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MUESTREO IRREGULAR
Carlos Mario Vlez S. 1 y Julin Salt L. 2
1
1.
INTRODUCCIN
( 12 )
T es el perodo base.
To es el perodo global.
To = NT
x = A p x + B p u
y = C p x + D p u
(1)
~
T j son los instantes de muestreo de la entrada. Para
el caso de muestreo regular:
~
~
T j = ( 1)T j
~
= 1,2,..., N
j
donde,
(2)
(3)
~
~
T j1 = 0 y T j , N~ +1 = To
~
~
N = N1 + ... + N m
(4)
(5)
(6)
= 1,2,..., N i
(7)
Ti1 = 0 y Ti , N i +1 = To
(8)
N = N1 + ... + N p
(9)
( 13 )
( 10 )
( 11 )
u = [u1
u m ]T , y = [y1
x = [x1
xn ]
y p ]T
x ( k + 1)T ) = Ax ( kT ) + Bu ( kT )
y ( kT ) = Cx ( kT ) + Du ( kT )
T
A = A (T ) = e
A pT
, B = B(T ) = e
A p
B p d
( 14 )
B = [B1
C1
D1
B m ], C = , D =
C p
D p
~
~
x((k + 1)To ) = A
x(kTo ) + Bu D (kTo )
D
~
~
y (kTo ) = C
x(kTo ) + Du D (kTo )
( 15 )
donde,
~
A = AN
~
B = B1D B 2D BmD , B Dj = b Dj
T
~
C = C1D C2D CDp , CiD = ciD
~
D = DijD , DijD = d ijD,
[
[
[ ]
]
]
[ ]
[ ]
( 16 )
b =A
D
j
1 ~l j
1 li
( 17 )
ciD = Ci A =
~
l j 1
dijD, = Ci ij , (q)B j + ij ,
q = 0
1
1
r
~ ~
A , si r = q + li l j l j 0
ij , (q) =
=1
=1
0
en otro caso
1
1
~
~
dij , si 0 li l j < l j
ij , =
=1
=1
0
en otro caso
bDj = A
[
(kT ) = [y (T )
o
11
x (kT )]
u (T~ ) | ]
y (T ) | ]
o
~
1N
1
y1 (T12 )
(T11 = 0)
( 18 )
~
l 1
ciD = Ci A(1)li
1N1
D
ij,
l j 1
Ar si r = q + ( 1)li ( 1)~
lj ~
lj 0
ij,(q) =
en otrocaso
0
~ ~
d si 0 ( 1)li ( 1)lj < lj
ij, = ij
en otrocaso
0
To ~
T
, N j = ~o
Ti
Tj
~
~
N = mcm ( N 1 ,..., N m , N 1 ,..., N p )
To = NT , N i =
N ~
N
~
, l j = ~ , Ti = liTo , T~j = l jTo
Nj
Ni
~ + ... + N
~
N = N 1 + ... + N p , N = N
m
1
li =
i = 1, 2,..., p
j = 1, 2,..., m
= 1, 2,..., N~
= 1, 2,..., N i
dim( x ) = n 1
dim( u ) = N 1
D
dim( y D ) = N 1
~
dim( A ) = n n
~
dim( B) = n N
~
dim( C) = N n
~
dim( D ) = N N
( 19 )
( 21 )
( 20 )
[ ] [ ]
~ = Ak , B
~ = B D = b D , = 1,2,..., m
A
1
1
b =A
D
1
( m 1) k / m
XB , X = I + ... + A k / m 1
k / m 1
~ = D D = d D = C
D
(q)B +
11
11,
q =0
[ ] [
( 22 )
4. EJEMPLO
2 ( 2 + 1) 1
x =
x + u
0
1
0
siguientes valores:
N i = 1, l i = N , N~ j = To / T~j , ~
l j = N / N~ j , = 1, 2,..., N~ j
N = p , N = N~1 + ... + N~ m
Nj m
~
~
x((k + 1)To ) = A(To )x(kTo ) + Bj (Tj )uj (kTo + ( 1)Tj )
=1 j =1
y(kT ) Cx(kT )
o =
o
(increment
os de B)
Nj m
~
x((k + 1)To ) = A(To )x(kTo ) + B j (To ( 1)Tj )uj (kTo ) ( 23 )
=1 j =1
y(kT ) Cx(kT )
o =
o
(increment
os de las entradas)
con
Bij (T~j ) = A(T~j )N B j (T~j ) = B j (To ( 1)T~j ) B j (To T~j )
y
uj (kTo ) , si = 1
uj =
~
~
uj (kTo ( 1)Tj ) u j (kTo ( 2)Tj )
u(1.6k + 1.2)
1.665
y (1.6k + 0.2) 0.50918
y (1.6k + 0.7) 0.41977
1.39
=
x(1.6k ) +
y (1.6k + 1.3) 0.090008 0.76285
u(1.6k )
0.075047 0.20293
0
4. SIMULACIN
Para la simulacin de sistemas MF con muestreo
irregular se disearon varias funciones en MATLAB
y SIMULINK. En ellas es necesario especificar el
modelo del sistema continuo, los perodos de cada
entrada y salida, el perodo global To y el perodo
base T. Las funciones leen cada una de las entradas y
entregan cada una de las salidas a su respectivo
perodo de muestreo. En (Vlez, 1999) se detallan
mejor las funciones.
0.25
Respuesta MF
Respuesta continua
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0
10
5. CONCLUSIONES
El modelo que se propone presenta algunas
caractersticas interesantes que lo hacen llamativo a
la hora de modelar sistemas multifrecuencia. Entre
ellas vale la pena destacar la facilidad de modelar de
manera compacta sistemas con cualquier nmero de
entradas, salidas y rgimen de muestreo. Es fcil la
obtencin de casos particulares expuestos en la
literatura y otros adicionales.
El modelo obtenido representa una generalizacin del
mtodo ZOH Kranc MIMO a sistemas
multifrecuencia con muestreo irregular.
A partir del modelo y de las funciones desarrolladas
se debe iniciar un anlisis de la influencia del
muestreo irregular en el comportamiento dinmico de
los sistemas sometidos a muestreo no convencional.
Se deben disear reguladores, jugando con la libertad
que proporciona la seleccin del esquema de
muestreo. Adems, es interesante generalizar ms el
modelo para el caso cuando las entradas y salidas no
se sincronizan cada perodo global (con ello se
lograra, por ejemplo, el modelado de muestreos
seriales donde un mismo sensor se utiliza
alternativamente para diversas variables).
A partir del modelo propuesto se pueden disear
reguladores multifrecuencia de manera directa. Sin
embargo, el mtodo ms sencillo consisti en
discretizar por el mtodo expuesto reguladores
continuos ya probados.
RECONOCIMIENTOS
Los ms sinceros agradecimientos a la Universidad
EAFIT y a la Universidad Politcnica de Valencia
por facilitar el tiempo y los recursos necesarios para
realizar este trabajo.
REFERENCIAS
Araki, M. (1993). Recent development in digital
control theory. In: Proc. 12th IFAC World
Congr., Vol.9, pp. 951-960.
Eckardt, D. (1989). Design of finite response
controllers by pole assigment in multirate
sampled-data systems. Int. J. Control, 49, 11851193.
Glasson D. P. (1983). Development and Applications
of Multirate Digital Control. Control System
Magazine, 2-8.