Mecanique de Point

Partie I
Mecanique
1 Cinematique
La cinematique est letude du mouvement dun corps en fonction du temps, independamment de toute
cause pouvant le provoquer ou le modifier. Lobjet de la cinematique est la description mathematique du
mouvement a` partir des notions de position (rayon vecteur) par rapport a` un repère, de trajectoire (vecteur
deplacement), de temps et des vecteurs vitesse et acceleration.
1.1
Description du mouvement
Mouvement : modification de la position dun corps pendant un intervalle de temps. Pour sa description, on
attribue a` la position dun corps dans un referentiel une ou plusieurs valeurs numeriques (coordonnees),
dont la variation au cours du temps caracterise le mouvement.
Mouvement uniforme : le corps couvre des distances e gales pendant des intervalles de temps e gaux.
Antonyme : mouvement accelere .
Referentiel : pour determiner si un objet est en mouvement, il est necessaire de reperer sa position par

rapport aux objets qui lentourent a` chaque instant. Lassociation dun repère despace (par ex. [O, , , ])
et dun repère de temps constitue un referentiel .
1.1.1
`
Reperes
despace
1. Dimension des espaces

Dimension dun espace : le nombre de valeurs numeriques necessaires pour determiner la position dun
point dans cet espace.
Une droite est un espace a` une dimension, une surface est un espace a` deux dimensions et un volume
est un espace a` trois dimensions.
` la surface de la terre un lieu peut e tre defini, par exemple, par sa longitude et sa latitude. La surface
A
de la terre est un espace a` deux dimensions. Pour preciser entièrement un lieu, il faut e galement
donner son altitude.
Lespace, dans lequel nous nous deplacons, est un espace a` trois dimensions. Un mouvement plan est
un mouvement a` deux dimensions, un mouvement sur un rail est un mouvement a` une dimension. Une
generalisation ulterieure utilise un espace a` quatre dimensions (espace-temps) dont les coordonnees
sont les trois coordonnees despace, une coordonnee de temps ainsi que le point de dimension nulle.
2. Systèmes de coordonnees
Systèmes de coordonnees : utilises pour la description mathematique du mouvement, ils attribuent des
valeurs numeriques a` la position dun corps (plus generalement : position a` laquelle un e vènement se
produit). De ce fait, le mouvement dun mobile peut e tre decrit par une fonction
qui, a` chaque instant
, lui affecte la coordonnee
.
Divers systèmes de coordonnees peuvent e tre utilises :
a) Système de coordonnees affines : dans lespace a` deux dimensions, les axes de coordonnees sont
deux droites concourantes en un point O, faisant un angle quelconque entre elles (Fig. 1.1). Dans lespace
1. Cinematique
a` trois dimensions, les axes de coordonnees sont trois droites non coplanaires, concourantes en un point O.
Les coordonnees , , dun point de lespace sont definies par ses projections, parallèles aux trois plans
formes par les axes de coordonnees, sur les axes de coordonnees.
b) Système de coordonnees cartesiennes : cest un cas particulier du système de coordonnees affines, il
est constitue daxes de coordonnees orthogonaux entre eux. Les coordonnees dun point sont les projections
orthogonales de sa position sur ces axes (Fig. 1.2).
ement de longueur :
El

ement de surface dans le plan :
El
ement de volume :
El

Fig. 1.1 : Coordonnees affines dans le

plan. Coordonnees du point :
Fig. 1.2 : Coordonnees cartesiennes dans

lespace. Coordonnees du point :
Système cartesien droit : dans lespace a` trois dimensions, les axes de coordonnees sont ranges de facon a`
ce que les les 3 axes du système forment un trièdre orthogonal droit. Par exemple, les axes , et pointent
dans lordre successif des directions du pouce, de lindex et du medius (majeur) de la main droite.
c) Système de coordonnees polaires : système de coordonnees dans le plan, dont les coordonnees sont
la distance du point a` lorigine (pole) et langle ! (angle polaire) entre le vecteur position (rayon vecteur)
et une direction de reference (axe polaire = sens positif de laxe par exemple).
ement de longueur : "#
$% &'
El
ement de surface :
El
$ $%
z
y
Fig. 1.3 : Système droit et gauche
y
Fig. 1.4 : Coordonnees polaires
planes du point : ()%
d) Système de coordonnees cylindriques : extension du système de coordonnees polaires a` lespace

a` trois dimensions. Les coordonnees cylindriques dun point sont obtenues a` partir de la projection
1.1 Description du mouvement 3

orthogonale du point sur laxe et de ses coordonnees polaires )%
dans le plan perpendiculaire a`
laxe , cest a` dire la longueur de sa perpendiculaire a` laxe et langle ! entre cette perpendiculaire et
laxe polaire .
ement de longueur :
% &

El
ement de volume :
El
%
e) Système de coordonnees spheriques : generalisation des coordonnees polaires dans lespace a` trois
dimensions. Les coordonnees polaires dun point sont : sa distance a` lorigine, langle azimuthal du
rayon vecteur par rapport a` laxe et langle polaire % , forme par la projection du rayon vecteur sur le plan
, et laxe .
ement de longueur :
El
"$
$ $

% &'
ement de volume :
El

$$%
ement dangle solide :
%
El
Fig. 1.5 : Coordonnees spheriques
Fig. 1.6 : Coordonnees cylindriques
3. Referentiel
Un referentiel est constitue dun sytème de coordonnees (repère) pour determiner la position dun corps
dans lespace et dune horloge pour definir sa position dans le temps (espace-temps).
Pour un système de coordonnees cartesiennes de lespace a` deux dimensions, il est necessaire de
definir lorigine et la direction de laxe ; dans lespace a` trois dimensions la direction de laxe
doit e galement e tre indiquee. Autrement dit, respectivement deux ou trois points de reference doivent
e tre definis.

Tout mouvement est un mouvement relatif, cest a` dire que sa description mathematique depend
du repère despace choisi. Il est physiquement impossible de definir un mouvement absolu. Il est
necessaire de preciser le repère despace par rapport auquel un mouvement est decrit.
Un meme mouvement peut e tre decrit dans differents repères despace. Le choix judicieux dun
repère peut souvent faciliter la resolution dun problème.
4. Vecteur position
Le vecteur position, , decrit une position (lieu) dans un système a` plusieurs dimensions. Le vecteur position
est decrit par un vecteur colonne dont les composantes sont les coordonnees du lieu.
1. Cinematique
Calcul vectoriel) :

Dans le cas dun mouvement a` une dimension le symbole flèche dun vecteur peut e tre omis.
Lequation horaire (fonction position ou rayon vecteur
) donne la position dun corps a` tout instant .
5. Trajectoire
La trajectoire est lensemble de tous les points successivement occupes par le corps lors de son mouvement.
Ces points se trouvent generalement sur une courbe.
La trajectoire dun point dune circonference tournant autour de son axe fixe est un cercle. Si, en
plus, laxe se deplace avec un vecteur vitesse constant, la trajectoire est une cyclode (Fig. 1.7).
Fig. 1.7 : Cyclode, resulte de la superposition dune rotation et dune translation.

6. Parametrisation dune trajectoire
Une trajectoire peut e tre representee par une fonction ou un système de fonctions
dun paramètre ,
qui peut e tre le chemin parcouru ou le temps. Lorsque la valeur du paramètre augmente, la trajectoire est
parcourue dans le sens positif (Fig. 1.8)
De la trajectoire seule, sans la connaissance de la fonction position dependante du temps, il est
impossible de deduire la vitesse dun corps.
Fig. 1.8 : Representation parametrique dune

trajectoire
en fonction du paramètre .
Un mouvement nest defini que par rapport a` un referentiel donne. La relation entre les e vènements
physiques et le referentiel est e tablie par des points de reference et/ou des directions de reference.
a) Mouvement circulaire dun point materiel. Le mouvement dun point materiel sur la circonference
dun cercle de rayon du plan , peut e tre parametrise par langle % en fonction du temps :
)% %
,
en coordonnees cylindriques :

%
)

en coordonnees spheriques :
%
)

(Fig. 1.9).

b) Mouvement dun point sur une roue. La trajectoire dun point qui se trouve a` la distance

du centre dune roue de rayon tournant a` vitesse constante, est une hypocyclode. Sa representation
parametrique en coordonnees cartesiennes en fonction de langle de rotation %
sont : (Fig. 1.10)
%

%

Fig. 1.9 : Mouvement circulaire. Depla

cement e lementaire :
%
Fig. 1.10 : Representation parametrique dune cyclode
7. Degre de liberte
Degre de liberte dun système physique : dimension de lespace de configuration, cest a` dire que le nombre
de paramètres scalaires independants (valeurs numeriques) necessaires pour determiner la position ou letat
(de mouvement) dun corps.
Dans lespace a` trois dimensions, un point materiel a trois degres de liberte de mouvement, cest
a` dire dans trois directions distinctes ( ) de lespace. Un système isole de
points materiels
possède
degres de liberte dans lespace a` dimensions.

points materiels, dont le mouvement est limite par
! conditions :
"$#
&% (' )!
alors le système ne possède plus que * +,-! degres de liberte.
Si les coordonnees
, dun système de

des contraintes internes ou externes, sont soumises a`

Si un corps est asujeti a` se deplacer a` la surface dune sphère, il na plus que deux degres de liberte
et le long dun rail il ne lui reste plus quun seul degre de liberte. Un solide rigide, dans lespace a`
trois dimensions, peut en plus avoir un mouvement de rotation, par consequent posseder trois degres
de liberte supplementaires. Un système constitue de deux points materiels relies par une tige rigide

, avec : vecteurs
de longueur , possède
degres de liberte (condition :

position des points materiels). Un solide rigide en rotation autour dun axe fixe, ne possède quun
seul degre de liberte (rotation).
1.1.2
* / 1 0

Temps
1. Definition et mesure du temps

Temps : pour la quantification de phenomènes variables au cours du temps. Certains ph e nomènes
periodiques (recurrents) de la nature sont utilises pour definir lunite de temps.
1. Cinematique
Duree ou intervalle de temps : la difference en temps

de deux e vènements.
M La mesure du temps au moyen dhorloges est basee sur des phenomènes naturels periodiques
"
(pendule) ou continus (clepshydre, consomption dune chandelle, etc.) La periode dun pendule
simple ne depend que de sa longueur (et de la valeur locale de lacceleration de la pesanteur ) :

. Les montres mecaniques utilisent le mouvement circulaire periodique entretenu
par un ressort spiral. Les procedes modernes de mesure du temps utilisent des circuits oscillants
e lectriques dont la frequence est stabilisee par la frequence de resonance dun cristal de quartz ou
celle de phenomènes de physique atomique.
Chronomètre : sert a` la mesure precise dintervalles de temps, souvent utilise conjointement a` des
capteurs mecaniques ou e lectriques (interrupteurs, barrières optiques, etc.). Le nombre de periodes
doscillations est compte par un dispositif mecanique ou e lectronique. Typiquement, la precision des
horloges se situe dans le domaine de la minute par jour pour des
horloges mecaniques ordinaires, de

la seconde par jour pour des horloges a` quartz et jusquà
(une seconde par plusieurs millions
dannees) pour une horloge atomique.
. "
'
2. Unites de temps
Seconde (s) : unite de temps du système dunites SI, cest une des unites fondamentales du système SI,
definie comme 9 192 631 770 periodes du rayonnement e lectromagnetique de la transition entre les niveaux
de structure hyperfine de letat fondamental du Cesium. Initialement definie comme la 86 400-ème partie
dun jour solaire moyen divise en 24 heures de 60 minutes, chacune dune duree de 60 secondes.

'
Seconde
Autres unites :
Minute (min)
heure (h)
Jour (j)
Annee (a)
'
'
'
/

/
/
'
/
/ 0 0

Le temps standard est disponible par reception dun e metteur radio (en general par lemetteur ondeslongues DLF77 situe a` Brunswick en Allemagne). Certaines pendules et montres-bracelet recoivent
directement cette information.
Pour la definition de lannee ainsi que du mois Système planetaire. Lannee gregorienne comporte
365,2425 jours et ne devie que de 3/10 000 de jour par an de lannee tropique.
Le temps est encore subdivise en semaines (de 7 jours) et en mois (de 28 a` 31 jours) (Calendrier gregorien).
3. Calendrier
Un calendrier est utilise pour la subdivision de periodes de temps longues. Les systèmes de calendrier se
refèrent au cycle lunaire denviron 28 jours et au cycle solaire denviron 365 jours. Parce que ces cycles
ne sont pas compatibles, on est oblige dintercaler des jours mobiles de facon a` ce que les memes mois
designent les memes saisons.
En Europe on utilise le calendrier gregorien qui, depuis 1582, a remplace le calendrier julien. Ainsi, le
printemps debute toujours un 21 mars.
Dans certains pays de lEurope de lest, le calendrier julien est reste en usage jusquaprès 1917. Il
devie de deux a` trois semaines de notre calendrier gregorien. Cest ainsi que la revolution russe du
17 octobre 1917 a, en realite, eu lieu en novembre de notre calendrier actuel.
Jour intercalaire : a` toutes les annees dont le nombre est divisible par 4 (annee bissextile), a` lexception
des annees non divisibles par 400, on ajoute un jour a` la fin du mois de fevrier. Lan 2000 sera une annee
bissextile, lan 1900 ne letait pas.
Semaine : subdivision de lannee en 52 ou 53 semaines. Par convention, la première semaine dune annee
est la semaine qui comprend le premier jeudi de lannee.
Le premier jour de la semaine est le lundi. Par contre, daprès la tradition chretienne, le dimanche est
le premier jour de la semaine.
Les annees du calendrier gregorien sont numerotees de facon continue. Les annees anterieures a` lannee
1 sont notees av. J.C. (avant Jesus Christ) ou avant lère chretienne soit encore B.C. (before Christ).
Il ny a pas dannee zero, lannee 1 suit directement lannee -1 (av. J.C.). Exception : en astronomie,
on numerote les annees daprès une extrapolation du calendrier julien.
Dautres systèmes de calendrier sont :
Le calendrier israelite, melange de calendrier solaire et lunaire, (luni-solaire) avec des annees et des
mois intercalaires de durees variables. Les annees sont comptees a` partir du 7 octobre 2761 (av. J.C.)
[Creation de lUnivers], lannee debute en septembre-octobre, en 1997 commence lannee 5758.
Le calendrier musulman (calendrier lunaire pur) : les annees sont comptees a` partir de la fuite de
Mahomet de La Mecque le 16 juillet 622, (en 1997 debute lannee 1376).
1.1.3
Longueur, surface, volume
1. Longueur
Longueur , la distance la plus courte entre deux points de lespace.

Mètre (m), unite de longueur du système SI. Cest une des grandeurs fondamentales du système SI, definie
comme le chemin parcouru par la lumière dans le vide pendant 1/299 792 458 seconde. Initialement defini
comme la 40 millionième partie de la circonference terrestre et materialise par un mètre e talon en platine
irridie depose au Bureau Internationale des Poids et Mesures a` Paris.

.
Mètre
Autres unites Tab. 34/3 (

Unites pratiques non SI :
' Angstr
om (A)
' mille nautique (mm)

Tab. 34/4 et Tab. 34/7.).
'
'0
2. Mesure de longueurs
M A` lorigine, les mesures de longueur e taient effectuees par comparaison a` des copies de lunite de
mesure (règle, mètre pliant, mètre ruban, pied a` coulisse, vis micrometrique, parfois munie dun
vernier pour une lecture plus precise, etc.). Actuellement, les mesures de longueur precises sont
effectuees a` laide dinterferomètres optiques ( Optique), utilisant la longueur donde dune
lumière monochromatique comme e talon de longueur.
La telemetrie acoustique est realisee en mesurant le temps de vol dune onde ultrasonore (sonar,
utilise en navigation marine, plus rarement de nos jours pour les appareils photographiques et les
cameras). Le radar mesure leloignement dun objet par lintermediaire du temps de vol dune onde
e lectromagnetique reflechie par lobjet.
1. Cinematique
'
.
Les mesures de longueurs sont actuellement possibles avec une precision relative de
En utilisation courante, des precisions de lordre du micromètre sont obtenues a` laide de vis
micrometriques (Palmer).
Triangulation : procede geometrique pour larpentage de terrains mettant a` profit le fait que, pour
determiner tous les cotes dun triangle il suffit de connatre la longueur dun de ses cotes et deux de
` partir dune distance connue, nimporte quelle distance peut e tre mesuree par une suite
ses angles. A
de mesures dangles a` laide dun theodolite.
Parallaxe : difference angulaire des directions sous lesquelles un objet apparat quand il est vu de
deux points dobservation distincts (Fig.1.11).

Fig. 1.11 : Parallaxe
. pour une separation entre yeux . a` la distance .
3. Surfaces et volumes
Surface
et volume sont des grandeurs deduites de mesures de longueurs.
Mètre carre (m
, unite SI de surface, cest la surface dun carre de 1 m de cote.

mètre carre
Mètre cube (m
, unite SI de volume, cest le volume dun cube dont les aretes mesurent 1 mètre.

Autres unites
mètre cube
Tab. 34/3 et
' Hectare (ha)

' Are (a)
Tab. 34/4.
Autres unites de surface :
' Pouce carre (sq in)

' Pied carre (sq ft)

' Litre
'
Autres unites de volume :
' US-Gallon (gal)
' brit. Gallon (gal)

'
'
/ 0

'
('
'

'

/0

)0

M Des surfaces quelconques peuvent e tre mesurees en les divisant en figures geometriques simples
(rectangles, triangles) dont on mesure les cotes (par exemple : par triangulation). Une mesure directe
dune surface peut e tre effectuee en comptant le nombre de carres dun reseau a` mailles carrees
recouvrant la surface a` mesurer. De manière analogue, le volume dun corps creux peut e tre determine
en le remplissant de corps geometriques simples (cubes, pyramides, cones, . . . ). Le volume de corps
solides peut e galement e tre determine par immersion dans un liquide ( balance (densimètre) de
Mohr).
Si la masse volumique dun corps est connue, son volume peut e tre deduit de sa masse.
1.1.4
Angle
1. Definition dun angle

Angle ! : intersection de deux droites ou de deux surfaces. Dans le plan ou lespace, difference de direction
entre deux droites. Pour determiner la grandeur dun angle, on trace un arc de cercle de rayon quelconque,
centre a` lintersection, et on mesure la longueur de larc delimite par les deux droites (cf. Fig. 1.12).
Angle et arc
!
Symbole Unite Denomination
rad
m
m
angle
longueur de larc
longueur du rayon
Fig. 1.12 : Mesure de langle ! , forme par les demidroites et , par celle de larc .
" "
2. Unites dangle
a) Radian (rad) : unite dangle dans le système SI. Un radian est langle qui, dans un cercle centre au
sommet de langle, decoupe un arc de meme longueur que son rayon. Puisque la circonference dun cercle
a une longueur
, a` un cercle correspond langle
radians.

Radian, degre et grade sont des unites complementaires au système SI, ils sont sans dimension.
b) Degre ( ) : cest la 360ème partie dun cercle :
'
'
/ 0
'
/ 0

ses sous-multiples (division sexagesimale) sont :
'
/

/

'
'
'
' 0
' ''
/
c) grade : unite dangle utilisee en geodesie, cest la 400ème partie dun cercle :
M Les mesures dangles peuvent e tre effectuees directement a` laide dun rapporteur, ou deduites par
calcul a` partir de la mesure de la corde de langle au moyen dun compas. Le theodolite sert aux
mesures angulaires par
Triangulation.
10
1. Cinematique
3. Angle solide
Angle solide : angle dans lespace sous lequel un observateur voit une surface distante de . Cest
la partie de la surface dune sphère de rayon unite decoupee par le cone dobservation dont le sommet est
place en son centre (Fig. 1.13).
Angle solide

rad
m
m
angle
aire delimitee par un cone
rayon de la sphère
Fig. 1.13 : Mesure de langle solide par

celle de laire et de
.
Steradian (sr) : unite dangle solide dans le système SI.

Un steradian est langle solide forme par un cone qui delimite une surface de 1 m sur la sphère de rayon
1 m centree en son sommet.
Langle solide correspondant a` tout lespace est de

sr.
Le steradian, comme le radian, est sans dimension. Il est utilise pour designer un angle solide (dans
lespace a` trois dimensions).
Fig. 1.14 : Definition des unites dangle radian (a) et steradian (b). Laire de la calotte spherique est
.

1.1.5
Systemes
mecaniques
1. Point materiel
Point materiel (masse ponctuelle) : representation dun solide par un point sans dimension mais de masse
finie e gale a` celle du solide.
Dans un mouvement sans rotation, tout solide peut e tre represente par un point materiel situe au
centre de gravite du solide.
Pour la description du mouvement des planètes dans le système solaire, il suffit de considerer les
planètes comme des points materiels, puisque leurs dimensions sont très petites comparees a` leurs
distances au soleil.
2. Système de points materiels

points materiels distincts ' ) , dont le mouvement est decrit par leurs
,en fonction du temps :
) (' (Fig. 1.15).
Système constitues de
vecteurs position

3. Forces dans un système de points materiels

a) Forces internes : forces quexercent les points materiels mutuellement entre eux. Ce sont des forces
qui (generalement) sexercent entre points materiels deux a` deux (interaction a` deux corps), qui dependent
de la distance et e ventuellement de la vitesse relatives des deux points materiels consideres.
b) Forces externes : forces qui agissent de lexterieur sur le système. Elles proviennent de corps qui ne
font pas partie du système.
c) Contraintes et reaction : ce sont e galement des forces externes qui tiennent compte des liaisons
imposees au système. Les contraintes limitent le domaine devolution du système.
Un corps guide par un rail, une masse sur un plan incline ou une masse attachee a` lextremite dune
corde sont des exemples de systèmes contraints.
4. Systèmes isoles
Systèmes isoles : systèmes qui ne sont pas soumis a` des forces ou contraintes externes.
5. Solide rigide
Solide rigide : un solide dont les e lements constitutifs conservent les memes distances mutuelles, donc lies

de
fac
on
rigide.
Les
distances
de
deux
points
quelconques dun solide rigide sont liees par la relation :

'

(Fig. 1.15).

12
1. Cinematique
Fig. 1.15 : Systèmes mecaniques. (a) Système de
points materiels, (b) Solide rigide
6. Mouvement des solides rigides

Le mouvement dun solide rigide est decrit par deux types de mouvements (Fig. 1.16) :
a) Translation : chaque e lement du solide effectue le meme parcours dans la meme direction : le solide
se deplace parallèlement a` lui-meme. Il suffit, pour decrire un tel mouvement, de decrire le mouvement
dun seul point du solide.
b) Rotation : les e lements du solide tournent autour dun meme point ou axe. Pendant la rotation, chaque
e lement du solide maintient sa distance a` laxe de rotation constante et parcourt un arc de cercle.
Fig. 1.16 : Mouvements dun solide rigide. a) translation, b) rotation, c) mouvement general

Tout mouvement general dun solide peut e tre decompose en une translation et une rotation.
1.2
Mouvement a` une dimension
Nous considerons le mouvement le long dune trajectoire rectiligne. La coordonnee sera la distance du
corps a` un point de la trajectoire pris comme origine. Le signe de indiquera le sens du mouvement, par
convention on choisit generalement le sens gauche-droite comme sens positif des deplacements.
1.2 Mouvement a` une dimension 13

Graphe du deplacement : representation bi-parametrique du mouvement (fonction position
) dun
corps. Le temps est reporte sur laxe des abcisses, sur laxe vertical on reporte les coordonnees
successives correspondantes. Cest une representation graphique de la fonction

.
1.2.1
Vitesse
Vitesse : grandeur vectorielle qui, a` chaque instant, caracterise le mouvement dun point materiel. On
distingue la vitesse moyenne et la vitesse instantanee .
1. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne est le rapport du deplacement

necessaire pour effectuer ce deplacement.
Vitesse moyenne

(chemin parcouru) a` lintervalle de temps

deplacement
duree du deplacement

,

,


m/s
m
m
s
m
s
Fig. 1.17 : Vitesse moyenne

une dimension
vitesse moyenne
position a` resp.

fonction position
temps initial et final
chemin parcouru
duree du deplacement

dun mouvement a`
a) Unites de vitesse
Mètre par seconde (m/s) : unite de vitesse du système SI, cest la vitesse dun mobile qui, en 1 seconde,
parcourt une distance de 1 mètre.
'
(' /

/

Kilomètre par heure (km/h) : unite utilisee dans les transports terrestres.
'
'/

'
/

$

Un mobile, qui en 1 minute parcourt une distance de 100 m, a une vitesse moyenne :

14
1. Cinematique
Unites anglo-saxonnes utilisees en navigation :
'

'

'

'

' /

' 0
)0 '

'

'

b) Mesures de vitesses
du parcours dune
distance connue (barrière optique, . . . ). Parfois, la mesure de vitesse est realisee en transformant
un mouvement de translation en rotation. Le tachymètre est utilise notamment pour la mesure de la
vitesse des vehicules automobiles. Le mouvement de rotation des roues est transmis a` linstrument de
mesure dont laiguille est mise en mouvement par la force centrifuge (tachymètre centrifuge). Dans
certaines applications, le mouvement de rotation est transmis a` un generateur de tension e lectrique
dont la mesure est proportionnelle a` la vitesse de rotation.
Tachymètre magnetique : le mouvement de rotation des roues est transmis a` un aimant permanent
qui, par lintermediaire des courants de Foucault induits dans un cylindre daluminium ou de cuivre
place dans son voisinage, produit un couple dentranement e quilibre par un ressort spiral. La position
dequilibre de laiguille attachee au cylindre indique la vitesse.
Tachymètre e lectrique, compte-tours : utilise des impulsions delivrees par un système tournant
(une ou plusieurs impulsions par tour). Un compteur e lectronique compte le nombre dimpulsions et,
a` laide dune horloge, en deduit la vitesse de rotation generalement exprimee en nombre de tours par
minute.
effet Doppler est possible en utilisant le Radar (aviation, transports
Les mesures de vitesse par
terrestres, astronomie, . . . ).
M Les mesures de vitesses peuvent e tre effectuees par la mesure de la duree
La vitesse peut e tre exprimee par une valeur positive ou negative, selon le sens du deplacement par
rapport au système de coordonnees choisi.

La vitesse moyenne depend generalement de la duree

deplacement est constante.

de la mesure, sauf si la vitesse du
Si la vitesse moyenne est nulle, on ne peut pas en deduire quil ny a pas de mouvement. Le mobile,
pendant la duree de la mesure, peut avoir passe par des phases de vitesse positive et negative ou e tre
revenu a` son point de depart. Dans ces cas, la vitesse instantanee
nest generalement nulle quà
certains instants .
La distance

ou la duree

parcourue pendant un intervalle de temps

necessaire pour effectuer un trajet

donne a` la vitesse moyenne
a` la vitesse moyenne

est :
2. Vitesse instantanee
a) La vitesse instantanee a` linstant

temps tend vers un infiniment petit .
est la limite de la vitesse moyenne

lorsque lintervalle de

Vitesse instantanee

On dit que la vitesse instantanee

on e crit :


m/s
m
s

vitesse instantanee
chemin parcouru
duree du trajet
est la derivee première de la fonction position

par rapport au temps,

La fonction
donne, a` chaque instant , la position du mobile. La vitesse instantanee est la pente de la
courbe representative de
a` linstant . Les cas suivants sont a` distinguer :

Dans ce cas,
donc
, et augmente

avec le temps.
Le mobile se deplace dans le sens positif, la pente de la
courbe
est positive, la derivee est positive.
Dans ce cas,
donc , la distance est

constante (nulle).
Le corps est au repos a` cet instant (dans le referentiel
considere), est represente par la tangente horizontale, la
derivee est nulle.
Dans ce cas,
par consequent
,

diminue avec le temps.
Le mobile se deplace dans le sens negatif, la pente de la
courbe
est negative, la derivee est negative.

b) Diagramme de vitesse : representation graphique de la vitesse instantanee

en fonction du
temps . Lequation horaire du mouvement peut e tre obtenue a` partir du diagramme de vitesse en
decomposant le mouvement pendant des intervalles de temps . Si lintervalle de temps a` est divise

en intervalles de duree

et
la vitesse moyenne a` linstant , alors

Chemin = integrale de la vitesse par rapport au temps


,
m
m/s
s
fonction position
fonction vitesse
instant initial et final
16
1. Cinematique
Fig. 1.18 : Vitesse instantanee

dun mouvement a` une dimension
Fig. 1.19 : Diagramme de vitesse.

: acceleration moyenne. :
acceleration a` linstant
eration
Accel
1.2.2
Lacceleration decrit la variation de vitesse dun mobile soumis a` un mouvement non uniforme. De
meme que la vitesse, lacceleration est representee par un vecteur (vecteur acceleration).
Une augmentation de vitesse (acceleration) ainsi quune diminution de vitesse (deceleration) par
suite dun freinage, sont appelees acceleration (positive ou negative respectivement).
Le freinage indique generalement la presence dune force sopposant au mouvement dirigee en sens
contraire de la vitesse (frottement). Une acceleration negative (deceleration) na lieu que si la force
de frottement est superieure en valeur absolue a` la force motrice.
Le mouvement dun vehicule sans moteur descendant une cote est accelere meme sil freine si la
force de frottement nest pas plus intense que la composante de la force de gravitation le long de la
cote.
1. Acceleration moyenne
Lacceleration moyenne durant un certain intervalle de temps est la variation de vitesse par unite de
temps pendant cet intervalle de temps.
Acceleration moyenne

variation de vitesse
intervalle de temps


,
,

m/s
m/s
s
m/s
s
acceleration moyenne
variation de vitesse
intervalle de temps
vitesse initiale et finale
Mètre par (seconde) (m/s ) : unite de lacceleration du système SI, cest lacceleration dun mobile qui,
en 1 seconde, augmente sa vitesse de 1 m/s.
Lacceleration moyenne et la vitesse initiale

temps sera :

etant connus, la vitesse finale
au bout de lintervalle de
et une acceleration moyenne , le temps
En partant avec une vitesse initiale

une vitesse finale est :

necessaire pour atteindre
Dans ce cas, on a suppose que vitesse et acceleration ont meme sens.

2. Acceleration instantanee
Lacceleration instantanee, est la limite vers laquelle tend lacceleration moyenne lorsque lintervalle de
temps devient infiniment petit (
).

Acceleration instantanee


m/s
m/s
acceleration
vitesse
Lacceleration instantanee est la derivee première par rapport au temps du vecteur vitesse
consequent la derivee seconde par rapport au temps du rayon vecteur
:

et par
Graphiquement lacceleration represente la pente de la tangente du diagramme de vitesse

de . Les cas suivants sont a` distinguer :

en fonction

Dans ce cas
donc
.

La vitesse du mobile augmente au cours du temps, dans le
diagramme - la pente est positive.
par consequent .
Dans ce cas

La vitesse du mobile est constante (eventuellement
seulement a` cet instant).
Alors
donc
.

La vitesse du mobile diminue au cours du temps.

Lorsquun mobile se deplace avec une acceleration positive

a` une vitesse
, le module
de sa vitesse diminue. Le concept acceleration est relatif a` des mouvements dans le sens positif de
laxe . Pour des mouvements dans le sens negatif de laxe , une acceleration positive se traduit par
un ralentissement, une acceleration negative par une augmentation de la vitesse.
Fig. 1.20 : Courbes representatives : parcours x(t), vitesse v(t), acceleration a(t) en fonction du temps. Le
mouvement est dabord uniformement accelere, puis uniforme, enfin uniformement decelere.
18
1. Cinematique
3. Determination de la vitesse a` partir de lacceleration

Si la fonction acceleration

est connue, la vitesse peut sobtenir par integration :

vitesse = integrale de lacceleration par rapport au temps

,
1.2.3
m/s
m/s
s
vitesse
acceleration
Mouvement rectiligne a` une dimension
Dans cette section, nous discuterons des mouvements rectiligne uniforme et rectiligne uniformement
accelere et de leurs descriptions physiques.

Dans le cas dun mouvement a` une dimension, la notation vectorielle peut e tre omise.
1. Mouvement rectiligne uniforme

Mouvement rectiligne uniforme : mouvement lors duquel le mobile garde une vitesse constante :

Lois du mouvement rectiligne uniforme


m
m
m/s
m/s
s
chemin parcouru
position initiale (
vitesse uniforme
vitesse initiale
temps e coule

Il y a mouvement rectiligne uniforme lorsque la resultante des forces appliquees au mobile est nulle.
Lequation horaire du mouvement peut e tre obtenue
par integration de la vitesse

:

La representation graphique de
est une droite, lintegrale est e gale a` laire sous la courbe

representative entre les points et de laxe des temps.
Fig. 1.21 : Mouvement rectiligne uniforme
2. Mouvement rectiligne uniformement accelere

Mouvement rectiligne uniformement accelere : mouvement lors duquel lacceleration est constante :
, soit :

où est la vitesse initiale (Fig. 1.22).

Lequation horaire du mouvement sobtient par integration

'

Fig. 1.22 : Mouvement uniformement accelere

Ceci correspond a` laire composee dun rectangle
base ) (Fig. 1.23).

et dun triangle daire

Fig. 1.23 : Mouvement uniformement accelere : parcours et vitesse
(de hauteur

et de
20
1. Cinematique
Lois du mouvement rectiligne uniformement accelere
'


m
m/s
s
m/s
m/s
m
chemin parcouru
vitesse
temps
acceleration
vitesse initiale
position initiale
Le mouvement rectiligne uniformement accelere resulte de lapplication dune force constante au

mobile.
De ces lois on deduit :
si les vitesses initiale

si la vitesse initiale

et finale
et lacceleration

'

sont donnees :

sont donnees :
Cas particulier : si le mobile est initialement au repos, (

force constante qui lui communique lacceleration :

,
,
), mais soumis a` une

3. Mouvement retarde
Le mouvement retarde est un cas particulier du mouvement rectiligne uniformement accelere. La vitesse
et lacceleration sont de signe oppose, il sensuit une diminution de la vitesse qui peut alors sannuler.
Connaissant le chemin parcouru jusquà larret du mobile (distance darret) on peut determiner sa vitesse
initiale .
Deceleration, distance darret

Lintensite de lacceleration
sont opposes.


m
s
m/s
m/s
est appelee deceleration si les signes de lacceleration
(intensite de ) designe la valeur absolue de . Lors dune deceleration
distance darret
duree du freinage
vitesse initiale
deceleration
.
et de la vitesse
1.3 Mouvement a` plusieurs dimensions 21

Un mouvement retarde obeit a` la meme e quation horaire que le mouvement rectiligne uniformement
accelere avec
.

'

Fig. 1.24 : Diagramme de vitesse et

e quation horaire dun mouvement retarde
La representation dun processus de freinage par un mouvement uniformement accelere est une
simplification. Generalement un freinage se traduit par une acceleration non uniforme.

Une
force de freinage F appliquee a` une automobile de masse M correspond a` une acceleration
` la vitesse de 50 km/h = 13,9 m/s, la distance darret est alors :
= -4 m/s environ. A
'

' !
+ ' !
qui tient e galement compte dun temps de reaction du conducteur ( 1 s).
Les organismes de securite routière utilisent la formule empirique :

1.3
Mouvement a` plusieurs dimensions
La position dun corps dans lespace a` trois dimensions est decrite par trois coordonnees despace. Dans
un système de coordonnees cartesiennes on e crit le rayon vecteur avec ses composantes , et :

La fonction vectorielle
decrit alors la trajectoire du mobile dans lespace (Fig. 1.25). Les composantes
du rayon vecteur indiquent les coordonnees , , du point courant a` linstant .
Fig. 1.25 : Mouvement a` trois dimensions
22
1. Cinematique
1. Tangente et normale
La tangente a` une courbe en un point donne est une droite qui touche la courbe en ce point mais ne la
coupe pas. Du point de vue de la geometrie, cest la limite de la secante, lorsque les points où la secante
coupe la courbe se rejoignent en un point unique. En mecanique, la tangente a` la courbe representative de la
trajectoire indique la direction de la vitesse, donc la direction du mouvement a` un instant donne (Fig. 1.26).
La normale a` une courbe en un point donne est une droite, perpendiculaire en ce point a` la tangente. Elle
est perpendiculaire a` la direction instantanee du mouvement.
Dans lespace a` trois dimensions, il y a une seule tangente a` une courbe en un point mais une infinite
de normales.
Dans le plan, la tangente a` un cercle est perpendiculaire au rayon, la normale est par consequent
parallèle au rayon.
Dans lespace a` trois dimensions, en un point dune courbe, il existe une infinite de normales. Elles
forment le plan normal. La normale principale se trouve dans le plan tangent a` la courbe au point M
defini par le point M et deux points voisins de M sur la courbe (plan osculateur ).
plan normal
plan osculateur
e norm
e tan
Fig. 1.26 : Plans tangent et normal a` une

trajectoire dans lespace
M
trajectoire
1.3.1
Vecteur vitesse
Le vecteur vitesse
: indique la direction, le sens et lintensite de la vitesse en un point.
1. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne
(Fig. 1.27) :
dans un intervalle de temps

est definie par le chemin parcouru par unite de temps
Fig. 1.27 : Vitesse moyenne
2. Vitesse instantanee
La vitesse instantanee sobtient a` nouveau par passage a` la limite :

Vitesse instantanee


, ,
m/s
s
s
m
m/s
vecteur vitesse
intervalle de temps
temps
rayon vecteur
composantes de la
vitesse
Fig. 1.28 : Vitesse instantanee

Les composantes du vecteur vitesse sont les derivees premières par rapport au temps des fonctions

et
. Elles representent les projections de la vitesse sur les axes , et :

3. Proprietes du vecteur vitesse

Le vecteur vitesse

,

indique la direction du mouvement, son intensite est la vitesse .
Le vecteur vitesse
decrit la variation du rayon vecteur
au cours du temps. Il est possible que
la direction du rayon vecteur change, mais que son intensite (distance a` lorigine) reste constante. La
24
1. Cinematique

variation de la distance a` lorigine est :

, cest a` dire si le vecteur vitesse est orthogonal au

Cette distance reste constante lorsque
rayon vecteur. Un tel mouvement où la distance a` un point fixe reste constante est un mouvement
circulaire.
Le vecteur unitaire tangentiel est un vecteur de longueur unite tangent a` une courbe. Le vecteur
vitesse peut alors secrire :

4. Exemple : mouvement circulaire

Un mouvement circulaire dans le plan , , de vitesse angulaire constante , est represente par le
rayon vecteur (Fig. 1.29) :

est alors :

Le vecteur vitesse

dintensite :

Fig. 1.29 : Mouvement circulaire
1.3.2
eration
Vecteur accel
1. Definition du vecteur acceleration

Le vecteur acceleration est la derivee première par rapport au temps du vecteur vitesse, il est e gal a` la
variation de la vitesse par unite de temps (Fig. 1.30). On peut e galement definir un vecteur acceleration
moyenne
pendant lintervalle de temps

.
Le vecteur acceleration instantanee sobtient par passage a` la limite lorsque

Les composantes de lacceleration sont les derivees secondes des coordonnees du mobile par rapport au
temps :

Fig. 1.30 : Vecteur acceleration
2. Exemple : vecteur acceleration dans un mouvement circulaire

Lors dun mouvement circulaire, on a :

Ce vecteur acceleration, de signe oppose a`

centripète).
Lintensite de lacceleration est :

, pointe vers le centre de la circonference (acceleration
La composante tangentielle et la composante normale , sont les projections du vecteur
acceleration respectivement sur la tangente et la normale a` la courbe representative de la trajectoire, soit :
'

Le premier terme est la composante tangentielle du vecteur acceleration.

La norme
tangentiel est constante, alors :
du vecteur
unitaire

ou encore :

Par consequent, le vecteur unitaire tangentiel et sa derivee par rapport au temps sont constamment
orthogonaux. De ce fait, le deuxième terme est bien la composante normale de lacceleration.
26
1. Cinematique
La composante tangentielle de lacceleration est la variation par rapport au temps de la norme du

vecteur vitesse.
Fig. 1.31 : Accelerations tangentielle et

normale "
Les vecteurs vitesses et acceleration peuvent e tre projetes sur le rayon vecteur (composante
radiale) et la direction perpendiculaire (composante orthoradiale). Dans un mouvement circulaire
les composantes radiale et normale sont confondues de meme que les composantes orthoradiale et
tangentielle.
3. Mouvement circulaire uniforme
Dans le cas du mouvement circulaire uniforme (vitesse angulaire constante) decrit ci-dessus, on a :

Le vecteur acceleration est parallèle au rayon vecteur donc a` la normale et pointe vers le centre. La
composante tangentielle est nulle.

La composante normale est :

, en posant

La composante normale du vecteur acceleration est, par consequent, fonction de la courbure de la

trajectoire.
4. Rayon de courbure et acceleration
Le rayon de courbure en un point dune courbe est le rayon du cercle ayant meme courbure en ce point.
Ce cercle se confond localement avec la courbe.

La composante normale du vecteur acceleration est :

Avec le rayon de courbure , elle est dirigee du centre vers lexterieur.
5. Composantes des vecteurs position, vitesse, et acceleration

a) Coordonnees cartesiennes

'

b) Coordonnees polaires
"
% "#&
& & % "

+ % %
"#
%
%
&

"

c) Coordonnees spheriques
"
$

"#

"

& %
%
#
&

%

"#

+

%

%

%

" &

&
&

%

%

% "

d) Coordonnees cylindriques

!
!

!

!
!
'

!

1.3.3
Chute des corps et mouvement dun projectile
La chute des corps et le mouvement dun projectile decrivent des mouvements a` deux dimensions sous
laction de la pesanteur. De tels mouvements sont decrits par leurs trajectoires dans un plan vertical :

et leurs vecteurs vitesse :

La coordonnee represente la distance horizontale a` lorigine, la coordonnee la hauteur au-dessus du

plan de reference. Le vecteur acceleration est, dans chaque cas, le vecteur acceleration de la pesanteur .

"
"
Lacceleration de la pesanteur peut e tre consideree comme constante si la hauteur de chute est faible
comparee a` la distance au centre de la terre. On neglige generalement la variation de avec laltitude
ainsi que les frottements dus a` lair.
28
1. Cinematique
1. Chute libre

Le corps, place dans le champ de la pesanteur terrestre, est abandonne sans vitesse initiale a` partir dune

a`
hauteur . Son mouvement est decrit par la hauteur de chute
et la vitesse de chute
partir de la hauteur initiale (chute dans le vide ou en negligeant le frottement du a` lair) :
"

"
La duree de chute et la vitesse a` larrivee
"

"

sont :
2. Lancer vertical
Le corps a une vitesse initiale

La hauteur dascension maximum

(Fig. 1.32) :

"

"
vers le haut :
"
"

est atteinte a` linstant
auquel la vitesse

sannule
Fig. 1.32 : Lancer vertical ascendant
3. Projectile
La vitesse initiale du projectile a des composantes et . Le mouvement dans la direction horizontale

est rectiligne uniforme (absence de composante de la force) :

"
"
Les composantes de la vitesse initiale sont donnees par langle de tir

vitesse initiale avec laxe horizontal :

%

%
que fait la direction du vecteur
1.4 Mouvement curviligne, rotation 29
Le temps mis par le projectile pour atteindre le sommet de la trajectoire

mouvement jusquà limpact au sol sont :

"

et la duree totale
du
" %
"
%
%

Lapogee (hauteur maximum du projectile) et sa portee sont donnees par :

% %
% %

"
"
"
"
La vitesse du projectile a` limpact au sol est e gale a` sa vitesse initiale ; la trajectoire est une parabole.

Fig. 1.33 : Trajectoire dun projectile
La portee maximum

"

est obtenue avec un angle de tir de 45 :
En realite les trajectoires sont affectees par le frottement dans lair, particulièrement si la vitesse
initiale est grande. La vitesse du projectile ne peut pas augmenter indefiniment. La force de frottement
fluide e tant proportionnelle a` la vitesse, la resultante des forces de pesanteur et de frottement va
sannuler. Il en resulte un mouvement uniforme de vitesse limite :

"
( : Masse du corps, : masse volumique de lair,

: coefficient de resistance du au frottement de
lair, : surface de la section droite du corps). (
Tab. 8.3/21).
1.4
Mouvement curviligne, rotation
La rotation (mouvement curviligne) est le mouvement dun corps au cours duquel la distance de tous les
points du corps entre eux et a` un axe de rotation fixe reste constante. La rotation est specifiee par un angle
de rotation %
qui caracterise la position angulaire du corps a` chaque instant.
Le mouvement circulaire est le mouvement dun point materiel sur une trajectoire avec une distance
constante a` laxe de rotation. Cest lexemple le plus simple dun mouvement curviligne.
30
1. Cinematique
Fig. 1.34 : Mouvement circulaire dun point materiel,

decrit par langle % où le parcours % .
Les grandeurs angle, vitesse et acceleration angulaires, utilisees pour la description dun mouvement
curviligne, correspondent aux grandeurs longueur, vitesse et acceleration lineaires du mouvement
rectiligne.
Quelques une des relations qui suivent ont e te discutees dans la section precedente comme exemples
du mouvement a` plusieurs dimensions.
1.4.1
Vitesse angulaire, vecteur rotation
1. Definition de la vitesse angulaire

Vitesse angulaire : vecteur dont la grandeur est e gale a` langle de rotation par unite de temps et dont la
direction est perpendiculaire au plan du mouvement (porte par laxe de rotation). De manière analogue a`
la vitesse du mouvement rectiligne, on definit la vitesse angulaire moyenne pendant un intervalle de temps
:

La vitesse angulaire instantanee est la limite de cette expression lorsque

Vitesse angulaire

angle de rotation
intervalle de temps

%
%

%

%
rad/s
rad
s
vitesse angulaire
angle de rotation
intervalle de temps
Fig. 1.35 : Vitesse angulaire dun

mouvement circulaire
2. Unite de vitesse angulaire

Le radian par seconde (rad/s) est lunite de vitesse angulaire dans le système dunites SI.
1 rad/s est la vitesse angulaire dun mobile dont langle de rotation varie de 1 radian en 1 seconde.
La terre effectue une revolution complète autour de son axe en 24 heures, sa vitesse angulaire est :
/

'

3. Frequence et periode de rotation

La frequence de rotation : est le nombre de revolutions effectuees par unite de temps. Elle peut
sexprimer en fonction de la vitesse angulaire :

La frequence de rotation sexprime en t/s (tours par seconde) ou t/min.

Periode
revolution complète :
: duree dune
'

La periode de revolution de la terre est

'
'
' ' 0 '

. Sa frequence de rotation est
4. Règle de la main droite

La règle de la main droite : indique le sens du vecteur vitesse angulaire
(rotation droite ou gauche) :

en fonction de la rotation
Le sens de est donne par le pouce de la main droite tenu parallèlement a` laxe de rotation, les doigts
indiquant le sens de la rotation.

En regardant dans le sens du vecteur rotation , le mouvement est dans le sens des aiguilles dune
montre autour de .
Fig. 1.36 : Règle de la main droite, definit

le sens des vecteurs rotation , rayon
vecteur et vitesse lineaire .
Règle des trois doigts de la main droite : le vecteur rotation, le rayon vecteur et la vitesse lineaire
sont respectivement dans le sens du pouce, de lindex et du medius (majeur) de la main droite.
Ceci est une convention. En utilisant la main gauche, le sens dun des vecteurs serait oppose.
5. Vecteur axial et vecteur polaire

Le vecteur representant la vitesse angulaire est un vecteur axial (pseudo-vecteur), cest a` dire que par
reflexion par rapport a` lorigine (inversion), son sens est inverse par opposition a` un vecteur polaire
tel que le rayon vecteur ou le vecteur vitesse lineaire. Limage dune main droite dans un miroir est
une main gauche.
La terre tourne dans la direction de lEst, son vecteur rotation pointe par consequent vers le pole
nord.
32
1. Cinematique
1.4.2
eration
Accel
angulaire
Lacceleration angulaire est la variation du vecteur vitesse angulaire par unite de temps. Cest un
vecteur axial. Si laxe de rotation est fixe, lacceleration angulaire a meme direction que la vitesse angulaire.
Lacceleration angulaire moyenne durant un intervalle de temps est definie par :
%
Lacceleration angulaire instantanee est la limite de lexpression quand

Acceleration angulaire
%

accroissement de vitesse angulaire

intervalle de temps
Symbole
Unite
Denomination

rad/s
rad/s
rad/s
s
acceleration angulaire
vitesse angulaire
accroissement de la vitesse angulaire
intervalle de temps
Radian par (seconde) (rad/s ) : unite dacceleration angulaire SI ; cest lacceleration angulaire lorsque
la vitesse angulaire augmente de 1 rad/s en une seconde.

Si laxe de rotation est fixe pendant le mouvement, les vecteurs vitesse angulaire et acceleration ont
meme direction. Dans le cas contraire, lacceleration angulaire exprime a` la fois les variations de
lintensite de la vitesse angulaire et de lorientation de laxe de rotation.
1.4.3
Vitesse orbitale
1. Definition de la vitesse orbitale

Un mouvement curviligne peut e tre interprete comme un mouvement a` deux ou plusieurs dimensions
le long dune orbite. Le vecteur vitesse orbitale dun point materiel est la vitesse lineaire sur cette
orbite. Elle est a` tout instant tangente a` la trajectoire et ainsi orthogonale au vecteur vitesse angulaire
.(Fig. 1.37).
La vitesse orbitale dun mobile sur une orbite circulaire est :
Vitesse orbitale
vitesse angulaire

rayon vecteur
m/s
m
rad/s
vitesse
distance au centre
vitesse angulaire
Dans un mouvement circulaire, le vecteur vitesse orbitale est orthogonal au rayon vecteur et au
vecteur rotation.
Un vecteur ( ) orthogonal au plan forme par deux autres vecteurs ( et ), peut e tre considere comme le
produit vectoriel de ces deux vecteurs ( Produit vectoriel).
Fig. 1.37 : Vitesse orbitale

circulaire
dun mouvement
2. Decomposition du vecteur vitesse orbitale
Le vecteur peut e tre decompose en deux composantes : parallèle a` laxe de rotation et

soit :
perpendiculaire a` cet axe. Alors :

La vitesse orbitale depend de la distance a` laxe . Le produit vectoriel rend compte de ce fait.
La grandeur de la vitesse orbitale est alors :

où est langle entre laxe de rotation et le rayon vecteur. La vitesse

orbitale dun point materiel est ainsi

proportionnelle a` sa vitesse angulaire et a` sa distance a` laxe (
).
3. Exemple : vitesse orbitale dun point de la surface de la Terre
/
/
(' /

La vitesse orbitale dun point situe a` 45 de latitude nord, dont la distance a` laxe de la terre est

0

0 ,
' /
('+'

est par contre :
.

(le terme 0 vient du fait que la latitude est comptee a` partir de lequateur et non pas a` partir

Le rayon de la terre est de 6 380 km. La vitesse dun point a` lequateur est
de laxe de la terre).

La vitesse a` la circonference dune roue est :
où et

sont respectivement la frequence et la periode de rotation de la roue.
2 Dynamique
La dynamique est letude des relations entre les forces et les mouvements quelles produisent. Elle decrit
` loppose de la cinematique qui decrit
comment des corps se deplacent sous laction de forces exterieures. A
comment un corps se deplace, la dynamique cherche a` expliquer pourquoi il se deplace et introduit les
concepts de masse et de force.
2.1
Lois fondamentales de la dynamique
Les forces sont les causes du mouvement. Les lois de Newton e tablissent une relation entre les forces et les
grandeurs cinematiques, vitesse et acceleration dun corps.
Masse et quantite de mouvement
2.1.1
2.1.1.1
Masse
1. Masse dinertie et masse gravitationelle

Masse dinertie : indique la resistance quun corps oppose a` une modification de son mouvement sous
laction dune force.
Masse gravitationnelle : exprime la grandeur de lattraction gravitationnelle dun corps sur un autre, (par
exemple : attraction entre la masse de la terre et celle dun objet place dans son voisinage. Champ de la
pesanteur terrestre).
La masse dinertie et la masse gravitationnelle sont e quivalentes.

Cette e quivalence est un fait empirique qui est explore avec des mesures de grande precision. Cest
un postulat fondamental de la theorie de la relativite.
La masse
est une propriete physique fondamentale de tout corps.
Un point materiel na que ce seul attribut (au point de vue de ses proprietes mecaniques). Un solide (solide
rigide) est en plus caracterise par son moment dinertie.
Point materiel (masse ponctuelle) : representation ideale dun corps infiniment petit de masse finie. Par
opposition a` un solide rigide.
2. Unites de masse
'
Kilogramme (kg) : unite SI de masse. Une des sept grandeurs fondamentales de ce système dunites.
est defini comme la masse du kilogramme e talon, un cylindre en Platine-Iridium, conserve au Bureau
International des Poids et Mesures (Sèvres).

Autres unites de masse
Tab. 34/3.
3. Mesure de la masse
M La masse se mesure au moyen dune balance qui compare le poids dun corps a` celui dun corps
de masse connue (balance de Roberval). Diverses methodes de pesee permettent datteindre des
precisions e levees.
Dans certaines balances, la force de poids est mesuree par lallongement dun ressort (dynanomètre).
La masse de particules atomiques et subatomiques chargees peut e tre determinee a` partir de leur
quantite de mouvement en mesurant leur deviation dans des champs e lectrique et magnetique
(spectrographe de masse).
2.1 Lois fondamentales de la dynamique 35

La masse est un attribut dun corps, le poids dun corps depend de lattraction gravitationnelle. Un
corps de masse 1 kg aura la meme masse en tout autre lieu, son poids sur la lune, par contre, ne sera
que 1/6 de son poids sur la terre.
4. Masse volumique et densite
Masse volumique
: rapport de la masse dun corps a` son volume.
Masse volumique

masse
volume

Symbole

Unite
Denomination
kg/m
kg
m
masse volumique
masse
volume
Kilogramme par mètre-cube (

) : unite SI de masse volumique, cest la masse volumique dune
substance dont un volume de 1 m a une masse de 1 kg.

Parfois la masse volumique est exprimee en kilogrammes par decimètre cube (kg/dm ) ou encore en
grammes par centimètre cube (g/cm ) :

' ' ('
Leau, a` la temperature de 20 C, a une masse volumique de 1 g/cm . Les metaux ont des masses
volumiques 2 a` 20 fois plus grandes. Losmium est le metal le plus dense avec une masse volumique

( Tab. 8.1).

Le volume dun corps dependant de sa temperature et de sa pression (coefficient de dilatation), la

masse volumique est fonction de la temperature et de la pression.
M La masse volumique dun corps solide peut e tre determinee par une methode basee sur lutilisation de
la poussee dArchimède qui sexerce sur tout corps plonge dans un liquide : balance de Mohr (
Hydrostatique).
La densite dun corps solide ou dun liquide est le rapport de sa masse volumique a` celle de leau. La
densite dun gaz est le rapport de sa masse volumique a` celle de lair, dans les memes conditions de
temperature et de pression.
5. Masse volumique de corps inhomogènes
.
Pour un corps inhomogène, la masse volumique varie en fonction de la position dans ce corps ,
On peut decomposer le volume du solide en volumes e lementaires de masse
pour lesquels la
masse volumique peut e tre consideree comme constante. Si la distribution de masse est continue dans le
solide, on obtient la masse volumique a` la position par :

La masse totale du corps est donnee par lintegrale sur le volume :
36
2. Dynamique

V
m
V
m
Fig. 2.1 : Masse volumique

corps inhomogène

dun
Quantite de mouvement, moment lineaire,

impulsion
2.1.1.2
1. Definition de la quantite de mouvement

La quantite de mouvement est definie comme le produit de la masse et de la vitesse dun corps. Cest
une grandeur vectorielle, sa direction et son sens sont ceux du deplacement ; elle caracterise letat de
mouvement par rapport a` un referentiel.
Quantite de mouvement
masse
Symbole

vitesse

Unite
kg
m/s
Denomination
impulsion du corps
Masse du corps
vitesse du corps
2. Unite de la quantite de mouvement

Kilogrammètre par seconde (kg.m/s) : unite SI de la quantite de mouvement, cest la quantite de
mouvement dun corps de masse 1 kilogramme qui se deplace a` la vitesse de 1 m/s.

