Professional Documents
Culture Documents
INTRODUCCIN A LA ROBTICA
1.
1
ANTECEDENTES HISTRICOS
Cultura griega : Las mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y movimientos de
los seres vivos, se llamaban automatos De esta palabra deriva autmata : Mquina
que imita la figura y movimientos de un ser animado.
Mecanismos animados de Hern de Alejandra ( 85 D.C ) : Se movan mediante
dispositivos hidrulicos ( por lquido, aire, o vapor de agua ), poleas y palancas, y tenan fines
ldicos : Aves que vuelan, gorjean y beben, mecanismos mgicos, propulsin a chorro.
Cultura rabe ( Siglos VIII a XV ) : Hered los conocimientos griegos, para realizar
mecanismos destinados a la diversin, y dndoles aplicacin prctica, introducindolos en la vida
cotidiana de la realeza. Sistemas dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. Otros
autmatas :
El Hombre de hierro de Alberto Magno (12041282 )
La Cabeza parlante de Roger Bacon ( 12141294 )
El Gallo de la Catedral de Estrasburgo ( 1352 ) : Autmata ms antiguo que se
conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al
dar las horas mova las alas y el pico.
Finales del XVIII y principios del XIX : Se desarrollaron algunas invenciones mecnicas,
utilizadas fundamentalmente en la industria textil : Hiladora giratoria de Hargreaves
( 1770 ); Hiladora mecnica de Crompton ( 1779 ); Telar mecnico de Cartwright
( 1785 ); Telar mecnico de Jacquard ( 1801 ) : Primer sistema reconfigurable de fabricacin
flexible. Utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina.
A partir de este momento se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando
paso a la automatizacin industrial.
Karel
Capek
1
2
4
1.
2
En la novela Robots e Imperio ( 1985 ), Asimov incorpor una 4 ley, conocida como ley
cero, de mayor prioridad que la 1, antepone el bien comunitario al individual :
Tras los primeros autmatas descritos anteriormente, casi todos de aspecto humano, los progenitores
ms directos de los robots fueron los telemanipuladores.
R. C. Goertz ( Del Argonne National Laboratory ) : En 1948 desarroll, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador :
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos 60 la industria submarina comenz a interesarse por
el uso de los telemanipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos 70.
La evolucin de los telemanipuladores en los ltimos aos no ha sido tan grande como la de los
robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado ( industria nuclear, militar, espacial,..).
Nuevas aplicaciones ( telemedicina, telecontrol,) han despertado cierto inters por las tecnologas
de la teleoperacin ( Manipulacin a distancia por un humano ).
Un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones
incorporadas con el concepto de control supervisado y la telepresencia ( Sensorizacin
remota para un humano ) promovida actualmente por la realidad virtual, sus capacidades no
han variado mucho respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot.
Engelber
ger
( Cortesa de Stabli )
El crecimiento de la robtica en Japn aventaj pronto a Estados Unidos gracias a Nissan, que form
en 1972 la 1 asociacin robtica del mundo : Asociacin de Robtica Industrial de
Japn JIRA9
En 1974 se form el Instituto de Robtica de Amrica RIA ( Robot Industries
Association ) que en 1984 cambi su nombre por Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo las mismas siglas.
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica
Estocolmo (Suecia).
IFR
con sede en
Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico, el IRb6 seguido un ao ms tarde del IRb60.
No usan reductores : Actuador directamente acoplado al eje de las articulaciones Direct Drive.
Gran parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responden al robot destinado a la
fabricacin flexible de series medias y conocido como robot industrial o robot de
produccin.
Dificultades para establecer una definicin formal de robot industrial :
3
4
2
3
4
Computador
( Robot industrial ) :
Robot
Manipula
dor
Diferencia :
1.
4
A
1
GENERACI
N
2
GENERACI
N
3
GENERACI
N
B
TIPO A
EN GENERACIONES
Repite la tarea programada secuencialmente.
