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MODELADO DE UN

GENERADOR DE
INDUCCIN
Asignatura Parques Elicos
Mster Universitario en
Energas Renovables y Eficiencia Energtica

Modelado de un generador de induccin

ndice
1
2
3

CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA. TRANSFORMACIONES ................................. 2


VALORES EN POR UNIDAD ....................................................................................... 14
INTRODUCCIN: EL METODO DEL FASOR ESPACIAL. .............................................. 16
3.1
FUERZA MAGNETOMOTRIZ CREADA POR UNA BOBINA RECORRIDA POR UNA
CORRIENTE................................................................................................................................ 16
3.2
FASOR ESPACIAL DEL DEVANADO TRIFSICO DEL ESTATOR ........................................17
3.3
ECUACIN DEL DEVANADO DEL ESTATOR ................................................................... 18
3.4
ECUACIN DEL DEVANADO DEL ROTOR....................................................................... 19
3.5
FASOR ESPACIAL CONSIDERANDO EL DEVANADO DEL ESTATOR Y ROTOR
CONJUNTAMENTE..................................................................................................................... 20
3.6
ECUACIONES QUE DEFINEN LA MAQUINA ASINCRONA EN SU MARCO NATURAL. ......21

SISTEMAS DE REFERENCIA: TRANSFORMACIONES. ................................................ 23


4.1
4.2

TRANSFORMACIN EN EL ESTATOR. ............................................................................ 23


TRANSFORMACIONES EN EL ROTOR ............................................................................ 27

MODELADO DE LA MAQUINA DE INDUCCIN ......................................................... 31


5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

ECUACIONES ELECTRICAS ............................................................................................. 34


ECUACION ELECTROMECANICA. ................................................................................... 39
BANCO DE CONDENSADORES....................................................................................... 42
ECUACIONES DE ELECTRICAS DE LA MAQUINA EN VARIABLES DE ESTADO ............... 44
CALCULO DE CONDICIONES INICIALES ......................................................................... 45

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Modelado de un generador de induccin

CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA.


TRANSFORMACIONES

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Modelado de un generador de induccin

Previo al desarrollo del modelo de la mquina, es necesario conocer, o por lo menos hacer
referencia a los sistemas de referencia que se van comentar y las relaciones que podemos
conseguir entre ellos.

1.

Sistema de referencia trifsico equilibrado en el estator, de ejes A, B y C, desfasados en el


espacio 120.

2.

Sistema de referencia bifsico en el estator segn ejes D y Q, desfasados 90 y


coincidiendo el eje D (directo) con el eje A.

3.

Sistema de referencia trifsico equilibrado en el rotor, de ejes a,b y c, desfasados entre si


120 y movindose todos una velocidad wr p wm ; donde p es el nmero de pares
de polo de la mquina y

4.

wr la velocidad del rotor.

Sistema de referencia bifsico en el rotor de ejes

y , desfasados entre si 90 y que

giran a la misma velocidad que el sistema abc. El eje

5.

coincide con el eje a.

Sistema de referencia bifsico general, de ejes d y q, desfasados entre si 90 y que giran a


una velocidad genrica, que en este caso coincide con la de sincronismo ws . Y orientado
segn el flujo del estator. El eje d coincide con el flujo mximo del estator

FIGURA 1

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Modelado de un generador de induccin

Dada una magnitud trifsica estatrica, como la tensin, de componentes instantneas

u SA , u SB y u Sc , el vector espacial asociado a este sistema trifsico equilibrado, que alimenta el


estator de la mquina de polo lisos, puede expresarse de la siguiente forma:

Us

1
uSA a uSB a 2 uSc uSD j uSQ
c

Donde c es una constante que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que se
defina el vector espacial. Se toma c = 3/2 al tener forma asimtrica.

u SA , u SB y u Sc son los valores de la tensin en el sistema de referencia trifsico.


u SD y u SQ son los valores de la tensin en el sistema de referencia bifsico del estator.
a es un vector unitario segn el sistema de referencia ABC, y que tiene como valor en el
sistema de referencia DQ;

ae

2
3

1
3
2
2
cos
j sen
j
2
2
3
3

Y su cuadrado ser:

a2 e

2
3

1
3
2
2
cos
j sen
j
2
2
3
3

Si nos remitimos a la figura anterior, y sustituyendo los valores anteriores, para pasar del
sistema de referencia trifsico del estator ABC al sistema DQ, debemos poner cada eje del
sistema bifsico en funcin del trifsico. Para esto, tenemos que:

u sD

2
2
2
u sA cos
u sB cos
u sC

3
3
3

u sQ

2 2
2
sen
u sB sen
u sC

3 3
3

Que en forma matricial, podemos poner como.

2
2 u
1 cos
cos
sA
u sD 2
3
3 u

u
sB
sQ 3 0 sen 2 sen 2 u

3
3 sC
Que sustituyendo por sus valores queda:

u sD 2 1
u
sQ 3 0

1
3

2
2

u sA
2 u M DQ u
ABC
sABC M 1 u sABC
3 sB
2 u sC
1

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Por lo que si queremos pasar del trifsico del estator al bifsico, slo tenemos que multiplicar el
sistema trifsico por la matriz

M1 .

Para hacer la transformacin del sistema de referencia general d, que gira a la velocidad
de sincronismo que adems est orientado segn el flujo estatrico; ser necesario ver que
relacin existe entre el eje D en el sistema fijo y el eje del sistema mvil d; que gira a la velocidad

ws y est desfasado un ngulo antes calculado.


Las ecuaciones, ya en forma matricial, que relacionen ambos sistemas sern:

u sd cos
u
sq sen

sen u sD
dq
usDQ M 2 usDQ
= M DQ

cos u sQ

Visto esto, vemos como si queremos pasar del sistema ABC al dq, primero tenemos que
multiplicar el sistema ABC por

M1 , obteniendo el sistema DQ, y luego por la matriz M 2 ,

consiguiendo por fin el sistema dq general. Esto, de forma directa, lo podemos conseguir
multiplicando el sistema ABC por la matriz k s ; siendo.

2 cos
ks M1 M 2
3 sen

cos 2
3
sen 2
3

cos 2
3
sen 2
3

Claro est, que los pasos hechos hasta el momento se pueden hacer al revs mediante las
matrices inversas.