('

Un corps de 10 kg qui se deplace a` une vitesse de 3 m/s a une quantite de mouvement :
$
/
Un corps de masse double (20 kg) se deplacant a` la meme vitesse aura une impulsion double :

2.1.2
Lois de Newton
Les lois de Newton e tablissent les relations entre les forces qui agissent sur un corps et la variation de
leur quantite de mouvement. La première loi de Newton est le principe dinertie, la deuxième le principe
fondamental de la dynamique et la troisième le principe daction et de reaction.
2.1.2.1
Principe dinertie
1. Première loi de Newton

La première loi de Newton (principe dinertie), rend compte de linertie dun corps :
Première loi de Newton :
un corps, sur lequel nagit aucune force, ne modifie pas sa quantite de mouvement.

de
on deduit

Symbole
Unite
Denomination
N
kg m/s
m/s
kg
force appliquee
quantite de mvt.
vitesse
masse
La première loi de Newton reste valable meme si la masse du corps nest pas constante comme
dans le cas du mouvement dune fusee (propulsion par reaction). Alors la relation constante
nest plus valable.
La notion de vitesse constante depend du referentiel choisi.
Un passager dun avion assis sur son siège se deplace avec une vitesse constante
par rapport a`
lavion, mais sur une trajectoire circulaire par rapport au centre de la terre. Par rapport a` un point de
la surface de la terre, il faut tenir compte de la vitesse de rotation de celle-ci. Par rapport au centre
du soleil se rajoute la vitesse de la terre par rapport au soleil. Le soleil lui- meme a une vitesse par
rapport au centre de notre galaxie (voie lactee) qui a une vitesse par rapport a` une autre galaxie etc.
2. Referentiel dinertie
Referentiel dans lequel la première loi de Newton est verifiee. Un referentiel en mouvement de translation
rectiligne uniforme est encore un referentiel dinertie. Par consequent, il existe un nombre infini de
referentiels dinertie dans lesquels les lois de la physique sont verifiees ( Relativite).
Fig. 2.2 : Mouvement relatif de deux

referentiels dinertie et
, avec la
vitesse relative .
Un corps se deplacant sans frottement sur un rail horizontal (resultante nulle du poids et de la
reaction), conserve sa vitesse. Sil est au repos il reste au repos, sil est en mouvement sa vitesse
est constante. Ce cas ideal nexiste pas en pratique car il faut e galement tenir compte de toutes les
forces de frottement.
38
2. Dynamique
2.1.2.2
Principe fondamental de la dynamique
1. Deuxième loi de Newton

La deuxième loi de Newton (principe daction, principe fondamental de la dynamique), decrit
comment les forces qui agissent sur un corps modifient sa vitesse (Fig. 2.3) :

Deuxième loi de Newton :

la variation de quantite de mouvement dun corps est proportionelle aux
forces qui sy exercent.
Symbole

Si la masse du corps est constante :
Unite
Denomination
m/s
m/s
kg m/s
N
kg
vitesse
acceleration
quantite de mvt.
force
masse
Fig. 2.3 : Force

et variation de
quantite de mouvement

Si une meme force sexerce sur deux corps dont le deuxième a une masse double du premier, il subit
une acceleration deux fois plus petite.
Le principe fondamental de la dynamique reste valable meme lorsque la masse du système nest pas
constante (fusee). Il sapplique sous la forme :

Si la longueur, le temps et la masse sont consideres comme les grandeurs fondamentales, le principe
fondamental de la dynamique permet de deduire lunite de force (système SI). Par contre, si la
longueur, le temps et la force sont les grandeurs fondamentales, ce principe permet de definir lunite
de masse (ancien système dunites MKPS).
2.1.2.3
Force
1. Definition dune force

Dans le système SI, la force est definie a` partir du principe fondamental de la dynamique.
Force : produit de la masse dun corps et de lacceleration qui resulte de son application. La force est une
grandeur vectorielle qui a memes direction et sens que lacceleration. Elle est definie par :
Force
masse

acceleration

N
kg
m/s
force appliquee
masse
acceleration qui en resulte
2. Unites de la force
Newton (N) : unite SI de la force, cest la force qui, appliquee a` un corps de masse 1 kg, lui communique
une acceleration de 1 m/s .

' kilogramme poids (kp)

' dyne (dyne)
Autres unites
Tab. 34/3.

'/ / 0

La masse peut e tre interpretee comme un coefficient de proportionnalite entre force et acceleration. Plus la
masse dun corps est grande, moins une force donnee lui communique dacceleration.

La quantite de mouvement est modifiee sous laction dune force. Si la masse est constante, il en resulte
une modification de la vitesse.

3. Impulsion
Limpulsion est le produit
de la quantite de mouvement
Impulsion
force
de la force
par sa duree dapplication

. Elle est e gale a` la variation

(Fig. 2.4). Lintegrale
est appelee percussion.

duree dapplication
Symbole

Si, pendant la duree dapplication

les temps initial et final :

Unite
s
N
Denomination
variation de quantite de mouvement
duree dapplication
force appliquee
, la force nest pas constante il faut integrer limpulsion entre
40
2. Dynamique
Fig. 2.4 : Impulsion de la force

pendant lintervalle de temps

Principe daction et de reaction
2.1.2.4
1. Troisième loi de Newton

La troisième loi de Newton rend compte du fait quà toute force qui sexerce sur un corps correspond
une deuxième force
de meme intensite mais de sens oppose sappliquant a` un autre corps (Fig. 2.5).

Principe daction et de reaction


force exercee par 2 sur 1

force exercee par 1 sur 2
Troisième loi de Newton (principe daction et de reaction) : Deux corps exercent lun sur lautre
des forces degales intensites et de sens opposes. action reaction
Fig. 2.5 : Principe daction et de reaction
Deux personnes, placees sur des chariots pouvant se deplacer sans frottement sur un plan horizontal,
tiennent les extremites dune meme corde. Si une des personnes tire sur la corde pour avancer, le
deuxième chariot se deplacera e galement vers elle.
Bien que les forces soient degales intensites, lacceleration des corps depend de leurs masses
respectives. Le corps le plus lourd aura lacceleration la plus faible. Lacceleration dun des deux
corps sera negligeable si sa masse est très grande par rapport a` celle de lautre.
2.1.2.5
Forces dinertie
1. Definition des forces dinertie

Forces dinertie : forces ressenties par un observateur lie a` un
referentiel accelere. Contrairement aux
forces decrites ci-dessus, elles ne sont pas la cause mais la consequence de lacceleration. Leur sens est
oppose a` lacceleration qui les produit.

La force dinertie est opposee en sens a` lacceleration qui lui donne
naissance. Son intensite est e gale a` celle de la force qui produit
lacceleration de son referentiel.

N
kg
m/s
force dinertie
masse
acceleration
Fig. 2.6 : Force dinertie dans un referentiel

en mouvement uniformement accelere par rapport a`
2. Exemples de forces dinertie
Pour un observateur place sur un manège tournant, les objets sont soumis a` une acceleration dirigee
vers lexterieur. Il invoque une force complementaire qui ne se manifeste que lors du mouvement de
rotation : la force centrifuge. En realite, cest la force centripète qui lie lobservateur au manège,
alors que le corps, apparemment accelere, est anime dun mouvement uniforme.
Un corps de masse 1 kg se trouve dans un vehicule soumis a` une acceleration de 3 m/s . Dans le
vehicule, le corps est soumis a` une force apparente :

'

Dans un vehicule qui accelère, les passagers subissent une force apparente qui les plaque contre le
dossier de leur siège. Si le vehicule freine brutalement, ils sont projetes dans le sens de la marche.
2.1.2.6
Principe de dAlembert
Il y a e quilibre dynamique lorsque la somme des forces agissantes et des forces dinertie qui leurs
sont opposees sannule (principe de dAlembert). Lequilibre dynamique est lexpression de la troisième
loi de Newton.
42
2. Dynamique
Un corps est en e quilibre dynamique lorsque son mouvement est conforme aux lois
de Newton.

N
N

somme des forces agissantes

somme des forces dinertie
acceleration
Le principe de dAlembert, encore appele principe des travaux virtuels, stipule : la somme des travaux
des forces, y compris les forces dinertie, est nulle pour tout deplacement virtuel
compatible avec
les liaisons.
Lequilibre dynamique, contrairement a` lequilibre statique, ne signifie pas que le corps est fige dans
son mouvement. En effet, lapparition de forces dinertie signifie quil y a acceleration.
On peut alors e tablir les e quations du mouvement dun corps a` partir de la condition dequilibre des
forces agissantes et des forces dinertie.
Dautres forces dinertie apparaissent lors des mouvements de rotation (
Coriolis).
2.1.2.7
force centrifuge, force de
Composition de forces
1. Force resultante
La resultante
remplace deux ou plusieurs forces , , de meme point dapplication par une seule

force (parallelogramme des forces) (Fig. 2.7). Le deuxième vecteur force est deplace parallèlement a` luimeme de facon a` faire correspondre son origine avec lextremite du premier. Le vecteur joignant lorigine
du premier a` lextremite du deuxième ainsi deplace represente la force resultante ou r e sultante.
La grandeur de la resultante est :
Resultante
somme vectorielle des forces individuelles


%

,
%

N
N
rad
resultante
vecteurs force
angle entre
et
Fig. 2.7 : Composition de forces
2. Parallelogramme des forces

Pour additionner deux forces agissant en deux points differents dun meme solide, on les deplace
parallèlement a` elles-memes de manière a` amener leurs origines au point dintersection de leurs
lignes daction.
Laddition vectorielle peut seffectuer au point où on a deplace les origines des deux forces.
Lorsque deux forces et agissent dans la meme direction, leurs lignes daction ne se coupent pas.

Dans ce cas, on peut leur ajouter deux forces opposees, respectivement et . Celles-ci

permettent de ramener lensemble des forces a` un point dapplication commun et se compenseront
lors de laddition.
La resultante dun nombre quelconque de forces peut e tre construite par la repetition de ce procede :

Cette resultante peut e tre obtenue par une construction graphique en composant les forces deux a`
deux par une succession de parallelogrammes des forces ( avec , puis leur resultante avec
et

ainsi de suite). peut aussi sobtenir en joignant lorigine de
a` lextremite dune ligne polygonale
( ....) dont les cotes successifs sont e quipollents (de meme longueur, parallèles et de meme

sens) aux divers vecteurs force (Fig. 2.8).
Fig. 2.8 : Parallelogramme des forces
3. Addition des composantes

La resultante peut e galement e tre obtenue par addition des composantes des forces (
vectoriel) :

Si
deux
vecteurs
ont
m
emes
direction
et sens (

), on a :

$
calcul
% ), alors :

Si deux forces sont perpendiculaires entre elles ( % ), on a :

Si
deux
vecteurs
sont
oppos
e s en sens (

2.1.2.8
Decomposition
de forces
1. Decomposition generale de forces

Lors de la decomposition dune force, on cherche a` representer le vecteur force comme la resultante de
plusieurs autres forces
pointant dans des directions definies. Pour ce faire, a` partir du point

44
2. Dynamique
dapplication de la force, on dessine des droites dans les directions definies. Les composantes cherchees de
la force sont obtenues a` partir de ses projections orthogonales sur ces droites.
Plus generalement, la decomposition de forces sobtient a` laide du produit scalaire.
La composante
dans une direction donnee dun vecteur force
produit scalaire de et du vecteur unitaire de cette direction :

est obtenue en effectuant le
Decomposition dune force
%
% %
% %
% %
% %
%

%

,
%
%
%
N
N
rad
rad
rad

Force a` decomposer
composantes
angle
angle
angle
2. Forces tangentielle et normale

La decomposition dune force en deux composantes perpendiculaires entre elles est effectuee au moyen du
produit scalaire (Fig. 2.9) :

:de la force sur la direction du vecteur unitaire est le produit scalaire de

% &%
angle entre et
La composante
de dans la direction 2 perpendiculairement a` 1 ( ), est donnee par :

%

%
La composante
vecteur unitaire
par le
Fig. 2.9 : Decomposition dune

force
en deux composantes
perpendiculaires
La force tangentielle est la composante de la force agissante sur la direction de la tangente a` la trajectoire.
La force tangentielle produit une acceleration dans la direction de la trajectoire, elle modifie la grandeur
de la vitesse orbitale mais pas sa direction :

La force normale (force radiale) est la composante de la force dans la direction de la normale principale
a` la trajectoire. Cette force normale produit une acceleration normale et modifie la direction du vecteur
vitesse mais pas sa grandeur :


où est le rayon de courbure de la trajectoire et

le vecteur unitaire de la normale principale.
3. Force centripète
Lors dun mouvement circulaire uniforme (rayon
est la force centripète (radiale) :
"

), la force tangentielle est nulle. La force tangentielle
"

qui produit lacceleration centripète dirigee vers le centre de la trajectoire et de grandeur constante.
4. Utilisation de la decomposition des forces
La decomposition des forces est utilisee, par exemple, lorsquun solide est en contact avec un support.
Le support (point dappui, rail, surface de contact ....) exerce une force de reaction dintensite e gale a` la
composante de la force agisante normale a` la surface de contact et de sens oppose.
5. Application au plan incline
Plan incline (Fig. 2.10) : un mobile est place sur un plan incline. On cherche les composantes des forces
, perpendiculaire (force normale ) et parallèle (force motrice ) au plan incline.
de gravitation
La force normale est compensee par la reaction du plan et la force motrice accelère le mobile.
Fig. 2.10 : Mobile sur un plan incline
on obtient :
Force motrice :
Composante normale :

%

%

( : angle du plan incline avec lhorizontale (inclinaison)).

Un solide de masse
= 2 kg glisse le long dun plan incline dun angle
lhorizontale. La force motrice est :

par rapport a`
" % '
)0 '

il lui correspond une acceleration :
'
'
"
cest a` dire la moitie de lacceleration de la pesanteur terrestre. Pour un angle % 0 le facteur
est ' , pour % / il est de // . La reaction normale (la force avec
laquelle le mobile appuie sur le plan incline) est respectivement : , ' et ' .

Lorsque linclinaison est de

'
0 les forces normales et motrices sont egales

46
2. Dynamique
La tangente de langle est le rapport de la difference de hauteur (denivellation) a` la distance

horizontale de deux points du plan incline. Elle correspond a` la pente du plan incline.
En terme de circulation routière la pente est le rapport de la denivellation

le long du plan incline, soit
.
Un train de masse 1000 t, pour vaincre la pesanteur le long dune pente de
une force motrice de :

" . (' ' ' 0' / 0
a` la distance parcourue
. '
' 0 , necessite
Moment cinetique
2.1.3
De facon analogue a` la quantite de mouvement (moment lineaire), on definit un moment cin e tique
(moment angulaire) qui rend compte dun mouvement de rotation. Cest e galement une grandeur vectorielle
(pseudo vecteur) qui pointe dans la direction de laxe de rotation.
1. Definition du moment cinetique
Le moment cinetique (moment orbital) dun point materiel de rayon vecteur , anime dune quantite de
mouvement
(Fig. 2.11), est :
Moment cinetique
rayon vecteur

Symbole
Unite
kg m /s
m
kg.m/s
m/s
kg

Denomination
moment cinetique
rayon vecteur
vitesse orbitale
masse
Fig. 2.11 : Moment cinetique

materiel
dun point
2. Proprietes du moment cinetique
%
Le moment cinetique dun point materiel est un vecteur perpendiculaire a` la vitesse et au rayon

vecteur. Son module est e gal a`

, où est langle entre le rayon vecteur et le vecteur
quantite de mouvement.
Le moment cinetique peut e tre exprime en fonction de la vitesse orbitale

ou du vecteur rotation
Ce double poduit vectoriel secrit encore :

Si rayon vecteur et vecteur rotation sont orthogonaux (cas de la rotation dun disque autour de son
axe), on a :

Le moment cinetique est alors parallèle au vecteur rotation, donc a` laxe de rotation et perpendiculaire
au plan de la trajectoire. La quantite
est le moment dinertie du point mat
eriel de masse .
3. Moment dinertie dun point materiel
Dans un mouvement circulaire dun point materiel de masse , le moment dinertie est le produit de la
masse par le carre de sa distance au centre ou a` laxe de rotation.
moment dinertie
masse

2.1.4

rayon de giration
Symbole

Unite
Denomination
kg m
kg
m
moment dinertie
masse
distance a` laxe
Moment dune force, couple
1. Definition du moment dune force

Moment dune force : produit de la force et de son bras de levier par rapport a` un point fixe autour duquel
le corps peut tourner. Une force peut mettre un corps en mouvement de translation, le moment dune force
peut induire une rotation (Fig. 2.12).
Moment
rayon vecteur

force

%
Nm
Nm
N
m
rd
moment de la force
grandeur du moment
force appliquee
rayon vecteur
angle
2. Unite du moment dune force

Newton mètre (Nm) : unite SI du moment, cest le moment dune force de 1 N dont le bras de levier par
rapport au centre de rotation est de 1 m.
'

('
'
3. Proprietes du moment dune force

Le bras de levier est la longueur de la normale a` la ligne daction de la force menee a` partir du point
de rotation.
48
2. Dynamique
=

A=
Fig. 2.12 : Moment

|
dune force
Si le point dapplication de la force est donne, le bras de levier est :

, où est la distance du centre de rotation au point dapplication de la force et langle
entre la force et le vecteur (vecteur position du point dapplication de la force par rapport au centre
de rotation).
Le moment dune force est un vecteur qui pointe dans la direction de laxe de rotation :

( : angle entre force et bras de levier ).

Le produit vectoriel exprime la direction et le sens du moment (règle de la main droite) ainsi que la
longueur du bras de levier.

En particulier, dans le cas de plusieurs forces dont les moments agissent dans des plans differents (si
les axes de rotation ne sont pas parallèles), il faut utiliser la forme vectorielle.
De facon generale, on exprime le moment dune force
Une force
(
par le produit vectoriel

= 5 N appliquee avec un bras de levier = 20 cm, produit un moment dintensite :
0 $
'
Si, a` force e gale, on double le bras de levier, le moment
est double.
4. Moment resultant
Si plusieurs forces
vectoriellement.
(' agissent sur un système, les moments individuels

sajoutent
. Leur moment resultant nest

La resultante de deux forces opposees
est nulle,

pas nul si elles sont appliquees en des points differents (Fig. 2.13) :
(

Ces deux forces forment un couple. Dans le cas general, un couple produit une rotation sans
translation.
Fig. 2.13 : Des forces de sens opposes, appliquees en

des points differents, produisent un couple
Si la ligne daction passe par le centre de rotation, le moment est nul.

Un couple peut produire une rotation gauche ou droite :

rotation gauche
rotation droite
Les grandeurs de moments relatifs a` un meme centre de rotation, agissant sur un meme corps dans
un meme plan peuvent e tre additionnees algebriquement.

Addition de moments
Symbole

,
Unite Denomination
, ...
Nm
Nm
moment resultant
moments
5. Theorème du moment cinetique

De facon analogue a` la deuxième loi de Newton, la variation de moment cinetique est e gale au moment des
forces externes appliquees :

Le premier terme de droite est nul car $
et le produit vectoriel dun vecteur par lui-meme est nul.
Le terme est donne par la force appliquee (Fig. 2.14).
Variation du moment cinetique

moment des forces

Symbole
Unite
kg m /s
m
N
Nm
Denomination
moment cinetique
rayon vecteur
forces externes
moment des forces externes
Le theorème du moment cinetique determine tous les mouvements de rotation.
50
2. Dynamique
Fig. 2.14 : Variation

du moment cinetique et
moment
des forces externes. La vitesse angulaire
et la direction de laxe de rotation sont modifiees
Si le moment des forces externes est parallèle au moment cinetique, la grandeur du moment cinetique
varie et avec elle la vitesse angulaire. Sil nest pas parallèle, lorientation du vecteur moment
cinetique et de laxe de rotation varient aussi.
Si le point materiel est soumis a` une force centrale de meme direction que le rayon vecteur , alors
le moment de cette force est nul et le moment cinetique se conserve en module et direction.

Lattraction gravitationnelle est une force centrale ; la deuxième loi de Kepler (loi des aires) pour le
mouvement des planètes autour du Soleil se deduit de la conservation du moment cinetique.
6. Translation et rotation
Translation
Position
Rotation
Angle
d

Deplacement e lementaire
Vitesse
Acceleration
Masse

Force
Energie
cinetique
Travail
d

Puissance
'

Angle e lementaire
d%
Vitesse angulaire
%

% %

%
'

d
%

Acceleration angulaire
Moment dinertie
Moment cinetique
Moment, couple
Energie
cinetique
Travail
Puissance
Mouvement uniforme

const.
const.

%
%
Mouvement uniformement accelere

const.
const.

'

'

%

%
2.2 Forces 51
2.2
Forces
Dans cette section nous decrivons quelques forces usuelles.
2.2.1
Force de poids
1. Definition du poids
Force de poids (ou poids) : force dattraction quexerce la masse de la terre sur un corps (gravitation). Elle
est proportionnelle a` la masse du corps.
Force de poids
masse

acceleration de la pesanteur
"
Lacceleration a` laquelle un corps de masse

principe fondamental de la dynamique :
"
N
kg
m/s
est soumis dans le champ de gravitation est daprès le
"

force de poids
masse du corps
acceleration de la pesanteur
"
Le coefficient de proportionalite est par consequent lacceleration de la pesanteur , qui est la meme pour
tous les corps independamment de leur masse.
2. Acceleration de la pesanteur terrestre
Un corps de masse 1 kg subit a` la surface de la terre la force
acceleration est :
' '

' '

'
. Son
'

Un corps de masse double (2 kg) subit une force double (19,62 N), mais son acceleration est encore
'
.
de ' / +

Lacceleration de la pesanteur depend de la distance du lieu au centre de la terre et de la latitude

(à cause de la force centrifuge due a` la rotation de la terre autour de son axe) et, dans une certaine
mesure, de variations de densite de la croute terrestre.
Lacceleration normale de la pesanteur est 9,806 65 m/s .
Sur les autres planètes les forces de poids sont differentes. Dans lespace la force de poids est très
faible voire nulle (apesanteur).
Le poids e tant proportionnel a` la masse, tous les corps subissent la meme acceleration, sauf si dautres
forces agissent (frottement de lair etc...).
Une bille dacier et une plume doiseau, dans un tube vide dair, tombent a` la meme vitesse. Dans
lair, la difference de vitesse observee est uniquement due a` des forces de frottements de lair sur la
plume plus grandes par rapport a` son poids que pour la bille dacier.
La masse intervenant ici est la masse gravitationnelle. Elle est toujours e gale a` la masse dinertie
( Relativite generale).
52
2. Dynamique
Force elastique
et de torsion
2.2.2
1. Loi de Hooke
Un ressort e tire, de par son e lasticite, exerce une force de rappel proportionnelle a` lallongement du ressort
(loi de Hooke) ; la constante de proportionnalite est appelee constante de rappel ou durete du ressort
(Fig. 2.15).
Loi de Hooke : force

e longation
!

!
!
N
N/m
m
force de rappel
constante de rappel
allongement par rapport a` la longueur
au repos (elongation)
Une masse
= 1 kg est suspendue au bout dun ressort de constante de rappel
Lallongement du ressort est :

" ' ' + '

'
'
!

= 100 N/m.

La loi de Hooke nest valable que pour de petites e longations autour de la longueur au repos du
ressort. Pour des e longations plus importantes la relation entre e longation et force nest plus lineaire ;
si la force appliquee devient trop grande, il peut y avoir deformation permanente, voire rupture du
ressort.
Fig. 2.15 : Force e lastique : loi de Hooke
2. Proprietes des ressorts

Les ressorts existent sous plusieurs formes :
Ressort helicodal, ou ressort a` boudin : peut e tre utilise en compression ou en extension. Une
force de rappel resulte de lelongation. Fait intervenir le cisaillement.
Ressort a` lames : compose dune ou plusieurs lames cintrees, est utilise en flexion.
Ressort spiral : constitue par une lame (dacier) enroule en spirale autour dun axe où est
immobilisee une de ses extremites, comparable a` un ressort a` lame, utilise en flexion.
2.2 Forces 53
Barre de torsion : fil, tige cylindrique ou lame utilisee en torsion autour de son axe longitudinal,
fait intervenir le cisaillement. Un couple de rappel, proportionnel a` langle de rotation resulte
de la torsion.
M Un ressort, dans le domaine lineaire de la loi de Hooke, permet de mesurer des forces (dynamomètre).
La force a` mesurer est appliquee a` une extremite dun ressort dont lautre extremite est fixe ;
lallongement du ressort est une mesure de la force. Letalonage est realise a` laide de poids ou de
forces de grandeurs connues.
Plusieurs ressorts relies ensemble, en serie et/ou en parallèle, peuvent e tre remplaces par un ressort unique
de constante de rappel resultante . Reciproquement, tout reseau constitue de mailles de ressorts peut
e tre decompose en une combinaison de ressorts relies en parallèle et en serie.
Fig. 2.16 : Liaison parallèle
! !
!
Fig. 2.17 : Liaison serie
Liaison parallèle de ressorts : les constantes de rappel individuelles sadditionnent (Fig. 2.16),

Liaison serie de ressorts : les inverse des constantes de rappel sadditionnent pour obtenir linverse de la
constante de rappel e quivalente (Fig. 2.17),
'

2.2.3
'
! !
'

Forces de frottement
Frottement solide
(frottement sec, frottement de glissement) : force qui apparat a` la surface de
contact de deux corps solides et qui soppose a` leur mouvement relatif. Cette force agit parallèlement a` la
surface de contact et est proportionnelle a` la reaction normale de la surface de contact. Le coefficient de
proportionalite est appele coefficient de frottement.
Cette force de frottement ne depend pas de la grandeur de la surface de contact.
Dautres forces de frottement qui sexercent dans les fluides (liquides, gaz) dependent de la vitesse relative
des surfaces en contact.
1. Frottement cinetique (glissement)
Frottement cinetique : agit sur un corps en mouvement qui glisse le long de la surface de contact. Cette

force de frottement
est e gale au produit de la reaction normale
a` la surface de contact par le

coefficient de frottement cinetique
( Tab. 8.3/2).

Force de frottement (loi de Coulomb)

N
1
N
Force de frottement cinetique

Coefficient de frottement
Reaction normale
54
2. Dynamique
2. Frottement statique
Frottement statique : lorsquun corps repose sur une surface de contact, le glissement ne se produit que si
lon applique une force exterieure, tangentielle a` la surface de contact, dintensite superieure a` une certaine
valeur , appelee frottement statique.
La valeur maximum de cette force de frottement ne depend pas de la grandeur des surfaces en contact,
de la force appliquant le corps sur son support et au
elle est proportionnelle a` la composante normale
coefficient de frottement statique :

Pour un système donne, le frottement statique est plus grand que le frottement cinetique. (
Tab. 8.3/3).

F S,

GR
FC
F>F C , v

H
F<F S , v=

Fig. 2.18 : Frottement sec : frottement statique et frottement cinetique.

Le frottement statique compense la force externe jusquà ce que le seuil
du frottement statique

est plus faible
soit atteint. Une fois en mouvement, la force de frottement
)0
Un bloc de metal de masse 10 kg glisse sur une surface en bois. Le coefficient de frottement statique
metal/bois est
, le coefficient de frottement cinetique est
. Pour mettre en
mouvement le bloc de metal, il faut lui appliquer une force superieure au frottement statique :
" )0+ ' '

Dès que le bloc est en mouvement, il subit la force de frottement cinetique :
" ' '

M Le coefficient de frottement statique peut e tre determine en posant le corps sur un plan incline dun
angle ! par rapport a` lhorizontale. Lorsquon fait varier langle ! et que la composante tangente
au plan incline de la force de poids :

!
est superieure a` lintensite de la force de frottement statique :

!

le corps se met a` glisser.

La valeur ! de langle du plan incline pour laquelle on a :

2.2 Forces 55
est appelee angle de frottement. De cette e galite des forces
de frottement statique :

!
!
, on deduit la valeur du coefficient
!
Le coefficient de frottement statique est e gal a` la tangente de langle de frottement.
Ainsi, pour un corps au repos, de la resultante des forces appliquees

determine langle de frottement ! par la relation :

!

!
et de la force de frottement
La resultante des forces appliquees est situee a` linterieur dun cone de demi-angle au sommet !
de frottement).

, on
(cone
Quelle que soit lintensite de la force quon applique a` un corps reposant sur un support, le glissement
ne se produit que si cette force fait avec la normale au support un angle au moins e gal a` ! . Cet
effet darc-boutement explique, par exemple, quune vis ne se deserre pas spontanement. Langle
des filets de la vis avec la normale a` son axe est, par construction, inferieur a` langle de frottement de
ces filets sur ceux de son e crou.
2.2.3.1
Frottement de roulement et de pivotement
1. Definition du frottement de roulement

Les frottements ne sopposent pas uniquement aux mouvements de translation relative (glissement) de deux
corps en contact, mais aussi aux pivotements autour dune normale commune et aux roulements autour
dune droite du plan tangent commun.
Frottement de roulement : apparat lorsquun corps roule (sans glisser) sur une surface de contact. Le
corps ne commence a` rouler que si lon exerce sur lui des forces dont lintensite du
moment resultant
par rapport a` son axe de rotation est superieur a` une valeur minimum
. Si
, la rotation est
celle que produirait, sur le corps sans liaison, un couple
. Le couple de frottement de roulement
est proportionnel a` la reaction normale , le quotient :

qui a les dimensions dune longueur, est appele paramètre de resistance au roulement.
La force de frottement de roulement

où
depend du rayon du corps et peut sexprimer par la relation :
est le coefficient de frottement de roulement qui a les dimensions dune longueur (
Tab. 8.3/1).
Le coefficient de frottement de roulement , decrit la proportionalite entre la reaction normale

moment
de la force
produite par le frottement de roulement :

+
et le
56
2. Dynamique
Fig. 2.19 : Roulement : la distance parcourue

par laxe est e gale au developpement de la
circonference :
$%
Fig. 2.20 : Frottement de roulement
Le roulement est, par exemple, le mouvement dune roue lors duquel chaque point de la
circonference de la roue se deplace a` la meme vitesse lineaire que le centre de la roue :

Puisque la vitesse dun point de la circonference de la roue de rayon est e gale a` la vitesse de
deplacement du centre de la roue, la vitesse de la circonference de la roue par rapport au sol est nulle.
Le frottement est alors du a` ladhesion entre roue et surface de roulement. Si la roue patine, il y a
glissement.

Le coefficient de frottement de roulement depend de la vitesse relative des deux corps. Dans le cas
de lacier roulant sur de lacier, il est de 0,01 cm a` 4 m/s et 0,05 cm a` 30 m/s.
2.2.3.2
Frottement dun lien sur une poulie
1. Definition du frottement lien-poulie
Soit une courroie passant sur une poulie, la force

compense la charge
et la force resistante
due

au frottement entre courroie et poulie, soit :
. Cette force de frottement depend de la charge

, du coefficient de frottement et de langle sous-tendu par la courroie sur la poulie :

Frottement courroie-poulie

Pendant le levage,
est la charge et
charge et la force de retenue
:

%

# '
#
'
N
N
N
1
1
rad
force de frottement
charge
force dentranement
nombre dEuler = 2,7183. . .
coefficient de frottement
angle sous-tendu
la force de levage. Lorsque la charge descend,

est la

#

Ces relations sappliquent soit lorsque la courroie glisse sur la poulie immobile, soit lorsque la
courroie est immobile et que la poulie tourne avec une vitesse angulaire constante.
2.3 Forces dinertie dans un repère tournant 57

Le coefficient de frottement, dans ce cas, depend de la vitesse relative de la courroie et du rayon de

la poulie.
Fig. 2.21 : Le frottement lienpoulie depend de langle soustendu .
Une corde enveloppant un angle sur un cylindre fixe, ne glisse que si la force de traction
faible ou trop forte par rapport a` la charge a` lever :
#

est trop
Pour les coefficients de frottement voir Tab. 8.3/2 a` Tab. 8.3/3.
` tournant
Forces dinertie dans un repere
2.3
Le principe fondamental de la dynamique, valable dans tout referentiel galileen (en translation rectiligne
uniforme), nest plus valable dans tout autre referentiel notamment dans un referentiel en rotation.
Cependant, le principe fondamental de la dynamique reste valable dans tout referentiel, a` condition
dajouter aux forces qui agissent sur le point considere deux forces fictives : la force dinertie
dentranement et la force dinertie complementaire.
Un mouvement circulaire nest pas un mouvement rectiligne uniforme, mais un mouvement accelere
consequence dune force. Cependant, cette force ne produit pas un accroissement de vitesse mais un
changement de direction du vecteur vitesse. Lequation du mouvement dun point materiel dans un
referentiel non inertiel en rotation avec la vitesse angulaire et dont lorigine se deplace avec une
acceleration secrit :

Force centrifuge :
Force de Coriolis :

` et force centrifuge
Force centripete
2.3.1

Lacceleration , que subit un corps anime de la vitesse angulaire a` la position , est

par derivation du produit vectoriel on obtient :

avec

58
2. Dynamique
doù :

Acceleration dun mouvement circulaire
%

Symbole
Unite
Denomination
%
m/s
rad/s
m
rad/s
acceleration
rayon vecteur
vitesse angulaire

Le premier terme represente lacceleration angulaire . Le deuxième terme represente lacc e leration
centripète " dirigee vers le centre, qui provient de la force qui maintient le mobile sur sa trajectoire
circulaire.
1. Force centripète
Elle est dirigee vers le centre de la trajectoire et vaut :
"

où est langle entre le rayon vecteur et laxe de rotation. Si on choisit perpendiculaire a` laxe, on a :
"
Daprès le principe fondamental de la dynamique, lacceleration centrale est la consequence dune force :
La force centripète
orbite circulaire :
est la force produite par lacceleration centripète et qui maintient le mobile sur son

Force centripète

"
"

N
kg
m/s
rad/s
m
m/s
force centripète
masse du mobile
acceleration centrale
vitesse angulaire
distance a` laxe
vitesse orbitale
La force centripète, sous sa forme vectorielle, secrit :

La force centripète est dirigee vers le centre de la trajectoire. Un observateur lie au mobile en rotation
ressent alors une force dirigee vers lexterieur, e gale en intensite et directement opposee en sens,
consequence de son inertie et appelee force centrifuge.
2. Force centrifuge
La force centrifuge est ressentie par un observateur lie a` un point materiel qui decrit une trajectoire
circulaire ; pour lui, ce point materiel reste au repos, mais il est soumis a` une force radiale , e gale et

opposee a` la force centripète
(Fig. 2.22).
La force centrifuge est une force dinertie, cest a` dire quelle napparat que dans un referentiel en
mouvement accelere et nest ressentie que par un observateur dans un tel referentiel, elle e quilibre a`
chaque instant la force centripète ( principe de dAlembert).
2.3 Forces dinertie dans un repère tournant 59

, qui roule a` la vitesse

Une voiture de masse

courbure
, subit la force centrifuge
'
0)0

On peut compenser cette force en relevant le virage dun angle
%

dans un virage de rayon de

"

"

% 0
sur lhorizontale
: poids de la voiture, : acceleration de la pesanteur).
M Regulateur centrifuge : mesure et regule la vitesse angulaire dun système tournant, generalement,
deux masses montees a` lextremite de deux bras mobile autour dun point de laxe de rotation. Suivant
la vitesse angulaire, la force centrifuge e carte plus ou moins les deux masses de laxe. Ceci peut e tre
utilise pour reguler la vitesse angulaire .
Fig. 2.22 : Dans un mouvement circulaire, la force centrifuge

e quilibre la force centripète qui maintient le mobile sur sa
trajectoire
2.3.2
Force de Coriolis
1. Definition de la force de Coriolis

La force dinertie complementaire est encore appelee force de Coriolis :
La force de Coriolis
est la force produite par lacceleration complementaire qui sexerce sur tout
corps place dans un referentiel en rotation et anime dun mouvement de translation perpendiculaire a` laxe
de rotation. Cette force est perpendiculaire a` laxe de rotation et a` la direction de la vitesse de translation.
(Fig. 2.23). Elle est notamment responsable du mouvement tourbillonnaire des vents et des courants marins.
Un observateur se deplacant du centre dune plateforme tournante vers lexterieur, subit une force laterale
le deviant vers la direction opposee au sens de rotation de la plateforme (Fig. 2.24).
Plus un point materiel secarte du centre de rotation, plus son moment dinertie
accroissement provoque un couple
meme si la vitesse angulaire reste constante :

1
1
+ "

augmente. Cet
Pour que la vitesse angulaire reste constante, il faut que le moteur dentranement fournisse un couple
supplementaire. Le corps de masse subit alors une force :

1 "
60
2. Dynamique
Le signe moins indique que la force de Coriolis agit dans le sens oppose a` la rotation.
Fig. 2.23 : Force de Coriolis sur un mobile se deplacant vers lexterieur dune tige en rotation

Force de Coriolis

Fig. 2.24 : La trajectoire dun

corps se deplacant vers lexterieur dune
plateforme en rotation parat deformee
N
kg
rad/s
m/s
force de Coriolis
masse
vitesse angulaire
vitesse de translation de la masse
sur la tige
Fig. 2.25 : Force de Coriolis

a`
la surface de la Terre. Un mobile se
deplacant vers le Nord (dans lhemisphère
nord) est devie vers lEst
Un corps qui se deplace a` la surface terrestre en direction du Nord, subit, a` cause de la rotation de
la terre, une force de Coriolis dirigee vers lest sil est dans lhemisphère Nord et vers louest sil est
dans lhemisphère Sud. Cette difference est due au sens de la composante perpendiculaire a` laxe de
rotation de la vitesse de lobservateur. Sil se deplace vers le Nord, cette composante pointe vers
lexterieur dans lhemisphère Sud et vers linterieur dans lhemisphère Nord.
2.4
Travail et energie
Travail et e nergie sont des grandeurs essentielles dans la description des processus physiques. Lenergie
se manifeste sous des formes diverses (calorifique, chimique, e lectromagnetique, e lectrique, nucleaire,
mecanique, ...). Lenergie totale est conservee. Par un travail, elle peut e tre e changee entre corps.
Les diverses formes denergie peuvent se transformer lune en lautre. Les e changes denergie sont
generalement irreversibles : lenergie mecanique peut se transformer totalement en e nergie calorifique,
2.4 Travail et e nergie 61
la reciproque nest pas vrai car elle saccompagne dune perte de chaleur (second principe de la
thermodynamique).
2.4.1
Travail
1. Definition du travail

Le travail e lementaire

scalaire
effectue par une force
pendant un deplacement

est defini par le produit
Si la grandeur et la direction de la force par rapport a` un deplacement fini sont constantes, alors :
Travail
force

deplacement
Symbole

%

Unite
J = Nm
N
m
rad
Denomination
travail
force
deplacement
angle entre force et deplacement
2. Unite du travail
Joule : unite SI du travail : 1 Joule est le travail fourni lorsquun corps de 1 kg est deplace de 1 m par une
force de 1 N.

Joule
Autres unites

Tab. 34/3 et 34/5.
' / / 0
' / '
Le travail fourni lorsquun corps est deplace de $ cm par une force de 10 N est
('

Lors dun deplacement double de 40 cm, le travail fourni est double :
('

' kilogrammepoids-mètre (kpm)
'

' electron Volt (eV)
Unites non legales :
De meme, si la force est doublee, le travail, sur le meme chemin, est double.
3. Proprietes du travail

% ).
deplacement et force ont des composantes de sens opposes (
%1 ).
Le travail est compte de la facon suivante :

d
deplacement et force ont des composantes de meme sens (

d
Si la force nagit pas parallèlement au deplacement, seule la composante de la force parallèle au

deplacement (projection de la force sur le deplacement) intervient dans le calcul du travail.
Un corps se deplace le long dun rail sous laction dune force faisant un angle de avec le rail.
La composante de la force intervenant dans le calcul du travail est :

0

'
62
2. Dynamique
Si la grandeur et la direction de la force par rapport au deplacement sont constantes, on a :
Travail
composante de la force sur le chemin
Symbole

%

Unite
J=Nm
N
m
rad

chemin
Denomination
travail
force
deplacement
angle entre la force et le
deplacement
4. Travail le long dune trajectoire quelconque
Si la force est une fonction du temps et de lespace, on decompose le chemin en e lements infiniment
petits le long desquels la force peut e tre consideree comme constante. Le travail lors du deplacement
e lementaire du point au point
est
:

%

(
Le travail total est alors lintegrale curviligne le long du chemin fini :

Travail

circulation de la force
Symbole

parcourt tous les points du chemin entre
et

Unite
Denomination
J = N m travail
N
vecteur force en
m
vecteur position
Dans le cas dun mouvement a` une seule dimension, le travail est represente par laire sous la courbe
representative de la force
en fonction de (Fig. 2.26).
Fig. 2.26 : Le travail est e gal a` laire sous

la courbe representative de la force
2.4.2
Energie
1. Definition de lenergie
Energie
: grandeur caracteristique de letat dun corps (etat de mouvement, temperature, deformation,
charge e lectrique). Lenergie dun corps peut e tre modifiee par le travail quil effectue ou quon lui fournit.
Ce travail modifie alors son e tat (position, vitesse, acceleration, temperature, deformation).

Lenergie est une mesure du travail fourni a` ou par un corps.

Lunite denergie dans le système SI est la meme que lunite de travail.

Lenergie est une grandeur relative a` un referentiel, elle est definie par rapport a` un système de
reference donne.
Lorsquune locomotive tire un train vers le sommet dune cote, lenergie (potentielle) du train
augmente. Lorsque le train descend la cote il restitue cette e nergie soit sous forme denergie de
mouvement (cinetique), soit sous forme de chaleur degagee par le système de freinage (energie
degradee).
Lenergie e lectrique, dans un train e lectrique, peut e tre convertie en e nergie cinetique, en e nergie
potentielle ou encore en chaleur.
2. Conservation de lenergie
Dans des processus physiques lenergie ne peut pas e tre aneantie, seule une conversion dune forme
denergie en une autre forme intervient. La theorie de la relativite montre que la masse est une forme
denergie (E=mc ) qui peut e tre convertie en e nergie pure (onde, E=h ).
Conservation de lenergie :
Lenergie totale dun système se conserve : la somme de toutes les formes
denergie dun système reste constante dans tout processus physique.


...
J
J
J
J
e nergie sous la forme

e nergie potentielle
e nergie cinetique
autres formes denergie
3. Energie
et e tat dun système
Lenergie est une propriete dun système dans e tat donne (par exemple : position, vitesse dun corps dans
le champ de la pesanteur). La variation denergie dun système entre deux e tats est donnee par le travail
effectue lorsque le système passe de letat initial a` letat final.
En mecanique classique, le zero de lenergie peut e tre choisi arbitrairement, car dans les processus
physiques on ne sinteresse generalement quaux e changes (variations) denergie. Une constante
additive peut e tre ajoutee a` lenergie.
Lenergie peut e tre emmagasinee sous diverses formes, par exemple dans un champ e lectromagnetique. La
chaleur est e galement une forme denergie ; lenergie mecanique peut se transformer en chaleur soit par
frottement, soit dans des pompes a` chaleur. Certaines machines peuvent transformer lenergie thermique
en e nergie mecanique (machine a` vapeur, moteurs a` explosion ou combustion).
2.4.3
Energie
cinetique
1. Definition de lenergie cinetique

Lenergie cinetique dun corps mesure le travail que ce corps peut effectuer de par son mouvement.
Theorème des forces vives : la variation denergie cinetique dun corps pendant un temps quelconque est
e gale au travail fourni a` ce corps pendant ce temps.
64
2. Dynamique
Le travail fourni ne depend que de la vitesse initiale et finale du corps. est le travail a` effectuer
pour augmenter la vitesse dun corps de sa valeur initiale
a` sa vitesse finale . Si la force appliquee

, et le chemin parcouru :
est constante pendant un intervalle de temps , alors

, soit :

doù :

Energie
cinetique

Le travail

J
kg
m/s
m
m/s
m/s
travail
masse du corps
acceleration
parcours
vitesse finale
vitesse initiale

ne dependant que des e nergies cinetiques initiale

et finale

reste valable m
eme si la force appliquee nest pas constante.
, la relation
de la force lors dun deplacement est :

Lenergie cinetique dun corps dont la vitesse par rapport a` un referentiel donne est :
'

Elle mesure le travail necessaire pour amener un corps au repos ( ) a` la vitesse finale .
Le terme force vive designe parfois la quantite , double de lenergie cinetique dune masse
animee dune vitesse de translation .

On peut aussi e crire que le travail e lementaire
2. Energie
cinetique et referentiel
Lenergie cinetique est fonction de la vitesse et, par consequent, depend du referentiel par rapport
auquel elle est exprimee. Si dans un referentiel lenergie cinetique dun corps est :
'

dans un referentiel
, en mouvement de translation rectiligne uniforme de vitesse
premier, lenergie cinetique est :
'

'

par rapport au

Un corps de masse 5 kg, situe a` une hauteur de 2 m au-dessus du sol, a une e nergie potentielle de
` son impact au
98,1 J. Lors de sa chute, son e nergie potentielle sera convertie en e nergie cinetique. A
sol, toute son e nergie potentielle aura e te convertie en e nergie cinetique. Sa vitesse a` larrivee est :

'
/ $/

0
Energie
potentielle
2.4.4
En general, une e nergie qui ne depend que de la position dun corps dans lespace et ne depend pas de sa
vitesse est appelee e nergie potentielle.
Energie
potentielle dans le champ de gravitation
2.4.4.1
1. Energie
potentielle et travail de la force de poids
Lenergie potentielle est une fonction des coordonnees despace telle que la difference entre ses valeurs
initiale et finale soit e gale au travail fourni au corps pour se deplacer de sa position initiale a` sa position
finale . Si la force appliquee
derive dun potentiel :

Energie
potentielle de gravitation

"
"
J
N
kg
m/s
m
"
e nergie potentielle
poids =
masse
pesanteur (9,81 m/s )
difference de hauteur
Cette relation nest valable que si la force de gravitation peut e tre consideree constante. En realite,
lacceleration de la pesanteur terrestre varie avec laltitude :
" "
"

où est laltitude et
"
lacceleration de la pesanteur au niveau de la surface de la Terre.
2. Proprietes de lenergie potentielle

Lenergie potentielle dun corps de masse
(par rapport a` un niveau de reference) est :

"
situe dans le champ de la pesanteur terrestre a` une hauteur
Lenergie potentielle depend de la hauteur

du niveau de reference, elle nest definie quà une
constante additive près. La difference denergie potentielle entre deux points et par consequent le
travail pour aller dun point a` lautre sont parfaitement definis.
Pour soulever une masse de 5 kg dune hauteur de 2 m, dans le champ de la pesanteur terrestre, il
faut fournir un travail de

" 0 '

'

Pour la soulever dune hauteur double ou si la masse est double, il faudra fournir un travail double.
Un travail similaire est a` fournir lorsquon deplace une charge e lectrique dans un champ e lectrique

( Potentiel e lectrique).
66
2. Dynamique
Fig. 2.27 : Energie

potentielle dans le champ de la pesanteur
Energie
potentielle de deformation
elastique
2.4.4.2
1. Travail de deformation
Travail de deformation : travail effectue pour deformer un solide ; par exemple, lors de lallongement
dun ressort, le travail de la force de rappel.
Un ressort tendu constitue, comme un poids souleve, une reserve denergie. Toute deformation e lastique
dun solide (flexion, torsion, traction) ou dun fluide (compression) permet daccumuler une e nergie
potentielle qui est restituee lors de loperation inverse.
La force de rappel dun ressort est proportionnelle a` son allongement par rapport a` sa longueur initiale,

le coefficient de proportionalite est la constante du ressort :
. Le travail fourni, quand

lallongement du ressort passe de sa valeur initiale a` la valeur finale , est :

+!
!

soit :

Travail de deformation
'
!

'
Energie
potentielle dun ressort :

!
J
N/m
m
m
travail de deformation
constante du ressort
e longation initiale
e longation finale
Elle est e gale au travail quil a fallu fournir pour amener le ressort de sa position de repos a` son e longation
finale .
Fig. 2.28 : Travail de deformation et e nergie potentielle dun ressort

2. Exemple : oscillations dun ressort
Pendant le mouvement oscillatoire dun ressort, lenergie mecanique
forme cinetique a` sa forme potentielle :

'

'
!
passe continuellement de sa

doù la vitesse correspondant a` une e longation :
!

Lelongation maximale

est atteinte lorsque

` cette position toute lenergie est sous sa forme potentielle. A

`
A
sous sa forme cinetique, alors :

où

'

est la vitesse a`
, par contre, toute lenergie est
Une partie du travail de deformation du ressort est generalement convertie en chaleur par les
frottements internes au corps. De ce fait, la somme de lenergie potentielle et de lenergie cinetique
nest quapproximativement conservee, les oscillations samortissent (pas de mouvement perpetuel).
68

2. Dynamique
Le formalisme lagrangien et le formalisme hamiltonien de la mecanique analytique utilisent les

e changes entre e nergie potentielle et cinetique dun système et permettent la description complète de
tout système mecanique.
2.4.5
Travail des forces de frottement
Le travail des forces conservatives peut facilement e tre pris en compte par lintroduction du concept
denergie potentielle. Les forces de frottement (forces dissipatives) ne sont pas conservatives et le travail
quelles effectuent depend du chemin parcouru. De plus, le frottement sopposant toujours au deplacement,
le travail qui y est associe est negatif. Ce travail est generalement dissipe sous forme de chaleur.

Lenergie dissipee par des forces de frottement ne peut pas e tre retransformee directement en e nergie
mecanique. Cette e nergie, dissipee sous forme de chaleur, pourrait e tre retransformee en e nergie
mecanique a` laide dune machine thermique.
Dans le cas du frottement solide :

Travail des forces de frottement

J
N
m
1
N

travail
force de frottement
parcours
coeff. de frottement
reaction normale
Cette relation est une approximation dans lhypothèse que la force de frottement reste constante
pendant le deplacement (frottement statique et cinetique) et ne depend pas de la vitesse.
Pour les gaz et les liquides, la force de frottement depend de la vitesse (frottement visqueux).
2.5
Puissance
1. Definition de la puissance
La puissance , designe le travail effectue par unite de temps. Elle est souvent utilisee pour la
caracterisation de machines travaillant de facon continue.
Puissance

travail
temps


W
J
s
puissance
travail effectue
temps necessaire
2. Unites de puissance
Watt (W), unite SI de la puissance : 1 Watt est la puissance dune machine effectuant un travail de 1 Joule
par seconde.

Watt

2.5 Puissance 69
Autres unites Tab. 34/3.

Unite pratique (non SI) :
' Cheval vapeur (CV)
$ 0

Lorsque le travail effectue varie avec le temps, on utilise la notion de puissance instantannee :

Un moteur fournit un travail de 600 kJ par minute, sa puissance est :
/
/ (' !
En physique, le vocable puissance designe exclusivement le travail effectue par unite de temps. Par
abus de langage, on appelle parfois puissance le travail effectue.
2.5.1
Rendement
Rendement ( ) : rapport du travail fourni a` lenergie absorbee lors dune conversion denergie (puissance
effective). Comme la plupart des machines fonctionnent en continu, on definit parfois le rendement comme
le rapport de la puissance fournie (sortie) a` la puissance absorbee (entree) par la machine :
Rendement
travail utile
travail total

'
puissance fournie
puissance absorbee

1
W
W
W
rendement
puissance fournie
puissance absorbee
puissance dissipee
Le rendement est sans dimension, il sexprime en pourcent.

Pour fournir une puissance de 40 kW a` sa sortie, une machine absorbe une puissance de 50 kW. Son
rendement est :

0
20% de lenergie mise en jeu sont depenses par les frottements sous forme de chaleur.

Un rendement

'
correspond a` une machine parfaite (sans perte).
Compte tenu de la loi de conservation de lenergie et des pertes inevitables, le rendement est toujours
inferieur a` 1.
'
Rendement global : le rendement global de plusieurs machines travaillant en serie est e gal au produit des
rendements individuels :

Le rendement total reste ainsi inferieur au rendement dune des machines mises en serie.
70
2. Dynamique
2.6
Chocs
Lorsque deux corps sapprochent lun de lautre, leur interaction mutuelle modifie leur mouvement et
produit un e change de quantite de mouvement et denergie. Ce sont des interactions de courte duree entre
deux ou plusieurs corps. Au point de vue microscopique, les deux corps nentrent pas necessairement en
contact, il suffit quune interaction ait lieu lorsque les corps sont proches lun de lautre. Pour decrire un
choc, la connaissance des forces dinteraction nest pas necessaire, il suffit de calculer les e changes de
quantite de mouvement et denergie.

Le mouvement des participants au choc est un mouvement dans un plan defini par leurs vecteurs
vitesse ou, si lun des partenaires est immobile, par la droite joignant leurs centres de gravite et le
vecteur vitesse du mobile. Après le choc, les participants se deplacent encore dans ce plan (plan de
reaction), mais leurs directions peuvent avoir change.
Lors de chocs entre solides rigides, un moment (couple), dependant du paramètre dimpact peut
intervenir.
Choc (collision) : interaction de courte duree de deux corps se rapprochant lun de lautre. Pendant le choc
il y a transfert de quantite de mouvement et denergie, les vitesses et la direction des partenaires du choc
sont modifiees.
1. Considerations cinematique lors du choc de deux corps

Participants au choc :
Masse des participants :
Vitesses avant le choc :
Vitesses après le choc:
Quantites de mvt. avant :
Quantite de mvt. après :

Energie
cinetique avant :
Energie
cinetique après :
Variation de lenergie interne des participants :

2. Conservation de la quantite de mouvement

3. Conservation de lenergie

: Choc endothermique. Lenergie cinetique est transformee en e nergie interne

: Choc exothermique. Une partie ou toute lenergie interne des participants est
des participants (excitation des participants).
transformee en e nergie cinetique (desexcitation).

