M Teoria Control Robotica 2017-1 IME

UNAM
FACULTAD DE ESTUDIOS
SUPERIORES CUAUTITLAN
Departamento:
Ingeniera
Seccin:
Electrnica
Asignatura:
Teora de Control y Robtica
Clave de carrera:
116
Clave de asignatura: 1824
Laboratorio de Teora de Control y

Robtica
Autores: M. en C. Leopoldo Martn del Campo Ramrez

Dr. David Tinoco Varela
Fecha de elaboracin: julio 2015
Fecha de revisin: junio 2016
Facultad de Estudios Superiores Cuautitln
UNAM
Laboratorio de Teora de Control y Robtica
ndice
Objetivos generales de la asignatura
II
Objetivos del curso experimental
II
Introduccin
II
Reglamento interno de laboratorios
III
Criterios de evaluacin del curso
Bibliografa
Prctica 1
Introduccin al sistema de simulacin de circuitos electrnicos
Prctica 2
Deteccin mediante sensores
10
Prctica 3
Modelado de sistemas con amplificadores operacionales
15
Prctica 4
Respuesta en el tiempo de sistemas de 1 orden
24
Prctica 5
28
Prctica 6
Controlador P (Proporcional)
33
Prctica 7
Controlador PI
37
Prctica 8
Controlador PID
41
ndice
1.1. Definiciones.
7.1 Sensores de posicin y de velocidad.

7.5 Sensores de fuerza.
1.1. Definiciones.
1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
1.6. Controladores proporcionales-integrales.
1.6. Controladores proporcionales-integrales.
1.8. Controlador proporcional-integral-derivativo.
UNAM
Prlogo
Objetivo general de la asignatura

Al finalizar el curso el alumno conocer las caractersticas de control, diseo, seleccin y
aplicacin de los robots industriales.
Objetivos del curso experimental

Obtener la funcin de transferencia que representa el comportamiento dinmico de un
sistema fsico.
Determinar el tipo de estabilidad de un sistema y aplicar correcciones empleando
controladores.
Introduccin
No existe una definicin de lo que es un robot que sea ampliamente aceptada sin embargo, de manera
general, se puede decir que un robot es un dispositivo mecnico controlable por software que emplea
sensores para guiar uno o ms efectores finales a travs de movimientos programados en un espacio
de trabajo con el fin de manipular objetos fsicos.
Los brazos robticos industriales, tambin llamados manipuladores son una coleccin de eslabones
interconectados por medio de articulaciones flexibles. Al final de dichos eslabones se encuentra una
herramienta o efector final.
Los robots pueden clasificarse en distintas categora definidas por ciertas caractersticas, como
pueden ser.
Tecnologa de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

del robot, por ejemplo, motores elctricos o electro hidrulicos.
Geometra del espacio de trabajo. Puntos en el espacio los cuales pueden ser alcanzados
por el efector final, por ejemplo robots cartesianos y espaciales.
Mtodo de control de movimiento. Su movimiento se define ya sea punto a punto o por una
ruta continua.
Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.
Prlogo
II
UNAM
Figura I. Robot manipulador (izquierda), robot con patas (centro) y robot areo autnomo (derecha).
Reglamento interno de laboratorios

1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.
a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.
b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
c. Sentarse sobre las mesas
d. Fumar, Introducir alimentos y/o bebidas.
e. Utilizar cualquier objeto ajeno a las prcticas de laboratorio, tales como: celulares o equipos de sonido
(aun con audfonos) excepto algn equipo para realizar las prcticas
f. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
g. Dejar los bancos en desorden.
h. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
i. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
j. Rayar las mesas del laboratorio.
k. Energizar algn circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las
fuentes de voltaje, multmetros, etc.).
l. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando ste energizado.
m. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prcticas.
2. El alumno verificar las caractersticas de los dispositivos electrnicos con el manual.
3. Es responsabilidad del alumno revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio de cada prctica y
reportar cualquier anomala que pudiera existir (prendido, daado, sin funcionar, maltratado, etc.) al profesor
del laboratorio correspondiente.
4. Es requisito indispensable para la realizacin de las prcticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, los cuales podrn obtener en:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria.
5. El alumno deber traer su circuito armado para poder realizar la prctica, de no ser as no podr
realizar dicha prctica (donde aplique) y tendr una evaluacin de cero.
6. Para desarrollar trabajos, o proyectos en las instalaciones de los laboratorios, es requisito indispensable que
est presente el profesor responsable, en caso contrario no podrn hacer uso de las instalaciones.
7. Correo electrnico del buzn para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los Laboratorios
(electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx)
Prlogo
III
UNAM
8. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:

A - (Aprobado); Cuando el promedio total de todas las prcticas de laboratorio sea mayor o igual
a 6 siempre y cuando tengan el 90% de asistencia y el 80% de prcticas acreditadas en base a
los criterios de evaluacin.
NA - (No Aprobado); No se cumpli con los requisitos mnimos establecidos en el punto anterior.
NP - (No Present); con o sin asistencia pero que no haya entregado reporte alguno.
9. Los casos no previstos en el presente reglamento sern resueltos por el Jefe de Seccin.
NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno ser acreedor a las siguientes
sanciones por parte del profesor de laboratorio segn sea el caso y la gravedad, baja temporal o baja
definitiva del grupo de laboratorio al que est inscrito.
Instrucciones para la elaboracin del reporte

Ser necesario incluir en cada actividad previa y reporte de prctica una portada (obligatoria) que
contenga la informacin mostrada a continuacin.
U. N. A. M.
F. E. S. C.
Laboratorio de:
Grupo:
Profesor:
Alumno:
Nombre de Prctica:
No. de Prctica:
Fecha de realizacin:
Fecha de entrega:
Semestre:
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
Para la presentacin del reporte se deber cumplir con los requisitos indicados en cada una de las
prcticas, incluyendo:
Introduccin
Procedimiento experimental
Tablas de datos
Mediciones
Grficas
Comentarios
Observaciones
Esquemas
Diagramas
Cuestionario
Conclusiones
Bibliografa
y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prctica.
Prlogo
IV
UNAM
Criterios de evaluacin del curso

