UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Instrumentos
de Control

FACULTAD DE INGENIERA QUMICA Y TEXTIL

Escuela Profesional de Ingeniera Qumica

Laboratorio de Instrumentos de Control

PI 415 B
SINTONA DE CONTROLADORES
Profesora: Ing. Magali Vivas Cuellar
*AMASIFEN BRAVO, Virginia Nataly

20071165G

*WONG MUOZ, Carlos Esteban

20110108E

*ZUTA TAFUR, Levi

Autor:

Virginia Amasifen

Levi Zuta
Esteban Wong

20110105F

2016

Lima, 14/06/2016

SINTONIA DE CONTROLADORES

SINTONIA DE
CONTROLADORES
Contenido
RESUMEN....................................................................................................... 4
INTRODUCCION.............................................................................................. 5
1.

FUNDAMENTO TEORICO:..........................................................................6

2.

OBJETIVOS:............................................................................................. 10

3.

SUMARIO................................................................................................ 11
3.1) Grficos.............................................................................................. 11
3.2) Resultados......................................................................................... 12

4.

CONCLUSIONES:..................................................................................... 13

5.

BIBLIOGRAFIA:........................................................................................ 13

6. APENDICE:................................................................................................ 14
6.1) CUESTIONARIO................................................................................... 14
6.2) DIAGRAMA DEL EQUIPO.....................................................................16
.................................................................................................................. 16
6.3) DATOS DEL LABORATORIO.................................................................16

RESUMEN
Universidad Nacional de Ingeniera

SINTONIA DE CONTROLADORES
Se presentan varios de los mtodos de sintonizacin de controladores
PID para lazos de control que operan como reguladores. Mediante
pruebas de simulacin digital se compara el desempeo de los
diferentes mtodos y se determina la bondad de los mismos con base
en
criterios
de
comportamiento.
Finalmente,
se
ofrecen
recomendaciones sobre la utilizacin de los mtodos probados.

INTRODUCCION
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se
utilizan para responder a un cambio en la perturbacin, y se requiere

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SINTONIA DE CONTROLADORES
de una buena regulacin para seguir el cambio en el valor deseado. Si
el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en
un cambio en el valor deseado, no eliminar las perturbaciones en
forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante
de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los
requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el
procedimiento de sintonizacin adecuado.
El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde
que Ziegler y Nichols propusieron su procedimiento en 1942.
Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y mtodos de
lazo cerrado.
La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la
determinacin algn criterio de desempeo establecido. Para poder
realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe
identificarse la dinmica del proceso, y a partir de sta determinar los
parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin
seleccionado.
Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles,
se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden
presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos
entradas , el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) y una salida la
seal realimentada y(t) .Si se considera las variables en el dominio de
la variable complejas y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de
transferencia del controlador del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td),
para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y
robusto de conformidad con de la planta respectivamente.

SINTONA DE CONTROLADORES
Universidad Nacional de Ingeniera

SINTONIA DE CONTROLADORES
1.

FUNDAMENTO TEORICO:
Mtodos de sintonizacin de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que
deben tener los parmetros de Ganancia (Banda Proporcional),
Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de
todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la
informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos
para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen
dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas
del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y

dinmicas de la planta (Elemento Final de Control + Proceso +
Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto,
generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la

Oscilaciones sostenidas.
El Mtodo consiste en obtener la respuesta
de la seal medida a una perturbacin (por
ejemplo un pulso en el set point) con
controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es
amortiguada, se incrementa la ganancia
hasta
lograr
Oscilaciones
Sostenidas
(oscilacin con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional)

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SINTONIA DE CONTROLADORES
en este caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el
perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo tu.
Los valores recomendados de sintonizacin son:
CONTROLA
DOR
P

Kc

TI

TD

Kcu/2

PI

Kcu/2.2

u/1.2

PID

Kcu/1.7

tu/2

tu/8

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva

de respuesta.
Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en
lazo abierto, introduciendo un escaln en la seal de control
(salida del controlador que acta sobre el elemento final de
control) y se registra el transitorio de la variable medida o
controlada (Curva de Respuesta).

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una

caracterizacin simplificada de la planta a controlar como una
capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:

El ajuste del controlador se hace segn:

CONTROLA
DOR
P

Kc

TI

TD

PI

PID
Esto es vlido para relaciones L/t menores que 1.