Suivant la nature e lastique ou inelastique du choc lenergie est conservee ou non conservee : (
Deformation) :
2.6 Chocs 71
4. Choc e lastique
Lors de chocs e lastiques, la quantite de mouvement totale et lenergie mecanique sont conservees.
Fig. 2.29 : Chocs e lastiques, (a) collision centrale, (b) collisions peripherique
Le choc entre deux boules de billard est une bonne approximation dun choc e lastique (pas de
deformation permanente des partenaires du choc).
Quand deux e lectrons sapprochent lun de lautre, le choc est base sur linteraction coulombienne
repulsive de leur charge (c.f. e lectricite). Ce choc peut e tre considere comme e lastique si on neglige
le rayonnement e lectromagnetique qui laccompagne.
5. Choc inelastique
Lors de chocs inelastiques, il y a dissipation denergie pendant le choc (par exemple : deformation
permanente, non reversible, des partenaires ou encore, modification de lenergie interne de lun ou des
deux partenaires). Lenergie mecanique nest pas conservee, en revanche, la quantite de mouvement est
toujours conservee. Si, en plus de lenergie cinetique, on tient compte de lenergie interne des partenaires,
lenergie mecanique totale est conservee (Fig. 2.30).
Fig. 2.30 : Chocs inelastiques, (a) choc partiellement inelastique, (b) choc totalement inelastique (mou)
Dans le cas du choc dune balle de tennis avec le sol (impact), il y a dissipation denergie (frottement
avec le sol, compression et e chauffement du gaz contenu dans la balle ...). Un tel choc est inelastique.
72
2. Dynamique
Chocs complètement inelastiques, chocs mous : les partenaires de la collisions ont meme vitesse après
le choc, ils forment un seul corps après le choc (ils sont colles lun a` lautre).
Le choc de deux boules de pate a` modeler qui restent collees ensemble après le choc est
complètement inelastique. On dit que cest un choc mou. Lenergie dissipee a servi a` la deformation
des deux boules.
6. Conditions des chocs
Suivant la direction des participants au choc on distingue :
Choc direct : le mouvement des participants au choc est un mouvement a` une dimension, les centres de
gravite des participants se deplacent sur la meme droite avant et après le choc. Une seule coordonnee
(positions des corps sur laxe) est necessaire. Les vitesses des centres de gravite des corps, avant le choc,
sont parallèles a` la ligne de choc.
Choc oblique : les centres de gravite des partenaires se deplacent dans des directions differentes. Les
vecteurs vitesses des centres de gravite ne sont pas parallèles a` la ligne de choc.
Ligne de choc, normale du choc : normale commune aux surfaces des corps en leur point de contact.
Cest la direction suivant laquelle les forces (forces de percussion) sont transmises.
Plan de choc : plan defini par la surface commune de contact des partenaires.
Choc central : les vecteurs vitesse des participants au choc sont parallèle a` la droite joignant leurs centres
de gravite. La normale au choc, au moment du choc, est parallèle a` la droite joignant les centres de gravite
des partenaires. Le système nest soumis a` aucun couple (Fig. 2.31(a)).
Choc peripherique : les vecteurs vitesse des centres de gravite des participants avant le choc ne sont pas
diriges suivant la droite joignant leurs centres de gravite. La normale au choc nest pas parallèle a` la droite
joignant les centres de gravite des participants au choc. Au moment du contact un couple est applique et
entrane la rotation des participants (Fig. 2.31(b)).
Les points materiels, puisque sans dimension, ne peuvent subir que des chocs centraux. Seuls les
solides de dimensions finies peuvent subir un choc peripherique et avoir un mouvement de rotation.
Fig. 2.31 : Collision centrale (a) et peripherique (b) de solides
2.6 Chocs 73
Choc elastique,
direct, central
2.6.1
Deux points materiels de masses et , astreints a` se deplacer sur une meme droite, entrent en
collision e lastique. Leurs vitesses avant et après le choc sont respectivement , et
,
. La quantite
de mouvement totale et lenergie mecanique sont conservees (Fig. 2.32).

Fig. 2.32 : Choc e lastique central
'

De ce fait, on a :

'

'

En regroupant les termes relatifs a` et

'

de meme que

Par division des deux e galites :

soit :

Par substitution dans la relation de conservation de la quantite de mouvement, on trouve :

1. Choc e lastique de deux corps de meme masse

Si les deux corps ont meme masse, on a :

Les deux corps e changent leurs vitesses (carreau au jeu de petanque).

2. Choc e lastique dun corps lourd avec un corps leger
Si le corps est beaucoup plus lourd que

, alors :
74
2. Dynamique
Le mouvement du corps le plus lourd nest pratiquement pas modifie par le choc. La vitesse relative de
lautre corps a change de signe après le choc :

Le participant le plus leger rebondit sur le plus lourd.
Choc elastique,
oblique, central
2.6.2
Si les participants ne se deplacent pas sur une meme droite et que leurs vecteurs vitesse ont des directions
differentes, il faut utiliser une representation vectorielle de la conservation de la quantite de mouvement.
La quantite de mouvement nest e changee que dans la direction de la normale au choc (axe ici), les
composantes perpendiculaires a` la normale au choc des quantites de mouvement avant et après le choc ne
sont pas modifiees (Fig. 2.33) :

La conservation de la quantite de mouvement dans la direction

et la conservation de lenergie :

(normale au choc), donne :
En regroupant les termes relatifs a` et

pour les composantes des vitesses :

et en operant de meme que dans la section precedente, on obtient

Fig. 2.33 : Collision e lastique, centrale dans le plan
2.6.3
Choc elastique,
oblique avec un corps immobile
entre en collision e lastique avec le corps ( ).

Le corps de quantite de mouvement
et

. Le choc nest pas
Après le choc, les quantites de mouvement sont :

2.6 Chocs 75
entièrement determine par la conservation de la quantite de mouvement et de lenergie. En effet, nous

ne disposons que de e quations pour determiner les composantes des quantites de mouvement

est situe sur la sphère des quantites de mouvement de rayon
après le choc.
Lextremite du vecteur

et dont la position du centre partage dans le rapport des masses (Fig. 2.35) :

Il y a symetrie par rotation autour de laxe

, le choc nest defini que par langle de diffusion .
Fig. 2.34 : Choc e lastique de sur un corps immobile

Plusieurs cas peuvent se presenter suivant le rapport des masses des partenaires :
. les angles possibles se situent dans

Langle de diffusion limite est

lintervalle

Langle de diffusion est dans lintervalle

. Les quantites de mouvement après le
choc forment toujours un angle de
(theorème de Thalès).
Tous les angles entre 0 et sont possibles :

.

Fig. 2.35 : Sphère des quantites de mouvement (

Dans le cas dun choc inelastique le rayon de la sphère des quantites de mouvement est modifie, la
position de son centre reste inchangee. Le rayon augmente (diminue) pour

Lors dun choc totalement inelastique (choc mou), le rayon de la sphère est nul.
Une particule entre en collision e lastique avec une paroi fixe perpendiculaire a` laxe . Seule la
composante de sa quantite de mouvement est modifiee. Ce choc est analogue a` un choc avec un

corps infiniment lourd, par consequent :

76
2. Dynamique
De cet exemple, nous pouvons deduire une loi de reflexion dans les chocs e lastiques :
Dans le cas dun choc e lastique avec une paroi fixe, la composante de la quantite de mouvement
suivant la normale a` la paroi change de signe. Il sensuit que langle de reflexion (angle de rebond)
est oppose a` langle dincidence par rapport a` la normale a` la paroi, la grandeur de la quantite de
mouvement est inchangee. Les directions des quantites de mouvement avant et après le choc sont
dans un meme plan(Fig. 2.36).
Fig. 2.36 : Loi de la reflexion lors dun choc e lastique

avec une paroi fixe
Lors du choc dun corps avec un mur (equivalent a` une masse infinie), ce corps rebondit sur le mur.
En utilisant les composantes des quantites de mouvement des participants avant et après le choc, la
conservation de la quantite de mouvement totale secrit :

et

où

sont les composantes de la quantite de mouvement du premier corps sur laxe respectivement
avant et après le choc.
La conservation de lenergie mecanique, pour un choc dans un plan horizontal, (pas de variation denergie
potentielle) donne :
' '

Les inconnues
,
,
,
, sont a` determiner a` partir de trois e quations. La solution est indeterminee.
Generalement on lexprime en fonction de langle entre les directions dun des participants avant et après
le choc.
2.6.4
Chocs inelastiques
Lors de chocs inelastiques, une partie de lenergie cinetique est dissipee. Elle participe a` la deformation
permanente dun ou des partenaires du choc ( Deformation plastique).
2.6.4.1
Choc completement
inelastique

par consequent

Après le choc on a
. Daprès la conservation de la quantite de mouvement on deduit :

2.7 Fusees 77

Les e nergies cinetiques avant et après le choc sont repectivement :

La perte denergie

'

dans un choc complètement inelastique est :

Si un corps entre en collision avec un autre corps au repos (

depend que des masses :

'

Masses e gales : la moitie de lenergie cinetique
convertie en chaleur ou sert a` la deformation permanente.

) est :

dans ce cas (
), le partage de lenergie cinetique ne

'
Le rapport de la perte denergie a` lenergie cinetique initiale

est perdue. Cette e nergie perdue est
Chocs partiellement inelastiques
2.6.4.2
La valeur de la perte denergie

depend de la deformabilite des partenaires de la collision et se situe
entre 0 et la valeur maximale donnee par la relation :

Fusees
2.7
Le principe de reaction resulte de la conservation de la quantite de mouvement. Il est mis a` profit pour
la propulsion des fusees. Contrairement a` dautres modes de propulsion de machines volantes (moteurs a`
helice ou turbopropulseur) qui ne peuvent e tre utilises que dans latmosphère, une fusee peut e tre utilisee
meme dans un espace vide dair.
Les fusees sont utilisees pour le transport dans lespace vide dair et servent, entre autres, a` la mise
sur orbite de satellites (telecommunications, meteorologie, recherche spatiale, etc.). Les vehicules
terrestres ou les avions a` reaction ne sont pas consideres comme des fusees e tant donne quils ne
transportent pas la masse servant a` la reaction ; ils aspirent de lair quils rejettent a` grande vitesse
vers larrière pour avancer.
2.7.1
Poussee
Une fusee, e jecte continuement des gaz provenant de la combustion du combustible et du comburant
embarques a` bord. Du fait du recul a` grande vitesse des gaz (Fig. 2.37), la fusee avance. La fusee au
lancement possède une certaine quantite de combustible quelle utilise progressivement et par consequent
sa masse diminue.
78
2. Dynamique
Fig. 2.37 : Fusee
1. Acceleration dune fusee
Pour calculer lacceleration de la fusee, nous considerons un intervalle de temps , pendant lequel la fusee
de gaz a` la vitesse , la vitesse de la fusee saccrot alors de a`
e jecte une masse

. Dans

le bilan de la quantite de mouvement, il faut tenir compte de celle des gaz e jectes
. La variation de
quantite de mouvement du système, pendant cet intervalle de temps, est :

En introduisant la vitesse dejection des gaz par rapport a` la fusee :

En labsence de forces externes et en negligeant les termes du deuxième ordre

, il vient :
2. Recul
Cette difference de quantite de mouvement est appelee recul. Le recul intervient chaque fois quun corps
e jecte une partie de sa masse vers lexterieur. Cest la consequence du principe daction et de reaction.

En divisant par

et par passage a` la limite

on a :
Si une force exterieure (lattraction terrestre, par exemple) agit sur la fusee, elle sera ajoutee au membre
de droite de lequation, soit :

3. Equation
de la poussee
Le premier terme du membre de droite de lequation est la force de poussee

Poussee de la fusee
Symbole

Unite Denomination

N
s
kg
kg/s
m/s
Lacceleration
'
de la fusee, compte tenu des forces exterieures

poussee
temps
masse a` linstant
perte de masse
vitesse dechappement des gaz
(gravitation, frottement de lair), est :
2.7 Fusees 79
0 ' , le' premier

de la fusee a
'
' e tage
. Le flux des gaz

0 ' ' ' '
(' )0 '

Avec une vitesse dechappement $
, la poussee est :

(' )0 ' $
+ '

Une fusee Saturne-V a une masse au depart

une duree de combustion
et une masse a
` vide
dechappement est :

Equation
des fusees
2.7.2
1. Determination de la vitesse finale dune fusee et de son altitude

Pour calculer la vitesse finale dune fusee, il faut integrer son acceleration sur la duree de la poussee. Ceci
est possible si la vitesse et le flux des gaz dechappement sont constants pendant le temps de la combustion.
Alors, la masse a` linstant est :

"
Si
est la masse au depart de la fusee et en tenant compte de la force de gravitation
negligeant la variation de avec laltitude et les frottements, lacceleration de la fusee est :

"

En integrant cette e quation par rapport au temps, on obtient la vitesse a` linstant :

"

doù, après une nouvelle integration, on deduit laltitude a` linstant :

'"

'

" , en
` la fin de la combustion, la vitesse et laltitude sont :

A
Equation
des fusees


"

'"
'

"

2. Proprietes de lequation des fusees
m/s
m
m/s
kg
kg
vitesse en fin de
combustion
altitude a` cet instant
vitesse dejection
masse au depart
masse en fin de
)
combustion (
flux de masse
pesanteur
duree de combustion

kg/s
m/s
s
"
Cette e quation nest valable que si on peut negliger la variation de avec laltitude, cest a` dire si
laltitude atteinte reste faible. Les frottements dus a` lair ont aussi e te negliges.
80
2. Dynamique

La vitesse finale et laltitude atteintes ne dependent que de la vitesse dechappement des gaz et du

de la masse au depart
logarithme du rapport
a` la masse a` vide .
Cest a` cause de ceci que la masse utile ne represente generalement que 10 % de la masse au depart.

"

'
' 0 '' '
'

' '$/

La vitesse finale dune fusee Saturne-V decrite ci-dessus, est :

` la fin de la combustion du premier e tage, laltitude est

A
2.8
0 /
Systemes
de points materiels
'

Systèmes de points materiels : problème a` plusieurs corps situations physiques dans lesquelles points
materiels
, dont le mouvement est decrits par les fonctions , exercent des forces
entre eux (interactions) et/ou sont lies par des liaisons.
Les corps composes, sont decrits de facon approchee par des systèmes de points materiels lies par des
forces de cohesion. Dans ce cas, la quantite de mouvement est une grandeur additive.
1. Centre de gravite dun système de points materiels
La position du centre de gravite

par son rayon vecteur
.
dun ensemble de points materiels
de rayons vecteur est donnee
Coordonnees du centre de gravite

Symbole
Unite Denomination
m
m
kg
kg

coordonnee du centre de gravite

coordonnee du -ème e lement

masse du -ème e lement
masse totale du système
Fig. 2.38 : Centre de gravite

materiels

dun système de points
Le centre de gravite dun système de points materiels concide avec son barycentre.
2.8 Systèmes de points materiels 81
2.8.1
Equations
du mouvement
1. Forces dans un système de points materiels

Les points materiels exercent des forces internes les unes sur les autres. Ces forces internes sont
generalement des interactions a` deux corps qui dependent de la position (eventuellement de la vitesse)

de chaque paire de particules ( ). Daprès le principe daction et de reaction, la force exercee par la

particule sur la particule est e gale en grandeur et opposee en sens a` la force exercee sur le point

materiel (Fig. 2.39).
Fig. 2.39 : Forces internes et forces externes sur un système de points materiels. Les forces
sannulent deux a` deux
et
Les forces de contrainte et de reaction proviennent des conditions de contact avec dautres systèmes et
limitent les degres de liberte du mouvement. Un système isole (libre) est un système exempt de contraintes
exterieures. Les constituants du système sont soumis aux seules forces internes a` lexclusion de toute force
externe.
2. Dynamique dun système de points materiels
Dynamique dun système de points materiels

('


kg
m
N
N
N
N

masse du point

rayon vecteur du point

force sur

force de sur

force externe sur
force externe totale
Les e quations du mouvement dun système de points materiels sont un système dequations differentielles
couplees du deuxième ordre du rayon vecteur. Le couplage des e quations provient de la dependance en
position des forces. La solution generale de ces e quations depend de
paramètres libres, determines a`
/
82
2. Dynamique
partir des conditions initiales de position et de vitesse des points materiels.

3. Quantite de mouvement, moment cinetique et e nergie
Quantite de mouvement totale (quantite de mouvement du centre de masse) : somme des quantites de

mouvement de chaque point materiel composant le système. Elle est designee par :

si designe la quantite de mouvement du -ème point materiel de masse

du système.
Moment cinetique total : somme des moments cinetiques de chaque point materiel constituant le

système. Il est designe par :

Energie
mecanique totale dun système : somme des e nergies cinetiques et potentielles des constituants
du système :

'

Lenergie potentielle du système est la somme des e nergies potentielles des forces internes et
externes. En vertu du principe daction
et de reaction le potentiel des forces

internes ne depend

que de la position relative
des particules . Le potentiel
des forces exterieures

ne depend que de la position de la particule .
2.8.2
Conservation de la quantite de mouvement totale

La variation de la quantite de mouvement totale du système par unite de temps est, daprès le principe
fondamentale de la dynamique, e gale aux forces agissantes. Daprès le principe daction et de reaction, les
forces internes (liaison, forces de cohesion) se compensent deux a` deux, de ce fait seules les forces externes
participent a` la variation de la quantite de mouvement totale.
1. Conservation de la quantite de mouvement
Variation de quantite de mouvement totale
temps

forces externes

N
N
quantite de mouvement totale

force externe
2.8 Systèmes de points materiels 83
Si les forces externes ou leur resultante sont nulles, la quantite de mouvement totale du système est
conservee :
Conservation de la quantite de mouvement totale :
la quantite de mouvement totale (somme des quantites de mouvement
individuelles) dun système sur lequel nagit aucune force externe se
conserve.

* *
De ce fait, la quantite de mouvement totale represente la somme des impulsions qua recues un corps pour
parvenir a` son e tat de mouvement actuel. Il ne peut restituer les impulsions emmagasinees que sil est
soumis a` des forces.
Tout solide rigide est le siège de forces internes qui maintiennent constantes les distances entre les
points materiels qui le constituent. Neanmoins, ces forces ne peuvent pas modifier sa quantite de
mouvement.
2. Mouvement du centre de gravite

Le centre de gravite dun système de points materiels se deplace
comme si la masse totale y e tait concentree et que la resultante des
forces exterieures lui e tait appliquee.

2.8.3

Conservation du moment cinetique
Le moment cinetique total dun système est e gal a` la somme vectorielle des moments cinetiques
individuels des e lements qui le constituent.

Moment cinetique dun système de points materiels

Symbole
Unite
Denomination
kg m /s Moment cinetique total

kg m /s Moment cinetique du -ème e lement


Le terme
est donne par la force appliquee.
84
2. Dynamique
Fig. 2.40 : Le moment des forces internes sannule.


moment des forces

Symbole
Unite
kg m /s
m
N
Nm
Denomination
moment cinetique
rayon vecteur
forces externes
La variation du moment cinetique total est e gale a` la somme des moments des forces externes. Si le moment

resultant des forces externes est nul, le moment cinetique total est conserve :
Conservation de lenergie
2.8.4
Forces conservatives : forces qui derivent dun potentiel

La condition necessaire et suffisante pour quune force

.
derive dun potentiel est : rot
Le travail effectue par une force conservative le long dun parcours ferme est nul ; le travail dune force
conservative ne depend que du point de depart et du point darrivee et ne depend pas du chemin parcouru.

Forces dissipatives : forces qui ne derivent pas dun potentiel. Ces forces dissipent de lenergie (par ex:
frottement).
Dans le cas general, la force

et une partie dissipative :

appliquee a` la particule peut e tre decomposee en une partie conservative

La variation de lenergie totale en fonction du temps dun système de points materiels est e gale a` la
puissance (dissipee) des forces dissipatives :

au point
Pour les forces dissipatives, le travail effectue lors du deplacement du point

chemin parcouru entre ces deux points.
depend du
Les forces de frottement visqueux, proportionelles a` la vitesse, dissipent de lenergie. Lenergie ainsi
dissipee depend de la longueur du chemin parcouru.

2.9 Equations
de Lagrange et de Hamilton 85

lenergie est :
Les oscillations amorties dun point materiel de masse

La variation de lenergie :

sont regies par lequation :

La somme des e nergies cinetique et potentielle de loscillateur diminue continuellement a` cause du

terme de frottement (
).
Lenergie mecanique totale dun système de points materiels se conserve en labsence de forces
dissipatives.
Lenergie mecanique dun système de points materiels est conservee sil
nest pas soumis a` des forces dissipatives.
* *


J
J
J
2.9
Equations
de Lagrange et de Hamilton
2.9.1
Equations
de Lagrange et principe de Hamilton
e nergie mecanique totale

e nergie cinetique totale
e nergie potentielle totale
1. Grandeur mecaniques generalisees

Coordonnees generalisees, : coordonnees adaptees au système mecanique e tudie. Elles peuvent
designer des grandeurs physiques diverses (longueur, angle, etc.). Le nombre de coordonnees generalisees
est e gal au nombre de degres de liberte du système.
'
! (

nombre de degres de liberte
Coordonnees generalisees dun pendule : e longation angulaire.

Coordonnees generalisees dun point materiel sur une sphère : coordonnees spheriques )% .
Vitesse generalisee, : derivee première par rapport au temps de la coordonnee generalisee .

'
! (
Force generalisee,

('
: definie par les relations :

! '
sont les coordonnees cartesiennes dun système de
2. Fonction de Lagrange, Lagrangien
points materiels.
Le Lagrangien represente la difference de lenergie cinetique

et de lenergie potentielle
en fonction des coordonnees generalisees et des vitesses generalisees :

Le Lagrangien a les dimensions dune e nergie.

86
2. Dynamique
Lagrangien de systèmes mecaniques simples :

:
Point materiel dans un potentiel

Pendule compose :

!
. %
" .
%
%
" .
%

Pendule simple de longueur :
. = distance du centre de gravite a` laxe de rotation

Oscillateur harmonique, constante de rappel
où :

Point materiel isole :
= moment dinertie du pendule.
3. Equations
de Lagrange
Système de e quations differentielles du deuxième ordre par rapport au temps. Elles permettent de
determiner les coordonnees generalisees en fonction du temps :

! '
Les contraintes et les conditions initiales ninterviennent plus. Les solutions contiennent
dintegration.
constantes
Les e quations de Lagrange sont e quivalentes au principe fondamental de la dynamique.

4. Exemples du formalisme de Lagrange
Mouvement a` une dimension dun point materiel dans un potentiel
Coordonnee cartesienne :
Coordonnee generalisee :
Vitesse generalisee :

Lagrangien :

Equation
de Lagrange :

Puisque

, de lequation de Lagrange on deduit lequation du mouvement dun point

materiel sous laction de la force :

Mouvement dans un potentiel central

Coordonnees generalisees
: (

Vitesse generalisee :

Lagrangien :

Equation
de Lagrange :

2.9 Equations

Equations
du mouvement :

est la grandeur de la force centrale agissante.

La dernière e quation implique quil y a

conservation du moment cinetique :
.
5. Deplacement virtuel
Cest un deplacement infiniment petit
changement de la variable temps :

pour
dun point materiel compatible avec les liaisons imposees, sans

Un deplacement virtuel ne correspond pas obligatoirement avec la trajectoire reelle suivie par le point
materiel ou le système.
En utilisant les coordonnees generalisees, les deplacements virtuels quelconques peuvent e tre
envisages sans respect des conditions initiales.
('
Le deplacement virtuel dun système de

points materiels se compose a` partir des deplacements

virtuels de chacun des points materiels :
.
Trajectoire virtuelle : trajectoire
entre deux points fixes
reelle
par des deplacements virtuels a` un instant donne

)

, qui diffère de la trajectoire

:

Fig. 2.41 : Deplacements virtuels

: parcours reel
6. Action hamiltonienne et principe de Hamilton

Integrale daction : integrale sur le temps de la fonction lagrangienne

)
)

.
Laction hamiltonienne a les dimensions dune e nergie multipliee par le temps.
Principe de moindre action, principe de Hamilton : entre deux instants et , le mouvement dune

particule est tel que lintegrale daction est extremale (le plus souvent minimale) :

)
)

extremum
88
2. Dynamique
Le principe de moindre action est independant du choix des coordonnees.

Le principe de moindre action (Maupertuis), le principe du meilleur (Leibniz) ou le principe general

dextrema (principe variationnel) ont leurs e quivalents dans dautres domaines de la physique :
principe de Fermat du moindre chemin en optique, principe de Ritz pour lapproximation des valeurs
denergie en mecanique quantique.
Equations
de Hamilton
2.9.2
1. Impulsion generalisee, moment conjugue

Limpulsion generalisee
generalisee :

! '

est definie comme la derivee du lagrangien
Ces grandeurs et
conjugue.

par rapport a` la vitesse
sont dites conjuguees canoniques. En particulier
Dans un mouvement circulaire, langle de rotation

conjugue canonique est le moment cinetique .
est appele le moment
est la coordonnee generalisee. Le moment
2. Hamiltonien
Lhamiltonien sobtient en introduisant, dans la description theorique, les moments conjugues
place des vitesses generalisees :

a` la

Le hamiltonien est une fonction des coordonnees generalisees, des moments conjugues et
e ventuellement du temps. Sil est independant du temps, il represente lenergie mecanique (somme
des e nergies cinetique et potentielle). Lenergie mecanique est une constante du mouvement :

3. Transformation de Legendre
Le passage du lagrangien
Legendre.
Une fonction

des variables et
Parce que

La fonction
a` lhamiltonien
deux variables

des
, par

est effectue par une transformation de
peut e tre transformee en la fonction e quivalente , qui depend

depend de et , mais ne depend plus de .
La transformation de Legendre est beaucoup utilisee en thermodynamique pour transformer des grandeurs
en dautres variables detat. Par exemple, on obtient lenergie libre en fonction de la temperature en
remplacant dans lenergie interne #
la variable entropie par la variable temperature
:

#

2.9 Equations
4. Equations
de Hamilton, e quations canoniques
Ce sont les derivees par rapport au temps des coordonnees generalisees et des moments conjugues :

! '

nombre des degres de liberte
Les e quations de Hamilton constituent un système de

e quations differentielles du premier ordre
en fonction du temps. Les solutions contiennent
constantes dintegration, qui peuvent e tre choisies
librement (par ex. : les valeurs initiales des coordonnees et des moments). Les e quations de Hamilton sont
e quivalentes aux e quations de Lagrange.
!

Oscillateur harmonique a` une dimension :
Lagrangien :
Moment generalise :

Hamiltonien :

+!

Ces e quations conduisent aux e quations newtoniennes du mouvement +
!.
Equations
de Hamilton :

!
5. Espace de phase
Coordonnees cycliques : coordonnees dont le lagrangien ne depend pas :

%
le moment conjugue canonique a` une coordonnee cyclique est un invariant.

dimensions des coordonnees generalisees . Trajectoire dans

(
'
!
Espace de phase : espace abstrait a` dimensions, dont les coordonnees sont les coordonnees generalisees
et les moments conjugues canoniques coordonnees canoniques. Trajectoire du système dans lespace
de phase :
)

)! '
Espace de configuration : espace a`
lespace de configuration :
)
Pour des systèmes conservatifs, chaque trajectoire dans lespace de phase est caracterisee par une
` des mouvements periodiques de lespace
valeur de lhamiltonien (energie mecanique totale). A
correspondent des trajectoires fermees dans lespace de phase.

Dans lespace de phase, la representation du mouvement dun oscillateur harmonique a` une

dimension en fonction du temps est une ellipse caracterisee par lenergie
( :
amplitude, : pulsation).
90
2. Dynamique
Fig. 2.42 : Trajectoire dans lespace de phase dun

oscillateur harmonique
3 Solide rigide
Solide rigide : corps indeformable dans lequel les distances entre les particules qui le composent restent
fixes lorsquon lui applique une force ou un moment (Fig. 3.1). Un solide rigide conserve sa forme durant
son mouvement. Un solide pouvant e tre considere comme compose de particules materielles, les grandeurs
additives telles que le moment dinertie et le moment cinetique du solide peuvent e tre calculees a` partir de
grandeurs correspondantes de chaque particule materielle le composant.
3.1
Cinematique
3.1.1
Masse volumique
dun solide homogène, rapport de sa masse
Masse volumique
a` son volume :
Pour un solide inhomogène dont la masse est repartie uniformement, la masse volumique est une fonction
de la position dans le solide (Fig. 3.2). On decompose le solide en une infinite de volumes e lementaires
, dans chacun desquels la masse volumique peut e tre consideree constante. La masse de lelement de
volume situe au point est
. La masse volumique de cet e lement de volume vaut :
.

Dans le cas dune distribution continue de la masse, la masse volumique au point est :

La masse totale

du corps est donnee par lintegrale de volume :

V
m
V
m

Fig.
rigide : les distances
3.1
: Solide

,
et
sont constantes
3.1.2
Fig. 3.2 : Masse volumique

solide inhomogène

dun
Centre de gravite
1. Definition du centre de gravite
Centre de gravite, barycentre : point dapplication de la resultante des forces de poids dun ensemble
de points materiels constituants un solide. Le poids dun corps de masse totale peut e tre represente par
appliquee au centre de gravite . Si est la masse totale du solide, lintensite de cette
une seule force
force est :

92
3. Solide rigide
Le centre de gravite dun solide homogène, admettant un axe de symetrie, est situe sur cet axe de
symetrie.
Pour maintenir un corps en e quilibre, on peut :
soutenir le corps en son centre de gravite
supporter le corps en plusieurs points, de manière a` ce que la resultante des forces de soutien soit
appliquee en son centre de gravite
Un solide soumis a` son seul poids, lorsquil est soutenu en son centre de gravite, est en e quilibre.
Le moment de la force de poids dun solide par rapport a` son centre de gravite est nul.
La position du centre de gravite

par son rayon vecteur
dun solide constitue dun ensemble de points materiels
est donnee
Coordonnees du centre de gravite

Symbole

Unite Denomination
m
m
kg
kg
coordonnee du centre de gravite

coordonnee du -ème e lement

masse du -ème e lement
masse totale du solide
Le centre de gravite dun solide concide avec son barycentre.

Forme integrale :

où
est la masse volumique au point
const.) on a :

'
et

un e lement de volume. Pour un solide homogène (

2. Determination du centre de gravite
M Determination experimentale du centre de gravite : si un solide est suspendu a` un fil par un de ses
points, son centre de gravite est, a` lequilibre, sur la droite en prolongement du fil (Fig. 3.3). En le
suspendant successivement par deux de ses points, on trouve le centre de gravite a` lintersection des
deux droites.
Le centre de gravite dune plaque triangulaire homogène se situe au point de concours de ses
medianes. Une telle plaque, suspendue par un quelconque de ses points, soriente toujours de facon a`
ce que la verticale du point de suspension passe par le point de concours des medianes.
3.1 Cinematique 93
Fig. 3.3 : Determination du centre de gravite dune

surface plane
Le centre de gravite dun corps peut e tre situe a` lexterieur de ce corps.

3. Theorème du centre de gravite
Le mouvement du centre de gravite est celui dun point materiel de masse e gale a` la masse totale du
corps auquel est appliquee la resultante des forces externes. Les forces internes du corps nagissent
pas sur son mouvement.
'
et , relies par une tige rigide de longueur

Deux corps de masses respectives

et de masse negligeable, constituent un haltère. Dans le système de coordonnees ayant la
position de
comme origine et la direction de la tige comme axe des , les coordonnees des masses
sont :
.

.

' )0
Les coordonnees du centre de gravite seront alors :

soit a` une distance de 1,5 m de la masse
3.1.3
et par consequent a` 0,5 m de

Grandeurs cinematiques
fondamentales
1. Systèmes de coordonnees
Système de coordonnees fixe,
: système dont lorigine et les axes de coordonnees ( ) sont fixes
dans lespace. Les vecteurs unitaires des axes sont :

.
Système de coordonnees du solide, : un point quelconque du corps est pris comme origine du système
de coordonnees local. Les axes de coordonnees sont choisis lies et fixes au solide. Vu du système fixe
,
les vecteurs unitaires de , lies au solide
)
)
, se deplacent au cours du temps (Fig. 3.4).
Lorigine du système de coordonnees local lie au solide peut e tre choisi en son centre de gravite .
Pour un solide en rotation autour dun point (toupie, gyroscope), on choisi generalement ce point
comme origine.
94
3. Solide rigide
Fig. 3.4 : Systèmes de coordonnees fixe (

) et lie au solide ( )
Les quantites designees sur la Figure 3.4 sont :

rayon vecteur du point dans le repère fixe

.

rayon vecteur du point dans le repère lie au solide.
position de lorigine du système lie au solide par rapport a` .
vitesse de translation de par rapport a`
.

vitesse du point dans le repère fixe
.

vitesse du point dans le repère lie au solide.
vecteur rotation autour dun axe passant par lorigine de .
2. Relations entre les grandeurs cinematiques
On e tablit les relations suivantes entre les grandeurs des systèmes

Vecteur position :

Vitesse :

Acceleration :

et
:

La vitesse de translation
depend du choix de lorigine du repère lie au solide. La vitesse
angulaire est independante du choix de lorigine du repère lie au solide, cest a` dire que tout
système lie au solide tourne avec la meme vitesse angulaire autour daxes parallèles.
3. Mouvement general dun solide rigide
Tout mouvement general dun solide resulte de la superposition dune translation de lorigine du repère
lie au solide avec la vitesse
et une rotation de vitesse angulaire
autour dun axe passant par .
La direction de laxe de rotation et la vitesse angulaire (vecteur rotation ) peuvent se modifier au cours du
temps.
Axe fixe : axe lie au solide, fixe par des liaisons exterieures (appuis, paliers).
Axe libre : axe lie au solide, dont la position nest pas modifiee sil nest pas soumis a` un couple. Un axe
libre nest pas contraint par des liaisons exterieures.
Un solide rigide admet trois axes libres priviligies, perpendicualires entre eux : les deux axes
de moment dinertie respectivement maximum et minimum et le troisième axe libre qui leur est
perpendiculaire.
3.2 Statique 95

Les axes principaux dinertie dun solide rigide sont des axes libres.
4. Exemple : mouvement dun haltère
Le mouvement dun haltère peut e tre decompose en un mouvement de rotation des deux masses autour du
centre de gravite et une translation du centre de gravite. Si la vitesse angulaire de rotation est et la vitesse

de translation , decrit la translation du centre de gravite :

position du centre de gravite a` linstant initial

.
Les coordonnees relatives
. .

).

.
decrivent la rotation :

où et sont les distances (constantes) des deux masses par rapport a` leur centre de gravite. Le mouvement

de lensemble est alors decrit par les e quations :
3.2

.

Statique
Statique : e tude de lequilibre de forces. Elle cherche a` dire a` quelles conditions elles doivent satisfaire
pour que les corps consideres restent au repos. En particulier, la statique permet de calculer les forces qui
se produisent dans les poutres, charpentes et paliers.
Solide rigide : un corps que des forces externes ne peuvent deformer. Les forces peuvent e tre appliquees
en divers points du solide rigide.
Forces internes : forces entre points materiels constituant un solide rigide. Elles permettent au solide rigide
de maintenir sa forme meme sous laction de forces externes. Daprès le principe daction et de reaction, a`
chaque force interne correspond une force degale intensite mais opposee en sens.

La resultante des forces internes est nulle.
3.2.1
Vecteurs force
1. Vecteur force et point dapplication

Les forces sont representees par des vecteurs force ; ceux-ci se distinguent dautres vecteurs par le fait
que leur origine est liee a` un point correspondant au point dapplication de la force. Un vecteur force
est caracterise par son intensite (longueur), sa direction (ligne daction) et son point dapplication. Un
vecteur force est represente par une flèche dont lorigine est au point dapplication de la force, dont la
direction correspond a` celle de la ligne daction et de longueur proportionnelle a` son intensite.(Fig. 3.5).

Le point dapplication dune force sexercant sur un solide rigide peut e tre deplace le long de la ligne
daction de cette force. Un vecteur force dun solide est un vecteur glissant (Fig. 3.6).
96
3. Solide rigide
"
Fig. 3.5 : Vecteur force , de point

dapplication , de ligne daction , de
composantes et et de grandeur :

3.2.2
"
Fig. 3.6 : Glissement dune force le long

de sa ligne daction
Moment dune force, couple
1. Moment dune force appliquee

Moment dune force : produit de la force et de son bras de levier par rapport a` un point fixe autour
duquel le corps peut tourner. De meme quune force peut mettre un corps en mouvement de translation, le
moment dune force peut induire une rotation du solide autour de son centre de gravite(Fig. 3.7).
" $ *
Moment

rayon vecteur

force
Nm
N
m
grandeur du moment
intensite de la force appliquee
bras de levier
Newton mètre (Nm) : unite SI du moment, cest le moment dune force de 1 N dont le bras de levier par
rapport au centre de rotation est de 1 m.
'

('
'
Fig. 3.7 : Moment

point
de la force
par rapport au
Le bras de levier est la longueur de la normale a` la ligne daction de la force menee a` partir du point
de rotation.
Si le point dapplication de la force est donne, le bras de levier est :

, où est la distance du centre de rotation au point dapplication de la force et
langle
3.2 Statique 97
entre la force et le vecteur (vecteur position du point dapplication de la force par rapport au centre
de rotation).
2. Proprietes du moment dune force

Le moment dune force est un vecteur qui pointe dans la direction de laxe de rotation :

%

De facon generale, on exprime le moment dune force

par le produit vectoriel
Le produit vectoriel exprime la direction et le sens du moment (règle de la main droite) ainsi que la
longueur du bras de levier.
Une force
(
= 5 N appliquee avec un bras de levier = 20 cm, produit un moment dintensite :
0 $
'
Si, a` force e gale, on double le bras de levier, le moment
est double.
3. Moment resultant

Si plusieurs forces
, agissent sur un solide, les moments individuels peuvent e tre additionnes

pour former le moment resultant
(Fig. 3.8)

Fig. 3.8 : Moment resultant, les forces

forment

sont perpendiculaires
un plan, les moments
a` ce plan

Composition de moments

3.2.3

Symbole
,
, ...
Unite Denomination
Nm
Nm
moment resultant
moments
Couple de forces
1. Couple de force et moment du couple

Couple de forces : deux forces dintensites e gales, parallèles, mais de sens opposes
et qui

sappliquent en deux points differents du solide. Leurs lignes daction ne sont alors pas communes. Un
couple de forces ne peut pas e tre compose en une seule force resultante. La resultante dun couple de
. De ce fait, un couple de forces ne peut pas induire de translation. En

forces est nulle :

revanche, le moment dun couple (de forces) est different de zero et, par consequent, entrane une rotation.
98
3. Solide rigide

La resultante de deux forces opposees
est nulle

pas nul si elles sont appliquees en des points differents (Fig. 3.9) :

(

. Leur moment resultant nest

Ces deux forces forment un couple. Dans le cas general, un couple produit une rotation sans
translation.
Fig. 3.9 : Des forces de sens opposes, appliquees

en des points differents, produisent un couple.
=distance entre les lignes daction des forces
Si la ligne daction passe par le centre de rotation, le moment est nul.
2. Reduction dun système de forces

Tout système de forces coplanaires peut se reduire a` une force et un couple de forces. Le point dapplication
de la resultante peut alors e tre choisi arbitrairement (Fig. 3.11).
Glissement dune force : une force
peut e tre deplacee parallèlement a` sa ligne daction du point
dapplication au point
, si on lui adjoint un couple de forces
(Fig. 3.10).
par introduction
Fig. 3.10 : Glissement dune force

du moment de deplacement

Moment de deplacement

deplacement,
.
: compense le changement du moment de la force
a` la suite de son
3.2 Statique 99
Fig. 3.11 : Reduction dun système de forces

coplanaires
a` une resultante
et deux
et
,
couples de forces

dont les moments peuvent e tre composes en un

moment resultant
3.2.4
Equilibre
statique
Un corps est en e quilibre statique si les conditions suivantes sont remplies (Fig. 3.12) :

la force resultante appliquee est nulle (pas de translation).

La somme des moments appliques est nulle (pas de rotation).

dun solide rigide de centre de gravite

Fig. 3.12 : Equilibre

'

Si toutes les forces sont appliquees en un meme point, la condition dequilibre se reduit a` :

$
` ces relations vectorielles correspondent six relations sur les composantes :

A
'
$
(Le moment resultant sera e galement nul dans ce cas).

Il faut utiliser la forme vectorielle si les moments agissent dans des plans differents (les axes de
rotation ne sont pas parallèles).
100
3. Solide rigide
De la deuxième règle on deduit encore la loi des leviers : soit les forces
et
agissant sur un solide

rigide a` des distances respectives et de son centre de rotation , a` lequilibre on a :

1. Equilibre
dun solide pose sur un plan horizontal
Un corps pose sur un plan subit de la part de celui-ci une reaction qui e quilibre la force de poids. La
reaction est la resultante des forces de contact entre tous les points dappui du corps et la surface sur
laquelle il repose. Le plus petit contour convexe entourant tous ces points definit la base de sustentation ou
polygone de sustentation.

Un corps est en e quilibre si la projection verticale de son centre de gravite est a` linterieur de son
polygone de sustentation (Fig. 3.13).

Le polygone de sustentation dun corps peut e tre agrandi par ladjonction de supports (pieds ou
bequilles).
Fig. 3.13 : Renversement dun solide : le solide est en

e quilibre tant que la verticale de son centre de gravite
passe a` linterieur de son polygone de sustentation.
Lequilibre peut e tre retabli par ladjonction dun
support (en pointille)
Lequilibre dun corps est dautant plus stable que :

la distance horizontale de son centre de gravite a` son bord est grande

son centre de gravite est plus bas
son poids est plus grand
Moment de renversement : moment des forces necessaire pour rompre lequilibre.

Moment de renversement

"
"
3.2.5
Technologie mecanique
3.2.5.1
Forces de contact, reaction
Nm
m
N
moment de renversement
distance horizontale de G a` larete
poids
Appui : point de contact dun corps avec un support fixe qui permet dequilibrer les forces agissant sur le
corps.
Les poutres dun pont reposent sur des appuis supportees par des culees ; un organe de machine est en
contact avec des pièces voisines qui constituent autant dappuis quil faut e tudier au point de vue de la
3.2 Statique 101
resistance des materiaux. Il est necessaire de determiner les forces qui agissent sur la poutre ou lorgane
de machine :
poids propre
charges suspendues ou supportees
forces dinertie, si lorgane est en mouvement rectiligne non uniforme ou non rectiligne
Ces forces, actions des appuis, sont definies par un point dapplication (point dappui), une direction, un
sens et une intensite.
Reaction : les forces exterieures qui agissent sur un solide en contact avec un autre, comprennent des forces
resultant des actions de contact qui limitent son mouvement : ce sont les forces de liaison ou les reactions
des appuis, tandis que toutes les autres forces qui agissent sur le solide sont appelees forces appliquees.
1. Nature des appuis
On distingue :
appui simple : laction de lappui est portee par la normale commune aux surfaces en contact
(exemple : poutre reposant sur un mur).
articulation cylindrique : le contact entre poutre et axe dappui se fait sur une portion du cylindre
axe dappui Autorise la rotation.
encastrement : ne permet ni translation ni rotation (par exemple : serrage dans un e tau).
2. Liaisons entre solides

Les liaisons transmettent les forces dun solide a` un autre.

Les forces subies par un solide en contact avec la terre sont transmises a` la terre. La masse de celle-ci
e tant très grande, le mouvement qui en resulte peut e tre neglige.
On distingue(Fig. 3.14) :
bielle : ne transmet que les forces parallèles a` la direction de la tige de liaison.

articulation : transmet les forces dans les directions parallèles et perpendiculaires a` la tige de liaison,
autorise la rotation.
cardan : transmet les forces et les moments de forces parallèles a` laxe.
liaison rigide : transmet les forces et les couples.
Fig. 3.14 : Liaisons mecaniques

3.2.5.2
Charpentes
Charpente : assemblage de pièces de bois, metal ou autre materiau destine a` soutenir une construction. Elle
est generalement constituee de poutres et poutrelles qui repartissent les forces (efforts) et sont assemblees
a` leurs extremites (nuds, articulations). Les forces externes appliquees aux nuds sont transmises suivant
102
3. Solide rigide
la longueur des poutres.

Generalement, les forces et les poutres sont situees dans un meme plan (charpente plane Fig. 3.15), des
assemblages tri-dimensionnels constituent des charpentes en nappes.
Lorsque les appuis et les forces externes sont definis, il faut determiner les forces sexercant sur les poutres.
Le système est determine par :
Charpente plane

1
1
nombre de noeuds
nombre de poutres
Fig. 3.15 : Exemple de charpente plane complexe
Elasticit
e.
Pour les forces sexercant sur les poutres
3.2.6
Machines simples
Règle dor de la mecanique : ce que lon gagne en force on le perd en deplacement (règle degalite
entre travail moteur et travail resistant).
3.2.6.1
Levier
1. Genres de leviers
Levier : solide rigide pouvant pivoter en un point (pivot) autour dun axe fixe. Si deux forces
(effort) et
(charge), agissent a` des distances respectives et de part et dautre du point de suspension O dun

. Pour que le levier soit a` lequilibre il faut que

levier, elles produisent un moment resultant

:
3.2 Statique 103
Si les forces agissent de part et dautre de O et sont perpendiculaires au levier :

Loi des leviers :

Les distances respectives des forces au point dappui sont dans le rapport
inverse des forces.
(

(

N
N
Nm
m
m
force (effort) necessaire a` lequilibre

poids de la charge
moment des forces
bras de force, distance de la force a` O
bras de charge, distance de la charge a` O
Bras de levier : distance du point dapplication de la force au point dappui du levier.

Avantage mecanique : rapport de la force
lequilibre :

(charge) a` la force a` appliquer
(effort) pour e tablir
Le bras de force et le bras de charge sont les distances horizontales (longueur des projections sur
lhorizontale).

La loi des leviers reste valable lorsquils font entre eux un angle different de 180 , seules les
projections horizontales sont considerees (levier oblique Fig. 3.16).
On distingue :
les leviers du premier genre pour lesquels le point dappui O se situe entre les points dapplication
des deux forces de meme sens (fleau de balance, tenailles, pinces ...).
les leviers du deuxième genre pour lesquels les forces de sens opposes se trouvent de meme cote de
O (brouette, pincettes ....).
Fig. 3.16 : (a) levier du premier genre, (b) levier du deuxième genre, (c) levier oblique
Balance : utilisee pour la mesure de forces de poids. Elle peut e tre a` fleaux de longueurs e gales,
lequilibre des moments est realise en modifiant la grandeur du contrepoids. La balance romaine est
une balance a` fleaux inegaux, lequilibre des moments est realise en modifiant la longueur du bras de
levier, par deplacement du contrepoids le long du fleau.
Brouette : utilisee pour transporter des charges lourdes constituee dun levier du deuxième genre
dont le bras de force est plus long que le bras de charge (avantage mecanique
).
'
104
3. Solide rigide
Catapulte : machine de guerre qui servait a` lancer des projectiles, elle constitue un levier du premier
genre dont le bras de charge est plus long que le bras de force. La force est alors appliquee a` la charge
sur un parcours long.
Casse noix : constitue de deux leviers du deuxième genre, les bras de force plus long que les bras de
charge permettent dobtenir un avantage mecanique important.
3.2.6.2
Coins et vis
1. Coin
Coin (Fig. 3.17) : transmet la force
leur intensite est :
où
appliquee a` larrière du coin suivant les normales a` ses flancs (
),
%

est le demi angle au sommet du coin.
2. Vis

Vis (Fig. 3.18) : helice, enroulee autour dun cylindre, qui effectue une translation dans la direction de
son axe en tournant. Une vis est definie par son pas et son diamètre ( ). Une force , appliquee

tangentiellement a` la distance de laxe de la vis, parcourt le chemin
par tour, tandis que la vis
se deplace de la longueur le long de son axe. La conservation de lenergie, en negligeant tout frottement,
implique alors que la force
exercee le long de laxe de la vis est :

Les frottements, entre vis et e crou ou vis et bois sont souvent importants. La force de penetration

suivant laxe est alors a` considerer comme la reaction du support. Pour une tension
de la vis et un

coefficient de frottement sec , la force de frottement
a` la distance de laxe de la vis est alors :

Fig. 3.17 : Coin

3.2.6.3
Fig. 3.18 : Vis
Poulies
1. Poulie
Poulie : roue tournant autour dun axe destinee a` transmettre un mouvement ou un effort et dont la jante
est amenagee pour recevoir un lien flexible (fil, cable, cordage, courroie, chane ...). La poulie sert de
3.2 Statique 105
renvoi pour faciliter le levage dun fardeau, ou pour rendre plus aise un effort de traction. Des machines
simples peuvent e tre constituees de une ou plusieurs poulies (moufles). Elles produisent des effets qui sont
determines en appliquant les règles de la composition des forces et verifient la conservation du travail. La
force
exerce une traction sur le lien et la charge de poids
est suspendue a` lautre extremite du lien ou

a` laxe dautres poulies.
2. Genres de poulies
et
Poulie fixe (Fig. 3.19) : les brins du lien supportent les forces
peuvent e tre modifiees, mais leurs intensites restent e gales.

qui se font e quilibre, leurs directions

Poulie libre (Fig. 3.20) : le lien est fixe en un point, la charge

est supportee par laxe de la poulie.

Lorsque la force
se deplace de , la charge
effectue le chemin . De la conservation de lenergie

on deduit :

Moufle (Fig. 3.21) : constituee de manière analogue a` la poulie libre, mais comporte
lequilibre statique on a :

*
*
`
poulies. A
Fig. 3.19 : Poulie fixe
Fig. 3.20 : Poulie libre
Fig. 3.21 : Moufle
3. Transmissions
Transmission : ensemble dorganes servant a` transmettre le mouvement et plus particulièrement les
couples au moyen de poulies, courroies, engrenages et chanes. Lensemble bielle-manivelle permet de
transformer un mouvement alternatif en mouvement de rotation. Si on applique un couple
a` larbre
primaire de la transmission tournant a` la vitesse angulaire , larbre secondaire sera soumis au couple
et tournera a` la vitesse . En negligeant les frottements, la conservation de lenergie conduit a` :

,

: puissance primaire et secondaire, ,

(
: couples, , : vitesses angulaires). En pratique une

partie de lenergie est dissipee sous forme de chaleur par les frottements qui peuvent e tre reduits par une
lubrification adequate.
4. Genres de transmission
a) Transmission a` courroie : deux poulies de rayon et , respectivement solidaires de laxe primaire

et secondaire, sont reliees par une courroie. Puisque la courroie exerce la meme force
sur les deux
106
3. Solide rigide

et

poulies, les couples

appliques a` chaque arbre sont :
Compte tenu de la vitesse lineaire

de la courroie, le rapport des vitesses angulaires des arbres est :
Fig. 3.22 : Transmission a` engrenages
Fig. 3.23 : Transmission par courroie
Les couples sont dans le rapport des rayons des poulies, les vitesses dans le rapport inverse des
rayons.
Les moteurs e lectriques de faible puissance mais tournant a` grande vitesse sont souvent utilises avec
des transmissions a` poulies. Les transmissions a` engrenages avec ou sans chaines sont utilisees dans
lindustrie des cycles, motocycles et automobiles (distribution, arbre a` cames ...).
b) Transmission par roues : les forces sont transmises par contact direct des jantes des roues sans
utilisation de courroie ou chaine. Lentranement peut se faire par frottement (roues caoutchoutees) ou
par engrenage (roues dentees). Des assemblages compacts peuvent e tre realises (motoreducteurs), les
materiaux utilises pour leur construction doivent resister aux contraintes e levees.
Organes de transmission des vehicules automobiles, machines outils, horloges et changement de
vitesse des cycles.
c) Transmissions a` rapport variable : elles sont constituees dun assemblage de plusieurs poulies
ou roues dentees. Notamment, dans les botes de vitesses dautomobiles, des combinaisons de roues
dentees de diamètres differents permettent dobtenir divers rapports de demultiplication du couple moteur
(generalement ces rapports forment entre eux une progression geometrique de raison
). La plage de
vitesse de rotation dun moteur a` combustion interne dans laquelle le couple moteur est maximal e tant
limitee, la bote de vitesse permet dobtenir le meilleur rendement. Dans les botes de vitesses modernes,
des synchrons amènent a` meme vitesse de rotation les deux engrenages qui doivent venir en prise lors du
changement de vitesse. Des engrenages a` taille helicodale, toujours en prise, assurent un fonctionnement
silencieux.

d) Transmissions automatiques : elles adaptent automatiquement les rapports de transmission en

fonction de la vitesse de rotation du moteur, soit a` laide de regulateurs centrifuges, soit par un train
planetaire.
e) Variateur continu : les transmissions a` variateur continu peuvent e tre constituees dun ensemble
hydraulique fonctionnant en convertisseur de couple. Ils sont constitues dune roue a` aubes entranee
par larbre moteur et dune autre, receptrice, reliee a` larbre de transmission. Entre les deux se trouve
une troisième roue a` aubes pouvant touner librement. Lensemble est place dans un bain dhuile. Le flux
visqueux produit par la première roue a` aubes est devie vers la roue receptrice par la roue centrale en
fonction de la vitesse de rotation et y induit un couple variable.
3.3 Dynamique 107
Les transmissions mecaniques a` variation continue utilisent des poulies coniques, par deplacement de
la courroie dentranement. Une variation continue du rapport de demultiplication peut e tre obtenue en
fonction du couple moteur. Cette technique (Variomatic) est utilisee dans certaines voitures legères.
f) Differentiel : sert a` la repartition du couple moteur sur les roues motrices suivant les couples
resistant presents aux deux roues (liaison non univoque). Le couple moteur est transmis par le pignon
dattaque a` la grande couronne qui entrane les deux planetaires, donc les arbres des roues. Le mouvement
des satellites compense les e ventuelles differences de vitesse de rotation des deux roues. Sur certains
vehicules le mouvement des satellites peut e tre bloque volontairement ou, sous des conditions extremes,
automatiquement (differentiel autobloquant).

Au sens plus large, les transmissions comprennent e galement les transmissions a` vis sans fin qui
permettent de transformer un mouvement de rotation en un mouvement de translation. Un couple
peut ainsi agir sous la forme dune force de pression ( presse hydraulique).
g) Système bielle et manivelle : destine a` transformer un mouvement alternatif de va et vient (translation)
en mouvement circulaire (rotation) (par exemple : entranement dun arbre de transmission par un piston)
ou reciproquement. Une bielle de longueur est articulee par une de ses extremites a` la manivelle de
longueur , lautre extremite peut glisser sur un rail entre les points morts haut et bas (Fig. 3.24). La
relation entre langle de rotation et le deplacement " sur le rail comptes a` partir de la position du point

mort haut est :

, où
%
%
Fig. 3.24 : Système bielle et manivelle
3.3
Dynamique
La dynamique du solide rigide decrit le mouvement dun solide sous laction de forces. Son
comportement dynamique se deduit de six e quations differentielles qui rendent compte de la translation de
son centre de gravite sous laction dune force et de la variation temporelle de son moment cinetique

sous laction dun couple de moment
:

3.4

Moment dinertie, moment cinetique
Un mouvement de translation est defini par une force, une quantite de mouvement et une masse dinertie,
une rotation est definie par le moment dune force, un moment cinetique et un moment dinertie. Ces
grandeurs sont liees par le principe fondamental de la dynamique.
Le mouvement circulaire dun point materiel autour dun axe fixe est la forme la plus simple dun
mouvement de rotation (Fig. 3.25).
108
3. Solide rigide
Fig. 3.25 : Mouvement circulaire dun point materiel

de
vitesse orbitale et de vitesse angulaire . Laxe de rotation
porte le vecteur rotation
Le mouvement de rotation dun solide rigide peut e tre decrit par analogie avec le mouvement rectiligne.
Langle % qui definit la position angulaire du solide a` un instant donne (plus exactement le produit
%)
intervient a` la place de la coordonnee .
Dans la suite, nous considerons une rotation autour dun axe fixe. La theorie du gyroscope est utilisee
pour la description de mouvements de rotation autour daxes mobiles quelconques.
3.4.1
Moment dinertie
Le moment dinertie dun solide rend compte de lacceleration angulaire qui resulte de lapplication dun
couple. Il depend de la forme et de la distribution de la masse du solide ainsi que de son axe de rotation.
Le moment dinertie, lors dune rotation, joue un role analogue a` la masse dinertie lors dune translation.
Il rend compte de la resistance dun solide a` modifier son e tat de mouvement (ici sa vitesse angulaire).
1. Moment dinertie par rapport a` un axe
Le moment dinertie par rapport a` un axe represente le coefficient de proportionalite entre le moment
moteur
le long de cet axe et lacceleration angulaire qui en resulte le long du meme axe :
Couple
moment dinertie

%
Symbole
Unite
Denomination
Nm
kg m
rad/s
moment (couple)
moment dinertie
Kilogramme mètre , unite SI moment dinertie : 1 kilogramme (mètre) est le moment dinertie dun
solide qui, sous laction dun couple de 1 Nm acquière une acceleration angulaire de 1 rad/s .
Cette relation est analogue a` lintroduction dune force comme le produit Masse
acceleration.
Toutes les grandeurs se refèrent a` laxe de rotation . En particulier, a` differents axes de rotation
dun meme solide correspondent des moments dinertie differents.

