f(x)

x
a

Fsica
integrada
con clculo
Mauricio Vargas Villegas

Universidad de Ibagu

Facultad de Ciencias Naturales y Matemticas

Fsica integrada con clculo

Mauricio Vargas Villegas

2014

330
V297f Vargas Villegas, Mauricio
Fsica integrada con clculo / Mauricio Vargas Villegas. Ibagu: Universidad de Ibagu, 2014.

492 p.

ISBN

Impreso 978-958-754-111-3
Digital 978-958-754-112-0

Descriptores: Fsica; Clculo.

Universidad de Ibagu
Facultad de Ciencias Naturales y Matemticas
Marzo de 2014
Universidad de Ibagu, 2014
Mauricio Vargas Villegas, 2014
Direccin editorial
Oficina de Publicaciones
publicaciones@unibague.edu.co
Universidad de Ibagu
Carrera 22, calle 67. Barrio Ambal
Telfono: +57 (8) 2709400
Ibagu, Tolima, Colombia.
www.unibague.edu.co
Diseo, diagramacin e impresin
Len Grficas Ltda. PBX 2630088. Ibagu.
Esta obra no puede reproducirse sin la autorizacin expresa y por escrito de la Universidad de Ibagu.

ndice general
1. Introduccin...................................................................................................................................9
1.1. Lmites, derivadas, integrales, velocidad y aceleracin.................................................................11
1.2. Coordenadas generalizadas-sistemas de coordenadas .................................................................40
2. Leyes de Newton...........................................................................................................................49
3. Interacciones fundamentales.......................................................................................................57
3.1. Fuerza electromagntica....................................................................................................................57
3.2. Fuerza gravitacional...........................................................................................................................60
3.3. Fuerzas dbil y fuerte.........................................................................................................................62
4. Cinemtica...................................................................................................................................67
4.1. Movimiento tridimensional .............................................................................................................68
4.2. Movimiento parablico.....................................................................................................................73
4.3. Movimiento curvilneo .....................................................................................................................80
4.4. Trabajo, energa. Leyes de conservacin de energa y momentos ..............................................85
4.5. Sistemas de muchas partculas.......................................................................................................103
4.6. Transformadas de Galileo...............................................................................................................112
4.7. Transformada de Lorentz y relatividad especial...........................................................................114
4.8. Sistemas de referencia no-inerciales..............................................................................................122
5. Electricidad y magnetismo........................................................................................................127
5.1. Electrosttica.....................................................................................................................................129
5.2. Ley de Coulomb...............................................................................................................................129
5.3. Corriente, resistencia y capacitancia..............................................................................................143
5.4. Energa elctrica ..............................................................................................................................159
5.5. Leyes de Ampere-Maxwell, Faraday-Henry y Biot-Savart .........................................................161
5.6. Campos elctricos y magnticos en medios diferentes al vaco.................................................175
5.7. Energa magntica - energa electromagntica............................................................................191
5.8. Ecuaciones de Maxwell....................................................................................................................194
5.9. Electrodinmica y relatividad especial..........................................................................................205

6. Movimiento oscilatorio..............................................................................................................233
6.1. Osciladores aislados.........................................................................................................................235
6.2. Osciladores acoplados.....................................................................................................................282
6.3. Oscilaciones elctricas.....................................................................................................................307
6.4. Oscilaciones no lineales ..................................................................................................................310
7. Movimiento ondulatorio............................................................................................................319
7.1. Otras soluciones de la ecuacin de onda......................................................................................329
7.2. Energa de una onda..........................................................................................................................341
7.3. Ondas cilndricas...............................................................................................................................344
7.4. Ondas esfricas...................................................................................................................................346
7.5. Ondas electromagnticas..................................................................................................................349
7.6. Radiacin electromagntica..............................................................................................................369
7.7. Ondas en fluidos.................................................................................................................................383
7.8. Ondas de materia. Ecuacin de Schrodinger.................................................................................402
8. Apndices...................................................................................................................................427
8.1. Delta de Dirac.....................................................................................................................................427
8.2. Funcin gamma..................................................................................................................................429
8.3. Funcin de Bessel...............................................................................................................................431
8.4. Ecuacin de Laplace en coordenadas esfricas..............................................................................435
8.5. Ecuacin de Laplace en coordenadas cilndricas...........................................................................442
8.6. Serie de Taylor....................................................................................................................................444
8.7. Campo de un solenoide largo y delgado ........................................................................................446
8.8. La teora de los polos magnticos....................................................................................................452
8.9. Funcin de Pauli-Jordan ..................................................................................................................486

ndice de figuras
1.1. Velocidad media.................................................................................................................................12
1.2. Aceleracin media.............................................................................................................................13
1.3. Serie abierta.........................................................................................................................................14
1.4. Velocidad instantnea .......................................................................................................................20
1.5. Aceleracin instantnea.....................................................................................................................22
1.6. Relacin entre la diferencial y la recta tangente ............................................................................33
1.7. Suma superior.....................................................................................................................................34
1.8. Suma inferior.......................................................................................................................................34
1.9. Suma Superior substrayendo la Suma Inferior ..............................................................................35
4.1. Trayectorias del movimiento parablico para algunos ngulos...................................................74
4.2. Grfica del movimiento pseudo-parablico...................................................................................77
4.3. Trayectoria del movimiento pseudo-parablico............................................................................80
4.4. Polea mvil 1 ......................................................................................................................................97
4.5. Polea mvil 2 ....................................................................................................................................103
4.6. Sistemas de referencia inerciales ...................................................................................................113
4.7. Sistema de referencia no inercial....................................................................................................123
5.1. Teorema de la divergencia ..............................................................................................................132
5.2. Teorema del rotacional ...................................................................................................................163
6.1. Osciladores acoplados ....................................................................................................................287
7.1. Deformaciones normales y tangenciales.......................................................................................394

Captulo 4
Cinemtica
La cinemtica es el estudio del movimiento de los cuerpos, que es una consecuencia de
la accin de una fuerza sobre el sistema o cuerpo. Todas las ecuaciones de cinemtica que
se vern en esta seccin son una coleccin de posibilidades que tiene un mvil cuando
se desplaza en movimiento horizontal con o sin aceleracin, en movimiento vertical y
parablico. El contenido fsico de estas se encuentra intrnsecamente relacionado con
el anlisis de la aplicacin de los conceptos de lmite y derivadas en el cuerpo que se
mueve, pues en general la solucin de los problemas tradicionales lleva a la aplicacin de
las ecuaciones usando el sentido comn o la intuicin fsica. El movimiento se considera
sobre cuerpos puntuales; por ejemplo, si se habla de un camin que se mueve de tal forma,
se refiere a un vehculo cuya masa est concentrada en su centro de masa o de gravedad
y se analiza como un punto; por eso se le denomina cinemtica del punto. Los conceptos
fundamentales son:

Mauricio Vargas Villegas 



67

4.1.

