Ups CT002128

UNIVESIDAD POLITCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
FACULTAD DE INGENIERAS
CARRERA DE INGENIERIA ELECTRNICA
Trabajo de grado previo a la obtencin del

Ttulo de Ingeniero Electrnico.
TEMA:
DISEO, CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE UNA PLATAFORMA
ROBTICA MULTIFUNCIONAL CON PROPSITOS DIDCTICOS.
AUTORES:
Henry Daniel Cubides Vsquez.
Len Favio Cuvi Largo.
Jos Luis Cuzco Paida.
DIRECTOR:
Ingeniero Esteban Ordez Morales.

Cuenca, Julio 2011
CERTIFICACIN
En calidad de DIRECTOR DE LA TESIS Diseo, construccin e implementacin de una

plataforma robtica multifuncional con propsitos didcticos., elaborada por Henry Daniel
Cubides Vsquez, Len Favio Cuvi Largo y Jos Luis Cuzco Paida., declaro y certifico la
aprobacin del presente trabajo de tesis basndose en la supervisin y revisin de su contenido.
Cuenca, Septiembre del 2011
Ing. Esteban Ordoez

DIRECTOR DE TESIS
RESPONSABILIDAD DE AUTORA
El anlisis de los conceptos y las ideas vertidas en la presente tesis son de total
responsabilidad de los autores.
Cuenca, Septiembre del 2011
------------------------------------Henry Daniel Cubides Vsquez

AUTOR
----------------------------------Len Favio Cuvi Largo

AUTOR
--------------------------------Jos Luis Cuzco Paida

AUTOR
DEDICATORIA
Dedico este trabajo a mis padres Henry y Sofa, por el apoyo incondicional brindado a lo largo de
mi carrera estudiantil, con cario y gratitud a mi novia Lorena y a mi hermano.
Henry Cubides V.
Dedico el presente trabajo a mami Angelita y a mi hermano ngel por haberme dado el apoyo
necesario para poder culminar esta difcil carrera.
Len Favio Cuvi L
Con cario a mis padres Alejandro e Isabel por su paciencia y apoyo incondicional durante los aos
de estudio.
Jos Luis Cuzco P.
AGRADECIMIENTOS
Agradezco tener unos padres maravillosos e inteligencia para poder culminar mi carrera, a pesar de
las adversidades presentadas. Tambin agradezco al Ing. Esteban Ordoez por el apoyo prestado
durante el desarrollo de esta tesis.
Henry Cubides V.
Agradezco a Dios sobre todas las cosas por haberme dado una buena familia, as tambin al Ing.
Esteban Ordoez por habernos prestado su ayuda en la realizacin de este proyecto.
Len Favio Cuvi L.
Agradezco al Creador por darme la dicha de contar con unos padres maravillosos quienes con su
esfuerzo y dedicacin han hecho posible el trmino de mi carrera universitaria y a mis compaeros
de tesis por el apoyo brindado.
Jos Luis Cuzco P.
Breve resea de los autores e informacin de contacto:
Henry Daniel Cubides Vsquez

Egresado de la carrera de ingeniera electrnica
Facultad de Ingenieras
Universidad Politcnica Salesiana
cuervo_cub@hotmail.com
Len Favio Cuvi Largo

favio_lf@hotmail.com@hotmail.com
Jos Luis Cuzco Paida

joseluis081086@hotmail.com@hotmail.com
Dirigido por:
Ing. Esteban Ordoez Morales

Ingeniero Electrnico por la Universidad Politcnica Salesiana del Ecuador.
Profesor de la Universidad Politcnica Salesiana del Ecuador.
eordonezmo@est.ups.edu.ec
Todos los derechos reservados.

Queda prohibida, salvo excepcin prevista en la Ley, cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica y
transformacin de esta obra para fines comerciales, sin contar con autorizacin de los titulares de propiedad intelectual. La infraccin de
los derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la propiedad intelectual. Se permite la libre difusin de este texto con
fines acadmicos investigativos por cualquier medio, con la debida notificacin a los autores.
DERECHOS RESERVADOS
2011 Universidad Politcnica Salesiana.
CUENCA ECUADOR SUDAMERICA
CUBIDES VASQUEZ HENRY, CUVI LARGO LEN y CUZCO PAIDA JOS LUIS
Diseo, construccin e implementacin de una plataforma robtica multifuncional con propsitos didcticos.
IMPRESO EN ECUADOR PRINTED IN ECUADOR
NDICE
CAPTULO 1
1. ROBOTS
1.1 Antecedentes.
1.1.1 Origen y desarrollo de la robtica...
1.1.1.1 Leyes de la robtica..
1.1.2 Automatizacin y robtica..
1.2 Definicin y caractersticas de un robot.
1.2.1Definicin.....
1.2.2 Robots Fsicos......
1.2.2.1 Robtica Industrial
1.2.2.2 Robtica de Servicio.
1.2.2.3 Robtica Inteligente......
1.2.2.4 Robtica Humanoide
1.2.3 Robots Software..
1.2.3.1 Robtica de Exploracin..
1.2.4 Caractersticas de un robot..
1.2.5 Aplicaciones
1.3 Tipos de robots.
1.3.1 Clasificacin de los robots...
1.3.2 Tipos de robots....
1.4 Robots didcticos..
1.5 Anlisis de robots en el pas.
1.6 Plataformas Educativas.
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CAPTULO 2
2. CONSTRUCCIN DE LA PLATAFORMA ROBTICA
2.1 Introduccin..............
2.2 Caractersticas.......
2.3 Estructura Fsica.......
2.3.1 Modelo geomtrico del robot......
2.3.2 Aspectos para disear un robot de cualquier tipo...
2.3.2.1 Consideraciones de diseo
2.3.2.2 Tipos de Locomocin...
2.3.2.3 Conceptos bsicos.
2.3.2.4 Propulsin diferencial...
2.3.3 Orugas..
2.3.4 Funcin de los engranajes y relacin de transmisin..
2.3.5 Ventajas de los engranajes..
2.3.6 Clasificacin de los engranajes
2.3.7 Cadenas
2.4 Construccin de la estructura robtica planteada.
2.5 Motores
2.5.1 Controlador de motores...
2.5.2 Servomotor..
2.6 Estructura de la tarjeta de adquisicin de datos..
VI
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2.7 Sensores
2.7.1 LM35...
2.7.2 LDR.
2.7.3 Sensor de movimiento.
2.7.4 Sensor de ultrasonido.....
2.7.5 Sensor de humedad..
2.7.6 Sensor de humo...
2.8 Visin Remota.
2.9 Proceso de arreglo y mejoramiento de las estructura
para presentacin del producto.
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CAPTULO 3
3. BRAZO ROBTICO.
3.1 Diseo del brazo robot.
3.1.1 Planos en AutoCAD 2010...
3.1.2 Diseo en inventor...
3.1.3 Piezas del robot
3.1.3.1 Caractersticas de los Servomotores.
3.1.3.2 Pesos, Centro G y Momentos del Brazo Robot
3.1.4 Anlisis Inverso y torques..
3.2 Anlisis de cinemtica directa e inversa.
3.2.1 Cinemtica del robot antropomrfico..
3.2.2 La matriz de transformacin homognea
3.2.3 Cinemtica directa...
3.2.4 Cinemtica inversa..
3.2.5 Pruebas realizadas al modelo..
3.3 Generacin de trayectorias..........
3.3.1 Esquemas en el Espacio de Articulacin.
3.3.2 Pruebas en un entorno visual....
3.3.3 Programacin en Matlab para la obtencin de las matrices inversas.
3.3.4 Anlisis de trayectorias
3.4 Construccin de piezas en la CNC..
3.4.1 Armado del brazo robot...
3.5 Controlador......
3.6 Diagrama para Programacin..
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CAPITULO 4
4.
FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE PARA ADQUISICIN,

MANIPULACIN Y MONITOREO DE LA PLATAFORMA.
4.1 Programa principal
4.1.1 Etapa de Movimiento...
4.1.2 Etapa de indicadores....
4.1.3 Etapa de visin.
4.1.4 Etapa de Botones.....
4.1.5 Etapa de Brazo Robot..
4.1.6 Etapa de sonar..
4.1.7 Etapa de Seleccin de Equipo..
4.1.8 Etapa de Secuencias.
VII
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4.1.8.1 Secuencia de Movimiento.

4.1.8.2 Secuencia de Funciones
4.1.9 Etapa de estado de Conexin del robot y Apagado.
4.1.10 Etapa de estado de Bateras...
4.2 Programa Mvil
4.2.1 Etapa de movimiento.......
4.2.2 Etapa de indicadores de funciones...
4.2.3 Etapa de botonera de funciones...
4.2.4 Etapa de estado de bateras..
4.2.5 Etapa de visin.
4.2.6 Etapa de seleccin de equipo...
4.2.7 Etapa de brazo robot
4.2.8 Etapa de estado de conexin del robot y apagado...
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CAPITULO 5
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
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Bibliografa.
144
ANEXOS
Anexo 1 Programacin brazo robtico...
Anexo 2 Programacin de cmaras de video..
Anexo 3 Otros programas...
Anexo 4 Programacin comunicacin USB...
Anexo 5 Dispositivos usados......
Anexo 6 Manual de Usuario...
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VIII
NDICE DE FIGURAS
Captulo 1
Fig. 1,1. Desarrollo de los robots
Fig. 1,2. Desarrollo de la automatizacin y de la robtica
Fig. 1,3. Aplicaciones en la industria
Fig. 1,4. Aplicacin de la robtica en Remachadoras
Fig. 1,5. Aplicacin de laboratorio de la robtica
Fig. 1,6. Aplicacin en la agricultura y ganadera de la robtica
Fig. 1,7. Aplicacin de la robtica en la educacin
Fig. 1,8. Tipos de robots
Fig. 1,9. Robots didcticos disponibles en el mercado
Captulo 2
Fig. 2,1. Diagrama en bloques de la Plataforma Robtica
Fig. 2,2. Centro instantneo de Rotacin (CIR)
Fig. 2,3. Restricciones Holnomas
Fig. 2,4. Locomocin diferencial
Fig. 2,5. Deformacin de neumticos
Fig. 2,6. Triciclo.
Fig. 2,7. Locomocin Ackerman
Fig. 2,8. Sistemas Omniwheels
Fig. 2.9. Locomocin por cintas de deslizamiento
Fig. 2,10 (a,b,c). Propulsin Diferencial
Fig. 2,11 (a) : Parmetros de un Robot con Propulsin diferencial
Fig. 2,12 Cinemtica de orugas
Fig. 2,13 .Caractersticas de la oruga
Fig. 2,14 .Rueda motriz
Fig. 2,15 .Caractersticas de la oruga
Fig. 2,16 .Engranes
Fig. 2,17 (a,b,c). Transmisin por polea a) Igual sentido b) cambio de sentido c) cambio de eje
Fig. 2,18.Cadena
Fig. 2.19. A), B) Y C) Vistas de la estructura bsica del robot
Fig. 2,20. Diseo y medicin de las cadenas
Fig. 2,21. Diseo y corte de la oruga.
Fig. 2,22. Armado de las cadenas de la oruga
Fig. 2,23 (a,b,c,d). Armado de las orugas
Fig. 2,24. Lijada y Pulida de la estructura
Fig. 2,25. Proceso de pintura de la estructura
Fig. 2,26. Estructura interna de los motores
Fig. 2,27. Bobinado y escobillas
Fig. 2,28. Polos magnticos
Fig. 2,29. Ensamblaje de motores
Fig. 2,30. Ensamblaje de bateras.
Fig. 2,31. Pruebas de la oruga de fuerza y subida de gradas
Fig. 2,32. Cambio de engranaje en la parte inferior
Fig. 2,33. Estructura con la nueva oruga
Fig. 2,34. Estructurada compensada
IX
Fig. 2,35. Aislamiento de ruido de las placas (pruebas)

Fig. 2,36. Rels para los motores
Fig. 2,37. Puente H
Fig. 2,38. Circuito para la activacin de los Gates.
Fig. 2,39. Circuito completo
Fig. 2,40. Pruebas al controlador de motores.
Fig. 2,41. Servomotor
Fig. 2,42. Servomotor
Fig. 2,43. Vistas del diseo de la cmara mvil.
Fig. 2,44. Configuracin del PIC utilizado
Fig. 2,45. Configuracin winpic
Fig. 2,46 Diagrama de bloques datos del PIC
Fig. 2,47. Pruebas de la tarjeta de adquisicin de datos.
Fig. 2,48. Circuito controlador de LDR
Fig. 2,49. Implementacin de las LDR
Fig. 2,50. Controlador de sensor de movimiento
Fig. 2,51. Funcionamiento del PIR
Fig. 2,52. Circuito de sensor de movimiento
Fig. 2,53. Sensor de Movimiento (PIR)
Fig. 2,54. Circuito de Radar
Fig. 2,55. Implementacin del Radar
Fig. 2,56. Esquema de control del sensor de humedad
Fig. 2,57. Sensor de humedad Hs1011
Fig. 2,58. Tipos de Detectores del mercado
Fig. 2,59. Sensor de humo
Fig. 2,60. Sistema de Ventilacin de la caja negra
Fig. 2,61. Diodos Orgnicos.
Fig. 2,62. Iluminarias led delanteras
Fig. 2,63. Tapa posterior movible.
Fig. 2,64. Vista de Cubierta superior
Fig. 2,65. Vistas del producto armado.
Fig. 2,66. Vistas de dingo 1.0 con visin (cmara)
Fig. 2,67. Vistas de las placas de sensores probadas.
Captulo 3
Fig. 3,1 Planos en Autocad del brazo robtico
Fig. 3,2. Base del robot (a).
Fig. 3,3. Partes para la base (b).
Fig. 3,4. Acoplar la base al segundo eslabn (c).
Fig. 3,5. Extensiones y agarraderas para el servo 1(d).
Fig. 3,6. Extensiones y agarraderas para el servo 2(e).
Fig. 3,7. Extensin eslabn 3, lado 1(f).
Fig. 3,8. Extensin eslabn 3, lado 2(g).
Fig. 3,9. Extensin eslabn 4, lado 1, posicionar servo 1 y 2. (h)
Fig. 3,10. Extensin eslabn 4, lado 2, posicionar servo 1 y 2 (i).
Fig. 3,11 Eslabn 5 lado 1.(j)
Fig. 3,12. Eslabn 5 lado 2.(k)
Fig. 3,13. Pieza para posicionamiento de servo en la pinza (l).
X
Fig. 3,14. Pieza para acople entre las partes (m).

Fig. 3,15. Pinza armada(n).
Fig. 3,16. Servo motor Hitec
Fig. 3,17. Servo editado en inventor.
Fig. 3,18. Representacin de Primer eslabn.
Fig. 3,19. Representacin del eslabn 2
Fig. 3,21. Representacin del eslabn 4.
Fig. 3,22 .Representacin del eslabn 5
Fig. 3,23. Brazo a 0
Fig. 3,24. Representacin de eslabn 1
Fig. 3,29. Representacin general del Brazo Robot
Fig. 3.30. Posicionamiento en 90
Fig. 3,31. Brazo completo a 0
Fig. 3,32. Esquema simulink del brazo robot
Fig. 3.33. Eslabn 2
Fig. 3,34. Representacin del brazo robtico en Matlab.
Fig. 3,35. Visor de valor de torque en el eslabn 2.
Fig. 3,36. Eslabn 3
Fig. 3,37. Representacin del brazo robtico en Matlab a 0
Fig. 3,38. Visor de valor de torque a 0.
Fig. 3,39. Asignacin de parmetros al modelo robot
Fig. 3,40. Transformaciones bsicas
Fig. 3,41. Modelo de prueba
Fig. 3.42. Brazo a 90 grados en Realidad Virtual
Fig. 3,43. Simulacin de los eslabones
Fig. 3,44. Brazo desplazado en Realidad Virtual
Fig. 3,45. Trayectoria en un tiempo de 10seg de Q1.
Fig. 3,48. Mquina CNC de la UPS
Fig. 3,49. Taladrado de agujeros
Fig. 3,50. Corte de piezas
Fig. 3,51. Panel de control de la CNC
Fig. 3,52. Pantalla de visualizacin de la CNC
Fig. 3,53. Corte con lubricacin en la CNC
Fig. 3,54. Colocacin de piezas para el servo
Fig. 3,55. Ensamblaje de la base.
Fig. 3,56. Vista de la base con el servo girando
Fig. 3,57. Ensamblaje de eslabones con servos
Fig. 3,58. Ensamblaje de brazo y pruebas
Fig. 3.59. Brazo robot completo
Fig. 3,60. Pruebas en el brazo completo
Fig. 3,61. Pruebas realizadas al robot.
Fig. 3,62. Vistas del brazo robtico acoplado a la plataforma multifuncional (a,b,c).
XI
Captulo 4
Fig. 4,1. Etapa de movimiento
Fig. 4,2. Flechas para controlar movimiento de cmara y del robot.
Fig. 4,3. Indicadores de funciones.
Fig. 4,4. Indicadores de datos proporcionados por la plataforma
Fig. 4,5. Indicador de temperatura con tres tipos de estado
Fig. 4,6. Indicador de Luz con tres tipos de estado
Fig. 4,7. Ventanas para visin remota
Fig. 4,8. Botones para funciones de la plataforma.
Fig. 4,9. Botones para comandar la accin del Brazo robot
Fig. 4,10. Etapa de sonar detectando un objeto a una distancia de 120cm.
Fig. 4,11. Botn para seleccin de equipo
Fig. 4,12. Seleccionador de equipo para poder controlar a la plataforma
Fig. 4,13. Proceso para cambio de tipo de secuencia
Fig. 4,14. Proceso de construir una secuencia de movimiento.
Fig. 4,15. Proceso para ejecutar la secuencia construida.
Fig. 4,17. Ventana de ejecucin de la secuencia armada.
Fig. 4,18. Informacin sobre conexin con la plataforma y botn de apagado.
Fig. 4,19. Ventana de programa porttil.
Fig. 4,20. Botones en forma de flecha para comandar movimiento de cmara.
Fig. 4,21. Manejo de botn para movimiento
Fig. 4,22. Indicadores de Funciones en estado encendido y apagado respectivamente.
Fig. 4,23. Botonera de ocho Funciones.
Fig. 4,24. Estado de las bateras del robot mediante diversas representaciones.
Fig. 4,25. Ventana para visin remota y Botn para desactivarla
Fig. 4,26. Seleccin de equipo
Fig. 4,27. Botonera para funciones del brazo robot
Fig. 4,28. Informacin sobre conexin con la plataforma y botn de Detener.
NDICE DE TABLAS
TABLA
Captulo 1
Tabla 1,1. Antecedentes de la robtica.
Tabla 1,2. Antecedentes y desarrollo de la robtica.
Tabla 1,3. Clasificacin de los robots segn T.M.
Tabla 1,4. Clasificacin de los robots segn AFRI (Asociacin Francesa de Robtica)
Tabla 1,5. Clasificacin de los robots segn Generaciones
Captulo 2
Tabla. 2,1: Clasificacin de los instrumentos de calibracin
Tabla. 2,2. Anlisis de la composicin del aire a nivel del mar
Tabla. 2,3. Presin de vapor de agua
Tabla. 2,4. Presin de vapor de agua
Tabla. 2,5. Definiciones para sensor de humedad
XII
Tabla. 2,6. Valores resistivos para calibrar el sensor de humedad.

Tabla. 2,7. Punto de referencia a 6660KHz
Captulo 3
Tabla. 3,1. Datos masa y longitud eslabn 1
Tabla. 3,2. Centro de gravedad en x y z eslabn 1
Tabla. 3,3. Momentos de inercia eslabn 1
Tabla. 3,16. Datos masa y longitud a 0
Tabla. 3,17. Datos masa y longitud eslabn 1(correccin)
Tabla. 3,18. Centro de gravedad en x y z eslabn 1(correccin)
Tabla. 3,19. Momentos de inercia eslabn 1(correccin)
Tabla. 3,32. Datos masa y longitud brazo completo
Tabla. 3,33. Centro de gravedad en x y z brazo completo
Tabla. 3,34. Momentos de inercia brazo completo
Tabla. 3,35. Parmetros de Denavit y Hartenberg, Valores de ? d, a y a
XIII
RESUMEN
El presente proyecto muestra el diseo y construccin de una plataforma robtica

mediante el uso de elementos y dispositivos que se encuentran fcilmente en el mercado y
tratando siempre de optimizar al mximo la economa del grupo de trabajo.
Se empieza por definir parmetros mecnicos para el correcto funcionamiento de la
oruga ya sea para terrenos hostiles gradas etc., de igual forma partes electrnicas
circuiteras y controladores.
Funciones tiles en el medio se implementaron como Wi-Fi, Wireless RF etc. De tal
forma que la plataforma sea lo ms fcil y atractiva para el usuario de manipular, mediante
controles mecnicos elctricos y de software.
El producto final presentado es una plataforma con distintas formas de control
inalmbrico y de aplicaciones variadas para el usuario.
Se explican todos los procedimientos tcnicos y fsicos para la construccin, diseo y
uso del producto Dingo 1.0, ya sea para conocer sus partes fsicas o simplemente programar
la plataforma.
XIV
CAPTULO I. ROBOTS
1.1 Antecedentes
A lo largo de la historia el hombre se ha fascinado por mquinas que imitan el movimiento del
hombre. A estas mquinas los griegos las denominaban automatos. De esta palabra deriva la palabra
autmata: Mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.
Hern de Alejandra 1(85 d.C.) Tena mecanismos animados que se movan a travs de dispositivos
hidrulicos, poleas y palancas, y tenan fines eminentemente ldicos o de juego.
La cultura rabe (siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no
slo para mecanismos aplicados a la diversin, sino que le dio una aplicacin prctica,
introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplo de estos son diversos sistemas
dispensadores automticos de agua para beber o lavarse.
Tambin de este periodo son otros autmatas, de los que hasta la actualidad no han llegado ms que
referencias no suficientemente documentadas, como el Hombre de hierro de Alberto Magno (12041282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294).Otro ejemplo relevante de aquella poca
fue el Gallo de Estrasburgo (1352). Este que es el autmata ms antiguo que se conserva en la
actualidad, formaba parte del reloj de la torre y la catedral de Estrasburgo y al dar la hora mova
las alas y el pico.
Durante los siglos XV y XVI algunos de los ms relevantes representantes del renacimiento se
interesan tambin por los ingenios descritos y desarrollado por los griegos. Es conocido el Len
mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII de Francia, que se
abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey.
En Espaa es conocido el Hombre de palo, construido por Juanelo Turriano2 en siglo XVI para el
emperador Carlos V. Este autmata con forma de monje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y
brazos.
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos que tenan algunas de las
caractersticas de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su gran mayora por
artesanos del gremio de la relojera. Su misin principal era la de entretener a las gentes de la corte
y servir de atraccin en las ferias. Estos autmatas representaban figuras humanas, animales o
pueblos enteros. Son
destacables entre otros el pato de Vaucanson y los muecos de la familia Droz y de Mailladert.
Jacques Vaucanson (1709-1782), autor del primer telar mecnico, construy varios muecos
animados, entere los que se destacan un flautista capas de tocar varias melodas y un pato (1738)
capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida.
Hern de Alejandra (ca. 1070 d. C.) fue un ingeniero y matemtico helenstico, ejerci de ingeniero en su
ciudad natal, Alejandra. Es considerado uno de los cientficos e inventores ms grandes de la antigedad.
2
Juanelo Turriano o Giovanni Torriani (Cremona, Milanesado, 1501 - Toledo, Espaa, 1585) fue un
ingeniero e inventor italo-espaol.
2
CAPTULO I. ROBOTS
El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Jaquet y Henri-Louis construyeron
muecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodas en un rgano (1773).
Estos an se conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchastel, Suiza. Contemporneo de
los relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien construy, entre otros, una mueca
capas de dibujar y que an se conserva en Filadelfia.
A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas invenciones
mecnicas utilizadas generalmente en la industria textil, entre las que se destacan la hiladora
giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de
Cartwright (1785) y el telar de Jacquard (1801). Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada
como un programa para las acciones de la mquina. Es a partir de este momento cuando se
empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la automatizacin
industrial.
En la tabla 1.1 se muestra un resumen donde se puede apreciar histricamente lo sucedido en la
robtica.
Ao
1352
1499
1525
1738
1769
1770
1805
Autor
Desconocido
L. Da Vinci
J. Turriano
J. de Vaucanson
W. Von Kempelen
Familia Droz
H. Maillardet
Autmata
Gallo de la catedral de Estrasburgo.
Len mecnico
Hombre de palo
Flautista, tamborilero, pato, muecas mecnicas de tamao humano.
Jugador de ajedrez.
Escriba, organista, dibujante.
Mueca mecnica capaz de dibujar.
Tabla 1.1. Antecedentes de la robtica. [1]
1.1.1 Origen y desarrollo de la robtica

La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao1921, cuando el escritor checo Karel Capek3
(1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R). Su
origen es la palabra eslava Robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots
de R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la "formula" obtenida por un brillante
cientfico llamado Rossum. Estos robots servan a sus dueos humanos desarrollando todos los
trabajos forzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueos, destruyendo toda la vida
humana, a excepcin de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseen a reproducirse.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los primeros
autmatas casi todos de aspecto humano los progenitores ms directos fueron los tele
manipuladores. En 1948 R.C Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo
de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. ste
consista en un dispositivo maestro en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. Aos ms tarde,
3
Karel Capek fue uno de los escritores en lengua checa ms importantes del siglo XX. Acu el moderno
concepto de robot.
3
CAPTULO I. ROBOTS
en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo-control sustituyendo la

transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. En 1958 el Ing. Raph Mosher del general electric, desarrollo el Handy-Man,
consista en 2 brazos mecnicos tele operados mediante un maestro mediante un maestro del tipo
denominado exoesqueleto.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador dio paso al concepto del robot.
La primera licencia de un robot fue solicitada en 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward, esta
patente fue omitida por el reino unido en 1957 con el nmero 781465. Sin embargo, el
estadounidense George C. Devol haba establecido las bases para fabricar el robot industrial
moderno en 1954, esto fue patentado en 1961 con el nmero 2988237. En 1968 J.F Engelberger,
director de ing. de la divisin aeroespacial de la empresa Mannig Maxwell y Moore en
Stanford, Conneticut, firmo un acuerdo con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate4,
Nissan fue quien ayudo al Japn a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento de la robtica, que
formo la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972.
Dos aos ms tarde se form el instituto de robtica de Amrica (RIA).Por su parte Europa tuvo un
despertar tardo. En 1973, La firma Sueca ASEA construy el primer robot totalmente elctrico, el
robot IRb6, seguido un ao ms tarde por el IRb60. En 1980 se fund la Federacin Internacional
de Robtica con sede en Estocolmo Suecia.
Los primeros Robot respondan a las configuraciones esfricas y antropomrficas. En 1982 el
profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm), que busca un Robot con un nmero reducido de
grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin dedicada al ensamblado de piezas.
Los Robot en 30 aos de desarrollo han permitido que los robot tomen posicin en todas las reas
de productivas y tipos de industrias. Los futuros desarrollo de la robtica apunta aumentar su
movilidad, destreza y autonoma de sus acciones. Existen otros tipos de aplicaciones que han hecho
evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los Robots como su propia morfologa. Entre
estos robot dedicados a las aplicaciones no industriales destacan los robots espaciales (brazos para
lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de exploracin lunar, robots para construccin y
mantenimiento de hardware en el espacio).
1.1.1.1 Leyes de la Robtica

Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a
robots, comenz en 1939, a l se atribuye la insercin del trmino Robtica.
A partir de esto se crearon principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la
Robtica, y son:
4
Presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la mueca, dando
un total de 6 grados de libertad
4
CAPTULO I. ROBOTS
Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra
daos.
Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos
con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras
leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma
su actitud contraviene a la de Kapek.
A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus inicios en la tabla
1.2.
FECHA
DESARROLLO
Siglo
A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas

de tamao humano que ejecutaban piezas de msica
J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la
urdimbre
H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.
El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador
que poda registrar seales elctricas por medio magnticos y
reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente
estadounidense se emiti en 1952.
Trabajo de desarrollo con tele operadores (manipuladores de control
remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados
Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
Mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin
en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts. Un lenguaje de
programacin de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en
1961.
XVIII.
1801
1805
1946
1951
1952
FECHA
DESARROLLO
1954
El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de

robot. Patente britnica emitida en 1957.
G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos
programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en
1961.
Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba
controlado por interruptores de fin de carrera.
Se introdujo el primer robot 'Unimate'', basada en la transferencia de
artic. Programada de Devol. Utilizan los principios de control
numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin
hidrulica.
Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender
una mquina de fundicin de troquel.
Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
Un robot mvil llamado 'Shakey'' se desarroll en SRI (standford
1954
1959
1960
1961
1966
1968
CAPTULO I. ROBOTS
1971
1973
1974
1974
1974
1975
1976
1978
Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as

como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por
el suelo.
El 'Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en la Standford University.
Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del
tipo de computadora para la investigacin con la denominacin
WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se
desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente
elctrico.
Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura
por arco para estructuras de motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por
computadora.
El robot 'Sigma'' de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una
de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la
insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los
laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar
operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de
aviones,bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated ComputerAided Manufacturing).
FECHA
DESARROLLO
1978
Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.
Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para
montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia
1981.
Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de
demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de
visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de
impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las
articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas
habituales empleadas en la mayora de los robots.
IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de
desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza
un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo tambin para programar el robot SR-1.
Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el
patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de
montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una
lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1979
1980
1981
1982
1983
CAPTULO I. ROBOTS
1984
La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

programas de robots utilizando grficos interactivos en una
computadora personal y luego se cargaban en el robot.
Tabla 1.2. Antecedentes y desarrollo de la robtica. [3]
Fig. 1.1. Desarrollo de los robots
1.1.2 Automatizacin y robtica

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes
innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a
los sucesos econmicos mundiales. El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo
asistidos por computadora (CAD)5, y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora
(CAM)6, son la ltima tendencia y luego se cargaban en el robot sistemas de potencia en
automatizacin de los procesos de fabricacin. Estas tecnologas conducen a la automatizacin
industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos.
Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los
primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la
robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro
que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer. En la actualidad el uso de los robots
industriales est concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren
tanta precisin. En los 80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin,
transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser
robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las
5
CAD significa Diseo Asistido por Computador (del ingls Computer Aided Design). Tal el nombre lo
indica, CAD es todo sistema informtico destinado a asistir al diseador en su tarea especfica.
6
(CAM) es un sistema utilizado para el cifrado y descifrado ( encrypted) de seales que permiten denegar el
acceso a programas a los cuales el usuario no tiene derecho de acceso por no haber pagado correspondientes a
la plataforma digital (ejemplos son Viaccess, Nagravision, Videoguard, Eurocrypt). DISH network en Estados
Unidos y Sky en Mxico y Amrica Latina, usan ambos Nagravision)
7
CAPTULO I. ROBOTS
posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances
tecnolgicos en sensoria, los cuales permitirn tareas ms sofisticadas como el ensamble de
materiales.
Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente
relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que
est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en 2computadoras para la
operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin
industrial. Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial: automatizacin fija,
automatizacin programable, y automatizacin flexible.
La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede
justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el
producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro
inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del
producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de
produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el
equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto;
sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software).
Por su parte la automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos
sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin
programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre s por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados
en su conjunto por una computadora.
De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide ms estrechamente con la automatizacin
programable. En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica, son dos tecnologas
importantes en el desarrollo de la robtica.
El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a finales de los aos 40 y
principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico implica el control de
acciones de una mquina-herramienta por medio de nmeros.
Est basado en el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo de tarjetas perforadas,
que contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser
humano. A veces denominado tele operador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que
traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin
remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica.
En 1948 construy un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National
Laboratory. El empleo ms frecuente de los tele operadores se encuentra en la manipulacin de
sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
CAPTULO I. ROBOTS
La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo.
Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el
personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico
llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en
marzo de 1954.
La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que deben atribuirse dos
invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin
consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para
controlar una mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos
Programada.
En la figura 1.2 se muestra el desarrollo de la automatizacin y la robtica a lo largo de la historia.
Fig. 1,2. Desarrollo de la automatizacin y de la robtica [5]
1.2 Definicin y caractersticas de un robot

1.2.1 Definicin
Segn [6], Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo
general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin
de tener un propsito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a
sistemas virtuales de software.
Segn el diccionario de robtica [7] dice Un robot, es un agente artificial mecnico o virtual. Es una
mquina usada para realizar un trabajo automticamente y que es controlada por una computadora.
9
CAPTULO I. ROBOTS
Si bien la palabra robot puede utilizarse para agentes fsicos y agentes virtuales de software, estos
ltimos son llamados "bots" para diferenciarlos de los otros.
En general, un robot, para ser considerado como tal, debera presentar algunas de estas propiedades:
1. No es natural, sino que ha sido creado artificialmente.
2. Puede sentir su entorno.
3. Puede manipular cosas de su entorno.
4. Tiene cierta inteligencia o habilidad para tomar decisiones basadas en el ambiente o en una
secuencia reprogramada automtica.
5. Es programable.
6. Puede moverse en uno o ms ejes de rotacin o traslacin.
7. Puede realizar movimientos coordinados.
De todas maneras, no hay acuerdos ni una definicin precisa de qu se considera robot. Joseph
Engelberger, un pionero en la industria robtica, expres claramente esta idea con su frase: "No
puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo".
Segn [8] diccionario definicin.de viene del ingls robot, que a su vez deriva del checo robota
(prestacin personal), un robot es una mquina programable que puede manipular objetos y
realizar operaciones que antes slo podan realizar los seres humanos.
Tenemos un sin nmero de conceptos de robots y como se investig no hay un concepto definido
pero se entiende al verlo y conocemos que es pero hay que diferenciar con otros conceptos como el
siguiente;
Un robot industrial.- es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas.
1.2.2 Robots Fsicos

1.2.2.1 Robtica Industrial: Es la parte de la Ingeniera que se dedica a la construccin de
mquinas capaces de realizar tareas mecnicas y repetitivas de una manera muy eficiente y con
costes reducidos.
1.2.2.2 Robtica de Servicio: Es la parte de la Ingeniera que se centra en el diseo y
construccin de mquinas capaces de proporcionar servicios directamente a los miembros que
forman sociedad.
10
CAPTULO I. ROBOTS
1.2.2.3 Robtica Inteligente: Son robots capaces de desarrollar tareas que, desarrolladas en un ser
humano, requieren el uso de su capacidad de razonamiento.
1.2.2.4 Robtica Humanoide: Es la parte de la ingeniera que se dedica al desarrollo de sistemas

robotizados para imitar determinadas peculiaridades del ser humano.
1.2.3 Robots Software

1.2.3.1 Robtica de Exploracin: Es la parte de la Ingeniera del Software que se encarga de
desarrollar programas capaces de explorar documentos en busca de determinados contenidos.
Existen diversos servicios en Internet dedicados a esta parcela de la robtica.
1.2.4 Caractersticas de un robot

Se debe analizar tanto en la parte industrial como en sus diversas aplicaciones pero a nivel general
se tiene:
Las principales caractersticas de un robot son: movilidad, gobernabilidad, autonoma y
polivalencia7.
La movilidad puede ser de dos tipos: traslacional, cuando el robot se mueve de un sitio para otro, y
articulada o rotacional, cuando gira su cuerpo y brazos.
La gobernabilidad depende del programa a travs del cual se le comunican las instrucciones, bien
sea directamente en el robot, o por medio de un ordenador exterior.
La autonoma depende de los captadores o sensores que lleve incorporados para que pueda conocer
su entorno y as posicionarse correctamente.
La polivalencia depende de la capacidad de adecuacin del robot para realizar tareas diferentes.
Los robots poseen tres caractersticas que le son propias:
1. planificacin
2. captacin de la informacin sensorial
3. aprendizaje.
La captacin de la informacin sensorial es fundamental sobre todo el reconocimiento de formas u
objetos, lo que ha dado un gran auge a las investigaciones sobre visin artificial. Muchas de las
tareas que realizan conllevan un alto nivel de complejidad y toma de decisiones, actividades que no
Polivalencia eficaz contra diferentes afecciones

11
CAPTULO I. ROBOTS
puede llevar a cabo un autmata, dado que suponen principios de accin considerados "inteligentes"
por lo que este mbito se ha constituido en uno de los ms importantes de la IA (Inteligencia
artificial).
Por otra parte, si comparamos a los robots con los humanos podemos distinguir las siguientes
caractersticas:
- Los robots pueden ser ms fuertes, lo que les permite levantar pesos considerables y aplicar
mayores fuerzas.
- No se cansan y pueden trabajar fcilmente las 24 hs. del da y los 7 das de la semana. No
necesitan descansos y rara vez se enferman.
- Son consistentes. Una vez que se han instruido para realizar un trabajo pueden repetirlo,
prcticamente de forma indefinida, con un alto grado de precisin. El desempeo humano tiende a
deteriorarse con el paso del tiempo.
- Son casi completamente inmunes a su ambiente. Pueden trabajar en entornos extremadamente
fros o calientes, o en reas donde existe el peligro de gases txicos o radiacin.
Manipulan objetos con temperaturas muy elevadas. Son capaces de trabajar en la oscuridad.
Segn la aplicacin y estudio tienen diversas y propias caractersticas.
Por ejemplo tenemos que en el Japn que son los pioneros de estas tecnologas manejan las
siguientes caractersticas:
Ahorro de mano de obra
Mejoramiento de las condiciones laborales-mayor flexibilidad
Facilidad del control de la produccin
Otros.
En cambio para Alemania se tiene:

Aumento de la productividad
Reduccin de los costos de mano de obra
Rendimiento de la inversin-mejoramiento de la calidad
Condiciones de trabajo ms humanas
12
CAPTULO I. ROBOTS
1.2.5 Aplicaciones.
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de
clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos tele operados en el transbordador
espacial.
Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha
gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho
innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran
impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso poltico, que
puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se hace indispensable que la
planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se realice de una manera
inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento del empleo. Pero, como se
puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de
maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes
en la forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares
(Micro y pequeas empresas) lo que provoca la descentralizacin de la industria.
En la Industria
Como se ilustra en la figura 1.3, los robots son utilizados por una diversidad de procesos
industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray,
transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinasherramientas, y otras ms.
Fig. 1.3. Aplicaciones en la industria [5]

13
CAPTULO I. ROBOTS
Aplicacin de transferencia de material
Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo
primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms
sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco
sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.
Carga y descarga de mquinas.

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una
mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen
dentro de sta categora de aplicacin:
Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y

descarga una pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso.
Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en
las mquinas, pero la pieza se extrae mediante algn otro medio. En una operacin de prensado, el
robot se puede programar para cargar lminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se
permite que caigan fuera de la prensa por gravedad.
Descarga de mquinas. La mquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto
que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la
mquina. Ejemplos de sta categora incluyen aplicaciones de fundicin de troquel8 y moldeado
plstico.
La aplicacin se caracteriza mejor mediante una clula de trabajo con el robot en el centro que
consta de la mquina de produccin, el robot y alguna forma de entrega de piezas.
En Operaciones de procesamiento.
Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una
serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como
efecto final. Operaciones que estn en sta categora incluyen:
Taladro, acanalado9, y otras aplicaciones de mecanizado.
Troquel, Instrumento o mquina de bordes cortantes para recortar o estampar, por presin, planchas,
cartones, cueros, etc.
9
Acanalado Lo que lleva canales o estras: toda tabla que lleva ranura
14
CAPTULO I. ROBOTS
Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.

Remachado, Corte por chorro de agua como se muestra en la figura 1.4
Taladro y corte por lser.
Fig. 1.4. Aplicacin de la robtica en Remachadoras [5]
En Laboratorios
Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. Llevan a cabo con
efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de
medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos
manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una
estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de
pruebas, etc.
Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de
procedimientos de un programa, un claro ejemplo se muestra en la figura 1.5.
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacin manual:
incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposicin del ser humano
a sustancias qumicas nocivas.
15
CAPTULO I. ROBOTS
Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos
en polmeros10, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso
y disolucin de muestras para presentaciones espectromticas.
Fig. 1.5. Aplicacin de laboratorio de la robtica [5]
En Manipuladores cinemticos
La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de
tele operadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para
soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la
planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de
los robots en la industria nuclear. El reactor nmero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la
destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible
para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las tareas de limpieza solo eran posibles
por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal
fin en los lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots son equipados
en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan
a traer a bordo un mini laboratorio para hacer pruebas.
En Agricultura
Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la realidad es muy
diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
10
Los polmeros son macromolculas (generalmente orgnicas) formadas por la unin de molculas ms
pequeas llamadas monmeros
16
CAPTULO I. ROBOTS
proyectos se encuentra una mquina que esquila a las ovejas. La trayectoria del cortador sobre el
cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que
registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es mandada a
una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador
en tiempo real. Ver figura 1.6.
Fig. 1.6. Aplicacin en la agricultura y ganadera de la robtica [5]
Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste en
hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin
entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al
cuerpo del cerdo.
Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la
siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana.
En el Espacio
La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es
hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra
como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de
Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a
un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser
reemplazado por estos. Por su parte, son los tele operadores los que han encontrado aplicacin en
los transbordadores espaciales.
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque
el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado.
17
CAPTULO I. ROBOTS
Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos

autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la
exploracin de otros planetas.
En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras
de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra.
En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba a bordo un brazo
robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizadas en
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un
equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.
En Vehculos submarinos
Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos
submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de
las costas de Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el
tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin. El segundo fue el
descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, donde haba permanecido despus del choque
con un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino fue
utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccin y
mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas; en el
tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y
geofsicas en el suelo marino.
La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de robots se incrementar a medida que la
industria se interese an ms en la utilizacin de los robots, sobra mencionar los beneficios que se
obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracin del suelo marino y la
explotacin del mismo.
En Educacin
Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los
programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de enseanza.
Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un
subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la programacin.
El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO
para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al
estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo
costo, robots mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacin en los
18
CAPTULO I. ROBOTS
laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una
fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora
carecen de software.
Fig. 1.7. Aplicacin de la robtica en la educacin [5]
En el mercado de la robtica y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del 25% de
acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy
diversos. En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la
tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la
robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el
usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de
robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que hara los proyectos de
aplicaciones de robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la
robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional
para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por qu no; las
microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes para los
robots.
La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las tendencias
actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio actualmente en curso se
convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles con
uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de
datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a rdenes
dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas,
19
CAPTULO I. ROBOTS
con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas
a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por
sus propios medios.
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil
pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel
Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo
puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros
potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera electrnica,
informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y
ciencias sociales.
1.3 Tipos de robots

Existen diversos tipos de robots as que procederemos a analizar las diferentes clasificaciones de los
robots
1.3.1 Clasificacin de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de
las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados
de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje
de programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en
particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el
orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los
robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los
laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1. Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un
robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente
tienen un control de lazo abierto.
2. Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3. Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
informacin desde un sistema de visin.
4. Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar
sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5. Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
20
CAPTULO I. ROBOTS
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la
base de su nivel de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada.
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.
5. Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento,
hasta que se ensee manualmente la tarea.
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que
realizan.
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el
producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en
un modelo estratgico de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que
se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas,
y los puntos de asignacin seleccionados.
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos
con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta
es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementados en este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una
aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de
alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin.
Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases:
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser
realizados.
2. Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de
computadora al especificar el movimiento y el censado.
3. Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por
sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
21
CAPTULO I. ROBOTS
Diversos clasificadores se pueden ver a continuacin:

Segn T.M. Knasel
Generacin
Nombre
1 (1982)
Pick & place
2 (1984)
Servo
3 (1989)
Ensamblado
4 (2000)
Mvil
5 (2010)
Especiales
Tipo
de
Control
Fines
de
carrera,
aprendizaje
Servo control,
trayectoria
continua,
progr.
condicional
Servos
de
precisin,
visin, tacto,
prog. offline
Sensores
inteligentes
Controlados
con tcnicas de
IA
Grado
movilidad
Ninguno
de Usos
mas
Frecuentes
Manipulacin,
servicios
de
maquinas
Desplazamiento
Soldadura,
por va
Pinturas
AGV. Guiado por Ensamblado,

va
Desbarbado
Patas, Ruedas
Andante, Saltarn
Construccin,
Mantenimiento
Uso militar, Uso
espacial
Tabla 1.3. Clasificacin de los robots segn T.M. Knasel [1]
Segn la A.F.R.I.
Tipo A
Tipo B
Manipulador con control manual o telemando

Manipulador automtico con ciclos pre ajustados, regulacin
mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico; elctrico o hidrulico.
Robot Programable con trayectoria continua o punto a punto.
Crece de conocimientos sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
tarea en funcin de estos
Tipo C
Tipo D
Tabla 1.4. Clasificacin de los robots segn AFRI (Asociacin Francesa de Robtica) [1]
Segn la I.F.R
Clasificacin del robot industrial segn IFR (Federacin internacional de Robtica)
Robot secuencial
Robot de trayectoria controlable
Robot adaptativo
Robot tele manipulado.
22
CAPTULO I. ROBOTS
Esta clasificacin coincide en gran parte con AFRI

Por Generaciones
Generacin
Nombre
Tipo de control
Grado
movilidad
1 (1982)
Pick & Place
Fines de carrera, Ninguno

aprendizaje
2 (1984)
Servo
3 (1989)
Ensamblado
4 (2000)
Mvil
5 (2010)
Especiales
Servo control,
trayectoria
continua, prog.
condicional
Servos
de
precisin, visin,
tacto, prog. offline
Censores
inteligentes
Controlados con
tcnicas de IA
de Usos
frecuentes
Desplazamiento
por va
mas
Manipulacin,
servicios
de
maquinas
Soldadura, pintura
AGV, guiado por Ensamblado,

va
desbarbado
Patas, ruedas
andante, saltarn
construccin,
mantenimiento
Uso militar, uso
especial
Tabla 1.5. Clasificacin de los robots segn Generaciones [1]
Segn sea el tele operador

Los robots tele operados son definidos por la NASA (1978) como:
Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador.
Funcionoides
Humanoides
Insectoides
Robots domsticos
Robots submarinos
23
CAPTULO I. ROBOTS
1.3.2 Tipos de robot

Por su arquitectura
Androides
Los androides son robots que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da
vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los que aparecen en las ferias y
espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides.
Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.
Mviles.
Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de
acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de
sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el
transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes.
Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy
distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos.
Zoomrficos
Robots caracterizados principalmente por su sistema de locomocin que imita a diversos seres
vivos. Los androides tambin podran considerarse robots zoomrficos.
Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al
cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando.
Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades
que suplen.
Industriales
Los robots industriales son artefactos mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma
automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Son en la actualidad los ms
24
CAPTULO I. ROBOTS
frecuentes. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo
Japn el nmero uno.
Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:
La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de
moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones
intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas".
El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y
reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos
especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas
diversas".
Se puede observar que la definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana
es ms concreta, por ejemplo un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente
enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana.
Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no
en la americana.
Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que muchos de los dispositivos automticos
cotidianos se les llama "robots" en Japn, como resultado los japoneses han aceptado al robot en su
cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la
que es internacionalmente aceptada.
Tele operadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un
ejemplo son los tele operadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los tele operadores
pueden o no clasificarse como robots. Los tele operadores se controlan remotamente por un
operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "tele robots". Cualquiera que
sea su clase, los tele operadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en
entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Los robots tele
operadores son definidos por la NASA como: Dispositivos robticos con brazos manipuladores y
sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de
manera directa o a travs de un ordenador.
Hbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura resulta de una
combinacin de las expuestas anteriormente.
Cabe decir que pese a que la clasificacin anterior es la ms conocida, existe otra no menos
importante donde se tiene ms en cuenta la potencia del software en el controlador, lo que es
25
CAPTULO I. ROBOTS
determinante de la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la
capacidad de los sensores.
De acuerdo a esta posicin los robots han sido clasificados de acuerdo a:
1.
2.
3.
4.
su generacin
su nivel de inteligencia
su nivel de control
nivel del lenguaje de programacin.
Estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada

interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de
desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales.
La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigacin, y la quinta generacin esta en investigacin. En la figura 1.8 se muestra los diferentes
tipos de robots existentes.
Fig. 1.8. Tipos de robots
1.4 Los robots didcticos o experimentales

Estn dedicados a la enseanza y aprendizaje de la robtica, como se ilustra en la figura 1.9 y no
cumplen una tarea especfica como tal.
Generalmente tienen la forma de un brazo mecnico que imita la forma humana o de los robots
industriales.
Bsicamente podemos decir que hay dos tipos de robots didcticos: los estticos, que van sobre una
base fija, y los mviles, que van montados sobre una plataforma que se puede desplazar sobre una
superficie lisa.
26
CAPTULO I. ROBOTS
Fig. 1.9. Robots didcticos disponibles en el mercado
1.5 Anlisis de robots en el pas

Cuntos robots funcionan en el mundo y en qu se emplean?
En 1995 funcionaban unos 700.000 robots en el mundo industrializado. Ms de 500.000 se
empleaban en Japn, unos 120.000 en Europa Occidental y unos 60.000 en Estados Unidos. Muchas
aplicaciones de los robots corresponden a tareas peligrosas o desagradables para los humanos. En
los laboratorios mdicos, los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como
muestras de sangre u orina. En otros casos, los robots se emplean en tareas repetitivas montonas en
las que el rendimiento de una persona podra disminuir con el tiempo.
Los robots pueden realizar estas operaciones repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin
cansarse. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa
General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos,
pintura, carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje. El montaje es una de las aplicaciones
industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o la
pintura y emplea sistemas de sensores de bajo coste y computadoras potentes y baratas. Los robots
se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrnicos, para montar microchips en placas de
circuito. Las actividades que entraan gran peligro para las personas, como la localizacin de barcos
hundidos, la bsqueda de depsitos minerales submarinos o la exploracin de volcanes activos, son
especialmente apropiadas para emplear robots. Los robots tambin pueden explorar planetas
distantes. La sonda espacial no tripulada Galileo, de la NASA, viaj a Jpiter en 1996 y realiz
tareas como la deteccin del contenido qumico de la atmsfera. Ya se emplean robots para ayudar a
los cirujanos a instalar caderas artificiales, y ciertos robots especializados de altsima
27
CAPTULO I. ROBOTS
precisin pueden ayudar en operaciones quirrgicas delicadas en los ojos. La investigacin en tele
ciruga emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots podran
algn da efectuar operaciones en campos de batalla distantes.
Cmo estn impactando los robots?

Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor coste. Sin
embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, especialmente en
cadenas de montaje industriales. Aunque crean trabajos en los sectores de soporte lgico y
desarrollo de sensores, en la instalacin y mantenimiento de robots y en la conversin de fbricas
antiguas y el diseo de fbricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de capacidad
y formacin. Las sociedades orientadas hacia la tecnologa deben enfrentarse a la tarea de volver a
formar a los trabajadores que pierden su empleo debido a la automatizacin y ensearles nuevas
capacidades para que puedan tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI.
En qu se emplearn los robots en el futuro?

Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a los humanos en la fabricacin de nuevos
productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y empresas. Los robots
podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de acero para edificios, limpiar
conducciones subterrneas o cortar el csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas.
Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas micro electromecnicos, cuyo tamao va
desde centmetros hasta milmetros. Estos robots minsculos podran emplearse para avanzar por
vasos sanguneos con el fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin
podra trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con antelacin posibles
problemas mecnicos Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro provengan
de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia artificial est pasando
rpidamente de los laboratorios universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn
desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la planificacin estratgica o el
aprendizaje por experiencia. El diagnstico de fallos en aviones o satlites, el mando de un campo
de batalla o el control de grandes fbricas corrern cada vez ms a cargo de ordenadores
inteligentes. La robtica aplicada a los servicios no es la nica novedad que nos depara el futuro. En
el MIT (Massachusett Institute of Technology) y ms concretamente en el Artificial Insect Lab. Se
estn desarrollando estudios sobre micro robots. Los investigadores los llaman insectos, puesto de
que son capaces de colaborar entre ellos y comportarse como autnticos enjambres. Los micro
robots simulan el instinto de los insectos y su forma de comportarse en grupo, como las abejas o las
hormigas. Son de dimensiones totalmente reducidas, pero estn dotados de una gran cantidad de
sensores que les permiten detectar fuentes de calor, evitar obstculos, esconderse, moverse en forma
independiente en espacios no estructurados e interactuar con estmulos externos. Estos micro robots,
servirn por tanto en espacios muy reducidos e inaccesibles para el hombre.
28
CAPTULO I. ROBOTS
Anlisis de robots en el pas

En el pas existen muy pocas empresas dedicadas al desarrollo e investigacin de robots como por
ejemplo TERATRONIC es una empresa pionera e innovadora en desarrollo tecnolgico, crean
soluciones efectivas y precisas segn la necesidad.
Se dedican al desarrollo de software y hardware en el campo de automatizacin de procesos,
robtica, software con instrumentos electrnicos de medida, redes y comunicaciones. Utilizamos
plataformas de software libre y con licencias permitiendo flexibilidad sus productos.
Es realmente difcil en nuestro pas encontrar produccin e investigacin de robots y robtica

propiamente dicha, solo queda en campo de investigacin en las universidades como por ejemplo en
los concursos con el CER en el que las universidades a nivel nacional tratan de mostrar lo que se
desarrolla para publicar al pblico interesado pero lamentablemente se quedan estancados en
organismos universitarios y no sale el producto a la venta como modelo de produccin
Normalmente compiten categoras basada en por ejemplo
Categora Robots SEGUIDOR DE LNEA.
Categora ROBOTS DE SUMO.
ROBOT DE SUMO LIVIANOS (<= 3kg)
ROBOT DE SUMO PESADOS ( de 3kg a 4kg)
Categora ROBOT BAILAR.
Categora ROBOT DE BATALLA.
Categora LIBRE.
Categora de CREATIVIDAD.
Categora de SIMULACIN DE ROBOTS DE BATALLA ARENA.
Robots de talento ecuatoriano

Las investigaciones de un ingeniero elctrico lojano han contribuido al desarrollo de sistemas de
posicionamiento para robots mviles. Lauro Ojeda, investigador del laboratorio de Robtica Mvil
de la Facultad de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Michigan, desarrolla un proyecto de
robots autnomos terrestres.
29
CAPTULO I. ROBOTS
Las investigaciones de un ingeniero elctrico lojano han contribuido al desarrollo de sistemas de

posicionamiento para robots mviles.
En Ecuador, Lauro Ojeda, un ingeniero lojano con una maestra en Electrnica en la Escuela
Politcnica del Ejrcito (ESPE), desarroll durante sus estudios un programa simulador que
permitira comprobar que es factible construir vehculos areos no tripulados (robots areos). Es
decir, pequeas aeronaves capaces de desplazarse con autonoma de un lugar a otro sin la necesidad
de un operador humano.
Las aplicaciones para este tipo de aeronaves son variadas, por ejemplo: en la Polica, para labores
de vigilancia de carreteras y ciudades; los militares, para patrullaje de fronteras; periodsticos, para
cobertura fotogrfica de noticias, etc. Sin embargo, Ojeda se dio cuenta que las oportunidades de
continuar con sus investigaciones eran escasas en Ecuador, as que decidi irse al extranjero.
Calific para ofertas de becas para hacer sus estudios de doctorado en diferentes universidades, pero
lo que ms le llam la atencin y acept fue la propuesta de trabajar en la Universidad de Michigan
en un proyecto para el desarrollo de robots autnomos terrestres.
En esto lleva ms de cuatro aos como investigador del laboratorio de Robtica Mvil que
pertenece a la Facultad de Ingeniera Mecnica, un departamento que en la actualidad es catalogado
como el segundo mejor de los Estados Unidos, segn los reportes del ao anterior de la publicacin
especializada en tecnologa USNews.Robots mviles
Los estudios realizados en Ecuador le ayudaron mucho, pronto pudo aplicarlos en su nuevo trabajo,
que consiste en desarrollar sistemas de posicionamiento para robots mviles. Se trata del sistema
que indica al robot dnde se encuentra, en cualquier momento.
Le sirve para orientarse, localizar objetos a su alrededor y recuperar al aparato y la informacin
adquirida de manera segura. Ojeda explica que el sistema de posicionamiento es un mdulo
sumamente importante en las aplicaciones de robtica mvil, ya que otros mdulos basan su
funcionamiento en este, como ocurre con el sistema de evasin de obstculos, visin artificial,
mapeo o control.
En aplicaciones crticas, es indispensable que este sistema sea confiable y preciso, por ejemplo,
bsqueda y localizacin de sobrevivientes de una catstrofe.
No solo el produce robots personas discapacitadas han desarrollado proyectos de robtica debido a
necesidades, en las diferentes universidades del pas es solo un ejemplo de quienes realizan esta
actividad, y por supuesto la Universidad Politcnica Salesiana de igual forma y mediante este
proyecto realizado.
30
CAPTULO I. ROBOTS
1.6 Plataformas Educativas

Existen numerosas investigaciones y aplicaciones en el campo educativo de la psicologa cognitiva,
recursos educacionales e inteligencia artificial que dan cuenta de la creacin de sistemas expertos y
de sistemas expertos basados en el conocimiento para el tratamiento automatizado de la
informacin, la representacin y el tratamiento del conocimiento; de interfaces en lenguaje natural,
creacin de modelos y meta-modelos de cognicin y aprendizaje; utilizacin de multi-medios,
telemtica, teleinformtica, tele enseanza; currculo de tiempo real y, ahora, algoritmos genticos y
realidad virtual.
Se han desarrollado asimismo sistemas informatizados para la concepcin, desarrollo y creacin de
prototipos (hardware y firmware), como sera la robtica educativa, que permiten la formacin
cientfica y tecnolgica y/o la expresin de emociones y sentimientos por parte de los usuarios de
estas tecnologas. Adems, con el acceso directo mediante tecnologas apropiadas a los grandes
bancos de informacin y redes internas y externas, puede lograrse la conexin entre diferentes
medios para permitir estimular el desarrollo cognitivo de los estudiantes.
No obstante lo anterior, la mayora de las tecnologas educacionales aplicadas no consideran una
intervencin pedaggica pertinente que otorgue una formacin integral de base a los estudiantes
para desarrollar lo mejor posible sus potencialidades cognitivas.
Con una plataforma multifuncional se logra lo siguiente:
El sistema mecnico est formado por los mecanismos, actuadores y Tornillos, as como el equipo
robtico complementario, el cual permite la correcta realizacin de las tareas requeridas.
El sistema de percepcin est integrado por los transductores y circuitos electrnicos asociados
que permiten la generacin de seales elctricas para mostrar el estado de su entorno significativo.
El sistema de control est constituido por uno o varios procesadores para interactuar con los otros
sistemas.
Por ltimo, el sistema de comunicacin hombre-mquina permite al usuario la comunicacin con
el robot para darle las instrucciones que conforman tareas especficas.
Los alumnos aprendern a armar disear y construir sus propios robots educativos (con materiales
de recuperacin). Dividirn el diseo, armado y construccin del micro-robot educativos en cuatro
etapas o fases educativas: mecnica, elctrica, electrnica e informtica. Despus de estudiar cada
una de estas fases, los estudiantes habrn comprendido las caractersticas tecnolgicas de la
estructura de un robot prototipo.
Durante el estudio de la estructura mecnica del robot, los estudiantes aprendern los conceptos
necesarios para el montaje mecnico (etapa mecnica) del prototipo del robot; entre otros, el de
engranajes, poleas, ejes, articulaciones, grados de libertad, de movilidad, etc. En esta fase se dota al
robot de una estructura slida, por lo que es necesario hacer buenas conexiones con articulaciones
mecnicas e incorporar motores para que puedan controlarse posteriormente los movimientos del
robot, ya sea en forma manual o automtica.
31
CAPTULO I. ROBOTS
Para animar el robot (etapa elctrica o electrnica), los estudiantes entraran en el estudio de los
accionadores, con los cuales dotarn de movimiento a sus prototipos. Los alumnos aprendern las
diferencias que existen entre los diversos tipos de motores que podrn seleccionar y utilizar, de
acuerdo con su proyecto (motores de corriente continua, de corriente alterna, de paso, hidrulicos,
etctera).
Despus del montaje mecnico-elctrico, se estudiarn ciertos dispositivos llamados sensores, los
cuales permitirn al robot conocer su posicin para distinguirla del espacio de trabajo en donde
deber actuar. Los sensores podrn ser analgicos, digitales, tctiles, etctera, y se utilizarn en
funcin de los prototipos desarrollados o armados.
Pero un robot que no se puede controlar, no ser un robot; por lo tanto, los estudiantes debern
aprender que existe una interfaz de hardware entre el robot construido y la computadora, lo que les
permitir controlarlo (etapa electrnica). En esta etapa electrnica se requiere la computadora para
poder definir el movimiento de los motores, as como para determinar la posicin del robot en cada
momento (disociar el espacio propio del robot del espacio en donde ste va a actuar). Para que el
robot pueda ubicarse, tocar o transportar objetos, se le colocan sensores que emiten seales, las
cuales son captadas y traducidas por la computadora para activar simultneamente salidas que
corresponden a los movimientos de sus miembros o articulaciones.
La interfaz que sirve de puente entre la computadora y el robot, debe estar diseada en funcin de
las caractersticas de los motores y sensores.Los alumnos comprendern entonces que debern
desarrollar un programa interfaz de software (etapa informtica), en algn lenguaje de
programacin, de manera que puedan tener el control del robot ya desarrollado. En este caso puede
ser un lenguaje muy sencillo, con caractersticas importantes desde el punto de vista didcticopedaggico.
Las posibilidades de explotacin de un proyecto de armado, diseo y construccin de prototipos
didcticos son vastas. Tocan conceptos y conocimiento sobre principios de ingeniera mecnica,
(engranajes, poleas, dibujo tcnico, diseo mecnico, procesos de manufactura, ensamblaje,
mecanismos, transmisores, etc.); de fsica (fuerza, trabajo, energa, medicin leyes de Newton, etc.);
de electricidad (cargas elctricas, corriente, pilas, batera, diferencia de potencia,
Ley de Ohm, componentes elctricos, etc.); de electrnica (circuitos electrnicos, sensores,
temporizadores, sistemas analgicos y digitales, etc.); de informtica (concepto de comando,
instruccin, procedimiento, programa, variables, recursividad, concurrencia, paralelismo,
secuenciacin, etc.); y de inteligencia artificial (la posibilidad de hacer inteligente el programa
que controla el dispositivo robtico desde el punto de vista lgico y computacional).
Es importante mencionar que las posibilidades de xito en esta etapa de iniciacin de los estudiantes
jvenes en el estudio de la ciencia y la tecnologa en general y de la robtica en particular,
depender en gran medida de la situacin didctica a la cual sean convocados, es decir, se necesita
prever un conjunto de consignas didcticas que permitan a los estudiantes involucrarse poco a poco
en un medio ambiente propicio para el descubrimiento y la exploracin de fenmenos y de
conceptos de ciencia y tecnologa.
32
CAPTULO 2. CONSTRUCCIN DE LA PLATAFORMA ROBTICA
2.1 INTRODUCCIN.
En la actualidad los sistemas robticos forman parte de la vida cotidiana del ser humano, hoy en da
la mayora de industrias trabaja con robtica, estos incluso son parte de un equipo de rescate o son
creados simplemente para nuestro entretenimiento. Razn por la cual vemos la necesidad y la
factibilidad de implementar una plataforma robtica multifuncional, con la finalidad de presentar un
producto de multitareas que beneficie instituciones educativas, privadas y pblico en general.
Si bien es el desarrollo de este tipo de sistemas generan un beneficio, el propsito principal del
proyecto es el de generar un inters en el pblico en general de modo que se rompa los limitantes
que generalmente existe en nuestro medio para incentivar el desarrollo de este tipo de proyectos.
2.2 Caractersticas
Todo proyecto inicia con un diseo, y en este no fue la excepcin, por lo que se ha divido el
proyecto en tres partes: la parte mecnica conformada por la estructura, locomocin, engranajes,
transmisin y fuerza de transmisin; la parte elctrica conformado por el mando de los motores,
sensores, Interfaz para el control y monitoreo, etc. Y el software la parte encargada del
procesamiento y control de cada una de las seales provenientes de la parte elctrica, adems nos
proporcionar una interfaz amigable
Para el control de la plataforma robtica de forma inalmbrica. A continuacin en la figura 2.1 se
presentara un diagrama que resume la estructura de nuestro trabajo, dicho diagrama nos permitir
desarrollar cada una de las partes que integran el proyecto para organizar de mejor manera cada una
de las actividades que harn posible la culminacin exitosa del proyecto.
Fig. 2.1. Diagrama en bloques de la Plataforma Robtica

34
2.3 Estructura Fsica

Los robots son usados actualmente en distintas facetas profesionales como puede ser la fabricacin
industrial, la medicina, la seguridad y defensa o la investigacin espacial entre otras. Dependiendo
de la tarea para la que se destine el robot, puede ser de gran importancia el tipo de movilidad que
tenga, pudiendo depender el xito de dicha tarea de la eficacia con que el robot se desenvuelva en el
medio en el que trabaja. A continuacin describiremos los diferentes mtodos de movilidad con la
que actualmente se construyen los robots, comparndolos entre s y explicando sus ventajas y sus
inconvenientes.
Robots fijos
Los robots que no tienen movilidad suelen utilizarse en tareas industriales, especialmente en la
produccin en cadena. Poseen uno o varios brazos articulados programados para realizar una tarea
montona y peridica, o bien, manipulado mediante control remoto por el operario encargado. La
desventaja de su inmovilidad en cuanto al desplazamiento es compensada por su precisin en el
movimiento del brazo, pudiendo llegar a realizar trabajos delicados como el montaje de circuitos
elctricos o incluso, manejada por un cirujano, operaciones mdicas.
Robots con patas
Cuando la tarea a la que se destina los robots requiere de movilidad, los creadores de stos han
intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los
animales, incluidos los humanos.
Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posicin y velocidad,
pero tambin debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando
solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores. En robots bpedos, el
desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las patas mientras la otra
se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.
Una posible solucin para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el nmero de
patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas
mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es ms lento ya que debe
sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.
Otra va que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la estabilidad del robot, as como mejorar su
agilidad es construirlo de tal forma que su movimiento sea lo ms parecido posible al de un
humano, es decir, que sea bpedo. Para conseguir esto, los tobillos deben ser mviles y, por tanto,
estar dotados de motores que permitan al robot desplazarse y no perder el equilibrio. Los principales
problemas que tiene este diseo son la poca velocidad que se puede proporcionar al robot y la gran
cantidad de energa que necesita.
Una alternativa a la anterior idea consiste en eliminar los pies y sus articulaciones, dejando
solamente las mnimas necesarias para las piernas (rodillas y pelvis). Con esta tcnica se pretende
que la nica fuerza que genere un desplazamiento hacia adelante al robot sea la de la gravedad. Las
articulaciones en las patas solamente van variando la posicin del robot respecto al eje de inercia.
35
Robots con ruedas

La principal ventaja por la que se utilizan las ruedas como medio locomotor en un robot es que
stos son ms fciles de construir. Para que un robot que use ruedas pueda moverse simplemente
hay que suministrar energa al eje de las ruedas motrices. Adems, con este tipo de locomocin, el
robot puede desplazar mayor peso que usando patas. En cuanto a las desventajas, las ruedas no
permiten salvar grandes obstculos, en concreto, cualquier objeto que tenga ms altura que el radio
de la rueda, no podr ser librado por sta.
Al disear el robot, se debe decidir cul va a ser la disposicin de las ruedas y cules van a ser las
motrices, es decir las que proporcionan el movimiento.
Ruedas motrices direccionables combinadas con ruedas no motrices no direccionables.
En este caso, el robot se mueve mediante dos ruedas motrices y direccionables apoyadas en una o
dos ms. Para realizar un movimiento recto, las dos ruedas deben girar a la misma velocidad,
incluso cuando la superficie en la que se apoye cada una presente caractersticas distintas. Cuando
el movimiento sea curvilneo, la velocidad de la rueda interior a la curva debe girar a una velocidad
mayor que la exterior, de modo, que se debe instalar un dispositivo que acte a modo de diferencial.
Ruedas motrices direccionables

En este diseo, todas las ruedas son motrices y direccionables. Cuando se desea realizar un cambio
de direccin, las ruedas giran uniformemente quedando todas orientadas hacia la nueva direccin
deseada. Este diseo, permite una mayor adherencia en terrenos poco estables y resbaladizos. Sin
embargo presenta mayor consumo de energa al tener que proporcionar movilidad a todas las ruedas
que disponga el robot (normalmente tres o cuatro).
Ruedas motrices no direccionables combinadas con ruedas no motrices direcciones
La motricidad, en esta distribucin, se presenta en dos ruedas traseras, complementndose con una o
dos ruedas delanteras direccionables.
Robots con orugas

Las orugas se construyen uniendo, mediante una cadena que rodea las llantas, las ruedas delanteras
y traseras, cuyo fin es aumentar la superficie de contacto con el suelo y conseguir una mayor
traccin. Las orugas permiten rebasar mayores obstculos que solamente usando ruedas e incluso
subir escaleras. Como desventaja, presenta la gran cantidad de energa que necesita el robot en los
giros. El giro se realiza rotando las cadenas en sentidos opuestos, de modo que las fuerzas inversas
hacen girar el robot.
36
2.3.1 Modelo geomtrico del robot

El modelo geomtrico del robot consiste en la relacin entre los valores de las variables asociadas a
los actuadores (posicin o velocidad de las ruedas u orugas) respecto a la situacin del robot
(posicin y orientacin) de un sistema de referencia solidario al punto de gua del robot mvil. En
este modelo se basar el sistema de control del robot para poder desplazarse de un punto a otro
siguiendo una determinada trayectoria. Generalmente, para calcular el modelo, se consideran las
siguientes hiptesis de trabajo:
El robot se mueve sobre una superficie plana, por tanto z = 0.
Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo. Se supone que las ruedas se mueven con rodadura
pura, es decir, el deslizamiento es despreciable en el periodo de control.
Se desprecia la flexibilidad del robot.
Durante un periodo de tiempo suficientemente pequeo en el que se mantiene constante la orden de
direccin, el vehculo se mover de un punto al siguiente a lo largo de un arco de circunferencia.
El robot se comporta como un slido rgido, de forma que si existen partes mviles (ruedas de
direccin), stas se situarn en la posicin adecuada mediante el sistema de control.
Los modelos geomtricos o cinemticas son simplificaciones que no tienen en cuenta aspectos
dinmicos que se manifiestan fundamentalmente cuando los vehculos se desplazan con velocidades
y aceleraciones no despreciables y tienen tambin una inercia considerable, en cuyo caso se suelen
utilizar modelos dinmicos en vez de cinemticas. A la hora de considerar aspectos dinmicos en el
modelado se suelen hacer tambin simplificaciones. Por ejemplo, el estudio de la dinmica de los
vehculos con ruedas hace necesario considerar tanto la dinmica del chasis del vehculo como la
interaccin con el terreno.
Los vehculos convencionales tienen sistemas de traccin y direccionamiento desacoplados que
suelen aproximarse por modelos linealizados de primer o segundo orden:
Ec. 2.1. Modelo de Primer Orden para sistemas de traccin
Siendo la curvatura del vehculo, u la seal de control y la constante de tiempo. La misma

aproximacin se puede hacer en el caso de la traccin:
Ec. 2.2. Aproximacin de Ec 1.
Siendo v la velocidad del vehculo, vd la velocidad ordenada y v la constante de tiempo.

37
2.3.2 Aspectos para disear un robot de cualquier tipo

La cinemtica del robot es uno de los aspectos ms importantes a tener en cuenta cuando se disea,
ya que condicionar:
El nmero y tipo de actuadores necesarios para que el robot se mueva. Se pueden necesitar uno o
ms motores, acompaados de algn servo.
La precisin con la que se puede estimar con un sistema de medida odomtrico11 (como los
encoders incrementales) la posicin del robot.
El control del robot. La cinemtica hace que el control del robot sea ms o menos sencillo.
2.3.2.1 Consideraciones de diseo

Maniobrabilidad
Controlabilidad
Traccin
Capacidad de subir pendientes
Estabilidad
Eficiencia
Mantenimiento
Impacto ambiental
Consideraciones de Navegabilidad
2.3.2.2 Tipos de Locomocin
Con ruedas/cintas de deslizamiento
Diferencial
Sncrona
Triciclo
Ackerman
Omnidireccionales
Otras
Con patas
Otros
11
Odomtrico.- Estudio de la estimacin de la posicin de vehculos con ruedas durante la navegacin.

38
2.3.2.3 Conceptos bsicos

Para realizar el diseo de nuestra oruga hay que tener en cuenta unos conceptos bsicos de que es
cada cosa que conforma nuestra plataforma.
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot
Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable.
Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz.
Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.
Conceptos Bsicos para el diseo de la estructura
CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN (CIR) o CENTRO INSTANTNEO DE

CURVATURA (CIC): El punto de interseccin de todos los ejes de las ruedas
Fig2.2. Centro instantneo de Rotacin (CIR)
39
Restricciones no holnomas
El robot puede moverse instantneamente adelante o atrs pero no lateralmente por el deslizamiento
de las ruedas
Fig. 2.3. Restricciones Holnomas
Locomocin diferencial
No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad relativa de las
ruedas a Izquierda y Derecha
Fig. 2.4. Locomocin diferencial
Ventajas:
Sistema Barato
Fcil de implementar
Diseo simple
Inconvenientes:
Difcil de controlar
Requiere control de precisin para trayectorias rectas.
40
Problemas con locomocin diferencial:

Deformacin de neumticos
El cambio de dimetro de las ruedas distorsiona el control de direccin del vehculo como se
observa en la figura 2.5
Fig. 2.5. Deformacin de neumticos
Locomocin sncrona (Synchro Drive)

Ventajas:
Motores separados para traslacin y rotacin simplifican el control

El control en lnea recta est garantizado mecnicamente
Restricciones holnomas
Inconvenientes:
Diseo complejo y difcil implementacin
Triciclo
Ventajas:
No hay deslizamiento
Las ruedas de traccin pueden ir a mxima velocidad, siempre que el radio de giro de la
pista sea lo suficientemente grande.
Tiene facilidad para ir recto.
Desventajas:
Se requiere guiado no holonmo

El radio de giro del robot no es muy grande, por lo que se ha de reducir la velocidad antes
de entrar en una curva. (Ver figura 2.6)
41
Fig. 2.6. Triciclo.
Locomocin Ackerman
Ventajas:
Fcil de implementar
Un sistema simple de 4 barras controla la direccin
Desventajas:
Restricciones no holnomas (Ver figura 2.7)
Fig. 2.7. Locomocin Ackerman
Otros sistemas:
Omniwheels
Diseos complejos que permiten mayor libertad de movimiento que los sistemas de ruedas clsicos
(Ver figura 2.8) Ej : Ruedas Suecas
42
Fig. 2.8. Sistemas Omniwheels
Locomocin por cintas de deslizamiento

Generalmente utilizados para robots los cuales requieren un desplazamiento en diferentes tipos de
terreno y en algunas ocasiones requiere poder sobrepasar obstculos, generalmente usados en
robots de exploracin. Ver figura 2.9
Fig. 2.9. Locomocin por cintas de deslizamiento (a,b).
Ventajas:
Sistema simple de controlar
Desventajas:
Deslizamiento conduce a resultados pobres en odometra

No se dispone de modelo preciso de giro
Consume mucha potencia para girar.
43
Cinemtica de Robots Mviles

La cinemtica de un robot mvil describe la evolucin de la posicin/orientacin del mismo en
funcin de las variables de actuacin, se desarrollar nicamente para robots con ruedas.
Hiptesis:
El Robot se mueve sobre una superficie plana.
Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo.
Rodadura12 pura (No hay deslizamiento).
Robot como slido rgido (no hay flexin).
Las trayectorias se pueden aproximar como arcos de circunferencia entre dos periodos de muestreo
consecutivos.
2.3.2.4 Propulsin diferencial

En esta arquitectura, se sita un motor conectado a cada una de las ruedas tractoras, de forma que
variando la velocidad de cada uno de los motores se consigue que el vehculo vaya recto (cuando
ambas ruedas giran a la misma velocidad), o girando ms o menos rpido (cuando cada rueda gira a
velocidades distintas). Una de las grandes ventajas de esta cinemtica es que el robot puede girar
sobre s mismo, haciendo que las ruedas vayan a la misma velocidad pero en sentido contrario.
Las tpicas arquitecturas mecnicas que tienen esta cinemtica se muestran en las figuras, Aunque la
cinemtica de la Figura 2.10-(a) y Figura 2.10-(b) es la misma, la dinmica es diferente. De hecho
es claramente ms ventajosa la dinmica del robot de la Figura 2.10-(a) que la de la Figura 2.10-(b)
porque tiene traccin delantera. La traccin delantera hace que ante un pequeo desequilibrio en el
centro de gravedad del vehculo, el vehculo sea estable mientras que la traccin trasera provocara
un par que hara tender al robot a hacer un trompo. Esto obliga a tener un control ms preciso en el
robot de la Figura 2.10-(b) que en el de la Figura 2.10-(a).
Fig. 2,10 (a,b,c). Propulsin Diferencial

12
La rodadura implica que el cuerpo que rueda sobre una superficie lo hace sin resbalar o deslizarse con
respecto a sta.
44
Para el estudio de la cinemtica se va a considerar una configuracin que consta de dos ruedas
motrices laterales (d derecha, i izquierda) y dos ruedas locas situadas en la parte delantera y trasera
del robot, tal y como se ha mostrado en la Figura 2, 10-(c).
Fig. 2,11 (a): Parmetros de un Robot con Propulsin diferencial
La cinemtica queda determinada por su posicin en el plano respecto a un sistema de referencia

global (XG, Yg) y la orientacin del eje principal del cuerpo, f como se puede observar en la Figura
2.11-(a). En este caso las variables de control son wi y wd, velocidades de giro de las ruedas
izquierda y derecha respectivamente. Si el radio de la rueda es r, las velocidades lineales
correspondiente son vi = wi r y vd = wd r. En este caso, la velocidad lineal y la velocidad angular
correspondientes al vehculo vienen dadas por (la velocidad de la derecha para un observador
situado en la rueda izquierda seria vd - v): siendo b la va del vehculo (distancia que separa las dos
ruedas motrices). Si se especifican la velocidad lineal v y la angular w del vehculo, las velocidades
de giro que hay que aplicar a las ruedas derecha e izquierda son:
Fig. 2.12 Cinemtica de orugas
Ec. 2.3 Cinemtica para orugas

