INSTITUTO

POLITECNICO
NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL
INTERDISCIPLINARIA EN
INGENIERIA Y TECNOLOGIA
AVANZADAS

Alumno:
ngel Breton Mendoza
Huitron

Ingeniera Mecatrnica
Grupo: 1MV1
Materia: Introduccin a la
mecatrnica
1

Reporte de la estacin
neumtica PN-2800

ndice:
Cartula
------------------------- pg. 1
Objetivo
pg. 3

------------------------

Introduccin-4 -----------------------pg. 4
Desarrollo-5
pg. 5-11

--------------------

Conclusiones- ------------------------pg. 12
2

Bibliografapg. 13

-------------------------

Objetivo:
Analizar el funcionamiento de los robots Kawasaki
UX120 y UX150, a travs de los diferentes medios para
darles instrucciones ya sea con el teclado o con el
teach penant, adems de comprender el tipo de
operaciones para los cuales se utilizan estos brazos

Introduccin:
El Laboratorio CIM (Manufactura Integrada por Computadora) ofrece a
los estudiantes los conocimientos necesarios para automatizar procesos
industriales. Es un laboratorio que se caracteriza por ser una tecnologa
abierta, lo cual permite la integracin de nuevas estaciones de trabajo
con la finalidad de fabricar diversos productos. Este laboratorio de
Manufactura Integrada por Computadora est conformado por:

Celdas de control: SCADA COSIMIR CONTROL y Administrador del

Almacn que enlazan comunicacin con los Controladores Lgicos
Programables a travs de una Red Ethernet.

Siete estaciones de trabajo, cada una gobernada por controladores

lgicos programables, que se encuentran conectados a una Red
Ethernet, con la finalidad de ser supervisados y controlados por el
software SCADA que realiza una representacin grfica, en tiempo
real, de todo el proceso de produccin del Laboratorio CIM.

DESARROLLO
El robot serie Kawasaki UX ofrece soluciones probadas para una amplia
gama de aplicaciones. La serie UX tiene altas opciones para el usuario y
capacidades de alta velocidad. Si bien ampliar el alcance y la gama, el
robot UX fue diseado con un diseo de ahorro de espacio patentado.
Esta caracterstica reduce al mnimo el espacio de instalacin requerido.
Caractersticas especiales: Controlador Comn de la Serie C
Sobre grande de Trabajo
Pesados Carga
Alto par de mueca y capacidad de inercia
Carga til mxima en toda rea de trabajo a toda velocidad
Diseo que ahorra espacio
Tamao reducido: 550 mm x 500 mm (22 pulgadas x 20 pulgadas)
Construccin brazo delgado
Zona Mnimo muertos
Ventajas de Produccin
Capacidad de alta velocidad: hasta 8,2 m / s (27 pies / seg)
El aumento de la aceleracin y la velocidad de desaceleracin Alta
velocidad de lazo servo y todo el control servo digitales
5

Los costes de mantenimiento reducidos

intervalos de mantenimiento 5000 horas
Diseo modular para reparaciones rpidas
servomotor AC Brushless
repuestos comunes
Accesorios para la lubricacin sencilla
Programacin Amigable.
Mtodo de enseanza simplificado mediante el panel de la funcin
multi
Alto nivel "AS" idioma de programacin avanzada
En el registro de errores de lnea
Men impulsado software
El diagnstico de pantalla
Limitacin de velocidad automtica en el modo de ensear

Seguridad
El botn de parada de emergencia en el panel de la funcin multi y el
controlador
Lmites sobre carrera
Caractersticas del Controlador: Controlador de la Serie C de Kawasaki
con 32 Bit RISC Tipo Microprocesador

1 MB (4.000 pasos) de la memoria

puerto de la tarjeta de PC (1 MB o 4 MB) de memoria externa
E / S: 32/32 canales, 24 V DC
E / S: ampliable a 128/128 canales (opt)
Capacidad de Redes (ControlNet, Ethernet, etc.)
Allen Bradley I'O remoto o capacidad ControlNet (opt)
Soldadura de comunicacin serie (opcional)
SLOGIC (PLC interno) (opt)

Comprendiendo LCD multifuncional panel tctil Handheld:

- Terminal de Programacin
- Operacin de E / S Muestra
- Muestra de estado del robot Funcin Mens - Teclado de datos
Robot Info:

Carga til mxima: 150 Kg

Mximo alcance horizontal: 2850 mm.
Repetitividad: 0,5 mm
Controlador: C
Robot Movimiento Velocidad:
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje

1:
2:
3:
4:
5:
6:

100
100
100
125
125
200

/
/
/
/
/
/

seg
seg
seg
seg
seg
seg

Rango de movimiento:
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje

1:
2:
3:
4:
5:
6:

360
135
209
560
250
720

INTERACCION FSICA CON LOS BRAZOS.