Movimiento tridimensional

La aceleracin vectorial est definida por:

a=

dvy
dv dvx
dvz
=
x +
y +
z
dt
dt
dt
dt

(4.1.1)

Problema. Elabore una grfica en la que se identifique un movimiento tridimensional y dibuje los vectores aceleracin.

Al establecer la ecuacin diferencial mediante el uso del teorema fundamental del clculo;
esto es dv =

dv
dt dt,

e integrando:
 v
v0

dv =

 t
t0

(4.1.2)

adt;

el resultado es la ecuacin vectorial:

v = v0 + a(t t0 ) =

dr
dt

(4.1.3)

que representa la velocidad (derivada temporal del vector posicin) de un cuerpo uniformemente acelerado en funcin del tiempo. Esta ecuacin se descompone como:
vx = v0x + ax (t t0 )
vy = v0y + ay (t t0 )
vz = v0z + az (t t0 ) ,

(4.1.4)

que representan un movimiento tridimensional. En general, el movimiento horizontal yace

en el plano x-z y el vertical en el eje y. Al simplificar las ecuaciones a (para el tiempo
inicial t0 = 0):

68

Fsica integrada con clculo

vx = v0x + axt
vy = v0y + ayt
vz = v0z + azt

(4.1.5)

Se puede observar que en este caso existen tres aceleraciones, ax , ay , az . Las aceleraciones se pueden considerar resultantes de una fuerza aceleradora y aceleraciones debidas
a fuerzas de friccin, donde la fuerza de friccin fr = r N, depende directamente de un
coeficiente de friccin r , (que a su vez depende del material de los cuerpos que rozan
entre s, del grado de pulimiento y materiales extraos que haya entre las dos superficies)
y de la normal N (que depende del peso del cuerpo que est encima de la superficie). La
magnitud del coeficiente de friccin es funcin del movimiento del cuerpo; esto es, si el
cuerpo est esttico este es s y si se mueve es: k . Se encuentra que s > k debido a que
el cuerpo para comenzar a moverse debe romper las uniones entre este y la superficie por
la cual se va a deslizar. Al seguir con lo anterior, las aceleraciones debido a las fuerzas de
friccin son: ar =

r N
m .

Por tanto, las ecuaciones quedan:




rx N

vx = v0x +
+ ax t
m


ry N

+ ay t,
vy = v0y +
m

(4.1.6)

donde se ha supuesto que la friccin en el eje x es diferente de la del eje y, y el valor negativo es porque va en contra del movimiento y por tanto detiene al sistema. La aceleracin
vertical se debe a cambios de posicin en el eje y y se podra pensar en un plano inclinado
con inclinacin y por tanto en este plano N = mg cos y ay = mg sin . El caso que se
observa, en general, es en una superficie inclinada y por ello se ha eliminado la ecuacin
en el eje z, pues el movimiento es bidimensional.

Mauricio Vargas Villegas 



69

Problema. Dibuje un diagrama que corresponda a las ecuaciones escritas. Calcule las ecuaciones de posicin.

v+v0
2

Al seguir con la teora y utilizar v =

a(t t0 ) se llega a:

r
t

r
v v0 = a
v
(v v0 )

vv0
tt0

en la ecuacin (4.1.3) v = v0 +

(4.1.7)

(v + v0 )
= a (r r0 ) .
2

(4.1.8)

Finalmente, se llega a una ecuacin vectorial que define la velocidad de un sistema acelerado uniformemente y la relaciona con el espacio recorrido:
v 2 = v02 + 2a (r r0 )

(4.1.9)

cuyas componentes son:

v2x = v20x + 2ax (x x0 )
v2y = v20y + 2ay (y y0 )

v2z = v20z + 2az (z z0 ) ,

(4.1.10)

que definen un movimiento tridimensional. Si este movimiento comienza desde el origen

en t = 0, la ecuacin vectorial queda:
v 2 = v02 + 2a r.

(4.1.11)

Al integrar para hallar la ecuacin vectorial de posiciones (para t = 0):

 r
r0

70

dr =

 t
t0

v0 dt +

 t
t0

a(t t0 )dt

(4.1.12)

Fsica integrada con clculo

1
r = r0 + v0 (t t0 ) + a(t t0 )2
2
1
x = x0 + v0x (t t0 ) + ax (t t0 )2
2
1
y = y0 + v0y (t t0 ) + ay (t t0 )2
2
1
z = z0 + v0z (t t0 ) + az (t t0 )2 .
2

(4.1.13)

(4.1.14)

Al utilizar esta ecuacin r = r0 + v0 (t t0 ) + 12 a(t t0 )2 y eliminar el tiempo con la

ecuacin v = v0 + a(t t0 ), se llega a:

r = r 0 + v0

v v0
a



v0 v v02 v 2 + v02 2vv0
v v0 2
1
+
.
= r0 +
+ a
2
a
a
2a

Entonces:
r r0 =

2v0 v 2v02 v 2 + v02 2vv0 2v0 v 2v02 + v 2 + v02 2vv0

+
=
2a
2a
2a

(4.1.15)

al simplificar y multiplicar miembro a miembro por 2a:

2a(r r0 ) = 2v02 + v 2 + v02 = v 2 v02

(4.1.16)

Finalmente, al despejar se llega:

v 2 = v02 + 2a(r r0 ),

(4.1.17)

que ya se haba demostrado anteriormente y con todas estas ecuaciones anteriores se

define la cinemtica tridimensional.
Problema. Elabore una grfica en la que se identifique un movimiento tridimensional y dibuje los vectores posicin.

Mauricio Vargas Villegas 



71

Como se puede observar, los problemas para solucionar son un compendio de posibilidades para estas ecuaciones, pero el anlisis fsico que se puede hacer no es enriquecedor.
Aquello que hizo Galileo con el plano inclinado, de lanzar cuerpos desde la torre inclinada
de Pisa, no es cierto. Posiblemente fue solo una apologa para demostrar que la masa no
era importante en la ecuaciones de cinemtica vertical. En la horizontal el peso est equilibrado por la normal en la superficie por la que se mueve el objeto. En el plano inclinado,
debido a que las componentes dependen de las fuerzas paralelas o perpendiculares a este,
s importa el peso. Imagnese un plano inclinado con inclinacin respecto a la horizontal
e imagine un cuerpo de masa m en l.