45
La evolucin de la postura en funcin de las variables de control se puede expresar como:
Ec. 2.4. Evolucin de postura
2.3.3 Orugas
Los pasos para la construccin de la oruga son
Primero hacer el eslabn, dividindolo en tres partes:
El eslabn, por donde deben de rodar las ruedas del rodaje y la tensora (que tensa la
oruga)
Las uniones, que unen los eslabones entre s y sirve de arrastre de la motriz.
Las zapatas13 de caucho, que sirven para no estropear el asfalto de nuestras
carreteras.
La figura 2.13 muestra una grfica la estructura de una oruga conveniconal.
Fig. 2.13 Estructura de la oruga
Ahora se debe modelar una rueda motriz, aunque realmente lo que importa para hacer la oruga son
los dientes de la corona, figura 2.14 .Cada carro lleva un numero de dientes, pues bien, la pieza que
13
Una zapata (a veces llamada poyo)

46
hemos modelado del eslabn hay que escalarlo para que la unin entre los dientes y acople
perfectamente y con holgura.
Fig. 2.14 .Rueda motriz
La figura 2.15 muestra una vista de frente ya escalado (escalar siempre el eslabn, no la motriz).
Fig. 2.15 .Caractersticas de la oruga
2.3.4 Funcin de los engranajes y relacin de transmisin

El objetivo de los engranajes es transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de
velocidades angulares constante. As, se habla de "Par de Engranajes, Ruedas Dentadas o Engrane"
para referirse al acoplamiento que se utiliza para transmitir potencia mecnica entre dos ejes
mediante contacto directo entre dos cuerpos slidos unidos rgidamente a cada uno de los
ejes.
Por otro lado, este objetivo de transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de
velocidades angulares constante se puede conseguir tambin mediante otros dispositivos
como correas, cadenas, ruedas de friccin, levas14 o mecanismos de barras articuladas, pero todos
ellos tienen sus limitaciones:
14
leva es un elemento mecnico hecho de algn material (madera, metal, plstico, etc.) que va sujeto a un eje
y tiene un contorno con forma especial.
47
Las correas, cadenas, ruedas de friccin y levas no pueden transmitir grandes potencias.
N1 x D1 = N2 x D2
N2 = N1 x (D1/D2)
Ec. 2.5. Potencias entre engranajes
Con:
D1 N dientes Pin conductor

D2 N dientes Pin conducido
N1 Velocidad de giro Pin conductor
N2 Velocidad de giro Pin conducido
Fig. 2,16 .Engranes
2.3.5 Ventajas de los engranajes

Pueden transmitir grandes potencias.
Son relativamente sencillos de construir.
Estn universalmente aceptados, de tal modo que, adems, su diseo est
normalizado.
Permiten obtener soluciones variadsimas y adaptarse, por tanto, a cualquier
tipo de problema de transmisin de rotacin -con relacin constante- entre ejes.
Todo ello da lugar a que los engranajes sea el elemento de mquinas ms utilizado: cajas de
velocidades, reductoras, diferenciales, cadenas de transmisin.
2.3.6 Clasificacin de los engranajes

Segn que los ejes sean paralelos, se corten o se crucen hablaremos de tres familias de
engranajes:
1. Cilndricos.
2. Cnicos.
3. Hiperblicos.
A su vez, en todo engranaje podremos distinguir dos partes claramente diferenciadas: el
ncleo (limitado por la superficie, generalmente de revolucin, del axoide) y los dientes.
48
Cilndricos
Dientes rectos exteriores.- Transmiten movimiento rotatorio en sentido opuesto.
Dientes rectos interiores.- Transmiten movimiento rotatorio en igual sentido.
Rectos pio cremallera.- Engranes cilndricos rectos con una de las circunferencias de radio
infinito, la rotacin produce la traslacin.
Rectos escalonados.-Transmiten potencias de forma suave comparada con los de dientes rectos
simples.
Dientes Helicoidales.- Paso al lmite de los escalonados. Son menos susceptibles al desgaste o
deterioro de los dientes del pin y la rueda, pueden transmitir mayores potencias que los engranes
de dientes rectos.
Los nombrados anteriormente son los de mayor importancia y los de mayor facilidad de
construccin. Ver figura 2.17.
Engranaje de dientes
rectos
(a)
Engranaje con tornillo sin fin
Engranaje de cambio de eje
(c)
(b)
Fig. 2.17 (a,b,c). Transmisin por polea a) Igual sentido b) cambio de sentido c)cambio de eje
49
2.3.7 Cadenas
Permiten transmitir el movimiento giratorio entre dos ejes paralelos pudiendo modificar la
velocidad pero no el sentido de giro. Ver figura 2.18.
Fig. 2.18. Cadena
2.4 Construccin de la estructura robtica planteada

Para la construccin se empieza diseando la estructura base en la cual soportara todo el peso de
motores, circuitera y aplicaciones; cabe notar que el diseo se lo realizo de manera instintiva y
cmoda de tal manera que en el proceso de ensamblaje se pueda realizar las debidas pruebas, en
especial de la oruga ya que se tiene primero que constatar que el diseo este previamente probado y
que funcione. Como se puede apreciar en la figura 2.19 se dise de esta manera la estructura
principal vista de diferentes ngulos.
a)
b)
c)
Fig. 2.19. a), b), c) Vistas de la estructura bsica del robot
50
Luego de realizar la estructura del robot el siguiente paso es ensamblar engranajes y piones cmo
se apreci en las fotografas, cabe notar que la soldadura la realizamos en un taller con las debidas
precauciones y normas para soldadura.
A continuacin se procede a medir las cadenas para colocarlas sobre las orugas de tal forma que no
quede ni muy templado porque ocasionaramos que las cadenas se rompan por la fuerza y al
contrario no muy destemplado o flojo porque se saldran las cadenas de los engranajes o piones.
Figura 2.20
Fig. 2.20. Diseo y medicin de las cadenas(a,b)
Con todos estas instrucciones antes descritas, lo siguiente es el diseo y armado de las orugas ,
(Figuras 2.21 y figura 2.22) se realiz varias pruebas, como se puede apreciar en las siguientes
imgenes, primero se hizo la oruga a base de caucho de neumtico, aunque fue bastante complicado
el corte y colocacin debido a que este material es sumamente duro.
Fig. 2.21. Diseo y corte de la oruga (a,b).
Fig. 2.22. Armado de las cadenas de la oruga
51
Luego de colocar las cadenas se procede a colocar las orugas que se cortaron anteriormente como se
ilustra en la figura 2.23.
Fig. 2.23 (a,b,c,d). Armado de las orugas(a,b,c,d).
Se procede a pulir asperezas y a lijar los detalles que no estn de acuerdo con lo deseado como se
puede apreciar en la figura 2.24.
Fig. 2.24. Lijada y Pulida de la estructura (a,b).
El ltimo paso de la estructura mecnica es el proceso de pintura como se observa en la figura 2.25.
Recomendable pintura en spray pues se tiene mayor adherencia a superficie.
52
Fig. 2.25. Proceso de pintura de la estructura (a,b).
Estructura interna motores

Luego de haber realizado todo lo anteriormente mencionado se procede a instalar y acoplar los
motores pero antes darles el mantenimiento necesario antes de colocarlos, se puede ver toda la
informacin de los motores en los anexos.
Como se muestra en la figura 2.26, figura 2.27 y figura 2.28, consta de una caja de engranes la cual
posee un tornillo sin fin y un pin.
Fig. 2.26. Estructura interna de los motores (a,b).
Fig. 2.27. Bobinado y escobillas(a,b).
53
Fig. 2.28. Polos magnticos
El siguiente paso es el ensamblaje del motor en la estructura, como se observa en la figura 2.29.
Fig. 2.29. Ensamblaje de motores(a,b,c,d)
Instalados y probados los motores la siguiente etapa es la de alimentacin donde se coloca las
bateras y dems dispositivos de alimentacin para los motores.
54
Fig. 2.30. Ensamblaje de bateras.
En esta parte se obtuvo varias conclusiones del producto llamado Dingo 1.0 tales como:
Ventajas
Alta potencia y soporta grandes pesos

Bateras de larga duracin
Desventajas
Peso elevado
Poca traccin
Extrema complejidad para sacar los motores
Problemas en la inversin de giro en los motores
Pruebas realizadas
Fig. 2.31. Pruebas de la oruga de fuerza y subida de gradas(a,b).
Como se puede observar en la figura 2.31, se not que estaba mal diseado porque no tena agarre y
no poda subir los escalones de distinto tipo, ya sea de cermica, ladrillo, concreto y dems.
Entonces se procedi a realizar las respectivas correcciones.
55
Primero se decidi elevar el alto del robot ya que tena tendencia a rozar en espacios con muchas
rocas o no lineales, se cambiaron los piones de la parte inferior de la estructura como se puede ver
a continuacin en la figura 2.32.
Fig. 2.32. Cambio de engranaje en la parte inferior(a,b,c,d)
56
Otro problema que se vio fue el agarre de las orugas de igual manera se procedi a cambiarlas
debido a que resbala y as no puede quedar una oruga, entonces se decidi probar otro material que
ala post sera el material final llamado Eva negro con el cual realizan suelas de zapatos y zapatillas
en nuestro pas en especial lo segundo.
Fig. 2.33. Estructura con la nueva oruga(a,b,c)
Otro cambio que se hizo fue alargar la estructura para equilibrar el centro de gravedad y pesos para
que no se voltee al subir escalones. Ver figura 2.34.
Fig. 2.34. Estructurada compensada(a,b)
Luego tener lista la estructura principal probada, procedemos a establecer la parte electrnica.
Cuando entr en funcionamiento robot y circuitera y estructura se tuvo muchsimos problemas de
ruido e interferencias que afectaban el funcionamiento del mismo. Se procedi a imitar el
funcionamiento de la caja negra de los aviones y se le coloc una caja de similares caractersticas al
57
robot para de tal manera no interfiera y trate de filtrar sonido. Se puso una caja de aluminio en el
cul esta toda la circuitera a travs de mdulos como se puede observar a continuacin.
Fig. 2.35. Aislamiento de ruido de las placas (pruebas) (a,bc,d).
Toda la parte mecnica se construy de forma que facilit la ubicacin de los componentes
electrnicos para evitar cualquier inconveniente durante su funcionamiento.
Luego de ensamblaje pruebas y diseos procedemos al acople del resto de instrumentos que va a
tener la plataforma multifuncional.
Debido a que los motores consumen un alto nivel de corriente, sobre todo en el arranque, el control
se lo realiz con rels Bosch de 30-40A (Ver figura 2.36) de esta manera se garantiza un optimo
funcionamiento de los mismos y la proteccin a todo el sistema.
58
Fig. 2.36. Rels para los motores
2.5 Motores
2.5.1 Controlador de motores
En este proyecto la etapa de potencia est conformada por el puente H, el mismo que permitir la
inversin de giro de los motores. Ver figura 2.37
24 V
1k
D1
D2
1k
M1
1k
D4
D3
1k
Fig. 2.37. Puente H
Despus de corroborar el correcto funcionamiento del puente se procede al diseo de la Placa en el

cual debemos considerar especialmente la corriente que circula por el circuito antes presentado, esto
permitir elegir correctamente los componentes que integrarn el puente, as como tambin elegir el
59
ancho adecuado de las pistas para el diseo de la tarjeta electrnica. Los componentes que se
eligieron para integrar el puente son:
Diodos de 6A MIC
Mosfet IRFZ46N (50A)
Para conseguir el mximo flujo de corriente a travs del circuito, la tensin para activar a los Gates
de cada Mosfet deben ser 4 a 6 Voltios mayores a la tensin de alimentacin de los Mosfets, por lo
que se necesitar una etapa adicional que permita realizar correctamente la inversin de giro.
Para esta etapa se la realiz con los clsicos transistores 3904. Para conseguir similitud en los
niveles lgicos para la activacin se colocaron dos transistores en cascada como se muestra en la
figura 2.38
Fig. 2.38. Circuito para la activacin de los Gates.
El circuito anterior permitir realizar un fcil control de los motores desde el micro controlador
permitiendo as la movilidad del ROBOT hacia adelante y atrs.
Fig. 2.39. Circuito completo
60
Luego de haber revisado la teora se implementa este controlador en la estructura robtica.

En esta etapa se tuvo varios percances por la corriente que consuman los motores al hacer mucha
fuerza y se realizaron pruebas en el circuito teniendo como resultados los siguientes:
Fig. 2.40. Pruebas al controlador de motores (a,b).
Como se puede observar el la figura 2.40 el circuito disipaba demasiado calor por la corriente
consumida y tendan los componentes electrnicos a quemarse, pero por cada prueba de circuitera
se fue implementando mejores elementos electrnicos y el problema se solucion.
2.5.2 Servomotor.
Fig. 2.41. Servomotor
Son dispositivos utilizado en robots y modelos radio controlados, (Ver figura 2.41) compuesto por
un motor y un sistema de control de posicin. Este tipo de motores son de suma importancia en
nuestro robot multiplataforma ya que como este dispone de una cmara Web y un sensor de
ultrasonido, es necesario el movimiento controlado de estos dos dispositivos, por lo que, para el
movimiento de cmara web se utilizaran dos servomotores acoplados de tal manera que permita un
movimiento horizontal y vertical, y para el sensor de ultrasonido se utilizar uno solo para un
movimiento de 180 grados sobre su propio Eje.
61
Los servomotores son controlados por un micro controlador independiente del resto de circuitos
como se ilustra en la siguiente figura.
Fig. 2.42. Servomotor
Se implementaron servos en el radar y en la cmara como se puede observar en la figura 2.43.
Fig. 2.43. Vistas del diseo de la cmara mvi (a,b,c).
La cmara utilizada fue una Genius eye 312. Por su facilidad de implementacin y su precio.
62
2.6 Estructura de la tarjeta de adquisicin de datos

A travs de las facilidades que nos brinda la interface USB 2.0 podemos implementar una
comunicacin entre un micro controlador y una computadora, para de esta manera poder adquirir y
enviar datos, en una comunicacin que ser de una forma Halfduplex15, debido q los limitantes que
tenemos en la programacin.
Las herramientas para esta aplicacin son:
PicBasic PRO
EasyHID
Labview y VISA
PIC con modulo USB (18F2455, 18F2550, 18F4455, 18F4550)
Para empezar con esta parte, primero definimos que micro controlador vamos a utilizar, (ver figura
2.24) para este proyecto se ha propuesto el PIC 18F2550, Ahora definido el Pic, procedemos con el
software EasyHID, el cual nos proporcionara a travs de una wizard un cdigo apropiado para
PICBasic, para manejar el micro controlador.
*Estos datos se manejan a profundidad en el manual de usuario y en los anexos
Fig. 2.44. Configuracin del PIC utilizado
Con el cdigo dado, se dispone a adecuarlo a las necesidades que nosotros veamos conveniente y lo
ponemos de la siguiente manera:
ProgramStart:
gosub DoUSBIn
PORTB = USBBuffer[7]
15
Halfduplex.- significa que el mtodo o protocolo de envo de informacin es bidireccional pero no

simultneo.
63
goto ProgramStart
Generamos el archivo *.hex, y lo compilamos en winpic800 como se ilustra en la fugura 2.45
Fig. 2.45. Configuracin winpic
Con todo esto listo, procedemos a elaborar el programa en labview, pero antes de esto generamos el
driver para el Pic, para esto utilizamos la herramienta Ni Visa Driver Wizard, ponemos los datos
tales como el VID y el PID principalmente, estos datos lo vemos, cuando accedemos a las
propiedades de nuestra interfaz como se va explicar detenidamente en el captulo 4.
Con esto generamos nuestro archivo que contiene el driver y utilizamos el programa en labview
para manejar los datos que van hacia el pic, para esto utilizamos el siguiente diagrama de bloques.
Figura 2.46
Fig. 2.46 Diagrama de bloques datos del PIC
Con esto tenemos la comunicacin bsica entre el computador y el pic.

64
Fig. 2.47. Pruebas de la tarjeta de adquisicin de datos.
2.7 Sensores.
Los sensores que integran nuestro robot multiplataforma son varios entre los cuales estn dos de
temperatura una para la parte exterior y otro para controlar la temperatura interna del mismo, sensor
para la detectar la cantidad de iluminacin, sensor movimiento y sensor de ultrasonido. Todos y
cada uno de ellos son procesados por separado de modo que podamos identificarlos con facilidad
para futuras pruebas de control y mantenimiento.
2.7.1 LM35.
El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C y un rango que abarca
desde -55 a +150C.
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el ms comn es el to-92 de igual forma que
un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de
tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las
patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha
los pines son: VCC - Vout - GND.
La salida es lineal y equivale a 10mV/C por lo tanto:
+1500mV = 150C
+ 250mV = 25C
- 550mV = -55C
65
Funcionamiento: Para hacernos un termmetro lo nico que necesitamos es un voltmetro bien

calibrado y en la escala correcta para que nos muestre el voltaje equivalente a temperatura. El LM35
funciona en el rango de alimentacin comprendido entre 4 y 30 voltios.
Podemos conectarlo a un conversor Analgico/Digital y tratar la medida digitalmente, almacenarla
o procesarla con un Controlador o similar.
Usos: El sensor de temperatura puede usarse para compensar un dispositivo de medida sensible a la
temperatura ambiente, refrigerar partes delicadas del robot o bien para lograr temperaturas en el
transcurso de un trayecto de exploracin.
2.7.2 LDR.
El LDR (Light Dependent Resistor) o resistencia dependiente de la luz, como su propio nombre
indica es una resistencia que vara su valor en funcin de la luz que incide sobre su superficie.
Contra mas sea la intensidad de luz que incida en la superficie de la LDR menor ser su resistencia
y contra menos luz incida mayor ser la resistencia.
Funcionamiento: Para hacernos un medidor de luz ambiental o una fotoclula16 que encienda un
determinado proceso en ausencia o presencia de luz podremos hacerlo de dos maneras, usando un
amplificador operacional para detectar y ajustar la sensibilidad y punto en que se dispara la salida.
Usos: Las LDR se usan para detectar niveles de luz ambiente o seguimiento de luces o linternas, as
pues podemos crear un seguidor de luz con varias LDR dispuestas alrededor del robot y hacer que
este siga una luz directa que le enfoque, tambin pueden usarse para encender los focos o luces de
balizamiento17 del robot en ausencia de luz.
Ideas y mejoras: Una mejora es sustituir la resistencia fija del divisor de tensin por una variable de
valor adecuado, para poder ajustar el umbral de disparo.
En siguiente esquema se muestra el mdulo de los sensores de temperatura, interna y externa y del
sensor que mide la cantidad de iluminacin los tres han sido integrados por separado para facilitar
su control.
16
17
Fotoclula.- Componente electrnico basado en el efecto fotoelctrico.

Balizamiento.- Sistema de seales fijas y flotantes destinadas a facilitar la navegacin.
66
Fig. 2.48. Implementacin de las LDR
Fig. 2.49. Circuito controlador de LDR
2.7.3 Sensor de movimiento

El sensor piro elctrico se hace de un material cristalino que genere una carga elctrica superficial
cuando est expuesto al calor en la forma de radiacin infrarroja. Cuando la cantidad de radiacin
que recibe cambia, la cantidad de la carga tambin y se puede medir con un FET.
Fig. 2.50. Controlador de sensor de movimiento
Los sensores de movimiento pir tienen ms rango de accin pero son afectados por cambios de
temperatura y no se pueden instalar en el exterior.
67
Fig. 2.51. Funcionamiento del PIR
Si alguna parte del cuerpo humano cruza o pasa por enfrente del sensor est se activa. Si se cruza
otro tipo de elemento, no va activar al sensor. Si hiciramos el experimento de pasar dos elementos
simultneamente por enfrente del sensor ya sea una parte del cuerpo humano y un plstico entonces
se cancelan y entonces no se activa el sensor.
Fig. 2.52. Circuito de sensor de movimiento
Fig. 2.53. Sensor de Movimiento (PIR)
68
2.7.4 Sensor de ultrasonido

El ultrasonido que se va a manejar funciona en base a frecuencias inaudibles que estn entre 40kHz
y 50kHz.
Fig. 2.54. Circuito de Radar
El transmisor emplea seales cercanas a los 45kHz; luego un transductor de ultrasonido comn
convierte la seal del oscilador en una onda inaudible de gran eficiencia.
El receptor emplea un transductor de ultrasonido (equiparado con el del transmisor) que entrega la
seal captada a un amplificador de dos etapas. Funciona de la siguiente manera: se emite un
ultrasonido que es captado por el transductor del Rx para ser amplificado, rectificado y filtrado.
Para el proyecto se emplea el sensor LV-MaxSonar-EZ, el cual posee las siguientes caractersticas
que se pueden ver en anexos con ms detalle:
Fig. 2.55. Implementacin del Radar(a,b).
69
2.7.5 Sensor de Humedad

La humedad es un fenmeno natural, que se presenta a nivel molecular y se encuentra bsicamente
relacionada con la cantidad de molculas de agua presentes en una determinada sustancia, la cual
puede estar en estado slido o gaseoso.
Si bien el grado de concentracin de agua en el ambiente, no influye mayormente sobre la vida
normal de un ser humano (salvo en el confort), sabemos que s resulta relevante para ciertos
procesos, ya sean qumicos, fsicos o biolgicos. Por ello, los cientficos se han visto involucrados
en el tema, dada la necesidad de desarrollar un conocimiento sustancial del fenmeno, con el fin de
incorporarlo y relacionarlo con los procesos pertinentes, y de esa manera obtener cierto beneficio de
ello.
Con el pasar de los aos, los procesos industriales han experimentado una continua modernizacin,
la calidad y cantidad de tecnologa involucrada ha ido en aumento, y se logran cada vez sistemas
ms ptimos y rentables. La automatizacin ha jugado un rol muy importante en esto ltimo,
abarcando cada vez ms reas de la ingeniera, que no siempre son cercanas a la electrnica.
Para el sensor de humedad se obtuvo el sensor Hs 1011 es un sensor con alta sensibilidad.
Acerca de la precisin de un sensor de humedad
Podemos definir la precisin de un sensor de humedad como la desviacin con respecto a un patrn
de laboratorio. Esta caracterstica es afectada por los siguientes factores:
Temperatura y humedad a la que fue calibrado el sensor.

Dependencia de la calibracin con la humedad y la temperatura, muchos sensores son nolineales y casi todos varan con la temperatura.
Como le afecta al sensor el envejecimiento.
Que tan sensitivo es el sensor a los contaminantes.
Que precisin tiene el estndar usado para construir el sensor y su certificacin.
A causa de estas variaciones, es importante sealar que la declaracin de una precisin 1% es poco
representativa del desempeo efectivo en el mbito de operacin del sensor. Por ejemplo un sensor
con una precisin especificada de fbrica del 1% podra, despus de operar durante 6 meses, caer
hasta una precisin de 6% mientras que otro sensor con una precisin de fbrica de 2% podra,
tras operar 6 meses en la misma aplicacin, tener una precisin del 2%.
Las aplicaciones tpicas de estos sensores son:
Controles de refrigeracin.
Secadores.
Deshumidificadores.
Monitorizacin de lneas de suministro de aire.
Equipos envasadores de pldoras.
Para aplicaciones que requieren una gran precisin y un amplio rango de mediciones se deben
considerar sensores del tipo electroltico de condensacin y a base de xidos.
70
Aplicacin de campo de los sensores de humedad

En las aplicaciones concretas de los instrumentos de medicin de humedad las especificaciones del
fabricante siempre pierden algo de significacin. Las condiciones de operacin no ideales afectan
de alguna manera hasta al sistema ms preciso, estas condiciones incluyen los siguientes factores:
Efectos de la temperatura: Casi todos los higrmetros18 son calibrados a una temperatura
ambiente fija. Usualmente esta temperatura es de 25 C 1 C, por lo tanto las variaciones en la
temperatura pueden afectar los resultados de la medicin. Muchos sistemas compensan este efecto
ya sea electrnicamente o controlando la temperatura del sensor.
Electrnica: La instrumentacin electrnica moderna es inmune a la temperatura ambiente en los
rangos normales. Sin embargo, grandes oscilaciones de temperatura pueden causar errores en
diversos componentes electrnicos.
Presin: Los efectos de la presin son ms fciles de cuantificar y por lo tanto ms fciles de
corregir que los efectos de la temperatura. Si se conoce el valor de la presin en el punto de
medicin su efecto puede corregirse totalmente a condicin de que la naturaleza del gas y su
comportamiento con la presin sean conocidos.
Caudal de gas: En teora el caudal no debera afectar el nivel de humedad medida, pero en la
prctica as ocurre. El excesivo caudal de gas puede producir gradientes de presin. Se debe tener
cuidado para asegurar que el sistema de muestreo pueda acomodarse a las distintas condiciones de
trabajo.
Contaminacin: Para entender el significado de los efectos potenciales de la contaminacin en los
sensores de humedad es apropiado volver en este punto a lo dicho en la introduccin. La humedad
es una medicin analtica en la cual el sensor debe estar en contacto con el ambiente del proceso, en
contraste con los sensores de humedad y presin, que invariablemente estn aislados del proceso
por protecciones conductoras del calor o diafragmas respectivamente. Esto tiene repercusin en la
contaminacin y degradacin del sensor en grados variables dependiendo de la naturaleza del
ambiente de que se trate.
En casi todos los procesos industriales hay un gran potencial de contaminacin por las partculas
que pueda llevar el gas o por los contaminantes solubles que contiene la humedad que se quiere
medir. Todos los sensores referidos hasta ahora son afectados por los dos tipos de contaminantes.
Desafortunadamente muchos sensores no manifiestan un desempeo visiblemente defectuoso
cuando resultan contaminados. Sin un chequeo peridico y una re calibracin la nica forma de
verificar el mal funcionamiento de un sensor es la cada en el rendimiento del sistema. El
mantenimiento de los sensores puede hacerse con sistemas de calibracin de humedad, que incluyen
sales saturadas y no-saturadas y generadores de humedad.
Hay dos enfoques para enfrentar el problema de la contaminacin, uno es disear los sensores para
reducir los efectos de la contaminacin extendiendo su vida til. Esto podra ser inherente al diseo
18
higrmetro es un instrumento que se usa para medir el grado de humedad del aire, del suelo, de las plantas o
humedad.
71
del sensor (como es el caso de los sensores resistivos) o el efecto de introducir algn tipo de filtro o
envoltura en el sistema, por otro lado colocar barreras fsicas entre el sensor y el medio ambiente
reduce la capacidad de hacer mediciones precisas y confiables, una vez contaminado el filtro podra
tener el efecto de crear un microclima19 no representativo.
Un segundo enfoque es aceptar que la contaminacin es un factor que no puede eludirse y por lo
tanto disear la forma de monitorizarla y si es posible compensarla. Una tcnica de medicin que
cae dentro de esta categora es el higrmetro ptico, que incorpora la caracterstica de auto-chequeo
que puede operar en forma manual o automtica en los equipos ms sofisticados. Ya que el
higrmetro ptico provee una medicin en la que el sistema de control continuamente recibe la luz
de la superficie del espejo, el sensor reaccionar ante cualquier partcula o sal contenida en el vapor
de agua que se deposite en la superficie del espejo. Cuando el sensor se pone a operar por primera
vez, una delgada capa de condensacin se mantiene en su superficie resultando en una alta
precisin. Pero a medida que el sensor contina su operacin, por el perodo de semanas y meses,
los contaminantes se depositan gradualmente en el espejo.
Sustancias que con mayor facilidad pueden afectar el sistema:

Partculas: De la misma forma que la capa de condensado disminuye la cantidad de luz reflejada,
desde el espejo lo hace la acumulacin de partculas no solubles en agua. Si esto ocurriese
indefinidamente la lectura se producira con un gran error, por eso antes de que esto suceda el
espejo debe ser limpiado. En cualquier uso industrial de estos sensores es recomendable que el
espejo sea limpiado antes de que las mediciones comiencen.
Las partculas pueden tambin obstruir la estructura porosa de los sensores resistivos y
potencialmente ocasionar daos por impacto. Adems pueden reducir tambin la tasa de
evaporacin del humidificador del psicmetro20.
Contaminantes solubles en agua: A veces se encuentran contaminantes disueltos en la humedad,
generalmente en forma de sales naturales inorgnicas. Estas sales en solucin de agua pura sobre el
humidificador de psicmetro o el espejo del higrmetro ptico hacen que la presin de vapor
disminuya. Esto puede resultar en un exceso de agua sobre la superficie del espejo en el punto de
roco. El lazo de control detecta la prdida resultante en la recepcin de luz y entonces aumenta la
temperatura del espejo para compensarla, esto es, evapora algo del exceso de agua. (Efecto de
Raoult). Distintas tcnicas de correccin por contaminacin se desarrollaron para los higrmetros
pticos. Por otra parte, ya que casi todas las sales son higroscpicas, al depositarse sobre la
estructura porosa de un sensor de RH modificarn su respuesta.
Compuestos orgnicos: Si bien los compuestos orgnicos tienden a no interferir directamente con
el vapor de agua, pueden condensar sobre el higrmetro ptico a una temperatura superior a la del
agua y evaporarse del humidificador de un psicmetro ocasionando un enfriamiento adicional.
19
Microclima es un clima local de caractersticas distintas a las de la zona en que se encuentra.

