Diseo de un motor sncrono con imanes de ferritas

para motocicleta elctrica.

Harry Nick Aguilar Gamarra
Departamento de Ingeniera Elctrica (DEE),
Escola Politcnica Superior dEnginyeria de Vilanova i la Geltr (EPSEVG),
Av. Victor Balaguer 1, 08800 Vilanova i la Geltr, Barcelona.

Resumen
El esperado incremento de ventas de las motocicletas
elctricas, hace que se busquen nuevas mejoras en los
motores de traccin elctrica. En el presente proyecto se
lleva a cabo el diseo de un motor sncrono con imanes de
ferritas (PMSM) para una motocicleta elctrica, como
alternativa a los motores que utilizan imanes de NdFeB. Se
muestran los clculos del dimensionamiento del motor, se
realiza el anlisis con elementos finitos a partir del cual se
obtienen los parmetros del motor y se proponen soluciones
constructivas originales. Finalmente se hace la evaluacin
del rendimiento del motor y se comentan posibles mejoras.

1. Introduccin
La actual situacin mundial sobre la contaminacin hace
que se tengan que reducir las emisiones contaminantes
(CO2, CO, Hidrocarburos). Esto afecta a los vehculos
con motor de combustin interna, los fabricantes de los
cuales han desarrollado vehculos elctricos e hbridos, con
pocas o ninguna emisin de CO2. En este apartado las
motocicletas han tenido una rpida adaptacin a la
propulsin elctrica y en algunos pases del este de Asia
con un gran xito de ventas. Gran parte de las motocicletas
elctricas usan motores sncronos de imanes permanentes
(PMSM), estos motores disponen de una gran densidad de
potencia y un gran rendimiento. Estos es debido en parte ha
que la mayora usan imanes de tierras raras como el
NdFeB. Su elevado precio de estos y el echo que su
produccin dependa mayoritariamente de China, hacen que
estn dentro del grupo de materiales crticos que pueden
comprometer el desarrollo de las tecnologas verdes, por
eso se buscan alternativas para poder reducir la
dependencia de estos materiales[1][7]. Una de las
tecnologas es la utilizacin de los imanes de ferritas,
debido a su bajo precio en comparacin con los imanes de
tierras raras. Los imanes de ferritas tienen en contra unos
valores de induccin remanente Br del orden de tres veces
inferior, adems cuentan con un campo coercitivo Hc del
orden de cuatro veces inferior.
Estos inconvenientes hacen que se tenga que buscar un
diseo que compense la inferioridad de los imanes de
ferritas sin que el motor tenga unas dimensiones
excesivamente mayores a las de un motor con imanes de
NdFeB.
En el presente proyecto se ha llevado a cabo el diseo de un
motor sncrono de imanes permanentes de ferritas como

motor de traccin para una motocicleta elctrica, el cual a

travs de una transmisin mecnica de relacin 10:1,
entrega una potencia de 4 kW, alimentado de una batera a
48 Vdc a travs de un controlador electrnico. Este diseo
del motor parte de unas limitaciones estructurales, as como
de unas caractersticas impuestas por la motocicleta que ha
de impulsar.
En este documento se presenta el dimensionamiento del
motor segn los parmetros establecidos, posteriormente se
muestran los resultados obtenidos mediante las
simulaciones con elementos finitos a partir de las cuales se
obtendrn sus parmetros. Finalmente se muestran los datos
del rendimiento del motor y se exponen las conclusiones
derivadas del estudio realizado.

2. Motor PMSM
Se ha modelado el motor PMSM utilizando el modelo
fasorial de las mquinas de corriente alterna. Para
particularizar este modelo a las mquinas sincronas con
imanes, se escoge la referencia solidaria con el rotor (d, q) y
el circuito equivalente propuesto por Leonhard, Figura 3,
donde los imanes se substituyen por dos fuentes de
corriente dispuestas de la forma que se muestra en la Figura
3.

Figura 1. Circuito rotrico equivalente de un motor sncrono

con imanes exteriores.