Pour calculer le moment dinertie dun solide, on le decompose en points materiels se deplacant a` une
distance fixe de laxe de rotation et caracterises par leur masse e lementaire
.
3.4 Moment dinertie, moment cinetique 109
2. Moment dinertie dun point materiel

Le moment dinertie dun point materiel, en mouvement circulaire de rayon autour de laxe de rotation,
sobtient a` partir du principe fondamental de la dynamique :

(où % est langle forme par le rayon vecteur et la force). Si le point materiel se deplace autour de laxe
sur un cercle de rayon et que la force agit perpendiculairement au rayon vecteur , alors
!
et

où

'

+ %
et % est lacceleration angulaire. On obtient par consequent :

Moment dinertie dun point materiel

Symbole

Unite
Denomination
kg m
kg
m
moment dinertie par rapport a` laxe

masse du point materiel
distance a` laxe de rotation
Le moment dinertie dun point materiel est le produit de sa masse

laxe de rotation.
par le carre de sa distance a`
3. Moment dinertie dun solide rigide
Le moment dinertie dun solide rigide sobtient en sommant les moments dinertie des masses
e lementaires
constituant le solide :

Moment dinertie dun solide rigide

Symbole

Le moment dinertie est une grandeur tensorielle (
Unite
Denomination
kg m
moment dinertie par rapport

a` laxe

-ème e lement de masse

distance a` laxe
du -ème
e lement
kg
m
Tenseur dinertie).
4. Moment dinertie de section droite

Moment dinertie de section droite : designe lexpression :

où la sommation porte sur lelement de surface

de la section droite du solide.
110
3. Solide rigide
Fig. 3.26 : Moment dinertie (a) dun point materiel, (b) dun solide

Le moment dinertie dun solide depend de laxe de rotation choisi.
`
Regle
de Steiner
3.4.1.1
La règle de Steiner e tablit une relation entre le moment dinertie par rapport a` un axe
centre de gravite dun solide et tout axe
parallèle a` (Fig. 3.27) :
passant par le
Règle de Steiner : le moment dinertie par rapport a` un axe quelconque dont la distance au centre de
masse est
secrit :

Règle de Steiner
Symbole

Unite
Denomination
kg m
kg
m
kg m
moment dinertie
masse du solide
distance de laxe au centre de gravite
moment dinertie par rapport a` un axe
parallèle a` passant par le centre de
gravite
La rotation dun solide, autour dun axe quelconque

, peut e tre interpretee comme la rotation autour
dun axe parallèle a`
, passant par son centre de gravite (moment dinertie ) et une rotation du
centre de masse autour de laxe
(moment dinertie ), la masse totale du solide e tant consideree
comme concentree au centre de gravite. ( Theorème de Koenig)
Pour le moment dinertie de section droite, on a de manière analogue :

( est le moment de section droite par rapport a` laxe passant par le centre de gravite de la surface ,
est le moment de section droite par rapport a` un axe parallèle a` et la distance separant ces deux axes).
rS
X
3.4.1.2

Fig. 3.27 : Règle de Steiner :

,

XS
Moments dinertie de quelques solides

Solide
Axe
Moment dinertie
'
' .
'
.
Tige fine
(longueur )
'
'
'
'
)
Plaque
(cotes
Disque
(rayon )
Circonference
(rayon )
'

'

'

112
3. Solide rigide
Solide
Axe
Moment dinertie
'
'
Parallelepipède

(cotes )

'
'
'
Cylindre
(rayon , hauteur )
'
'
'
Cone
(rayon , hauteur )

0
0
Sphère creuse
(rayon interieur , exterieur
)
)

0
0

Ellipsode
(demi-axes

Sphère pleine
(rayon )

'
0

3.4.2
Couple
Un couple modifie letat de rotation dun corps, une force modifie son e tat de translation. Une force
appliquee a` une distance dun point fixe exerce un couple.
Couple
: produit vectoriel de la distance du point dapplication de la force au centre de rotation (bras
de levier) par la force. Les couples nexercent aucune force resultante sur un corps. Par contre, ils exercent
un moment resultant non nul.
Couple
rayon vecteur

force

Nm
m
N
rad
%
%
couple
distance au centre de rotation
force appliquee
angle entre force et rayon vecteur
Newton mètre : unite SI de couple : 1 Newton mètre est le couple exerce par une force de 1 N appliquee a`
une distance de 1 m.

La valeur du couple est le produit du bras de levier et de la composante de la force perpendiculaire

au bras de levier. Le vecteur couple est perpendiculaire au plan forme par le bras de levier et la force.

Seule la composante de la force perpendiculaire au bras de levier participe au couple
Rotation autour dun axe fixe : le couple est parallèle a` laxe de rotation. La force agissante est alors
perpendiculaire a` laxe et au bras de levier. Si ceci nest pas le cas, les reactions sur laxe e quilibrent le
système.

Lors de la rotation autour dun axe fixe

la force agissante .
3.4.3
, le couple
est le produit de la distance
a` laxe par
Moment cinetique
De facon analogue a` la quantite de mouvement (moment lineaire), on definit un moment cin e tique
(moment angulaire) qui rend compte dun mouvement de rotation. Cest e galement une grandeur vectorielle
(pseudo vecteur) qui pointe dans la direction de laxe de rotation.
1. Definition du moment cinetique
Moment cinetique ou moment angulaire : produit vectoriel entre le moment cinetique

a` laxe de rotation et le vecteur rotation .
par rapport
114
3. Solide rigide
Moment cinetique
moment dinertie

vecteur rotation
Symbole
Unite
Denomination
kg m /s moment cinetique
kg m
moment dinertie
rad/s
vecteur rotation
Kilogramme (mètres) par seconde (kg.m /s) : unite-SI de moment cinetique.

1 kg.m /s est le moment cinetique dun solide de moment dinertie 1 kg.m , qui est en rotation avec une
vitesse angulaire de 1 rad/s.

Cette definition est lanalogue de celle du moment lineaire :
=m
Cette definition nest valable que si la rotation a lieu autour dun axe principal ( Axe principal)
(Axe de symetrie)
Tenseur dinertie. Dans les autre cas, le moment cinetique et laxe de rotation
ne sont pas confondus et des forces exterieures sont necessaires pour maintenir la direction de laxe
de rotation. Couple
Si la rotation a lieu suivant un axe principal, le moment cinetique pointe dans la direction de laxe de
rotation.
En toute rigueur, le moment dinertie est un tenseur. Sous cette forme, la relation nest valable que
si laxe de rotation est fixe. Si lorientation de laxe de rotation change au cours du mouvement

change e galement et le moment cinetique nest plus parallèle au
( toupie, gyroscope), alors
vecteur rotation .


Le terme
est donne par la force appliquee.

moment des forces

Symbole
Unite
kg m /s
m
N
Nm
Denomination
moment cinetique
rayon vecteur
forces externes
Le theorème du moment cinetique determine tous les mouvements de rotation ; cest le principe
fondamental pour la dynamique des rotations.
Si le moment des forces externes est parallèle au moment cinetique, seule la grandeur du moment
cinetique varie et avec elle la vitesse angulaire. Sil nest pas parallèle, lorientation du vecteur
moment cinetique et de laxe de rotation varient aussi.
3. Conservation du moment cinetique

Le moment cinetique total est une constante du mouvement si le moment resultant des forces exterieures
est nul :

Conservation du moment cinetique

Symbole
Unite
Nm
kg m /s
kg m /s

Denomination
moment resultant des forces ext.
moment cinetique total

moment cinetique du -ème e lement
Un haltère, constitue de deux masses de 1 kg considerees comme ponctuelles, reliees par une tige
rigide, de masse negligeable et de longueur 1 m, tourne autour de son centre de gravite avec une
vitesse de 2 tours/s. Son moment dinertie est :

' 0

)0
)0
$

Le moment cinetique du système est alors :

/

Si, en faisant glisser les masses sur leur tige, leur distance se reduit a` 50 cm, le moment dinertie du
système par rapport a` son centre de gravite devient :

' 0

' 0
/

' 0

Pour que le moment cinetique soit conserve, la vitesse angulaire doit alors e tre :
0
soit 8 tours/s.
Cest la force de Coriolis qui provoque ce changement de vitesse angulaire.
Fig. 3.28 : Conservation du moment cinetique : lexperimentateur et la plateforme pouvant tourner autour
dun axe vertical constituent un système isole. Dans le cas de la figure de gauche, le moment cinetique
de la roue na pas de composante sur laxe de rotation : si le système est au repos, il reste au repos. Si le
moment cinetique de la roue est amene a` e tre parallèle a` laxe de rotation, le système se met a` tourner en
sens inverse de la roue de facon a` conserver le moment cinetique total.
Le moment cinetique dun solide rigide sobtient par sommation des moments cinetiques individuels

des points materiels
qui le constituent :

( : rayon vecteur,

: quantite de mouvement du -ème point materiel).
116
3. Solide rigide
Les moments des forces sadditionnent de facon similaire, le theorème du moment cinetique secrit alors :

: resultante des forces externes,
: moment resultant applique au -ème point materiel).
Equilibre
dans les rotations
3.4.3.1
De facon analogue a` la condition dequilibre dune translation,

dequilibre pour les rotations :

, il existe une condition
Un corps est en rotation uniforme si le moment resultant des forces externes est nul (en particulier :
sil est au repos il reste au repos).
Equilibre
dun solide en rotation

Dans un système quelconque, nous pouvons e crire le rayon vecteur du point dapplication de chaque

force externe comme la somme du rayon vecteur du centre de gravite et du vecteur position
du point dapplication de la force par rapport au centre de gravite.

Soit la condition dequilibre :

Si la resultante des forces externes est nulle (

), la condition dequilibre devient :
Il est par consequent suffisant que le moment resultant par rapport au centre de gravite soit nul.
Travail, energie
et puissance
3.5
Une force , appliquee a` un point materiel en rotation avec la vitesse angulaire autour dun axe fixe
distant de , effectue le travail e lementaire :

$

où
! est le parcours e lementaire de la particule et la composante de la force le long de ce
,
parcours (composante tangentielle). Le moment de cette force (couple) par rapport a` laxe e tant
on a :
Travail
moment

angle decrit

!

J
Nm
rad
travail
moment par rapport a` laxe
angle decrit lors du deplacement
3.5 Travail, e nergie et puissance 117

point de
l'axe x
Ft
r+ r
F
Fig. 3.29 : Travail lors dune rotation
La puissance moyenne developpee par le moment de la force pendant lintervalle de temps

!

est :
où est la vitesse angulaire moyenne.

Seule la composante du couple parallèle a` laxe de rotation participe au travail ; les autres
composantes produisent une rotation de laxe et neffectuent aucun travail.
represente la composante du couple dans la direction de laxe de rotation

du vecteur rotation de ce fait on a :
Puissance
couple
donc aussi dans la direction
vitesse angulaire


W
Nm
rad/s
puissance instantanee
couple
vitesse angulaire
Energie
cinetique
de rotation
3.5.1
1. Energie
cinetique dun solide rigide
Si lorigine du système de coordonnees lie au solide concide avec son centre de gravite , lenergie
cinetique du solide est la somme des e nergies cinetiques de translation du centre de gravite de vitesse et
de rotation de vitesse angulaire autour dun axe passant par :
'

: masse totale,

'

)!

)

'
Dans le système des axes principaux on a :

est le vecteur ligne transpose du vecteur colonne .

: composantes du tenseur dinertie
En notation matricielle :

: composantes du vecteur rotation .
'

118
3. Solide rigide
2. Energie
cinetique dun solide en rotation autour dun axe fixe

Energie
de rotation

'

Symbole
Unite
Denomination

J
kg m
rad/s
e nergie de rotation
moment dinertie
vitesse angulaire
De facon analogue a` lenergie cinetique de translation, lenergie cinetique de rotation est proportionnelle
au carre de la vitesse (ici : a` la vitesse angulaire).
Energie
cinetique dun point materiel, anime dun mouvement circulaire de rayon :
'

'

'

où est le
moment dinertie du point materiel. Lenergie cinetique de rotation dun solide sobtient par
sommation des e nergies de toutes les masses e lementaires
qui constituent le solide :

'

'

où
est le moment dinertie de la -`
eme masse e lementaire et
tout le solide.

le moment dinertie de
Daprès le theorème de Steiner, le moment dinertie du solide par rapport a` un axe quelconque distant
de de son centre de gravite est :

où est le moment dinertie par rapport a` un axe passant par le centre de gravite du solide ; lenergie
cinetique de rotation est alors :
'

Le premier terme

'

repr
esente lenergie cinetique de la rotation autour de laxe passant par

le centre de gravite ; le deuxième terme

correspond a
` lenergie cinetique du

mouvement du centre de gravite autour de laxe du système ( Theorème de Koenig).
La regle de Steiner permet la decomposition du mouvement dun solide autour dun axe quelconque en un
mouvement du centre de gravite autour de cet axe et une rotation autour dun axe passant par le centre de
gravite. Pour un solide rigide, ces deux mouvements se font avec la meme vitesse angulaire .
Theorème de Koenig : le mouvement general dun solide est une translation du centre de gravite
accompagnee dune rotation autour dun axe passant par son centre de gravite. Lenergie cinetique peut de
ce fait e tre decomposee en e nergie cinetique du centre de gravite
et en e
nergie cinetique de rotation

:
autour du centre de gravite

'
'

En labsence de tout frottement, lenergie mecanique est conservee : la somme de lenergie cinetique de
translation, de lenergie cinetique de rotation et de lenergie potentielle est constante.
3.6 Theorie du gyroscope 119


Energie
potentielle de Torsion
3.5.2
Un ressort spiral peut emmagasiner de lenergie potentielle. Le moment du couple de rappel

a` ramener le ressort a` sa position de repos est proportionnel a` son e longation angulaire % .
Loi de Hooke pour un ressort spiral
Symbole
%
Unite
qui tend

Denomination
Nm
moment
Nm/rad couple de rappel
rad
e longation angulaire
Le couple de rappel a les dimensions dun moment par unite dangle, il a un role analogue a` la constante
dun ressort a` boudin.
'
Lenergie potentielle dun ressort spiral est ainsi :

%
Elle est proportionnelle au carre de lelongation angulaire % , de facon analogue a` lenergie potentielle dun
ressort a` boudin proportionnelle au carre de lelongation lineaire.
Theorie
du gyroscope
3.6
Une toupie est un solide tournant autour dun axe qui nest pas fixe dans lespace, ou dont un point
seuelement est fixe. Nous ne considererons que des toupies symetriques, cest a` dire des toupies dont
le centre de gravite se trouve sur laxe de rotation. Un gyroscope est une toupie symetrique tournant a`
grande vitesse, dont laxe de rotation et par consequent la direction du vecteur rotation peuvent sorienter
librement (Fig. 3.30).
Fig. 3.30 : Laxe du gyroscope peut sorienter librement grace a` une

suspension a` la Cardan
Le mouvement dune toupie est regi par le theorème du moment cinetique :

120
3. Solide rigide
Si le moment dinertie de la toupie et sa vitesse angulaire sont assez grands, le vecteur moment cinetique
ne peut subir une modification sensible quen appliquant un couple exterieur important : sans un effort
appreciable, il ne peut y avoir changement dans la direction de laxe ou de la valeur de la vitesse angulaire.
Cest leffet gyroscopique mis a` profit dans certains organes de navigation.
3.6.1
Tenseur dinertie
1. Definition du tenseur dinertie

Le tenseur dinertie : decrit la relation entre le vecteur rotation dun solide et son moment cinetique

. Un tenseur multiplie par un vecteur est encore un vecteur :

Tenseur dinertie
Symbole

Unite
Denomination
kg m
tenseur dinertie
rad/s
vitesse angulaire
Le tenseur dinertie a les memes dimensions que le moment dinertie, il sen distingue par le fait quil nest
pas relatif a` un axe donne.
2. Representation matricielle du tenseur dinertie
Le tenseur dinertie est represente par une matrice symetrique :

)

)

Les relations entre composantes du moment cinetique et vitesse angulaire sont :

quon peut e crire :
'

)

'
où
designent respectivement les axes
apparaissant deux fois (convention dEinstein).

, la sommation devant e tre faite sur lindice
3. Calcul du tenseur dinertie
Le calcul du tenseur dinertie dun solide de dimensions finies seffectue en partant de celui dun point
materiel
de forme :


où , et sont les coordonnees cartesiennes du point materiel. Les e lements diagonaux representent les
distances au carre du point a` chaque axe (moment dinertie axial) par exemple :

( : distance a` laxe ). Les e lements non diagonaux sappellent moments centrifuges. Par sommation
sur tous le volume du solide :

où , et sont les coordonnees du -ème e lement.

Soit :

' si ! . , si ! . ).
La sommation sur les e lements peut e tre representee par une integrale :

(Symbole de Kronecker :

4. Exemple : tenseur dinertie dun cube
Soit un cube de cotes , de masse volumique homogène , soit de masse

Dans un système de coordonnees cartesiennes nous avons :

. En choisissant le sommet gauche de la base comme origine du système de
coordonnees, lintegration pourra se faire avec les limites dans toutes les directions :

doù :

' '

'' ' '

'

5. Système des axes principaux dinertie

La structure du tenseur dinertie depend du système daxes choisi. Il est toujours possible de trouver un
système daxes principaux dinertie dans lequel le tenseur dinertie est diagonal :

et sont les moments dinertie par rapport aux axes principaux dinertie, on les appelle les moments
dinertie principaux.

,
Les axes de symetrie dun solide concident avec ses axes principaux dinertie.
122
3. Solide rigide
6. Genres de toupies
Toupie asymetrique :
Toupie symetrique :
Toupie spherique :

ou
ou
Pour tout solide de revolution, homogène, laxe de revolution est confondu avec lun des axes
principaux dinertie. Les axes de symetrie dun corps concident avec ses axes principaux.
Tout diamètre dune sphère est un axe principal dinertie.
Dans un cube, les axes principaux dinertie sont perpendiculaires aux faces.
Laxe dun cylindre concide avec lun des axes principaux dinertie (plus petit moment dinertie), les
deux autres axes principaux lui sont perpendiculaires, orthogonaux entre eux, passent par le centre
du cylindre et correspondent au plus grand moment dinertie.
Dans le système des axes principaux, on a :

Ainsi moment cinetique et vecteur rotation sont parallèles entre eux, sils sont aussi parallèles a` un axe
principal. Dans le cas contraire, ils pointent dans des directions differentes, les deviations dependant des
differences entre les moments principaux , et .

Des objets mis en rotation sorientent de facon a` tourner autour de laxe de maximum dinertie.
Fig. 3.31 : Le disque et le rectangle, mis en rotation, sorientent suivant laxe de maximum dinertie
3.6.2
3.6.2.1
Precession
et nutation
Precession
1. Precession
Precession : mouvement dune toupie sous laction du moment des forces exterieures ayant une
composante perpendiculaire a` son moment cinetique (une composante parallèle ne modifierait que la

grandeur de ).

Soit une toupie dont le centre de gravite ne concide pas avec la pointe autour de laquelle elle tourne.
applique en est different de :
Le moment
du a` son poids

Daprès le theorème du moment cinetique :

La toupie subit une variation de son moment cinetique

plan defini par et . On en deduit que le vecteur
autour de la verticale passant par (Fig. 3.32).

a` chaque instant perpendiculaire au
(parallèle a` ) effectue une rotation (precesse)
Fig. 3.32 : Precession dun gyroscope daxe

, laxe
horizontal : sous laction de la pesanteur
du gyroscope tourne dans le plan horizontal
2. Vitesse de precession
La vitesse angulaire de cette precession peut e tre calculee en exprimant la variation

le moment cinetique et sa variation
:

%

soit la vitesse angulaire

angulaire de la toupie) :

%
de langle entre
de rotation du moment cinetique autour de la verticale (nexprime pas la vitesse

Vitesse de precession
Symbole

Unite
rad/s
Nm
kg m /s
kg m
rad/s
Denomination
vitesse de precession
moment des forces ext.
moment cinetique
moment dinertie
vitesse angul. de la toupie
3. Frequence de precession
La frequence de precession est souvent utilisee au lieu de la vitesse de precession. Elle indique le
nombre de rotations de precession complètes de laxe de la toupie par unite de temps :

124
3. Solide rigide
Elle est dautant plus faible que la vitesse angulaire de la toupie et son moment dinertie son grands. Elle
augmente avec le moment agissant.
3.6.2.2
Nutation
1. Nutation
Nutation : petit mouvement doscillation queffectue laxe de rotation dune toupie ou dun gyroscope
autour de la position moyenne de cet axe, lui-meme entrane par un mouvement de precession. La nutation
apparat lorsque la rotation ne seffectue pas autour dun axe principal dinertie et que les axes principaux
dinertie sont de grandeurs differentes.
2. Toupie symetrique libre
), libre de toute force : puisquaucune force

Soit une toupie (gyroscope, rotateur) symetrique (

et par consequent aucun moment, nagit sur elle, son moment cinetique total est fixe dans lespace. Son
mouvement se compose dune rotation propre autour de laxe avec une vitesse angulaire constante

, e tant langle constant de et de , et dune rotation de autour de avec une vitesse

angulaire constante
(precession) (Fig. 3.33).

3. Toupie symetrique soumise a` un moment non nul

Soit une toupie pesante dont le centre de gravite ne concide pas avec le point fixe de rotation . Lors de

la precession, langle forme par la direction du moment cinetique et la verticale ne reste pas constant,

mais oscille entre deux valeurs fixes, de sorte que lextremite de , tout en decrivant un mouvement de

precession autour de la verticale, oscille entre deux cercles ; langle
varie entre deux valeurs
et .

Le mouvement general dune toupie (precession et nutation) peut e tre represente par deux cones roulant
lun dans lautre (cf. Fig. 3.33(a)). La nutation, comme la precession, contribue au moment cinetique total,
mais sa contribution est encore plus petite que celle de la precession.
direction du
moment cintique
axe de rotation
instantan
cne de nutation
J x >J z
J x <J z
(a)
(b)
Fig. 3.33 : Precession et nutation de laxe dun gyroscope.

` cause des effets du frottement, une toupie tourne autour dun axe principal dinertie. De ce fait,
A
on nobserve une nutation que si on donne un choc a` la toupie qui devie momentanement le vecteur
moment cinetique de la direction de laxe principal dinertie.
3.6.2.3
Moments gyroscopiques
Bicyclette : les roues en rotation agissent comme des gyroscopes et stabilisent son mouvement. Pour
renverser la bicyclette il faut appliquer un couple de facon a` modifier la direction du moment cinetique
des roues ; ce couple doit e tre dautant plus grand que la vitesse de rotation des roues est grande.
Dans un virage, la roue avant sincline et est soumise a` un mouvement de precession. Le couple qui en
resulte dirige la roue dans la direction du virage.
Un moment gyroscopique : apparat lorsque lon force un deplacement (rotation) de laxe de rotation
e quivalant a` imposer une vitesse de precession .

Moment gyroscopique
Symbole

Unite
Denomination
Nm
moment gyroscopique
rad/s
vitesse de precession forcee
Soit un cylindre tournant autour de son axe maintenu horizontalement ( horizontal). Si, en
appliquant une force dans le plan horizontal, on essaye de tourner le cylindre autour de la verticale,
la precession est dirigee suivant la verticale ; le moment
qui en resulte correspond a` une force
verticale. On peut realiser cette experience en tenant un moteur e lectrique dont laxe est maintenu
horizontalement. En tournant le moteur autour de la verticale, on ressent une force de direction
verticale dont le sens depend du sens de rotation du moteur et du sens du mouvement autour de la
verticale.
3.6.3
Applications des effets gyroscopiques
1. Compas gyroscopique
Le compas gyroscopique remplace le compas magnetique dans les sous-marins et dans les bateaux
modernes. Le gyroscope repose sur une cuve a` mercure qui permet a` son axe de rotation de se deplacer
librement dans le plan horizontal. Entrane par la rotation de la Terre , le gyroscope tend a` aligner son
moment cinetique avec , donc avec laxe de rotation de la Terre soit la direction Nord-Sud.
Afin de pouvoir mesurer de faibles effets, a` cause de la vitesse de rotation relativement faible de la
Terre, on donne une vitesse de rotation e levee aux gyroscopes ; ils sont generalement suspendus par
des systèmes qui minimisent les frottements.
Lorsquun vaisseau se deplace le long dun meridien, une rotation supplementaire se produit et induit
une deviation du compas gyroscopique proportionnelle a` la vitesse du vaisseau. Un avion pouvant
avoir une vitesse superieure a` celle de la rotation de la Terre, le compas gyroscopique nest pas
utilisable dans ces conditions.
Au voisinage des poles, le compas gyroscopique nest plus utilisable car la composante horizontale
du vecteur rotation de la Terre devient très faible.
126
3. Solide rigide
2. Horizon artificiel
Instrument de pilotage dun avion, destine a` materialiser une reference de verticale terrestre. Son principe
repose sur la conservation du moment cinetique. La direction du moment cinetique dun gyroscope muni
dune suspension de Cardan est constante quelque soit les mouvements de lavion. Un perfectionement de
lhorizon artificiel consiste a` communiquer au gyroscope un lent mouvement de precession ; on exploite le
fait que cette precession seffectue autour de la verticale du lieu. La faible frequence de precession nest
pas affectee par les accelerations de faible duree lors de virages rapides.

4 Micromecanique
Micromecanique : ensemble de techniques pour la conception et la realisation de systèmes mecaniques de
très petites dimensions. Elle utilise, entre autres, les techniques des semi-conducteurs (photolithographie,
attaque chimique) pour la construction de capteurs et dactivateurs (moteurs, relais).
4.1
Technique des couches minces
1. Technologie planar :
Technique de base pour la fabrication de structures mecaniques et e lectroniques dans le domaine
micrometrique : des couches minces de materiaux de proprietes diverses (isolant, conducteur,
semiconducteur) sont superposees sur un substrat de Silicium monocristallin (Wafer ) et travaillees par
lithographie et attaque chimique (decapage, etching).
2. Technique des couches minces :
Procede delaboration de couches très minces (0.1 nm a` 10 m) constituees datomes et de molecules (par
opposition a` la fabrication de films minces par e tirement ou deformation). Par ses methodes particulières,
ces techniques permettent dobtenir des couches de materiaux très purs, depaisseurs bien definies et de
proprietes physiques et chimiques variees, directement aux endroits de leur utilisation.
Les principaux materiaux utilises pour ces couches minces sont : le Silicium, son oxyde (SiO ), les metaux

legers (Al, Cr, Ni pour constituer des resistances e lectriques), des metaux precieux (Au, Pt), des oxydes
metalliques (pour constituer des condensateurs ou des couches sensibles aux gaz), des alliages (NiFe,
CoFeB, couches sensibles aux champs magnetiques), polyamide (couches de protection, passivation),
Phtalocyanine (couches organiques sensibles aux gaz).
Les principaux processus delaboration de couches minces sont :
a) Evaporation,
deposition par e vaporation , (Physical Vapor Deposition, PVD) : realisation de
couches par condensation sur un substrat des vapeurs metalliques obtenues par chauffage sous vide pousse.
b) Pulverisation ionique, sputtering : des atomes du materiau a` deposer sur un substrat sont arraches a`
la cathode dun tube a` decharge, sous laction du choc des ions positifs formes dans le gaz a` basse pression
( Torr).
'
c) Epitaxie
: depot de cristaux dune espèce chimique sur un substrat cristallin dune autre espece.
Les paramètres des mailles cristallines des deux especes doivent e tre suffisamment voisins pour quune
orientation relative constante soit obtenue. On peut utiliser un jet moleculaire (epitaxie a` jet moleculaire)
obtenu dans un ultra-vide a` laide de levaporation dans un canon a` e lectrons. Le jet moleculaire ainsi
obtenu se differencie des vapeurs obtenues par e vaporation par le fait quil ne constitue pas un gaz en
e quilibre thermodynamique ; les molecules se deplacent a` des vitesses pratiquement e gales.
d) Agregats ioniques : variante de lepitaxie a` jets moleculaire : lexpansion adiabatique des jets donne
lieu a` la formation dagregats ioniques ( 1000 ions) qui sont alors acceleres dans un champ e lectrique.
e) Deposition chimique : les materiaux e vapores se deposent sur le substrat par reaction chimique
selective et non par condensation. Le depot obtenu peut e tre très pur, car les espèces chimiques non desirees
ne reagissent pas et sont e vacuees par pompage.
f) Galvanisation (deposition par e lectrolyse) : le materiau est depose par e lectrolyse (reduction ionique)
dune solution saline. Le courant e lectrique necessaire peut e tre fourni de lexterieur ou par lintroduction
128
4. Micromecanique
dun reducteur directement dans la solution saline.

g) Implantation ionique : les ions souhaites sont acceleres dans un accelerateur dions a` des e nergies
de 10 a` 200 keV et envoyes sur le substrat. La profondeur de penetration des ions dans le reseau cristallin
du substrat depend de lenergie incidente et de la nature des ions et du substrat. Cette methode est surtout
employee pour doper le substrat en accepteurs ou donneurs de porteurs de charges.
h) Procede Spin-on : pour la formation de couches minces de polymères sur le substrat. Le polymère en
solution est depose uniformement par rotation continue du substrat, le solvant sevapore.
i) Methode de Langmuir-Blodgett, basee sur la possibilite de former une couche monomoleculaire
dune substance sur une surface deau, puis de transferer ce film sur le substrat.
3. Dopage
Le dopage consiste en laddition de petites quantites connues dimpuretes a` un corps très pur, afin de
modifier ses caracteristiques. Le dopage est obtenu par diffusion thermique controlee, implantation ionique
ou e pitaxie dans le reseau cristallin du substrat.
4.2
Insolation et decapage
chimique
1. Lithographie
La lithographie consiste a` transferer sur un substrat le dessin dun circuit ou dun système mecanique par
lapplication dun vernis ou dune resine (masque). Les parties du substrat non protegees par ce vernis sont
e liminees par decapage chimique (Fig. 4.1).
Fig. 4.1 : Etapes

de la realisation de microstructures par lithographie
Les divers procedes de lithographie sont caracterises par la resolution spatiale (plus petite distance de
separation entre deux points) quils permettent datteindre.
2. Photolithographie
Procede de lithographie lors duquel le dessin du masque est transfere a` laide de rayons UV (longueur
donde comprise entre 200 et 400 nm). Pour ce faire, on depose sur le substrat un vernis photosensible
Photoresist dont la solubilite est modifiee par la lumière UV. Après developpement, les parties non
protegees par le vernis sont e liminees par attaque chimique. La source de lumière UV est generalement
350 nm) ou un laser a` excimère (
300nm).
une lampe a` vapeur de mercure (
Suivant la methode dinsolation, on distingue :

a) Insolation par contact : le masque est pose directement sur le substrat prealablement recouvert
de vernis photosensible. Lavantage de cette methode reside dans la resolution e levee quelle permet,
4.2 Insolation et decapage chimique 129
linconvenient est que le substrat et le masque peuvent e tre endommages lors du contact et ne seront par
consequent plus utilisables par la suite.
b) Insolation par contact : le masque est dispose au-dessus du substrat a` une distance de 10 a` 30 m.
La resolution est limitee (env. 3 m) a` cause de la diffraction par les bords du dessin du masque.
c) Insolation par projection : limage du masque est projetee sur la surface du substrat par un dispositif
optique. La resolution est limitee (env. 0.5 m) par les problèmes lies a` la focalisation de limage sur la
surface du substrat (imparfaitement plane) et aux imperfections du système optique.
Les masques sont realises e lectroniquement et transferes sur une couche de vernis sensible aux e lectrons a`
laide dun traceur a` faisceau delectrons. On utilise e galement un generateur de motifs dont le deplacement
est pilote par ordinateur, un diaphragme rectangulaire delimite les dimensions de la zone a` impressionner
sur la couche de vernis sensible.
3. Lithographie a` Rayons X
La longueur donde plus faible des Rayons X, permet datteindre des resolutions spatiales plus faibles (les
circuits modernes sont realises avec des largeurs de pistes de lordre de ). Les masques utilises
doivent avoir un coefficient dabsorption e leve pour les Rayons X (par exemple : lor, qui peut e tre
facilement depose par e lectrolyse). Le rayonnement synchrotron issu dun anneau de stockage a` e lectrons
est aussi utilise pour realiser des structures extremement fines.
4. Lithographie par faisceau delectrons
Un faisceau delectrons est utilise a` la place des faisceaux dondes e lectromagnetiques. Leur longueur
donde associee de de Broglie peut e tre très petite (env. 0,01 m), cependant la diffraction et la diffusion
des e lectrons limitent un peu la resolution. Le dessin dun circuit peut e tre realise directement sur le substrat
a` laide dun faisceau delectrons sans utilisation de masque, neanmoins le processus est lent et nest pas
applicable de facon rentable a` lechelle industrielle.
5. Decapage chimique
Après developpement de la resine photosensible deposee sur le substrat, lattaque chimique permet
deliminer les parties indesirables du substrat. Ce decapage chimique est effectue a` laide dacides
fluorhydrique, phosphorique ou acetique a` une temperature de 80 C a` 180 C. Le procede est base sur
lattaque chimique selective des differentes couches : vernis, materiaux deposes et substrat. La vitesse de
lattaque chimique peut dependre de lorientation des axes du reseau cristallin (anisotropie).
6. Attaque par plasma
Les ions et radicaux produits dans un plasma (torche a` plasma) agissent comme decapant. Dans le procede
Barrel Etching les radicaux liberes par decharge e lectrique dans
, permettent denlever le vernis

photosensible non insole.
Le procede Ion Beam Etching utilise un faisceau dions (500 eV) de gaz rares pour decaper les parties
indesirables.
7. Decapage par ions lourds
Les surfaces a` e liminer sont bombardees avec un faisceau dions lourds denergie e levee (100 MeV). Lors
de leur penetration dans la partie superieure de la couche mince, des collisions atomiques en cascade
produisent de canaux de environ 10 nm de diamètre. Des procedes de chimie humides permettent alors
130
4. Micromecanique
deliminer les parties du substrat ainsi modifiees.

8. Decapage induit par faisceau laser
Un faisceau laser e troit est utilise conjointement a` un gaz corrosif. Lattaque chimique par les radicaux de
gaz corrosif liberes par photoionisation est limitee aux parties du substrat touchees par le faisceau laser.
Cette technique, grace a` la finesse du faisceau laser, peut e tre utilisee directement sur le substrat, sans
transfert dun masque.
La photoablation de couches organiques est une variante de cette technique. Un faisceau laser UV permet
de briser les liaisons chimiques de la couche superficielle sans atmosphère corrosive.
4.3
Applications
Avec ces techniques toutes sortes de microstructures peuvent e tre realisees a` lechelle du micromètre.
4.3.1
Capteurs
Les capteurs (transducteurs) transmettent les valeurs de grandeurs physiques sous forme de variation
de tension, de frequence, de resistance ou de capacite e lectriques. Ces valeurs analogiques sont alors
transmises sous forme numerique a` laide de convertisseurs Analogique-Numerique.
Les principaux avantages des microcapteurs sont : leur grande vitesse et precision de mesure, labsence de
parties mecaniques en mouvement (peu dusure et dentretien) et leur faclite dintegration dans des circuits
microelectroniques.
1. Capteurs de pression
La pression a` mesurer applique une force sur une lame ou membrane constituee de Silicium. Les
deformations de cette couche mince produisent des variations de sa resistance e lectrique (capteur de
pression piezo-resistif).
Dans le cas des capteurs de pression piezo-capacitifs, la membrane de Silicium forme avec un couche
metallique en regard, un condensateur dont la variation de capacite peut e tre mesuree par la mesure de la
variation de la frequence dun circuit oscillant (utilisable pour des pressions de 10 a`
Pa).
'
Le Microphone capacitif : utilise un capteur de pression capacitif avec une membrane très mince
(env. 0,15 m). La surface de la membrane est de lordre de 1 mm , sa distance a` sa contre-electrode
est denviron 2 m (Fig. 4.2).
Fig. 4.2 : Coupe dun microphone micromecanique. La membrane de nitrure de Silicium est metallisee
sur ces deux faces par une couche daluminium et constitue un condensateur avec la contre-electrode. Les
variations de pression accoustique produisent la variation de la capacite du condensateur
2. Capteurs tactiles
Association de plusieurs capteurs qui servent a` detecter de faibles variations de pression sur une surface
(analogue au sens du toucher de notre peau). Ils sont utilises en reseau pour construire, par exemple, des
4.3 Applications 131
e crans tactiles de saisie de donnees.

3. Capteurs dacceleration
Il sont constitues de fines languettes de quelques micromètres depaisseur, libres a` une de leurs extremites.
Lorsque ces languettes sont soumises a` une acceleration, elle se plient legèrement ; cette deformation peut
e tre mesuree par effet piezo-resistif ou piezo-capacitif.
4. Capteurs de debit
Ils mesurent la vitesse decoulement dun liquide ou dun gaz par la methode du fil chaud (le
refroidissement du fil chaud est dautant plus grand que le fluide environnant secoule rapidement). On
utilise une languette de Silicium dont la resistance augmente lorsque la temperature baisse. Des precisions
de lordre de 3% sont obtenues pour des vitesses decoulement de 2 a` 30 m/s.
5. Capteurs de rayonnement
Ils sont utilises, notamment, pour la detection du rayonnement infra-rouge. Ils sont constitues de lames de
Silicium, revetues dun materiau absorbant, qui sechauffent sous laction du rayonnement. Il en resulte
une variation de resistance.
6. Capteurs de gaz
Ils mesurent la conductivite thermique des gaz. Une membrane de faibles dimensions est e chauffee par un
reseau integre de microresistances, la conductivite thermique du gaz est mesuree par labaissement de la
temperature (capteurs integres) due a` la presence du gaz. Ils sont utilises pour la mesure de pression dans
un vide primaire et pour la determination des concentrations dans les melanges gazeux (analyseurs de gaz
dechappement).
7. Capteurs a` quartz
Ils mesurent la variation de la frequence de resonance dun cristal de quartz. Cette frequence de resonance
est fonction de plusieurs paramètres : temperature, forces exterieures (pression, acceleration) et masse
superficielle. Ils sont notamment utilises dans les e vaporateurs pour controler lepaisseur des couches
minces en cours de fabrication ; les substances e vaporees se condensent e galement sur les parois du quartz,
son augmentation de masse superficielle entrane la variation de sa frequence de resonance.
4.3.2
Actionneurs
Actionneur : mecanisme ou organe servant a` modifier le comportement ou letat dun système. Ils agissent
en exercant une force :
force e lectrostatique entre deux e lectrodes
force piezoelectrique, une difference de potentiel entre deux faces dune substance piezoelectrique,
produit une dilatation ou une contraction de cette substance (quartz piezoelectrique, sel de Seignette)
force thermomecanique, due a` la dilatation ou contraction dun corps suite a` des variations de
temperature
shape memory alloys (SMA) alliage ayant des proprietes de memoire de forme. Par e chauffement ils
prennent une forme definie et par là exercent des forces dans des directions predefinies.
132
4. Micromecanique
1. Microinterrupteur, microswitches
Le mouvement dune languette coupe ou ferme un circuit e lectrique. Des courants jusquà 1 A peuvent e tre
commutes.
2. Micro obturateurs
Ils constituent des modulateurs de lumière, leur reponse est très rapide. Les miroirs tournants en
Silicium operent de facon analogue et permettent de devier ou positionner des faisceaux de lumière.
3. Vannes micromecaniques
Elles sont constituees dune membrane de Silicium portant sur un joint ; elles peuvent e tre actionnees
par un champ e lectrostatique. Suivant le meme principe, on peut realiser des pompes micromecaniques en
actionnant la membrane par un potentiel alternatif (debit de quelques microlitres par minute).
4. Micro-positionneurs
Ils utilisent la piezoelectricite pour deplacer des objets dans le domaine du micromètre. En associant
plusieurs e lements, on peut obtenir des courses de deplacement de lordre de quelques millimètres. Ils sont
couramment utilises pour le deplacement des preparations sous les microscopes e lectroniques a` balayage
ou encore en micro-optique.
5. Micromoteurs
Moteurs e lectriques dont le rotor a un diamètre de lordre de 100 m et dont la structure et le stator
sont usines dans un substrat de Silicium par attaque chimique. Il est base sur lutilisation des forces
e lectrostatiques qui predominent aux petites distances. (Fig. 4.3)
Fig. 4.3 : Vue de dessus et coupe dun micromoteur
4.3.3
Applications pratiques
1. Reseaux optiques
Ils sont realises a` laide des techniques de haute precision de la micromecanique par attaque chimique sur
des substrats de Silicium. Les reseaux ainsi fabriques presentent une très grande stabilite.
2. Buses des imprimantes a` jet dencre
Les imprimantes a` jet dencre utilisent des actionneurs piezoelectriques qui permettent dexpulser une fine
gouttelette dencre.
3. Chromatographe en phase gazeuse
Le premier chromatographe en phase gazeuse, entièrement integre sur un substrat de Silicium a e te realise
a` Stanford en 1983. Il mesure, pour chaque composant du gaz, la vitesse de transfert a` travers un capillaire
4.3 Applications 133
enduit dhuile de silicone (sur la base des taux differents dabsorption et de desorption dans lhuile de
silicone). Les capillaires, de section rectangulaire de 200 m 40 m et dune longueur de 1,5 m, sont
termines par un capteur a` gaz qui determine les differents composants du gaz.
Fig. 4.4 : Etapes

de la fabrication dun micromoteur :
(a) mise en place des couches minces : oxyde de Silicium (SiO ) et nitrure de Silicium (Si N ) (isolants),

Silicium polycristallin (Poly-Si) (Stator et Rotor), verre au phosphoresilicate
(PSG)
(b) Rotor et Stator sont obtenus par attaque chimique. Le Rotor repose sur le verre isolant (PSG) ; une
couche supplementaire de nitrure est deposee
(c) Des paliers sont usines dans la dernière couche de nitrure pour reduire les frottements

5 Gravitation et theorie
de la relativite
5.1
Champ de gravitation
5.1.1
Loi de la gravitation
1. Gravitation
La force dattracion due a` laction reciproque de la masse de deux corps est appelee gravitation. La force
de gravitation, toujours attractive, ne depend que de la masse et de la distance des corps :

Force de gravitation

Symbole
Unite

,
N
N m /kg
kg
m

Denomination
force de gravitation
constante de la gravitation
masses des corps
distance des corps
2. Proprietes de la force de gravitation

La force de gravitation sur un corps sexerce toujours dans la direction du corps qui la produit (Fig. 5.1) ;
vectoriellement, la force exercee sur le corps 2 secrit :

où est le vecteur dirige du centre de gravite du corps 1 vers celui du corps 2. Daprès le theorème de

Gauss de la theorie des potentiels, on considère que la masse totale du corps est concentree en son centre
de gravite.

Fig. 5.1 : Gravitations.

La force agissant sur la masse

est opposee au rayon vecteur
dirige de
vers

Lexpression (vecteur divise par sa norme) est le vecteur unitaire porte par la meme direction et
sens que le vecteur . La force exercee sur le corps 2 pointe de 2 vers 1 (remarquez le signe moins !).

La force de gravitation est toujours attractive.
est une constante universelle :

/ /
'

La constante de gravitation
La relation exprime lintensite de la force exercee par le corps 1 sur le corps 2 et reciproquement. La
force sur lun des corps est toujours dirigee vers lautre.
5.1 Champ de gravitation 135

La force de gravitation est proportionnelle aux masses des corps en presence et inversement
proportionnelle au carre de la distance qui les separe.
Electricit
e) ; toutefois, des masses
Cette expression est similaire a` celle de la force de Coulomb (
exercent toujours une force attractive entre elles, alors que linteraction coulombienne peut e tre attractive
ou repulsive suivant les signes des charges en presence. Par analogie avec le champ e lectrique, on peut
definir le champ de gravitation.
3. Champ de gravitation

(communement dans le cas du champ de gravitation terrestre), grandeur vectorielle qui, en tout point
de lespace, mesure la force de gravitation sexercant sur une masse unite :

Le champ de gravitation ne depend que de la masse

du corps qui le produit et est independant du corps
plonge de ce champ. Ce vecteur champ est e gal a` lacceleration communiquee au corps plonge dans ce
champ.
4. Potentiel de gravitation
: decrit le travail dans le champ de gravitation . Le potentiel de gravitation est e gal au travail necessaire
pour deplacer un corps dun point 1 a` un point 2 dans le champ de gravitation. La force de gravitation
derivant dun potentiel, ce travail est independant du chemin parcouru.

Potentiel de gravitation
Symbole

La force de gravitation

Lenergie potentielle dun corps de masse

situe a` une distance est :

Denomination
J = Nm
N m /kg
kg
kg
m
derive du potentiel de gravitation
Le potentiel de la force gravitation est

Unite

)
potentiel de gravitation
constante de gravitation
masse produisant le champ
masse du corps soumis au champ
distance du corps produisant le
champ

, place dans le champ de gravitation dun corps de masse

Le travail necessaire, pour deplacer dans le champ de la pesanteur un corps de masse

point est e gal a` la difference des e nergies potentielles en ces points :

' '
du point

au
5. Attraction terrestre
Poids : force de gravitation exercee par la masse de la Terre sur un corps place au voisinage de sa surface.
Elle depend de la masse et du rayon terrestres et de la masse du corps qui y est soumis.
136
5. Gravitation et theorie de la relativite
"
// 0

: due a` la force dattraction quexerce la masse de

Acceleration de la pesanteur
la Terre sur tout corps place en son voisinage. Sa valeur, approximativement constante, depend du lieu
geographique et de laltitude.
Lintensite de lacceleration de la pesanteur est influencee par la force centrifuge due a` la rotation
de la Terre et, par consequent, depend de la latitude. Elle depend e galement de la distance au centre
de la Terre. Celle-ci netant pas de forme spherique, lacceleration de la pesanteur na pas la meme
grandeur en tous les points situes au niveau de la surface de la mer. Enfin, la masse de la Terre netant
pas repartie uniformement, la croute terrestre est de densite variable et influence localement la valeur
de lacceleration de la pesanteur. Ces variations locales sont parfois mises a` profit pour la prospection
des ressources du sous-sol (balance dEotvos).
5.1.2
`
Mouvement des planetes
La force de gravitation se manifeste e galement dans le mouvement des planètes. En 1609, Johannes Kepler,
a` partir des observations faites par Tycho-Brahe, des lois de Newton et de la gravitation, deduisit ses lois
de Kepler decrivant le mouvement des planètes :
1. Première loi de Kepler

La trajectoire de chaque planète est une ellipse dont le Soleil occupe lun des foyers.
Une ellipse est definie soit par ses axes soit par son excentricite. Dans notre système planetaire, les
trajectoires des planètes sont approximativement des cercles.
Ecliptique
: plan forme par la trajectoire que decrit la Terre dans son mouvement annuel autour du Soleil.
Lecliptique est parfois utilise comme système de reference.
Perihelie : point de lorbite dun planète le plus rapproche du Soleil.

Aphelie : point de lorbite dune planète le plus e loigne du Soleil.

Les saisons terrestres ne sont pas dues aux variations de la distance au Soleil au perihelie ou a`
laphelie, mais a` linclinaison de laxe terrestre par rapport a` lecliptique. Suivant la position de
la Terre sur lecliptique, lhemisphère nord ou sud est plus proche du Soleil.
2. Deuxième loi de Kepler, loi des aires
Les aires balayees par les rayons vecteurs de chaque planète en des temps e gaux sont identiques.(Fig. : 5.2).
Fig. 5.2 : Deuxième loi de Kepler (loi des aires). Les aires hachurees a`
et

sont e gales
La loi des aires exprime que le moment cinetique dune planète par rapport au Soleil est conserve :
le produit de la vitesse de la planète par sa distance au Soleil est constant. La vitesse orbitale est plus

.
grande près, que loin du Soleil. Cette loi resulte de la conservation du moment cinetique
3. Troisième loi de Kepler

Les carres des durees de revolution

axes et de leurs orbites :

et

de deux planètes sont proportionnels aux cubes des grands

Les lois de Kepler decrivent le mouvement des planètes sous lattraction du Soleil. Elles ne tiennent
pas compte de lattraction mutuelle des planètes.
La theorie de la relativite generale predit des deviations a` la loi de la gravitation au voisinage du
Soleil, qui se manifestent par une lente rotation de lorbite de la planète Mercure (deplacement du
perihelie de Mercure).
Les corps celestes peuvent suivre des trajectoires paraboliques ou hyperboliques. Cependant, ces
trajectoires ne conduisent quune seule fois au voisinage du Soleil, les corps celeste sechappant
ensuite du système solaire (ex : certaines comètes).
Systeme
planetaire
5.1.3
5.1.3.1
`
Soleil et planetes
1. Soleil
Le Soleil est lastre central du système solaire qui se compose de neuf planètes et de corps celestes plus
petits (lunes, comètes, asterodes). Les neuf planètes du système solaire sont pour partie similaires a` la Terre
en taille (Mercure, Venus et Mars) et composition, pour partie notablement plus grandes et composees de
gaz (Jupiter, Saturne, Uranus, Neptune).
Rayon
Masse
Masse volumique
Pesanteur
Soleil
696 000 km
' + '

1 410 kg/m
273,7 m/s

' rayons terrestres

$ masses terrestres
pesanteurs terrestres
2. Planètes et système solaire

Une planète est un corps celeste qui gravite autour dune e toile centrale (Soleil). Par opposition a` une
e toile, corps celeste lumineux, une planète nest visible que par la lumière quelle reflechit. Sous laction
de la force dattraction dune e toile centrale, les planètes decrivent des orbites elliptiques autour de cette
e toile. En general, une e toile peut avoir plusieurs planètes qui gravitent sur des orbites differentes (syst e` me
planetaire).
138
Le système solaire comprend neuf planètes :

Planète
Distance
Periode
au Soleil
Millions km Annees
Mercure
57,9
0,241
Venus
108,2
0,615
Terre
149,6
1,000
Mars
227,9
1,881
Jupiter
778
11,862
Saturne
1427
29,458
Uranus
2870
84,015
Neptune
4496
164,79
Pluton
5946
247,7
Diamètre
Masse
km
4840
12400
12756
6800
142800
120800
47600
44600
5850
Masses terrestres
0,053
0,815
1,000
0,107
318,00
95,22
14,55
17,23
0,1
Duree dune
revolution
59 j
243 j
23 h 56 min
24 h 37 min
9 h 50 min
10 h 14 min
10 h 49 min
15 h 40 min
-
3. Principales donnees terrestres

Terre
Rayon (equateur)
Rayon (poles)
Aplatissement
Masse
Masse volum. moyenne
Pesanteur
Vitesse de liberation

6 378,163 km
6 356,777 km
1:298

0 '

5 517 kg/m
9,80665 m/s
11,19 km/s
La duree de la revolution de la Terre est de 24 heures moins 4 minutes. Ces 4 minutes correspondent
au chemin parcouru par la Terre sur son orbite autour du Soleil. De ce fait le lever du Soleil diffère
tous les jours de 4 minutes.

Jusquà present, il na pas e te possible de confirmer lexistence de planètes en dehors du système

solaire.

On ignore si le système solaire comprend dautres planètes. La lumière solaire reflechie par une
planète inconnue pouvant e tre trop faible pour e tre mesuree, on essaye de deceller leur existence
en mettant en e vidence deventuelles anomalies de trajectoire que leur force de gravitation pourrait
produire sur les planètes connues.
4. Relation de Titius-Bode
des orbites des planètes forment approximativement une suite geomètrique :

!
! '0
(
* , * ' , * , * ' , * , * , . . . ).
La valeur manquante * correspond a` la ceinture dasterodes entre Mars et Jupiter.
Les valeurs des rayons

5. Unite astronomique
(UA) : la distance moyenne de la Terre au Soleil :

'
(' / '
Pluton, la planète la plus externe est a` environ 40 UA du Soleil, Mercure, la plus interne, a` environ 0,4 UA.
Ainsi, la taille du système solaire est bien plus petite que sa distance a` letoile la plus proche (Centaure,
annees-lumière
).
$/ 0
' / 0 '
Annee-lumière, (Al) (ou en anglais Ly) : distance parcourue par la lumière en une annee.

/
Parsec : unite de longueur pour exprimer les distances stellaires ; represente la distance a` laquelle le demigrand axe de lorbite terrestre autour du Soleil serait vu sous un angle de 1 seconde darc. Parsec est la
contraction de parallaxe-seconde.
' $/ '/ $/ $/ 0

0 '
6. Mesure de grandeurs astronomiques
M Parallaxe (annuelle) dun astre : angle sous lequel serait vu, depuis cet astre, un demi grand axe de
lorbite terrestre. Egalement

: deplacement apparent dune e toile, durant une annee, mesure a` partir
de la Terre et du au mouvement de celle-ci sur son orbite. La parallaxe est dautant plus grande que
letoile est proche.
Mesure de distances : la parallaxe dune e toile distante de 1 pc correspond a` dune seconde darc.
Cette methode est applicable jusquà des distances de 100 Al. Pour des distances plus grandes, on
utilise des methodes indirectes (eclat, deplacement Doppler, . . . ).
7. Lune
Corps celeste qui gravite autour dune planète. Le rayon de la lune terrestre (communement : Lune) est a`
peu près e gal au quart du rayon terrestre. Certaines planètes, specialement les plus grosses : Jupiter, Saturne
et Uranus, ont plusieurs lunes dont la taille peut atteindre celle dune planète. Les anneaux de Saturne,
constitues damas de rochers et de poussière, peuvent e tre assimiles a` des lunes.

('
/ '
('/ /
Lune terrestre
% du rayon terrestre
Rayon
1738,0 km
% de la masse terrestre

Masse

% de la masse vol. terrestre
Masse vol.
3 342 kg/m
% de la pesanteur terrestre
Pesanteur
1,620 m/s
Vitesse orbitale 2,37 km/s
0 '
8. Rotation des planètes

jours.
Les planètes (et lunes) tournent autour de leurs axes propres, la Terre en heures, la Lune en
La Lune presente toujours la meme face a` la Terre du fait de la valeur de sa periode de revolution, lautre
face reste toujours cachee a` la Terre.
Equateur
: grand cercle de la sphère dune planète, perpendiculaire a` son axe de rotation. Linclinaison du
plan de lequateur par rapport au plan de lorbite dune planète determine la duree des jours au cours de
140
lannee et est responsable des saisons.

