CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA E ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

TPICOS AVANADOS DE AUTOMAO I - APOSTILA

AUTOMAO DE SISTEMA
ELTRICO
REVISO 0

CURSO : CONTROLE E AUTOMAO

PROF. DAVIDSON GERALDO FERREIRA

JULHO/2002

1 - Informaes Gerais da disciplina

1.1 Objetivos
Fornecer ao aluno conhecimentos sobre a automao de sistemas eltricos . Estudar os
sistemas Superviso e Controle de sistemas eltricos com relao a sua estruturao ,
focalizando os softwares aplicativos voltados para a operao de sistemas eltricos.
1.2 Abordagem do Curso
O curso pode ser dividido trs partes. A primeira parte aborda conceitos bsicos da
constituio, caractersticas e operao dos sistemas eltricos de potncia. Este bloco
possibilitar ao aluno adquirir fundamentos para a especificao da automao do referido
processo.
Na segunda parte so estudados os diversos subsistemas que integram um Sistema de
Superviso e Controle tais como : Aquisio de Dados, transmisso de Dados, Interface
homem-mquina e Computacional para a operao de sistemas eltricos de potncia.
Finalmente na terceira parte aborda-se o software aplicativo utilizado na automao de
Sistemas Eltricos, envolvendo funes de Monitoramento e Controle da operao de
sistemas eltricos.

2 Introduo

As empresas de energia eltrica ,do Brasil e do exterior, passam por grandes

transformaes em virtude principalmente das mudanas no modelo institucional do setor
eltrico.
Algumas destas mudanas, nesse modelo, e com grande impacto na gesto e na operao
das empresas de Energia Eltrica, so a criao e regulamentao da ANEEL, as propostas
relativas ao produtor independente e consumidor livre e a lei de concesses de prestao de
servios pblicos, j aprovadas.
Estas alteraes vem ensejar que as concessionrias de energia eltrica tenham um
comportamento empresarial mais definido, pois a competio, a busca de menores custos
operacionais, em contrapartida melhor qualidade no fornecimento de energia eltrica sero
os fatores determinantes da excelncia e do sucesso das empresas.
Neste contexto de mudanas significativas que as empresas tem se posicionar de forma
ativa e determinada, otimizando seus recursos e integrando de forma bem estreita todas as
sua reas e os seus diversos nveis gerenciais.

Uma das ferramentas disponveis para a obteno desses resultados de forma eficiente e
economicamente vivel a utilizao macia da automao nos diversos processos da
empresa.
A implantao em empresas de energia eltrica dos Sistemas de Automao, mais
propriamente Sistemas de Telesuperviso e Telecontrole, objetiva atender a duas
necessidades bsicas de uma prestadora de servio, evidenciadas pelo aumento da
competitividade que tem se acentuado nos tempos modernos:
-

Fornecimento de energia dentro de requisitos pr-estabelecidos de qualidade e

confiabilidade.
Reduo de custos e otimizao de recursos.

Dentro dessas premissas o processo de automao tem caminhado de forma progressiva

no sentido de atingir as metas estabelecidas, passando pelas dificuldades inerentes a um
processo de transformao da empresa e de mudana profunda dos mtodos e processos,
inclusive do prprio processo de operao do sistema eltrico.

3 - DESCRIO DO PROCESSO SISTEMA ELTRICO

3.1 Introduo
O sistema eltrico proporciona um meio de gerar, transmitir e distribuir energia sob a forma
de corrente eltrica aos usurios finais, ou seja, carga.
Gerao, Transmisso, Distribuio e Carga so os quatro elementos bsicos, ou
subsistemas, de um sistema eltrico.
3.2 Subsistemas
3.2.1 Gerao
A gerao apenas a converso de uma forma de energia em outra. A energia trmica
armazenada nos combustveis, por exemplo, convertida em energia eltrica por meio de
um gerador eltrico. Os trs tipos principais de gerao so :
Fssil Combustveis fsseis, como carvo mineral, petrleo e gs so queimados para
gerar eletricidade.
Hidrulica Gera-se eletricidade pela passagem da gua atravs de uma turbina, a qual, por
sua vez , aciona um gerador eltrico.

Nuclear O calor produzido pela fisso de um combustvel nuclear, como o urnio,

utilizado para gerar eletricidade.
Basicamente, o gerador consiste em um componente rotativo, o rotor, e um componente
estacionrio, o estator. Em todos os grandes geradores modernos, o enrolamento que gera
potncia trifsica alternada fica localizado em torno do interior do estator. A gerao dessa
potncia alternada requer a existncia de um campo magntico rotativo. Para isto,
transmite-se ao enrolamento do rotor uma corrente contnua chamada corrente de excitao,
sob tenso de cerca de 500 volts, que ir gerar o campo magntico.
O nmero de polos magnticos de que o gerador necessita depende da velocidade do rotor e
da frequncia do sistema, ou seja,

FREQUNCIA DO SISTEMA (em hertz) = VELOCIDADE DO ROTOR (em rpm)/60 x

NMERO DE PLOS/2
ou ainda :
FREQUNCIA = rps x PARES DE PLOS

As perdas associadas aos geradores eltricos constituem um srio problema de projeto, uma
vez que podem criar grandes quantidades de calor. Em turbogeradores de grande porte e de
alta velocidade, usa-se hidrognio como meio de arrefecimento.
Contudo, mesmo com precaues desse tipo, o aquecimento continua a ser, nos geradores,
o principal fator limitativo da produo de energia. As turmas de operao costumam
receber curvas de capabilidade como da figura 3.2.1-1 ,a fim de manter a unidade operando
dentro de limites de temperatura permitidos.

Figura 3.2.1-1 Curva de Capabilidade

Na determinao das limitaes de potncia de um equipamento, necessrio levar em

conta tanto a produo de potncia ativa quanto a potncia reativa.
3.2.2 Transmisso
O sistema de transmisso consiste em um malha de linhas areas ou, em reas densamente
povoadas, de cabos subterrneos. As linhas so projetadas para transmitir grandes
quantidades de energia desde o ponto de gerao at a rea da carga.
Em sua maior parte, a transmisso de energia eltrica feita por linhas areas em corrente
alternada, usando-se corrente contnua somente para fins especiais. Os cabos subterrneos
so geralmente utilizados em reas de grande densidade populacional ou sob a forma de
linhas subaquticas de longa distncia. As linhas areas so quase sempre mais econmicas
que os cabos subterrneos, uma vez que usam ar como isolamento, ao invs de leo e papel
de custo elevado.
Empregam-se linhas de transmisso areas em sistemas eltricos cujas tenses variam de 69
a 800 kV. Por que motivo a energia transmitida a nveis de tenso to elevados ? A

resposta que a potncia ao longo de uma linha proporcional ao produto entre tenso e
corrente. Ou seja,
PVxI
Onde V a tenso aplicada linha e I a corrente que circula na linha.
Portanto, para aumentar a potncia transmitida, preciso aumentar a tenso ou a corrente.
Contudo, quando se aumenta a corrente, as perdas so muito maiores, j que as perdas de
calor na linha so iguais ao produto do quadrado da corrente e da resistncia da linha.
Consequentemente, o razovel operar linhas a nveis de tenso mais elevados, e no a
nveis maiores de corrente.
As tenses mais elevadas permitem, portanto, a transferncia de grandes quantidades de
energia com um mnimo de perdas sob a forma de calor. No obstante, a transmisso em
tenses mais elevadas impem certos custos, tais como maior espaamento entre cabos,
maiores isoladores e torres maiores.
Os quatro componentes bsicos de uma linha de transmisso area so :
1 Condutores
2 Cabos-guarda
3 Isoladores
4 Torres

A figura 3.2.2-1 mostra uma estrutura de uma linha de transmisso

Figura 3.2.2-1
Os condutores eltricos so geralmente constitudos por fios mltiplos de alumnio em
torno de uma alma de ao. Este tipo de condutor geralmente chamado cabo ACSR (sigla

de aluminium conductor steel reinforced, ou condutor de alumnio reforado a ao). A

nveis de tenso superiores, os condutores so enfeixados para constituir uma das fases da
linha, o que feito principalmente para reduzir os efeitos do campo eltrico (ou efeitos
corona), tais como na interferncia de rdio.
Os cabo-guarda (ou de terra) no fornecem corrente carga. So feitos de ao de alta
resistncia ou de uma combinao de ao e alumnio, chamada Alumoweld, e sua funo
proteger os condutores energizados (ou de fase) contra descargas atmosfricas.
Os isoladores suspendem os condutores energizados, isolando-os da torre aterrada.
Geralmente so feitos de porcelana ou vidro.
As torres servem de apoio aos prprios condutores e so, naturalmente, a parte mais visvel
de uma linha de transmisso.
A corrente contnua, CC, no oscila a 50 ou 60 ciclos por segundo, e sim tem um valor
constante; positivo ou negativo.
Nesta modalidade de transmisso, as tenses e corrente trifsicas em 60 ciclos so
convertidas em corrente contnua, transmitidas em uma linha bipolar ( ou bipolo) composta
de dois condutores ou plos e , em seguida, reconvertida em corrente alternada no outro
terminal.

A transmisso em corrente contnua empregada para fins especiais, a saber :

1 Ligar dois sistemas que operam a frequncias diferentes;
2 Em transmisso subterrnea ou subaqutica de longa distncia;
3 Em transmisso area de longa distncia.
As linhas em corrente contnua so s vezes chamadas de interligaes assncronas, uma
vez que podem ser utilizadas para interligar dois sistemas em corrente alternada, um
operando a 60 hertz e o outro, digamos, a 50 hertz. Alm disto, este tipo de conexo ajuda a
manter a estabilidade entre os dois sistemas de corrente alternada em questo.
Na maior parte das vezes, opta-se pela transmisso em corrente contnua por ser esta
consideravelmente menos dispendiosa do que a transmisso em corrente alternada quando
as distncias so muito longas, mais de 650 km para linhas areas e mais de cerca de 30 km
para cabos subterrneos.
Uma linha de transmisso mdia (80 km-240km) pode ser modelada utilizando a seo-pi
apresentada na figura 3.2.2-2 .

Figura 3.2.2-2
As linhas de transmisso curtas so representadas apenas considerando-se a resistncia e a
indutncia . No caso de linhas mais extensas , vrias sees-pi podem ser ligadas em
cascata para representar a linha
3.2.3 Distribuio
O sistema de distribuio consiste tambm de uma rede de alimentadores e cabos
subterrneos atravs dos quais a energia distribuda aos usurios finais, ou seja, carga.
Normalmente, essas linhas so mais curtas que as linhas de transmisso e transportam
quantidades menores de energia.

3.2.4 Carga
Este termo refere-se soma de todas as formas pelas quais determinada quantidade de
energia eltrica utilizada em residncias (iluminao, alimentao de aparelhos eletroeletrnicos), em indstrias (para o acionamento de motores e outros equipamentos), em
escritrios.

3.4 Tenses dos Sistemas

Na gerao de eletricidade, as tenses tpicas situam-se na faixa de 12 a 35 quilovolts ( kV )
.
As linhas de transmisso e respectivos equipamentos operam numa faixa de tenso de 69 a
800 kV.

Na distribuio, as tenses situam-se geralmente na faixa de 4 a 35 kV. As cargas operam

em vrias tenses diferentes, dependendo da natureza de cada uma. Geralmente, as cargas
residenciais operam em 110 a 120 volts ou em 220 a 240 volts.

3.5 Equipamentos dos Sistemas

Alm dos geradores, das linhas de transmisso/distribuio, os equipamentos bsicos
empregados nos terminais de um sistema eltrico incluem os itens abaixo :
Transformadores so empregados para elevar ou abaixar as tenses entre os subsistemas de
um sistema eltrico. A figura 5.1 mostra um transformador de potncia de 500/138 kV
utilizado na subestao de So Gonalo do Par da CEMIG.

Figura 3.5.1

Disjuntores so empregados para interromper o fluxo de corrente isolando assim partes do

sistema que apresentam falha. A figura 3.5.2 mostra disjuntores utilizados em sistemas de
transmisso.

Figura 3.5.2

Reatores em Paralelo, Capacitores em paralelo e Capacitores em Srie so empregados para

fins de compensao, isto , para corrigir quedas ou elevaes de tenso no sistema ou para
aumentar o fluxo de potncia de um sistema. A figura 3.5.3 mostra um banco de
capacitores utilizado para controle de tenso .

Figura 3.5.3

Pra-Raios so empregados para proteger grandes equipamentos contra tenses excessivas

que possam danific-los.
Rels de Proteo so empregados para desligar disjuntores de modo a isolar somente as
partes do sistema que apresentem falha.
Barramentos so condutores reforados, geralmente slidos, que servem como centros
comuns de coleta e redistribuio de corrente.

Subestaes so pontos de juno de vrias linhas de transmisso ou distribuio e contm

a maioria dos equipamentos mencionados acima. A figura 5.4 apresenta uma foto area da
subestao de Neves da CEMIG localizada na regio metropolitana de Belo Horizonte.
Figura 3.5.4

3.6 Ocorrncia de Falhas

Uma falta num circuito qualquer falha que interfere com o fluxo normal de corrente. A
maioria das faltas em linhas de transmisso, principalmente em elevadas tenses, causada
por descargas atmosfricas, que resultam no centelhamento dos isoladores. A alta tenso
existente entre um condutor da linha e a torre (que aterrada) causa a ionizao,
provocando um caminho para a terra, para a carga induzida pela descarga atmosfrica. Uma
vez estabelecido o caminho ionizado para a terra, a baixa impedncia desse caminho faz
com que a corrente circule da linha para a terra e atravs da terra para o neutro aterrado de
um transformador ou gerador, completando assim o circuito
Faltas entre duas fases no envolvendo terra so menos comuns. A abertura dos disjuntores,
para isolar a poro da linha em falta do resto do sistema. Interrompe a circulao de
corrente no caminho ionizado e permite que ocorra a desionizao. Aps um intervalo de
cerca de 20 ciclos para a desionizao, os disjuntores geralmente podem ser religados sem
que se estabelea o arco novamente. A experincia na operao de linhas de transmisso
mostra que os disjuntores com velocidade ultra-rpida de religamento conseguem religarse com muito sucesso aps muita faltas. Aqueles casos que o religamento no ocorre com
sucesso, um nmero aprecivel causado por faltas permanentes onde ele seria impossvel,
independente do intervalo de tempo entre a abertura e o religamento. As faltas permanentes
so causadas por linhas cadas ao solo, por ruptura de uma cadeia de isoladores, devido a
vandalismos , por danos permanentes em torres e por falhas de pra-raios. A experincia
tem mostrado que entre 70 e 80% das faltas em linhas de transmisso so faltas entre uma
fase e terra, as quais ocorrem devido ao centelhamento de uma fase da linha para a torre e
da para a terra. O menor nmero de faltas, cerca de 5%, envolve todas as trs fases, o que
chamado de faltas trifsicas. Outros tipos de faltas em linhas de transmisso so as faltas
entre duas fases, as quais no envolvem a terra, e as faltas entre duas fases e terra. Todas as
faltas acima, exceto a falta trifsica, so assimtricas e causam um desequilbrio entre as
fases.
3.7 Sistema de Proteo
As faltas podem ser muito prejudiciais a um sistema de potncia. Muitos estudos,
desenvolvimento de dispositivos e projetos de esquemas de proteo tm resultado em
contnuo aperfeioamento na preveno de danos em linhas de transmisso e equipamentos,
como tambm de interrupes na gerao aps a ocorrncia de uma falta.
A funo do sistema de proteo provocar a remoo imediata de qualquer elemento de
um sistema de potncia quando este sofrer um curto-circuito ou quando comear a operar
de forma anormal, que possa causar danos ou interferir na operao normal do restante do
sistema.
Os rels de proteo so auxiliados nesta tarefa pelos disjuntores que so capazes de
desconectar ao elemento em falta quando acionado pelos rels.

