Professional Documents
Culture Documents
A realizacao desta dissertacao marca mais uma etapa em minha vida, sendo
assim, ha pessoas que contriburam de forma peculiar para a concretizacao deste trabalho,
entre as quais gostaria de prestar meus sinceros agradecimentos.
Gostaria de agradecer preliminarmente a Deus; pelo dom da vida, pelo sustento,
inspiracao e conhecimento; por ate aqui estar ao meu lado em todos os momentos me
capacitando e fortalecendo.
A minha esposa Rayanne Miranda Rodrigues por todo carinho, companheirismo
e amor desprendidos durante este perodo de estudos e ausencias.
Aos meus pais Daniel Orlando Rodrigues, Marli Assuncao Rodrigues e irmao
Fernando Rodrigues Assuncao, pelas oracoes, noites de sono perdidas, e, apoio incondicional.
Ao meu Co-Orientador Dr. Porfirio Cabaleiro Cortizo exmio educador e mestre,
a meu Orientador Dr. Marcos Antonio Severo. A voces, minhas reais manifestacoes de
respeito e gratidao. Um misto de austeridade e competencia, disciplina e inteligencia;
Obrigado.
Ao Programa de Pos Graduacao em Engenharia Eletrica, pela oportunidade de
realizacao deste trabalho e disponibilizacao dos recursos necessarios.
A APERAM pela oportunidade de tempo concedida para dedicacao desta dissertacao, aos meus colegas da Aperam e em especial gostaria de agradecer ao Glaucio
Barros Barcelos por todo apoio prestado na realizacao deste texto e apresentacao.
Agradeco a` Fapemig o aporte financeiro ao projeto de pesquisa.
Finalizando, agradeco a todos que de modo direto e indireto contriburam, de
alguma forma, para a conclusao desta etapa, sendo comigo vitoriosos em mais uma fase de
minha vida, com profundo reconhecimento e gratidao; Muito Obrigado!
Resumo
Este trabalho apresenta o estudo e avaliacao experimental do controle e da topologia de
um conversor c.c.-c.c. boost entrelacado, operando em regime de conducao contnua
CCM. Esta topologia por sua vez vem apresentando diversas aplicacoes e funcionalidades
na busca atual pelo uso das energias renovaveis. A mitigacao dos efeitos de sombreamento
nos paineis fotovoltaicos, o uso em veculos hbridos como conversor multi-fase de interligacao de m
ultiplas fontes, como celula de combustvel e Energy Storage System ESS
sao algumas das aplicacoes mais estudadas. A modelagem do conversor e desenvolvida
utilizando um modelo de circuito de pequenos sinais em media linear para operacao em
CCM, as funcoes de transferencia em malha aberta da corrente do indutor em relacao `a
tensao de entrada e a razao ciclica sao apresentadas e permitem a correta modelagem para
o controle pulse width modulation - PWM. Destaca-se o uso de duas malhas internas de
controle de corrente com deslocamento de fase entre os sinais de gate drive de 180o e uma
malha externa para controle da tensao. O uso desta topologia, com bobinas entrelacadas
no conversor elevador de tensao boost atribui vantagens significativas ao sistema, entre
elas: a reducao do dimensionamento dos elementos passivos utilizados, um menor ndice
de interferencia EMI e a maior confiabilidade do circuito. Os resultados de simulacoes e
experimentais utilizando o software SIMULINK Matlab e o Kit Texas HV SOLAR Digital
Controlled C2000 Piccolo DSP TMS28035 comprovam o potencial da estrutura estudada.
Palavras-chave: Boost entrelacado; Modelagem de pequenos sinais; pulse width modulation
- PWM.
Abstract
This project presents the experimental study and evaluation of the control and the topology of a CC-CC interwoven boost converter, operating in a continuous conduction mode CCM. This topology has been presenting diverse applications and functions in the search
for renewable powersources, which is taking place nowadays.The mitigation of the effects
of shading in the photovoltaic panels, its use in hibryd vehicles as a multi-channel current
converter for linking multiple power sources, as fuel cells and Energy Storage System - ESS
are some of the of the most studied applications.The design of the converter is developed
using a model of a circuit using small signals in a linear average for the CCM operation.
The transfer functions in open loop of the inducer in relation to the feeding tension and
duty cycle are presented, and allow the correct design for the pulse width modulation control - PWM.The use of two internal loops of current control with phase shift between the
gate drive signals of 180 degrees and an extermal loop for tension control is highlighted.The
use of this topology, with interwoven coils in the boost tension elevator converter provides
major advantages to the system, for instance: the reduction of the passive element positioning utilized in the work, a lower EMI interference rate and the increased effectiveness
of the circuit.The results of the simulations and experiments using SIMULINK Matlab
software and the Texas Kit HV SOLAR Digital Controlled DSP TMS28035 C2000 Picollo
Texas software prove the potential of this structure.
Keywords: Interwoven boost; small signal design; pulse width modulation - PWM.
Sum
ario
Lista de Figuras
iii
Lista de Tabelas
vii
viii
1 Introduc
ao
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Estrutura da Dissertacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Conversor Est
atico Boost
2.1 Revisao Conversor Boost c.c.-c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Topologia do conversor boost entrelacado . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Limites para tempo de conducao das chaves . . . . . . .
2.2.2 Estrategia de Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Descricao do sistema no espaco de estados . . . . . . . . . . . .
2.4 Analise no espaco de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Modelo de variaveis de estado medio . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Introducao as pequenas perturbacoes . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Funcao Transferencia tensao de sada pela corrente no indutor .
2.8 Selecao dos componentes passivos para o estagio de potencia . .
2.9 Projeto de controladores pelo metodo de resposta em frequencia
2.10 Consideracoes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
2
2
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4
4
7
10
11
12
14
15
16
19
21
23
27
3 Simulaco
es e Resultados
3.1 Simulacao do conversor boost entrelacado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Degrau positivo aplicado a referencia de corrente . . . . . . . . . . . . . . .
28
28
32
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
.
.
.
.
.
.
.
.
.
34
35
39
42
44
47
50
52
53
.
.
.
.
54
54
60
62
65
5 Considerac
oes Finais
5.1 Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Sugestoes para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
66
67
Refer
encias Bibliogr
aficas
68
Anexo
A.1
A.2
A.3
A.4
70
71
72
72
73
3.9
4 Resultados Experimentais
4.1 Implementacao digital do controlador
4.2 Implementacao controlador digital . .
4.3 Formas de onda coletadas . . . . . .
4.4 Consideracoes Finais . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A Manipulac
ao de matrizes no espaco de estados
Modelo de variaveis de estado medio . . . . . . . . . . .
Modelo grandes sinais em regime permanente . . . . . .
Modelo pequenos sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcao de transferencia de pequenos sinais . . . . . . . .
ii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Lista de Figuras
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
iii
6
8
9
9
10
11
12
22
23
24
25
26
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
27
29
29
30
31
31
32
33
34
35
35
36
36
37
38
38
39
40
41
3.19 Sinal PWM para as chaves, variacao do duty cicle para o instante de variacao
da referencia de tensao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.20 Grafico da tensao de sada Vb e das correntes nos indutores IL1 , IL2 e corrente
total ILt para o instante de variacao da corrente de carga. . . . . . . . . . .
