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GENERADOR DE
INDUCCIN
Asignatura Parques Elicos
Mster Universitario en
Energas Renovables y Eficiencia Energtica
ndice
1
2
3
Pag. 1
Pag. 2
Pag. 3
Pag. 4
Pag. 5
Pag. 6
Pag. 7
Previo al desarrollo del modelo de la mquina, es necesario conocer, o por lo menos hacer
referencia a los sistemas de referencia que se van comentar y las relaciones que podemos
conseguir entre ellos.
1.
2.
3.
4.
5.
FIGURA 1
Pag. 8
Us
1
uSA a uSB a 2 uSc uSD j uSQ
c
Donde c es una constante que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que se
defina el vector espacial. Se toma c = 3/2 al tener forma asimtrica.
ae
2
3
1
3
2
2
cos
j sen
j
2
2
3
3
Y su cuadrado ser:
a2 e
2
3
1
3
2
2
cos
j sen
j
2
2
3
3
Si nos remitimos a la figura anterior, y sustituyendo los valores anteriores, para pasar del
sistema de referencia trifsico del estator ABC al sistema DQ, debemos poner cada eje del
sistema bifsico en funcin del trifsico. Para esto, tenemos que:
u sD
2
2
2
u sA cos
u sB cos
u sC
3
3
3
u sQ
2 2
2
sen
u sB sen
u sC
3 3
3
2
2 u
1 cos
cos
sA
u sD 2
3
3 u
u
sB
sQ 3 0 sen 2 sen 2 u
3
3 sC
Que sustituyendo por sus valores queda:
u sD 2 1
u
sQ 3 0
1
3
2
2
u sA
2 u M DQ u
ABC
sABC M 1 u sABC
3 sB
2 u sC
1
Pag. 9
Por lo que si queremos pasar del trifsico del estator al bifsico, slo tenemos que multiplicar el
sistema trifsico por la matriz
M1 .
Para hacer la transformacin del sistema de referencia general d, que gira a la velocidad
de sincronismo que adems est orientado segn el flujo estatrico; ser necesario ver que
relacin existe entre el eje D en el sistema fijo y el eje del sistema mvil d; que gira a la velocidad
u sd cos
u
sq sen
sen u sD
dq
usDQ M 2 usDQ
= M DQ
cos u sQ
Visto esto, vemos como si queremos pasar del sistema ABC al dq, primero tenemos que
multiplicar el sistema ABC por
consiguiendo por fin el sistema dq general. Esto, de forma directa, lo podemos conseguir
multiplicando el sistema ABC por la matriz k s ; siendo.
2 cos
ks M1 M 2
3 sen
cos 2
3
sen 2
3
cos 2
3
sen 2
3
Claro est, que los pasos hechos hasta el momento se pueden hacer al revs mediante las
matrices inversas.
M 11 cos 2
3
cos 2 3
La inversa de la matriz
1
0
3
sen 2
1
3 2
2
3
sen 2 1
3 2
2
0
M 2 es:
usDQ M dqDQ usdq M 21 usdq
cos
M 21
sen
sen
cos
Pag. 10
usABC M 11 usDQ M 11 M 21 u
cos
k s1 cos 2
3
cos 2 3
sdq
k s1 usdq
sen 2
3
sen 2
3
sen
sen
dk
ws sen 2
3
dt
sen
1
s
3
cos 2
3
cos
cos 2
Vemos como al hacer la derivada de la inversa de k s y al multiplicarla por ella misma, el resultado
es
dks1 0
ks
dt
ws
ws
0
Del mismo modo que se ha hecho para el estator, se puede hacer para el rotor. En este caso para
agilizar la lectura, se optar nicamente por mostrar las matrices de cambio de sistema de
referencia.
Matriz de paso del sistema de natural del rotor abc al sistema de referencia bifsico que
gira a la velocidad del rotor wr p wm .
u r M 3 u rabc
2
2
M3
3
3
0
2
1
2
Pag. 11
1
1
M 3
2
1
2
3
2
al sistema dq
M4
urdq M 4 u r
cos( r ) sen( r )
M4
sen( r ) cos( r )
Y la matriz inversa de
M 4 ser.
cos( r ) sen( r )
M 41
sen( r ) cos( r )
2
2
cos r
cos r
cos r
2
3
3
kr
2
2
3
sen r sen r
sen r
3
3
Siendo su inversa;
k r1
cos
r
cos r
3
2
cos r
3
sen r
2
sen r
3
sen r
3
Pag. 12
sen
r
1
dkr
2
w sen r
dt
3
2
sen r
3
k r1
dk r1 0
dt
s ws
cos r
2
cos r
3
cos r
3
s ws
0
Pag. 13
p.u
Cantidad actual
valor base
Una buena eleccin del sistema por unidad puede minimizar trabajo computacional,
simplificacin de la evaluacin del sistema y facilidad para la comprensin de las caractersticas del
sistema
Normalmente los valores son elegidos de forma que las variables principales sean igual a uno bajo
unas condiciones de trabajo.