Psicrmetro es un aparato utilizado en meteorologa para medir la humedad o contenido de vapor de agua
en el aire, distinto a los higrmetros corrientes.
20
72
Tambin es posible que los compuestos orgnicos ataquen a los sensores que utilicen en su
estructura resinas o pegamentos.
Estndares de calibracin
Un sistema o dispositivo utilizado para establecer un estndar en la medicin de la humedad debe
tener la capacidad de producir un caudal de gas de humedad conocido con referencia a las variables
fundamentales (temperatura, presin y masa) o que pueda medir la humedad en el gas en base al
juego de variables fundamentales.
Los estndares utilizados para calibrar los instrumentos de humedad se agrupan en tres categoras:
Estndares primarios: El estndar fundamental usado por los laboratorios nacionales se basa en el
denominado higrmetro gravimtrico. El mtodo de medicin consiste en pesar una cierta cantidad
de gas seco y hacer la comparacin con el peso del mismo volumen del gas que se quiere evaluar.
De esta forma se determina la cantidad de agua y se calcula la presin de vapor. Estos instrumentos
son utilizados como patrones para calibrar otros instrumentos algo menos precisos pero aptos para
calibraciones rpidas y sencillas. Estos instrumentos pueden ser higrmetros pticos o psicmetros
especiales. Con algo menos de precisin los generadores de doble-presin y los generadores de
doble-temperatura y otros sistemas son normalmente utilizados como referencias primarias.
Estndares de transferencia: Los instrumentos de esta categora operan segn los principios
fundamentales y proveen resultados estables y repetibles, pero si no se utilizan apropiadamente
pueden dar resultados errneos.
Los ms comunes son:
Higrmetro ptico.
Higrmetro electroltico.
Psicmetro.
Dispositivos secundarios: Estos dispositivos no miden parmetros fundamentales y deben

calibrarse contra estndares de transferencia o fundamentales.
La precisin de estos instrumentos depende de re calibraciones frecuentes. Estos sistemas raramente
se utilizan en laboratorios de calibracin pero tienen muchas aplicaciones en la industria. Ejemplos
de este tipo de dispositivos son el higrmetro resistivo y los sensores de RH a base de pelcula de
polmero, que son similares a los resistivos. Todos estos dispositivos con el paso de los aos han
tenido mejoras de importancia brindando una muy buena relacin costo/beneficio.
73
Tipo
Gravimtrico
Higrmetro ptico
de espejo enfriado
Higrmetro
electroltico
Psicmetro
Higrmetro
resistivo
Sensor de RH
de film polmero
Apropiado
para uso
Si
Si
Clase
Rango
Si
Primaria
Fundamental
(transferencia)
Fundamental
100 C / -50 C
90 C / -90 C punto
de roco
1 de 2000 ppmv
Si
Fundamental
No
Secundaria
No
Secundaria
5%-95% RH 2% RH
0C-100C ambiente
-100 C a 30 C
punto de roco
5% -95% RH 0 C 100 C ambiente
Precisin Tpica
de medicin
0.1 C punto de roco
0.2 C punto de roco
5% del valor medido
en ppmv
2% RH
2 C-4 C RH
2%-5% RH
Tabla. 2.1: Clasificacin de los instrumentos de calibracin
Definiciones
Psicometra: Es el estudio de las propiedades termodinmicas de los gases hmedos, mientras que
humedad se refiere simplemente a la presencia de vapor de agua en el aire u otros gases.
Mucho del estudio de la mezcla del vapor con el aire seco se aplica tambin a otros gases ya que las
propiedades termodinmicas del vapor de agua son aproximadamente independientes del gas de
transporte. Adems, como la composicin del aire atmosfrico es relativamente constante el aire
seco como una masa homognea con peso molecular 28.96, el peso molecular del agua es 18.01.
La tabla 2.2 muestra un anlisis de la composicin del aire a nivel del mar:
Constituyente Smbolo
Nitrgeno
Oxigeno
Argn
Dixido de
carbono
N2
O2
Ar
CO2
Peso
molecular (M)
28.016
32.00
39.944
44.01
Anlisis
Volumtrico
78.09
20.95
0.93
0.03
Anlisis
Gravimtrico
75.55
23.13
1.27
0.05
100.00
100.00
Tabla. 2.2: Anlisis de la composicin del aire a nivel del mar
Presin parcial: Las leyes de los gases dicen que la presin total de una mezcla de gases es igual a
la suma de las presiones parciales de los gases constituyentes. Tambin, la relacin de los
volmenes es igual a las relaciones de sus presiones parciales. Por ejemplo la presin atmosfrica es
la suma de las presiones parciales del aire seco y el vapor de agua.
Ec. 2.6. Presin Parcial
74
Presin de vapor de agua: Cuando la mezcla de aire y vapor de agua est en equilibrio con el agua
lquida o el hielo se considera que est saturada (100% de humedad). El valor de la presin en ese
caso es la presin de vapor de agua. La presin de vapor de agua sobre el hielo para el rango de
temperaturas que va desde 0 C hasta -100 C (en grados Fahrenheit) es igual a:
Ec 2.7. Presin Vapor de Agua
Donde las constantes toman los siguientes valores:

C1
C2
C3
C4
-1.0214165E+04
-4.8932428E+00
-5.3765794E-03
1.9202377E-07
C5
C6
C7
3.5575832E-10
-9.0344688E-14
4.1635019E+00
Tabla. 2.3. Presin de vapor de agua
La presin de saturacin sobre el agua lquida para el rango de temperaturas desde 0 C hasta 200
C (en grados Fahrenheit) est dada por:
Ec. 2.8. Presin de Saturacin
Donde las constantes toman los siguientes valores:

C8
C9
C10
-1.0440397E+04
-1.1294850E+01
-270223555E-02
C11
C12
C13
1.2890360E-05
-2.4780681E-09
6.5459673E+00
Tabla. 2.4. Presin de vapor de agua
Humedad relativa: Es la relacin entre la presin parcial de vapor sobre la presin de saturacin
del vapor a la temperatura de bulbo seco21
Ec 2.9. Humedad Relativa
Donde el numerador
es la presin de saturacin en el punto de roco y el denominador
es la presin de saturacin a la temperatura de bulbo seco. La humedad relativa es

dependiente de la temperatura y el contenido de agua pero independiente de la presin total. Si el
21
Bulbo seco.- Es la medida con un termmetro convencional de mercurio o similar cuyo bulbo se encuentra
seco
75
punto de roco y la temperatura de bulbo seco son conocidas puede calcularse la humedad relativa
con la definicin dada anteriormente.
Punto de roco: Es la temperatura a la cual una muestra de aire hmedo se satura. Si la muestra se
enfra por debajo del punto de roco el vapor de agua condensa. Este fenmeno es la base de los
sensores pticos de condensacin.
Punto de escarcha: Si la medicin de la temperatura est debajo del punto de congelacin del agua,
esto es si el punto de roco est debajo del punto de congelacin del agua, entonces el equilibrio es
entre la presin de vapor de hielo, que es algo menor que la del agua, esto es el punto de escarcha es
un poco superior que el punto de roco.
Si se conocen la humedad relativa y la temperatura de bulbo seco se puede calcular el punto de
roco calculando primero la presin de saturacin del vapor a la temperatura de bulbo seco y
despus multiplicando por la humedad relativa para obtener la presin parcial de vapor
puntos de roco en el rango desde 0 C y 100 C se aplica la siguiente frmula:
Para
Ec. 2.10. Para puntos de roco por debajo de los 0 C:
Ec. 2.11. Donde para ambas expresiones
Punto de roco en F
En psia22
Relacin de volumen (PPMv)23: Es la relacin entre el volumen de vapor de agua y el volumen de
aire seco (Vw/Vd), como la relacin de volumen de una mezcla de gases es igual a la relacin entre
las presiones parciales, la relacin de volumen puede expresarse como:
Ec. 2.12. Relacin de Volumen
22
PSIA es unidad de presin absoluta

Partes por milln (ppm), es una unidad de medida de concentracin de una solucin. Se refiere a la cantidad
de mg (miligramos) que hay en un kg de disolucin; como la densidad del agua es 1g/mL; entonces 1 kg de
solucin tiene un volumen de aproximadamente 1 litro.
23
76
Como la presin total es la suma de las presiones parciales la presin del aire seco puede calcularse
conociendo la presin de vapor y la presin ambiente que suponemos es 1atm. Se obtiene la
magnitud PPMv multiplicando la relacin entra esos valores por 1 milln.
Relacin de humedad (PPMw): Es la relacin entre la masa de vapor de agua y el aire seco. Para
calcular este valor se multiplica la relacin de volumen por los pesos moleculares:
Ec. 2.13. Relacin de Humedad
Por ejemplo se podr combinar la relacin de volumen con la lectura de un caudalmetro para
calcular la masa de vapor de agua que fluye por un conducto por unidad de tiempo.
Tabla: definiciones
Trmino
Humedad absoluta
(Concentracin de
vapor)
Humedad relativa
Definicin
Masa de vapor/Volumen
Unidades
Gramos/m^3
Masa de vapor/Masa de vapor saturado

%
Presin de vapor/Presin de vapor
saturado
Presin parcial de vapor/Presin de
vapor del agua
Punto de roco
Temperatura
de
condensacin C
(saturacin)
Relacin
de Presin parcial de vapor/Presin parcial % por volumen
volumen
del gas seco
PPM por volumen
Volumen del vapor/Volumen del gas PPMv
seco X 10^6
PPM por peso
PPM X Peso molar del agua/Peso molar PPMw
del gas
Tabla. 2.5. Definiciones para sensor de humedad
Despus de conocer lo necesario para manipular el sensor escogimos el sensor HS1100 / HS1101
Basados en una nica clula capacitiva, estos sensores de humedad relativa estn diseados para
grandes volmenes y aplicaciones de bajo costo como oficinas automatizadas, cabinas de aviones,
sistemas de mando de procesos industriales. Tambin pueden utilizase en todas las aplicaciones
donde la compensacin de humedad sea necesaria.
Caractersticas
Intercambiabilidad total, en condiciones normales no requiere calibracin.

De saturacin instantnea despus de largos periodos en fase de saturacin
Compatible con el proceso de montajes automatizados, incluso soldadura por ola
Alta fiabilidad y largo tiempo de estabilidad
Estructura de polmero slido patentada
Apropiado para circuitos lineales o de impulsos
Tiempo de respuesta rpido.
77
Fig. 2.56. Esquema de control del sensor de humedad
La figura 2.56 muestra el montaje tpico como multivibrador aestable24 diseado para un 555. El
HS110/HS1101, se utiliza como condensador variable, se conecta a las entradas TRIG (2) y THRES
(6) y al pin 7 se conecta la resistencia R4.
El condensador equivalente formado por el HS110/HS1101 se carga a travs de R2 y R4 hasta
llegar a la tensin umbral (aproximadamente 0.67 Vcc) y se descarga solo a travs de R2 hasta
llegar a la tensin de Trigger25 (aproximadamente 0,333 Vcc) ya que en descarga la resistencia R4
est conectada a tierra a travs del pin 7 (transistor en saturacin).
Para proporcionar un ciclo de trabajo cercano al 50%, el valor de R4 debe ser muy baja comparado
a R2 pero nunca se consigue.
La resistencia R3 protege contra cortocircuitos .El 555 debe ser una versin CMOS26.
La resistencia R1 desequilibra la compensacin de temperatura interna del 555 e introduce un
coeficiente de temperatura emparejado al del HS1100/HS1101. Esta resistencia debe ser siempre del
1% con un coeficiente de temperatura de 100ppm como la red R-C. La compensacin de
temperatura interior del 555 cambia de un fabricante a otro, el valor de R1 debe adaptarse al chip
especfico. Para mantener la frecuencia nominal de 6660Hz al 55%RH, R2 tambin hay que
ajustarla de acuerdo con los datos de la tabla 2.6 y 2.7
24
Aestable es un multivibrador que no tiene ningn estado estable, lo que significa que posee dos estados
"quasi-estables" entre los que conmuta, permaneciendo en cada uno de ellos un tiempo determinado.
25
Un trigger (o disparador) en una Base de datos , es un procedimiento que se ejecuta cuando se cumple una
condicin establecida al realizar una operacin de insercin (INSERT), actualizacin (UPDATE) o borrado
(DELETE)
26
CMOS (del ingls complementary metal-oxide-semiconductor, "estructuras semiconductor-xido-metal
complementarias") es una de las familias lgicas empleadas en la fabricacin de circuitos integrados (chips)
78
Tabla. 2.6. Valores resistivos para calibrar el sensor de humedad.
Caracterstica tpica par frecuencia de salida
Tabla. 2.7. Punto de referencia a 6660KHz
Tpica para 555 CMOS del tipo TLC555 (RH: Humedad relativa en %, F: Frecuencia en Hz).
Fig. 2.57. Sensor de humedad Hs1011
2.7.6 Sensor de Humo.

El objetivo de los Sistemas de Detectores de Incendios es la provisin del aviso temprano de un
principio de incendio. Comnmente se componen de los siguientes elementos:
Iniciadores de alarmas: detectores de humo, detectores de temperatura, detectores de gases,
detectores de llama, pulsadores de aviso manual, etc.
Panel de control con capacidad de notificacin remota y registro de alarmas;
Elementos de sonorizacin y/o aviso visual: sirenas, parlantes y luces estroboscpicas. En este caso
se us un comn y corriente que venden en las principales locales de aparatos elctricos.
79
Fig. 2.58. Tipos de Detectores del mercado
Fig. 2.59. Sensor de humo
Las figuras 2.28 y 2.59 muestran algunos ejemplos de sensores de humo existentes en el mercado.
2.8 Visin remota
La visin remota trata de como el robot puede guiarse y manipularse ya sea desde un control tpico
de PS3, un control de Nintendo Wi, un celular con Wi-Fi va internet va radar, con aplicaciones en
ipad, ipod y un sin nmero de dispositivos que cuenten con tecnologas soportadas, aparte de
internet porque el robot posee una pgina web lo que le hace de control global estos punto s se
analizaran en el captulo 4 debido a que es la parte hace referencia en su mayora a la programacin
en LabView.
80
2.9 Proceso de arreglo y mejoramiento de las estructura para

presentacin del producto.
Primero se decidi realizar la parte de vista para el pblico de forma amigable y vistosa mediante
planchas de galvanizado y colores llamativos.
Pero antes de ver esto decidimos colocar sistemas de ventilacin para la caja negra como se puede
ver a continuacin.
Fig. 2.60. Sistema de Ventilacin de la caja negra (a,b).
Se coloc sistemas de iluminacin tanto interna como externa.

Interna.- Se necesita interna, por la tapa trasera, se hizo con la idea, si es que existe algn tipo de
falla podamos arreglarla tanto de noche o de idea solo destapando la caja negra al abrir la compuerta
tendremos igual que un automvil luz para poder tener comodidad de algn arreglo. Se us nuevos
dispositivos encontrados en el mercado como los diodos orgnicos27 que se pueden apreciar en la
figura 2.61.
Fig. 2.61. Diodos Orgnicos.

27
Un diodo orgnico de emisin de luz, tambin conocido como OLED (acrnimo ingls de organic lightemitting diode), es un diodo que se basa en una capa electroluminiscente formada por una pelcula de
componentes orgnicos que reaccionan, a una determinada estimulacin elctrica, generando y emitiendo luz
por s mismos.
81
Externa.- De igual manera si lo utilizamos en la noche tendremos visin con potentes leds
delanteros para ampliar la visin nocturna.
Fig. 2.62.Iluminarias led delanteras
Todas las partes y tapas de cubierta del robot fueron hechas y dobladas en planchas de galvanizado
y forradas con stickers de colores y para darle brillo total y vistoso se coloc sticker transparente
como se puede ver a continuacin.
Fig. 2.63. Tapa posterior movible.
Fig. 2.64. Vista de Cubierta superior(a,b,c).
82
En las cubiertas superiores se coloc tiras de cierre adhesivo para asegurar a la estructura con la
cubierta ya que es muy til cuando se necesite quitar por algn motivo solo se la despega y listo sin
necesidad de retirar como las otras cubierta con tornillos y tuercas.
Fig. 2.65. Vistas del producto armado (a,b,c).
Luego de probar la armada se procede a colocar los dems accesorios y sensores para tener casi el
producto terminado a lo menos en esta fase.
Fig 2.66. Vistas de dingo 1.0 con visin (cmara) (a,b).
83
Placas y pruebas de la circuitera de dingo 1.0 figura 2.67
Fig. 2.67. Vistas de las placas de sensores probadas. (a,b,c,d)
84
CAPTULO 3. BRAZO ROBTICO
3.1 Diseo del brazo robot

El presente captulo se basa en un diseo, construccin e implementacin de un sencillo brazo
robtico en la plataforma multifuncional del captulo 2.
Se decidi implementar un brazo robtico debido a que como tiene aplicaciones netamente
estudiantiles y sociales es necesario una herramienta de este tipo en la plataforma para poder coger
o manipular objetos delicados y sea por ejemplo soldar o desactivar una bomba, eso depende mucho
y del uso que el manipulador de al robot y a su vez la utilidad que se le d al brazo robtico.
A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el
diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante
complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno.
3.1.1 Planos en AutoCAD 2010

Se realiz los planos en AutoCAD debido a que la CNC permite realizar el corte exclusivamente en
diseos en AutoCAD.
Fig. 3.1 Planos en Autocad del brazo robtico
3.1.2 Diseo en inventor

Se procedi a realizar el diseo de las diferentes partes del brazo articulado en el software Inventor
2010, para obtener los diferentes centros de gravedad y los momentos de inercia de las partes para
simular el movimiento del brazo el simmechanics de Matlab
86
A continuacin se detalla cmo se realiz con medidas el ensamblaje y diseo en inventor de

nuestro robot antropomrfico28.
3.1.3 Piezas del robot

Primero se dise las piezas que involucran la base del robot.
Fig. 3.2. Base del robot (a).
Fig. 3.3. Partes para la base (b).
Fig. 3,4. Acoplar la base al segundo eslabn (c).
28
Antropomorfismo, una forma de personificacin (aplicar cualidades humanas a objetos inanimados)

87
Fig. 3,5. Extensiones y agarraderas para el servo 1(d).
Fig. 3,6. Extensiones y agarraderas para el servo 2(e).
Fig. 3,7. Extensin eslabn 3, lado 1(f).
Fig. 3,8. Extensin eslabn 3, lado 2(g).
88
Fig. 3,9. Extensin eslabn 4, lado 1, posicionar servo 1 y 2. (h)
Fig. 3,10. Extensin eslabn 4, lado 2, posicionar servo 1 y 2 (i).
Fig. 3,11 Eslabn 5 lado 1.(j)
Fig. 3,12. Eslabn 5 lado 2.(k)
89
Fig. 3,13. Pieza para posicionamiento de servo en la pinza (l).
Fig. 3,14. Pieza para acople entre las partes (m).
Fig. 3,15. Pinza armada(n).
*Nota.- esta pieza se realiz de diferentes medidas ya en el proceso de armado, debido a que se
tuvieron fallas al armar y se necesitaba ms piezas, se realiz piezas de este tipo, para lograr un
encaje perfecto entre los diferentes eslabones con las uniones de los servos.
Luego de realizar las piezas se procedi a unirlas. Se realiz 5 eslabones como se puede ver a
continuacin.
Nota* El material que se escogi para realizar el robot es de acrlico.
Material Para realizar: Acrlico Densidad: 1.19 gr/cm3
Aqu se tuvo un inconveniente debido a que el servo que viene por diseo de fbrica o sample en el
Inventor no se acoplaba a las medidas del servo que se iba a necesitar en la realidad as que se edit
de tal forma que se acoplo a nuestras exigencias.
90
3.1.3.1 Caractersticas del Servomotor Hs 311

Motor Type:
3 Pole
Velocidad:
0.19 / 0.15 sec @ 60 deg.
English Metric Torque:
42 / 48.6 oz.in (4.8v/6v)
3.0 / 3.5 kg.cm
Tamao:
1.57" x 0.78" x 1.43"
40.00 x 20.00 x 36.50mm
Peso:
1.51oz
43.00g
Peso Servomotor: 0.043Kg
Fig. 3,16. Servo motor Hitec.
Se asumi el peso del servo motor igual al que viene en las especificaciones de cada servo.
Material usado para servo en Inventor: PCV Tubera, que nos da un peso de 0.041 kg
Se us este material porque creemos que es el ms cercano al plstico y componentes que se tiene
en la realidad en le servomotor.
Fig. 3,17. Servo editado en inventor.
91
3.1.3.2 Pesos, Centro G y Momentos del Brazo Robot

Primer Eslabn
Fig. 3,18. Representacin de Primer eslabn.
Datos necesarios.
Masa:
0.141 kg
Longitud:
47.4 mm
Centro de Gravedad:
X:
-0.801 mm
Y:
19.199 mm
Z:
-2.467 mm
Momentos de Inercia:
Ixx:
106.180 kg mm^2
1.0618e-004 kg m^2
Iyy:
153.223 kg mm^2
1.5322e-004 kg m^2
Izz:
100.991 kg mm^2
1.0099e-004 kg m^2
Segundo Eslabn
92
Masa:
0.125 kg
Longitud:
20.25 mm
Centro de Gravedad:
X:
7.961 mm
Y:
63.056 mm
Z:
1.378 mm
Ixx:
46.349 kg mm^2
4.6349e-005 kg m^2
Iyy:
122.808 kg mm^2
1.2281e-004 kg m^2
Izz:
100.776 kg mm^2
1.0078e-004 kg m^2
Tercer eslabn
Masa:
0.046 kg
Longitud:
121 mm
Centro de Gravedad:
X:
-15.101 mm
Y:
127.054 mm
Z:
8.185 mm
93
Ixx:
65.076 kg mm^2
6.5076e-005 kg m^2
Iyy:
26.297 kg mm^2
2.6297e-005 kg m^2
Izz:
86.058 kg mm^2
8.6058e-005 kg m^2
Cuarto eslabn
Masa:
0.103 kg
Longitud:
123 mm
Centro de Gravedad:
X:
-18.368 mm
Y:
240.842 mm
Z:
7.692 mm
Ixx:
369.423 kg mm^2
3.6942e-004 kg m^2
Iyy:
16.434 kg mm^2
1.6434e-005 kg m^2
Izz:
377.429 kg mm^2
3.7743e-004 kg m^2
94
Quinto eslabn
Fig. 3,22 .Representacin del eslabn 5

Masa:
0.015 kg
Longitud:
56.757 mm
Centro de Gravedad:
X:
-15.633 mm
Y:
334.870 mm
Z:
10.169 mm
Ixx:
5.139 kg mm^2
5.1390e-006 kg m^2
Iyy:
7.414 kg mm^2
7.4140e-006 kg m^2
Izz:
11.702 kg mm^2
1.1702e-005 kg m^2
95
Ahora se proceden a hacer pruebas ya armadas y ensambladas todo el sistema para sus respectivas
correcciones.
Brazo en 0 grados
Fig. 3,23. Brazo a 0
Brazo Completo:
Masa:
0.430 kg
Longitud:
363.65 mm
Tabla. 3,16. Datos masa y longitud a 0
Fig. 3 ,24. Representacin de eslabn 1
Masa:
0.141 kg
Longitud:
47.4 mm
Centro de Gravedad:
X:
-0,801 mm
Y:
19.199 mm
Z:
-2.467 mm
Ixx:
106.180 kg mm^2
1.0618e-004 kg m^2
Iyy:
153.223 kg mm^2
1.5322e-004 kg m^2
Izz:
100.991 kg mm^2
1.0099e-004 kg m^2

96
Segundo Eslabn
Masa:
0.125 kg
Longitud:
20.25 mm
Centro de Gravedad:
X:
0.157 mm
Y:
63.056 mm
Z:
-8.035 mm
Ixx:
101.978 kg mm^2
1.0198e-004 kg m^2
Iyy:
122.808 kg mm^2
1.2281e-004 kg m^2
Izz:
45.147 kg mm^2
4.5147e-005 kg m^2
Tercer eslabn
Masa:
0.046 kg
Longitud:
121 mm
97
Centro de Gravedad:
X:
69.733 mm
Y:
67.650 mm
Z:
13.752 mm
Ixx:
26.297 kg mm^2
2.6297e-005 kg m^2
Iyy:
86.547 kg mm^2
8.6547e-005 kg m^2
Izz:
64.587 kg mm^2
6.4587e-005 kg m^2
Cuarto eslabn
Masa:
0.103 kg
Longitud:
123 mm
Centro de Gravedad:
X:
183.522 mm
Y:
67.650 mm
Z:
17.056 mm
Ixx:
16.434 kg mm^2
1.6434e-005 kg m^2
Iyy:
377.616 kg mm^2
3.7762e-004 kg m^2
Izz:
369.236 kg mm^2
3.6924e-004 kg m^2
98
Quinto eslabn
Masa:
0.015 kg
Longitud:
56.757 mm
Centro de Gravedad:
X:
277.549 mm
Y:
65.609 mm
Z:
13.982 mm
Ixx:
7.414 kg mm^2
7.4140e-006 kg m^2
Iyy:
11.843 kg mm^2
1.1843e-005 kg m^2
Izz:
4.998 kg mm^2
4.9980e-006 kg m^2
Fig. 3,29. Representacin general del Brazo Robot

99
Pesos, Centro G y Momentos del Brazo Robot
Fig. 3.30. Posicionamiento en 90
Brazo Completo:
Masa:
0.430 kg
Longitud:
363.65 mm
Tabla. 3,32. Datos masa y longitud brazo completo
Centro de Gravedad:
X:
-4.496 mm
Y:
107.496 mm
Z:
2.659 mm
Tabla. 3,33. Centro de gravedad en x y z brazo completo
Ixx:
4.575E+003 kg mm^2
0.0046 kg m^2
Iyy:
383.089 kg mm^2
3.8309e-004 kg m^2
Izz:
4.699E+003 kg mm^2
0.0047 kg m^2
Tabla. 3,34. Momentos de inercia brazo completo
100
3.1.4 Anlisis Inverso y torques.

