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KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0
Vlido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8
Edicin: 30.10.2012
Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
2 / 47
Publicacin:
Estructura de libro:
Versin:
Indice
Indice
1
Introduccin .................................................................................................
1.1
1.2
1.3
1.4
2.1
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
10
2.4
10
Instalacin ....................................................................................................
11
3.1
11
3.2
11
3.3
11
13
4.1
13
15
4.1.1
4.1.2
16
4.1.3
17
18
20
21
23
Operacin .....................................................................................................
25
5.1
25
5.2
25
5.3
25
5.4
25
4.2
4.2.1
4.3
4.3.1
5.5
25
5.6
26
5.7
26
5.8
27
5.9
28
29
30
30
31
31
32
32
3 / 47
34
37
4 / 47
6.1
37
6.2
37
Indice ............................................................................................................
45
1 Introduccin
Introduccin
1.1
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
Conocimientos de robtica
1.2
Representacin de indicaciones
Seguridad
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin adicional.
Indicacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin
adicional.
5 / 47
1.3
Marca registrada
Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.
.NET Framework es una marca registrada de Microsoft Corporation.
Office 2003 es una marca registrada de Microsoft Corporation.
1.4
6 / 47
Trminos utilizados
Trmino
Descripcin
Carga dinmica
Sobrecarga dinmica
Carga total
Sistema imperial de
medida
Situacin de carga
Sistema mtrico de
medida
Estacin
En una planta puede haber una o varias estaciones. En una estacin se pueden colocar varios
robots (p. ej. robot de soldadura).
2.1
2.2
Resumen de KUKA.Load
Funciones
7 / 47
2.3
Datos de carga
Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.
Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y aportan a la
optimizacin del tiempo de ciclo.
No operar el robot con datos de carga incorrectos o
cargas inadecuadas. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos materiales o lesiones graves.
2.3.1
Cargas en el robot
Descripcin
Carga en la brida
Parmetros
8 / 47
Carga til
Parmetros
Unidad
Masa
kg
Distancia al centro de
gravedad
Lx, Ly, Lz
mm
Inercias de masa en el
centro de gravedad
Ix, Iy, Iz
kg m2
Sistema de referencia
Carga til
Carga adicional A3
Carga adicional A2
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
A2 = -90
Carga adicional A1
Fuentes
2.3.2
Clculo manual
Programas CAD
Descripcin
Reduccin de masa/peso
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.
2.3.3
Descripcin
Si los datos de carga superan lo especificado, significa que el robot tiene una
sobrecarga dinmica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Reduccin de la masa
9 / 47
2.3.4
Descripcin
2.4
Descripcin
10 / 47
3 Instalacin
Instalacin
3.1
Hardware
Requisitos mnimos
Tarjeta grfica con una resolucin de, como mnimo, 1024 x 768 pxeles
Equipamiento recomendado
Software
3.2
2 GB de memoria de trabajo
Tarjeta grfica con una resolucin de, como mnimo, 1024 x 1280 pxeles
Requisito
Procedimiento
3.3
Desinstalar KUKA.Load
Requisitos
11 / 47
Procedimiento
12 / 47
4 Interfaz de usuario
Interfaz de usuario
4.1
Vista general
Sector Preseleccin
Barra de smbolos
Barra de estado
13 / 47
Sectores
Sector
Descripcin
Preseleccin
Unidad de control
Tensin de red
Forma constructiva
Alcance [mm]
Anlisis de
carga
Datos de carga
La vista del sector Datos de carga se modifica conforme a la seleccin de las cargas o las cargas adicionales.
(>>> 4.1.2 "Sector de los datos de carga" Pgina 16)
Pestaas
Diagrama de cargas
Sistemas de coordenadas
Esttica
Dinamismo
Velocidad
Info
14 / 47
4 Interfaz de usuario
Botones
Botn
Descripcin
Bsqueda de
robot
Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. Con el botn se determinan 2
robots recomendados para la situacin de carga.