3.21 Sinais de entrada do controlador de tensao Vref, Vmed e sada Reg.PI para
o instante de entrada de carga T1=15ms. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.22 Sinais de entrada do controlador de corrente Iref, Imed e sada Reg.PI para
o instante de entrada de carga T1=15ms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.23 Grafico da tensao de sada Vout e das correntes nos indutores IL1 , IL2 e da
corrente total ILt para o instante de variacao da corrente de carga. . . . .
3.24 Sinais de entrada do controlador de tensao Vref, Vmed e sada Reg.PI para
o instante de sada de carga T1=15ms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.25 Sinais de entrada do controlador de corrente Iref, medicao da corrente Imed
e sada Reg.PI para o instante de reducao de carga T1=15ms. . . . . . . .
3.26 Ripple de tensao e corrente de sada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.27 Corrente nos indutores L1 , L2 e na entrada para diferentes indutores L1 e L2
3.28 Detalhe da corrente nos indutores L1 , L2 e na entrada . . . . . . . . . . . .
3.29 Detalhe da corrente nos indutores L1 , L2 e na entrada . . . . . . . . . . . .
3.30 Detalhe da corrente nos indutores L1, L2 e na entrada para indutores diferentes
3.31 Espectro harmonico da corrente na entrada para indutores L1 e L2 iguais. .
3.32 Espectro harmonico da corrente na entrada para indutores L1 e L2 diferentes.
3.33 Acoplamento entre os indutores do conversor boost entrelacado. . . . . . .
3.34 Detalhe da corrente nos indutores L1 e L2 acoplados iguais. . . . . . . . . .
3.35 Espectro harmonico da corrente na entrada para indutores acoplados. . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
Kit Texas HV SOLAR Digital Controlled C2000 Piccolo (a) Foto real da
placa e (b) Diagrama blocos do funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . .
Blocos de programacao para biblioteca Dplib . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama esquematico de uma entrada ADC . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito de entrada para ADC no DSP TMS28035 . . . . . . . . . . . . . .
Estrategia de controle e medicao das entradas ADC para implementacao de
um conversor boost entrelacado utilizando TMS28035. . . . . . . . . . . .
Circuito de condicionamento de sinal para as entradas ADC do Kit Texas
HV SOLAR Digital Controlled C2000 Piccolo (a) Divisor de tensao e (b)
Shunt de medicao de corrente total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v
41
42
43
44
45
45
46
47
48
49
49
50
51
51
52
52
53
55
55
56
57
58
60
4.7
4.8
4.9
4.10
vi
61
62
63
63
64
64
65
70
Lista de Tabelas
2.1
22
3.1
29
vii
BC
CCM
CCS
CMPx
CPM
DCM
DPWM
DSP
EMI
Eletromagnetic Interference.
ePWM
ESS
FC
Frequencia de corte
GPIO
IBC
ISR
MIBC
MPPT
PIE
PWM
S/H
Sample/Hold
TBCNT
TCR
TZ
Trip Zone
ix
Captulo 1
Introdu
c
ao
A maioria das fontes de energia renovaveis, tais como celulas de combustvel
e celulas fotovoltaicas tem recebido uma grande atencao em todo o mundo nos campos
de pesquisa, pois o desenvolvimento de tecnologias para o aproveitamento destas fontes
representa uma acao estrategica para reduzir o consumo de combustveis fosseis (NEWLIN
et al., 2013)..
Neste contexto a eletronica de potencia com o estudo e aprimoramento dos
conversores desempenha um papel fundamental, isto e, existe hoje um renovado foco na
interface conversor de eletronica de potencia para as fontes de energia de corrente contnua.
Estas fontes de alimentacao possuem baixa tensao de sada e requerem conexao em serie
para reforco de tensao. Alem disso, conversores c.c. - c.c. de reforco sao geralmente usados
para aumentar a tensao a nveis adequados de trabalho.
Varias topologias de conversores c.c.-c.c. sao citadas na literatura, entre elas o
boost, buck, buck-boost, serie ressonante, ponte completa, o push-pull, no entanto, elas nao
sao as mais indicadas, conforme (NEWLIN et al., 2013), por atriburem ondulacao (ripple)
de corrente na sada das fontes. De fato a ondulacao (ripple) e o conte
udo harmonico da
corrente e um fenomeno que influencia na vida u
til das celulas de combustvel, bem como
o tempo de vida das baterias em sistemas Energy Storage System ESS(HEGAZY et al.,
2012).
Outro aspecto importante no projeto de um conversor c.c.-c.c. e a selecao do
indutor e do capacitor de sada. A grande preocupacao e o tamanho, custo e peso, principalmente em projetos de maior potencia, o que faz a demanda por inovacoes tecnologicas
nesta area ser crescente, fabricantes estao continuamente projetando dispositivos capazes
de processar energia de forma mais eficiente permitindo os produtos serem cada dia mais
compactos e versateis.
1
1.1
Objetivos
O objetivo desta dissertacao e o estudo, desenvolvimento, simulacao e a implementacao utilizando o DSP Texas TMS28035 de um conversor c.c.-c.c. boostentrelacado.
1.2
Objetivos Especficos
Para se alcancar o objetivo principal deste trabalho os seguintes objetivos secundarios tambem devem ser considerados:
Estudo do conversor cc-cc boost; boost entrelacado.
Estudo da topologia de entrelacamento dos indutores de entrada nos conversores
boost c.c.-c.c.
Propor uma estrutura de controle de forma a garantir menor ondulacao (ripple) na
corrente de entrada do conversor.
Validar o projeto de controle do conversor boost entrelacado com resultados de simulacao e com resultados experimentais.
1.3
Estrutura da Disserta
c
ao
Captulo 1 - Introducao: Apresenta os objetivos, a motivacao e justificativa para o desenvolvimento deste trabalho, bem como a pesquisa realizada em diversas
fontes da literatura relacionada ao tema da dissertacao para identificar e
adquirir embasamento para o desenvolvimento no projeto.
Captulo 2 - Conversor Estatico Boost: Apresenta uma descricao resumida do conversor
boost convencional e seu regime de conducao, a modelagem no espaco de
estados e apresentada seguindo o modelo de pequenos sinais e a linearizacao
para um ponto de operacao. Finalmente a funcao de transferencia para os
modelos de interesse idl e vilb sao demonstrados, juntamente com o projeto de
seus respectivos controladores.
Captulo 3 - Simulacoes e Resultados: Apresenta as simulacoes computacionais juntamente com os resultados obtidos no programa Simulink Matlab para implementacao do conversor boost entrelacado operando em regime de conducao
contnua. A estrategia de controle bem como a resposta da sintonia e projeto dos controladores sao testados atraves da analise dos resultados das
malhas de controle.