De esta forma es prctica usual, el coger estos valores base a partir de las variables de la
estado del estator. En las ecuaciones de definen a la mquina, aparecen las variables de corriente y
de tensin expresado en valores instantneos, donde estas variables son cantidades senoidales, y
vienen expresadas en trminos de valores pico y son funciones del tiempo de la frecuencia.
Se elige las siguientes cantidades base.
f base en Hz
El valor base de las dems cantidades depende de las anteriores, y se consiguen automticamente
con las siguientes relaciones:
wbase 2 f base
1
velocidad angular mecnica en rad/seg
wmbase wbase
p
f
Z sbase
esBase
isBase
Ohmios
LsBase
Z sbase
wbase
Henrios
esBase
wbase
Webber
Pag. 14
Tbase
esBase isBase
2
2
Voltios-amperios (VA)
3
esBase isBase
2
S Base
wmbase
3
p f sBase isBase
2
dx
dx
1
( p.u )
( S .I )
dt
dt
wbase
Pag. 15
3.1
Sea una mquina elctrica de entrehierro liso, donde hemos insertado en el estator una
bobina a con Na espiras recorrida por una corriente ia(t).
Figura 1
f a a a
f a ( ) a
f a a a a
Pag. 16
fa
fa
fa
a
Figura 2
Se puede descomponer la fuerza magnetomotriz por Fourier y considerar el armnico
principal,
f a ( , t )
N a ia sin( a )
f 1a
N a ia
f a ( , t ) f 1a sin( a ) f 1a cos( a
Donde f 1a f 1a e
j a
) Re( f 1a e j a e 2 e j ) Re( f 1a e j )
, quedando f 1a f 1a e
j0
ia ia e j 0 haciendo notar que ia puede ser cualquier funcin dependiente del tiempo.
3.2
Antes de considerar tres fases distribuidas por el estator, se considera una nica fase la
cual se encuentra formada por un conjunto de bobinas en serie y distribuidas por el estator.
Atendiendo a lo anterior, es necesario afectar a la fuerza magnetomotriz del factor de
distribucin del devanado el cual se denomina kws, quedando la fuerza magnetomotriz para la
fase a del estator como sigue:
f sA
N sA k sAisA e j
N sA k sAi sA
f sB
N sB k sB i sB e
2
3
N sB k sB i sB
Pag. 17
f sC
N sC k sC i sC e
4
3
N sC k sC i sC
Por la geometra de la mquina NsA = NsB = NsC y kwsA = kswB = kswC. El fasor espacial suma
de los fasores de cada una de las tres fases ser entonces:
f 3s
Donde a e
2
3
N s k ws (i sA aisB a 2 i sC )
N s k wsi3s
3.3
Ms
Lss
(10)
Lss
Sabiendo que; i sA i sB i sC 0 , las ecuaciones anteriores
Lss
quedan:
Ms
Ms
Figura 3
sA ( Lss M s )isA
sB ( Lss M s )isB
sC ( Lss M s )isC
Es posible expresar la inductancia propia de una fase del estator (Lss) como suma de una
inductancia de dispersin (Lsl) ms una inductancia magnetizante (Lsm).
Pag. 18
Ls Lsl Lsm M s
Estas ecuaciones anteriores son vlidas independientemente de cmo se encuentre
distribuido el devanado. Para el caso que el devanado se encuentre distribuido de forma senoidal,
la inductancia mutua entre dos devanados se puede expresar como:
M s Lsm cos(
L
2
) sm
3
2
Y por tanto:
Ls Lsl
3
Lsm
2
donde:
Ls: Inductancia total del estator considerado el acoplamiento magnticos entre fases.
Lsm: Inductancia magnetizante de una fase del estator.