Aplicando este circuito equivalente de Leonhard a las

mquinas con distintos valores de inductancia segn los
ejes d y q, se obtienen las siguientes ecuaciones que
caracterizan a este tipo de mquinas[8].
(1)

(2)

(3)

(4)

En rgimen permanente:
(5)

(6)

(7)

El par motor tiene dos componentes, la debida a la

interaccin entre el flujo de los imanes y la componente q
de la corriente y la de reluctancia consecuencia de la
diferencia entre las inductancias del eje d y eje q.
Donde:
: Tensin del estator en referencia rotrica d (V).
: Tensin del estator en referencia rotrica q (V).
isd: Corriente del estator en referencia rotrica d (A).
isq: Corriente del estator en referencia rotrica q (A).
sd: Flujo concatenado del estator en referencia rotrica d.
sq: Flujo concatenado del estator en referencia rotrica q .
R: Resistencia del estator.
Lsd: Inductancia estator referida al eje d (H).
Lsq: Inductancia estator referida al eje q (H).
F: Flujo del imn permanente (Wb).
T: Par motor (Nm).
Existen diferentes modelos de motores PMSM dependiendo
la disposicin del rotor y de los imanes en el rotor, motores
de rotor exterior Figura 1 o rotor interior Figura 2.

Figura 2. PMSM rotor exterior

Figura 3. PMSM rotor interior

Dependiendo de la aplicacin del motor, se elegir el tipo

de montaje ms conveniente.
Los motores con rotor exterior son la mejor eleccin para
motores de traccin directa dispuestos en el interior de la
rueda. Los imanes son de NdFeB y la componente del par
de reluctancia es prcticamente nula.
Los motores con rotor interior se clasifican en PMSM con
imanes exteriores y PMSM con imanes interiores, el la
tabla 1 se muestran sus principales caractersticas.
Tabla 1. Comparacin configuracin de los imanes en el PMSM

PMSM con imanes

exteriores
Imanes exteriores
colocados sobre el rotor.
Constitucin mecnica
simple.
Br>B no es posible
concentracin de flujo.
La inductancia es
independiente de la
posicin del rotor.
Par de reluctancia
negligible.
Maquina mal adaptada
para trabajar a potencia
constante.

PMSM con imanes

interiores o enterrados
Imanes interiores asociados
con piezas polares.
Constitucin mecnica
compleja.
B >Br, es posible la
concentracin de flujo.
La inductancia depende de la
posicin del rotor.
Importante par de
reluctancia.
Buen funcionamiento a
potencia constante a
elevadas velocidades.

El PMSM que se ha elegido para el diseo del motor es el

motor con imanes interiores dispuestos radialmente pero
magnetizados tangencialmente. Con esta disposicin a parte
de contar con la componente de reluctancia del par motor se
podr conseguir una induccin B> Br, as compensar en
parte la baja induccin remanente Br de los imanes de
ferritas.

3. Caracterstica de la motocicleta
Las principales caractersticas de la motocicleta que ha de
propulsar el motor en estudio se resumen en la siguiente
tabla.
Tabla 2. Principales parmetros de la motocicleta.

Parmetros
Masa total (kg)
Coef. de rodadura
Coef. de penetracin aerodinmico
Radio rueda (m)
Superficie del vehculo (m2)
Relacin de transmisin
Rendimiento de transmisin

Valores
250
0,01
0,7
0,2387
0,6 m2
10:1
0,97

Figura 4.Par requerido en la rueda respecto la velocidad de la

rueda y la pendiente.

Con estos parmetros y aplicando la ecuacin de la fuerza

tractora:

El motor se diseara para superar pendientes del 35%.

(8)
Donde:

Ft: es la fuerza tractora (N).

M: masa del vehculo (kg).
g: aceleracin de la gravedad 9,81 m/s2.
f: coeficiente de rodadura.
: ngulo de la pendiente que forma con la
horizontal (0).
: densidad del aire (1,293 kg/m3).
S: superficie del vehculo m2.
CD: coeficiente de penetracin.
v: velocidad final m/s.
v0: velocidad inicial m/s.
Km: coeficiente que tiene en cuenta las masas
rotativas.