C1 (Criterio de evaluacin 1): Anlisis y simulacin del circuito (30%)
C2 (Criterio de evaluacin 2): Habilidad en el armado y funcionalidad de los sistemas (20%)
C3 (Criterio de evaluacin 3): Habilidad para el manejo del equipo e interpretacin correcta de las
lecturas (10%)
C4 (Criterio de evaluacin 4): Reporte entregado con todos los puntos indicados (40%)
Bibliografa
1) Sistemas de Control Automtico
Kuo, Benjamn C.
Pearson, 7 Edicin
2005
2) Ingeniera de control
Bolton, W.
Alfaomega, 2 Edicin
2001
3) Ingeniera de control moderna
Ogata, Katsuhiko
Pearson, 5 Edicin
Madrid, 2010
4) Robtica: gua terica y prctica
Zabala, Gonzalo
Editorial Gradi
Espaa, 2007
Prlogo
5) Introduction to Robotics:
mechanics and control
Craig, J.
Prentice Hall
USA, 2004
6) Robots Dynamics and Control
Spong, M.
Editorial John Wiley and Sons
USA, 2007
7) Robtica, manipuladores y robots
mviles
Ollero, Anibal
Alfaomega - Marcombo
Mxico, 2007
UNAM

Prctica 1
Introduccin al sistema de simulacin
de circuitos electrnicos
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al trmino de esta prctica el alumno:
Estar familiarizado con el ambiente de simulacin y armado de circuitos electrnicos
mediante el uso de software.
Podr conocer el comportamiento ideal de algunos circuitos electrnicos bsicos para poder
compararlos con los resultados prcticos de los circuitos armados en laboratorio
comprobando as los resultados.
Introduccin
Industria 4.0, el concepto tambin sealado como Industria inteligente o Ciber-industria del futuro
corresponde a una nueva manera de organizar los medios de produccin. El objetivo que pretende
alcanzarse es la puesta en marcha de un gran nmero de fbricas inteligentes capaces de una mayor
adaptabilidad a las necesidades y a los procesos de produccin, as como a una asignacin ms eficaz
de los recursos, abriendo as la va a una nueva revolucin industrial o Cuarta revolucin industrial.
Las bases tecnolgicas en que se apoya esta orientacin, entre otras son las siguientes: 1. Internet de
las cosas; 2. Sistemas ciberfsicos; 3. Cultura "Hgalo usted mismo"; 4. Fbrica 4.04.5; la Industria
4.0 no se reduce exclusivamente a los cuatro puntos recin citados, pues es mucho ms que eso. La
Industria 4.0 es consistente con la llamada Cuarta Revolucin Industrial, enfatizando y acentuando la
idea de una creciente y adecuada digitalizacin y coordinacin cooperativa en todas las unidades
productivas de la economa.
Apoyados en este nuevo concepto a nivel global el software de simulacin en todos los mbitos
industriales juega un gran papel muy importante ya que ayuda a realizar anlisis predictivos de
tiempos y situaciones reales en ambientes virtuales.
El software de simulacin y diseo de circuitos electrnicos brinda a los ingenieros habilidades
avanzadas de anlisis y diseo para optimizar el rendimiento, reducir los errores de diseo y acortar
el tiempo para generar prototipos. Las herramientas intuitivas resultan en significativos ahorros en
costo en el desarrollo de estos prototipos.
Prctica 1
UNAM
Existe un gran nmero de software de simulacin de circuitos electrnicos, dentro de los ms

conocidos encontramos KiCad, Altium, OrCad, Multisim y Proteus, entre otros, esta prctica servir
de apoyo para introducir a los alumnos a este mundo virtual.
Para poder comenzar es necesario tener ciertos conocimientos de componentes electrnicos bsicos
que nos apoyaran en el desarrollo de esta prctica.
Actividades previas a la prctica

1) El alumno realizar la lectura de la prctica.
2) Investigue e imprima los cdigos para lectura de valores de resistencias.
3) Realice el anlisis terico de los circuitos de las figuras 1.11 y 1.12 de la prctica
Equipo
1 lap-top con software de simulacin instalado previamente.
Material
Tabla de verdad Impresa de los circuitos 74LS04 Y 74LS181.
1. Desarrolle el primer proyecto conociendo el ambiente de programacin siguiendo los pasos
mostrados a continuacin. Seleccionar la opcin New Project. Ver figura 1.1.
Figura 1.1. Venta de Opciones
Prctica 1
UNAM
2. Colocar un nombre al proyecto y seleccionar una ubicacin para el mismo, como se muestra
en la figura 1.2, manteniendo seleccionada la opcin New Project y presionar Next.
Figura 1.2. Ventana de Nuevo Proyecto.
3. Seleccionar la opcin para que automticamente cree el dibujo esquemtico basado en la

plantilla DEFAULT como se observa en la figura 1.3 y se da clic en el botn Next.
Figura 1.3. Ventana de seleccin del diseo del esquemtico.
Prctica 1
UNAM
4. Se hace el mismo procedimiento para la plantilla PCB DEFAULT, esto ser ayudar ms
adelante si se requiere desarrollar el circuito impreso basado en el esquema elctrico, y da
clic en Next como se ve en la figura 1.4.
Figura 1.4. Ventana de seleccin de las herramientas para PCB.
5. En las siguientes pantallas se da la opcin de guardar versiones del proyecto para el caso de
hacer mejoras o modificaciones, para esta prctica no ser necesario as que se da Next en
todas las pantallas hasta finalizar el asistente.
6. Posteriormente a esto, el programa presenta dos pestaas en las cuales se puede realizar el
diseo de los circuitos para posteriormente simularlos. Tomando como base la pestaa de
captura esquemtica, se ver la simbologa de los componentes. En esta vista se encuentran
los iconos de herramientas como se muestra en la figura 1.5.
7. En la figura 1.5 se presenta un rea de trabajo delimitada por un rectngulo azul donde se
pueden colocar los componentes, adems se cuenta con herramientas de Zoom para la mejor
visualizacin de los mismos.
8. La siguiente es la barra de herramientas, que se muestra en la figura 1.6, que servir tanto
para seleccionar dispositivos, como para interconectarlos.
Prctica 1
UNAM
Herramientas de Zoom
Figura 1.5. rea de trabajo del simulador.
Figura 1.6. Barra de