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SINTONIA DE CONTROLADORES

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon.

Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia
para los parmetros tiene en cuenta el grado de autorregulacin
de la planta, mensurado por la relacin R:

CONTROLAD
OR
P

Kc

TI

TD

PI

PD

PID

Controlador PID 'paralelo'

Los controladores PID ideales estn caracterizados por tener
una funcin temporal que liga la seal de control u(t) con el
error de la forma:

dando origen a la funcin de transferencia:

Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal,

ya que corresponde a una funcin de transferencia de un
sistema no-causal, y por lo consiguiente, no puede ser
construido con elementos de la vida real (fsicamente

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SINTONIA DE CONTROLADORES
irrealizable). Empleando diagrama en bloques, la relacin
entre error y seal de control se puede describir:

Quedando en evidencia que los efectos proporcional, integral y

derivativos se aplican en forma paralela. Es por esta razn que a
este tipo de controladores se los denomina PID tipo paralelo o PID
no interactivo (ya que las acciones no interactan entre s).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales
habitualmente tienen la funcin de transferencia:

que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al

coeficiente valores entre 0.05 y 0.1 (y generalmente fijo).
Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se
usa casi siempre en los textos de control automtico para explicar
las combinacin de las tres acciones de control, aunque muchos
de los controladores comerciales tienen algoritmos PID interactivo
que se presenta a continuacin.
Controlador PID 'serie'
En los controladores PID 'serie' o 'interactivos', la accin derivativa
se aplica primero y luego las acciones proporcional e integral
siguiendo el esquema del diagrama en bloques

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SINTONIA DE CONTROLADORES
que conduce a una funcin de transferencia

Se us el signo # para denotar que corresponden a ganancia,

tiempo integral y tiempo derivativo, pero no en el sentido
tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular
configuracin. Como en el caso anterior, es una constante que
vara segn el fabricante, pero que est comprendida entre 0.05 y
0.1.
Debe aclararse que la respuesta con ambos tipos de controladores
dan respuestas similares.

2.

OBJETIVOS:

3.

Empleo de la funcin de control PID y cambios de parmetros de

sintona (P, I, D).
Estudiar la forma en la que un lazo de control se comporta ante
cambios en las variables de un sistema de control.
Determinacin del tiempo de retraso del controlador para
cambios en el set point y cambios en la carga.

SUMARIO

3.1) Grficos
Prueba N1
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.05 D = 0.1 I = 0.08

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Prueba 1
60
58
56
54
% de abertura 52
50
48
46

10

20

30

40

50

60

70

tiempo (s)

Prueba N2
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.5 D = 0.1 I = 0.08

prueba 2
100
80
60
% de abertura

40
20
0

10 15 20 25 30 35 40 45 50
TIEMpo (s)

Prueba N3
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 1 D = 0.1 I = 0.08

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SINTONIA DE CONTROLADORES
PRUEBA 3
100
80
60
% de abertura

40
20
0

10

15

20

25

30

tiempo (s)

3.2) Resultados
Hacer el diagrama de bloques del sistema de control
y
especificar la variable controlada, variable manipulada y los
cambios en la carga.

4.

CONCLUSIONES:
Como ha podido observarse en las ecuaciones anteriores, los
controladores predictivos gestionan problemas complejos de
forma ptima, siendo una herramienta de gran valor para

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SINTONIA DE CONTROLADORES
abordar problemas donde se necesita una mejora de la
regulacin, sin una complejidad conceptual elevada. Utilizan
una serie de parmetros cuyo significado es fcil de
comprender y para los que existen reglas de seleccin que
hacen la sintona y el mantenimiento asequible.
En este trabajo se han estudiado los efectos que sobre la
calidad de la respuesta de un sistema de control sintonizado,
produce la metodologa de estimacin de los parmetros del
modelo por utilizada, pudindose concluir que de esa
estimacin depende, en gran medida, la efectividad de la
sintona.
De las tres formas de sintona efectuadas en el laboratorio se
concluye que el ms ptimo es la segunda SP = 6600 P=1
D=0.1
I=0.08, ya que el porcentaje de abertura varia
continuamente de forma ascendente hasta llegar al mximo
que es lo esperado.

5.