La ecuacin del fasor espacial del enlace de flujo del estator queda:
1
c
1
c
s ( sA a sB a 2 sC ) Ls (i sA aisB a 2 i sC )
s Ls is
3.4
Mr
Lrr
Lrr
Mr
Lrr
Mr
Donde:
Lrr: Inductancia propia de una fase del rotor.
Figura 4
Lrl: Inductancia de dispersin del rotor.
Lr: Inductancia total del estator considerado el acoplamiento magntico entre fases.
Lrm: Inductancia magnetizante de una fase del estator.
Pag. 19
3.5
Ms
Lss
Lss
Ms
Lss
Ms
Msr cos(r)
Mr
Lrr
Lrr
M sr cos( r )
Mr
Mr
Lrr
Donde:
M sr N s k ws N r k wr
2 0 lD
Figura 5
Siendo:
0 - permeabilidad del aire,
l - longitud axial del entrehierro,
D - Dimetro medio del entrehierro,
- longitud radial del entrehierro.
Lsm
L
, y en el rotor: M r rm
2
2
N r k wr se cumple que: M sr Lsm Lrm
En el estator tenamos: M s
Considerando que N s k ws
2
4
)irB M sr cos( r
)irC
3
3
4
2
Ls i sB M sr cos( r
)irA M sr cos( r )irB M sr cos( r
)irC
3
3
2
4
Lss i sC M sr cos( r
)irA M sr cos( r
)irB M sr cos( r )irC
3
3
Pag. 20
s L s i s L m i r e j
r Lr ir Lmis e j
Hacer ver que
del rotor, y que ir e
manera i s e
3.6
j r
j r
Las ecuaciones de tensin del estator de la mquina, considerando criterio generador, sern:
d sA
dt
d sB
Rs i sB
dt
d sC
Rs i sC
dt
u sA Rs i sA
u sB
u sC
U sABC R . I sABC
d sABC
dt
d ra
dt
d rb
u rb Rr irb
dt
d rc
u rc Rr irc
dt
u ra Rr ira
U rabc r . I rabc
d rabc
dt
Donde r y R son las matrices de las resistencias del rotor y estator, que si se suponen las
tres fases de idntico valor hmico, valdrn:
Pag. 21
R r
r
Rr
R r
R s
R
Rs
R s
Pag. 22
q
r
sQ
r
r
r
s
d
sD
4.1
Figura 6
TRANSFORMACIN EN EL ESTATOR.
Dada una magnitud trifsica estatrica, como la tensin, de componentes instantneas
usA, usB y usc, el vector espacial asociado a este sistema trifsico equilibrado, que alimenta el
estator de una maquina elctrica de polos lisos, uniformemente distribuido a lo largo de la
periferia interior de este puede expresarse, segn Vas [27] de la siguiente forma:
Us
1
u sA a u sB a 2 u sC u sD j u sQ
c
Pag. 23
Donde:
c - es una constate que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que
se defina el vector espacial. Se tomar c=3/2 al optar por la forma asimtrica.
usA, usB y usC son los valores instantneos de cada una de las tensiones de fase del
estator en el sistema de referencia trifsico.
usD y usQ son los valores de la tensin en el sistema de referencia bifsico del estator.
1 e j .0 1 j.0
ae
2
3
a e
2
1
3
2
2
cos j.sen j.
2
2
3
3
2
3
1
3
2
2
cos
j.sen
j.
2
2
3
3
2
2
2
u sD .u sA cos
.u sB cos
.u sC
3
3
3
2
sen
3
2
u sQ .
3
2
.u sB sen
.u sC
2
2 u
cos
cos
sA
u sD 2 1
3
3
.u
u
sB
2
0
3
sen
sQ
sen
3
3 sC
Por lo que sustituyendo:
u sD 2 1
u
sQ 3 0
1
2
3
2
1 u
sA
2 .u M DQ .u
ABC
sABC M 1 .u sABC
3 sB
u
2 sC
Pag. 24
velocidad de sincronsmo ws Ser necesario ver que relacin existe entre el eje sD en el
sistema fijo y el eje d en el sistema mvil; como este gira a w s el eje d estar desfasado un
ngulo dado por ws. t, las relaciones sern las que se reflejan en la ecuacin siguiente:
sen
w
.
t
cos
w
.
t
sq
sQ
s
s
Por tanto, si se quiere realizar la transformacin directa del sistema trifsico del estator
al sistema de referencia general basta sustituir en la ltima relacin obtenida la matriz usDQ
obtenida en la primera relacin de transformacin.