9. Asterodes et comètes
Asterode, petite planète, nettement plus petit quune des neuf planètes. La plupart des asterodes se
trouvent dans la ceinture dasterodes entre Mars et Jupiter. Leur diamètre setend de quelques kilomètres
a` 740 km (Cerès).
Comète : objet celeste dont la trajectoire est une ellipse très excentree ou une hyperbole. Les comètes de
trajectoire elliptique sapprochent du Soleil ou de la Terre avec des periodes pouvant atteindre 200 ans. La
comète de Halley de periode 76 ans est la plus connue. Les comètes, de 1 a` 100 km de diamètre, ne sont
visibles que lorsquelles sont proches du Soleil : les gaz solidifies de leur surface sevaporent alors et se
manifestent par la chevelure ou la queue de la comète. Une comète est invisible lorsquelle se trouve dans
lespace des orbites des planètes.
Meteorite : objet solide provenant de lespace et qui atteint la surface de la Terre. Au voisinage de la Terre,
lechauffement du aux frottement de latmosphère entrane la combustion partielle ou totale de la meteorite.
Des restes metalliques peuvent atteindre la surface terrestre (parfois de très grande taille). Lobservation
des meteorites peut se faire optiquement ou par radar.
5.1.3.2
Satellites
Satellite : planète secondaire qui gravite autour dune planète principale. Corps en mouvement sur une
orbite autour dune planète, a` lorigine designait les lunes, actuellement aussi les satellites artificiels.
Satellite artificiel : objet place sur une orbite elliptique dont le centre de la Terre est lun des foyers.

En fonction de leur vitesse initiale, les satellites artificiels peuvent se deplacer suivant une courbe
conique : cercle, ellipse, parabole ou hyperbole. Lenonce de la première loi de Kepler doit alors e tre
modifie.
Les trajectoire paraboliques ou hyperboliques ne se referment pas. Dans ces cas le satellite sechappe du
champ de gravitation de la Terre.
1. Première vitesse cosmique
La vitesse orbitale , première vitesse cosmique, est la vitesse necessaire pour quun corps puisse
decrire une orbite proche de la Terre. Cest la plus petite vitesse quun satellite peut avoir sans retomber
sur la Terre. Sa valeur decoule de lequilibre de la force de gravitation et de la force centrifuge (force
complementaire due a` lacceleration centripète).
2. Deuxième vitesse cosmique
Vitesse de liberation , deuxième vitesse cosmique ou vitesse parabolique, la vitesse quil faut
communiquer a` un corps pour le liberer du champ de gravitation. Le corps suit alors une trajectoire
parabolique et seloigne indefiniment de la planète.
5.2 Relativite restreinte 141
Dans le cas de la planète Terre, ces vitesses cosmiques sont (Fig. 5.3) :

Vitesses cosmiques

'' '

'

Symbole

Les trajectoires sont elliptiques pour

m/s
m/s
N m /kg
kg
m
; hyperboliques pour

Unite
Denomination
vitesse orbitale
vitesse de liberation
constante de gravitation
masse terrestre
rayon terrestre

Fig. 5.3 : Première et deuxième vitesse cosmique , ; resultent de lequilibre entre force centrifuge
et de gravitation
3. Troisième vitesse cosmique

Troisième vitesse cosmique : la vitesse quil faut communiquer a` un corps pour quil puisse sechapper
du système solaire. Elle se calcule a` laide de la meme relation que la vitesse de liberation en utilisant la
masse du Soleil et la distance au Soleil :

5.2

'

Relativite restreinte
1. Theorie de la relativite restreinte

Theorie developpee par Albert Einstein (1905) pour expliquer les phenomènes qui apparaissent lorsque des
objets se deplacent a` des vitesses proches de celle de la lumière.
Daprès le principe de la relativite restreinte, les lois qui regissent les phenomènes physiques sont les
memes dans tous les systèmes en translation uniforme lun par rapport a` lautre. En particulier, dans tout
142
repère galileen, la vitesse de la lumière dans le vide a toujours meme valeur dans toutes les directions. Ceci
oblige a` une revision totale des concepts classiques de lespace et du temps (espace-temps).
2. Theorie de la relativite generale
Theorie e galement developpee par Albert Einstein (1916), extension de la theorie de la relativite restreinte
qui traite des systèmes en acceleration et des forces de gravitation.
Cette theorie conduit a` traiter de la meme facon les forces de gravitation et les forces dinertie au
moyen dun espace-temps courbe et constitue la base de la cosmologie moderne.
3. Effets relativistes
Les effets relativistes ne deviennent significatifs que lorsque les vitesses sont proches de celle de la lumière.
La theorie de la relativite intervient dans la physique des particules e lementaires (accelerateurs
de particules, calculs cinematiques, . . . ), en physique atomique (calculs relativistes dorbites et
denergie, . . . ) ainsi quen astronomie et en astronautique. Des effets relativistes peuvent e galement
e tre mis en e vidence dans la navigation aerienne (dilatation du temps), grace a` des mesures de haute
precision.
5.2.1
Principe de la relativite
1. Système dinertie
Système (referentiel) dans lequel les lois de Newton sont verifiees, en particulier le principe dinertie : dans
un système dinertie un corps isole (soumis a` aucune force) conserve son e tat de mouvement. Les systèmes
dinertie sont des systèmes soit au repos, soit en translation uniforme les uns par rapport aux autres.
La vitesse dun referentiel ne peut e tre definie que par rapport a` un autre referentiel dans lequel elle est
mesuree. De ce fait, un referentiel dinertie ne peut e tre defini par un système en translation uniforme
sans se referer a` un autre système qui soit aussi un referentiel dinertie. La precedente definition,
qui ne fait appel quaux proprietes physiques du referentiel dinertie, e vite les inconvenients dune
definition circulaire.
Un referentiel qui se deplace avec une vitesse constante par rapport a` un referentiel dinertie est aussi
un referentiel dinertie.
Dans un système de coordonnees, un e venement peut e tre defini par sa coordonnee despace et sa
coordonnee temps . Ainsi, dans un referentiel donne, on attribue des coordon e es
a` chaque e venement
physique.
2. Transformation de Galilee
Transformation des coordonnees lors du passage dun referentiel dinertie a` un autre sans tenir compte de
la theorie de la relativite restreinte. En designant les coordonnees despace par et
et par et
celles
de temps, respectivement par rapport au premier referentiel et au deuxième anime de la vitesse (Fig. 5.4),
la transformation de Galilee entrane :
Transformation galileenne

,
,
m
s
m/s
coordonnees despace
coordonnees de temps
vitesse relative des referentiels

La deuxième relation,
, exprime que la mesure du temps (la marche dune horloge, le mouvement
dun pendule) est independante de la vitesse de lobservateur.
Fig. 5.4 : Transformation de Galilee.

Le système de coordonnees
est en
mouvement rectiligne uniforme par
rapport au système avec la vitesse
. Lechelle de temps est la meme
dans les deux referentiels
Il est sous entendu que les origines des deux referentiels sont confondues a` linstant initial

.
Nous designons par

le referentiel se deplacant a` la vitesse par rapport a` lobservateur lie au
referentiel . Reciproquement, le referentiel est en mouvement avec la vitesse
par rapport a` un
observateur lie a`
.

3. Trajectoire

: caracterise le mouvement dun corps dans un referentiel donne (
Cinematique).
Daprès la transformation de Galilee, la trajectoire dans un referentiel en mouvement a` la vitesse

est :

Un corps anime dun mouvement rectiligne uniforme, dans le repère , suit la trajectoire :

( : position initiale a` linstant

, : vitesse du corps). Dans le referentiel dinertie
deplacant a` la vitesse par rapport a` , elle est :

, se

Dans une transformation galileenne, la vitesse

dun corps dans le repere mobile sobtient en soustrayant
a` la vitesse du corps dans le repère fixe la vitesse du système mobile :

4. Principe de la relativite de la mecanique classique

Les lois de la mecanique classique sont invariantes dans tout referentiel dinertie.

Transformation du principe fondamental de la dynamique :

Observateur dans :

Observateur dans
:

La loi de force a la meme forme mathematique dans les deux referentiels.
5. Equations
de Maxwell
Les e quations de Maxwell qui decrivent la propagation des ondes e lectromagnetiques ne suivent pas ce
principe de la relativite :
144
0 '
Les ondes e lectromagnetiques (lumière) se propagent dans le vide avec la vitesse :

Si cette vitesse se modifiait conformement a` la transformation de Galilee, elle ne pourrait e tre valable
que dans un seul repère defini.

La lumière e mise par une lampe se deplacant avec la vitesse

devrait se propager a` la vitesse
par rapport a` un observateur immobile de la Terre où les ondes e lectromagnetiques ont la vitesse .
Par rapport a` la lampe, la lumière se propagerait alors a` la vitesse
telle que :

'
On pourrait alors se poser la question de savoir si un observateur qui se deplace avec une vitesse
superieure a` celle de la lumière peut depasser la lumière quil vient demettre.
Les e quations de Maxwell ont une forme similaire a` celles decrivant, entre autres, la propagation du son
dans un gaz. La vitesse de propagation du son dans le gaz est celle du repere dans lequel le gaz est au repos.
Un observateur peut se deplacer plus rapidement que le son quil a e mis et ainsi produire une onde de choc
( Acoustique).
6. Hypothèse de lether
Par analogie avec la propagation du son dans un milieu materiel, des physiciens ont postule lexistence
dun milieu repandu dans tout lunivers, lether, dans lequel se propagerait la lumière.
La valeur de la vitesse de propagation de la lumière serait alors la meme dans tout repère par rapport
auquel lether serait au repos.
M En particulier, si lether est immobile, la valeur de la vitesse des ondes e lectromagnetiques, mesuree
par un observateur appartenant a` un astre en mouvement, depend de la grandeur et de la direction
de la vitesse de cet astre. Cette hypothèse fut soumise a` verification a` laide dun interferomètre de
Michelson par lexperience dite de Michelson-Morley (1881). Lexperience consistait a` mesurer une
e ventuelle variation de la vitesse de propagation de la lumière due au mouvement de la Terre sur son
orbite par rapport a` lether immobile. Compte tenu de la vitesse orbitale de la Terre, un deplacement
de 1 interfrange e tait attendu. Aucun deplacement des franges dinterferences ne fut observe dans
cette experience ni par dautres plus recentes (Joos, 1930). La vitesse de la lumière a la meme valeur
quelle que soit sa direction par rapport a` la trajectoire de la Terre.
7. Principe de la relativite restreinte
0 '
La vitesse de propagation des ondes e lectromagnetiques dans le vide a meme valeur dans toutes les

.
directions de tout referentiel dinertie :

Au contraire de lhypothèse de lether (mouvement absolu), daprès le principe de la relativite, tout
mouvement est relatif a` un referentiel donne, doù le nom theorie de la relativite.
5.2.2
Transformation de Lorentz
1. Introduction
Le principe de la relativite nest applicable que si lon substitue a` la transformation de Galilee une autre
transformation : la transformation de Lorentz. Si, dans un referentiel , un e venement est defini par ses

coordonnees espace-temps , , , , alors le meme e venement est defini par ses coordonnees
,
,
,
dans un referentiel
en translation uniforme de vitesse le long de laxe par rapport a` (Fig. 5.5) :
Transformation de Lorentz

'
, ,

,
,

'
m
s
m
s
m/s
m/s
coordonnees despace dans

coordonnees de temps dans
coordonnees despace dans
coordonnees de temps dans
vitesse de
par rapport a`
vitesse de la lumière
Fig. 5.5 : Diagramme de Minkowski de la transformation de Lorentz : la ligne dunivers dun signal
lumineux, e mis en
est representee. Puisque la lumière se propage avec la meme vitesse

dans les deux systèmes, on deduit facilement les e chelles des axes du système

La reciproque de la transformation de Lorentz sobtient en changeant le signe de la vitesse relative

de par rapport a`
se deplace a` la vitesse
par rapport a`
.
2. Facteur relativiste
'
: caracterise la grandeur de la transformation de Lorentz :
'

146
Dans le cas de vitesses

Pour

faibles par rapport a` la vitesse de la lumière, on a :
'

'
la transformation de Lorentz est e quivalente a` la transformation galileenne.
Ceci nous assure que la transformation de Lorentz ne contredit pas lexperience, car il est difficile,
dans la vie courante, de verifier les effets relativistes qui ne se manifestent quà des vitesses très
e levees.
3. Diagramme de Minkowski
Le diagramme de Minkovski et le point dunivers donnent une representation graphique de la
transformation de Lorentz. Un e venement est represente par son point dunivers ( , ) dans un plan où
lon porte en abscisse le lieu de levenement et en ordonnee son temps (Fig. 5.6).
Ligne dunivers : representation de la trajectoire dune particule. On choisi les e chelles des axes de facon
a` ce quun mouvement a` la vitesse de la lumière, , soit represente par une droite a` 45 . Les unites
dabscisse et dordonnee sont respectivement la seconde-lumière (sl) et la seconde.
.
La seconde-lumière est la distance parcourue par la lumière en une seconde :
' '
Dans un diagramme de Minkowski, on ne peut representer que des mouvements a` une dimension ;
la representation de mouvements a` deux ou trois dimensions necessiterait des diagrammes a` trois ou
quatre dimensions.
Fig. 5.6 : Diagramme de Minkowski : , et

,
sont les axes des deux systèmes, les intersections des
hyperboles
avec les axes des definissent les points et
Pour la representation de la transformation de Lorentz par un diagramme de Minkowski, les origines du

système fixe et du système mobile sont au meme point dunivers :

est confondu avec

. Lequation de laxe
de
a pour e quation :

Elle represente une droite faisant langle % , defini par % , avec laxe . Laxe
est situe a` langle
% de laxe . Les e chelles des axes du système
doivent e tre corrigees du facteur ( Dilatation du
temps et Contraction des longueurs).
'
Pour un observateur du système

, le système se deplace a` la vitesse
une telle representation, le signe de langle % doit e tre change.

, par consequent, dans
4. Comparaison avec la transformation de Galilee

La difference fondamentale entre la transformation de Lorentz et la transformation de Galilee consiste dans
laffirmation que les e chelles de temps ne peuvent e tre les memes dans deux referentiels en translation lun
par rapport a` lautre. Ceci resulte de la constance de la vitesse de la lumière.
Deux e venements qui se produisent au meme instant a` des endroits differents dans un repere

donne, paraissent se produire a` des instants
et
differents dans un repère en mouvement par

rapport au premier. Cette relativite de la simultaneite est phenomène general de la theorie de la
relativite et une consequence du fait que linformation de linstant doccurence dun e venement ne
peut pas e tre transmise dun observateur a` un autre plus vite que la vitesse de la lumière.
Un phenomène physique ne peut pas se propager plus vite que la lumière dans le milieu considere.
Le facteur relativiste nest pas defini pour des vitesses (division par zero) et serait imaginaire pour
des vitesses
(racine dun nombre negatif). De ce fait, il est impossible que des corps materiels (dotes
de masse) puissent atteindre des vitesses
. Ceci est confirme par le theorème daddition des vitesses.

5. Tachyons

Particules hypothetiques qui se propageraient a` des vitesses superieures a` celle de la lumière, mais qui ne
pourraient exister a` des vitesses
et dont la masse sexprimerait par un nombre imaginaire.
M Dans le vide, les tachyons pourraient e mettre un rayonnement (
rayonnement Cherenkov). Un tel

vitesse de
rayonnement est e mis lorsquune particule se deplace avec une vitesse superieure a` la
phase de la lumière (par exemple dans un milieu optique).
5.2.2.1
Addition des vitesses
La transformation de Lorentz a pour consequence quun corps qui se deplace a` la vitesse

dans le repère
a, dans un autre repère , une vitesse qui depend de la vitesse de

par rapport a` , mais qui ne se
148
calcule pas par simple addition de

et de . Elle sobtient a` partir des relations :
Theorème daddition des vitesses

'

'

Symbole
, ,
,
,

m/s
m/s
m/s
vitesse dans
vitesse dans
vitesse relative de
le long de laxe
de S
'

Unite Denomination
Les relations reciproques de

en fonction de
sobtiennent en changeant le signe de
en .
Ces expressions sont obtenues en appliquant la transformation de Lorentz a` une particule en mouvement
rectiligne uniforme dans un repere mobile
:

` partir des expressions obtenues pour

,
et
pour un observateur du système au repos , on
A
peut alors examiner le chemin parcouru ( , , ) pendant lintervalle de temps . Après differentiation
on a :

Dans le repere mobile

secoule un intervalle de temps
different de celui du repere immobile
.

'

Les vitesses
et
sobtiennent de manière analogue.
Pour des vitesses relatives faibles

, laddition relativiste des vitesses tend vers lexpression

.
daddition classique de la transformation de Galilee
En revanche, pour des vitesses relatives

.
resultante est plus petite
proche de la vitesse de la lumière, la vitesse relativiste
En particulier, pour

'

et
'
, on a :
La vitesse dun corps materiel ne peut pas depasser la vitesse de la lumière.
5.2.3
Effets relativistes
Les effets relativistes sont predits par la transformation de Lorentz.

5.2.3.1
Contraction des longueurs
1. Distances dans le referentiel mobile

La distance entre deux points de laxe

du système
est :

.
Dans le système , elle est obtenue par la transformation de Lorentz :

La longueur du meme segment apparat ainsi plus courte du facteur

2. Contraction des longueurs
dans le système au repos .
La longueur dun segment du système mobile

apparat a` un observateur dun système au repos
courte du facteur :
'
'

plus

Le principe de la relativite conduit a` un paradoxe apparent, puisque la longueur dun segment du

système fixe apparat e galement contractee a` un observateur du système mobile
. Ce paradoxe
peut e tre leve en considerant la relativite de la simultaneite dans les deux systèmes.
5.2.3.2
Dilatation du temps
1. Intervalle de temps dans le système mobile

Lintervalle de temps , mesure dans le système immobile , separant deux e venements produits aux
instants
et
en
et
du système mobile
est, daprès la transformation de Lorentz :

Si les deux e venements se produisent au meme endroit de

, (

):
2. Dilatation du temps
Lintervalle de temps separant deux e venements dun referentiel en mouvement apparait, a` un observateur
fixe, augmente du facteur :
'
'

150
La reciproque est encore vraie, chacun des observateurs des systèmes et

constatent que les
horloges de lautre observateur retardent (la duree dun e venement est allongee).
De plus, deux e venements simultanes (

) produits en
et
du système mobile
, napparaissent

pas simultanes a` un observateur du système immobile :

Si la simultaneite de deux e vènements e tait conservee dans une transformation de Lorentz, laxe
devrait e tre parallèle a` laxe
dans le diagramme de Minkowski.
` deux points
et
du
La relativite de la simultaneite permet la levee du paradoxe mentionne plus haut. A

système mobile
correspondent les lignes dunivers :

et

Dans le système fixe
, la ligne dunivers du premier point apparait comme

où la transformation de Lorentz a e te appliquee a` la coordonnee
, afin dobtenir la coordonnee . En
ordonnant en , on a :

'

'

En remplacant
par sa definition :

doù lequation de la ligne dunivers dans

De meme pour le deuxième point :

Dans le système , les deux points se deplacent par consequent a` la meme vitesse . Leur distance mesuree
au meme instant dans est :
.

.
ce qui constitue la relation inverse de celle correspondant a` la mesure de la distance ci-dessus, au meme
instant
, dans le système mobile
.
Laquelle des deux relations utiliser depend des conditions experimentales. En general on utilise un e talon
de longueur immobile dans lun des systèmes ; les extremites de linstrument de mesure e mettent un signal
au meme instant. Des coordonnees dunivers de ce système, on deduit la distance des deux points dans le
système de lobservateur. Ainsi le signal est simultane dans le système dans lequel se trouve linstrument
de mesure.
3. Exemple : rayonnement cosmique
Le rayonnement cosmique, lorsquil penètre dans latmosphère terrestre, par des collisions sur les
molecules dair, produit un rayonnement de grande e nergie, principalement constitue de mesons. Les
'
s. Avec une

mesons , produits a` une altitude de 30 km, ont une duree de vie au repos de

vitesse de

, dans lhypothèse non relativiste, ces mesons ne pourraient franchir

quune distance de
m et ne pourraient, par consequent, pas e tre observes a` la surface terrestre. En

s.
prenant en compte la dilatation du temps, la duree de vie de ces mesons est

Cette valeur est suffisante pour que les mesons puissent e tre observes a` la surface de la Terre.
5.2.4
0
/

'
/ '
Dynamique relativiste
Dynamique relativiste : generalisation des lois de la dynamique lorsque les vitesses ne sont pas
negligeables par rapport a` la vitesse de la lumière. Elle tient compte de la variation relativiste de la
masse et conduit a` lequivalence masse-energie.
5.2.4.1
Variation relativiste de la masse
1. Masse relativiste
La quantite de mouvement, en consequence du theorème daddition des vitesses de la theorie de la relativite,
nest conservee que si la masse est une fonction de la vitesse (Fig. 5.7). Considerons un choc mou

(totalement inelastique) de deux corps de memes masses animes des vitesses
le corps 2

dans le système immobile , soit :
e tant au repos

, où est la vitesse

finale des deux corps reunis. Dans le système
, anime de la vitesse par rapport a` , le corps 1 est au
repos

et le corps 2 a la vitesse

. La vitesse finale
, daprès la conservation de la quantite

de mouvement dans :

(

devrait etre valable dans toutes les directions de lespace). Elle
devrait e tre :
peut e galement e tre calculee a` partir du theorème daddition des vitesses :

'
'

'
'

De la limite classique
, par un developpement limite, on obtient
dont la resolution donne :

. De la conservation de la
quantite de mouvement on deduit alors :

Variation relativiste de la masse

'

Symbole

Unite Denomination
kg
kg
m/s
m/s
1
masse a` la vitesse
masse au repos
vitesse du corps
facteur relativiste
La masse dun corps dont la vitesse est proche de la vitesse de la lumière tend vers une valeur infinie.
Ainsi, il est impossible de communiquer une vitesse proche de a` un corps materiel, car il faudrait
disposer dune e nergie infinie.
152
Fig. 5.7 : Variation relativiste de la masse
2. Quantite de mouvement relativiste

'

En utilisant cette expression, la conservation de la quantite de mouvement et les relations qui en sont
derivees sont valables sans modification.
3. Force relativiste
Lexpression de la force relativiste est :

'

Il faut tenir compte de la direction parallèle ou perpendiculaire de la force a` la direction du deplacement de
par rapport a` :
parallèle a` laxe :

'

'

'

vecteur acceleration recherche)
La force necessaire pour accelerer un corps dans la direction parallèle au mouvement est augmentee
du facteur
par rapport a` la mecanique classique. Dans la direction perpendiculaire ce facteur est
.
Energie
cinetique
relativiste
5.2.4.2
1. Travail relativiste

: force agissante, : chemin parcouru, : accroissement de vitesse,
Le travail relativiste, fourni pour lacceleration dun corps est :

Pour accelerer un corps au repos (

'

) jusquà la vitesse
'

' '

: intervalle de temps ).
, on a par integration :

Energie
cinetique relativiste

'

En mecanique classique
'

'
'

'

J
kg
m/s
m/s
1
e nergie cinetique
masse au repos
vitesse
facteur relativiste
2. Equivalence
Masse-Energie
Il nest pas possible de definir le point zero de lenergie. En consequence, on attribue a` chaque masse une
e nergie totale relativiste
, où est la masse relativiste, variable avec la vitesse :
Equivalence
Masse-Energie
:
Un corps de masse a lenergie totale relativiste

Un corps au repos a lenergie au repos

.
De lenergie peut e tre liberee si lenergie de masse peut e tre transformee sous une autre forme
denergie (par ex. : e nergie de liaison dans des reactions exothermiques).
Lapplication de la theorie de la relativite aux particules e lementaires (theorie quantique des champs)
conduit a` de tels processus.
Antiparticules : chaque particule e lementaire possède son antiparticule, qui a la meme masse et une charge
e gale mais de signe oppose. Lorsquune particule et son antiparticule se rencontrent, leur e nergie de masse

peut se transformer en une autre forme denergie, en particulier sous forme de rayonnement
` linverse,
e lectromagnetique (dematerialisation ou annihilation de paires de particule-antiparticule). A
154
suffisante peut conduire a` la creation dune paire

un rayonnement e lectromagnetique denergie
particule-antiparticule (materialisation ou creation de paire). On a e galement pu mettre en e vidence de
lanti-matière, par exemple un atome danti-hydrogène constitue dun anti-electron gravitant autour dun
anti-proton ( Physique nucleaire).
3. Relation e nergie-quantite de mouvement de particules relativistes
Pour des particules relativistes (qui se deplacent a` des vitesses proches de ) :
Relation e nergie-quantite de mouvement
Symbole

où

est lenergie totale relativiste

Unite
Denomination
J
kg m/s
kg
m/s
e nergie totale relativiste

quantite de mvt.
masse
.
4. Energie
dans le centre de masse
: lors dune collision de deux particules, la somme de leurs e nergies mesuree dans le système de leur
centre de masse (centre de gravite) :

'

( ,
: e nergie relativiste des particules 1 et 2 dans un système donne, ,
: leurs vitesses dans ce

système et : langle entre leurs trajectoires).
En particulier, si la particule 2 est au repos dans le système choisi (système du laboratoire), on a :

Lenergie dans le centre de masse caracterise lenergie disponible lors de collisions. La vitesse dans le
système du centre de masse est :

(

: quantite de mouvement dans le système du laboratoire). Le facteur relativiste est :

En thermodynamique, la pression et lentropie sont des invariants par rapport a` la transformation de

Lorentz. En revanche, la temperature et la quantite de chaleur dependent de letat de mouvement de
leur referentiel.
5.3
erale
Relativite gen
et cosmologie
La Theorie de la relativite generale est une extension de la theorie de la relativite restreinte (A. Einstein
1911). Elle traite des systèmes en acceleration (referentiels non inertiels) et des forces de gravitation.
En particulier, la gravitation est reconsideree dans le cadre mathematique de lespace courbe a` quatre
5.3 Relativite generale et cosmologie 155
dimensions.
1. Principe de la relativite generale
Un referentiel dinertie, place dans un champ de gravitation, est e quivalent a` un referentiel en mouvement
uniformement accelere place dans lespace libre de gravitation. Aucune experience ne permet a` un
observateur de distinguer sil se trouve dans lun ou lautre de ces referentiels.
+0 $/ "
'$/
"
'$/ "
Un astronaute, dans une capsule freinee par les frottements de lair, en chute vers la Terre avec une
acceleration e quivalente a`
, ne ressent plus que le
restant de . Il pourrait croire quil est
en chute libre vers la Lune dont le champ de gravitation correspond a`
.
La coubure de lespace est due a` la presence de masses dans lespace (à quatre dimensions) et se manifeste
en relativite generale, entre autres, dans la gravitation. La distance entre deux points depend de leur position
dans lespace et le temps, de la vitesse de la lumière et dun coefficient : e gal a` 1 (courbure positive,
espace fini spherique), e gal a` 0 (courbure nulle, espace euclidien) ou e gal a` -1 (courbure negative, espace
hyperbolique).
2. Mise en e vidence de la relativite generale
Deviation de la lumière dans le champ de gravitation du Soleil. Un rayon lumineux, issu dune
e toile lointaine, passant près du Soleil, subit une deviation de 1,75

due a` la courbure de lespace.
Letoile semble e tre a` un endroit different de sa position reelle.
Rotation de la ligne des apsides. La modification de la loi de Newton due a` la forte gravitation
des planètes internes, la ligne des apsides (ligne qui relie laphelie et le perihelie de lorbite dune
planète) subit une rotation. Dans le cas de Mercure, deduction faite de linfluence des autres planètes,
une rotation de 43

par an subsiste.
Decalage vers le rouge du spectre demission de la lumière provenant dastres de grande masse.
Daprès la theorie de la relativite generale, la lumière est e galement soumise a` la gravitation.
Lenergie que la lumière perd, en quittant le champ de gravitation dune e toile, se traduit par un
decalage des lignes spectrales vers les grandes longueurs dondes (infrarouge). Leffet, a` peine
perceptible dans le cas du Soleil, est particulièrement visible dans le cas de quasars.
Quasar : objets celestes très lumineux donc visibles de très loin dans lespace et le temps (plus de 12
millions dannees lumière). Decouverts en 1960, ils se caracterisent par lemission dondes radioelectriques
dont lenergie 100 a` 1000 fois superieure a` celle rayonnee par une galaxie pourrait provenir de lenergie
gravitationnelle dun trou noir de masse de lordre dun milliard de masses solaires.
Trou noir : une e toile dont le champ de gravitation est si intense que la lumière ne peut sen e chapper. La
radioastronomie (ondes radio, infrarouge, rayons X et ) na pas encore permis de verifier si le centre de
notre galaxie renfermait un trou noir geant.
3. Proprietes de lUnivers
La theorie de la relativite generale, en fonction de la masse disponible, prevoit en univers infini ou fini. Un
univers fini peut e tre comparee a` la surface dune sphère : elle na pas de frontières, cependant elle est finie.
Effet Hubble : preuve de lexpansion de lunivers. Les spectres demission detoiles lointaines montrent
un deplacement Doppler vers linfrarouge, donc seloignent de nous.
Constante de Hubble
50 a` 100

:
par
156
(1 Mpc = 1 Megaparsec = 3,26 million annees lumière) mesure laccroissement de vitesse : dans lespace
courbe, chaque observateur croit que les autres seloignent de lui (comme des points a` la surface dun
ballon de baudruche que lon gonfle).
Selon la masse disponible dans lunivers, celui-ci pourrait e tre continuellement en expansion (Univers
ouvert), ou, après avoir atteint son expansion maximale, se contracter (Univers ferm e ).
'
1 a` 2
ans a` partir dun point
Big Bang : hypothèse selon laquelle lunivers a e te cree il y a
(singularite) de densite denergie extreme. Une expansion rapide, obeissant aux lois de la relativite
generale, a suivi et a entrane son refroidissment. Cette theorie du big bang, selon laquelle lUnivers a
commence par une gigantesque explosion, encore contestee en 1950, est devenue la base de la cosmologie
moderne. En particulier, elle explique lexpansion de lUnivers mise en e vidence par Edwin Hubble (1930).
Les recentes decouvertes
de la physique des particules ont permis de decrire lhistoire de lUnivers a` partir

de linstant t = 10
s après le Big Bang : dun diamètre initial de 10 m et a` la temperature de 10 K,
il est dans un e tat de vide quantique. LUnivers traverse une phase dinflation de t = 10 s a` t = 10 s,
lors de laquelle a lieu la materialisation de quarks, delectrons, de neutrinos et de leurs antiparticules
` t
avec un très leger excedent de matière par rapport a` lantimatière (1 pour un milliard). A
10 s,
la temperature plus basse (10 K) permet des associations de quarks stables sous forme de protons, de
neutrons et de leurs antiparticules. Lannihilation des particules et des antiparticules aboutit a` un Univers
domine par le rayonnement (ère radiative) et où ne subsiste quun infime residu (un milliardième du nombre
initiale) de particules.
` t = 500 000
La nucleosynthèse : formation de noyaux legers tels que lhelium a lieu entre t = 3 et 30 min. A
ans, la temperature netant plus que de 3 000 K, des atomes stables se forment, les e lectrons lies a` ces
atomes ne sopposent plus au rayonnement, qui se dissocie de la matière : lUnivers est devenu transparent.
Après cette phase de dissociation, la densite moyenne crot et les forces de liaison gravitationnelle peuvent

). Une
lemporter sur lexpansion si la densite moyenne depasse la valeur critique (
phase de contraction peut alors ramener lUnivers a` son point initial (Univers ferme). Sinon, il se dilatera
e ternellement (Univers ouvert). Les estimations actuelles de la densite ne permettent pas de determiner si
lUnivers est ouvert ou ferme.
0 ' "
Rayonnement fossile ou cosmologique : ce rayonnement qui baigne tout lUnivers est encore perceptible
aujourdhui après le 15 milliards dannees e coulees depuis la phase de dissociation. Sa temperature
caracteristique nest plus que de 2,7 K en raison de lexpansion de lUnivers. Decouvert en 1965 par Arno
Penzias et Robert Wilson, le rayonnement fossile apporte une confirmation a` la theorie du big bang.
5.3.1
Etoiles
et galaxies
1. Les e toiles et leur classification
'
Etoile
: corps celeste qui brille par sa lumière propre. Elle produit son e nergie propre par fusion
).
thermonucleaire en son centre a` des temperatures très e levees (
Classification :
Les e toiles sont classees par leur grandeur (magnitude) et la longueur donde (couleur) de la lumière
quelles e mettent. Les distances typiques entre e toiles dans les galaxies sont de lordre de lannee-lumière,
` loeil nu, on peut observer
les distances entre galaxies de lordre de plusieurs millions dannees-lumière. A
de 5 000 a` 10 000 e toiles, avec une petite lunette jusquà 100 000. Environ 10 milliards detoiles sont
observables a` laide dinstruments astronomiques.
Galaxie (voie lacteee) : ensemble detoiles formant un système dynamique. Sa forme peut sapparenter a`
un disque ou une spirale de 30 000 parsec de diamètre (100 000 Al), de 1000 Al depaisseur et de
masse totale 200 millions de masses solaire, le Soleil se trouve excentre dans un des bras de spirale a`
une distance de 28 000 Al. La trace du disque galactique est visible dans le ciel nocturne sous la forme
de la Voie lactee. Notre galaxie est entouree dun halo detoiles vieilles (generalement rouges) groupees en
amas spheriques amas globulaires renfermant de 10 000 a` 1 million detoiles. Les e toiles jeunes (bleues)
se situent preferentiellement le long des bras spiraux de la galaxie.
Les e toiles sont classees suivant leur e clat apparent daprès une e chelle qui tient compte dune classification
empirique e tablie par Hipparque (130 av. J.C.). Cette e chelle empirique a e te remplacee par lechelle
des magnitudes apparentes m qui varient comme loppose de 2,5 fois le logarithme decimal de leclat
apparent, le zero e tant fixe arbitrairement par un choix detoiles standards. Dans cette e chelle, les astres
très brillants ont des magnitudes apparentes petites, alors que les astres faibles ont des magnitudes e levees.
La plupart des e toiles visibles a` loeil nu sont repertoriees daprès la classification de Bayer (1603), utilisant
une lettre grecque pour designer leclat dans sa constellation. Si lalphabet grec ne suffit pas, on utilise une
lettre latine suivie dun nombre.
Letoile la plus brillante dans la constellation Cassiopee :
Nom propre
Schedir
Nomencl. de Bayer
Cassiopee (abbrev. : Cas)
2. Magnitude et classe spectrale
Magnitude dune e toile : grandeur qui caracterise son e clat vu de la Terre. Elle est liee a` sa luminosite

absolue et a` sa distance a` la Terre. Initialement e chelonnee entre 1 et 6 ( du latin magnitudo),

setend maintenant de la luminosite du Soleil, -27 , a` letoile de plus faible
magnitude 23 . Un degre de
magnitude correspond a` une diminution de luminosite dun facteur
.
'
Magnitude

-27

-13

-11

-1 a` -5

jusquà -2

+6

+14

+23
)0 '
Exemple
Soleil
pleine Lune
demi Lune
planète proche
e toiles les plus brillantes (Sirius, Vega)
limite de visibilite pour loeil
Pluton
limite de resolution photographique
0
0
Classe spectrale (types spectraux) : classification du spectre demission dune e toile. La diversite des
spectres observes est fonction de la temperature superficielle pouvant aller de
a`
. Les
categories designees par les lettres W, O, B, A, F, G, K, M sont subdivisees en 10 sous-categories allant de
0 a` 9.
Le spectre dune e toile est constitue de bandes demission larges entrecoupees de lignes dabsorption.
Les classes spectrales sont repertoriees par une majuscule latine et un nombre.
La classe spectrale du Soleil est G 2, la classe spectrale dAldebaran est K5, la classe spectrale de
Betelgeuse est M0.

La classe spectrale dune e toile est en e troite relation avec la temperature de sa surface.
158
5.3.1.1
Evolution
des etoiles
1. Source denergie des e toiles

Une e toile se forme par contraction de fragments de matière interstellaire devenue instable. Elle tire son
e nergie des processus de fusion thermonucleaires qui setablissent grace a` une e levation de temperature
de plusieurs millions de degres resultant de fortes compressions. La fusion de lhydrogène, catalysee par
des noyaux de carbone et dazote, aboutit a` la formation dhelium (cycle de Bethe ou cycle du carbone).
La combustion de lhydrogène est relativement lente et depend de la masse de letoile :
50 millions
dannees pour une e toile de 1 masse solaire et 100 000 ans pour une e toile de 10 masses solaires. La
duree de combustion est inversement proportionnelle a` la masse de letoile.
En 4,5 milliards dannees dexistence, le Soleil na consume que

de masse plus e levee la combustion est beaucoup plus rapide.

de sa masse ; dans des e toiles
Lorsque la majeure partie de lhydrogène est consumee, lenergie produite par letoile diminue, entranant
une rapide contraction. Levolution ulterieure dune e toile depend beaucoup de sa masse. Pour une e toile
de masse 1 masse solaire, la compression fait crotre la temperature centrale jusquà quelques millions
de degres K favorisant alors des processus de fusions de noyaux plus lourds jusquau carbone. Quand la
masse dun e toile est inferieure a` 0,005 masse solaire, les reactions de fusion ne peuvent pas samorcer et
letoile continue a` se contracter jusquà ce quelle ne rayonne plus et devient une naine noire.
Le Soleil natteindra cet e tat probablement que dans 3,5 milliards dannees. Les e toiles de masse
plus e levee, après combustion, deviennent instables et forment des e toiles pulsantes, puis des novae
et supernovae enfin des naines blanches, des e toiles a` neutrons ou des trous noirs.
2. Etoiles
particulières
Etoile
double : un système de deux e toiles qui gravitent lune autour de lautre (autour de leur centre de
gravite).
Les e toiles variables : presentent des fluctuations declat irregulières ou periodiques qui peuvent resulter
dinstabilites dans le processus de combustion ou, dans le cas detoiles doubles, de loccultation dune
e toile par lautre (variable a` e clipse).
Nova : e toile dont leclat varie brusquement de 7 a` 10 magnitudes en lespace dun jour par expulsion des
couches gazeuses externes, puis decline lentement pendant plusieurs mois pour retourner a` son e tat initial.
Une faible partie de la masse stellaire seulement est consumee dans ce processus qui, dans certains cas,
peut se reproduire periodiquement. Jusquà present, dans notre voie lactee, 166 novae ont e te observees.
Supernova : e toile de grande masse en phase finale devolution. Le noyau subit un brutal effondrement
gravitationnel degageant une très grande e nergie. Après lexplosion, une supernova se transforme en
naine blanche ou en e toile a` neutrons. Les restes de lexplosion constituent des sources de rayonnements
e lectromagnetiques et se regroupent en structures filamenteuses ou en amas nebuleux en expansion. Les
supernovae sont beaucoup plus rares que les novae, leur e clat peut varier de 20 ordres de magnitude (100
millions de fois plus lumineux). Depuis le debut de lère chretienne 7 a` 10 supernovae ont e te observees.
La nebuleuse du Crabe est constituee des restes dune supernova observee en 1054 de notre e` re. La
supernova SN1987 du Grand Nuage de Magellan constitue lobservation la plus recente (fevrier 1987) ;
elle a donne lieu a` une intense e mission de neutrinos.
Pulsar : e toile a` neutrons en rotation rapide et fortement magnetisee, qui constitue une source caracterisee
par lemission de courtes impulsions periodiques dintensite variable. Les periodes se situent entre la
milliseconde (pulsar milliseconde) et plusieurs secondes.
Etoile
a` neutrons : les e toiles massives, après un stade de dilatation des couches externes (phase
supergeante) deviennent des supernovae. Lorsquune supernova a cede la majeur partie de son e nergie, le
noyau stellaire residuel subit un effondrement brutal du a` son champ de gravitation ; la forte compression
qui en resulte conduit a` la formation dune masse compacte de neutrons par interaction des e lectrons du
cortège atomique avec les protons du noyau ( interaction faible). Le rayon dune e toile a` neutrons est
typiquement de 10 km et sa masse volumique de
kg/m .
La contraction dun noyau stellaire de plus de trois masses solaires entrane des forces de gravitation qui
depassent les limites de resistances de la matière ; par effondrement, toute la masse est contenue dans une
sphère de quelques kilomètres de rayon, un trou noir se forme.
'
6 Mecanique
des corps deformables
6.1
Elasticit
e
Un solide reel nest jamais parfaitement rigide : soumis a` des forces, il se deforme. Les deformations
saccompagnent de reactions du solide sopposant aux forces agissantes, les e quilibrant si le solide reste au
repos.
On peut distinguer diverses deformations : allongement resultant de forces de traction, contraction ou
e crasement du a` une compression, flexion sous laction dun couple flechissant et glissement par un couple
` ces deformations on associe des coefficients caracterisant les proprietes mecaniques dun
cisaillant. A
solide et reliant les deformations aux forces agissantes. Le diagramme effort/deformation (Fig. 6.1)
represente schematiquement lallure des variations relatives de la deformation
en fonction de la force
agissante par unite de surface F/S. Pour des petites valeurs de cette force, la deformation crot lineairement

avec elle et est reversible. Au-delà dune certaine valeur (limite e lastique) la deformation augmente plus
rapidement et ne disparat pas entièrement lorsquon supprime la force (deformation permanente). Enfin,
la force augmentant, la rupture du solide a lieu (limite de rupture R).
F/S
R
B
A
Le
Fig. 6.1 : Diagramme effort/deformation
l/l
Une deformation e lastique augmente lineairement avec la force agissante et est reversible, le solide
reprend sa forme originale, lorsque les forces cessent detre appliquees.
Une deformation plastique est un processus irreversible, la deformation persiste, le solide ne reprend pas
sa forme initiale lorsque leffort cesse detre applique ; le solide est le siège dune deformation permanente.
6.1.1
Contrainte (effort, sollicitation)
1. Definition et proprietes de la contrainte

Contrainte : force interne dun solide, rapportee a` lunite de surface, provoquee par des actions exterieures.
Les efforts sexercant dans un solide sont decrits par les forces agissant sur les volumes e lementaires du
solide. Ces e lements de volume subissent alors des deformations .
Contrainte
: rapport de la force a` lelement de surface sur lequel elle agit.
La contrainte normale
est la composante normale a` lelement de surface de la contrainte.
La contrainte tangentielle est la composante tangentielle a` la surface e lementaire de la contrainte. Elle

agit parallèlement a` la surface et dans le plan dune face dun e lement de volume du solide.

6.1 Elasticit
e 161

Contrainte

N/m
N/m
N/m
m
N
N
N


vecteur contrainte
contrainte normale
contrainte tangentielle
surface e lementaire
force agissante
composante normale de
composante tangentielle de
Fig. 6.2 : Decomposition de la force

appliquee a` la surface , en sa composante
et deux composantes tangentielles
normale
Newton par mètre , N/m , unite SI de la contrainte :

1 N/m est la contrainte qui resulte de lapplication dune force de 1 N sur une surface de 1 m .
Lordre de grandeur typique des contraintes dans un solide est le MN/m = N/mm .
` une sollicitation a` la compression correspond une contrainte de signe negatif.

A
On admet, en première approximation, que la section droite dun solide nest pas modifiee lors dune
deformation.
Une masse = 1 kg est suspendue a` un fil de diamètre = 1 mm. La contrainte de traction subie par
le fil est alors :
"

' '

)0

' )0 +
2. Tenseur des efforts

Les contraintes subies par un cube e lementaire dun solide peuvent e tre decrites par les composantes des
forces qui agissent sur chacune des faces de ce cube. Ces neuf composantes constituent le tenseur des
efforts (contraintes) :

)

162
6. Mecanique des corps deformables
Fig. 6.3 : Tenseur des efforts (ou tenseur des

contraintes)
Le premier indice des e lements du tenseur des efforts designe la direction de la normale a` la surface
sur laquelle la contrainte est appliquee et le deuxième indice indique la direction de la contrainte.
Lelement est la composante suivant la direction

perpendiculaire a` laxe ( ).
de la force sexercant sur la face
Les e lements diagonaux representent les contraintes normales et les e lements non diagonaux les
contraintes tangentielles. Pour que le cube e lementaire ne subisse pas de rotation, il faut que la somme
des moments des forces appliquees soit nulle, cela entrane les relations :

)

Le tenseur des efforts est symetrique, les neufs composantes se reduisent a` six : trois efforts normaux et
trois efforts tangentiels.
6.1.1.1
Traction, flexion, cisaillement, torsion
Les contraintes subies par un solide peuvent e tre decrites par une ou plusieurs des sollicitations simples
suivantes :
Traction, extension ou compression : les forces exterieures se reduisent a` deux forces e gales, directement
opposees, qui tendent a` allonger (Fig. 6.4) ou comprimer le solide. Dans la direction perpendiculaire aux
forces, une striction (Fig. 6.5) peut se produire dans le cas dune traction ou une dilatation dans le cas dune
compression.
Fig. 6.4 : Allongement
Fig. 6.5 : Striction

6.1 Elasticit
e 163
Pression isotrope (pression hydrostatique) : la pression est la meme sur toutes les faces du solide
(Fig. 6.6).
Flexion : les forces exterieures determinent un moment flechissant (Fig. 6.8). Dans un solide en flexion
existe une ligne neutre, les parties du solide situees de part et dautre de cette ligne subissent des contraintes
de signe contraire, extension pour lune, compression pour lautre.
Cisaillement : les forces exterieures se reduisent a` deux forces qui tendent a` separer le corps en deux
troncons en les faisant glisser, lun par rapport a` lautre (Fig. 6.7), suivant le plan dune section. Les forces
agissent parallèlement au plan de cette section (contraintes tangentielles).
Fig. 6.6 : Pression isotrope
Fig. 6.7 : Cisaillement, angle de

cisaillement
Fig. 6.8 : Flexion

Torsion : les forces exterieures se reduisent a` deux couples de sens contraires ayant meme direction que
laxe geometrique du solide. Lun de ces couples peut e tre remplace par un encastrement. Pour un cylindre,
sous leffet du couple de torsion, les generatrices du cylindre senroulent autour de son axe geometrique
suivant des helices.
Deformation
elastique
6.1.2
Une deformation e lastique entrane la modification de la forme geometrique dun solide sous laction de
forces exterieures. Le solide reprend sa forme initiale lorsque laction de ces forces cesse.
Methode des e lements finis : pour decrire la deformation dun solide, on considère la deformation subie,
sous laction des contraintes, par une petite partie de dimensions finies de son volume. La deformation
globale est calculee après decomposition du solide en de tels e lements finis.
On distingue deux deformations simples dun cube :
la dilatation
constant :
: la longueur dun ou plusieurs cotes change, mais les angles entre les faces restent
.
.
où . est la longueur initiale dun cote et . sa variation.
Les contractions sont considerees comme des dilatations negatives.
164
le cisaillement : la longueur des cotes reste inchangee, les angles entre les aretes changent lors de
la deformation. Dans un parallelepipède rectangle, exprime la variation de langle (en radians) des
aretes concernees par rapport a` langle droit.
En pratique, on rencontre les quatre cas suivant :

allongement, contraction
dilatation transversale, striction
compression isotrope
cisaillement
6.1.2.1
Allongement, contraction
1. Proprietes de lallongement
Lallongement ou la contraction est produit par une force de traction ou de compression exterieure exercee
sur le solide. La variation de longueur, proportionnelle a` la force exercee, suit la loi de Hooke dans le
domaine delasticite.
Contrainte
module delasticite
'
allongement relatif
1
N/m
N/m
allongement relatif
module delasticite
contrainte normale
Fig. 6.9 : Loi de Hooke. Lallongement

proportionnel a` la contrainte
est
2. Module delasticite
. .
Le module delasticite (ou module dYoung) mesure la contrainte normale (qui produit lallongement
relatif
). est caracteristique dun materiau. Dans le système SI :

exprime generalement en N/mm = MN/m ou GN/m . Les valeurs de

et 10 N/mm ( Table 8.2), et dependent de la temperature.
Constante delasticite : valeur inverse du module delasticite

produit par une traction donnee :
'
se situent typiquement entre 10
. Elle permet de calculer lallongement

6.1 Elasticit
e 165
Unite SI de la constante delasticite :

%
La loi de Hooke nest valable que pour de petites e longations, dans les cas differents, la relation entre
contrainte normale et allongement est non lineaire.
.
'
' ' +
' ' +
Le module delasticite de lor est 81 000 N/mm . Pour contracter larete dun cube dor de 1% de sa
longueur initiale = 10 cm (
), il faut appliquer une force de compression de :
ceci peut e tre realise, par exemple, en posant sur sa face superieure une masse
"

"
."
$/ '

$/
Lallongement relatif dun e lement cubique dun solide est une fonction
qui lui est appliquee.
Le module delasticite represente la variation
lallongement relatif.

de la contrainte normale
de la contrainte normale qui entrane une variation
Par consequent, le module delasticite est la derivee par rapport a` lallongement relatif de la fonction
graphiquement, cest la pente de la courbe de contrainte normale.
6.1.2.2
de
Striction, contraction transversale
1. Definition de la striction
La striction designe la variation de dimension dun corps dans la direction perpendiculaire a` la force
appliquee.

Une force de traction produit un allongement dans sa direction et une striction dans la direction
perpendiculaire. Une compression produit une contraction dans sa direction et une dilatation dans la
direction perpendiculaire.
La striction relative ou variation relative de la dimension transversale a` la contrainte est proportionnelle
a` lallongement relatif et a` la contrainte normale :
Striction

1
1
N/m
N/m
striction
coefficient de Poisson
module delasticite
contrainte normale
166
2. Coefficient de Poisson
. .
Le coefficient de Poisson est le rapport de la variation relative de la dimension transversale

variation relative de longueur
dans la direction de la force.

..

a` la
Le signe moins entre et tient compte du fait quun allongement produit un retrecissement dans la
direction perpendiculaire.

Les valeurs du coefficient de Poisson sont

2 a` 3.
. '
Dans lexemple precedent dun cube dor de cote = 10 cm, dont la hauteur diminue de 1% lorsquil
est charge par une masse de 826 tonnes (
) la largeur augmente de :
'
'

3. Variation de volume
Cette deformation entrane une variation du volume du cube dor :

.
.
.
: variation du volume . ,

( ,
: volumes sans et avec contrainte,
. : variation de la hauteur, : variation de la largeur). En negligeant les termes du deuxième ordre en

et . on obtient :
.
.
la variation relative de volume est alors :
.
' '
.

avec , )0 le volume reste inchange, avec )0 il augmente. Des valeurs de )0
: hauteur et largeur sans contrainte,
entraneraient une diminution du volume, mais ne correspondent pas a` une realite physique.
La variation de volume du cube dor de cote 10 cm est :

soit :

'
' '
'/
'/ ( '/ '
' /

4. Tenseur de dilatation
determine letat de dilatation dun solide lorsquun point materiel a`

deplace de
vers le point

:

, par la dilatation, se

Les e lements du tenseur de dilatation sont exprimes a` laide des derivees partielles du vecteur deplacement
par rapport aux coordonnees (' :

'

6.1 Elasticit
e 167
Le tenseur de dilatation est un tenseur symetrique.

6.1.2.3
Compression isotrope
1. Proprietes de la compression isotrope

Compression isotrope : des forces e gales sexercent de toute part sur le solide.
La variation relative de volume est dans ce cas :
'

où le facteur 3 tient compte du fait quil y a trois contraintes normales qui sexercent sur le solide ; si on
pose :
où

est la contrainte de compression, et en posant

, on a :
'
de manière analogue au module delasticite, on definit le module de compressibilite :

Pression
compressibilite

variation rel. de volume

Symbole

Pa
Unite
Denomination
N/m
N/m
m
m
pression
module de compressibilite
variation de volume
volume du solide
2. Module de compressibilite
Le module de compressibilite
mesure la pression qui produit une variation relative de volume donnee.
Unite usuelle du module de compressibilite
' +
: N/mm = MN/m ou GN/m .
+
Les valeurs typiques du module de compressibilite se situent entre 100 et 200 GN/m (glace :

, plomb :

) ( Table 8.3/4).

Le module de compressibilite du cuivre est 126 000 N/mm . Soumis a` une pression isotrope de
1 atmosphère ( 10 Pa), le volume dun bloc de cuivre varie de :

+ '

Le volume dun bloc de cuivre de 1 m diminue, dans ces conditions, de

Le module de compressibilte
'
et le module delasticite
0,8 cm .
sont lies par le coefficient de Poisson :
Pour les fluides, on utilise generalement le coefficient de compressibilite qui est linverse du module de
compressibilite :

(
'
Table 8.3/4).

168

Pour un gaz on a :

( : fonction caracteristique du gaz, croissante avec la temperature, : volume, : pression externe,

: pression de Van der Waals). Pour un gaz parfait , .
'
6.1.2.4
Flexion
1. Definition de la notion de flexion

Dans les deformations par traction, les e lements du solide parallèles aux forces agissantes conservent leur
direction.
Lors dune flexion, la deformation comporte une courbure, qui est due a` laction des couples exerces par
les forces exterieures.
Flexion plane dune poutre : daprès les liaisons avec les supports (appuis) et les points dapplication des
forces (sans tenir compte de la reaction des appuis) on distingue :
encastrement a` une extremite, les forces agissent a` lextremite libre.
encastrement aux deux extremites, les forces agissent au milieu de la poutre.
Considerons une poutre homogène horizontale, presentant un plan de symetrie vertical, soumise a` des
forces exterieures (poids propre, charge).
On dit quil y a flexion plane si, sous laction des forces externes, chaque fibre de la poutre se deforme en
restant dans son meme plan vertical.
La flexion plane entrane a` la fois des deformations par allongement du cote oppose a` la direction de la
force et par raccourcissement du cote de la direction de la force. Dans le plan median de la poutre existe
une fibre neutre (Fig. 6.10) qui ne subit ni allongement, ni raccourcissement.
Fig. 6.10 : Flexion : traction et compression dune poutre en flexion plane. La fibre neutre passe par le
centre de gravite de la poutre, (a) coupe longitidinale, (b) coupe transversale

6.1 Elasticit
e 169
2. Moment flechissant
: produit de la force exterieure
point dappui) :
et son bras de levier
(distance du point dapplication de la force au

Moment flechissant
Nm
N
m
moment flechissant

-ème force exterieure

-ème bras de levier
Le moment flechissant resultant est la somme vectorielle des moments flechissant de chacune des forces
exterieures.
3. Flèche
La flèche est le deplacement vertical maximum subi par la poutre, sous laction de la force
Elle est fonction de la disposition geometrique du problème et du rapport :
qui la charge.
où est le module delasticite et le moment dinertie de section droite de la poutre. Pour une poutre
de section droite circulaire de diamètre :
circ.
/

et pour une poutre de section droite rectangulaire de hauteur

'
rect.
4. Exemples : flèche et moment flechissant typiques

La flèche maximum et le moment flechissant maximum
de la disposition de la charge est :
et de largeur :
encastrement unilateral, charge
.
dune poutre de longueur , en fonction
repartie uniformement sur la poutre (Fig. 6.11 (b)) :
.

encastrement bilateral, charge repartie uniformement (Fig. 6.11 (d)) :

.

.

encastrement unilateral, charge a` lextremite de la poutre (Fig. 6.11 (a)) :

encastrement bilateral, charge entre les appuis a` la distance

(Fig. 6.11 (c)) :

.