M 11 usDQ M 11 M 1 usABC usABC

M 11 cos 2
3

cos 2 3

La inversa de la matriz

1
0

3
sen 2
1
3 2
2


3
sen 2 1
3 2
2
0

M 2 es:
usDQ M dqDQ usdq M 21 usdq
cos
M 21
sen

sen
cos

La matriz de paso del sistema dq al sistema ABC es la inversa de k s

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usABC M 11 usDQ M 11 M 21 u

cos

k s1 cos 2
3

cos 2 3

Dado que a la matriz de transformacin

sdq

k s1 usdq

sen 2
3

sen 2
3
sen

ks1 se le aplicar el operador d dt se presenta a

continuacin dicha operacin.

sen

dk
ws sen 2
3
dt

sen

1
s

3
cos 2
3
cos
cos 2

Vemos como al hacer la derivada de la inversa de k s y al multiplicarla por ella misma, el resultado
es

dks1 0
ks

dt
ws

ws
0

El cual no depende del tiempo.

Del mismo modo que se ha hecho para el estator, se puede hacer para el rotor. En este caso para
agilizar la lectura, se optar nicamente por mostrar las matrices de cambio de sistema de
referencia.
Matriz de paso del sistema de natural del rotor abc al sistema de referencia bifsico que
gira a la velocidad del rotor wr p wm .

u r M 3 u rabc

2
2
M3
3
3
0
2

1
2

En el caso se quiera deshacer el caso se usar la matriz M 3

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1
1
M 3
2

1
2

3
2

De la misma forma que para el esttor, la matriz de de paso del sistema


general ser

al sistema dq

M4
urdq M 4 u r
cos( r ) sen( r )
M4

sen( r ) cos( r )

Y la matriz inversa de

M 4 ser.
cos( r ) sen( r )
M 41

sen( r ) cos( r )

Matriz de paso del sistema abc al sistema dq.

urdq M 3 M 4 urabc k r urabc

2
2

cos r
cos r
cos r

2
3
3

kr
2
2

3
sen r sen r
sen r

3
3

Siendo su inversa;

k r1

cos
r

cos r

3

2
cos r
3

sen r
2

sen r
3

sen r
3

Se presenta a continuacin la derivada de la inversa de

kr y su multiplicacin por ellas misma.

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sen
r

1
dkr
2

w sen r

dt
3

2
sen r
3

k r1

dk r1 0

dt
s ws

cos r
2

cos r
3

cos r
3

s ws
0

Siendo s el deslizamiento de la mquina o relacin entre la velocidad relativa de giro respecto a la


del campo magntico.

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2 VALORES EN POR UNIDAD


En el anlisis de sistemas de potencia, normalmente es conveniente el uso de sistemas
por unidad en vez de un sistema normalizado de variables. Comparado con el sistema fsico de
unidades, el sistema por unidad, ofrece simplicidad de clculo operacional eliminado unidades y
expresiones del sistema de unidades comn. As:

p.u

Cantidad actual
valor base

Una buena eleccin del sistema por unidad puede minimizar trabajo computacional,
simplificacin de la evaluacin del sistema y facilidad para la comprensin de las caractersticas del
sistema
Normalmente los valores son elegidos de forma que las variables principales sean igual a uno bajo
unas condiciones de trabajo.
De esta forma es prctica usual, el coger estos valores base a partir de las variables de la
estado del estator. En las ecuaciones de definen a la mquina, aparecen las variables de corriente y
de tensin expresado en valores instantneos, donde estas variables son cantidades senoidales, y
vienen expresadas en trminos de valores pico y son funciones del tiempo de la frecuencia.
Se elige las siguientes cantidades base.

esBase como valor pico y tensin entre fase y neutro. Voltios

isBase de valor pico en Amperios

f base en Hz

El valor base de las dems cantidades depende de las anteriores, y se consiguen automticamente
con las siguientes relaciones:

wbase 2 f base

1
velocidad angular mecnica en rad/seg
wmbase wbase
p
f

Z sbase

esBase
isBase

Ohmios

LsBase

Z sbase
wbase

Henrios

sBase LsBase isBase

velocidad angular elctrica en rad/seg

esBase
wbase

Webber

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S Base 3 E RMSbase I RMSbase

Tbase

esBase isBase

2
2

Voltios-amperios (VA)

3
esBase isBase
2

S Base
wmbase

Newton x metros (N.m)

3
p f sBase isBase
2

Valores por unidad de la derivada de una variable.

dx
dx
1
( p.u )
( S .I )
dt
dt
wbase

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3 INTRODUCCIN: EL METODO DEL FASOR ESPACIAL.


En la teora de circuitos excitados por corrientes alternas, donde las tensiones y
corrientes son senoidales, el enfoque matemtico para resolver dichos circuitos es representar
las seales sinusoidales mediante los fasores.
En las mquinas elctricas aparecen un conjunto de variables fsicas (densidad de flujo,
fuerza magnetomotriz en el estator y rotor...) las cuales pueden ser consideradas como seales
peridicas en el espacio (entrehierro) y que pueden descomponerse en sus respectivos
armnicos (seales sinusoidales).
Pues bien, estas seales se encuentran distribuidas (espaciadas) senoidalmente por el
entrehierro de la mquina, y por tanto, igual enfoque matemtico se puede aplicar. Esto es, si
seales peridicas en el tiempo se representan por "fasores temporales" comnmente
denominados fasores, seales peridicas en el espacio bien se pueden representar por "fasores
espaciales" tambin usualmente denominados vectores espaciales.

3.1

FUERZA MAGNETOMOTRIZ CREADA POR UNA BOBINA RECORRIDA POR


UNA CORRIENTE.

Sea una mquina elctrica de entrehierro liso, donde hemos insertado en el estator una
bobina a con Na espiras recorrida por una corriente ia(t).

Figura 1

Se considera la permeabilidad infinita y, adems, las lneas de campo radiales.


La fuerza magnetomotriz a travs de la periferia, en funcin del ngulo sera:

f a a a
f a ( ) a
f a a a a

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fa
fa
fa
a

Figura 2
Se puede descomponer la fuerza magnetomotriz por Fourier y considerar el armnico
principal,

f a ( , t )

N a ia sin( a )

Donde, la amplitud del armnico fundamental es:

f 1a

N a ia

Usando notacin compleja:

f a ( , t ) f 1a sin( a ) f 1a cos( a
Donde f 1a f 1a e

j a

) Re( f 1a e j a e 2 e j ) Re( f 1a e j )

es el fasor espacial complejo de la fuerza magnetomotriz de la

bobina 'a', considerando solo su armnico fundamental.


Para simplificar se elige

, quedando f 1a f 1a e

j0

donde se puede decir que

e j 0 es un fasor unitario en la direccin del eje real.