Problema. Dibuje la grfica del plano inclinado y construya un diagrama de

fuerzas sobre l.

Las fuerzas perpendiculares al plano son: N mg cos() = 0, que conforman un equilibrio

esttico debido a que el movil est ligado a la superficie del plano inclinado y no se
puede separar de ella mientras baja por este; las fuerzas paralelas al plano inclinado son:
k N +mg sen() = ma, que es una ecuacin de dinmica y es la que marca la aceleracin
del cuerpo k , es el coeficiente de rozamiento cintico entre el cuerpo y el plano inclinado.

Al resolver las dos se llega a: k mg cos()+mg sen() = ma. Al simplificar se tiene que

la aceleracin es a = [sen() k cos()]g, que como se observa no depende de la masa.

Lo bsico que se investig fue la definicin de la velocidad y la aceleracin (que es

aquello que se observa generalmente en la dinmica de la naturaleza) y su relacin con los

cambios infinitesimales, resultando las definiciones de las derivadas y las integrales que
llevaron al descubrimiento de las ecuaciones de la cinemtica que se aplican actualmente
de una forma totalmente matemtica, casi sin anlisis fsico, con excepcin de algunos
problemas presentados en los textos tradicionales. Los problemas ms interesantes desde
el punto de vista fsico son los de anlisis de grficos espacio o velocidad contra tiempo, en los cuales el estudiante debe hacer uso de los conceptos de posicin, velocidad y
72

Fsica integrada con clculo

aceleracin para resolverlos.

4.2.

Movimiento parablico

Al partir de las ecuaciones (4.1.14), se puede observar que como el movimiento parablico
est definido en un plano, entonces se elige el plano xy y las ecuaciones quedan:
x = x0 + v0x (t t0 )

1
y = y0 + v0y (t t0 ) g(t t0 )2 .
2

(4.2.1)

Para t0 = 0 y al partir de un punto arbitrario, las ecuaciones se modifican:

x = x0 + v0xt
1
y = y0 + v0yt gt 2 ,
2

(4.2.2)

donde se observa que la nica aceleracin del sistema parablico es la vertical (aceleracin gravitatoria). Al eliminar en tiempo entre ellas, queda la ecuacin en el eje y,
dependiendo de la variable x:


x x0 2
1
g
2
v0x

(4.2.3)

v0y
g
(x x0 ) 2 (x x0 )2 .
v0x
2v0x

(4.2.4)

y = y0 + v0y
(y y0 ) =

x x0
v0x

Pero la velocidad inicial es un vector dado por: v0 = v0x x

+ v0y y = v0 cos
x + v0 sin
y,
entonces la ecuacin queda finalmente como:
(y y0 ) = tan (x x0 )

Mauricio Vargas Villegas 



g
2v20 cos2

(x x0 )2 ,

(4.2.5)

73

Figura 4.1: Trayectorias del movimiento parablico para algunos ngulos.

Fuente: Mauricio Vargas Villegas

que como se puede observar es la ecuacin matemtica de una parbola. Si el movimiento

comienza desde el origen, entonces:
y = tanx

g
2v20 cos2

x2 .

(4.2.6)

Para un movimiento parablico con velocidad de v0 = 2 m3 , la Figura 4.1 muestra para

algunos ngulos las diferentes trayectorias, y se observa que el alcance mximo es alrededor de un ngulo = 4 . Para probar esto, se analiza que el alcance est dado para y = 0.
Al reemplazar en la ecuacin (4.2.6) se llega a:

tan


g
x x = 0,
2v20 cos2

(4.2.7)

la cual tiene dos soluciones, x = 0 en el origen, que es donde comienza el movimiento

parablico y

74

g
R = tan,
2v20 cos2

que da un valor del alcance R = x igual a:

Fsica integrada con clculo

R=

2v20 cos2 tan v20 (2 cos sen ) v20 sen 2

=
=
g
g
g

(4.2.8)

El valor mximo para este alcance est dado por:

dR 2v20 cos 2
=
= 0,
d
g

(4.2.9)

que es para valores que safisfagan la ecuacin cos 2 = 0; estos son = (2n + 1) 2 con
n = 0, 1, 2, .... Para n = 0, = 4 , lo cual comprueba la suposicin de la figura anterior.
Al derivar temporalmente a las ecuaciones (4.2.2), se hallan las velocidades:
vx = v0x
vy = v0y gt,

(4.2.10)

donde se observa que la velocidad horizontal siempre es constante, debido a que en el

eje x no hay aceleraciones. As, el tiempo para alcanzar la altura mxima es cuando la
velocidad vertical en el eje y es nula. Esto es v0 sen = gts , donde el tiempo de subida ts
est dado por:
ts =

v0 sen
.
g

(4.2.11)

Pero desde la altura mxima (el valor de y cuando la velocidad final en y es nula), v2y =
v20y 2gH = 0 es:
v2y = v20y 2gH = 0
H=

(4.2.12)

v20 cos2
,
2g

y por tanto, el tiempo que demora en bajar el proyectil es el mismo que demora en recorrer
la mitad del alcance

R
2

tb =

Mauricio Vargas Villegas 



=
R
2

vx

v20 sen 2
2g .

R
2

v0x

Esto es:
v20 sen 2
v0 2 cos sen v0 sen
=
=
2gv0 cos
2g cos
g

(4.2.13)

75

que como se observa es igual el tiempo de subida ts . Esto significa que este movimiento
es totalmente simtrico.

4.2.1. Ejemplo conceptual

Cuando se dispara un proyectil con un ngulo de inclinacin respecto a la horizontal de
, su ecuacin de movimiento en el eje y est dada por y1 = v0yt1 12 gt12 y en el eje x

la ecuacin es, x1 = v0xt1 . Si la persona le apunta a algo y este objeto cae justo cuando
el tirador dispara libremente de forma vertical obedeciendo la ecuacin, y2 = 12 gt22 . Si

el objeto al que se le dispara est a una distancia horizontal X, entonces el tiempo de

 2
llegada del proyectil es t = vX0x . En ese tiempo el objeto cae una distancia h2 = 12 g vX0x
 2
 
y la distancia en el eje y recorrida por el proyectil es h1 = v0y vX0x 12 g vX0x , pero
 
v0y vX0x = X tan() = H. Por tanto, la distancia vertical es h1 = H h2 , pero como la

distancia de objeto se mide de arriba hacia abajo y la del proyectil de abajo hacia arriba,
entonces el proyectil y el objeto llegan exactamente al mismo punto. Este es un problema
de movimiento parablico en el que entran en juego diferentes variables para analizar.