.
dune extremite et a`
de lautre
170
M max
M max
f
f
l
FA
l
F
(a)
FA
(b)
l
f
f
M max
FA
FB
(c)
M max
FA
(d)
FB
Fig. 6.11 : Flèche dune poutre : a` gauche charge ponctuelle, a` droite charge repartie. En haut
encastrement unilateral, en bas bilateral
5. Exemple : poutre en acier
$
'
Une poutre en acier (

), de 2 m de long et de section droite carr
ee de cote 10 cm supporte
une charge de 1000 kg. Son moment dinertie de section droite est :

rect.

doù :
0 + '

'
+ '
la flèche et la contrainte normale, dans divers cas de disposition de la charge, sont :
.
unilateral
repartie
bilateral
repartie
unilateral
extremite
bilateral
centre

.

.
.
0

/

.
'/
'

.
'

0
. (' / $
.

Par ailleurs :
en doublant la longueur de la poutre, la flèche est multipliee par huit et la contrainte normale est
doublee.

6.1 Elasticit
e 171
en reduisant la longueur des cotes de la section droite dun facteur deux, le moment dinertie de cette
section diminue dun facteur seize et la flèche est alors multipliee par seize.
6. Contrainte a` la flexion
La contrainte a` la flexion
rect.
(' /
et du moment resistant

'/
circ.
est le quotient du moment flechissant
+ '

Dans le cas de lexemple

de la poutre ci-dessus on a :

+
0

(' 0 +
('' +
+
Les contraintes maximum sont alors :

unilateral, charge repartie

bilateral, charge repartie

unilateral, charge a` lextremite

bilateral, charge au centre
La resistance a` la traction des aciers se situe entre 400 et 1 200 N/mm . Si on diminue les cotes de la
section droite dun facteur deux, le moment resistant est divise par huit et la contrainte augmente du
meme facteur huit.
La deformation de la poutre est decrite par le rayon de courbure de sa fibre neutre :
Rayon de courbure dune poutre flechie
Symbole

Unite
Denomination
m
N/m
kg m
Nm
rayon de courbure
module delasticite
moment dinertie
moment flechissant
est le moment dinertie de la section droite calcule par rapport a` laxe constitue par la fibre neutre.
6.1.2.5
Cisaillement
1. Proprietes du cisaillement
Cisaillement (glissement) : deformation due a` des forces qui agissent parallèlement aux faces dun solide.
Il se produit, par exemple, quand on applique a` deux faces opposees dun cube des forces tangentielles
formant un couple. Dans un e lement cubique du solide, les angles droits se deforment de langle de
cisaillement .
Pour des valeurs faibles, langle de cisaillement est proportionnel a` la contrainte de cisaillement :
Cisaillement
module de rigidite

angle de cisaillement

N/m
N/m
rad
contrainte de cisaillement
module de rigidite
angle de cisaillement
172
2. Module de rigidite
Le module de rigidite, ou module de cisaillement : mesure la contrainte (en N/m ) qui produit un
angle de cisaillement unite (en radian). Cest le rapport entre la valeur commune des efforts tranchants
formant un couple en agissant sur lunite daire de deux faces opposees dun parallelepipède rectangle et
langle (de cisaillement) dont tournent les aretes normales a` .
'
Unite SI du module de rigidite

Generalement, on definit le module de rigidite par :

Le module de rigidite
'
puisque
)0
sont lies par le coefficient de Poisson :
on a :

et le module dYoung
Pour des materiaux anisotropes, dont les caracteristiques dependent de la direction, un module
delasticite different correspond a` chacune des directions privilegiees du solide.
6.1.2.6
Torsion
1. Torsion et contrainte de torsion

Une Torsion se produit lorsque des contraintes de cisaillement sexercent dans des directions differentes et
quil en resulte un couple.
La contrainte de torsion
solide :

est le rapport du couple applique

au moment resistant a` la torsion du

Le moment resistant depend de la geometrie du solide.

Dans le cas dun solide cylindrique de diamètre de section droite :
'/ ' /

6.1 Elasticit
e 173
2. Angle de torsion
est proportionnel a` la longueur du solide, au couple agissant

de rigidite :
et inversement proportionnel au module
Angle de torsion

. ! .

.

.
rad
m
m
m
N/m
N/m
angle de torsion
longueur du solide
moment resistant
moment dinertie polaire
de la section droite
module de cisaillement
contrainte de torsion
Fig. 6.12 : La torsion ( ! ) pour une tige cylindrique

peut e tre deduite du cisaillement ( ) dun cylindre
creux (
3. Moment dinertie polaire

Le moment dinertie polaire de la section droite
a` son centre de gravite :

est le moment dinertie de la section droite par rapport

Pour une section

de diamètre :
droite circulaire

Energie et travail de deformation
6.1.2.7
1. Travail de deformation
Un travail est effectue lors dune deformation e lastique. En considerant lallongement relatif , on peut
calculer le travail effectue :
.
.

174
En integrant entre lallongement initial et final du solide, le travail effectue
est :

Travail de deformation

pour

.

J
m
1
N/m
m
m
m
travail effectue
volume du solide
allongement relatif
contrainte normale
aire de la section droite
longueur du solide
variation de longueur
est la contrainte normale qui depend de la compression dans le solide.
Une contrainte de compression

entrane une compression (
), le travail effectue est alors :
La dilatation ou la compression dun solide necessite quun travail soit effectue.

2. Conservation de lenergie lors dune deformation e lastique
Lors dune deformation parfaitement e lastique, le travail fourni lors de la deformation est entièrement
restitue lorsque le solide reprend sa forme initiale.
Il nexiste pas de deformation parfaitement e lastique. Pour des raisons thermodynamiques, une partie
de lenergie est dissipee sous forme de chaleur.
Le travail necessaire pour comprimer de 1% la longueur des cotes du cube en or de lexemple plus
haut est :
6.1.3

'
' +
(
'

'
Deformation
plastique
1. Proprietes de la deformation plastique

Lors dune deformation plastique, le solide ne reprend pas sa forme initiale, la deformation persiste
partiellement ou entièrement. Le travail fourni pour la deformation nest pas entièrement restitue.
Ceci se manifeste par la courbe dhysteresis de la deformation plastique. En alternant traction et
en fonction des allongements
quelles produisent,
compression, on represente les contraintes
Diagramme - .
Les deformations plastiques se caracterisent par une hysteresis, cest a` dire un diagramme
contrainte/allongement qui comporte deux branches (Fig.6.13). De ce fait, meme lorsque la contrainte
sannule, un allongement residuel ou une contraction residuelle " persiste.

6.1 Elasticit
e 175
2. Perte denergie plastique

Le travail effectue lors de ce processus est proportionnel a` laire comprise entre les deux branches de la
courbe :

Perte denergie plastique

J
m
N/m
1
perte denergie
volume
contrainte normale
allongement relatif
Fig. 6.13 : Hysteresis dune deformation plastique.

Courbe de première deformation (trait tirete)
Les deformations plastiques jouent un role important dans les industries de transformation de
materiaux (laminoirs, emboutissage, chaudronnerie, ...).
6.1.3.1
Resistance
a` la traction
Le comportement des materiaux soumis a` la traction est e tudie au moyen de machines dessais. Une
e prouvette, extraite du materiau a` tester, y est soumise a` laction de charges que lon fait varier
progressivement : les charges en fonction des allongements ou raccourcissements qui en resultent sont
reportees sur un diagramme contrainte/allongement (Fig. 6.14). On peut distinguer plusieurs domaines :
1. Domaines de deformations
Domaine e lastique : lallongement obeit a` la loi de Hooke, le solide reprend sa forme initiale lorsque
la contrainte cesse detre appliquee.
Domaine e lasto-plastique : le solide ne reprend pas totalement sa forme initiale lorsque la contrainte
cesse detre appliquee, cependant les petites e longations ulterieures obeissent encore a` la loi de
Hooke.
Domaine plastique : la deformation subsiste en grande partie lorsque la contrainte cesse. La

contrainte necessaire pour augmenter la deformation diminue : la courbe contrainte-deformation
saplatit ; la structure interne du solide a e te modifiee par les fortes contraintes appliquees.
Point de rupture : un allongement important conduit a` la rupture du solide.
176
limite de rupture
point de rupture
limite de plasticit
limite d'lasticit
traction
limite de
proportionnalit
dilatation
contraction
compression
domaine
plastique
domaine
lastique
domaine
de ductilit
Fig. 6.14 : Diagramme contrainte-deformation

2. Paramètre, et proprietes de leffort de traction
M Letablissement dun diagramme contrainte/allongement est effectue selon une procedure normalisee
DIN 50 145 qui definit, entre autres paramètres, les dimensions de leprouvette, la vitesse de variation
de la charge, et la temperature pendant la mesure.
Les constantes caracteristiques des materiaux dependent fortement de leur composition (en
particulier dans le cas dalliages).
a) Droite de Hooke : tangente a` lorigine du diagramme contrainte-allongement ; pour de petites
e longations, sa pente est e gale au module delasticite du corps e tudie.
b) Limite e lastique : valeur de la contrainte au-delà de laquelle une deformation plastique prend place.
Conventionnellement, cest la charge par mm de section initiale qui provoque un allongement de 0,2 %.
Sur le diagramme contrainte/allongement, lintersection avec la parallèle a` la droite de Hooke passant par
labscisse = 0,2 % indique la valeur de la limite e lastique.

c) Contrainte de rupture
: valeur de la contrainte au-delà de laquelle la rupture du solide se produit.
Pour des metaux les valeurs sont comprises entre 10 et 20 N/mm ; pour des aciers ordinaires elles
vont de 400 a` 1 200 N/mm . Pour des aciers speciaux, ces valeurs peuvent aller jusquà 4 500 N/mm .
d) Limite de rupture
: valeur de lallongement au-delà duquel il y a rupture.
Les valeurs typiques de la contrainte de rupture vont de 0,02 (cuivre), 0,45 (acier V2A) jusquà 0,5
(aluminium, or).
)0
Les deformations plastiques, au contraire des deformations e lastiques, nentranent pas (ou très peu)
de variation de volume ; le coefficient de Poisson est dans ce cas
.
Le coefficient de securite, choisi lors de la conception dun projet, est le rapport de la charge de rupture
a` la charge reellement appliquee. Suivant le type de construction ses valeurs sont comprises entre 1,5 et 3,
mais peuvent, dans des cas speciaux, aller jusquà 10.

6.1 Elasticit
e 177
6.1.3.2
Flambage
1. Flambage et charge critique

Le flambage ou (flexion laterale) se produit lorsquune barre, subissant une compression longitudinale
croissante, flechit lateralement (constitue une brisure de symetrie).
Fig. 6.15 : Flambage dune barre sous laction dune

force . A cause de la deformation, la compression
agit comme une contrainte de flexion
Le flambage a lieu lorsque la contrainte de compression atteint la valeur critique

dEuler :
donnee par la formule

Charge critique : formule dEuler


N/m
N/m
1
charge critique
module delasticite
e lancement
Lors de la conception de machines, on applique generalement un coefficient de securite compris entre

5 et 10.
2. Elancement
Lelancement , est defini par :

( : longueur de la barre, : aire de la section droite,
: moment dinertie de section droite).

'

On en deduit son e lancement :

'

Avec un module delasticite de 200 GN/m , la contrainte critique est :
+
' +
$

Une barre de longueur

1 m et de 1 cm de diamètre a un moment dinertie de section droite :

0
qui cororespond a` une charge critique :
En appliquant un coefficient de securite de 8, cette barre pourra supporter en toute securite une charge
de 12 kg.
178
6.1.3.3
Durete
1. Definition de la durete
La durete est la resistance quun solide presente a` la penetration dune sonde dans sa surface (Fig. 6.16).
De fortes contraintes apparassent dans le solide et produisent localement une deformation permanente
(empreinte).
F
sonde
Fig. 6.16 : Mesure de la durete : selon la durete,

la sonde, sous laction dune poussee constante,
penètre plus ou moins leprouvette. Des dimensions
de lempreinte on deduit la durete
pntration
chantillon
La durete dun materiau est determinee par des methodes de mesures standards. Ces mesures utilisent une
sonde de forme et de constitution propre a` chaque methode exercant une contrainte determinee pendant un
temps donne sur la surface de leprouvette. La durete est exprimee par un nombre fonction de la geomètrie
de la sonde, de la force appliquee et de la deformation resultante de leprouvette. ( Table 8.2).

La sonde doit avoir une durete plus grande que celle du corps a` mesurer.
Durete Brinell
(DIN 50 351) : la sonde est une bille en acier extra dur trempe. Le nombre de durete
Brinell est le rapport de la force appliquee a` laire de lempreinte laissee sur leprouvette multiplie par
un facteur 0,102 :
'

Le facteur 0,102 , par souci de compatibilite avec danciennes valeurs de durete, convertit la force (Newton)
en unite kilogrammepoids.

Cette methode nest generalement utilisee que pour des materiaux relativement peu durs. Une sonde
spherique ne penètre que très peu les materiaux très durs.

Les valeurs de duretes, determinees par cette methode, ne sont valables que si le diamètre de
lempreinte se situe entre 0,2 et 0,7 fois le diamètre de la sonde.
Durete Vickers (DIN 50 133) : la sonde est une forme pyramidale a` base carree. Le nombre de durete
Vickers est le rapport de la force appliquee a` laire de lempreinte laissee sur leprouvette. Laire de
lempreinte est determinee par sa diagonale :
' '
Les duretes Brinell et Vickers ont a` peu près les memes valeurs. La methode de Vickers, sappliquant
aussi bien aux materiaux très durs, sert en general de methode de reference.
Par experience, on constate quil y a une relation entre la durete Vickers HV et la resistance a` la
rupture (DIN 50 150) :
6.2 Hydrostatique 179

Durete Rockwell
standardisees :

(DIN 50 103) : la forme, les dimensions de la sonde et la force appliquee sont
Rockwell-B : bille dacier de diamètre 1,59 mm (1/16 pouce), 883 N

Rockwell-C : cone en diamant dangle au sommet 120 , 1 373 N
` chaque 2 m de profondeur de penetration correspond une unite de durete. Pour faciliter les comparaisons
A
entre les valeurs mesurees, une precontrainte de 98 N est appliquee dans chacune des deux methodes.
Rockwell-B est utilisee pour des materiaux moyennement durs, Rockwell-C pour des materiaux très durs
(aciers trempes). La methode Rockwell permet une automatisation des mesures, mais elle est moins precise
que les autres methodes.

Dans certaines limites, on peut comparer les duretes mesurees par les differents procedes. Les tables
de comparaison sont conformes a` la norme DIN 50 150.
6.2
Hydrostatique
Hydrostatique : e tude de lequilibre des liquides et gaz (les fluides) au repos, par opposition
a` hydrodynamique qui e tudie les proprietes des fluides en mouvement. Nous e tudierons plus
particulièrement la pression dans un fluide et la force de poussee qui en resulte sur les corps qui y sont
plonges.
6.2.1
Liquides et gaz, fluides
Liquide : e tat de la matière dans lequel les molecules sont faiblement liees (forces de cohesion). Un
liquide na pas de forme propre, il e pouse la forme de son contenant. Les forces de cohesion dans les
liquides sont neanmoins plus importantes que dans les gaz et se manifestent par une faible compressibilite
et une relativement grande tension superficielle.
Gaz : e tat de la matière dans lequel les forces entre molecules sont très faibles, a` courte portee et se
manifestent par des collisions. Leur compressibilte est e levee ( Thermodynamique), leur cohesion
et par consequent leur tension superficielle sont faibles. Lecoulement des gaz est e galement decrit par
lhydrodynamique, cependant il faut tenir compte de leur compressibilite et des variations de masse
volumique qui en resultent.
Dans letude de lhydrostatique et de lhydrodynamique on utilise le terme fluides pour designer
indifferemment des liquides et des gaz.
Un fluide nayant pas de forme propre, les notions de masse et de force utilisees en mecanique du solide
seront remplacees par celles de masse volumique et de pression.
6.2.2
Pression
1. Definition de la pression
Pression : quotient de la force exercee perpendiculairement a` un e lement de surface par la grandeur de
celui-ci. Elle est independante de lorientation de la surface (pression isotrope Fig. 6.17) et ne depend que
de la position verticale (hauteur) du point autour duquel setend lelement de surface considere (pression
180
hydrostatique Fig. 6.19).
Pression

Force
Surface

Pa
N
m
pression
composante normale de la force
surface sur laquelle agit la force
2. Unites de pression
Pascal (Pa) : unite SI de pression.
1 Pascal est la pression, produite par une force de 1 N sur une surface de 1 m .

Autres unites
Pascal
+
Tab. 34/3.
La pression isotrope nest pas une grandeur vectorielle ; elle a meme valeur dans toutes les directions
autour dun meme point.
Attention! Le symbole utilise pour la pression est le meme que pour la quantite de mouvement.
Fig. 6.17 : Pression isotrope (dont laction est

representee par des flèches) sexerce de la meme
facon dans toutes les directions
Pression atmospherique : au niveau de la mer
' ( '
Pa.
Vide (technique) : domaine ou règne une pression residuelle faible. On distingue :

Vide primaire
Vide secondaire
Ultra vide
' a` '

' a` '
'
moins de
3. Mesure de la pression
M Autoclave : recipient a` parois e paisses pouvant resister a` des pressions e levees (100010000 bar).
'
Pompe a` vide : par exemple pompe a` vapeurs de mercure, pompe turbomoleculaire, pompe
cryogenique, pompe ionique ... pour lobtention de pressions très faibles ( bar).
Les mesures de pressions sont basees sur la force que la pression produit sur un e lement de surface
connue ; lintensite de la force est mesuree soit par son action sur un ressort (manomètre, manomètre
a` lame dacier, soit par la deformation dune capsule metallique (baromètre anerode), soit par la
deformation dun tube enroule en spirale (manomètre de Bourdon) .
Baromètre a` mercure : mesure la pression en la comparant a` la pression hydrostatique dune colonne

de mercure. Les techniques modernes utilisent des e lements piezoelectriques ou des jauges de
contrainte ( Electrotechnique),
constitues de cristaux (quartz, silicium) dont la conductivite est
fonction de la pression ( Thermodynamique).
6.2.2.1
Principe de Pascal
1. Principe de Pascal
Dans un liquide incompressible en e quilibre, une augmentation de pression se transmet integralement. Dans
et
un recipient contenant un liquide incompressible et muni de deux pistons de surfaces respectives

(Fig. 6.18), la force due a` la pression du liquide compense la force
ainsi que la force
:

doù

et

En tout point du liquide règne la meme pression.

2. Presse hydraulique
Système qui, par application directe du principe de Pascal, permet a` partir dune force
piston de surface , dobtenir sur un piston de surface
une force
telle que :

, appliquee sur un

De la conservation de lenergie, il decoule que la course du piston de plus grande surface

petite du facteur
de celle du petit piston.
est plus
Fig. 6.18 : Principe de Pascal :

presse hydraulique
3. Hydraulique
Science qui e tudie lecoulement des liquides. En technologie, application du principe de Pascal pour la
transmission de forces : freins hydrauliques, transmission hydraulique, verins hydrauliques, convertisseur
de couple. La transmission hydraulique permet de changer la direction dune force sans organe mecanique.
Les gaz, au contraire des liquides, sont très compressibles. Lors de la compression dun gaz, le travail de
compression est converti en e nergie interne ( Thermodynamique). Les gaz comprimes peuvent e tre
182
utilises comme source denergie pour des machines outils (pneumatiques).

6.2.2.2
Loi fondamentale de lhydrostatique
1. Definition de la pression hydrostatique

La pression lhydrostatique est la difference des pressions entre deux points et dune meme masse
fluide. Elle est e gale au poids dune colonne de ce fluide ayant pour section lunite de surface et pour
hauteur la distance verticale des deux points.

Pression hydrostatique
Symbole

"

"

Unite
Denomination
Pa
kg/m
m
m
m
m/s
pression hydrostatique
masse volumique du liquide
volume de la colonne de liquide
surface de la base de la colonne
hauteur de la colonne de liquide
pesanteur
"
'
'
'
' '
Une colonne de mercure ( ' /
), qui exercerait a` sa base la meme pression, aurait une
hauteur :
' '

" ' /

'
$ 0
"
Une colonne deau de 10 m de hauteur exerce a` sa base une pression de :

La pression hydrostatique au sein dun liquide depend de la profondeur dimmersion , elle est constante
a` une profondeur donnee (Fig. 6.19).
Fig. 6.19 : Pression hydrostatique dans un fluide. represente la pression exterieure qui sajoute a` la
pression hydrostatique
2. Paradoxe hydrostatique
La pression exercee sur le fond dun recipient contenant un liquide ne depend que de la hauteur
de remplissage et est independante de la forme du recipient, donc du volume de liquide.
Fig. 6.20 : Paradoxe hydrostatique : la pression sur le fond du recipient est independante de la forme du
recipient
Dans le cas du recipient , la resultante des forces de pression sur les parois laterales est dirigee vers le
haut et compense le poids de lexcès de liquide, tandis que pour le vase la resultante, dirigee vers le bas,
compense le poids du liquide manquant.
3. Manomètre
M Baromètre a` mercure : utilise pour la mesure de la pression atmospherique. La chambre
barometrique (Fig. 6.21) est vide de tout gaz, et la pression y est negligeable (tension de vapeur
` la surface libre du mercure dans le vase, règne la pression
du mercure) ( Thermodynamique). A
atmospherique . Entre ces deux points, daprès le principe fondamental de lhydrostatique, on a la
difference de pression :
( Manomètre de McLeod).
Manomètre a` mercure a` air libre : sert a` mesurer des differences de pression. Il est generalement
constitue dun tube en contenant du mercure. La pression a` mesurer et la pression hydrostatique
agissent dans une des branches, la pression de reference et la pression hydrostatique

` lequilibre on a :
dans lautre. A
"

"

"
"
4. Vases communicants
Dans un recipient, de forme telle que la surface libre se compose de plusieurs e lements separes (tubes relies
entre eux, vases communicants (Fig. 6.22)), le niveau des differentes surfaces libres du fluide est le meme.
M Les baromètres a` vase communicants (tubes en U) peuvent e tre utilises pour la mesure de faibles
differences de pression.
Fig. 6.21 : Baromètre : la hauteur de la

colonne est proportionnelle a` la pression
atmospherique
Fig. 6.22 : Loi des vases communicants
Les forces de tension superficielle (capillarite) sont negligees.
184
Compressibilite
6.2.2.3
1. Definition de la compressibilite
Compressibilite (m /N) : capacite a` modifier le volume

dun fluide par des variations de pression. Elle est
definie par le rapport de la variation relative de volume a` la variation de pression qui la produit .En
thermodynamique cette grandeur est dsignee par .

Compressibilite
Symbole

Unite
Denomination
1/Pa = m /N compressibilite
m
diminution de volume
m
volume primitif
Pa
augmentation de pression

( Tab. 8.3/4).
Des valeurs typiques de compressibilite sont '
La compressibilit
de leau dans les condition TPN (temperature 0 C et pression 101,325 hPa) est
)0 ' . eSous
, le volume de '

une pression e gale a` la pression atmospherique '
deau varie de :
)0+ ' ' '
' )0+ '
0

2. Dilatation volumique
Coefficient de dilatation volumique

: caract
erise la dilatation dun fluide par lelevation de sa
temperature. Laugmentation relative du volume dun fluide est proportionelle a` laugmentation de
temperature , tant que celle-ci reste faible.
Coefficient de dilatation volumique

%

%
1
1/K
K
chgt. relatif de volume

coeff. de dilatation volumique
variation de temperature
Le coefficient de dilatation volumique a la dimension 1/K. Il depend de la temperature du corps et est

generalement rapporte a` la temperature
.

' '

a` 20 . Pour dautres
Le coefficient de dilatation volumique de leau est
liquides, ce coefficient peut e tre beaucoup plus grand. Pour des gaz parfaits a` 20 , on a :
'
6.2.2.4
' '
Pression hydrostatique dans les gaz
1. Calcul de la pression hydrostatique dans les gaz

Lors du calcul de la pression hydrostatique dans un gaz, il faut tenir compte de sa compressibilite. La masse
volumique dun gaz a` la pression est donnee par la relation de proportionalite :

où
est la masse volumique a` la pression . Laugmentation de pression
accroissement
de laltitude de la colonne de gaz est :
" "

produite par un
"
( : section de la colonne de gaz,

: masse de la colonne de gaz de hauteur
, : pesanteur), le signe
tient compte du fait que la pression diminue lorsque laltitude augmente. Cette expression peut e tre e crite
sous la forme de lequation differentielle :
(

"
: pression a` laltitude ). Par integration, on obtient :

"

: pression au sol,

2. Nivellement barometrique
De la pression hydrostatique, on deduit le nivellement baromètrique (Fig. 6.23) :
Nivellement baromètrique
Symbole

"

"
Unite
Denomination
Pa
m
1/m
Pa
kg/m
m/s
pression a` laltitude
altitude
constante
pression au sol
masse volumique au sol
pesanteur
La pression dans une colonne de gaz diminue exponentiellement avec laltitude. Dans latmosphère
terrestre, on a :
'
0 /
pour une pression et une temperature au sol :

' '
La pression atmospherique diminue de 100 Pa
et 0 C.
1 mbar lorsque laltitude augmente de
Fig. 6.23 : Nivellement barometrique
8 m.
186
3. Nivellement barometrique international

La diminution de la temperature avec laltitude nest pas prise en compte dans cette relation. Si on en tient
compte, on obtient la formule internationale de nivellement :
' / 0 '

' ' 0
Cette relation est valable jusquà une altitude de

laltitude est :
' / 0 '

' 00
11 km. La variation de la masse volumique de lair avec

4. Atmosphère normale

'
La pression atmospherique subit des variations dues aux conditions meteorologiques de

. Au
niveau de la mer et a` une temperature de 15 C, la pression normale et la densite normale sont en
moyenne :

' ' 0
('

(historiquement : 760 Torr, 1 atm : atmosphère physique, appelee pression atmospherique normale).
Hemisphères de Magdeburg : utilisees lors de la celèbre experience dOtto von Guericke (1654), pour la
mise en e vidence de la pression atmospherique. Une sphère metallique de rayon =21 cm est constituee de
deux hemisphères accoles ; quand on y fait le vide,
il faut, pour separer ces deux hemisphères, exercer un

produite par la pression atmospherique sur la surface
effort superieur a` la force

dun grand cercle. Cette force est e quivalente a` celle dun poids de 1,4 tonnes.
' '
Fig. 6.24 : Hemisphères de Magdeburg
6.2.2.5
Pompes
Pompe : appareil pour aspirer, refouler ou comprimer des liquides ou gaz (fluides).
1. Genres de pompes
On peut classer les pompes suivant leur principe de fonctionnement :

Le deplacement :
Pompe a` piston : le piston, anime dun mouvement de va-et-vient, aspire le liquide a` travers
une soupape daspiration puis le refoule a` travers une soupape de refoulement. On distingue
les pompes aspirantes, où le liquide monte par leffet de la pression atmospherique lorsque le
piston selève puis secoule, et les pompes aspirantes et foulantes, dans lesquelles le liquide
dabord aspire par lascension du piston est ensuite refoule par celui-ci.
Fig. 6.25 : Pompe a` piston :

dans son mouvement de vaet-vient, le piston aspire puis
refoule le fluide
Pompe a` membrane : le piston est remplace par une membrane soumise a` un mouvement
alternatif. La deformation de la membrane produit une variation de volume ; ces pompes sont
souvent utilisees pour des liquides corrosifs.
Pompe a` palettes : un rotor muni de palettes tourne dans un cylindre dont laxe est excentre
par rapport a` celui du rotor. De ce fait, le volume de gaz contenu entre deux palettes varie
produisant successivement aspiration et compression.
Pompe a` engrenage : deux roues dentees, engrenees lune dans lautre, en tournant en sens
inverse, poussent le liquide vers lexterieur. La vitesse de rotation ninflue que sur le debit et non
pas sur la hauteur de refoulement ; elles sont souvent utlisee pour les systèmes de lubrification
(pompe a` huile des vehicules automobiles).
Le frottement entre fluide et organe mecanique tournant a` grande vitesse :

pompe centrifuge : le fluide, en contact avec une roue tournant a` linterieur dune bache
qui lentoure, subit lacceleration centrifuge (Fig. 6.27). Lenergie cinetique du fluide est
transformee en e nergie potentielle. Le debit varie comme la vitesse, la pression en sortie
comme le carre de la vitesse et la puissance absorbee comme le cube de la vitesse. Elles sont
generalement entrainee par un moteur e lectrique.
Le frottement entre un fluide auxiliaire et le fluide a` deplacer :

Trompe a` eau : un jet deau sous pression sort dune buse effilee et penètre dans un entonnoir
e vase en produisant une aspiration. Le vide obtenu est limite par la pression de vapeur saturante
de leau utilisee.
Pompe a` diffusion (pompe moleculaire) : un fluide (vapeur de mercure, vapeur dhuile, . . . )
entrane le gaz a` pomper dans une tuyère divergente. Les vapeurs du fluide dentranement,
en se refroidissant, se condensent et retombent au bas de la pompe (Fig. 6.26). Le fluide y
est revaporise par rechauffement. Ces pompes, utilisees pour produire un vide pousse (vide
secondaire), necessite que lenceinte soit previdee par une pompe primaire (pompe a` palette).
Ladhesions sur une surface :

(Getter : utilisee pour obtenir un vide extreme ; ultra-vide.
Fig. 6.26 : Pompe a` diffusion
Fig. 6.27 : Pompe centrifuge, ladmission

dair est axiale
188
2. Turbines
Turbine : machine dans laquelle lenergie dun fluide moteur (eau, vapeur, gaz, . . . ) fait tourner une roue
mobile sur laxe de laquelle on recueille du travail.
Turbine hydraulique : elle peut e tre a` flux radial ou axial. On distingue les turbines a` action,
dans lesquelles les pressions a` lentree et a` la sortie sont les memes, et les turbines a` reaction pour
lesquelles la pression est plus e levee a` lentree.
Turbine Francis : du type a` reaction, utilisee pour les basses et moyennes chutes. Des aubes
directrices permettant de modifier le debit de leau dirigent le flux vers la roue mobile. Leau, en
secoulant de la circonference vers laxe, lui communique son mouvement.
Turbine Kaplan : utilisee pour les basses chutes, elle permet de grandes vitesses de rotation. Cest
une turbine a` helice où leau secoule parallèlement a` laxe.
Turbine a` vapeur : comme pour les turbines hydrauliques, la vapeur agit par son e nergie cinetique
sur la roue mobile (turbine a` action) ou par detente sur les aubes de la roue mobile (turbine a` reaction).
Selon le type de turbine, la vapeur est admise parallèlement ou perpendiculairement a` laxe. Dans les
turbines dites a` injection totale, la vapeur est injectee sur toute la circonference de la roue mobile ; la
turbine est dite a` injection partielle si la vapeur est admise localement par une tuyère.
Turbine a` gaz : son fonctionnement est similaire a` celui dune turbine a` vapeur. Le fluide moteur
est generalement constitue des gaz de combustion obtenus a` partir de combustibles solides, liquides
ou gazeux. Laxe de ces turbines entrane e galement un compresseur qui fournit lair comprime
necessaire a` la combustion.
La turbine a` gaz est parfois utilisee pour la motorisation davions a` helices (turbo-propulsion) ou
celle de prototypes de vehicules automobiles (Rover en 1950). Les rendements obtenus peuvent
atteindre 35 % a` des vitesses de rotation de lordre de 20.000 t/min. Les difficultes de realisation sont
C.
dues a` la temperature de fonctionnement e levee

Roue a` eau (roue a` auguets) : roue hydraulique formee de deux couronnes circulaires entre lesquels sont
disposes des auguets ou des aubes. Elle transforme lenergie disponible dune chute deau en e nergie
mecanique. Elle fut beaucoup utilisee dans le passe comme source denergie pour les moulins a` grain,
scieries ou petites industries. Le rendement peut atteindre 85%, la puissance est :
"

"
( : acceleration de la pesanteur,
deau).
: masse volumique de leau,
: debit deau,
: hauteur de la chute
3. Proprietes et paramètres des pompes

Hauteur de refoulement : distance verticale qui separe la pompe du point le plus haut a` laquelle la
pompe peut e lever un liquide. Cest une caracteristique dune pompe determinee par le poids de la colonne
de liquide que la force de pression de la pompe peut e quilibrer. Elle depend e galement de la perte de charge
subie par le liquide lors de son e coulement dans les conduites.
Debit : volume de fluide deplace par la pompe par unite de temps. Il depend de la vitesse decoulement
et de laire de lorifice de sortie de la pompe.
La courbe caracteristique dune pompe represente la hauteur de refoulement en fonction du debit ; pour
des debits e leves la hauteur de refoulement diminue generalement .
La puissance

dune pompe est le produit de la force de poids par unite de volume
" , du debit
et de

la hauteur de refoulement

"
Rendement dune pompe : rapport de la puissance fournie

a` la puissance mecanique absorbee

Pompes aspirantes : leffet daspiration provient de la difference entre la pression atmospherique et la

depression cree e par le mouvement du piston. Cette difference de pression est au plus e gale a` la pression
atmospherique. Il sensuit que la hauteur de pompage de leau ne peut exceder 10 m.
dArchimede
`
Poussee
6.2.3
1. Poussee dArchimède
Tout corps immerge dans un fluide (liquide ou gaz), est soumis a` une force opposee a` son poids et
proportionnelle au poids du volume du fluide deplace. Elle resulte de la difference de pression entre le
haut et le bas du corps (Fig. 6.28). Soit un corps homogène, cylindrique de section . Si le sommet se
trouve a` la hauteur , et le bas a` la hauteur , on a :

"
( : masse volumique du fluide, , : pressions, , : forces en resp.

" : pesanteur).
La quantite

represente le volume immerge du corps, soit :

: poussee dArchimède,

Poussee dArchimède
Symbole

"

"

"

Denomination
N
kg
m/s
m
kg
N
kg/m
N
poussee
masse volumique du fluide
pesanteur (9,81 m/s )
volume du corps
masse du fluide deplace

poids de
masse volumique du corps
poids du corps

Unite
Si le corps nest pas homogène, on utilise sa masse volumique moyenne, cest a` dire le rapport de sa
masse totale a` son volume.
Fig. 6.28 : Les forces laterales se compensent ;

la force de pression hydrostatique au bas
est

superieure a`
190
Le poids effectif dun corps immerge est e gal a` la force de gravitation due a` sa masse, diminuee de la
poussee dArchimède :

'

La balance de Mohr mesure ce poids effectif.

La densite du fer par rapport a` leau est 7,8. Un morceau de fer plonge dans leau subit une poussee
dArchimède :

eau
'

fer
'
soit 13 % de son poids, sous leau, le poids effectif (apparent) du fer est e gal a`
reel.

fois son poids
Principe dArchimède :
Les forces exercees par un fluide en e quilibre sur un corps qui y est immerge admettent une resultante
unique, verticale, dirigee vers le haut, e gale au poids du fluide deplace.
La force verticale, portee par une droite passant par le centre de gravite du volume du fluide deplace,
est appelee poussee dArchimède.

Ce principe sapplique e galement aux corps partiellement immerges.

Un corps moins dense que leau repose neanmoins au fond dun recipient si aucun fluide ne peut
sintroduire entre le fond et le corps.
Trois possibilites sont a` distinguer pour la poussee dArchimède :

Le corps simmerge totalement, il est plus dense que le fluide.

Le corps flotte en e quilibre indifferent, sa densite est e gale a` celle du fluide.
Le corps surnage ou est partiellement immerge, sa densite est inferieure a` celle du

fluide.
Un corps place dans lair (ou un gaz) subit une poussee dArchimède e gale au poids du volume dair
deplace :
Aeronef, ballon : corps flottant dans lair grace a` la poussee dArchimède. Un ballon contient un gaz moins
dense que lair (helium, air chaud). Lhydrogène, inflammable, fut utilise dans le passe.
2. Mesures de densite
M La poussee dArchimède peut e tre mise a` profit pour mesurer la masse volumique dun solide. A`
laide dune balance de Mohr (Fig. 6.29), on realise la pesee lorsque le corps, suspendu a` un bras
de la balance, plonge dans un liquide de masse volumique connue ( ), puis la pesee " lorsque le
corps est place dans lair. La difference des pesees est alors e gale a` la difference des poussees :
"

"
"
( poussee dans le liquide, : poussee dans lair, : masse volumique du liquide, :

masse volumique de lair, : volume du corps, : acceleration de la pesanteur). En première
approximation, la masse volumique de lair est generalement negligeable devant celle du corps, alors :
"

( : masse du corps) soit :
"
"
"
' "

Si le corps est moins dense que le liquide, on realise la pesee en ajoutant un poids additionel

bras qui le soutient. On remplace la force par la difference
:
'

"
au
Cette methode nest utilisable que si le corps peut e tre complètement immerge dans le liquide,
cest a` dire des corps de densite superieure a` celle du liquide utilise.
Fig. 6.29 : Mesure de masse volumique avec une

balance de Mohr
La masse volumique dun liquide peut e tre determinee de la meme facon, en utilisant un solide de
masse volumique connue. En ree crivant la relation ci-dessus, on a :

'

"
Si
et
sont les poids necessaires pour realiser lequilibre de la balance pour un meme solide

immerge successivement dans deux liquides differents de masses volumiques et , alors il vient :
'
'
"

"
M Une autre methode de mesure de la masse volumique dun liquide est basee sur la profondeur
dimmersion dun solide (areomètre, densitomètre) dans le liquide dont on veut mesurer la masse
volumique. Si le solide immerge a une surface de section droite constante , une hauteur et son
centre de gravite simmerge a` une profondeur , alors a` lequilibre le bilan des forces est :
(

"
"
est la poussee dArchimède et
le poids du solide). On en deduit :
La masse volumique dun solide homogène, partiellement immerge, peut e tre determinee de la meme
manière :

192
6.2.4
Cohesion,
adhesion,
tension superficielle
1. Cohesion
Cest la force qui unit entre elles les molecules dun corps solide ou dun fluide. Elle est due a` la repartition
des charges e lectriques dans les molecules (polarisation) et a` lequilibre des forces attractives et repulsives
qui en resultent (cf. Forces de Van der Waals). Ces forces, très reduites dans les gaz reels (sauf au
voisinage du point debullition), disparaissent dans les gaz sous faible pression, qui se comportent alors
comme des gaz parfaits. Elles sont a` courte portee et leur intensite devient negligeable lorsque la distance

entre molecules est superieure a`
m (rayon daction moleculaire).
'
Siphon (Fig. 6.30) : tube recourbe a` deux branches inegales pour transvaser des liquides. Dès que le
liquide a depasse le point le plus e leve du tuyau, son poids lentrane dans la partie descendante du
siphon. La cohesion maintient les molecules ensemble et empeche la veine liquide de se rompre. La
cohesion des gaz e tant très faible, il est difficile de les siphoner.
Fig. 6.30 : Siphon : Le liquide est entrane

dans le siphon par la cohesion et son poids.
2. Tension superficielle
Cest la force qui se manifeste a` la surface dun liquide, due a` la cohesion des molecules qui le constituent
(Fig. 6.31). Chaque molecule prise dans la masse du liquide est soumise de la part des molecules qui
lentourent a` des forces agissant dans toutes les directions et dont la resultante est nulle. Ces molecules
sont en e quilibre indifferent. Au contraire, une molecule situee a` la surface du liquide (interface liquideair ou liquide-solide) ou a` une distance inferieure au rayon daction moleculaire, est soumise de la part
de ses voisines a` des forces dattraction dont la resultante est dirigee vers linterieur du liquide. Cette
resultante, qui soppose a` laugmentation de la surface du liquide, est compensee par une force de pression
de linterieur du liquide (par ex. : pression a` linterieur dune goutte deau). On dit que la surface du liquide
possède une e nergie potentielle : lenergie potentielle de surface.
Fig. 6.31 : Tension superficielle : dans la masse du

liquide les forces de cohesion se compensent, ceci
nest pas le cas a` sa surface

La tension superficielle soppose a` toute augmentation de la surface du liquide. Pour accrotre la surface de
la quantite
, il faut fournir un travail . Le rapport du travail a` laccroissement de surface

est appele tension superficielle :

Tension superficielle

Symbole

Unite
Denomination
J/m =kg/s =N/m tension superficielle

J
travail a` fournir
m
accroissement de la surface

Des valeurs typiques de tension superficielle sont 0,02 N/m pour des hydrocarbures, 0,07 N/m pour
des molecules fortement polaires telles que leau ou la glycerine ; le mercure, liquide a` temperature
ambiante, est un cas extreme avec

. (cf. Tab. 8.3/22). Dune facon generale, la tension
superficielle depend de la temperature, elle est e galement très sensible aux impuretes (detergents,
poussières, ...).

3. Mesures de tension superficielle
M Pour la mesure de la tension superficielle, on peut utiliser un fil metallique en forme de U comportant
un fil mobile horizontal de longueur (Fig. 6.32), qui trempe dans le liquide. En tirant le fil mobile
vers le haut dune quantite
, il se forme une lame liquide, presentant une interface liquide-air de
. En appelant la force de tension superficielle, le
part et dautre, de surface totale
, le travail par unite de surface est alors :
travail fourni pour tirer sur le fil mobile est

.

.

.
Fig. 6.32 : Mesure de la tension superficielle par la
mesure de la force necessaire pour former une lame
liquide.
La tension superficielle est par consequent une force par unite de longueur de la ligne de contact liquide-air.
Ce dispositif de mesure ne permettrait guère une mesure reelle a` cause des forces de frottement entre le
tube en U et la tige qui y coulisse. Les mesures reelles peuvent e tre effectuees avec le dispositif de Terquem
qui forme une lame liquide entre deux tiges horizontales.
La force

.
, due a` la tension superficielle qui agit sur une ligne de contact de longueur totale , est :
Tout système cherche a` e voluer vers un e tat denergie potentielle minimale. Pour cette raison, la
surface dun liquide est toujours la surface la plus faible pour un volume donne.
La surface la plus faible pour un volume donne est la sphère : en labsence dautres forces, une goutte
liquide prend la forme dune sphère.
6.2.4.1
Loi de Laplace

La loi de Laplace est une relation liant la difference de pression

entre les deux faces dune

membrane liquide ou dun film liquide a` la tension y regnant. Elle permet, notamment, detablir la relation
194
entre la difference des pressions a` linterieur et a` lexterieur dune goutte, son rayon et la tension
superficielle du liquide qui la constitue.
Pression a` linterieur dune goutte.
Supposons la goutte coupee en deux hemisphères. La force de tension superficielle agissant entre les deux
hemisphères est e gale a` la longueur de contact (circonference de la base dun hemisphère) multipliee
par la tension superficielle . Cette force est e quilibree par la resultante des forces dues a` la surpression
, où est la surface de base dun hemisphère et , soit :

On en deduit :

Pour calculer la surpession a` linterieur dune bulle (par ex. : bulle de savon), il faut tenir compte
du fait quelle est constituee dune membrane liquide mince, donc quil y a deux films (interne et
externe). Il sensuit que la ligne de contact est constituee de deux circonferences de longueur totale
, doù :
$

1. Adhesion
L adhesion : designe les forces attractives entre deux molecules de substances differentes, au contraire
de la cohesion qui designe les forces entre molecules identiques. Elle agit entre solides, liquides et gaz.
En particulier, lors du contact dun liquide (goutte) avec un solide (substrat), suivant lintensite relative des
forces de cohesion (entre les molecules de la goutte) et des forces dadhesion (entre la goutte et le substrat),
(Fig. 6.33) on peut distinguer les cas suivants :
les forces dadhesion lemportent sur celles de cohesion, le liquide setale sur toute la surface du
substrat (le liquide mouille parfaitement),
les forces de cohesion lemportent sur celles dadhesion, le liquide se resserre et forme une goutte
(le liquide ne mouille pas le substrat, le liquide perle).
Ces phenomènes furent e tudies notamment par Pierre-Gilles de Gennes (prix Nobel de Physique 1991).
Fig. 6.33 : Un liquide mouille un substrat si
. Si !
le liquide ne mouille pas le substrat
2. Capillarite
Cest la tendance manifestee par un liquide a` selever vers le haut dans un tube très fin (capillaire)
(Fig. 6.34). Ce phenomène est du a` la tension superficielle du liquide en contact avec la paroi interne

du tube capillaire et la force
qui en resulte ( : tension superficielle, : circonference
du capillaire de rayon interieur ). Cette force e quilibre le poids
de la colonne de liquide de hauteur
).

"
6.3 Hydrodynamique 195

"

Avec

, on a :
Ascension dans un capillaire, loi de Jurin

Symbole

"
"
Unite
Denomination
m
N/m
kg/m
m/s
m
hauteur dascension
tension superficielle
masse volumique du liquide
pesanteur
rayon interieur du capillaire
Fig. 6.34 : Ascension (positive et negative) dans un capillaire

Dans un capillaire de rayon interieur
de la hauteur :

"
+
'
'
)0

'

, de leau (

('
! " ) selève
Pour un liquide donne, la hauteur dascension ne depend que du rayon interieur du capillaire.
La tension superficielle dun liquide peut e tre determinee par la mesure de sa hauteur dascension
dans un capillaire connu.

Langle de contact : est langle entre la surface dun liquide et la paroi solide avec laquelle il est en
contact. Il resulte de laction des forces moleculaires liquide-liquide et liquide-solide et depend de la
nature et de letat de proprete du solide ainsi que de celle du liquide. Pour un liquide qui mouille meme
imparfaitement la paroi solide,
.
En considerant la resultante des forces de tension superficielle et de poids des lames liquides
apparassant le long de la ligne de contact, on montre que deux corps flottants voisins, tous deux
meme imparfaitement mouilles par le liquide, sattirent. Il y a e galement attraction si les deux ne
sont pas mouilles. Par contre, il y a repulsion si lun est mouille et lautre non.
6.3
Hydrodynamique
Lapplication des lois de la dynamique au mouvement densemble dune masse fluide ne presente pas
de difficultes majeures. Cependant, comme les divers points dune masse fluide sont mobiles les uns par
rapport aux autres, les problèmes poses sont generalement plus complexes que ceux de la dynamique
196
des solides. Lhydrodynamique est letude des e coulements de liquides et de gaz (aerodynamique)
produits sous linfluence de forces exterieures dues a` la pesanteur ou a` des differences de pression ;
lhydrodynamique des fluides reels fait en plus intervenir des forces interieures de frottement des
molecules de fluide entre elles, dues a` la viscosite. Pour lecoulement des gaz, la compressibilite intervient
e galement ; neanmoins, si leur vitesse decoulement reste faible ( 1/3 de la vitesse du son dans ce gaz), il
se comportent pratiquement comme des fluides incompressibles.
6.3.1
Champ decoulement
1. Definition dun champ decoulement

Chaque particule dun fluide en mouvement possède a` un instant donne une vitesse definie par sa grandeur
et sa direction. Lhypothèse de base de lhydrodynamique est que, dans un volume e lementaire, la vitesse
moyenne des particules est la meme, cest a` dire quen chaque point du fluide, on peut attribuer la meme
vitesse a` chaque particule contenue dans le volume e lementaire entourant ce point. La distribution dans
lespace et en fonction du temps des vitesses correspondantes est appelee un champ de vitesse
(champ vectoriel). De meme on peut definir un champ de masse volumique
, un champ de
pression
ou un champ de temperature
(champs scalaires).
Nous ne considererons que des e tats de regime permanent, cest a` dire quen chaque point dun fluide, la
vitesse decoulement a une une grandeur et une direction qui ne depend que des coordonnees despace
de ce point et non pas du temps. Cette distribution spatiale des vitesses constitue un champ de vitesse

. De facon analogue on peut definir un champ de pression
, un champ de temperature

et un champ de densite
.

Cette description nest valable quà lequilibre thermodynamique local ( Thermodynamique).

Alors on peut definir la temperature et la pression et deduire la masse volumique a` laide de
lequation detat. Dans des situations où lequilibre thermodynamique nest pas atteint, la description
de lecoulement fait appel a` la theorie cinetique des gaz ou a` la theorie de transport.
2. Proprietes du champ de vitesse
Le champ de vitesse est un champ de vecteurs ; sa valeur
en un point
indique la vitesse
moyenne des particules fluides contenues dans un volume e lementaire entourant ce point ; parmi les
regimes decoulements on distingue :
regime permanent (stationnaire) : la vitesse en un point est independante du temps. Si de plus, la
vitesse est la meme en tout point, lecoulement est dit uniforme (homogène).
regime non permanent (turbulent) : la vitesse en un point depend du temps.
Les lignes de courant sont definies comme tangentes en chaque point au vecteur vitesse du fluide
(Fig. 6.35) ; en regime permanent, elles representent les trajectoires fixes suivies par les particules de
fluide en mouvement. En melant un traceur (encre) au fluide en mouvement, on peut visualiser le champ
decoulement.

En regime permanent (stationnaire), les lignes de courant se confondent avec les trajectoires des
particules fluides.
La description mathematique complète dun e coulement est realisee a` laide de lanalyse vectorielle.
Fig. 6.35 : Lignes de courant. Le vecteur vitesse

est tangent a` la ligne de courant au point

3. Exemples de lignes de courant
Dans la representation des lignes de courants, la densite des lignes ( = nombre de lignes traversant une
surface unite) caracterise la vitesse decoulement :
Tube de courant : region de lespace ayant la forme dun tube dont les generatrices correspondent aux
lignes de courant. En regime stationaire (non turbulent), les lignes de courant ne traversent pas les parois
dun tube de courant.
Fig. 6.36 : Champ decoulement

autour dune plaque
Fig. 6.37 : Champ de vitesse dans

un tube de courant
Fig. 6.38 : Densite des lignes de courant dans un

tube a` section variable
6.3.2
Equations
fondamentales des fluides parfaits
Un fluide parfait est un fluide incompressible au sein duquel les forces de frottements ne se manifestent
pas : sans viscosite.
La compressibilite des gaz parfaits obeit a` la loi de Boyle-Mariotte ( Thermodynamique).
Lecoulement des gaz parfait nobeit generalement pas aux lois des fluides parfaits.
198
Equation
de continuite
6.3.2.1
1. Etablissement
de lequation de continuite
Lequation de continuite exprime la conservation de la masse. Considerons un fluide incompressible qui
remplit complètement un tube. Du fait de son incompressibilite, si une masse de fluide penètre a` une des
extremites du tube, pendant le meme temps une masse e gale de fluide doit sortir a` lautre extremite. Soit
un tube de section (Fig. 6.39), dans lequel secoule un fluide incompressible avec la vitesse . La masse
de fluide qui, pendant le temps , traverse la surface est donnee par :

Dans le cas dun tube a` section variable, a` lendroit de section

où le fluide secoule a` la vitesse
, la
masse de fluide qui, pendant le meme intervalle de temps , traverse
est :

On doit avoir
et
le fluide e tant incompressible, doù :

Equation
de continuite

,
Fig. 6.39 : Ecoulement

dans un tube a` section variable
m/s
m
vitesse resp. en et
sections du tube

Le produit de la section du tube par la vitesse du fluide est constant. Si la section diminue, la vitesse
decoulement augmente.

Generalement, la vitesse decoulement nest pas uniforme au travers dune section droite dune
conduite, elle est faible près des parois et plus forte vers laxe du tube. Lequation de continuite
reste neanmoins valable si on considère la vitesse moyenne decoulement.

Debit (Q) m /s : designe le volume de fluide qui secoule dans un conduit par unite de temps. Il est e gal au

produit de la vitesse du fluide par la section du conduit,
.

Une relation analogue exprime la conservation de la charge dans les courants e lectriques (
Electricit
e). Une e quation de continuite exprime generalement la conservation dune grandeur
physique.
Le volume de fluide entrant dans un cube e lementaire est e gal au volume de fluide qui sen e coule
pendant le meme intervalle de temps (fluide incompressible).
2. Forme locale de lequation de continuite

On en deduit la forme locale ou differentielle de lequation de continuite : le volume de liquide, entrant

perpendiculaire a` laxe est :
par unite de temps, a` travers un e lement de surface
"

Le debit sortant par la face e lementaire opposee est
"

Daprès le theorème de Taylor :

En appliquant le meme raisonnement aux composantes sur les axes et , on calcule la difference
volumes e lementaires de fluide entrant et sortant :

des
La quantite entre parenthèse represente la divergence du champ du vecteur vitesse decoulement

Lequation de continuite du fluide incompressible exprimant quil ne peut y avoir ni accumulation ni

destruction de fluide en un point, soit , sa formulation locale est alors :

Equation
de continuite differentielle (locale)


m/s
champ de vitesse
3. Potentiel de vitesse, e quations de Laplace et de Poisson

Cette e quation differentielle peut e tre resolue en introduisant un potentiel des vitesses ou un potentiel
de courant. Un potentiel des vitesses est un champ scalaire, dont le gradient represente le champ des
vitesses .
" $

" $

En utilisant , lequation de continuite secrit alors :

Loperateur vectoriel entre parenthèse est appele le Laplacien de . Lequation de continuite est encore
appelee e quation de Laplace ou, si le membre de droite est different de zero, e quation de Poisson. Ces
e quations ont leurs analogues dans dautres domaines de la physique ( Electricit

e).
200
Laplacien (operateur de Laplace) : produit scalaire de loperateur Nabla

la somme de toutes les derivees partielles secondes :

par lui-meme. Il est e gal a`

Il existe de nombreux outils analytiques et numeriques pour la resolution des e quations de Laplace et de
Poisson en fonction des conditions aux limites.
4. Condition de Helmholtz
La representation dun debit a` laide dun potentiel
nest possible que dans le cas decoulements
laminaires, cest a` dire si on a affaire a` un e coulement non tourbillonaire. Pour un e coulement permanent
ceci signifie que les lignes de courant ne se referment pas sur elles-memes. Cette condition peut encore e tre
appele le rotationnel du champ des vitesses :
e noncee a` laide de loperateur vectoriel

Un e coulement est non tourbillonaire si en tout point de lespace, le rotationel du champ des vitesses
(Condition de Helmholtz).
sannule :
5. Sources et puits
Les sources sont des regions de lespace doù partent les lignes de courant.
Les puits sont des regions où les lignes de courant aboutissent. Le nombre de lignes de courant qui
traversent une surface entourant la source, nest pas e gal au nombre de lignes de courant qui ressortent
de cette surface ; la difference depend de lintensite de la source. Pour la divergence du champ de vitesse
on a alors :

densite de source
Source
Puits
Fig. 6.40 : Divergence du champ de vitesse. (a) : Courant sans source, (b) : Source
, (c) : Puits
Equation
dEuler
6.3.2.2
Lequation dEuler decrit lecoulement dun fluide incompressible et non visqueux (fluide parfait). Elle
est lexpression de la loi de Newton :

où la relation :

'

represente la variation de la vitesse dun e lement de volume dans un repère en mouvement avec le fluide.
Le membre de gauche de cette e quation est lacceleration et le membre de droite les forces agissantes :
les forces exterieures
la force de pression le long du gradient de pression

Dans le cas de lecoulement dun fluide visqueux (frottements), lequation dEuler devient
lequation de Navier-Stokes.
Equation
de Bernoulli
6.3.2.3
1. Introduction
Lequation de Bernoulli : e tablit une relation entre le diamètre dune conduite dans laquelle circule un
fluide et la pression qui y regne.
On distingue :
la pression statique ou pression isotrope : agit dans toutes les directions du fluide, aussi bien perpendiculairement que parallèlement a` la direction decoulement du fluide.
la pression hydrostatique, qui depend de la profondeur dimmersion dans un fluide, est une pression
statique. La pression hydrostatique est lanalogue de lenergie potentielle dun corps place dans le
champ de pesanteur.
la pression dynamique : pression due a` lecoulement dun fluide agissant dans la direction de
lecoulement et qui sajoute a` la pression hydrostatique. La pression dynamique est lanalogue de
lenergie cinetique dun corps.
Loi de Bernoulli : la somme des pressions statiques et dynamiques est constante dans un e coulement
laminaire.