Os disjuntores so geralmente alocados de modo que cada gerador, linha de transmisso,

transformador, barramento, etc, possam ser completamente desconectados do resto do
sistema.

Estes disjuntores precisam ter capacidade suficiente de modo a suportar momentaneamente

a mxima corrente de curto-circuito que pode fluir por ele e ento interromp-la.

A figura 3.7.1 mostra um diagrama unifilar com os elementos integrantes de um sistema de

proteo.

Figura 3.7.1

3.8 Sistema Simplificado

A figura 8.1 representa o diagrama de um sistema eltrico. Os smbolos correspondentes
aos principais componentes do sistema so indicados no diagrama unifilar que representa
um sistema trifsico.
Na prtica, todo sistema eltrico inclui vrias usinas geradoras, muitos centros de demanda
de carga e, provavelmente, vrias interligaes com outros sistemas eltricos.

Uma vez que a corrente eltrica no pode ser armazenada, a quantidade de potncia gerada
deve sempre ser igual demanda dos consumidores mais quaisquer perdas que ocorram no
sistema :

Figura 3.8-1

Distribuio

Transmisso

Gerao

Carga

Gh
Sistema
G e r a o

Isolado
= Demanda

S is t e m a

Interligado

Gerao

Perdas

I n t e r c m b io

Demanda

Perdas

4 - Estados Operativos
4.1 Descrio dos Estados Operativos
Um sistema de energia eltrica(SEE), operando em regime permanente, est sujeito a dois
tipos de restries :

restries de carga
restries de Operao

g(x ) = 0
h( x ) 0

Onde g e h so funes vetoriais das variveis de estado x .Tenso e ngulo nas barras do
sistema eltrico
As restries de carga representam as injees de potncia ativa e reativa especificadas nas
barras de carga, bem como as injees de potncia ativa nas barras de gerao. Violar esta
restrio deixar de atender carga especificada para uma determinada barra.
Entre as restries de operao esto os limites impostos s magnitudes das tenses nodais,
aos fluxos de potncia aparente nas linhas de transmisso e transformadores, e as injees
de potncia nas barras de gerao. Ou seja, as tenses dos barramentos devem estar dentro
de faixas previamente estabelecidas, e os equipamentos de transmisso e transformao
com um carregamento inferior a 100 % do nominal.

Ao conjunto de restries (1) pode-se acrescentar as chamadas restries de segurana, cuja

definio est associada a um conjunto pr-estabelecido de contingncias( saida
programada ou no de um determinado equipamento do sistema eltrico) possveis de
linhas, transformadores, geradores e capacitores/reatores shunt. O novo conjunto de
restries passa a ser :

Restries de Carga
Restries de Operao
Restries de Segurana

g(x ) = 0
h( x ) 0

s (x)=0

onde s uma funo vetorial que consiste de todas as restries de carga e de operao
para cada uma das contingncias listadas. Isto significa que a ocorrncia de uma
contingncia no pode implicar em restrio de atendimento de carga ou violao de faixas
de tenso estabelecidas ou violao de carregamento em qualquer equipamento.
Os limites de operao do sistema e de equipamentos, referidos anteriormente, em muitos
casos no so rgidos, no sentido que podem ser violados por algum tempo. Em situaes
de emergncia eles so, em geral, mais abertos. Assim, a capacidade trmica de uma linha
de transmisso ou o carregamento mximo de um transformador so diferentes quando se
consideram as sobrecargas possveis para, por exemplo, trs minutos ou uma hora.
praticamente invivel que a lista de contingncias na qual se baseiam as restries de
segurana inclua todas as contingncias possveis. Esta lista geralmente inclui as
contingncias simples e um nmero limitado de contingncias mltiplas. No existem
critrios bem estabelecidos para a elaborao dessas listas, podendo-se levar em conta, por
exemplo, a experincia prvia do sistema e as probabilidades de ocorrncia de falhas.
Baseando-se nas definies das restries de carga, de operao e de segurana,
apresentadas na parte terica, podem ser definidos quatro estados de operao do sistema:
seguro, alerta, emergncia e restaurativo.
No estado seguro so obedecidas todas as restries: carga, operao e segurana.
Isto significa que o sistema est intacto, com suprimento total da demanda e nenhuma
violao de limites de operao. O sistema opera normalmente em regime normal e em
situao de contingncia. Ou seja em regime normal e contingncia no temos violao de
restries de tenso ou carregamento.

Para o estado alerta, ou normal -inseguro, so obedecidas apenas as restries de carga e

operao, porm nem todas as restries de segurana so obedecidas. A no observncia

das restries de segurana significa que a ocorrncia de pelo menos de uma das
contingncias listadas como possveis poder levar o sistema a uma situao de
emergncia. Ou seja em regime normal no temos violao de restries de tenso ou
carregamento, mas em contingncia temos violao de restries de tenso ou
carregamento.
.
A observncia das restries de segurana, no violao de faixas de tenso ou
carregamento, quer dizer que nenhuma das contingncias listadas como possveis, se de
fato ocorrer, levar o sistema ao estado de emergncia. A ocorrncia, no entanto, de uma
contingncia considerada impossvel(no listada) poder provocar uma emergncia.

O que caracteriza o estado de emergncia a violao das restries de operao, definida

anteriormente como violao de faixa de tenso ou carregamento.
A emergncia pode ser provocada pr uma contingncia e conseqente desligamento de um
ou mais componentes do sistema (linhas, geradores, transformadores, etc).Com exceo dos
equipamentos que provocaram a emergncia, o sistema est intacto. A eliminao da
emergncia pode ser feita com a passagem do sistema para o estado alerta ou, ento, pelo
desligamento de partes do sistema (cargas, por exemplo), o que leva o sistema para o estado
restaurativo.
O estado restaurativo atingido quando uma emergncia eliminada por desligamento
manual ou automtico de partes do sistema, efetuado pelo centro de controle ou por
dispositivos locais(sistema de proteo, por exemplo). As restries operacionais so
obedecidas, mas o sistema no est intacto(cargas no atendidas, ilhamentos, etc).Na opo
de se passar do estado de emergncia para o estado restaurativo, sacrifica-se a integridade
do sistema(inclusive com o desligamento de cargas) em benefcio da observncia das
restries de operao.
As transies entre os quatro estados definidos anteriormente podem ocorrer em
conseqncia de perturbaes no sistema(transies ditas involuntrias) como devido a
aes de controle(transies voluntrias), algumas das quais constituem funes especficas
dos centros de superviso e controle.
A figura 4.1-1 apresenta um diagrama relacionando as possveis transies de estado .

TRANSIES ENTRE ESTADOS OPERATIVOS

Normal
Seguro

Estado Normal
Transio devido a um
distrbio (Involuntria)

Controle
Preventivo
Controle
Restaurativo

Estado
Restaurativo

Normal
Inseguro

Controle de
Emergncia
Crise

Transio devido a uma

ao de controle

Controle de
Emergncia
Corretivo

Estado
Emergncia

Figura 4.1-1

Nota Importante :Normal-Inseguro = alerta

4. 2 -Transies entre os Estados Operativos

As transies entre os quatro estados definidos anteriormente, podem ocorrer tanto em
consequncia de perturbaes no sistema (transies ditas involuntrias), como devido a
aes de controle (transies voluntrias), algumas das quais constituem funes
especficas dos centros de monitorao e controle. No estgio atual de desenvolvimento,
estas aes de controle so comandadas pelo operador que pode dispor de programas
computacionais na determinao das melhores estratgias de controle a serem seguidas em
cada situao particular ( uma emergncia, por exemplo).
As vrias transies de estado esto descritas abaixo:
Seguro-Alerta (Normal-Inseguro)
Uma contingncia, ou mesmo a evoluo normal da demanda, podem levar o sistema de
estado seguro para o estado alerta, no qual uma ou mais das restries de segurana deixam
de ser obedecidas.

Alerta (Normal-Inseguro) Seguro

Esta transio feita atravs da execuo da funo Controle de Segurana (Modo
Corretivo) e realizada pelo Centro de Controle. Consiste em se determinar uma soluo
vivel para o conjunto de restries (carga, operao e segurana), a partir de uma situao
na qual apenas as restries (carga e operao) so obedecidas.
Alerta (Normal-Inseguro) Emergncia
Se o sistema estiver no estado de Alerta e ocorrer uma das contingncias responsveis por
este estado, ento o sistema passar para o estado de emergncia. Dito de outra forma, o
sistema estar em alerta (normal-inseguro) quando para uma ou mais contingncias
consideradas possveis (previamente listadas) so previstas violao de limites. O estado de
emergncia atingido quando uma dessas contingncias de fato ocorre antes de se
adotarem medidas de controle para colocar o sistema no estado seguro (transio Alerta
Seguro).
Emergncia Alerta (Normal-Inseguro)
O sistema pode sair do estado de emergncia pela atuao do Controle de Emergncia ,
nos modos corretivo ou de crise. A transio Emergncia Alerta realizada no Modo
Corretivo . Neste caso uma violao de limite pode ser eliminada por aes de controle
envolvendo, por exemplo, remanejamento de gerao, variao das tenses controladas ou
de taps de transformadores, chaveamento de banco de capacitores/indutores, etc. Neste
modo de atuao do Controle de Emergncia, ao contrrio do que ocorre no Modo de Crise,
no so sacrificados o atendimento da demanda ou integridade do sistema.
Matematicamente esta transio corresponde determinao de uma soluo vivel para o
conjunto das restries de carga e operao, minimizando-se, por exemplo, o desvio nas
variveis de controle. As polticas de Controle de Emergncia (Modo Corretivo) podem ser
pr-estabelecidas, determinadas com a ajuda de programas computacionais durante a
emergncia ou confiadas ao operador (nos casos mais simples).
Emergncia Restaurativo
Nem sempre possvel a transio do estado de emrgncia para o estado de alerta. Em
algumas situaes, dispositivos locais de proteo e controle atuam antes que qualquer
medida seja tomada pelo Centro de Controle, colocando o sistema no estado restaurativo
atravs de desligamentos de cargas/circuitos. Em outros casos, os desligamentos de cargas
e circuitos so efetuados pelo prprio Centro de Controle atravs da funo Controle de
Emergncia no modo Modo de Crise Esta opo pode ser tomada quando no for
possvel fazer os limites de operao serem obedecidos por meios mais brandos como, por
exemplo, remanejamento da gerao ou controle de tenso.

RestaurativoAlerta
A funo do Controle Restaurativo religar as cargas e circuitos do sistema, desligados
durante uma emergncia tentando colocar o sistema de volta para o seguro ou, pelo menos,
no estado alerta (normal-inseguro). A implementao de software aplicativo que possa
orientar ou tomar decises automticas de grande relevncia para diminuio dos tempos
de interrupo de energia eltrica.

5 - Noes Bsicas de Sistemas de Superviso e Controle

5. 1 - Introduo
Um sistema de superviso e controle eletrnico pode utilizar tecnologia analgica
(utilizando transistores, amplificadores discretos ou integrados, amplificadores
operacionais, etc.), ou tecnologia digital. Os sistemas que utilizam tecnologia digital
atualmente utilizam microprocessadores digitais.
Os Sistemas de Superviso e Controle empregados no sistema eltrico so tambm
chamados de telecontrole, porque a ao de controle e superviso realizada distncia.
Um sistema de telesuperviso e telecontrole, que, para simplificar denominaremos
doravante TELECONTROLE, depende, ento, de um sistema de telecomunicao que
pode ser um sistema utilizando VHF, UHF ou SHF. Pode utilizar tambm linha fsica ou
cabo ptico. Pode ser privativo ou passar por uma central de telefonia (linha comutada).
Pode ainda utilizar o sistema carrier ou comunicao via satlite. O canal de comunicao
pode ainda ser dedicado ou compartilhado, ou seja, num mesmo canal podem trafegar
informaes de controle (dados) e informao de voz ou tons de teleproteo, por exemplo.
Conforme ilustrado pela figura 5.1-1 podemos verificar que um processo de superviso e
controle distncia depende de quatro estruturas bsicas distintas, a saber:
1. Centro de Superviso e Controle, tambm denominado Centro de Controle, Estao
Master, Supervisora de Telecontrole, ou, simplesmente, Supervisora.
2. Unidade de Aquisio de Dados e Comando ou unidade de interface com o processo,
tambm chamada Unidade Terminal Remota (UTR ou RTU = Remote Terminal Unit)
ou simplesmente Remota.
3. Sistema de Telecomunicaes ou canal de comunicao de dados.
4. Sistema de alimentao ininterruptiva.

CENTRO DE SUPERVISO
E CONTROLE
(MASTER ou SUPERVISORA)

SISTEMA DE
ALIMENTAO
(UPS = Uninterruptible
Power Suply)

MODEM
BANCO DE BATERIAS DE
TELECOMUNICAES

MEIO DE COMUNICAO
Linha fsica (cabo eltrico)
VHF / UHF
SHF (microondas)
OPLAT (carrier)

Fibra tica

BANCO DE BATERIAS
SUBESTAO e RTU

Via Satlite

MODEM

RELS
AUXIL.

UNIDADE DE AQUISIO
DE DADOS E COMANDOS

TRANSDUTORES

RTU = Remote Terminal

Unit

PROCESSO
ELTRICO
Disjuntores
Transformadores
Chaves
Religadores
Protees

Figura 5.1-1

A UTR a responsvel pela aquisio de dados e pela execuo da atuao no processo

eltrico.
A Supervisora de Telecontrole colhe os dados das Remotas, processa esses dados,
apresenta-os de forma inteligvel para o operador (atravs de sinticos, tabelas, sinais
sonoros, etc.), emite relatrios e faz o armazenamento de dados histricos.

