Avaliação Da Acurácia Dos Ortomosaicos e Modelos Digitais Do Terreno Gerados Por Vant e Sua Aplicação No Cálculo de Volume de Pilhas de Rejeito Da Pedra Cariri

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR
CENTRO DE CINCIAS
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM GEOLOGIA
CRISTIANO ALVES DA SILVA
AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS DIGITAIS DO

TERRENO GERADOS POR VANT E SUA APLICAO NO CLCULO DE
VOLUME DE PILHAS DE REJEITO DA PEDRA CARIRI
FORTALEZA
2015

TERRENO GERADOS POR VANT E SUA APLICAO NO CLCULO DO
Dissertao de Mestrado apresentada ao

Programa de Ps-Graduao em Geologia, da
Universidade Federal do Cear, como requisito
parcial para a obteno do ttulo de Mestre em
Geologia. rea de concentrao: Geodinmica
e Recursos Minerais.
Orientadora: Profa. Dra. Cynthia Romariz
Duarte.
Co-orientador: Prof. Dr. Michael Vandesteen
Silva Souto.
FORTALEZA
2015
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

TERRENO GERADOS POR VANT E SUA APLICAO NO CLCULO DO
Dissertao de Mestrado apresentada ao

Programa de Ps-Graduao em Geologia, da
Universidade Federal do Cear, como requisito
parcial para a obteno do ttulo de Mestre em
Geologia. rea de concentrao: Geodinmica
e Recursos Minerais.
Aprovada em: ____/____/_______.
BANCA EXAMINADORA
______________________________________________________________
Prof. Dr. Cynthia Romariz Duarte (Orientadora)
Universidade Federal do Cear (UFC)
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Michael Vandesteen Silva Souto (Co-orientador)
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Ana Rita Gonalves Neves Lopes Salgueiro
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Venerando Eustaquio Amaro
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus, por tudo.
Ao DNPM pelo apoio no desenvolvimento da pesquisa.
professora Cynthia Romariz Duarte, pela excelente orientao e amizade.
Aos meus Co-orientadores, professores Michael Souto e Jos Antonio Beltro Sabadia,
pelos valiosos conselhos e ensinamentos.
Aos professores Venerando Eustquio Amaro e Andr Santos, do Laboratrio
GEOPRO/UFRN, pelo apoio nos trabalhos de campo com LIDAR e conduo dos experimentos.
Ao professor Paulo Thiers, do Departamento de Geografia/UFC, pelo apoio instrumental
e estimadas colaboraes e sugestes.
Aos colegas do DNPM, Helano Fonteles e Mirgom Martins, grandes responsveis pelo
sucesso dos experimentos de campo.
Ao colega do DNPM Artur Andrade, Chefe do Escritrio do DNPM no Crato/CE, que
tanto contribuiu com seu grande conhecimento da rea, sendo fundamental para o desenvolvimento
deste trabalho.
colega do DNPM Cristina Bicho, Coordenadora do Projeto VANT/DNPM, por seu
empenho, mesmo diante das dificuldades, para que este projeto se tornasse realidade.
Ao instrutor de pilotagem de VANT, Rodolpho Gondim, cuja percia permitiu a execuo
das operaes de voo com segurana e eficincia.
Ao professor Lenildo Santos da UnB, desenvolvedor do VANT utilizado nesta pesquisa.
Ao ex-superintendente do DNPM/CE, Fernando Roberto, por confiar e apoiar o
desenvolvimento deste trabalho.
Ao atual superintendente do DNPM/CE, Francisco Feitosa, pelo apoio e compreenso.
Ao Engenheiro de Minas da Empresa ITAPU S/A, Ivan Bezerra, pela gentileza das
informaes prestadas.
Ao Presidente da Associao dos Produtores de Pedra Cariri, Sr. Idemar Alencar, pelo
apoio nos trabalhos de campo e nas informaes oferecidas.
Aos amigos Leila Sousa e Lutiane Almeida, pelas valiosas contribuies, sempre
dispostos a ajudar e colaborar para o desenvolvimento deste trabalho.
A minha famlia, em especial aos meus pais Benones e Neuma, que dedicaram suas vidas
para minha educao e a de meus irmos Mateus e Samuel.
minha esposa Tatiana, pelo amor, carinho e compreenso durante todo o
desenvolvimento deste trabalho.
Ao meu filho Emanuel, que foi fundamental, mesmo com apenas dois aninhos, para que
em nenhum momento o desnimo me abalasse.
O nico lugar onde o sucesso vem antes do

trabalho no dicionrio. (Albert Einstein)
RESUMO
Nos ltimos anos, foi exponencial o avano tecnolgico dos denominados Veculos Areos
No Tripulados (VANT). Estes equipamentos so capazes de gerar produtos de sensoriamento
remoto de elevada acurcia com baixo custo operacional, desempenhando atividades antes
executadas exclusivamente por aeronaves tripuladas. Neste contexto, o Departamento
Nacional de Produo Mineral (DNPM), para maximizar suas aes de fiscalizao e gesto
da minerao, firmou parceria com a Universidade de Braslia (UnB) para desenvolvimento
de um VANT de pequenas dimenses capaz de gerar ortomosaicos e Modelos Digitais do
Terreno (MDT) de alta acurcia. Para alcanar esse objetivo, a UnB desenvolveu uma
aeronave de 2,5 kg equipada com uma cmera no mtrica, capaz de obter fotografias de alta
resoluo que, aps processadas utilizando o mtodo de correlao de imagens sobrepostas,
gera uma nuvem de pontos das coordenadas tridimensionais da superfcie, permitindo a
gerao de ortomosaicos e MDTs. Contudo, a tecnologia VANT ainda considerada
emergente. So comuns indagaes sobre o mtodo de levantamento, o sensor utilizado e
principalmente a acurcia dos resultados obtidos, fato que motivou a elaborao deste estudo
de caso. O objetivo principal desta pesquisa foi realizar a avaliao da acurcia dos
ortomosaicos e MDTs gerados a partir dos dados coletados pelo VANT desenvolvido pela
UnB, bem como sua aplicao no clculo do volume de pilhas de rejeito do calcrio
sedimentar laminado da Bacia do Araripe no Cear, comercializado com o nome de Pedra
Cariri, sendo comparada sua acurcia com as obtidas pelas tecnologias Global Navigation
Satellite System (GNSS) e Light Detecting and Ranging (LIDAR), mais utilizadas pelo
seguimento da minerao para esta finalidade. Para avaliao da acurcia foi usado o mtodo
de testes de hipteses, a partir da anlise de tendncia e preciso, sendo os resultados
classificados de acordo com o Padro de Exatido Cartogrfica dos Produtos Cartogrficos
Digitais (PEC-PCD). Aps os experimentos realizados, foi possvel constatar que o VANTUnB/DNPM capaz de gerar ortomosaicos e MDTs de alta acurcia, compatveis com os
obtidos por aerofotogrametria convencional, desde que devidamente orientado por pontos de
apoio de solo, apresentando melhor acurcia no clculo de volume, neste estudo de caso, se
comparado com a modelagem realizada com as tecnologias GNSS e LIDAR.
Palavras-chave: VANT, Acurcia, PEC-PCD.
ABSTRACT
Recently, the technological advancement of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has been
exponential. This equipment are capable of generating remote sensing products of high
accuracy at low operating costs, carrying out activities previously performed exclusively by
manned aircraft. In this context, the National Department of Mineral Production (DNPM),
aiming to maximize their actions of oversight and management of mining, has partnered with
the University of Brasilia (UnB) for the development of a small UAV capable of generating
orthomosaics and Terrain Digital models (TDM) with high accuracy. To achieve such
objective, UnB has developed a 2,5 kg aircraft equipped with a small-format camera, nonmetric, capable of obtaining high-resolution photographs, after being processed through
method of computing similarities between overlapping images, generates a cloud of points of
the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the surface, allowing to generate orthomosaics
and TDMs. However, UAV technology is still considered emerging, being common questions
about the survey method, used sensor and mainly accuracy of obtained results, a fact that
motivated the elaboration in this case study. The main purpose this research is to evaluate of
the accuracy of orthomosaics and TDMs generated from the data collected by the UAV
developed by UnB, as well it's application in calculating the volume of laminate sedimentary
limestone tailings piles of Araripe Basin in Cear, extracted in the form of tiles in natura
marked under the name of Cariri Stone, compared it's accuracy with the results obtained with
Global Navigation Satellite System (GNSS) and Light Detecting and Ranging (LIDAR)
technologies, more commonly used by mining for this purpose. To evaluating the accuracy
was used hypothesis testing method, from the trend and precision of analysis, and the results
classified according to the Standard Cartographic Accuracy of Digital Cartographic Products
(PEC-PCD). After the experiments performed, it was possible to acknowledge that the UAVUnB/DNPM is capable of generating with accuracy orthomosaics and MDTs, consistent with
those obtained by conventional aerial photography, if properly oriented by ground control
points. In this case study, the UAV showed better results when compared with modeling
performed through GNSS and LIDAR technologies.
Keywords: UAV, Accuracy, PEC-PCD.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 Localizao da rea de estudo. .................................................................................................. 20
Figura 2 Localizao da rea de estudo em relao ao Geopark Araripe................................................. 20
Figura 3 Mapa Geolgico da Bacia do Araripe. ....................................................................................... 23
Figura 4 Distribuio global dos geoparques que compem a GGN da UNESCO em 2014................... 24
Figura 5 Pedra Cariri e aplicaes............................................................................................................ 25
Figura 6 Etapas da produo da Pedra Cariri. .......................................................................................... 27
Figura 7 PDOP (DOP para o posicionamento tridimensional). ............................................................... 38
Figura 8 Posicionamento relativo. ............................................................................................................ 39
Figura 9 Superfcies do geide e elipside e seus relacionamentos. ........................................................ 41
Figura 10 Ilustrao da classificao dos VANTs. .................................................................................. 43
Figura 11 Classificao do VANTs quanto ao peso versos altitude de operao. ................................... 44
Figura 12 Arquitetura geral de um sistema VANT. ................................................................................. 46
Figura 13 Arquitetura do VANT-UnB/DNPM. ....................................................................................... 47
Figura 14 Principais produtores e usurios de VANT no mundo. ........................................................... 48
Figura 15 Principais plataformas de sensoriamento remoto..................................................................... 48
Figura 16 Produtos gerados pelo VANT-DNPM/UnB. ........................................................................... 49
Figura 17 Algumas das principais aplicaes do VANT. ........................................................................ 50
Figura 18 Principio de funcionamento do LIDAR baseado na triangulao............................................ 56
Figura 19 Princpio da medio Time of Flight. ...................................................................................... 57
Figura 20 Tecnologia LST e LSA (complexidade versos tamanho da superfcie)................................... 57
Figura 21 Funcionamento LSA. ............................................................................................................... 59
Figura 22 Nuvem de pontos gerada com LSA em uma rea florestal da Galiza, Espanha. ..................... 59
Figura 23 Princpio de funcionamento de um LST. ................................................................................. 60
Figura 24 Modelos de targets utilizados em levantamentos com LST..................................................... 61
Figura 25 Fachada leste do teatro do Paiol na cidade de Curitiba/PR...................................................... 62
Figura 26 Comparao das nuvens de pontos obtidas utilizando LST e algumas caractersticas reais
da praia. ....................................................................................................................................................... 63
Figura 27 Nuvem de pontos de uma cava de extrao de calcrio localizada no Paran. ........................ 64
Figura 28 Diferena entre MDS e MDT. ................................................................................................. 65
Figura 29 Principais conceitos utilizados para filtragem de nuvem de pontos. ....................................... 67
Figura 30 Estruturas de dados MNT. ....................................................................................................... 67
Figura 31 Critrio de circuncrculo para gerao de triangulaes de Delaunay. .................................... 69
Figura 32 Definio de acurcia e preciso utilizando o exemplo de tiros sobre um alvo. ..................... 71
Figura 33 VANT desenvolvido pela UnB/DNPM. .................................................................................. 87

Figura 34 Fluxograma da metodologia empregada pelo DNPM para aquisio, processamento e
avaliao dos dados obtidos pelo VANT-UnB/DNPM. .............................................................................. 88
Figura 35 Software para Gerao de Plano de Voo desenvolvido pela UnB. .......................................... 89
Figura 36 Pontos de apoio e de referncia pr-sinalizados e georreferenciados com GNSS geodsico. . 90
Figura 37 Pontos de apoio localizados em construes no entorno da pilha avaliada. ............................ 91
Figura 38 Detalhes da operao do VANT. ............................................................................................. 92
Figura 39 Fluxograma da metodologia de avaliao da acurcia dos produtos gerados pelo VANTUnB/DNPM................................................................................................................................................. 97
Figura 40 Grfico das discrepncias observadas nos pontos de referncia, antes e depois da retirada
da tendncia............................................................................................................................................... 100
Figura 41 Discrepncias entre os produtos processados sem pontos de apoio, com 4 pontos de apoio
e com 10 pontos de apoio. ......................................................................................................................... 101
Figura 42 Representao esquemtica dos erros na criao automtica de um MDS. ........................... 102
Figura 43 Perfil demonstrando o efeito causado na nuvem de pontos devido sombra da edificao.. 103
Figura 44 Levantamento realizado com GNSS para clculo do volume da pilha de rejeito. ................. 108
Figura 45 Levantamento de campo realizado com LST......................................................................... 111
Figura 46 Nuvem de pontos e malha triangular. .................................................................................... 112
Figura 47 Perfil da disposio da pilha de rejeito sobre a encosta. ........................................................ 113
Figura 48 Densidade das nuvens obtidas pelo VANT, LIDAR e GNSS. .............................................. 115
Figura 49 Nuvem de pontos e MDT (TIN). ........................................................................................... 115
Figura 50 Grfico das discrepncias. ..................................................................................................... 117
Figura 51 Perfil traado sobre as nuvens de pontos geradas pelo VANT, LIDAR e GNSS. ................. 119
Figura 52 Superfcies modeladas pelo LIDAR, GNSS e VANT. .......................................................... 120
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Resultados das anlises qumicas do calcrio laminado de Nova Olinda (NO) e Santana do
Cariri (SC). .................................................................................................................................................. 28
Tabela 2 Ensaio de caracterizao tecnolgica do calcrio laminado (Pedra Cariri e Matraco). ........... 28
Tabela 3 Comparao entre os sistemas GPS e GLONASS. ................................................................... 35
Tabela 4 Preciso dos mtodos de posicionamento. ................................................................................ 41
Tabela 5 Nomenclaturas utilizadas para definir veculos areos sem piloto a bordo. .............................. 42
Tabela 6 Classificao dos VANTs. ........................................................................................................ 43
Tabela 7 Proposta de classificao da ANAC para VANTs e grau de exigncia necessrio para
operar........................................................................................................................................................... 44
Tabela 8 Classificaes gerais dos VANTs. ............................................................................................ 45
Tabela 9 Comparao entre os modelos de grade retangular e triangular. ............................................... 70
Tabela 10 Valores PEC e EP. ................................................................................................................... 73
Tabela 11 Caractersticas do voo realizado. ............................................................................................. 93
Tabela 12 Tolerncias utilizadas para avaliao da acurcia conforme PEC-PCD e PEC. ..................... 95
Tabela 13 Estatsticas das discrepncias. ................................................................................................. 98
Tabela 14 Anlise de tendncia. ............................................................................................................... 99
Tabela 15 RMSE, LE90 e CE90 antes e depois da retirada da tendncia. ............................................. 100
Tabela 16 Anlise de preciso. ............................................................................................................... 100
Tabela 17 Caractersticas do voo realizado. ........................................................................................... 109
Tabela 18 Nuvem de pontos e TIN gerados utilizando VANT, LIDAR e GNSS. ................................. 114
Tabela 19 Estatsticas das discrepncias entre as modelagens e os pontos de referncia. ..................... 116
Tabela 20 Avaliao da acurcia. ........................................................................................................... 118
Tabela 21 Volume calculado da pilha. ................................................................................................... 118
LISTA DE EQUAES
Equao (1) ........................................................................................................................................... 77

Equao (2) ........................................................................................................................................... 78
Equao (3) ........................................................................................................................................... 78
Equao (4) ........................................................................................................................................... 79
Equao (5) ........................................................................................................................................... 80
Equao (6) ........................................................................................................................................... 80
Equao (7) ........................................................................................................................................... 80
Equao (8) ........................................................................................................................................... 80
Equao (9) ........................................................................................................................................... 80
Equao (10) ......................................................................................................................................... 81
Equao (11) ......................................................................................................................................... 81
Equao (12) ......................................................................................................................................... 81
Equao (13) ......................................................................................................................................... 81
Equao (14) ......................................................................................................................................... 81
Equao (15) ......................................................................................................................................... 81
Equao (16) ......................................................................................................................................... 82
Equao (17) ......................................................................................................................................... 83
Equao (18) ......................................................................................................................................... 83
Equao (19) ......................................................................................................................................... 83
Equao (20) ......................................................................................................................................... 83
Equao (21) ......................................................................................................................................... 83
Equao (22) ......................................................................................................................................... 83
Equao (23) ......................................................................................................................................... 83
Equao (24) ......................................................................................................................................... 84
Equao (25) ......................................................................................................................................... 84
Equao (26) ....................................................................................................................................... 96
Equao (27) ........................................................................................................................................113
.
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas
AGL Above Ground Level
AIC Circular de Informaes Aeronuticas
ANAC Agncia Nacional de Aviao Civil
ANATEL Agncia Nacional de Telecomunicaes
ANT Aeronave No Tripulada
APA Acurcia Posicional Absoluta
APL Arranjo Produtivo Local
APP reas de Preservao Permanente
ARP Aeronave Remotamente Pilotada
BLOS Beyond Line of Sight
CAVE Certificado de Autorizao de Voo Experimental
CCD Charge Coupled Device
CDMA Code Division Multiple Acess
CETEM Centro de Tecnologia Mineral
CNSS Chinas Compass Navigation Satellite System
CONCAR Comisso Nacional de Cartografia
COOPEDRAS Cooperativa dos Mineradores da Pedra Cariri
DECEA Departamento de Controle do Espao Areo
DEM Modelo Digital de Elevao
DNPM Departamento Nacional de Produo Mineral
DOP Dilution Of Precison
DPF Departamento de Polcia Federal
DSG Diretoria de Servio Geogrfico do Exrcito Brasileiro
EASA European Aviation Safety Agency
EC Exatido Cartogrfica
EMQ Erro Mdio Quadrtico
EP Erro Padro
ERP Estao Remota de Pilotagem
ETADGV Especificao Tcnica para a Aquisio de Dados Geoespaciais Vetoriais
ETPCDG Especificao Tcnica dos Produtos de Conjuntos de Dados Geoespaciais
FAA Federal Aviation Administration
FDMA Frequency Division Multiple Acess

GBAS Ground Based Augmentation System
GGN Global Geoparks Network
GLONASS Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Global Positioning System
IGS International GNSS Service
IMU Inertial Measurement Unit
INDE Infraestrutura Nacional de Dados Espaciais
IPECE Instituto de Pesquisa e Estatstica Econmica do Cear
IS Instruo Suplementar
LASER Light Amplification by Stimulated Emission of Radiance
LIDAR Light Detecting and Ranging
LSA Laser Scanner Aerotransportado
LST Laser Scanner Terrestre
MCTI Ministrio da Cincia e Tecnologia e Inovao
MDE Modelo Digital de Elevao
MDS Modelos Digitais de Superfcie
MDT Modelo Digital do Terreno
MIT Massachusetts Institute of Technology
MNT Modelo Numrico do Terreno
NAVSTAR-GPS NAVigation System with Timing And Ranging
NOTAM Notice to Airmen
NUTEC Ncleo Tecnolgico Industrial do Cear
OPA Optionally Piloted Aircraft
PAE Plano de Aproveitamento Econmico
PEC Padro de Exatido Cartogrfica
PEC-PCD Padro de Exatido Cartogrfica dos Produtos Cartogrficos Digitais
PPP Posicionamento por Ponto Preciso
PPS Servio de Posicionamento Preciso
PRAD Plano de Recuperao de rea Degradada
RAB Registro Aeronutico Brasileiro
RBAC Regulamento Brasileiro da Aviao Civil
RBHA 91 Regulamento Brasileiro de Homologao Aeronutica 91

RLOS Radio Line of Sight
RMSE Root Mean Square Error
RPA Remotely Piloted Aircraft
RPV Remotely Piloted Vehicle
RTCA Radio Technical Commission for Aeronautics
SBAS Satellite Based Augmentation System
SCN Sistema Cartogrfico Nacional
SMA Servio Mvel Aeronutico
SMAR Servio Mvel Aeronutico em Rota
SMAS Servio Mvel Aeronutico por Satlite
SMASR Servio Mvel Aeronutico por Satlite em Rota
SPS Servio de Posicionamento Padro
TIN Triangular Irregular Network
UA Unmanned Aircraft
UAS Unmanned Aircraft System / Unmanned Aerial System
UAV Unmanned Aerial Vehicle
UCAV Uninhabited Combat Air Vehicles
UCAV Unmanned Combat Aerial Vehicl
UCAV Unmanned Combat Air Vehicle
UnB Universidade de Braslia
UNESCO United Nations Educational, Scientific and Cultural Organization
VANT Veculo Areo No Tripulado
VLOS Visual Line of Sight
SUMRIO
CAPTULO 1 INTRODUO ........................................................................................................ 17

1.1
Contexto do Problema................................................................................................................. 19
1.1.1. Localizao ................................................................................................................................. 19

1.1.2. Contexto Geolgico .................................................................................................................... 21
1.1.3. Aspectos da explorao da Pedra Cariri .................................................................................... 25
1.2
Justificativa ................................................................................................................................. 29
1.3
Objetivo Geral............................................................................................................................. 30
1.4
Objetivos Especficos.................................................................................................................. 30
1.5
Estrutura da Dissertao ............................................................................................................. 31
CAPTULO 2 ESTUDO ATUAL DO CONHECIMENTO .......................................................... 32

2.1
GNSS .......................................................................................................................................... 33
2.1.1 Definies ................................................................................................................................... 33

2.1.2 Sistemas existentes ...................................................................................................................... 34
2.1.3 Componentes do Sistema ............................................................................................................ 34
2.1.4 Classificao dos Receptores...................................................................................................... 36
2.1.5 Tcnicas de Posicionamento ....................................................................................................... 38
2.1.6 Altimetria com GNSS .................................................................................................................. 41
2.2
VANT ......................................................................................................................................... 42
2.2.1 Definies ................................................................................................................................... 42

2.2.2 Princpios de Funcionamento ..................................................................................................... 46
2.2.3 Aplicaes ................................................................................................................................... 47
2.2.4 Legislao ................................................................................................................................... 50
2.3
LIDAR ........................................................................................................................................ 55
2.3.1 Definies ................................................................................................................................... 55

2.3.2 Princpios de funcionamento ...................................................................................................... 56
2.3.3 Laser Scanner Aerotransportado (LSA) ..................................................................................... 58
2.3.4 Laser Scanner Terrestre (LST) ................................................................................................... 60
2.3.5 Aplicaes ................................................................................................................................... 62
2.4
Modelagem Numrica do Terreno .............................................................................................. 64
2.4.1 Definies ................................................................................................................................... 64

2.4.2 Aquisio e tratamento dos dados .............................................................................................. 65
2.4.3 Estruturas de dados .................................................................................................................... 67
2.5
Anlise da acurcia ..................................................................................................................... 70
2.5.1 Definies ................................................................................................................................... 70

2.5.2 Normas ........................................................................................................................................ 72
2.5.3 Avaliao e classificao da acurcia........................................................................................ 77
CAPTULO 3 AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS
DIGITAIS DO TERRENO GERADOS PELO VANT-UNB/DNPM .............................................. 85
3.1
MATERIAIS E MTODOS ....................................................................................................... 87
3.1.1 Planejamento de voo ................................................................................................................... 89

3.1.2 Execuo do voo ......................................................................................................................... 92
3.1.3 Ps-voo ....................................................................................................................................... 93
3.1.4 Avaliao da acurcia ................................................................................................................ 95
3.2
RESULTADOS E DISCUSSES .............................................................................................. 97
3.3
CONCLUSES ........................................................................................................................ 103
CAPTULO 4 AVALIAO DA ACURCIA NO CLCULO DE VOLUME DE PILHAS DE

REJEITO UTILIZANDO VANT, GNSS E LIDAR ....................................................................... 105
4.1
MATERIAIS E MTODOS ..................................................................................................... 107
4.1.1 GNSS ......................................................................................................................................... 107

4.1.2 VANT ......................................................................................................................................... 109
4.1.3 LIDAR ....................................................................................................................................... 110
4.1.4 Modelo Digital de Terreno (MDT) ........................................................................................... 111
4.1.5 Clculo de Volume .................................................................................................................... 112
4.2
DISCUSSO DOS RESULTADOS ........................................................................................ 113
4.2.1 Modelo Digital de Terreno (MDT) ........................................................................................... 113

4.2.2 Avaliao da acurcia .............................................................................................................. 116
4.2.3 Clculo de Volume .................................................................................................................... 118
4.3
CONCLUSES ........................................................................................................................ 119
CAPTULO 5 CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS ................................................ 122

REFERNCIAS ................................................................................................................................. 126
ANEXOS ............................................................................................................................................. 137
ANEXO A COMPROVANTE DE SUBMISSO DE ARTIGO REVISTA BRASILEIRA DE
CARTOGRAFIA ................................................................................................................................ 138
ANEXO B COMPROVANTE DE SUBMISSO DE ARTIGO AO BOLETIM DE CINCIAS
GEODSICAS .................................................................................................................................... 140
ANEXO C NOTAM ESPEDIDA PELO CINDACTA III ALERTANDO SOBRE O VOO DO
VANT-UnB/DNPM ............................................................................................................................ 142
ANEXO D OFCIO ENVIADO PELO CINDACTA III COMUNICANDO AUTORIZAO DE
VOO.. .................................................................................................................................................. 143
ANEXO E RELATRIO DE RASTREIO DO PS-PROCESSAMENTO UTILIZANDO O

SERVIO ON-LINE IBGE-PPP ........................................................................................................ 145
17
CAPTULO 1 INTRODUO
18
Nos ltimos anos, o uso civil dos denominados Veculos Areos No Tripulados
(VANT) se tornou uma realidade, sendo utilizado para as mais diversas finalidades, tais como
agricultura, meio ambiente, segurana pblica, minerao, dentre outras, sendo largamente
aplicado em funes que antes dependiam de avies e helicpteros tripulados, proporcionando
maior eficincia, reduzindo os custos operacionais, alm de garantir em alguns casos maior
segurana das operaes.
Diante das potencialidades desta ferramenta, o Departamento Nacional de
Produo Mineral (DNPM) firmou parceria com a Universidade de Braslia (UnB) para
desenvolvimento de um VANT de pequenas dimenses para utilizao em aes de
fiscalizao e gesto da minerao. Para tanto, a UnB desenvolveu uma aeronave de 2,5 kg
equipada com uma cmera de pequeno formato no mtrica, capaz de capturar fotografias de
alta resoluo que aps processadas, pelo mtodo de correlao de imagens sobrepostas,
permite a gerao de ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno (MDT). Em 2013 esta
aeronave, batizada de VANT-UnB/DNPM, recebeu da Agncia Nacional de Aviao Civil
(ANAC) o Certificado de Autorizao de Voo Experimental (CAVE), dando incio aos
experimentos descritos neste trabalho.
Contudo, a aerofotogrametria digital utilizando um VANT equipado com uma
cmera no mtrica, com processamento das aerofotos pelo mtodo de correlao de imagens
sobrepostas devidamente orientadas, ainda uma tecnologia emergente, com muitas
indagaes sobre o mtodo de levantamento, o sensor utilizado e principalmente a acurcia
dos resultados obtidos. Tal fato motivou a elaborao deste trabalho, que realizou a avaliao
da acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados a partir dos dados coletados pelo VANTUnB/DNPM, bem como sua aplicao no clculo do volume de pilhas de rejeito do calcrio
sedimentar laminado da Bacia do Araripe no Cear, explorado na forma de lajotas in natura
comercializado com o nome de Pedra Cariri.
A escolha da rea de minerao da Pedra Cariri para conduo dos experimentos
se deu devido necessidade do DNPM de uma ferramenta de sensoriamento remoto capaz de
gerar resultados rpidos e acurados, permitindo a fiscalizao e o ordenamento desta
explorao mineral, haja vista que se trata de uma importante atividade econmica para as
populaes locais, figurando em alguns casos como a nica alternativa de renda para os
agricultores locais no perodo de estiagem, mas que possui como principal caracterstica a
baixa taxa de recuperao, estimada em apenas 40% de todo o material explotado, gerando
um grande volume de rejeito que na maioria das vezes disposto de forma inadequada,
assoreamento rios e riachos em uma regio onde prevalece a escassez hdrica.
19
Diante do exposto, os experimentos realizados neste trabalho foram submetidos

para publicao em peridicos especializados e apresentados aqui nos Captulos 3 e 4. O
primeiro tem como ttulo Avaliao da acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados pelo
VANT-UnB/DNPM e permitiu constatar que estes produtos possuem acurcia e
confiabilidade compatvel com as obtidas pela aerofotogrametria convencional, com alta
resoluo espacial, aplicado principalmente para levantamentos locais de preciso.
Aferida a acurcia dos produtos de sensoriamento remoto oriundos do VANTUnB/DNPM, foi ento realizado um segundo experimento, intitulado Avaliao da acurcia
no clculo de volume de pilhas de rejeito utilizando VANT, GNSS e LIDAR, demonstrando
a aplicao do VANT no clculo do volume de pilhas de rejeito da Pedra Cariri e comparando
sua acurcia com a obtida pelas tecnologias Global Navigation Satellite System (GNSS) e
Light Detecting and Ranging (LIDAR), mais utilizadas pelo seguimento da minerao para
esta finalidade, onde foi possvel verificar um melhor resultado da modelagem realizada com
VANT, quando comparado com os resultados obtidos com as outras tecnologias avaliadas.
Entretanto, vale salientar que este resultado no significa que o VANT uma ferramenta mais
precisa que o GNSS ou LIDAR, mas sim que o VANT foi a melhor soluo para o problema
proposto, considerando a metodologia utilizada para as trs tecnologias.
Neste contexto, na sequncia deste captulo introdutrio apresentada uma
contextualizao do problema, abordando sua localizao, contexto geolgico e aspectos da
explorao da Pedra Cariri, objeto deste estudo de caso. Bem como a justificativa, objetivo
geral e especficos que norteiam este trabalho.
1.1
Contexto do Problema
1.1.1. Localizao
A rea objeto deste trabalho est localizada geologicamente na Bacia do Araripe,
no municpio de Santana do Cariri, poro Sul do Estado do Cear, prxima da Chapada do
Araripe (Figura 1). Trata-se de uma rea de extrao de calcrio sedimentar laminado,
explorado para fabricao de lajotas in natura, para uso como piso e revestimento,
comercializado com o nome de Pedra Cariri na localidade de Tatajuba.
20
Figura 1 Localizao da rea de estudo.
Fonte: Elaborada pelo autor.
No tocante a hidrografia, a rea de estudo est localizada na Bacia Hidrogrfica