4.2.2. Movimiento pseudo-parablico

Este movimiento se caracteriza porque posee una aceleracin en el eje x que va en contra del movimiento, lo cual se acerca a la realidad, debido a la friccin con el aire que
detiene al proyectil (se tomar una aceleracin horizontal con un valor ax = 12 gx ). Las

ecuaciones son:

76

Fsica integrada con clculo

Figura 4.2: Grfica del movimiento pseudo-parablico.

Fuente: Mauricio Vargas Villegas

1
x = x0 + v0xt gxt 2
2
1 2
y = y0 + v0yt gyt .
2

(4.2.14)

En la figura 4.2 se puede observar un ejemplo en el cual se muestra el movimiento parablico desde el sistema de referencia xy, este ser simtrico y habr solo una aceleracin vertical (la aceleracin gravitatoria); pero si lo vemos desde el sistema de referencia x y , ser

un movimiento pseudo-parablico y tendr aceleracin verticales ay = 12 gy = 12 g cos y,

Al comenzar el movimiento desde

as como tambin horizontal ax = 12 gx = 12 g sen x.
el origen, las ecuaciones son respecto al sistema primado:

1
x = v0 cos( )t g sen t 2
2

Mauricio Vargas Villegas 



77

1
y = v0 sen( )t g cos t 2 ,
2

(4.2.15)

Al establecer la ecuacin cuadrtica para t en el eje x:

1
g sen t 2 v0 cos( )t + x = 0;
2

(4.2.16)

al hallar la solucin:
v0 cos( )
t=

g sen

v0 cos( )
g sen

2

2x
g sen

(4.2.17)

y reemplazarla en la ecuacin para el eje y:




2




2

v0 cos( )
v0 cos( )

g sen
g sen
g sen

2


2

v0 cos( )
v0 cos( )
2x
1

(4.2.18)
g cos
2
g sen
g sen
g sen

y = v0 sen( )

2x

v0 cos( )
v0 cos( )

g sen
g sen
g sen


 

v0 cos( ) 2
v0 cos( ) 2
2x
1
+

g cos
2
g sen
g sen
g sen



2

v0 cos( )
2x
v0 cos( )
(4.2.19)

g cos
g sen
g sen
g sen

y = v0 sen( )

78

2x

Fsica integrada con clculo


v20 sen[2( )] v0 sen( )
y =
v20 cos2 ( ) 2(g sen )x

2g sen
g sen

 2 2
1

v0 cos ( ) + v20 cos2 ( ) 2(g sen )x

2g sen tan

v0 cos( )
v20 cos2 ( ) 2(g sen )x . (4.2.20)

g sen tan


Finalmente:
y =

v20 sen[2( )]
2g sen


v0
v0 cos( )
v20 cos2 ( ) 2(g sen )x

sen( ) +
g sen
tan

 2 2
1

v0 cos ( ) (g sen )x . (4.2.21)

g sen tan

Para v0 = 2, g = 9,8, = 3 , =

4
sen
3 
y =
19,6 sen 6




2
cos
1
6
2



+
19,6 sen
x
4 cos

sen
6
6
6
4,9 sen 6
tan 6

 

1
    4 cos2
9,8 sen
x (4.2.22)

6
6
9,8 sen 6 tan 6

y =

 
3
2

9,8



 
  2 3

2
1 1
1

+   3 9,8x
2
4,9 2
1

4,9

1


1
3

2
3
 4
4,9x (4.2.23)
2



3
3
7

3 9,8x
y =
3 4,9x
4,9 4,9
4,9

Mauricio Vargas Villegas 



(4.2.24)

79

Figura 4.3: Trayectoria del movimiento pseudo-parablico.

Fuente: Mauricio VargasVillegas




y = 0,2943 1,4286 3 9,8x 0,2943 3 4,9x

= 0,5886 1,4286 3 9,8x + 1,4421x

(4.2.25)

Se puede ver en la Figura 4.3, que la trayectoria de la partcula no es simtrica, sino que
es achatada debido a la aceleracin horizontal. El problema de la Figura 4.2, se puede solucionar de varias formas; la que se present arriba analiza el movimiento de la partcula
desde el punto de vista del plano inclinado como la superficie horizontal. Otra posibilidad
sera la de hacer una matriz de rotacin bidimensional, para llevar la lnea horizontal al
plano inclinado de las ecuaciones del movimiento parablico. Otra solucin ms matemtica es la de hallar las ecuaciones del movimiento parablico y de la recta del plano
inclinado y encontrar los puntos de corte y sus ecuaciones respectivas.

4.3.

Movimiento curvilneo

En el movimiento curvilneo el vector unitario que es constante en el movimiento lineal,

ya no lo es ms; la razn de esto es que se genera una aceleracin que hace que el mvil cambie constantemente la direccin de la velocidad y por tanto el vector unitario se

80

Fsica integrada con clculo

convierte en uno tangente v = vT . As la aceleracin es:

a=

d T
dv
T +v
,
dt
dt

(4.3.1)

donde se observa que se compone de una aceleracin tangencial y una velocidad relacionada con la variacin temporal del vector unitario normal; existe en la ecuacin anterior
un cambio de direccin, y es necesario que exista un vector unitario normal N que haga
efectivo este cambio, como ya se mencion. Para que haya consistencia con el sistema de
coordenada x y, se definen estos dos vectores unitarios ortogonales en funcin de los
vectores unitarios x y y.
El vector unitario tangente es:

T = cos () x + sen () y.

(4.3.2)

Y por tanto el normal, que es ortogonal al tangente es:






x + sen +
y
N = cos +
2  
2  


= cos () cos
sen () sen
x
2
2  

 

+ sen () cos + cos () sen

y
2
2




x + sen +
y
= cos +
2
2

(4.3.3)

= sen () x + cos () y

Al considerar la forma matemtica de los dos vectores unitarios, se pueden reunir en la

ecuacin matricial:

T
N

cos ()

sen ()

sen () cos ()

x
y

(4.3.4)

que significa que existe una rotacin de un ngulo entre el sistema de vectores unitarios
T N y x y.