Captulo 4 - Resultados Experimentais: Apresenta a implementacao do converosor boost
entrelacado proposto neste trabalho e os resultados experimentais realizados
no Kit texas HV SOLAR Digital Controller C2000 DSP TMS28035.
Captulo 5 - Consideracoes Finais: Apresenta as conclusoes obtidas no desenvolvimento
do trabalho e tambem sugestoes de trabalhos futuros.
Captulo 2
Conversor Est
atico Boost
Este captulo apresenta uma sucinta revisao do conversor boost operando em
modo de conducao contnua. A Secao 2.1 demonstra sua topologia, equacoes e caractersticas. A Secao 2.2 descreve a estrategia de entrelacamento dos indutores no ramo de
entrada e suas vantagens para topologia do conversor boost.
Nas secoes 2.3 a 2.7 e realizada a descricao detalhada do modelamento pelo
espaco de estados, introducao as pequenas perturbacoes, alem das funcoes de transferencia
de interesse do sistema.
A secao 2.8 identifica as equacoes para obtencao dos valores dos componentes
passivos do circuito estudado. Com base nestes valores aplicados a` funcao de transferencia
encontrada, e realizado o projeto dos controladores para malha interna e externa e apresentados na secao 2.9.
2.1
Revis
ao Conversor Boost c.c.-c.c.
Ts
(2.1)
(2.2)
vL
vL
iL
Vp
iL
Vp
t
(Vp-Vb)
ton
(Vp-vb)
ton
toff
1ts
ts
2ts
ts
(a)
(b)
vL
Vp
t
(Vp-Vb)
iL
t
ton
toff
ts
(c)
Figura 2.2: Forma de onda da corrente iL para o regime de conducao: (a) Regime de conducao crtica.(b)
Regime de conduc
ao descontnua. (c) Regime de conducao contnua.
Vb
Ts
1
=
=
Vp
Tof f
1D
(2.3)
Vp Ip = Vb Ib
Ib
= (1 D)
Ip
2.2
(2.4)
Vcontrol
Icontrol
Celula 1
Vp
Celula 2
Load
..
.
Celula n
Figura 2.3: Interligac
ao de ncelulas na topologia de entrelacamento
iLt
iL2
iL1
s1
ON
s2
OFF
ON
OFF
is 1
is1
id1
id1
2.2.1
(a)
(b)
(c)
Figura 2.6: Corrente nos indutores para diferentes valores de duty cycle (a) Considerando duty cycle de
0,45. (b) Considerando duty cycle de 0,50. (c) Considerando duty cycle de 0,55.
10
2.2.2
Estrat
egia de Controle.
+
-
Vb
ILref
Gv(s)
Gi(s)
PWM
Gil
il
Gvb
vb
IL
Figura 2.7: Topologia das malhas de controle, interna atuando no controle das correntes nos indutores e
externa para regulac
ao da tens
ao de sada.
O metodo CPM tambem pode ser caracterizado pela forma e instante em que
se compara a corrente no indutor com a corrente de referencia, conforme indica (BRAGA,
2008), isto e, a comparacao da corrente iL pode ser feita no instante de pico, no vale ou
no valor medio. Dentre os tres tipos citados o metodo de CPM media e o mais indicado,
conforme (PERREAULT; KASSAKIAN, 1997; BRAGA, 2008), por ter maior imunidade
a rudo, operar com freq
uencia constante e nao precisar da rampa de compensacao. O
11
2.3
Descric
ao do sistema no espa
co de estados
(a)
(b)
Figura 2.8: Circuito equivalente para conversor boost c.c.-c.c. no MCC. (a) Circuito equivalente para chave
fechada. (b) Circuito equivalente para chave aberta.
Para o instante de chave fechada 00 A100 , Figura 2.8(a), aplicando a lei de Kirchoff
das tensoes para malha 1, obtem-se a Equacao (2.5)
Vp vL = 0
(2.5)
Sabe-se que:
vL = L
di
dt
diL
Vp
=
dt
L
(2.6)
di
,
dt
encontra-se
(2.7)
ic +
vb
=0
R
(2.8)
Sabe-se que:
ic = C
dvb
dt
(2.9)
dv
,
dt
encontra-se
dvb
vb
=
dt
(RC)
(2.10)
"
diL
dt
dvb
dt
"
=
0
0
1
0 (RC)
#"
iL
vb
"
+
1
L
Vp
(2.11)
Considerando agora o instante de chave aberta A0, Equacao(2.8(b)), aplicando a lei de Kirchoff das tensoes para malha 1, obtem-se a Equacao(2.12)
Vp vL vb = 0
Substituindo a Equacao(2.6) na Equacao(2.12) e isolando o termo
se a Equacao(2.13).
Vp vb
di
=
dt
L
(2.12)
dv
dt
encontra-
(2.13)
vb
= iL
R
13
(2.14)
dvb
iL
vp
=
dt
C
RC
dv
dt
encontra-
(2.15)
"
2.4
diL
dt
dvb
dt
"
=
L1
1
RC
0
1
C
#"
iL
vb
"
+
1
L
Vp
(2.16)
An
alise no espaco de estados
Um sistema complexo pode ter varias entradas e varias sadas, e estas podem
estar interrelacionadas de uma maneira complexa. Para analisar tal sistema, e essencial
reduzir a complexidade nas expressoes matematicas, bem como recorrer a computadores
para realizar os calculos complexos da inerentes. A abordagem de espaco de Estados para
analise de sistemas e mais adequada sob este ponto de vista.
Um sistema dinamico pode ser descrito por equacoes diferenciais ordinarias
em que o tempo e a variavel independente. Usando-se notacao matricial, uma equacao
diferencial de ordem 00 n00 pode ser representada por uma equacao matricial diferencial de
primeira ordem. Se 00 n00 elementos do vector sao um conjunto de variaveis de estado, entao
a equacao matricial diferencial e chamada equacao de estado (OGATA, 2003).
Uma representacao geral das equacoes de estado de entrada e de sada e demonstrada pela Equacao(2.17) e Equacao(2.18), na forma de uma representacao canonica
matricial para o sistema linear invariante no tempo.
dx(t)
= Ax(t) + Bu(t)
dt
(2.17)
(2.18)
"
x(t) =
x1 (t)
x2 (t)
"
dx(t)
dt
14
dx1(t)
dt
dx2(t)
dt
2.5
x = A1 x + B1 u
0 t < d1 Ts
(2.19)
x = A0 x + B0 u
d1 Ts t < Ts
(2.20)
Modelo de vari
aveis de estado m
edio
< x >= (A0 + d(A1 A0 )) < x > + (B0 + d (B1 B0 )) < u >
(2.21)
Dessa forma:
("
< x >=
0
0
d0
0 RC
"
+
0
d
C
Ld
d
RC
#)
("
<x>+
Entao:
15
d0
L
"
+
d
L
#)
<u>
(2.22)
"
d
dt
2.6
iL
vb
"
=
0
d0
C
dL
1
RC
#"
iL
vb
"
+
1
L
Vp
(2.23)
Introduc
ao as pequenas perturba
co
es
Para se obter um modelo linear que seja de facil analise, usualmente constroise um modelo de pequenos sinais linearizado sobre um ponto quiescente de operacao,
sendo desprezadas as harmonicas de modulacao e frequencias de excitacao (ERICKSON;
MAKSIMOVIC, 2001).