do Alto Jaguaribe, sub-bacia do Rio Carius, margem direita do Riacho Seco, barrado pelo
Aude Tatajuba, principal manancial da localidade. A rea de estudo tambm est inserida
nos limites do Geopark Araripe, reconhecido pela United Nations Educational, Scientific and
Cultural Organization (UNESCO) como primeiro Geoparque das Amricas, com o objetivo
de garantir a conservao dos stios cnicos, arqueolgicos e paleontolgicos da Bacia do
Araripe (Figura 2).
Figura 2 Localizao da rea de estudo em relao ao Geopark Araripe.
21
1.1.2. Contexto Geolgico
A Bacia do Araripe a mais extensa das bacias interiores do Nordeste (Figura 03),
com cerca de 12.000 km de rea, e a que apresenta, dentre elas, histria geolgica mais
complexa. Sua gnese remonta aos eventos associados ao rifteamento de Gondwana e
abertura do Atlntico Sul, que reativou estruturas antigas do embasamento pr-cambriano
condicionando a forma e a localizao das bacias interiores do Nordeste do Brasil (ASSINE,
2007). Ela est situada geologicamente sobre terrenos pr-cambrianos da Zona Transversal da
Provncia Borborema (SANTOS et al., 2004) e comporta quatro principais tectono-sequncias
deposicionais limitadas por discordncias de carter regional que atestam a superposio de
bacias originadas em contextos tectnicos distintos (ASSINE, 2007; PONTE & PONTEFILHO, 1996; NEUMANN & CABRERA, 1999; FAMBRINI et al., 2009): (1) Sequncia
Sinclise, constituda pela Formao Cariri; (2) Sequncia Pr-Rifte, composta pelas
formaes Brejo Santo e Misso Velha; (3) Sequncia Rifte, constituda unicamente pela
Formao Abaiara; e (4) Sequncia Ps-Rifte, compreendida pelas rochas que compem o
Grupo Araripe das formaes Barbalha, Santana, Araripina e Exu (Figura 03).
O Grupo Araripe so rochas sedimentares de idade do Cretceo mdio (ASSINE,
1992 e 2007), sendo subdividido em duas fases do sistema ps-riftes: Aptiano-Albiano e
Albiano-Cenomaniano, denominados como Ps-Rifte I e Ps-Rifte II, respectivamente
(Figura 3). A sequncia litoestratigrfica do Ps-Rifte I representa o incio da fase ps-rifte,
que est relacionada ao ciclo transgressivo-regressivo com ingresso marinha onde ocorre
camada repleta de concrees carbonticas fossilferas e jazidas de gipsita pelas formaes
Barbalha e Santana. Na sequncia do Ps-Rifte II corresponde fase final, caracterizada por
sedimentos aluviais das formaes Araripina e Exu, o que indica a reativao tectnica nesse
intervalo de tempo.
A Formao Santana constituda por trs membros: Crato, Ipubi e Romualdo, da
base para o topo (ASSINE, 2007). Corresponde unidade geolgica mais importante da Bacia
do Araripe pelo contedo fossilfero abundante e variado, sendo o Membro Crato destacado
pela preservao e riqueza dos registros fsseis, que alvo deste estudo pela explorao do
calcrio laminado, comercializado como Pedra Cariri em todo Brasil. Neumann (1999)
destacou que o contedo fossilfero representado por insetos, ostracodes, crustceos,
aracndeos, pequenos peixes (pouca diversidade, sobressaindo-se o onipresente Dastilbe
elongatus), quelnios, lagartos e pterossauros. O Membro Crato constitudo por um pacote
22
de rochas sedimentares com espessura mdia da ordem de 50 m, compreendido por folhelhos

cinza, calcferos, laminados e calcrios cinza claro e bege, argilosos e finamente laminados.
Representa fcies de um sistema deposicional lacustre carbonatada (VIANA &
NEUMANN, 2002). A sua explorao feita por pedreiras instaladas nas escarpas ao redor da
Chapada do Araripe, principalmente localizadas entre as cidades de Nova Olinda e Santana do
Cariri.
Devido riqueza geolgica da Bacia do Araripe, que permite uma ampla
compreenso sobre a histria e evoluo da Terra e da Vida, e paleontolgica, com uma
notria abundncia e diversidade de fsseis em excepcional estado de conservao, a United
Nations Educational, Scientific and Cultural Organization (UNESCO), por meio da Global
Geoparks Network (GGN), em 2006 aprovou o ingresso do Geopark Araripe nessa rede como
o primeiro Geoparque das Amricas, durante a 2 UNESCO Conference on Geoparks,
realizada em Belfast, Irlanda do Norte. Atualmente 111 Geoparques, espalhados por todo o
mundo, so membros da GGN apoiada pela UNESCO (Figura 4).
Segundo Silveira et al. (2011) a criao de Geoparques uma estratgia de
proteo dos recursos naturais adotada pela UNESCO, com objetivo de compatibilizar a
conservao do patrimnio natural, notadamente o geolgico, e cultural do seu territrio, ao
mesmo tempo em que impulsiona o desenvolvimento sustentvel local.
23
Figura 3 Mapa Geolgico da Bacia do Araripe.
Fonte: Adaptado de Assine (2007).
24
Figura 4 Distribuio global dos geoparques que compem a GGN da UNESCO em 2014.
25
1.1.3. Aspectos da explorao da Pedra Cariri

A Pedra Cariri advm da extrao do calcrio sedimentar laminado da Bacia do
Araripe, comercializado na forma de lajotas in natura, sem polimento ou acabamento
superficial, proporcionando um aspecto rstico, para uso como piso e revestimento (Figura 5).
Figura 5 Pedra Cariri e aplicaes.
Fonte: Elaborada pelo autor. (a) lajota 50 x 50 cm; (b) piso de borda de piscina; (c) ladrilho 3 x 50 cm; (d)
revestimento de fachada.
Trata-se de um calcrio calctico, finamente laminado, em sua maioria (95% do

material extrado), de cor amarelada a creme, apresentando algumas variaes de cor em
funo de sua composio qumica, existindo em menores quantidades, rochas de cor
amarronzada e cinza. Dentro da sequncia dos calcrios, em menor quantidade (5% do
calcrio explotado) encontrado um material com maior contedo em dolomita, mais
compacto e duro, denominado localmente como matraco, considerado rejeito pelos
produtores da Pedra Cariri (VIDAL & CASTRO, 2009).
Ainda segundo Vidal & Castro (2009), o aproveitamento do calcrio laminado do
Membro Crato da Formao Santana, teve incio ainda na dcada de 70, nos municpios de
Santana do Cariri e Nova Olinda, para construo de alicerces, pisos e revestimentos das
residncias dos moradores locais. Acredita-se que a explorao comercial iniciou na dcada
de 80, quando houve um aumento considervel na escala de produo desse material,
acompanhando a tendncia nacional do setor de rochas ornamentais e de revestimento. Neste
perodo prevalecia o mtodo rudimentar de extrao manual, com uso de marretas e
26
alavancas, gerando um baixssimo aproveitamento, em torno de apenas 10% do material

explotado.
J no final da dcada de 90, com o desenvolvimento pelo Ncleo Tecnolgico
Industrial do Cear (NUTEC) de mquinas mveis de corte de disco diamantado, a lavra
passou a ser conduzida de maneira semi-mecanizada, melhorando a taxa de recuperao nas
pedreiras para algo em torno de 40%.
Em 2004, com intuito de realizar uma ampla ao na cadeia produtiva do calcrio
da regio, eliminando fatores que afetam o desenvolvimento tecnolgico e a competitividade
dos micro-produtores locais, foi criado o Arranjo Produtivo Local (APL) de Base Mineral dos
Calcrios do Cariri - CE. Dentre os objetivos do APL estavam: (1) diagnstico das
possibilidades de uso dos calcrios do Cariri em diferentes produtos; (2) identificar
alternativas de aproveitamento dos rejeitos na gerao de novos produtos; (3) Recuperao
das reas degradadas; e (4) promover a preservao e divulgao do patrimnio natural da
regio.
Em 2009 a atividade de minerao em Nova Olinda e Santana do Cariri era
realizada por cerca de 60 microempresas, j cooperadas pala Cooperativa dos Mineradores da
Pedra Cariri (COOPEDRAS), gerando 1.500 empregos diretos, distribudos entre cerca de
300 frentes de lavra e 40 serrarias (VIDAL & CASTRO, 2009).
J em 2013 a atividade de extrao mineral foi responsvel por 6,5% dos
empregos formais do municpio de Nova Olinda e de 6,18% de Santana do Cariri. Dado que
denota a importncia desta atividade para a economia destes municpios (IPECE, 2014).
No tocante ao mtodo de explorao, atualmente este ocorre ao longo de quatro
etapas principais: (a) decapeamento retirada da camada mais superficial da jazida composta
pela vegetao, solo e uma primeira camada de calcrio intemperizado; (b) corte da laje em
bloquetes cortes verticais com mquinas de disco vertical diamantado, fazendo um desenho
em quadrculas de 50 x 50 cm; (c) desplacamento com uma alavanca os bloquetes so
manualmente desplacados seguindo a orientao da laminao do calcrio; e (d)
beneficiamento os bloquestes so divididos em lajotas e esquartejados na serraria conforme
o tamanho desejado (Figura 6).
27
Figura 6 Etapas da produo da Pedra Cariri.
Fonte: Elaborada pelo autor. (a) decapeamento; (b) corte em bloquetes; (c) desplacamento; e (d)
beneficiamento.
O processo de decapeamento consiste na retirada da camada mais superficial

composta por solo e matria orgnica (material estril), bem como a camada superior do
calcrio lavrvel, composta por calcrio bem alterado e fraturado (rejeito). A espessura desta
camada pode variar de poucos centmetros a mais de 10 m.
De acordo com o Plano de Recuperao de reas Degradas (PRAD), apresentado
pelos mineradores, como requisito para obteno da licena ambiental de operao, o solo
retirado no processo de decapeamento deveria ser acondicionado em local apropriado para
posterior recuperao da rea minerada. Entretanto, esta prtica ainda no adotada pela
maioria das pedreiras, que dispe este material estril junto com o rejeito do calcrio,
inviabilizando um eventual aproveitamento do solo e do prprio rejeito.
Alcanado o topo do calcrio lavrvel realizado o corte em bloquetes de 2 a 3
cm de espessura, utilizando mquinas eltricas de corte vertical (serras de piso) com disco
diamantado, fazendo um desenho em quadrculas de 50 x 50 cm, sendo na sequncia realizado
o desplacamento de forma manual, utilizando alavancas e pixotes. Devido ao corte realizado
previamente, a taxa de recuperao nesta etapa aumentou consideravelmente, em comparao
28
ao mtodo totalmente manual de extrao, mesmo assim, Vidal & Castro (2009) estimam que
o aproveitamento nesta etapa no ultrapasse 40%.
Na etapa de beneficiamento os bloquetes so divididos, com uso de talhadeiras,
em placas de aproximadamente 2 cm de espessura, sendo posteriormente esquartejados na
serraria conforme o tamanho desejado.
Quanto caracterizao qumica, trata-se de um calcrio calctico de alta pureza
com 54% de CaO, em mdia, que corresponde a 96% de CaCO3, e que mantm sua colorao
bege aps a queima, apresentando baixo ndice de alvura. Na Tabela 1, so apresentados os
resultados das anlises qumicas, obtidos por Vidal & Correia (2006), das amostras head
sample de materiais das pedreiras de Nova Olinda e Santana do Cariri.
Tabela 1 Resultados das anlises qumicas do calcrio laminado de Nova Olinda (NO) e
Santana do Cariri (SC).
AMOSTRA
Pedreira
NO - 01
NO - 02
NO - 03
NO - 04
NO - 05
SC - 01
SC - 02
SC - 03
P.F.
(*)
42,2
42,0
42,9
42,6
43,0
43,1
43,3
43,5
CaO
54,2
54,5
54,0
53,0
54,0
54,0
54,0
54,0
MgO
1,10
0,75
0,69
0,73
0,62
0,71
0,79
1,14
SiO2
0,86
1,0
1,10
1,83
0,99
0,65
0,47
0,21
Al2O3
0,19
0,26
0,22
0,53
0,14
0,15
0,095
0,023
Fe2O3
1,1
1,1
0,61
0,79
0,47
0,70
0,51
0,25
Teor (%)
CuO
K2O
0,02
0,04
0,023 0,045
0,037 0,070
0,021 0,031
0,026 0,027
0,015 0,023
0,016 0,023
SO3
0,043
0,049
0,047
0,050
0,068
0,32
SrO
0,069
0,065
0,074
0,072
0,067
0,075
MnO
0,19
0,20
0,17
0,19
0,17
0,17
P2O5
0,043
0,045
0,047
0,061
0,054
0,058
Fonte: Vidal & Correia (2006). (*) Perda por calcinao.
J a caracterizao tecnolgica realizada pelo NUTEC e Centro de tecnologia

Mineral (CETEM), com amostras dos municpios de Nova Olinda (Pedra Cariri) e Santana do
Cariri (Matraco), obtiveram os resultados apresentados na Tabela 2 (VIDAL & CORREIA,
2006).
Tabela 2 Ensaio de caracterizao tecnolgica do calcrio laminado (Pedra Cariri e
Matraco).
ENSAIOS TECNOLGICOS
Massa especfica aparente saturada
Massa especfica aparente seca
Porosidade aparente
Absoro dgua
Impacto de corpo duro
Desgaste por abraso (AMSLER)
Resistncia flexo (3 pontos/md. ruptura)
Resistncia a compresso
Fonte: Vidal & Correia (2006).
PEDRA CARIRI
2.438 Kg/m
2.385 Kg/m
0,30%
0,19%
Fissuras 40,00 cm
Ruptura 45,00 cm
Percurso 500m: 2,01 mm
Percurso 1.000m: 4,96 mm
16,2 Mpa
30,9 Mpa
MATRACO
2.520,98 Kg/m
2.442,14 Kg/m
Ruptura 180,00 cm
Percurso 500m: 1,96 mm
Percurso 1.000m: 4,38 mm
97,17 Mpa
29
1.2
Justificativa
Diante do potencial do uso do VANT como alternativa as aes que antes
dependiam de aeronaves tripuladas, com a vantagem de ser uma tecnologia de menor custo
operacional, garantindo em alguns casos maior eficincia e segurana para os operadores, esta
ferramenta surge como uma alternativa para o DNPM no apoio fiscalizao, monitoramento
e planejamento da explorao da Pedra Cariri, garantindo que o Plano de Aproveitamento
Econmico (PAE) submetido ao DNPM e o PRAD entregue ao rgo ambiental, como
requisitos para sua operao, sejam realmente cumpridos, garantido um ordenamento desta
atividade com foco na mitigao dos impactos e explorao das potencialidades, congregando
minerao e desenvolvimento local pautado no respeito legislao vigente.
Sendo assim, os ortomosaicos e MDTs obtidos pelo VANT-UnB/DNPM podem
ser utilizados, no caso da explorao da Pedra Cariri, objeto deste estudo, para: (1)
dimensionar as reas exploradas e degradas; (2) calcular o volume de rejeito disponvel,
visando seu posterior aproveitamento econmico; (3) monitorar de forma peridica a
explorao; e (4) auxiliar no planejamento e ordenamento da extrao da Pedra Cariri. Para
tanto, justifica-se a necessidade de avaliar a acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados a
partir dos dados coletados pelo VANT-UnB/DNPM, com o intuito de estabelecer suas
aplicaes, ciente das potencialidades e restries desta tecnologia.
Portanto, somente com a avaliao da acurcia dos produtos de sensoriamento
remoto gerados a partir desta plataforma, ser possvel estabelecer rotinas para aquisio,
processamento e avaliao dos dados obtidos pelo VANT-UnB/DNPM, permitindo a
aplicao desta ferramenta em um planejamento efetivo da retirada deste material das reas
de Preservao Permanente (APP) e do leito de rios e riachos, assim como seu aproveitamento
econmico, considerando que tratam-se de pilhas compostas basicamente por calcrio
calctico de alta pureza, com grande potencial de aplicao como matria prima nos mais
diversos seguimentos. Logo, o aproveitamento deste material alm de mitigar os impactos
ambientais causados pelo assoreamento dos recursos hdricos locais, incrementar a renda dos
produtores a baixo custo, uma vez que o material j foi lavrado e encontrasse pronto para
comercializao.
De acordo com Vidal et al. (2005), o volume de rejeito acumulado em dezenas de
pilhas espalhadas nas reas de extrao da Pedra Cariri, nos municpios de Nova Olinda e
Santana do Cariri, ultrapassa 1 milho de m. Este rejeito em sua maioria disposto de forma
30
inadequada, em APP e no leito de rios e riachos. Consequncia de uma minerao

desenvolvida por quase 40 anos de forma predatria e desordenada.
Diante do exposto, a cubagem rpida e precisa das pilhas de rejeito da Pedra
Cariri justificada pela necessidade de um monitoramento que garanta a disposio adequada
deste material, garantido estabilidade das pilhas e evitando seu acumulo em reas de
preservao, permitindo um efetivo ordenamento da explorao, com foco na mitigao dos
impactos e explorao das potencialidades, congregando minerao e desenvolvimento local.
Neste contexto, justifica-se a necessidade de avaliar os produtos de sensoriamento
remoto gerados pelo VANT desenvolvido pela UnB em parceria com o DNPM, sendo esta
avaliao fundamental para estabelecer as aplicaes desta ferramenta, ciente de suas
potencialidades e restries, assim como a funo social deste trabalho de apresentar uma
nova tecnologia que pode ser utilizada para mitigar os efeitos dos problemas ambientais da
disposio inadequada do rejeito da Pedra Cariri, aumentando a renda dos pequenos
produtores por meio do aproveitamento do material que atualmente descartado de forma
predatria e desordenada.
1.3 Objetivo Geral

Avaliar a acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados pelo VANT desenvolvido
pela UnB em parceria com o DNPM e sua aplicao no clculo do volume de pilhas de rejeito
da Pedra Cariri.
1.4 Objetivos Especficos

Estabelecer as
aplicaes
do
VANT-UnB/DNPM
considerando
suas
potencialidades e restries;
Avaliar a acurcia dos ortomosaicos e MDTs obtidos a partir da cmera de
pequeno formato transportada pelo VANT-UnB/DNPM;
Avaliar a acurcia do VANT-UnB/DNPM no clculo de volume de pilhas de
rejeito em comparao com as tecnologias LIDAR e GNSS;
Propor uma rotina para aquisio, processamento e avaliao dos dados
obtidos pelo VANT-UnB/DNPM;
Ponderar a viabilidade do uso do VANT-UnB/DNPM no planejamento e
ordenamento da explorao da Pedra Cariri no Cear;
31
Avaliar o uso do VANT-UnB/DNPM como ferramenta para auxiliar na

mitigao dos problemas ambientais causados pela disposio inadequada do rejeito da Pedra
Cariri.
1.5 Estrutura da Dissertao

Captulo 1 Introduo: neste captulo introdutrio apresentada uma
caracterizao da rea de estudo, contendo sua localizao, aspectos geolgicos e
caractersticas da explorao da Pedra Cariri na Chapada do Araripe, objeto de estudo desta
pesquisa, onde foram desenvolvidos os experimentos para avaliao da acurcia dos dados
gerados pelo VANT-UnB/DNPM.
Captulo 2 Estudo Atual do Conhecimento: so descritas as tcnicas e
ferramentas
utilizadas
neste
trabalho,
permitindo
uma
melhor
compreenso
do
desenvolvimento dos experimentos.

Captulo 3 Avaliao da Acurcia dos Ortomosaicos e Modelos Digitais do
Terreno Gerados Pelo VANT-UnB/DNPM: este captulo tem como base o artigo submetido
Revista Brasileira de Cartografia no dia 27 de fevereiro de 2015 (vide Anexo A), elaborado
com o intuito de alcanar os requisitos para obter o ttulo de Mestre em Geologia, e tem como
objetivo demonstrar a avaliao da acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados a partir do
VANT-UnB/DNPM.
Captulo 4 Avaliao da Acurcia no Clculo de Volume de Pilhas de
Rejeito Utilizando VANT, GNSS e LIDAR: este captulo tem como base o artigo submetido
ao Boletim de Cincias Geodsicas no dia 10 de fevereiro de 2015 (vide Anexo B), elaborado
com o intuito de alcanar os requisitos para obter o ttulo de Mestre em Geologia, e tem como
objetivo demonstrar a utilizao do VANT-UnB/DNPM na cubagem do volume de pilhas de
rejeito da explorao da Pedra Cariri no municpio de Santana do Cariri, poro Sul do Estado
do Cear, prxima da Chapada do Araripe, dentro dos limites do Geopark Araripe, sendo a
acurcia dos resultados obtidos comparada a alcanada por outras ferramentas utilizadas para
esta finalidade, como GNSS e LIDAR.
Captulo 5 Concluses e Consideraes Finais: apresenta uma reflexo geral
sobre os resultados obtidos nos experimentos realizados neste trabalho.
32
CAPTULO 2 ESTUDO ATUAL DO

CONHECIMENTO
33
Neste captulo so descritas as ferramentas e tcnicas utilizadas neste trabalho,

permitindo uma melhor compreenso do desenvolvimento dos experimentos realizados nesta
dissertao.
As trs principais ferramentas utilizadas neste trabalho e descritas neste captulo
so: (1) GNSS definies, sistemas atualmente existentes, componentes do sistema,
classificao dos receptores, principias tcnicas de posicionamento e altimetria; (2) VANT
principais definies, princpios de funcionamento, aplicaes e legislao que atualmente
norteia o uso deste equipamento; e (3) LIDAR - definio, princpios de funcionamento,
plataformas utilizadas e aplicaes.
Tambm descrita aqui a Modelagem Numrica do Terreno como representao
dos dados obtidos pelas trs ferramentas supracitadas, sendo abordada sua definio,
aquisio e tratamento dos dados, assim como as estruturas de representao destas
informaes.
Por fim, apresentada a anlise da acurcia, abordando suas definies, normas
brasileiras sobre o tema, bem como os diversos mtodos de avaliao e classificao da
acurcia existentes na literatura.
2.1 GNSS
2.1.1
Definies
A nomenclatura GNSS, do ingls Global Navigation Satellite System, foi
concebida em 1991 durante a 10 Conferncia de Navegao Area. uma denominao

genrica que contempla os sistemas de posicionamento por satlites artificiais com cobertura
mundial, alm de uma srie de infraestruturas espaciais Satellite Based Augmentation System
(SBAS) e terrestre Ground Based Augmentation System (GBAS), que associadas aos sistemas
proporcionam maior preciso e confiabilidade (INCRA, 2013).
De acordo com Pina & Santos (2000), a determinao da posio precisa de um
ponto, utilizando a tecnologia GNSS, feita por meio da medio da distncia desse ponto at
um conjunto de pelo menos quatro satlites, que estabelecida pela medida do tempo de
viagem do sinal de rdio emitido pelo satlite at o receptor, transportando informaes sobre
a posio precisa do satlite e a hora em que o sinal transmitido, determinada por relgios
atmicos de altssima preciso. O receptor GNSS, ao receber o sinal determina o tempo exato
34
que o mesmo levou no percurso, e o clculo da distncia percorrida realizado multiplicandose esse tempo pela velocidade da luz.
2.1.2
Sistemas existentes
Atualmente existem quatro sistemas de navegao por satlite, dos quais dois
ainda esto na fase de implantao:

a) NAVigation System with Timing And Ranging (NAVSTAR-GPS). Sistema
norte-americano mais conhecido como Global Positioning System (GPS), em operao desde
1994;
b) Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (GLONASS). Sistema
russo declarado operacional em 1995;
c) Galileu. Sistema europeu concebido para uso exclusivamente civil com
previso de incio de operao para 2018;
d) Compass/Beidou Chinas Compass Navigation Satellite System (CNSS).
Sistema chins com previso de operao em 2020.
Os sistemas GPS e GLONASS foram concebidos durante o perodo da Guerra
Fria, com finalidades militares. Entretanto, aps este perodo, com a disponibilidade para uso
civil, os dois sistemas passaram a ser considerados como complementares.
De acordo com Lago et al. (2002), a disponibilidade de satlites proporcionada
pelo uso combinado dos sistemas GPS e GLONASS oferece diversas vantagens para o
posicionamento, tais como melhor preciso em reas com visibilidade restrita, melhoria da
qualidade no posicionamento isolado, maior possibilidade de obter boa geometria no rastreio,
e verificao dos resultados obtidos com o uso de cada sistema separadamente.
2.1.3
Componentes do Sistema
De acordo com Monico (2008), os sistemas GNSS so compostos basicamente
por de trs segmentos: espacial, de controle e de usurios. O segmento espacial composto

pela constelao de satlites distribudos em planos orbitais garantindo que a qualquer hora e
em qualquer local da superfcie terrestre pelo menos quatro satlites estejam visveis. O
segmento de controle composto pelas estaes monitoras em terra, que possuem a funo de
monitorar e controlar o sistema, determinando suas rbitas, o sistema de tempo, predizendo as
efemrides dos satlites, calculando as correes dos relgios e atualizando periodicamente as
35
mensagens de navegao de cada satlite. J o segmento de usurios diz respeito aos

receptores capazes de receber os sinais emitidos pelos satlites.
Cada GNSS transmite informaes como a hora do sistema (tempo e referncia),
caractersticas de suas orbitas, assim como os cdigos, que so funes determinsticas da
hora estabelecida pelos relgios atmicos transportados pelos satlites. Na Tabela 3,
possvel observar uma comparao das concepes bsicas dos sistemas GPS e GLONASS,
atualmente em operao.
Tabela 3 Comparao entre os sistemas GPS e GLONASS.

GLONASS
Nmero de satlites
24
Nmero de planos orbitais
3
Inclinao dos planos orbitais
64,8
Semi-eixo maior da rbita
25.510 km
Frequncia fundamental (f0)
5,11 MHz
Tcnica de separao do sinal
FDMA
Frequncias portadoras (MHz)
L1
de 1602,0 a 1615,5
L2
de 1246,0 a 1256,5
Frequncias cdigos (MHz)
C/A
0,511
P
5,110
Coordenadas Cartesianas
Efemrides transmitidas
Geocntricas e suas
pelos satlites
derivadas
Tempo de referncia
UTC (SU)
Sistema de referncia
PZ-90
GPS
24
6
55
26.560 km
10,23 MHz
CDMA
1575,42
1227,60
1,023
10,23
Elementos Orbitais
Keplerianos e seus
fatores de Perturbao
UTC ( USNO)
WGS-84
Fonte: Lago et al. (2002) adaptado de Langley (1997).
A constelao GPS composta por 24 satlites, sendo 21 operacionais e 3

reservas ativos, divididos em 6 planos orbitais, com inclinao de 55 em relao ao Equador.
J o GLONASS, quando totalmente implantado contar com 24 satlites dispostos em 3
planos orbitais com inclinao de 64,8. Essa diferena no nmero e inclinao dos planos
orbitais foi concebida para proporcionar uma melhor disponibilidade de satlites em funo
da latitude, sendo o GLONASS mais adequado para uso em altas latitudes, enquanto o GPS
apresenta melhor cobertura nas latitudes mdias.
No tocante ao sinal transmitido, os satlites dos sistemas de posicionamento
global geram seus sinais a partir da frequncia fundamental f0, modulados por meio das
portadoras L1 e L2. Sendo o sistema de transmisso utilizado pelo GPS o Code Division
Multiple Acess (CDMA), no qual se utiliza uma frequncia para cada portadora, enquanto o
36
GLONASS utiliza o sistema Frequency Division Multiple Acess (FDMA), no qual se

empregam dois intervalos de frequncia distintos, um para cada portadora, permitindo que
cada satlite utilize uma frequncia distinta para a transmisso dos sinais (LAGO et al., 2002).
Em ambos os sistemas o sinal da portadora L1 modulado em dois cdigos, o
cdigo P (precise) que pode ser transformado em um cdigo secreto para uso militar; e C/A
(coarse acquisition) sempre transmitido em cdigo aberto. J a portadora L2 modulada
apenas pelo cdigo P. Alm de conter os cdigos, ambas as portadoras contm o fluxo de
dados, composto pelas efemrides, pelos parmetros dos relgios e status do sistema.
2.1.4
Classificao dos Receptores

Vrias so as classificaes para os receptores GNSS, considerando critrios
como: comunidade usuria, aplicao, tipo de dados recebidos, nmero de frequncias e de

canais e tipos de canais (MONICO, 2008; FIGUEIREDO, 2005; SEBEM, et al., 2010). Sendo
assim, os receptores podem ser classificados quanto:
a) A comunidade usuria:
Uso civil;
Uso militar.
b) Aplicao
Navegao fornecem a coordenada de sua posio em tempo real com

base no cdigo C/A ou P. Possuem preciso no Servio de Posicionamento
Padro (SPS1) da ordem de 3 a 10 m, e preciso no Servio de
Posicionamento Preciso (PPS2) na ordem de 0.3 a 1 m, com o cdigo de
degradao desativado;
Topogrficos Operam com a fase portadora L1 e o cdigo C/A. Quando

realizado rastreio em modo relativo, utilizando estaes de referncia, aps
ps-processamento possvel obter um posicionamento preciso. Para tanto,
a distncia entre o local de operao e a base de referncia no deve
superar 20 km;
Os usurios desse tipo de servio tm acesso aos dados do GPS como so transmitidos, com todo tipo de
degradao e criptografia do cdigo P (SEBEM et al., 2010).
2
Os usurios deste tipo de servio tm acesso aos dados do GPS sem degradao e criptografia do cdigo P.
Utilizado pelos militares dos EUA e usurios autorizados (SEBEM et al., 2010).
37
Geodsicos Receptores mais sofisticados de dupla frequncia (L1 e L2),

com menor degradao do sinal pelos efeitos da ionosfera, capazes de
resolver as ambiguidades mais rapidamente, podendo operar com linhas de
base superiores a 20 km, obtendo precises aps ps-processamento da
ordem de 5 mm + 1 ppm com um menor tempo de rastreio que um receptor
topogrfico;
c) Tipo de dados recebidos:
Cdigo C/A
Portadora L1
Cdigo C/A e portadora L1
Portadoras L1 e L2
Cdigo C/A e portadoras L1 e L2
Cdigos C/A e P e portadoras L1 e L2
d) Nmero de frequncias:
Simples frequncia recebem somente a frequncia L1 e o acesso ao

cdigo C/A dado pela correlao entre o sinal do satlite com uma rplica
gerada no receptor;
Dupla frequncia recebem as frequncias L1 e L2 e podem ter acesso ao

cdigo C/A e ao cdigo P.
e) Nmero de canais
Monocanais possuem apenas um canal que se move rapidamente de um

satlite para outro, implicando em baixa preciso e susceptibilidade a perda
de ciclos durante o rastreio;
Multicanais possuem vrios canais independentes para rastrear,

simultaneamente, cada satlite visvel no horizonte.
f) Tipos de canais
Sequenciais ou independentes cada canal rastreia um nico satlite por

vez, passando a captar dados de outro satlite to logo tenha armazenado
dados suficientes para o clculo das coordenadas do ponto;
Multiplexados possuem funcionamento semelhante aos receptores de

canais sequenciais, mas apresentam a vantagem de serem mais rpidos na
mudana para a captao dos dados de outros satlites.
38
2.1.5
Tcnicas de Posicionamento
Segundo Monico (2000a) posicionamento diz respeito determinao da posio
de objetos com relao a um referencial especfico. Sendo as tcnicas de posicionamento

classificadas em posicionamento absoluto, quando as coordenadas esto associadas
diretamente ao geocentro, e relativo, no caso em que as coordenadas so determinadas com
relao a um referencial materializado por um ou mais vrtices com coordenadas conhecidas.
a) Posicionamento Absoluto
No posicionamento absoluto o referencial geodsico das coordenadas definido a
partir das efemrides dos satlites, utilizando apenas um receptor, podendo ser subdivido em
posicionamento por ponto e posicionamento por ponto preciso.
Posicionamento por ponto