No tiene en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
TIPO C
TIPO D
TIPO B
C
C.1
Secuencial
De
trayectoria
controlable
Adaptativo
Telemanipula
do
( Teleoperad
o)
C.2
C.3
Cartesianos
Paralelos
Industrial
Mvil
Inteligent
e
De
servicios
Humanoi
de
1.5
rea de
Producci
n
rea de
Explorac
in
rea de
Asistenc
ia
1.6
1.6.
1
Incluye aquellas operaciones que el robot realiza en relacin directa con el hombre,
sea como individuo, grupo o colectividad. Contexto variable y de tipo personal.
Silla para
descapacitados
SECTOR INDUSTRIAL : Actualmente los robots estn presentes en casi todas las reas productivas y
tipos de industria, pudiendo sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose
inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable.
Futuros desarrollos de la robtica apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus
acciones y la interaccin con los humanos.
SECTORES NO INDUSTRIALES : Nuevas aplicaciones han hecho evolucionar la concepcin de los
robots y su morfologa. Robots en sectores productivos de compleja robotizacin :
Robots bibliotecarios, robots gua para museos, para usos domsticos, para reparto de productos,
para entretenimiento, para asistencia personal.
10
en
realidad
virtual,
nuevas
tecnologas,
Manipuladores avanzados
Manos robticas
Colonia
de robots
Robots
biomimtricos
Robots sociales y
robots evolucionados
MANIPULADORES AVANZADOS
ROBOTS INTELIGENTES
11
CARACTERSTICAS :
Ms flexibles y autnomos.
Extraccin de informacin del entorno mediante sensores.
Capaces de planificar sus movimientos.
Razonamiento simblico inteligente.
APLICACIONES :
Monitorizacin y supervisin.
Movimiento teleoperado y autnomo.
Ayuda a operadores,
D
AVANCES EN TELEOPERACIN
VENTAJAS :
El operador puede estar acompaado por otros especialistas dirigiendo las maniobras del
robot. ( Ejemplo : Cirujanos ).
Teleoperacin de una retroexcavadora
Teleoperacin en ciruga
12
COLONIAS DE ROBOTS
Permite estudiar la relacin entre ( robtica ciencias sociales y biolgicas ) que facilite la
comprensin de la interaccin de los individuos en sociedad.
ROBOTS BIOMIMTRICOS
Gusanos y reptiles
Otros ( gorilas, peces, animales prehistricos,)
13
Cigala
robtica
ROBOTS SOCIALES
Pueden configurarse como un humanoide con rasgos faciales semejantes a los de un humano.
Alta capacidad sensorial. Capaces de comunicarse con las personas mediante voz.
Caras y expresiones :
1.6.3
Robots mascota
NANORROBTICA
rea de reciente investigacin cuyo objetivo es la construccin de robots a nivel molecular ( 0.5 a
3m ) con nanocomponentes ( 1 a 100nm ). Combina :
Biosensores y nanoactuadores.
Pasivo
s
Activo
s
14
1.6.5
Autonoma :
Control :
Aplicaciones de los robots mviles : Robots para interiores Robots para exteriores
Transporte de
material
Gua de museos
Distribucin
de medicinas
Exploracin terrestre
1.6.6
Vehculos
autoguiados
Exploracin espacial
Seguridad, vigilancia
e inspeccin
Entretenimiento
CONCLUSIONES
15
1.6.7
1
2
3
1
2
3
4
2.1
INTRODUCCIN
Los robots industriales generalmente trabajan coordinados con otros elementos de una cadena de
produccin : Transportadores de piezas Mquinas de produccin [ generalmente de control
numrico ( CN ) ] Dispositivos de fijacin Herramientas
En muchas aplicaciones se requiere ms de un robot para realizar la tarea de produccin.
A veces se incluyen operarios humanos en la clula para realizar operaciones que no se realizan
de forma automtica : Inspeccin, empaquetado,...