1
2
3
2
1 u
sA
2 .u
3 sB
u
2 sC
k s11 cos(ws .t )
2
2
k s12 cos(ws .t ). cos
sen( ws .t ).sen
3
3
2
2
k s13 cos(ws .t ). cos
sen( ws .t ).sen
3
3
k s 21 sen( ws .t )
2
2
k s 22 sen( ws .t ). cos
cos(ws .t ).sen
3
3
2
2
k s 23 sen( ws .t ). cos
cos(ws .t ).sen
3
3
Si aplicamos las relaciones trigonomtricas que relacionan la funcin de una suma con la
suma de productos de funciones:
Pag. 25
2
k s M 1 .M 2
3
cosws t
senws t
2
2
cos ws t
cos ws t
3
3
2
2
sen ws t
sen ws t
3
3
Si son necesarias las relaciones inversas bastar con obtener las inversas de las matrices
de transformacin anteriores. As, para pasar del sistema bifsico fijo en el estator al sistema
trifsico propio del estator:
M 11
1
0
2
cos
sen
3
3
2
2
sen
cos
3
3
1
1
2
1
2
0
3
2
3
k s1
cosw t
s
cos wst
3
2
cos wst
3
senwst
2
sen wst
3
sen wst
3
Pag. 26
senw t
cosws t
s
1
dk s
2
2
ws . sen ws t
cos ws t
dt
3
3
2
2
sen ws t
cos ws t
3
3
ks.
4.2
s
0
dk s1 0
dt
s
TRANSFORMACIONES EN EL ROTOR
De forma similar a lo realizado para el devanado estatrico, para el rotor se pueden
Us
1
u ra a u rb a 2 u rc u s j u s
c
Donde:
c - es una constate que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que
se defina el vector espacial. Se tomar c=3/2 al optar por la forma asimtrica.
ura, urb y urc son los valores instantneos de cada una de las tensiones de fase del
rotor en el sistema de referencia trifsico, que gira a la velocidad rotrica = p. R.
1, a y a2 son los vectores unitarios en los ejes a, b y c respectivamente y que tienen los
valores indicados en el apartado anterior.
Sustituyendo los valores de los vectores unitarios en el sistema de referencia bifsico
se obtiene:
Pag. 27
2
2
2
u r .u ra cos
.u rb cos
.u rc
3
3
3
2
u r .
3
2
2
sen
.u rb sen
.u rc
3
3
2
2 u
cos
cos
ra
u
r 2 1
3
3
.u
u
rb
r 3 0 sen 2 sen 2 u
3
3 rc
Por lo que sustituyendo:
u r 2 1
u
r 3 0
1
2
3
2
1 u
ra
2 .u M .u
1
rabc
3 rb
u
2 rc
Si una vez en el sistema de referencia bifsico del rotor que gira a la velocidad del rotor
r se pretende hacer la transformacin al sistema de referencia general, que gira a una
velocidad s, existir un movimiento relativo del sistema de referencia general respecto al
propio del rotor, debido a que el rotor gira a una velocidad cercana, pero diferente a la de
sincronsmo; y que puede denominarse = s - r. Por tanto, ser esta la velocidad de
giro relativa:
2
k r M 3 .M1
3
coswst
senwst
2
2
cos wst
cos wst
3
3
2
2
sen wst
sen wst
3
3
Pag. 28
M 11 .u r M 11 .M 1 .u rabc u rabc
M 11
1
0
2
cos
sen
3
3
2
2
sen
cos
3
3
1
1
2
1
2
0
3
2
3
k s1
cosw t
s
cos wst
3
2
cos wst
3
senwst
2
sen wst
3
sen wst
3
senw t
cosws t
s
1
dk r
2
2
w. sen ws t
cos ws t
dt
3
3
2
2
sen ws t
cos ws t
3
3
Pag. 29
k r 1 .
dk r 1 0
dt
s. s
s. s
0
ws w
ws
ws
Pag. 30
Por tanto las transformaciones que se pueden realizar entre estas magnitudes sern:
d rabc
r . I rabc Vrabc
dt
d sABC
R . I sABC VsABC
dt
En estas ecuaciones se ha considerado a la maquina equilibrada, es decir se asume que la
componente de secuencia cero es nula, por lo que solo se emplean la componente d y q del
sistema de referencia.