Mauricio Vargas Villegas 



81

Debido a que la aceleracin (4.3.1) posee una variacin temporal del vector unitario tangente, esta se halla derivando temporalmente el vector unitario tangente (ver ecuacin
(4.3.2)):
d
d
d
d T
= [cos () x + sen () y]
= sen () x + cos () y
dt
dt
dt
dt
d
,
= [ sen () x + cos () y]

dt

(4.3.5)

pero [ sen () x + cos () y]

es el vector unitario normal; entonces:
d T
d
=
N
dt
dt

(4.3.6)

Como el movimiento, por ser curvilneo, se desarrolla en un arco s = r, o tambin = rs ;

entonces hay una dependencia entre el ngulo y el arco. La variacin del ngulo respecto
al arco es:

Donde v =

d
ds

ds
dt

= 1r . Por tanto:

y por tanto:

d ds
1 ds
d T
=
N=
N
dt
ds dt
r dt

(4.3.7)

v
d T
= N
dt
r

(4.3.8)

Donde se observa la relacin entre los vectores unitarios normal y tangente. Finalmente
la aceleracin (4.3.1) queda:
d T
dv v2
dv
= T + N = aT T + aN N ;
a = T +v
dt
dt
dt
r

(4.3.9)

el primer trmino define la aceleracin tangencial y el segundo la aceleracin centrpeta o normal. Para el movimiento tridimensional, se define el vector binormal B que es
perpendicular al plano T N , definido por:
B = T N .
82

(4.3.10)

Fsica integrada con clculo

Problema. Escriba las ecuaciones del movimiento curvilneo cilndrico y esfrico.

El movimiento curvilneo es muy usado en Ingenieras en las asignaturas de Dinmica

y Mecnica Analtica, para el anlisis de la dinmica de cuerpos que se mueven en tres
dimensiones.

4.3.1. Movimiento circular

Si se analiza la ecuacin s = r y se calcula su derivada temporal para r constante:
v=
Y con la velocidad angular =

ds
d
=r
dt
dt

(4.3.11)

v = r

(4.3.12)

d
dt :

pero la configuracin de esta ecuacin es debida a que el plano rv incuye el origen, lo

cual da una ecuacin particular y no general. Si se traslada este plano rv a lo largo de un
eje perpendicular a este, entonces r se convierte en una proyeccin r sen y la ecuacin
queda:
v = r sen

(4.3.13)

siendo el vector velocidad angular perpendicular al plano rv, que contiene los vectores
r y v, de forma tal que se escribe en notacin vectorial:
v = r.

Mauricio Vargas Villegas 



(4.3.14)

83

Al derivar temporalmente esta ecuacin:

a=

dr
dv d
=
r+
dt
dt
dt

= r + v = r + ( r) ;

(4.3.15)

si la velocidad angular es constante, entonces la aceleracin es:

(4.3.16)

a = ( r) .
Si se integra la ecuacin =

d
dt

respecto al tiempo, resulta una ecuacin anloga al

movimiento unidimensional:


0

d =

 t
t0

dt

(4.3.17)

Resulta:
= 0 + (t t0 ).
Al calcular la aceleracin, se llega a, =

0

d
dt ,

d =

esto es tambin, =
 t
t0

dt

(4.3.18)
d2
.
dt 2

Al integrar:
(4.3.19)

Resulta:
= 0 + (t t0 ).
Pero como =

d
dt ,

(4.3.20)

entonces:
=

d
= 0 + (t t0 );
dt

(4.3.21)

 t

(4.3.22)

al integrar respecto al tiempo:

 t
t0

84

d =

t0

0 dt +

 t
t0

(t t0 )dt,

Fsica integrada con clculo

se obtiene:

1
= 0 + 0 (t t0 ) + (t t0 )2 ;
2

(4.3.23)

Tambin, de forma anloga al movimiento horizontal, se obtiene:

2 = 20 + 2( 0 ).

(4.3.24)

Las anteriores ecuaciones conforman lo denominado como movimiento circular. Se observa que estas ecuaciones son idnticas matemticamente a las ecuaciones del movimiento
acelerado horizontal, vistas anteriormente.

4.4.

Trabajo, energa. Leyes de conservacin de energa

y momentos

En muchos casos no es aplicable el concepto de fuerza, bien sea porque no sea adecuado, o al hacerlo se convierte en una tarea muy complicada; por ejemplo, para sistemas
con muchas partculas. Por tanto, el movimiento de un sistema al aplicarle una fuerza se
hace de forma totalmente paralelo a la fuerza aplicada, o paralelo a una de las componentes de la fuerza; esto genera, matemticamente, una proyeccin de la fuerza sobre el
desplazamiento (definido por un producto punto); a esto se le denomina trabajo W :
W=

 b
a

F dr

(4.4.1)

Si la fuerza es constante entonces la integral es:

W =F

 b
a

dr = F ra,b ,

(4.4.2)

donde el vector ra,b es una resultante, que por el principio de superposicin es: ra,b =
ra,1 +r1,2 +. . .+rn2,b +rn1,b = rb ra . Al analizar esto, se llega a la conclusin

Mauricio Vargas Villegas 



85

que si la fuerza no depende de la trayectoria, entonces el trabajo tampoco, y solo depende

de los puntos inical y final del recorrido.
La fuerza aplicada se puede ver desde dos puntos de vista, la fuerza dependiente de la
aceleracin y la dependiente de la posicin.
Para la fuerza dependiente de la aceleracin (con masa m constante, aceleracin a =
dv
dt

y posicin difeencial dr = vdt), se verifica el trabajo:

W=

 b
a

F dr = m

 v
dv
v0

dt

(4.4.3)

vdt.

Al usar los conceptos del teorema fundamental del clculo (ver el concepto de primitiva
y las ecuaciones (1.1.77) y (1.1.81)), la ecuacin queda como:
W =m

 v
v0

v dv =

 1
m 2
1
v v20 = mv2 mv20 = T T0 = T,
2
2
2

(4.4.4)

donde T es la energa cintica. Esta ecuacin muestra la correspondencia entre el trabajo

y la energa (energa cintica).
Para la fuerza dependiente de la posicin, se define una fuerza conservativa; esto es,
que su rotacional siempre sea nulo F = 0. Por tanto, la fuerza tiene que definirse con
un gradiente de una funcin escalar de la forma:
F = 0,

(4.4.5)

F = U

Problema. Explique la razn por la cual una fuerza conservativa tiene un rotacional nulo, por qu esto implica que se debe definir un gradiente y adicionalmente
el significado del signo negativo en el gradiente de la funcin escalar.

Al definir un campo escalar U(x, y, z) y calcular su diferencial (ver ecuaciones (1.1.50)

y (1.1.51)), resulta el concepto de gradiente. Por tanto, el trabajo es (ver el concepto de

86

Fsica integrada con clculo

primitiva y las ecuaciones (1.1.77) y (1.1.81)):

W=

 r
r0

F dr =

 r
U
r0

r dr =

 r
U
r0

rdr

 r
r0

dU = (U U0 ) = U, (4.4.6)

donde U es la energa potencial. Esta ecuacin muestra la correspondencia entre el trabajo

y la energa (energa potencial). Si se observan las ecuaciones (4.4.4) y (4.4.6), entonces
el trabajo W es el mismo y al utilizar el teorema de transitividad, se obtiene el teorema de
conservacin de energa:
T = U

T T0 = U +U0

T +U = T0 +U0

E = E0 (4.4.7)

donde se analiza que la energa mecnica inicial es igual a la final.