Numa ao de controle o comando efetuado pelo operador em uma tela da Supervisora

que transmite esse comando Unidade Remota, que realiza o comando atuando no
processo eltrico.
O sistema de telecomunicao, responsvel pelo trfego de dados, permite a troca de
informaes entre a Supervisora e a Remota.
Para possibilitar a utilizao de um canal de comunicao distncia necessrio um
equipamento, denominado MODEM, para transformar os dados gerados pelos
equipamentos de telecontrole (dados digitais na forma de bytes ou palavra de dados) em
sinais analgicos transmissveis para um canal de comunicao (MODulador) e, no sentido
inverso, transformar os sinais analgicos recebidos atravs do canal de comunicao em
dados inteligveis pelo equipamento de telecontrole (DEModulador).
Um sistema de alimentao que garanta o suprimento de energia limpa (sem rudos,
harmnicos e variaes) e permanente (sem interrupes) para o Sistema de Superviso e
Controle de vital importncia para o correto funcionamento e baixo ndice de falhas, uma
vez que a operao do sistema eltrico se ressentir da falta de superviso com maior
intensidade exatamente nos momentos de que distrbios eltricos estiverem ocorrendo,
alm do que poderamos dizer que, embora cada vez em menor grau, equipamentos
eletrnicos, principalmente microprocessados, so afetados pelos distrbios eltricos.
Uma vez que a UTR est instalada junto ao processo eltrico sua alimentao
proveniente, normalmente, do mesmo sistema de alimentao do sistema de potncia.
utilizado a alimentao contnua em funo da continuidade garantida pelo banco de
baterias da subestao.
Quanto ao Centro de Controle torna-se necessrio a utilizao de um sistema de
fornecimento de energia prprio denominado UPS (Uninterruptible Power Suply =
suprimento de energia ininterruptvel) ou No-break.
5.2 Sistema de Superviso e Controle
5.2.1 Constituio
As UTR`s constituem-se de hardware dedicado funo de aquisio de dados e comandos,
embora possuam, atualmente, microprocessadores realizando tarefas especficas como
aquisio de dados, comunicao, etc. Essas remotas microprocessadas so, via de regra,
inteligentes, pois processam os dados que recebem e podem, se programadas para isso,
realizar combinaes lgicas e aes de controle sem interveno do operador.
Essas unidades tm um gabinete prprio e atendem a requisitos de isolao eltrica e
imunidade a interferncias eletromagnticas necessrios ao controle de processo em
ambientes do sistema eltrico de potncia.

A Estao Supervisora pode ser constituda de um hardware dedicado, com um gabinete

prprio, ou, como usual, atualmente, um microcomputador, industrial ou no, utilizando a
mesma tecnologia dos micros comerciais, equipados com os recursos necessrios
aplicao (placa multi-serial, placa de rede, placa de vdeo dual, etc), incluindo,
eventualmente alguma placa especfica a controle de processos (para sincronismo, alarmes,
etc.).

CANAL DE COMUNICAO

MODEM

SUPERVISORA

S
U
B
E
S
T
A

A
O

MODEM

REMOTA

Figura 5.2.1-1
O que caracteriza a Estao Supervisora , fundamentalmente o software que processado
na mesma. O hardware visa atender aos requisitos de confiabilidade e desempenho
proporcionveis pelo software. Mais adiante daremos algumas conceituaes bsicas para
entendimento e caracterizao da Supervisora.
5.2.2 - Configurao ou topologia
5.2.2.1 -Configurao stand-alone
Essa foi uma configurao adotada nos primeiros telecontroles que tinham por objetivo a
operao de uma subestao pela equipe de operao de outra subestao. So os chamados
telecontroles locais , com uma supervisora para cada remota, conforme ilustrado na
figura 5.2.2.1-1 .

MODEM

MODEM

CANAL DE

COMUNICAO

Figura 5.2.2.1-1
5.2.2.2 - Configurao multiponto
Nessa configurao uma Supervisora se comunica com vrias Remotas, utilizando uma
mesma porta de comunicao. Abaixo temos uma figura ilustrativa dessa configurao.
Essa configurao adequada quando o custo do canal de comunicao at a supervisora
elevado mas a confiabilidade tambm elevada.

MODEM

SUPERVISORA

MODEM

REMOTA 1

MODEM

REMOTA 2
Figura 5.2.2.2-1

MODEM

REMOTA n

5.2.2.3 -Configurao radial ou ponto a ponto

Nessa configurao a Supervisora comunica com vrias Remotas utilizando diferentes
portas de comunicao. Nessa configurao necessrio um canal de comunicao para
cada Remota , isso implica em um custo mais elevado mas a perda de um canal tem
consequncias menos desastrosa para a operao do sistema.

M
M
M

REMOTA 1

REMOTA n

REMOTA 2

Figura 5.2.2.3-1

5.3 Funes Operacionais de um Sistema de Superviso e Controle.

5.3.1 - Funes bsicas
O Sistema de Superviso e Controle assim denominado em funo dos seus atributos
bsicos que exatamente a capacidade de realizar a superviso (monitoramento on-line
de um determinado processo, no nosso caso o sistema eltrico ou parte do sistema eltrico,
identificando os estados dos equipamentos e os valores das grandezas ou variveis
concernentes a esse processo) e o controle (atuao no processo de forma a alterar os
valores das variveis ou estado dos equipamentos monitorando-se a reao do processo aos
comandos efetuados).
Um sistema de superviso e controle tem, basicamente, as seguintes funes:
1. Indicao/alarme/evento: informao digital que identifica a atuao ou o estado de um
equipamento (disjuntor, chave, rel, etc.).

2. Medio: informao analgica (ou, excepcionalmente, uma palavra digital

representando um certo dado ou valor analgico) representando grandezas do sistema
eltrico (tenso, corrente, potncia, etc.).
3. Comando: abertura ou fechamento de contato possibilitando a atuao (fechamento,
abertura, bloqueio, etc.) de equipamentos do sistema eltrico.
5.3.1.1 -Indicao de estado
A indicao de estado tem dois valores (aberto, fechado), conforme apresentado na figura
5.3.1.1-1, que podemos representar pelos nveis lgicos 1 e 0

CHAVE ABERTA
NVEL LGICO = 1

CHAVE FECHADA
NVEL LGICO = 0

Figura 5.3.1.1-1

Essa mesma filosofia utilizada para indicar outros estados: ligado, desligado, bloqueado,
desbloqueado, local, remoto, normal, operado, etc.
A indicao de estado fornecida ao equipamento de aquisio de dados atravs de uma
posio de chave, de um contato auxiliar do equipamento de potncia ou de um contato de
um rel auxiliar do sistema eltrico. Internamente UTR a informao de estado
codificado em nveis lgicos ( 1 ou 0) associado varivel que representa o
equipamento do sistema eltrico dentro da mesma.
As mudanas de estado podem ser interpretadas pela UTR, ou apenas pelo Centro de
Controle, como alarme ou como evento, conforme veremos a seguir.

ALARME

Informao que tem por objetivo sinalizar a ocorrncia de uma anomalia no sistema
eltrico. As informaes de alarme so normalmente fornecidas por contatos de rels de
proteo ou sensores. Tambm so representadas internamente por nveis lgicos 1 e 0,
associados s variveis que representam os alarmes.O nvel lgico representa a situao do
ponto (normal ou alarme).
Alarmes podem ser gerados tambm a partir de variveis analgicas. A comparao
dos valores recebidos de campo com valores pr-definidos geram os alarmes
correspondentes, geralmente definidos com duas ou quatro condies de alarme (baixo,
muito baixo, alto, muito alto).

EVENTO (SOE)

Informao que tem por objetivo registrar o momento exato em que houve uma alterao
no sistema eltrico (normalmente evento est associado atuao de uma proteo,
abertura/fechamento de um disjuntor, etc.).
tambm uma informao digital (mudana de estado) qual associado o tempo em que
ela ocorreu.
Um conjunto de informaes de evento, normalmente cronologicamente ordenado,
chamado de sequncia de eventos, por isso as entradas digitais de pontos que so
considerados eventos so chamadas de entradas tipo SOE (sequency-off-event).
Para maior exatido a marcao de tempo deve ser feita na UTR. A marcao de tempo da
UTR sempre relativa. A marcao de tempo absoluto, no formato DIA/MES/ANO HORA/SEGUNDOS/MILISSEGUNDOS, feita pelo Centro de Controle.

MEDIO

As medies so fornecidas ao equipamento de aquisio de dados (UTR) pelos

transdutores. Os transdutores colhem as informaes de TPs e TCs e fornecem Remota
informaes na forma de tenso ou corrente (0 a 1V, 0 a 10 V, 0 a 1 mA, 0 a 20 mA, 4 a 20
mA, etc.) proporcionais ao valor da grandeza medida (tenso na barra, corrente/potncia na
linha, tenso/potncia nos transformadores , etc.).
A informao analgica recebida digitalizada pela Remota, transformando-se em um
valor binrio. Quanto maior o nmero de bits utilizados para representar a grandeza maior a
preciso que o sistema pode apresentar.
O circuito responsvel pela converso da informao analgica (internamente representada
por uma tenso) em informao digital (internamente representada por uma varivel
analgica de oito a doze bits) denomina-se conversor A/D (Conversor Analgico Digital).
Na situao representada abaixo, a converso analgico para digital foi parametrizada de
forma que um valor de 1 mA corresponderia ao valor 2000 decimal. Para o valor da tenso
medida, nesse exemplo, a sada do conversor o valor binrio 11001000000, que
corresponde, em decimal, ao valor 1600.

Transdutor

TP

D10

13,8 KV
/ 115 V

0 150 vrms
0 1 mA

11001000000

Conversor
Analgico
Digital
.

(11 bits)

14,4KV

D0
120 V

D9
120 V

0,8 mA

0,8 mA

.
.

Nesse exemplo podemos analisar a resoluo e a preciso mnima que o sistema pode
apresentar. A variao mnima do conversor A/D (resoluo) , logicamente, de um bit, que
corresponde a uma variao do valor medido de 18 KV / 2000 = 9 Vrms. Essa uma
resoluo bastante satisfatria. O erro do conversor no passa muito de um bit, portanto a
preciso e a exatido do sistema dependem muito mais do TP e do transdutor.
Outro parmetro importante da medio analgica a banda morta, que define uma
variao mnima para que o sistema reconhea como variao efetiva, evitando assim o
excesso de trfego de informaes e a constante alterao do valor exibido em funes de
variaes desprezveis geradas pela variao normal da grandeza ou por rudo interno ou
externo UTR. aconselhvel que a banda morta seja definida e reconhecida na UTR.
Valores usuais de banda morta so de 3% para medio de corrente, potncia e
temperatura e 1% para monitorao de tenso.

COMANDO

Numa ao de comando a atuao do operador no hardware da supervisora (acionamento

do boto esquerdo do mouse em uma rea sensvel da tela, ou outro procedimento
estabelecido), provoca a alterao de valor de uma varivel correspondente ao equipamento
selecionado.
Nem sempre a varivel e seu valor representam o equipamento e seu estado atual ou estado
para o qual dever ser comutado (isso s verdade no caso de indicao de estado,
conforme vimos acima). Normalmente se usa, para comutar o estado de um equipamento
principal, o acionamento de um rel para abertura e outro rel para fechamento. Existe,
nesse caso, uma varivel que representa o comando de abertura e uma varivel para o
comando de fechamento.
Para abrir determinado equipamento foramos a varivel que representa o comando de
abertura a alterar o seu valor (normalmente, de 0 para 1). A Supervisora responsvel
por enviar essa informao para a UTR onde, atravs de toda uma lgica que visa coibir

atuaes indevidas, feito o acionamento da sada correspondente, o que causar a

energizao do rel auxiliar correspondente, que, por sua vez, atuar no equipamento
desejado.

O comando pode ter variaes quanto ao tipo de sada:

Temporizado: a sada em mantida em 1 por um tempo pr-definido ou programado.
Biestvel: para cada sada existe uma sada complementar, se uma vai a 1 a outra vai
a 0 e vice-versa.
Contato seco: fornecido apenas um contato para o circuito externo sem nenhuma fonte
de tenso. A tenso necessria para acionar o dispositivo a comandar ou o rel auxiliar
fornecida externamente (normalmente a prpria tenso do servio auxiliar CC).
Contato energizado: nesse caso a sada alimentada pela prpria UTR.
Raise-lower: O contato fica fechado por um tempo determinado pelo valor de uma
varivel. Utilizado para controle de gerao, por exemplo.

O comando por ter variaes quanto filosofia de operao e de segurana de hardware:

-

Select-before-operate: o equipamento a ser comandado primeiramente selecionado e,

somente aps a confirmao de seleo, enviado a ao de comando. A consistncia
feita a nvel de hardware, na UTR, e de software, na Supervisora.
Check-before-operate: realizada uma verificao das pr-condies para operar o
equipamento.
Check-before-execute: verifica falhas de hardware, como, por exemplo, se h outro
equipamento indevidamente selecionado, se a fonte de tenso para comando est
irregular,etc.

5.3.2 - FUNES COMPLEMENTARES

Alm das funes citadas os Sistemas de Superviso e Controle apresentam as seguintes
funes:
1. Processamento e indicao de alarme.
2. Processamento, visualizao e registro de eventos.
3. Registro de variveis.
5.3.2.1 -Processamento e indicao de alarmes
Alarmes so indicativos de alteraes nas condies normais do processo (grandezas ou
estado de equipamentos) ou do prprio sistema de superviso e controle.
-

Alarmes podem ser gerados por:

mudana de estado como: abertura de disjuntores, operao de rels de proteo;
medies ultrapassando limites de alarmes configurados;

falhas na remota;
falha no canal de comunicao;

informao de alarme (ON / OFF = alarme / normal) enviada pela UTR, o Centro de
Controle pode acrescer as seguintes informaes:
-

prioridade do alarme, que diferencia a gravidade do alarme, ou urgncia em relao

atuao do operador.
situao do alarme (reconhecido ou no reconhecido), que informa se o operador tomou
conhecimento do alarme.

Os software de sistemas de superviso e controle tm caractersticas prprias de tratamento

e apresentao de alarmes, algumas configurveis outras no, mas, normalmente, quando
ocorre um alarme:
- soa o sinal sonoro do microcomputador;
- mostrada a mensagem do alarme no vdeo;
- impressa a mensagem na impressora;
- h a mudana do smbolo no vdeo;
- alarme deve ser reconhecido pelo operador;
-

alarme registrado em um arquivo histrico para consulta posterior na forma de

relatrios.

5.3.2.2 -Processamento, Visualizao e Registro de eventos

a funo responsvel pela ordenao dos eventos, controle de reconhecimento e
normalizao dos eventos e sua apresentao na tela. tambm responsvel pela impresso
dos eventos (a impresso dos eventos em ordem de chegada no Centro de Controle
considerada, hoje, como uma funo bsica) e pelo registro em banco de dados em ordem
cronolgica.
Os eventos so registrados em arquivos histricos e podem ser visualizados no vdeo da
supervisora ou na forma de relatrios emitidos pela impressora e servem, basicamente, para
subsidiar a anlise de ocorrncias no sistema, detectando a sequncia de atuao de
protees, por exemplo, o que permite identificar falha ou descoordenao de proteo.
5.3.2.3 Registro de variveis
Todos os eventos ou alarmes so armazenados em uma rea de memria denominado
"buffer" histrico, normalmente de forma cclica, isto , quando o "buffer" atinge seu
limite, os eventos mais novos substituem os mais velhos.
Estes eventos podem ser visualizados atravs de uma tela na supervisora, impressos na
impressora em forma de relatrios e, ainda, armazenados em disco.