herramientas de
componentes.
9. La figura 1.7 presenta la barra de herramientas de simulacin, la cual permite iniciar, pausar,
avanzar paso a paso o detener la simulacin una vez conectado el circuito.
Figura 1.7. Barra de herramientas de simulacin.
10. La siguiente barra de herramientas ser fundamental para guardar y abrir proyectos, adems
de cambiar entre tipos de visualizaciones y el acceso a la herramienta para crear tarjetas PCB.
Ver figura 1.8.
Figura 1.8. Barra de herramientas de proyecto.
11. En la vista esquemtica, al hacer clic en la letra P (Pick Devices) en la pantalla de dispositivos
como se ve en la figura 1.9, aparecer una ventana con la lista de bibliotecas de dispositivos,
como se observa en la figura 1.10.
Prctica 1
UNAM
Pick Devices
Figura 1.9. Acceso al men de dispositivos
Figura 1.10. Ventana del men de dispositivos (Pick Devices).
12. Como primer diseo ser necesario armar el circuito de la figura 1.11.
VCC
VALUE=15
R1
R3
27k
100k
R2
5.6k
R4
3.9k
Figura 1.11. Primer circuito de prueba.
Prctica 1
UNAM
13. Para el desarrollo de este circuito ser necesario buscar los componentes en la librera CHIP
RES, adems de modificar los valores de las resistencias mediante la edicin de las
propiedades de cada componente, adems ser necesario aadir una fuente de voltaje de DC
utilizando de la barra de herramientas de componentes el icono Generator Mode,
seleccionar el elemento marcado simplemente como DC y colocarlo en el diseo,
modificando sus parmetros haciendo doble clic sobre l, para que el Nombre sea Vcc y su
valor 20 VCD, a continuacin se coloca el smbolo de GND (tierra) apoyndose en el icono
Terminal Mode de la barra de herramientas.
14. Arme el circuito mostrado en la figura 1.12 polarizando el circuito con 20VCD en las terminales
del circuito. El nuevo elemento, que es un potencimetro, lo puede obtener del men de
dispositivos (Pick Devices) bajo el nombre de POT-HG.
Voltaje 2
Voltaje 1
R1
R2
10k
10k
RV1
49%
VCC
VALUE=20
R4
R3
10k
10k
10k
Voltaje 3
Voltaje 4
Figura 1.12. Circuito Serie.
15. Las puntas de medicin de voltaje se obtienen de la barra de herramientas en la opcin de

Probe Mode y se seleccionan las que corresponden a voltaje, es posible cambiar su nombre
haciendo doble clic sobre el elemento correspondiente.
16. Comience la simulacin con el botn Play de la barra de herramientas de simulacin y,
variando los valores del potencimetro, llene la tabla 1.1 utilizando las sondas de medicin
(puntas de prueba) de voltaje y detenga la simulacin.
Tabla 1.1. Medicin de voltaje
Pot
0%
15%
40%
76%
85%
100%
Prctica 1
Voltaje 1
Voltaje 2
Voltaje 3
Voltaje 4
UNAM
17. En el circuito de la figura 1.12, sustituya en la entrada el Voltaje de CD por una seal Senoidal
de amplitud 2V y una frecuencia de 1khz. La fuente senoidal se encuentra dentro de la opcin
Generator Mode con el nombre Sine y sus parmetros pueden ajustarse haciendo doble
clic sobre el elemento.
18. Agregue al diseo un osciloscopio para observar las seales senoidales dentro del circuito. La
figura 1.13 muestra el icono del osciloscopio que puede obtenerse de la barra de herramientas
de la opcin Virtual Instruments. Cada una de las terminales corresponde a un canal distinto
del osciloscopio y la ventana del osciloscopio se abrir o cerrar automticamente al iniciar o
detener la simulacin.
A
B
C
D
Figura 1.13. El osciloscopio dentro del simulador.
19. Anote sus comentarios de lo observado y grafique las seales de los puntos de medicin de
voltaje 1 al 4 utilizando el osciloscopio virtual.
20. Modifique el valor de las resistencias como se indica a continuacin en el circuito de la figura
1.12, repitiendo los pasos 19, observe y grafique las seales V1, V2, V3 y V4 acotndolas
correctamente
R1 por una resistencia R1=4.7k
21. Armar el circuito de la figura 1.14, utilizando los siguientes componentes buscndolos en las
libreras de dispositivos.
74LS04
74LS181
LED-GREEN
LED-RED
LED-YELLOW
LOGICSTATE
Prctica 1
1
0
1
0
1
1
0
0
U1
2
23
21
19
1
22
20
18
7
0
0
1
0
0
UNAM
6
5
4
3
8
A0
A1
A2
A3
F0
F1
F2
F3
B0
B1
B2
B3
A=B
CN+4
G
P
9
10
11
13
14
16
17
15
U2:A
1
2
74LS04
D2
D4
LED-RED
LED-GREEN
CN
D1
D3
S0
S1
S2
S3
M
LED-GREEN
LED-YELLOW LED-RED
D5
74LS181
22. Comprobar al menos 5 operaciones del CI 74LS181, llenando una tabla y anotando sus
comentarios.
Cuestionario.
1) Con que dispositivo podemos medir la corriente en un circuito electrnico en el software de
simulacin Proteus.
2) Que otras opciones de simulacin te presenta el software Proteus adems de las vistas en la
prctica.
3) En que librera encuentro el CI LM741 y en Cual el CI TIMER 555
Conclusiones
Elabore un resumen que muestre las conclusiones a las que haya llegado despus de realizar todas
las actividades de esta prctica.
Bibliografa
Elabore una lista de las referencias bibliogrficas consultadas.
Prctica 1
UNAM

Prctica 2
Deteccin mediante sensores
Temas
7.1. Sensores de posicin y de velocidad.
7.5. Sensores de fuerza.
Objetivos
Al trmino de esta prctica el alumno podr:
El alumno conocer el funcionamiento y uso de diversos tipos de sensores.
Aprender la forma en la que los sensores interactan con el entorno y como estas
interacciones pueden servir como medio de control de un robot.
Introduccin
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, cada uno de ellos tiene la finalidad de poder
detectar distintas magnitudes fsicas o qumicas del exterior (temperatura, humedad, luz, presencia,
distancia, elementos corrosivos, entre otras), llamadas variables, y transformarlas en variables que
podamos captar, cuantificar y manipular, generalmente elctricas, seales que a su vez puedan ser
utilizadas por instrumentos de control y de diseo.
Figura 2.1. Distintos tipos de sensores.
Prctica 2
10
UNAM
Los sensores son una parte de gran importancia para la robtica moderna, debido a que son estos
elementos los que se encargan de que un robot pueda interactuar con su entorno, y como resultado
de esta interaccin, pueden responder a cada una de las variaciones fsicas ocurridas a su alrededor.
Los sensores no solo tienen aplicaciones dentro de la robtica, cualquier rama tecnolgica o
ingenieril puede hacer usos de estos elementos, tales como: sistemas de control de accesos, sistemas
de riego automatizado, sistemas aeroespaciales, sistemas de control vehicular, sistemas inteligentes
y mucho otros ms.