En estos casos, hay que garantizar que no se producen interferencias ( fsicas o de mquina ) entre
los diferentes elementos.
Robot
Herramientas
Posicionado
res
de piezas
Controladores
( de clula y
robot )
POSICIONADORES DE PIEZAS
Las personas no deben entrar en la clula mientras el robot trabaja Es necesario un medio
para hacerle llegar y recuperar las piezas. Mecanismos de alimentacin de
piezas.
Si se usan tambin para orientarlas, para facilitar el acceso del elemento terminal Se
llaman posicionadores de piezas :
16
Cuando es un operador el que sita las piezas sobre la mesa, es necesaria una puerta de
seguridad o algn otro mtodo que evite que el robot acceda a la mesa.
Es habitual el uso de 2 mesas : En una trabaja el robot y en la otra el operario retira o sita piezas.
TIPOS
Brazo en
L
Mesa
indexada
( Mesa
de ndice )
Posiciona
dor
de
inclinaci
n
y
rotacin
17
Posiciona
dor
de
cabezal y
contrapu
nto
Posicionador de cabezal y
contrapunto con un eje adicional para
aumentar la capacidad de movimiento.
Combina 2 o ms posicionadores de
cabezal y contrapunto sobre otro
de mayor tamao, con zonas separadas
de trabajo y de carga/descarga.
headstock /
tailstock
Posiciona
dor
de drop
center
Posiciona
dor
de noria
CONTROLADORES
Muchos de los elementos que componen la clula son capaces de actuar de forma inteligente.
Para ello, disponen de dispositivos que permiten recibir seales del exterior ( rdenes,
seales de sincronizacin, lecturas de sensores,...) y enviar informacin a otros
dispositivos ( seales de estado, sincronizacin,) Se llaman controladores :
B.1
CONTROLADOR DE DISPOSITIVO
La coordinacin de las actividades que se realizan en la clula es un problema que hay que tratar
18
en su diseo. La mayora de actividades son secuenciales, aunque algunas pueden ser simultneas.
La coordinacin de las actividades se efecta mediante un controlador de la clula de
trabajo.
Las funciones pueden ser realizadas por el propio controlador del robot o por un dispositivo de
control de nivel superior ( autmata programable o un PC industrial ).
FUNCIONES :
1) Control de la secuencia de actividades : Coordina las actividades de la clula y se asegura de
que ocurran en el orden adecuado.
2) Supervisin de seguridad : Supervisa el estado de todos los dispositivos, por medio de los
controladores de dispositivos.
3) Comunicacin con el operador.
4) Toma decisiones basadas en las seales de entrada que recibe del resto de dispositivos. En
muchos casos, estas decisiones sern consecuencia de eventos especiales como la ruptura de
una herramienta.
5) Realiza los clculos necesarios.
6) Realiza actividades irregulares : Limpieza o cambio de herramienta, por ejemplo.
C
ENCLAVAMIENTOS ( INTERBLOQUEOS )
Mtodo para prevenir que la secuencia o ciclo de trabajo contine a menos que
cierta condicin o conjunto de condiciones sean satisfechas.
Esenciales en la mayora de clulas, ya que sus elementos deben trabajar de forma coordinada.
FUNCIONES :
1) Intercomunicar los elementos de la clula de trabajo : Reciben seales de otros dispositivos
de la clula que se comunican a otras partes de la misma
2) Proporcionar un mecanismo de sincronizacin y cadencia de actividades.
3) Evitar el inicio de actividades antes de que se den determinadas condiciones.
4) Ayudar a prevenir riesgos.
A menudo se realizan mediante interruptores de fin de carrera y otros dispositivos de corte simples.
Otras veces son necesarios dispositivos sensores ms sofisticados : Dispositivos de seguimiento de
cordones de soladura por arco, identificacin de la posicin y orientacin de una pieza,...