De ce fait, la pression dans un e coulement laminaire est anisotrope. La pression hydrostatique est la
partie isotrope de la pression.
2. Etablissement
de lequation de Bernoulli

La loi de Bernoulli decoule de la conservation de lenergie. Si un volume de fluide , en un point de

section droite dune conduite, possède une e nergie cinetique
( : masse volumique du fluide, :

vitesse du fluide) et en un autre point de section droite lenergie cinetique

, alors la difference :
'

est due a` la difference denergie de pression

difference daltitude des deux points).
et denergie potentielle

"

(où

) est la
202
Lenergie de pression
dans un tube, soit :

alors :

: est le travail necessaire pour faire entrer le volume de fluide
"
a` la pression

Symbole
Equation
de Bernoulli
'

"

"
Unite
Denomination
Pa
kg/m
m/s
m/s
m
pression
masse volumique
vitesse decoulement
pesanteur
altitude
Le premier terme est la pression statique, le deuxième la pression dynamique, le troisième la pression
hydrostatique. Ce dernier terme fait partie de la pression statique mais depend de laltitude (Fig. 6.41).
Lequation de Bernoulli est valable dans le cas de lecoulement en regime permanent dun fluide
parfait incompressible. Elle peut, dans certaines limites, sappliquer a` lecoulement dun fluide reel.
de Bernoulli
Fig. 6.41 : Equation
3. Techniques de mesures bases sur la loi de Bernoulli
Tuyere, buse : retrecissement ou e tranglement dans un tube a` section variable. Daprès lequation de
continuite, si la section dune conduite devient plus faible, la vitesse decoulement du fluide augmente ;
daprès lequation de Bernoulli, il sensuit alors une diminution de la pression dans le retrecissement (tube
de Venturi, trompe a` eau). La diminution de pression est convertie en e nergie cinetique.
Diffuseur : e largissement dun tube, la pression du fluide qui y circule augmente. Lenergie cinetique est
convertie en pression. Les diffuseurs sont notamment utilises dans les turbines hydrauliques pour e vacuer
leau qui a traverse la turbine dans le canal de fuite.
Lequation de continuite et lequation de Bernoulli trouvent leur application dans de nombreuses techniques
de mesure :
M Sonde de pression : sert a` mesurer la pression statique dans un fluide ; generalement une ouverture
pratiquee dans la paroi du recipient et mis en communication avec une capsule manomètrique ou un
manomètre a` tube en U.
M Tube de Pitot : sert a` la mesure de pressions statiques et dynamiques. La vitesse decoulement
"
du fluide est nulle a` lavant du tube de Pitot, a` cet endroit on mesure la pression statique et
hydrodynamique

M Tube de Prandtl : sert a` mesurer la pression dynamique et par consequent, la vitesse decoulement
du fluide. Il est constitue par la reunion dune sonde de pression et un tube de Pitot. Ainsi, il mesure
la difference de pression entre un tube de Pitot et une sonde de pression.

Fig. 6.42 : Mesures de pression en application de lequation de Bernoulli. (a) : Sonde de pression
(statique), (b) : Tube de Pitot (stat. et dynam.), (c) : Tube de Prandtl (dynamique)
4. Tube de Venturi
En vertu de lequation de continuite, dans un tube qui presente une variation de section (retrecissement),

la vitesse decoulement varie. Le principe de Venturi permet de determiner le debit du fluide par la
montre que la
mesure de la chute de pression dans letranglement. Lequation de continuite

vitesse augmente là où la section diminue. En vertu du theorème de Bernoulli, cela entrane une diminution
de la pression dans letranglement :

' '

(
: section du tube,
: section de letranglement,
" : pesanteur).
: chute de pression, : masse volumique du fluide,
Fig. 6.43 : Tube de Venturi. Une chute de pression se produit dans letranglement
204

Dans le cas de lecoulement de fluides reels visqueux, il est necessaire dintroduire des facteurs
correctifs qui sont determines par un e talonnage.
eme
`
Theor
de Torricelli
6.3.2.4
1. Vitesse decoulement
La vitesse decoulement dun fluide parfait incompressible, par un orifice calibre perce dans la paroi de son
recipient, decoule de lequation de Bernoulli. Le volume de fluide secoulant a` la vitesse
par lorifice

situe a` la hauteur est faible et la section de lorifice est très faible par rapport a` la section du reservoir.

En raison de lequation de continuite, on peut alors considerer que la vitesse
au haut du reservoir est
negligeable. Dans ce cas, compte tenu de la pression atmospherique :
"

"

soit :
Vitesse decoulement en paroi mince

"

Hauteur
Symbole
"

Unite Denomination
m/s
m/s
m
vitesse decoulement
pesanteur
hauteur de la colonne de liquide
2. Theorème de Torricelli
La vitesse decoulement dune colonne de liquide de hauteur est e gale a` celle quaurait tout corps tombant
en chute libre de la meme hauteur (Fig. 2.).

La viscosite du fluide est negligee dans ce cas. On en tient compte en multipliant la vitesse
decoulement par un terme correctif ! (eau : !
). Par ailleurs, on constate que le jet liquide a`
sa sortie de lorifice a une section contractee plus faible que celle de lorifice. Pour un orifice en

paroi mince (biseaute) le rapport
.

% /'
Loi de Torricelli : la vitesse decoulement
depend de la hauteur
et est independante de
3. Vitesse decoulement dun tube
Par un raisonnement analogue, on calcule la vitesse decoulement a` la sortie dune conduite en fonction de
la surpression qui y règne par rapport a` la pression externe :

Vitesse decoulement par un tube

Symbole

Unite
Denomination
m/s
Pa
kg/m
vitesse decoulemnt
surpression
masse volumique
Le frottement (viscosite du fluide) a e te neglige dans letablissement de cette relation. Leffet de la

viscosite peut e tre prise en consideration par un terme correctif (coefficient de vitesse). Pour leau
.
4. Debordement
Debordement : e coulement dun fluide par le bord de son recipient, par exemple : debordement dune
digue, barrage ou e cluse (Fig. 6.44). Le debit est :

"

( : hauteur du debordement,
calcule (norme Suisse) par :
: largeur de la chute,

' 0 '
' /
' ' '
)0

Valable pour des hauteurs de chute

/
"
: pesanteur). Le facteur de contraction

,

et

0

peut e tre
Fig. 6.44 : Debordement : e coulement par le bord

dun recipient
6.3.2.5
Effets daspiration
En vertu de lequation de Bernoulli, la pression dans un fluide qui secoule est plus faible que celle qui
règne dans son environnement. Cette baisse de pression provoque une aspiration :

Phenomène de Venturi : la diminution de la section dune conduite produit une acceleration de

lecoulement, si la vitesse atteinte est suffisamment e levee, on peut obtenir une pression statique
inferieure a` la pression atmospherique et aspirer un fluide exterieur.
Trompe a` eau (Fig. 6.45) : permet daspirer un gaz a` laide dun courant liquide. Un ajutage conique
retrecit le jet de liquide (eau, mercure ...) et augmente sa vitesse, la diminution de la pression statique
206
est alors utilisee pour aspirer lair exterieur. Relie a` un recipient, un tel système permet dy faire le
vide. Les pompes a` diffusion de vapeur de mercure (ou dhuile de silicone) permettent de produire
un vide pousse de lordre de 1 Pa = bar. Le vide obtenu est limite par la valeur de la tension de
vapeur du liquide utilise.
'
Fig. 6.45 : Trompe a` eau

Fig. 6.46 : Pulverisateur
Pulverisateur (Fig. 6.46) : son fonctionnement est analogue a` celui de la trompe a` eau. Cest lair
sortant dun tube effile qui subit une baisse de pression qui permet daspirer le liquide contenu dans
un recipient. En meme temps, ce liquide est pulverise et projete en fines gouttelettes par le flux dair
(vaporisateur de parfums, pistolet a` peinture ...).
Bec Bunsen, bruleur

a` gaz : le courant de gaz declairage en sortant par un petit orifice (buse) a`
grande vitesse, aspire lair exterieur par des trous lateraux et lentrane en se melangeant avec lui.
Paradoxe hydrodynamique, effet de sol (Fig. 6.47) : le flux dun gaz ou dun liquide secoulant a`
grande vitesse dun tube peut aspirer un disque place près de lorifice du tube. De facon analogue,
lorsque deux vehicules roulent cote a` cote a` grande vitesse, la vitesse relative de lair compris entre
eux devenant grande, la baisse de pression qui en resulte attire les vehicules lun vers lautre. Le
meme phenomène est utilise pour augmenter la tenue de route de certains vehicules par effet de
sol.
Fig. 6.47 : Paradoxe hydrodynamique : la

plaque est aspiree par le fluide qui secoule du
tube
6.3.2.6
Fig. 6.48 : Effet Magnus
dynamique
Portance, poussee
Portance : resultante des forces de pression qui agissent sur un corps place dans un courant fluide (aile
davion, aileron,...). Elle apparat lorsque la vitesse decoulement dun fluide autour dun corps prend des
valeurs differentes sur cetaines faces du solide. Daprès lequation de Bernoulli, la pression est plus faible
sur la face près de laquelle la vitesse est la plus grande.
Effet Magnus (Fig. 6.48) : un cylindre tournant autour de son axe et soumis a` laction du vent, qui est
normale a` laxe du cylindre, subit une force perpendiculaire a` la direction du vent. La rotation du cylindre
entrane les couches de fluide sur un cote et augmente leur vitesse, tandis quun ralentissement se produit
sur le cote oppose. Le theorème de Bernoulli montre que la pression de lair est plus forte du cote du
cylindre où la vitesse decoulement du fluide est la plus grande, dans le cas de la figure (Fig. 6.48) une
force dirigee verticalement vers le bas apparat. En inversant le sens de rotation du cylindre, une force
dirigee vers le haut serait produite.
Leffet Magnus est mis a` profit pour la propulsion de navires, où des cylindres tournants remplacent les
tours/s produit une
voiles : chaque cylindre, haut dune dizaine de mètres, large de 3 m, tournant a`
force permettant de propulser le navire.

Aile davion : en mouvement relatif par rapport a` lair, les lignes de courant contournent laile par le
dessus et le dessous ; par construction, la vitesse decoulement est plus grande au voisinage de sa face
superieure que près de sa face inferieure. La difference de pression qui en resulte, produit une force dirigee
verticalement vers le haut : la poussee aerodynamique ou portance. La difference de pression peut e tre
superieure a`
.
/ ! "

Portance, poussee aerodynamique

Symbole

Unite
Denomination
N
1
kg/m
m/s
m
portance
coefficient de Lift
vitesse relative decoulement
aire projetee de laile
La portance est proportionnelle au carre de la vitesse et a` laire deployee de laile.
Fig. 6.49 : Portance dune aile dans un e coulement

donnent
laminaire. La poussee et la tranee
lieu a` la resultante "
Le coefficient de Lift, ou de poussee dynamique, est determine experimentalement dans une

soufflerie. Sa valeur est typiquement comprise entre 0,02 et 0,05.
Dans le calcul dune aile davion, il faut e galement tenir compte du frottement. La resultante est
composee de la poussee verticale (portance) et des forces de frottements dirigees vers larrière
(tranee) ; son point dapplication, en fonction de langle dattaque, peut e tre determine en soufflerie
par la mesure du couple qui sexerce sur laile.
208
6.3.3
incompressible
Fluide reel
Fluide reel : se differencie du fluide parfait par la prise en compte des forces de frottement entre les couches
de fluide en mouvement. On distingue :
Lecoulement laminaire où les couches fluides se deplacent de facon permanente, parallèlement
entre elles.
Lecoulement turbulent, non stationnaire, dans lequel la direction et la grandeur de la vitesse
peuvent changer aleatoirement.
6.3.3.1
Frottement interne
Frottement interne : forces de frottement dues a` la cohesion des molecules dun fluide qui se deplacent les
unes par rapport aux autres. Une partie de lenergie cinetique du fluide est dissipee sous forme de chaleur.
1. Ecoulement
laminaire
Les differentes couches de fluide, avec des vitesses differentes, glissent les unes sur les autres sans
se melanger (Fig. 6.50). Les forces de frottement apparaissent entre les couches adjacentes lors de ce
glissement et conduisent a` une diminution de la vitesse. Ce regime decoulement laminaire est encore
appele ( regime de Poiseuille). Antonyme : e coulement turbulent.
Fig. 6.50 : Couches fluides lors dun e coulement laminaire. Les couches successives glissent les unes par
rapport aux autres

Gradient de vitesse,
: difference des vitesses de deux couches adjacentes de fluide relativement a`
leur e paisseur. En representant la vitesse
en fonction de la position transversale a` lecoulement , on
obtient le profil des vitesses (Fig. 6.51) dont la derivee première,
, est appele gradient de la vitesse.

Fig. 6.51 : Profil des vitesses lors dun e coulement

laminaire entre deux surfaces planes parallèles en
mouvement relatif
2. Loi de Newton
entre les couches fluides lors dun e coulement

La loi de Newton : mesure la force de frottement
laminaire. Elle est proportionnelle a` la surface de la couche (parallèlement a` son mouvement) et au
gradient de la vitesse decoulement ( hypothèse de Navier : proportionnelle au taux de variation de la
vitesse le long de la normale a` la couche fluide).

Force de frottement, loi de Newton

Symbole
Unite
N
Pa s = N s/m
m
1/s

Denomination
force de frottement
viscosite (dynamique)
aire de la couche
gradient de vitesse
La constante de proportionnalite est la viscosite (dynamique). Elle sexprime en Pascal.seconde (Pa.s).

La force necessaire pour mettre en mouvement un fluide est dautant plus grande que sa viscosite est forte.
( Tab. 8.3/13 a` 8.3/18). Des valeurs caracteristiques sont : Pa.s pour les gaz, Pa.s pour leau
entre et
Pa.s pour les huiles moteurs.
'
' '
'
'
'
Autre unite pratique (nest pas une unite du système SI) :

3. Fluidite et viscosite cinematique
'
!
Fluidite
: linverse de la viscosite :
!

Viscosite cinematique : le quotient de la viscosite par la masse volumique dun fluide :

' Stokes ' (

'

Des valeurs typiques sont '

Unite obsolète :
pour leau,
'

pour lair et de
'
a` plusieurs centaines m /s
pour les huiles moteurs.

La viscosite (dynamique) est une mesure de la force de frottement qui agit sur une couche fluide. La
viscosite cinematique tient compte de la masse volumique du fluide et par consequent de sa masse
, elle mesure son acceleration :

( : acceleration, : masse de la couche,

difference des vitesses).
: frottement,
: surface,

: e paisseur de la couche,

La viscosite est caracteristique dune substance et depend fortement de la temperature et de la

pression. La dependance en fonction de la temperature est approximee par :

210
Ainsi, la viscosite diminue lorsque la temperature augmente ; il est important de controler cette

variation pour les lubrifiants. et sont des constantes caracterisant une substance.
Pa.s, eau :
La viscosite des gaz est beaucoup plus faible que celle des liquides (air :
Pa.s a` 0 C) ( Tab. 8.3/13 a` 8.3/18). La viscosite de solutions et de melanges depend

fortement de leurs concentrations.
' '
' '
Les substances non newtoniennes sont des fluides nobeissant pas a` la loi de Newton du frottement
visqueux ou dont les deformations ne sont pas plastiques. Ce sont, par exemple, des polymères
liquides et des dispersions de fines particules solides ou liquides dans un liquide, appelees
suspensions ou collodes suivant la taille de ces particules.
Equation
de Navier-Stokes
6.3.3.2
1. Equation
du mouvement des fluides reels
Lequation de continuite reste valable. Lequation dEuler devient lequation de Navier-Stokes :
ou encore :

'

'

Le membre de droite, constitue de la force externe

terme de force supplementaire :

et de la force de pression

, comprend un
( designe loperateur vectoriel de Laplace :

vitesse et exprime la force de frottement.
Laplacien. Il depend de la courbure de la distribution de
Lequation de Navier-Stokes est lequation fondamentale de lhydrodynamique des fluides visqueux. En

conjonction avec lequation de continuite, elle permet de decrire tout e coulement de fluides visqueux
incompressibles, les e coulements turbulents y compris. Des algorithmes permettent de la resoudre
numeriquement.
2. Cas particuliers decoulement defluides reels
On distingue les cas speciaux suivant :
e coulement dun fluide de viscosite negligeable :
e quation dEuler.
. Lequation de Navier-Stokes se reduit a` une
e coulement permanent : la derivee par rapport au temps disparat,

e coulement dun fluide a` très grande viscosite :

. Le membre de gauche de lequation de
Navier-Stokes devient negligeable, lecoulement resulte de lequilibre entre gradient de pression et
frottement.
e coulement turbulent : au lieu de resoudre directement cette e quation, on exprime la turbulence dans
un e lement de volume par la dissipation denergie due au frottement.
Ecoulement
laminaire dans un tube
6.3.3.3
1. Modelisation de lecoulement laminaire

Considerons un fluide secoulant dans un tube, suffisamment lentement pour que le regime soit laminaire.
La couche de fluide en contact direct avec la paroi du tube adhère a` celle-ci et la vitesse est donc nulle au
contact de la paroi. La mince couche de fluide cylindrique adjacente a` cette couche immobile est animee
dune faible vitesse, et les couches de fluide successives se deplacent avec des vitesses de plus en plus
grandes. Lecoulement laminaire dans un tube cylindrique de rayon peut par consequent se concevoir
comme une succession de cylindres creux de rayon et depaisseur
dans chacun desquels la vitesse
peut e tre consideree constante. Une force de frottement (force de viscosite)
tangentielle apparat entre
deux couches adjacentes de vitesse relative
et soppose a` leur glissement relatif. Dans un e coulement
permanent, cette force est compensee par la force de pression agissant sur le cylindre considere comme
un piston.

cylindre

Pour un tel cylindre de longueur , la force de viscosite qui agit sur sa paroi laterale daire

laterale

laterale

Le gradient de vitesse est par consequent :

Il est proportionnel a` la pression et a` la distance a` laxe, et varie en raison inverse de la viscosite et de la

longueur du tube.
2. Etablissement
de la loi de Poiseuille
.
Par passage a` la limite

et en separant les variables :

.
Puis en integrant :

La constante dintegration est determinee par la condition aux limites

au contact de la paroi), doù :

pour

(vitesse nulle

Loi de Poiseuille


m/s
m
Pa
Pa s
m
m
profil des vitesses

distance a` laxe du tube
pression
viscosite
longueur du tube
rayon du tube
212
Le profil des vitesses (Fig. 6.52) est une fonction parabolique du rayon ; le fluide secoule le plus
rapidement sur laxe du tuyau. La vitesse decoulement est proportionnelle a` la pression et au carre du
rayon du tube (donc a` sa section) et inversement proportionnelle a` la viscosite du fluide et a` la longueur du
tube.
Fig. 6.52 : Loi de Poiseuille. Profil des vitesses dun

e coulement laminaire dans un tube cylindrique
3. Proprietes de lecoulement laminaire dans un tube

La pression va en diminuant le long du tube, la quantite mesure la difference de pression entre

les extremites du tube, cest la perte de charge. Pour une vitesse decoulement donnee, la perte de

sur
charge est proportionnelle a` la longueur du tube. Sa valeur, en fonction de la vitesse
laxe du tube, est :

Le debit
.

.
dans un tube sobtient par integration sur la surface de section droite du tube :
Le debit dun tube est proportionnel a` la puissance quatrième de son rayon et depend lineairement de
la pression p. Pour augmenter le debit il est par consequent plus efficace daugmenter la section
du tube que la pression.

Pour un debit

.

donne, la perte de charge est :
.
M Cette relation entre pression et debit est utilisee pour la mesure de la viscosite dun liquide
(viscosimètre a` e coulement, viscosimètre dOstwald). On mesure le temps que met un volume
donne de liquide pour secouler dun reservoir a` travers un tube assez e troit pour que lecoulement
soit laminaire. En maintenant le niveau invariant dans le reservoir, la difference de pression est
constante.
6.3.3.4
`
Ecoulement
autour dune sphere,
loi de Stokes
Les forces de frottement dues a` un e coulement laminaire de fluide autour dune sphère (ou le mouvement
dune sphère relatif a` un fluide) resultent en une force de resistance a` lavancement, dont la resultante peut
e tre calculee par integration des e quations du mouvement. On trouve :

Formule de Stokes
/
N
Pa s
m
m/s
force de frottement
viscosite dynamique
rayon de la sphère
vitesse relative au fluide
La force de frottement (resistance a` lavancement) est directement proportionnelle au rayon de la sphère et

a` la vitesse relative de la sphère par rapport au fluide.
La formule de Stokes permet de determiner la vitesse limite atteinte par une sphère de rayon ,
de masse volumique tombant dans un fluide de viscosite et de masse volumique . La force
qui entrane la chute est le poids de la sphère diminue de la poussee dArchimède due au
fluide. Cette force produit un mouvement uniformement accelere dans la phase initiale (transitoire),

mais la force de frottement
augmentant avec la vitesse, elle compensera le poids apparent et le
mouvement devient uniforme avec la vitesse limite :

"
M Viscosimètre a` chute, viscosimètre de Hoppler : une bille de rayon et de masse volumique connus
est lachee au sommet dun tube contenant le liquide dont on deduit la viscosite , par la mesure de la
vitesse limite de chute :
/

doù la vitesse limite de chute :
"

On en deduit la viscosite dynamique :
"

Equation
de Bernoulli
6.3.3.5
Loi de Bernoulli :
Lors de lecoulement dun fluide visqueux (fluide reel), la pression diminue le long du tube a` cause du
travail des forces de frottement (
perte de charge).
Lequation de Bernouilli devient :
'
"

'
"

avec respectivement ,
: pression, , : vitesse decoulement et ,
tube,
: la perte de charge.

"
Hauteur de perte de charge

perte de charge :

: hauteur de deux points du
: hauteur de la denivellation dune conduite qui permet de compenser la
214
Cette hauteur est fonction du coefficient de frottement du tube. Rapportee a` lunite de longueur, elle
correspond a` la pente quil faut donner a` une conduite pour compenser la perte de pression due aux
frottements.
6.3.4
Ecoulement
turbulent
1. Caracteristiques dun e coulement turbulent
Ecoulement
turbulent : le fluide est anime de mouvements tourbillonnaires qui produisent un brassage
continuel de tout le volume. Lecoulement nest plus permanent ou stationnaire, il varie avec le temps
( regime de Venturi). Toutefois, sur des intervalles de temps suffisamment long par rapport au temps
caracteristique des turbulences, on peut definir une distribution moyenne des vitesses. Si celle-ci est
independante du temps, on considere lecoulement turbulent comme stationnaire et on tient compte des
turbulences par des coefficients de frottement appropries.
2. Tourbillons
Les tourbillons se produisent par suite des frottements auxquels le fluide est soumis. Lorsque la vitesse
decoulement devient grande, le gradient de vitesse au voisinage de la paroi dun tube par exemple est
beaucoup plus grand quen regime laminaire. Cette couche limite est instable : les perturbations, meme
petites, qui sy produisent conduisent a` un changement de regime decoulement. Les lignes de courant de la
couche limite, dabord parallèles entre elles, sincurvent et ondulent legèrement (Fig. 6.53). Le gradient de
vitesse change alors localement et, daprès lequation de Bernoulli, des variations de pression en resultent
qui tendent a` accentuer la deformation initiale des lignes de courant, ce qui est le caractère dun e tat
instable.
Fig. 6.53 : Transition dun regime laminaire vers un regime turbulent. Etablissement
dun regime
tourbillonnaire a` la suite dune petite perturbation
3. Nombre de Reynolds
Une règle empirique sert a` determiner dans quelles conditions un e coulement est laminaire ou turbulent et
a` e valuer le degre de turbulence. Selon cette règle, cest la valeur dune quantite sans dimension, appelee le
nombre de Reynolds , qui determine la nature de lecoulement. Pour des valeurs e levees du nombre de
Reynolds, un regime turbulent setablit spontanement (Fig. 6.53). Si le nombre de Reynolds est inferieur a`

une valeur critique
, un regime turbulent ne peut pas exister. Les e coulement turbulents sont un
exemple de
Dynamique non lineaire. Le frottement des particules de fluide dans un tourbillon dissipe

un supplement denergie qui affecte lecoulement du fluide. On en tient compte par une force de frottement
additionnelle.

Dans un e coulement turbulent, les forces de frottement sont plus grandes que dans un e coulement
laminaire.
6.3.4.1
Coefficient de resistance
Deux forces de resistance agissent sur un corps place dans un e coulement turbulent :
Force de frottement
: obeissant a` la loi de Newton, dejà decrite dans le cas des e coulements
laminaires.
Force de pression : supplementaire due a` la difference de pression que subisent les faces amont et
` larrière de la face aval se produit un tourbillon,
aval du corps place dans un e coulement turbulent. A
la vitesse moyenne du fluide peut y e tre très grande produisant alors une chute de pression en vertu
de lequation de Bernoulli.
La somme de ces forces constitue la force de resistance

Fig. 6.54 : Resistance lors decoulements : (a) : e coulement laminaire (frottement), (b) : e coulement
turbulent autour dune surface plane (resistance dynamique), (c) : resistance de frottement et de pression
dynamique dans le cas de lecoulement autour dune sphère
1. Coefficient de resistance
Le coefficient de resistance caracterise lintensite de la force de resistance.

Force de resistance, trainee

Symbole

Unite
Denomination
N
1
kg/m
m
force de resistance (resistance)

coefficient de resistance
aire de la section droite du corps :
matre couple
vitesse de lecoulement
m/s
Le coefficient de resistance est sans dimension, sa valeur depend de la forme et des dimensions du solide.

La resistance est proportionnelle au matre couple du corps et au carre de sa vitesse par rapport au
fluide.
216
2. Formes aerodynamiques

Des valeurs typiques du coefficient de resistance se situent entre 0,055 et 1,3 ( Tab. 8.3/21).
Les valeurs les plus faibles sont obtenues avec des formes aerodynamiques. Celles-ci adoptent
generalement la forme dune goutte et offrent la resistance a` lavancement la plus faible. La chute de
pression le long dune ligne de courant y est très progressive de sorte quun tourbillon ne peut pas se
former.
M Le coefficient de resistance aerodynamique est determine par la mesure directe de la force de

resistance dans une soufflerie aerodynamique. En se basant sur la loi de similitude on peut utiliser
des modèles reduits pour faire ces mesures.

La force de resistance dans latmosphère est principalement due a` la formation de tourbillons. On

parvient a` maintenir un regime decoulement laminaire, par des fentes ou des ailerons. Les becquets,
par contre, produisent des turbulences qui peuvent ameliorer ladherence au sol des vehicules.
La puissance

, depensee par un corps dans un ecoulement turbulent est :
Pour doubler la vitesse, il faut multiplier la puissance par .
3. Force des vents

Sur des e difices, les vents peuvent exercer des pressions ou des depressions (sur la face opposee au vent :
arrachement de tuiles, . . . ). Degres-Beaufort
Tab. 34/6.
Lorsque le vent souffle par dessus une maison, la pression statique a` linterieur est superieure a` la
pression au dessus du toit ( Loi de Bernoulli).

La pression du vent

augmente avec le carre de sa vitesse :

Pascal

Le coefficient de proportionnalite est typiquement
= 1,0 kg/m .
Pression du vent sur des e difices

Hauteur au-dessus du sol Vitesse du vent/(m/s) Pression/(kPa)
jusquà 8 m
30
0,5
8 a` 20 m
36
0,8
20 a` 100 m
42
1,1
superieure a` 100 m
46
1,3
6.3.5
Lois de similitude
1. Types de similitudes
Les lois de similitude e tablissent un rapport entre les caracteristiques decoulement dun système original
et ses modèles reduits. Le modèle doit satisfaire aux deux conditions de similitude suivantes :
Similitude geometrique : Le modèle doit e tre une representation a` lechelle du dispositif original.
Similitude hydrodynamique : masse volumique, viscosite, vitesse decoulement des fluides et
resistance a` lecoulement doivent e tre dans un rapport donne a` la situation originale.
2. Nombre de Reynolds
Le nombre de Reynolds
, decrit la similitude hydrodynamique. Les spectres aerodynamiques
(hydrodynamiques) de deux corps geomètriquement semblables et orientes de facon similaires, sont
semblables lorsque le rapport de la resistance due aux tourbillons, a` la resistance
due aux frottements
laminaires, est le meme. Ce rapport est appele nombre de Reynolds :
Nombre de Reynolds

Unite
Denomination
Re
1
m
kg/m
m/s
Pa s
m /s
nombre de Reynolds
longueur caracteristique du corps
vitesse decoulement
viscosite dynamique
viscosite cinematique

Symbole

Le nombre de Reynolds est une grandeur sans dimensions. designe une dimension lineaire caracteristique
du corps, par exemple le rayon dans le cas dune sphère ou le cote dans le cas dun cube se deplacant
normalement a` une de ses faces.
3. Loi de similitude

Cette loi de similitude est utilisee pour les essais de modèles reduits dans un tunnel aerodynamique
(soufflerie).
Pour obtenir la similitude aerodynamique (hydrodynamique) pour un modèle reduit ( plus petit
que loriginal), il faut augmenter proportionnellement la vitesse decoulement ou diminuer la
viscosite cinematique dans les memes proportions. Cette dernière condition peut e tre satisfaite soit
en diminuant la viscosite dynamique, soit en augmentant la masse volumique du fluide.
4. Nombre de Reynolds critique
, est la valeur particuli`

Le nombre de Reynolds critique
ere du nombre de Reynolds qui constitue
un critère de passage du regime decoulement laminaire a` un regime turbulent. Si la valeur du nombre

), lecoulement devient
de Reynolds dun e coulement donne depasse cette valeur critique (
turbulent.

La valeur critique du nombre de Reynolds depend des caracteristiques geometriques de lecoulement.

Dans un tube cylindrique lisse, cette valeur se situe entre 1000 et 2500. La transition du regime
laminaire au regime turbulent nest pas brutale et depend e galement de la presence de perturbations
dans lecoulement (Fig. 6.54). (Par ex. : si un e coulement est caracterise par un nombre de Reynolds
e gal ou un peu au-dessus de sa valeur critique, un regime laminaire peut subsister, mais instable. Il
suffit de frapper legèrement sur le tube pour passer au regime turbulent. Au contraire, si le nombre
de Reynolds est inferieur a` la valeur critique, ce passage na jamais lieu. Si un tourbillon samorce
en un point, il disparat rapidement).

Des turbulences napparaissent quà partir dune certaine vitesse critique . De ce fait, lors decoulements
autour dun obstacle, les tourbillons se forment a` larrière de lobstacle là où les lignes de courant se
resserrent en subissant une acceleration.
218
Fig. 6.55 : Etablissement

dun e coulement turbulent en fonction dune valeur croissante du nombre de
Reynolds
Couche limite decoulement laminaire : se forme lors de lecoulement dun fluide reel autour dun
obstacle. Près de la surface de lobstacle, les forces de frottement contribuent a` la reduction de la vitesse
decoulement et le nombre de Reynolds devient inferieur a` sa valeur critique. Ainsi, les turbulences ne
peuvent se former quau delà de cette couche limite (Fig. 6.56).
Nombre de Froude Fr : autre critère de similitude qui inclut laction de la force de gravitation. Il est utilise
dans la description des ondes de surface (par ex. : sillage de bateaux).
"
"
( : acceleration de la pesanteur).
Dans letude de modèles reduits, legalite des nombres de Reynolds et de Froude du modèle a` ceux

de loriginal devraient e tre respectee. Malheureusement, a` cause de la dependance en , ceci nest pas
possible. Lorsquon e tudie des modèles decoulements dans des tubes, où la pesanteur nintervient que
faiblement, on veille a` legalite des nombres de Reynolds. Par contre, pour letude de modèles de coques
de navires, on porte lattention sur le nombre de Froude.
Fig. 6.56 : Couches limites (laminaire et turbulente)
6.3.5.1
Resistance
dans les tubes
1. Frottements dans un tube, perte de charge
Lors de lecoulement dun fluide dans un tube, la perte de charge due aux forces de frottement depend
des dimensions du tube (longueur , diamètre , de la vitesse decoulement ), du regime decoulement et
.
de letat de surface de ses parois internes :

"
Le coefficient de proportionalite est le coefficient de resistance. Pour des tubes aux parois lisses,
e tre determine a` laide de formules empiriques :
/
pour un e coulement laminaire :

'/
Formule de Blasius :

'

'

Formule de Nikuradse :
peut
.
'
'

)0 '
Formule de Kirschmer-Prandtl-Karman : en regime critique
'
Les solutions de cette e quation sont determinees par des methodes graphiques ou numeriques.
2. Rugosite
Le coefficient de frottement dans des tubes dont la surface interne est rugueuse et presente des asperites
depend de la taille moyenne des asperites.
Type de tube
matière synthetique
acier
acier rouille
fonte
canal en beton
canal maconne
Asperite
0,007 mm
0,05 mm
0,15 mm a` 4 mm
0,1 mm bis 0,6 mm
1 mm a` 3 mm
3 mm a` 5 mm
On considere quun tube est lisse ou rugueux en fonction de la rugosite relative de ses parois et du
nombre de Reynolds caracterisant lecoulement.
Rugosite relative :

( : hauteur moyenne des asperites, : diamètre du tube) Un tube est dit lisse pour
/0
et rugueux pour
'
220
Ecoulement
de fluides compressibles
6.3.6
Bien que lequation de Bernoulli ne sapplique en toute rigueur quaux fluides incompressibles, elle donne
des resultats acceptables pour lecoulement des gaz si la vitesse reste faible. Leffet produit par la variation
de masse volumique du fluide devient important lorsque la vitesse relative decoulement est comparable
a` la vitesse du son dans le fluide. Dans les sections precedentes, nous avons neglige la compressibilite
des fluides (variation de la masse volumique ). Dans le cas des liquides cette approximation est justifiee.
Cependant, la compressibilite des gaz intervient entre autres dans la propagation des sons, les ondes de
choc, les e coulements dans les tuyères et dans latmosphère (meteorologie).
Les e quations du mouvement des fluides compressibles sappuient sur lequation detat du fluide reliant
entre eux la pression, la masse volumique et la temperature.
1. Propagation du son
Son : petites variations de pression se propageant dans un fluide. Les ondes sonores, dans un fluide donne,
se propagent avec une vitesse de propagation constante qui depend generalement de la temperature, de
la pression et du milieu. Dans un gaz parfait, la vitesse du son est independante de la pression et varie
comme la racine carre de la temperature :

( : coefficient adiabatique du gaz, : constante des gaz parfaits,
: temperature).
Dans un gaz au repos, le son issu dune source immobile se propage de facon uniforme dans
toutes les directions de lespace (isotrope) avec la vitesse . Les surfaces dondes sont des sphères
concentriques.
2. Cone de Mach
Si la source sonore se deplace avec la vitess , les surfaces dondes e mises successivement ne seront plus
concentriques. Par la composition de vitesse de propagation de londe et du mouvement de la source ,
les fronts dondes seront resserres dans le sens du deplacement de la source. La perception du son par un
observateur immobile sera modifiee (effet Doppler). Si la source se deplace a` une vitesse superieure a` celle
du son dans le milieu considere, les surfaces dondes successives vont se recouper. Il y a formation dune
onde de choc (onde balistique).
Cone de Mach : lorsque la source se deplace a` une vitesse superieure a` celle du son, lenveloppe des points
de recoupement des surfaces donde constitue le cone de Mach (concentration de lenergie).

Fig. 6.57 : Cone de Mach produit par une source

sonore se deplacant a` une vitesse
superieure
a` celle de londe. est langle de Mach
%
Angle de Mach
%
: demi-angle au sommet du cone de Mach :
: vitesse de la source sonore).
Londe de choc (onde balistique), est due a` une grande et brusque variation de pression qui se propage a`
une vitesse supersonique. Cette variation de pression se produit sur quelques libres parcours moyens des
molecules du gaz (quelques micromètres).
Effet Cerenkov : effet analogue a` une onde de choc, qui se produit lorsquune particule chargee se deplace
dans le milieu quelle traverse a` une vitesse superieure a` celle de la lumière.

7 Dynamique non-lineaire,
chaos et fractales
La dynamique non-lineaire e tudie les phenomènes complexes causes par des termes non-lineaires dans
les e quations du mouvement, en particulier le chaos deterministe.
3. Exemple : oscillateurs avec un terme damortissement non-lineaire
Les oscillateurs avec un amortissement non-lineaire et/ou entretenus par une force non-lineaire, presentent
un large spectre de resonances qui se modifient avec lamplitude (dependance en amplitude de la
frequence de resonance).
Les oscillations dun système mecanique ne sont approximativement lineaires que pour des oscillations
de faible amplitude (approximation des petits mouvements). Pour des amplitudes plus grandes, des
distorsions se produisent qui, dans des cas extremes, peuvent conduire a` la destruction du système.
Les systèmes e lectroniques (amplificateurs, generateurs de signaux) ont pratiquement toujours des
caracteristiques non-lineaires, ce qui produit, pour des signaux de grande amplitude, des distorsions
harmoniques ou dintermodulation dans certains amplificateurs.
4. Exemple : interaction entre planètes
Les forces entre planètes ne dependent pas lineairement des coordonnees despace (mais de puissances des
distances relatives). Les e quations du mouvement admettent des solutions dans le cas de deux planètes,
mais il nexiste pas de solutions generale dans le cas du problème a` plusieurs corps.
Dans le système planetaire, lattraction Soleil-planète predomine (ellipses de Kepler), mais les forces
dattraction reciproque entre les planètes produit des perturbations. La dynamique non-lineaire, dans ce
cas, analyse la stabilite des orbites des planètes par rapport a` ces perturbations.
5. Turbulences
Les turbulences dans les e coulements liquides ou gazeux sont des exemples de processus non-lineaires.
Elles se caracterisent par le fait quelles napparaissent que si un paramètre determine (ici le nombre de
Reynolds) depasse une certaine valeur (bifurcation).
Les turbulences dans latmosphère determinent les conditions meteorologiques. Elles illustrent la
sensibilite aux conditions initiales : certaines turbulences (cyclones de plusieurs centaines de kilomètres
de diamètre) ne seraient previsibles que si les conditions initiales e taient connues de facon precise. De tels
systèmes sont deterministes, cependant non previsibles (chaos deterministe).
6. Billard
Un billard est un espace delimite par des parois reflechissantes, dans lequel des particules peuvent se
deplacer librement. Si les parois sont incurvees (par exemple : deux demi-cercles aux deux extremites),
alors le parcours dune particule depend de facon très sensible des conditions initiales. Deux trajectoires,
très proches au depart, peuvent diverger sensiblement après reflexion sur la paroi incurvee (Fig. 7.1).
Fig. 7.1 : Billard rectangulaire et a` extremites incurvees.
7.1 Systèmes dynamiques et chaos 223
`
Systemes
dynamiques et chaos
7.1
La dynamique e tudie en general levolution dans le temps de systèmes physiques. On distingue les
systèmes conservatifs (qui conservent lenergie) et les systèmes non conservatifs (qui dissipent de
lenergie). Pour les systèmes conservatifs on analyse lintegrabilite, alors que pour les systèmes dissipatifs
on se preoccupe de levolution dans le temps, de lexistence dattracteurs et la sensibilite aux conditions
initiales qui conduit aux attracteurs e tranges et au chaos deterministe.
`
Systemes
dynamiques
7.1.1
1. Système
Cest la description abstraite dun processus (physique, chimique, e conomique, e cologique, . . . ). Letat
dun système dynamique est represente par une serie de valeurs numeriques (variables), qui decrivent sa
situation et qui sont susceptibles dune e volution dans le temps.
2. Exemples de systèmes dynamiques
Un pendule simple est decrit par son e longation par rapport a` sa position de repos. La variable
est lelongation angulaire . Levolution dans le temps est definie par lequation differentielle du
mouvement du pendule :

".

(
pulsation des oscillations de faible amplitude). La non-linearite des oscillations se produit
lorsque les termes dordre superieur du developpement de
ne sont plus negligeables.
Autres exemples de systèmes dynamiques : le mouvement de corps en mecanique classique,
le courant e lectrique dans des circuits e lectriques, le deroulement de reactions chimiques, le
developpement de donnees e conomiques, levolution demographique . . . .
3. Contre-exemple dun système dynamique
Les e quilibres thermodynamiques e tudies en Thermodynamique. Ils nont pas devolution dans le temps,
ils donnent une information sur letat (stationnaire) dun système en fonction des conditions exterieures.
La theorie cinetique des gaz e tablit la relation entre le système dynamique (mouvement moleculaire) et
les conditions dequilibre.
4. Système deterministe
Un système dont levolution dans le temps (dans le futur et e ventuellement dans le passe) peut e tre
determinee a` partir de la connaissance de letat present.
Tout système de mecanique classique est deterministe : son mouvement est determine par les
e quations du mouvement (lois de Newton). Il suffit de connatre les conditions initiales pour e tablir
letat de ce système a` un instant quelconque.
Les systèmes stochastiques, soumis a` des influences dont seule la distribution de probabilite est
connue, sont non-deterministes : les molecules dun gaz en thermodynamique, la theorie cinetique
des gaz, le mouvement Brownien (linfluence stochastique est lincertitude sur la collision avec une
autre molecule), de meme pour les phenomènes quantiques ou pour les modèles e conomiques ou
biologiques où des termes stochastiques simulent des variations aleatoires.
224
7. Dynamique non-lineaire, chaos et fractales
5. Système continu
Système dont les variables e voluent continuement, de sorte quà chaque instant on puisse associer un
e tat du système. Son e volution dans le temps peut alors e tre determine par un système d e quations
differentielles qui indique, dans un e tat donne du système, avec quelle vitesse chaque variable e volue.
En mecanique classique ou en e lectrocinetique, levolution dun système est definie par des variables
continues (position, courant).
6. Système discret
Système dont les variables se modifient par palier dun instant a` un instant , sans que letat
du système entre ces deux instants soit connu. Son e volution dans le temps est determine par une
representation, qui indique quelles sont les valeurs des variables a` linstant si leurs valeurs a` linstant
(ou anterieures , , . . . ) sont donnees.
Des systèmes discrets sont utilises dans des modèles mathematiques, par exemple dans la conception
de modèles e conomiques (donnees mensuelles ou annuelles . . . ) et pour la representation de systèmes
sections de Poincare.
continus a` laide de
7. Système lineaire
Système pour lequel causes et effets sont lies par une relation lineaire et qui peut, par consequent, e tre
decrit par une e quation lineaire.

Oscillateur harmonique : la force de rappel est proportionelle a` lelongation.

( : pulsation), sa frequence est independante de lamplitude .
Principe de superposition :
Si, pour un système lineaire, il existe deux solutions
et
, toute combinaison lineaire ou

superposition lineaire de ces solutions est encore solution du système.

où ,
%

sont des coefficients quelconques.
En particulier, pour des valeurs e levees de la variable, les proprietes dun système lineaire peuvent se
deduire par un facteur dechelle.
La frequence propre dun oscillateur harmonique (lineaire) ne depend pas de lamplitude de ses
oscillations.
Un oscillateur harmonique admet deux solutions generales, par exemple une solution en sinus et une
en cosinus (elles ne diffèrent que par la phase). On peut construire une solution damplitude et de
phase quelconques par une combinaison lineaire des solutions precedentes.
Grace au principe de superposition, il suffit de connatre quelques solutions e lementaires de lequation
dun système lineaire. Generalement, une solution complète dun système est obtenue par une combinaison
lineaire dune solution generale et dune solution particulière.
8. Système non-lineaire
Pour un système non-lineaire, cause et effet ne sont pas proportionnels. Le système ne peut pas e tre decrit
par une e quation lineaire.
Les proprietes dun oscillateur dont la force de rappel et/ou lamortissement ne sont pas lineaires,
varient avec lamplitude des oscillations. Pour de tels oscillateurs, de nombreuses resonances se
produisent en fonction de lamplitude de lexcitation .
Pendule simple : pour de grandes e longations, la force de rappel naugmente pas lineairement mais
seulement en fonction du sinus de lelongation angulaire (donc plus faible que dans un cas lineaire).
7.1.1.1
Espace de configuration et espace de phase
1. Espace de configuration
Espace a` dimensions engendre par les variables dun système physique. Dans lespace de configuration,
letat dun système est represente par un point dont les coordonnees sont les variables.

Levolution temporelle dun système dynamique est representee par une trajectoire dans lespace de
configuration : a` chaque instant correspond un point
dans lespace de configuration.
a) Exemples de trajectoires
Trajectoire dun point materiel en mecanique classique : lespace de configuration est lespace dans
lequel le point materiel se deplace (en general lespace a` trois dimensions).

Suite de Fibonacci en tant que système dynamique, est definie par la relation de recurence :
avec les conditions initiales

suite
.

' . Son espace de configuration est laxe reel, sa trajectoire la
M Table tracante - : utilisee pour la representation du mouvement dun système. Une ou plusieurs
variables sont representees sur laxe vertical, le temps sur laxe horizontal.
b) Exemple : pendule simple
La representations - dun pendule simple est une sinusode.
Fig. 7.2 : Diagramme - dun pendule

simple. Pour de petites amplitudes, les
oscillations sont harmoniques, pour de
grandes amplitudes, la frequence et la
forme des oscillations se modifient
2. Espace de phase
Pour e tablir levolution temporelle dun système, il ne suffit pas, en general, de connatre letat present du
système. Il faut e galement connatre la rapidite avec lesquelles les variables varient (derivees par rapport
au temps).
226
Dans le cas du pendule simple, en plus de son e longation, il faut e galement connatre sa vitesse.
Lespace de phase est lespace engendre par toutes les grandeurs dont la connaissance a` un instant
est necessaire pour determiner levolution temporelle dun système. Chaque point dans lespace de phase
caracterise de facon unique letat du système a` un instant donne.
a) Exemples despaces de phase
Pour e tablir levolution de la suite de Fibonacci, il faut connatre la valeur actuelle et la valeur
precedente . Chaque point de lespace de phase est par consequent decrit par deux valeurs.
En mecanique classique, lespace de phase est engendre par les variables position et les variables
quantite de mouvement correspondantes. Cest lespace des e tats pour un système de la mecanique
classique.
b) Trajectoire dans lespace de phase

Le concept despace de phase est aussi utilise pour dautres systèmes et designe alors lespace des
e tats.
La trajectoire dans lespace de phase represente levolution dun système au cours du temps : a` chaque
instant correspond un point dans lespace de phase.
Lespace de phase dun oscillateur
harmonique est engendre par la variable position angulaire et sa

derivee par rapport au temps (Fig. :7.3).
Fig. 7.3 : Trajectoire dun oscillateur harmonique

dans son espace de phase (ellipse : mouvement
periodique) et dun oscillateur amorti (spirale)
M Une table tracante - represente le mouvement dun système dans lespace de phase : a` chaque axe
correspond une des variables de lespace de phase.
c) Exemple : pendule simple . Dans le cas du pendule simple, laxe horizontal porte lelongation
angulaire, laxe vertical sa vitesse (derivee) . Pour des oscillations de faible amplitude, la trajectoire dans
lespace de phase est une ellipse. Pour de grandes amplitudes des distorsions se produisent, les ellipses font
place a` des ovales et la periode est fonction de lamplitude. Lorsque lamplitude est (
), le pendule
oscille autour de cette nouvelle position dequilibre instable (libration) ; au-delà de cette valeur de , les
oscillations sont remplacees par des rotations continues. Les deux courbes formant la frontière entre les
domaines doscillation et de rotation sont appelees separatrices.
Fig. 7.4 : Trajectoire dun pendule simple dans lespace de phase. Pour des oscillations de faible
amplitude , la trajectoire est identique a` celle de loscillateur harmonique (ideal), pour de grandes
amplitudes des distorsions se produisent, les ellipses font place a` des ovales et la periode est fonction
de lamplitude
d) Proprietes des trajectoires dans lespace de phase

Les trajectoires fermees dans lespace de phase representent des mouvements periodiques.
Dans le cas dun système deterministe, la position du système dans lespace de phase a` un instant donne
determine levolution temporelle (trajectoire) du système :

Les trajectoires dans lespace de phase ne peuvent pas se croiser. Sinon, il y aurait indetermination
sur la trajectoire suivie au point de croisement des deux trajectoires.
Singularite : point de rencontre de plusieurs trajectoires dans lespace de phase où le système se fige
ou vers lequel le système tend asymptotiquement. En un tel point, le système perd linformation sur
la trajectoire suivie pour latteindre.
3. Section de Poincare
* '
a) Definition de la section de Poincare : coupe par un plan dans lespace de phase. On ne considère quun
sous espace (hypersurface) de lespace de phase engendre par quelques (
) coordonnees de lespace de
phase. Par exemple, dans un espace de configuration a` dimensions, la trajectoire coupe un plan (avec
la condition
en des points successifs , , . . . qui appartiennent a` la section de Poincare de lespace

de phase par le plan (Fig. :7.6).
Section (coupe) de Poincare : un sous-espace de lespace de phase, defini par une valeur dune coordonnee
de phase (respectivement et dans lexemple ci-dessus). On considère ses points dintersection avec la
trajectoire dans lespace de phase.
Ce procede se distingue dune projection pour laquelle on considèrerait les valeurs des coordonnees
de lespace de phase de facon continue. Dans le cas section dune section, on ne considère le système
quaux instants où une des coordonnees de lespace de phase admet une valeur definie.
b) Exemple dune section de Poincare pour un oscillateur anharmonique : la section est faite par
rapport a` la variable de phase

de lexcitation externe. Experimentalement ceci peut e tre realise en
e clairant loscillateur avec un stroboscope ; la figure represente la trajectoire correspondante dans lespace
de phase.
228
Fig. 7.5 : Section de Poincare dun oscillateur

anharmonique (oscillateur de Duffing)
c) Exemple : pendule : on peut utiliser la ligne

de lelongation comme coupe de Poincare. Chaque

trajectoire coupe cette ligne en deux points : une fois a` droite
dans son mouvement droite-gauche (
)

et une fois a` gauche dans le mouvement gauche-doite
(
).
La
section
de
Poincar
e
est
alors
une
droite

sur
consiste a` prendre la ligne de vitesse nulle
laquelle sont reportes les deux points . Une autre section

. On reporte alors les valeurs de chaque fois que
. Ceci est le cas pour les points delongation
maximale .
d) Proprietes de la section de Poincare

Chaque point de la section de Poincare correspond a` un point defini de lespace de phase.

Au contraire, une coordonnee ne peut pas e tre reconstruite a` partir dune simple projection dans
lespace de phase.
De ce fait, un point dune section de Poincare determine complètement la trajectoire qui le traverse et ainsi
e galement lintersection suivante de la trajectoire avec la section de Poincare.
4. Representation de Poincare
La representation de Poincare fait correspondre a` chaque point de la section de Poincare le point
dintersection suivant avec la trajectoire dans lespace de phase. Elle permet de reduire letude de la
dynamique du système a` la question : en quel point la trajectoire dans lespace de phase va-t-elle couper la
section de Poincare?
La representation de Poincare reduit un système dynamique continu a` un système discret. La

discretisation du temps conduit a` substituer aux e quations differentielles un système dequations
algebriques generalement plus facile a` resoudre.
La section de Poincare permet lidentification des systèmes periodiques :
Une trajectoire periodique ou quasi-periodique dans lespace de phase, coupe une section de
Poincare en un nombre fini de points.
Une trajectoire aperiodique, chaotique, coupe une section de Poincare en un nombre infini de
points.
Fig. 7.6 : Representation dune trajectoire dans lespace de phase par une section de Poincare. On observe
la suite des points
, auxquels la trajectoire coupe le plan du haut vers le bas. (a) :
Representation de Poincare
. (b) : Mouvement periodique. (c) : trajectoire regulière ; les points
dintersection sont situes sur une courbe. (d) : Trajectoire chaotique ; les points dintersection sont
distribues irregulièrement sur le plan de section
7.1.2
`
Systemes
conservatifs
Système conservatif : système pour lequel lenergie mecanique est conservee (ne varie pas au cours
du temps). Un tel système est caracterise par lexistence dune fonction e nergie, qui fait correspondre
une valeur de lenergie a` chaque point de lespace de phase. Le système e volue alors sur les surfaces
e quipotentielles definies par cette fonction.
Les systèmes mecaniques sans frottements constituent des systèmes conservatifs. Ceci est e galement
le cas de circuits e lectriques qui ne comportent pas de resistances ohmiques.
Le mouvement des planètes sous linfluence de lattraction gravitationelle du Soleil et des autres
planètes est un exemple concret dun système conservatif non-lineaire. Le problème a` deux corps
(Soleil + une planète) peut e tre resolu analytiquement, le problème a` plusieurs corps (Soleil +
plusieurs planète) nadmet pas de solution analytique.
7.1.2.1
eme
`
Theor
de Liouville
Le comportement dun système conservatif dans lespace de phase est regi par le theorème de Liouville :
pour ceci, on considère des trajectoires dans lespace de phase qui proviennent de points infiniments
voisins. Ces points restent-ils e troitements lies ou se dispersent-ils au cours de levolution du système
dans lespace de phase?

Theorème de Liouville :
La valeur de laire dune surface englobant une partie de lespace de phase, ne change pas au cours
de levolution temporelle du système (Fig. 7.7).
Un volume e lementaire de lespace de phase se conserve lors de levolution dun système, mais sa
forme change generalement.
230

Ceci ne repond que partiellement a` la question posee. Si on considère, par exemple, une surface
rectangulaire de lespace de phase, le theorème de Liouville ne precise pas la forme que prend cette
surface lors de son e volution. Le rectangle peut se deformer en conservant la valeur de son aire mais
adopter une forme quelconque, irregulière
fractale.

Lespace de phase englobe non seulement la variable position, mais aussi la vitesse. Dans lespace
de phase, proximite signifie alors position proche (par exemple, e longation du pendule) et vitesse
similaire.
Le theorème de Liouville fixe des limites sevères a` la dynamique dun système conservatif.
Fig. 7.7 : Theorème de Liouville : la grandeur

dun e lement de lespace de phase dun système
conservatif ne change pas lors de son e volution dans
le temps. Les aires hachurees ont meme valeur de
surface
7.1.2.2
Integrabilit
e
Loscillateur harmonique et les systèmes doscillateurs harmoniques couples sont les exemples classiques
de systèmes conservatifs. Leur solution est un mouvement quasi-periodique, cest a` dire un mouvement
qui peut e tre decrit par une superposition doscillations harmoniques de plusieurs frequences :

!

( , , . . . : constantes,

,

!

, . . . : pulsations, ! ,
, . . . : phases).
Le mouvement de deux pendules couples est decrit par la superposition de leurs oscillations propres :

Par un changement de variables et , on a :

!

!