Utiliza apenas o cdigo C/A, dentre os tipos de posicionamento, este o que
proporciona menor preciso, uma vez que, sua localizao determina apenas com base nos
erros do relgio do satlite e do receptor, sendo necessrio para tanto o rastreio de pelo menos
quatro satlites.
A qualidade deste posicionamento pode ser determinada pela geometria dos
satlites rastreados, sendo comum a sua representao por meio do Dilution Of Precison
(DOP). Dentre os vrios existentes, o mais significativo para o posicionamento por ponto o
PDOP (DOP para o posicionamento tridimensional), onde quanto menor o seu valor (dado
pelo inverso do volume do slido formado entre as antenas do receptor e dos satlites
rastreados) melhor a preciso esperada (Figura 7).
Figura 7 PDOP (DOP para o posicionamento tridimensional).
Fonte: IBGE (2008).
39
Posicionamento por ponto preciso

Requer a utilizao da pseudodistncia e fase das ondas portadoras L1 e L2, que
alm de atenuar os efeitos de primeira ordem da ionosfera, modela os efeitos da troposfera.
Tambm necessrio conhecer as efemrides e correes dos relgios atmicos dos satlites,
bem como parmetros de rotao da Terra, normalmente adquiridos de fonte externa como,
por exemplo, do International GNSS Service (IGS).
Esta tcnica pode proporcionar preciso melhor que 2cm, aps processamento em
software apropriado ou pelo servio de processamento on-line IBGE-PPP, disponvel em
http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm (MONICO, 2000).
b) Posicionamento relativo
No posicionamento relativo, so necessrios no mnimo dois receptores,
rastreando pelo menos dois satlites simultaneamente, onde as coordenadas da estao remota
(rover) so determinadas em relao a um referencial materializado por meio de uma ou mais
estaes com coordenadas conhecidas (estao de referncia base), obtendo preciso
milimtrica, caso os erros sejam adequadamente modelados (Figura 8).
Figura 8 Posicionamento relativo.
Fonte: Adaptada de IBGE (2008).
Considerando o estado do receptor durante o rastreio, o posicionamento relativo

pode ser subdividido em posicionamento esttico e cinemtico, podendo ser subdivididos em
posicionamento relativo esttico, posicionamento relativo esttico-rpido, posicionamento
cinemtico e Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go).
40
Posicionamento relativo esttico

Neste tipo de posicionamento, tanto o receptor de referncia (base), quanto a
estao remota (rover), permanecem estticas durante todo o levantamento que pode variar de
20 minutos at vrias horas, obtendo, segundo Monico (2000b), precises de 0,1 a 1 ppm.
Esta preciso indicada para transporte de coordenadas da estao de referncia para
implantao, controle e densificao de redes geodsicas, possibilitando referencial para
levantamentos locais em reas longnquas ou com muitas obstrues.
Este mtodo aplicvel para rastreios com linhas de base superiores a 20 km,
muito utilizado para materializao de pontos de controle para aerofotogrametria, certificao
de imveis rurais (padro INCRA) e demais aplicaes que exijam alta preciso.
Posicionamento relativo esttico-rpido

Realizado de forma similar ao relativo esttico, mas com tempo de rastreio
inferior a 20 minutos. Este tipo de levantamento indicado quando se deseja alta
produtividade, nos casos em que a linha de base inferior 20 km, com uma boa geometria da
constelao, permitindo no caso de um receptor geodsico (dupla frequncia), resolver a
ambiguidade em um tempo menor que o mtodo esttico.
Posicionamento cinemtico
Neste modo de posicionamento, com preciso na ordem de 1 a 10 ppm, enquanto
um receptor ocupa a estao de referncia, o rover se desloca sobre as feies de interesse,
obtendo um conjunto de coordenadas para cada poca de observao.
Antes de iniciar o levantamento usando este mtodo, necessrio realizar o
processo de inicializao, onde o rover (esttico) realiza um rastreio simultneo com a base
por um tempo de 10 a 20 min para soluo das ambiguidades, para s ento iniciar o
deslocamento. Devido movimentao da antena, como resultado descrita uma trajetria
formada por uma srie de pontos, sendo necessrios pelo menos cinco satlites para realizar
este posicionamento.
Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go)

Tambm conhecido como pseudoesttico, neste tipo de posicionamento, de forma
similar ao esttico-rpido, a estao com coordenadas a determinar ocupada por um perodo
inferior a 20 minutos. Entretanto, entre uma estao e outra o receptor deve permanecer
ligado at o termino do levantamento.
41
A Tabela 4 traz um resumo dos mtodos de posicionamento descritos, bem como

o tempo de observao e preciso obtida em condies ideais.
Tabela 4 Preciso dos mtodos de posicionamento.
Mtodo de Medio
Tempo de Observao
Absoluto
30 - 60 segundo
Esttico
Esttico Rpido
Stop and Go
Cinemtico
Fonte: Adaptada de SANTOS ( 2014).
2.1.6
1 4 horas
10 a 20 minutos
10 a 20 segundos
1 segundo
Preciso
5 m 15 m (sem SA)
30 m 100 m (com SA)
5 mm+1 ppm
1 cm+1 ppm
10 cm 20 cm
10 cm a 1 m
Altimetria com GNSS

De acordo com Lago (2002) existe uma grande expectativa no uso do GNSS no
levantamento altimtrico, principalmente quando envolve uma grande quantidade de pontos a

ser levantados para gerar um modelo digital do terreno. Entretanto, para fazer uso desta
informao se faz necessrio diferenciar a altitude ortomtrica (H), dada pela diferena entre
o ponto na superfcie real e o geide obtida por meio de mtodos convencionais como
nivelamento geomtrico ou trigonomtrico, que possuem como referncia o nvel mdio dos
mares no perturbados; e a altitude geomtrica ou elipsoidal (h), dada pela diferena da
altitude do ponto na superfcie real e o elipsoide de referncia obtida pelo levantamento com
GNSS, est altitude no possui significado fsico, apenas matemtico.
De acordo com IBGE (2008), as altitudes geomtricas e ortomtricas esto
relacionadas por meio da ondulao geoidal ou altura geoidal (N). Portanto, para converter a
altitude elipsoidal em altitude ortomtrica utiliza-se a equao ilustrada na Figura 9.
Figura 9 Superfcies do geide e elipside e seus relacionamentos.
Fonte: Abreu (2014).
42
2.2 VANT
2.2.1 Definies
De acordo com a definio utilizada pela ANAC e pelo Departamento de Controle
do Espao Areo (DECEA), VANT diz respeito aeronave projetada para operar sem piloto a
bordo e que no seja utilizada para fins meramente recreativos. Nesta definio, incluem-se
todos os avies, helicpteros e dirigveis controlveis nos trs eixos, excluindo-se, portanto,
os bales tradicionais e os aeromodelos (IS n 21-002 ANAC).
De acordo com Munaretto (2014), a denominao dos VANT extensa e
polmica, apresentando diferentes formas de denominao, quase sempre com o mesmo
significado (Tabela 5). Diante de tantas nomenclaturas, vale salientar que neste trabalho sero
preservadas as designaes dadas pelas referncias consultadas, sendo todas consideradas
sinnimas.
Weibel & Hansman (2005) do Massachusetts Institute of Technology (MIT),
prope uma classificao para os VANTs baseada principalmente no peso da aeronave,
considerando que enquanto no h consenso sobre a classificao destas aeronaves, assim
como sua insero no espao areo civil, estas definies so coerentes com a nomenclatura
usada tanto por comunidades de pesquisa como militares (Tabela 6).
Ainda segundo Weibel & Hansman (2005), o termo VANT pode ser aplicado aos
mais diversos tipos de veculos, configuraes e tamanhos, conforme ilustrado na Figura 10,
onde os principais VANTs existentes atualmente no mundo so retratados conforme uma
escala logartmica de massa.
Tabela 5 Nomenclaturas utilizadas para definir veculos areos sem

piloto a bordo.
SIGLA
ANT
ARP ou RPA
Drone
OPA
RPV
UA
UAS
UAV
UCAV
UCAV
VANT
SIGNIFICADO
Aeronave No Tripulada
Aeronave Remotamente Pilotada ou Remotely Piloted Aircraft
Zango
Optionally Piloted Aircraft
Remotely Piloted Vehicle
Unmanned Aircraft
Unmanned Aircraft System / Unmanned Aerial System
Unmanned Aerial Vehicle
Uninhabited Combat Air Vehicles
Unmanned Combat Air Vehicle
Veculo Areo No Tripulado
Fonte: Munaretto (2014).
43
Tabela 6 Classificao dos VANTs.

Classe
Micro
Mini
Ttico
Mdia
altitude
Alta altitude
Massa (kg)
< 0,9
0,9 13,6
13,6 453,6
rea de Operao
Local
Local
Regional
453,6
13.607,8
Regional/Nacional
Pesado
> 13.607,8
Regional/Nacional/Internacional
Nacional/Internacional
Altitude de operao ft, FL (m)

< 500 (152,4)
500 10.000 (152,4 3.048)
1.500 18.000 (457,2 5.486,4)
18.000 FL 600 (5.486,4
18.288)
> FL 600 (> 18.288)
18.000 FL 450 (5.486,4
13.716)
Fonte: Adaptado de Weibel & Hansman (2005).
Figura 10 Ilustrao da classificao dos VANTs.
Fonte: Adaptada de Weibel & Hansman (2005).
Segundo Weibel & Hansman (2005), a zona de operao do VANT determinada

pela relao peso versos altitude. Sendo os Micro VANTs, com peso inferior a 0,45 Kg,
limitados a operaes de curta distncia e baixa altitude. J os Mini VANTs, com peso
variando ente 0,45 e 18 Kg podem operar em altitudes intermedirias, praticamente atingindo
o limite do espao areo controlado a 18 mil ps. As aeronaves tticas, designao para
VANTs militares, pesam geralmente entre 27 e 450 kg, e so capazes de operar entre altitudes
baixas e intermedirias. Os VANTs de mdia e alta altitude, assim como os Unmanned
Combat Aerial Vehicl (UCAV) pesam acima de 450 kg. Enquanto os VANTs de mdia
altitude operam dentro do espao areo comercial, os VANTs de alta altitude podem operar
acima da regio de trfego areo (Figura 11).
44
Figura 11 Classificao do VANTs quanto ao peso versos altitude de operao.
Fonte: Adaptada de Weibel & Hansman (2005).
No Brasil, a ANAC prope uma classificao conforme critrios relacionados s

caractersticas da operao, como: peso, altitude, operao em linha de visada visual ou alm
dela, operao noturna, operao em reas confinadas, entre outras. Considerando estas
caractersticas, a ANAC prope para uma futura regulamentao da utilizao destes
equipamentos, um determinado grau de exigncia necessria para operao (Tabela 7).
Nesta proposta de classificao, a ANAC no considera as definies de VANT e
RPA como sinnimas. Sendo o termo VANT aplicado s aeronaves autnomas na qual no
possvel a interveno do operador no voo, ou em parte dele. Enquanto a RPA definida
como aeronaves remotamente pilotadas, podendo at operar de forma automtica, mas nuca
autnoma.
Tabela 7 Proposta de classificao da ANAC para VANTs e grau de exigncia necessrio

para operar.
Indoor
rea
Privada
Bsica
Bsica
rea
Pblica
X
1
rea privada
aberta
< 400ft
> 400ft
VLOS
BVLOS
Bsica
X
Bsica
1
rea pblica aberta

< 400ft
VLOS
1
1
> 400ft
BVLOS
X
X
reas desabitadas
< 400ft
VLOS
Bsica
Bsica
> 400ft
BVLOS
X
1
Aeromodelo
RPA 25 kg
RPA 25 150
X
X
2
2
X
X
2
2
kg
RPA > 150 kg
X
X
3
3
X
X
3
3
VANT
X
X
X
X
X
X
X
X
autnomo
Fonte: Moreira (2014). Legenda: (Bsica) praticamente nenhuma exigncia para operar: (1) nvel de exigncia
baixo; (2) nvel de exigncia intermedirio; (3) nvel de exigncia alta; (X) operao proibida; (VLOS) Visual
Line of Sight operao at a linha de visada visual; (BLOS) Beyond Line of Sight operao alm do contato
visual.
45
Segundo Munaretto (2014) no existe uma classificao padronizada dos VANTs

que seja abrangente, nica e aceita consensualmente, sendo encontradas na literatura vrias
classificaes, sendo as mais usuais as que utilizam os critrios descritos na Tabela 8.
Tabela 8 Classificaes gerais dos VANTs.

CLASSIFICAO GERAL
Tipo de decolagem
Tipo de pouso
Sistema de decolagem, pouso e

navegao
SUBCLASSIFICAO
Vertical
Horizontal
Peso
Asa rotativa
Espao areo regras de

trfego
Gelo
Espao areo
Tipo de carga
Distncia de operao
Lanamento (catapulta, RATO rochet

assisted take-off)
Corrida
Vertical
Horizontal
Rede
Paraquedas
Colcho de ar
Gancho
Deep stall
Autnomo
Automtico
Manual
Asa fixa
Tipo de aplicao
DIVISO
Civil
Militar
Segurana pblica
Segregado
No segregado
Sim
No
Nacional
Internacional
Pessoas
Carga geral (no
perigosa)
Carga perigosa
Armamento
VLOS Visual Line of
Sight
RLOS Radio Line of
Sight
BLOS Beyond Line of
Sight
25 kgf
150 kgf
600 kgf
5670 kgf (14 CFR 23)
> 5670 kgf (14 CFR 25)
3175 kgf (14 CFR 27)
> 3175 kgf (14 CFR 29)
VFR/IFR
VFR/IFR
46
2.2.2
Princpios de Funcionamento
Os VANTs operam inseridos em um conjunto de elementos configurveis
compostos, alm da prpria aeronave remotamente pilotada, por uma ou mais estaes de
controle, e quaisquer outros elementos necessrios para permitir o voo, tais como comando e
controle dos enlaces, sistemas de comunicao e elementos de decolagem e pouso, sendo este
conjunto denominado Remotely-piloted Aircraft System (NATO, 2007). Munaretto (2014) na
Figura 12 ilustra de maneira genrica a arquitetura de um sistema VANT.
Cada sistema VANT possui estruturas especificas de seu projeto. Na Figura 13
exibido um esquema detalhado da arquitetura do VANT desenvolvido pela UnB em parceria
com o DNPM.
Figura 12 Arquitetura geral de um sistema VANT.
Os VANTs passveis de serem operados remotamente recebem os comandos do

operador localizado na estao de controle, s vezes a milhares de quilmetros. Em VANTs
de pequeno porte, uma nica pessoa suficiente para operar a estao de controle, mas para
aeronaves de grande porte, de um modo geral, so necessrios pelo menos dois operadores na
estao de controle, um para pilotar a aeronave e outro para operar o payload (cargas e
equipamentos embarcados na aeronave tais como cmeras, radares, explosivos, armamentos,
etc.).
A comunicao entre a estao de controle e o VANT realizada por meio do
datalink, que permite controlar a aeronave remotamente. Existem atualmente trs tipos de
comunicao: (1) Visual Line of Sight (VLOS), comunicao via linha de visada visual, onde
o piloto localizado na estao de controle possui contato visual com a aeronave; (2) Radio
47
Line of Sight (RLOS), no possui contato visual do piloto com a aeronave, apenas contato via
rdio; e (3) Beyond Line of Sight (BLOS), sem contato visual e fora do alcance do rdio, a
comunicao feita via link de satlites ou estaes relays (MUNARETTO, 2014).
Figura 13 Arquitetura do VANT-UnB/DNPM.
Fonte: Silva (2014).
2.2.3
Aplicaes
Impulsionado principalmente pela demanda blica, o mercado de VANTs vem

crescendo ano aps ano. De acordo com Holler (2014) existe a estimativa de grandes
investimentos, saindo dos atuais US$ 2,7 bilhes/ano para cerca de US$ 8,3 bilhes/ano at
2015. Os Estados Unidos so os principais produtores e usurios da tecnologia, representando
36,5% das compras em nvel mundial, devido ao interesse de suas Foras Armadas, seguidos
por Israel (7,9%), Frana (7,1%), Reino Unido (5,7%) e Rssia (4,4%) (Figura 14).
48
Figura 14 Principais produtores e usurios de VANT no

mundo.
EUA
36.50%
38.40%
Israel
Frana
Reino Unido
Russia
7.90%
Outros
4.40%
5.70%
7.10%
Fonte: Holler (2014).
Alm do uso militar, a versatilidade do VANT vem ganhando destaque na gerao

de produtos de sensoriamento remoto de grande acurcia, com alta resoluo espacial e
temporal, aplicado principalmente para levantamentos locais de preciso. Fato que faz desta
tecnologia uma ferramenta complementar as plataformas j consagradas no mercado, como
imagens e Modelos Digitais de Elevao orbitais, Laser Scanner Aerotransportado e
aerofotogrametria convencional (Figura 15).
Figura 15 Principais plataformas de sensoriamento remoto.
Fonte: Dalbelo (2013)3.

3
DALBELO. L. Palestra VANT e Suas Aplicaes. MundoGeo Connect Latin Americana 2013.
49
Os produtos gerados por VANT dependem do sensor embarcado, sendo os

principais vdeos, Modelos Digitais de Superfcie (MDS), Modelos Digitais do Terreno
(MDT) e ortomosaicos de alta acurcia, como ilustrado na Figura 16, que exibe os principais
produtos de sensoriamento remoto adquiridos a partir do VANT desenvolvido pela UnB em
parceria com o DNPM.
Figura 16 Produtos gerados pelo VANT-DNPM/UnB.
Fonte: Elaborada pelo autor. (a) Ortomosaico de alta resoluo (2cm); (b) Vdeo em tempo real; (c) nuvem de
pontos 3D; e (d) MDT.
Esta tecnologia vem sendo largamente aplicada em funes que antes dependiam
de avies e helicpteros tripulados, proporcionando maior eficincia e reduzindo os custos
operacionais, alm de garantir em muitos casos maior segurana nas operaes. Na Figura 17
so descritas algumas das principais aplicaes desta ferramenta.
50
Figura 17 Algumas das principais aplicaes do VANT.
2.2.4
Legislao
Um dos maiores entraves para a evoluo da tecnologia VANT para uso civil a
falta de regulamentao. No mundo, poucos pases como Austrlia, Canad, Inglaterra e

Frana, possuem regras para uso desta ferramenta.
Recentemente, em fevereiro de 2015, os EUA, maior produtor e usurio desta
tecnologia no mundo, por meio da Federal Aviation Administration (FAA) divulgou as regras
que devem ser adotadas para o uso de VANT no territrio americano. Entretanto, esta
regulamentao ainda est na fase de consulta pblica e s deve comear a valer em meados
de 2017 (FAA, 2015).
As regras propostas pela FAA dizem respeito aos VANTs de at 25 kg de uso
civil, no se aplicando s operaes de aeronaves do governo (regidos por outras leis). De
acordo com a agncia, sero permitidos apenas voos diurnos com operao at a linha de
visada visual do operador (VLOS), no sendo permitido o uso de nenhum equipamento
auxiliar (salvo culos). A altura de voo fica limitada a 500 ft (152,4 m) do solo e velocidade
mxima de 160 km/h, no sendo permitido sobrevoar pessoas, exceto aquelas diretamente
51
envolvidos com o voo. Para operar estes equipamentos o operador deve ter no mnimo 17
anos, realizar um teste de conhecimentos aeronuticos para obteno do certificado de
operador de VANT, sendo necessria uma reavaliao a cada 24 meses.
A proposta americana em discusso, apresenta a possibilidade de regras mais
flexveis para a categoria dos micro VANTs, com menos de 2 kg, e abre para o dilogo com
os usurios a possibilidade da permisso de operaes para alm linha de visada visual do
operador (BLOS).
Seguindo esta tendncia, a Europa, por meio da European Aviation Safety Agency
(EASA) estuda separar os VANTs em trs categorias: Open (Aberta), Specific (Especfica) e
Certified (Certificada), que tero legislao prpria em funo do tipo de equipamento e do
alcance das operaes. O objetivo da agncia europeia estabelecer regras seguras e
proporcionais para a integrao dos VANTs no espao areo europeu (EASA, 2015).
Na proposta da EASA, a categoria Open no necessitaria de autorizao das
autoridades da aviao, podendo ser supervisionada pela polcia, devendo obedecer a regras
como manter distncia de aerdromos e aeroportos, assim como de aglomerados
populacionais. Para ser enquadrado nesta categoria, o VANT deve possuir pequenas
dimenses e operar em um raio de at 500 m (VLOS), no podendo ultrapassar uma altitude
de 150 m. A categoria Specific abrange as aeronaves que apresentem riscos mais
significativos para pessoas e aviao, implicando em uma avaliao das autoridades
aeronuticas locais, que ser responsvel por autorizar cada operao a ser realizada pelo
VANT. Os VANTs que representem riscos semelhantes aos da aviao tripulada, tais como
aeronaves no tripuladas de longo alcance controladas remotamente, sero enquadrados na
categoria Certified, tendo que obedecer s mesmas regras de voos comerciais e certificaes
das aeronaves tripuladas, alm de uma certificao especfica para VANT.
Esta proposta da AESA servir como regras gerais para desenvolvimento de um
regulamento de segurana para toda a Europa, respeitando os regulamentos j adotados em
alguns Estados-Membros da Unio Europeia e normas internacionais em vigor.
O Brasil ainda estuda a regulamentao do uso civil destas aeronaves, sendo de
responsabilidade da ANAC, a funo de regular e fiscalizar esta atividade. Atualmente as
decises, instrues suplementares, regulamentos, circulares, portarias e projetos de lei que
tratam sobre o assunto no Brasil so:
a) Deciso 127 ANAC (DPF) 29 de novembro de 2011 autoriza a operao
area da RPA do Departamento de Polcia Federal (DPF). As operaes areas das
52
aeronaves do DPF, ressalvadas as regras gerais de operaes de aeronaves

previstas no Regulamento Brasileiro de Homologao Aeronutica n 91 (RBHA
91), ou Regulamento Brasileiro da Aviao Civil (RBAC) que venha a substitulo, sujeitam-se, no que couber, s determinaes especficas editadas pelo
Comando da Aeronutica.
b) Instruo Suplementar (IS) 21-002 ANAC esta Instruo Suplementar (IS)
da ANAC visa orientar a emisso do CAVE para VANT, com base no
Regulamento Brasileiro da Aviao Civil (RBAC) n 21, e determina que este
certificado possua propsitos de pesquisa e desenvolvimento, assim como
treinamento de tripulaes e/ou pesquisa de mercado, no sendo autorizada a
operao com fins lucrativos. A IS 21-002 determina ainda que apenas aeronaves
que permitam seu controle remotamente podem receber o CAVE, no sendo
permitido o uso de aeronaves totalmente autnomas. Neste caso, o piloto deve
monitorar a aeronave durante todo o voo, a partir da estao de controle,
possuindo responsabilidade direta pela operao segura da aeronave.
O CAVE deve ser solicitado ANAC, por meio de carta com base no requisito
RBAC 21.193(d), e ter validade de 1 ano ou menos, de acordo com o critrio que
a ANAC julgue mais adequado para a manuteno da segurana operacional,
sendo o registro da aeronave no Registro Aeronutico Brasileiro (RAB) um prrequisito necessrio para a emisso de um CAVE. Mesmo possuindo CAVE a
operao de RPAs estar condicionada autorizao do DECEA e da Agncia
Nacional de Telecomunicaes (ANATEL), em alguns casos, do Ministrio da
Defesa ou do Comando da Aeronutica.
Essa IS aplicvel s RPAs que operem a mais de 400 ft (aproximadamente 122
m) Above Ground Level (AGL) ou alm da visada visual, ainda que abaixo desta
altura, com peso mximo de decolagem superior a 25 kg, ainda que operando em
linha de visada visual e abaixo de 400 ft AGL. J as RPAs com peso mximo de
decolagem de at 25 kg, operando at 400 ft AGL, em linha de visada visual, a
utilizao do espao areo dever seguir as instrues do DECEA antes de
qualquer operao em voo.
A autorizao de voo deve ser feita por meio da solicitao de um NOTAM
acrnimo de "Notice to Airmen", que significa "Aviso aos Aeronavegantes", ao
DECEA. O objetivo deste documento estabelecer um espao areo segregado
para operao do VANT, ficando proibida a operao em espao areo
53
compartilhado com aeronaves tripuladas, garantindo a segurana da navegao

area.
Conforme definido pela ANATEL, as RPAs somente podero utilizar
radiofrequncias destinadas em carter primrio ao Servio Mvel Aeronutico
(SMA), ao Servio Mvel Aeronutico em Rota SMA(R), ao Servio Mvel
Aeronutico por Satlite (SMAS) e ao Servio Mvel Aeronutico por Satlite em
Rota SMAS(R), ou qualquer outra radiofrequncia destinada em carter primrio
realizao de testes para os quais o requerente possua uma autorizao do
servio especial para fins cientficos e experimentais. No sendo admitida a
operao do(s) enlace(s) de comando e controle do RPAS em radiofrequncias
destinadas em carter secundrio, especialmente as utilizadas por equipamentos
de radiao restrita.
c) Regulamento Brasileiro da Aviao Civil (RBAC) n 21 (ANAC)
estabelece os critrios para certificao de produto aeronutico e em suas sees
21.191 e 21.193 institui os critrios para obteno do CAVE. Este regulamento
determina que os certificados de autorizao de voo experimental so emitidos
para os seguintes propsitos: pesquisa e desenvolvimento, demonstrao de
cumprimento com requisitos, treinamento de tripulaes, exibio, competio
area, operao de aeronave de construo amadora, operao de aeronave
categoria primria montada a partir de conjuntos.
d) Circular de Informaes Aeronuticas (AIC) n 21/10 (DECEA) tem por
finalidade apresentar as informaes necessrias para o uso de VANT no espao
Areo Brasileiro, reconhecendo este equipamento como uma categoria de
aeronave, que como tal deve possuir piloto, que pode operar a aeronave a parir de
uma Estao Remota de Pilotagem (ERP), no caso de ARP, ou indiretamente por
meio de programao (aeronave autnoma). Sendo esta ltima proibida de operar
no espao areo brasileiro, tendo em vista as restries tecnolgicas ainda
existentes.
Esta circular divide as operaes de uma ARP, quanto ao seu perfil, em duas
categorias: a) operao VFR - operao na linha de visada; e b) operao IFR operao alm da linha de visada.
De acordo com AIC N21/10, considerando a limitao da ARP de cumprir o
requisito previsto na legislao aeronutica no tocante a capacidade de detectar e
54
evitar, os voos com estas aeronaves sero sempre realizados em espaos areos
condicionados, e suas solicitaes para voos sero analisadas caso a caso,
considerando que a operao no deve levar riscos a pessoas ou propriedades,
garantindo pelo menos o mesmo padro de segurana das aeronaves tripuladas,
sendo proibidos voos sobre cidades, povoados, lugares habitados ou sobre grupo
de pessoas ao ar livre.
As operaes com ARP somente podero ocorrer em espao areo segregado,
definido por NOTAM, encaminhadas aos rgos regionais do DECEA
(CINDACTA I, CINDACTA II, CINDACTA III, CINDACTA IV e SRPV-SP),
responsveis pelo espao areo onde iro ocorrer os voos, com uma antecedncia
mnima de 15 (quinze) dias, ficando proibida a operao em espao areo
compartilhado com aeronaves tripuladas.
Autorizaes relativas aeronavegabilidade/licena de pessoal, e uso de
frequncias para controle da ARP, devero atender s legislaes dos rgos
competentes, respectivamente ANAC e ANATEL.
e) Portaria Conjunta SSO/SAR N 1.555 de 14 de junho de 2013, com
alteraes da Portaria 3282 de 12 de dezembro de 2013 elaborada de forma
conjunta pela Superintendncia de Aeronavegabilidade e Superintendncia de
Segurana Operacional da ANAC, cria um grupo de trabalho com o objetivo de
elaborar proposta de ato normativo que regule a operao no experimental de
RPA em reas segregadas.
f) Diretrizes do Comando da Aeronutica (DCA) 63-4 de 2013 define as
diretrizes para implementao dos comits regionais responsveis pelos assuntos
relacionados aos sistemas RPA em todos os rgos regionais do DECEA.
Considerando que as operaes com RPA s sero permitidas aps a solicitao
de um NOTAM encaminhado ao rgo regional do DECEA, responsvel pelo
espao areo onde ir ocorrer o voo, esta determinao baliza a necessidade da
composio de uma estrutura de recursos humanos especializados para analisar,
avaliar e emitir pareceres sobre os processos referentes aos voos de RPA no
espao areo brasileiro.
g) Projeto de Lei n16/2015 de autoria do deputado Otavio Leite (PSDB-RJ),
prope regras sobre o licenciamento e operao de VANTs no Brasil, visando
estabelecer regras mnimas bsicas que constituiro marco legal da atividade no
pas, inclusive para utilizao em lazer e entretenimento.
55
O projeto de lei prope que o licenciamento ser realizado junto ao DECEA, que
dever avaliar os seguintes critrios: a finalidade de uso incorporada Estratgia
Nacional de Defesa, em especial na vigilncia e monitoramento das fronteiras; o
respeito inviolabilidade do direito privacidade dos cidados e de propriedade,
inclusive quanto captura de imagens; a pesquisa e o desenvolvimento cientfico,
desde que chancelados por rgo acadmico nacional ou apoiados pelo Ministrio
da Cincia e Tecnologia e Inovao (MCTI); a finalidade de uso para operaes
de segurana pblica, desde que no se coloque em risco a populao; e aferio
prvia da aptido do profissional habilitado para pilotar o VANT.
Segundo a proposta, o uso de VANT privativo das Foras Armadas, dos rgos
de segurana pblica e de inteligncia, e de outros rgos ou entidades pblicas de
pesquisa. Excepcionalidades sero admitidas, desde que atendidas as regras
previstas na Lei.
A comercializao de VANTs, para fins de entretenimento e lazer, dever
obedecer s regras fixadas pelo DECEA e ANAC, em consonncia com os
preceitos desta Lei, onde o interessado em adquirir este equipamento dever ser
cadastrado, assinar um termo de responsabilidade e comprovar aptido para
manuseio de tais equipamentos.
O projeto de lei prev tambm que o Comando da Aeronutica, por meio do
DECEA, poder delegar ANAC faculdades e prerrogativas subsidirias e
complementares para fiel execuo dos procedimentos institudos nesta Lei.
Este Projeto de Lei ainda ser analisado por uma comisso especial na Cmara
dos Deputados, para s ento ser submetido ao Plenrio.
2.3
LIDAR
2.3.1
Definies
De acordo com Santos (2014a), a tecnologia LIDAR, consiste em um
equipamento topogrfico capaz de gerar modelos tridimensionais das superfcies de objetos a