Alm do registro de informaes oriundas do processo eltrico podem ser registrados e

armazenados tambm outros dados como, por exemplo, comandos efetuados no sistema.O
armazenamento feito para permitir um estudo estatstico ou avaliao posterior dos dados.
Outra possibilidade oferecida por alguns sistemas o registro de qualquer varivel
selecionada pelo usurio, normalmente analgica (tal como: fluxo de energia ativa ou
reativa em uma linha de transmisso, temperatura de leo de um transformador, etc.), para
acompanhamento de suas variaes durante um intervalo de horas, dias, ou meses.
Essa facilidade denominada registro histrico de variveis ou, em alguns sistemas, grfico
de tendncia (TREND), uma vez que o acompanhamento pode ser visto em um grfico,
onde podem ser efetuadas operaes de zoom e deslocamentos no eixo do tempo, desde o
incio do registro at o ltimo valor adquirido.

5.4 - Supervisora de Telecontrole

Denominamos Supervisora a entidade responsvel pela troca de informaes com a
Unidade Remota, interpretao dos dados referentes a informaes de estado e alarme,
converso dos dados referentes a grandezas analgicas em valores de engenharia e
apresentao de todos esses dados de forma adequada ao operador seja na forma de
alteraes visuais ou sonora, seja em tela ou em relatrio impresso. A Supervisora pode
tambm processar algortimos de controle automtico (quando implementados).
A atuao no processo se inicia atravs da ao disparada pelo operador do Centro de
Controle ao realizar um comando na Supervisora (seja atravs do acionamento dos botes
do mouse em reas sensveis da tela, seja via teclado, ou qualquer outro dispositivo de
acionamento) ou pelo disparo de algum programa de controle automtico (as Remotas
inteligentes tambm podem executar programas de controle automtico). A Supervisora
transmite a mensagem de comando para a Remota, que a responsvel pela atuao no
processo eltrico (via rels auxiliares, tambm chamados rels de interposio).

5.4.1 - Estrutura de Hardware

Na dcada passada, as Supervisoras de Telecontrole, principalmente na configurao
stand-alone (uma Supervisora e uma Remota)., eram constitudas por um hardware
dedicado, em estruturas semelhantes s das Unidades Remotas . Em grandes sistemas eram
utilizados computadores de mdio ou grande porte com alguns equipamentos de interface.
Com a difuso do uso dos microcomputadores, esses passaram a serem utilizados em
superviso e controle, rodando softwares especficos para controle de processo.
Inicialmente a estrutura adotada nas empresas de energia eltrica tinha a seguinte
configurao bsica:

VIDEO

P/ CANAL DE
COMUNICAO

MICROCOMPUTADOR

MODEM
TECLADO
IMPRESSORA

127Vca

NO-BREAK

Figura 5.4.1-1
Outra configurao utilizada foi projetada para operar em modo dualizado. O sistema opera
em rede, com dois microcomputadores para operao (denominados IHM interface
homem mquina) e dois microcomputadores, desprovidos de vdeo e teclado, dedicados
tarefa de comunicao com as Unidades Remotas (denominados Front-Ends ou
Concentradores de Comunicao).
Os Concentradores de Comunicao operam no modo hot stand-by, ou seja, os dois
ficam ligados, atualizando a base de dados, mas somente um deles que recebe ou envia
informaes para as IHMs e para as Unidades Remotas.
Um equipamento denominado Chaveador de Linhas reconhece qual Concentrador assumiu
a comunicao e ento direciona a ligao com os modems para o mesmo. Os
concentradores so equipados com uma placa especial, a multiport serial, e um adaptador
de cabos (caixa de conectores) que possibilitam a interligao com os diversos canais de
comunicao. A seguir, temos um desenho esquemtico do sistema dual descrito:

CONSOLES DE OPERAO

REDE ETHERNET

CONCENTRADORES
DE COMUNICAO

CHAVEADORES
DE LINHAS

PARA MODEMs

Figura 5.4.1-2
5.4.2 Estrutura de software
Tendo em vista o modo como tratado hoje pelos fabricantes o software de uma
estao supervisora ser dividido em 3 (trs) partes principais:
5.4.2.1 - Sistema operacional
o programa bsico. Est sempre vinculado a "famlia" da mquina. Esta a parte do
software responsvel pelo correto funcionamento da mquina, principalmente as operaes
com disco, teclado, vdeo, portas de comunicao, etc.
Para ser utilizado em controle de processos, tais como controle de subestaes, um sistema
operacional deve ter capacidade de gerenciamento multitarefas, em "tempo real". Isto ,
deve ter capacidade de garantir que todas as tarefas necessrias ao controle do processo
sejam executadas no tempo especificado. Por exemplo: deve-se mostrar uma tela
simultaneamente gravao de qualquer dado no disco e tambm executar comunicao
com a remota.
A gravao de um dado no disco pode no ter terminado quando um dado recebido da
remota. O dado recebido deve ser calculado, comparado, ou utilizado em qualquer outra
funo que exija tempo de CPU, o que faz com que as tarefas tenham que ser ordenadas em
uma sequncia de prioridades.

Como comparao, o sistema operacional DOS, utilizado em microcomputadores IBM

PC compatveis, no oferece nenhuma garantia a estes requisitos e no utilizado em
controle de processos, exceto alguns onde os tempos envolvidos so grandes e as tarefas
podem ser executadas sequencialmente.
Os principais sistemas operacionais de "tempo real" existentes no mercado so:
IRMX - Desenvolvido pela INTEL. Existe em diversas verses para diferentes tipos de
mquinas.
UNIX - Desenvolvido inicialmente para aplicaes comerciais, tem se tornado um
"Padro". Existem diversas verses para diferentes famlias de mquinas.
DOS CONCORRENTE - Trata-se de uma adaptao do sistema operacional DOS para
microcomputador de modo a torn-lo capaz de executar multitarefa.
QNX - Foi desenvolvido baseado no sistema operacional UNIX, porm foi dotado de
funes especficas para aplicao em sistemas de controle de processos, tais como
automao de subestaes.
VMS - o sistema operacional adotado nos computadores da DIGITAL em instalao
em centros de operao das empresas de energia eltrica

5.4.2.2 - Software Bsico

Esta a parte do software responsvel pela "capacidade" do sistema. no software bsico
que definido o modo como os dados recebidos da remota so tratados e apresentados ao
operador. Est sempre vinculado ao sistema operacional.
composto de diversos sub-programas que fazem o controle das telas, armazenamento dos
dados em um banco de dados, criao e gerenciamento do banco de dados, e que tambm
interpretam e tratam os dados recebidos do canal de comunicao, entre outras tarefas.
Em geral os softwares bsicos para superviso e controle que so comercializados, possuem
verses para mais de um sistema operacional (multiplataforma).

5.4..2.3 - Software Aplicativo

O software aplicativo compreende os programas desenvolvidos especialmente para um
usurio.
considerado aplicativo tambm a elaborao da base de dados do sistema, que
consiste na identificao para o sistema de telecontrole de cada ponto da subestao
telecontrolada e no desenho das telas sinticas.

5.5 - Remota de Telecontrole

A Unidade de Comando e Aquisio de Dados, aqui denominada UTR, ou simplesmente
Remota, o equipamento do Sistema de Superviso e Controle mais prximo do processo,
processo eltrico no caso, como veremos, logo a seguir, onde descrevemos sua composio
fsica.
5.5.1 - Estrutura de Hardware
Uma Unidade de Comando e Aquisio de Dados constituda de circuitos ou mdulos
com funes dedicadas.
Na figura 5.5.1-1 ilustramos a composio bsica desse equipamento:

UNIDADE TERMINAL REMOTA

ENTRADAS
DIGITAIS
C
A
N
A
L

MODEM

CPU

ENTRADAS
ANALOGICAS

FONTE

SAIDAS
DIGITAIS

ALIMENTAO

Figura 5.5.1-1

S
U
B
E
S
T
A

A seguir apresentamos a descrio sucinta de cada mdulo:

5.5.1.1 - MDULO DE ENTRADAS DIGITAIS:

ENTRADAS DIGITAIS
CONTATO DO
RELE AUXILIAR

CPU

PLACA DE
INTERFACE

16

Figura 5.5.1.1-1

Mdulo responsvel pela aquisio de informaes do tipo aberto / fechado (informao

digital binria) usadas para indicao de estado, superviso de alarmes e monitoramento de
eventos (SOE). Eventualmente podem ser implementados contadores ou grupo de entradas
digitais para medio de MWh e MVArh.
5.5.1.2 -Mdulo de Entradas Analgicas:
ENTRADAS ANALOGICAS

CPU

PLACA DE
INTERFACE

TRANSDUTOR

TC, TP

Mdulo responsvel pela aquisio de informaes do tipo analgica e sua converso em

valores digitais, usadas para medio de grandezas como corrente, tenso, potncia,
temperatura, etc.
5.5.1.3 - Mdulo de Sadas Digitais:
SADAS DIGITAIS

+
P/ CIRCUITO DO
EQPTO. A SER
COMANDADO

CPU

PLACA DE
INTERFACE

16

Figura 5.5.1.3-1
Mdulo responsvel pelo acionamento dos rels auxiliares (de interposio) para
acionamento dos dispositivos a serem comandados, usado para comando de dispositivos de
manobra (disjuntores, seccionadores, etc.), mudana de estado de equipamentos diversos
(bloqueio e desbloqueio de religadores, insero e retirada de banco de capacitores) e
atuao tipo raise-lower (aumentar-diminuir).

5.5.1.4 - Mdulo CPU (central processor unit):

MDULO CPU
EEPROM ou
NVRAM

uP

RAM

EPROM

INTERFACE
E/S

MDULOS DE ENTRADA / SADA

E DE COMUNICAO
Figura 5.5.1.4-1
Mdulo responsvel pelo processamento dos dados de entrada / sada, comunicao com a
Supervisora, processamento dos algortimos programados (intertravamentos, programas
automticos de controle, etc.) e associao de tempo s variaes de entradas utilizadas
para SOE. Nesse mdulo esto o microprocessador, o firmware (sistema operacional e
outras rotinas bsicas) da UTR (armazenado em memria EPROM) e a configurao (base
de dados, armazenada em EEPROM ou NVRAM). A memria voltil (RAM) onde se
armazenam as variveis utilizadas pelos rotinas internas e as variveis recebidas do
processo (dados digitais e analgicos).
5.5.1.5 - Mdulo de Alimentao (fonte):
Mdulo responsvel pela isolao e converso da tenso de alimentao de entrada
(normalmente 125 VDC) nas diversas tenses utilizadas pelos demais mdulos.
5.5.1.6 - Modem
Equipamento ou mdulo responsvel pela converso dos dados digitais em um sinal
analgico passvel de ser transmitido por um canal de comunicao ( necessrio que seja
um sinal cuja frequncia esteja na faixa de 0 a 4 KHz, no mximo) e vice-versa, pode ser
um equipamento parte ou um mdulo pertencente UTR, conforme o diagrama em
blocos mostrado no item 5.5.1.6.
No item 5.5.1.6 (anexos) so mostrados alguns exemplos de configurao de UTRs.

5.6 - Isolao e Proteo dos Mdulos de E/S

Os mdulos de processamento de informao no necessitam de proteo contra
sobretenses uma vez que no esto sujeitas a esse tipo de agresso, exceto quando, no
mesmo mdulo, so implementadas outras funes que necessitam de acesso a outros
circuitos externos UTR. Algumas vezes esses mdulos tm necessidade de blindagem
eletromagntica para evitar a interferncia de campos eletromagnticos externos.
Os mdulos de entrada / sada, uma vez que atuam como interface entre os mdulos de
processamento e o sistema eltrico, necessitam de proteo contra surtos gerados por
descargas atmosfricas e chaveamento de equipamentos e so providos de algum
componente que permita uma isolao entre o sistema eltrico e os circuitos internos do
prprio mdulo. Essa isolao atua o mais prximo ao ponto de contato com o campo, de
forma a evitar danos ao mdulo.
Muitas vezes a isolao feita por um mdulo ou um dispositivo (rel, p.ex.) externo
ao mdulo. O mesmo acontece com a proteo contra surtos. A seguir veremos algumas
formas de proteo e isolao dos mdulos de E/S.

5.6.1- Entrada Analgica

Uma forma de isolar o conversor A/D do processo eltrico atravs da
memorizao da informao recebida do processo em capacitores e isolamento atravs de
contatos, conforme o esquema abaixo:
K1
K3
CONVERSOR
A /C
D

TRANSDUTOR

K2
K4

Figura 5.6.1-1
Os contatos K1, K2, K3, K4 fazem a isolao com o campo, evitando correntes de loop
induzidas e tenses induzidas em relao terra. Os contatos K1 e K2 ficam normalmente
fechados, armazenando a informao no capacitor C. No momento de leitura da informao
pelo conversor analgico digital os contatos K1 e K2 so abertos e so fechados
momentaneamente os contatos K3 e K4.

Conforme ilustrado na figura abaixo, a tenso E1 induzida no condutor por campos

eletromagnticos igual E2 induzida no condutor de retorno. A tenso transferida pelo
capacitor se resume ddp gerada pelo transdutor. A possibilidade de corrente de loop pela
malha de terra tambm eliminada pelo seccionamento do circuito.

UTR

E1
E2
I loop = 0

terra
Figura 5.6.1-2
5.6.2 - Entradas Digitais
O isolamento das entradas digitais normalmente obtido com foto-acopladores. A proteo
contra surtos obtida com associao de varistores, supressores de transientes (tranzorbs),
diodos, diodos zener e capacitores.

Figura 5.6.2-1
Outra caracterstica importante do circuito de entrada digital a supresso de oscilao,
sendo necessrio um circuito filtro (passa-baixa) ou circuito anti-debouncing.

5.6.3 Sadas Digitais

A sada digital normalmente feita utilizando-se rels para desacoplamento da UTR com o
processo (tambm chamado campo, no nosso caso, o sistema eltrico de potncia). Os
rels fornecem a isolao galvnica necessria e so especificados para fornecerem a

isolao contra sobretenses advindas do processo eltrico. Adicionalmente, pode-se

incorporar varistores e diodos supressores de surto s sadas para garantir a isolao em
nveis mais elevados de tenso induzida.

