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LISTA #3 - EMC403
GABARITO
k
, foi excitado com uma entrada degrau de amplitude 2,
sT + 1
fornecendo o grfico da resposta do sistema dado a seguir. Calcule o ganho e a constante de tempo do
sistema, T.
10
9
8
Sada
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Tempo (seg)
5
s 0.2 + 1
20
s + 20
G2 ( s) =
100
s + 25s + 100
2
G ( s) =
1
s+1
5
.
s+5
Devemos lembrar que estamos propondo uma aproximao onde a relao entre o plo dominante e o
segundo plo de 4 vezes
2
e) O sistema que entra mais rpido em regime o sistema 2.
Soluo: Incorreto. o sistema 1, pois tem plo dominante mais distante do eixo imaginrio, o
que implica em entrar em regime mais rpido que o sistema 2 que tem plo dominante
em 5.
3) Para cada uma das funes de transferncia a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitrio. Encontre tambm as especificaes de desempenho (tp, Mp, ts e tr) para
os sistemas.
Soluo: Devemos analisar o valor dos plos ou do fator de amortecimento para prever o tipo de
resposta do sistema. Sobre os valores das especificaes devemos utilizar as frmulas
dadas a seguir. As frmulas dadas a seguir s podem ser utilizadas em sistemas
subamortecidos.
Para sistemas criticamente amortecidos e superamortecidos o sobressinal nulo, o
tempo de subida corresponde ao intervalo de tempo entre 10% e 90% do valor final e o
tempo de acomodao corresponde ao tempo onde a amplitude da resposta vale 0.98vf.
SISTEMAS SUBAMORTECIDOS:
a cos
wd
tp =
wd
Tempo de acomodao t s =
4
wn
15t
0 0.01
0 0.01
0.03
0.07
0.04
0.12
0.08
0.34
0.10
0.44
0.14
0.62
0.18
0.75
0.2
0.8
0.25
0.88
0.26
0.9
0.28
0.92
0.3
0.94
0.38
0.97
0.39
0.98
0.4
0.982
400
s + 12 s + 400
2
b) G ( s ) =
900
s + 90s + 900
2
tp=0,1647s e Mp=0.366
tr=0.0986s
ts=0.667s
No tem sobressinal
tr=0.19s
ts= 0.35s
3
c) G ( s ) =
225
;
s + 30 s + 225
c) G ( s ) =
625
s + 625
2
Plos em p1=p2=-15
(Sistema Criticamente Amortecido)
No tem sobressinal
tr=0.225
ts=0.39
No tem sobressinal
tr= no tem.
ts= no tem.
4) Um termmetro exige 1 minuto para indicar 98% da resposta final a um degrau. Assumindo que o
termmetro um sistema de primeira ordem, ache a sua constante de tempo.
Soluo: Assumindo degrau unitrio e lembrando que
y( t ) = v f ( 1( t ) e
t
T
0.98v f = v f ( 1 e
60
T
) 0.02 = e
60
T
60
T
60
= ln( 0.02 ) T = 15,33seg
T
5) Qual a resposta de um sistema cuja funo de transferncia dada abaixo, quando sujeito a uma
entrada na forma de uma rampa e admitindo-se condio inicial igual a 2. Qual o valor final da
sada do sistema?
s
.
s+3
Soluo: Neste exerccio temos que calcular a resposta do sistema para uma entrada e para a
condio inicial. Quando determina-se a FT (G(s)), as condies iniciais so nulas. Assim,
para resolvermos o exerccio devemos determinar a eq. diferencial que deu origem a G(s)
e depois aplicar novamente Laplace, incluindo a condio inicial dada.
G ( s) =
Y( s )
dy( t )
du( t )
s
=
Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s )
+ 3 y( t ) =
U( s ) s + 3
dt
dt
Aplicando Laplace sobre a eq diferencial : sY ( s ) y( 0 ) + 3Y ( s ) = sU ( s ) u( 0 )
u( 0 ) = 0 (entrada rampa nula em t = 0) e y(0) = 2. Da : Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + y( 0 )
G( s ) =
4
Substituindo os valores de y(0) e U(s), vem que:
2s + 1
s
(
s + 3)
s
A( s + 3 ) + Bs
( A + B )s + 3 A
A
B
Desenvolvendo em fraes parciais : Y ( s ) = +
Y( s ) =
Y( s ) =
s s+3
s( s + 3 )
s( s + 3 )
Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) + y( 0 ) Y ( s )[s + 3] = s
+ 2 Y( s ) =
A + B = 2 B = 2 A B = 2 1 = 5
3
3
Comparando os numeradores :
1
3 A = 1 A = 3
11 5 1
1
5
Logo : Y ( s ) =
o que anti - transformando (usar a tabela) resulta em : y( t ) = 1( t ) + e 3t
+
3 s 3 s+3
3
3
6) Dado um circuito composto por uma fonte de tenso em srie com um capacitor e um resistor,
pede-se:
(a) Assumindo que a entrada a tenso e a sada a corrente, obtenha o modelo do sistema e a sua
funo de transferncia.