O modelo de pequenos sinais e obtido das matrizes 2.11 e 2.16, as variaveis
de estado, de entrada e sada sao decompostas em um valor c.c. de regime permanente
somada as pequenas perturbacoes c.a., representadas por letras min
usculas grafadas como
x, u , conforme descrito na Equacao(2.24), e denotam a variacao entorno do ponto de
d,
operacao(ERICKSON; MAKSIMOVIC, 2001).
d = D + d
< x >= X + x
< u >= U + u
(2.24)
< X >=
h
i
A0 + D (A1 A0 ) + d (A1 A0 )
h
i
B0 + D (B1 B0 ) + d(B1 B0 )
h
i
A0 + D (A1 A0 ) + d(A1 A0 )
h
i
B0 + D (B1 B0 ) + d (B1 B0 )
16
X+
U+
x +
u +
(2.25)
d
x
= (AX + BU ) + A
x(t) + B u(t) + {(A1 A0 ) X + (B1 B0 ) U }d(t)
|
{z
}
{z
}
|
dt
|{z}
1a Ordem
(2.26)
1a ordemtermosc.a.
termosc.c.
+ (B1 B0 )
(A1 A0 )
x(t)d(t)
u(t)d(t)
{z
}
|
2a Ordem
< x >=
d(X + x)
d(X) d(
x)
d(< x >)
=
=
+
= x
dt
dt
dt
dt
(2.27)
x = A
x + B u + M d
x = A
x+
B M
17
"
u
d
(2.28)
#
(2.29)
s
x(s) = A
x(s) + Bt ut (s) x(s) = (sI A)1 Bt ut (s)
(2.30)
+ Gvp vp(s)
iL (s) = Gid d(s)
(2.31)
Onde:
Gid =
i(s)
|
Vp =0
d(s)
(2.32)
Gvp =
i(s)
|
vp (s) d=0
(2.33)
2
Vp s + RC
h
Gid =
s
+
L(1 D) s2 + RC
(1D)2
LC
(2.34)
18
(s) + iL2
(s)
iL1
iL (s)
=
;
d(s)
d(s)
=
d = d1 = d2
(s) iL2
(s)
iL1
+
d1 (s)
d2 (s)
(2.35)
(2.36)
Vp
2
s
+
Lx
RC
iLx (s)
( 2 )
=
2
s
2
dx (s)
s + RC
+ (1D)
Lx
C
(2.37)
2.7
Func
ao Transferencia tens
ao de sada pela corrente no indutor
(2.38)
(2.39)
Considerando um ciclo de chaveamento obtem-se a descricao media para o circuito, isto e, A0 , B0 sao as matrizes para entrada encontradas no modo do circuito com
a chave SW 1 aberta, e A1, B1, sao as matrizes para chave fechada, a Figura 2.8 identifica
os circuitos para os dois momentos.
A = A1 D + A0 (1 D)
B = B1 D + B0 (1 D)
19
K = K1 (D) + K0 (1 D)
Z = Z1 (D) + Z0 (1 D)
vc =
vb =
vc
(R + rc )C
R
vb
R + rc
(2.40)
(2.41)
vc =
vb =
R
vb
+
iL
(R + rc )C (R + rc )C
rc
Rrc
vb +
iL
R + rc
R + rc
(2.42)
(2.43)
A1 =
K1 =
1
[D]
C(R + rc )
R
[D]
R + rc
20
B1 = [0][D]
Z1 = [0] [D]
(2.44)
(2.45)
A2 =
K2 =
1
[(D0 )]
(R + rc )C
rc
[(D0 )]
R + rc
R
B2 =
[(D0 )]
(R + rc )C
Rrc
Z2 =
[(D0 )
R + rc
(2.46)
(2.47)
(2.48)
Sendo:
A =
1
C(R + rc )
(2.49)
B =
R
(R + rc )C
(2.50)
K =
RD + rc (1 D)
R + rc
(2.51)
Z =
Rrc
D
R + rc
(2.52)
GV b (s) =
2.8
R(1 D)
RCs + 1
(2.53)
Selec
ao dos componentes passivos para o est
agio
de pot
encia
(CREWS, May 2013), que sejam utilizados indutores e diodos identicos em ambos os bracos
do conversor. Uma vez que a potencia de sada e canalizada atraves de dois circuitos de
alimentacao, um bom ponto de partida e a concepcao de componentes de caminho de
energia usando a metade da potencia de sada.
Considerando o uso de componentes identicos, como descrito acima, no primeiro
subintervalo a inclinacao da rampa de corrente segue Equacao(2.54).
diL (t)
vL (t)
Vp
=
=
dt
L
L
(2.54)
L=
Vp
DTs
2iL
(2.55)
dvc (t)
ic (t)
Vb
=
=
dt
C
RC
(2.56)
C=
2.9
Vb
DTs
2Rv
(2.57)
23
Figura 2.11: Diagrama de Bode de Gild (funcao de transferencia de malha aberta com ganho ajustado,
mas n
ao compensado),Gc (compensador)
Figura 2.12: Diagrama de Bode de G (funcao de transferencia de malha aberta com ganho ajustado, mas
n
ao compensado),Gc (compensador), GcG(funcao de transferencia de malha aberta compensada)
25
(s + 900)
s
(2.58)
(s + 837.5)
s
(2.59)
Gi = 0.0305
Gv = 0.4
Figura 2.13: Diagrama de Bode de G (funcao de transferencia de malha aberta com ganho ajustado, mas
n
ao compensado).
26
Figura 2.14: Diagrama de Bode de G (funcao de transferencia de malha aberta com ganho ajustado, mas
n
ao compensado),Gc (compensador), GcG(funcao de transferencia de malha aberta compensada)
2.10
Consideraco
es Finais
27
Captulo 3
Simula
co
es e Resultados
Neste captulo serao apresentados os resultados de simulacao do conversor c.c.c.c. boost entrelacado implementado no ambiente de simulacao SIMULINK Matlab com o
uso da biblioteca SimPowerSystems.
As caractersticas tpicas do conversor boost entrelacado sao apresentadas na
Secao 3.1 atraves de figuras e formas de onda coletadas. A Secao 3.2 ate Secao 3.7 avaliam
a resposta dinamica das malhas de controle frente a variacoes positivas e negativas da
referencia de corrente, referencia de tensao e variacoes na corrente de carga. A Secao 3.8
apresenta o comportamento do entrelacamento nas correntes dos indutores considerando
uma desigualdade entre os indutores.