partir da tecnologia de sensoriamento remoto, medindo as propriedades da luz refletida por
superfcies localizadas distncia do sensor.
O princpio de funcionamento desta tecnologia est baseado na emisso de um
feixe Light Amplification by Stimulated Emission of Radiance (LASER) emitido na direo da
56
superfcie de interesse, onde parte do sinal incidente na superfcie interage com a mesma e
refletida na direo do sensor (BAUNGARTEN et al., 2004).
A tecnologia LIDAR, cada vez mais precisa e rpida, tornou possvel a
modelagem tridimensional de preciso em extensas reas da superfcie terrestre em um
reduzido intervalo de tempo, sendo esta uma poderosa ferramenta de aquisio de dados e
modelagem digital de elevao, com nuvem de pontos de alta densidade, permitindo a
visualizao tridimensional das cenas com alta preciso, possibilitando inclusive a imerso
em ambiente de realidade virtual. (SANTOS, 2014a).
2.3.2
Princpios de funcionamento
De acordo com Centeno et al. (2007), existem basicamente dois princpios bsicos
de medies, utilizados pelo sistema LIDAR: o princpio por triangulao e o baseado no

intervalo de tempo (Time of Flight).
No princpio baseado na triangulao, um pulso laser emitido pelo sistema e a
luz refletida pelo objeto que retorna registrada por uma ou mais cmaras digitais (sensores
CCDs Charge Coupled Device). O ngulo de varredura dos pulsos registrado no sistema a
cada pulso emitido e conhecendo-se a base fixa entre o sensor laser e a(s) cmara(s), por meio
de um processo de calibrao, determina-se a posio dos pontos refletidos pelo objeto
(DALMOLIN, 2004).
Os sistemas baseados neste princpio utilizam um emissor laser e uma cmara
para determinar a posio do ponto na superfcie, formando um tringulo com vrtices na
cmera, no emissor laser e no ponto localizado na superfcie. Conforme ilustrado na Figura
18, dependendo da distncia entre o sensor e o objeto, o pulso laser refletido pela superfcie
aparece em lugares diferentes no plano da imagem (D1 e D2).
Figura 18 Principio de funcionamento do LIDAR

baseado na triangulao.
Fonte: adaptado de Centeno et al. (2007).
57
Nos sistemas baseados no intervalo de tempo (Time of Flight), a distncia entre o

sensor e objeto determinada a partir do clculo do tempo decorrido entre a emisso e o
registro do retorno do pulso laser disparado na direo da superfcie. Tambm so registrados
a intensidade da energia refletida e os parmetros de altitude do feixe (azimute e elevao),
conforme ilustrado na Figura 19.
Figura 19 Princpio da medio Time of Flight.
Fonte: Adaptado de Centeno et al. (2007). (t0) o pulso disparado na direo da

superfcie; (t1) ao atingir a superfcie do objeto, parte do mesmo refletida na direo
do sensor; (t2) no sensor, so medidos o tempo decorrido entre a emisso e a captao
do retorno, assim como a intensidade do retorno para calcular a distncia D.
Neste contexto, utilizando os mesmos princpios, o sistema de varredura LIDAR

pode ser instalado sobre plataformas terrestres, chamadas Laser Scanner Terrestre (LST), ou
areas, denominadas Laser Scanner Aerotransportado (LSA). De acordo com Beiro (2011), a
gerao de modelos tridimensionais das superfcies de objetos utilizando LST e LSA, assim
como outras tcnicas de levantamento, caracterizam-se pela escala em que podem ser usadas,
relacionando fatores como o tamanho da superfcie a ser medida e o nmero de medidas
necessrias para sua aquisio, conforme a complexidade do objeto (Figura 20).
Figura 20 Tecnologia LST e LSA (complexidade

versos tamanho da superfcie).
Fonte: Adaptada de School of Civil Engineering and Geosciences

at Newcastle University (2011).
58
2.3.3
Laser Scanner Aerotransportado (LSA)

Apesar da tecnologia LIDAR j existir a mais de trs dcadas, apenas na ltima,
os sistemas de varredura laser aerotransportados conseguiram atingir o nvel de

desenvolvimento e eficcia que os tornou capazes de competir com processos tradicionais de
obteno de dados espaciais, como por exemplo, os levantamentos aerofotogramtricos
(RIBEIRO JNIOR, 2011). De acordo com Jensen (2009), o uso sinergtico do GPS
cinemtico e das Unidades de Medio Inercial (IMU), acrnimo do ingls Inertial
Measurement Units, nos sistemas de varredura LIDAR aerotransportados, permitiram o
rpido amadurecimento da tecnologia, sendo atualmente sua acurcia vertical e horizontal
similares aos da fotogrametria, mas com a vantagem de no possuir os problemas da
triangulao e ortorretificao, uma vez que cada medida do LIDAR georreferenciada
individualmente. Porm, isto implica num substancial processamento para transformar os
dados laser de distncia (range) em pontos (masspoints).
O princpio de funcionamento do LSA consiste em um sistema controle,
transmissor e receptor, onde emitido um feixe laser direcionado ao solo usando um aparelho
de varredura perpendicular a trajetria da linha de voo. Parte da energia retroespalhada por
obstculos em direo aeronave (vegetao, construes e pelo prprio solo), sendo ento
capitada e registrada pelo receptor. O GPS e o IMU a bordo documentam a localizao exata
e os movimentos de roll, pitch e yaw (rolamento, arfagem e deriva) da aeronave nos instantes
em que o pulso laser enviado e recebido, sendo distncia entre o sensor e a superfcie
determinada pelo tempo decorrido entre a emisso e a recepo do sinal, bem como de sua
intensidade (Figura 21).
Na Figura 22 demonstrada uma nuvem de pontos resultante de uma varredura
com LSA em uma rea florestal da Galiza na Espanha. Nela possvel observar que a nuvem
de pontos foi classificada com base na morfologia matemtica, sendo esta capaz de usar os
dados da nuvem de pontos, do primeiro ao ltimo retorno, para identificar pontos do terreno e
classificar as reas florestais em vegetao baixa e alta (SECO et al., 2006).
59
Figura 21 Funcionamento LSA.
Fonte: Adaptada de Geospatial Modeling & Visualization (2015)4.
Figura 22 Nuvem de pontos gerada com LSA em uma rea florestal da Galiza,
Espanha.
Fonte: Adaptada de Seco et al. (2006).
Geospatial Modeling & Visualization. Airborne Laser Scanning. Disponvel em: <http://gmv.cast.uark.edu/
scanning-2/airborne-laser-scanning/>. Acessado em: 17/01/2015.
60
2.3.4
Laser Scanner Terrestre (LST)
O LST surge como uma alternativa ao LSA, para aplicaes locais com maior
versatilidade e menor custo operacional. De acordo com Santos (2014b), nesta perspectiva o
equipamento de varredura laser montado em um trip esttico, que gera um conjunto de
dados tridimensionais (x, y, z) da superfcie de objetos. A varredura realizada variando o
ngulo horizontal e vertical de emisso do feixe, como ilustrado na Figura 23.
Figura 23 Princpio de funcionamento de um LST.
Fonte: Adaptado de Centeno et al. (2007).
Dentre as caractersticas deste equipamento, destaca-se a alta densidade de pontos

amostrais coletados com alta preciso, em curto intervalo de tempo, dando condies ao
operador de optar por diferentes reas de interesse em um mesmo trabalho, assim como
distintas configuraes de resoluo para alvos separados (BARCHIK, 2007).
Outra caracterstica do LST a determinao das coordenadas do objeto a partir
do conhecimento de sua localizao (georreferenciada com GNSS) e a distncia sensor/objeto
(calculada pelo tempo decorrido entre a emisso e retorno do pulso laser).
Em levantamentos onde vrias cenas so necessrias para varrer toda superfcie do
objeto, as nuvens de pontos resultantes de cada cena devem ser unidas por meio de pontos em
comum para compor uma nica nuvem de pontos, em um processo chamado de registro.
Para uma melhor preciso do registro das cenas, so utilizados targets como
pontos de referncia entre as cenas (Figura 24). Tal procedimento consiste em fixar
temporariamente os targets em locais onde o mesmo possa aparecer na varredura de vrias
cenas. Sendo sua posio determinada por gerreferenciado com GNSS ou mesmo estao
total.
61
Figura 24 Modelos de targets utilizados em levantamentos com LST.
Fonte: Frana (2012); Silva (2015). (a) Esfrico possui a vantagem de poderem ser medidos a partir de todas as
direes; (b) Adesivos para colagem sobre superfcie plana e lisa; e (c) Planos alvos planos onde o centro
determinado pelo contraste entre as cores.
De acordo com Frana (2012), a quantidade mnima de targets para efetuar o

registro entre uma cena com pontos de referncia, ou duas cenas entre si, de dois targets
quando o LST possui compensador angular, e trs targets quando no possui, ou este est
desabilitado. Porm, quanto mais targets melhor, pois permitem que sejam feitas simulaes
incluindo e excluindo os targets que melhor contribuem para o ajustamento, reduzindo assim
os erros entre cenas.
Uma limitao do LST est na perspectiva da visada ao nvel do solo, que muitas
vezes causa a obstruo do pulso laser emitido, gerando lacunas na nuvem de pontos,
exigindo vrias varreduras em diversas posies para varrer o objeto como um todo. Kersting
(2004) demonstra esta dificuldade ao utilizar o LST para gerar um modelo tridimensional do
Teatro Paiol na cidade de Curitiba/PR, sendo possvel observar na Figura 25 (varredura
realizada na fachada leste do teatro) as lacunas no telhado do teatro, devido obstruo do
pulso laser.
62
Figura 25 Fachada leste do teatro do Paiol na cidade de

Curitiba/PR.
Fonte: Kersting (2004).
2.3.5
Aplicaes
No tocante a aplicao, a tecnologia LIDAR, seja terrestre ou aerotransportada,

possui um vasto leque de aplicaes, seja na rea ambiental como nos estudos realizados por
Amaro et al. (2013) que descrevem e avaliam as mais recentes aplicaes do LST em
levantamentos topogrficos no monitoramento das mudanas geomorfolgicas na praia de
Macau/RN (Figura 26). Seja na minerao (Figura 27), como descrito por Barchik et al.
(2007), que lista sete aplicaes do LIDAR neste seguimento: (1) clculo de volume; (2)
controle do ngulo do talude; (3) controle nos avanos da cava; (4) anlise das posies de
perfurao; (5) controle das operaes de abertura do pit (poo da mina); (6) clculo da
inclinao das paredes da mina; e (7) gerao de mapa geolgico e das caractersticas
estruturais.
Ribeiro Junior (2011), destaca como produtos finais de um levantamento com
LIDAR: (1) Points Ground - pontos de representao do solo; (2) Pontos Elevao - pontos de
representao das elevaes (vegetao, edificaes, etc.); (3) Points Ground/Elevaes ponto de representao do terreno (MDT); (4) Imagem Intensidade - gerada a partir dos
valores de intensidade dos pulsos refletidos; e (5) Imagem Hipsomtrica - representao de
zonas de altitudes.
63
Figura 26 Comparao das nuvens de pontos obtidas utilizando LST e algumas

caractersticas reais da praia.
Fonte: Amaro et al. (2013). (A) nuvem de pontos coletada no primeiro levantamento de campo, a partir de uma
das perspectivas, mostrando a praia e a indstria de petrleo do campo de Macau/RN; (B) no mesmo local, mas
com outra perspectiva. As caractersticas da rea em estudo nas mesmas condies do primeiro levantamento de
campo; (C) cristas da berma e as instalaes da indstria petrolfera em segundo plano; (D) barreira de conteno
rip-rap; e (E) estrutura de proteo na linha de praia para conter remoo de sedimentos causados por ondas da
mar.
64
Figura 27 Nuvem de pontos de uma cava de extrao de calcrio localizada no

Paran.
Fonte: Barchik et al. (2007).
2.4 Modelagem Numrica do Terreno
2.4.1
Definies
De acordo com Felgueiras (2001), Modelo Numrico do Terreno (MNT), uma

representao matemtica computacional da distribuio de um fenmeno espacial que ocorre
dentro de uma regio da superfcie terrestre. Tais como dados de relevo, informaes
geolgicas, levantamentos de profundidades do mar ou de um rio, informaes
meteorolgicas, dados geofsicos e geoqumicos, ou seja, uma estrutura numrica de dados
que representa a distribuio espacial de uma varivel quantitativa e contnua.
Ainda segundo Felgueiras (2001), a criao de um MNT corresponde a uma nova
maneira de enfocar o problema da elaborao e implantao de projetos. A partir dos modelos
(grades) possvel calcular diretamente volumes, reas, desenhar perfis e seces
transversais, gerar imagens sombreadas ou em nveis de cinza, gerar mapas de declividade e
aspecto, gerar fatiamentos nos intervalos desejados e perspectivas tridimensionais.
Ao representar a varivel altimetria por meio de um MNT, surge a necessidade de
distinguir Modelo Digital do Terreno (MDT) de Modelo Digital de Superfcie (MDS). De
acordo com Baltsavias et al. (1995), MDT corresponde ao modelo do terreno e MDS ao
65
modelo da superfcie dos objetos 3D existentes sobre o terreno. De acordo com Centeno &
Mitishita (2007), quando os dados altimtricos representam a superfcie do terreno, define-se
como MDT. J quando o modelo inclui, alm do terreno, os objetos a ele superpostos
(vegetao, edificaes, etc.), fala-se em MDS, conforme ilustrado na Figura 28.
Figura 28 Diferena entre MDS e MDT.
Fonte: Centeno & Mitishita (2007).
2.4.2
Aquisio e tratamento dos dados
A aquisio dos dados definida por Felgueiras (2001) como amostragem, e

consiste na obteno de um conjunto de amostras que representam a variao de um
fenmeno espacial de interesse. Sendo a amostra representativa quando sua quantidade e
posicionamento em relao ao comportamento do fenmeno so suficientes para representalo, sem superamostragem ou escassez de informao.
No caso de MDS e MDT, as amostras normalmente so obtidas a partir de curvas
de nvel e pontos tridimensionais, interpolados posteriormente para a criao do modelo.
Alguns algoritmos atuais utilizam mais dados de entrada como a rede fluvial e corpos hdricos
para realizar a modelagem (FERREIRA, 2014).
Para Felicsimo (1994), a aquisio dos dados a fase de maior importncia no
processo de gerao de MDT/MDS, uma vez que a qualidade destes dados o principal fator
limitante para todos os tratamentos que sero realizados posteriormente. Sendo a aquisio
dos dados obtidos por mtodos classificados em diretos (GNSS, topografia, etc.) e indiretos
(sensoriamento remoto).
66
Ribeiro Jnior & Vieira (2013) fizeram uma avaliao das tecnologias mais
modernas para aquisio de amostras para criao de MDT, com intuito de determinar qual a
melhor tecnologia para clculo de volume de minrio. Para tanto eles avaliaram as tecnologias
GNSS, LST, LSA, e ps-sinalizao (aeronave remotamente pilotada), considerando critrios
como: (1) nmeros de pessoas em campo; (2) tempo de coleta de dados; (3) nmero de pontos
do MDT; (4) produtividade; (5) custo de produo; (6) segurana ocupacional; e (7)
fechamento contbil. A concluso do trabalho foi de que, em funo das variveis
consideradas, a tecnologia com melhor desempenho foi a ps-sinalizao, seguida por LST,
LSA e GNSS respectivamente.
O resultado obtido por Ribeiro Jnior & Vieira (2013) demonstra que mtodos de
levantamento indireto, utilizando tcnicas de sensoriamento remoto, so capazes de gerar um
enorme volume de informaes sobre a superfcie terrestre ou objetos, sem que haja o contato
fsico direto dessa superfcie com o sistema de medio, com alta produtividade, reduzido o
tempo de coleta de dados e proporcionando maior segurana para os operadores,
principalmente em levantamentos de regies de difcil acesso.
Entretanto, a gerao de MDT a partir de sistemas fotogramtricos digitais (pela
correlao de imagens sobrepostas devidamente orientadas), e tecnologias de varredura
LIDAR, esbarram na dificuldade de separar, na nuvem de pontos, os pontos que pertencem ao
terreno e os pontos que pertencem s edificaes, rvores e obstrues do solo em geral.
Diante desta problemtica surgiram, nos ltimos anos, diversos mtodos para
obteno de MDTs a partir da filtragem automtica e semiautomtica da nuvem de pontos
geradas por tecnologia de modelagem da superfcie. A maioria dos filtros utilizam algum
modelo genrico do terreno numa vizinhana local. De acordo com Sithole & Vosselman
(2003), os principais mtodos de filtragem automtica de nuvem de pontos utilizam
algoritmos com os seguintes conceitos (Figura 29):
a) Declividade utiliza a medida da diferena de altura entre dois pontos e a
declividade do terreno dos pontos vizinhos. Caso a diferena de altura supere o
limiar definido, determinado com base na declividade, o ponto mais alto no
considerado como pertencente superfcie;
b) Bloco mnimo Nesta funo um plano horizontal determinado e sobre ele
uma buffer zone de tolerncia definida pelo usurio (regio no espao 3D
onde se espera que os pontos de superfcie estejam), e os pontos localizados
fora do limiar definido so eliminados;
67
c) Superfcie Similar ao bloco mnimo, mas ao invs de utilizar um plano

horizontal, sobre o qual criada a buffer zone de tolerncia, este mtodo utiliza
uma superfcie parametrizada para definir a buffer zone onde se espera que
estejam os pontos da superfcie do terreno;
d) Segmentao primeiramente executada uma segmentao da nuvem de
pontos, sendo posteriormente classificada considerando que os pontos de um
determinado segmento (cluster) no fazem parte da superfcie do terreno caso
sua altura seja superior a dos segmentos circunvizinhos.
Figura 29 Principais conceitos utilizados para

filtragem de nuvem de pontos.
Fonte: Sithole & Vosselman (2003).
2.4.3
Estruturas de dados
Segundo Felgueiras (2001) as estruturas de dados mais utilizadas em MNT so os
modelos de grade regular e os modelos de malha triangular (tambm conhecidas como

Triangular Irregular Network - TIN) (Figura 30).
Figura 30 Estruturas de dados MNT.
Fonte: adaptado de Felgueiras (2001). (a) Grade regular; e (b) malha triangular.
68
As grades regulares, na maioria das vezes armazenadas em formato raster,

correspondem a um modelo digital que representa a distribuio de um fenmeno espacial por
meio de um poliedro de faces retangulares, podendo os vrtices corresponderem aos prprios
pontos amostrados ou a pontos interpolados a partir das amostras.
Para gerao de uma grade retangular comum a utilizao de interpoladores para
determinar a cota de cada elemento da grade, sendo seu valor estimado conforme as amostras
mais prximas, seja ela regular ou irregular. O principal mtodo de interpolao utilizado para
gerao de uma malha retangular o que utiliza a mdia das cotas das amostras vizinhas,
tambm conhecido como mdia mvel. Deste mtodo derivam os interpoladores: (1) por
vizinho mais prximo; (2) por mdia simples; (3) por mdia ponderada; (4) por mdia
ponderada por quadrante; e (5) por mdia ponderada por quadrante e por cota.
A malha triangular utiliza os pontos amostrados (de forma regular ou irregular)
como ns, gerando uma estrutura do tipo vetorial, formada por poliedros cujas faces so
tringulos interligados. Considerando a modelagem de um MDT, Felgueiras (2001) destaca
que esta estrutura preserva as feies geomrficas da superfcie, considerando informaes
morfolgicas importantes, como as descontinuidades representadas por feies lineares de
relevo (cristas) e drenagem (vales).
Na gerao de uma malha triangular, diferente do que ocorre na grade retangular,
os valores de cota dos vrtices dos elementos triangulares da malha no precisam ser
estimados por interpolaes. O mtodo mais utilizado para gerao da malha triangular a
triangulao de Delaunay, que utiliza o critrio da maximizao dos ngulos mnimos de cada
tringulo, gerando uma malha com tringulos o mais equiltero possvel. Segundo Felgueiras
(2001), uma forma equivalente de implementao da triangulao de Delaunay, evitando-se a
criao de tringulos com ngulos internos muito agudos, consiste em utilizar o critrio do
circuncrculo, onde para ser considerado como uma triangulao de Delaunay o crculo que
passa pelos trs vrtices de cada tringulo da malha triangular no deve conter, no seu
interior, nenhum ponto do conjunto das amostras alm dos vrtices do tringulo em questo,
69
Figura 31 Critrio de circuncrculo para gerao de

triangulaes de Delaunay.
Fonte: Felgueiras (2001). (a) T e T2 so tringulos de Delaunay;

e (b) T e T2 no so tringulos de Delaunay.
No tocante a representatividade da superfcie, a grade regular considerada uma

estrutura de dados mais simples, facilitando seu manuseio e requerendo menor robustez
computacional. Entretanto, este tipo de estrutura apresenta problemas para representar
variaes locais acentuadas na superfcie, sendo necessria uma resoluo da grade inferior a
menor distncia entre duas amostras com cotas diferentes, sob pena de perda de informao.
J a malha triangular, utiliza os prprios pontos amostrados para representar a
superfcie por meio de uma estrutura formada por tringulos interligados, representando
melhor superfcies no homogneas com variaes locais acentuadas. A desvantagem desta
estrutura est na sua complexidade, exigindo procedimentos mais demorados para sua
obteno.
Diante do exposto, conclui-se que escolha da estrutura de dados do MNT depende
da finalidade de seu uso, sendo a grade regular mais utilizada em aplicaes qualitativas
(mapas de densidade, temperatura, etc.) e a malha triangular para anlises quantitativas
(clculos de volume, corte-aterro, etc.). Na Tabela 9, Felgueiras (2001) destaca de forma
resumida as principais caractersticas entre os modelos de grade retangular e malha triangular.
70
Tabela 9 Comparao entre os modelos de grade retangular e triangular.

Grade Regular
Grade Irregular Triangular
Apresenta regularidade na
No apresenta regularidade na
distribuio espacial dos vrtices das distribuio espacial dos vrtices das
clulas do modelo
clulas do modelo
Os vrtices dos retngulos so
Os vrtices dos tringulos pertencem ao
estimados a partir das amostras
conjunto amostral
Apresenta problemas para representar Representa melhor superfcies no
superfcies com variaes locais
homogneas com variaes locais
acentuadas
acentuadas
Estrutura de dados mais simples
Estrutura de dados mais complexa
Relaes topolgicas entre os
necessrio identificar e armazenar as
retngulos so explicitas
relaes topolgicas entre tringulos
Mais utilizado em aplicaes
Mais utilizado em aplicaes
qualitativas e para anlises
quantitativas
multinveis no formato "raster"
Fonte: Felgueiras (2001).
2.5 Anlise da acurcia

2.5.1
Definies
comum encontrar em trabalhos relacionados s reas de Cartografia e Geodsia,
a utilizao dos termos acurcia (exatido) e preciso para indicar a qualidade de uma
grandeza observada. Entretanto, nem sempre estes termos so aplicados de acordo com suas
definies.
Antes de dirimir as dvidas sobre a correta aplicao destes termos, importante
atentar para o fato de que qualquer medida est sujeita aos mais variados tipos de erros. Ao
gerar dados georreferenciados, empregam-se mtodos e instrumentos que contm erros
associados, sendo os erros sistemticos, aleatrios e grosseiros os mais relevantes
(DALMOLIN, 2004; GHILANI & WOLF, 2006; RODRIGUES, 2008 apud SANTOS, 2010):
a) Erros sistemticos tambm denominado tendncia (bias), so erros

geralmente causados por fontes conhecidas e que podem, em geral, ser
eliminados ou compensados. Este tipo de erro pode ser causado pelo
instrumento de medida, no mtodo de observao, pelo uso de modelos
tericos inadequados e por causas ambientais.
71
b) Erros aleatrios tambm denominados randmicos, so erros de causas

diferentes e incoerentes, bem como causas temporais que variam durante
observaes sucessivas, sendo imprevisvel sua ocorrncia.
c) Erros grosseiros so erros frequentemente causados pela impercia do
operador, erro de formato na leitura computacional ou erro de
identificao do objeto, que s vezes podem ser perceptveis com
observaes redundantes.
Uma forma j tradicional de se comparar acurcia e preciso utilizando o

exemplo de tiros sobre um alvo, conforme ilustrado na Figura 32, onde Pereira (1999) destaca
que cada letra representa um atirador. Com base nestes resultados, conclui-se que a acurcia
o afastamento entre o resultado obtido e o valor de referncia, enquanto a preciso diz
respeito disperso do resultado obtido.
Figura 32 Definio de acurcia e preciso

utilizando o exemplo de tiros sobre um alvo.
Fonte: Adaptada de Pereira (1999). Onde: W no tem
acurcia (no se aproxima do alvo), nem preciso (as

marcas so dispersas); X no tem acurcia (est longe do
alvo), mas tem preciso (pequena disperso dos tiros); Y
tem acurcia (aproxima-se do alvo), mas no tem
preciso (marcas dispersas); Z tem tanto acurcia (acerta
o alvo) quanto preciso (pequena disperso).
72
De acordo com Monico (2009), o termo acurcia se reporta ao grau de

proximidade de uma estimativa com seu parmetro (ou valor verdadeiro), enquanto preciso
expressa o grau de consistncia da grandeza medida com sua mdia. A principal diferena
entre os dois termos est na presena de erros sistemticos, que se manifestam como uma
tendncia constante ou varivel com o tempo, afetando a estimativa. Assim, ao termo acurcia
vincula-se os efeitos sistemticos e aleatrios, enquanto a preciso est vinculada apenas aos
efeitos aleatrios. Sendo assim, ao se utilizar o termo anlise da acurcia engloba-se tanto a
anlise de erros sistemticos quanto aleatrios, uma vez que o termo acurcia por si s
envolve a medida de preciso.
2.5.2
Normas
Todo produto cartogrfico est sujeito a padres de acurcia (exatido)
estabelecidos por lei. Esta avaliao gera um produto de confiabilidade, que mostra de forma
eficaz sua exatido, por meio da distribuio espacial do erro, de forma que o usurio possa
ter uma indicao visual da confiabilidade das suas informaes. (TOMMASELLI et al.,
1988, SANTOS et al., 2010).
Este procedimento de avaliao dos produtos cartogrficos de suma importncia
para que o usurio tenha cincia da qualidade do dado quanto a sua acurcia posicional
(horizontal e vertical), permitindo um melhor uso da informao inerente aos dados espaciais
representados.
Diante do exposto, na sequncia sero descritas (em ordem cronolgica) as
normas brasileiras de avaliao e classificao de produtos cartogrficos:
a) Decreto Lei n 89.817/1984 de autoria da Comisso Nacional de Cartografia
(CONCAR), que estabelece as Instrues Reguladoras das Normas Tcnicas da
Cartografia Nacional. Esta norma cria o Padro de Exatido Cartogrfica (PEC)
para avaliao e classificao da acurcia posicional.
[...]
Art.8 As cartas quanto sua exatido devem obedecer ao Padro de Exatido
Cartogrfica - PEC, segundo o critrio abaixo indicado:
1. Noventa por cento dos pontos bem definidos numa carta, quando testados no
terreno, no devero apresentar erro superior ao Padro de Exatido Cartogrfica
- Planimtrico - estabelecido.
2. Noventa por cento dos pontos isolados de altitude, obtidos por interpolao de
curvas-de-nvel, quando testados no terreno, no devero apresentar erro superior
ao Padro de Exatido Cartogrfica - Altimtrico - estabelecido.
1 Padro de Exatido Cartogrfica um indicador estatstico de disperso,
relativo a 90% de probabilidade, que define a exatido de trabalhos cartogrficos.
73
2 A probabilidade de 90% corresponde a 1,6449 vezes o Erro Padro - PEC =
1,6449 EP.
3 O Erro-Padro isolado num trabalho cartogrfico, no ultrapassar 60,8% do
Padro de Exatido Cartogrfica.
4 Para efeito das presentes Instrues, consideram-se equivalentes as expresses
Erro-Padro, Desvio-Padro e Erro-Mdio-Quadrtico.
Art.9 As cartas, segundo sua exatido, so classificadas nas Classes A, B e C,
segundo os critrios seguintes:
a- Classe A
1. Padro de Exatido Cartogrfica - Planimtrico: 0,5 mm, na escala da carta,
sendo de 0,3 mm na escala da carta o Erro-Padro correspondente.
2. Padro de Exatido Cartogrfica - Altimtrico: metade da equidistncia entre
as curvas-de-nvel, sendo de um tero desta equidistncia o Erro-Padro
correspondente.
b- Classe B
1. Padro de Exatido Cartogrfica - Planimtrico: 0,8 mm na escala da carta,
2. Padro de Exatido Cartogrfica - Altimtrico: trs quintos da equidistncia
entre as curvas-de-nvel, sendo de dois quintos o Erro-Padro correspondente.
c- Classe C
1. Padro de Exatido Cartogrfica - Planimtrico: 1,0 mm na escala da carta,
2. Padro de Exatido Cartogrfica - Altimtrico: trs quartos da equidistncia
entre as curvas-de-nvel, sendo de metade desta equidistncia o Erro-Padro
correspondente.
[...]
Em suma, o PEC avalia a exatido das cartas a partir de um indicador estatstico

de disperso com 90% de probabilidade, que corresponde a 1,6449 vezes o Erro
Padro PEC. Sendo que o Erro-Padro isolado num trabalho cartogrfico, no
pode ultrapassar 60,8% do Padro de Exatido Cartogrfica. As cartas avaliadas,
conforme os critrios estabelecidos no artigo 9, podem ser enquadradas nas
Classes A, B ou C, conforme ilustrado na Tabela 10.
Tabela 10 Valores PEC e EP.