Se dividen en 2 categoras :
Enclavamien
tos de
salida
Enclavamien
19
tos de
entrada
Detectar que una pieza est en el lugar adecuado antes de permitir que el robot se mueva para
tomarla.
Detectar que la garra sujeta realmente la pieza antes de abandonar el rea de recogida.
Detectar que una mesa giratoria ha rotado una pieza ya procesada fuera del camino del robot.
2.3
1
2
3
4
5
6
2.4
Comunicacin punto a
punto
( Antes )
Comunicacin en bus
( Ahora )
20
BUSES DE CAMPO
Tpicamente son : Redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie,
que conectan dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores y sensores.
Permite la comunicacin bidireccional entre los dispositivos de campo y los sistemas de control,
y entre los propios dispositivos de campo. Las mediciones de los distintos elementos de la red
estn disponibles para todos los dems dispositivos.
21
Ejemplos :
CAN Diseado originalmente para su aplicacin en vehculos.
SDS Bus para la integracin de sensores y actuadores, basado en CAN.
ASI Bus serie diseado por Siemens para la integracin de sensores y actuadores.
2
Ejemplos :
DeviceNe
t
BitBus
InterBusS
DIN
MessBus
3
Ejemplos :
Un circuito elctrico o una parte de l tiene seguridad intrnseca, cuando una chispa o efecto
trmico en el circuito, producido en las condiciones de prueba establecidas por un estndar
( dentro del cual figuran las condiciones de operacin normal y de fallo especficas ), no puede
ocasionar una ignicin.
2.5
Ejemplos :
Profibus
HART
FIP
Fieldbus
Foundation
Profibus PA
FIP
22
Cambios en las mquinas para aumentar la accesibilidad del robot, intercomunicacin entre
componentes de la clula.
2) Posicin y orientacin de la pieza : Se debe disear la clula para que las piezas a
manipular se posicionen de forma precisa para las operaciones robotizadas.
3) Problema de identificacin de la pieza : Cuando se procesa o manipula ms de un tipo de
pieza se debe disear un mtodo para identificar cada uno de ellos : Limitadores con fines de
carrera, identificadores o sistemas pticos.
4) Proteccin del robot de su entorno : En ciertas aplicaciones es necesario proteger al robot
de los efectos del entorno : Pintura, viruta, polvo, elementos radiactivos, piezas calientes.
5) Instalaciones auxiliares : Se deben considerar las instalaciones necesarias en la estructura
de la clula de trabajo: Electricidad, aire comprimido,...
6) Control de la clula de trabajo : Las actividades del robot se deben coordinar con las de los
otros equipos de la clula.
7) Sistemas de seguridad : Se debe proteger a las personas que se mueven en el entorno del
robot.
B
CARACTERSTICAS GEOMTRICAS :
23
1.1
1.2
El robot debe elegirse de modo que su rea de trabajo le permita llegar a todos los
puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.
Que el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda hacer
con cualquier orientacin. Habr puntos, los ms alejados y los ms cercanos, a
los que nicamente se podr acceder con unas orientaciones determinadas, mientras que
otros puntos admitirn cualquier orientacin.
No basta con asegurarse de que todos los puntos necesarios quedan dentro del campo de
accin, hay verificar que una vez situados los dems componentes de la clula, el robot
no colisione con ellos al efectuar sus movimientos.
CARACTERSTICAS MECNICAS :
Distancia tras
una emergencia
2.1
Errores de
posicionamiento :
2.2
Repetibilidad
Resoluci
n
Las ventajas del robot frente otras mquinas en muchas aplicaciones se basan adems de en la
flexibilidad y v, en el bajo error de posicionamiento, con el que realizan su trabajo. Para
el error de posicionamiento hay que tener en cuenta : Precisin Repetibilidad
Resolucin
En general, los robots cartesianos y los de reducidas dimensiones son ms precisos que los
articulares o los de gran envergadura.