3.1
Simulac
ao do conversor boost entrela
cado
Parametros
Vp
Vb
P
L
C
R
fs
Valor
100
160
320
160
300
80
100
Unidade
V
V
W
H
F
kHz
29
frequencia de ripple na forma de onda da corrente de entrada. Este processo e visto atraves
da Figura 3.4, nela estao apresentados: o sinal da tensao de sada vb, os sinais de comando
P W M para cada chave e as correntes nos indutores IL1 , IL2 , que somadas produzem o
resultado esperado da corrente resultante de entrada total ILtotal com ripple de corrente
reduzido e com uma freqrencia equivalente a duas vezes a frequencia de chaveamento dos
transistores.
Com auxlio da Tabela 3.1 comprova-se os valores plotados na Figura 3.4, alem
disso, permite o calculo da corrente media de sada e entrada e em cada um dos indutores,
como mostrado na Equacao(3.1), Equacao(3.2) e Equacao(3.3).
Ib =
Pb
= 2A
Vb
Ip = ILtotal =
(3.1)
Ib
= 3, 2A
1D
Il1 = 1, 6A e Il2 = 1, 6A
(3.2)
(3.3)
Figura 3.4: Corrente total ILt , corrente nos indutores IL1 , IL2 e o ripple na tensao de sada Vb
.
de sada, conforme mostra Figura 3.5.
31
3.2
Figura 3.6: Correntes nos indutores IL1 , IL2 , ILtotal e os sinais PWM respectivos, durante a variacao da
referencia de corrente.
O sinal ILtotal e amostrado e apresentado na Figura 3.7 sendo ele ILmed , a resposta do controlador e rapida para o instante de aplicacao do degrau de 3,2A para 5,2A.
A inexistencia de um controle da tensao no barramento c.c. produz a subida do duty cycle
ate o carregamento completo do capacitor.
A corrente ILt possui o dobro da frequencia das correntes nas bobinas, no entanto, sua amostragem e realizada a f s = 50kHz. Isto ressalta a importancia da amostragem sncrona na reconstrucao da corrente media IL , conforme ilustra a Figura 3.8.
Este conversor trabalha com o controle da corrente media ILt , portanto, o sinal
de corrente deve ser coletado na metade da subida da corrente no indutor, isto e realizado
32
amostrando o sinal sempre na passagem da triangular pelo zero (vale), o que corresponde
a metade do perodo de PWM1 ligado, conforme indica a Figura 3.8. Este processo e
denominado de amostragem sncrona e e muito utilizado em aplicacoes como conversores
estaticos.
33
Figura 3.8: Demonstra a tecnica leading triangle, ou seja, a corrente e amostrada na metade do perodo
de chave fechada.
3.3
34
Figura 3.9: Demosntra as correntes nas bobinas IL1 , IL2 , o entrelacamento ILtotal e os sinais PWM
respectivos, durante a variac
ao da referencia de corrente aos 15ms.
(a)
(b)
Figura 3.10: Sinais amostrados de corrente para o controlar Ci(s) ?? Corrente ILmed e referencia Iref ,
sada do controlador (duty cycle). (b) Ampliacao do instante de variacao da referencia de corrente.
3.4
A simulacao do degrau positivo na referencia de tensao para malha externa, considera o conversor em estado estacionario, sendo Vb regulado em 160V na sada, operando
em regime de conducao contnua. A Figura 3.11 apresenta o instante em que o circuito e
energizado, uma tensao de 140V e precarregada no capacitor considerando T 0 = 0, apos
atingido regime estacionario a referencia de tensao no instante T 1 = 15ms recebe um degrau de 15% da tensao nominal. A resposta da malha de corrente e rapida e pode ser vista
pela Figura 3.12.
A Figura 3.12 mostra o comportamento das correntes entrelacadas nas bobinas
Il1 e IL2 no instante de variacao da referencia de carga, a Figura 3.15 tambem mostra para
35
Figura 3.12: Comportamento das correntes nas bobinas IL1 ,IL2 e o entrelacamento ILt para o instante de
variac
ao na referencia de tens
ao.
este mesmo instante a variacao do duty cycle e os sinais triangulares defasadas de 180 .
A Figura 3.13 apresenta a resposta do controlador de tensao Gv(s) a variacao da
importante ressaltar que a sada deste controlador gera o sinal de
referencia de tensao. E
referencia para o controlador de corrente, portanto, o limite maximo de corrente admitido
(8,08A) para corrente de entrada e garantido pela saturacao do controlador Gv(s). A
malha de tensao e tambem responsavel por garantir a dinamica da tensao de sada e o erro
nulo, o que foi alcancado com a presenca de um baixo sobressinal 4, 5V e um tempo de
acomodacao de aproximadamente 9ms.
Do mesmo modo o controlador de corrente Gi(s) garante que sua sada nao sera
superior ou inferior aos valores maximos e mnimos da portdora do modulador por largura
36
de pulso (PWM) e contribui para o erro nulo, como e apresentado pela Figura 3.14.
Figura 3.13: Sinais Vref , Vmed e sada Reg.PI para o instante de variacao da referencia de tensao.
A corrente de entrada e a soma das duas correntes nos indutores, IL1 e IL2 ,
Figura 3.12, o efeito do deslocamento de fase nas correntes dos indutores provoca a anulacao
mutua e a reducao do ripple na corrente de entrada. Portanto, o melhor instante de
cancelamento ocorre para razao cclica igual a 50% onde a soma das duas correntes de
diodo se aproxima a c.c. Considerando os instantes de variacao do duty cycle apresentados
pela Figura 3.15 pode-se comprovar pela Figura 3.12 o baixo ripple apresentado na corrente
ILtotal na resposta ao degrau.
37
Figura 3.14: Sinais de entrada do controlador de corrente iref, imed e sada Reg.PI para o instante de
varic
ao da referencia de tens
ao T1=15ms.
38
3.5
A simulacao do conversor boost entrelacado para este trabalho leva em consideracao o circuito utilizado pelo Kit texas HV SOLAR digital Controlled C2000. Neste
kit a sada do conversor boost entrelacado alimenta um conversor isolado half bridge ressonante LLC. Portanto, o barramento c.c. de sada do conversor boost entrelacado foi
montado com um banco de capacitores de valor elevado.
A presenca deste capacitor no barramento de sada determina a dinamica do
circuito no que se refere ao tempo de carga e descarga do capacitor. A Figura 3.17 mostra
a resposta do controlador de tensao durante a alteracao da referencia de tensao, uma constante de tempo RC alta deixa a resposta do sistema lenta. No entanto, o controlador Gv(s)
manteve o limite inferior (nao existe corrente negativa na bobina para boost)e superior na
geracao do sinal de referencia para o controlador de corrente, conforme mostra Figura 3.17.
A Figura 3.18 mostra a resposta do controlador de corrente, durante o perodo
39
Figura 3.17: Sinais de entrada do controlador de tensao Vref, Vmed e sada Reg.PI para o instante de
variac
ao da tens
ao de referencia.
40
Figura 3.18: Sinais de entrada do controlador de corrente Iref, Imed e sada Reg.PI.
Figura 3.19: Sinal PWM para as chaves, variacao do duty cicle para o instante de variacao da referencia
de tens
ao.