Para el uso de la Ley de Conservacin de Energa, se considera un sistema con energa
cintica y potencial iniciales y finales diferentes de cero. La ecuacin que se verifica es:
1 2 1 2
mv mv = U(y) U0 (y).
2 y 2 y0

(4.4.8)

Y queda por definir cul energa potencial es la adecuada para el sistema. Se considera
la fuerza como el peso, que resulta en una energa potencial gravitatoria de la forma


U = mg dr, donde g = mgy es la aceleracin gravitatoria y r = dxx + dyy + dzz es

la posicin diferencial. Entonces:

U = mg

dy = mgy +C

(4.4.9)

Por tanto, la Ley de Conservacin de la Energa es:

1 2 1 2
mv mv = mgy + mgy0 ;
2 y 2 y0

Mauricio Vargas Villegas 



(4.4.10)

87

al multiplicar miembro a miembro por

2
m

y al despejar la velocidad, esta queda como:

v2y = v2y0 2g(y y0 );

(4.4.11)

y resulta una de las ecuaciones de la cinemtica vertical.

En el caso que exista una fuerza de rozamiento, que no es conservativa debido a que
disipa energa, entonces si el sistema va del punto a al punto b, la energa mecnica en a
debe ser mayor que en b.

Aclaracin: El concepto de energa mecnica total que se

maneja en los textos es un concepto bajo un error terico;
esto es, la energa mecnica total, es una suma de muchas
energas: cintica, potencial, rotacional, vibratoria, qumica, etc, pero como la gran mayora de estas energas son
muy difciles de medir, y su magnitud es muy pequea en
comparacin con la cintica y la potencial, entonces se desprecian.

Problema. Analice el caso en el cual un cuerpo se desliza desde un punto A hasta

un punto B, en un plano inclinado con un ngulo de inclinacin , si la fuerza de
rozamiento es r N, donde N es la normal.
Ley de conservacin del momento lineal
Al considerar la segunda Ley de Newton, F = dp
dt para una fuerza nula, entonces

dp
dt

=0y

por tanto p = p p0 = 0, de donde resulta que el momento lineal final es igual al inicial

88

Fsica integrada con clculo

p = p0 . Y como es una ecuacin vectorial, entonces se le puede aplicar el principio de

superposicin, resultando (para un nmero de partculas constante):

pi = pi0
i

(4.4.12)

Ley de conservacin del momento angular

Con la definicin de torque, = r F y al analizar el caso en el cual este es nulo,
r F = 0, entonces:

dp
= 0;
dt

(4.4.13)

si el radio es constante, entonces:

d
(r p) = 0,
dt

(4.4.14)

y por tanto, [r p] = 0. Para que esto se cumpla, entonces:

[r p] = [r p]0 .

(4.4.15)

A la cantidad r p se le denomina momento angular L, y por tanto:

L = L0 .

(4.4.16)

Finalmente, al utilizar el principio de superposicin:

Li = Li0,
i

(4.4.17)

Se define la conservacin del momento angular.

Mauricio Vargas Villegas 



89

Conclusin: para que las leyes de conservacin del momento lineal y angular se verifiquen sobre el sistema, no
deben existir, respectivamente, fuerzas ni torques.

Al retomar un tema y problema anteriormente planteado, resuelva:

Problema. Si no se consideran las masas como cuerpos concentrados en sus
centros de masa, entonces trabaje con una esfera de radio R. Calcule la relacin
M

dM
d ,

donde es el rea. Con este resultado, halle la energa potencial gravi-

tacional y analice lo obtenido comparndolo con el caso de un cuerpo puntual.

4.4.1. Principio de accin mnima

El principio de accin mnima o de Hamilton se basa en que para un sistema que evoluciona en el tiempo, la diferencia entre su energa cintica y su potencial, para la trayectoria
real es mnima. La diferencia entre estas energas se denomina la funcin Lagrangiana,

L = T U, y la accin, S, es la evolucin temporal de esta Lagrangiana, Este principio

se puede analizar desde el punto vista de la conservacin de energa, esto es, se usa la
definicin de fuerza F = U, que en componentes es:
F =

U
F,
xi

(4.4.18)

donde xi son las tres coordenadas usuales x1 = x, x2 = y y x2 = z. Al utilizar solo la

coordenada x1 = x, y la segunda Ley de Newton se llega a:
Fx =

90

U
d px
= ;
dt
x

(4.4.19)

Fsica integrada con clculo

pero la energa cintica es T =

mv2x
2

y su derivadarespecto a la velocidad es

Por tanto se verifica que:

d
dt

dT
dvx

dT
dvx

= mvx = px .

U
;
x

(4.4.20)

usando la notacin abreviada para la derivada temporal, la ecuacin se reescribe como:

d
dt

dT
d x

U
.
x

(4.4.21)

Debido a que la energa cintica depende solo de la velocidad y la potencial, al menos en

este texto, depende solo de la posicin y no de la velocidad, entonces

dT
dx

dU
d x

= 0. Al

sumar algebricamente dos ceros a la ecuacin, entonces esta se modifica a:

d
dt

dT
d x

U dT
dU
=
+
.
d x
x
dx

(4.4.22)

Al utilizar las propiedades de linealidad de la derivacin

d
dt

(T U)
x

(T U)
.
x

(4.4.23)

Por ltimo, al definir una funcin que depende de la posicin y velocidad, la cual es
= T (x)
U(x), la
la resta entre las energas cintica y potencial de la forma L (x, x;t)

ecuacin queda:

d
dt

L
x

L
= 0.
x

(4.4.24)

Se puede observar que se origin desde la conservacin de la energa y la segunda Ley de

Newton, que hace de esta ecuacin una herramienta poderosa para solucionar problemas
de mecnica desde el punto de vista de la energa para obtener la dinmica del sistema.
Otra forma de ver el principio de accin mnima es utilizar las coordenadas y velocidades generalizadas q y q y la accin queda como:
S=

Mauricio Vargas Villegas 



 t2
t1

L (q, q,t)dt,

(4.4.25)

91

donde q, q son las posiciones y velocidades generalizadas del sistema. Segn el teorema
fundamental del clculo variacional, la variacin de la accin debe ser mnima y a primer
orden en la trayectoria se debe anular en los puntos extremos; esto origina una integral
extremal. Por tanto:
S =

 t2
t1

L (q, q,t)dt

(4.4.26)

Al generar variaciones de las coordenadas generalizadas q(t) q(t) + q(t), y adicionalmente, debido a la integral extremal, se tiene que q(t1 ) = q(t2 ) = 0:
S =

 t2
t1

L (q + q, q + q,t)dt

 t2
t1

L (q, q,t)dt.