En el sector Tipo de robot se muestran los robots
potencialmente adecuados para esa situacin de
carga.
Barra de
smbolos
Anlisis de
carga
Comparacin de
robots
Smbolo
Descripcin
Aadir un robot con situacin de carga a un proyecto.
Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado.
Actualizar en un proyecto la situacin de carga de un robot.
Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usuario deben estar interconectadas.
Barra de estado
Fig. 4-2
4.1.1
Nmero de la estacin
Sector Preseleccin
Descripcin
En el sector Preseleccin hay una pestaa para el control y una pestaa para
la forma constructiva.
15 / 47
En la pestaa para el control puede seleccionarse entre las unidades de control de KR C2, KR C4 y KR C4 compact.
No aparece ninguna indicacin acerca de si el tipo de robot est liberado para la unidad de control y la tensin de red seleccionadas. Para
obtener ms informacin al respecto, consultar al servicio tcnico de
KUKA.
En la pestaa para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden
filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estndar contiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.
4.1.2
Descripcin
16 / 47
Pestaa A6 (carga)
4 Interfaz de usuario
Botones
Botn
Descripcin
Colocar todos
val. nom.
Valores nominales
Agregar datos
de til
Alimentacin de
energa
Tarjetas de registro
Descripcin
Descripcin
Diagrama de
cargas tiles
Sistemas de
coordenadas
Esttica
Dinamismo
17 / 47
Tarjeta de registro
Descripcin
Velocidad
Info
Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Esttica y Dinamismo disponen de un men contextual con diversas
funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y
imprimirse mediante el men contextual.
Adems, con la funcin Scroll se puede aumentar o reducir una regin en el
diagrama. Tambin es posible aumentar una regin creando un cuadro con
el ratn y desplazandolo por sobre la regin.
En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capacidades de carga:
4.2
Ventana de proyecto
Descripcin
18 / 47
4 Interfaz de usuario
Descripcin
Masa
Botones
Botn
Descripcin
Crear proyecto
Borrar proyecto
Crear estacin
Borrar estacin
19 / 47
Botn
Descripcin
Crear protocolo de
recepcin
Anlisis de carga
Agregar situacin de
carga a robot
Actualizar situacin de
carga
Guardar
Cerrar
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.
4.2.1
20 / 47
4 Interfaz de usuario
Pos.
1
Descripcin
En este campo se muestran en una estructura de rbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situacin de
carga se le asigna un autor y un resultado.
A excepcin del resultado, se pueden renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones
de carga pueden borrarse haciendo clic con el botn derecho del
ratn en el robot o la situacin de carga en cuestin y en Borrar.
En caso de un robot tenga solo una situacin de carga aadida, al
borrar esta situacin de carga tambin se borra el robot en cuestin.
En el sector Transmisin de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situacin de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
Elemento
Descripcin
La conexin est activa.
La conexin est inactiva.
4.3
Descripcin
21 / 47
Pos.
Descripcin
Masa
Botones
Botn
Descripcin
Aadir
archivo de proyecto
Crear proyecto
Borrar proyecto
Borrar estacin
Crear protocolo(s) de
recepcin
Anlisis de carga
una situacin de carga
22 / 47
Anlisis de carga de
todos los robots
4 Interfaz de usuario
Botn
Descripcin
Agregar situacin de
carga a robot
Actualizar situacin de
carga
ampliada
Guardar
Cerrar
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el archivo de proyecto
se cierran.
4.3.1
Descripcin
En este campo se muestran en una estructura de rbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situacin de
carga se le asigna un autor, la determinacin y el resultado.
Haciendo clic con el botn derecho en Determinacin puede
seleccionarse cmo se van a determinar los datos de carga.
A excepcin de la determinacin y el resultado, se pueden
renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los
robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo
clic con el botn derecho del ratn en el robot o la situacin de
carga en cuestin y en Borrar. En caso de que un robot tenga
solo una situacin de carga aadida, al borrar esta situacin de
carga tambin se borra el robot en cuestin.