Igualmente, se define un fasor espacial para la corriente que circula por la bobina a, ia(t):

ia ia e j 0 haciendo notar que ia puede ser cualquier funcin dependiente del tiempo.

3.2

FASOR ESPACIAL DEL DEVANADO TRIFSICO DEL ESTATOR

Antes de considerar tres fases distribuidas por el estator, se considera una nica fase la
cual se encuentra formada por un conjunto de bobinas en serie y distribuidas por el estator.
Atendiendo a lo anterior, es necesario afectar a la fuerza magnetomotriz del factor de
distribucin del devanado el cual se denomina kws, quedando la fuerza magnetomotriz para la
fase a del estator como sigue:

f sA

N sA k sAisA e j

N sA k sAi sA

Igualmente para las otras dos fases:

f sB

N sB k sB i sB e

2
3

N sB k sB i sB

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f sC

N sC k sC i sC e

4
3

N sC k sC i sC

Por la geometra de la mquina NsA = NsB = NsC y kwsA = kswB = kswC. El fasor espacial suma
de los fasores de cada una de las tres fases ser entonces:

f 3s

Donde a e

2
3

N s k ws (i sA aisB a 2 i sC )

N s k wsi3s

, fasor espacial unitario con desfase 120 elctricos.

Igualmente, el fasor espacial de las corrientes del estator es:

i3s isA aisB a 2isC cis


Hay que tener en cuenta que las corrientes por las tres fases pueden ser cualesquiera. En
el caso que dichas corrientes formen un sistema trifsico equilibrado el mdulo del fasor espacial
con respecto al mdulo de las corrientes estatricas guardan una relacin constante que es

c 3 2 , definindose el fasor espacial trifsico de las corrientes del estator como:


1
i s (i sA aisB a 2 i sC )
c

3.3

ECUACIN DEL DEVANADO DEL ESTATOR


Sea un devanado estatrico. Los enlaces de flujo para cada fase son:

sA Lss isA M s isB M s isC


sB Lss isB M s isA M s isC
sC Lss isC M s isB M s isA

Ms

Lss

(10)

Lss
Sabiendo que; i sA i sB i sC 0 , las ecuaciones anteriores

Lss

quedan:

Ms

Ms
Figura 3

sA ( Lss M s )isA
sB ( Lss M s )isB
sC ( Lss M s )isC
Es posible expresar la inductancia propia de una fase del estator (Lss) como suma de una
inductancia de dispersin (Lsl) ms una inductancia magnetizante (Lsm).

Lss Lsl Lsm

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La inductancia total del estator sera:

Ls Lsl Lsm M s
Estas ecuaciones anteriores son vlidas independientemente de cmo se encuentre
distribuido el devanado. Para el caso que el devanado se encuentre distribuido de forma senoidal,
la inductancia mutua entre dos devanados se puede expresar como:

M s Lsm cos(

L
2
) sm
3
2

Y por tanto:

Ls Lsl

3
Lsm
2

donde:
Ls: Inductancia total del estator considerado el acoplamiento magnticos entre fases.
Lsm: Inductancia magnetizante de una fase del estator.
La ecuacin del fasor espacial del enlace de flujo del estator queda:

1
c

1
c

s ( sA a sB a 2 sC ) Ls (i sA aisB a 2 i sC )

s Ls is

3.4

ECUACIN DEL DEVANADO DEL ROTOR


A igual resultado llegamos en el devanado del estator:

Lrr Lrl Lrm


Lr Lrl Lrm M r
L
2
M r Lrm cos( ) rm r Lr ir
3
2

Mr

Lrr
Lrr

Mr

Lrr

Mr

Donde:
Lrr: Inductancia propia de una fase del rotor.
Figura 4
Lrl: Inductancia de dispersin del rotor.
Lr: Inductancia total del estator considerado el acoplamiento magntico entre fases.
Lrm: Inductancia magnetizante de una fase del estator.

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3.5

FASOR ESPACIAL CONSIDERANDO EL DEVANADO DEL ESTATOR Y ROTOR


CONJUNTAMENTE.

En la figura a la derecha se representan los


devanados estatrico y rotrico de la mquina. De igual forma
que existe una inductancia mutua entre las fases del estator
(Ms), y entre las fases del rotor (Mr), existe un acoplamiento
magntico entre las bobinas del estator y del rotor, de forma
tal, que cuando dos bobinas se encuentren alineadas su
inductancia mutua tendr un valor mximo (Msr). Este

Ms

Lss
Lss

Ms

Lss
Ms

acoplamiento magntico ser variable en funcin del ngulo


que formen dichas bobinas. La variacin de la inductancia
mutua ser directamente proporcional al coseno del ngulo
que formen, es decir:

Msr cos(r)

Mr

Lrr
Lrr

M sr cos( r )
Mr

Mr

Lrr

Donde:

M sr N s k ws N r k wr

2 0 lD

Figura 5

Siendo:
0 - permeabilidad del aire,
l - longitud axial del entrehierro,
D - Dimetro medio del entrehierro,
- longitud radial del entrehierro.

Lsm
L
, y en el rotor: M r rm
2
2
N r k wr se cumple que: M sr Lsm Lrm

En el estator tenamos: M s
Considerando que N s k ws

Ahora, se est en disposicin de plantear las ecuaciones de los enlaces de flujo en el


estator:

2
4
)irB M sr cos( r
)irC
3
3
4
2
Ls i sB M sr cos( r
)irA M sr cos( r )irB M sr cos( r
)irC
3
3
2
4
Lss i sC M sr cos( r
)irA M sr cos( r
)irB M sr cos( r )irC
3
3

sA Ls isA M sr cos( r )irA M sr cos( r


sB
sC

Operando con las ecuaciones anteriores se llega a:

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s L s i s L m i r e j

Anlogamente se deduce para el rotor:

r Lr ir Lmis e j
Hacer ver que
del rotor, y que ir e
manera i s e

3.6

j r

j r

i r es el fasor espacial de las corrientes del rotor en el marco de referencia


es el fasor espacial en el marco de referencia del estator. De la misma

es la corriente del estator en el marco de referencia del rotor.

ECUACIONES QUE DEFINEN LA MAQUINA ASINCRONA EN SU MARCO


NATURAL.