Pag. 31
Las ecuaciones anteriores estn expresadas en los sistemas naturales de referencia, el estator en
el sistema trifsico fijo ABC y el rotor en el sistema trifsico abc que gira a la velocidad . Para
pasar al sistema de referencia bifsico del rotor, ser necesario utilizar las ecuaciones de
transformacin antes reseadas; as para el caso del rotor:
d rdq
dk r1
d 1
1
1
1
k r . rdq r . k r . I rdq k r . v rdq k r .
rdq .
dt
dt
dt
d rdq
dt
kr.
dk r1
. rdq Vrdq r . I rdq
dt
d rd
dt 0
d
rq s.ws
dt
s.ws rd V rd R r
.
0 rq V rq 0
0 I rd
.
Rr I rq
Pag. 32
De la misma forma se puede cambiar el marco de referencia fijo del estator al sistema de
referencia que gira a la velocidad de sincronsmo:
1
s
k . v sdq R . k
1
s
. I sdq
d sdq
dk s 1
d 1
1
k s . sdq k s .
sdq .
dt
dt
dt
Vsdq R . I sdq
d sdq
dt
ks.
dk s 1
. sdq
dt
V sd R s
V
sq 0
d sd
0 I sd dt 0
.
R s I sq d sq w s
dt
w s sd
.
0 sq
Se puede ver que ambas expresiones son similares, y que las componentes del vector
espacial de las tensiones (del rotor o del estator) se descomponen en tres trminos:
-
Es posible expresar los vectores espaciales de los flujos estatrico y rotrico en funcin
de los vectores espaciales de las corrientes estatrica y rotrica respectivamente, en el sistema
de referencia general. As, segn Vas [4]:
rd l rr
rq 0
0 I rd l m
l rr I rq 0
0 I sd
l m I sq
sd l ss
sq 0
0 I sd l m
l ss I sq 0
0 I rd
l m I rq
(1)
Donde:
lrr es la inductancia propia de una fase del devanado trifsico del rotor. Esta a su vez
posee una componente de perdidas por dispersin (l 2) y otra componente
magnetizante (lrs).
l rr l 2 l m
Pag. 33
lss es la inductancia propia de una fase del devanado trifsico del estator. Posee una
componente de perdidas por dispersin (l1) y otra componente magnetizante (lm).
l ss l1 l m
rdq Lrr
sdq Lm
Lm I rdq
L ss I sdq
0
l
Lrr rr
0 l rr
0
l
L ss ss
0 l ss
0
l
Lm m
0 lm
5.1
ECUACIONES ELECTRICAS
En el caso de un generador con el rotor cortocircuitado, que es la solucin mas comn en
r . I rdq
d rdq
dk r1
kr.
. rdq (2)
dt
dt
Vsdq R . I sdq k s .
dk s 1
. sdq (3)
dt
d rdq
dt
r . I rdq
dk r1
kr.
. rdq (4)
dt
Pag. 34
T0'
l rr
(6)
Rr
d rdq
dt
dk r1
1
.
L
.
I
k
.
. rdq (7)
rdq
m
sdq
r
dt
T0'
En otro orden de cosas, para el estator, se sustituir (5) en la ecuacin del flujo
estatrico:
Y esta expresin del flujo se sustituir en la ecuacin (3) que define la tensin en el
estator:
Vsdq R . I sdq k s .
Vsdq R . I sdq
dk s 1
. sdq
dt
dk s 1
ks.
. L m . Lrr1 . rdq L m . Lrr1 . L m L ss . I sdq
dt
(8)
Las ecuaciones (7) y (8) definen a la mquina, sin embargo, se van a reordenar estas
ecuaciones para obtener relaciones mas fcilmente modelables. Para ello, en primer lugar se van
a definir las siguientes magnitudes:
'
rdq
L m . Lrr1 . rdq
lm
l rr
0
'
rd
'
rq
Xm
0
X
. rd r
l m rq
0
l rr
0
(9)
. rd
X m rq
X r
Pag. 35
L' L ss L m . Lrr1 . L m
l
L' ss
0
0 l m
l ss 0
1
0 l rr
.
