1

MOTIVACIN

G EOMETRA DIFERENCIAL Y M ECNICA : U NA INTRODUCCIN

Mdulo 3: Espacio de velocidades

Resumen
Introducimos en este mdulo el concepto de espacio tangente
de una variedad, con el que se codificarn todas las posibles
velocidades de un sistema mecnico en un cierto punto del
espacio de configuracin.

1 Motivacin
Cuando estamos estudiando un sistema mecnico, nos interesa considerar no slo las posibles posiciones del sistema
sino tambin todas las posibles velocidades. Es claro que si nuestro sistema se encuentra en el espacio eucldeo Rm
entonces, dado un punto x Rm y una curva : (, ) Rm con (0) = x, la velocidad de en x viene dada por
(0)

d
(t) (0)
= lim
.
dt |t=0 t0
t

Considerando en Rm coordenadas (x1 , . . . , xm ), la expresin de la curva es (t) = (x1 (t), . . . , xm (t)) y, en consecuencia, el vector velocidad en el punto x viene dado por
 1

dx
dxm
(0)

=
,...,
dt |t=0
dt |t=0
As, no es difcil probar que el conjunto de las posibles velocidades en x es simplemente Rm . De hecho, si v =
(v 1 , . . . , v m ) Rm entonces tomando la curva (t) = x + t v, se tiene que (0) = x y (0)

= v.
Pueden existir dos curvas y que tengan la misma velocidad en un punto, es decir,
(0) = (0),

(0)

= (0).

Por tanto, no existe una correspondencia uno-a-uno entre curvas y vectores tangentes en Rm . Para evitar esta
indeterminacin, definimos la relacin de equivalencia siguiente: dos curvas y estn relacionadas si y slo si

(0) = (0) y (0)

= (0).
Esta ltima condicin es equivalente a que
lim

t0

(t) (t)
= 0.
t

Denotaremos el conjunto cociente de velocidades en un punto x por Tx Rm .

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DEFINICIN Y EJEMPLOS

2 Definicin y Ejemplos
Supongamos ahora que el movimiento se desarrolla slo sobre una variedad k-dimensional M en Rm . Si consideramos una curva : (, ) M ,

y una carta local (U, ) en M tal que ([, ]) U , la composicin : [, ] Rn es una curva diferenciable
en Rn . Lo que estamos haciendo es asignar coordenadas a la curva con la carta. Ahora tiene sentido considerar su
vector velocidad en x = (0) como
d( )
.
dt |t=0
De igual manera a como hemos procedido en el caso del espacio eucdeo Rm , dadas dos curvas y en M con
(0) = (0) = x, decimos que son equivalentes si, dada una carta (U, (x1 , . . . , xk )), con x U , se tiene
lim

t0

( )(t) ( )(t)
= 0.
t

Esta definicin es independiente de la carta elegida. Si (V, ) es otra carta de la variedad M entonces, usando que
1 es un difeomorfismo
( )(t) ( )(t)
t0
t
lim

( 1 )(t) ( 1 )(t)
t0
t



lim

lim

( 1 ) )(t) ( )(t)

t0
1

0.

t
( )(t) ( )(t) 
) lim
t0
t


Cada una de las clases de estas curvas determinan un nico vector tangente en x.
Definicin 2.1 Un vector tangente a una variedad M en el punto x M es una clase de equivalencia de curvas (t),
con (0) = x. Al conjunto de vectores tangentes a M en x, denotado por Tx M , se le denomina espacio tangente a M
en x.
Nuestra discusin en Rm sobre vectores velocidad como elementos del propio Rm nos hace pensar que los vectores
tangentes a cualquier variedad en un punto x forman un espacio vectorial. Veamos que esto es efectivamente as.
Proposicin 2.2 Sea M una variedad diferenciable de dimensin n. El espacio tangente a M en x, Tx M , es un espacio
vectorial real de dimensin n. De hecho, si (U, ) es una carta coordenada, con x U , y (x1 , . . . , xn ) sus funciones
coordenadas, entonces



,
.
.
.
,
,
x1 |x
xn |x
con


i)

d
1
=

((x)
+
t(0,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
0))
1
xi |x
dt |t=0
constituye una base de Tx M denominada base cannica o natural asociada a la carta (U, ).

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DEFINICIN Y EJEMPLOS

Demostracin.
Con la definicin de vector tangente, podemos identificar Tx M con Rk como sigue. Si es una curva con (0) = x,
podemos identificar su clase de equivalencia con el vector velocidad
v = (0)

d( )
.
dt |t=0

Con esta identificacin, es fcil definir las operaciones de multiplicacin de un vector tangente por un nmero real y
la suma de vectores tangentes
d(( ))
,
R,
(0)

=
dt
|t=0
d(( 1 ) + ( 2 ))
1 (0) + 2 (0) =
dt
|t=0

Veamos que { x
, . . . , xn |x } es un sistema generador de Tx M . Sea v Tx M con v =
1
|x
1

( (t), . . . , (t)), denotando vi =

di
dt |t=0 ,

v=

d()
dt |t=0 .

Si =

es fcil probar que

k
X

vi

i=1

i)
d
((x) + t(0, . . . , 1 , . . . , 0)).
dt |t=0

Veamos finalmente que son linealmente independientes. Para ello supongamos que
k
X
i=1

= (0, . . . , 0, . . . , 0), con i R.

xi |x

De la definicin de producto por un escalar y suma de vectores,

(0, . . . , 0, . . . , 0)

=
=

k
X
i=1
1

=
xi |x
dt |t=0
i

k
X

i)

((x) + t(0, . . . , 1 , . . . , 0))

i=1

( , . . . , k ).

Por tanto, j = 0, para todo j {1, . . . , k}. 