Las ecuaciones de tensin del estator de la mquina, considerando criterio generador, sern:

d sA
dt
d sB
Rs i sB
dt
d sC
Rs i sC
dt

u sA Rs i sA
u sB
u sC

De las definiciones de vectores espaciales anteriores:

U sABC R . I sABC

d sABC
dt

Simultneamente para las ecuaciones rotricas:

d ra
dt
d rb
u rb Rr irb
dt
d rc
u rc Rr irc
dt
u ra Rr ira

U rabc r . I rabc

d rabc
dt

Donde r y R son las matrices de las resistencias del rotor y estator, que si se suponen las
tres fases de idntico valor hmico, valdrn:

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R r

r
Rr

R r
R s

R
Rs

R s

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4 SISTEMAS DE REFERENCIA: TRANSFORMACIONES.


Antes de desarrollar el modelo de la mquina es necesario conocer los distintos sistemas
de referencia que se pueden plantear y como realizar el cambio de referencia entre estos. As, se
pueden plantear cinco sistemas de referencia, dos para el estator, dos para el rotor y un sistema
de referencia general.
a) Sistema de referencia trifsico equilibrado en el estator, de ejes A, B y C
desfasados entre si 120.
b) Sistema de referencia bifsico en el estator, de ejes D y Q, desfasados 90 y cuyo
eje directo (D) coincide con A.
c) Sistema de referencia trifsico equilibrado en el rotor, de ejes a, b y c,
desfasados entre si 120 y movindose con l a una velocidad r=p.rm, siendo p
el nmero de pares de polos y r la velocidad rotrica.
d) Sistema de referencia bifsico en el rotor de ejes y , desfasados entre si 90 y
que giran a la misma velocidad anterior. Cuyo eje coincide con el eje a.
e) Sistema de referencia bifsico general, de ejes d y q, desfasados entre si 90 y
que gira a una velocidad genrica wg que en este caso particular se considerara
la velocidad de sincronsmo ws.

q
r

sQ

r
r
r

s
d
sD

4.1

Figura 6

TRANSFORMACIN EN EL ESTATOR.
Dada una magnitud trifsica estatrica, como la tensin, de componentes instantneas

usA, usB y usc, el vector espacial asociado a este sistema trifsico equilibrado, que alimenta el
estator de una maquina elctrica de polos lisos, uniformemente distribuido a lo largo de la
periferia interior de este puede expresarse, segn Vas [27] de la siguiente forma:

Us

1
u sA a u sB a 2 u sC u sD j u sQ
c

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Donde:

c - es una constate que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que
se defina el vector espacial. Se tomar c=3/2 al optar por la forma asimtrica.

usA, usB y usC son los valores instantneos de cada una de las tensiones de fase del
estator en el sistema de referencia trifsico.

usD y usQ son los valores de la tensin en el sistema de referencia bifsico del estator.

1, a y a2 son los vectores unitarios en los ejes A, B y C respectivamente y que tienen


como valor en el sistema de referencia DQ:

1 e j .0 1 j.0
ae

2
3

a e
2

1
3
2
2
cos j.sen j.
2
2
3
3
2
3

1
3
2
2
cos
j.sen
j.
2
2
3
3

Sustituyendo estos valores se obtiene:

2
2
2
u sD .u sA cos
.u sB cos
.u sC
3
3
3

2
sen
3

2
u sQ .
3

2
.u sB sen

.u sC

En forma matricial se tiene:

2
2 u
cos
cos

sA

u sD 2 1
3
3

.u
u
sB
2


0
3
sen
sQ
sen

3
3 sC
Por lo que sustituyendo:

u sD 2 1
u
sQ 3 0

1
2
3
2

1 u
sA
2 .u M DQ .u

ABC
sABC M 1 .u sABC
3 sB

u
2 sC

Si una vez en el sistema de referencia bifsico fijo en el estator se pretende hacer la


transformacin al sistema de referencia general, que gira a una velocidad wg, que
consideraremos en este caso coincidente con la velocidad de giro del campo magntico o

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Pag. 24

Modelado de un generador de induccin

velocidad de sincronsmo ws Ser necesario ver que relacin existe entre el eje sD en el
sistema fijo y el eje d en el sistema mvil; como este gira a w s el eje d estar desfasado un
ngulo dado por ws. t, las relaciones sern las que se reflejan en la ecuacin siguiente:

usd cosws .t senws .t usD


. M dq
u
DQ .u sDQ M 2 .u sDQ

sen
w
.
t
cos
w
.
t
sq
sQ
s
s

Por tanto, si se quiere realizar la transformacin directa del sistema trifsico del estator
al sistema de referencia general basta sustituir en la ltima relacin obtenida la matriz usDQ
obtenida en la primera relacin de transformacin.

usd cosws .t senws .t 2 1


u
.
sq senws .t cosws .t 3 0

1
2
3
2

1 u
sA
2 .u

3 sB

u
2 sC

Realizando la multiplicacin de las matrices M1 y M2, se obtiene la matriz ks, cuyas


componentes son:

k s11 cos(ws .t )
2
2
k s12 cos(ws .t ). cos
sen( ws .t ).sen

3
3
2
2
k s13 cos(ws .t ). cos
sen( ws .t ).sen

3
3
k s 21 sen( ws .t )
2
2
k s 22 sen( ws .t ). cos
cos(ws .t ).sen

3
3
2
2
k s 23 sen( ws .t ). cos
cos(ws .t ).sen

3
3
Si aplicamos las relaciones trigonomtricas que relacionan la funcin de una suma con la
suma de productos de funciones:

cos A B cos A. cos B senA.senB


cos A B cos A. cos B senA.senB

sen A B senA. cos B cos A.senB


sen A B senA. cos B cos A.senB

Se puede simplificar la matriz de transformacin entre el sistema de referencia general y


el sistema trifsico a:

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Modelado de un generador de induccin

2
k s M 1 .M 2
3

cosws t
senws t

2
2

cos ws t
cos ws t

3
3

2
2

sen ws t
sen ws t

3
3

Si son necesarias las relaciones inversas bastar con obtener las inversas de las matrices
de transformacin anteriores. As, para pasar del sistema bifsico fijo en el estator al sistema
trifsico propio del estator:

M 11 .u sDQ M 11 .M 1 .u sABC u sABC

M 11

1
0

2
cos
sen

3
3
2
2
sen
cos
3
3


1

1
2
1

2

0
3

2
3

Aplicando las mismas consideraciones anteriores, la matriz de transformacin del


sistema de referencia general al sistema trifsico se obtendr invirtiendo la matriz M2.

usD cosws .t senws .t usd


DQ
. M dq
.u sdq M 21.u sdq
u

sQ senws .t cosws .t usq


La ltima matriz de transformacin inversa que se puede obtener es la que permite
obtener el sistema trifsico a partir de las tensiones del marco de referencia general que gira a
la velocidad ws.

u sABC M11 .u sDQ M11 .M 21 .u sdq k s1 .u sdq

k s1

cosw t
s

cos wst

3

2
cos wst
3

senwst
2

sen wst
3

sen wst
3

Dado que esta matriz de transformacin se le aplicar el operador d/dt se presenta a


continuacin la matriz:

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Modelado de un generador de induccin

senw t
cosws t
s

1
dk s
2
2

ws . sen ws t
cos ws t

dt
3
3

2
2

sen ws t
cos ws t

3
3

Si se realiza el producto de la matriz directa y la derivada de la inversa, se obtiene la


siguiente matriz, que no depende del tiempo:

ks.