(4.4.27)

Como el principio variacional exige que la primera variacin sea cero entonces:

L
q +
q dt = 0.
q
q

S =

 t2 
L
t1

(4.4.28)

Al integrar el segundo trmino por partes se llega a:



t2

L
q
S =
q

t1

 t2 
L
t1

q dt

Pero debido a la condicin de extremal se tiene que:

L
q




qdt = 0.

t2
L
q
q
t1

(4.4.29)

= 0. Tambin porque las

variaciones de la lagrangiana son independientes de q, que es distinta a cero, entonces se

verifica:

d
dt

L
q

L
= 0.
q

(4.4.30)

Si hay varios grados de libertad, entonces deben existir diferentes acciones y por lo tanto,
variaciones de estas para las s funciones diferentes qi (t), esto lleva a:
d
dt

L
qi

L
=0
qi

(4.4.31)

para i = 1, 2, 3, . . . , s, denominadas ecuaciones de Lagrange. De estas se observa que si el

92

Fsica integrada con clculo

potencial no es dependiente de la velocidad:



d [T (qi ) U(qi )]
[T (qi ) U(qi )]
=0

dt
qi
qi
 
d T
U
=
dt qi
qi

(4.4.32)

si pi = qLi (momento cannicamente conjugado), entonces:

U
d pi
= Fi =
dt
qi

(4.4.33)

que verifica la dinmica de Newton.

Problema. Si la lagrangiana depende de segundas derivadas. Esto es L

L (q,
q,
q;t), cmo seran las ecuaciones de movimiento y cul es el significado

fsico de esto?

Si se calcula la variacin temporal de la lagrangiana (al usar suma sobre ndices contrados), entonces:

dL
L dqi L d qi L
=
+
+
;
dt
qi dt
qi dt
t

(4.4.34)

al aplicar las ecuaciones de Lagrange (ver ecuacin 4.4.31):



L d qi L
d L
dL
qi +
=
+
dt
dt dqi
qi dt
t


d
L
L
=
+
qi
dt
dqi
t


L
L
d
dL

qi
t
dt
dqi
dt


d
L
=
L
qi
dt
dqi

Mauricio Vargas Villegas 



(4.4.35)

(4.4.36)

93

y se verifica que:

dh
L
=
dt
t

(4.4.37)

L
L . Esta funcin h(qi , qi ;t) se denomina funcin energa y si la lagrangiadonde h = qi dq
i

na no depende del tiempo, entonces se conserva. Esta es una transformacin de Legendre

L
, entonces el diferencial de la lagrangiana
y, si se incluye el momento conjugado pi = q
i

es:
d L = pi dqi + pi d qi +

L
dt.
t

(4.4.38)

Y se define la funcin Hamiltoniana mediante una transformacin de Legendre, de la

forma:

H (q, p,t) = qi pi L (q, q,t),

(4.4.39)

y con la diferencial de la hamiltoniana:

dH =

H
H
H
dt.
dqi +
d pi +
qi
pi
t

(4.4.40)

Se concluye que esta no depende de las velocidades generalizadas y por lo tanto la transformacin de Legendre produce un cambio del espacio de las configuraciones (qi , qi ) al
espacio de las fases (qi , pi ).

Problema. Indague sobre las transformaciones de Legendre. Cmo se definen?

Cules aplicaciones tienen?

Se puede observar que la funcin lagrangiana es la resta de dos energas. La pregunta para
plantear: es posible definir una funcin que sume las energas de forma tal que intente
ser o al menos emular el concepto de energa mecnica? Para resolver esta cuestin se

94

Fsica integrada con clculo

usan las ecuaciones de Lagrange (ver ecuacin 4.4.31):

d
dt


L
L

=0
qi
qi
  

pi

donde se observa que el momento p es:

pi =

d pi
V
=
,
dt
qi



(4.4.41)

L
,
qi

(4.4.42)

donde, como se mencion, la funcin lagrangiana est en el espacio de configuraciones

(L L (qi , qi ;t)). Esto genera pares de cantidades de la forma (q, p), a las cuales se

les nombra variables cannicas. Al usar las ecuaciones (4.4.40) y la diferencial de la

transformacin de Legendre (ver ecuacin (4.4.39)):
L (q, q,t)
L (q, q,t)
L (q, q,t)

dt
dqi
d qi
d H (q, p,t) = d qi pi + qi d pi
qi
qi
t



L (q, q,t)
L (q, q,t)
L (q, q,t)
dt
d qi + qi d pi
dqi
= pi
qi
qi
t
  



=0

i
= qi d pi pdq

F= p

H
L (q, q,t)
H
H
dt =
dt,
dqi +
d pi +
t
qi
pi
t

(4.4.43)

por tanto:






L (q, q,t)

H
H
H
+
qi
d pi p +
dqi
dt = 0.
qi
pi
t
t

(4.4.44)

Debido a que las coordenadas son independientes entre s, se verifican las siguientes ecuaciones:

qi = pHi

Ecuaciones cannicas de Hamilton pi = H

qi

L = H
t
t

Mauricio Vargas Villegas 



(4.4.45)

95

As finaliza el mtodo para pasar de un sistema en el espacio de las configuraciones al de

las fases.
Problema. Con lo visto hasta ahora. Explique lo ms detalladamente posible
y use las ecuaciones vistas para describir el mtodo para pasar de un sistema
(qi , qi ;t) a un sistema (qi , pi ,t). Busque al menos dos ejemplos ilustrativos de
este mtodo.

Por otro lado, se observa que con la ecuacin de Hamilton tL = tH , si la lagrangiana

no depende explcitamente del tiempo, entonces: 0 = tH , y: d H = 0 y por tanto, H se

conserva (es constante); lo cual la hace como una funcin apropiada para definir la energa
de un sistema de la forma:

H = T +V.
Para el caso especfico H = 21 mq2 +V (q) =

p2
2m

(4.4.46)

+V (q), les ecuaciones cannicas son:

 2

H

p
p
q =
=
+V (q) = = q
p
p 2m
m
 2

p
V
H
=
+V (q) =
=F
p =
q
q 2m
q
L
H
=
= 0.
t
t

(4.4.47)

La primera ecuacin es una identidad y la tercera es nula; finalmente, la segunda ecuacin

es F = V
q , que reproduce las Leyes de la dinmica de Newton en un sistema conserva-

tivo.