Luego de haber diseado correctamente los eslabones y ensambles en inventor procedemos a
realizar nuestro anlisis en Matlab mediante un anlisis inverso como podemos ver a continuacin.
Fig. 3,31. Brazo completo a 0
Se pasa el modelo a simulink29 donde vamos a representar de manera grfica y matemtica el brazo
robot mediante el siguiente esquema mediante el Toolbox de Matlab Sinmechanics.
Fig. 3,32. Esquema simulink del brazo robot
29
Simulink es un entorno de programacin visual, que funciona sobre el entorno de programacin Matlab.
101
Analizando el torque en el motor para segundo eslabn:
Fig. 3.33. Eslabn 2
Con un ngulo de 90 grados en el eje x
Fig. 3,34. Representacin del brazo robtico en Matlab.
Obtenemos un torque de 0.258 Nw*m
Hay que analizar en este eslabn ms que todo porque hay que tomar en cuenta que es el que va a
realizar el mayor esfuerzo al levantarlo debido a que como sabemos soporta todo el peso
prcticamente del robot y sus partes.
Fig. 3,35. Visor de valor de torque en el eslabn 2
102
Analizando el torque en el motor para el tercer eslabn:
Fig. 3,36. Eslabn 3
Fig. 3,37. Representacin del brazo robtico en Matlab a 0
Obtenemos un torque de 1.61 Nw
Fig. 3,38. Visor de valor de torque a 0.
103
3.2 Anlisis de cinemtica directa e inversa.

3.2.1 Cinemtica del robot antropomrfico
En el anlisis cinemtico de un robot no se toma en cuenta las fuerzas que intervienen, porque solo
tenemos en consideracin la forma geomtrica del mismo por lo tanto se estudiara como el robot se
mueve en funcin de los valores que tomen los sistemas de coordenadas que componen cada uno de
los eslabones del robot.
3.2.2 La matriz de transformacin homognea

Como lo define [33] Es una matriz T de 4 x 4 que representa la transformacin de un vector de un
sistema de coordenadas a otro. Por lo tanto podemos conocer la posicin y la orientacin de un
elemento final respecto a otro.
[ ]
Ec. 3,1 Matriz Homognea
Donde
tamao.
representa la rotacin,
la translacin,
la perspectiva, y
la escala
En esta matriz debemos tener en cuenta que no es aplicable la propiedad conmutativa, y que el
parmetro
en robtica es considerado como 1.
3.2.3 Cinemtica directa

Con el anlisis del problema cinemtico directo obtenemos los parmetros de la posicin final (x, y,
z) como tambin la orientacin del robot a partir de los parmetros o variables articuladas (q1, q2,
q3, q4) ingresadas.
Para proceder a realizar este anlisis se va a utilizar el algoritmo de Denavit y Hartenberg30,
entonces primero se debe establecer qu tipo de articulaciones se est utilizando, para el caso del
robot antropomrfico, (que es el de nuestro anlisis), se tiene que todas son del tipo rotacional, por
tanto el desplazamiento es constante como los manifiesta [30]. Se establece tambin el nmero de
eslabones y articulaciones que tiene el robot y se las numera ordenadamente desde la base
(empezando con 0) hasta el eslabn final. Se propone para cada eslabn el sistema de
coordenadas de acuerdo a su eje de rotacin y as mismo el sistema debe cumplir la ley de la mano
derecha.
30
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica
un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn
104
Fig. 3,39. Asignacin de parmetros al modelo robot
Para realizar el algoritmo de Denavit y Hartenberg, se tiene que cumplir estas 4 transformaciones
bsicas, tomadas de [30]
2)
3)
1) Rotacin alrededor de oz, un ngulo

Translacin a lo largo de oz una distancia d
Translacin a lo largo de ox una distancia a
4) Rotacin a lo largo de ox un ngulo
Fig. 3,40. Transformaciones bsicas
A continuacin se muestra una tabla con los parmetros de Denavit y Hartenberg establecidos para
el robot antropomrfico
Articulacin
1
2
3
4
q1
90+q2
q3
q4
d
L1
0
0
0
a
0
L2
L3
L4
90
0
0
0
Tabla. 3,35. Parmetros de Denavit y Hartenberg, Valores de d, a y
Continuando con el anlisis, es necesario establecer la matriz de transformacin homognea, para

esto definimos las matrices que relaciona 2 eslabones consecutivos, y luego se procede a multiplicar
todas la matrices, cuando se realiza el producto es muy importante el orden, porque como ya se
analiz anteriormente si se cambia el orden del producto, el resultado ser diferente.
105
[ ]
[ ]
(1)
Ec. 3,2 Matriz n orden
Una vez que estn despejados los valores de x, y, z entonces se establecen las 3 ecuaciones que
nos da la posicin final del extremo del robot en funcin de los ngulos que se da a las
articulaciones.
3.2.4 Cinemtica inversa.

a cinemtica inversa nos sirve principalmente para conocer los ngulos que necesitamos dar a las
variables rotacionales para posesionar al robot en el lugar adecuado dado los parmetros x, y, z.
Para resolver este problema nos basamos en los pasos definidos por [30] y los conceptos
establecidos en [31]. Primero necesitamos conocer la matriz homognea que previamente ya se
calcul, teniendo una matriz como la establecida a continuacin. Es importante resaltar aqu, que en
este anlisis no se considera el eslabn de la pinza, porque con los tres grados de libertad definidos,
es suficiente para ubicar un punto en el espacio. Adems si consideramos q4 para el anlisis se
presenta un notable problema cuando se presenta la resolucin de las ecuaciones.
[ ]
[ ]
Ec. 3,3 Matriz Homognea
Con la matriz homognea establecida, precede a continuacin despejar los valores de las variables,
en este proceso lo que se realiza es tomar la primera matriz
y pasarla al otro lado de la ecuacin
(1) para empezar a conocer las primeras ecuaciones, debemos tener en cuenta que la columna 4 de
las matrices en ambos lados de la ecuacin, dado que es la que nos interesa para este propsito:
106
[ ]
Ec. 3,4 Matriz Homognea establecida
Con esta operacin se puede observar claramente el valor que corresponde a q1, de similar
manera se procede para despejar los valores concernientes a q2,q3, tambin en los valores que
se tiene por respuesta, es muy importante comprobar los valores, debido a que las soluciones
pueden presentar races y como consecuencia nos arrojan dos valores, por lo tanto tener mucho
cuidado al momento de interpretar las soluciones.
[ ]
( )
(
)
Ec. 3,5 Ecuacin para eslabn q2
3.2.5 Pruebas realizadas al modelo

Para demostrar que las ecuaciones corresponden al modelo original, tenemos que realizar las
debidas pruebas para establecer si este acta o responde de acuerdo a los parmetros que se
ingresan. Entonces tenemos dos puntos donde hacer las pruebas, la primera consiste en analizar
directamente en las ecuaciones obtenidas, y la segunda es realizada en un entorno visual.
Pruebas en las ecuaciones
Lo que se realiza es ingresar los datos correspondientes a los ngulos q1, q2, q3en la matriz
homognea que fue planteada en el anlisis de cinemtica directa, para que una vez obtenidos los
valores de x, y, z, estos puedan ser ingresados nuevamente pero ahora en las ecuaciones
correspondientes al anlisis de cinemtica inversa. Para de esta manera comprobar que las
ecuaciones estn bien planteadas y despejadas.
107
Ecuacion
Homognea
(cinemtica
directa)
q1=45;
q2=10;
q3=20;
x = -5.9543
Ecuaciones
cinematica
inversa
y = -5.9543
z = 30.6354
q1 = 45.0000
OK
demostrado
q2 = 10.0000
q3 = 20.0000
Fig. 3,41. Modelo de prueba
3.3 Generacin de trayectorias

3.3.1 Esquemas en el Espacio de Articulacin.
Para la generacin de trayectorias lo que se hace es utilizar polinomios mnimo de tercer orden, para
conseguir un control ptimo de la velocidad de los motores de las articulaciones. El polinomio es
del tipo:
Ec. 3,6 Generacin de trayectorias
Los coeficientes
se encuentran con condiciones iniciales:
La funcin debe ser continua en velocidad, lo que significa que las velocidades inicial y final deben
ser cero.
108
La seleccin de valores de la posicin iniciales y finales.
Resolviendo el sistema se obtienen las ecuaciones para encontrar el valor de los coeficientes ai:
Con estos valores podemos calcular el polinomio cubico que conecta cualquier posicin de ngulo
de articulacin inicial, con cualquier posicin final deseada.
Como se puede ver en estas ecuaciones conocemos el , conocemos el
y el tiempo al que se
quiere analizar, as podemos conocer los valores de los coeficientes para lograr obtener la funcin
que deseamos.
3.3.2 Pruebas en un entorno visual

Las pruebas fueron realizadas en simulink con la ayuda de los toolbox de simmechanics y realidad
virtual. Para esto realizamos los anlisis de cinemtica directa y de cinemtica inversa.
Fig. 3.42. Brazo a 90 grados en Realidad Virtual
109
Fig. 3,43. Simulacin de los eslabones
Fig. 3,44. Brazo desplazado en Realidad Virtual
3.3.3 Programacin en Matlab para la obtencin de las matrices inversas

%Clculo de las ecuaciones de cinemtica directa e inversa
%Longitudes de los eslabones:
L1=7.5;
L2=12.5;
L3=12.5;
L4=5;
%ngulos:
q1=70;
q2=10;
q3=25;
%% Cinemtica Directa
x = - L2*cosd(q1)*sind(q2) - L3*cosd(q1)*cosd(q2)*sind(q3) - L3*cosd(q1)*cosd(q3)*sind(q2);
y = - L2*sind(q1)*sind(q2) - L3*cosd(q2)*sind(q1)*sind(q3) - L3*cosd(q3)*sind(q1)*sind(q2);
110
z = L1 + L2*cosd(q2) + L3*cosd(q2)*cosd(q3) - L3*sind(q2)*sind(q3);

disp 'Cinemtica directa'
x,y,z
%% Cinemtica Inversa
q1=atand(y/x);
q3=acosd(((L1-z)^2+(x*cosd(q1)+y*sind(q1))^2- L2^2- L3^2)/ (2*L2*L3));
q2=asind((-(x*cosd(q1)+y*sind(q1))*(L2+ L3*cosd(q3))+ (L1-z)
*L3*sind(q3))/((x*cosd(q1)+y*sind(q1))^2+(L1-z) ^2));
disp ' '
disp 'Cinemtica inversa'
q1,q2,q3
3.3.4 Anlisis de trayectorias

Trayectoria
Punto inicial
x=10;
y=10;
z=20;
Cinemtica inversa
q1 = 45
q2 = -89.5031
q3 = 81.9522
Punto Final
x=-10;
y=10;
z=25;
Cinemtica inversa
q1 = -45
q2 = 13.1005
q3 = 51.6839
Luego de realizada la programacin en MatLab procedemos a graficar para observa como se est
comportando grficamente en diferentes tiempos.
En un TIEMPO DE 10s
y1(1,t)=Qi+t^2*3*(Qf-Qi)/tf^2-2*t^3*(Qf-Qi)/tf^3;
111
Angulo Q1
50
40
30
Angulo(grados)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
5
6
tiempo(s)
10

Angulo Q2
20
Angulo(grados)
-20
-40
-60
-80
-100
5
6
tiempo(s)
10

Angulo Q3
85
80
Angulo(grados)
75
70
65
60
55
50
5
6
tiempo(s)
112
10
3.4 Construccin de piezas en la CNC

Para la construccin de las piezas en acrlico31 se solicit a la Universidad Politcnica Salesiana,
con ayuda del Ing. Eduardo Calle se nos facilite el uso de la CNC, que es una mquina que nos
ayuda en el corte de las piezas diseadas en inventor y AutoCAD, para esto se le entrego el diseo
en AutoCAD al encargado de esta mquina el Sr. Cristian Cobos.
Fig. 3,48. Mquina CNC de la UPS
Se tuvo un inconveniente al realizar la conexin de la mquina con la PC debido a que solo coga en
formato de AutoCAD pero por suerte ya se lo tena realizado y procedimos al uso de la misma con
la ayuda del encargado.
Fig. 3,49. Taladrado de agujeros
Se procedi a ajustar la placa donde se van a realizar los diseos en un pedazo de trupan32 para que
as no golpee y se dae la maquina al taladrar y cortar.
31
(Acrlicos) Material transparente, su presentacin pude ser lisa, antireflex, decorativa o laminada en
distintos acabados, incoloro, incoloro antireflex y blanco opalino.
32
Trupan est hecho con fibras de madera obtenida de troncos de Pino Radiata, descortezados.
113
Se taladro primero para definir los agujeros con las diferentes brocas que facilito la Universidad,
donde se iban viendo distancias en los ejes y se proceda a hacer los huecos, ya que para aprender y
hacerlo uno mismo, quisimos probar como se haca y con la supervisin del encargado se realiz
algunas piezas.
Fig. 3,50. Corte de piezas
Luego de realizar los agujeros correspondientes con las medidas tomadas del AutoCAD e insertadas
en la mquina como se ve a continuacin, procedemos a cortar las piezas, esto ya es netamente
programacin con ayuda del encargado.
Fig. 3,51. Panel de control de la CNC
Como se puede apreciar en las siguientes figuras tenemos un panel con varios botones y
funciones, y una pantalla LCD que nos permite visualizar los datos que vamos ingresando en las
coordenadas x, y , z tomadas de lo desarrollado en AutoCAD.
114
Fig. 3,52. Pantalla de visualizacin de la CNC
Luego de haber hecho varias pruebas con la mquina, se tuvo el inconveniente de que a veces las
piezas saltaban y no poda cortar la maquina debido a que escogimos una plancha de acrlico
demasiado delgada y se procedi a lubricar el corte para de alguna manera solucionar el problema.
Ver figura 3.53.
Fig. 3,53. Corte con lubricacin en la CNC
3.4.1 Armado del brazo robot

Luego de haber realizado las piezas en la CNC pasamos al proceso de armado del robot como
podemos apreciar en las figuras 3.54 a 3.59.
Fig. 3,54. Colocacin de piezas para el servo

115
Como primer paso despus de tener las piezas se ajustaron los piones del servo en cada eslabn
para que ajuste con el eje de cada servo.
Se ajustaron con tornillos arandelas y tuercas de tal forma que quede lo ms rgido posible.
Fig. 3,55. Ensamblaje de la base.
Luego de sujetar las piezas del servo y hacer agujeros para hacer tensores entre los eslabones se
procedi a armar la base ya con los servos y ajustados para ir probando que no se salgan y estn
muy estticos y sujetados.
Fig. 3,56. Vista de la base con el servo girando
Luego de haber armado la base pasamos a los eslabones de igual manera colocando tensores y
arandelas para que ajuste sin daar las piezas ya que estn muy delicadas porque los eslabones estn
hechos de otro espesor y son ms dbiles a golpes.
116
Fig. 3,57. Ensamblaje de eslabones con servos
Luego de ensamblar los eslabones ya ajustados correctamente se procedi a armarlo con la base y
los eslabones siguientes para constatar que soporte el peso de los servos y realizar cambios antes de
seguir armndolo y realizar pruebas.
Fig. 3,58. Ensamblaje de brazo y pruebas
Luego de constatar que todo est en orden y funcionando correctamente se coloc el ltimo eslabn
con el servo ms pequeo y se puso una base con un contrapeso para que el brazo no tienda a caerse
en posiciones difciles que exige mayor fuerza.
117
Fig. 3.59. Brazo robot completo
Ya armado el robot totalmente, se procedi a realizar la parte de control ya con los circuitos
electrnicos armados en el protoboard (figura 3.60) y se constat el funcionamiento en diferentes
ngulos y distancias.
Fig. 3,60. Pruebas en el brazo completo
Fig. 3,61. Pruebas realizadas al robot.
Despus de realizar pruebas con el robot se lleg a la conclusin de que se necesitaba un cambio en
la pinza debido a que no soportaba mayores pesos ni tampoco tena buen agarre a pesar de ser
diseada y probad en el inventor debido a que no es lo mismo realizar pruebas en simulaciones que
en la vida real.
Entonces se decidi plantear una pinza usando un freno comn y corriente de bicicletas el cual
obtuvimos buenos resultados y fuerza en el agarre, a parte por la forma de la plataforma
multifuncional como se mostr en el Captulo 2 se opt por colocar una cmara RF en el brazo para
tener una mejor visin del objeto a ser cogido.
118
Luego de haber hecho esto se obtuvo mejores resultados siendo as como quedara el brazo
robtico implementado en la plataforma robtica como se puede ver a figura 3.62.
Fig. 3,62. Vistas del brazo robtico acoplado a la plataforma multifuncional (a,b,c).
3.5 Controlador
El controlador est basado en un PWM33 del micro usado, donde se realiza el control mediante el
siguiente programa en PICBASIC versin 2.2.1.1, los motores van conectados directamente a los
puertos para su funcionamiento.
Se tiene dos micros diferentes para que se asle la parte de comunicacin USB con el computador y
l parte de control de los servos motores.
33
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en ingls de pulse-width
modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un
canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
119
3.6 Diagrama para Programacin
Fig. 3.63 Diagrama de Programacin
Fig. 3.63 Diagrama de Programacin del Brazo Robtic
120
CAPTULO 4. FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE
FUNCIONAMIENTO
DEL
SOFTWARE
PARA
ADQUISICIN, MANIPULACIN Y MONITOREO DE
LA PLATAFORMA.
El software utilizado para la adquisicin, manipulacin y monitoreo de la plataforma ha sido
elaborado en el programa LABVIEW de national instruments, adems para esta aplicacin se han
elaborado 2 tipos de programas, cada uno posee diferentes funciones, dichas acciones sern
descritas a continuacin.
4.1 Programa principal

El programa principal o tambin denominado programa fijo, posee todas las funciones con las que
ha sido diseado el robot. Esta ventana proporciona una variedad de controles e indicadores que
permiten al usuario manipular la plataforma de acuerdo a lo que l requiera. La ventana principal
contiene varias etapas las cuales se muestran en la siguiente figura y sern descritas a
posteriormente.
Fig. 4,1. Ventana del programa Principal.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Etapa de Movimiento
Etapa de indicadores
Etapa de visin
Etapa de Botones
Etapa de Brazo Robot
Etapa de sonar
122
7.
8.
9.
10.
Etapa de Seleccin de Equipo

Etapa de Secuencias
Etapa de estado de Conexin del robot y Apagado
Etapa de estado de Bateras
4.1.1 Etapa de Movimiento

Figura 4.2. Compuesta por dos elementos, cada uno a su vez posee cuatro botones indicados por
una flecha, este tipo de personalizacin esta descrita en el anexo: Personalizacin de botones e
indicadores. El grupo superior de botones tiene como funcin manejar la rotacin de la cmara
superior, las flechas: arriba y abajo representados respectivamente permiten rotar para adelante y
para atrs, mientras que las flechas: derecha e izquierda permiten hacerla rotar a los lados. Las
cuatro flechas inferiores permiten accionar los motores ubicados en la plataforma por lo que permite
MANEJAR DIRECTAMENTE al robot. Cada flecha acciona siempre dos motores. La flecha arriba
activa los dos motores en el sentido ms rpido, la flecha abajo permite que ambos giren en sentido
contrario, para que el robot pueda girar se ha puesto las flechas derecha e izquierda, las cuales
accionan los motores pero uno de estos siempre gira en sentido contrario.
Fig. 4,2. Flechas para controlar movimiento de cmara y del robot respectivamente.
4.1.2 Etapa de indicadores

En esta seccin se visualizan los indicadores, estos cambian de estado o cambian de color y los
otros proporcionan cifras, se los proporciona en dos diferentes tipos. Los ocho indicadores
superiores representan las funciones que el usuario puede activar desde el programa, dispositivo
mvil, pagina web o joypads. Segn la figura 4.3 partiendo desde arriba y en sentido de izquierda a
derecha tenemos:
Fig. 4,3. Indicadores de funciones, en estado de encendido y apagado respectivamente.

123
1. Apagar servos.- Indica que los servos han dejado de ser polarizados, lo cual permite un
ahorro de energa.
2. Sonar.- Se cambiara de estado nicamente cuando el movimiento del sensor se detenga.
3. Ventiladores.- Se activa cuando estn funcionando los ventiladores ubicados en la parte de
atrs del robot.
4. Luces delanteras.- indican que se activan las luces de adelante.
5. Centrar.- Indica que tanto el sonar como la cmara estn apuntando hacia el frente.
6. Sonido.- Indica que esta prendido el sensor de proximidad mediante sonido que funciona
con el sonar y una chicharra.
7. Luces posteriores.- Indican que se han activado las dos luces ubicados en la parte posterior
del robot.
8. Cambio de Tensin.- Indica que la tensin que alimenta a los motores ha sido disminuido a
la mitad.
Los siete indicadores mostrados en la figura 4.4 hacen referencia a funciones que la plataforma
proporciona. Partiendo desde arriba y en sentido de izquierda a derecha tenemos:
Fig. 4,4. Indicadores de datos proporcionados por la plataforma.
1. Medidor de humedad expresada en porcentaje proporcionada por el sensor HS1101.

2. Medidor de temperatura expresado en grados centigramos proporcionadas por el sensor de
temperatura ubicado en el interior del robot.
3. Medidor de temperatura del ambiente.
4. Indicador de presencia de luz en el exterior de la plataforma posee tres tipos de estados,
claro, nubloso y obscuro.
5. Indicador del sensor de movimiento ubicado en el parte posterior del robot.
6. Indicador de presencia de humo.
7. Indicador de la activacin del brazo robot.
124
Fig. 4,5. Indicador de temperatura con tres tipos de estado.
Fig. 4,6. Indicador de Luz con tres tipos de estado.
4.1.3 Etapa de visin

Se encarga de visualizar las imgenes que captura la plataforma, para cumplir este propsito se ha
instalado dos cmaras para visin remota, ubicadas en diferentes niveles de altura. Ver figura 4.7
Fig. 4,7. Ventanas para visin remota.
Superior. Hace referencia a la cmara principal, la cual est ubicada en el centro y sobre la
tapa superior del robot. Cabe indicar que el movimiento de esta cmara es realizada por la etapa de
movimiento explicado anteriormente.
Inferior.- Esta cmara est ubicada en la pinza del brazo robot. Cumple la funcin de poder
enviar video del objeto que est siendo manipulando por la pinza. Por lo tanto si el brazo est
guardado no se podr obtener imagen.
125
4.1.4 Etapa de Botones

Se ha propuesto ocho funciones especficas como se indica en la figura 4.8 para que ejecute la
plataforma, las mismas que sern ejecutadas de acuerdo al botn que se ha accionado. Para que la
ejecucin de la funcin sea validado se necesita que se haga un solo click sobre el botn, y para
desactivar el comando se procede a realizar nuevamente click sobre el mismo botn.
Fig. 4,8. Botones para funciones de la plataforma, cambian de color al momento de ser presionados.
1. Apagar servos.- Al momento de ser ejecutado, permite que los servos no estn
polarizados, y mientras est activado este botn no se podr mover tanto el sensor
de sonar como la cmara.
2. Ventiladores.- Activa la ventilacin.
3. Sonar.- Permite que el sensor de sonar quede detenido, en la posicin en la cual fue
accionado el botn.
4. Luces delanteras.- Activan las dos luces de adelante.
5. Centrar.- Permite que tanto el sonar como la cmara se posicionen hacia el frente.
6. Luces posteriores.- Activada las dos luces posteriores del robot.
7. Sonido.- Activa el sensor de proximidad mediante sonido.
8. Cambio de Tensin.- Cambia la tensin que alimenta a los motores, de 24v a 12v.
4.1.5 Etapa de Brazo Robot
Esta etapa ejecuta la accin del brazo manipulador, el mismo que est ubicado en la parte delantera
de la plataforma. Ver figura 4.9
126
Fig. 4,9. Botones para comandar la accin del Brazo robot.
Consta de tres botones descritos a continuacin:

Sale/Entra- Este botn tiene dos estados diferenciado por color sobre el mismo botn,
cuando el brazo no est accionado este mantendr el color gris, mientras que si ha sido ejecutado
cambiara a color rojo. Cuando este en color rojo significa que el brazo ha salido y SOLO en este
estado el usuario puede abrir o cerrar la pinza.
Abrir Pinza- Al igual que el botn anterior este posee dos estados, y como su nombre lo
indica cumple la funcin de abrir la pinza, este funcionara nicamente cuando el brazo haya salido.
Cerrar Pinza- Al momento de ser accionado este botn, obligara a cerrar la pinza.
4.1.6 Etapa de sonar

Consta de un solo elemento, este es la representacin de la informacin que proporciona el sensor
de sonar. Posee tres elementos que ayuda al usuario a entender lo que se pretende. Los nmeros con
color verde ubicados al costado derecho representan la distancia expresado en centmetros. El
rotulado de color rojo en forma de arcos consecutivos permite interpretar la distancia en cualquier
punto de la lnea curva. Y finalmente los puntos verdes, los cuales indican que existe presencian de
algn objeto como se ilustra en la figura 4.10
Fig. 4,10. Etapa de sonar detectando un objeto a una distancia de 120cm.
4.1.7
Etapa de Seleccin de Equipo
Est compuesta por dos elementos: Un indicador y un botn. Figura 4.11. EL primero realiza la
funcin tal como lo dice su nombre de indicar que equipo tiene el control del robot, y para cumplir
127
este objetivo se ha previsto de dos estados, identificados con iconos que representan una
computadora fija y otra porttil, y dependiendo de cual est seleccionada se pondr de color rojo, y
el otro icono de computadora tender al color blanco y viceversa, cabe notar que SOLO un equipo
puede controlar a la plataforma a la vez.
Fig. 4,11. Botn para seleccin de equipo.
Para cumplir con la funcin de seleccin de equipo se ha provisto un botn, el mismo que al ser
ejecutado con un solo click lograr hacer el cambio de equipo y tendr el control de la plataforma,
as mismo de igual manera si el usuario quiere dar control al otro equipo bastar con hacer otro
click sobre dicho botn, y as sucesivamente. Ver figura 4.12
Fig. 4,12. Seleccionador de equipo para poder controlar a la plataforma.
4.1.8 Etapa de Secuencias

El usuario puede construir dos clases de secuencia para que ejecute el robot, en la figura 4.13 se
ilustra el funcionamiento y la forma de establecerlas ser descrita a continuacin, pero antes hay
que hacer referencia al botn de SELECCIN DE SECUENCIA, este cumple con la funcin de
intercambiar el tipo de secuencia y solo se necesita hacer un solo click sobre el mismo para que
cambie.
Fig. 4,13. Proceso para cambio de tipo de secuencia.