2) El alumno buscara informacin de diversos sensores, su funcionamiento bsico, y al menos
una aplicacin especfica.
3) El alumno deber traer impresas las hojas tcnicas del sensor de fuerza resistivo FSR.
4) De acuerdo a las hojas de especificaciones de los elementos utilizados en la prctica, el alumno
calcular los valores de operacin de los circuitos a realizar.
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar de CD
1 Generador de funciones
1 Osciloscopio
1 Multmetro
Material
1 LDR de 2M
1 Resistencia 10 k
1 Resistencia 330
1 Fotodiodo IR333C
1 Fototransistor PT331C
1 Sensor de fuerza resistivo FSR de 1M
Tableta de conexiones (protoboard)
Alambres y cables para conexiones
Prctica 2
11
UNAM
1. Con el multmetro, mida la resistencia del LDR a exposicin de luz ambiente. Registre el valor.
2. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumnico. Observe con el multmetro la variacin resistiva
desde la exposicin lumnica ms alta hasta la mnima. Registre los valores mximo y mnimo.
3. Conecte el circuito de la figura 2.2 y mida el voltaje de salida.
Figura 2.2. Circuito sensor de luminosidad.
4. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumnico. Vaya observando con el multmetro la variacin del
voltaje desde la exposicin lumnica ms alta hasta la mnima. Registre los valores mximo y
mnimo.
5. Intercambie las posiciones de las resistencias en la forma mostrada en la figura 2.3 y mida
nuevamente el voltaje de salida.
Figura 2.3. Circuito sensor con elementos intercambiados.
Prctica 2
12
UNAM
6. Repita el punto 4 del procedimiento para el circuito de la figura 2.3.

7. Arme el circuito de la figura 2.4, cuidando que el diodo emisor quede apuntando directamente
haca el fototransistor. Mida el voltaje de salida.
8. Coloque y quite un obstculo entre el diodo emisor y el fototransistor repetidamente. Mida
los voltajes de salida con ayuda del multmetro y observe en el osciloscopio lo que sucede en
el punto de salida Vs.
Vs
Figura 2.4. Circuito de deteccin de presencia.
9. Arme el circuito de la figura 2.5, donde Rv es el sensor de presin FSR.
Figura 2.4. Circuito de deteccin de presin.
10. Por medio del multmetro, mida el voltaje de salida del circuito.
Prctica 2
13
UNAM
11. Aplique presin sobre Rv lentamente hasta donde sea posible. Mida los valores de Vs, y
registre los valores mximo y mnimo.
Cuestionario
1) En los circuitos 2.2 y 2.3, A qu se deben los voltajes de salida medidos?
2) Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores de las resistencias,
es decir, se cambia del circuito 2.2 al circuito 2.3?
3) Qu sucede cuando se interfiere la comunicacin entre el diodo emisor y el fototransistor en
el circuito 2.4? Explique el porqu de este comportamiento.
5) De la explicacin del porqu cambia la resistencia Rv cuando se le aplica presin.
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 2
14
UNAM

Prctica 3
Modelado de sistemas con amplificadores operacionales
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al trmino de esta prctica el alumno podr realizar:
El modelado de sistemas fsicos por medio de circuitos con amplificadores operacionales.
Comprobar los resultados tericos mediante la implementacin y prueba de los circuitos
armados.
Introduccin
Los amplificadores operacionales son dispositivos electrnicos que amplifican seales de voltaje,
tambin son llamados operacionales ya que pueden realizar algunas operaciones sobre las seales de
entrada como: sumar, derivar, integrar, invertir, comparar, etc.
Figura 3.1. Smbolo de un amplificador operacional ideal.
El amplificador operacional tiene las siguientes caractersticas:

Alta impedancia de entrada (zi ). Hace que la corriente de entrada sea muy cercana a cero
y por lo tanto despreciable en el anlisis de mallas.
Baja impedancia de salida (zo 0). Hace que la salida de voltaje no se vea afectada por la
carga pues funciona como una fuente de voltaje ideal sin limitantes de corriente.
Ganancia sin realimentacin que tiende a infinito para frecuencias bajas alrededor de 10 Hz,
y ganancia cercana a uno cuando la frecuencia es mayor a 1MHz
Entrada inversora, si se conecta la seal de entrada aqu la seal de salida estar invertida
Prctica 3
15
UNAM
Entrada no inversora, si la seal de entrada se conecta aqu, la seal de salida estar en fase
con la de entrada
La ecuacin caracterstica del amplificador operacional es: = ( ) donde Vo es el voltaje de
salida, VP es el voltaje en la entrada positiva, VN es el voltaje en la entrada negativa y K es la ganancia.
Aqu se asumirn las caractersticas de un amplificador operacional ideal y, por la ganancia tan grande
que tiene, deber de tener una realimentacin negativa (de la salida del operacional a la entrada
inversora) para volverlo estable. Esto brinda un gran abanico de posibilidades, pues modificando su
funcin de transferencia permite crear los diferentes circuitos de los que se componen los diagramas
de bloques.
Amplificador inversor, se muestra en la figura 3.2 su ecuacin caracterstica es:
=
Figura 3.2. Diagrama de un amplificador inversor.
Amplificador no inversor, se puede observar en la figura 3.3 que la entrada negativa se conecta a tierra
a travs de una resistencia y su ecuacin caracterstica es:
= (1 +
2
)
1
Figura 3.3. Diagrama de un amplificador no inversor.
Amplificador sumador inversor, uno de los circuitos ms tiles, se muestra en la figura 3.4 un sumador
de tres entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes de entrada diferentes, cada uno
multiplicado por un factor de ganancia como indica su ecuacin caracterstica:
= ( 1 + 2 + 3 )
1
2
3
Si 1 = 2 = 3
=
Prctica 3
( + 2 + 3 )
1 1
16
UNAM
Figura 3.4. Diagrama de un amplificador sumador inversor.
El amplificador restador de la figura 3.5 generalmente se emplea en instrumentacin y aplicaciones

industriales para amplificar la diferencia entre dos seales de entrada. La ecuacin caracterstica de
ste amplificador puede simplificarse como se ve a continuacin:
1 + 2 4
2
= (
) 2 ( ) 1
3 + 4 1
1
Si 1 = 2 y 3 = 4
2
( 1 )
=
1 2
Figura 3.5. Diagrama de un amplificador restador.
Un amplificador Integrador, como el de la figura 3.6, es una modificacin del amplificador inversor
cambiando la resistencia de realimentacin R2 por un capacitor, su ecuacin caracterstica es:
=
1
()
1
En el dominio de Laplace:
=
Figura 3.6. Diagrama de un amplificador integrador.
Prctica 3
17
UNAM
Para mejorar la respuesta del amplificador integrador y la estabilidad del mismo se puede agregar
una resistencia en paralelo con el capacitor de realimentacin para limitar la ganancia en baja
frecuencia, como se observa en la figura 3.7. El cambio producido su ecuacin caracterstica se
muestra a continuacin:
2
1
= ( ) (
)
1 2 1 + 1
Figura 3.7. Diagrama de un amplificador integrador con resistencia de limitacin.
El amplificador derivador emplea los mismos elementos de un integrador, nicamente

intercambindolos de posicin como se ve en la figura 3.8, su ecuacin caracterstica es:
= 1 1
Figura 3.8. Diagrama de un amplificador derivador.
De manera similar al amplificador integrador, se puede mejorar la respuesta del amplificador