24
y deceleracin
La v de movimiento de un robot puede darse por la v de cada una de sus articulaciones o por la
vmedia de su extremo, siendo esta ltima ms til para el usuario, pero ms imprecisa.
CARACTERSTICAS DINMICAS :
4.1
Fuerza
La capacidad de carga del robot a seleccionar para una determinada tarea viene
condicionada por el tamao, configuracin y sistema de accionamiento del robot.
De agarre
Carga mxima
Control de fuerzapar
Es posible aumentar esta carga hasta un lmite, siempre y cuando se pueda admitir una
disminucin en la v de los movimientos del robot e incluso en su precisin.
4.2
fresonancia
4.3
TIPO DE MOVIMIENTOS :
Movimiento punto a punto
( PTP )
Movimiento
coordinado
Trayectoria continua (
CP )
Neumtico
Hidrulico
25
10
2.7
Robot
en el
centro
de la
clula
APLICACIONES :
Rob
ot
en
lne
a
Cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan
en lneas de transporte.
Se espera a que todos los robots finalicen sus tareas, para que entonces el sistema de
transporte avance un puesto.
O, si el sistema lo permite, da salida a la pieza que proceda, quedando disponible para
recibir una nueva.
Transporte continuo : Si las piezas no se detienen delante del robot,
ste deber trabajar sobre la pieza en movimiento, para lo que el transporte
deber limitar su v de modo que la pieza quede dentro del alcance del robot durante al
menos el tiempo de ciclo.
26
Robot
sobre
banca
da
mvil
varias mquinas.
Robot
suspend
ido
2.8
27
Montaje
Mquina
herramienta
Robot /
efector final
Herramienta no presente
o mal cargada
Equivocada
Defectuosa
Vibracin
Con tamao
grande o pequeo
Programa de la
Incrustacin
Pieza
Fuerza
pieza
de viruta
equivocada
excesiva
equivocado
No existe refrigeracin Temperatura de corte
Vibracin
cuando debera haber
demasiado alta
Pieza en el
Pieza
Pieza
Fijaciones
dispositivo de
localizada
desalojada
accionadas
montaje ( s o adecuadament
durante el
no )
e
procesamiento
( s o no )
Defleccin de
Virutas
Fallo hidrulico
la pieza
Rotura de la
originan
o neumtico
durante el
pieza
errores de
procesamiento
posicin
Prdida de
Sobrecarga de potencia Defleccin trmica
potencia
Fallo mecnico
Fallo hidrulico o
Vibracin
elctrico
Agarre inadecuado
No hay pieza
Prdida de precisin
de la pieza de
presente en el
en el
trabajo
punto de agarre
posicionamiento
El robot tira la pieza durante su
Fallo elctrico o hidrulico
28
manejo
3
4
ESTRATEGIAS DE RECUPERACIN
Ajuste al final del ciclo actual :
Para errores con bajo nivel de urgencia.
Se atiende una vez terminado el ciclo de trabajo actual.
2.10
PROGRAMACIN DE ROBOTS
La mayor fuerza de los robots es su flexibilidad, su capacidad para reorganizarse ante una nueva
produccin y su rango de movimiento de gran tamao.
La utilizacin de la flexibilidad del robot supone una programacin eficaz.
La programacin del robot puede realizarse de 2 maneras diferentes :
Programaci
n
en lnea
VENTAJAS
DESVENTAJ
AS
1) Fcil acceso.
2) El robot est programado en concordancia con la posicin real de los equipos y
piezas.
1)
2)
3)
4)
5)
Programacin
fuera de lnea
Los programas de los robots pueden ser creados, en la mayora de casos, por
29
VENTAJAS
2.11
2) Las posiciones son construidas de acuerdo a los modelos, y esto puede significar
que los programadores tengan que ajustar los programas en lnea o utilizar
sensores.
