CONTROL DIGITAL TALLER N 2

PARA EL PARCIAL

1. La planta

del sistema mostrado en la figura 1 se puede describir

mediante la ecuacin diferencial:

Asumiendo que el periodo de muestreo es

transferencia
entrada

. a) Hallar la funcin de

. b) Hallar la respuesta

del sistema cuando la

es el delta de Kronecker.
Planta

Filtro
E(S)
e(t)

D/A

D(Z)

A/D
e(kT)

m(kT)

M(S)
m(T)

C(S)
GP(S)

c(t)

Figura 1 Sistema para el problema 1

2. En el sistema de la figura 1, el filtro digital est descrito por la ecuacin:

El periodo de muestreo es

y la funcin de transferencia de la planta

est dada por:

a) Hallar la funcin de transferencia de pulso

para el sistema. b)

Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a). c) Verificar la

respuesta hallada en b) evaluando separadamente la ganancia DC del filtro
digital

y la de la planta

. d) Calcular la salida

del sistema si

es un escaln unitario. e) Utilice el teorema del valor final y calcule el valor

de
3.

cuando
La figura 2

representa el diagrama en bloques de un sistema de

calefaccin de una habitacin. La salida

en grados centgrados y la seal de voltaje

es la temperatura de la habitacin
maneja una vlvula colocada

en la lnea de vapor, el sensor es un termopar tipo J. La perturbacin

se

presenta cuando se abre la puerta de la habitacin. Con la puerta cerrada

pero, si la puerta se abre en

entonces

. a) Si el

muestreador y el retenedor (de orden cero), se implementan con un convertidor

A/D y con un convertidor D/A respectivamente, dibuje el sistema resultante

incluyendo los dos convertidores.

b) Deduzca la funcin de transferencia

. c) Si se aplica un voltaje constante

durante un largo

periodo de tiempo, cul ser la temperatura de estado estable en la habitacin

cuando la puerta est cerrada? d) Estime el efecto que produce, sobre la
temperatura de estado estable, la apertura permanente de la puerta.
Sensor

T/C

Vapor

Puerta
Habitacin

D(S)

Condensado

2.5
S+0.5

d(t)

E(S)
e(t) T=0.5 min

2
S+0.5

zoh
H(S)

C(S)
c(T)
Temperatura
C

m(t)
0.04
Voltaje
Sensor

Figura 2 Sistema de calefaccin problema 3

4. Para los sistemas de control de la figura 3 hallar la funcin de transferencia en

lazo cerrado
R(S)
+

4z-3
z-1

zoh

0.5
10S+1

0.5
10S+1

C(S)

4z-3
z-1

zoh

0.5
10S+1

0.5
10S+1

C(S)

R(S)
+

. Asuma que el periodo de muestreo es 2 s.

Figura 3. Sistemas de control para el problema 4

5. Las ecuaciones caractersticas de ciertos sistemas de control digital estn

dadas por:

a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en el plano . b)

Utilice el criterio de Jury para determinar la estabilidad de cada uno de los
sistemas. c) Para cada uno de los sistemas que en la parte

sean estables,

calcule los trminos correspondientes a la respuesta natural del sistema

.

cuando

6. Considere el sistema de control de la figura 4, asuma que

. a) Determine la funcin de transferencia de pulso del sistema en lazo

cerrado. b) Utilice el criterio de Routh-Hurwist para determinar el rango de
dentro del cual el sistema es estable. Cul es la frecuencia de oscilacin del
sistema con la ganancia crtica? c) Utilice el criterio de Jury para corroborar el
resultado obtenido en la parte . d) Si

obtenga la respuesta del

sistema en lazo cerrado cuando la entrada es

R(S)

-S

D(z)
T

0.5e
5S+1
GP(S)

zoh

C(S)

Figura 4. Sistema para el problema 6

7. Considere el sistema de control de la figura 5, con

. a) Escriba la

ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado en funcin del periodo de

muestreo . b) Utilice el criterio de Jury y halle el rango de
sistema es estable con

. Que se puede concluir?

zoh

5
S(S+0.2)

R(S)
+

D(z)
-

para el cual el

GP(S)

Figura 5. Sistema para el problema 7

C(S)

8. Para el sistema de control de temperatura mostrado en la figura 6, con

y

. a) Obtenga la respuesta del sistema

seal de entrada

si la

produce un cambio de 15 C en la seal de salida (la

entrada debe ser escaln de 1.2 V por qu?). b) Si se hace

obtenga la expresin para la temperatura del sistema

Calcule el valor de la temperatura

c)

en estado estable cuando

3
S+0.2

D(S)
R(S)
Volt

D(z)

zoh

M(S)
Volt

(S)

5
S+0.2

0.04
Volt
Sensor

Figura 6. Sistema para el problema 8

9. Considere el sistema control digital que se muestra en la figura 7. a)
Determine el valor de la ganancia

para estabilidad crtica. c) Existe algn

valor de K para el cual el sistema tenga polos de lazo cerrado ubicados en

? d) Cuales son el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural correspondientes a ese polo?
R(z)

K(z+1)
(z-1)(z-0.7)

C(z)

Figura 7. Sistema para el problema 9