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libertad
INTRODUCCIN
x +
(k 1 +k 2 )x k 2 r
+
b
b
f
b
(1)
2) Disco
El DCL del disco, incluyendo el brazo, se muestra en la
Figura 3.
, se
J
J
J
J
=0
(3)
(s)
3.62
=
V (s) s 3 +4.02 s 2 +5.039 s+ 6.009
( k 1+ k 2 ) x k 2 r aV
b
b
b
x =
(4)
se expresan en la transformada de
,x,V,T)
(6)
B Respuesta al escaln
La respuesta al escaln por parte del sistema, demuestra
que este no se estabiliza en 1, presentando un margen de
error alto. Adems, presenta un %OS de 26.5 y un tiempo de
establecimiento de 7.95 segundos.
B ( k 2 +k 3 ) r k 2 rx T
=
+
J
J
J
J
(5)
z 3= .
[]
z 1
z2
z3
[]
z1
z2
z3
( k 1 +k 2)
b
0
k 2 r
J
k 2 r
b
0
( k 2+ k 3 ) r 2
J
[ ] []
a
b V
+
0
0
0
0
1
j
0
1
B
J
[]
z1
y==[ 0 1 0 ] z 2
z3
IV.
(s)/V(s)
Por otro lado, los polos del sistema nos indican que el
sistema es asintticamente estable, ya que presenta un polo
real negativo y polos conjugados con parte real negativa. No
obstante a pesar de la estabilidad del sistema, el error que
presenta no es despreciable (40% aproximadamente).
Pole
Damping
Frequency
MECNICO
I
PI
D
%
OS
1.95
Ts
(seg)
8.27
0.00
5.76
Kp
Kd
2.3623
1.6500
Ki
0.63156
1.7000
Error en estado
permanente
0%
0%
VI. CONCLUSIONES
Del anlisis de los polos del sistema inicial se determin
que era asintticamente estable, adems el comportamiento
temporal del sistema, observando el polo dominante, se
caracterizaba por presentar un factor de amortiguamiento
menor a 0, que corresponde a una respuesta temporal
subamortiguada.
El controlador que nos ofrece mejores resultados es el
controlador PID, ya que como se explic anteriormente
presenta un tiempo de establecimiento menor en
comparacin con los otros tipos de controladores propuestos.
El nuevo sistema controlado (PID) se caracteriza por
presentar polos con parte real negativa, siendo
asintticamente estable y su comportamiento temporal es
crticamente amortiguado segn el polo dominante.
APENDICE
Resultados Matlab
Funcin de transferencia
PID =
LC_PID =
2
1.65
+1.7
5.973s s +2.362
+ 8.551 s +s 6.154
s
2
Eigenvalue
Damping
-7.66x10-1
-1.35
-9.52 x10-1 + 2.25i
-9.52 x10-1 - 2.25i
Frequency
1.00
7.66 x10-1
1.00
1.35
3.90 x10-1 2.44
3.90 x10-1 2.44
0.6316
s
LC_I =
2.286
-------------------------------------------s^4 + 4.02 s^3 + 5.039 s^2 + 6.009 s + 2.286
Eigenvalue
-1
-5.29 x10
-2.93 x10-1+ 1.18i
-2.93 x10-1- 1.18i
-2.90
Damping
Frequency
1.00
2.41 x10-1
2.41 x10-1
1.00
5.29 x10-1
1.22
1.22
2.90
LC_PI =
8.551 s + 6.11
------------------------------------------s4 + 4.02 s3 + 5.039 s2 + 14.56 s + 6.11
Continuous-time transfer function.
Eigenvalue
Damping
-4.71 x10-1
1.00
3.12 x10-2+ 1.90i -1.65 x10-2
3.12e x10-2- 1.90i -1.65 x10-2
-3.61
1.00
Frequency
4.71 x10-1
1.90
1.90
3.61
El sistema es inestable.
BIBLIOGRAFA
[1] Arboleda, A, & Toro, D. (2013). Diseo de robot tipo oruga con
brazo articulado (Trabajo de grado). Universidad Tecnolgica de
Pereira, Pereira, Colombia.