Planimetria
Altimetria
Classe
PEC PEC (mm) EP (mm) PEC (mm) EP (mm)
A
0,5
0,3
0,50
0,33
B
0,8
0,5
0,60
0,40
C
1,0
0,6
0,75
0,50
Fonte: Decreto lei n 89.817/1984.
b) NBR 13.133/1994 criada pela Associao Brasileira de Normas Tcnicas

(ABNT), esta norma fixa as condies exigveis para a execuo de
levantamentos topogrficos. Em seu captulo de inspeo, ela preceitua as regras
para avaliar a acurcia posicional utilizando dois critrios para aceite ou rejeio
das plantas topogrficas, com base em testes realizados em campo: (1) critrio
74
utilizado distncias medidas no terreno e suas homlogas medidas nas plantas

topogrficas; e (2) critrio da verificao da qualidade posicional de pontos.
[...]
7 Inspeo
7.1 A inspeo a ser realizada no levantamento topogrfico tem como objetivo
assegurar o seu desenvolvimento segundo as prescries e recomendaes desta
Norma.
[...]
7.9 Quanto inspeo do levantamento topogrfico, esta deve estabelecer o nmero
mnimo de pontos para a verificao do ndice estatstico de disperso, relativo a
90% de probabilidade, definindo a exatido dos trabalhos topogrficos realizados
(ver Captulo7).
[...]
8 Aceitao e rejeio
[...]
8.2 Quanto exatido do levantamento topogrfico na sua parte planimtrica, o
critrio de rejeio deve ser estabelecido a partir da exatido entre as distncias
medidas na planta (desenho topogrfico final), por um escalmetro confivel, e as
de suas homlogas medidas no terreno, por um aparelho de medio idntico ou
superior ao utilizado no estabelecimento do apoio topogrfico. Os pontos
definidores das distncias, objeto de teste, devem ser de detalhes bem definidos
tanto em planta como no terreno.
[...]
8.3 Quando for necessrio e importante, o teste de posio dos pontos levantados, o
critrio de rejeio deve ser estabelecido a partir de um padro de exatido relativo
s discrepncias entre as posies de pontos bem definidos na planta por suas
coordenadas planimtricas e as de seus homlogos tambm bem definidos no
terreno, estas obtidas por procedimentos topogrficos idnticos aos especificados
para a determinao de apoio topogrfico do levantamento em questo, a partir dos
vrtices desse apoio.
[...]
8.4 Quanto exatido altimtrica do levantamento topogrfico, o critrio de
rejeio deve ser estabelecido a partir de um padro de exatido altimtrica, com
relao s discrepnciass entre as altitudes ou cotas obtidas nas plantas, de pontos
perfeitamente identificveis nestas e no terreno, obtidas por interpolao das curvas
de nvel, com as altitudes ou cotas desses pontos, obtidos no terreno, por
nivelamento geomtrico simples, apoiado nas referncias de nvel existentes na rea
do levantamento.
[...]
75
c) 2011 ET-ADGV / INDE publicada pela Diretoria de Servio Geogrfico

do Exrcito Brasileiro (DSG), em sua 2 Edio, a Especificao Tcnica para a
Aquisio de Dados Geoespaciais Vetoriais (ET-ADGV), estabelece os critrios
para que um produto digital possa ser aceito como produto de referncia do
Sistema Cartogrfico Nacional (SCN), e consequentemente para a Infraestrutura
Nacional de Dados Espaciais (INDE).
[...]
3.1 PADRO DE EXATIDO CARTOGRFICA DO ATRIBUTO DAS FEIES
[...]
Sendo assim, na presente norma, e nas que nela forem baseadas, utilizar-se- os
termos Acurcia Posicional Absoluta (APA) e Exatido Cartogrfica (EC) como
referncia na avaliao da acurcia ou exatido de um produto cartogrfico, sendo
o DP (ou EP ou EQM) uma de suas componentes. Com isso, procura-se manter a
inteno do legislador de garantir a qualidade dos produtos cartogrficos do SCN,
e possibilita-se o estabelecimento de parmetros de sua avaliao.
[...]
O objetivo deste tpico apresentar os valores referentes ao Padro de Exatido
Cartogrfica dos Produtos Cartogrficos Digitais (PEC-PCD), extrados da
Especificao Tcnica dos Produtos de Conjuntos de Dados Geoespaciais (ETPCDG). Estes valores so propostos para os produtos digitais produzidos aps a
publicao da ET-PCDG e complementam os estabelecidos, para produtos
impressos, no Decreto n 89.817, de 20 de junho de 1984.
[...]
Para que um produto digital possa ser aceito como produto de Referncia do SCN,
e consequentemente para a INDE, a exemplo do previsto para o PEC (produtos
impressos em papel), noventa por cento (90% ou 1,6449*EP) dos erros dos pontos
coletados no produto cartogrfico, quando comparados com as suas coordenadas
levantadas em campo por mtodo de alta preciso, devem apresentar os valores
iguais ou inferiores aos previstos ao PEC-PCD, devendo ainda apresentar os
valores de EP tambm iguais, ou inferiores, aos previstos nas tabelas deste tpico.
As escalas abrangidas no presente captulo so: 1:1.000; 1:2.000; 1:5.000;
1:10.000; 1:25.000; 1:50.000; 1:100.000 e 1:250.000. Os produtos digitais foram
classificados em 4 classes (A, B, C e D), tendo como norteador o Decreto
89.817, de 20 de junho de 1984. Para as escalas no abrangidas por esse decreto
foram realizadas extrapolaes, mantendo-se os valores previstos do PEC
Planimtrico e do PEC Altimtrico. Para alguns produtos cartogrficos digitais
76
foram determinados novos valores, com base nos trabalhos de Merchant (1982),
ASPRS (1989) e Ariza (2002).
Na Tabela 14, o PEC-PCD Planimtrico e o EP das classes B, C e D
correspondem, nessa ordem, as classes A, B, C do PEC Planimtrico
previstas no Decreto n 89.817, de 20 de junho de 1984.
A Tabela 15 estabelece o PEC-PCD para os Modelos Digitais de Terreno (MDT),
de Elevao (MDE) e de Superfcie (MDS) e para os Pontos Cotados. Os valores
previstos para a classe A (PEC-PCD) foram definidos a partir de adaptaes dos
estudos realizados por Merchant (1982) e ASPRS (1989), nos quais o PEC-PCD =
0,27*Equidistncia do produto cartogrfico e o EP = 1/6*Equidistncia do produto
cartogrfico. As classesB, C e D do PEC-PCD correspondem, em ordem, as
classes A, B, C do PEC Altimtrico previstas no Decreto 89.817, de 20 de
junho de 1984.
Na Tabela 16, o PEC-PCD Altimtrico e o EP das classes A, B e C
correspondem, respectivamente, s classes A, B e C do PEC Altimtrico
previstas no Decreto 89.817, de 20 de junho de 1984.
[...]
Analisando as trs normas apresentadas, possvel concluir que o PEC

estabelecido pelo Decreto Lei n 89.817 de 20 de junho de 1984, no apresenta diretrizes para
avaliao de trabalhos hoje ofertados pela cartografia digital, visto que, no decreto de 1984,
no esto contemplados procedimentos para avaliao da cartografia digital, mesmo porque,
na data da sua publicao, poucas eram as experincias registradas nesta rea (DALMOLIN
& LEAL, 2001). Nesta ocasio, a exatido posicional em cartas analgicas era inerente
escala definida pelo usurio e indiretamente era associado um valor de qualidade geomtrica.
Diante do avano tecnolgico, e o com surgimento da cartografia digital, este quadro se
alterou rapidamente.
O emprego da informtica em todas as fases de construo de uma carta apresenta
como produto final da cartografia uma carta digital, sem escala direta, devendo, no entanto,
apresentar uma medida de disperso das informaes mtricas registradas em relao a suas
correspondentes no terreno (SANTOS et al., 2010).
Neste contexto, com o intuito de modernizar o Decreto n 89.817/84, a ET-ADGV
criou o PEC-PCD, que possui tolerncias especficas para produtos digitais como MDT,
MDE, MDS e para os Pontos Cotados, criando uma nova Classe A e mantendo as classes
criadas pelo Decreto n 89.817/84.
77
2.5.3
Avaliao e classificao da acurcia

Santos et al. (2010) destacam que faltam nas normas para avaliao da acurcia,
regras claras que definam entre outros itens, como realizar os testes estatsticos, que tipos de
amostras devem ser utilizadas, como escolher as amostras para os testes, a quantidade de
pontos de apoio a serem coletados em campo para os testes estatsticos, bem como a adoo
dos elementos de qualidade dos dados na forma de metadados. Tais incertezas fazem com
que, nas reas de Cincias Geodsicas e Cartogrficas, surjam inmeras metodologias e
intepretaes dadas as normas aqui descritas, como Galo & Camargo (1994), Paradella et al.
(2005), Santos & Vieira (2009), Barros et al. (2011).
Diante do exposto, neste tpico sero descritos os principais mtodos
identificados na literatura para avaliao da acurcia posicional, com base nas interpretaes
das normas de avaliao da acurcia realizada pelos autores consultados.
Mtodo de avaliao utilizando distncias e pontos isoladamente

De acordo com a NBR 13.133, o padro de exatido do levantamento topogrfico
na sua parte planimtrica definido utilizando as distncias medidas no terreno e suas
homlogas medidas nas plantas topogrficas. Onde o padro de exatido planimtrica deve
ser definido a partir do desvio padro admissvel estabelecido para o levantamento
topogrfico, na sua parte planimtrica, admitida a distribuio normal, e dado por 1,645 vez
esse desvio-padro, para 90% das distncias testadas.
Para tanto, o desvio-padro admissvel para as discrepncias entre as distncias
medidas na planta e as de suas homlogas medidas no terreno devem atender ao disposto na
Equao 1.
0,2 . . 2 = 0,283
0.3
Onde:
= desvio padro em m
= erro de graficismo adotado (mm)
= mdulo da escala (denominador)
= deve-se ao fato da distncia medida em planta ser definida por dois pontos
= coeficiente relativo classe do levantamento topogrfico quanto medio de
distncias no levantamento de detalhes, com os seguintes valores: 1; 1,5 ou 2,5.
m
0,2
E
2
K
(1)
78
O desvio-padro ou erro mdio quadrtico decorrente das distncias medidas nas

plantas, em relao s suas homlogas medidas no terreno, no pode ser superior ao desviopadro admissvel, conforme descrito na Equao 01. Sendo assim, o desvio-padro ou erro
mdio quadrtico , portanto, o valor obtido pela Equao 2:
(2)
Onde:
n
di
=
=
nmero de alinhamentos ou pontos conferidos

diferena entre as leituras obtidas em planta e terreno, para o alinhamento.
O critrio de rejeio, em funo do padro de exatido planimtrica definido a
partir do desvio padro admissvel estabelecido para o levantamento, bem como o desviopadro ou erro mdio quadrtico decorrente das distncias medidas nas plantas em relao s
suas homlogas medidas no terreno, deve ser estabelecido a partir do ponto de vista de que
90% das distncias testadas no podem ter discrepncias superiores ao padro de exatido
planimtrica, sendo o desvio-padro das comparaes, igual ou inferior ao desvio-padro
admissvel conforme descrito na Equao 1.
J o teste de posio dos pontos levantados, deve ser realizado a partir de um
padro de exatido relativo s discrepncias entre as posies de pontos bem definidos na
planta, por suas coordenadas planimtricas, e as de seus homlogos tambm bem definidos no
terreno. Para tanto, o desvio-padro admissvel das discrepncias deve ser:
0,4. .
Onde:
m = desvio padro em m
0,4 = 0,2 2 2
= erro de graficismo adotado (mm)
0,2
2 2
= mdulo da escala da planta (denominador)

= deve-se ao fato de que as posies dos pontos so definidas por duas
coordenadas planimtricas (E, N ou X, Y) e de que estas coordenadas so
distncias medidas na planta dos pontos s intersees das perpendiculares
baixadas destes pontos aos eixos do retculo grfico (E, N ou X, Y)
= coeficiente relativo classe do levantamento topogrfico quanto medio
de distncias no levantamento de detalhe, com os seguintes valores: 1; 1,5 ou
2,5
(3)
79
O desvio-padro, resultante dos erros de posio dos pontos testados dado pela
Equao 4, no pode ser superior ao erro mdio admissvel conforme prescrito na Equao 3,
levando-se em considerao tambm os erros mdios admissveis para os procedimentos
topogrficos de verificao de campo.
! =
"
+ $ "
! = % " + & "
(4)
Onde:
p
E
N
X
Y
=
=
=
=
=
erro de posio do ponto

discrepncia encontrada na coordenada E entre planta e terreno
discrepncia encontrada na coordenada N entre planta e terreno
discrepncia encontrada na coordenada X entre planta e terreno
discrepncia encontrada na coordenada Y entre planta e terreno
Sendo assim, o critrio de rejeio, em funo do especificado na Equao 3 , bem
como considerando que o padro de exatido planimtrica em posio deve ser 1,645 vez o
erro mdio admissvel para as discrepncias entre as posies de pontos obtidas em planta e as
obtidas pelas medies topogrficas em campo, deve ser estabelecido a partir do ponto de
vista de que 90% das posies testadas no podem ter discrepncias superiores ao padro de
exatido planimtrica em posio, sendo o erro mdio das comparaes obtidas igual ou
menor que o erro mdio admissvel para essas comparaes.
Para o padro de exatido altimtrica, o critrio de rejeio deve ser estabelecido a
partir do ponto de vista que 90% das altitudes, ou cotas dos pontos testados, no podem ter
discrepncias superiores ao padro de exatido altimtrica (metade da equidistncia das
curvas de nvel), sendo o desvio-padro das comparaes, igual ou menor que o desviopadro admissvel estabelecido, ou seja, um tero do valor da equidistncia das curvas de
nvel.
Mtodo de avaliao utilizando o desvio padro da amostra

Santos & Vieira (2009) utilizaram este mtodo para avaliao da acurcia de uma
ortoimagem IKONOS (com resoluo espacial de 1 m e MDE com equidistncia vertical de 5
m), e uma imagem do satlite CBERS-2B (sensor HRC Cmera Pancromtica de Alta
Resoluo, com 2,5 m de resoluo espacial).
Neste estudo de caso, primeiramente foram calculados os resduos das
discrepncias entre as altitudes observadas no produto avaliado (- ) e as altitudes de
80
referncia em campo (/ ), bem como da resultante das coordenadas planimtricas, obtidas

por meio das coordenadas observadas na carta (
- , $0 )
e de referncia no terreno (
1 , $1 ),
conforme a Equao (5).

= (- / )
3 = 4(
"
/)
+ ($- $/ )"
(5)
De posse dos resduos, obteve-se o desvio padro amostral (5), ou Erro Padro
(EP). Sendo, o valor do PEC calculado para a carta conforme a Equao (6).
6 789:8 = 1,6449 5
(6)
A anlise dos resultados feita comparando-se os valores encontrados no 6 789:8

com aqueles valores estipulados para as classes A, B ou C do Decreto-lei 89.817/84,
(SEAMG, 2006 apud SANTOS & VIEIRA, 2009), de modo que o PEC calculado pela carta
seja menor que os valores padres do PEC, para uma dada escala de referncia, conforme a
Equao (7).
6 789:8 < 6 7?@8/@A-
:@B
(7)
Mtodo de avaliao utilizando a porcentagem da amostra e o desvio padro

Barros et al. (2011), realizaram uma avaliao planialtimtrica de um par
estereoscpico Cartosat1, verificando se 90% dos resduos obtidos entre os produtos avaliados
e os pontos de referncia de campo (Equao 8), eram inferiores aos valores determinados
pelo PEC do Decreto-Lei 89.817/84 para uma dada escala, bem como se o desvio-padro ou
Erro Mdio Quadrtico (EMQ) dos resduos (Equao 9), so inferiores ao EP descrito no
Decreto-lei.
X = (X C XD )
EMQ =
(HI HJ )
Y = (YC YD )
)
EMQ =
(LM LN )
h = (hC hD )
)
EMQ =
(8)
(OM ON )
(9)
Para classificao dos resultados, conforme as classes A, B ou C do Decreto-lei,

90% dos pontos testados devem possuir resduos inferiores ao limite de tolerncia
81
estabelecido para a classe em funo da escala (Equao 10), assim como EMQ dos resduos
deve ser inferior ao EP do Decreto-lei (Equao 11).
90% (X, Y, h < PECSTUDTVC
EMQY,Z,[ < EPSTUDTVC
WTX )
WTX
(10)
(11)
Mtodo de avaliao utilizando critrios de erro linear e erro circular

Paradella et al. (2005) utilizaram os critrios de erro linear e erro circular, com
intervalos probabilsticos de confiana de 90%, a fim de avaliar a acurcia planialtimtrica.
Este mtodo consiste em calcular o erro linear LE90 (designao usada
internacionalmente para quantificar o erro em elevao do MDE versus medidas reais em
elevao), conforme descrito na Equao (12) e (13).
\ 90 = 1,6449 3]5
3]5 =
(^_ ^àbc )
d
Onde:
RMSE
ZF
ZDGPS
=
=
=
(12)
(13)
Erro Mdio Quadrtico

elevao dos pontos notveis na imagem
elevao dos pontos notveis correspondentes medidos em campo
por DGPS
nmero de pontos notveis.
Para avaliao da acurcia planimtrica calculado o erro circular CE90, que

consiste em um raio circular (metros), englobando 90% dos erros de planimetria no produto
analisado, em relao s posies reais no terreno, de acordo com as Equaes (14) e (15).
7 90 = 2,15 3]5
3]5 =
(14)
(f_ fàbc ) g(L_ Làbc )

d
(15)
82
Onde:
XF e YF
XDGPS e YDGPS
coordenadas dos pontos notveis identificados no produto

integrado
coordenadas dos pontos notveis correspondentes medidos em
campo por DGPS
nmero de pontos notveis considerados.
Os valores das constantes em LE90 e CE90 (1,6449 e 2,15) so valores tabulados

para 90% de probabilidade da distribuio normal, e estipulam que noventa por cento dos
resduos nas medies das coordenadas dos pontos de referncia estejam abaixo de um
determinado valor.
Para classificao, conforme as disposies do Decreto-lei 89.817/84, Paradella et
al. (2005) compararam os valores obtidos para o RMSE com os valores estipulados para as
classes A, B ou C do Decreto-lei, de modo que para ser aceito em uma determinada classe, o
RMSE deve ser menor que os valores padres do PEC, para uma dada escala de referncia,
conforme a Equao (16).
3]5 < 6 7?@8/@A-
:@B
(16)
Mtodo de avaliao utilizando testes de hipteses

Proposto no Brasil por Galo & Camargo (1994), baseado em Merchant (1982),
esse mtodo consiste na avaliao da acurcia a partir de testes de hipteses, onde realizada
uma anlise de tendncias (baseada na distribuio t de Student, quando verificada a
presena de erros sistemticos); e preciso (com base na distribuio Qui-quadrado, para
avaliao dos efeitos dos erros aleatrios). Ambos os testes realizados com nvel de confiana
de 90%.
Estes testes estatsticos envolvem duas hipteses bsicas que so:
a) Hiptese nula (H0) a hiptese que assumimos como verdade para a
construo do teste.
b) Hiptese alternativa (H1) contraditria primeira, resulta da no aceitao da
hiptese nula.
Sendo o modelo considerado acurado para uma determinada classe do padro de
exatido cartogrfica, desde que aceita a hiptese nula para a avaliao tendncia e preciso.
As anlises de tendncia e preciso so realizadas com base nas discrepncias
entre coordenadas observadas no produto avaliado e suas homlogas coletadas em campo
83
como referncia (Equao 17), onde a varivel X pode representar qualquer uma das
coordenadas, sejam elas planimtricas ou altimtricas.
X = (X X %B/ )
(17)
Das discrepncias amostrais obtm-se a mdia (Equao 18) e desvio padro

(Equao 19), sendo h o nmero de elementos da amostra.
i%
iii = Bj %B
(18)
iii)
Bj (%B i%
5f =
(19)
iiii = 0, contra, H1:

Na anlise de tendncia so avaliadas as hipteses: H0: X
iX
iii 0. Para este teste o valor calculado da estatstica amostral t Y (Equao 20) deve ser
inferior ao valor de t tabelado t m
,n/" ,
dentro do intervalo de confiana da Equao 21, para
que o produto avaliado possa ser considerado como livre de tendncias significativas na
coordenada testada.
iH
iii
t Y = p n
(20)
|t Y | < t m
(21)
,n/"
A anlise de preciso realizada utilizando o teste Qui-quadrado, obedecendo aos

valores do Erro Padro (EP), descritos na norma. Para tanto, inicialmente deve ser calculado o
erro padro esperado para planimetria (t ) e altimetria (u ), conforme a Equaes 22 e 23.
H =
vw
"
x = 6x:A y. 7z1{|} ~ ${
(22)
(23)
84
Posteriormente aplica-se um teste de hiptese, comparando-se o desvio-padro

"
das discrepncias com o EP esperado para a classe a qual se deseja testar, H : 5f
= f" ,
"
contra, H : 5f
> f" .
Para atender a preciso de uma determinada classe da norma, o valor do teste

Qui-quadrado calculado "H , conforme a Equao 24, deve ser inferior ao teste Qui-quadrado
tabelado "m
,n ,
dentro do intervalo de confiana da Equao 25, permitindo determinar a
escala de representao a qual o produto avaliado se enquadra. Onde h corresponde ao

tamanho da amostra, S o desvio padro das discrepncias e " o EP, determinado na norma.
Y = (n 1)
"H "(m
pq
q
,n)
(24)
(25)
Considerando os cinco mtodos de avaliao da acurcia apresentados, possvel

constatar que este mtodo, diferente dos descritos anteriormente, realiza a avaliao da
acurcia fazendo distino entre os efeitos sistemticos e aleatrios, atendendo ao conceito de
acurcia de Monico (2009) que vincula estes efeitos, sendo a avaliao destes parmetros de
forma independente a melhor forma de avaliar a acurcia.
Diante do exposto, em todos os experimentos realizados nesta dissertao, foi
aplicada a avaliao da acurcia com base no mtodo de testes de hipteses, a partir da anlise
de tendncia e preciso, sendo os resultados classificados de acordo com o Padro de
Exatido Cartogrfica dos Produtos Cartogrficos Digitais (PEC-PCD).
85
CAPTULO 3 AVALIAO DA ACURCIA

DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS DIGITAIS
DO TERRENO GERADOS PELO VANTUNB/DNPM
86
Este captulo tem como base o artigo submetido Revista Brasileira de

Cartografia no dia 27 de fevereiro de 2015 (vide Anexo A), elaborado com o intuito de
alcanar os requisitos para obter o ttulo de Mestre em Geologia, e tem como objetivo avaliar
a acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados a partir do VANT desenvolvido pela UnB em
parceria com o DNPM (VANT-UnB/DNPM).
Para alcanar o objetivo proposto, foram considerados estudos como os realizados
por Ribeiro Jnior (2011), Ferreira (2014) e Silva et al. (2015), que demonstram que a
fotogrametria digital realizada com cmera de pequeno formato aerotransportada por VANTs,
utilizando o processo correlao de imagens sobrepostas devidamente orientadas, um
produto com acurcia e confiabilidade, desde que utilizados pontos de apoio de solo prsinalizados para a devida orientao das aerofotos.
Entretanto, de acordo com Costa & Silva (2012), o emprego de alvos prsinalizados envolve custos adicionais significativos em termos de planejamento, implantao
e medies, para um projeto de mapeamento por fotogrametria, fato ratificado por Ferreira
(2014) que afirma que em aerolevantamentos de pequenas e mdias reas, a pr-sinalizao
de alvos pode significar at 70% do tempo para execuo do trabalho, tanto de escritrio
como de campo, com um custo financeiro de at 80% do valor total do projeto.
Alm dos fatores custo e tempo, a pr-sinalizao de pontos de apoio sobre o alvo
a ser mapeado, como no caso das pilhas de rejeito da Pedra Cariri, nem sempre uma tarefa
fcil e vivel, uma vez que a constante adio de material a pilha compromete a integridade
destes marcos, impedindo sua reutilizao em levantamentos posteriores. Outro problema do
georreferenciamento de pontos de apoio sobre a pilha a instabilidade do material, sendo
comuns rolamentos de blocos, colocando em risco a segurana do operador.
Considerando tais dificuldades, foi realizado um sobrevoo a 200 m de altura em
relao base, em uma rea de explorao da Pedra Cariri no municpio de Santana do Cariri,
poro Sul do Estado do Cear, prxima da Chapada do Araripe, dentro dos limites do
Geopark Araripe, sendo os dados obtidos processados em trs situaes distintas: (1) sem
utilizao de pontos de apoio, sendo usado como referncia apenas os dados coletados pelo
GPS de navegao embarcado na aeronave; (2) com 4 pontos de apoio localizados em
construes no entorno da pilha; e (3) com 10 pontos de apoio pr-sinalizados sobre a pilha.
A partir dos ortomosaicos e MDTs resultantes das trs situaes analisadas, foi
realizada a avaliao da acurcia destes produtos utilizando o mtodo de testes de hipteses,
baseado na anlise de tendncias e preciso, conforme proposto por Galo & Camargo (1994),
onde para deteco da tendncia utilizada a distribuio t de Student, identificando a
87
existncia de erros sistemticos, e a anlise de preciso, baseada na distribuio Qui-quadrado

para avaliao dos efeitos dos erros aleatrios.
De posse dos resultados obtidos na avaliao da acurcia dos produtos gerados
pela cmera de pequeno formato (no mtrica), embarcada no VANT-UnB/DNPM, foi
possvel estabelecer as aplicaes desta ferramenta, possibilitando a escolha da metodologia
de levantamento mais adequada para auxiliar o DNPM nos projetos de ordenamento da
explorao da Pedra Cariri, buscando o desenvolvimento local pautado no respeito
legislao vigente, garantindo renda e desenvolvimento para a regio.
3.1 MATERIAIS E MTODOS

O VANT utilizado neste trabalho possui como principais caractersticas: 1,90 m
de envergadura, alcanando velocidade de cruzeiro de 60 km/h, capacidade de carga paga
(payload) de 700 g, com peso total de 2,5 kg, possuindo motor eltrico brushless, com
capacidade de operar a uma distncia de at 4 km da base, utilizando bateria de LiPo de 4
clulas, 14,8 v e 5.000 mAh, o que possibilita uma autonomia de 45 minutos de voo, tempo
suficiente para percorrer at 20 km de linhas de voo, recobrindo cerca 2 km por voo, voando
a 200 m de altura, operando com uma rea de recobrimento lateral das fotos de 60%.
Para captura das aerofotos o VANT-UnB/DNPM foi equipado com uma cmera
digital de pequeno formato (no mtrica) da marca Sony Cyber-Shot, modelo DSC-RX100 de
20,2 megapixels (5472 x 3648 px), sensor CMOS de 13,2 x 8,8 mm, distncia focal de 10,4
mm e abertura f/1,8, com estabilizao ptica, velocidade de obturao mxima de 0,0005 s,
pesando 213 g com bateria e carto de memria (Figura 33).
Figura 33 VANT desenvolvido pela UnB/DNPM.
88
Segundo Silva et al. (2015), a metodologia utilizada para aquisio,

processamento e avaliao dos dados obtidos pelo VANT-UnB/DNPM, est dividida em
quatro etapas: (1) planejamento de voo; (2) execuo do voo; (3) ps-voo; e (4) avaliao da
acurcia. Conforme ilustradas no fluxograma da Figura 34 e descritas em detalhe na
sequncia.
Figura 34 Fluxograma da metodologia empregada pelo DNPM para

aquisio, processamento e avaliao dos dados obtidos pelo VANTUnB/DNPM.
89
3.1.1
Planejamento de voo
A etapa de planejamento de voo envolve a definio do alvo a ser sobrevoado,
sendo posteriormente verificadas as condies necessrias para realizao do voo, tais como
fatores meteorolgicos (vento e chuva), assim como autorizao das autoridades competentes
para realizao da operao. A autorizao para este trabalho se deu por meio da solicitao
de um NOTAM (acrnimo de "Notice to Airmen", que significa "Aviso aos Aeronavegantes")
ao Departamento de Controle do Espao Areo (DECEA), rgo ligado a Aeronutica (vide
Anexos C e D). O objetivo deste documento foi estabelecer um espao areo segregado para
operao do VANT, ficando proibida a operao em espao areo compartilhado com
aeronaves tripuladas, garantindo a segurana da navegao area.
Com todas as condies de voo adequadas, foi realizado o plano voo, a ser
executado pelo piloto automtico do VANT-UnB/DNPM, bem como a pr-sinalizao da rea
do sobrevoo. O plano de voo foi elaborado no Software para Gerao de Plano de Voo,
desenvolvido pela UnB, onde possvel determinar o nmero de linhas de voo, direo do
plano, recobrimento lateral das fotos e altura do voo em relao base (Figura 35). J a prsinalizao da rea do sobrevoo, consistiu em materializar em campo uma marcao artificial
no terreno, possvel de ser identificada nas fotografias areas, com o objetivo de proporcionar
medies mais precisas das coordenadas dos pontos de apoio necessrios para orientao das
aerofotos obtidas pelo VANT-UnB/DNPM.
Figura 35 Software para Gerao de Plano de Voo desenvolvido pela UnB.
90
Foram pr-sinalizados, com tinta spray vermelha, 20 marcos de 50 x 50 cm de

dimenso e georreferenciados com GNSS geodsico. Do total de marcos materializados, 10
foram usados como pontos de apoio para orientao das aerofotos e 10 como pontos de
referncia para realizar a avaliao da acurcia dos ortomosaicos e MDTs resultantes do
processamento nas trs situaes distintas ponderadas neste trabalho (Figura 36).
O georreferenciamento dos marcos foi realizado pelo mtodo de levantamento por
posicionamento relativo esttico-rpido, utilizando como base um receptor de dupla
frequncia L1/L2 da marca GTR-G, e como rover um receptor de frequncia L1 da marca
South S750, com tempo de rastreio de cinco minutos, obtendo como resultados, com nveis de
confiana de 95%, preciso horizontal e vertical de at 0,003 m.
Figura 36 Pontos de apoio e de referncia pr-sinalizados e georreferenciados com

GNSS geodsico.
Como estao de referncia para os levantamentos na rea de estudo, foi

implantado um marco de concreto, localizado a 370 m da pilha de rejeito objeto deste estudo,
para fornecer referencial geodsico unvoco, fixo e relativamente estvel no tempo (SANTOS
et al., 2011).
As coordenadas e altitude geomtrica da estao de referncia foram determinadas
pelo mtodo de posicionamento relativo esttico, com 8 horas de rastreio, ps-processada pelo
91
servio on-line IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto Preciso), obtendo como resultados,
com nveis de confiana de 95%, preciso horizontal de 0,01 m e 0,02 m vertical (vide Anexo
E).
A fim de simular uma situao em que no seria possvel realizar a pr-sinalizao
sobre a pilha de rejeito, foram identificadas no entorno da pilha, quatro edificaes de fcil
identificao no ortomosaico, para serem usadas como pontos de apoio para a orientao das
aerofotos obtidas pelo VANT-UnB/DNPM, conforme ilustrado na Figura 37.
Para georreferenciamento destes quatro pontos, foi utilizado um par de receptores
de dupla frequncia L1/L2 da marca Leica GPS900 e como estao de referncia o marco de
concreto implantado na rea de estudo. Quanto ao rover, foi utilizado um trip com basto
extensvel de modo que a antena fosse posicionada acima das edificaes usadas como ponto
de apoio, sendo obtido no ps-processamento, com tempo de rastreio de 10 minutos, uma
preciso mdia horizontal e vertical de 0,003 m (95% de confiana).
Figura 37 Pontos de apoio localizados em construes no entorno da pilha avaliada.
Fonte: Elaborada pelo autor. Na foto da direita o rover em operao.
92
3.1.2
Execuo do voo
Esta etapa inicia com a checagem dos equipamentos em solo, na hiptese de

deteco de algum problema, por medida de segurana, a operao cancelada.
A decolagem feita por meio de lanamento manual, ou seja, sem a necessidade
de pista, dando maior mobilidade para operaes em locais de difcil acesso. Ao atingir a
altura de voo estabelecida no planejamento, o operador aciona o piloto automtico, que
imediatamente ir executar o plano de voo elaborado na etapa anterior. Vale salientar que
durante esta fase o VANT-UnB/DNPM opera de forma automtica, mas no autnoma, sendo
possvel a interveno do operador a qualquer momento.
Toda a operao do VANT foi controlada pela base em solo, que recebe em tempo
real o vdeo da cmera frontal e os dados de telemetria da aeronave (altitude, velocidade,
localizao, nmero de satlites captados pelo GPS e carga da bateria), conforme visualizado
na Figura 38, e caractersticas do voo descritas na Tabela 11.
Figura 38 Detalhes da operao do VANT.
Fonte: Elaborada pelo autor. a) base de solo; (b) VANT-UnB/DNPM em ao; e (c) o vdeo recebido na
base em solo.
93
Tabela 11 Caractersticas do voo realizado.