41
3.6
O objetivo primordial deste conversor e regular a tensao de sada no valor desejado de 160V independente de influencias externas que poderao ocorrer tais como variacoes
de carga e variacoes da tensao de alimentacao. Esta perturbacao levara o controlador a
um novo ponto de operacao estabelecendo assim a regulacao da tensao de sada.
A Figura 3.20 apresenta a variacao na tensao de sada para uma variacao negativa de carga no instante T1(15ms). Este degrau de carga e calculado levando em consideracao a manutencao do conversor em regime de conducao contnua, para isso a corrente
media no indutor e na sada sao identificados, conforme Equacao(3.4) e Equacao(3.5).
Estas equacoes demonstram que para um dado valor de duty cycle D se obtem o valor
mnimo para operacao em regime de conducao contnua da corrente media na sada e na
entrada, o grafico considerando todos os valores de duty cycle e apresentado por (MOHAN;
UNDELAND, 2007). Portanto, o valor utilizado neste trabalho nao excede a Rcrit , sendo
Rstep = 96 representando 20% da carga nominal.
Figura 3.20: Gr
afico da tens
ao de sada Vb e das correntes nos indutores IL1 , IL2 e corrente total ILt para
o instante de variac
ao da corrente de carga.
42
ILB =
Ts Vb
D(1 D)
2L
(3.4)
IbB =
Ts Vb
D(1 D)2
2L
(3.5)
Rcrit =
Vb
= 102.4
2IbB
(3.6)
A Figura 3.21 mostra a acao e resposta do controlador na malha de tensao indicando a variacao de tensao do barramento de sada frente a` reducao da corrente no instante
interessante observar que a sada do controlador de tensao e a referencia de
de 15ms. E
corrente para o circuito e segue os valores pre calculados. O sobressinal maximo observado
e de 0, 75V olts em relacao a referencia, com tempo de acomodacao de aproximadamente
9ms.
Figura 3.21: Sinais de entrada do controlador de tensao Vref, Vmed e sada Reg.PI para o instante de
entrada de carga T1=15ms.
A Figura 3.22 mostra o comportamento da malha de corrente, pode-se observar que a corrente no indutor segue a referencia e o controlador nao apresenta sinais de
saturacao. A sada do regulador de corrente e a razao cclica ou duty cycle que varia em
funcao do controle da corrente media.
43
Figura 3.22: Sinais de entrada do controlador de corrente Iref, Imed e sada Reg.PI para o instante de
entrada de carga T1=15ms.
3.7
Figura 3.23: Gr
afico da tens
ao de sada Vout e das correntes nos indutores IL1 , IL2 e da corrente total
ILt para o instante de variac
ao da corrente de carga.
Figura 3.24: Sinais de entrada do controlador de tensao Vref, Vmed e sada Reg.PI para o instante de
sada de carga T1=15ms.
8ms. A sada de Gv tambem garante os limites maximos de corrente, para que nao se
supere o limite de corrente na entrada do conversor, alem disso, mantem sempre positiva
a corrente de referencia em sua sada, tendo em vista que nao existe corrente negativa no
indutor.
45
Figura 3.25: Sinais de entrada do controlador de corrente Iref, medicao da corrente Imed e sada Reg.PI
para o instante de reduc
ao de carga T1=15ms.
46
3.8
A reparticao das correntes nos indutores do conversor boost entrelacado e dependente da igualdade dos valores dos indutores do conversor. Uma dispersao grande no
valor dos indutores provoca uma reparticao desigual da corrente nos indutores podendo
levar um deles a` saturacao.
O comportamento do conversor boost entrelacado foi simulado, considerando
uma variacao nos valores dos indutores de 10%. O valor dos indutores L1 e L2 , conforme
a Figura 3.27 sao 165uH e 135uH respectivamente e a Figura 3.27 mostra os resultados das
correntes nos dois indutores e na corrente total de entrada. Nesta simulacao foi considerado
um resistor de carga de 80 e a aplicacao de um degrau na referencia de tensao de 135V
para 175V .
Como pode ser vista na Figura 3.27, as correntes nos indutores L1 e L2 nao se
repartem igualmente, principalmente no transitorio de variacao da referencia da tensao. A
Figura 3.28 mostra um detalhe da reparticao da corrente logo apos a aplicacao do degrau
da referencia de tensao. Como pode ser visto a corrente nos indutores se distribuem
desigualmente. A corrente media e menor no indutor de maior valor, neste caso no indutor
L1 .
A Figura 3.29 tambem mostra um detalhe da corrente nos indutores L1 , L2 e na
entrada onde podemos notar que alem da desigualdade das correntes medias nos indutores,
podemos observar tambem que a ondulacao da corrente em cada indutor e diferente.
47
48
49
3.8.1
Primeira solu
c
ao: malhas de controle da corrente em cada
indutor
A Figura 3.30 mostra um detalhe das formas de onda da corrente nos indutores
iL1 e iL2 . Podemos observar que embora os valores medios sejam iguais, a ondulacao da
corrente em cada um dos indutores e diferente. Esta diferenca na ondulacao das correntes
afeta diretamente na forma de onda da corrente total na entrada.
A Figura 3.31 mostra o espectro harmonico da corrente na entrada do conversor,
corrente esta que e a soma das correntes nos indutores, para a situacao em que os dois
indutores sao iguais. Na composicao harmonica aparecem os harmonicos pares e uma
componente contnua.
Figura 3.30: Detalhe da corrente nos indutores L1, L2 e na entrada para indutores diferentes
50
51
3.8.2
Segunda solu
c
ao: acoplamento dos indutores
52
3.9
Consideraco
es finais
53
Captulo 4
Resultados Experimentais
Neste captulo serao apresentados os resultados obtidos com a implementacao
do conversor boost entrelacado no Kit texas HV SOLAR Digital Controlled C2000 Piccolo DSP TMS28035. A tecnica de sincronizacao/modulacao leading triangle tambem e
apresentada e discutida.
4.1
Implementac
ao digital do controlador
(a)
(b)
Figura 4.1: Kit Texas HV SOLAR Digital Controlled C2000 Piccolo (a) Foto real da placa e (b) Diagrama
blocos do funcionamento.
barramento de sada. A malha mais interna utiliza tambem como estrutura principal: a
sada do controlador Gv (Boost IL cmd) como referencia de corrente, a corrente medida
Iind ref atraves da amostragem ADC(ADCDRV 1ch : 1), o sinal de sada (DutyA) que e
a razao cclica utilizada pelo bloco PWM (P W M DRV 1chU pDwnCnt : 1 2), responsavel
pela geracao defasada dos sinais de gate drive para as chaves.
Para o projeto no code composer CCS foi utilizada a biblioteca C28x Digital Power Library - Dplib, nela estao os abacos contendo os codigos para PWM (PWMDRV 1chUpDwnCnt), ADC(ADCDRV1ch),controladores(CNTL 2P2Z) entre outros. Neste
formato o programa faz uso principalmente do Cbackground/ASM-ISR. As interrupcoes
ISR mais rapidas (50kHz) sao desenvolvidas em assembly e as mais lentas (10kHz) em
55
tradas analogicas, para medicao da tensao de entrada Vpf b , tensao de sada Vbf b , e corrente
total IL , o modulo do driver ADC converte o resultado ADC de 12 bits para um valor Q24
32bits.