128
4.1.8.1 Secuencia de Movimiento

Con la secuencia tipo MOVIMIENTO, se puede construir una trayectoria en bases a los
movimientos bsicos del robot para que el mismo lo cumpla. Para armar la secuencia primero se
necesita hacer un click sobre cualquiera de los botones de direccin ubicados en la misma ventana
de SECUENCIA, pudiendo ser estos: arriba, abajo, derecha o izquierda respectivamente.
Al momento de terminar de dar click sobre el botn, inmediatamente aparecer una nueva ventana,
Tiempo, esta permitir al usuario ingresar un periodo de tiempo expresado en segundos que
permanecer ejecutando el comando de movimiento seleccionado.
Finalmente al dar click sobre ACEPTAR dentro de la ventana tiempo, se proceder a colocar la
imagen del botn que se ha seleccionado sobre la ventana que nos muestra la informacin de la
secuencia construida, como muestra la figura 4.14.
Para poder ejecutar la secuencia, se ha propuesto un botn de PLAY, (triangulo apuntado hacia la
derecha), ver figura 4.15, al momento de ser presionado con un click permitir abrir una nueva
ventana, la cual permite ver al usuario el comando que se est ejecutando y el tiempo con el cual ha
sido armado, adems se ha proporcionado un botn de STOP para poder interrumpir la accin de
la secuencia en cualquier momento.
Fig. 4,15. Proceso para ejecutar la secuencia construida.
Al momento de finalizar todos los movimiento armados en la secuencia, la ventana de Ejecutando

secuencia automticamente se cerrara, tambin se ha provisto de un botn BORRAR para poder
eliminar un movimiento que no sea deseado, esta herramienta nicamente elimina el ultimo
comando ingresado.
129
4.1.8.2 Secuencia de Funciones

Con la secuencia tipo FUNCIONES, se puede construir una trayectoria en bases a las ocho
funciones que ejecuta el robot a travs de los ochos botones descritos anteriormente. Para armar la
secuencia primero se necesita hacer un click sobre cualquiera de los botones de funciones ubicados
en la misma ventana de SECUENCIA.
Al momento de terminar de dar click sobre el botn, inmediatamente aparecer una nueva ventana,
Tiempo, esta permitir al usuario ingresar un periodo de tiempo expresado en segundos que
permanecer ejecutando el comando que se ha seleccionado.
Finalmente al dar click sobre ACEPTAR dentro de la ventana tiempo, se proceder a colocar la
imagen del botn que se ha seleccionado sobre la ventana que nos muestra la informacin de la
secuencia construida, como muestra la figura 4.16.
Igualmente que en el tipo de secuencia anterior, para poder ejecutarla, se ha propuesto un botn de
PLAY, al momento de ser presionado con un click permitir abrir una nueva ventana, la cual
permitir ver informacin sobre la funcin que se ejecuta y el tiempo con la cual ha sido
programada, adems se ha proporcionado un botn de STOP para poder interrumpir la accin de
la secuencia en cualquier momento. Esto se ilustra claramente en la figura 4.17.
Fig. 4,17. Ventana de ejecucin de la secuencia armada.
Tambin se ha provisto de un botn BORRAR para poder eliminar un comando no deseado.
4.1.9 Etapa de estado de Conexin del robot y Apagado

En esta etapa se ha propuesto un botn y un indicador muy importante para el funcionamiento de la
plataforma. En la parte superior se tiene un indicador con dos estados y este en su centro tiene la
figura de USB, el cual nos indica de acuerdo a los colores, cuando tenga el color VERDE indicara
que robot est conectado al sistema y si esta con el color GRIS supondr que existe algn error con
la conexin o este apagado la plataforma.
130
En la parte inferior de esta seccin se tiene nicamente al botn de apagado, figura 4.18, el cual al
momento de estar funcionando el programa principal siempre estar con color VERDE, y al
momento de hacer click sobre el mismo, se cambiara a color ROJO y detendr el programa
principal.
Fig. 4,18. Informacin sobre conexin con la plataforma y botn de apagado.
4.1.10 Etapa de estado de Bateras

nicamente se tienen dos indicadores para tener una informacin sobre el nivel de carga de las
bateras, las mismas muestran con barras de colores el porcentaje de energa que poseen. Las
mismas estn representados en cinco estados que representan, el 0%, 25%, 50%, 75% y el 100%.
Tambin posee una animacin que muestra que las bateras estn en proceso de carga.
131
4.2 Programa Mvil

El programa mvil es aquel donde el usuario puede acceder desde un dispositivo mvil, como un
dispositivo tableta o un telfono celular que lo soporte, as tambin como pgina web. Para poder
controlar a la plataforma, al igual que el programa fijo est compuesto por una variedad de etapas,
como se muestra en la figura 4.19, el funcionamiento de cada uno ser explicado a continuacin
Fig. 4,19. Ventana de programa porttil.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Etapa de movimiento
Etapa de indicadores de funciones
Etapa de botonera de funciones
Etapa de estado de bateras
Etapa de visin
Etapa de seleccin de equipo
Etapa de brazo robot
Etapa de estado de conexin del robot y apagado
4.2.1 Etapa de movimiento

Se proporciona ocho botones agrupados en dos grupos de cuatro para que el usuario pueda controlar
los movimientos bsicos de la plataforma. El grupo superior de botones corresponde al movimiento
exclusivo de la cmara, figura 4.20, la cual rota en dos ejes para poder obtener una visin del
contorno sin la necesidad de mover todo el robot. El movimiento de rotacin proporciona
132
movimiento en los ejes de la cmara desde adelante hacia atrs y de un lado para el otro, Al
momento de rotar para atrs no habr ningn inconveniente de que el dispositivo de visin quede
volteada ya que el software propuesto corrige este inconveniente. Adems para comandar la cmara
se pueden ejecutar dos botones simultneamente.
Fig. 4,20. Botones en forma de flecha para comandar movimiento de cmara.
El grupo inferior de cuatro botones con representaciones de flecha tienen el nico propsito de
comandar el movimiento de la plataforma, figura 4.21, se ha propuesto cuatros direcciones las
cuales son arriba, abajo, derecha e izquierda. nicamente se puede ejecutar un movimiento a la vez,
por lo que es necesario apagar cada botn para cambiar de sentido, como lo muestra la figura
siguiente, para apagarlo solo se necesita hacer click nuevamente sobre dicho botn.
Fig. 4,21. Lado derecho muestra la forma incorrecta, y el izquierdo la forma correcta de comandar al robot.
4.2.2 Etapa de indicadores de funciones

Los indicadores cambian de estado o sea de color, si presentan un color azul supondr que la
funcin esta desactiva, mientras que si posee color rojo, significara que esta la funcin encendida.
Ver figura 4.22. Los ocho representan las funciones que el usuario puede activar desde el programa,
dispositivo mvil, pagina web o joypads. Estos indicadores tambin son activados si la funcin ha
sido activada desde el programa principal.
Fig. 4,22. Indicadores de Funciones en estado encendido y apagado respectivamente.

133
1. Apagar servos.- Indica que los servos han dejado de ser polarizados, lo cual permite un
ahorro de energa.
2. Sonar.- Se cambiara de estado nicamente cuando el movimiento del sensor se detenga.
3. Ventiladores.- Se activa cuando estn funcionando los ventiladores ubicados en la parte de
atrs del robot.
4. Luces delanteras.- indican que se activan las luces de adelante.
5. Centrar.- Indica que tanto el sonar como la cmara estn apuntando hacia el frente.
6. Sonido.- Indica que esta prendido el sensor de proximidad mediante sonido que funciona
con el sonar y una chicharra.
7. Luces posteriores.- Indican que se han activado las dos luces ubicados en la parte posterior
del robot.
8. Cambio de Tensin.- Indica que la tensin que alimenta a los motores ha sido disminuido a
la mitad.
4.2.3 Etapa de botonera de funciones

Se ha propuesto ocho funciones para que ejecute directamente la plataforma las mismas pueden ser
ejecutadas de acuerdo al botn que se ha accionado como se puede observar en la figura 4.23. Para
que la accin de la funcin sea validado se necesita que se haga un solo click sobre el botn, y para
desactivar el comando se procede a realizar nuevamente click sobre el mismo botn.
Fig. 4,23. Botonera de ocho Funciones.
1. Apagar servos.- Al momento de ser ejecutado, permite que los servos no estn polarizados,
y mientras est activado este botn no se podr mover tanto el sensor de sonar como la
cmara.
2. Ventiladores.- Activa la ventilacin.
3. Sonar.- Permite que el sensor de sonar quede detenido, en la posicin en la cual fue
accionado el botn.
134
4.
5.
6.
7.
8.
Luces delanteras.- Activan las dos luces de adelante.

Centrar.- Permite que tanto el sonar como la cmara se posicionen hacia el frente.
Luces posteriores.- Activada las dos luces posteriores del robot.
Sonido.- Activa el sensor de proximidad mediante sonido.
Cambio de Tensin.- Cambia la tensin que alimenta a los motores.
4.2.4 Etapa de estado de bateras

La plataforma est provista de dos bateras que proporcionan energa para lograr que este funcione.
Las mismas son recargables y deben ser de una tensin de 12 voltios. La batera nmero uno tiene
como funcin alimentar a todos los circuitos electrnicos, y tambin servomotores. Mientras que la
numero dos provee energa nicamente para los rels que activan hacia los motores. Ver figura
4.24.
Fig. 4,24. Estado de las bateras del robot mediante diversas representaciones.
Para tener una idea de la carga que poseen las bateras se ha propuesto cinco estados que dan a
conocer cunto carga tienen las mismas como se muestra en la figura anterior, a continuacin se
detallan lo que representa cada imagen, partiendo de izquierda a derecha se tiene:
Imagen con una batera vaca, representa que la misma no tiene energa alguna y
necesita ser recargada.
Imagen con una raya rojo, la batera tienen un 25% y esta presta a descargarse.
Imagen con dos rayas naranjas, se tiene un 50% de carga
Imagen con tres rayas verdes, representa carga a un 75%
Imagen con cuatro rayas verdes, significa que la batera posee un 100% de carga
Los valores de porcentaje estn establecidas en base a la tensin que cada batera posee, tambin se
necesita saber cundo estas estn en proceso de recarga, para esto se ha adicionado una sexta
imagen la cual indica en una animacin en la cual se estn moviendo las rayas de izquierda a
derecha para dar a entender que se estn recargando la batera.
4.2.5 Etapa de visin

Permite al usuario obtener una informacin visual sobre el medio que logra capturar la plataforma.
El sistema de visin est compuesto por una cmara ubicado en la parte superior de la plataforma, el
movimiento de este dispositivo puede ser logrado gracias a la etapa de movimiento previamente
explicado.
135
Fig. 4,25. Ventana para visin remota y Botn para desactivarla
Junto a la ventana de Visin se ha colocado un botn que permite desactivar la imagen proyectada.
Esto es con el objetivo de poder controlar al robot de una manera ms rpida, Pero aun desactivado
el video, este no afectar la informacin manejada en el programa principal.
4.2.6 Etapa de seleccin de equipo

En la seleccin de equipo se tiene dos elementos: Un indicador y un botn. EL primero realiza la
funcin tal como lo dice su nombre de indicar que equipo tiene el control del robot, y para cumplir
este objetivo se ha previsto de dos estados, identificados con iconos que representan una
computadora fija y otra porttil, y dependiendo de cual est seleccionada se pondr de color verde,
y el otro icono de computadora tender al color blanco y viceversa, cabe notar que SOLO un equipo
puede controlar a la plataforma a la vez.
Fig. 4,26. Equipo porttil representa al programa mvil, y el equipo Desktop representa al programa principal
4.2.7 Etapa de brazo robot

El brazo robot ubicado en parte delantera de la plataforma, puede ser comandado tanto desde el
programa principal como de este programa mvil, igualmente se ha propuesto tres botones para
comandar al brazo (ver figura 4.27), los mismos son descritos a continuacin:
Sale/Entra- Este botn tiene dos estados diferenciado por color sobre el mismo botn,
cuando el brazo no est accionado este mantendr el color gris, mientras que si ha sido ejecutado
cambiara a color rojo. Cuando este en color rojo significa que el brazo ha salido y SOLO en este
estado el usuario puede abrir o cerrar la pinza.
Abrir Pinza- Al igual que el botn anterior este posee dos estados, y como su nombre lo
indica cumple la funcin de abrir la pinza, este funcionara nicamente cuando el brazo haya salido.
Cerrar Pinza- Al momento de ser accionado este botn, obligara a cerrar la pinza.
136
Fig. 4,27. Botonera para funciones del brazo robot
Cuando el usuario ha ejecutado el comando para guarda el brazo, este automticamente abrir la
pinza para permitir soltar algn objeto que este sostenido por el mismo.
4.2.8 Etapa de estado de conexin del robot y apagado

En la parte superior se tiene un indicador con dos estados y este en su centro tiene la figura de USB,
el cual nos indica de acuerdo a los colores, cuando tenga el color VERDE indicara que robot est
conectado al sistema y si esta con el color AZUL supondr que existe algn error con la conexin o
este apagado la plataforma.
En la parte inferior de esta seccin se tiene nicamente al botn de apagado, el cual al momento de
estar funcionando el programa principal siempre estar con color VERDE, y al momento de hacer
click sobre el mismo, se cambiara a color ROJO y detendr el programa principal.
Fig. 4,28. Informacin sobre conexin con la plataforma y botn de Detener.
137
CAPTULO 5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones y Recomendaciones
El desarrollo, la construccin y la implementacin del proyecto planteado inicialmente se ha
concluido con xito consiguiendo una plataforma robtica que despierta el inters de todo el pblico
que observa el proyecto finalizado.
Se ha demostrado que es posible la elaboracin de una plataforma multifuncional con las
herramientas y elementos que el grupo de trabajo puede conseguir en el mercado, de esta manera
manifestar que un proyecto de estas proporciones puede realizarse con la autofinanciacin y que
todo sea de parte de nuestras habilidades en el diseo, planificacin, produccin y programacin
del robot.
La idea de esta plataforma es dar al operador ya sea programador, estudiante, o investigador o a
quienes le guste interactuar con dispositivos electrnicos y mecnicos pueda en s manipular a su
antojo el aparato robtico, as se realiza un proceso de aprendizaje de una manera ms didctica,
amigable y productiva.
Consideramos que este proyecto tiene una aplicacin en el mbito social, donde los robots son una
herramienta til sobre todo en actividades en la que los seres humanos necesitan de una ayuda
adicional salvaguardando su integridad, su salud y su seguridad.
Analizamos la posibilidad de que es factible una produccin en serie, ya que al ser una plataforma
multifuncional puede ser mejorada y actualizada tanto en la parte mecnica, electrnica e incluso
un reajuste de software.
Los Recursos mostrados en este proyecto son aplicables a distintos campos:
Domtica.- Se puede acoplar sistemas integrados de seguridad y monitoreo en base a los
dispositivos disponibles en la plataforma.
Agricultura.- Utilizando los dispositivos de esta plataforma se pueden tomar muestras de terreno,
humedad, e instalar sistemas de fumigacin en la cual el ser humano se evite la exposicin a
substancias toxicas.
Seguridad.- Se diseo principalmente con estos propsitos en el cual se pueda enviar el robot en
acontecimientos peligrosos, bombas, substancias toxicas mencionadas, y secuestros.
Rescate y exploracin.- Diseado para terreno hostil y gradas especialmente equipado con sensores
de humo fcilmente puede ser empleado en incendios como robot de exploracin y con sus sensores
de temperatura se podran hacer las mediciones correspondientes para que entren en accin.
Actividades Sociales.- Se puede utilizar como herramienta para personas discapacitadas, para
implementar la oruga o diferentes dispositivos para poder subir gradas o simplemente que la
persona que lo ocupa pueda alcanzar objetivos que no estn a su alcance debido a su incapacidad.
Actividades Acadmicas.- Los estudiantes pueden aprender mediante el conocido vulgarmente
manoseo o moniar en la cual pueden programar a su antojo las funciones mecnicas como
139
desplazamiento y movimiento o electrnicas como adquisicin de datos del entorno y dar uso segn
crea conveniente.
En cuanto a las bondades fsicas que presenta esta plataforma, se han agrupado en tres: Mecnicas,
Electrnicas y Brazo Robtico las cuales sern detalladas a continuacin.
Bondades Mecnicas
El sistema de engranajes nos ayuda a potencializar los sistemas robticos haciendo posible generar
mayor fuerza y desplazar pesos elevados. Son fciles de conseguir y estn presentes en casi todos
los sistemas mecnicos.
Se propone exponer un uso diferente a los dispositivos ya creados tales como tanques de guerra los
cuales solo sirven para actividades blicas, en los cuales nos hemos basado para dar una aplicacin
ya sea social, acadmica, profesional, etc. como se menciono anteriormente.
Para conseguir gran capacidad de soporte a daos por golpes, calor, corrosin, y dureza, el material
utilizado ha sido el hiero pues este brinda los requerimientos necesarios. Las cubiertas de igual
manera estn con galvanizado para un buen acople con el hierro y fcil manejo.
La estructura inicial del robot era demasiado grande e ineficiente, optando por un rediseo de la
misma que permiti disminuir su tamao, y una mejor distribucin de cada uno de los componentes
elctricos encargados de su funcionamiento.
Las orugas se opto por Eva debido a su alto grado de agarre, flexibilidad y fcil manejo.
Soporta grandes pesos debido a su estructura ya sea interna (pesos de bateras dispositivos motores
sensores etc.) como externa un promedio de 70 a 80 Kilos el cual es el peso de una persona
promedio.
Se diseo de una manera llamativa, con colores vistosos para causar un efecto agradable y similar a
un tanque de proporciones reales.
Bondades Electrnicas
Los motores instalados en la plataforma satisficieron en gran medida nuestras expectativas debido a
su gran de potencial de torque y consumo de energa.
Nos propusimos un sistema de control diferencial de los motores en base a rels debido a 2
circunstancias:
-
Necesidad de movimientos bsicos independientes. Adelante y Atrs.
Costo. Debido a que un controlador o driver para este motor esta bordeando los $300 lo
cual sale de nuestro presupuesto adems es de difcil disponibilidad en el medio local,
mientras los rels tienen soporte tcnico y disponibilidad en el mercado adems son
diseados para este tipo de trabajo, poseen buena durabilidad y sus costos son relativamente
bajos (5$).
140
Como alternativa al driver se propuso un cambio de tensin a los motores con una reduccin de
12V a 24V mediante una conmutacin bsica de rels, logrando de esta manera un cambio de
velocidad en el robot.
Se plante sistema individuales de mdulos de las diferentes aplicaciones de la plataforma en al
cual si un dispositivo falla rpidamente se lo puede cambiar por otro cambiando la respectiva placa
de control.
Debido a que los diferentes dispositivos de la plataforma, en especial motores y servos provocan
perturbaciones electroestticas y electromagnticas se ha construido una caja negra llamada antiruido para la circuitera electrnica aislando completamente de estas seales indeseables que
pueden afectar el correcto funcionamiento del robot.
En base a experiencia y errores obtenidos en el funcionamiento del circuito de adquisicin de datos
se propuso osciladores de 4 MHz pues a mayor frecuencia el sistema (colgaba), la programacin
esta basada en oscilador de 4Mhz, las instrucciones estn diseadas para ese tipo de osciladores.
Todos y cada uno de los sensores implementados funcionan correctamente permitindole al usuario
tener acceso a informacin como temperatura ambiente, cantidad de iluminacin, detector de
movimiento, radar, y visualizacin por webcam captada por el robot, y transmitida a un centro de
operaciones para el control remoto de cada una de las operaciones de nuestro robot.
Con la finalidad de ahorrar energa y alargar el tiempo de operacin de la plataforma, existen
mdulos con alimentacin independiente conectando nicamente a las bateras principales los
circuitos de control, adems existen opciones como switches o iconos en los softwares de control
que permiten desconectar ciertos dispositivos cuando estos no estn operando evitando as el
consumo innecesario de corriente.
Brazo Robtico
Es interesante desarrollar este tipo de proyectos porque creemos necesaria la implementacin tanto
prctica, como matemtica y en especial de los brazos robticos, porque as se logra un
entendimiento mucho ms metdico y comprensible de lo que se puede logar en la realidad.
Se tuvo varios problemas al realizar el diseo en el Inventor ya que se debe realizar los ensamblajes
correctamente pues de lo contrario la correccin del diseo se vuelve algo tedioso y complicado. En
estos casos es recomendable redisear el sistema por completo.
El principal error presentado a lo largo del desarrollo de esta plataforma es no prestar atencin a la
compatibilidad entre programas ya sean Inventor LabView o MatLab, un claro ejemplo fue en la
parte de realidad virtual donde se tuvo un sin nmero de problemas de compatibilidad. Lo ms
recomendable para solucionar estos problemas es trabajar con las ltimas versiones de cada uno de
los softwares a utilizar.
En las pruebas realizadas se observ que el brazo tena cierta tembladera o veri-veri debido a la
mala sincronizacin entre los servos implicados. Este problema es debido a la programacin errnea
141
del controlador PWM y de los bucles en LabView, por lo que hay que poner especial atencin en
este punto.
Se realiz las ecuaciones para un modelo con 4 grados de libertad como se consider en el anlisis
de la cinemtica directa, pero con 3 grados es suficiente para posesionarse en un punto del espacio,
adems el nmero de trminos en las ecuaciones se aument significativamente, la variable de
articulacin q1 depende exclusivamente de x y y por la construccin del robot, lo cual nos
represent que en los modelos tanto para 3 grados de libertad como para 4, tenga el mismo valor.
Por lo tanto en nuestro modelo real la cuarta articulacin representa la orientacin y la manipulacin
del objeto final, porque si se considera esta variable, tendremos mltiples soluciones en las
ecuaciones.
Se recomienda conocer exactamente las caractersticas del material a utilizar para la construccin
del brazo, as se evitara problemas en el ensamblaje, son muy delicados y un simple golpe puede
romperlos.
142
Recomendaciones
Como principal es recomendable mantener una copia de este manual junto al robot, de modo que el
operador lo tenga a su alcance para evitar daos al software y hardware del robot, primero se debe
consultar su funcionamiento y estar seguro de no daarlo al hacer cambios, se debe estudiarlo y
analizarlo primero antes de tocar algn dispositivo de la plataforma.
Para evitar algn tipo de descarga indeseada o ruido que afecte al robot se coloc, para un mejor
funcionamiento, las tierras de los diversos circuitos al chasis del robot.
Si se desea modificar el cdigo fuente y la programacin en labview asegrese de hacer una
copia de respaldo y tener en cuenta todo lo explicado a lo largo de la tesis de como programar.
Tener en cuenta que el diseo de la plataforma esta para bajar escaleras nicamente en reversa, y el
ngulo de inclinacin de las mismas no debe ser mayor a 45 , si se sobrepasa el ngulo
dependiendo de las gradas puede voltearse y causar daos a la circuitera.
Revisar que las cadenas encajen perfectamente en cada engranaje. Tener cuidado al trabajar con las
cubiertas, su mala manipulacin puede causar heridas menores, adems debido a su flexibilidad no
se recomienda doblarlas, esto puede causar cambios permanentes en su forma.
Hay que tener mucho cuidado en la circuitera por la cantidad de conexiones en cada nivel y la
similitud entre conectores, las partes pueden quedar mal instaladas pudiendo causar cortocircuitos.
143
Bibliografa
Captulo 1
[1] http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bs-as/hombre-vs-maquina/histoori.htm
[2] Curso gratis creado por BarzanaRafael Menndez-Barzanallana Asensio. Publicado el
Julio 2005, Extraido de: http://www.um.es/docencia/barzana .
[3] http://kefamare.galeon.com/anteshistoricos.htm.
[4] http://montelpz.htmlplanet.com/robot/antecede.html.
[5] http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm.
[6] http://es.wikipedia.org/wiki/Robot.
[7] http://www.alegsa.com.ar/Dic/robot.php (Diccionario de robtica).
[7] http://definicion.de/robot/ (Diciionario Word.de).
[8] http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm (robots industriales).
[9] http://informaticafrida.blogspot.com/2009/03/caracteristica-de-los-robots.html
[10] Robot. >> Microsoft Student 2008 (DVD). Microsoft Corporation, 2007.
[11] Microsoft Encarta 2008. 1993-2007. Microsoft Corporation
[12] http://www.ecualug.org/2003/03/13/robots_de_talento_ecuatoriano
25
Captulo 2
[13] MUOZ RAZO, Carlos. Como Elaborar y Asesorar una Investigacin de Tesis. Pearson
Educacin. Mxico. 1998. Primera Edicin. Pgs. 7,10-12, 16.
[14] GUEVARA TOLEDO, Carlos. Metodologa de la Investigacin. Universidad Politcnica
Salesiana. Cuenca 2002. Primera Edicin. Pgs. 23-25, 29, 39, 81-113.
[15] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http:// www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pd
[16] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http:// es.wikipedia.org/wiki/Engranaje
[17] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http:// www.librospdf.net/robots-moviles/2/
[18] Tomado el 12 de Mayo del 2011 2010 de http:// www.ni.com
[19] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://www.neoteo.com/puente-h-con-mosfet-paramotores-cc.neo
[20] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://www.quizma.cl/robotica/tipos.htm
[21] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://es.wikipedia.org/wiki/Robot.
[22] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://www.slideshare.net/kfordonez/robots-moviles
[23] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de
http://ciruelo.uninorte.edu.co/pdf/ingenieria_desarrollo/19/9_diseno_y_construccion_de_un_robot.
pdf.
[24] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de
http://cfievalladolid2.net/tecno/ctrl_rob/robotica/movil.htm
[25] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://www.sensorsportal.com/HTML/Sensor.htm
[26] Tomado el 12 de Mayo del 2011 de http://buscador.rincondelvago.com/sensores
[27] Tomado el 12 de Mayo del 2011de http://www.idm-instrumentos.es/Sensores/gas.htm
[28] Tomado el 12 de Mayo del 2011de http://www.fischerbarometer.de/spanisch/index.htm?luftfeuchte/messverfahren.htm
144
Captulo 3
[29] Cinemtica Directa. Concepto terico:
http://www.aurova.ua.es/robolab/EJS4/PRR_Suficiencia_Intro_2.html
[30] ROBOTICA, Manipuladores Industriales, Ing. Eduardo Calle
[31] Robots y sistemas sensoriales, Fernando Torres Medina, Prentice Hall 2002
[32] Inteligencia Artificial, Cinemtica Directa, Mg. Samuel Oporto Daz:
http://www.wiphala.net/courses/intelligent_systems/ST414/2009II/class/class_71_direct_kinematic.ppt
[33] ROBOTICA, cinemtica:
http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r91/r91.htm
[34] Cinemtica del Robot Industrial, M.C. Miguel de J. Ramrez C.
http://www.angelfire.com/extreme/greynosom/archivos/Cinematica_Robot.pdf.
145
ANEXOS
146
Anexo 1: Programacin de Brazo Robtico
147
148
149
Anexo 2: Programacin de Cmaras de Video