Caractersticas do Voo
Altura do voo em relao base
Resoluo espacial do ortomosaico
Velocidade mdia de voo
Intervalo de tomada das fotografias
rea de cobertura da foto no solo
Nmero de fotos
Linhas de voo executadas
Recobrimento frontal (planejado)
Recobrimento lateral (planejado)
Recobrimento frontal mnimo (executado)
Recobrimento lateral mnimo (executado)
Valores Observados
200 m
0,05 m
Vento aproado (46,50 km/h)
Vento de calda (64,22 km/h)
2s
264 x 176 m
152
4
80% (141 m)
60% (158 m)
79% (139 m)
22% (58 m)
O VANT utilizado neste trabalho est equipado com equipamentos de segurana,

como a funo de retorno para a base ou RTH (do ingls returning to home), acionada em
caso de perda de sinal da base, bem como de um localizador via satlite, que permite
encontrar o equipamento em caso de pane em que a aeronave no consiga retornar. A funo
RTH tambm acionada automaticamente quando o plano de voo finalizado, fazendo com
que a aeronave retorne e realize voo em crculos sobre a base, at que o operador assuma o
comando e realize o procedimento de pouso.
3.1.3 Ps-voo
Finalizada a etapa de execuo do voo foi feita uma avaliao dos dados
coletados, (fotografias e track do GPS). Nas fotografias verificou-se a qualidade da imagem
quanto ao contraste e nitidez, e para o track, se toda a trilha do voo foi gravada sem
interrupes e se durante o voo, devido ao vento, o VANT no se distanciou demasiadamente
da linha planejada, causando perda no recobrimento lateral das fotografias.
De posse dos dados de voo iniciou-se a fase de processamento para gerao da
nuvem de pontos que foi a base para posterior gerao do MDT e do ortomosaico, utilizando
o software Agisoft Photoscan, soluo baseada na tecnologia de reconstruo 3D multiview.
As cinco etapas bsicas do processamento com o Photoscan foram: (1) calibrao
automtica da cmera com base nos dados do EXIF das fotografias; (2) alinhamento das
fotos a partir dos pontos em comum entre as fotografias e pontos de apoio de solo; (3)
gerao da nuvem de pontos com base correlao de imagens, feita por meio de medies
94
de similaridade entre as imagens sobrepostas, so identificadas as coordenadas

tridimensionais (x, y, z) da superfcie fotografada; (4) filtragem e classificao da nuvem de
pontos para gerar o MDT de malha triangular; e (5) gerao do ortomosaico a partir da
texturizao da geometria construda pela malha triangular.
De acordo com Silva et al. (2014), os softwares de processamento fotogramtrico
desenvolvidos para imagens de VANT tem um alto grau de automatizao, maior que na
fotogrametria convencional, com a utilizao de softwares vindos de viso computacional.
No caso do Photoscan o processo de calibrao da cmera realizado de forma
automtica, sendo estimados os parmetros de orientao interior e exterior da cmara,
necessrios para calcular corretamente os ngulos e a posio do sensor, bem como as
distores do sistema de lentes, incluindo distores radiais no lineares. Para tanto o
software necessita apenas dos dados constantes no metadado EXIF das fotografias (resoluo
da imagem; distncia focal; e coordenada do centro da foto, obtida pelo processo de
sincronizao entre o relgio da cmera e do GPS embarcado na aeronave).
O alinhamento das fotografias realizado pela correlao de imagens sobrepostas
devidamente orientadas. Para garantir maior acurcia deste processo, o posicionamento das
imagens deve ser corrigido com o auxlio de pontos de apoio em solo. Neste estudo de caso,
esta etapa do processamento foi realizada: (1) sem pontos de apoio, utilizando apenas as
coordenadas do GPS de navegao do VANT-UnB/DNPM como referncia; (2) com 4 pontos
de apoio, localizados em construes no entorno da pilha; e (3) com 10 pontos de apoio prsinalizados sobre a pilha.
Do processo de alinhamento das fotografias, com base na correlao de imagens,
foi gerada a nuvem de pontos que representa a superfcie por meio de um conjunto de pontos
de coordenadas tridimensionais (x, y, z), representando um Modelo Digital de Superfcie
(MDS) incluindo, alm do terreno, os objetos a ele superpostos (vegetao, edificaes, etc.).
Para extrair o MDT, quando os dados altimtricos representam apenas a superfcie
do terreno, foi realizada a filtragem e classificao automtica da nuvem de pontos gerada
pela tecnologia de modelagem da superfcie, dando origem a uma estrutura onde cada ponto
da nuvem resultante passou a compor os ns de uma malha triangular irregular que representa
a superfcie por meio de um conjunto de faces triangulares interligadas.
Da texturizao da superfcie de malha triangular foi gerado o ortomosaico, que
consiste na fuso das aerofotos obtidas pelo VANT-UnB/DNPM devidamente corrigidas
quanto s deformaes geomtricas sofridas pelas imagens devido plataforma do sensor, do
ngulo de aquisio e do relevo.
95
3.1.4 Avaliao da acurcia
A avaliao da acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados nas trs situaes

avaliadas (sem pontos de apoio; com 4 pontos de apoio localizados em construes no
entorno da pilha; e com 10 pontos de apoio pr-sinalizados sobre a pilha), foi realizada a
partir da anlise de tendncia e preciso dos modelos, sendo os resultados classificados de
acordo com o Padro de Exatido Cartogrfica dos Produtos Cartogrficos Digitais (PECPCD), conforme tolerncias estabelecidas pela Diretoria de Servio Geogrfico do Exrcito
Brasileiro - DSG (2011) na Especificao Tcnica para a Aquisio de Dados Geoespaciais
Vetoriais (ET-ADGV).
A ET-ADGV estabelece os critrios para que um produto digital possa ser aceito
como produto de referncia do Sistema Cartogrfico Nacional (SCN), e consequentemente
para a Infraestrutura Nacional de Dados Espaciais (INDE).
As tolerncias determinadas pelo PEC-PCD complementam as estabelecidas, para
produtos impressos, do Decreto n 89.817/84, criando uma nova Classe A e mantendo as
classes criadas pelo Decreto, onde as classes B, C e D do PEC-PCD correspondem, em
ordem, as classes A, B, C do PEC descritas no Decreto de 1984 (Tabela 12).
Tabela 12 Tolerncias utilizadas para avaliao da acurcia conforme

PEC-PCD e PEC.
Classe
Classe
Planimetria
Altimetria
PEC
PEC-PCD PEC (mm) EP (mm) PEC (mm) EP (mm)
A
0,28
0,17
0,27
0,17
A
B
0,5
0,3
0,50
0,33
B
C
0,8
0,5
0,60
0,40
C
D
1,0
0,6
0,75
0,50
Fonte: Adaptado de ET-ADGV (2011) e Decreto-Lei 89.817/84.
De acordo com Monico et al. (2009) o termo acurcia relaciona os efeitos

sistemticos e aleatrios dos erros nas medies, sendo a avaliao dos efeitos de forma
independente, a melhor forma de se avaliar a acurcia, possibilitando que haja discriminao
entre erros aleatrios e sistemticos.
Neste contexto, para avaliao da acurcia dos produtos analisados, foi utilizado o
mtodo proposto por Galo & Camargo (1994) de testes de hipteses, a partir da anlise de
tendncias (baseada na distribuio t de Student, quando verificada a presena de erros
96
sistemticos); e preciso (com base na distribuio Qui-quadrado, para avaliao dos efeitos
dos erros aleatrios). Ambos os testes realizados com nvel de confiana de 90%.
As anlises de tendncia e preciso foram realizadas com base nas discrepncias
entre as coordenadas observadas no produto avaliado e suas homlogas coletadas em campo
como referncia (Equao 17), onde a varivel X representa qualquer uma das coordenadas,
sejam elas planimtricas, ou altimtricas. Das discrepncias amostrais obtm-se a mdia
(Equao 18) e desvio padro (Equao 19), sendo h o nmero de elementos da amostra.
iii = 0, contra, H1:

Na anlise de tendncia so avaliadas as hipteses: H0: i%
iiii 0. Para este teste o valor calculado da estatstica amostral t Y (Equao 20) deve ser
%
inferior ao valor de t tabelado t m
,n/" ,
dentro do intervalo de confiana da Equao 21, para
que o produto avaliado possa ser considerado como livre de tendncias significativas na
coordenada testada.
De acordo com Galo & Camargo (1994), conhecido o valor da tendncia (b
bias), seu efeito pode ser minimizado, pela subtrao do valor a cada coordenada do modelo
(x, y, z). Zanardi (2006) prope que esse erro sistemtico corresponde a um valor aproximado
da mdia das discrepncias amostrais observada.
Sendo assim, com o intuito de minimizar os efeitos dos erros sistemticos, nas
componentes que apresentaram tendncia no teste t de Student, foi subtrada a mdia das
discrepncias verificadas nos pontos de referncia, para cada coordenada do produto avaliado
(Equao 26).
% = (%X ) %B/
(26)
A anlise de preciso foi realizada utilizando o teste Qui-quadrado, obedecendo

aos valores do Erro Padro (EP), descrito na Tabela 12. Sendo inicialmente calculado o erro
padro esperado para planimetria (w ) e altimetria (x ), conforme a Equaes 22 e 23.
Posteriormente aplicou-se um teste de hiptese, comparando-se o desvio-padro
"
das discrepncias com o erro padro esperado para a classe a qual se deseja testar, H : 5f
=
"
f" , contra, H : 5f
> f" .
Para atender a preciso de uma determinada classe do PEC-PCD, o valor do teste

Qui-quadrado calculado "H , conforme a Equao 24, deve ser inferior ao teste Qui-quadrado
tabelado "m
,n
, dentro do intervalo de confiana da Equao 25, permitindo determinar a
classe na qual o produto avaliado se enquadra. Onde h o tamanho da amostra, S o desvio
97
padro das discrepncias e o erro padro esperado para uma determinada classe PECPCD. Em suma, a avaliao da acurcia por meio da metodologia aqui descrita pode ser
observada no fluxograma da Figura 39.
Figura 39 Fluxograma da metodologia de avaliao da acurcia

dos produtos gerados pelo VANT-UnB/DNPM.
Com tendncia
3.2 RESULTADOS E DISCUSSES
Para avaliao da acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados pelo VANTUnB/DNPM nas trs situaes avaliadas (sem pontos de apoio; com 4 pontos de apoio
localizados em construes no entorno da pilha; e com 10 pontos de apoio pr-sinalizados
sobre a pilha), foi realizada a distino entre os efeitos sistemticos e aleatrios dos erros nas
medies, de modo que o modelo dito acurado quando estatisticamente preciso e livre de
tendncias, para uma determinada escala, conforme limites estabelecidos pelo PEC-PCD.
98
Inicialmente foram calculadas as discrepncias entre as coordenadas observadas

nos produtos gerados pelo VANT e suas homlogas coletadas nos 10 pontos de referncia
pr-sinalizados sobre a pilha de rejeito objeto deste estudo, gerreferenciados com GNSS
geodsico (Equao 17), bem como sua mdia e desvio padro (Equaes 18 e 19), sendo o
resultado apresentado na Tabela 13.
Tabela 13 Estatsticas das discrepncias.
Pontos de
Mdia (m)
Ortomosaico /MDT
Referncia
10
-2,561
x
Sem Pontos
10
0,849
y
de Apoio
10
20,756
z
10
-0,037
x
4 Pontos
10
-0,019
y
de Apoio
10
-2,388
z
10
0,002
x
10 Pontos
10
0,038
y
de Apoio
10
0,038
z
Desvio
Padro (m)
1,307
1,191
0,172
0,055
0,033
0,111
0,043
0,027
0,058
Na anlise de tendncia foi verificado se os valores do t Y amostral calculado

(Equao 20) para os ortomosaicos e MDTs, gerados nas trs situaes analisadas, estavam no
intervalo de confiana da Equao 21, dado pelo valor tabelado de t de Student para um nvel
de confiana (1 - ) igual a 90% ( = 0,10), que neste estudo de caso, considerando os 10
pontos de referncia utilizados na anlise obtm-se o valor limite de t
%()
igual a 1,383.
Neste contexto, foi possvel observar a existncia de tendncia, indicando a

presena de erros sistemticos significativos embutimos nos valores das medies das
componentes X, Y e Z dos ortomosaicos e MDTs gerados sem ponto de apoio e com 4 pontos
de apoio. J os produtos gerados utilizando 10 pontos de apoio, apresentaram tendncia em Y
e Z (Tabela 14).
99
Tabela 14 Anlise de tendncia.

Ortomosaico
|t UU |
e MDT
6,194
|t |
Sem Pontos
2,254
t
de Apoio
381,045
|t |
2,117
|t |
4 Pontos
1,859
t
de Apoio
68,075
|t |
0,134
|t |
10 Pontos
4,577
t
de Apoio
2,073
|t |
Resultado
%()
1,383
1,383
1,383
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
No Existe tendncia
Existe tendncia
Existe tendncia
Para minimizar os efeitos dos erros sistemticos detectados pelo teste t de Student,
nas componentes que apresentaram tendncia, foi subtrada a mdia das discrepncias
verificada nos pontos de referncia para cada coordenada do produto avaliado (Equao 26),
fazendo com que todos fossem aprovados na anlise de tendncia.
Este processo demonstrou ser eficiente em todos os produtos avaliados,
principalmente nos processados sem pontos de apoio e com 4 pontos de apoio, onde
observando a Figura 40, que representa as discrepncias observadas nos pontos de referncia
em funo dos limites estabelecidos pelo PEC-PCD, possvel constatar que aps a retirada
da tendncia houve uma melhora significativa da acurcia.
Fato que fica evidente ao compararmos a acurcia antes e depois da retirada da
tendncia usando os critrios de erro linear (LE90) e erro circular (CE90), calculado em
funo do erro mdio quadrtico (RMSE), que estipulam que noventa por cento dos resduos
nas medies das coordenadas dos pontos de referncia estejam abaixo de um determinado
valor. Esta designao usada internacionalmente para quantificar o erro planialtimtrico de
produtos de sensoriamento remoto (Tabela 15).
No tocante a preciso, os ortomosaicos e os MDTs, processados sem pontos de
apoio, com 4 pontos de apoio e com 10 pontos de apoio, obtiveram preciso compatvel com a
Classe A do PEC-PCD para escala de 1/8.600, 1/360 e 1/300 e equidistncia vertical de 0,8 m,
0,6 m e 0,3 m respectivamente. Para tanto foi realizado o teste Qui-quadrado, sendo o erro
padro esperado para planimetria e altimetria, calculados conforme a Equaes 22 e 23, limite
tabelado de " de 14,684 considerando uma amostra (h) de tamanho 10, nvel de significncia
de 10% e 9 graus de liberdade (Tabela 16).
100
Figura 40 Grfico das discrepncias observadas nos pontos de referncia, antes e depois da
retirada da tendncia.
Tabela 15 RMSE, LE90 e CE90 antes e depois da retirada da tendncia.

Sem Pontos de Apoio
Com
Sem
Tendncia Tendncia
3,349
1,768
21,879
0,172
7,200
3,802
35,989
0,283
RMSE Plan. (m)

RMSE Alt. (m)
CE90 (m)
LE90 (m)
4 Pontos de Apoio
Com
Sem
Tendncia Tendncia
0,078
0,064
2,519
0,111
0,167
0,138
4,144
0,182
10 Pontos de Apoio
Com
Sem
Tendncia Tendncia
0,065
0,051
0,070
0,058
0,140
0,109
0,115
0,095
Tabela 16 Anlise de preciso.

Ortomosaico e
MDT
Sem Ponto
de Apoio
4 Pontos
de Apoio
10 Pontos
de Apoio
Varincia
esperada ()
1,034
1,034
0,136
0,043
0,043
0,102
0,036
0,036
0,051
" Calculado
"Y
"Z
"
"Y
"Z
"
"Y
"Z
"
14,393
11,943
14,437
14,598
5,076
10,643
12,858
4,887
11,447
"% ()
Classe PEC-PCD
14,684
Classe A
Escala 1/8.600
Equidistncia vertical 0,8 m
14,684
Classe A
Escala 1/360
14,684
Classe A
Escala 1/300
De posse dos resultados obtidos fica evidente a maior acurcia do ortomosaico e

MDT gerados pelo processamento com 10 pontos de apoio pr-sinalizados sobre a superfcie
da pilha de rejeito.
Ao compararmos os produtos processados com 10 pontos de apoio e sem pontos
de apoio, possvel observar, na localizao dos pontos de referncia, uma maior
101
discrepncia planimtrica (x, y), com valores superiores a 2 m. Ao passo que na componente
altimetria (z) as discrepncias foram inferiores a 0,3 m (Figura 41).
Isto ocorre porque o maior responsvel pelos erros nas medies em altimetria, no
processamento sem pontos de apoio, foram os erros sistemticos eliminados na etapa de
anlise de tendncia, que tambm melhorou a acurcia planimtrica, mas que devido a maior
presena de erros aleatrios, no controlveis, apresentou melhora inferior altimetria.
J as discrepncias entre os ortomosaicos e MDTs processados com 10 e com 4
pontos de apoio localizados em construes no entorno da pilha, apresentaram maiores erros
na componente altimtrica (Figura 41). Ou seja, a informao obtida pelos 4 pontos de apoio
georreferenciados em construes no entorno da pilha foram eficientes na correo
planimtrica, mas nem tanto na altimetria.
Mesmo assim, os produtos gerados com 4 pontos de apoio demonstraram acurcia
compatvel com a obtida utilizando 10 pontos de apoio, onde a diferena entre estes dois
produtos, verificada nos pontos de referncia, foi inferior a 5 cm em planimtrica e 20 cm em
altimetria, conforme ilustrado na Figura 41.
Figura 41 Discrepncias entre os produtos processados sem pontos de apoio, com 4

pontos de apoio e com 10 pontos de apoio.
102
O melhor desempenho posicional que altimtrico do MDT, gerado com base no

processamento com 4 pontos de apoio, pode ser explicado pela dificuldade da nuvem de
pontos (geradas por correlao das aerofotos obtidas pelo VANT-UnB/DNPM) de detectar de
maneira precisa a altimetria nas paredes verticais das edificaes onde foram
georreferenciados os pontos de apoio.
De acordo com Aber et al. (2010), a explicao est no efeito causado pela
sombra existente nestas reas, que implica em uma reduo dos pontos identificados no
processo de correlao entre as aerofotos, causando lacunas de informao no modelo.
Ferreira (2014) destaca que ao utilizar imagens de altssima resoluo espacial, como no caso
do VANT, onde o pixel muito pequeno e as escalas de anlise so grandes, a influncia
destas lacunas na obteno do modelo de elevao aumenta.
Segundo Aber et al. (2010) os algoritmos automticos para criao de MDS
podem encontrar dificuldade de processar imagens com a presena de reas sombreadas por
paredes verticais, presena de vegetao, paredes com inclinao negativa, conforme ilustrado
na Figura 42.
Figura 42 Representao esquemtica dos erros na criao automtica de um

MDS.
Fonte: adaptado de Marzolff e Poesen (2009) in Aber et al. (2010). (1) Vegetao; (2) parede vertical; (3)
paredes com inclinao negativa; e (4) superfcie do terreno iluminada.
Este efeito fica evidente ao traarmos um perfil da nuvem de pontos obtida pelo
VANT-UnB/DNPM sobre uma das construes utilizadas neste estudo de caso como ponto de
apoio para o processamento das aerofotos (Figura 43). No lado esquerdo da casa, devido a
sombra, a atenuao do ngulo da parede vertical da construo foi mais acentuada, enquanto
no lado direito, sem sombra, este efeito no foi to intenso.
103
Figura 43 Perfil demonstrando o efeito causado na nuvem de pontos devido sombra da

edificao.
3.3 CONCLUSES
Considerando a necessidade de avaliar a acurcia dos produtos gerados pelo

VANT-UnB/DNPM, de modo a estabelecer as aplicaes desta ferramenta, cientes de suas
potencialidades e restries, pode-se concluir que a classificao dos produtos por meio da
aplicao do PEC-PCD, utilizando o mtodo de testes de hipteses proposto por Galo &
Camargo (1994), baseado na anlise de tendncias e preciso, demonstrou-se eficiente para
avaliar a preciso posicional e altimtrica, bem como os erros sistemticos oriundos dos
ortomosaicos e MDTs gerados pelo VANT nas trs situaes avaliadas.
O processo de retirada da tendncia, atenuando os efeitos dos erros sistemticos,
mostrou-se eficiente para obteno de produtos de maior acurcia. Sendo esta melhora notada
com maior evidncia nos produtos gerados sem a utilizao de pontos de apoio, onde
considerando o critrio CE90 podemos afirmar que existe 90% de chance de um ponto
localizado no ortomosaico processado sem ponto de apoio est dentro de um raio de 7 m de
sua posio real. Raio que, ao se retirar a tendncia, cai para um valor inferior a 4 m. Ao se
considerar a acurcia do MDT processado sem pontos de apoio, usando o critrio LE90,
existe 90% de probabilidade de um ponto sobre o modelo estar a uma distncia de 36 m da
cota real, valor que cai para menos de 30 cm, quando retira-se essa tendncia.
Diante do objetivo deste trabalho de avaliar a acurcia dos ortomosaicos e MDTs
gerados automaticamente por fotogrametria digital, utilizando uma cmera de pequeno
formato aerotransportada por VANT, por processo de correlao de imagens sobrepostas
devidamente orientadas, pode-se concluir que a os produtos avaliados possuem acurcia e
104
confiabilidade compatvel com as obtidas pela aerofotogrametria convencional, desde que

devidamente orientada por pontos de apoio de solo.
A avaliao dos produtos processados nas trs situaes propostas, ou seja, sem
utilizao de pontos de apoio, com 4 e com 10 pontos de apoio, permitiu estabelecer as
aplicaes desta ferramenta, ciente de suas potencialidades e restries. Permitindo escolher o
mtodo que melhor se adequa as finalidades de uso desta ferramenta nas rotinas de trabalho
do DNPM, que vo desde levantamentos de reconhecimento (para averiguar se est ocorrendo
minerao em uma determinada rea) at levantamentos de preciso onde necessrio
mensurar com exatido uma rea minerada, por exemplo.
Sendo assim, os ortomosaicos e os MDTs gerados sem pontos de apoio so
indicados apenas para levantamentos expeditos, sem a necessidade de quantificao (rea ou
volume), sendo indicados para esta finalidade os produtos processados com pontos de apoio
pr-sinalizados sobre o alvo, ou em construes no seu entorno, no caso de impossibilidade de
realizar pr-sinalizao.
Neste contexto, quanto s potencialidades desta ferramenta no mbito do DNPM,
podemos destacar no caso da explorao da Pedra Cariri: (1) dimensionar as reas exploradas
e degradas; (2) estimar o volume de rejeito disponvel, visando seu aproveitamento
econmico; (3) fazer o monitoramento peridico da explorao, garantido que o PAE
submetido ao DNPM e o PRAD entregue ao rgo ambiental, como requisito para sua
operao, seja realmente cumprido; e (4) planejar e ordenar a extrao da Pedra Cariri, com
foco na mitigao dos impactos e explorao das potencialidades, congregando minerao e
desenvolvimento local pautado no respeito legislao vigente.
No tocante as restries, aps os experimentos realizados, conclui-se que o
VANT-UnB/DNPM limitado a levantamentos locais, devido a sua baixa autonomia e
restrio de distncia do datalink com a estao em solo, bem como a dependncia de pontos
de apoio de solo para gerar produtos de alta acurcia.
105
CAPTULO 4 AVALIAO DA ACURCIA NO

CLCULO DE VOLUME DE PILHAS DE
REJEITO UTILIZANDO VANT, GNSS E LIDAR
106
Este captulo tem como base o artigo submetido ao Boletim Cincias Geodsicas
no dia 10 de fevereiro de 2015 (vide Anexo B), elaborado com o intuito de alcanar os
requisitos para obter o ttulo de Mestre em Geologia, e tem como objetivo demonstrar a
utilizao do VANT-UnB/DNPM na cubagem de volumes de pilhas de rejeito da explorao
da Pedra Cariri no municpio de Santana do Cariri, poro Sul do Estado do Cear, prxima
da Chapada do Araripe, dentro dos limites do Geopark Araripe, sendo a acurcia dos
resultados obtidos comparada a alcanada por outras ferramentas utilizadas para esta
finalidade, como GNSS e LIDAR.
Dentre os mtodos e tcnicas empregados para cubagem de volumes na
minerao, os mais utilizados so os equipamentos topogrficos como estao total e mais
recentemente a tecnologia GNSS. Entretanto, nos ltimos anos, as tecnologias de
sensoriamento remoto vm ganhando espao, uma vez que proporcionam resultados cada vez
mais rpidos e precisos, capazes de gerar MDTs de alta acurcia sem a necessidade direta do
contato do operador com a superfcie modelada, a exemplo do VANT e do LIDAR.
A cubagem rpida e precisa das pilhas de rejeito da Pedra Cariri justificasse pela
necessidade de um monitoramento que garanta a disposio adequada deste material,
garantido estabilidade das pilhas e evitando problemas como assoreamento dos recursos
hdricos locais, assim como o aproveitamento econmico deste rejeito, uma vez que segundo
Vidal et al. (2005), estas pilhas so compostas basicamente por calcrio calctico de alta
pureza (54% de CaO, em mdia, que corresponde a 96% de CaCO3), denotando seu grande
potencial de aproveitamento como matria prima para fabricao de cimento, concreto, blocos
cermicos, argamassa, etc. (MOURA et al., 2013; MENEZES et al., 2010; SILVA, 2008 ).
Neste estudo de caso, os levantamentos de campo utilizando as tecnologias
GNSS, VANT e LIDAR na cubagem de uma pilha de rejeito da Pedra Cariri, oriunda da
extrao do calcrio sedimentar laminado da Bacia do Araripe, no municpio de Santana do
Cariri no Cear, foram realizados simultaneamente entre os dias 9 e 10 de julho de 2014,
tomando como referncia pontos pr-sinalizados e georreferenciados com o uso do GNSS
geodsico.
Assim como no experimento demonstrado no captulo anterior, para avaliao da
acurcia no clculo de volume utilizando GNSS, VANT e LIDAR, foi usado o mtodo de
testes de hipteses, baseado na anlise de tendncia e preciso, conforme proposto por Galo &
Camargo (1994), onde para deteco da tendncia utilizada a distribuio t de Student,
identificando a existncia de erros sistemticos, bem como a anlise de preciso baseada na
distribuio Qui-quadrado, para avaliao dos efeitos dos erros aleatrios.
107
De posse dos resultados da avaliao da acurcia na cubagem de pilhas de rejeito

por meio de MDTs, elaborados a partir de levantamentos utilizando GNSS, VANT e LIDAR,
foi possvel estabelecer as aplicaes destas ferramentas, ciente de suas potencialidades e
restries, possibilitando a escolha da ferramenta mais adequada para auxiliar os projetos de
ordenamento da explorao da Pedra Cariri, buscando o desenvolvimento local pautado no
respeito legislao vigente, garantindo renda e desenvolvimento para a regio.
4.1 MATERIAIS E MTODOS
So descritos neste tpico os equipamentos e mtodos empregados para mensurar

o volume da pilha de rejeito objeto deste estudo, bem como a metodologia de avaliao da
acurcia dos modelos obtidos por meio de GNSS, VANT e LIDAR, utilizando anlise de
tendncia e preciso, sendo os resultados classificados de acordo com o PEC-PCD.
4.1.1
GNSS
O levantamento para o clculo do volume da pilha com GNSS foi realizado

utilizando-se um par de receptores de dupla frequncia L1/L2 da marca GTR-G, com
capacidade de rastreio de satlites do sistema GPS e GLONASS. Para ps-processamento dos
dados obtidos foram usados o software GNSS Solutions e o servio on-line IBGE-PPP
(Posicionamento por Ponto Preciso).
O IBGE-PPP processa dados GNSS (GPS e GLONASS) e seu resultado
independe de qualquer ajustamento de rede geodsica e no est associado s realizaes ou
ajustamentos de rede planimtrica. Deste modo, os resultados obtidos por meio deste servio
possuem uma pequena diferena daqueles disponveis no Banco de Dados Geodsicos (BDG).
Estudos como o de Perdigo e Santos (2010), demonstram que levantamentos com tempo de
rastreio superior a 2 horas, ps-processados utilizando o IBGE-PPP, apresentam padres de
alta preciso, atingindo aps 6 horas de rastreio preciso de 2 centmetros.
Como estao de referncia para os levantamentos na rea de estudo, foi
implantado um marco de concreto, localizado a 370 metros da pilha de rejeito objeto deste
estudo, para fornecer referencial geodsico unvoco, fixo e relativamente estvel no tempo
(SANTOS et al., 2011).
108
As coordenadas e altitude geomtrica da estao de referncia foram determinadas

pelo posicionamento relativo esttico, com 8 horas de rastreio, ps-processada pelo mtodo
IBGE-PPP, obtendo como resultados, com nveis de confiana de 95%, preciso horizontal de
0,01 m e 0,02 m vertical.
Para o clculo do volume, foi gerado um MDT com base na nuvem de pontos
obtida a partir do mtodo de posicionamento relativo cinemtico, com taxa de ocupao de
um ponto por segundo. De acordo com IBGE (2008), este mtodo consiste em se determinar
um conjunto de coordenadas para cada poca de observao, onde um receptor ocupa a
estao de referncia enquanto o outro se desloca sobre as feies de interesse.
Neste contexto, primeiramente foi realizado o caminhamento no permetro
inferior e superior da pilha, e posteriormente foram percorridas linhas paralelas sobre a pilha
com espaamento mdio de 10 m, gerando uma nuvem de pontos com preciso mdia
horizontal de 0,05 m e vertical de 0,06 m, com 95% de confiana (Figura 44).
Figura 44 Levantamento realizado com GNSS para clculo do volume

da pilha de rejeito.
109
O GNSS tambm foi utilizado neste estudo para georreferenciar: (1) os targets
utilizados como referncia pelo LIDAR; (2) os marcos pr-sinalizados utilizados como pontos
de apoio para orientao das aerofotos obtidas pelo VANT; e (3) os marcos de referncia para
avaliao da acurcia dos MDTs gerados pelo GNSS, VANT e LIDAR.
Para tanto, foi realizado um levantamento por posicionamento relativo estticorpido, utilizado como base um receptor de dupla frequncia L1/L2 da marca GTR-G e como
rover um receptor de frequncia L1 da marca South S750, com tempo de rastreio de cinco
minutos, obtendo como resultados, com nveis de confiana de 95%, preciso horizontal e
vertical de at 0,003 m.
4.1.2
VANT
O VANT utilizado neste experimento foi desenvolvido pela UnB em parceria com
o DNPM, equipado com uma cmera de pequeno formato no mtrica, capaz de capturar
fotografias de alta resoluo que aps processadas, pelo mtodo de correlao de imagens
sobrepostas devidamente orientadas, permite a gerao de MDTs e consequentemente
possibilita o clculo do volume.
A descrio das caractersticas do VANT-UnB/DNPM, assim como a
metodologia utilizada para aquisio das aerofotos, processamento e avaliao da acurcia
dos dados obtidos, esto descritos no item 3.1 do Captulo 3, sendo as especificidades do voo
realizado neste experimento descritas na Tabela 17.
Tabela 17 Caractersticas do voo realizado.