BIBLIOGRAFIA:
Ing. Emerson Collado, I. M. (s.f.). Paper. En I. M. Ing. Emerson
Collado, Instrumentos de Control. Lima.
Antonio Creus, Instrumentacin Industrial , 5ta edicin, Pg.
47-56
http://www.mitecnologico.com/electrica/Main/SintonizacionDeC
ontroladores

6. APENDICE:
6.1) CUESTIONARIO
Explique la importancia de realizar la sintona de un
controlador, adjunte un artculo relacionado.

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Ajustando el regulador nuestro trabajo ms fcil, porque permite al
usuario analizar, as como tener un control en el sistema o proceso. Por
esto podemos identificar errores en el sistema si ocurriera cualquiera y
que puede ser eliminado el error. La ganancia en otras palabras los
parmetros que incluye la ganancia proporcional, integral y derivado
debe ajustarse correctamente para tener mejor respuesta del
controlador. Si la sintona de los controladores es demasiado lenta, a
continuacin, la respuesta no ser buena y requerir tiempo para
llegar al punto fijo. Y si la seleccin de tuning es a agresivo entonces
un rebasamiento se producir en el bucle o loop volver inestable que
conducen a la inestabilidad del sistema.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (valor deseado), determina la
desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a
cero o un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control.
El objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de
referencia como sea posible. La accin derivativa es generalmente
usada en conjunto con una accin proporcional e integral.
Este tipo de controlador resultante es llamado Controlador PID. Si se
puede obtener el modelo matemtico del proceso, es posible aplicar
varias tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo
con las especificaciones transitorias y de estado estacionario del
sistema de control. Sin embargo, su el proceso es complicado de no
encontrar un modelo matemtico, es imposible el mtodo analtico de
diseo de un controlador PID, ya que se debe recurrir a modelos
experimentales para el diseo de los mismos.
Este proceso se conoce como calibracin o sintona del
controlador.
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben
tener los parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo
Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema
responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo
procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin
esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores
PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del
lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado,
usualmente con un consolador con accin proporcional pura.

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SINTONIA DE CONTROLADORES
Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de
la planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se
obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un
escaln (Curva de Respuesta).

La calibracin es el conjunto de operaciones con las que se establece,

en ciertas condiciones especificas, la correspondencia entre los valores
indicados en un instrumento, equipo o sistema de medida, o por los
valores representados por una medida materializada o material de
referencia, y los valores conocidos correspondientes a una magnitud de
medida o patrn, asegurando as la trazabilidad de las medidas a las
correspondientes unidades bsicas y procediendo a su ajuste o
expresando esta correspondencia por medio de tablas o curvas de
correccin.
Para calibrar es necesario disponer de uno de mayor precisin que
proporcione el valor convencionalmente verdadero que es el que se
emplear para compararlo con la indicacin del instrumento sometido
a calibracin.
La correcta calibracin proporciona la seguridad de los procesos que se
ofrecen.

Articulo relacionado:
www.docentes.unal.edu.co/sorregoo/docs/Sintonizacion
%20Industrial.ppt
Sintona de Controladores para el Ingeniero Agroindustrial y el Medio
Productivo

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SINTONIA DE CONTROLADORES
6.2) DIAGRAMA DEL EQUIPO

6.3) DATOS DEL LABORATORIO

Cambios en los parmetros de sintona (P,I,D)
Prueba N1
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.05 D = 0.1 I = 0.08
Tiempo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

CV
50
51
51
51
51
51
51
51
51
51
52
52
52
52
52
52
52
52
52

Tiempo
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41

CV
53
53
53
53
53
54
54
54
54
54
54
54
54
55
55
55
55
55
55

Tiempo
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63

CV
56
56
56
56
56
56
56
56
57
57
57
57
57
57
57
57
57
57
58

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20
21
22

53
53
53

42
43
44

55
55
55

64
65

58
58

Prueba N2
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 0.5 D = 0.1 I = 0.08
Tiempo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

CV
50
59
60
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
69
70
71
72
72
73
74
75
76
77

Tiempo
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45

CV
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
100

Prueba N3
Valor deseado SP=6000
Valores de sintona: P = 1 D = 0.1 I = 0.08
Tiempo

CV

Tiempo

CV

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1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

50
68
70
71
72
74
75
76
78
79
80
82
83

14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

84
86
87
88
90
91
92
94
95
96
98
99
100

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