Figura 5. Par requerido en el eje del motor respecto a la

velocidad del motor y la pendiente.

El momento referido a la rueda viene determinado por:

(9)

Velocidad de la rueda:
(10)

El momento referido al eje del motor:

(11)

Velocidad del motor:

(12)

Donde:
-

Tr: el par en la rueda (Nm).

Tm: el par en el eje del motor (Nm).
r: radio de la rueda (m).
rt: relacin de trasmisin.
t: rendimiento de la transmisin.
: velocidad en rad/s.

Se obtiene:

Figura 6. Caracterstica Par- velocidad referente al eje del motor

(par base 20 Nm, velocidad base 1910rpm).

Por lo tanto de la Figura 5 se deduce la caracterstica par

velocidad que ha de proporcionar el motor y que se muestra
en la Figura 6, junto con los datos de partida, se obtienen
las principales caractersticas del motor de la motocicleta.
Tabla 3. Principales caractersticas del motor de la motocicleta.

Requerimientos
Potencia nominal(kW)
Voltaje (V)
Velocidad base (rpm)
Par base (rpm)

Valores
4
48
1910
20

4. Dimensionamiento del motor

Las restricciones de medidas con las que se parte en el
diseo se muestran en la siguiente tabla.

En la tabla 5 se relacionan los principales parmetros del

dimensionado del motor y en la Figura 7 se muestra una
seccin transversal del motor diseado.

Tabla 4. Restricciones dimensionales del motor sncrono.

Tabla 5. Principales parmetros del dimensionado del motor.

Parmetro
Dimetro exterior estator
Longitud mxima del motor
Entrehierro mnimo

Medidas (mm)
<190
230
0.5

Con los parmetros obtenidos anteriormente se pasa al

dimensionado del motor.
A. Longitud del motor
Determinamos la longitud del motor mediante la
siguiente ecuacin.
(13)

Donde se escoge un valor de TVR de 35 kN/m3,

valor adecuado para los motores de alta densidad
de potencia.

Parmetros
Tensin fase mx. (v)
Intensidad nominal (A)
Velocidad nominal (rad/s)
m
2p
Dimetro exterior del estator (mm)
Dimetro interior estator (mm)
Longitud estator (mm)
Entrehierro (mm)
Tipo imn
Dimensiones imn (mm)
Enrollamiento tipo
Nombre total de conductores
Nombre de espires per fase
N conductores por ranura
Nombre de hilos en paralelo
Dimetro del hilo (mm)2

Valores
21.6
75
200
3
6
166
104
70
0.5
Ferrita Br =0.4 T
12x35.87x70
Concntrico
180
30
5
6
1.6

B. Numero de ranuras
El nmero de ranuras del estator se obtiene de la
siguiente ecuacin.
(14)

Dado que el motor es trifsico m=3, el numero de

polos del motor 2p=6 y el numero de ranuras por
polo y fase npf =2, el numero de ranuras elegido es
de 36.
C. Dimetro exterior del estator
El dimetro exterior del estator se obtiene de
valores orientativos de diferentes mquinas de la
misma potencia, se ajustara el dimetro en funcin
de los clculos obtenidos y en cualquier caso ser
inferior a 190mm.
Figura 7. Seccin transversal del PMSM.

D. Diseo del rotor

Para el diseo del rotor se ha dado una solucin
constructiva original, formada por 4 partes: piezas
polares, imanes, tapas del rotor y eje. Es
importante destacar que para evitar cortocircuitar
los imanes el eje debe ser de un material
amagntico. Se ha diseado esta distribucin por
la disposicin que tienen los imanes en el rotor, de
esta forma se mejora la sujecin de las piezas.
E. Devanado
Se ha seleccionado un devanado concntrico de
corriente alterna de paso entero de simple capa con
5 conductores por ranura. Se tiene en cuenta que el
motor esta controlado por un inversor trifsico
PWM.