125 Vcc(-)

monitoramento
saida selecionada
Fonte
24 Vcc

monitoram.tenso

controle
de sada

125 Vcc(+)

Figura 5.6.3
O circuito de sada pode conter, adicionalmente, circuitos de monitoramento da sada
selecionada, monitoramento da tenso da fonte de acionamento dos rels de sada,
monitoramento da corrente durante o acionamento dos rels monitorando inclusive a
condio da bobina do rel) e tambm um circuito de controle de sada, permitindo as
funes select-before-operate e check-before-execute.
5.7 Software da Remota
As remotas possuem um software bsico que implementa as funes de aquisio de
dados, execuo de comandos e de comunicao. Em geral estas funes podem ser
somente "parametrizadas" pelo usurio, mas a funo no pode ser completamente alterada.
Nas remotas modernas a caracterizao das entradas digitais (debouncing, tipo), entradas
analgicas (escala, amostragem) e sadas digitais (tipo, durao do pulso) so programadas
por software. O carregamento da base de dados consiste exatamente em transferir para a
memria no voltil esses parmetros.
As funes de controle quando executadas pela remota, so programadas atravs de
linguagens especficas tais como "LADDER", "C" ou diagramas de blocos, e constituem o
software aplicativo na remota.
Os programas (software) que rodam na remota so independentes daqueles que rodam
no Centro de Controle. Assim se o Centro de Controle estiver fora (em falha), ou ocorrer

a perda do canal de comunicao, a remota continua executando suas tarefas

normalmente, exceto a transferncia de informaes para o Centro de Controle e a
execuo dos comandos que seriam recebidos do mesmo, o que no a impediria, caso fosse
programada para isso, de executar rotinas de controle automtico e comandos gerados a
partir dessas rotinas.
5.8 Protocolo de Comunicao
Protocolo de comunicao um conjunto estabelecido de regras que so estabelecidas de
forma a garantir a correta comunicao entre dois ou mais elementos de um sistema.
As redes de comunicao tem padres ou protocolos que vo desde o nvel fsico, que
define as caractersticas mecnicas, eltricas e funcionais (ex.: RS-232) at o nvel de
aplicao. O modelo de referncia ISO tem sete nveis ou camadas, mas, nas aplicaes
usuais, os protocolos adotados no tm essa distino definida de camadas.
Para efeito do que vamos tratar o protocolo se resume ao formato dos dados que trafegaro
entre Master e Remotas e os tipos de servio que cada protocolo fornece, ou seja, que tipo
de comando so reconhecidos.
O protocolo deve definir, ento, o formato das mensagens, modo de sincronizao,
sequncia de dados e modo de verificao de erro.
A capacidade de um protocolo de comunicao to importante quanto a capacidade do
computador da Supervisora, visto que o protocolo define coisas tais como:
-

Quantidade de informao que enviada em cada comunicao;

Capacidade de detectar erros na comunicao;
Tamanho da "palavra" de comunicao;
Tipos de comandos possveis de serem executados (individuais ou em grupos);
Quantidade de Remotas que podem compartilhar o mesmo canal de comunicao.
O modo de comunicao, tambm definido pelo protocolo utilizado pode ser:

Mestre / escravo - Quando somente a Supervisora interroga e a Remota responde, o

modo mais utilizado pela Cemig no Sistema de Automao de SE`s;
Por exceo - Quando a Remota possui autonomia de iniciar a comunicao sempre que
ocorre uma variao no Sistema Eltrico que deve ser reportado Supervisora.

6 - Controle de Carga - Frequncia

6.1 - Introduo
As cargas nos diversos barramentos do sistema eltrico variam a cada
instante, fazendo com que o estado de equilbrio carga/gerao seja sempre
alterado, e portanto determinando a necessidade de constante
restabelecimento do estado de equilbrio original. Esta funo d e constante
restabelecimento de estado de equilbrio tipicamente a funo primordial
de um sistema de controle. Ento, um Sistema Eltrico de Potncia (SEP)
deve ser dotado de um sistema de controle adequado no sentido de fazer
com que o mesmo retorne a um estado de equilbrio apropriado instante a
instante.
Suponhamos um SEP em que h um acrscimo na carga e o consumo maior
que a potncia gerada pelas mquinas naquele instante. Este aumento de
consumo suprido atravs da energia cintica das massas g irantes,
determinando-se, portanto, abaixamentos de velocidade de rotao das
mquinas, e, consequentemente, de freqncia. A ao nos reguladores de
velocidade faria com que um novo estado de equilbrio fosse atingido (com
freqncia mais baixa).
Podemos primeiramente considerar que no houve nenhum tipo de ao de
regulao automtica de velocidade. Ainda neste caso, o sistema ter uma
capacidade inerente de alcanar um novo estado de equilbrio. Isto se aplica
pelo fato de que a carga varivel com a f reqncia, e portanto, em geral,
quando a freqncia decai, tambm decai o valor absoluto da carga,
indicando uma tendncia do prprio sistema atravs de suas caractersticas
prprias de carga, de se auto -regular, ou seja, de atingir novo estado de
equilbrio. Esta propriedade (de chegar a um novo estado de equilbrio por
si s) denominada Regulao Prpria do Sistema e se expressa atravs de
um parmetro D, chamado de
Coeficiente de Amortecimento :

D Po / f
onde:

Po = carga ativa do s istema

f = freqncia

Ento, se considerarmos apenas a regulao prpria do sistema, a variao

de freqncia ser: f Po / D .
Em um sistema de potncia de porte, estas variaes instante a instante
(Po) atingem valores considerveis, enquanto os valores de D tpicos em
tais sistemas so relativamente baixos.

Ento, as variaes de freqncias podem ser inadmissveis, indicando a

necessidade de se dispor de controladores adequados no sentido de evitar
tais fatos ( D = 1% por exemplo ). Em outras palavras, h necessidade de
controladores para balancear gerao e carga do sistema de potncia.
A dificuldade do estabelecimento de controle adequado agravada por
causa da variabilidade das prprias caractersticas de ca rga, que podem ser
vlidas para um perodo (carga pesada, por exemplo) e no ser para outro
(carga leve), porque as relaes de sensibilidade das cargas conectadas com a
freqncia podem ser inteiramente diversas no decorrer do dia.
Verifica-se, portanto, que o controle de um sistema eltrico depende,
fundamentalmente, do comportamento da carga.
Em uma regio altamente industrializada, pode -se atingir uma curva com
fator de carga bastante elevado, considerando que as cargas industriais so
praticamente con stantes durante boa parte do dia. J em uma rea na qual
so de maior parte as cargas residenciais, comerciais e de iluminao, pode se ter uma curva de carga como mostrada na figura 1 abaixo.
P
(MW)

Figura 6.1-1
Portanto, sem sistemas automticos de controle, a tarefa dos operadores
seria difcil e sujeita a erros. Assim sendo, vemos que o operador no pode
competir com o sistema de proteo e exigir que ele controle o sistema
instante a instante, de forma a no permitir que ocorram abaixamentos substanciais de
freqncia, o que exporia o sistema e consumidores a riscos desnecessrios.
Neste ponto, j podemos estabelecer os Objetivos do Sistema de Controle
de um SEP:
Manter a freqncia constante a maior parte do tempo q ue for
possvel (funo primordial).

 Manter intercmbios nos valores programados: grandes

vantagens so obtidas ao se operar sistemas eltricos de
forma interligada ao invs de isolados. Um subsistema
poder auxiliar outro em situao carente, porm,
normalmente deve-se respeitar os intercmbios programados
entre sistemas.
Garantir o auxlio adequado aos subsistemas que
eventualmente em um dado instante se encontrem em
situao carente da sua gerao com relao sua carga.

6.2- Regulao Primria

A regulao prpria desaconselhvel como modo de se chegar a um novo
estado de equilbrio, pois variaes de freqncia de grande porte seriam
observados e o sistema chegaria a nveis operativos inaceitveis.
necessrio algo mais que auxilie a conduo a um a estado de equilbrio
mais favorvel. Para isto, as unidades geradoras so dotadas de mecanismos
de regulao de velocidade automtica que atuam no sentido de elevar ou
reduzir a potncia da unidade quando a velocidade (ou freqncia) se afasta
do valor de referncia. A esta regulao automtica feita pelos reguladores
de velocidade das mquinas do sistema chamamos Regulao Primria.
Portanto, o controle da freqncia feito atravs de variaes de potncia
ativa das mquinas, indicando a correlao em P (potncia ativa) e f
(freqncia).
Ex.: aumento de carga (desequilbrio) gerao inferior cargautiliza-se parte da
energia cintica existente nas massas girantes do sistemavelocidade , cai atuao
automtica dos reguladores de velocidade para aumentar as potncias das unidades
geradoras.
Interao anloga se verifica entre Q (Potncia reativa) e V (Tenso)
constituindo -se assim duas grandes malhas de controle: malha de controle
de freqncia ( com auxlio das potncias ativas) e malha de controle de
tenso (com auxlio das potncias reativas).

Figura 6.2 -1
Pela figura 6.2-1 observa-se que para a resposta a uma variao de freqncia h uma
malha de controle que transforma tal variao em um sinal apropriado que ir atuar nos
rgos de admisso da turbina. Tais mecanismos so os reguladores de velocidade.
Em um sistema de muitos geradores, cada regulador tem uma caracterstica
de estatismo, o que assegura que qualquer variao de carga ser
devidamente dividi da entre as unidades geradoras. A figura 3 mostra uma
caractersticas de regulador composta (ou seja, para todo o sistema; na
realidade, cada turbina tem sua prpria caracterstica de regulador).
Vemos por este diagrama que, sempre que h um desequilbri o entre
gerao e carga, ocorre uma variao de freqncia no sistema.

Figura 6.2 -2

M
W

Se, por exemplo, a carga aumentar repentinamente para 5.500MW, haver

insuficincia de gerao. Embora a produo de energia eltrica mude
imediatamente para atender carga, a admisso mecnica de potncia nas
turbinas no pode mudar instantaneamente. O resultado uma desacelerao
dos rotores dos geradores, o que por sua vez, faz cair a freqncia. Diante
disto, cada unidade reguladora ajusta a vlvula de controle da turbina a fim
de aumentar a admisso de vaporou gua, e eventualmente, um novo ponto
de equilbrio (isto , gerao = carga) alcanado, mas a uma freqncia
mais baixa que a programada, como indica a figura 3.

6.3 - Regulao Secundria

6.3.1 - Elementos Bsicos
Para que o sistema opere freqncia programada, necessrio ajustar os
pontos de referncia de carga do regulador em um ou mais geradores. O
controle Automtico de Gerao (C.A.G) faz esse ajuste automaticamente.
O C.A.G , de fato um si stema suplementar de controle, (regulao
suplementar ou secundria), superposto ao normal de controle dos
reguladores (regulao primria).
Alm de manter a freqncia do sistema no valor programado, o C.A.G
tambm controla o intercmbio de potncia nas interligaes de um sistema
interligado.

Uma finalidade secundria do C.A.G ajustar automaticamente a produo

das unidades controladoras, de modo a satisfazer a programao de
carregamento econmico ou os critrios de segurana do sistema.
Na verdade, o C.A.G um mtodo de sintonia fina destinado a ajustar a
gerao demanda, e funciona melhor quando o sistema est operando em
condies de estado permanente ou prximo dessas condies. Isto implica
freqncia na faixa de 0,25 Hertz a mais ou a menos em relao
freqncia programada. Quando a freqncia se desvia dessa faixa (como,
por exemplo, em condies de emergncia), a prtica adotada por muitas
concessionrias interromper a atuao do C.A.G. Na presena de desvios
de freqncia muit o grandes, o C.A.G tem um efeito muito menor sobre a
produo dos geradores em comparao com a atuao primria dos
reguladores.
Para que atue com eficincia, o C.A.G geralmente implementa sua ao de
controle da cada 2 ou 4 segundos. Em um sistema inter ligado, cada rea de
controle deve ter o seu C.A.G operando em harmonia com os das outras
rea. Sempre que se altera o intercmbio lquido programado, pelo menos duas reas
devem implementar essa alterao simultaneamente. A gerao de uma rea deve aumentar
na mesma proporo em que a gerao da outra rea diminui. Com isto, o intercmbio
desejado ser transferido de uma rea de controle para outra.
Qualquer alterao introduzida na freqncia programada deve ser feita simultaneamente
no C.A.G. das outras reas em todo o sistema interligado.
Cinco elementos bsicos so necessrios operao do sistema de C.A.G. A
figura 4 mostra esses elementos, que so:
1.
2.
3.
4.
5.

Equipamentos de aquisio de dados e controle

Equipamentos de comunicao
Controlador do C.A.G.
Interface do Despachante
Controlador das unidades geradoras (C.U.G)

A finalidade do equipamento de aquisio de dados e controle (1) medir

vrias grandezas do sistema de potncia, inclusive os fluxo nas
interligaes, a produo de megawatts das unidades ge radoras e a
freqncia do sistema, alm de obter informaes sobre o estado das
unidades controladoras (tais como se esto operando ou sendo controlados, ou no).

MW de
In s e r

o
INSERO
PELO
DESPACHANT E

INSER
O

LOCAL

Pulsos
Raise/
Lower

Figura 6.3.1 -1
A aquisio de dados e controle incluem vrios equipamentos de dife rentes
tipos e graus de sofisticao. Na maioria das aplicaes do C.A.G.,
empregam-se Unidades Terminais Remotas (UTRs) que coletam e preparam
os dados para transmisso.
Esses dados so transmitidos para o controlador do C.A.G. atravs de canais
de comunicao (2).
O elemento mais importante do sistema de C.A.G. o prprio controlador
(3). Atualmente, a maioria dos controladores de C.A.G. constitudo
basicamente por computadores digitais. O programa do C.A.G. processa os
dados monitorados e decide q ual o grau desejado de aumento ou reduo da
produo da unidades geradoras controladas.
A interface do C.A.G. para uso dos operadores geralmente consiste em
monitores a cores, equipados com console e teclado. Na maioria das
aplicaes, o operador pode u sar esse console de controle para obter
resumos de dados operacionais de determinada unidade ou do sistema como
um todo. Usando essa interface, o despachante pode inserir dados no C.A.G
como, por exemplo, o estado de qualquer unidade geradora.
Alm disso, o despachante pode especificar manualmente os limites superiores e inferiores
de despacho da unidade, seu modo de controle e ponto base, bem como alteraes na
freqncia ou no intercmbio programado.

Assim, quando o controlador do C.A.G. decide o grau d e aumento ou

reduo da produo de megawatts de uma unidade geradora, envia o sinal
adequado, atravs da rede de comunicao, para o Controlador das Unidades
Geradoras (C.U.G.) (5). O C.U.G. transforma o sinal emitido pelo
controlador em variaes de prod uo da unidade que est sendo
controlada.