Soluo: montando o circuito RC e tendo como entrada u(t) e sada i(t), vem atravs das leis das
malhas e pela relao entre corrente e tenso no capacitor e no resistor que:
dvC ( t )
dt
dv ( t ) dvC ( t ) du( t )
Derivando a equao das malhas : R
+
=
dt
dt
dt
dvC ( t )
Substituindo o valor de v R ( t ) e da derivada
vem :
dt
du( t )
di( t ) 1
du( t )
dRi( t ) 1
(eq. diferencial).
+ i(t) =
R
+ i(t) =
dt
dt
C
dt
dt
C
Para determinar G(s) basta aplicar a Transf. de Laplace sobre a eq. diferencial, com condies iniciais nulas
I(s)
sC
G(s) =
=
U(s) sRC + 1
v R ( t ) + vC ( t ) = u( t ) com v R ( t ) = Ri( t ) e
i(t) = C
CIRCUITO ELTRICO:
R
i(t)
VR
u(t)
C
VC
5
(b) Qual a constante de tempo e o ganho do sistema?
Soluo: igual a RC.
(c) Obtenha a resposta da corrente no sistema se a tenso varia na forma de um degrau unitrio.
Soluo: temos G(s) e u(t). Deve-se aplicar I(s)=G(s).U(s) e voltar para o tempo, obtendo i(t).
sC 1
sC
I(s)
sC
U(s) I ( s ) =
=
I( s ) =
sRC + 1 s
sRC + 1
U(s) sRC + 1
1
C
C
I( s ) =
I( s ) =
I( s ) =
sRC + 1
RC( s + 1
)
R( s + 1
)
RC
RC
G(s) =
1
Anti - transformando : i(t) = e RC
R
(d) Qual o valor da corrente quando o tempo tende a infinito?
Soluo: o valor final da corrente zero.
(e) Dado que a corrente alcana 50% da resposta final a uma rampa na tenso em 0,1 segundos, ache a
constante de tempo do circuito.
Soluo: No caso da entrada rampa, teremos
1
sC
sC
I(s)
sC
U(s) I ( s ) =
=
I( s ) =
sRC + 1 s 2
sRC + 1
U(s) sRC + 1
1
1
C
C
I( s ) =
I( s ) =
I( s ) =
sRC + 1 s
RC( s + 1
)s
R( s + 1
)s
RC
RC
G(s) =
0.1
RC
0.1
RC
0.1
RC
) 0.5 = ( 1 e
) 0.5 = e
0.5C = C( 1( t ) e
ln( 0.5 ) = ln( e
0.1
0.1
= ln( 0.5 ) RC =
T = RC = 0.1443seg
RC
ln( 0.5 )
t
RC
0.1
RC
(f) Dada que a resistncia eltrica igual a 5000, calcule a capacitncia do circuito.
Soluo: Calcula-se diretamente pelo valor da constante de tempo do item (e).
Assim: RC = 0.1443 C =
0.1443
= 28,85F
5000
6
(g) Qual o ganho do circuito?
Soluo: Para a entrada rampa, o ganho do circuito igual ao valor de C, pois vf=k=C.