SIMULACIN GRFICA DE CLULAS DE TRABAJO
Del 60 al 80% del tiempo de realizacin de la clula, se emplea en cuestiones relacionadas con su
diseo y fabricacin.
El restante 20 al 40% se dedica a la programacin y puesta a punto de la clula.
UTILIDAD :
1
2
3
4
5
6
Cosimir de Festo
IGRIP de Delmia
SIM VIEWER de
KUKA
VIRTUALROBOT de
UPV
2.12
CIR
OS
30
Ejemplo de aplicacin
inadecuada de un robot
2.13
JUSTIFICACIN ECONMICA
Versatilidad :
En algunas situaciones, los cuellos de botella en otros puntos de la produccin impiden que las
clulas rindan a su mximo nivel.
Coste de
herramientas
y equipos
especiales
Coste de
ingeniera
e instalacin
Mano de obra :
Costes de
inversin
Coste de
adquisicin
del robot
31
2
Costes de
explotacin
Beneficios
de explotacin
Incremento de la productividad.
2.15
Rebose de posicin.
Intercambiabilidad.
32
Comportamiento esttico.
Aportacin de la norma :
Antes de iniciar los ensayos, el robot debe tener estabilizada esta T, para lo
cual debe estar el tiempo suficiente en el entorno donde se van a realizar.
SEGURIDAD EN MQUINAS
3.1
33
MEDIDAS DE SEGURIDAD
3.2.1
INTRODUCCIN
Segn estudios del Instituto de Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokyo : Un 90% de los
accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el mantenimiento, ajuste y programacin. El 10%
restante ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea.
Para lograr un nivel de seguridad adecuado, hay que impedir el acceso de operarios al campo de
accin del robot mientras ste est en funcionamiento.
3.2.2
NORMATIVA EUROPEA
TIPO
B
TIPO
C
34
TIPOS DE ACCIDENTES
Estos tipos son agravados por la gran v con la que los robots pueden realizar sus movimientos,
adems de su elevada Eesttica y Edinmica
B
1
Errores
de
control
Errores de programacin.
Accesos no autorizados : Acceso indebido del personal a la zona de trabajo del robot.
Causas
ambient
ales
Fuentes
de E
Interferencias electromagnticas.
35
( hidrulico ).
C
1
GRUPOS DE RIESGO
Programad
ores
Personal de
mantenimie
nto
Operadores
4
5
3.2.3
En el diseo del robot y sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente ( Suponer
siempre el peor escenario posible ), tomndose las acciones oportunas para evitarlo El robot
debe contar con una serie de medidas internas para evitar posibles accidentes :
36
5
6
3.2.4
Zonas de reparacin dentro del campo de accin del robot, estarn fuera de su zona de
trabajo.
1
2
3
5
3.2.5
37
3.2.6
Especificaciones de instalacin.
Instalaciones fsicas y elctricas.
Accin de equipo perifrico integrado con el
robot.
Requisitos de identificacin, control y
emergencia.
Condiciones o procedimientos operativos
especiales del robot.
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE EXPLOTACIN DEL SISTEMA
Aconsejable, siempre que sea posible, que la fase de programacin se realice con 2 operarios, uno de
ellos observando la marcha del proceso, y dispuesto a accionar el paro de emergencia si fuera necesario.
2
3
3.3
3 tipos de dispositivos regulan el acceso a la clula : Los que impiden el acceso, los que detienen el
movimiento del robot cuando alguien entra en la clula y los dispositivos de aviso.
A
CORTINAS DE LUZ
Consiste en 1 o varios rayos de luz, que cuando se ven interrumpidos, se emite una seal al robot
para que espere.
UTILIDAD : En reas donde los operadores necesitan acceso frecuente a la clula.
Es necesario ser cuidadoso en el rearranque del robot tras una interrupcin : Las cortinas de
luz slo detectan el cruce, no si una persona est an dentro de la celda.