6.3.2 - Erro de Controle de rea (ECA )

Primeiro, o C.A.G. precisa calcular um sinal de erro, comparando os valores reais de
intercmbio e freqncia com os valores programados (isto , desejados). Em seguida,
controla a gerao de modo a reduzir esse erro a zero. O sinal bsico de erro chamado de
erro Controle de rea, cuja abreviatura E.C.A. Normalmente, o E.C.A. tem dois
componentes: um erro de intercmbio e um erro de freqncia. A frmula do E.C.A de
uma rea pode ser expressa na seguinte forma:
E.C.A = (I.L.R - I.L.P) - (10B) (f),

Onde :

I.L.R = Intercmbio l quido real (em MW)

I.L.P = Intercmbio l quido programado (em MW)
f = Desvio da f reqncia, ou f reqnci a real menos f reqncia
programada ( em hertz)

B = Bias constante de freqncia ( em MW/0,1 hertz). O Bias o

coeficiente entre a variao de freqncia, de acordo com a caracterstica
de estatismo.(B negativo). (por exemplo, suponhamos que o Bias de uma
rea seja
B = - 100MW/0,1 hertz. Isto significa que a rea deve aumentar sua gerao
em 100 megawatts para cada 0,1 hertz de queda de freqncia).
Note-se que o termo (10B) (f) expresso em megawatts, por coerncia com o termo
(I.L.R - I.L.P). Portanto, o E.C.A tambm expresso em megawatts.
A ttulo de exemplo, consideremos o sistema interligado ilustrado pela
figura 5. Inicialmente, no h intercmbio (cada rea supre sua prpria
carga, e I.L.R = I.L.P = 0). Contudo, em virtude da parcela de uma perda
unidade geradora de 300MW na rea C, o intercmbio lquido real das trs
reas passa a ser o seguinte:
rea A I.L.R.: de 0 MW para + 70MW
rea B I.L.R.: de 0 MW para + 142MW

rea C I.L.R.: de 0 MW para - 212MW

de 300 MW

Figura 6.3.2 -1
A freqncia de todo o sistema cai em virtude da perda da unidade, de modo
que, em todas as reas, o termo ( f) negativo.
Nas reas A e B, o termo de erro de intercmbio (I.L.R. - I.L.P) positivo, mas o termo de
erro de freqncia ( -10Bf) tende a cancel-lo dando um E.C.A. de aproximadamente
zero. Portanto, nenhuma medida tomada nas reas A e B.
Na rea C, porm o termo de erro de freqncia ( -10Bf) e o erro de
intercmbio (I.L.R. - I.L.P) so negativos, de modo que o E.C.A da rea C ser
significativo, provocando um aumento da gerao. O resultado que a
freqncia aumenta o intercmbio diminui, at que os valores programados
sejam novamente obtidos.
Vemos pela equao do E.C.A. que o fato de este ser negativo significa que
(1) o intercmbio rea l menor que o programado, ou (2) que
a freqncia menor que a programada, ou ainda (3) que est havendo uma
combinao destas duas condies. Portanto, quando o E.C.A. negativo, o
controlador do C.A.G. deve aumentar a gerao total da rea. Inversam ente,
quando o E.C.A positivo, o C.A.G. deve reduzir a gerao total da rea.

Aps calcular o E.C.A., o C.A.G. dever distribuir a mudana de gerao

desejada entre os geradores submetidos ao seu controle. Esta distribuio
do aumento ou da reduo da ge rao entre as unidades geradoras depender
de fatores como custo, eficincia, confiabilidade, facilidade de alterao de
carga, etc.
O maior problema quanto ao controle secundrio reside na determinao dos
parmetros que definem este controle, de tal fo rma a produzir o melhor
comportamento do sistema.
Os parmetros que precisam ser ajustados correspondem exatamente o Bias
B e ao ganho do integrador do controlador.
6.3.3 - Princpio Bsico de Controle
A anlise dos ECAs
bastante interessante,
interligadas, da tal
mostradas nas figuras

em funo do tempo nos leva a um poder de anlise

mas no conclusiva. Suponhamos 2 reas de controle
forma que as caractersticas de ECA possam ser
6.3.3 -1 e 6.3.3-2 abaixo:

Figuras 6.3.3-1 e 6.3.3-2

A rea 1 demonstra um bom controle, pois seu ECA praticamente nulo,
enquanto que a rea 2 no apresenta controle satisfatrio pois seu ECA na
maior parte do tempo, bem diferent e de zero. Isto pode estar acontecendo
por diversos motivos. Ex.: falta de reserva de potncia suficiente na rea 2,
ponta instantnea dentro da ponta horria maior do que a prevista, etc.

Podemos supor, agora, duas reas cujas caractersticas de ECA s ejam,

conforme as figuras 8 e 9 abaixo:

Figura 6.3.3 -3 e 6.3.3-4

Neste caso, embora as magnitude de ECA 1 sejam menores que ECA 2 , a rea
2 considerada de melhor controle, pois o ECA 2 oscila em tor no de zero, ao
contrrio de ECA 1 .
Esta anlise apenas nos mostra a real necessidade de se melhor analisar os
valores de ajustes de Bias timos.
O grande problema agora est no desempenho dinmico do sistema de
controle envolvido, uma vez que os erros f e I dinmicos tambm devem
ser minimizados, com os seguintes objetivos:
- melhorar e garantir a estabilidade dinmica do sistema;
- minimizar intercmbios involuntrios;
- minimizar o erro de tempo.
Um critrio bem simples da teoria da otimizao pode ser considerado. O
mtodo consiste em verificar os erros, ou desvios que o sistema de controle
dever eliminar, e aplicar uma funo de penalizao aos mesmos. Esta
funo ter como efeito o fato de penalizar a magnitude dos erros. Tal
funo poder ser calculada a cada instante, e a soma dos valores assim
obtidos nos dir se o desempenho do sistema de controle bom ou no.
Depois de tudo o que foi exposto, o que podemos considerar a respeito do
ajuste timo de Bias de cada rea depende fundamentalmente d os
parmetros de reguladores de velocidade e turbinas adotados, bem como do
que chamado de tamanho eltrico da rea, isto significa a grandeza do
seu parque gerador, nas dimenses e caractersticas de sua carga, o
malhamento e a adequao de seu sistem a de transmisso, etc. Enfim, o

balanceamento da carga - gerao de cada rea ser muito importante nesta

anlise, e principalmente a margem de regulao de cada rea.

7 - Controle de Tenso
7.1 Introduo
O objetivo primrio do controle de tenso no sistema economicamente proporcionar a
cada usurio de energia a tenso do equipamento utilizado.
Quase todo equipamento utilizado projetado para uso em tenso terminal definida
particular; a tenso da planta ou indicada.
economicamente impossvel proporcionar a cada consumidor individual de um sistema
eltrico uma tenso de utilizao constante correspondente tenso indicada dos
dispositivos de utilizao.
Quedas de tenso acontecem em cada parte do sistema de potncia, da fonte at entrada
de servio do consumidor.
A queda de tenso proporcional magnitude e ao ngulo de fase da corrente da carga que
circula atravs de todo o sistema de potncia. Isso essencialmente significa que o
consumidor situado eletricamente mais prximo da fonte receberia uma tenso mais alta do
que o consumidor mais distante.
A regulao de tenso do sistema essencialmente no mais do que a manuteno da
tenso na entrada de servio do consumidor dentro de limites permitidos atravs do uso de
equipamentos de controle de tenso em pontos estratgicos dentro do sistema.
Na operao de sistemas de transmisso de potncia os problemas de tenso/potncia
reativa podem ocorrer a qualquer momento devido a contingncias e/ou alteraes na
demanda. Portanto so necessrias decises de controle adequada em um perodo de tempo
relativamente pequeno para melhorar o estado de operao de modo a no comprometer a
segurana e a confiabilidade do sistema eltrico. Alguma destas situaes podem exigir
solues baseadas em conhecimento especficos dos operadores .Esse tipo de conhecimento
tem origem na experincia prtica operacional adquirida ao longo dos anos. O objetivo
deste apresentar a teoria bsica na rea de operao de sistemas eltricos a respeito de
controle de tenso, englobando mtodos e manobras utilizadas para o fornecimento
quantitativo e qualitativo da tenso at as cargas.

7.2 - Expresses dos Fluxos de Potncia Ativa e Reativa nos ramos do SEE
As injees dos fluxos de potncia ativa (Pk) e reativa (Qk) em uma barra qualquer do SEE,
podem ser calculadas, atravs das equaes abaixo:
Pk (, V) = Vk Vm (Gkm coskm + Bkm senkm)

(1)

Qk (, V) = Vk Vm (Gkm coskm - Bkm senkm)

(2)

Onde:
-

Vk e Vm so os mdulos da tenso nas barras K e M

Gkm a condutncia srie entre as barras K e M

Bkm a susceptncia srie entre as barras;

km a abertura angular entre as barras K e M (km = k - m onde k e m so,

respectivamente , os ngulos da tenso das barras K e M).

Os fluxos de potncia ativa (Pkm) e reativa (Qkm) entre duas barras K e M do SEE podem
ser expressos, pelas seguintes equaes:
Pkm = Vk2 Gkm - VkVmGkm coskm - VkVmBkm senkm

(3)

Qkm = Vk2 Bkm - VkVmGkm senkm + VkVmBkm coskm

(4)

7.3 - Relao entre tenso e potncia reativa

Os nveis de tenso dependem fortemente do fluxo de potncia reativa. Em funo disto o
controle da tenso do SEE inclui o controle do fluxo entre as diversas barras do mesmo.
Esta caracterstica pode ser verificada atravs das equaes deduzidas a partir do circuito ,
apresentado na figura 7.3-1 abaixo:
R+jX

P+jQ

Figura 7.3-1

Zc

Neste circuito , uma fonte de tenso constante E, alimenta uma carga Zc, atravs de uma
rede de impedncia R+jX. A potncia entregue carga P+jQ, para uma corrente I
circulando no sistema e uma tenso V na carga.
O diagrama fasorial para esse circuito mostrado na figura abaixo :

E
jXI

V
RI

I
V

Diretamente do diagrama de tenses vem:

E2 =(V+ V)2 + V2 = (V+RI cos + XI sen ) 2 + ( XI cos RI sen )2
Como P= VI cos e Q =VI sen

Obtm-se:
E2 = ( V+ V )2 + V2= ( V+ RP / V + XQ / V )2 + ( XP / V RQ/ V)2
Logo:
V = V + ( RP + XQ ) / V

V = ( XP + RQ ) / V

Como o angulo entre duas barras normalmente pequeno no sistemas de potncia , podese ento desprezar o termo V ou seja :
E V + ( RP + XQ ) / V

E V = ( RP + XQ ) / V

Sabendo que R<< V em linhas de transmisso tem-se :

E V V XQ / V
A equao acima representa importantes informaes sobre a relao entre a queda de
tenso V e o fluxo de potncia reativo na rede. Quanto maior o fluxo de potncia reativa
maior ser V.
Verifica-se tambm que entre duas barras, com diferentes mdulos de tenso, haver um
fluxo de potncia reativa na direo do n com menor valor em mdulo.
Convm lembra que o fluxo de reativo, nas linhas de transmisso do SEE, tem como
funes alimentar as cargas que precisam deste tipo de potncia, dar suporte ao transporte
de potncia ativa e suprir o consumo de reativo devido reatncia da prpria linha.
Caso uma barra precise receber uma certa potncia reativa, esta pode ser gerada localmente
ou vir de uma fonte distante. A deciso sobre o local mais adequado, para suprir tal
potncia, deve evitar que o fluxo de reativo circule grandes distncias pela rede, para que
no haja grandes quedas de tenso ( conforme indicado na expresso anterior ).
Portanto, pode-se controlar o mdulo\ da tenso em uma barra do SEE, atravs do conrole
da injeo de potncia reativa e, consequentemente, do fluxo de reativo.
Outro aspecto de interesse anlise da variao de potncia reativa necessria para a
manuteno da tenso V, para variaes da potncia ativa.
Supondo uma variao do fluxo de potncia ativa de P para P + P, ento Q dever variar
para Q + Q, afim de manter V constante.

A partir da equao pode-se obter a expresso para o fluxo reativo, para uma certa barra:
Q = (V * V ) / X RP / X = K RP / X
O valor Q necessrio , para manter V constante, pode ser assim calculado:
Q + Q = K R ( P + P ) / X = ( K RP / X ) RP / X = Q RP / X
Q = - RP / X

Esta equao mostra que , para variaes no consumo de potncia ativa, deve se injetar na
barra ma certa quantidade de potncia reativa e sinal adequado afim de manter a tenso na
barra constante.
Por tanto, a tenso Da carga pode ser controlada injetando-se uma potncia reativa, o que
pode ser conseguido, por exemplo mediante chaveamento de capacitores ou reatores.
Uma outra alternativa consiste em injetar potncia reativa necessria no ponto de gerao, o
que pode ser conseguido pela variao da excitao dos geradores sincronos.

4 - CONTROLE DE TENSO
Os nveis de controle de tenso so alcanados controlando a produo, absoro e o fluxo
de potncia reativa em todos os nveis do sistema.
As unidades geradoras so providas de um controle de tenso, o controle automtico de
tenso de excitao de campo para manter a tenso de linha entre os terminais do gerador.
Meios adicionais so requeridos para o controle de tenso de todo o sistema. Os
dispositivos usados para este objetivo so classificados a seguir:
A Fontes de potncia reativa, como capacitores, reatores, compensadores sncronos e
compensadores estticos.
B Compensador de reativo de Linhas, como capacitor srie
C Transformador regulador, como transformador com TAP varivel e Booster

Capacitores e reatores paralelos e capacitores srie proporcionam a compensao passiva.

Eles permanecem conectados ao sistema de distribuio e transmisso por disjuntores.
Contribuem no controle de tenso modificando as caractersticas da rede.
Os compensadores Sncronos e SVC`s proporcionam compensao ativa. A potncia
reativa absorvida/fornecida automaticamente ajustada para manter as tenses nas barras
que esto conectadas . Junto com as unidades geradoras eles estabilizam a tenso em um
ponto especfico do sistema. Tenses em outra localizao do sistema so determinadas
pelo fluxo de potncia ativa e reativa de vrios elementos do circuito, incluindo
equipamentos de compensao passiva.
A seguir est descrio das caractersticas bsicas e formas de aplicao dos aparelhos
comumente usados para controle de tenso e potncia reativa:

4.1 - VARIAO DE EXCITAO DOS GERADORES OU COMPENSADORES

SINCRONOS
As mquinas sincronas, atravs de atuao da corrente de excitao de campo, so capazes
de gerar ( nas condies de sobre-excitadas ) ou absorver ( nas condies de sub-excitadas)
potncia reativas no SEE.
Assim, estas mquinas podem ser utilizadas como fonte ( geradores / absoro) de reativo
para o sistema.Atuando desta maneira, os geradores mantm um controle de tenso nos
seus terminais.

O controle de tenso, nos geradores objetiva manter o valor da tenso nos terminais dentro
dos valores tolerveis, pr-especificados, atravs de mudanas na corrente de excitao do
gerador.
Este controle efetuado pelo Regulador Automtico de tenso (RAT).
O principio bsico de funcionamento deste equipamento consiste em medir a tenso
terminal do gerador e compara-la com um valor de referncia gerando um sinal de erro que,
aps amplificado, ir atuar no controle de campo do gerador . O diagrama de blocos do
RAT mostrado abaixo:

RAT

e1
Transformador
De potncial

Comparador

Amplificador de
potncia

Controle da
excitatriz

e2
e ref
Armadura

Estabilizador

Campo

O transformador de potencial (TP) necessrio para a reduo da tenso de armadura para

um nvel compatvel com a entrada do comparador.
Este copara a tenso de armadura reduzida com o valor de referncia pr-determinado eref,
gerando um sinal de erro e, que, combinado com o sinal do estabilizador e2, gera o sinal de
correo V.
O estabilizador, que realimenta a malha de regulao, tem como funo garantir esta
estabilidade . Em seguida, este sinal passa por um amplificador e injetado no controlador
da excitatriz que uma fonte de tenso CC que gera tenso a ser aplicada no campo do
gerador. Este provocar um aumento ou reduo da tenso de armadura, trazendo-a para o
valor de referncia especificado.