7) Calcule os plos, o coeficiente de amortecimento, a freqncia natural, a freqncia amortecida, o
ganho e o valor final para uma entrada degrau dos seguintes sistemas:
0.4 s + 1
d2y
dy
a) 2 + 10 + 25 y = 500u ;
b) F ( s ) =
;
dt
s ( s + 0.6)
dt
c)
d2y
dy
+ 5 + 16 y = 16u ;
2
dt
dt
G( s ) = k
a) G( s ) = 20
25
2
s + 10 s + 25
Plos: p1=p2= -5
Coef. de Amort.: = 1
Freq. Natural: n = 5
Freq. Amortecida: d = 0
Ganho: k=20
Valor Final: vf=20
0.4 s + 1
s ( s + 0.6)
Plos: p1=0 e p2= -0.6
Coef. de Amort.: no tem
Freq. Natural: no tem
Freq. Amortecida: no tem
Ganho: no tem
Valor Final: infinito.
b) F ( s ) =
c) G( s ) =
16
s 2 + 5s + 16
wn 2
s 2 + 2wn s + wn 2
7
8) Para os tens da questo 7, faa um diagrama do plano complexo e localize os polos de cada um dos
tens, neste plano. Classifique, tambm, os sistemas quanto ao grau de amortecimento
(subamortecido, criticamente amortecido, sobreamortecido, oscilatrio puro) e quanto
estabilidade. Para os tens (a) e (c), faa um esboo do grfico da resposta ao degrau.
Soluo:
(a) Criticamente Amortecido e Estvel
(b) Marginalmente Estvel ou Instvel (devido ao plo na origem)
(c) Subamortecido e Estvel
No plano s dado abaixo, foram desenhados todos os plos e zeros (finitos) dos trs sistemas.
Pole-z ero m ap
4
Plo de (c)
Plos de (a)
Im ag A x is
Zero de (b)
-1
Plos de (b)
-2
Plo de (c)
-3
-4
-5
-4
-3
-2
-1
Real A xis
20
Item(c)
y(t)
tempo
tempo
8
9) O grfico e a tabela a seguir ilustram uma resposta ao degrau unitrio de um sistema de segunda
ordem. Determine:
Valem as frmulas : t p
A ltima
Com
frmula
wn 2
s 2 + 2 w n s + w n 2
w d e calcula - se w n , pois : w n =
wd
1
Finalmente : = w n
=e
(ln Mp ) 2
+ (ln Mp ) 2
(sobressin al)
9
Para o clculo de , devemos primeiro determinar Mp=(vp-vf)/vf com os valores da tabela dados
por vp=0.35 e vf=0.245. Assim:
Mp=(0.35-0.245)/0.245 = 0.42
Com este valor e utilizando a frmula para clculo de , vem: =0.26.
Com o valor de wd e , determina-se wn, que resulta em: wn=3.25 rad/s
Finalmente =0.845.
b) O valor do sobressinal, do instante do sobressinal, do tempo de subida, do tempo de acomodao do
sistema.
Soluo: O sobressinal, o instante do pico ou do sobressinal j foram calculados no item anterior.
Utilizando as frmulas dadas a seguir podemos calcular o tempo de subida e o tempo de
acomodao, obtendo-se:
t subida =
wd
t aco mod =
4
4
4
=
=
= 4.7 seg
wn 0.26 * 3.25
G( s ) = k
wn 2
s 2 + 2wn s + wn 2
= 0.245
3.25 2
s 2 + 2 * 0.26 * 3.25s + 3.25 2
2.58
s 2 + 1.69 s + 10.56
10) Responda com um V se a afirmao abaixo for correta e com um F quando for incorreta (0,25
pontos). Justifique a sua resposta (0,75pontos)
a) Um sistema que tenha trs plos reais em 0, 5 e 20 ter um comportamento integrativo,
isto , sua sada ser a integral da entrada, sendo considerado no estvel
Soluo: V. O plo na origem gera uma resposta cujo valor ser ao longo do tempo a
integral da entrada. Se introduzirmos neste sistema um degrau, sua sada no incio
ter um comportamento que leva em considerao os 3 plos (teremos como resposta,
um degrau, duas exponenciais e uma rampa). Ao longo do tempo no entanto, a sada
ser dada pela rampa e o degrau. Assim, ao longo do tempo, a sada ir aumentar
segundo um sinal ilimitado, o que caracteriza uma resposta no estvel.
10
b) Um sistema que tenha dois plos complexos com parte real nula considerado
marginalmente amortecido
Soluo: F. Ser marginalmente estvel e oscilatrio puro.
100
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
100
2
s + 25s + 100
s + s + 100
Y( s )
1
Ks
Ks 1
K
K
) de : G( s ) =
=
Y( s ) =
Y( s ) =
y( t ) = e T
s
U ( s ) sT + 1
sT + 1 s
sT + 1
T
100
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
t
K(1(t) - e T
).