derivador agregando una resistencia en serie con el capacitor de entrada. La nueva ecuacin
caracterstica es la siguiente y la figura 3.9 muestra el circuito.
= (
1 1
)
1 + 1
Figura 3.9. Diagrama de un amplificador derivador con resistencia de limitacin.
En la prctica se comprobar el funcionamiento del amplificador operacional en sus diferentes

configuraciones.
Prctica 3
18
UNAM

2) Investigue e imprima la hoja tcnica del circuito LM741 teniendo especial inters en el
diagrama de terminales.
3) Realice la simulacin de cada uno de los circuitos de la prctica siguiendo el procedimiento
experimental. Guarde la simulacin y entregue a su profesor una copia impresa de los
resultados obtenidos.
Equipo
1 Osciloscopio
Material
2 Amplificadores operacionales LM741
4 Resistencias de 10 k, watt
1 Resistencia de 4.7 k, watt
1 Capacitor de 10 nF
1 Capacitor de 0.1 F
1 Potencimetro de 50 k
1. Arme el circuito mostrado en la figura 3.10 polarizando el circuito con 10VCD en las
terminales V+ y V-.
Figura 3.10. Circuito amplificador inversor.
Prctica 3
19
UNAM
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una seal de 2 sin 6283.18 y
conectelo en el punto Ve, como se indica en la figura 3.10.
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CA, observe y grafique las seales de entrada Ve y de
salida Vs acotndolas correctamente.
4. Sustituya la resistencia R2 por una resistencia R3=4.7k en el circuito de la figura 3.10 y
observe y grafique las seales de entrada Ve y de salida Vs acotndolas correctamente.
5. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las seales obtenidas del circuito de
la figura 3.10 y como se ven afectadas al sustituir R2 por R3.
6. Modifique el circuito anterior para obtener el que se muestra en la figura 3.11. No olvide
conectar la seal del generador de funciones, que fue calibrada al principio de la prctica, en
el punto Ve y los voltajes de polarizacin.
7. Conecte los canales del osciloscopio en los puntos Ve y Vs del circuito de la figura 3.11 y
observe ambas seales. Grafique ambas seales y actelas correctamente.
8. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las seales presentes en el circuito
de la figura 3.11.
Figura 3.11. Circuito amplificador no inversor.
9. Arme el circuito amplificador derivador de la figura 3.12 teniendo cuidado de conectar los
voltajes de polarizacin en las terminales indicadas e inserte una seal = 1 sin 6283.18 V
en el punto de entrada.
10. Graficar y acotar las seales de entrada Ve y de salida Vs correspondientes, repita esto mismo
cambiando la forma de la seal de entrada a una seal triangular y una seal cuadrada.
Figura 3.12. Circuito amplificador derivador.
Prctica 3
20
UNAM
11. Arme el circuito amplificador integrador mostrado en la figura 3.13 teniendo cuidado de
conectar los voltajes de polarizacin en las terminales indicadas.
12. Utilizando el generador de funciones, inserte una seal = 1 sin 6283.18 V en el punto de
entrada al circuito 3.13.
13. Aplique las tres formas de las seales de entrada que se usaron para el circuito anterior y
grafique las seales Ve y Vs para cada caso acotndolas.
Figura 3.13. Circuito amplificador integrador.
14. Agregue el potencimetro al amplificador integrador para obtener el circuito mostrado en la

figura 3.14. Repita el punto 13 del procedimiento ajustando el potencimetro para obtener la
mayor amplitud con la menor distorsin posibles en la seal de salida.
Figura 3.14. Circuito amplificador integrador con resistencia.
15. Anote sus comentarios acerca del comportamiento del amplificador integrador al variar el
potencimetro.
16. Remueva el potencimetro para obtener nuevamente el circuito de la figura 3.13, arme el
circuito de la figura 3.15 que est formado por el amplificador integrador y un amplificador
sumador de dos entradas.
17. Usando una seal cuadrada con amplitud de 1V y frecuencia de 1kHz como entrada, observe
con ayuda del osciloscopio la forma de onda a la salida del amplificador sumador.
18. Grafique las seales V1, V2 y Vs acotndolas en amplitud y frecuencia y anote sus
observaciones sobre el funcionamiento del circuito.
Prctica 3
21
UNAM
Sumador
Figura 3.15. Circuito amplificador sumador de dos entradas.
19. Finalmente, arme el circuito amplificador restador mostrado en la figura 3.16 teniendo
cuidado de conectar los voltajes de polarizacin en las terminales indicadas y usando una
seal de entrada = 2 sin 6283.18
Restador
Figura 3.16. Circuito amplificador restador.
20. Grafique las seales V1, V2 y Vs acotndolas en amplitud y frecuencia y anote sus
observaciones sobre el funcionamiento del circuito.
Cuestionario.
1) Empleando los voltajes pico a pico de las seales obtenidas experimentalmente, calcular la
ganancia real de los circuitos 3.10, 3.11, 3.12 y 3.13 a travs de la frmula: = .
Para los circuitos donde se utiliza el capacitor, figuras 3.12 y 3.13, haga solo el anlisis para
las seales senoidales.
2) Demostrar que las ecuaciones caractersticas para los dos amplificadores integradores y los
dos amplificadores derivadores mostrados en la introduccin de la prctica son correctas.
3) A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 3.12 y 3.13 comprobar en forma
matemtica las operaciones de integracin y derivacin en la ecuacin que representa a cada
una de las seales de entrada.
Prctica 3
22
UNAM
4) Explique detalladamente el funcionamiento de los circuitos 3.15 y 3.16 y calcule la ganancia

terica para cada uno.
5) Realice una tabla comparativa en donde se muestren la ganancia terica y la ganancia real
para cada uno de los circuitos de la prctica.
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 3
23
UNAM

Prctica 4
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
Obtener la funcin de transferencia a partir de sistemas de primer orden implementado
mediante componentes electrnicos.
Comprobar el comportamiento de un sistema de primer orden al cambiar las resistencias que
simulan la carga.
armados.
Introduccin
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos que quedan definidos por la siguiente relacin:
()
1
=
() + 1
La cual consta de un solo polo en ( 1), es importante hacer notar que todos los sistemas que
presentan la misma dinmica o funcin responden de la misma forma al excitarse con entradas
similares.
Desarrollando la respuesta en el tiempo para una entrada escaln unitario (() = 1) se obtiene que
la seal de salida es:
() = (1 / )
Produciendo una respuesta exponencial decreciente, como la mostrada en la figura 4.1, que tiende
hacia el valor escaln unitario, esta ecuacin presenta dos partes: respuesta transitoria y respuesta
permanente.
Prctica 4
24
UNAM
Figura 4.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden.