5. Anlisis del motor

El anlisis del motor se ha realizado mediante el programa
de elementos finitos FEMM.
A.

Induccin en el entrehierro
La induccin en el entrehierro dado el diseo del motor
debe de cumplir B >Br, en la simulacin con
elementos finitos se obtienen los valores de induccin
en el entrehierro que pueden verse en la Figura 8.En
esta figura se observa que el valor mximo de la forma
de onda de induccin en el entrehierro esta por encima
de los 0,4 T, valor de la induccin remanente del imn.
Tambien se aprecia claramente el efecto de las ranuras.

0.7
B .n , T e sla

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
- 0.1
0

10

20

30

40

50

L e n g th , m m

Figura 8.Valores de induccin en el entrehierro.

B.

Figura 11. Variacin de las inductancias en funcin de la

intensidad.

Inductancias Ld y Lq
En las siguientes figuras se muestran las lneas de
campo magntico de los ejes d y q del motor.

C.

Par motor en funcin de la posicin del rotor

Se calcula el par a diferentes intensidades de
funcionamiento.

Figura 12. Par motor respecto a la posicin del rotor.

Figura 9. Distribucin de las lneas de campo del eje d.

Se hace un anlisis ms preciso para la intensidad

nominal, obtenindose para este el par mximo y la
posicin (ngulo) del par mximo.

Figura 13.Grfica del par mximo en funcin de la posicin del

rotor.

Del valor del par mximo, se obtiene la potencia

mxima que desarrolla el motor a In y N.
Figura 10. Distribucin de las lneas de campo del eje q.

En la siguiente figura 11 se muestra la variacin de las

Ld y Lq en funcin de diferentes Imx.

D.

Cogging torque

Par nominal
Par mximo
Potencia mxima (kW)
Masa total del motor (kg)

20 Nm
24,13 Nm
4.83
17,47

6. Evaluacin del rendimiento

En la siguiente figura se muestran las perdidas,
manteniendo la corriente nominal y a diferentes frecuencias
de funcionamiento.

Figura 14.Cogging torque

El efecto del cogging torque, par debido a la

interaccin de los imanes con las ranuras del estator
para una corriente nula, en el motor es negligible
debido a que su valor de retencin es del 0,23% del
valor de par mximo.
E.

Desmagnetizacin de los imanes

Figura 16. Evaluacin de las prdidas en el motor en funcin

de la frecuencia de funcionamiento.

La simulacin de desmagnetizacin se debe realizar

debido al bajo campo coercitivo de los imanes de
ferritas, el valor de induccin remanente Br de los
imanes no debe ser inferior a 1/4 parte de su Br.
Alimentando el motor al valor ms desfavorable, con
el rotor en posicin de par mximo y In, se simula y se
ve que la densidad de flujo en todas las partes del
imn no baja de 0,1 T.
1.826e+000 : >1.922e+000
1.730e+000 : 1.826e+000
1.634e+000 : 1.730e+000
1.538e+000 : 1.634e+000
1.442e+000 : 1.538e+000
1.346e+000 : 1.442e+000
1.250e+000 : 1.346e+000
1.153e+000 : 1.250e+000
1.057e+000 : 1.153e+000
9.612e-001 : 1.057e+000
8.651e-001 : 9.612e-001
7.690e-001 : 8.651e-001
6.729e-001 : 7.690e-001
5.768e-001 : 6.729e-001
4.807e-001 : 5.768e-001
3.845e-001 : 4.807e-001
2.884e-001 : 3.845e-001
1.923e-001 : 2.884e-001
9.619e-002 : 1.923e-001
<7.805e-005 : 9.619e-002
Density Plot: |B|, Tesla

A partir de estas perdidas se calcula el rendimiento del

motor para diferentes frecuencias.

Figura 17. Rendimiento del motor respecto a la frecuencia de

funcionamiento y a corriente constante.

El rendimiento del motor a In y a N es del 91,62 %.