4.2

s
0

dk s1 0

dt
s

TRANSFORMACIONES EN EL ROTOR
De forma similar a lo realizado para el devanado estatrico, para el rotor se pueden

obtener relaciones similares. Supongamos una tensin rotrica de componentes instantneas


vra, vrb y vrc, el vector espacial asociado a este sistema trifsico equilibrado, de tensiones
rotricas puede expresarse como un vector espacia tal que:

Us

1
u ra a u rb a 2 u rc u s j u s
c

Donde:

c - es una constate que puede tomar distintos valores en funcin de la forma en que
se defina el vector espacial. Se tomar c=3/2 al optar por la forma asimtrica.

ura, urb y urc son los valores instantneos de cada una de las tensiones de fase del
rotor en el sistema de referencia trifsico, que gira a la velocidad rotrica = p. R.

us y us son los valores de la tensin en el sistema de referencia bifsico del rotor,


que gira a la velocidad del rotor .

1, a y a2 son los vectores unitarios en los ejes a, b y c respectivamente y que tienen los
valores indicados en el apartado anterior.
Sustituyendo los valores de los vectores unitarios en el sistema de referencia bifsico
se obtiene:

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Modelado de un generador de induccin

2
2
2
u r .u ra cos
.u rb cos
.u rc
3
3
3
2
u r .
3

2
2
sen
.u rb sen
.u rc
3
3

En forma matricial se tiene:

2
2 u
cos
cos

ra

u
r 2 1
3
3

.u
u
rb
r 3 0 sen 2 sen 2 u

3
3 rc
Por lo que sustituyendo:

u r 2 1
u
r 3 0

1
2
3
2

1 u
ra
2 .u M .u

1
rabc
3 rb

u
2 rc

Si una vez en el sistema de referencia bifsico del rotor que gira a la velocidad del rotor
r se pretende hacer la transformacin al sistema de referencia general, que gira a una
velocidad s, existir un movimiento relativo del sistema de referencia general respecto al
propio del rotor, debido a que el rotor gira a una velocidad cercana, pero diferente a la de
sincronsmo; y que puede denominarse = s - r. Por tanto, ser esta la velocidad de
giro relativa:

urd coswst senws .t ur


u
. M 3 .u r
rq senws .t cosws .t ur
Por tanto, si se quiere realizar la transformacin directa del sistema trifsico rotrico al
sistema de referencia general basta sustituir en la ltima relacin obtenida la matriz ur
obtenida en la primera relacin de transformacin.

u rdq M 3 .ur M 3 .M1 .urabc k r .u rabc

2
k r M 3 .M1
3

coswst
senwst

2
2

cos wst
cos wst

3
3

2
2

sen wst
sen wst

3
3

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Modelado de un generador de induccin

Si son necesarias las relaciones inversas de las matrices de transformacin rotricas


bastar con obtener las inversas de las matrices de transformacin anteriores. As, para pasar
del sistema bifsico fijo en el estator al sistema trifsico propio del estator:

M 11 .u r M 11 .M 1 .u rabc u rabc

M 11

1
0

2
cos
sen

3
3
2
2

sen
cos
3
3


1

1
2
1

2

0
3

2
3

Aplicando las mismas consideraciones anteriores, la matriz de transformacin del


sistema de referencia general al sistema trifsico se obtendr invirtiendo la matriz M3.

ur cosws .t senws .t urx


1
. M
u
dq .u rdq M 3 .u rdq

r senws .t cosws .t ury


La ltima matriz de transformacin inversa que se puede obtener es la que permite
obtener el sistema trifsico de tensiones rotricas a partir de las tensiones del marco de
referencia general que gira a la velocidad ws.

u rabc M11 .u r M 11 .M 31 .u rdq k r 1 .u rdq

k s1

cosw t
s

cos wst

3

2
cos wst
3

senwst
2

sen wst
3

sen wst
3

Dado que esta matriz de transformacin se le aplicar el operador d/dt se presenta a


continuacin la matriz:

senw t
cosws t
s

1
dk r
2
2

w. sen ws t
cos ws t

dt
3
3

2
2

sen ws t
cos ws t

3
3

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Modelado de un generador de induccin

Si se realiza el producto de la matriz inversa y su derivada, se obtiene la siguiente matriz,


que no depende del tiempo:

k r 1 .

dk r 1 0

dt
s. s

s. s
0

Siendo, lgicamente s el deslizamiento de la mquina o relacin entre la velocidad


relativa del giro respecto a la del campo magntico:

ws w

ws
ws

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Modelado de un generador de induccin

5 MODELADO DE LA MAQUINA DE INDUCCIN


Conocidas las matrices de transformacin de sistemas de referencia se puede comenzar
a modelar la maquina, pero previamente se especificar la notacin a emplear:

VsABC y Vsdq son las tensiones estatricas.

Vrabc y Vrdq son las tensiones rotricas.

IsABC y Isdq son las intensidades estatricas.

Irabc y Irdq son las intensidades rotricas.

sABC y sdq son los flujos estatricos.

rabc y rdq son los flujos rotricos.

Por tanto las transformaciones que se pueden realizar entre estas magnitudes sern:

v rdq k r .v rabc v rabc k r1 .v rdq


v sdq k s .v sABC v sABC k s 1 .v sdq
I rdq k r .I rabc I rabc k r1 .I rdq
I sdq k s .I sABC I sABC k s 1 .I sdq

rdq k r . rabc rabc k r1 . rdq


sdq k s . sABC sABC k s 1 . sdq

Las ecuaciones elctricas que definen a la mquina de induccin, tomando criterio


generador corrientes salientes-, para el estator y rotor son:

d rabc
r . I rabc Vrabc
dt
d sABC
R . I sABC VsABC
dt
En estas ecuaciones se ha considerado a la maquina equilibrada, es decir se asume que la
componente de secuencia cero es nula, por lo que solo se emplean la componente d y q del
sistema de referencia.