38
Ejemplos de
utilizacin
de cortinas de luz :
VALLADO PERIMETRAL
Suele ser una verja suficientemente rgida, en un lugar inaccesible para el robot, e impidiendo el
acceso a la zona de operacin.
UTILIDAD : Para zonas de trabajo grandes.
Suele combinarse con puertas de acceso que disparan las paradas de emergencia del robot.
En este caso, debe prevenirse que se reactive el robot con alguien en el interior de la zona de
trabajo, por ejemplo exigiendo una accin deliberada para activar el robot.
EJEMPLOS DE UTILIZACIN DEL VALLADO DEL PERMETRO
ALFOMBRAS DE SEGURIDAD
3.4
1
Marcado
del suelo
MEDIDAS DE AVISO
39
Iluminaci
2
n de
aviso
Seales
3 acsticas
PROGRAMACIN DE ROBOTS
4.1
INTRODUCCIN
La flexibilidad en la aplicacin del robot, y por tanto su utilidad, depender en gran medida de las
caractersticas de su sistema de programacin : Herramienta con la que cuenta
el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una
relacin directa entre las caractersticas y posibilidades del sistema de
programacin y las del robot.
gran diversidad de lenguajes, cada uno particularizado a un robot o a una familia de robots.
Cada fabricante desarrolla su mtodo particular, nicamente vlido para sus propios robots : RAPID (
Robotics Application Programming Interactive Dialogue )( de ABB ), KRL ( de KUKA ),
( Movemaster Command, MelfaBasic III, MelfaBasic IV )( de Mitsubishi Electric ),
V+ ( de Stubli y Adept )
Actualmente : Ausencia de normalizacin en cuanto a los procedimientos de programacin de robots.
40
4.2
B
2.2
Directo
Bsico
Extendido
Nivel tarea
4.3
4.3.1
Otra clasificacin :
Activo
Nivel robot
2.3
Con
rplica
INTRODUCCIN
Punto a punto
Registro
continuo
Adicionalmente :
Para la repeticin de la trayectoria se puede especificar otra v, tipo de trayectoria, precisin,...
41
No precisa disponer de las coordenadas de los elementos relevantes del entorno de trabajo.
Puede ser necesario parar la cadena de produccin para realizar las tareas de programacin y
depuracin ( si no hay una rplica ). Necesidad de sacar al robot de la lnea de produccin e
interrumpiendo sta.
En algunas circunstancias, puede ser peligroso para el operador o el entorno del robot.
Nula portabilidad.
4.3.2
GUIADO PASIVO
42
Gaiotto GA2000
4.3.3
GUIADO ACTIVO
La UC registra solo las configuraciones del robot que el programador indique expresamente.
Es posible incluir instrucciones de control del flujo del programa ( saltos, repeticin de
movimientos ), atencin de E/S binarias,...
43
4.3.4
GUIADO BSICO : El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los
que se quiere que pase ( por la trayectoria que se quiere que siga ) durante la
fase de ejecucin automtica del programa. Durante sta, la UC interpola dichos puntos
segn determinadas trayectorias.
Los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en que se programaron.
Durante la ejecucin se reproduce la misma secuencia de puntos.
GUIADO EXTENDIDO : Permite especificar, junto a los puntos por los que
PROGRAMACIN TEXTUAL
INTRODUCCIN
44
Nivel
robot
Nivel
objeto
Nivel
tarea
VENTAJAS E INCONVENIENTES
Mayor complejidad.
N instrucciones elevado.
4.4.2
45
El programa indica cmo debe realizarse cada una de las etapas y movimientos del robot.
Caractersticas :
1
2
3
4.4.3
NIVEL OBJETO
El programa indica qu debe hacerse mediante la secuencia de acciones que permiten alcanzar el
objetivo.
Se precisa :
4.4.4
NIVEL TAREA
46
El programa indica qu debe hacerse en trminos de objetivos. El programa se reduce a una nica
sentencia ya que se especifica qu es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.