7. Evaluacin de coste de diseo y construccin

Figura 15.Mapa del flujo de desmagnetizacin de los imanes.

El punto de induccin mas bajo en el imn es 0,104 T,

es un valor cercano al punto de desmagnetizacin.
Tabla 6. Tabla de parmetros principales del motor.

Parmetros
Inductancia fase Lmd (In)
Inductancia fase Lmq (In)
Inductancia cabeza de bobina Lcb
Inductancia fase Ld (In)
Inductancia fase Lq (In)
Resistencia de fase a 20C

Valores
0,512 mH
0,829 mH
0,03392 mH
0,5459 mH
0,8629 mH
16,75 m

El precio de produccin se determina con la suma del

precio de los materiales utilizados y del precio de
fabricacin. Para la elaboracin de la siguiente tabla, se ha
calculado el precio de los materiales a partir de la masa
total de cada material utilizado en el motor, el precio de
fabricacin del motor se elabora a partir de las horas que se
dedican a la produccin y ensamblaje de las piezas. Al
precio del prototipo se le suma tambin el precio de las
horas de ingeniera dedicadas al diseo del motor.

Tabla 7. Precio total de produccin.

9. Agradecimientos

Precio ()

Precio con
IVA ()

108,78

131,62

1.950

2.359,50

2.058,78

2.491,12

Sueldo ingeniero

14.625

17.696,25

Precio Total

16.683,78

20.187,37

Apartado de precios
Precio
material
Precio
fabricacin
Precio total prototipo

Precio total
prototipo

Doy mi agradecimiento a todos los profesores del EPSEVG

por sus enseanzas y conocimientos que he adquirido
gracias a ellos. En especial quiero agradecer al tutor del
proyecto, Pere Andrada por su gran ayuda y dedicacin en
la realizacin del proyecto.

Referencias
[1]

Critical Metals Handbook. John Wiley & Sons, 2013, p.

456.

[2]

V. Technologies, EVALUATION OF THE 2008 LEXUS

LS 600H HYBRID SYNERGY DRIVE SYSTEM 2008
LEXUS LS 600H HYBRID SYNERGY, no. January.
2009.

[3]

T. Miller, Brushless reluctance-motor drives, Power

Eng. J., no. 21, 1987.

[4]

D. Hurst and J. Gartner, Executive Summary: Electric

Motorcycles and Scooters Electric Power TwoWheelers: Market Drivers and Barriers , Technology
Issues , Key Industry Players , and Global Demand
Forecasts, 2014.

[5]

P. Andrada, B. Blanqu, E. Martinez, M. Torrent, J. A.

Snchez, and J. I. Perat, Electric drives for light escooters", ICREPQ 2013 Bilbao.

[6]

P. Andrada, Vehcles elctrics i hbrids, 2013.

[7]

Metal-Pages - Neodymium prices. [Online]. Available:

http://www.metal-pages.com/metalprices/neodymium/.
[Accessed: 31-May-2014].

[8]

P. Andrada, B. Blanqu, Accionaments elctrics

Prctica 5 control vectorial dun motor sncron trifsic.

8. Conclusiones
En este proyecto se ha realizado el diseo de un PMSM con
imanes ferritas para una motocicleta elctrica. Se ha
podido observar que con el diseo de PMSM con imanes
de ferritas se obtiene un rendimiento parecido a los PMSM
con imanes de tierras raras. Esto implica que con los
imanes de ferritas se obtienen motores con un alto
rendimiento adems de una reduccin del precio del motor.
El motor diseado cumple con las especificaciones
requeridas por la motocicleta. Mediante los anlisis
electromagnticos se ha podido observar que los imanes de
ferritas utilizados alcanzan uno valores de induccin
aceptables y que el diseo garantiza que no haya una
posible desmagnetizacin de los imanes.
Se ha podido observar que si se utiliza otro tipo de ferritas
con unas Br y Hc mayores a las utilizadas en el motor, se
podran mejorar los resultados del motor y se reducira el
riesgo de la desmagnetizacin.