23 / 47
Pos.
Descripcin
En el sector Transmisin de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situacin de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
Elemento
Descripcin
La conexin est activa.
La conexin est inactiva.
24 / 47
5 Operacin
Operacin
5.1
Arrancar KUKA.Load
Procedimiento
5.2
Descripcin
Procedimiento
5.3
Mtrico
Imperial
Procedimiento
5.4
Descripcin
Procedimiento
5.5
Condiciones
25 / 47
Procedimiento
5.6
Condiciones
Procedimiento
Alternativa
5.7
Condiciones
Procedimiento
Indicador
Descripcin
verde
Atencin: vlido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberacin del tipo
de robot
verde
26 / 47
5 Operacin
Mensaje de resultado
Indicador
Descripcin
amarillo
Se recomienda un
anlisis de ciclos.
Atencin: vlido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberacin del tipo
de robot
amarillo
Se recomienda un
anlisis de ciclos.
Robot en perfecto
estado esttico
rojo
Robot sobrecargado
dinmicamente
Robot sobrecargado
dinmicamente
rojo
Robot sobrecargado
estticamente
Robot sobrecargado
estticamente
rojo
5.8
Descripcin
Con el botn Agregar datos de til se pueden aadir varias cargas a una carga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por
separado.
27 / 47
Procedimiento
Componentes de carga
5.9
Buscar robot
Descripcin
Procedimiento
28 / 47
5 Operacin
Esttica
Dinamismo
Las pestaas se bloquean cuando se modifica una situacin de carga
tras la bsqueda. Cuando se hace clic en el botn Bsqueda de robot vuelven a liberarse las pestaas.
5.10
Comparar robots
Procedimiento
29 / 47
5.11
Condiciones
Procedimiento
de la barra de smbolos.
En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actualmente (nombre del proyecto, estacin) para poder guardar el robot y
la situacin de carga en el proyecto correcto.
5. Se abre la ventana Introducir clave.
6. Introducir el nmero de serie del robot seleccionado y confirmar con OK.
El robot se guarda en el proyecto y la estacin seleccionados.
5.12
Condiciones
Procedimiento
5 Operacin
5.13
Condiciones
Procedimiento
5.14
Descripcin
En el proceso de reunin, las situaciones de carga de robots idnticos se renen independientemente del proyecto y de la estacin a la que pertenezcan.
Los robots idnticos son aquellos cuyo nmero de serie, nombre y tipo coinciden. El resto de robots y de situaciones de carga se renen en su proyecto
y estacin propios. En caso de que un proyecto o una estacin del mismo
nombre no est an disponible, se rene el proyecto o la estacin, o si no, se
inserta.
En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo nmero de serie,
pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunin automtica.
Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.
Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Condiciones
Procedimiento
31 / 47
5.15
Descripcin
Al reunir de manera automtica varios ficheros de proyecto se examina el directorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de
KUKA.Load. Estos se renen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto
del mismo modo que durante la reunin automtica de 2 ficheros de proyecto.
Los ficheros de proyecto que no se puedan aadir automticamente se omiten
y se listan en un mensaje.
Condiciones
Procedimiento
5.16
Requisito
Procedimiento
Cliente
Estacin
32 / 47
Autor
Tipo de robot
Aplicacin
Nombre herramienta
5 Operacin
CAD
Manual
33 / 47
5.17
Requisito
34 / 47
5 Operacin
Procedimiento
Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear protocolos de recepcin y confirmar con Inicio.
Para cada situacin de carga se abre una ventana Protocolo de recepcin.