O controle assim feito de forma contnua. importante lembrar que existem limites
(inferior/superior) para a corrente de excitao, limitando a gerao e absoro de potncia
reativa por parte das mquinas.
Alem dos geradores das usinas que injetam potncia ativa e reativa no SEE , h
equipamentos denominados Compensadores Sincornos dedicados ao controle de tenso
do sistema. Estes, so equipamentos que quando sobre excitados geram potncia reativa e,
quando sub-excitados absorvem potncia reativa, demandando uma potncia ativa apenas
para a manuteno de suas perdas.Cabe ressaltar, que so equipamentos que
fornecem/absorvem potncia reativa de forma contnua. Por se tratar de uma mquina
girante apresentam um elevado custo de manuteno.
No que diz respeito s estratgias de controle, estas procuram indicar os valores de
referncia dos RAT nas diversas mquinas. Devem considerar todo o contexto de controle
sistmico do SEE, se possvel de forma otimizada, observando os diversos e diferentes
tipos de restries.
Curva de capabilidade

ZONA DE
SOBREEXCITA
O

FATOR DE POTNCIA 0,85

0,95

MVAr
FORNECIDOS
MVAr
ABSORVIDOS

POTNCIA REATIVA

83MVAr

ZONA DE
SOBREAQUECIMENTO
DO ESTATOR

10

50

85

100

FATOR DE POTNCIA 0,95

C
D

ZONA DE SUBEXCITAO
( INSTABILIDADE )

CURV DE
CAPABILIDADE DO
GERADOR

Na determinao das limitaes de potncia de um equipamento, necessrio levar em

conta tanto a produo de potncia em MW quanto a potncia reativa em MVAr.Na figura
o eixo horizontal indica os MW supridos pelo gerador. A parte superior do eixo vertical
indica os MVAr supridos ao sistema, enquanto a parte superior indica os MVAr absorvidos
pelo gerador. Por conveno, VAr suprido pelo gerador recebe sinal positivo ao passo que
o MVAr absorvido recebe sinal negativo. Esta capacidade de produzir ou absorver MVAr
controlada pelo nvel de excitao. Aumentando-se a excitao aumentam os VAr
produzidos. Reduzindo-se a excitao, diminuem os MVAr produzidos e o gerador passar
a absorver reativo.
Acurva mostra trs zonas de aquecimento o que afetam a capabilidadde de gerao do
equipamento. A limitao mais comum o sobre aquecimento do enrolamento do estator
em conseqncia de excesso de MVA, i.e., excesso de corrente. Os segmento de curva
entre os pontos B e C mostra esse limite resultante do aquecimento do estator. A operao
do equipamento fora dessa zona da curva, provoca o sobre aquecimento do mesmo, uma
vez que sua capacidade nominal em MVA esta sendo excedida. Limites entre os pontos A e
B corresponde ao aquecimento provocado pela circulao de corrente contnua no
enrolamento do rotor ( corrente de excitao ). Normalmente evita-se operar a mquina
fora da curva AB, uma vez que isto limitaria a produo de MW.
Entre os pontos C e D h absoro de MVAr, a corrente de excitao baixa e o gerador
pode ter dificuldade em manter-se sincronizado. Esta curva inferior entre os pontos C e D,
indica os limites de estabilidade da mquina impostos pelo mnimo de excitao.
Cada gerador de um sistema tem sua prpria curva de capabilidade, a qual define os limites
operacionais do mesmo.

4.2 - BANCO DE CAPACITORES

4.2.1 - CAPACITORES SRIE

A Transmisso de Potncia atravs de Linhas de Transmisso limitada tambm pela
resistncia e reatncia indutiva da linha. Quanto mais extensa a linha, maior a impedncia e
menor a potncia que ela capaz de transmitir. Alm disso, a resistncia da linha provoca
perdas por calor I 2x R.
As Linhas Areas de grande extenso so equipadas com capacitores em srie para encurtlas eletricamente, compensando a reatncia indutiva e, consequentemente, aumentando a
capacidade de fluxo de potncia das mesmas.

4.2.3 - CAPACITORES PARALELOS

Os capacitores em paralelos fornecem potncia reativa. So usados por todo sistema e
aplicados em grande nmero.

As principais vantagens dos capacitores em Paralelo so o baixo custo e flexibilidade de

instalao e operao. Eles so aplicados em vrios pontos do sistema, deste modo
contribuem para a eficincia da potncia da transmisso e distribuio.
A principal desvantagem dos capacitores em paralelo que sua potncia reativa
proporcional ao quadrado da tenso. Consequentemente a funo da potncia reativa de
sada reduzir os valores das tenses quando necessrios.
Aplicao em sistemas de distribuio :
Capacitores em paralelo so usados extensivamente em sistemas de distribuio e para
corrigir o fator de potncia e aumentar o controle de tenso.
O objetivo da correo do fator de potncia fornecer potncia reativa prximo ao ponto
de consumo. A maioria das cargas absorve potncia reativa atrasando o fator de potncia .
A correo do fator de potncia provido de meios fixos ( conectado permanentemente) e
capacitores paralelos chaveados para nveis de tenses variados por todo o sistema de
distribuio. Em baixa tenso, os bancos so usados por grandes clientes, em mdia tenso,
os bancos so utilizados por estaes de chaveamento intermediarias. Capacitores em
paralelos chaveados so instalados em locais apropriados ao longo da extenso para
assegurar o fornecimento de tenso em todos os pontos dentro dos limites mximos e
mnimos devido a variao da carga.

Aplicao de sistema de transmisso:

Os capacitores em paralelo so usados para compensao de reativo das cargas do sistema
de transmisso assegurando nveis de tenso durante a condio de carga pesada.
Bancos de capacitores de tamanho apropriados so conectados diretamente na s barras de
alta tenso ou nos enrolamentos tercirios do transformador.

4.3 - REATORES

REATORES PARALELOS
A Corrente de Carga resultante da alta capacitncia dos cabos impem severas limitaes
capacidade de transmisso de potncia til dos sistemas. Essa capacitncia supre potncia
reativa (Var) ao sistema. Quanto mais longo o cabo, maior a capacitncia e,
consequentemente, maior a corrente de carga.
Ento, os Reatores Paralelos so usados para compensao dos efeitos da capacitncia das
linhas, particularmente para limitar a elevao de tenso. Em condies a vazio, a nica
corrente que circula na linha a corrente de carga a qual capacitiva.
Quando da abertura do circuito atravs do desligamento de um disjuntor em uma das
extremidades da Linha de Transmisso a linha permanece energizada , a corrente capacitiva
da linha flui atravs de uma grande fonte de reatncia indutiva (XS) e causar uma elevao
de tenso ES na extremidade da linha. O chamado de efeito ferrante ir causar uma
elevao de tenso adicional no terminal de recebimento ER e pode danificar certos
equipamentos como o disjuntor que foi desligado, os Transformadores, os Pra-Raios, os
instrumentos de medio, etc.

4.4 - TRANSFORMADORES COM MUDANA DE TAP

O controle de tenso atravs de transformadores o mais difundido aplicando-se a qualquer
nvel de tenso. Pode-se controlar a tenso de um sistema eltrico mudando-se as posies
de taps dos transformadores. Ao variar a posio do tap, a relao de transformao do
transformador modifica-se, permitindo assim alteraes na tenso em seus terminais. Os
transformadores de potncia normalmente utilizados para a alimentao de cargas,
interligao de sistemas com nveis de tenso diferentes, ou fazer o paralelo entre a tenso
de gerao para a transmisso nas usinas, podem ser do tipo tap fixo, em que as mudanas
de tap so feitas atravs de comando manual do operador e em vazio, ou do tipo LTC que
permite a alterao do ajuste de tap sob carga. Esses ltimos podem ter tambm o controle
automtico sensvel ao sinal de um regulador de tenso.
Os transformadores com variao de tap sob carga, so utilizados nas situaes onde h
necessidade de variao com muita freqncia na relao de transformao, tais como as
necessrias para contornar as variaes de carga diria.
As estratgias para controle de tenso devem indicar onde quando e como deve ser feita a
mudana dos taps dos transformadores. Dentre as vrias restries impostas soluo da
questo de controle, no se pode esquecer dos limites prprios destes equipamentos
(nmero mximo e mnimo de taps, nmero mximo de manobras por perodo de tempo,
tempo mnimo entre duas atuaes sucessivas, etc.)
A atuao dos transformadores com mudana automtica de tap pode contribuir para a
perda de estabilidade de tenso. Na tentativa de manter a tenso do lado da carga em um
determinado valor, este equipamento varia os taps continuamente medida que a carga
aumenta, correspondendo a um aumento da corrente drenada da rede, provocando, assim,
quedas progressivas da tenso na carga. Este efeito pode levar o sistema regio de
instabilidade.
Em situaes crticas, as estratgias devem considerar o bloqueio da mudana automtica
de taps. A no observncia destes aspectos pode inviabilizar estratgias propostas para o
controle.

4.5 - TRANSFORMADORES SRIE (BOOSTER)

bastante difundida em redes de distribuio a aplicao de transformadores srie para a
correo de nveis de tenso, pois seria impraticvel economicamente a utilizao de
transformadores LTC com este objetivo.
Os transformadores srie possuem poucas espiras no secundrio (de modo que resulta uma
tenso na ordem de 10% da tenso primria), e esse enrolamento inserido em srie com a
linha de transmisso da qual se quer melhorar a regulao.
A corrente primria consiste na corrente de magnetizao e mais 10% da corrente de carga,
sendo somente as espiras secundrias atravessadas por uma corrente elevada, que a
corrente de carga
Para efeito de dimensionamento os Mva nominais do transformador so dados pelo produto
da corrente nominal da linha pelo acrscimo de tenso, resultando de uma reduo de custo
significativa em relao a um transformador convencional.

4.6 COMPENSADORES ESTTICOS

Atuam de forma similar aos bancos de capacitores e reatores no que diz respeito injeo
(gerao/absoro) de potncia reativa na barra onde esto instalados. Porm, suas
caractersticas construtivas so bastante diferentes.
A principal diferena entre os bancos e os compensadores esttico est na aplicao da
eletrnica de potncia. O incentivo ao desenvolvimento nesta direo deve-se a busca cada
vez maior de controles mais efetivos. Atuando neste sentido surgem os dispositivos que
pertencem a tecnologia denominada FACTS (Flexible AC Transmission Systems). Nesta
tecnologia so utilizados tiristores de potncia, bem como, dispositivos semicondutores
autocomutados (disparo e corte controlados) tais como: CIO (Gate Turn-off Thyristor)e
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) e MCI (MOS Controlled Thyristor).
5.0 CONCLUSO
Aqui foram tratados as equaes de fluxo de potncia e os mtodos e equipamentos
relevantes ao controle de tenso. Cabe agora associar as diversas informaes aqui tratadas,
de forma a constituir de maneira consistente, uma base para discusses sobre as estratgias
de controle. No caso de tenso/potncia reativa, na etapa de planejamento da expanso,
onde investigada a alocao tima de fontes de reativo, nfase dada aos limites relativos
compensao da rede, aos mdulos das tenses nas barras. Aos fluxos de potncia ativa
pela rede e aos aspectos econmicos e contratuais. Nesta etapa, as particularidades relativas
operao dos equipamentos (tempo de atuao, nmero de atuaes, etc.) so poucos
relevantes. As restries de segurana tambm so consideradas, atravs da anlise de
contingncias. Provveis situaes de emergncia e de restabelecimento devem analisadas.
Na operao em tempo real, as decises de controle manual ou automtica procuram seguir
os esquemas determinados pelos estudos prvios. Quando em situao adversa busca-se
atender as restries que minimizem os riscos ao SEE e, conseqentemente sociedade.

Estimao de Estado

1.0 - Introduo
A superviso e o controle de um sistema eltrico de energia (SEE) em tempo real requerem
o conhecimento das condies atuais do sistema. Com a finalidade de se avaliar essas
condies, vrias informaes de diversos pontos do sistema eltrico de energia so
recolhidas e teletransmitidas ao centro de controle, atravs do subsistema de aquisio e
transmisso de dados. Esses conjuntos de informaes, alm de extremamente volumoso,
apresenta vrios tipos de imprecises. Portanto, antes que esses dados sejam passados ao
operador ou usados em outros programas de aplicao, faz-se necessria a utilizao de
mtodos que os processe sistematicamente, compensando suas incertezas, a fim de se
produzir uma estimativa confivel e consistente do ponto de operao atual do SEE. Um

possvel caminho no desenvolvimento de tais mtodos o uso de algoritmos baseados na

tcnica chamada Estimao de Estado.
A estimao de estado considera o SEE, quando em operao normal, na condio de
regime permanente que evolui lentamente no tempo (comportamento quase-esttico). Nessa
situao as tenses complexas (em mdulo e ngulo) nas barras do sistema variam
lentamente, caracterizando as condies atuais do sistema. Desse modo, essas grandezas
podem ser tomadas como variveis de estado e constituem as componentes do vetor de
estado do sistema.
O conhecimento dessas variveis importante pois, atravs dele, da configurao atual da
rede e dos valores dos parmetros do sistema, todas as outras grandezas de interesse podem
ser calculadas, tais como: potncias ativa e reativa injetadas nas barras, fluxos de potncias
ativa e reativas nas linhas e transformadores, etc. Para o controle em tempo real,
fundamental a disponibilidade do vetor de estado o mais atualizado possvel. Na prtica,
isto obtido atravs da realizao da estimao a intervalos regulares.
Portanto, pode-se definir como objetivo da estimao de estado obter a melhor estimativa
do vetor de estado em regime permanente, atravs das informaes recolhidas no prprio
sistema. A expresso melhor estimativa caracteriza o fato que no se consegue obter o
estado verdadeiro (desconhecido) devido a presena de erros nas informaes.

2 Dados Utilizados pelo Estimador de Estado

O estimador de estado , para ser executado, requer o conhecimento de informaes estticas
e dinmicas e, por vezes, de sistemas eltricos vizinhos.
As informaes estticas referem-se s caractersticas prprias do sistema eltrico de
energia e so listadas abaixo:

Parmetros dos equipamentos (ex: resistncia, Reatncia de linhas e transformadores,

etc).
Limites das medies analgicas.
Informaes da preciso das medidas.

As informaes dinmicas descrevem o comportamento varivel do sistema e so:

Valores das medies analgicas telemedidas tais como: potncia ativa e reativa,
tenses, etc.
Indicao do estado dos dispositivos de seccionamento (disjuntores, chaves
seccionadoras) que sero utilizadas pelo Configurador da Rede Eltrica.

O estimador pode utilizar, alm das informaes relacionadas anteriormente, um conjunto

de pseudo-medidas constitudas por valores perfeitamente conhecidos mas no

provenientes de medio, tais como : injees nulas nas barras de passagem, valores
obtidos de um programa de previso de cargas, dados introduzidos pelo operador, etc. As
pseudomedidas podem suprir a falta de dados importantes para a execuo da estimao.
As medies recebidas pelo estimador no so perfeitamente confiveis, podendo conter
grandes imprecises. Por exemplo, praticamente impossvel se evitar que os valores das
medidas efetuadas no sistema contenham erros ou dados perdidos na transmisso. Portanto,
torna-se necessria a anlise dos possveis tipos de erros presentes nessas informaes e da
maneira pela qual so tratados pelo processo de estimao.