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Modelado de un generador de induccin

Las ecuaciones anteriores estn expresadas en los sistemas naturales de referencia, el estator en
el sistema trifsico fijo ABC y el rotor en el sistema trifsico abc que gira a la velocidad . Para
pasar al sistema de referencia bifsico del rotor, ser necesario utilizar las ecuaciones de
transformacin antes reseadas; as para el caso del rotor:

d rdq
dk r1
d 1
1
1
1
k r . rdq r . k r . I rdq k r . v rdq k r .
rdq .
dt
dt
dt

Multiplicando en los dos miembros por kr nos queda la ecuacin:

d rdq
dt

kr.

dk r1
. rdq Vrdq r . I rdq
dt

Expresin que en forma desarrollada se expresa como:

d rd
dt 0
d
rq s.ws
dt

s.ws rd V rd R r
.
0 rq V rq 0

0 I rd
.
Rr I rq

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Modelado de un generador de induccin

De la misma forma se puede cambiar el marco de referencia fijo del estator al sistema de
referencia que gira a la velocidad de sincronsmo:
1
s

k . v sdq R . k

1
s

. I sdq

d sdq
dk s 1
d 1
1

k s . sdq k s .
sdq .
dt
dt
dt

Multiplicando en los dos miembros por kr nos queda la ecuacin:

Vsdq R . I sdq

d sdq
dt

ks.

dk s 1
. sdq
dt

Expresin que en forma desarrollada se expresa como:

V sd R s
V
sq 0

d sd
0 I sd dt 0
.

R s I sq d sq w s
dt

w s sd
.
0 sq

Se puede ver que ambas expresiones son similares, y que las componentes del vector
espacial de las tensiones (del rotor o del estator) se descomponen en tres trminos:
-

Prdidas hmicas (prdidas en el cobre debido a los devanados).

Variacin del flujo en funcin del tiempo.

Componente de tensin rotacional debida a la rotacin del eje de referencia

Es posible expresar los vectores espaciales de los flujos estatrico y rotrico en funcin
de los vectores espaciales de las corrientes estatrica y rotrica respectivamente, en el sistema
de referencia general. As, segn Vas [4]:

rd l rr

rq 0

0 I rd l m

l rr I rq 0

0 I sd

l m I sq

sd l ss

sq 0

0 I sd l m

l ss I sq 0

0 I rd

l m I rq

(1)

Donde:

lrr es la inductancia propia de una fase del devanado trifsico del rotor. Esta a su vez
posee una componente de perdidas por dispersin (l 2) y otra componente
magnetizante (lrs).

l rr l 2 l m

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Pag. 33

Modelado de un generador de induccin

lss es la inductancia propia de una fase del devanado trifsico del estator. Posee una
componente de perdidas por dispersin (l1) y otra componente magnetizante (lm).

l ss l1 l m

lm es la inductancia magnetizante trifsica.

Si las dos ecuaciones anteriores se expresan en una ecuacin matricial de matrices, se


tiene:

rdq Lrr

sdq Lm

Lm I rdq

L ss I sdq

Siendo las matrices de inductancias:

0
l
Lrr rr

0 l rr
0
l
L ss ss

0 l ss
0
l
Lm m

0 lm

5.1

ECUACIONES ELECTRICAS
En el caso de un generador con el rotor cortocircuitado, que es la solucin mas comn en

turbinas elicas de velocidad constante, la tensin rotrica ha de ser nula y, si adems


despreciamos los transitorios de flujo en el estator,

las ecuaciones que definen el

comportamiento elctrico de la mquina se reducen a:

r . I rdq

d rdq

dk r1
kr.
. rdq (2)
dt
dt

Vsdq R . I sdq k s .

dk s 1
. sdq (3)
dt

Despejando la variacin del flujo rotrico en la ecuacin rotrica (2):

d rdq
dt

r . I rdq

dk r1
kr.
. rdq (4)
dt

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Pag. 34

Modelado de un generador de induccin

Despejando la corriente Irdq de la ecuacin (1) se tiene:

I rdq Lrr1 . rdq L m . I sdq (5)


Si se denomina constante de cortocircuito del rotor T0 a:

T0'

l rr
(6)
Rr

Sustituyendo (6) en (5) y esta a su vez en (4), se obtiene la relacin:

d rdq
dt

dk r1
1
.

L
.
I

k
.
. rdq (7)
rdq
m
sdq
r
dt
T0'

En otro orden de cosas, para el estator, se sustituir (5) en la ecuacin del flujo
estatrico:

sdq L m . I rdq L ss . I sdq

sdq L m . Lrr1 . rdq L m . I sdq L ss . I sdq L m . Lrr1 . rdq L m . Lrr1 . L m L ss . I sdq

Y esta expresin del flujo se sustituir en la ecuacin (3) que define la tensin en el
estator:

Vsdq R . I sdq k s .
Vsdq R . I sdq

dk s 1
. sdq
dt

dk s 1
ks.
. L m . Lrr1 . rdq L m . Lrr1 . L m L ss . I sdq
dt

(8)

Las ecuaciones (7) y (8) definen a la mquina, sin embargo, se van a reordenar estas
ecuaciones para obtener relaciones mas fcilmente modelables. Para ello, en primer lugar se van
a definir las siguientes magnitudes:
'
rdq
L m . Lrr1 . rdq

lm
l rr

0

'
rd
'
rq

Xm
0
X
. rd r
l m rq

0

l rr

0
(9)
. rd
X m rq

X r

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Modelado de un generador de induccin

L' L ss L m . Lrr1 . L m
l
L' ss
0

0 l m

l ss 0

1
0 l rr
.
l m 0

l rr . l ss l m2
0
l rr

lm
0

0
l
. m
1 0
l rr

l rr . l ss l m2

l rr

(10)
Si al cociente que forma parte de la matriz se le denomina l y se simplifica esta
expresin sustituyendo los valores de las inductancias del rotor y estator l rr y lss, se tiene:

l rr l 2 l m
l ss l1 l m

l
'

l 2 l m . l1 l m l m2
l2 lm
l'

l1 .l 2 l 2 .l m l1 .l m l m2 l m2
(11)

l2 lm

l1 .l 2 l m l 2 .l m
l .l
l1 2 m
l2 lm
l2 lm

Si obtenemos, a partir de las inductancias anteriores, los valores de las reactancias


correspondientes, multiplicando cada una de ellas por la velocidad de sincronsmo (w s).