2) Partiendo de una funcin de transferencia de primer orden como la mostrada a continuacin,
determinar el diagrama de bloques que la representa.
()
5
=
=
() + + 5
3) Realice la simulacin del circuito de la prctica siguiendo el procedimiento experimental.
Guarde la simulacin y entregue a su profesor una copia impresa de los resultados obtenidos.
Equipo
1 Osciloscopio
Material
Prctica 4
25
UNAM
V+ y V-.
2. Calibre el generador de funciones para que proporcione una seal cuadrada de 4Vpp con un
offset de 2V y frecuencia de 1.6kHz y conctelo en el punto Ve, entrada escaln, como se indica
en la figura 4.2.
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, observe y grafique las seales de entrada Ve y de
Figura 4.2. Circuito que representa un sistema de primer orden.
4. Por medio de los cursores del osciloscopio, mida el tiempo que le toma a Vs alcanzar el 70%
de su valor mximo y el tiempo total del estado transitorio.
5. Sustituya el capacitor del circuito de la figura 4.2 por el capacitor de 15 nF y repita los
puntos 3 y 4 del procedimiento.
6. Cambie el capacitor por el de 22 nF en el circuito de la figura 4.2 y repita los puntos 3 y 4 del
procedimiento.
7. Anote sus observaciones respecto de cmo afecta el cambio en el valor de capacitancia la
respuesta del sistema.
Prctica 4
26
UNAM
Cuestionario.
1) Para el circuito de la figura 4.2, describa detalladamente el funcionamiento de cada uno de los
amplificadores operacionales.
2) Obtener la funcin de transferencia total del circuito de la figura 4.2, esto se puede lograr
obteniendo la funcin de transferencia de cada uno de los amplificadores y multiplicndolas
entre s de la forma:

=

3) Empleando herramientas computacionales, como puede ser ProgramCC u otro software
similar, grafique la respuesta que corresponda a la funcin de transferencia de primer orden
de la pregunta anterior para los tres valores de capacitancia empleados.
4) Compare las grficas obtenidas por medio de herramientas computacionales con las grficas
experimentales, anote sus observaciones.
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 4
27
UNAM

Prctica 5
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
Obtener la funcin de transferencia a partir de sistemas de primer y segundo orden
implementado mediante componentes electrnicos.
armados.
Introduccin
Un sistema de segundo orden es aquel que es descrito por la funcin de transferencia general:
()
2
= 2
() + 2 + 2
Donde:
s = j variable compleja de Laplace
= frecuencia natural no amortiguada
= constante de amortiguamiento
C(s) = variable de salida

R(s) = variable de entrada
Los sistemas de segundo orden presentan cuatro casos especficos:
Crticamente Amortiguado ( =1). No produce sobrepasos ni oscilaciones.

Subamortiguado (0<<1). Tiene una respuesta transitoria oscilante que se extingue en un
periodo determinado de tiempo, llamado de asentamiento.
Sobreamortiguado (>1). Su respuesta es muy lenta y no tiene ningn sobrepaso.
No amortiguado (=0). Tiene una respuesta oscilatoria permanente.
Prctica 5
28
UNAM
Figura 5.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.
Se pueden definir todos los parmetros de un sistema de segundo orden a partir del tipo de respuesta
correspondiente al caso amortiguado.
1
= 1 2
= tan1
1 2
0.3
= tan1
(5%) =
12
(2%) =
Figura 5.2. Parmetros de la respuesta en el tiempo de segundo orden.
Prctica 5
29
UNAM

1) Considerando el diagrama de la figura 5.3, obtener su funcin de transferencia y dibujar el
diagrama de bloques correspondiente.
2) Indicar a cul de los cuatro casos de amortiguamiento corresponde el sistema de segundo
orden de acuerdo a sus parmetros y y calcular los parmetros , , Mp, td, tr, tp y ts.
3) Realice la simulacin del circuito de la prctica siguiendo el procedimiento experimental solo
para los valores iniciales de los tres potencimetros. Guarde la simulacin y entregue a su
profesor una copia impresa de los resultados obtenidos.
Resorte (K)
Amortiguador (D)
Masa (M)
()
D = 0.25 N s/m
K = 1 N/m
M = 0.0625 kg
() = 1 N = Escaln
()
Figura 5.3. Sistema de segundo orden masa-resorte-amortiguador.
Equipo
1 Osciloscopio
Material
2 Capacitores de 1 nF
3 Potencimetros de 50 k
Prctica 5
30
UNAM
V+ y V-.
2. Calibrar los tres potencimetros (1/M, K/M, D/M) al valor indicado por los coeficientes de la
ecuacin escalada en amplitud, donde el valor en k del potencimetro ser el producto del
coeficiente de la ecuacin por el valor del potencimetro que es de 50 k.
3. La calibracin debe efectuarse con el potencimetro desconectado y midiendo la resistencia
entre el cursor (terminal central) y la terminal que va a tierra.
Figura 5.4. Circuito que representa un sistema de segundo orden.
4. Empleando la seal de entrada escaln Ve anterior con una frecuencia de 100Hz, observar el
voltaje de salida del segundo integrado () y medir los parmetros Mp, tr, tp y ts.
5. Variar los potencimetros, uno a la vez y dar una explicacin de los efectos observados sobre
la respuesta, regresar el potencimetro empleado a su posicin original y repetir el mismo
proceso para los potencimetros restantes.
6. Obtener las grficas de () manteniendo los parmetros 1/M, K/M en su posicin y variando
el parmetro D/M para tres diferentes valores.
Prctica 5
31
UNAM
7. Repetir la operacin del punto anterior y graficar () manteniendo K/M y D/M en sus valores
originales y variando el parmetro 1/M para tres diferentes valores.
Cuestionario.
1) Comparar los parmetros tericos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa con los valores del
inciso 4 e indicar si existen diferencias. Para hacer la comparacin se deben multiplicar los
valores tr, tp y ts prcticos por un factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada
de los tres amplificadores operacionales a una frecuencia de 100Hz.
2) Indicar porque causas varia la forma de la respuesta () al variar los parmetros D/M, 1/M
y K/M en el punto 7.
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 5
32
UNAM