Pela teoria de Nyquist e recomendado que a freq
uencia de amostragem fosse
maior que duas vezes a freq
uencia maxima do espectro desse sinal, entao as amostras
conteriam toda a informacao do sinal original, o que possibilitaria sua posterior reconstrucao com mnimo de perdas de informacao. No entanto, em aplicacoes como conversores
estaticos e possvel que a freq
uencia de amostragem e comutacao sejam iguais ou relacionadas por um n
umero inteiro, o que caracteriza uma amostragem sincronizada. Apesar da
inconsistencia, o que se esperaria era o efeito aliasing, ao contrario disso e normalmente
vantajoso para o desempenho do controle a utilizacao da sincronizacao (BRAGA, 2008).
As perdas inerentes ao processo de amostragem sao funcao da taxa de amostragem e do instante em que as amostras sao coletadas, portanto, a sincronizacao basicamente consiste em coletar essas amostras para cada perodo de comutacao em um
local predeterminado do sinal. Para o controle de corrente media a amostragem sncrona
permite a reconstrucao do valor medio da corrente no indutor, amostrando o sinal na metade da subida da corrente no indutor, quando SW1 esta ligado, conforme ilustrado na
Figura 4.5 este instante corresponde a P W M 1A ON , o valor da coleta neste ponto representa a corrente media no indutor iL para o modo de conducao contnua. Esta tecnica
de sincronizacao/modulacao e denominada leading triangle e e apresentada por (BRAGA,
2008)como a mais adequada para este processo.
importante observar que para os casos onde existe um apropriado sincronismo
E
entre a frequencia de comutacao e amostragem, o sinal reconstrudo nao apresenta o efeito
aliasing, no entanto, se as frequencias aplicadas forem diferentes e levemente desincroni57
Figura 4.5: Estrategia de controle e medicao das entradas ADC para implementacao de um conversor
boost entrelacado utilizando TMS28035.
59
(a)
(b)
Figura 4.6: Circuito de condicionamento de sinal para as entradas ADC do Kit Texas HV SOLAR Digital
Controlled C2000 Piccolo (a) Divisor de tensao e (b) Shunt de medicao de corrente total.
4.2
Implementac
ao controlador digital
O controlador proposto foi projetado em regime contnuo, no domnio s, e posteriormente discretizado mapeando a sua funcao de transferencia no domnio z. Este metodo
foi escolhido por utilizar tecnicas de controle linear e metodos convencionais. Portanto,
para se realizar a conversao de uma funcao contnua, representada por uma funcao de
transferencia no domnio s, para uma funcao discreta representada por uma funcao transferencia no domnio z, deve-se adotar uma aproximacao discreta da funcao continua (BUSO;
MATTAVELLI, 2006).
Entre os metodos que mapeiam o domnio s no domnio z (MATHWORKS,
). Optou-se pela discretizacao com aproximacao de Tustin ou tambem chamado como
bilinear, esta aproximacao mapeia o semiplano esquerdo do domnio complexo s dentro do
crculo unitario do domnio z, garantindo ao mesmo tempo em que uma realizacao estavel
no domnio s e estavel no domnio z e que uma realizacao estavel no domnio z e estavel
no domnio s.
A funcao de transferencia Gc(z) pode entao ser expressa pela Equacao(4.1), em
que E(z) e a entrada do controlador e U(z) e a sada.
60
PM
U (z)
i=0 bi z 1
Gc (z) =
= PM
E(z)
i=0 ai z 1
(4.1)
b 2 z 2 + b1 z 1 + b0
U (z)
=
E(z)
1 a1 z 1 + a2 z 2
(4.2)
(4.3)
61
(4.4)
b0 = kp + ki + kd
b1 = kp + ki 2kd
b2 = kd
E a funcao de transferencia do PID no domnio z
b 2 z 2 + b1 z 1 + b0
U (z)
=
E(z)
1 a1 z 1
4.3
(4.5)
62
Figura 4.10: Defasamento entre os sinais do PWM1 e PWM2 gerados pela sada do DSP TMS28035
apresentado acima percebe-se um ripple baixo e de alta frequencia, o que contribui para
diminuicao do capacitor de sada.
promove com o somatorio das correntes uma diminuicao do ripple da corrente iLtotal mantendo -se a mesma frequencia de comutacao de 100kHz para as chaves semicondutoras.
4.4
Consideraco
es Finais
Este captulo esbocou os itens fundamentais a se ter atencao durante a implementacao do conversor boost entrelacado no processador TMS28035, entre os pontos
citados o de maior relevancia esta na realizacao da amostragem sncrona, para o controle
de corrente media, que permite a reconstrucao do valor medio da corrente no indutor,
amostrando o sinal na metade da subida da corrente no indutor, isto e, quando existe um
apropriado sincronismo entre a frequencia de comutacao e amostragem, o sinal reconstrudo
nao apresenta o efeito aliasing.
Outro topico abordado diz respeito `a implementacao do controlador digital,
obteve-se a funcao de transferencia discreta para o controlador de dois polos e dois zeros
utilizando a aproximacao bilinear, a equacao de diferencas foi encontrada e os parametros
do controlador identificados, permitindo assim sua implementacao em um DSP.
A parametrizacao dos componentes ADCs, PWMs, DACs,GPIOs do DSP
TMS28035 sao itens pertinentes a cada aplicacao e seguem datasheet do fabricante
65
Captulo 5
Considera
co
es Finais
5.1
Conclus
oes
5.2
Sugest
oes para Trabalhos Futuros
A partir da analise apresentada neste trabalho conclui-se que o uso da topologia e estrategia de controle do IBC atribui vantagens significativas, no entanto, aperfeicoamentos ainda podem ser implementados, dentre os principais podemos citar a utilizacao de comutacao suave e o uso de indutores acoplados.
67
Refer
encias Bibliogr
aficas
BRAGA, H. A. C. Controle preditivo de corrente aplicado a um controlador de carga de
baterias baseado em conversor cc-cc bidirecional. Dissertacao Mestrado em Engenharia
Eletrica Universidade Federal de Juiz de Fora, Juiz de Fora, 2008. (Citado 4 vezes nas
paginas 11, 11, 57 e 57.)
BUSO, S.; MATTAVELLI, P. Digital control in power electronics. Lectures on Power Electronics, Morgan & Claypool Publishers, v. 1, n. 1, p. 1158, 2006. (Citado 2 vezes nas
paginas 56 e 60.)
CHUNLIU, C.; CHENGHUA, W.; FENG, H. Research of an interleaved boost converter
with four interleaved boost convert cells. In: Microelectronics Electronics, 2009. PrimeAsia
2009. Asia Pacific Conference on Postgraduate Research in. [S.l.: s.n.], 2009. p. 396399.
(Citado na pagina 7.)