X 1 s .l1
X 2 s .l 2
X m s .l m
X s X1 X m

(12)

Xr X2 Xm
X ' s .l ' s .l1

s .l 2 .l m
l2 lm

X1

X 2 .X m
X2 Xm

La matriz de inductancias del estator se denominar L y valdr:

0 l1 l m
0 l 0
l
L L ss ss

l1 l m 0 l (13)
0 l ss 0
X s .l s .l1 l m s .l1 s .l m

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Modelado de un generador de induccin

Con estos valores podemos modificar las (7) y (8). Comenzando por la ecuacin de la
variacin del flujo rotrico, ecuacin (7), si multiplicamos por Lrs.Lrr-1 en ambos miembros se
tendr:

L m .Lrr1 .

d rdq
dt

d r' dq
dt
Siendo :

dk r1
1
1
.
L
.
L
.

L
.
I

k
.
. L rs .Lrr1 . rdq
m
rr
rdq
m
sdq
r
'
dt
T0

dk r1 '
1
'
'
.

L
.
I

k
.
. rdq
rdq
sdq
r
dt
T0'

L L' L ss L ss L m . Lrr1 . L m L m . Lrr1 . L m

Si desarrollamos las componentes nos queda la ecuacin matricial:

d r' d

1
dt' '
T0
d rq
dt

r' d l l '
'
rq 0

0 I sd 0
.
l l ' I sq s. s

s. s r' d
. (14)
0 r' q

Si se considera ahora la ecuacin (8), sustituyendo las magnitudes antes definidas se


obtiene:

dk s1 '
dk 1
. rdq k s . s . L' . I sdq
dt
dt
'
V sd R s 0 I sd 0 s rd 0 s l ' 0 I sd
.
V

. I
. '
.
'
0
R
0
0
0
l
sq
s
q

s
s
s
rq



I sq

V sd R s 0 I sd 0 s rd' 0 X ' I sd
.
V
.
.
0 rq' X '
0 I sq
sq 0 R s I sq s
Vsdq R . I sdq k s .

(15)

Las ecuaciones (14) y (15) describen la mquina de induccin con el rotor en


cortocircuito, pero en estas aparece como variable el flujo, de forma que si se quiere realizar un
modelo dinmico equivalente ser necesario realizar un cambio de variable de forma que se
sustituya este fluyo por una variable mas fcilmente modelable. As, se plantea el cambio de
variable siguiente:

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Pag. 37

Modelado de un generador de induccin

E 'dq

s '
. rdq
0

E 'd 0
'
E q s

s . m . rq

.
Xr
(16)
s '
s . rd s . X m . rd

Xr
'
rq

Para aplicar este cambio de variable, comencemos por la ecuacin (14), donde,
previamente derivamos Edq, despejamos drdq/dt:

dE 'd

dE
dt'
dt
dE q
dt
'
dq

d r' q
s dt

0 d rd'
dt

Sustituyendo en la ecuacin (14) se obtiene:

dE 'd

1
dt' '
T0
dE q
dt

E 'd 0
'
'
E q X X

X X ' I sd 0
. I
0
sq s. s

s. s E 'd
.
0 E 'q

(17)
De forma similar, introduciendo el cambio de variable en la ecuacin (15) se obtiene:

Vsd Rs
V
sq 0

0 I sd E 'd 0
.
Rs I sq E 'q X '

X ' I sd
. (18)
0 I sq

Estas ecuaciones (17) y (18) representan el modelo dinmico de 3 orden de la mquina


de induccin con el rotor cortocircuitado (mquina de jaula de ardilla), donde se han considerado
despreciables las componentes de secuencia cero.

A partir de estas ecuaciones matriciales se puede obtener un circuito equivalente de la


maquina con el rotor cortocircuitado, para ello las tres variables que aparecen en las ecuaciones
se consideran valores complejos con parte real la componente en el eje d y con parte imaginaria
la componente del eje q del sistema de referencia bifsico general, que gira a la velocidad s de
sincronsmo.

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Pag. 38

Modelado de un generador de induccin

Vsdq Vs Vsd j.Vsq


E'dq E ' Ed' j.Eq'
I sdq I s I sd j.I sq

Las ecuaciones que describen entonces el modelo sern:

dE '
1
' E ' j. X X ' .I s j.s. s .E '
dt
T0
(19)
E ' Vs Rs j. X ' .I s

Estas ecuaciones son las mismas que obtuvieron Brereton, Lewis y Young [24] pero con
criterio generador, y son profusamente empleadas en estudios de estabilidad transitoria, donde
las mquinas de induccin se encuentran presentes. El circuito equivalente de la mquina se
representa en la figura siguiente.

Is

R+jX

+
E

Figura 7

5.2

ECUACION ELECTROMECANICA.
Una vez obtenidas las ecuaciones elctricas de la mquina de jaula, es necesario la

introduccin de la correspondiente ecuacin mecnica para determinar completamente su


comportamiento, la cual , si se supone un funcionamiento como generador, es la siguiente:

Tm Te J .

d rm
D. m (20)
dt

Donde:

Tm es el par mecnico motor

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Pag. 39

Modelado de un generador de induccin

Te es el par resistente de la mquina (par electromecnico)

J es el momento de inercia de la mquina

D es el factor de rozamiento mecnico, generalmente se toma igual a 0.

Esta ecuacin en valores por unidad (p.u.) se puede poner como:

Tm Te 2 H .

d r
D pu . r
dt

Donde H es la constante de inercia definida como la relacin entre la energa cintica de


la inercia girando a la velocidad base y la potencia base, su expresin:

H J.

2
base

2. p 2 .S base

Y el factor de rozamiento en valores por unidad ser:

D pu D.

2
base

2. p 2 .S base

pu

La interaccin entre los campo magnticos existentes en la superficie del rotor y las
corrientes que por el circulan, es la que provoca la aparicin del par electromagntico (T e) que se
opone al par de arrastre

Te .