Nota 2.3 Ntese que en la demostracin del resultado anterior se tiene que si (U, (x1 , . . . , xn )) es una carta en M
entonces las componentes del vector tangente a la curva (t) son los nmeros (v 1 , . . . , v k ) donde
vi =

di
,
dt |t=0

i = 1, . . . , k,

con ( )(t) = (1 (t), . . . , k (t)).

A continuacin, veremos cmo se obtienen las coordenadas de un vector tangente a M en x cuando cambiamos
de carta. Sean (U, ) y (V, ) cartas locales en M tales que x U V . Supongamos que (x1 , . . . , xn ), (y 1 , . . . , y n )

son las coordenadas para las respectivas cartas. Entonces, { x

, . . . , xn |x } y { y 1 , . . . , yn } son bases de Tx M .
1
|x
|x

d( )
dt |t=0

|x

d( 1 )
dt
|t=0
d(
)
= J( 1 )((x))
dt |t=0
=

donde J(1 )((x)) es la matriz jacobiana de 1 en el punto (x). Usando que 1 es un difeomorfismo, se
tiene que J( 1 )((x)) define un automorfismo del espacio vectorial Tx Rn . En consecuencia, la matriz jacobiana
de la aplicacin 1 en el punto (x) es la matriz cuadrada de orden n que da el cambio de base correspondiente
a un cambio de cartas.

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DEFINICIN Y EJEMPLOS

Ejemplo 2.4 Si M viene dado como F 1 (c1 , . . . , ck ), con F : RN Rk , se puede probar que
Tx M = {v = (v1 , . . . , vN +1 ) RN / DF (x).v = 0}
donde (ejercicio)

DF (x) =


F
F
(x), . . . , N +1 (x) .
x1
x

En particular, para S n = {(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 |(x1 )2 + . . . + (xn+1 )2 = 1} se tiene que

Tx S n = {(v1 , . . . , vn+1 ) Rn+1 | x1 v1 + . . . + xn+1 vn+1 = 0}.
En este caso la funcin F : Rn+1 R es
F (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 )2 + . . . + (xn+1 )2
y su matriz Jacobiana en x es justamente (2x10 , . . . , 2xn+1
), donde x = (x10 , . . . , xn+1
) Sn.
0
0
En el caso de una circunferencia (n = 1) el espacio tangente en un punto x = (q 1 , q 2 ) de S 1
Tx S 1 = {(v1 , v2 )/q1 v1 + q2 v2 = 0}
es la recta perpendicular al vector de posicin (q 1 , q 2 ).
En el caso de la esfera S 2 (n = 2), el espacio tangente en x = (q 1 , q 2 , q 3 ) S 2 es el plano cuyo vector normal es el
vector de posicin (q 1 , q 2 , q 3 ).

Ejemplo 2.5 Sea V un espacio vectorial real de dimensin n y v V . Entonces, existe un isomorfismo lineal
Iv : V Tv V.
De hecho, si {ei } es una base de V y (x1 , . . . , xn ) son las correspondientes coordenadas globales sobre V entonces
Iv (ei ) =

,
xi |v

para todo i.

De manera global, Iv (u) = vu (0) donde vu : R V es la curva dada por vu (t) = v + tu.
Ejemplo 2.6 Si M y N son variedades, vimos en el primer mdulo que el producto M N es una variedad. Si es una
curva en M con (0) = x y es una curva en N con (0) = y, entonces (t) = (, )(t) = ((t), (t)) es una curva en
M N con (0) = (x, y). Notar que

(0)

= ((0),

(0)).
Esta construccin nos da una aplicacin : Tx M Ty N T(x,y) (M N ). es claramente inyectiva. Veamos que es
sobreyectiva. Si es una curva en M N con (0) = (x, y) entonces = prM y = prN , con prM (resp. prN ) la
proyeccin en M (resp. N ), son curvas en M (resp. N ) y = (, ).
As, hemos probado que T(x,y) (M N )
= Tx M Ty N .

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EL FIBRADO TANGENTE

3 El fibrado tangente
Describiremos a continuacin el espacio de velocidades en donde se incluyen conjuntamente posiciones y velocidades
de un sistema mecnico.
Sea M una variedad diferenciable de dimensin n.
Definicin 3.1 El conjunto que rene conjuntamente posiciones y velocidades, estos es,
T M = xM {x} Tx M
se denomina el fibrado tangente de la variedad M .
Podemos definir una proyeccin cannica M : T M M dada por
M (v) = x,

(v Tx M ).

Tenemos entonces el siguiente resultado.

Proposicin 3.2 Sobre el fibrado tangente T M de una variedad M de dimensin n se puede definir una estructura
de variedad diferenciable de dimensin 2n de tal forma que la proyeccin cannica M : T M M es localmente una
proyeccin.
No haremos la prueba completa. Slo definiremos un atlas para la estructura diferenciable de T M . Sea {(U , )}A
un atlas para la estructura diferenciable de M y supongamos que (x1 , . . . , xn ) son las coordenadas correspondientes
para la carta (U , ). Entonces, el atlas para T M est dado por
1
{(M
(U ), )}A
1
donde : M
(U ) (U ) Rn R2n est definido por

(v) = ( (M (v)), v1 , . . . , vn )
si v =

Pn

i=1

vi

xi |

M (v)

Notar que, efectivamente, es biyectiva. Por otra parte, si A, se tiene que la aplicacin inducida M =
M 1
est dada por
M :

(U ) Rn
(xi , vi )

1
M
(U )

(U ) Rn

n
1
1
(x , . . . , x )
xi |1
1 ,...,xn )
(x

(x1 , . . . , xn )

n
X

vi
i=1

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