Como se observa tanto la funcin lagrangiana como la hamiltoniana forman las ecuaciones de Lagrange y las cannicas de Hamilton que dependiendo del espacio en el cual se
trabaje; esto es, el espacio de configuraciones (q, q),
o el espacio de fase (q, p), solucionan
la dinmica del sistema usando las energas de este.

96

Fsica integrada con clculo

Figura 4.4: Polea mvil 1

Fuente: [Alonso 1967]

4.4.2. Ejemplo
El primer ejemplo que se realizar es el de un sistema de dos poleas, en el que una polea
se mueve respecto a la otra que est fija (ver Figura 4.4). La cuerda que une los cuerpos
de masas m2 y m3 es de longitud constante y se considera sin peso; la cuerda que une el
cuerpo de masas m1 y la polea mvil tambin es de longitud constante y se considera con
masa M. Las dos poleas estn libres de friccin. La primera cuerda se define con longitud
L1 = l11 + l1p , en la que l11 es la longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el
cuerpo de masa m1 y l1p es la longitud de la cuerda entre la polea fija (polea 1) y la polea
mvil (polea 2). La segunda cuerda se define con longitud L2 = l22 + l23 , en la que l22 es
la longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el cuerpo de masa m2 y l23 es la
longitud de la cuerda entre la polea mvil (polea 2) y el cuerpo de masa m3 . (Problema:
Dibuje las distancias en la figura).
Al calcular la primera derivada temporal de las dos cuerdas, para ver cmo se com-

Mauricio Vargas Villegas 



97

porta la velocidad, se llega a:

dL1 dl11 dl1p
=
+
=0
dt
dt
dt
dL2 dl22 dl23
=
+
=0
dt
dt
dt

dl1p
dl11
=
dt
dt
dl22
dl23
=
.
dt
dt

Se puede observar ac que la velocidad de la polea 2 es v p =

de masa m1 es v1 =
es v2 =
v3 =

dl22
dt

dl23
dt

dl1p
dt

dl1p
dt

dl11
dt ,

dl1p
dt ,

la velocidad del cuerpo

la velocidad del cuerpo de masa m2 es v2 =

y la velocidad del cuerpo de masa m3 es v3 =

= dldt22 +

dl1p
dt .

(4.4.48)

d
dt (l22 + l1p ),

d
dt (l23 + l1p ),

esto

lo cual da:

Con estos valores se calcula la energa cintica,

1
1
1
1
T = Mv2p + m1 v21 + m2 v22 + m3 v23
2
2
2
2




2
2


dl1p
dl11
dl22 dl1p 2 1
1
1
1
dl22 dl1p 2
+
+
= M
+ m1
+ m2
+ m3
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt




2
2
2

dl1p
dl1p dl22
dl1p dl22 2
dl1p
1
1
1
1
+

= M
+ m1
+ m2
+ m3
.
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt

(4.4.49)

La energa potencial se calcula con la lnea de referencia en el eje de la polea fija. De esta
manera queda como:
U = Mgl1p m1 gl11 m2 g (l22 + l1p ) m3 g (l1p + l23 ) ,

(4.4.50)

pero L1 = l11 + l1p y L2 = l22 + l23 . Por tanto:

U = Mgl1p m1 g (L1 l1p ) m2 g (l22 + l1p ) m3 g (l1p + L2 l22 ) ,

98

(4.4.51)

Fsica integrada con clculo

As la lagrangiana es:








dl1p 2 1
dl1p 2 1
dl1p dl22 2 1
dl1p dl22 2
1
+

+ m1
+ m2
+ m3
L= M
2
dt
2
dt
2
dt
dt
2
dt
dt
[Mgl1p m1 g (L1 l1p ) m2 g (l22 + l1p ) m3 g (l1p + L2 l22 )] (4.4.52)
al usar la notacin abreviada para la derivada temporal x =

dx
dt ,

la lagrangiana se reescribe

como:
1 2 1
2 + 1 m3 l1p
2 + Mgl1p + m1 g (L1 l1p )
2 + 1 m2 l1p
+ l22
l22
L = M l1p
+ m1 l1p
2

+ m2 g (l22 + l1p ) + m3 g (l1p + L2 l22 ) . (4.4.53)

y l22
y de las
Como se puede observar la lagrangiana depende de las velocidades l1p
posiciones l1p y l22 ; por tanto se verifica el uso de dos ecuaciones de Lagrange; estas son,:
d
dt

l1p

L
=0

l1p

d
dt

l22

L
= 0.
l22

(4.4.54)

Al aplicar la primera se llega a:



2 1 
2
1 2 1
1 
L
2

M l + m1 l1p + m2 l1p + l22 + m3 l1p l22

=

2 1p
2
2
2
l1p
l1p




+ l22
l22
+ m2 l1p
+ m3 l1p

+ m1 l1p
= M l1p
+ (m2 m3 ) l22

= (M + m1 + m2 + m3 ) l1p

(4.4.55)

y su derivada temporal es:

d
dt

Mauricio Vargas Villegas 



l1p

+ (m2 m3 ) l22
.
= (M + m1 + m2 + m3 ) l1p

(4.4.56)

99

Tambin,:

L
=
[Mgl1p + m1 g (L1 l1p ) + m2 g (l22 + l1p ) + m3 g (l1p + L2 l22 )]
l1p l1p
= (M m1 + m2 + m3 ) g

(4.4.57)

entonces la primera ecuacin da:

+ (m2 m3 ) l22
(M m1 + m2 + m3 ) g = 0.
(M + m1 + m2 + m3 ) l1p

(4.4.58)

Los siguientes clculos son:




2 1 
2
1 2 1
1
L
2
+ m3 l1p

+ m2 l1p
+ l22
l22
M l + m1 l1p
=

2 1p
2
2
2
l22
l22




+ l22
l22
m3 l1p
= (m2 m3 ) l1p
+ (m2 + m3 ) l22
.
= m2 l1p

(4.4.59)

Y su derivada temporal:
d
dt

l22

+ (m2 + m3 ) l22
.
= (m2 m3 ) l1p

(4.4.60)

Finalmente:

L
=
[Mgl1p + m1 g (L1 l1p ) + m2 g (l22 + l1p ) + m3 g (l1p + L2 l22 )]
l22 l22
= m2 g m3 g = (m2 m3 ) g.

(4.4.61)

Por tanto, la segunda ecuacin da:

+ (m2 + m3 ) l22
(m2 m3 ) g = 0.
(m2 m3 ) l1p

100

(4.4.62)

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