Voc viu como construir a tabela de Routh e verificar a estabilidade

de um sistema caso nenhum elemento da 1a. coluna da tabela fosse nulo.

Vamos ver agora como tratar esse caso, mas antes uma pequena dica:
multiplicar ou dividir uma linha inteira da tabela de Routh por uma
constante positiva no muda o resultado da anlise de estabilidade, mas
pode facilitar muito as contas.
Apenas tome cuidado para no multiplicar ou dividir uma linha da
tabela de Routh por uma expresso que no seja garantidamente positiva.
Vamos ver alguns exemplos dessa multiplicao ou diviso por
constante positiva.
Obs: ao invs de falar (ou melhor escrever) multiplicao cruzada
dividido pelo piv, vou me referir multiplicao cruzada como "menos o
determinante". Ento menos o determinante dividido pelo piv. No sabe
o que o determinante de uma matriz? No se preocupe, continue com a
multiplicao cruzada.
O polinmio a ser analisado :
3
2
p (s)=s +6 s +11 s+6
Construindo a tabela de Routh:
3
1
11
s
2
6
6
s
s

Menos o determinante dividido pelo piv:

3
1
11
s
2
6
6
s
s

(66-6)/6 =10

Agora note que poderamos dividir a linha s 2 por 6, obtento a

seguinte Tabela de Routh:
3
1
11
s
2
1
1
s
s

Calculando o elemento da linha s 1 obtemos:

3
1
11
s
2
1
1
s
s

11-1 = 10

Examente o mesmo elemento. E isso no coincidncia. Voc pode

imaginar que ao dividirmos a linha toda por 6 j estamos dividindo todos
os elementos da linha seguinte pelo piv. Ou seja, ao invs de fazermos
menos o determinante dividido pelo piv, estamos fazendo divide todo
mundo pelo piv e depois calcula menos o determinante.
Mas a diviso ou multiplicao no precisa ser pelo valor do piv,
pode ser por qualquer valor positivo.
Vamos dar uma olhada na frmula geral do clculo dos elementos da
Tabela de Routh. Os elementos de uma linha r so calculados com base
nos elementos das duas linhas anteriores, p e q da seguinte forma:
q p p q
r k = 1 k +1 1 k+1
q1
Agora, se multiplicarmos a linha q inteira por um valor positivo a,
teremos:
(a q1 ) p k +1 p1 (a qk +1 )
r k=
(a q1)
Podemos colocar a em evidncia no numerador:
a (q1 pk +1 p1 qk +1 )
r k=
a q1
E cancelar a:
q p p q
r k = 1 k +1 1 k +1
q1
E temos exatamente os mesmos elementos para a linha r. S no
podemos multiplicar a linha q por zero e nem por um nmero negativo, ou
ento estaremos artificialmente mudando o sinal do elemento da 1a. coluna
da linha r. Completando a tabela de Routh temos na 1a. coluna: 1, 6, 10 e 6
(ou 1) e o polinmio Hurwitz (as razes so -1, -2 e -3 faa a
multiplicao (s+1)(s+2)(s+3) e confira).
Um outro exemplo:
3
2
p (s)=s +2 s +2 s+40

Construindo a tabela de Routh:

3
1
2
s
2
2
40
s
s

Dividimos a linha s 2 por 2:

3
1
2
s
2
1
20
s
s

Menos o determinante dividido pelo piv (que agora 1):

3
1
2
s
2
1
20
s
s

2-20=-18

Copiando o ltimo elemento da linha par anterior:

3
1
2
s
2
1
20
s
s

2-20=-18

20

E o polinmio tem 2 razes no semi-plano da direita (razes com parte

real positiva esto no semi-plano da direita do plano complexo).
Um exemplo de 4a. ordem para variar:
4
3
2
p (s)=s +2 s +3 s +4 s+5

Construindo a tabela de Routh e j dividindo a segunda linha por 2:

1
3
5
1

Menos o determinante dividido pelo piv, copia o ltimo elemento da

linha par anterior:
4
1
3
5
s
3
1
2
s
s

3-2 = 1

Menos o determinante dividido pelo piv:

1
3
5

3-2 = 1

2-5 = -3

Copia o ltimo elemento da linha par anterior:

1
3
5

3-2 = 1

2-5 = -3

5
Duas trocas de sinal, dois polos no semi-plano da direta.

Vamos ver agora o que fazer quando aparecer um zero na 1a. coluna,
mas tivermos pelo menos um elemento diferente de zero na mesma linha
deste zero na 1a. coluna.
Vamos usar um polinmio de 5a. ordem para ilustrar o procedimento:
5
4
3
2
p (s)=s +3 s +2 s +6 s +6 s+9
Construindo a tabela de Routh e j dividindo a segunda linha por 3:
5
1
2
6
s
4
1
2
3
s
s

Menos o determinante dividido pelo piv, menos o determinante

dividido pelo piv (lembre-se sempre usamos os elementos da 1a. coluna e
da coluna seguinte ao elemento que estamos calculando, ento o segundo
elemento da linha s3 1.6 1.3 e no 2.6 2.3):
5
1
2
6
s
s

2-2=0

6-3=3

E nos deparamos com um elemento nulo na primeira coluna da tabela

de Routh, e no podemos fazer (0.2 3)/0. Mas fazemos algo muito
prximo disso. Vamos fazer uma "pequena perturbao" em torno do zero.
Vamos imaginar que os valores dos coeficientes do polinmio no so
exatos, que eles so um pouco maiores ou um pouco menores que os
valores que estamos usando. Ento o primeiro elemento da linha s 3 no
vai ser exatamente zero, ele vai ser um nmero "pequeno" que denotamos
por .

Substituindo o zero por temos:

1
2

6
3

E podemos continuar a construo da tabela de Routh "carregando" o

. Menos o determinante dividido pelo piv (que o prprio agora),
copia o ltimo elemento da linha par anterior:
5
1
2
6
s
4
1
2
3
s
s

(2 3)/

(2 3)/

3(2 3)/ 3
(2 3)/

Menos o determinante dividido pelo piv:

1
2
6
3

Copia o ltimo elemento da linha par anterior:

1
2
6

(2 3)/

3(2 3)/ 3
(2 3)/

E agora podemos analisar os elementos da primeira coluna. Note que

dependendo da "pequena perturbao" que fizermos pode ser positivo ou
negativo e portanto, a rigor, precisamos analisar as duas hipteses, > 0 e
< 0. Como um nmero muito pequeno (muito prximo de zero),
podemos considerar que 2 3 = 3. Fazendo essa substituio na tabela
de Routh obtemos:
5
1
2
6
s
s

3/

( 9)/3
2
=3+ 3
3 /
3

Para > 0 temos duas trocas de sinal, da linha s3 para a linha s 2

e da linha s 2 para a linha s1 . Para < 0 tambm temos duas trocas de
sinal, mas essas trocas ocorrem entre a linha s 4 e a linha s 3 e entre a
linha s3 e a linha s 2 . Ou seja, de qualquer forma conclumos que o
polinmio tem duas razes no semi-plano da direita. Note que ao usarmos
Routh-Hurwitz estamos analisando o polinmio (e no a Funo de
Transferncia) ento o correto falar sobre as razes do polinmio, mas,
por abuso de linguagem s vezes j chamamos as razes do polinmio de
polos, j que o polinmio sendo analisado normalmente o denominador
da Funo de Transferncia.
Obs: Quando temos um zero s na primeira coluna e elementos