CREWS, R. An-1820 lm5032 interleaved boost converter. Texas AN-1820, May 2013. (Citado 3 vezes nas paginas 5, 22 e 22.)
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. [S.l.]: Livros Tecnicos e
Cientficos, 2001. (Citado na pagina 24.)
ERICKSON, R. W.; MAKSIMOVIC, D. Fundamentals of power electronics. [S.l.]: Springer, 2001. (Citado 2 vezes nas paginas 16 e 16.)
HEGAZY, O.; MIERLO, J. V.; LATAIRE, P. Analysis, modeling, and implementation
of a multidevice interleaved dc/dc converter for fuel cell hybrid electric vehicles. Power
Electronics, IEEE Transactions on, IEEE, v. 27, n. 11, p. 44454458, 2012. (Citado 3
vezes nas paginas 1, 7 e 7.)
JUNIOR,
P. Conversor CC-CC Boost Entrelacado Aplicado no Processamento de Energia
de Arranjo Solar Fotovoltaico. Tese (Doutorado) Dissertacao de Mestrado, 2011. (Citado
3 vezes nas paginas 15, 71 e 72.)
KOLLURI, S.; NARASAMMA, N. Analysis, modeling, design and implementation of average current mode control for interleaved boost converter. In: IEEE. Power Electronics
and Drive Systems (PEDS), 2013 IEEE 10th International Conference on. [S.l.], 2013. p.
280285. (Citado 2 vezes nas paginas 8 e 18.)
68
KOSAI, H.; MCNEAL, S.; JORDAN, B.; SCOFIELD, J.; RAY, B.; TURGUT, Z. Coupled
inductor characterization for a high performance interleaved boost converter. Magnetics,
IEEE Transactions on, IEEE, v. 45, n. 10, p. 48124815, 2009. (Citado na pagina 52.)
LEE, P.-W.; LEE, Y.-S.; CHENG, D. K.; LIU, X.-C. Steady-state analysis of an interleaved
boost converter with coupled inductors. Industrial Electronics, IEEE Transactions on,
IEEE, v. 47, n. 4, p. 787795, 2000. (Citado na pagina 52.)
MATHWORKS. Control System Toolbox. . Disponvel em: hhttp://www.mathworks.com/
help/control/ref/c2d.htmli. (Citado na pagina 60.)
MOHAN, N.; UNDELAND, T. M. Power electronics: converters, applications, and design.
[S.l.]: John Wiley & Sons, 2007. (Citado na pagina 42.)
NEWLIN, D. J. S.; RAMALAKSHMI, R.; RAJASEKARAN, S. A performance comparison of interleaved boost converter and conventional boost converter for renewable energy
application. In: IEEE. Green High Performance Computing (ICGHPC), 2013 IEEE International Conference on. [S.l.], 2013. p. 16. (Citado 3 vezes nas paginas 1, 1 e 7.)
OGATA, K. Engenharia de controle moderno, traducao paulo alvaro maya; revisao tecnica
fabrizio leonardi [et al.]. Sao Paulo: Prentice Hall, v. 12, p. 1517, 2003. (Citado 2 vezes
nas paginas 14 e 23.)
PERREAULT, D.; KASSAKIAN, J. Distributed interleaving of paralleled power converters. Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions
on, v. 44, n. 8, p. 728734, Aug 1997. ISSN 1057-7122. (Citado 3 vezes nas paginas 7, 11
e 29.)
POMILIO, J. A. Fontes chaveadas. publicacao FEE, 1995. (Citado na pagina 11.)
RASHID, M. H.; RASHID, M. H.; RASHID, M. H. Power electronics: circuits, devices,
and applications. [S.l.]: Prentice hall NJ, 1988. (Citado na pagina 4.)
69
Anexo A
Manipula
c
ao de matrizes no espa
co
de estados
A Figura A.1 demonstra os dois circuitos equivalentes originados de um perodo
de comutacao para o conversor boost operando em regime MCC. Para simplificacao do
modelo foram desprezadas nestes circuitos as perdas de conducao da chave semicondutora,
as perdas no diodo e resistencia equivalente serie do capacitor.
Figura A.1: Circuito equivalente para conversor Boost CC-CC no MCC. (a)Chave fechada - subintervalo
D1Ts .(b)Chave aberta - subintervalo D2Ts .
Para o primeiro instante de chave fechada, demonstrado pelo circuito da Figura A.1(a), tem-se:
VL = L
di
dt
dv0
V0
=
dt
R
(A.1)
(A.2)
"
d
dt
iL
v0
"
=
0
0
1
0 RC
#"
iL
v0
"
+
1
L
Vin
(A.3)
diL
= vin v0
dt
(A.4)
dv0
V0
= iL
dt
R
(A.5)
"
d
dt
A.1
iL
v0
"
=
0
1
C
L1
1
RC
#"
iL
v0
"
+
1
L
Vin
(A.6)
Modelo de vari
aveis de estado m
edio
< x >= (A0 + d(A1 A0 )) < x > + (B0 + d (B1 B0 )) < u >
(A.7)
Dessa forma:
("
< x >=
0
0
d0
0 RC
"
+
0
d
C
Ld
d
RC
#)
("
<x>+
Entao:
71
d0
L
"
+
d
L
#)
<u>
(A.8)
"
d
dt
A.2
iL
vb
"
d0
C
#"
dL
1
RC
iL
vb
"
+
1
L
Vp
(A.9)
"
A.3
0
DL
0
1
DC RC
#"
IL
V0
"
+
1
L
Vin
=0
(A.10)
perturbacoes, (JUNIOR,
2011).
d
dt
"
iL
v0
"
=
(D0 d)
C
(D Ld)
#"
1
RC
IL + iL
V0 + v0
"
+
1
L
#
vin
(A.11)
Atraves da matriz A da Equacao A.11 percebe-se que qualquer pequena perturbacao posi tanto a corrente iL quanto a tensao v0 irao sofrer uma
tiva em D + d (equivalente D0 d)
perturbacao. Reescrevendo a matriz conforme Equacao 2.26
72
d
dt
"
iL
v0
"
DL
1
RC
D0
C
#"
iL
v0
"
+
d
L
Cd
#"
IL
V0
#
+
(A.12)
"
#"
D0
L
1
RC
0
D0
C
IL
V0
"
+
Vin
L
"
+
d
L
Cd
#"
iL
v0
sinais d, iL , e
v0 , por produzirem o resultado deste termos
d
dt
"
iL
v0
"
=
0
D0
C
DL
1
RC
#"
iL
v0
"
#"
iL
v0
d
L
Cd
#"
IL
V0
#
(A.13)
d
dt
A.4
"
iL
v0
"
=
0
D0
C
DL
1
RC
"
+
V0
L
V0
RCD0
#
d
(A.14)
Func
ao de transfer
encia de pequenos sinais
Aplicando a transformada de laplace
(
i
iL h
Gid (s) =
= 0 1
d
"
D
s
L
D0
1
C s + RC
73
#1 "
(A.15)
V0
L
V0
RCD0
#
(A.16)