Cmara 1
150
Cmara 2
151
Anexo 3: Otros programas

Cambio de Tensin
152
Programacin Motores
153
154
155
Programacin de Parlante
156
Programacin Sonar
157
Anexo 4: Programacin Comunicacin USB.
158
159
160
161
Anexo 5: Dispositivos usados

Servomotores usados
162
163
164
HS110. DATOS TCNICOS
165
166
LV MAX-SONAR-EZ1 DATOS TECNICOS
167
168
MICROCONTROLADOR 16F628A DATOS TECNICOS
169
MICROCONTROLADOR 16F871 DATOS TECNICOS
170
MICROCONTROLADOR 18F4550 DATOS TECNICOS
171
LN298N DATOS TECNICOS
172
MOTOR SERIE DATOS TECNICOS
173
174
Anexo 5
Manual de Usuario
175
1. Introduccin
Este manual est dirigido a los operadores del robot y quienes se ocupen
de su control, programacin y mantenimiento. Si bien no se incluyen los
ms mnimos detalles, el manual es una herramienta til para aquellos que
deben trabajar con el robot todos los das.
DINGO ha sido diseado para trabajar como una plataforma robtica
multifuncional con propsitos didcticos tanto para estudiantes como
profesionales quienes pueden hacer uso de sus funciones de manera
conjunta o trabajar mediante mdulos independientes.
Es recomendable mantener una copia de este manual junto

al robot, de modo que el operador lo tenga a su alcance.
Debido a que es una plataforma de libre acceso y
manipulacin, el contenido de este manual puede ser
cambiado sin previo aviso.
2. Que es DINGO?
DINGO es una plataforma robtica multifuncional que rene todos los
elementos necesarios para captar la informacin del entrono en el que se
encuentre. Sensores de movimiento, iluminacin, humedad, temperatura,
humo, radar, webcam, y cmara RF recogen las variaciones del medio
para ser interpretadas por el usuario. Adems tiene incorporado un brazo
robtico con una pinza en su extremo con la finalidad de manipular
objetos que se encuentren en su alrededor. Su estructura robusta y su
peculiar diseo forma de oruga permite acceder a cualquier tipo de
superficies ya sean planas, rocosas o a su vez subir o bajar escaleras.
Mediante tarjetas de adquisicin de datos y controladores se tiene una
comunicacin entre los sensores/actuadores y un computador porttil
incorporado dentro del robot el cual a su vez se comunica con un
computador principal mediante una red WiFi. Cada funcin de DINGO es
un modulo independiente permitiendo de esta manera su fcil refaccin o
incorporacin de nuevos dispositivos. Cuenta con alimentacin de 24V;
176
12V; 9V; 6V y 5Vcc. La programacin esta desarrollada en PIC BASIC

haciendo fcil su interpretacin. El panel de control ha sido desarrollado
en LabView 2009 el cual puede ser cargado en diferentes dispositivos
mviles tales como celulares, palms, IPad, porttiles entre otros.
Esta plataforma robtica si bien fue construida con propsitos didcticos,
su utilidad puede ser variada, desde incursin a lugares de difcil acceso,
robot explorador, manipulador de sustancias nocivas, hasta aplicaciones
de tipo militar y policial as como rescate de vctimas.
Todas estas caractersticas hacen de DINGO un robot nico, robusto, de
fcil manipulacin y programacin permitiendo que se lo pueda trabajar
con sus mdulos de manera independiente o en conjunto y a su vez
agregar nuevas funciones.
3. Advertencia de Seguridad y Precauciones
Este robot no est diseado para jugar y no debe

utilizarse en aplicaciones en las que el mal
funcionamiento del producto podra causar lesiones o
daos.
Para un mejor funcionamiento, las tierras de los diversos
circuitos han sido conectadas al chasis del robot.
No intente desmontar las partes sin antes revisar el
manual de usuario de lo contrario las conexiones y las
partes podrn quedar mal instaladas pudiendo
ocasionar cortocircuitos y daos permanentes.
Si desea modificar el cdigo fuente y la programacin
en labview asegrese de hacer una copia de respaldo.
Para bajar escaleras se lo har nicamente en reversa, y
el ngulo de inclinacin de las mismas no debe ser
mayor a 45 *.
Debido a la corriente que consume los motores de
marcha durante el arranque, los rels debern ser de
30A o mayores a este.
Adems depender del material de construccin de las escales: madera,

piedra, concreto entre otros.
177
4. Ubicacin de los distintos dispositivos.

4.1 Exterior
Figura 1. Vista exterior
1
2
3
4
5
6
7
8
Luces posteriores
Sensor de Humo
Sistema de Ventilacin
Sensor de Humedad
Webcam (cmara principal)
Sensor de Luz
Sensor Ultrasonido (Radar)
Luces frontales
9
10
11
12
13
14
15
16
178
Brazo Robtico
Pinza
Cmara RF
Chicharra
Motor 1
Motor 2
Sensor de Temperatura 1
Sensor de Movimiento
4.2 Posterior
Figura 2. Vista Posterior
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Rels para conmutacin de 12V a 24 V

Batera 3
Fuente de 6Vcc
Switch batera 3
USB Webcam
USB Laptop Controlador Principal
Conector para cargador Batera 3
179
10
11
12
13
14
15
16
17
Alimentacin Cmara RF
Switch iluminacin interna
Batera 4
Switch Batera 4 y fusible 2A
Caja de circuitos
Circuitos Adicionales
Computador porttil
4.3 Interior
Figura 3. Esquema interior
BATERIA 1
BATERIA 2
BATERIA 3
12Vcc
12Vcc
12Vcc
BATERIA 4
12Vcc
MOTOR 1
MOTOR 2
MOTOR PINZA
SISTEMA DE
TRANSMISION 1
SISTEMA DE
TRANSMISION 2
RELES 1
RELES 2
12Vcc 24Vcc
12Vcc 24Vcc
12Vcc
Cadenas
Alimentacin motor 1
Alimentacin motor 2
Alimentacin servos y
Placas Nivel 2 (PL8, PL9)
Alimentacin circuitera y
sistema de iluminacin
Motor de marcha Izquierdo
Motor de marcha Derecho
Motor para accionar pinza
Transmisin de movimiento motor 1
Cadenas
Transmisin de movimiento motor 2
30A 40A
30A 40A
Rels de marcha motores 1 y 2 (Puente H)

Rels de conmutacin de alimentacin
(12V/24V) Motores 1 y 2
Ubicacin Brazo Robtico
12Vcc
12Vcc 5Vcc
Sistema de control y adquisicin de Datos

Humedad, Iluminacin, Luces y Ventilacin.
5Vcc
Sensor de Temperatura 2 (Motores)
BASE BRAZO
ROBOT
CIRCUITERIA
CIRCUITOS
ADICIONALES
ST2
180
4.4 Brazo Robtico
Figura 4. Brazo Robtico
1
2
3
4
5
6
7
ELEMENTO
Pinza
Cmara RF
Tensor
Articulacin 3
Articulacin 2
Articulacin 1
Base
ACTUADOR
Motor CC
----------------------------Servo
Servo
Servo x 2
Servo x 2
ALIMENTACIN
12Vcc
9Vcc
-------6Vcc
6Vcc
6Vcc
6Vcc
La pinza est construida con el sistema de frenos de una bicicleta.

La Comunicacin de la Cmara RF se logra mediante
Radiofrecuencia.
Material de construccin del Brazo es de Acrlico de 5 mm
reforzado con placas de Aluminio.
4.5 Sistema de Rels

1y2
3y4
5
6
Puente H Motor 2
Puente H Motor 1
Conmutador
a 12Vcc
Conmutador
a 24Vcc
Rels para automvil,

recomendable marca
BOSH 30 40A
Figura 5. Rels 1
181
Figura 6. Rels 2
5. Chasis y Desmontaje
Figura 7. Chasis
Revisar que las cadenas encajen perfectamente en cada
engranaje. Tener cuidado al trabajar con las cubiertas, su
mala manipulacin puede causar heridas menores, adems
debido a su flexibilidad no se recomienda doblarlas, esto
puede causar cambios permanentes en su forma.
ELEMENTO
Cubierta superior y
posterior
Cubiertas Laterales
Chasis
Orugas
MATERIAL
Plancha galvanizada 1mm
SUJECION
Cierre de Velcro
Plancha galvanizada 1mm

Platina
Eva de 10mm
Tornillos + tuerca
Suelda + tornillos
Suelda + Alambre
Galvanizado #16
182
6. Circuitera
Figura 8. Caja de Circuitos
PL1
PL2
Figura 9. Placas Nivel 1
PL3
PL4
PL5
PL6
PL7
PL8
PL9
Controlador Brazo Robtico

Controlador Principal y
Comunicacin
Controlador Chicharra
Controlador Radar
Controlador Webcam
Driver Motor Pinza
Controlador Temperatura
Driver Rels Marcha (Puente H)
Driver Rels conmutacin 12/24V
Figura 10. Placas Nivel 2

Por la cantidad de conexiones en cada nivel y la similitud entre
conectores, las partes pueden quedar mal instaladas pudiendo
causar cortocircuitos.
183
6.1 Circuitera Nivel 1

6.1.1 PL1 Controlador Brazo Robtico
Figura 11. PL1 Controlador Brazo Robtico
184
6.1.2 PL2 Controlador Principal y Comunicacin
Figura 12. PL2 Controlador Principal y Comunicacin
185
6.1.3 PL3 Controlador Chicharra
Figura 13. PL3 Controlador Chicharra
6.1.4 PL4 Controlador Radar
Figura 14. PL4 Controlador Chicharra
186
6.1.5 PL5 Controlador Webcam
Figura 15. PL5 Controlador Webcam
187
6.2 Circuitera Nivel 2

6.2.1 PL6 Driver Motor Pinza
Figura 16. PL6 Driver Motor Pinza
6.2.2 PL7 Controlador Temperatura
Figura 17. PL7 Controlador Temperatura
188
6.2.3 PL8 Driver Rels Marcha (Puente H)
Figura 18. PL8 Driver Rels Marcha (Puente H)
6.2.4 PL9 Driver Rels Conmutacin 12/24V
Figura 19. PL9 Driver Rels conmutacin 12/24V
189
6.3 Circuitos Adicionales

6.3.1 Luces y Ventilacin
Figura 20. Controlador Luces y Ventilacin
6.3.2 Sensor de Humedad
Figura 21. Controlador Sensor de Humedad
190
6.3.3 Sensor de Luz
Figura 22. Controlador Sensor de Luz
Sensores de Movimiento y de Humo vienen con su propia

circuitera y alimentacin independiente (Batera de 9Vcc).
Cmara RF sistema de comunicacin por Radiofrecuencia y
alimentacin independiente (Batera 9Vcc)
191
7. Puesta en Marcha
A continuacin se describir los pasos a seguir para que robot DINGO
empiece a operar.
1. Verificar que todos los dispositivos webcam, sensores, laptop, cables
USB entre otros, estn conectados a los diferentes circuitos de control
ubicados en la caja de circuitera.
2. Encender el sistema de alimentacin switcheando los dos
interruptores que se encuentran en los costados de la caja de
circuitos ubicada en la parte posterior del Robot.1
3. Encender la laptop la misma que trabajar como el cerebro del
robot. En este computador porttil deber estar previamente
instalado el programa de nombre DINGO Porttil, un software
desarrollado en LabView que abarca las funciones bsicas del robot.
4. En la computadora de escritorio instalar el programa DINGO
Remoto un software desarrollado en LAbView el cual abarca todas
las funciones del robot incluidas las bsicas.
5. Con los dos computadores operando y con los programas en
ejecucin, manipular las diferentes funciones incorporadas en este
robot haciendo clic en los iconos respectivos de cada uno de los
Paneles de control 2, o a su vez con los controles de PS3 o Wii.
6. Mediante dispositivos porttiles como Ipods, celulares, Ipads entre
otros, ingresar mediante escritorio remoto al programa DINGO
Portatil de esta manera podr manipular al robot desde cualquiera
de estos dispositivos.
7. Disfrute y Aprenda.
Estos Switch permiten una desconexin total de la
alimentacin para cada circuito, de esta manera se logra un
ahorro de energa. Adems cuenta con leds indicadores
para conocer su estado de encendido o apagado.
1
Como se puede apreciar, cada funcin est representada

por iconos que detallan por si solos su comportamiento por lo
que no fue necesario una explicacin ms detallada.
2
192
8. Paneles de Control
8.1 Panel Principal DINGO Remoto
Figura 23. Panel Principal DINGO Remoto
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Controles Webcam
Controles movimiento Robot
Indicadores dispositivos activos
Indicador Sensor Humedad
Indicador temperatura Robot
Indicador temperatura Ambiente
Otros Indicadores
Indicador de Obstculos Radar
Seleccin control Master/Porttil*
10
11
12
13
14
15
16
17
Pantalla Webcam
Pantalla Cmara RF
Ventana de Programacin
Indicadores Nivel de Baterias
Control de Dispositivos
Control Brazo Robtico
Comunicacin USB activo/desactivo
Indicador Encendido/Apagado
*Master/Porttil hace referencia al computador que est

operando en ese momento (PC de escritorio o Laptop)
Panel Principal hace referencia a la programacin Dingo
Remoto, incluye todas las funciones de la plataforma
Robtica
193
La figura mostrada anteriormente es la implementacin del programa que

se establecer en una computadora remota, esta tendr una conexin a
travs de una red de rea local y los equipos involucrados con la
plataforma deben estar identificadas con direcciones IP estticas debido a
que la variable compartida estar configurada con este tipo de
direcciones.
Figura 24a. Ventana de Diagrama de Bloques del programa PRINCIPAL
1. Subvi que se encarga de ejecutar los comandos destinados a la

manipulacin del brazo robot, a diferencia del programa porttil,
este proporciona salida en tipo array.
2. Subvi que proporciona los ejes y botones accionados desde un
joypad, este bloque posee entradas tipo CLUSTER que se encargan
de recoger la accin de los botones que se muestran en el panel
principal. Como salida tenemos 2, la primera del tipo array y la
segunda es un cluster con la informacin de 8 botones.
3. Bloque que proporciona las imgenes de video capturado por la
webcam provenientes del equipo porttil.
4. Bloque que concadena los diversos tipos de array para poder enviar
al equipo porttil a travs de variable compartida.
5. Variable compartida proveniente del equipo porttil.
6. Subvi Flip-Flop, este contiene una entrada para bundle de 8 botones,
y as mismo proporciona una salida de unbundle de 8 botones, este
bloque realiza la funcin de F-F divisor de frecuencia para 2,
explicado anteriormente.
194
Figura 24b. Ventana de Diagrama de Bloques del programa PRINCIPAL
7. Subvi que realiza conversin numrica de 255 nmeros a 5, para

poder hacer funcionar el picture ring de Estados de la batera.
8. Subvi que realiza la grfica de sonar, requiere para esta grafica dos
parmetros que son el grado (0-180) y la amplitud.
9. Medicin de temperatura
10. Medicin de 5 muestras de frecuencia, y la suma de estas estn
relacionadas a frmula para sacar valor de humedad.
11. Promedio de valores obtenidos de sensores tipo LDR.
12. Sensores de movimiento y humo respectivamente.
13. Parmetros inciales para bloque de secuencia.
14. Subvi encargado de mostrar las imgenes sobre la secuencia que es
activada en el panel principal.
15. Estructura condicional que habilita una nueva ventana en donde se
ejecuta la secuencia programada en el panel principal.
16. Pausa 1ms requerida para que funcione la variable compartida.
195
Figura 24c. Ventana de Diagrama de Bloques del programa PRINCIPAL
17. Bloque que adquiere video procedente de capturador de video

USB.
18. Bloque que realiza una extraccin de la imagen obtenida, debido a
que esta contiene bordes distorsionados que no permiten la correcta
visualizacin.
19. Bloque que permite modificar la resolucin de la imagen y
posteriormente esta ser visualizada.
20. Eliminacin de todas las imgenes adquiridas.
21. Reset sobre el botn DETENER, debido a la ejecucin de
estructuras en paralelo.
196
8.2 Panel Secundario DINGO Porttil.
Figura 25. Panel Secundario DINGO Porttil
1
2
3
4
5
Controles Webcam
Controles movimiento Robot
Seleccin control Master/Porttil
Indicadores dispositivos activos
Pantalla Webcam
6
7
8
9
10
Control Brazo Robtico

Indicador Nivel de Bateras*
Control de Dispositivos
Comunicacin USB activo/desactivo
Indicador Encendido/Apagado
*Indicador del Nivel de Batera de la circuitera y de los rels

de marcha (Puente H) y conmutacin de alimentacin
12/24V.
Panel Remoto hace referencia a la programacin Dingo
Porttil, incluye solo las funciones ms importantes, est
cargado en la laptop de la plataforma robtica y es el que
ser cargado en los diferentes dispositivos de control como
Celulares, IPod, IPad, otras laptops, etc.
197
A continuacin se muestra la ventana de programacin del panel

secundario Dingo Porttil
Figura 26a. Ventana de Diagrama de Bloques del programa DINGO Porttil
1. SubVi perteneciente al bloque de lectura de un control de PS3, este

bloque ofrece una entrada numrica con la cual puede ser
identificado cualquier dispositivo de joypad, y como salida se tiene
los valores correspondientes de los ejes y botones.
2. Subvi que une botones existentes en la ventana principal con los ejes
del control, se encarga de controlar la direccin del robot, adems
realiza la conversin de valores numricos a formato STRING,
necesario para poder enviar mediante USB.
3. Subvi que al igual que el anterior une ejes con botones, pero este
tiene la funcin de controlar el movimiento de la cmara web.
4. Registra los valores que han sido accionados para activar el brazo
robot, y los entrega en formato string.
5. Bloque BUNDLE, encargado de unir los botones del panel principal.
6. Subvi que une funciones de botones con los del control.
7. Bloque CONCADENAR, se encarga de unir las salidas de cada subvi
en formato STRING para enviar a USB.
198
8. Bloque UNBUNDLE, encargado de separar los indicadores para

poder ser mostrados en el panel principal.
9. Subvi Flip-Flop, este contiene una entrada para bundle de 8 botones,
y as mismo proporciona una salida de unbundle de 8 botones, este
bloque realiza la funcin de F-F divisor de frecuencia para 2,
explicado anteriormente.
10. Variable compartida que ofrece los datos enviados por el otro
equipo en formato numrico.
11. Subvi que maneja la interface mediante USB, necesita los datos en
formato STRING para enviar y entrega datos en formato ARRAY
NUMERIC.
12. Variable compartida que enva informacin capturada de la interfaz
USB.
13. Sector que realiza operacin flip-flop, encargada de la seleccin de
equipo que controlara la plataforma.
14. Parmetros que establecen el estado inicial de APAGADO para los
botones de la plataforma.
15. Sector que da condiciones para el momento en que se ha detenido
el programa.
Figura 26b. Ventana de Diagrama de Bloques del programa DINGO Porttil
16. Bloque que adquiere video de webcam.

17. Condicional que rota 180 la imagen de la procedente de la
webcam.
18. Bloque que convierte la imagen obtenida en STRING, ideal para ser
transmitida mediante variable compartida.
19. Estructura condicional que muestra la imagen en el panel principal.
20. Bloque que elimina todas las imgenes una vez que se ha detenido
el programa.
21. Compuerta Or que permite establecer el estado inicial al botn
DETENER, debido a la ejecucin de estructuras en paralelo.
199
9. Requerimientos de Sistema
La tabla 1 muestra los requerimientos que usted necesita para instalar
LabVIEW 2009.
Sistemas
operativos
Tipo de CPU
Memoria
Requisitos de hardware y software para versiones de 32 bits

Windows XP, Home Edition y
Por asuntos de compatibilidad se
Professional Edition, SP2 o
recomienda la instalacin en
Windows XP SP3.
posterior
Microsoft Windows Vista SP1 o
posterior
Windows XP: procesador Intel
Pentium 4 o AMD Athlon Dual
Core de 1,6 GHz o superior con
tecnologa SSE2
Windows Vista: procesador Intel
Pentium 4 o AMD Athlon Dual
Core de 3,0 GHz o superior con
tecnologa SSE2
Minimo: 256 MB de RAM
Windows XP: 1 GB de RAM
Windows Vista: 2 GB de RAM
Resolucin
de pantalla
Disco duro
1024 x 768 con Color

verdadero
Instalacin: 1,6 GB
Una versin de 32 bits de Labview

no se puede instalar en un sistema
operativo Windows de 64 bits y
viceversa.
Tabla 1. Requerimientos de Instalacin
Informacin de requerimientos necesarios tanto para el

Computador Central como para la porttil.
No valido para otros dispositivos como: celulares, IPods, IPads
entre otros. En este caso el control se lo realiza por escritorio
remoto mediante una red WiFi.
200

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UNIVESIDAD POLITCNICA SALESIANA

CARRERA DE INGENIERIA ELECTRNICA

Trabajo de grado previo a la obtencin del

Ingeniero Esteban Ordez Morales.

En calidad de DIRECTOR DE LA TESIS Diseo, construccin e implementacin de una

Ing. Esteban Ordoez

------------------------------------Henry Daniel Cubides Vsquez

----------------------------------Len Favio Cuvi Largo

--------------------------------Jos Luis Cuzco Paida

Breve resea de los autores e informacin de contacto:

Henry Daniel Cubides Vsquez

Len Favio Cuvi Largo

Jos Luis Cuzco Paida

Ing. Esteban Ordoez Morales

Todos los derechos reservados.

FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE PARA ADQUISICIN,

4.1.8.1 Secuencia de Movimiento.

Fig. 2,35. Aislamiento de ruido de las placas (pruebas)

Fig. 3,14. Pieza para acople entre las partes (m).

Tabla. 2,6. Valores resistivos para calibrar el sensor de humedad.

El presente proyecto muestra el diseo y construccin de una plataforma robtica

1.1.1 Origen y desarrollo de la robtica

en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo-control sustituyendo la

1.1.1.1 Leyes de la Robtica

A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas

El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de

Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as

Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

Fig. 1.1. Desarrollo de los robots

1.1.2 Automatizacin y robtica

Fig. 1,2. Desarrollo de la automatizacin y de la robtica [5]

1.2 Definicin y caractersticas de un robot

1.2.2 Robots Fsicos

1.2.2.4 Robtica Humanoide: Es la parte de la ingeniera que se dedica al desarrollo de sistemas

1.2.3 Robots Software

1.2.4 Caractersticas de un robot

Polivalencia eficaz contra diferentes afecciones

En cambio para Alemania se tiene:

Fig. 1.3. Aplicaciones en la industria [5]

Aplicacin de transferencia de material

Carga y descarga de mquinas.

Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y

Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.

Fig. 1.4. Aplicacin de la robtica en Remachadoras [5]

Fig. 1.5. Aplicacin de laboratorio de la robtica [5]

Fig. 1.6. Aplicacin en la agricultura y ganadera de la robtica [5]

Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos

Fig. 1.7. Aplicacin de la robtica en la educacin [5]

En el mercado de la robtica y las perspectivas futuras

1.3 Tipos de robots

1.3.1 Clasificacin de los robots

Diversos clasificadores se pueden ver a continuacin:

Pick & place

AGV. Guiado por Ensamblado,

Tabla 1.3. Clasificacin de los robots segn T.M. Knasel [1]

Manipulador con control manual o telemando

Esta clasificacin coincide en gran parte con AFRI

Pick & Place

Fines de carrera, Ninguno

AGV, guiado por Ensamblado,

Tabla 1.5. Clasificacin de los robots segn Generaciones [1]

Segn sea el tele operador