35 / 47
36 / 47
6 Servicio KUKA
Servicio KUKA
6.1
Introduccin
Informacin
Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposicin la siguiente informacin:
6.2
Aplicacin existente
Disponibilidad
Argentina
Australia
37 / 47
38 / 47
Blgica
Brasil
Chile
China
Alemania
6 Servicio KUKA
Francia
India
Italia
Japn
Canad
39 / 47
40 / 47
Corea
Malasia
Mxico
Noruega
Austria
6 Servicio KUKA
Polonia
Portugal
Rusia
Suecia
Suiza
41 / 47
42 / 47
Espaa
Sudfrica
Taiwn
Tailandia
Chequia
6 Servicio KUKA
Hungra
EE.UU.
Reino Unido
43 / 47
44 / 47
Indice
Indice
A
Actualizar KUKA.Load 11
Actualizar situacin de carga (botn) 20, 23
Advertencias de seguridad 5
Agregar datos de til (botn) 17
Agregar datos de til, botn 27
Agregar robot con situacin de carga (botn) 20,
22
Agregar situacin de carga a robot (botn) 20,
23
Alimentacin de energa (botn) 17
ampliada (botn) 23
Anlisis (sector) 19, 22
Anlisis de carga (botn) 15, 20
Anlisis de carga (sector) 14
Anlisis de carga de todos los robots (botn) 22
Anlisis de carga, una situacin de carga (botn)
22
Aadir archivo de proyecto (botn) 22
Arrancar, KUKA.Load 25
B
Barra de estado 15
Barra de smbolos 15
Borrar estacin (botn) 19, 22
Borrar proyecto (botn) 19, 22
Botones 15, 17
Botn Agregar datos de til 27
Buscar robot 28
Bsqueda de robot (botn) 15
C
Carga dinmica 6
Carga total 8
Cargar archivo de proyecto (botn) 22
Cargar fichero de proyecto 25
Cargas en el robot 8
Cargas tiles 8
Centro de gravedad 9
Cerrar (botn) 23
Colocar todos val. nom. (botn) 17
Comparacin de robots (botn) 15
Comparar robots 29
Crear estacin (botn) 19, 22
Crear protocolo de recepcin (botn) 20
Crear protocolo(s) de recepcin (botn) 22
Crear proyecto (botn) 19, 22
Cursos de formacin 5
D
Datos de carga (sector) 14, 19, 22
Descripcin del producto 7
Desinstalar, KUKA.Load 11
E
Estacin 6
Estacin (sector) 19, 22
F
Fichero de proyecto, crear 25
Finalizar (botn) 20, 23
G
Grupo destinatario 5
Guardar (botn) 20, 23
Guardar robot en el proyecto 30
I
Idioma, cambiar 25
Inercia de masa 9
Informaciones de proyecto (sector) 19, 22
Instalacin 11
Instalar KUKA.Load 11
Interfaz de usuario 13
Interfaz de usuario KUKALoadGUI 13
Introduccin 5
K
KUKA Customer Support 37
M
Marca registrada 6
Masa 9
Memoria de trabajo 11
Modificar la situacin de carga guardada de un
robot 30
Modificar la unidad de medida 25
O
Observaciones 5
Operacin 25
P
Preseleccin (sector) 14
Procesador 11
Protocolo de recepcin, crear 32
Protocolos de recepcin, crear varios simultneamente (KUKA.Load Pro) 34
R
Realizar anlisis de carga 26
Requerimiento de soporte tcnico 37
Requisitos del sistema, KUKA.Load 5.0 11
Reunir automticamente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load
Pro) 32
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) 10
S
Servicio, KUKA Roboter 37
Sistema imperial de medida 6
Sistema mtrico de medida 6
Situacin de carga 6
45 / 47
Sobrecarga dinmica 6
Sobrecarga dinmica del robot 9
Sobrecarga esttica del robot 9
T
Tarjeta grfica 11
Tarjetas de registro 17
Trminos utilizados 6
Tipo de robot (sector) 14
Tipos de robot (sector) 19, 22
Transmisin de situaciones de carga a
KukaLoadGUI (sector) 21, 24
V
Valores nominales (botn) 17
Valores nominales de todas las cargas adicionales (botn) 17
Ventana de proyecto 18
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) 21
46 / 47
47 / 47