l m 0
l rr . l ss l m2
0
l rr
lm
0
0
l
. m
1 0
l rr
l rr . l ss l m2
l rr
(10)
Si al cociente que forma parte de la matriz se le denomina l y se simplifica esta
expresin sustituyendo los valores de las inductancias del rotor y estator l rr y lss, se tiene:
l rr l 2 l m
l ss l1 l m
l
'
l 2 l m . l1 l m l m2
l2 lm
l'
l1 .l 2 l 2 .l m l1 .l m l m2 l m2
(11)
l2 lm
l1 .l 2 l m l 2 .l m
l .l
l1 2 m
l2 lm
l2 lm
X 1 s .l1
X 2 s .l 2
X m s .l m
X s X1 X m
(12)
Xr X2 Xm
X ' s .l ' s .l1
s .l 2 .l m
l2 lm
X1
X 2 .X m
X2 Xm
0 l1 l m
0 l 0
l
L L ss ss
l1 l m 0 l (13)
0 l ss 0
X s .l s .l1 l m s .l1 s .l m
Pag. 36
Con estos valores podemos modificar las (7) y (8). Comenzando por la ecuacin de la
variacin del flujo rotrico, ecuacin (7), si multiplicamos por Lrs.Lrr-1 en ambos miembros se
tendr:
L m .Lrr1 .
d rdq
dt
d r' dq
dt
Siendo :
dk r1
1
1
.
L
.
L
.
L
.
I
k
.
. L rs .Lrr1 . rdq
m
rr
rdq
m
sdq
r
'
dt
T0
dk r1 '
1
'
'
.
L
.
I
k
.
. rdq
rdq
sdq
r
dt
T0'
d r' d
1
dt' '
T0
d rq
dt
r' d l l '
'
rq 0
0 I sd 0
.
l l ' I sq s. s
s. s r' d
. (14)
0 r' q
dk s1 '
dk 1
. rdq k s . s . L' . I sdq
dt
dt
'
V sd R s 0 I sd 0 s rd 0 s l ' 0 I sd
.
V
. I
. '
.
'
0
R
0
0
0
l
sq
s
q
s
s
s
rq
I sq
V sd R s 0 I sd 0 s rd' 0 X ' I sd
.
V
.
.
0 rq' X '
0 I sq
sq 0 R s I sq s
Vsdq R . I sdq k s .
(15)
Pag. 37
E 'dq
s '
. rdq
0
E 'd 0
'
E q s
s . m . rq
.
Xr
(16)
s '
s . rd s . X m . rd
Xr
'
rq
Para aplicar este cambio de variable, comencemos por la ecuacin (14), donde,
previamente derivamos Edq, despejamos drdq/dt:
dE 'd
dE
dt'
dt
dE q
dt
'
dq
d r' q
s dt
0 d rd'
dt
dE 'd
1
dt' '
T0
dE q
dt
E 'd 0
'
'
E q X X
X X ' I sd 0
. I
0
sq s. s
s. s E 'd
.
0 E 'q
(17)
De forma similar, introduciendo el cambio de variable en la ecuacin (15) se obtiene:
Vsd Rs
V
sq 0
0 I sd E 'd 0
.
Rs I sq E 'q X '
X ' I sd
. (18)
0 I sq
Pag. 38
dE '
1
' E ' j. X X ' .I s j.s. s .E '
dt
T0
(19)
E ' Vs Rs j. X ' .I s
Estas ecuaciones son las mismas que obtuvieron Brereton, Lewis y Young [24] pero con
criterio generador, y son profusamente empleadas en estudios de estabilidad transitoria, donde
las mquinas de induccin se encuentran presentes. El circuito equivalente de la mquina se
representa en la figura siguiente.
Is
R+jX
+
E
Figura 7
5.2
ECUACION ELECTROMECANICA.
Una vez obtenidas las ecuaciones elctricas de la mquina de jaula, es necesario la
Tm Te J .
d rm
D. m (20)
dt
Donde:
Pag. 39
Tm Te 2 H .
d r
D pu . r
dt
H J.
2
base
2. p 2 .S base
D pu D.
2
base
2. p 2 .S base
pu
La interaccin entre los campo magnticos existentes en la superficie del rotor y las
corrientes que por el circulan, es la que provoca la aparicin del par electromagntico (T e) que se
opone al par de arrastre
Te .