Prctica 6
Controlador P (Proporcional)
Tema
1.5. Controladores proporcionales.
Objetivos
Al trmino de esta prctica el alumno podr:
El alumno conocer y comprender el funcionamiento del control proporcional en un sistema.
Aprender la forma en la que el control proporcional puede ser aplicado en un sistema.
Introduccin
En este tipo de control la salida depende directamente del error. Se define como error a la diferencia
entre el valor real o Medido y el valor deseado correspondientes a la variable del proceso que se desea
controlar.
=
Donde:
es el error obtenido
es el valor medido
es el valor deseado
La principal caracterstica del control proporcional es que la relacin entre la salida del controlador
es proporcional a la magnitud del error, es decir, puede expresarse mediante una ecuacin lineal.
= +
Donde:
es la salida del sistema
es la ganancia proporcional
es el error obtenido
condiciones iniciales, tambin llamadas bias. El bias del controlador es el valor de la accin de
control cuando el error es nulo.
Prctica 6
33
UNAM
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos ajustar, en controladores analgicos tomara
la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales puede tomar la forma de un parmetro
programable.
Usualmente se emplea en lugar de la ganancia proporcional Kp otro parmetro llamado Banda
proporcional (BP). La BP es la modificacin expresada en porcentaje de la variacin de entrada al
controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida S, este concepto est
determinado por la expresin:
= 100
La figura 6.1 muestra la relacin existente entre el error y la salida, se muestra la BP necesaria en cada
caso para obtener una salida del 100%.
Figura 6.1. Relacin existente entre el error y la salida.
Algunas de las desventajas del control P es que no elimina el error, solo lo reduce; no tiene inmunidad
al ruido.

2) Realice la simulacin de circuito de la figura 6.2 siguiendo el procedimiento experimental.
Guarde la simulacin y entregue una copia impresa de los resultados de la misma.
3) El alumno deber traer el circuito de la figura 6.2 previamente armado.
Prctica 6
34
UNAM
Equipo
1 Osciloscopio
1 Multmetro
Material
1 Transistor TIP41
1 Transistor TIP42
2 Potencimetros de 10k
6 Resistencias 10k
2 Resistencias 680
1 Motor 9V o de 12V
1. Arme el circuito mostrado en la figura 6.2.
2. Coloque ambos potencimetros aproximadamente en la posicin media del giro total.
Figura 6.2. Circuito del controlador proporcional.
Prctica 6
35
UNAM
3. Gire lentamente el potencimetro RV2 hacia la izquierda y observe el comportamiento del

motor. En este punto se hace notar que el alumno es parte del sistema de control, al actuar
como controlador y determinar la posicin del potencimetro.
4. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, as como la corriente a travs de las resistencias R10
y R11.
5. Gire lentamente el potencimetro RV2 hacia la derecha y observe el comportamiento del
motor.
6. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, as como la corriente a travs de las resistencias R10
y R11.
7. Gire cuidadosamente el potencimetro RV2 hasta el punto en donde el motor deja de girar,
repita el paso 6.
8. Gire el potencimetro RV1 ligeramente en cualquier direccin, observe que sucede con el
motor.
9. Repita los pasos de 3 a 8.
Cuestionario.
1) Explique cmo funciona el control proporcional en el circuito.
2) Explique con sus propias palabras cmo forma parte el alumno dentro del sistema de
control?
3) En qu momento se detena el motor y porque pasaba esto?
4) Cul es el motivo por el que cambia de direccin el motor?
5) Cuando modificas la posicin del potencimetro RV1, Qu sucede con el circuito?
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 6
36
UNAM

Prctica 7
Controlador PI
Tema
1.6. Controladores proporcionales integrales.
Objetivos
Analizar los efectos de un controlador integral dentro de un sistema de segundo orden.
Interpretar las caractersticas que afectan el comportamiento de un controlador.
Introduccin
Muchos sistemas realimentados que no tienen un controlador, como el mostrado en la figura 7.1,
usualmente tienen una variacin con respecto al eje de referencia la cual es llamada error en estado
estable ( ), ste es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria, y es provocado por la incapacidad del sistema
de seguir determinados tipos de entradas.
()
()
()
()
()
()
Figura 7.1. Sistema de lazo cerrado.
Mediante la aplicacin de un controlador en la seal de error E(s) es posible eliminar este tipo de
error y mejorar tambin algunos de los parmetros propios de la funcin. Al agregar un controlador
del tipo proporcional se puede lograr un tiempo de respuesta ms rpido, aunque se podra generar
una mayor oscilacin, la cual no es conveniente que sobrepase el 30%.
Si se aplica un controlador de tipo integral ste producir que la seal de error tienda a cero por lo
que en cierto momento la seal llegar al eje de referencia, y en caso de que existan cambios muy
bruscos en la seal de error, el controlador no le permitir afectar tanto a la seal pues acta como
un filtro pasa bajas.
Prctica 7
37
UNAM
Para obtener mejores resultados en nuestro controlador y que este pueda tener la mejor calidad
posible, se pueden combinar los efectos de un controlador proporcional y los de un integrador lo
que nos dara como resultado un controlador PI.

2) Realice la simulacin de los circuitos de la prctica siguiendo el procedimiento experimental.
3) El alumno deber traer el circuito de la prctica previamente armado.
Equipo
1 Osciloscopio
1 Multmetro
Material
8 Resistencias 10k, W
2 Resistencia 5.6k, W
1 Resistencia 150k, W
2 Capacitores 10nF
1 Capacitor 150nF
1 Potencimetro 50k
1. Para el circuito mostrado en la figura 7.2 polarice los amplificadores con 10VCD en las
terminales correspondientes. Este circuito representa un sistema de segundo orden en lazo
cerrado similar al de la figura 7.1.
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una seal cuadrada con una
amplitud de 1V, sin parte negativa y una frecuencia de 100Hz.
Prctica 7
38
UNAM
3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 7.2.
4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a cerrado,
observe y grafique las seales de entrada Ve y de salida Vs acotndolas correctamente. Esto
representa una entrada escaln y la respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.
5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a, que representa el punto donde se
encuentra la seal de error (), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PI de
la figura 7.3 y el punto a con la salida del circuito controlador PI. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PI de la figura 7.4.
Figura 7.3. Circuito controlador proporcional integral (PI).
6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma seal Ve que se ha venido empleando

a lo largo de la prctica.
R(s)
E(s) Controlador
PI
G(s)
C(s)
H(s)
Figura 7.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
Prctica 7
39
UNAM
7. Retire el potencimetro del circuito y con ayuda del multmetro calbrelo hasta obtener 25k.
8. Con ayuda del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las seales de entrada Ve y de
9. Gire el potencimetro hasta obtener una seal sin oscilaciones y grafique las seales de
entrada Ve y de salida Vs.
10. Gire el potencimetro hasta obtener una seal con el mayor nmero de oscilaciones posibles
sin que se vuelva inestable.
11. Una vez ms grafique las seales de entrada Ve y de salida Vs.
Cuestionario
1) Compare las seales obtenidas en los puntos 4 y 8 del procedimiento y comente sus
observaciones sobre los efectos del controlador PI.
2) Qu efectos produce el variar la resistencia del controlador?
3) Determine la funcin de transferencia del controlador PI representado por el circuito de la
figura 7.3.
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 7
40
UNAM