1. Integration
Pour integrer les e quations du mouvement dun système dynamique, on cherche a` utiliser un système
de coordonnees dans lequel les oscillations sont harmoniques. On peut alors se demander si par une
transformation de coordonnees appropriee, tout système conservatif peut sinterpreter par un ou plusieurs
oscillateurs coupes.
a) Système integrable : système qui, par un choix approprie des variables peut e tre decrit par la
superposition doscillations harmoniques. Un tel système est caracterise par lexistence de constantes
du mouvement (integrale du mouvement), cest a` dire des grandeurs qui ne changent pas lors de
levolution temporelle du système (par exemple, lenergie ou les pulsations ). La connaissance de toutes
les constantes du mouvement caracterise complètement le mouvement y compris les phases ! .
Tout système lineaire est integrable.
Le problème a` deux corps (Soleil et planète) est integrable.
b) Système non integrable : système dont le mouvement nest ni periodique, ni pseudo-periodique et
qui, par consequent, ne peut se reduire a` un oscillateur harmonique par un changement de coordonnees.
Les systèmes non integrables peuvent avoir un comportement periodique dans une partie de leur espace de
phase et irregulier dans une autre partie. En particulier ils presentent une forte sensibilite aux conditions
initiales qui conduit au chaos.
Le problème a` plusieurs corps (trajectoires de deux ou plusieurs planètes autour du Soleil) nest
pas integrable. Il existe certaines orbites stables ( relation de Titius-Bode), dautres orbites sont
instables et conduisent a` des deviations de trajectoires et/ou a` leffondrement du système.
7.1.3
`
Systemes
dissipatifs
1. Definition dun système dissipatif

Un système dissipatif est un système qui ne conserve pas lenergie, qui perd de lenergie au cours de son
e volution temporelle.
Un pendule amorti, un circuit e lectrique comportant une resistance ohmique, sont des exemples de
systèmes non conservatifs.
Le theorème de Liouville ne sapplique pas aux systèmes dissipatifs :

Pour un système dissipatif, laire dun e lement de surface de lespace de phase diminue au cours de
levolution dun système dissipatif.
Lexistence dattracteurs et de cycles limites est caracteristique des systèmes dissipatifs, ils determinent
leur comportement a` long terme.
2. Point fixe et cycle limite
Point fixe : point vers lequel convergent une ou plusieurs trajectoires dun système dans lespace de phase.
Cycle limite, mouvement periodique dequilibre vers lequel e volue le système après sa phase transitoire. Ce
comportement unique dequilibre, independant des conditions initiales, peut e tre stationnaire (par exemple,
dans le cas dun pendule amorti entretenu). Linformation sur les conditions initiales est perdue.
` cause du theorème de Liouville, un tel comportement nest pas possible pour un système
A
conservatif.
3. Attracteurs
La representation de points fixes et de cycles limites dans lespace de phase constitue un attracteur vers
lequel convergent toutes les trajectoires.
Attracteur : domaine de lespace de phase vers lequel converge le système.
Bassin dattraction dun attracteur : tous les points de lespace de phase dont les trajectoires convergent
vers cet attracteur.
232
La connaissance des attracteurs et du bassin dattraction dun système permet de decrire un système
dissipatif. La dynamique non-lineaire des systèmes dissipatifs cherche a` definir et a` caracteriser ces
attracteurs qui determinent levolution a` long terme du système.
Attracteurs etranges,
chaos deterministe
7.1.3.1
Les attracteurs les plus simples sont des points fixes (le système atteint un certain e tat et y reste) et des
cycles limites (le système converge vers un mouvement periodique). La connaissance de ces attracteurs
permet de prevoir le comportement a` long terme du système. Dautres attracteurs existent qui ne permettent
que de prevoir dans quelle partie de lespace de phase le système va se trouver et se caracterisent par le fait
que levolution du système nest previsible que si les conditions initiales sont parfaitement connues. Toute
incertitude sur les conditions initiales rend les previsions sur letat du système impossible.
1. Sensibilite et dependance aux conditions initiales
De très petites modifications des conditions initiales peuvent faire e voluer le système vers un e tat très
different.
Representation de Bernoulli : representation iterative definie par :

)0

'

)0 '
Les nombres reels sont compris entre et ' . Si la valeur initiale

, si
, si
nest pas connue de manière

precise, il nest pas possible de prevoir si une valeur se trouve dans la moitie inferieure ou
superieure de lintervalle.
, avec les valeurs ou 1, la
Si on exprime dans le système binaire,

representation de Bernoulli ne fait que deplacer la virgule vers la droite, cest a` dire

etc. Si , cette valeur se trouve dans la moitie inferieure de lintervalle. Un nombre irrationel a

un nombre infini de valeurs binaires , de sorte que le système nest previsible que si les conditions
initiales sont suffisamment bien connues.
2. Ergodicite
Hypothèse ergodique : un système passe forcement par tous les e tats qui lui sont accessibles. Ceci nest
vrai que pour les sytèmes a` une dimension. Dans le cas general le système passe aussi près que lon veut
de tout e tat.
Lergodicite est la propriete dun mouvement de sapprocher aussi près que lon veut dun point dun
ensemble. Au bout dun temps suffisamment long, un mouvement ergodique a couvert tout lensemble.
3. Exposant de Lyapunov
Lexposant (ou nombre caracteristique) de Lyapunov , caracterise la vitesse a` laquelle une perturbation
e volue :

pour des temps suffisamment long et des distances

petites.
4. Exemple : oscillateur de Duffing

Loscillateur de Duffing est un oscillateur non-lineaire regi par lequation (de Duffing) :

est la partie lineaire de la constante de rappel du ressort, tandis que
et
decrivent ses parties non
lineaires qui se manifestent pour les grandes e longations. est le coefficient de frottement fluide (lineaire).
Le comportement non-lineaire est determine par ces constantes.
Le terme
represente une force excitatrice externe periodique damplitude , de pulsation .
Fig. 7.8 : Oscillateur de Duffing. Les oscillations sont nettement differentes de celles dun oscillateur
harmonique, la trajectoire dans lespace de phase est deformee. Cependant, le comportement reste regulier
(non chaotique)
5. Système chaotique
Un système qui presente une grande sensibilite aux conditions initiales, mais qui e volue cependant, dans
un espace de phase delimite.

Des systèmes lineaires peuvent e galement e tre sensibles aux conditions initiales (par exemple, des
trajectoires divergent exponentiellement) ; pour un système chaotique cette sensibilite se manifeste
dans un espace de phase limite ( lattracteur e trange).
Fig. 7.9 : Oscillateur de Duffing dans le domaine du chaos. Le diagramme - presente des irregularites
au voisinage du zero. La trajectoire dans lespace de phase tends a` occuper toute la surface, elle se trouve
dans un attracteur e trange
6. Chaos deterministe

Puisquil nest pas possible davoir une connaissance exacte des conditions initiales, levolution
a` long terme du système nest pas previsible, bien quil se comporte strictement de manière
234
deterministe. Le système est deterministe, mais non previsible.

7. Attracteur e trange
Attracteur pour lequel le système est sensible aux conditions initiales. Le système se deplace vers
lattracteur, mais son mouvement y est chaotique (Fig. 7.9).
7.2
Bifurcations
Paramètre exterieur : grandeur caracteristique dun système dans son ensemble, definie a` lexterieur du
système (c.à.d. par lexperimentateur).
Les masses des corps dans un problème a` plusieurs corps, la constante de rappel dun ressort et le
coefficient damortissement dun oscillateur. En particulier, ces paramètres peuvent determiner le
degre de non-linearite dun système, par exemple, en modifiant les caracteristique dun ressort dans
le cas dun oscillateur.
La theorie du chaos se preoccupe, entre autres, de savoir quels sont les valeurs de ces paramètres qui
conduisent a` un comportement chaotique.
7.2.1
Application de premier retour
On utilise souvent des applications non-lineaires unidimensionnelles du type :

qui peuvent rendre compte dun comportement chaotique.

1. Iteration dune application unidimensionnelle
! '
La technique detude de ce genre dapplication fait, en general, appel au graphe de la fonction et a`

la première bissectrice du système daxes

. Comme exemple dapplication non-lineaire, nous
prenons un système dynamique discret de la variable defini par :

'
( ,
sont des valeurs successives de la variable,
est un paramètre). Cette representation
(representation logistique) est lun des exemples les plus simples dun système dynamique discret.
2. Graphe de la representation logistique
La Fig. 7.10 montre le graphe de la representation logistique. La valeur

horizontal, la valeur suivante est reportee sur laxe vertical.
est reportee sur laxe
Le graphe peut servir a` visualiser la dynamique de la representation logistique. On

commence en un point donne de laxe horizontal en montant verticalement jusquà la courbe dont
la position verticale donne la valeur correspondante. De ce point, en allant horizontalement vers
la droite, on rejoint la diagonale, en descendant verticalement jusquà laxe horizontal, on se trouve
alors au point et on recommence le processus.
En laissant les chemins parcourus deux fois, il suffit daller chaque fois verticalement de la diagonale
vers la courbe puis de retourner horizontalement vers la diagonale.

Lespace de configuration de la representation logistique est laxe reel, sur lequel est reportee la
variable . Puisquaucune autre information que la valeur actuelle de nest necessaire pour trouver
les valeurs futures, laxe reel est e galement lespace de phase (espace des e tats).
7.2 Bifurcations 235
La Figure 7.10 montre un tel processus diterations pour diverses valeurs du paramètre .
Fig. 7.10 : Pas diterations de lequation logistique pour diverses valeurs du paramètre qui definit la
courbure de la parabole
3. Proprietes de la representation logistique pour differents paramètres
1. Point fixe comme attracteur. Le système e volue de la plupart des conditions initiales vers le point
fixe, soit le point tel que :

'

2. Pour des valeurs plus grandes du paramètre , qui determine la forme de la parabole, apparat un
cycle limite de periode 2. Après la periode transitoire, le système oscille entre deux valeurs.
3. En augmentant encore le paramètre on obtient un cycle limite de periode 4 : doublement de
periode. Après quatre pas, on revient a` un meme e tat.
4. Pour des valeurs encore plus grande du paramètre , on obtient des cycles limites de periode de plus
en plus longue (8, 16, 32, . . . ). Les distances entre les differentes valeurs
deviennent de plus en
plus petites.
` partir dune valeur critique , la periode devient infinie, le système devient aperiodique.
5. A
236
4. Trajectoire de la representation logistique

La trajectoire de la representation logistique est constituee de tous les points qui sont atteints a` partir
de la valeur initiale . Dans le cas dun point fixe elle se resume au point fixe et e ventuellement de son
voisinage immediat (si on a retire les transitoires, par exemple en ne marquant quà partir de la centième
iteration).
Dans le cas dun cycle limite de periode 2, elle est constituee des deux points representant les valeurs de .
Pour un cycle limite de periode , elle est constituee de points distincts.
Dans le domaine aperiodique, un nombre infini de points la constituent, toute une partie de laxe est
occupee.
5. Diagramme des bifurcations
De ces trajectoires on deduit le diagramme des bifurcations.
Iterations | x n |
Le diagramme des bifurcations est obtenu en portant le paramètre sur laxe horizontal et les valeurs
sur laxe vertical. Pour chaque valeur de on prend toutes les valeurs qui sobtiennent a` partir dune
valeur initiale donnee pour ce (en laissant de cote les transitoires) (Fig. 7.11).
Fig. 7.11 : Diagramme des bifurcations

de lequation logistique : a` chaque valeur
du paramètre
on marque les
correspondants (les transitoires ne sont pas
representees)
r
r

paramtre r
: le système admet un point fixe, a` chaque un seul point est marque, sur le diagramme des
bifurcation apparait un unique segment de la courbe.
: le système se trouve dans un cycle limite de periode 2, deux points sont marques pour
chaque valeur de , correspondant a` deux segments.

Pour augmentant, des cycles limites de periodes de plus en plus grandes apparaissent, la courbe
presente des bifurcations et des branches de plus en plus nombreuses.
Enfin, le système devient aperiodique. Tout un domaine est marque pour chaque valeur de .
Sur le diagramme de bifurcation, on observe alors une courbe qui, pour certaines valeurs de se separe
en deux branches. Ces embranchements se succèdent de plus en plus rapidement, jusquà ce que la courbe
7.3 Fractales 237
presente un nombre infini de branches pour une valeur critique
6. Bifurcations
Une bifurcation designe un changement de comportement dun système lors de la variation dun paramètre
continu : dans lexemple precedent, la transition du point fixe vers un cycle limite de periode 2 constitue
une bifurcation. Une nouvelle bifurcation a lieu lorsque le système e volue vers un cycle limite de periode
4 et ainsi de suite jusquau regime aperiodique, lorsque le paramètre varie continuement.
Le role particulier de la representation logistique reside dans le fait que les representations de Poincare de
beaucoup de systèmes dynamiques ont une structure similaire et parcourent les memes serie de bifurcations.
On dit alors que de tels systèmes atteignent un mouvement chaotique dans le scenario de Feigenbaum.

Dans le scenario de Feigenbaum, les systèmes se caracterisent par une suite de doublements de
periode, jusquà ce que le chaos intervienne.

Il existe encore dautre voies qui conduisent au chaos, tous les systèmes ne subissent pas le scenario
de Feigenbaum.
Universalite
7.2.2
Luniversalite provient du fait que les representations de Poincare de beaucoup de systèmes ont des formes
similaires a` celle de la representation logistique, de sorte que ces systèmes parcourent e galement une
succession de doublement de periode.
Feigenbaum parvint en 1979 a` en deduire des proprietes universelles pour ces systèmes :
Si on designe par
la valeur de
au -ième doublement de periode et par
sa valeur
lorsquintervient le mouvement chaotique, les distances
forment une suite geometrique :

(première loi de Feigenbaum).

est une constante dependant du système, en revanche
universel (a la meme valeur pour tous les systèmes qui suivent ce scenario).
//
$ '
est

(première constante de Feigenbaum).

Les paramètres pour lesquels le doublement de periode se produit sont par consequent lies par une relation
simple qui peut e tre verifiee experimentalement. Ainsi, le chaos ne signifie pas quil nest pas possible de
faire des previsions sur les proprietes du mouvement.

Deux autres lois de Feigenbaum decrivent dautres proprietes universelles, en particulier la position
des e lements attracteurs.
7.3
Fractales
1. Dimension fractale
La dimension dun ensemble se mesure a` laide dun e talon de mesure. Sur une droite (espace a` une
dimension), letalon est un segment de longueur definie , sur une surface on utilise un carre de cote et dans
lespace (à trois dimensions) un cube darete . On compte combien de fois
il faut reporter letalon
.
238
pour couvrir complètement lensemble a` mesurer. Si on reduit la dimension de letalon, le

augmente dans lespace de dimension avec la -ième puissance :
.
.
.
de mesure
nombre
.
( . : e talon initial, . : nouvel e talon).

La dimension est donnee par la relation de Hausdorff-Besicovitch :

.

' .
Si on divise par deux la dimension de letalon dans lespace a` deux dimensions, il faudra
nouveaux petits carres pour couvrir le meme ensemble. Dans lespace a` trois dimensions, il faudrait
fois plus de petits cubes pour couvrir le meme ensemble.
2. Objet de dimension fractale

Il y a des objets pour lesquels le nombre detalons de mesure naugmente pas avec un nombre entier
mais avec un nombre fractionnaire.
a) Ensemble triadique de Cantor : lensemble de Cantor est un sous-ensemble a` une dimension

de lintervalle entre 0 et 1. On lobtient en enlevant au segment unite son tiers central, puis on repète
cette operation sur les deux segments restants et on reitère indefiniment ce processus (Fig. 7.12). Si
, il faut
segments pour recouvrir les premiers restants. On obtient ainsi, la

dimension fractale par la relation de Hausdorff :

.
/

' )00
Si la dimension de letalon est divisee par deux, il faudra alors

precedemment.
plus de segments que
Fig. 7.12 : Ensemble de Cantor

Si, sur une carte a` faible resolution, on mesure la longueur des cotes dun pays, on obtient un resultat
plus petit que si on utilisait une carte a` grande resolution, qui montre plus de details.
b) Ilot ou flocon de neige de Koch
La courbe de Koch sobtient de la facon suivante : on commence par un segment. Le tiers central est
remplace par deux segments de longueurs identiques, faisant un angle de
degres de facon a` former un
triangle e quilateral prive de sa base (Fig. 7.13). On recommence loperation avec les quatres segments de

cette nouvelle figure. La dimension de cette courbe est :
/

. * ' $/
.*
Fig. 7.13 : Première e tape de la construction de la

courbe de Koch
Le flocon de neige de Koch sobtient en partant dun triangle e quilateral, puis en operant de manière
analogue a` celle de la courbe de Koch sur les trois cotes du triangle (Fig. 7.14).
7.3 Fractales 239
Fig. 7.14 : Les premières e tapes de la construction du flocon (ou ilot) de neige de Koch
c) Triangle de Sierpinski
Le triangle de Sierpinski est constitue dun triangle e quilateral dont on enlève une partie triangulaire de
` chaque iteration,
cote moitie et dont les sommets sappuient sur les milieux des cotes du triangle initial. A

(Fig. 7.15). La dimension du triangle de Sierpinski est :
la surface diminue du facteur
'
)0 0

Fig. 7.15 : Les premières e tapes de la construction du triangle de Sierpinski et son iteration
3. Fractal
'
Objet de dimension fractionnaire, au contraire dobjets comme une droite, une surface ou un volume dont
les dimensions sont entières ( ou ).
Autosimilitude : le fait quun ensemble fractal ressemble a` lensemble initial.
Dans lensemble de Cantor, chaque tiers dun intervalle ressemble a` lintervalle lui-meme.

Tous les attracteurs e tranges connus sont fractals.

Ceci signifie que lensemble des points de lespace de phase qui appartiennent a` lattracteur, a une
dimension fractale. Ceci constitue le lien essentiel entre la dynamique non-lineaire et la geometrie
fractale.
Dautres objets fractals se manifestent, lorsquon examine pour quelles valeurs de ses paramètres un
système presente un comportement chaotique.
4. Ensemble de Mandelbrot
Objet fractal bien connu, cest lensemble de tous les point du plan complexe, de sorte que literation de
lapplication :

(commencant en
courbe fractale.

) ne tende pas vers linfini. Cet ensemble est autosemblable et est limite par une
240
Fig. 7.16 : Bonhomme de Mandelbrot

Symboles de la mecanique
Symb.

Denomination
rad/s
1
1
1
1
Pa s
1/Pa
1
1
1
1/s
1
m /s
kg/m
N/s
N/m
J
rad
m /Ns
rad/s
m
m/s
m/s
1
Acceleration angulare
Coef. dilatation lineaire
Facteur relativiste
Dilatation
Rendement
Viscosite dynamique
Compressibilite
Coef. frottement cinetique
Coef. frottement statique
Coef. de Poisson
Frequence
Coef. dilat. transverse
Viscosite cinematique
Masse volumique
Cisaillement
Potentiel de gravitation
Angle
Fluidite
Vitesse angulaire
Aire
Acceleration
Vitesse de la lumière
Coef. resistance
aerodynamique
Distance, bras de levier
Energie
Module delasticite
Vecteur unitaire
Nombre dEuler
Force
Coef. frot. de roulement
Nombre de Froude

Unite

m
J
N/m
1
1
N
m
1
Symb.

!
" ,
#
$
$%
'
)
+
,
0
/
!

1
2
3
4
5 4

6
7
8 ,9 ,:
;
8=< 4?>
Unite
N m /kg
N/m
m/s
1
1
1
m
m
kg m
kg m &
N/m
N/m
kg m /s
m
Nm
kg
W
Pa
kg m/s
m /s
1
m
m
N/m
m
s
s
m
J
m/s
m
m
m
Denomination
Const. dattraction
Module de cisaillement
Accel. pesanteur
Durete Brinell
Durete Vickers
Durete Rockwell
Hauteur
Moment dinertie de
section droite
Moment dinertie
Tenseur dinertie
Module de compression
Constante dun ressort
Moment cinetique
Longueur
Moment dune force
Masse
Puissance
Pression
Debit
Nombre de Reynolds
Rayon
Rayon vecteur
Tension
Chemin parcouru
Temps
Intervalle de temps
Volume
Travail
Vitesse
Position
Vecteur position
Fonction position

8 Tables de la mecanique
8.1
Masse volumique
8.1.1
Solides
8.1/1 : Corps purs (à

Solide
Aluminium
Antimoine
Argent
Arsenic
Barium
Beryllium
Bismuth
Calcium
Cadmium
Cesium
Cerium (cub.)
Cerium (hex.)
Chrome
Cobalt
Cuivre
Dysprosium
Erbium
Etain (blanc)
Etain (gris)
Europium
Fer
Gallium
Gadolinium
Germanium
Hafnium
Holmium
Iridium
Indium
Lanthane
Lutetium
Lithium
Magnesium
Manganèse
Mercure
Molybdène
Neodyme
Neptunium
Nickel
Niobium
Al
Sb
Ag
As
Ba
Be
Bi
Ca
Cd
Cs
Ce
Cr
Co
Cu
Dy
Er
Sn
Eu
Fe
Ga
Ga
Ge
Hf
Ho
Ir
In
La
Lu
Li
Mg
Mn
Hg
Mo
Nd
Np
Ni
Nb

'

/ /
' )0
0 '
' )0
0
'
)0
/
'
/ / 0
/ 0
'

0
)00
/

0 0
0

0

' 0 0
0
$
/ '

0

' )0$ /
'
13,546
' $
$
0
/
)0
$
C)
Solide
Or
Osmium
Palladium
Phosphore (noir)
Phosphore (violet)
Phospore (jaune)
Platine
Plomb
Plutonium
Polonium
Potassium
Praseodyme
Protactinium
Radium
Rhenium
Rhodium
Rubidium
Ruthenium
Samarium
Scandium
Selenium
Sodium
Strontium
Thallium
Tantale
Tantale (amorphe)
Tellure
Tellure (amorphe)
Terbium
Titane
Thorium
Thulium
Tungstène
Uranium
Vanadium
Ytterbium
Yttrium
Zinc
Zirconium
'

' $
Au

Os
'
Pd

P
/
'

'
0
Pt

'' $
Pb
'
Pu
Po
$'
K
/ 0$
Pr
' 0
Pa
Ra
0 )0
$

Re
' ) 0$
Rh
' )0 $
Rb
'
Ru
Sm
)0 $
'
Sc

Se

Na
/
Sr
'' /
Tl
'/ /
Ta
' '
/0
Te
/

Tb
)0
Ti
''
Th
Tm
'
'
W
0
'

U
/
V
/0 / 0
Yb
/
Y
Zn
' $
/
Zr
)0
8.1 Masse volumique 243
8.1.1.1
Alliages metalliques
'

/
/ 0
/
)0

'
///
)0
/ '
)0

'

0$

0
'

8.1/3 : Alliages utilises en e lectricite
Materiau
Composition
'

Resistances
)0
Manganine
86 % Cu, 12 % Mn, 2 % Ni

8.1/2 : Materiaux de construction
Materiau
Composition
Alliages daluminium
Dural
Al (0,5 % Cu)
Bronze daluminium
*
AlCuMg
*
AlMg
5 % Mg
Fonte daluminium(Si)
12 % Si
Alliages de cuivre
Deltametall
56 % Cu, 40 % Zn,
2 % Fe, 1 % Pb
Laiton (lamine)
30 % Zn
Laiton (fonte)
*
Bronze phosphoreux
4,5 % Sn, 0,2 % P
Bronze
25 % Sn
Manganine
12 % Mn, 4 % Ni
Maillechort
15 % Ni, 22%Zn
Tombac
80 % Cu, 20%Zn
Alliages de fer
Fonte
Fe+0,4 % C
Invar
36 % Ni
Acier
0,5 % C
1,0 % C
1,5 % C
Acier inoxydable
Z6CN18-09
Z6CND17-11
Acier au chrome
3 % Cr
Alliages de nickel
Nichrome
24 % Fe, 16 % Cr
Vanachrome V
20 % Cr
Monel
32 % Cu, 1 % Mn
Constantan
55 % Cu, 1 % Mn, 44 % Ni
Contacts
Cuivre a` lAg
1 7 %Ag, 0,2 % Cd, Rest Cu
Maillechort
45-75 %Cu, 5-45 %Zn, Rest Ni
Argent-Cadmium
5 20 % Cd, Rest Ag

) 0 . . . '
' '
244
8. Tables de la mecanique
8.1/4 : Alliages a` proprietes magnetiques

Materiau
Toles (transfo)
Permalloy
Mumetal
AlNiCo 9/5
AlNiCo 18/9
trCo 112/110
8.1.1.2
Composition
Acier avec 2,5 4,5 % Si
Acier avec 36 40 % Ni
alliage Ni-Fe avec 50 % Ni
11 13 % Al, 5 % Co,
1 % Ti, 2 4 % Cu,

6 21
8 %28Al,%24Ni, reste
34 %FeCo,
5 8 % Ti, 3 6 % Cu,
13 19 % Ni, reste Fe
Alliage cobaltterres rares

'
)0 '

0
/
/

'

Autres materiaux
8.1/5 : Ferrites
Materiau
SIFERRIT DB
SIFERRIT DS
MAGNETOFLEX 35
SIFERRIT U 60
SIFERRIT K
SIFERRIT M
SIFERRIT N
'

15 % BaO, 85 %
0 /

16 % SrO, 84 %

'
52 % Co, 13 % V, 35 % Fe

Oxyde de fer, Ba,Co

Oxyde de fer, Ni, Zn
Oxyde de fer, Ni, Mn, Zn )0 /
Oxyde de fer, Ni, Mn, Zn
8.1/6 : Verres
Materiau
Verre au silicate daluminium
Verre barite (clair; optique)
Verre barite (fonce; optique)
Verre au plomb
Verre borosilicate
Verre a` vitres
Composition
'
)0$

)0 /

Materiau
Verre a` bouteilles
Verre Flint (leger)
Verre Flint (lourd)
Fibre de verre (textiles)
Fibre de verre (Fiberglas)
Quarz
'
/
)0
)0 / 0
)0$

8.1/7 : Materiaux de synthèse

Matière
Duroplastes
Phenoplaste
Bakelite
Bakelite
Aminoplastes
Resines polyester
Thermoplastes
Derives cellulosiques
Derives e thyleniques
Polycarbonate
Proteines
Fluorocarbonates
(Teflon)
Silicones
Elastomères
Neoprène
Buna S
Perbunan
Composition
Phenolaldehyde
Phenolaldehyde et sciure de bois
Phenolaldehyde et amiante
Anilin
Phenoluree et sciure de bois
Melamine et sciure de bois
Melamine et amiante
avec fibre de verre
Cellulose A souple
Acetate de cellulose A
Acetobutyrate de cellulose
Nitrate de cellulose
Ethylcellulose
Benzylcellulose
Polyethylène
Polypropylène
Polystyrol
Copolymère styrol/butadiène
Styrol/nitrileacrylique
Ester polyacrylique
Chlorure de polyvinyle(PVC)
Polyurethane
Corne synthetique
Polyamide(Ultramid A)
Polyamide(Rilsan)
Polyamide(Vestamid)
Polytrifluormonochlorethylène
Polytetrafluoroethylène
Mastic de silicone
Resine de silicone
Polychlorbutadiène, polychloroprène
Copolymère de butadiène/Styrol
Copolymère de butadiène/nitrile acrylate
'

' '0
'0 ' 0
' '
' '0
' 0 ' )0
' 0 ' )00
'
' '
'
'
' $
'
''
'

'
'
' /0
'
''
'
'
''
'0
''0
'
'
'

'
'/0
'
'
'
246
8.1/8 : Ceramiques
'

Materiau
'

/ Steatite

Titanate de Barium
0

0 )0
SiC

Diamant
)0

8.1/9 : Semiconducteurs
'

Materiau
'

Materiau
ement
El
Ge
0 PbS
)0'
Si

PbSe
'/0

Se
/ PbTe
0
Te
BN

ZnS
BP

ZnSe
0 $/
AlP
ZnTe
0
AlAs

$/
CdS
AlSb
'
CdSe
0 /
GaP
CdTe
0 $/
GaAs
0 /
HgSe
$
GaSb
0

HgTe

InP

SiC

InAs
0 //
InSb
0
Materiau
Porcelaine
Rutil
Corindon

8.1/10 : Materiaux de construction 1.3 Remarque : On distingue la masse

brute
et la
volumique
. La masse volumique
masse volumique nette . La masse volumique brute est defnie par

nette tient compte du volume occupe par les pores et est definie par . Le tableau donne la
masse volumique brute.
Materiau
Briques
Tuiles (terre cuite)
Briques (vernissees)
Carrelages
Tuiles (beton cellulaire)
Briques refractaires
Pierres de taille
Bois 15% humidite
Epicea, sapin
Pin
Melèze
Chene
Hetre
'

'
'/

) 0
'
)0

)0 /
)00 /
/
// /
Materiau
Pierres naturelles
Granite
Basalte
Marbres
Gres des Vosges
Pierre ponce
Ardoise
Briques de platre
Amiante
Quartz
Pierres calcaires
Comblenchien
Gneis
'

/

/
/
'
/

)0 /
/0

/
/
8.1/11 : Materiaux en vrac

Remarque : Les valeurs indiquees sont celles des masses volumiques brutes.
Materiau
Coton (ouate)
Petits pois
Foin
Chaux
Pommes de terre
Mas
8.1.2
'

0

)/0
0
Materiau
Sable
Neige (fraiche)
Neige (tassee)
Ciment
Gravier
Polystyrène
'

' ' /
'

'
'
' 0

Liquides

Les valeurs de masses volumiques sont donnees pour une temperature de

volumique, dans le meme e tat de phase, peut e tre calculee a` laide de la relation :
où
'

est le coefficient de dilatation de la substance consideree.
8.1/12 : Liquides dans les conditions TPN

Substance
Acetone
Alcools
Alcool amylique
Alcool e thylique
Alcool butylique
Glycerine
Alcool isobutylique
Alcool isopropylique
Alcool methylique
Alcool propylique
Bromure dethyle
Acetate dethyle
Iodure dethyle
Essence (ordinaire)
Essence (aviation)
Benzène
Chloroforme
Chlorobenzène
Fluorobenzène
Glycerine
Kerosène
Xylol
Eau de mer
Lait
'

'

'
' $/
'
0

'
'
'
/

'

' //
'
' $/

' ' '0
'
Substance
Lessive de soude (40 %)
Pentane
Petrole
Acides
Acide acetique
Acide nitrique (50 %)
Acide nitrique (100 %)
Acide chlorhydrique (40 %)
Acide sulfurique (50 %)
Acide sulfurique (100 %)
Huiles
Petrole, huile minerale
Mazout
Huile moteur
Huile dolive
Huile de parafine
Huile darachide
Huile de silicone
Huile de transformateurs
Huile de vaseline
Toluène
Tetrachlorure de carbone
Eau
Eau lourde
'

'
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'
'
' '
' )0
''0
'
'
$
0 '

'

/

/
' )0 0
'
''
$
. La masse
248
8.1/13 : Masse volumique de quelques metaux a` letat liquide (en fusion)

Metal
Al
Bi
Fe
Au
K
Hg
8.1.3
C) '

//

'0
' '
$/ '
'
/
/$/
/

' 0$
''
'
'$
' '
'
'
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'
' 0
C) '

'

0

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/
0
/ /

' )0 '
/
'
'

'
'/ ) 0
$

'

Metal
Na
Sb
Pb
Ag
Gaz
$
La masse volumique des gaz depend fortement de la temperature. Cette dependance nest pas une fonction

lineaire. Les masses volumiques sont donnees pour la temperature
K et la pression normale

. Pour une temperature et une pression differentes, la masse volumique peut e tre
calculee a` laide de la relation :

.
' ' '
Gaz
Ethane
Ethyl`
ene
Ammoniaque
Argon
Acetylène
Butane,nButane,isoChlore
Acide chlorhydrique
Freon
Gaz de haut fourneau
Helium
Dioxyde de carbone
Monoxyde de carbone
Xenon

' 00
' $/ ''

'
'''0

/
'
' /
0 )0 '
'
'0
' /
'0
0 0

Gaz
Krypton
Gaz declairage
Air sec
Methane
Neon
Ozone
Propane
Radon
Oxygène
Sulfure de carbone
Dioxyde de soufre
Hydrogène sulfure
Azote
Hydrogène

/
' )0
'/

'
'
' $

'
' )0
'
0

Ces gaz se comportent comme des gaz parfaits dans le domaine de temperature
'
8.2 Proprietes e lastiques 249
8.2
es
elastiques
Propriet
Les limites delasticite , le module delasticite (module de Young) , le module de rigidite (tension
de cisaillement)
et le coefficient de Poisson sont reportes dans le tableau suivant. Les grandeurs
caracteristiques de la durete des materiaux telles que la resistance a` la traction (charge de rupture)
et la durete Brinell
sont e galement reportees. Ces grandeurs dependent des traitements subis par les
solides et ne sont donnees quà titre indicatif.
8.2/1 : Proprietes e lastiques
Materiau

'
'
0
)0
/ 0
0
/
'
'
'

'
' / $ /
''
'0

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' ' )0 0
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0
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0
' 0
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' 0 /

$

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''
''
'
/0
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'
'
'
/
'' /

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'

' )0
/ 0 / ' /

Ag (recuit)
Al (recuit)
Au
Bi
Cd
Co (recuit)
Cu (lamine)
Cr
Fe
Fe (soude)
In
Ir
Mg
Mn
Mo
Nb (recuit)
Ni (recuit)
Os
Pb
Pd
Pt (recuit)
Rh (recuit)
Ru (recuit)
Sb
Sn
Ta (recuit)
Ti
U
V (recuit)
W (recuit)
Zn
Zr

0 /

0
'

'

/

'

250
8.2/2 : Tensions critiques

Materiau

'
'
'
'
$ /
/0 / / ) 0' 0
'
'
'
/
/

'
/
' /
/
' '

/
/ 0
$ 0
0

'

)0

0 0
'
'

''

'

/

$ )0
)0 0 / '
$ ) 0'$

' ' / 0 '
'
'

'

00
0
'
) 0 '
' / ' ' '

)0
/

/
0 )0

0
) 0

'
/ ' / 0
''
' 0
''

Ag (recuit)
Al (recuit)
Au
Bi
Ca
Cd
Co (recuit)
Cr (recuit)
Cu (lamine)
Fe
In
Ir
La
Mg
Mo
Nb (recuit)
Ni (recuit)
Os
Pb
Pd
Pt (recuit)
Rh (recuit)
Ru (recuit)
Sn
Ta (recuit)
Ti (recuit)
U
V (recuit)
W (recuit)
Zn
Zr
8.2/3 : Fils
Materiau
Acier
Be
W
8.2/4 : Cristaux filamenteux
' /

' ) 0
0

Materiau

Graphite

'
'
0
0

$
' ) 0 ' /
'
0

8.2 Proprietes e lastiques 251
' 0 $ /
'

8.2/5 : Acier

Le module delasticite
, le module de cisaillement
et le
coefficient de Poisson
ont des valeurs proches pour tous les aciers. Les differentes
nuances dacier diffèrent par leurs limites delasticite , charges de rupture
et durete Brinell
.
Nuance
Composition
(exemple)

C
C

Si

Mn

C
Si
Mn
C

Si
Mn
C

Si
Mn
W
C

Si

Mn
C
Si
Mn
Cr
Ni

C
Si
Mn
C
Si
Mn
C
W
Co
0
' / 0
/ 0
Acier ordinaire
Acier a` ressort
)0 0

'0

'
'
0
0
'

'
Profile dacier
Corde a` piano
Acier rapide
Acier a` outil
Acier inox
)0
Fonte dacier
Oxyde dAluminium
Oxyde de Zirconium
Carbure de Silicium
Nitrure de Siliciumd
Diamant
)0
0
/ ) 0

' / 0

'
''
'/
Formule chimique

-

$
-
'
8.2/6 : Materiaux ceramiques

Materiau
/

'

Tole a` transfo.
Carbure de tungstène
'
'
'
' ' )0 ''

/

'

'
252
8.2/7 : Materiaux synthetiques

est la charge de rupture a` la traction et la charge de rupture correspondant au cisaillement (effort
tranchant). designe, en pourcent, la diminution de la section (striction) a` la rupture.
Materiau
Polyamide
avec fibre de verre
Polycarbonate
avec fibre de verre
Polystyrène
avec fibre de verre
Polyethylène HD
Polyethylène LD
Polypropylène
avec fibre de verre
Chlorure de polyvinile (dur)
Chlorure de polyvinile (souple)
Polytetrafluorethylène
8.2/8 : Fibres
Materiau
Soie acetate
Bambou
Viscose
Nylon

, (,#
"
!
"2
*,
"$/(
+2
2.("$
&
&2! 2
"$02
"$0(%-

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$/ 0 0
/ 0
0
' 0 -
'0 0

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, #
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%- %)# "##
%)#
%) ($.
,
) %012&,!
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!#
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- ".
)$3
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# 2-
+&2 2# (,(%
,# "#
-!
)% #
$. %-
$.#
!
- "#
+"
! *+
-
Materiau
Verre
Soie naturelle
Laine

8.3
es
dynamiques
Propriet
8.3.1
Coefficients de frottements

'
'
'0/ '
' '

$&%'()%)
.%+$/"-!-$
$&%'(+.%
-

*+
$/"
%
2
$
,0%'($&%

$$/".% +"-
# *
(%
, "-
%'%)
$
-
- "-
Les coefficients de fottement solide dependent fortement des proprietes dadhesion des surfaces des
materiaux en contact les donnees reportees dans le tableau suivant sont des valeurs moyennes. Pour des
applications precises, il est necessaire de determiner experimentalement les valeurs des coefficients de
frottement dans chaque cas.
8.3/1 : Frottement de roulement
Sur
Materiau
Caoutchouc
Caoutchouc
Bois
Acier
Acier
Materiau
Asphalte
Beton
Bois
Acier (trempe)
Acier (doux)

(mm)
'
'0
)0
0 '
0
8.3 Proprietes dynamiques 253
8.3/2 : Coefficient de frottement cinematique (glissement)

Sur
Materiau
Materiau
Bronze
Bronze
Fonte grise
Acier
Chene
Chene
Chene
Fonte grise
Fonte grise
Cuivre
Bois
Caoutchouc
Asphalte
Beton
Fonte grise
Courroie (cuir) Chene
Metal
Acier
Chene
Glace
Acier
Garniture de frein
Polyethylène
Teflon
Polyamide
Hostalène
Polyethylène
Polyethylène
Teflon
Teflon
Polyamide
Polyamide
Frottement cinematique
Lubrifie par
a` sec
graisse
$
'
'
'

$
'0 0
0
0
)0
/
)0

)0
'
)0 /
)0
0
)0
0 0

)00 00
)0
/

' 0 ' 0
'
' '
0

)0

0
'
$/ '
'

'
8.3/3 : Coefficient de frottement statique

Frottement statique
Lubrifie par
a` sec
graisse
Sur
Materiau
Materiau
Bronze
Bronze
Acier
Chene
Chene
Chene
Fonte grise Fonte grise
Chanvre
Bois
Courroie
Chene
en cuir
Metal
Acier
Chene
Glace
Acier
''
'
'
/
0,18
)0
'/
)0
)0
/
/
)0 / 0 ''

'0
'
= correspond au deplacement dans la direction des fibres et au deplacement perpendiculaire aux fibres.
254
Compressibilite
8.3.2

.
represente la variation de volume sous laction dune variation de pression . Le module de

La compressibilite dun materiau est mesuree par son module de compressibilte
compressibilite depend a` la fois de la temperature et de la pression. Pour les gaz, cette dependance est
donnee par :

où est une fonction croissante de la temperature, la pression exterieure et

Waals a` la temperature .
La compressibilite est linverse du module de compressibilite K
8.3.2.1
Gaz

la pression de Van-der-
Les tableaux suivant resument la compressibilite de quelques gaz par la deviation de leur comportement
par rapport a` un gaz parfait, a` laide de la grandeur
.
'
8.3/4 : Helium
Pression
MPa
00,1
0,11
15
510
$0 $
0
10,34
0,74 8,88
22,2
29,6

' Pa
' 0 ' +0

8,97
7,09
7,12
7,21
9,43
9,29
8.3/5 : Azote
Pression
MPa
00,1
0,11
12
24
46
68
810
1020
2040
4060
6080
80100
' '
33,1 17,9
36,4 18,5
43 18,9
60,7 20,7
83,1 20,7
17,4
8,67

'
'
6,57
5,56
5,56
5,51
'

+0
6,65
6,96
6,66
6,09
5,17
3,93
2,29
4,67
4,13
4,1
4,07

2,47
2,14
1,84
2,1
0
0,05
0,7
2,41
4,36
5,15
4,7
3,43
3,62
3,21
3,19
3,14
' '
Pa
0 '
2,87
6,73
5,94
4,7
3,78
0
0
0,21
0,5
0,872
1,22
1,58
2,59
3,83
3,95
3,53
3,07

2,47
2,57
2,55
2,49
1,08
1,12
1,22
1,4
1,62
1,84
2,07
2,29
3,15
3,41
3,12
2,78
$
2,1
2,17
2,16
2,12
1,71
1,96
2,04
2,08
1,56
2,84
2,33
2,69
2,85
2,72
2,54
2,34

1,80
2,11
2,11
2,12
2,15
2,17
2,17
2,29
2,17
2,03
1,93
1,81
8.3/6 : Hydrogène
Pression
MPa
00,1
0,11
12
24
46
68
810
$ ' ' 0
33,2 4,49 1,09
15
3
1,7
15,2 1,96 2,07
11,7 0,28 2,76
0,93 1,96 3,52
6,87
4,24
6,41
MPa
00,1
0,12
24
46,1
6,18,1
8,110,1
10,112,1
12,114,1
14,116,2
16,218,2
18,220,2
20,230,4
30,440,5
40,550,6
50,660,8
60,881,1
81,1101,3

29,9
35,2
51,8
107
67,4
23,0
30,5
26,4
25,1
22,2
20,4
16,0
11,7
9,18
7,48
5,93
4,63
+0
23,6
25,1
30,1
40,8
46,2
29,0
0,60
11,7
16,6
17,2
50,6
14,1
10,8
8,64
7,19
5,74
4,47

0
16,8
17,3
18,7
20,6
21,0
113
84,0
3,38
3,80
7,83
9,55
10,8
9,51
7,88
6,72
5,44
4,29
' Pa
+0 0
3,11
3,28
7,14
1,63
3,72
3,96
4,51
3,63
3,28
3,29
3,38
3,45
3,51
3,58
' Pa
0
11,8 9,03
12,2 8,75
12,5 8,56
12,8 8,36
12,3 7,88
10,8 6,54
8,32 5,36
4,93 3,27
0,99 1,38
1,99
4,91
7,66
8,15
6,99
6,20
3,22
8,9
4,31
10,2
8.3/7 : Methane
Pression

2,96
3,06
3,08
3,10
3,09
3,12
3,1
0,27
2,47
5,32
6,59
6,27
5,70
4,77
4,05

5,83
6,32
6,05
5,75
4,97
4,15
3,27
2,13
0,95
0,24
1,66
3,91
5,45
5,54
5,11
4,49
3,73
'
2,92
2,82
2,81
2,77
2,74
2,71
2,7
'
2,88
3,36
2,94
2,60
2,06
1,51
2,09
1,94
0,19
0,47
1,33
2,72
3,92
4,32
4,15
3,86
3,35
$
2,53
2,48
2,51
2,47
2,45
2,46
2,45
256
8.3/8 : Monoxyde dazote

6,64
11,4
11,3
9,75
5,38
Pression
MPa
00,1
0,12,5
2,55
57,5
7,510
1015
1520
2030
3040
4061
6181
81101
+0
6,04
6,66
7,31
6,05
3,5
0,64
6,77
9
8,34
6,69
5,09
4,08
0,54
4,75
6,67
7,82
6,17
4,85
1,15
8.3/9 : Dioxyde de carbone

Pression
MPa
05
57.5
7,510
1015
1520
2030
3040
4050
5060
6071
7181
8191
91101
8.3.2.2
0 C 10 C
160
158
73,4
68,2
54,5
52,5
36,9
36,3
26,1
25,6
18,3
17,8
12,9
12,7
15,1
9,8
2,85
7,95
6,82
6,81
5,85
5,84
5,2
5,13
4,58
4,47

0
5,43
3,19
3,79
3,18
0,92
' Pa
0 0 ' ' 0
3,45 0 0
0
0
2,27 0,94 0,35 1,2 2,64

0,80
4,02
5,53
6,02
5,53
4,51
3,71

20 C
44,9
230
47,3
34,5
24,6
17,4
12,4
9,64
7,84
6,65
5,83
5,02
4,42
2,01
1,21
0,20
1,51
2,76
4,54
5,41
5,03
4,18
3,51
0,17
0
0,18
2,16
2,64
3,99
4,65
4,45
4,98
2,32
' Pa
30 C 40 C 50 C
35,7 30,0 25,3
221 61,8 41
30
132 47,3
29,9
19,6 15,6

1,29
0,83
1,16
1,96
2,95
3,63
4,19
4,09
3,63
3,09
1,5
1,56
1,55
2,29
2,71
3,26
3,49
3,51
3,16
2,82
1,99
2,09
2,35
2,65
299
3
3,11
2,86
2,58
23,6
17
12
9,43
7,79
6,57
5,73
5,93
4,25
21,3
16
11,7
9,09
7,68
6,46
5,64
4,88
4,25
17,4
14,8
11,3
8,9
7,42
6,34
5,52
4,82
4,23

60 C
21,8
30,9
24,6
30,3
11,1
13,2
10,8
8,66
7,16
6,22
5,43
4,75
4,12
80 C
16,9
20,5
24,3
3,09
8,85
9,38
7,97
6,79
5,9
5,15
4,58
4,01
Liquides et solides
'
8.3/10 : Compressibilite en fonction de la temperature

0
10
20
30
40
50
Acetone Tetrachlorure
de carbone
82
89,8
110
97
125
103,5
133,4
112,8
150
122
160
132,6
Benzène
80,9
87
94,5
102
110
118,5
Chloroforme
86,6
91,8
100
109
118,5
129,5
Alcool Methanol Eau

e thylique
98,7
107
50
104
114
47,8
111
121,5
45,8
118,5
129,5
44,6
126,5
138,5
44,1
136
147,6
44
8.3/11 : Compressibilite de
liquides (TPN)
Liquide
'
Huile dolive
Huile de parafine
Mercure
Petrole
8.3.3
8.3/12 : Compressibilite de solides

a` C
Solide
Solide
'
Al
Au
Cd
Fe
63
62,67
4
69,6
1,38
0,617
2,13
0,597
Si
Mo
Cu
Pl
Viscosite
8.3/13 : Viscosite de liquides dans les conditions TPN

Liquide
Acetone
Alcool e thylique
Alcool methylique
Benzène
Bisulfure de carbone
Ether
Glycerine
Acide nitrique
Acide sulfurique

330
1192
591
649
367
234
+ '
1770
'

Liquide
Terebenthine
Orthoxylène
Metaxylène
Paraxylène
Mercure
Petrole
Toluène
Poix
Eau lourde
1490
807
615
643
1550
1460
585
'
1260
8.3/14 : Viscosite de liquides cryogeniques a` la pression de vapeur saturee

Hydrogène
K
15
217
16
197
17
178
18
161
19
147
20
134

Azote
K
60
70
80
90
100
110

2200
1410
1040
850
760

Oxygène
K
60
70
80
90
100
110

5800
3580
2500
1890
1520
1280
8.3/15 : Viscosite de solutions acqueuses de glycerine en

Glycerine
Temperature
(% masse)
0
20
40
60
80
100

20
2,44 1,76 1,07 0,731 0,635
40
8,25 3,72 2,07 1,3 0,918 0,668
60
29,9 10,8 5,08 2,85 1,84 1,28
80
255
60,1 20,8 9,42 5,13 3,18
90
1310 219 60,0 22,5 11,0 6,00
95
3690 523 121 39,9 17,5 9,08
100
12070 1412 284 81,3 31,9 14,8
Argon
K
85
90
95
100
105
110

2720
2300
1970
1970
1540
1410
'
0,324
0,47
0,74
0,385
258
8.3/16 : Viscosite de leau a` differentes temperatures
C)
0
10
20
30
40
50

1793
1309
1006
800
657
550

C)
60
70
80
90
100
469
406
357
315
284
8.3/17 : Viscosite en fonction de la temperature a` la pression normale

Eau
Air
(mPa s)
(Pa s)
1,5
30
1,0
T(C)
0,5
T(C)
20
0,2
0
20
40
60
80
100
100
200
300
8.3/18 : Viscosite de gaz dans les conditions TPN

Gaz
Air
Ammoniaque
Monoxyde de carbone
Dioxyde de carbone
Hydrogène
Hydrogène sulfure

18,1
10,8
18,4
16
9,5
13
Gaz
Chlore
Methane
Monoxyde dazote
Azote
Oxygène
Dioxyde de soufre

14,7
12
18,6
18,4
20,9
13,8
400
500
8.3/19 : Viscosite des gaz a` pression normale et

Gaz

(vapeur)

< >
1665

1800

935

2085

840

883

1708
1860
1910
2330
2110
1028
2975
1158
1662

< >

665

689

638

720

808
665

1232

916

870

1084
989

1132

623

750

740

Gaz

< >

784

715

1179

920

1076

639

906

933

672

653

808

1245

933

960

775

911

Gaz
$ ' 0

< >

1367

1223

855

685

955

693

1390

682
690

1710

1700

1320

1072

600

< > 870

< > 680

Gaz
8.3/20 : Correction de temperature

La variation de la viscosit
e dun gaz en fonction de la temperature absolue peut e tre calculee avec :

'

Le facteur correctif
Gaz
( C)

103,9

128

503

142

198,2

541,5

447,5

533
375

377,4

Air
106,8
111
73

86
105
234
Vapeur deau 673
83

95
173
'

ne varie que faiblement dans le domaine de temperature .
"
Gaz
( C)
25-280 <

20-250

20-300
20-827
20-120

119-306
130-313

190-600

0-100
20-120

20-280
16-825
20-200
100-200

200-250

713-822
100-350 Ne
100-200
200-250
682-815
>

( C)
404
368
368
459,9
568
390
126,6
125
188
252
162
276
486,9
425
441
300
61
382,8
278
290
225
"
( C)
122-309
20-120
20-120
119-308
106-523
0-100
20-280
15-630
0-100
0-100
20-500
20-120
111-312
22-309
20-308
0-100
20-100
122-306
20-250
25-280
20-250
Gaz

( C)
312,6
515,6
306
331
499,5
467
290
254
213
101,2
335
365,4
351
360
373
330
901
372
350,9
252
504
"
( C)
20-120
122-273
300-825
0-100
114-310
20-245
0-100
25-280
300-824
22-277
128-315
128-315
20-250
0-250
121-308
0-100
20-330
20-120
122-306
20-250
128-314
260
Resistance
decoulement
8.3.4
8.3/21 : Coefficient aerodynamique

Forme
corps
du
Forme
corps
du

1,1

1,22
2r 2R
('
1,33
avec fond
1,17
0,34
avec fond
0,4
0,45
0,13
/
%

%
0,51
0,34
sans fond
(parachute)
sans fond

b
'
('
(' '

'

)0
0

0 )0 '

0

0+ '
.
d
l

.

.

a
avec fond
0,2
0,06
0,083
0,094
1,1
1,19
1,29
1,4

.

.
(0'
.
$
.

('
('
0,1

0
'
(
d h
0,6
'

.
0
0,2

'
(
0,78
..
.
)00

( ' '
0,63
0,68
0,74
0,82
0,08
0,1
0,2

..
.
/
..
.

8.3.5
8.3/22 : Tension superficielle de liquides et solutions

Liquide
Liquide
Acetone
Alcool e thylique
Alcool methylique
Aniline
Benzène
Chloroforme
Glycerine
Mercure
'

'

23,7
Huile dolives
33
22,3
Huile de parafine
26
22,6
Therebentine
27
43
Eau
28,9
Eau a` 5 C
74,92
27,2
Eau a` 10 C
74,22
64
Eau a` 20 C
72,75
475
Eau a` 30 C
71,18
Solutions
Acide sulfurique (conc.)
55
Acide nitrique
41
Par 1 % en poids, ajoutez les valeurs suivantes a` celles de leau pure.
Chlorure de calcium
0,29
KOH
0,32
Sulfate de cuivre
0,11
Chlorure de sodium
0,28
Chlorure de potassium
0,19
NaOH
0,5

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Partie I

1. Dimension des espaces

Fig. 1.1 : Coordonnees affines dans le

Fig. 1.2 : Coordonnees cartesiennes dans

Fig. 1.3 : Syst`eme droit et gauche

d) Syst`eme de coordonnees cylindriques : extension du syst`eme de coordonnees polaires a` lespace

1.1 Description du mouvement 3

Fig. 1.5 : Coordonnees spheriques

Fig. 1.6 : Coordonnees cylindriques

Fig. 1.7 : Cyclode, resulte de la superposition dune rotation et dune translation.

Fig. 1.8 : Representation parametrique dune

1.1 Description du mouvement 5

Fig. 1.9 : Mouvement circulaire. Depla 

Fig. 1.10 : Representation parametrique dune cyclode

1. Definition et mesure du temps

Duree ou intervalle de temps : la difference en temps

1.1 Description du mouvement 7

Longueur, surface, volume

Longueur , la distance la plus courte entre deux points de lespace.

Autres unites Tab. 34/3 (

' mille nautique (mm)

Tab. 34/4 et Tab. 34/7.).

Fig. 1.11 : Parallaxe

. pour une separation entre yeux . a` la distance   .

et volume  sont des grandeurs deduites de mesures de longueurs.

' Hectare (ha)

Autres unites de surface :

' Pouce carre (sq in)

Autres unites de volume :

' US-Gallon (gal)

' brit. Gallon (gal)

1.1 Description du mouvement 9

1. Definition dun angle

Symbole Unite Denomination

Symbole Unite Denomination

Fig. 1.13 : Mesure de langle solide  par

Steradian (sr) : unite dangle solide dans le syst`eme SI.

Langle solide correspondant a` tout lespace est de

1.1 Description du mouvement 11

2. Syst`eme de points materiels

3. Forces dans un syst`eme de points materiels

Fig. 1.15 : Syst`emes mecaniques. (a) Syst`eme de

points materiels, (b) Solide rigide

6. Mouvement des solides rigides

Mouvement a` une dimension

1.2 Mouvement a` une dimension 13

successives correspondantes. Cest une representation graphique de la fonction 

La vitesse moyenne  est le rapport du deplacement

(chemin parcouru) a` lintervalle de temps

Symbole Unite Denomination

Fig. 1.17 : Vitesse moyenne

Unites anglo-saxonnes utilisees en navigation :

M Les mesures de vitesses peuvent e tre effectuees par la mesure de la duree

La vitesse moyenne depend generalement de la duree

de la mesure, sauf si la vitesse du

parcourue pendant un intervalle de temps

necessaire pour effectuer un trajet

donne a` la vitesse moyenne

1.2 Mouvement a` une dimension 15

a) La vitesse instantanee  a` linstant

est la limite de la vitesse moyenne

On dit que la vitesse instantanee

Symbole Unite Denomination

Fig. 1.9 : Mouvement circulaire. Depla

. pour une separation entre yeux . a` la distance .

et volume sont des grandeurs deduites de mesures de longueurs.

Fig. 1.13 : Mesure de langle solide par

successives correspondantes. Cest une representation graphique de la fonction

La vitesse moyenne est le rapport du deplacement

a) La vitesse instantanee a` linstant

est la derivee premi`ere de la fonction position

b) Diagramme de vitesse : representation graphique de la vitesse instantanee

Fig. 1.18 : Vitesse instantanee

etant connus, la vitesse finale

et une acceleration moyenne , le temps

, cest a` dire si le vecteur vitesse est orthogonal au

La composante normale est :