MTODOS, CONCEPTOS Y PERSPECTIVAS DEL DISEO DE

CONTROLADORES MULTIFRECUENCIA

Carlos Mario Vlez S. 1 y Julin Salt L. 2

M.Sc,, Universidad Catlica de Oriente, e-mail: cavelez@uco.edu.co.

Ph.D., DISCA, Universidad Politcnica
de Valencia, e-mail: jsalt@aii.upv.es

Resumen: Se introducen los principales conceptos, ideas y mtodos del control digital con

muestreo multifrecuencia, incluyendo algunos resultados originales. El diseo se realiza a

partir de un mtodo compacto, obtenido y estudiado por los autores de este trabajo, y se ilustra
con el mtodo de discretizacin de reguladores analgicos. Se citan algunas referencias
del rea.
bibliogrficas interesantes para iniciar un estudio

Abstract: In this work it is introduced the main concepts, ideas and methods of the multirate control,
including some original results. The design is carried out starting from a compact method, obtained and
studied by the authors of this work, and it is illustrated with the method of discretization of continuous
controllers. Some references are cited in order to begin a study of the area.
Keywords: multirate modeling and control, simulation tools, state of art

1.

INTRODUCCIN

Un sistema multifrecuencia (MF) o con muestreo no

convencional es un sistema digital en el cual 2 o ms
variables son actualizadas a frecuencias distintas. Las
variables pueden pertenecer a un mismo lazo de
control (Fig.1) o a diferentes lazos, como en el caso de
sistemas multivariables (Fig.1).
Fig. 2 Sistema multifrecuencia MIMO

Fig. 1 Lazo multifrecuencia SISO

El control MF presenta ciertas propiedades que lo

hacen interesante al momento de disear reguladores
digitales de altas prestaciones, que tengan en cuenta
las distintas dinmicas de los elementos del sistema.
Adems, como lo han demostrado varios autores, la

introduccin intencional de es quemas multifrecuencia

puede mejorar el comportamiento de un sistema, en
comparacin con la aplicacin de esquemas
monofrecuencia.
Aplicaciones del control MF:
En el control digital de un proceso con una
frecuencia de control mayor a la de medida. Por
eje mplo, en sistemas de control de vuelo, donde el
computador de control hace un muestreo a una
frecuencia diferente a la del subsistema radar.
En sistemas multiprocesador, ya que mejora la
respuesta del sistema.
En sistemas multivariables, donde es ventajoso
disponer de diferentes frecuencias de muestreo en
diferentes lazos (el ancho de banda de sensores y
actuadores es muy diferente) para reducir la carga
de clculo del computador y mejorar la precisin.
En sistemas donde se desee mejorar las
especificaciones temporales o frecuenciales de la
salida de un proceso (sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, oscilaciones ocultas, mrgenes de
fase y ganancia).
Una visin al modelado y control de sistemas
multifrecuencia se puede obtener en (ArakiYamamoto, 1986), (Hagiwara, 1990), (Salt, 1992),
(Vlez, 1997). Un hecho comn en la mayora de los
modelos de sistemas MF es la representacin por
medio de una ecuacin de estado invariable en el
tiempo del sistema MF. La ecuacin est dada a un
perodo To , igual al mnimo comn mltiplo de todos
los perodos de muestreo existentes en el sistema y
contiene ms entradas y salidas que el sistema original.
Varios autores han mostrado que esta representacin
conserva todas las propiedades del sistema MF
original
(alcanzabilidad,
controlabilidad,
observabilidad, estabilidad, etc.). David G. Meyer
(Meyer, 1990) demostr que un sistema MF es un caso
especial de un tipo de operador, el cual l introduce y
llama shift-varying operator. Adems, para ese
operador existe un operador equivalente shiftinvariant, el cual conserva todas las propiedades
algebraicas y analticas del sistema MF original (en su
artculo, se analiza el caso particular de la estabilidad
BIBO). Desde la perspectiva de este nuevo operador,
todas las representaciones de sistemas MF son
equivalentes. El mismo Meyer propone un mtodo
CAD (MEYER88) para el diseo de reguladores MF,
con el cual pretende hacer ms eficiente y natural
dicho proceso. El mtodo tiene como base la
representacin invariable en el tiempo de los sistemas
MF. Como ejemplo, aplica la parametrizacin Q de
reguladores.
El operador Kranc MIMO lo obtienen Vlez y Salt a
partir de sustituciones progresivas y se presenta en
(Vlez, 1997), donde se usa como base para el diseo
de reguladores MF.

2. MODELO ZOH KRANC MIMO

Se considera una sistema continuo Gp (s) con m
entradas y p salidas y perodos de muestreo arbitrarios.