1
1
1
1
1
1
1
isA ira irb icb isB irb irc ica isC irc ira icb sen r
p.lm
2
2
2
2
2
2
3
.isA.irb irc isB .irc ira isC .ira irb cos r
2
Si al igual que con las ecuaciones elctricas cambiamos de referencia al sistema dq que
gira a velocidad de flujo y el eje d esta orientado con el flujo mximo del estator se puede obtener
una relacin mucho mas sencilla y til. Para ello partiendo de la potencia elctrica de la maquina:
T
T
Pent VsABC
.I sABC Vrabc
.I rabc
3 T
T
Pent . VsABC
.I sABC Vrabc
.I rabc
2
Pag. 40
Pent
3 T
T
VsABC.IsABC Vrabc
.I rabc
2
Pent
d sqd *
d rqd *
2
2
.I sqd
.I rqd
3 R . I sqd r. I rqd
.
dt
dt
2
*
j.s. s. sqd .I sqd
j.s. s. rqd .I r*qd
estatricos y rotricos, por otra parte, los dos siguientes representan la variacin de intercambio
de energa magntica entre rotor y estator. Por lo tanto, la potencia transferida a travs del
entrehierro estar representada por los dos ltimos trminos, la cual dividida por la velocidad del
rotor es el par electromecnico en el eje de la mquina:
Te
3p
s . sd .I sq sq .I sd s. s . rd .I rq rq .I rd
2. r
Teniendo en cuenta las ecuaciones entre los enlaces de flujo y las corrientes (1), que se
vuelven a repetir:
rd l rr
rq 0
sd l ss
sq 0
0 I rd l m
l rr I rq 0
0 I sd
l m I sq
0 I sd l m
l ss I sq 0
0 I rd
l m I rq
3
Te . p.l m. I sq .I rd I sd .I rq (21)
2
En esta ecuacin el par electromagntico depende de la corriente rotrica y en la
mquina de jaula esta no es controlable, por lo que se reordenar la ecuacin de forma que se
exprese esta en funcin de los parmetros del circuito equivalente propuesto, en particular de la
fuente E. Para ello, despejando de (1) las corrientes rotricas y poniendo los enlaces de flujo en
funcin de E segn (16), se tendr:
I rd
I rq
E q'
Xm
Xm
. I sd
X rr
E d'
X
m . I sq
X m X rr
(22)
Y sustituyendo en (21):
Asignatura Parques elicos
Mster Universitario en Energas Renovables y Eficiencia Energtica
Pag. 41
E q'
E d'
Xm
X
3
Te . p.l m . I sq .
. I sd I sd .
m . I sq
2
X m X rr
X m X rr
E q'
3 p
E'
3
Te . p.l m .
. I sq d . I sd . . .E q' . I sq E d' . I sd
2
Xm
X m
2 s
Expresin del par en funcin de la corriente y la fuente ficticia del modelo. Para obtener
esta expresin en valores por unidad, ser necesario dividirla entre el par base, cuya expresin,
ser:
TB
3 p
. .U Bdq .I Bdq
2 s
Y as:
E q' . I sq E d' . I sd
Te
Te ( pu)
TB
U Bdq . I Bdq
(23)
'
d
Pe E d' . I sd E q' . I sq
Qe
5.3
'
q
. I sd E d' . I sq
(24)
BANCO DE CONDENSADORES
Dado que el factor de potencia del generador asncrono de jaula en conexin directa a la
red es siempre inductivo al estar solo alimentada a travs del estator, es necesario disponer
bateras de condensadores de correccin de factor de potencia en bornes de la mquina.
Como se puede apreciar en la figura, la corriente a suministrar a la red, ser en este caso
la que proporcione el generador ms el aporte de la batera de condensadores, por tanto, es
necesario modelar las ecuaciones de esta en el mismo sistema de referencia que el realizado para
el generador, es decir, el sistema de referencia general que gira a la velocidad sncrona y cuyo eje
d esta orientado segn el flujo estatrico.
Pag. 42
Is
Ig
Ic
Figura 8
I cABC C.
dU ABC
dt
I cABC k s1 . I cdq
VcABC k s1 . Vcdq
Sustituyendo:
1
s
k . I cdq C.
I cdq k s . C.
1
s
d k . Vcdq
dt
I cdq
s.
d k s1 . Vcdq
1
s
C. k .
dt
d Vcdq
d k s1
k s . C. Vcdq .
dt
dt
d Vcdq
d k s1
C.
C. k s .
. Vcdq
dt
dt
ks.
dk s1 0
dt
s
s
0
Pag. 43
Se obtiene:
dU d
I cd C 0 dt 0
I
. dU
cq 0 C q C. s
dt
C. s U d
. (25)
0 U q
Llamando:
XC
1
s .C
1
I
cd s . X c
I
cq 0
dU d
0
dt
.
1 dU q 1
s . X c dt X c
0
1
X c U d
. (26)
U
0 q
5.4
de obtener las ecuaciones en variables de estado en funcin de la tensin en bornes del esquema
equivalente y de la fuente de tensin interna.
