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MODELACIN DE SISTEMAS MULTIFRECUENCIA CON

MUESTREO IRREGULAR
Carlos Mario Vlez S. 1 y Julin Salt L. 2
1

M.Sc,, Departamento de Ciencias Bsicas. Universidad EAFIT, e-mail:


cmvelez@eafit.edu.co
2
Ph.D., Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad Politcnica
de Valencia, e-mail: jsalt@disca.upv.es

Abstract: En el presente trabajo se deduce un nuevo modelo para sistemas multifrecuencia


MIMO que incluye el muestreo irregular de cada entrada y salida. A partir de dicho
modelo se pueden obtener otros modelos que se encuentran en la literatura. El nuevo
modelo se ilustra con un ejemplo.
Keywords: multifrecuencia, muestreo irregular, anlisis, simulacin.

1.

INTRODUCCIN

En los ltimos 40 aos se han propuesto y utilizado


diversas tcnicas para el anlisis y diseo de sistemas
multifrecuencia (Araki, 1993), (Glasson, 1983). Se
han propuesto mtodos frecuenciales y temporales.
Un hecho comn en la mayora de estos enfoques es
la representacin por medio de una ecuacin de
estado invariable en el tiempo del sistema MF y
contiene ms entradas y salidas que el sistema
original. Varios autores han mostrado que esta
representacin conserva las propiedades ms
importantes del sistema MF original (alcanzabilidad,
controlabilidad, observabilidad, estabilidad, etc.). Ver
(Meyer, 1990), (Longhi, 1994).
Los anteriores modelos se aplican a sistemas MF con
muestreo regular (es decir, aunque cada variable
puede muestrearse con un perodo arbitrario, ste es
constante). En el presente artculo se expone la
generalizacin de los resultados mencionados
anteriormente para el caso de sistemas MF, MIMO y

con muestreo irregular (es decir, cada variable se


muestrea arbitrariamente y en intervalos irregulares;
sin embargo, la secuencia se repite cada perodo
global). El caso de muestreo irregular ha sido
explorado muy poco; uno de los trabajos ms
interesantes en este campo es el realizado por Salt,
quien estudia y modela el caso particular de un
sistema SISO en el que la salida se muestrea cada
perodo global To, mientras que la entrada se
muestrea N veces de manera irregular en dicho
intervalo (Salt, 1993).

Fig. 1 Esquema de muestreo irregular

T~j ( 1)T~j T~j ~


~
=
= lj
l j =
T
T

En este artculo se considera un sistema


multifrecuencia irregular de orden n con m entradas y
p salidas, tal y como se muestra en la Fig. 1.

( 12 )

l i es la dimensin, en perodos T, de cada intervalo


2. MODELO MULTIFRECUENCIAL

de muestreo irregular de la salida i (ver grfico). Su


definicin es semejante a la dada arriba.

A continuacin se definen los ndices utilizados.


El modelo de la planta continua se da a continuacin.
Se considera que la planta continua es controlable y
observable.

T es el perodo base.
To es el perodo global.
To = NT

x = A p x + B p u

y = C p x + D p u

(1)

~
T j son los instantes de muestreo de la entrada. Para
el caso de muestreo regular:

~
~
T j = ( 1)T j
~
= 1,2,..., N
j

donde,
(2)
(3)

~ es el nmero de muestras de la entrada j en el


N
j

perodo global To.

~
~
T j1 = 0 y T j , N~ +1 = To
~
~
N = N1 + ... + N m

(4)
(5)

Ti son los instantes de muestreo de la salida. Para el


caso de muestreo regular:
Ti = ( 1)Ti

(6)

= 1,2,..., N i

(7)

Ni es el nmero de muestras de la salida i en el


perodo global To.

Ti1 = 0 y Ti , N i +1 = To

(8)

N = N1 + ... + N p

(9)

~ es la dimensin, en perodos T, de cada intervalo


l j
de muestreo irregular de la entrada j (ver grfico).
~
~
T j , +1 T j
~
l j =
T
~
Nj
~
l j = N
=1

Para el caso de muestreo regular:

( 13 )

( 10 )
( 11 )

u = [u1

u m ]T , y = [y1

x = [x1

xn ]

y p ]T

El modelo discreto a perodo base T de la planta es:

x ( k + 1)T ) = Ax ( kT ) + Bu ( kT )

y ( kT ) = Cx ( kT ) + Du ( kT )
T

A = A (T ) = e

A pT

, B = B(T ) = e

A p

B p d

( 14 )

B = [B1

C1
D1


B m ], C =  , D = 
C p
D p

Por sustituciones progresivas se llega al siguiente


modelo MF:

~
~
x((k + 1)To ) = A
x(kTo ) + Bu D (kTo )
D
~
~
y (kTo ) = C
x(kTo ) + Du D (kTo )