Valores
Caractersticas do Voo
Observados
Altura do voo em relao base
100 m
Resoluo
0,02 m
Velocidade mdia
60 km/h
Distncia percorrida
4 km
Nmero de linhas de voo
5
Maior distncia da base
500 m
rea sobrevoada
29,7 ha
Intervalo de tomada das
2s
fotografias
Nmero de fotografias
177
Recobrimento frontal e lateral
80% e 60%
110
4.1.3
LIDAR
De acordo com Santos et al. (2014) a tecnologia Laser Scanner, tambm

conhecida como LIDAR, consiste em um equipamento topogrfico capaz de gerar modelos
tridimensionais das superfcies de objetos a partir da tecnologia de sensoriamento remoto,
medindo as propriedades da luz refletida por superfcies localizadas distncia do sensor.
Utilizando os mesmos princpios, o sistema de varredura LIDAR pode ser
instalado sobre plataformas terrestres, denominado Laser Scanner Terrestre (LST), ou areas,
conhecido como Laser Scanner Aerotransportado (LSA).
Neste estudo de caso foi utilizado um LST modelo ILRIS-3D (Intelligent Laser
Ranging & Imaging System), da Optech Inc., empregado com o aparelho montado em um
trip, capaz de obter at 2.000 pontos por segundo em uma distncia de at 2.000 metros,
gerando uma nuvem de pontos com resoluo configurvel de at 1,0 mm no mtodo esttico
(AMARO et al., 2013; SANTOS et al., 2014). A coleta dos dados em campo com o LST foi
realizada pela equipe do Laboratrio de Geoprocessamento (GEOPRO) da Universidade
Federal do Rio Grande do Norte (UFRN).
O LST permite o registro de parmetros de intensidade da energia refletida e
atitude do feixe (azimute e elevao), permitindo calcular as coordenadas tridimensionais (x,
y, z) da superfcie da pilha de rejeito. Como principais caractersticas deste equipamento,
podem ser destacadas a alta densidade de pontos amostrais coletados com alta preciso e em
curto intervalo de tempo, formando a chamada nuvem de pontos para criao do MDT
(AMARO et al., 2013; SANTOS et al., 2014).
Neste estudo de caso, foram necessrias seis varreduras sobre a pilha de rejeito e
seu entorno para varrer toda a sua superfcie. A nuvem de pontos gerada em cada varredura
foi georreferenciada com GNSS geodsico, para obteno das coordenadas geodsicas
(latitude, longitude e altitude geomtrica) a partir de trs pontos de controle: a estao base
(de instalao do LST), e dois alvos posicionados na rea de varredura (denominados de
targets), totalizando seis bases e 12 targets (Figura 45).
Para ps-processamento dos dados obtidos pelo LST foi utilizando o software
PolyWorks, tendo como sada de dados um conjunto de nuvens dos pontos de reflexo
definido pelas coordenadas x, y, z, que foi usado para construir o MDT da superfcie
digitalizada.
111
Figura 45 Levantamento de campo realizado com LST.
4.1.4
Modelo Digital de Terreno (MDT)
Ao representar a varivel altimetria por meio de modelos digitais 3D, construdos

com base em nuvens de pontos obtidas pelo mtodo direto, utilizando GNSS geodsico, e
indireto, por meio de equipamentos de sensoriamento remoto como varredura LIDAR e
fotogrametria digital com VANT (por correlao de imagens), surge a necessidade de
distinguir Modelo Digital do Terreno (MDT) de Modelo Digital de Superfcie (MDS). De
acordo com Baltsavias et al. (1995), MDT corresponde ao modelo do terreno e MDS ao
modelo da superfcie dos objetos 3D existentes sobre o terreno (vegetao, edificaes, etc).
Neste estudo de caso, foi gerado um MDT a partir de pontos coletados
diretamente na superfcie da pilha de rejeito com GNSS geodsico, bem como da filtragem
das nuvens de pontos geradas pelas tecnologias de modelagem da superfcie LIDAR e VANT,
sendo eliminados os pontos que no pertenciam superfcie do terreno, assim como os pontos
outliers (erros grosseiros com valores muito discrepantes dos demais).
Para tanto, foi utilizado o mtodo da filtragem por declividade, onde declividade e
altura so determinadas a partir do vetor que une dois pontos, e caso o ngulo ou altura entre o
112
plano horizontal e o vetor seja maior que o limiar determinado, o ponto mais alto eliminado
(SITHOLE & VOSSELMAN, 2003).
De posse das nuvens de pontos filtradas, obtidas dos trs levantamentos (VANT,
GNSS e LIDAR), composta apenas por pontos cotados na superfcie da pilha de rejeito, foi
criada, no software ArcGIS, uma Triangular Irregular Network (TIN), por triangulao de
Delaunay, que usa o critrio da maximizao dos ngulos mnimos de cada tringulo.
Nesta estrutura, cada ponto da nuvem passou a compor os ns desta malha do tipo
vetorial, com topologia do tipo n-arco, que representa a superfcie por meio de um conjunto
de faces triangulares interligadas (Figura 46).
Figura 46 Nuvem de pontos e malha triangular.
Fonte: Adaptada de Namikawa, (1995 apud Felgueiras in Cmara et al., 2001). (a) Nuvem de pontos; e (b)
Superfcie de malha triangular derivada da nuvem de pontos.
4.1.5
Clculo de Volume
Para calcular volume da pilha de rejeito objeto deste estudo, foi considerado o fato
de que a mesma no est disposta sobre uma superfcie plana, mas sim ao longo de uma
vertente com declividade de aproximadamente 15.
De acordo com Ribeiro Jnior (2011), os modelos digitais gerados a partir dos
levantamentos de campo devem ser comparados com a conformao fsica original do terreno,
as chamadas primitivas, definindo assim os volumes de minrio. Na indisponibilidade desta
informao, decidiu-se gerar um modelo da base da pilha a partir dos pontos levantados com
GNSS geodsico no modo cinemtico, no seu permetro. Sendo este modelo usado como base
para o clculo do volume de todos os modelos testados.
Neste contexto, a cubagem da pilha foi realizada conforme a Equao 27, onde o
volume da pilha (V ) igual a diferena entre os MDT da pilha (MDT ) e da encosta (MDTT ),
113
MDT 2 MDTT
(27)
Figura 47 Perfil da disposio da pilha de rejeito sobre a encosta.
4.2 DISCUSSO DOS RESULTADOS
4.2.1
Modelo Digital de Terreno (MDT)
De posse das nuvens de pontos obtidas nos levantamentos realizados em campo

com GNSS, VANT e LIDAR, foram gerados MDTs com estrutura de malha triangular
irregular, utilizando os prprios pontos amostrados para representar a superfcie por meio de
uma estrutura formada por tringulos interligados, permitindo uma melhor representao da
superfcie no homognea com variaes locais acentuadas da pilha de rejeito objeto deste
estudo.
Neste contexto, a varredura com LIDAR, dentre as ferramentas utilizadas, foi a
que gerou a nuvem de pontos mais densa, com mais de 13 milhes de pontos, o que equivale a
uma densidade mdia de 971 pontos/m, dando origem a um MDT com estrutura de malha
triangular irregular com quase 27 milhes de tringulos representando a geometria da pilha.
J a nuvem de pontos obtida pelo VANT, por meio da correlao de imagens
sobrepostas, obteve uma nuvem de pontos de pouco mais de 2 milhes de pontos, com uma
densidade mdia de 154 pontos/m, que por meio da triangulao de Delaunay, gerou um TIN
com mais de 4 milhes de faces.
Quanto aos resultados obtidos no levantamento com GNSS, por se tratar de um
levantamento direto, os resultados alcanados so mais modestos, quando comparados com as
114
outras tecnologias utilizadas neste trabalho, com 5.023 pontos cotados, o que equivale a uma
densidade mdia de apenas 0,36 pontos/m, dando origem a um MDT com aproximadamente
9 mil faces (Tabela 18).
Tabela 18 Nuvem de pontos e TIN gerados utilizando VANT,

LIDAR e GNSS.
VANT
LIDAR
GNSS
Nuvem de pontos
2.129.957
13.438.439
5.023
Densidade mdia da
nuvem de pontos
154
971
0,36
(pontos/m)
Nmero de faces dos
4.246.537
26.875.007
8.999
tringulos (TIN)
Para gerar um MDT que represente de maneira coesa a superfcie da pilha, as

nuvens de pontos obtidas nos levantamentos realizados com VANT, LIDAR e GNSS, devem
ser representativas quanto sua quantidade e posicionamento em relao s nuances da
superfcie irregular da pilha de rejeito, sem superamostragem ou escassez de informao.
Diante do exposto, ao analisarmos espacialmente a densidade das nuvens de
pontos dentro da rea de estudo, possvel observar que a varredura do LIDAR concentrou
um nmero excessivo de pontos prximo base de onde foi realizada a varredura, chegando a
uma densidade de at 32.767 pontos/m, deixando as reas mais distantes da base totalmente
desprovidas de informao. J o levantamento com GNSS, apesar de obter densidade mxima
de apenas 4 pontos/m, com informao concentrada apenas sobre as linhas do caminhamento
realizado no modo cinemtico, possui pontos cotados bem distribudos por toda a rea da
pilha. Quanto ao levantamento utilizando VANT, a nuvem de pontos recobriu toda a rea de
estudo, apresentando pouca variao de densidade em relao localizao, apresentando
uma maior densidade nas reas de maior declividade, chegando a 266 pontos/m (Figura 48).
A distribuio irregular da nuvem de pontos refletindo sobre a capacidade do
MDT representar de maneira coesa a superfcie da pilha de rejeito, fica evidente ao
observarmos a Figura 49, onde possvel observar a nuvem de pontos e o MDT representado
pelo TIN resultante de cada levantamento, ficando evidente que o modelo gerado a partir da
nuvem de pontos do VANT foi o que melhor representou a geometria da pilha, detectando as
pequenas nuances da superfcie irregular da rea de estudo.
O MDT gerado a partir dos dados do LIDAR, detalhou bem a superfcie da pilha
somente nas proximidades da base de onde foi realizada a varredura, ao passo que nas reas
115
com ausncia de informao, houve uma simplificao do modelo, assim como ocorreu com a
superfcie modelada a partir da nuvem de pontos obtida por GNSS, onde houve uma
simplificao geral da geometria do topo da pilha.
Figura 48 Densidade das nuvens obtidas pelo VANT, LIDAR e GNSS.
Figura 49 Nuvem de pontos e MDT (TIN).
116
4.2.2
Avaliao da acurcia
Na avaliao da acurcia dos trs modelos (VANT, GNSS e LIDAR), foi

realizada a distino entre os efeitos sistemticos e aleatrios dos erros nas medies, de
modo que o modelo dito acurado quando estaticamente preciso e livre de tendncias, para
uma determinada escala e classe, conforme limites estabelecidos pelo PEC-PCD.
Inicialmente foram calculadas as discrepncias entre as altimetrias observadas (ho)
nos MDTs e as cotas dos 10 pontos de referncia (hr), obtidas em campo com GNSS
geodsico (Equao 17), bem como sua mdia e desvio padro (Equaes 18 e 19), sendo o
resultado apresentado na Tabela 19.
Tabela 19 Estatsticas das discrepncias entre as modelagens e os pontos de

referncia.
hC
hC
hC
h
Ponto
hD
VANT
GNSS
LIDAR
VANT GNSS LIDAR
1
524,863 524,893 524,992 524,870 -0,007
0,023
0,122
2
527,325 527,701 527,472 527,334 -0,009
0,367
0,138
3
524,969 525,160 525,210 524,934
0,035
0,226
0,276
4
528,918 528,890 528,830 528,883
0,035
0,007
-0,053
5
528,833 528,504 529,021 528,969 -0,136 -0,465
0,052
6
529,113 529,174 529,142 529,070
0,043
0,104
0,072
7
516,296 516,216 517,020 516,210
0,086
0,006
0,810
8
523,510 523,488 523,544 523,527 -0,017 -0,039
0,017
9
526,855 526,902 526,865 526,899 -0,044
0,003
-0,034
10
517,412 517,439 517,216 517,437 -0,025
0,002
-0,221
iiii
Mdia h
-0,004
0,023
0,118
0,060
0,213
0,277
Desvio Padro S[
A Figura 50 representa na forma de grfico o resultado das discrepncias descritas

na Tabela 19. Sendo possvel visualizar a origem dos valores obtidos pelo desvio padro, que
indica a disperso das discrepncias em funo de sua mdia, sendo este reflexo da
distribuio da informao na nuvem de pontos gerada pelas trs tecnologias.
117
Figura 50 Grfico das discrepncias.
Como o VANT gerou uma nuvem de pontos bem distribuda sobre toda a
superfcie da pilha, a disperso dos valores das discrepncias em relao aos pontos de
referncia foi pequena. Enquanto nas modelagens realizadas a partir dos dados GNSS e
principalmente do LIDAR, obtiveram maior disperso, devido falta de informao em
algumas reas da nuvem de pontos, onde no foi possvel modelar de forma coerente
superfcie do local.
Na anlise de tendncia, verificou-se se que o valores do t amostral calculado
(Equao 20), para os trs modelos analisados, estavam no intervalo de aceitao da Equao
21, dado pelo valor tabelado de t de Student para um nvel de confiana (1 - ) igual a 90% (
= 0,10), que neste estudo de caso, considerando os 10 pontos de referncia utilizados na
anlise, obtm-se o valor limite de t
%+.
igual a 1,383, indicando que os trs modelos
testados esto livres de tendncia (Tabela 20).

No tocante a preciso, os MDTs gerados a partir dos dados obtidos pelo VANT,
GNSS e LIDAR, obtiveram preciso compatvel com a Classe A do PEC-PCD para
equidistncia vertical de 0,3 m, 1,0 m e 1,3 m respectivamente. Para tanto foi considerando o
erro padro esperado +. de 1/6 da equidistncia vertical avaliada, limite tabelado de " de
14,684 considerando uma amostra +n. de tamanho 10, nvel de significncia de 10% e 9 graus
de liberdade (Tabela 20).
118
Tabela 20 Avaliao da acurcia.

VANT
iiii
-0,004
h
0,060
S
10
n
0,051
t %()
1,383
0,206
|t UU |
"
% ()
14,684
"
12,614
Calculado
Classe A
Classe PEC-PCD
Equidistncia
vertical: 0,3 m
GNSS
0,023
0,213
10
0,170
1,383
0,347
14,684
14,169
Classe A
Equidistncia
vertical: 1,0 m
LIDAR
0,118
0,277
10
0,221
1,383
1,349
14,684
14,106
Classe A
Equidistncia
vertical: 1,3 m
4.2.3
Clculo de Volume
O volume da pilha objeto deste estudo foi calculado pela diferena entre os MDTs
modelados (VANT, GNSS e LIDAR) e o MDT da encosta em que o rejeito foi depositado,
conforme Equao 27, sendo obtidos os volumes expressos na Tabela 21.
Como possvel observar na Tabela 21, quanto menor a acurcia do MDT, maior
o volume calculado. Isto ocorre devido simplificao da representao da superfcie da
pilha, fazendo com que sejam cubadas as reas entre os amontoados de material existente na
superfcie da pilha.
A diferena entre o volume calculado a partir do MDT gerado pelo VANT
(melhor resultado na avaliao de acurcia) e o modelo gerado pelo LIDAR (pior resultado na
avaliao de acurcia), foi de 3.523,00 m, o equivalente a uma diferena de 3,26%. Quando
comparamos o volume do VANT e do GNSS, esta diferena cai para 1.845,27 m que
equivale a uma diferena de 1,71%.
Tabela 21 Volume calculado da pilha.

MDT
Volume (m)
VANT
108.106,989
GNSS
109.952,258
LIDAR
111.629,986
119
4.3 CONCLUSES
A partir dos resultados apresentados possvel concluir que o VANT apresentou a

melhor acurcia no clculo de volume da pilha de rejeito avaliada, seguido pela modelagem
obtida pelo levantamento GNSS e LIDAR respectivamente.
O VANT permitiu a obteno de informaes topogrficas tridimensionais da
superfcie da pilha, inclusive em regies inacessveis as outras duas ferramentas avaliadas,
com preciso e elevado grau de detalhamento.
O melhor resultado obtido pelo VANT atribudo principalmente perspectiva
area e nadir do levantamento, que permitiu a obteno de uma nuvem de pontos bem
distribuda sobre toda a rea de estudo, inclusive entre os pequenos amontoados de material
existentes no topo da pilha.
Na Figura 51, a partir de um perfil traado sobre as nuvens de pontos geradas
pelas trs tecnologias avaliadas, em umas das reas mais irregulares do topo da pilha,
possvel observar que a nuvem de pontos obtida pelo VANT no apresenta lacunas, enquanto
a gerada pelo LIDAR possui vrios gaps de informao. J a nuvem de pontos gerada pelo
GNSS concentra a informao apenas nas linhas do caminhamento cinemtico executado.
Figura 51 Perfil traado sobre as nuvens de pontos geradas pelo VANT, LIDAR e GNSS.
Sendo assim, no levantamento realizado com GNSS, a superfcie modelada no

foi capaz de detectar as irregularidades do topo da pilha, formada por pequenos amontoados
de material, uma vez que os pontos cotados no caminhamento cinemtico foram coletados
120
entre estas irregularidades. J na modelagem realizada pelo LIDAR, os pequenos amontoados

funcionaram como barreiras a varredura laser, fazendo com que o equipamento conseguisse
varrer apenas as faces voltadas para o equipamento, sendo a superfcie resultante da ligao
entre os topos das pilhas (Figura 52).
Figura 52 Superfcies modeladas pelo LIDAR, GNSS e VANT.
A partir do resultado obtido pelo VANT-UnB/DNPM, podemos concluir que o

clculo de volume utilizando MDT gerado automaticamente por fotogrametria digital,
utilizando uma cmera de pequeno formato, pela correlao de imagens sobrepostas
devidamente orientadas, um produto com acurcia e confiabilidade compatvel com as
tecnologias de levantamento altimtrico mais utilizadas para esta finalidade, a varredura
LIDAR e o mtodo de levantamento cinemtico com GNSS, com a vantagem de possuir
caractersticas como elevada produtividade e baixo custo quando comparado aos outros dois
mtodos.
O LIDAR terrestre no se mostrou adequado para este tipo de levantamento,
devido irregularidade da superfcie da pilha que funcionou como barreira para a varredura
121
laser, causando uma superamostragem da nuvem de pontos prximo ao local de onde foi
realizada a varredura e ausncia de informao a jusante dos pequenos amontoados existentes
no topo da pilha, fato que comprometeu a acurcia do volume calculado com esta ferramenta.
J o GNSS apesar da limitao para gerar uma nuvem de pontos que contemple
todos os detalhes das irregularidades da superfcie da pilha, apresentou um resultado
considerado satisfatrio, mostrando-se como uma alternativa para clculos aproximados.
Entretanto, seu sucesso depende muito da experincia do operador, que deve percorrer as
principais descontinuidades da superfcie a ser modelada, o que na maioria das vezes
compromete a segurana do operador.
Diante do exposto, a tecnologia VANT surge como uma importante ferramenta
para monitoramento das pilhas de rejeito oriundas da extrao da Pedra Cariri, principalmente
pela agilidade na aquisio e processamento dos dados. Agilidade est fundamental para
acompanhar a grande dinamicidade com que estas pilhas so formadas. Haja vista que a pilha
objeto deste estudo foi formada em apenas quatro anos.
Considerando o volume cubado pelo VANT de 108.106,99 m, temos um volume
mdio anual de produo de rejeito na pedreira que originou esta pilha de 27.026,75 m.
Tendo em vista que o consumo anual da Indstria Barbalhense de Cimento Portland S/A
(IBACIP), que atualmente utiliza o rejeito da Pedra Cariri como matria prima, em 2014 foi
de aproximadamente 67.000 m, podemos concluir que apenas esta pedreira seria capaz de
suprir 40% da demanda anual desta indstria de cimento por calcrio. Se considerarmos o
volume total da pilha, o rejeito acumulado seria capaz de suprir 80% da demanda desta
cimenteira por dois anos.
Tal informao denota o potencial de aproveitamento do rejeito da Pedra Cariri e
o problema exponencial que o no aproveitamento deste material e seu descarte de maneira
inadequada, assoreando rios e riachos de uma regio onde prevalece a escassez hdrica.
Mesmo com os resultados promissores da utilizao de VANT para cubagem de
pilhas em minerao, surgem algumas indagaes, que sero elucidadas em trabalhos
posteriores, onde sero avaliadas: (1) as tecnologias VANT, GNSS e LST quanto ao seu
custo-benefcio para cubagem de volume, considerando fatores como custo, tempo, pessoas
empregadas, acurcia e segurana; (2) a metodologia para aquisio e processamento dos
dados obtidos pelo VANT; e (3) a influncia da altitude de voo na acurcia do clculo de
volume utilizando o VANT.
122
CAPTULO 5 CONCLUSES E
CONSIDERAES FINAIS
123
Diante do objetivo de avaliar a acurcia dos ortomosaicos e MDTs gerados pelo

VANT desenvolvido pela UnB em parceria com o DNPM, assim como sua aplicao no
clculo do volume de pilhas de rejeito da Pedra Cariri, pode-se concluir por meio dos
resultados obtidos nos experimentos realizados nesta pesquisa, que o VANT-UnB/DNPM
eficiente na gerao de produtos de sensoriamento remoto de grande acurcia, com alta
resoluo espacial, indicado principalmente para levantamentos planialtimtricos locais de
alta preciso. Fato que faz desta ferramenta complementar as tecnologias j consagradas no
mercado, como imagens e modelos digitais de elevao orbitais, LIDAR e aerofotogrametria
convencional.
A partir dos experimentos realizados no Captulo 3 Avaliao da Acurcia dos
Ortomosaicos e Modelos Digitais do Terreno Gerados pelo VANT-UnB/DNPM, foi
possvel alcanar o objetivo de propor uma rotina para aquisio, processamento e avaliao
dos dados obtidos pelo VANT-UnB/DNPM, permitindo estabelecer as aplicaes do VANT,
ciente de suas potencialidades e restries. Para tanto foi realizado um sobrevoo a 200 m de
altura em relao base, sendo os dados obtidos processados em trs situaes distintas: (1)
sem utilizao de pontos de apoio, sendo usado como referncia apenas os dados coletados
pelo GPS de navegao embarcado na aeronave; (2) com 4 pontos de apoio localizados em
construes no entorno da pilha; e (3) com 10 pontos de apoio pr-sinalizados sobre a pilha. A
partir da avaliao destas trs situaes foi possvel concluir que os ortomosaicos e MDTs
gerados sem pontos de apoio so indicados apenas para levantamentos expeditos, sem a
necessidade de quantificao (rea ou volume), sendo indicados para esta finalidade os
produtos processados com pontos de apoio pr-sinalizados sobre o alvo, ou em construes no
seu entorno, no caso da impossibilidade de realizar a pr-sinalizao. Logo, desde que
devidamente orientado por pontos de apoio de solo, o VANT-UnB/DNPM capaz de gerar
ortomosaicos e MDTs de alta acurcia, compatveis com os obtidos pela aerofotogrametria
convencional.
Vale salientar ainda que a classificao do PEC-PCD, por meio do mtodo de
testes de hipteses baseado na anlise de tendncia e preciso, demonstrou-se eficiente para
avaliar a preciso posicional e altimtrica, bem como determinar o erro sistemtico embutido
nos ortomosaicos e MDTs gerados pelo VANT-UnB/DNPM nas trs situaes avaliadas.
Onde, conhecido o valor da tendncia, seu efeito pde ser minimizado por meio de sua
subtrao no valor de cada coordenada do modelo, resultando em uma melhora significativa
nas trs situaes, mas com maior evidncia nos produtos gerados sem a utilizao de pontos
124
de apoio, o que demonstra a maior presena de erros sistemticos embutidos nos valores
destas medies.
Nos experimentos realizados no Captulo 4 Avaliao da Acurcia no Clculo
de Volume de Pilhas de Rejeito Utilizando VANT, GNSS e LIDAR, foi avaliada a
aplicao do VANT-UnB/DNPM no clculo de volume de pilhas de rejeito da Pedra Cariri,
comparando sua acurcia com a obtida por tcnicas convencionais como GNSS e LIDAR.
Para alcanar tal objetivo, os levantamentos de campo utilizando as trs tecnologias tiveram
que ser realizados simultaneamente no menor intervalo de tempo possvel, haja vista que
minerao estava em plena atividade e a adio de material pilha era constante.
A avaliao da acurcia das modelagens utilizando VANT, GNSS e LIDAR foi
realizada com base no mtodo de testes de hipteses, a partir da anlise de tendncia e
preciso, sendo os resultados classificados de acordo com o PEC-PCD, tomando como
referncia pontos pr-sinalizados e georreferenciados na rea de estudo com uso de GNSS
geodsico. Como resultado foi possvel concluir que VANT apresentou a melhor acurcia no
clculo de volume da pilha de rejeito avaliada, seguido pela modelagem obtida pelo
levantamento GNSS e LIDAR respectivamente, permitindo a obteno de informaes
topogrficas tridimensionais da superfcie da pilha, inclusive em regies inacessveis as outras
duas ferramentas avaliadas, com preciso, e elevado grau de detalhamento.
O melhor resultado obtido pelo VANT atribudo principalmente perspectiva
area e nadir do levantamento, que permitiu a obteno de uma nuvem de pontos bem
distribuda sobre toda a rea de estudo, inclusive entre os pequenos amontoados de material
existentes no topo da pilha, demonstrando o potencial desta ferramenta para gerao de
produtos com acurcia e confiabilidade compatvel com as tecnologias de levantamento
altimtrico mais utilizadas para esta finalidade, varredura LIDAR e o mtodo de
levantamento cinemtico com GNSS, com a vantagem de possuir caractersticas como
elevada produtividade e baixo custo quando comparado aos outros dois mtodos.
Entretanto, vale salientar que este resultado no significa que o VANT uma
ferramenta mais precisa que o GNSS ou LIDAR, mas sim que o VANT foi a melhor soluo
para o problema proposto, considerando que foram aplicadas metodologias de levantamento
de campo que permitissem o melhor resultado no menor tempo possvel, no sendo possvel,
por exemplo, realizar um maior nmero de varreduras com o LIDAR ou um maior
caminhamento cinemtico com o GNSS, uma vez que a minerao estava em atividade.
Considerando a acurcia aferida dos ortomosaicos e MDTs gerados a partir dos
dados coletados pelo VANT-UnB/DNPM, possvel concluir que esta tecnologia surge como
125
uma importante ferramenta para auxiliar o DNPM em suas aes de fiscalizao, permitindo:
(1) dimensionar as reas exploradas e degradas pela explorao da Pedra Cariri; (2) calcular o
volume de rejeito disponvel, visando seu posterior aproveitamento econmico; (3) monitorar
de forma peridica a explorao, garantido que o PAE submetido ao DNPM e o PRAD
entregue ao rgo ambiental, como requisito para sua operao, sejam realmente cumpridos;
(4) planejar e ordenar a extrao da Pedra Cariri; e (5) realizar um planejamento efetivo da
retirada do rejeito das APPs e do leito de rios e riachos, garantindo a mitigao dos impactos e
explorao das potencialidades, congregando minerao e desenvolvimento local pautado no
respeito legislao vigente.
Quanto as restries do VANT-UnB/DNPM, foi possvel concluir que ele
limitado a levantamentos locais, devido baixa autonomia, em torno de 15 minutos em
situao de ventos fortes, bem como a restrio de distncia do datalink com a estao de
solo, por volta de 2 km, voando a 200 m de altura em relao a base. Para voos a uma maior
distncia, faz-se necessrio aumentar altura de voo para evitar as obstrues do solo ao sinal
da base de controle, fato que diminui a resoluo espacial dos ortomosaicos e MDTs. Outra
limitao observada desta ferramenta a dependncia de pontos de apoio de solo para gerar
produtos de alta acurcia, uma vez que tal procedimento demanda maior tempo e custos a
operao.
Diante do exposto, espera-se que este trabalho tenha elucidado as dvidas quanto
a acurcia e aplicaes do VANT-UnB/DNPM, por meio das potencialidades e restries do
uso desta ferramenta apresentadas neste trabalho, assim como sua funo social de apresentar
uma nova tecnologia que pode ser utilizada no processo de ordenamento da explorao da
Pedra Cariri, mitigando os efeitos dos problemas ambientais da disposio imprpria do
rejeito e aumento a renda dos pequenos produtores por meio do aproveitamento do material
que atualmente descartado de forma desordenada e predatria.
126
REFERNCIAS
127
ABER, J. S.; MARZOLFF, I; RIES, J. Small-format aerial photography: Principles, techniques