ERRO NA ESTIMAO DE ESTADO

A tabela abaixo apresenta os tipos de erros que podem estar presentes nos dados utilizados
pelo estimador indicando sua localizao, valor , tratamento dado pelo algoritmo e
principais caractersticas.

TIPO
DE
ERRO

LOCALIZAO

RUDO

TODAS
AS
MEDIES

VALOR

ESPECIFICADO
PELO
FABRICANTE
DE
INSTRUMENTOS
(C.E)

PARMETRO

VALORES DE
R, X, B DOS
EQUIPAMENTOS

CONFIGURAO

TELESINALIZAO
DE CHAVES
SEC. E DISJ.

EM 1 OU MAIS
MEDIES DO
SISTEMA

VARIVEL

ERROS
GROSSEIROS

PEQUENO

TRATAMENTO
PELO
ESTIMADOR

CARACTERSTICAS

POSSUEM UMA
DISTRIBUIO
NORMAL
FILTRAGEM

3
CORREES
DURANTE A
IMPLANTAO

DETECO
IDENTIFICAO

DETECO
IDENTIFICAO
RECUPERAO

CARACTERSTICAS
DE
UM
APROPRIADO ESTIMAO

DESCONHECIMENTO
DOS VALORES
EXATOS

FALHAS NO
SISTEMA DE
TELESINALIZAO
DE CHAVES E
DISJ.

DEFEITO NOS
EQUIPAMENTOS
DO SISTEMA DE
TELEMEDIO

SISTEMA

DE

MEDIO

Um dos requisitos fundamentais a um bom desempenho do processo de estimao de

estado a utlizao de um sistema de medio adequado.
Ao se projetar um sistema de medio a ser implantado ou mesmo ao se otimizar sistemas
j existentes, so realizados estudos off-line, procurando-se atender a alguns critrios, tais
como: redundncia de dados, observabilidade, custo mnimo, preciso dos resultados e
desempenho na deteco e identificao de erros grosseiros.
(a) Redundncia de Dados
Entende-se por redundncia global de dados como sendo a relao entre o nmero de
medidas disponveis e o nmero de variveis de estado a estimar no sistema. importante
para o processo de estimao que os medidores sejam distribudos uniformemente pelo
sistema, e no apenas que o nmero de medidas disponveis na prpria barra e nas barras
vizinhas a ela e o nmero de variveis de estado a estimar nessas barras.
O clculo do grau de redundncia pode ser obtido atravs da expresso abaixo:

m
2 NB 1

Onde :
- grau de redundncia
m nmero de medidas disponveis
NB nmero das variveis de estado.
(b) Observabilidade do Sistema
Est relacionada com a quantidade de medidas e sua distribuio geogrfica no sistema.
Um SEE dito observvel se o conjunto de medidas disponveis torna possvel a estimao
de todas as variveis de estado.

Aplicaes da estimao de estado

(a) Aplicaes On-line
Gerao de uma base de dados completa, consistente e confivel para ser utilizada pelas
demais funes do centro de controle . A capacidade de filtrar erros do tipo rudo, detectar
e identificar erros grosseiros e na configurao e a flexibilidade de produzir bons resultados
mesmo se algum dado for perdido, tornam a estimao de estado uma maneira eficiente
para formao e atualizao dessa base de dados em tempo real.
(b) Aplicaes Off-Line
Uma das principais aplicaes a utilizao da estimao na escolha do sistema de
medio a ser implantado no SEE ou na otimizao dos j existentes, visando o melhor

desempenho do estimador (preciso nas estimativas, capacidade de processamento de erros

grosseiros e na configurao, etc).

ETAPAS BSICAS DA ESTIMAO ESTTICA

As diferentes caractersticas dos erros que podem estar presentes nos dados usados pelo
estimador sugerem a resoluo do problema de estimao em vrias etapas. As tcnicas de
filtragem utilizadas durante a estimao do vetor de estado minimizam o efeito dos erros
tipo rudo. Entretanto, falham na presena de erros grosseiros e/ou na configurao.
Portanto, so necessrios procedimentos especiais para detectar a presena desses erros,
identificar sua causa e localizao, e elimin-los do resultado da estimao.
As etapas envolvidas so descritas resumidamente abaixo :
ETAPA 1 : Formulao do modelo matemtico hipottico do sistema considerando nulos
os erros dos parmetros, erros grosseiros e erros na configurao.
ETAPA 2 : Estimao das variveis de estado, filtrando erros do tipo rudo.
ETAPA 3 : Deteco da presena de erros grosseiros e/ou erros na configurao. Se algum
desses erros for detectado, a etapa seguinte torna-se necessria. Em caso
contrrio, admite-se que as estimativas obtidas so confiveis e a estimao
encerrada.
ETAPA 4 : Identificao de quais medidas contm erros grosseiros e/ou de qual parte da
Configurao da rede no est correta, caso a etapa de deteco acuse a
Presena de tais erros. Uma vez identificada a fonte de erro, efetua-se a
remoo desse erro e as etapas de estimao e deteco so novamente
processadas.
A figura xxxxx ilustra o processo de estimao caracterizado pelas operaes bsicas acima
relacionadas, para um conjunto de informaes recebidas no centro de controle.
Com o objetivo de evitar que medidas portadoras de erros excessivamente grandes e que
erros na configurao, via configurador, sejam fornecidos ao estimador , procedimentos
especiais so executados logo aps o recebimento de informaes no centro de controle.
Esses procedimentos compem a chamada de pr-procesamento de erros, que atravs de
testes efetuados nos valores das medidas e da verificao da consistncia desses valores
com a configurao da rede, elimina grande parte dos erros. Entretanto, erros na
configurao e medidas analgicas contendo erros ainda significativos para afetar a soluo
do estimador podem escapar a essa filtragem, tornando necessrias as etapas de deteco e
identificao aps a estimao.

Figura xxxx
MEDIDAS ANALGICAS

CONFIGURADOR

PSEUDO-MEDIDAS

Configurao atual da rede

ETAPA BSICA I

MODELO HIPOTTICO

ETAPA BSICA 2
ESTIMAO

ETAPA BSICA 3
DETECO DE ERROS
GROSSEIROS E/OU ERROS
NA CONFIGURAO

NO

EXISTE
ALGUM DOS
ERROS ?

FIM
DA
ESTIMAO

SIM

ETAPA BSICA 4
IDENTIFICAO E REMOO DOS
ERROS GROSSEIROS E/OU ERROS
NA CONFIGURAO

Formulao do Modelo Matemtico Esttico

O modelo matemtico do sistema de potncia, a ser analisado em condies estticas,
definido supondo-se perfeitamente conhecidos a configurao da rede e os parmetros do
sistema, e considera a no existncia de erros nos parmetros e na configurao.
O modelo esttico relaciona os valores das medidas analgicas transmitidas ao SSC e das
pseudomedidas, com o estado verdadeiro(desconhecido) do sistema. A expresso que
caracteriza essa relao constitui-se no seguinte modelo matemtico :
z = h(x) + vz + b

onde :
x Vetor de estado verdadeiro(desconhecido) formado pelos ngulos () e mdulos das
tenses (V) de todas as barras do sistema supervisionado, exceto o ngulo da barra de
referncia que considerado conhecido (em geral, considera-se = 0) :
x [

Sua dimenso n=2N-1, sendo N o nmero de barras do sistema, ou seja:

Dim(x) = Nx1 , n: nmero de variveis de estado

Z - Vetor de medidas formado pelos valores das medidas analgicas e pseudo-medidas

disponveis para a estimao.

Dim(z) = m x 1, nmero de medidas

Em geral, o conjunto de medidas composto por valores de fluxo de potncia ativa/reativa,

injees de potncia ativa/reativa e mdulo das tenso nas barras . Esse conjunto deve
tornar possvel a estimao (requisito de observabilidade) e fornecer a redundncia de
informaes (m>n) necessria filtragem dos erros tipo rudo e a deteco e identificao
de erros grosseiros e na configurao.
h(.) Vetor das funes no lineares que relacionam as medidas com as variveis de
estado. Essas funes so determinadas pelo modelo do sistema eltrico (estrutura atual da
rede e seus parmetros) e pela aplicao das leis de Ohm e Kirchoff.
dim (h) = mx1
vz - Vetor de erro das medidas cujos elementos representam os erros aleatrios sempre
presentes nas medidas (rudo).
dim(vz) = mx1
Esses erros so modelados como variveis aleatrias independentes e normalmente
distribudas com valor esperado zero e matriz covarincia R diagonal conhecida, ou seja:
N(0,R). Assim tem-se :
E[vz] = 0

e
2
I

T
R E [ vz v z ]

sendo i

2
2

2
M

a varincia do erro na medida i.

dim(R ) = m x n

O desvio padro do rudo da medida i (i) obtido computando-se os erros individuais dos
diversos componentes do sistema de medio e transmisso. So valores usuais para erros
desses componentes:

TPs e TCs: 0,3% na relao de transformao.

Transdutores : 0,5% do fundo de escala.
Conversores Analgico/Digital : 0,1% do fundo de escala
Transmisso de medidas analgicas : 1% do fundo de escala.

b - Vetor das magnitudes dos erros grosseiros por vezes presentes nas medies.
dim(b) = mx1
Esses erros so totalmente imprevisveis e geralmente nulos, mas apresentam grandes
valores quando ocorrem, podendo prejudicar a estimativa de estado. Na ausncia das
informaes que caracterizam os erros grosseiros como variveis aleatrias, o vetor b
considerado determinstico.
O modelo matemtico hipottico do sistema, conforme visto anteriormente, considera nulos
, alm dos erros dos parmetros e na configurao, os erros grosseiros nas medidas
analgicas, isto , b=0. Assim, tem-se para o modelo hipottico :
z = h(x) + vz
O problema de estimao determinar estimativas confiveis das n variveis de estado,
cujos valores so desconhecidos, a partir de medidas analgicas e, se possvel, de
pseudomedidas dos sistemas. Em outras palavras, encontrar a soluo da equao :
z = h(x) + vz
Uma das solues apresentadas para o problema da estimao obtida atravs da
minimizao de alguma funo do erro nas estimativas . A maioria dos estimadores baseiase na utilizao do critrio dos Mnimos Quadrados Ponderados (MQP), devido a sua
excelente capacidade de filtragem dos erros do tipo rudo.
^

No critrio dos mnimos quadrados ponderados, o vetor de estado estimado

que minimiza a seguinte funo objetivo J(x):

ri
J ( x)

o valor

i 1

sendo ri = zi-hi(x) o resduo da medida i, isto , a diferena entre o valor medido zi e o valor
calculado de zi. Deve-se observar que as medidas que apresentam maior varincia (menos

confiveis) tm maior influncia em J(x), ou seja, as medidas so ponderadas de acordo

com sua exatido.

Na forma matricial, tem-se :

J ( x)

z h( x) . R
T

Z H ( x)

O resultado da estimao ser encontrar o valor de x que minimize a funo.

Exemplo

Ver exemplo resolvido nas Notas de Aulas.

2.3 TERMINOLOGIA TPICA

SUPERVISO = Monitoramento de um processo, ou seja, no nosso caso, do estado dos
equipamentos do sistema de potncia e das variveis envolvidas nesse processo (tenso,
corrente, energia, temperatura, etc.).

COMANDO = Ao humana ou de dispositivo automtico, que modificam o estado ou a

condio de determinado equipamento.
CONTROLE = Ao intencional sobre um sistema, ou equipamento de um sistema, para
alcanar objetivos esperados. O controle diferencia do comando porque ele pressupe a
monitorao do resultado, ou seja, a associao de comando com superviso.
TELECONTROLE = este termo definido pela ABNT (NBR-6511) como: "termo geral
que engloba tudo que se refere a controle distncia de equipamentos operacionais,
utilizando tcnicas de telecomunicaes para intercmbio de sinais codificados, destinados
a comandar, representar ou influenciar o estado destes equipamentos".
PLANTA / PROCESSO =. Podemos considerar como planta a instalao fsica, com todos
seus equipamentos relacionados ao processo que, no nosso caso, a subtransmisso e
distribuio de energia eltrica. A planta onde se realiza o processo, por isso os temos se
confundem.
SSC = Sistema de Superviso e Controle: conjunto de equipamentos que tm por objetivo
propiciar o controle de uma ou vrias plantas ou um processo executado em uma planta.
SDSC = Sistema de Superviso e Controle utilizando tecnologia digital.
SSCD = Sistema de Superviso e Controle que tem como caracterstica uma estrutura
distribuda de software e de hardware. Vrias mquinas, interligadas atravs de uma rede
local, executam aplicaes diferentes.Algumas mquinas tero funes especficas como:

converso de protocolo e troca de informaes com o processo, servidor de dados (banco

de dados principal).Ex.: Sistema DIGITAL do COS.
SSCL = Sistema de Superviso e Controle que tem por objetivo o controle prximo planta
(local). Ex.: Sistema Malc da SE Ouro Preto II .
SCADA = Supervisory Control and Data Acquisicion (o mesmo que SSC, embora muitas
vezes o termo se refira no ao hardware mas ao software de aquisio de dados e
comandos).
IHM = Interface homem mquina: o terminal ou console (normalmente vdeo e teclado)
por onde o usurio (operador) envia / recebe informaes do sistema digital. Diz-se que o
sistema tem uma IHM amigvel quando as informaes so facilmente inseridas, acessadas
e interpretadas pelo usurio.
CONCENTRADOR / FRONT-END / GATEWAY: equipamento dedicado tarefa de
processamento de comunicao entre o Centro de Controle e as UTR`s. responsvel pelo
polling (varredura cclica) de todas as UTRs, da converso dos protocolos existentes e
da atualizao da base de dados do sistema SCADA.

Referncias Bibliogrficas

1 - Operao de Sistemas de Potncia

LKM Technical Services LTDA (Apostila Eletrobrs)
2 - Introduo Teoria de Sistemas de Energia Eltrica
Editora McGraw Hill do Brasil LTDA.
Olle I. Elgerd
3 - Elementos de Anlise de Sistemas de Potncia
Editora McGraw Hill do Brasil LTDA.
Power System Stability and Control Prabha Kundur
Controle de Tenso em Subestaes P. Ya. Ekel M.F.D. Junges F.J.A. Oliveira
Operao de Sistemas de Potncia Eletrobrs
1. VIEIRA FILHO, Xisto - Operao de Sistemas de Potncia com
Controle Automtico , Rio de Janeiro: Campus, Eletrobrs, 1984.
2. Operao de Sistemas de Potncia , L.K.M. Technical Services Ltda.
4-

3. MELLO, P.P. de Dinmica e Controle da Gerao, trad./de/Almoraci S.

Algarve/J oo M. Soares, Santa Maria, Universidade Federal de Santa
Maria, 1979, volume 9.
4. ALVES, Dilson Amncio. Estudos sobre a Dinmica do Controle
Automtico de Gerao em Sistemas Interligados - (Tese de
mestrado).