La estacin est constituida por las siguientes partes principales:

Bandeja de almacenamiento / despacho de prismas

Bandeja de almacenamiento y despacho de paletas
Plataforma o buffer de alimentacin
Bandeja de alimentacin de cilindros o alimentador de pendiente
Plataforma receptora de cilindros
Manipulador de cilindros
Manipulador de despacho
Electrovlvulas
Gabinete elctrico

OPERACIN:
Puede ser operada en dos diferentes formas:

Manualmente
7

Repetitivo

Control por computadora:

Para operar la estacin en el modo por computadora (repetitivo), deben
seguirse los siguientes pasos y recomendaciones:
1.-Seleccionar modo repeat: En el panel de control se encuentran varios
botones. Hay un botn negro el cual nos da la opcin de elegir modo
manual o modo repeat, se debe girar el botn a modo repeat.
2. Seleccionar modo run: En el panel de control se encuentra un botn
negro con las opciones hold y run, hold es para detener el brazo de una
forma no tajante es decir lo detiene poco a poco. Run es para correr un
programa y permitir movimiento al brazo.
3. Encender motores: En el panel de control se encuentra un botn
naranja el cual enciende los motores, es necesario presionarlo para que
as el brazo pueda moverse.
4.-Presiona botn iniciar ciclo. En el panel de control se encuentra el
botn verde el cual ejecuta una serie de pasos que sigue el brazo. Es
necesario presionar este botn para poder trabajar en modo automtico.
Esta funcin consta de un programa realizado en un computador y
enviado al PLC para que el autmata realice una funcin o un proceso de
funciones de manera automtica.

Control manual:
Podemos acceder a este modo por medio del teach penant o a travs del
teclado pero es necesario que el panel de control tenga encendido los
siguientes botones.

1.-Seleccionar modo manual/teach: En el panel de control Hay un botn

negro el cual nos da la opcin de elegir modo manual o modo repeat, se
debe girar el botn a modo teach/manual.
2.- Encender motores: En el panel de control se encuentra un botn
naranja el cual enciende los motores, es necesario presionarlo para que
as el brazo pueda moverse.
3.- Seleccionar modo run: En el panel de control se encuentra un botn
negro con las opciones hold y run, hold es para detener el brazo de una
forma no tajante es decir lo detiene poco a poco. Run es para correr un
programa y permitir movimiento al brazo.

Teach Penant
El Teach penant permite tener contacto tanto con el brazo Kawasaki
como con el monitor lo cual facilita la manipulacin del usuario.
Entre los diversos componentes del teach penant tenemos:
Pantalla de Teach penant
9

Botn deadman.
Manipuladores de cada una de las articulaciones del brazo Kawasaki.
Controladores de velocidad para los movimientos del brazo Kawasaki.
Botones para interactuar con el monitor.
Botn encendido y apagado.
Botn de emergencia.

10

11

Para accionar las vlvulas es necesario que los Leds de salida estn
apagados dejar as la estacin en su posicin por default.

Aqu se

muestran las electrovlvulas y el

que llevan. El nombre de cada una indica el rea donde opera.

orden

12

Brazos Transportador y Dosificador.

SENSORES
13

En la estacin contamos con un

grupo de sensores distribuidos en
cada una de las partes principales de
la estacin, desde los fijadores,
separadores o suministros de primas
hasta en cada uno de los ejes de los
brazos dosificador y transportador.
La suma total de todos los sensores
da un resultado neto de 18 sensores
funcionales los cuales son muy
importantes ya que gracias a ellos el
PLC puede indicarnos en que estado
se encuentra la estacin lo que
facilita la interaccin con la misma.
Los sensores de la estacin varan en
cuanto a peso y tamao pero
coinciden en que su funcin es detectar
cuerpos ferrosos.

Conclusiones:
Breton Mendoza ngel Alberto: Me agrad hacer esta prctica ya que
desde hace tiempo quera usar el brazo Kawasaki, aprend la forma de
utilizarlo con el teach penant y con el teclado/monitor adems que conoc
algunas de las aplicaciones del brazo en la vida real.
Si acaso lo nico que falto fue que tuvieran el manual de la unidad ya que la
serie ux fue descontinuada y no hay mucha informacin en internet de la
misma.

14

Bibliografa:
https://robotics.kawasaki.com/en/R-search/
http://www.eurobots.net/Kawasaki-robots-UX150-C-control-p140-en.html

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