Fig. 1 Sistema propuesto

Se introducen los siguientes perodos:

~
~
To = m.c.m.( T1,..., Tm , T1 ,..., Tp )

(1)

(perodo global)

~
~
T = m.c.d.( T1,..., Tm , T1 ,..., Tp )

(2)

(perodo base)
y los siguientes factores enteros:
N
N
~ = T o , N = To , ~
N
l j = ~ , li =
,
j
i
T~j
Ti
Nj
Ni
N = mcm ( N~1 ,... N~ m , N 1 ,..., N p )

(3)

donde,

~ ~
T j = l j T , Ti = li T , To = NT
El modelo de la planta continua es (se considera que la
planta continua es controlable y observable):

x& = A p x + B p u

y = C p x + D pu
donde,

u = [u1 L um ] , y = y1 L y p
T

x = [x1 L xn ]T

(4)

El modelo discreto a perodo base T de la planta se da

en la ecuacin (5).
Por sustituciones progresivas se llega al modelo MF
(ZOH Kranc MIMO) que se indica en la ecuacin (6).

 x ( k + 1) T ) = Ax ( kT ) + Bu ( kT )

y ( kT ) = Cx ( kT ) + Du ( kT )
A = A (T ) = e

A pT

, B = B (T ) = e

(5)
A p

B p d

C1
D1


B m ], C = M , D = M
C p
D p

B = [B 1 L

~ x( kT ) + B
~ u D (kT )
x (( k + 1)To ) = A
o
o
D
~ x( kT ) + D
~ u D (kT )
y ( kT ) = C
o
o
donde,
~
~ = BD B D L B D
A = A N = A (T ) , B
1
2
m
~
D
D
D T
~
D
C= C
C
L C , D = [D ]

dim(u D ) = N 1
dim(y ) = N 1
D

3. MTODOS DE DISEO
(6)

N l~j

~
dim( A ) = n n
~
dim( B) = n N
~
dim(C ) = N n
~
dim( D) = N N

X l~j B j , X l~j = I + ... + A

A continuacin se hace una clasificacin de los

principales mtodos de control multifrecuencia
hallados en la literatura cientfica.

ij

Definicin de factores en la ecuacin (6):

BDj = [b Dj ] , b Dj = A

Perodos de muestreo arbitrarios.

~
Representacin causal (observar la forma de D ).
En el modelo del sistema continuo D 0, en
general.
Sistema de dimensin mnima (no a m.c.d.).
Fcil obtencin de casos particulares.

Un ejemplo de la metodologa expuesta se presenta en

el captulo 5.

Dimensiones de los vectores y matrices en (6):

dim(x) = n 1

l~j 1

Ci

li

C
A
D
i
, D D = [d D ]
Ci =
ij ,

ij

( N i 1 )l i
Ci A

~
l j 1

dijD, = Ci ij, (q) B j + ij ,

q = 0

(7 )

Discretizacin de reguladores analgicos.

Asignacin de polos por realimentacin de la
salida. Caso general.
Asignacin de polos por realimentacin de la
salida en un esquema MRIC (Multirate Input
Control).
Asignacin de polos por realimentacin de la
salida en un esquema MROC (Multirate Output
Control).
Mapeo de modelo en un esquema N-delay input.
Control ptimo.
Muestreo irregular o asncrono.
Control predictivo.
Control adaptativo.
Control robusto.
PID.
Control no lineal.
Control de robots.
4. SIMULACIN

~
A r si r = q + ( 1)li ( 1)~
lj lj 0
ij, (q) =
en otro caso
0
~ ~
dij si 0 ( 1)li ( 1) l j < l j
ij , =
en otro caso
0

Para la simulacin de sistemas MF se disearon

(Vlez, 1997a) funciones y programas para
MATLAB/SIMULINK. Estos programas permiten la
simulacin hbrida de una manera muy intuitiva. Un
ejemplo se muestra en la Fig. 4.

Definicin de constantes de la ecuacin (7):

To ~
T
, N j = ~o
Ti
Tj
~
~
N = mcm ( N 1 ,..., N m , N 1 ,..., N p )

To = NT , N i =

N ~
N
~
, l j = ~ , Ti = l iTo , T~j = l jTo
Ni
Nj
~ + ... + N
~
N = N 1 + ... + N p , N = N
1
m

1.34
r1

(8)

li =

i = 1, 2 ,..., p
= 1, 2,..., N i

j = 1, 2 ,..., m
~
= 1, 2 ,..., N

+
Sum

Caractersticas del modelo multifrecuencia obtenido:

Considera arbitrario nmero de entradas y
salidas.

3.56
r2

+
Sum

Mux ZOHKRANC
MM
IO
Mux Regua
l dor
dinmicoMM
IO

x'= Ax+Bu
y=Cx+Du
PlantaMM
IO
(2E/S)

Demux
Demux

Mux
Salidascaso
Mux2 Compensador
dinmico

Fig. 2 Diagrama de simulacin de un sistema MF

en lazo cerrado

5. EJEMPLO
A continuacin veremos, a modo de ilustracin, el
diseo de un regulador MF a partir de la discretizacin
de un regulador analgico. Tomemos como ejemplo el
siguiente sistema MIMO, citado en (Godbout et al,
1990):
2.5 0 0 2.5 0
4 1 0

x& = 0 2 0 x + 10 1.2 u , y =
x

1/ 3 0 1

0 1 5 / 6 1
0

0
0
1
0.2 0
~

~
Ac = 0
1
0 , Bc = 0 0.2
0.1574 0 0.6065
0.17 0
1.5385 0.4615 0
0.7692 0.1846
~ = 1.5385 0.4615 0 , D
~ = 0.9231 0.2308
C
c