and geoscience applications. Elsevier. Elsevier Science, 2010.
ABREU, M. R. B. S. Mapeamento dos parmetros florsticos e estruturais de floresta de
mangue com dados LiDAR e SRTM. Dissertao (Mestrado em Cincias) Programa de
Ps Graduao em Geologia Qumica, Universidade Federal do Par. Belm, 2014.
AGNCIA NACIONAL DE AVIAO CIVIL (ANAC). Deciso n 127 de 29 de novembro
de 2011. Disponvel em: <http://www2.anac.gov.br/transparencia/pdf/BPS%202011/48/
DA2011-0127.pdf>. Acesso em: 26 nov. 2014.
AGNCIA NACIONAL DE AVIAO CIVIL (ANAC). Instruo Suplementar - IS N 21002 Reviso A, de 23 de outubro de 2012. Disponvel em: <http://www2.anac.gov.br/
biblioteca/IS/ 2012/IS%2021-002A.pdf>. Acesso em: 26 nov. 2014.
AGNCIA NACIONAL DE AVIAO CIVIL (ANAC). Portaria Conjunta SSO/SAR N
1.555, de 14 de junho de 2013, com alteraes da Portaria 3282 de 12 de dezembro de 2013.
Disponvel em: <http://www2.anac.gov.br/transparencia/pdf/BPS%202013/24/BPSN24.pdf>.
Acesso em: 26 nov. 2014.
AGNCIA NACIONAL DE AVIAO CIVIL (ANAC). Regulamento Brasileiro da
Aviao
Civil
(RBAC)
21,
de
17
de
maro
de
2010.
Disponvel
em:
<http://www2.anac.gov.br/ transparencia/pdf/RBAC%2021%20Emenda%2000.pdf>. Acesso

em: 26 nov. 2014.
AMARO, V. E.; SANTOS, A. L. S.; SCUDELARI, A. C.; COSTA, B. C. P. . Use of
Terrestrial-LiDAR for quantifying morphological changes in Ponta Negra Beach, Natal City,
Northeast Brazil. In: CoastGIS 2013 CONFERENCE: MONITORING AND ADAPTING TO
CHANGE ON THE COAST, 2013, Victoria, BC, Canada. Anais Victoria, BC, Canada:
Monitoring and Adapting to Change on the Coast, 2013.
ASSINE, M. L. Anlise estratigrfica da Bacia do Araripe, Nordeste do Brasil. Revista
Brasileira de Geocincias, 22(3), 1992. 89-300.
ASSINE, M. L. Bacia do Araripe. Boletim de Geocincias da Petrobras, v. 15, n. 2, p. 371389. Rio de Janeiro, 2007.
128
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS (ABNT) - NBR 13.133. Execuo

de levantamento topogrfico. Rio de Janeiro, 1994. 35p.
BALTSAVIAS, E.; MASON, S.; STALLMANN, D. Use of DTMs/DSMs and orthoimages to
support building extraction. In. GRUEN, A.; KUEBLER, O.; AGOURIS, P. (Eds.), Automatic
Extraction of Man-Made Objects from Aerial Space Images. Basel: Birkhauser Verlag,
1995. p. 199-210.
BARCHIK, E.; MOSER, I.; SANTOS, D. S.; MARTINS, B. D. Aplicao do Scanner
Terrestre ILRIS 3D no Ramo da Minerao. In: XIII Simpsio Brasileiro de Sensoriamento
Remoto (SBSR), 2007, Florianpolis. Anais... Florianipolis: INPE, 2007. p. 3631-3635.
BARROS, R. S.; CRUZ, C. B. M.; REIS, R. B.; MENDEL, G. C,; SANTOS, R. H. L.;
RABACO, L. M. L. Avaliao planialtimtrica de um par estereoscpico Cartosat1: Estudo de
caso em So Sebastio, SP. In: XV Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto (SBSR),
2011, Curitiba. Anais... Curitiba: INPE, 2011. p. 2460-2467.
BAUNGARTEN, A. P.; CENTENO, J. S.; FELSKY, C. E. Gerao de Modelo Tridimensional
do Teatro do Paiol a partir do Emprego da Tecnologia Laser Scanner Terrestre. In: VI
Congresso Brasileiro de Cadastro Tcnico Multifinalitrio (COBRAC), 2004, Florianpolis.
Anais... Florianpolis: UFSC, 2004.
BEIRO, C. C. B. O potencial do laser scanner terrestre para o inventrio do patrimnio
arquitetnico. 2011. 79 f. Dissertao (Mestrado em Cadastro Tcnico Multifinalitrio e
Gesto Territorial) Programa de Ps-Greaduao em Engenharia Civil, Universidade Federal
de Santa Catarina, Florianpolis, 2011.
BRASIL. Decreto Lei n 89.917, de 20 de junho de 1984. Estabelece as Instrues
Reguladoras das Normas Tcnicas da Cartografia Nacional. Dirio Oficial [da] Repblica
Federativa do Brasil, Poder Executivo, Braslia, DF, 22 jun. 1984.
CMARA,
G.;
DAVIS,
C.;
MONTEIRO,
A.
M.V. Introduo
Cincia
da
Geoinformao. Disponvel em: http://www.dpi.inpe.br/livros.html. 2001. Acesso em:

novembro de 2013.
CENTENO, J. A. S.; MITISHITA, E. A. Laser scanner aerotransportado no estudo de reas
129
urbanas: A experincia da UFPR. In: XIII Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto

(SBSR), 2007, Florianpolis. Anais... Florianipolis: INPE, 2007. p. 3645-3652.
CENTENO, J. A. S; VOSSELMAN, G; HELLMEYER. A; MITISHITA, E; PHILIPS, J.
Curso Sensoriamento Remoto por LIDAR. Santa Catarina, Florianpolis: XIII Simpsio
Brasileiro
de
Sensoriamento
Remoto.
2007.
Disponvel
em
<http://www.dsr.inpe.br/sbsr2007/?content=cursos>. Acesso em 10/09/2014.

COSTA, G. C.; SILVA, D. C. Pr-sinalizao de pontos de apoio em aerofotogrametria com
cmeras de pequeno formato. In: IV SIMPSIO BRASILEIRO DE CINCIAS
GEODSICAS E TECNOLOGIAS DA GEOINFORMAO, 4. 2012, Recife. Anais...
Recife: UFPE, 2012. p. 001-009.
DALMOLIN, Q. Ajustamento por Mnimos Quadrados. 2 edio. Ed. UFPR. Curitiba,
180p., 2004
DALMOLIN, Q.; LEAL, E. M. Positional quality based on mapping bases generated from
CAD. Boletim de Cincias Geodsicas, Curitiba, v. 7, n. 1, p.21-40, 2001.
DALMOLIN, Q.; SANTOS, D. R. Sistema laserscanner: conceitos e princpios de
funcionamento. 3 ed. Curitiba: UFPR, 2004. 97p.
DEPARTAMENTO DE CONTROLE DO ESPAO AREO (DECEA). Circular de
Informaes Aeronuticas (AIC) n 21/10, de 23 de setembro de 2010. Disponvel em:
<http://servicos.decea.gov.br/arquivos/publicacoes/bf624198-2f5c-4dd6-3569e5d5fcb4f4c.p
df?CFID=35d4b8d7-5bc5-47b3-9d6c-8033491a2f00&CFTOKEN=0>. Acesso em: 26 nov.
2014.
DEPARTAMENTO DE CONTROLE DO ESPAO AREO (DECEA). Diretriz para
implementao dos comits regionais responsveis pelos assuntos relacionados aos
sistemas de aeronaves remotamente pilotadas (RPAS) - DCA 63-4 de 2013. Disponvel em:
<http://servicos.decea.gov.br/arquivos/publicacoes/29a2fe60-8406-40df-c093a4219116f70.pdf
?CFID=35d4b8d7-5bc5-47b3-9d6c-8033491a2f00&CFTOKEN=0>. Acesso em: 26 nov.
2014.
DIRETORIA DE SERVIO GEOGRFICO DO EXRCITO BRASILEIRO (DSG).
130
Especificao Tcnica para a Aquisio de Dados Geoespaciais Vetoriais (ET-ADGV). 2
ed. verso 2.1.3, 2011.

EISENBEISS, H. UAV photogrammetry. Dissertation (Doctor of Sciences) - Institute of
Geodesy and Photogrammetry, ETH Zurich, Switzerland, Mitteilungen, 2009
EUROPEAN AVIATION SAFETY AGENCY (EASA). Concept of Operations for Drones:
A
risk
based
approach
to
regulation
of
unmanned
aircraft.
Disponvel
em:
<http://easa.europa.eu/system/files/dfu/EASA%20Concept%20of%20Operations%2012-032015.pdf>. Acessado em: 22 fev. 2015.

FAMBRINI, G. L.; TESSER JR., S.; NEUMANN, V. H. M. L.; SOUZA, B. Y. C.; SILVA
FILHO, W. F. Fcies e Sistemas Deposicionais na rea-tipo da Formao Misso Velha, Bacia
do Araripe, CE. Estudos Geolgicos (UFPE), 19(1), 163-191, 2009.
FEDERAL AVIATION ADMINISTRATION (FAA). Operation and Certification of Small
Unmanned Aircraft Systems. EUA, 2015.
FELGUEIRAS, C. A. Modelagem Numrica de Terreno. In: CMARA, G.; DAVIS, C.;
MONTEIRO, A. M. V. (Orgs.) Introduo Cincia da Geoinformao. So Jos dos
Campos: INPE, 2001. p. 7-1 - 7-36. Disponvel em: <http://www.dpi.inpe.br/gilberto/livro/
introd/cap7-mnt.pdf>. Acesso em: 20 de ago. 2014. Acessado em: 03 jun. 2014.
FELICSIMO, A. M. Modelos digitales del terreno: Introduccin y aplicaciones en las
ciencias ambientales. Oviedo: Pentalfa. 1994
FERREIRA, A. M. R. Avaliao de cmara de pequeno formato transportada por veculo
areo no tripulado VANT, para uso em aerolevantamentos. 2014. 97 f. Dissertao
(Mestrado em Geocincias) Instituto de Geocincias, Universidade de Braslia, Braslia.
2014.
FRANA, R. M. O papel dos targets. Revista InfoGEO. Setembro de 2012. Disponvel em:
<http://mundogeo.com/blog/2012/09/15/laser-scanner-3d-3/>. Acessado em: 23 jan. 2015.
GALO, M.; CAMARGO, P. O. Utilizao do GPS no controle de qualidade de cartas. In: 1
Congresso Brasileiro de Cadastro Tcnico Multifinalitrio. Tomo II, p. 41-48,
Florianpolis Brasil, 1994.
131
GHILANI, C. D.; WOLF, P. R. Adjustment computations: spatial data analysis. 4 edio,

editora Jonh Wiley & Sons, Inc. EUA. 2006.
HOLLER, W. A. VANT e Mercado. Revista MundoGEO. Edio 78. 2014. Disponvel
<http://mundogeo.com/blog/2014/08/10/vant-e-mee/>. Acessada em: 06 nov. 20015.
INSTITUTO BRASILEIRO DE GEOGRAFIA E ESTATSTICA (IBGE). Manual do
Usurio: Aplicativo Online IBGE-PPP. Diretoria de Geocincias. Coordenao de Geodsia.
Braslia, 2013.
INSTITUTO BRASILEIRO DE GEOGRAFIA E ESTATSTICA (IBGE). Recomendaes
para levantamentos relativos estticos GPS. Braslia, 2008. Disponvel em:
<ftp://geoftp.ibge.gov.br/documentos/ geodesia/pdf/recom_gps_internet.pdf>. Acessado em:
15 ago. 2014.
INSTITUTO DE PESQUISA E ESTATSTICA ECONMICA DO CEAR (IPECE). Perfil
Bsico
Municipal
2014.
Disponvel
em:
<http://www.ipece.ce.gov.br/publicacoes/
perfil_basico/perfil-basico-municipal-2014.html>. Acessado em: 3 jan. 2014.

INSTITUTO NACIONAL DE COLONIZAO E REFORMA AGRRIA (INCRA).
Manual Tcnico de Posicionamento: georreferenciamento de imveis rurais. 1 ed. Braslia,
2013.
JENSEN, J. R. Sensoriamento Remoto do Ambiente: uma perspectiva em Recursos
Terrestres. Traduao de J. C. N. Epiphanio. So Jos dos Campos, SP: Parnteses, 2009.
598p.
KERSTING, A. P. B.; CENTENO, J. A. S.; FELSKY FILHO, C. E. Gerao de Modelo
Tridimensional do Teatro do Paiol a partir do Emprego da Tecnologia Laser Scanner Terrestre.
In: Congresso Brasileiro de Cadastro Tcnico Multifinalitrio (COBRAC), 2004,
Florianpolis. Anais... Florianpolis: UFSC, 2004.
LAGO, I. F.; FERREIRA, L. D. D.; KRUEGER, C. P. GPS e GLONASS: aspectos tericos e
aplicaes prticas. Boletim de Cincias Geodsicas, Curitiba, v. 8, n 2, p.37-53, 2002.
LIMA, J. G. S. Aplicaes do Scanner Terrestre na Minerao. Revista InfoGNSS Online.
132
Edio 28. Ano 6. Disponvel em: <www.infogeo.com.br>. Acesso em: 09 set. 2009.
MABESOONE, J. M.; TINOCO, I. M. Paleoecology of Aptian Santana Formation
(Northeastern Brazil). Palaeogeography, Palaeoclimatology, Paleaeocology, Amsterdam, v.
14, n. 2, p. 87- 118, 1973.
MADDALON, J. M.; HAYHURST, K. J.; KOPPEN, D. M.; UPCHURCH, J. M.; MORRIS,
A. T. Perspectives on Unmanned Aircraft Classification for Civil Airworthiness
Standards National Aeronautics and Space Administration - NASA. Langley Research
Center, Hampton, Virginia, 2013.
MENEZES, R. R.; MELO, L. R. L.; FONSCA, F. A. S.; SOUTO, P. M.; NEVES, G. A.;
SANTANA, L. N. L. Reciclagem do resduo da serragem de calcrio laminado para produo
de blocos cermicos. REM: R. Esc. Minas, Ouro Preto, 63(4): 667-672, out. dez. 2010.
MERCHANT, D. C. Spatial accuracy standards for large scale line maps. In: American
Congress on Surveying and Mapping, 42, 1982, Falls Church, VA, USA. Proceedings
Gaithersburg, MD, USA: ACSM, 1982. v. 1, p. 222-231.
MONICO, J. F. G. Acurcia e preciso: revendo os conceitos de forma acurada. Boletim de
Cincias Geodsicas. Curitiba, v. 15, n 3, p.469-483, jul-set, 2009.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e
aplicaes. So Paulo: Editora UNESP, 2000a. 287p.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrio, fundamentos e aplicaes. 2 ed.
So Paulo: Unesp, 2008. 473p.
MONICO, J. F. G. Posicionamento por ponto de alta preciso utilizando o GPS: uma soluo
para a geodinmica. Revista Brasileira de Geofsica, v. 18, n. 1, p. 39-48, 2000b.
MOREIRA, R. G. Proposta de normativo para a regulao de RPAS. In: 2 workshop para
regulamentao de RPAS. 2014, So Jos dos Campos. Anais... So Jos dos Campos: ANAC,
2014.
MOURA, W. A.; LEITE, M. B.; BASTOS, A. J. O. Avaliao do uso de resduo de serragem
de pedra Cariri (RSPC) para produo de concretos convencionais. Ambiente Construdo,
Porto Alegre, v. 13, n. 1, p. 7-24, jan./mar. 2013.
133
MUNARETTO, L. A. C. VANT e aspectos operacionais de voo. 1 ed. So Jos dos Campos:

DCA-BR, 2014. 318p.
NEUMANN, V. H. M. L. Estratigrafia, Sedimentologia, Geoqumica y Diagnesis de los
Sistemas Lacustres Aptienses-Albienses de l Cuenca de Araripe (Nororeste do Brasil).
1999. Tese (Doutorado) Facultat de Geologia, Universitat de Barcelona, Barcelona, 1999.
NEUMANN, V. H.; CABRERA, L. Una Nueva Propuesta Estratigrfica para la
Tectonosecuencia post-rifte de la Cuenca de Araripe, Noreste de Brasil. Boletim do 5
Simpsio sobre o Cretceo do Brasil e 1 Simpsio sobre el Cretcico de Amrica del Sur,
279-285. Serra Negra. Anais Serra Negra. Rio Claro/SP: UNESP. 1999.
NORTH ATLANTIC TREATY ORGANIZATION (NATO) STANAG 4671. UAV Systems
Airworthiness Requirements (USAR). Draft Edition 1, May 2007.
PARADELLA, W. R.; CECARELLI, I. C. F.; LUIZ, S.; OLIVEIRA, C. G.; OKIDA, R.
Gerao de carta topogrfica com estreo-pares fine do RADARSAT-1 e dados ETM+
LANDSAT 7 em ambiente de relevo montanhoso na regio amaznica (Serra dos Carajs,
Par). Revista Brasileira de Geocincias. v. 35, p. 323-332. Rio Claro, 2005.
PERDIGO, T. D.; SANTOS, A. P. Avaliao da acurcia a partir de diferentes tempos
de
rastreio utilizando a soluo PPP on-line do IBGE. III Simpsio Brasileiro de Cincias
Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao. Recife. Anais... Recife - PE, 2010. p. 001 007.
PEREIRA, J.C.R. Anlise de dados qualitativos: estratgias metodolgicas para as cincias
da sade, humanas e sociais. 2 ed. So Paulo: Edusp, 1999.
PINA, M; F.; SANTOS, S. M. Conceitos bsicos de Sistemas de Informao Geogrfica e
Cartografia aplicados sade. Braslia: OPAS, 2000.
PONTE, F. C.; PONTE-FILHO, F. C. Evoluo tectnica e classificao da Bacia do Araripe.
IV Simpsio sobre o Cretceo do Brasil, v. nico, 123-133. guas de So Pedro. Anais...
guas de So Pedro: UNESP/IGCE. 1996.
RIBEIRO JNIOR, S. Determinao de volumes em atividades de minerao utilizando
ferramentas do sensoriamento remoto. 2011. 161 f. Tese (Doutorado em Engenharia Civil)
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Civil, Universidade Federal de Viosa, Viosa,
134
2011.
RIBEIRO JNIOR, S.; VIEIRA, C. A. O. Aplicao do processo analtico hierrquico na
escolha de tecnologia de coleta de dados para clculo de volume de minrio estocado. Revista
Brasileira de Cartografia, n. 65/4, p. 633-641, 2013.
RODRIGUES, D. D. Topografia: Planimetria para engenheiros agrimensores e cartgrafos.
Apostila. Universidade Federal de Viosa. 2008.
SANTOS, A. L. S. Monitoramento da morfologia Costeira em setores da bacia potiguar
sob a influncia da indstria petrolfera utilizando geodsia de preciso e laser escner
terrestre. 2014. 150f. Tese (Doutorado em Cincia e Engenharia de Petrleo) Centro de
Cincias Exatas e da Terra, Programa de Ps-Graduao em Cincia e Engenharia de Petrleo,
Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal. 2014a.
SANTOS, A. L. S.; AMARO, V. E.; SANTOS, M. S. T. Terrestrial laser scanner applied to
monitoring beach morphological changes in a high energy coastal zone in northeast Brazil. In:
7th International Terrestrial Laser Scanning User Meeting, 2014. Anais... Rome-Italy:
International Terrestrial Laser Scanning User Meeting, v. 1. p. 1-13. 2014b.
SANTOS, A. P. Avaliao da acurcia posicional em dados espaciais com o uso da
estatstica espacial. Dissertao (Magister Scientiae) Programa de Ps Graduao em
Engenharia Civil, Universidade Federal de Viosa. Viosa, MG. 2010.
SANTOS, A. P.; VIEIRA, C. A. O. Avaliao do Padro de Exatido Cartogrfico em imagens
orbitais IKONOS e CBERS-2B, na bacia do Ribeiro So Bartolomeu em Viosa-MG. In:
XIV Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto (SBSR), 2009, Natal. Anais... Natal:
INPE, 2009. p. 1021-1030.
SANTOS, E. J.; NUTMAN, A. P.; BRITO-NEVES, B. B. Idades SHRIMP U-Pb do Complexo
Sertnia: implicaes sobre a evoluo tectnica da Zona Transversal, Provncia Borborema.
Geologia USP (Srie Cientfica), 4(1). 2004. 1-12.
SANTOS, M. S. T.; AMARO, V. E.; SOUTO, M. V. S. Metodologia geodsica para
levantamento de Linha de Costa e Modelagem Digital de Elevao de praias arenosas em
estudos de preciso de geomorfologia e dinmica costeira. Revista Brasileira de Cartografia
(Impresso), v. 63, p. 663-681, 2011.
135
SANTOS, S. D. R.; HUINCA, S. C. M.; MELO, L. F. S.; SILVA, M. T. Q.; DELAZARI, L. S.

Consideraes sobre a utilizao do PEC (Padro de Exatido Cartogrfica) nos dias atuais. In:
III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao, 2010,
Recife. Anais... Recife: UFPE, 2010. p. 001-005.
SEBEM, E.; CATEN, A.; ROBAINA, A. D.; MOREIRA, A. L. L. PELLEGRINI, G. C.
Fundamentos de cartografia e o sistema de posicionamento global GPS. Universidade
Federal de Santa Maria / Colgio Politcnico / Departamento de Engenharia Rural, 205p.
2010.
SECO, L. G.; MIRANDA, D.; CRECENTE, R.; FARTO, J. Digital Terrain Model generation
using airborne LiDAR in a forested area of Galicia, Spain. In: 7th International Symposium on
Spatial Accuracy Assessment in Natural Resources and Environmental Sciences, 2006,
Europe. Anais Europe: Edited by M. Caetano and M. Painho. 2006. p. 169-180.
SILVA, A. D. A. Aproveitamento de rejeito de calcrio do Cariri Cearense na formulao
de argamassa. Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Pernambuco. CTG.
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mineral, Recife, 2008.
SILVA, C. A.; DUARTE, C. R.; SOUTO, M. V. S.; SABADIA, J. A. B. Utilizao de VANT
para gerao de ortomosaicos e aplicao do Padro de Exatido Cartogrfica (PEC). In:
SIMPSIO BRASILEIRO DE SENSORIAMENTO REMOTO (SBSR), 2015, Joo
Pessoa. Anais... Joo Pessoa: INPE, 2015.
SILVA, D. C.; TOONSTRA, G. W. A.; SOUZA, H. L. S.; PEREIRA, T. A J. Qualidade de
ortomosaicos de imagens de VANT processados com os softwares APS, PIX4D e Photoscan.
In: V SIMPSIO BRASILEIRO DE CINCIAS GEODSICAS E TECNOLOGIAS DA
GEOINFORMAO, 5. 2014, Recife. Anais... Recife: UFPE, 2014. p. 747-54.
SILVA, L. S. Caractersticas e configurao de VANT: curso de manuteno. 18 set. de
2014. 15 f. Notas de Aula. Braslia, 2014.
SILVEIRA, A. C.; SILVA, A. C.; CABRAL, N. R. A. J.; SCHIAVETTI, A. Anlise de
efetividade de manejo do Geopark Araripe Brasil. Revista Geogrfica de Amrica Central.
Nmero Especial EGAL, 2011- pp. 1-15. Costa Rica. 2011.
136
SITHOLE, G.; VOSSELMAN, G. Comparison of Filter Algorithms. International Archives

of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Informatin Sciences. Vol. 34, Part 3/W13, p.
71-78, 2003.
SCHOOL OF
CIVIL
ENGINEERING
AND
GEOSCIENCES
AT
NEWCASTLE
UNIVERSITY. 3D Laser Scanning for Heritage: Advice and guidance to users on laser
scanning in archaeology and architecture. 2 ed. English Heritage. 2011.
TOMMASELLI, A. M. G.; MONICO, J. F. G.; CAMARGO, P. O. Anlise da Exatido
Cartogrfica da Carta Imagem So Paulo. In: V Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto
(SBSR), 1988, Natal. Anais... So Jos dos Campos: INPE, 1988. p. 1021-1030.
VIANA, M. S. S.; NEUMANN, V. H. L. Membro Crato da Formao Santana, Chapada
do Araripe, CE Riqussimo registro de fauna e flora do Cretceo. Stios Geolgicos e
Paleontolgicos do Brasil (SIGEP). Braslia: DNPM, Volume 1. p113-120, 2002.
VIDAL, F. W. H.; CASTRO, N. F. Arranjo Produtivo Local (APL) de Base Mineral dos
Calcrios o Cariri CE. Relatrio Tcnico Final de Atividades Realizadas (2005-2009).
CETEM - Centro de Tecnologia Mineral. Rio de Janeiro. 2009.
VIDAL, F. W. H.; CORREIA, J. C. G. Caracterizao Geolgica e Tecnolgica dos
Calcrios da Regio do Cariri Cearense. Relatrio Tcnico RT2006-041-00 do Projeto APL
de acordo com o Convnio FINEP/ FUNCAP N.2678/2004. CETEM: Rio de Janeiro, nov.
2006. 66 p.
VIDAL, F. W. H.; PADILHA, M. W. M.; OLIVEIRA, R. R. Aspectos geolgicos da bacia do
Araripe e do aproveitamento dos rejeitos da Pedra Cariri Cear. In: V Simpsio de Rochas
Ornamentais do Nordeste, 2005, Recife, Anais... Recife: CETEM, 2005. p. 31-36.
WEIBEL R. E.; HANSMAN, R. I. Safety Considerations for Operation of Unmanned
Aerial Vehicles in the National Airspace System. Cambridge: MIT, 2005.
ZANARDI, R. P. Gerao de modelo digital de terreno a partir de par estereoscpico do
sensor CCD do satlite CBERS-2 e controle de qualidade das informaes altimtricas.
2006. 83 f. Dissertao (Mestrado em Sensoriamento Remoto) Centro Estadual de Pesquisas
em Sensoriamento Remoto e Meteorologia, UFRS, Porto Alegre, 2006.
137
ANEXOS
138
ANEXO A COMPROVANTE DE SUBMISSO DE ARTIGO REVISTA

BRASILEIRA DE CARTOGRAFIA
139
140
ANEXO B COMPROVANTE DE SUBMISSO DE ARTIGO AO BOLETIM DE

CINCIAS GEODSICAS
141
142
ANEXO C NOTAM ESPEDIDA PELO CINDACTA III ALERTANDO SOBRE O

VOO DO VANT-UnB/DNPM
143
ANEXO D OFCIO ENVIADO PELO CINDACTA III COMUNICANDO

AUTORIZAO DE VOO
144
145
ANEXO E RELATRIO DE RASTREIO DO PS-PROCESSAMENTO

UTILIZANDO O SERVIO ON-LINE IBGE-PPP
146

Avaliação Da Acurácia Dos Ortomosaicos e Modelos Digitais Do Terreno Gerados Por Vant e Sua Aplicação No Cálculo de Volume de Pilhas de Rejeito Da Pedra Cariri

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Avaliação Da Acurácia Dos Ortomosaicos e Modelos Digitais Do Terreno Gerados Por Vant e Sua Aplicação No Cálculo de Volume de Pilhas de Rejeito Da Pedra Cariri

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CRISTIANO ALVES DA SILVA

AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS DIGITAIS DO

CRISTIANO ALVES DA SILVA

AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS DIGITAIS DO

Dissertao de Mestrado apresentada ao

CRISTIANO ALVES DA SILVA

AVALIAO DA ACURCIA DOS ORTOMOSAICOS E MODELOS DIGITAIS DO

Dissertao de Mestrado apresentada ao

O nico lugar onde o sucesso vem antes do

Palavras-chave: VANT, Acurcia, PEC-PCD.

Keywords: UAV, Accuracy, PEC-PCD.

Figura 33 VANT desenvolvido pela UnB/DNPM. .................................................................................. 87

Equao (1) ........................................................................................................................................... 77

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

FDMA Frequency Division Multiple Acess

RBHA 91 Regulamento Brasileiro de Homologao Aeronutica 91

CAPTULO 1 INTRODUO ........................................................................................................ 17

1.1.1. Localizao ................................................................................................................................. 19

Estrutura da Dissertao ............................................................................................................. 31

CAPTULO 2 ESTUDO ATUAL DO CONHECIMENTO .......................................................... 32

2.1.1 Definies ................................................................................................................................... 33

2.2.1 Definies ................................................................................................................................... 42

2.3.1 Definies ................................................................................................................................... 55

Modelagem Numrica do Terreno .............................................................................................. 64

2.4.1 Definies ................................................................................................................................... 64

Anlise da acurcia ..................................................................................................................... 70

2.5.1 Definies ................................................................................................................................... 70

MATERIAIS E MTODOS ....................................................................................................... 87

3.1.1 Planejamento de voo ................................................................................................................... 89

RESULTADOS E DISCUSSES .............................................................................................. 97

CONCLUSES ........................................................................................................................ 103

CAPTULO 4 AVALIAO DA ACURCIA NO CLCULO DE VOLUME DE PILHAS DE

MATERIAIS E MTODOS ..................................................................................................... 107

4.1.1 GNSS ......................................................................................................................................... 107

DISCUSSO DOS RESULTADOS ........................................................................................ 113

4.2.1 Modelo Digital de Terreno (MDT) ........................................................................................... 113

CONCLUSES ........................................................................................................................ 119

CAPTULO 5 CONCLUSES E CONSIDERAES FINAIS ................................................ 122

ANEXO E RELATRIO DE RASTREIO DO PS-PROCESSAMENTO UTILIZANDO O

Diante do exposto, os experimentos realizados neste trabalho foram submetidos

Figura 1 Localizao da rea de estudo.

Fonte: Elaborada pelo autor.

No tocante a hidrografia, a rea de estudo est localizada na Bacia Hidrogrfica

Figura 2 Localizao da rea de estudo em relao ao Geopark Araripe.

Fonte: Elaborada pelo autor.

1.1.2. Contexto Geolgico

de rochas sedimentares com espessura mdia da ordem de 50 m, compreendido por folhelhos

Figura 3 Mapa Geolgico da Bacia do Araripe.

Fonte: Adaptado de Assine (2007).

Fonte: Elaborada pelo autor.

1.1.3. Aspectos da explorao da Pedra Cariri

Figura 5 Pedra Cariri e aplicaes.

Trata-se de um calcrio calctico, finamente laminado, em sua maioria (95% do

alavancas, gerando um baixssimo aproveitamento, em torno de apenas 10% do material

Figura 6 Etapas da produo da Pedra Cariri.

O processo de decapeamento consiste na retirada da camada mais superficial

Fonte: Vidal & Correia (2006). (*) Perda por calcinao.

J a caracterizao tecnolgica realizada pelo NUTEC e Centro de tecnologia

inadequada, em APP e no leito de rios e riachos. Consequncia de uma minerao

1.3 Objetivo Geral

1.4 Objetivos Especficos

Avaliar o uso do VANT-UnB/DNPM como ferramenta para auxiliar na