As, partiendo de las ecuaciones (17) y (18), que a continuacin se vuelven a presentar:
dE 'd
1
dt' '
T0
dE q
dt
E 'd 0
'
'
E q X X
V sd R s
V
sq 0
X X ' I sd 0
. I
0
sq s. s
0 I sd E 'd 0
.
R s I sq E 'q X '
s. s E 'd
.
0 E 'q
X ' I sd
.
0 I sq
I sd
1
. R s E d' U sd X ' E q' U sq
'2
R X
2
s
(32)
Pag. 44
(31)
Repitiendo la misma operacin para obtener Isq en funcin de las tensiones se obtiene:
I sq
1
. R s E q' U sq X ' E d' U sd
'2
R X
2
s
(33)
Sustituyendo las ecuaciones (32) y (33) en la primera ecuacin matricial de (30), podemos
eliminar las corrientes:
dEd'
1 X '. X X ' '
1 R s . X X ' '
. E d s. s
.
1
. Eq
2
'2
dt
T0 '
T0 ' R s2 X '2
Rs X
(34)
1 X '. X X '
1 R s . X X '
.
.U sd
.
.U sq
T0 ' R s2 X '2
T0 ' R s2 X '2
1 R s . X X ' '
1
X '. X X ' '
s. s
. 2
. Ed
1
. Eq
'2
dt
T0 ' R s X
T0 '
R s2 X '2
(35)
1 R s . X X '
1 X '. X X '
.
.U sd
.
.U sq
T0 ' R s2 X '2
T0 ' R s2 X '2
dEq'
dEd'
A B E d' C D V sd
dt '
. '
. (36)
dEq B A E q D C V sq
dt
5.5
Pg
Pm
1 s0
Pag. 45
1
Pg . . A . u 03 . c p 0
2
A partir de la curva P-w del generador (figura 9) se determina el 0, con lo cual podemos
obtener el deslizamiento de partida:
p .G .u0
. 0
R . s
s0 1
1
. E d' X X '' . I sq 0
'
T0
f1 :
s 0 . s . E q'
f2 :
s 0 . s . E d'
f3 :
E d' V sd R s . I sd X ' . I sq 0
f4 :
E q' V sq R s . I sq X ' . I sd
1 '
E q X X '. I sd 0 (37)
T0'
Este sistema tiene cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas: E d, Eq, Isd, Isq; siendo,
lgicamente, datos Usd0 y Usq0. Y se resolver mediante el mtodo de iterativo de NewtonRaphson.
En cada iteracin del mtodo de Newton-Raphson, el problema no lineal es aproximado
por una ecuacin matricial lineal.
Para el caso de un problema con una sola variable, si x p es una aproximacin a la solcin, con
error xp en la iteracin p, entonces:
f x p x p 0
Segn el teorema de Taylor:
x2!
f x p x p f x1p x p . f ' x p
p 2
. f '' x p
f x x
. f ' x 0
f x p x p 0
Pag. 46
De donde:
f xp
f ' xp
x p
x P 1 x p x p
Se puede expresar entonces:
f x p J . x p
Asi, en general, en cada una de las iteraciones se resuelve el sistema:
x p J k
.ek
Donde:
ek f xk
x
k 1
x x k
k
e e
e k e1k
k 2
2
k 2
3
e nk
x k I sd
f 1
I
sd
I sdk
f 2
k
I sq I sd
E d'k
f 3
'k
I
E q
sd
f 4
I sd
I sq
f 1
I sq
f 2
I sq
f 3
I sq
f 4
I sq
E d'
f 1
E d'
f 2
E d'
f 3
E d'
f 4
E d'
E q'
T
1
f 1
E q'
f 2 e1k
E q' e 2k
.
(38)
f 3 e3k
E q' e 4k
f 4
E q'
Pag. 47
1
1
0
.( X X ' )
s 0 . s
T
T
0
0
1
1
k
.( X X ' )
0
s 0 . s
J
T0
T0
X
'
1
0
X'
Rs
0
1
1
1
X X '.I sqk
s 0 . s .E q' k
.E d' k
k
e 1
T0
T0
k
1
1
e
'
k
'
k
k
2 s 0 . s .E d
X X '.I sd
.E q
k
e 3
T0
T0
k
'k
k
k
E
R
.
I
X
'.
I
d
sd 0
s
sd
sq
e 4
'k
k
k
E q V sq 0 R s .I sq X '.I sd
(39)
Pag. 48