Prctica 8
Controlador PID
Tema
1.8. Controlador proporcional integral derivativo.
Objetivos
Obtener la respuesta de un sistema con controlador PID
Encontrar los puntos ptimos de trabajo de un controlador PID para seales de salida con
tiempo de subida cortos
Deducir los puntos ptimos de trabajo de un controlador PID para seales sin oscilaciones
Introduccin
Los controladores PID, tambin conocidos como de atraso-adelanto, son los ms usados en la
industria del control por las caractersticas que ofrecen los tres tipos de controladores acoplados para
un mejor desempeo. Un controlador proporcional brinda la posibilidad de variar la ganancia. El
controlado integral, tambin llamada compensacin en retraso, aumenta la ganancia de las bajas
frecuencias, lo que mejora la exactitud de la respuesta, corrigiendo as el error en estado estable. El
controlador derivativo, tambin llamado en adelanto, incrementa el ancho de banda y acelera la
respuesta, decrementando el mximo sobre impulso de la respuesta escaln.
La ecuacin caracterstica de un controlador PID es:
() = (1 +
Donde:
1
+ )

=ganancia proporcional
=constante de tiempo de integracin
=constante de tiempo de derivacin
El esquema de un controlador PID implementado con amplificadores operacionales se puede apreciar

en la figura 8.1.
En esta prctica se aprobechar el circuito equivalente de un sistema de segundo orden de la prctica
7 pues es un sistema conocido, para observar de forma clara el cambio producido al aplicar el
controlador PID, con lo que los parmetros de respuesta del sistema se vern corregidos y mejorados,
segn sea el caso, por ejemplo se eliminara el error en estado estable, se mejorara la velocidad de
Prctica 8
41
UNAM
respuesta y se disminuirn las oscilaciones del estado transitorio, esto depender de las ganancias
dadas a cada parte del controlador.
Figura 8.1. Esquema de un controlador PID (atraso-adelanto)

2) Realice la simulacin de los circuitos de la prctica siguiendo el procedimiento experimental.
3) El alumno deber traer el circuito de la prctica previamente armado.
Equipo
1 Osciloscopio
1 Multmetro
Material
2 Resistencias 5.6k, W
2 Capacitores 10nF
2 Capacitores 22nF
1 Potencimetro 50k
Prctica 8
42
UNAM
1. Pare el circuito mostrado en la figura 8.2 polarice los amplificadores con 10VCD en las
terminales correspondientes. Este es el mismo circuito del sistema de segundo orden que se
utiliz en la prctica 7.
2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una seal cuadrada de 1Vp y una
frecuencia de 100Hz.
3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 8.2.
4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a cerrado,
observe y grafique las seales de entrada Ve y de salida Vs acotndolas correctamente. Esto
representa una entrada escaln y la respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.
5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a, que representa el punto donde se
encuentra la seal de error (), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PID de
la figura 8.3 y el punto a con la salida del circuito controlador PID. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PID de la figura 8.4.
Figura 8.3. Circuito controlador proporcional integral derivativo(PID).
6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma seal Ve que se ha venido empleando

a lo largo de la prctica.
Prctica 8
43
R(s)
UNAM
E(s) Controlador
PID
G(s)
C(s)
H(s)
Figura 8.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
7. Gire el potencimetro hasta obtener 50k y compruebe con ayuda del multmetro dicho valor.
8. Haciendo uso del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las seales de entrada Ve y de
9. Gire el potencimetro hasta obtener la seal de repuesta con el menor tiempo se subida y la
menor cantidad de oscilaciones posible y grafique las seales de entrada Ve y de salida Vs.
10. Anote sus observaciones de los efectos producidos por el controlador PID.
11. Desconecte el potencimetro teniendo cuidado de identificar la forma en que se encuentran
conectadas sus terminales, mida su resistencia y antela.
Cuestionario
1) Describa el funcionamiento de un controlador PID en base a lo ocurrido en la prctica.
2) Compare la respuesta obtenida usando el controlador PID respecto de lo observado en la
prctica anterior empleando el controlador PI. Anote sus comentarios.
3) Determine la funcin de transferencia del controlador PID representado por el circuito de la
figura 8.3.
4) Por qu se debe de desconectar el potencimetro para medir su resistencia?
Conclusiones
Bibliografa
Prctica 8
44

M Teoria Control Robotica 2017-1 IME

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

M Teoria Control Robotica 2017-1 IME

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNAM

Clave de asignatura: 1824

Laboratorio de Teora de Control y

Autores: M. en C. Leopoldo Martn del Campo Ramrez

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Laboratorio de Teora de Control y Robtica

Objetivos generales de la asignatura

Objetivos del curso experimental

Reglamento interno de laboratorios

Criterios de evaluacin del curso

Introduccin al sistema de simulacin de circuitos electrnicos

Deteccin mediante sensores

Modelado de sistemas con amplificadores operacionales

Respuesta en el tiempo de sistemas de 1 orden

Respuesta en el tiempo de sistemas de 2 orden

7.1 Sensores de posicin y de velocidad.

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.

1.6. Controladores proporcionales-integrales.

1.6. Controladores proporcionales-integrales.

1.8. Controlador proporcional-integral-derivativo.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Laboratorio de Teora de Control y Robtica

Objetivo general de la asignatura

Objetivos del curso experimental

Tecnologa de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Reglamento interno de laboratorios

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

8. La evaluacin del laboratorio, ser en base a lo siguiente:

Instrucciones para la elaboracin del reporte

y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prctica.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Criterios de evaluacin del curso

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Laboratorio de Teora de Control y Robtica

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Existe un gran nmero de software de simulacin de circuitos electrnicos, dentro de los ms

Actividades previas a la prctica

Figura 1.1. Venta de Opciones

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.2. Ventana de Nuevo Proyecto.

3. Seleccionar la opcin para que automticamente cree el dibujo esquemtico basado en la

Figura 1.3. Ventana de seleccin del diseo del esquemtico.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.4. Ventana de seleccin de las herramientas para PCB.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.5. rea de trabajo del simulador.

Figura 1.6. Barra de

Figura 1.7. Barra de herramientas de simulacin.

Figura 1.8. Barra de herramientas de proyecto.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.9. Acceso al men de dispositivos

Figura 1.10. Ventana del men de dispositivos (Pick Devices).

Figura 1.11. Primer circuito de prueba.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.12. Circuito Serie.

15. Las puntas de medicin de voltaje se obtienen de la barra de herramientas en la opcin de

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Figura 1.13. El osciloscopio dentro del simulador.

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Facultad de Estudios Superiores Cuautitln

Laboratorio de Teora de Control y Robtica