0
0.9615 0.7692 0.4808
0

Los vectores expandidos de entradas y salidas

(despus de la discretizacin) tienen la forma:

y D ( kTo ) = [ y1 ( kTo )
D

0
0 0
1 0
x& c = 0 0
0 x + 0 1 e

1 0 2 .5
0 0
0
20 / 13 6 /13
10 / 13 12 / 65
u=
e
x c + 0

25
/
2
10
/
13
25
/
52
0

Para el caso de la planta, los ndices del modelo son:

T~1 = 0.1,T~2 = 0.2, T1 = T2 = 0.2, m = p = 2, n = 3
To = m.c.m.(0.1,0 .2) = 0.2,T = m.c.d .(0.1,0 .2) = 0.1
~ = T / T~ = 2, N
~ = T / T~ = 1, N = T / T = 1
N
1

Adoptaremos aqu un esquema MRIC (Multirate Input

Control), es decir, las salidas se muestrean al mismo
perodo (aqu, y de un anlisis de la dinmica del
sistema, tomaremos To = 0.2 seg) y las entradas a un
perodo que es divisor de To . Para que el sistema MF
conserve su controlabilidad y observabilidad se
requiere muestrear las entradas y salidas de la
siguiente manera:
~
(9)
Nj ~
n j y N i ni

n~j y ni

son

los

ndices

de

y 2 ( kTo ) ]

~
u ( kTo ) = [u1 (kTo ) u1 ( kTo + T1 ) u 2 ( kTo ) ]

y el siguiente regulador analgico:

controlabilidad

observabilidad, respectivamente. De esta manera, para

que el sistema MF sea controlable y observable es
suficiente que el sistema continuo sea controlable y
observable, que se cumpla la anterior condicin y que

~
T j y Ti k / con k = 0,1,2,... (criterio para

sistemas monofrecuencia).
En nuestro caso, para el muestreo de la planta,
~
~
T1 = 0.1 y T2 = 0.2 , es una de las opciones posibles.
T1 = T 2 = To = 0. 2 . Aplicando el modelo (6)-(8) se
obtiene el siguiente modelo discreto MF de la planta:

~
~
~
~
N 2 = To / T2 = 1, l1 = N / N1 = 1, l2 = N / N 2 = 2
l1 = N / N1 = 1, l 2 = N / N 2 = 1, N = 3, N = 2

Con los modelos multifrecuencia obtenidos se pueden

realizar las operaciones habituales del lgebra de
bloques y el anlisis que se requiera.
El diagrama de simulacin del sistema en lazo cerrado
se muestra en la Fig. 4. Los resultados son los
siguientes:
Comparacin de reguladores analgico y multifrecuencia
5

Regulador MF

4.5
4
3.5
sal 3
ida
s 2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

10
Time (second)

15
Regulador continuo

0
0
0.6065 0
0.1723 0.2212
~
~ = 0.7421 0.9063 0.1978
A = 0
0.6703 0 , B

0
0.0718 0.0793 0.1813
0
0.8137

Fig. 3 Comparacin de respuestas con regulador

continuo y regulador multifrecuencia

~ = 4 1 0 , ~
C
1/ 3 0 1 D = 0

Los resultados con el regulador MF son bastante

buenos. Es necesario recordar que las seales se estn
muestreando con diferentes frecuencias.

y del regulador (el esquema de muestreo es contrario

al de la planta, obviamente):

5. CONCLUSIONES
Se mostraron las principales ideas del diseo de
controladores MF y se desarroll un ejemplo aplicando
el mtodo de discretizacin de reguladores continuos.
Sin embargo, con este enfoque no se aprovechan todas
las posibilidades del control MF, por lo que se deben
buscar mtodos de diseo directo. En el diseo directo
la principal restriccin es la condicin de causalidad
(se puede hacer un diseo siguiendo el procedimiento
comn para los sistemas monofrecuencia, pero puede
no ser realizable). Un hecho interesante es que los
diseos en esquemas MRIC siempre sern realizables
(una de las razones por las que son tan populares).
Entre otras posibilidades de investigacin, se pueden
plantear investigaciones de aplicacin, donde se
implementen diferentes algoritmos y se muestren las
ventajas de aplicar este tipo de esquemas de control,
sobre todo en sistemas donde la variable controlada no
pueda ser medida con la frecuencia que se necesita por
razones tecnolgicas; se pueden plantear trabajos
tericos en aspectos como: modelado multifrecuencia,
deduccin y anlisis de modelos particulares, diseo
directo de reguladores MF, muestreo MF irregular,
identificacin de sistemas dinmicos en esquemas MF.
Este trabajo da un primer acercamiento al diseo de
reguladores MF.
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