( 15 )

donde,

~
A = AN
~
B = B1D B 2D  BmD , B Dj = b Dj
T
~
C = C1D C2D  CDp , CiD = ciD
~
D = DijD , DijD = d ijD,

[
[
[ ]

]
]

[ ]
[ ]

( 16 )

Los coeficientes en (16) se definen a continuacin.

b =A
D
j

1 ~l j

3. DEDUCCIN DE CASOS PARTICULARES


X~l j B j

1 li

( 17 )

ciD = Ci A =

~
l j 1

dijD, = Ci ij , (q)B j + ij ,

q = 0
1
1
r
~ ~
A , si r = q + li l j l j 0
ij , (q) =
=1
=1
0
en otro caso

1
1

~
~
dij , si 0 li l j < l j
ij , =
=1
=1
0
en otro caso

3.1. Modelo ZOH Kranc MIMO regular


Para el caso regular las matrices en el modelo (15)
toman la forma dada en (20). La definicin de
constantes de la ecuacin (20) se da en (21).
N l~j

bDj = A

Las matrices en (15) tienen la siguiente forma:


x(kT) = [x1 (kTo ) x2 (kTo )
uD (kTo ) = u1 (T~11) u1 (T~12 )
yD

[
(kT ) = [y (T )
o

11

 x (kT )]
 u (T~ ) | ]
 y (T ) | ]
o

~
1N
1

y1 (T12 )
(T11 = 0)

( 18 )

~
l 1

X~l j B j , X~l j = I +...+ A j

ciD = Ci A(1)li

Del modelo general (15-17) se pueden obtener


diferentes casos particulares encontrados en la
literatura. A continuacin se obtendrn algunos de
ellos, todos correspondientes a un esquema de
muestreo regular.

1N1

La representacin (15)-(17) guarda una gran


similitud con el operador de Kranc presentado por
Thompson. De l se deduce de una manera sencilla y
directa el operador ZOH Kranc para sistemas SISO
con muestreo regular (propuesto por l), el modelo
ZOH Kranc MIMO (presentado por Meyer, VlezSalt) y otros modelos.
Destacamos en este modelo los siguientes aspectos:
- Modelado de sistemas MF regulares o
irregulares (muestreo arbitrario, pero que se
repite cada perodo global To).
- Representacin invariable en el tiempo.
- Aplicacin a sistemas SISO o MIMO.
- Consideracin de un nmero arbitrario de
entradas y salidas.
~ ).
- Representacin causal (observar la forma de D
- Sistema de dimensin mnima (no a m.c.d.).
- Fcil obtencin de casos particulares (ver
captulo siguiente).

D
ij,

l j 1

= Ci ij, (q)B j + ij,


q=0

Ar si r = q + ( 1)li ( 1)~
lj ~
lj 0
ij,(q) =
en otrocaso
0
~ ~
d si 0 ( 1)li ( 1)lj < lj
ij, = ij
en otrocaso
0
To ~
T
, N j = ~o
Ti
Tj
~
~
N = mcm ( N 1 ,..., N m , N 1 ,..., N p )

To = NT , N i =

N ~
N
~
, l j = ~ , Ti = liTo , T~j = l jTo
Nj
Ni
~ + ... + N
~
N = N 1 + ... + N p , N = N
m
1

li =

i = 1, 2,..., p

j = 1, 2,..., m
= 1, 2,..., N~

= 1, 2,..., N i

dim( x ) = n 1
dim( u ) = N 1
D

dim( y D ) = N 1

~
dim( A ) = n n
~
dim( B) = n N
~
dim( C) = N n
~
dim( D ) = N N

Se obtiene haciendo las siguientes suposiciones:


T
~ = To
m = p = 1, n = N = o , m = N
T1
T~1
~
k = N = mcm( N1 , N1 )
El modelo es:

( 19 )

( 21 )

3.2. Modelo ZOH Kranc SISO regular

Dimensiones de los vectores y matrices en (15):

( 20 )

[ ] [ ]

~ = Ak , B
~ = B D = b D , = 1,2,..., m
A
1
1

b =A
D
1

( m 1) k / m

XB , X = I + ... + A k / m 1

k / m 1

~ = D D = d D = C
D
(q)B +
11
11,

q =0

[ ] [

( 22 )

4. EJEMPLO

3.3. Modelo MRIC (Multirate Input Control)


En este caso todas las salidas se miden al mismo
perodo To, pero cada entrada se muestrea a un
~
~
perodo T j = To / N j .Los parmetros toman los

Consideremos la siguiente planta continua:

2 ( 2 + 1) 1
x =
x + u
0
1
0

siguientes valores:
N i = 1, l i = N , N~ j = To / T~j , ~
l j = N / N~ j , = 1, 2,..., N~ j
N = p , N = N~1 + ... + N~ m

Lo que lleva al siguiente modelo:


~

Nj m

~
~
x((k + 1)To ) = A(To )x(kTo ) + Bj (Tj )uj (kTo + ( 1)Tj )

=1 j =1
y(kT ) Cx(kT )
o =
o

Se muestrea la entrada y salida, respectivamente, de


manera irregular como se muestra a continuacin:
T~1 = [0,0.3,1.2] y T1 = [0.2,0.7,1.3,1.4]. El perodo
global To = 1.6 . El modelo multifrecuencia del
sistema, aplicando el modelo (15-17), es:
0.12351 0.66435
x(1.6(k + 1)) =
x(1.6k ) +
0.6112 0.0012692

(increment
os de B)

Nj m

~
x((k + 1)To ) = A(To )x(kTo ) + B j (To ( 1)Tj )uj (kTo ) ( 23 )

=1 j =1
y(kT ) Cx(kT )

o =
o

(increment
os de las entradas)
con
Bij (T~j ) = A(T~j )N B j (T~j ) = B j (To ( 1)T~j ) B j (To T~j )
y
uj (kTo ) , si = 1
uj =
~
~
uj (kTo ( 1)Tj ) u j (kTo ( 2)Tj )

0.0090616 2.27311 0.20293 u(1.6k )

0.021311 0.05892 0.054274u(1.6k + 0.3)

u(1.6k + 1.2)

1.665
y (1.6k + 0.2) 0.50918
y (1.6k + 0.7) 0.41977
1.39

=
x(1.6k ) +
y (1.6k + 1.3) 0.090008 0.76285

y(1.6k + 1.4) 0.0015502 0.81144


0.15318
0
0

u(1.6k )
0.075047 0.20293
0

0.070182 0.089003 0.089003u(1.6k + 0.3)

0.04191 0.18593 0.15318 u(1.6k + 1.2)

4. SIMULACIN
Para la simulacin de sistemas MF con muestreo
irregular se disearon varias funciones en MATLAB
y SIMULINK. En ellas es necesario especificar el
modelo del sistema continuo, los perodos de cada
entrada y salida, el perodo global To y el perodo
base T. Las funciones leen cada una de las entradas y
entregan cada una de las salidas a su respectivo
perodo de muestreo. En (Vlez, 1999) se detallan
mejor las funciones.

Utilizando la herramienta descrita en la seccin 3 se


simul la planta discreta multifrecuencia con el
siguiente resultado (obsrvese el muestreo irregular):

0.25

Respuesta MF
Respuesta continua

0.2

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0

Fig. 2. Simulacin de sistemas multifrecuencia

10

Fig. 3 Resultados de la simulacin (muestreo


irregular)

5. CONCLUSIONES
El modelo que se propone presenta algunas
caractersticas interesantes que lo hacen llamativo a
la hora de modelar sistemas multifrecuencia. Entre
ellas vale la pena destacar la facilidad de modelar de
manera compacta sistemas con cualquier nmero de
entradas, salidas y rgimen de muestreo. Es fcil la
obtencin de casos particulares expuestos en la
literatura y otros adicionales.
El modelo obtenido representa una generalizacin del
mtodo ZOH Kranc MIMO a sistemas
multifrecuencia con muestreo irregular.
A partir del modelo y de las funciones desarrolladas
se debe iniciar un anlisis de la influencia del
muestreo irregular en el comportamiento dinmico de
los sistemas sometidos a muestreo no convencional.
Se deben disear reguladores, jugando con la libertad
que proporciona la seleccin del esquema de
muestreo. Adems, es interesante generalizar ms el
modelo para el caso cuando las entradas y salidas no
se sincronizan cada perodo global (con ello se
lograra, por ejemplo, el modelado de muestreos
seriales donde un mismo sensor se utiliza
alternativamente para diversas variables).
A partir del modelo propuesto se pueden disear
reguladores multifrecuencia de manera directa. Sin
embargo, el mtodo ms sencillo consisti en
discretizar por el mtodo expuesto reguladores
continuos ya probados.

RECONOCIMIENTOS
Los ms sinceros agradecimientos a la Universidad
EAFIT y a la Universidad Politcnica de Valencia
por facilitar el tiempo y los recursos necesarios para
realizar este trabajo.

REFERENCIAS
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control theory. In: Proc. 12th IFAC World
Congr., Vol.9, pp. 951-960.
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Glasson D. P. (1983). Development and Applications
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Godbout L.F., Jordan D., Apostolakis I.S. (1990).


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Longhi S. (1994). Structural Properties of Multirate
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Meyer D.G. (1990). A new class of shift-varying
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