diferentes de zero na mesma linha, no estamos analisando um caso em

que podemos ter razes sobre o eixo imaginrio e valores um pouco
maiores ou um pouco menores dos coeficientes fariam com que essas
razes tivessem parte real negativa ou positiva, estamos apenas lidando
com um caso patolgico onde os nmeros resolveram se alinhar para
atrapalhar nossa vida. Calcule as razes desse polinmio com o auxlio
computacional e verifique que as razes no esto sobre o eixo imaginrio.
E voc pode tambm construir a tabela de Routh para coeficientes
ligeiramente diferentes e ver que a concluso sempre a mesma. Duas
razes no semi-plano da direita. O caso de polos sobre o eixo imaginrio
resulta em uma linha inteira de zeros e no apenas em zero na 1a. coluna.
Obs2: Poderamos fazer a aproximao 2 3 = 3 j na construo
da tabela (e no apenas ao final). Com isso j obteramos o elemento da
3(2 3)/ 3
( 9)/3
2
=3+ 3 , ao invs de
linha s1 como:
.
(2 3)/
3 /
Obs3: Poderamos dividir uma linha inteira por para que o piv
fosse 1 e no ? Sim, mas voc estaria considerando que positivo e
portanto no poderia multiplicar ou dividir uma outra linha por -. Alm
disso no adiantaria muito sumir com o da 1a. coluna e fazer ele aparecer
no demoninador em todas as outras colunas.
Vamos ver agora o caso de uma linha "inteira" de zeros
5
4
3
2
p (s)=s +5 s +11 s +23 s +28 s+12

Construindo a tabela de Routh:

1
5

11

28

23

12

Menos o determinante dividido pelo piv, menos o determinante

dividido pelo piv:

11

28

23

12

3
s (55-23)/5 = 32/5 = 6,4 (140-12)/5 = 128/5 = 25,6

Podemos dividir a linha s 3 por 6,4:

1
11

23

28
12

Menos o determinante dividido pelo piv, copia o ltimo elemento da

linha par anterior:
5
1
11
28
s
4
5
23
12
s
s

23-20 = 3

12

Podemos dividir a linha s 2 por 3, mas acho desnecessrio. Menos

o determinante dividido pelo piv:
5
1
11
28
s
4
5
23
12
s
s

23-20 = 3

12

12-12 = 0

Aqui tem uma pegadinha, como a linha s1 s tem o elemento da

1a. Coluna, voc pode pensar que temos o caso anterior de zero s na 1a.
coluna, mas, na verdade temos o caso de linha inteira de zeros. Se a linha
s tem 1 elemento e esse elemento zero, ento a linha toda composta
por zeros. Nesse caso talvez ficasse mais fcil visualizar isso se tivssemos
preenchido a tabela toda com zeros:
5
1
11
28
s
4
5
23
12
s
s

23-20 = 3

12

12-12 = 0

Agora acho que ficou bem claro que temos uma linha inteira de
zeros, no? Ento, a soluo de substituir o zero por s vale se tivermos o
zero na 1a. coluna e pelo menos um elemento diferente de zero na mesma
linha. O que no o caso neste exemplo.
Nesse caso o que temos que fazer derivar o polinmio da linha
anterior. O que? Isso mesmo, derivar o polinmio da linha anterior... mas
que polinmio? Note que cada linha da tabela de Routh pode representar
um polinmio. Na verdade as duas primeiras linhas somadas so o
polinmio original sendo analisado. Basta multiplicarmos os elementos da
linha pelo ndice dela e diminumos dois expoentes por coluna. mais
fcil mostrar.
Dada nossa tabela de Routh parcialmente preenchida, vamos escrever
os polinmicos correspondentes s linhas s 5 a s 2 :
5
1
11
28
s
s

23

12

Linha s 5 :

s +11 s +28 s

Linha s 4 :

5 s +23 s +12

12

Linha s 3 :

s +4 s

Linha s 2 :

3 s +12

Note que a soma dos polinmios das duas primeiras linhas

corresponde ao polinmio sendo analisado. E nesse nosso exemplo, o
polinmio da linha anterior linha de zeros : 3 s 2 +12 .
Derivando esse polinmio (em relao s) obtemos:
6 s+0
E usamos os coeficientes desse polinmio no lugar dos zeros da linha
de zeros:
5
1
11
28
s
s

23

23-20 = 3

12

12-12 = 0 -> 6

Finalizando nossa tabela:

1

12

11

28

23

12

23-20 = 3

12

12-12 = 0 -> 6

12
E agora as coisas ficam interessantes. No temos troca de sinal na
primeira coluna da tabela, mas eu j tinha dito que uma linha de zeros
indica que o sistema instvel. Ento, onde esto as razes desse
polinmio? Primeiro note que o polinmio derivado, nesse caso o
polinmio da linha s 2 , 3 s 2+12 , um fator do polinmio sendo
analisado. Vamos dividir esse polinmio por 4 (o que no altera as razes):
2
s +4 .
Note agora que p (s)=s5 +5 s 4 +11 s3+23 s2 +28 s+12 tem o fator
2
3
2
2
s +4 , e podemos escrever: p (s)=( s +4)(s +5 s +7 s+3) . Sempre
s

que tivermos uma linha de zeros o polinmio da linha anterior linha de

zeros um fator (ou divisor) do polinmio sendo analisado.
As trocas de sinal (ou no) que acontem antes da linha de zeros so
refentes ao outro fator do polinmio, nesse caso (s3+5 s 2+7 s+3) . No
temos nenhuma troca de sinal antes da linha de zeros, ento esse
polinmio no tem nenhuma raiz no semi-plano da direita.
As trocas de sinal da linha de zeros em diante so referentes ao
polinmio da linha anterior linha de zeros, sendo que as razes desse
polinmio no podem assumir quaisquer valores; essas razes precisam ser
simtricas com relao ao eixo real ou com relao ao eixo imaginrio.
Isso quer dizer que se a linha de zeros for a linha s1 , o polinmio a ser
derivado ser um polinmio par de segunda ordem e ter duas razes. E
essas razes devem ser nmeros reais opostos (+a e -a) ou complexos
conjugados puros (+bi e -bi). Se a linha de zeros for a linha s 3 o
polinmio com razes simtricas ser um polinmio par de quarta ordem e
teremos dois pares de razes com as caracterscas que acabei de mencionar,
ou podemos ter 4 razes simtricas (+c +di, +c -di, -c +di e -c -di ).
As trocas de sinal da linha de zeros em diante indicam quantas razes
esto no semi-plano da direita. Se no tivermos nenhuma troca de sinal as
razes so pares complexos conjugados puros, ou seja esto sobre o eixo
imaginrio. o que acontece nesse caso. As razes do polinmio derivado
so +2i e -2i. E o polinmio em anlise tem 3 razes no semi-plano da
esrquerda e um par de razes sobre o eixo imaginrio. Ento, quando
aparecer uma linha de zeros na tabela de Routh, na melhor das hipteses
teremos razes sobre o eixo imaginrio e o sistema ser instvel. Note no
entando que, para ter uma ideia da dificuldade de deixar o sistema estvel
pode ser interessante saber se o polinmio tem razes sobre o eixo
imaginrio ou no semi-plano da direita. A princpio ser mais fcil
estabilizar o sistema com o uso de um controlador adequado se o sistema
no tiver polos no semi-plano da direita.
Treine com:
5
4
3
2
p (s)=s +2 s +5 s +10 s +4 s+8
5
4
3
2
p (s)=s +2 s +3 s +6 s 4 s8
7
6
5
4
3
2
p (s)=s +2 s +10 s +22 s +49 s +110 s +100 s+250
Note tambm que fazendo uma pequena mudana de variveis
podemos usar o critrio de Routh-Hurwitz para terminar se todas as razes
de um polinmio possuem parte real menor que uma certa constante. Ou,

caso tenhamos um parmetro para variar no polinmio podemos

determinar para que valor todas as razes tem parte real menor que uma
certa constante, ou para que valor do parmetro temos razes com parte
real exatamente igual a um certo valor. Isso pode no parecer muito til
agora, mas em breve voc vislumbrar a utilidade dessa mudana de
variveis (clculo do tempo de acomodao).
Por enquanto voc pode tentar descobrir para que valores de k todas
as razes do polinmio a seguir possuem parte real menor que -2:
3
2
p (s)=s +30 s +200 s+k
E para que valor de k o polinmio tem razes complexo conjugadas
com parte real igual a -2.