Se ignora :
El proceso que permite conseguir los objetivos.
Los detalles de la manipulacin ( movimientos y operaciones simples ).
4.4.5
Programacin
a nivel objeto
Programacin
a nivel tarea
4.5
Aunque cada fabricante de robots ha desarrollado su propio mtodo de programacin, las necesidades
comunes en todos ellos han originado un cierto paralelismo y afinidad entre ellos.
47
ENTORNO DE PROGRAMACIN
Permite definir y localizar los elementos del entorno : Objetos, situaciones relativas
entre las referencias, restricciones de uniones rgidas entre referencias.
Modelo del entorno : Representacin que tiene el robot de los objetos con los
que interacciona.
Normalmente este modelo se limita a caractersticas geomtricas : Posicin y orientacin de los
objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso
Para definir la posicin y orientacin de los objetos del modelo, lo normal es asignar a cada
objeto de manera solidaria un sistema de referencia, de manera que la posicin y
orientacin de este sistema referidos a un sistema base ( sistema del mundo ),
definen de manera nica las del objeto.
Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos. stas establecen la
posible unin fsica entre los objetos 2 objetos pueden :
Ser independientes : El movimiento de uno no afecta al del otro.
Tener dependencia de unin rgida : El movimiento de uno implica el del otro y viceversa.
48
Tener dependencia de unin no rgida : El movimiento de uno implica el del otro, pero no al
revs.
En lenguajes a nivel tarea se utilizan : Modelos CAD y modelos relacionales (en forma de rbol).
TIPOS DE DATOS
Pueden ser :
1) Convencionales : Enteros, reales, lgicos,...
2) Especficos : Destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno, como las
que especifican la posicin y orientacin de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.
Coordenad
as
articulares
( o del
robot )
Coordenad
49
as
operacional
es
( Cartesian
as )
(o del
usuario)
Matrices de
transforma
cin
D
La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l, es fundamental para
conseguir su integracin y sincronizacin en los procesos de fabricacin. Se
consigue en el nivel ms sencillo, mediante seales binarias de E/S, mediante las cuales el robot
puede decidir comenzar una determinada accin o indicar a un dispositivo externo que comience la
suya.
Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad, posicin y caractersticas de objetos.
Cumplir con restricciones externas.
Movimientos precavidos y acomodaticios
COMUNICACIONES
Permite :
-
La carga o actualizacin del programa del robot en funcin de nuevas rdenes de produccin.
50
El uso de controladores abiertos bajo buses y S.O. estndares permite una gran flexibilidad de
adaptacin a futuros estndares de comunicaciones.
Necesidad de recuperacin de errores : Por ejemplo, en las operaciones de ensamblado, los objetos
podran no estar exactamente donde deben estar y el movimiento puede fallar.
La deteccin de errores suele ser difcil porque el robot tiene capacidad sensorial y de recuperacin
limitadas.
Test de posiciones :
-
La verificacin para cada movimiento es muy pesado Slo se verifican los movimientos que
tienen ms probabilidad de fallar.
La codificacin para recuperar fallos puede ser una parte importante del programa del manipulador.
51
En ocasiones es necesario indiciar si el movimiento debe realizarse en cualquier caso o debe estar
condicionado a algn tipo de circunstancia, procedente, por ejemplo, de la medida proporcionada
por un sensor.
La consideracin de las seales captadas por los sensores en la especificacin de los movimientos
del robot, puede hacerse a varios niveles [ Movimientos condicionados empleando
medida de sensores ] :
Movimiento protegido ( monitorizado )( guarded motion ) :
Interrupcin del movimiento del robot por verificarse algn tipo de condicin
externa programada. Se implementan mediante el uso de interrupciones.
Movimiento acomodaticio ( compliant motion ) : Modificacin del
movimiento, en cuanto a trayectoria, v o destino, segn la informacin
captada del entorno a travs de un sensor. Se realizan mediante el uso de funciones
especiales.