1
1
1
1
1
1
1

isA ira irb icb isB irb irc ica isC irc ira icb sen r
p.lm
2
2
2
2
2
2

3
.isA.irb irc isB .irc ira isC .ira irb cos r
2

Si al igual que con las ecuaciones elctricas cambiamos de referencia al sistema dq que
gira a velocidad de flujo y el eje d esta orientado con el flujo mximo del estator se puede obtener
una relacin mucho mas sencilla y til. Para ello partiendo de la potencia elctrica de la maquina:

T
T
Pent VsABC
.I sABC Vrabc
.I rabc

Aplicando las matrices de transformacin de marcos de referencia se obtiene:

3 T
T
Pent . VsABC
.I sABC Vrabc
.I rabc
2

Que en notacin compleja se obtiene que:

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Modelado de un generador de induccin

Pent

3 T
T
VsABC.IsABC Vrabc
.I rabc
2

Desarrollando esta ecuacin:

Pent

d sqd *
d rqd *

2
2
.I sqd
.I rqd
3 R . I sqd r. I rqd
.
dt
dt
2
*
j.s. s. sqd .I sqd
j.s. s. rqd .I r*qd

Los dos primeros trminos

representan las perdidas hmicas en los devanados

estatricos y rotricos, por otra parte, los dos siguientes representan la variacin de intercambio
de energa magntica entre rotor y estator. Por lo tanto, la potencia transferida a travs del
entrehierro estar representada por los dos ltimos trminos, la cual dividida por la velocidad del
rotor es el par electromecnico en el eje de la mquina:

Te

3p
s . sd .I sq sq .I sd s. s . rd .I rq rq .I rd
2. r

Teniendo en cuenta las ecuaciones entre los enlaces de flujo y las corrientes (1), que se
vuelven a repetir:

rd l rr

rq 0
sd l ss

sq 0

0 I rd l m

l rr I rq 0

0 I sd

l m I sq

0 I sd l m

l ss I sq 0

0 I rd

l m I rq

Se puede obtener el par electromagntico como:

3
Te . p.l m. I sq .I rd I sd .I rq (21)
2
En esta ecuacin el par electromagntico depende de la corriente rotrica y en la
mquina de jaula esta no es controlable, por lo que se reordenar la ecuacin de forma que se
exprese esta en funcin de los parmetros del circuito equivalente propuesto, en particular de la
fuente E. Para ello, despejando de (1) las corrientes rotricas y poniendo los enlaces de flujo en
funcin de E segn (16), se tendr:

I rd
I rq

E q'
Xm

Xm
. I sd
X rr

E d'
X

m . I sq
X m X rr

(22)

Y sustituyendo en (21):
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Modelado de un generador de induccin

E q'

E d'

Xm
X
3

Te . p.l m . I sq .

. I sd I sd .
m . I sq

2
X m X rr
X m X rr

E q'
3 p
E'
3
Te . p.l m .
. I sq d . I sd . . .E q' . I sq E d' . I sd
2
Xm
X m
2 s

Expresin del par en funcin de la corriente y la fuente ficticia del modelo. Para obtener
esta expresin en valores por unidad, ser necesario dividirla entre el par base, cuya expresin,
ser:

TB

3 p
. .U Bdq .I Bdq
2 s

Y as:

E q' . I sq E d' . I sd
Te
Te ( pu)

TB
U Bdq . I Bdq

(23)

Te ( pu) E ( pu) . I sq ( pu) E ( pu) . I sd ( pu)


'
q

'
d

Expresin del par en valores por unidad a implementar.


De igual forma las potencias activa y reactiva se pueden expresar:

Pe E d' . I sd E q' . I sq
Qe

5.3

'
q

. I sd E d' . I sq

(24)

BANCO DE CONDENSADORES
Dado que el factor de potencia del generador asncrono de jaula en conexin directa a la

red es siempre inductivo al estar solo alimentada a travs del estator, es necesario disponer
bateras de condensadores de correccin de factor de potencia en bornes de la mquina.
Como se puede apreciar en la figura, la corriente a suministrar a la red, ser en este caso
la que proporcione el generador ms el aporte de la batera de condensadores, por tanto, es
necesario modelar las ecuaciones de esta en el mismo sistema de referencia que el realizado para
el generador, es decir, el sistema de referencia general que gira a la velocidad sncrona y cuyo eje
d esta orientado segn el flujo estatrico.

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Modelado de un generador de induccin

Is

Ig

Ic
Figura 8

Si denominamos V al vector espacial de

la tensin en bornes de la batera de

condensadores trifsicas, e Ic al vector espacial de las corrientes que atraviesan la batera; la


relacin que existe entre ambos vectores espaciales ser:

I cABC C.

dU ABC
dt

Donde evidentemente, tanto la tensin como la corriente estn referidas al sistema de


referencia trifsico equilibrado del estator del generador ABC. Ser necesaria realizar una
transformacin al sistema de referencia dq, para lo cual aplicaremos la matriz de transformacin
ks-1 a la tensin e intensidad:

I cABC k s1 . I cdq
VcABC k s1 . Vcdq
Sustituyendo:
1
s

k . I cdq C.
I cdq k s . C.

1
s

d k . Vcdq
dt
I cdq

s.

d k s1 . Vcdq
1
s

C. k .

dt
d Vcdq

d k s1
k s . C. Vcdq .
dt

dt
d Vcdq
d k s1
C.
C. k s .
. Vcdq
dt
dt

Teniendo en cuenta que:

ks.

dk s1 0

dt
s

s
0

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Modelado de un generador de induccin

Se obtiene:

dU d
I cd C 0 dt 0
I
. dU
cq 0 C q C. s
dt

C. s U d
. (25)
0 U q

Llamando:

XC

1
s .C

Se obtiene reordenando la ecuacin (25):

1
I
cd s . X c
I
cq 0

dU d
0


dt
.

1 dU q 1

s . X c dt X c
0

1
X c U d
. (26)
U
0 q

Ecuacin que rige el comportamiento de la batera de condensadores.

5.4

ECUACIONES DE ELECTRICAS DE LA MAQUINA EN VARIABLES DE ESTADO


Se proceder a un reordenamiento de las ecuaciones de la mquina de jaula con objeto

de obtener las ecuaciones en variables de estado en funcin de la tensin en bornes del esquema
equivalente y de la fuente de tensin interna.
As, partiendo de las ecuaciones (17) y (18), que a continuacin se vuelven a presentar:

dE 'd

1
dt' '
T0
dE q
dt

E 'd 0
'
'
E q X X
V sd R s
V
sq 0

X X ' I sd 0
. I
0
sq s. s

0 I sd E 'd 0
.
R s I sq E 'q X '

s. s E 'd
.
0 E 'q

X ' I sd
.
0 I sq

De la segunda ecuacin matricial se despeja I sq de la primera ecuacin y se despeja en la


segunda, con lo que se obtiene el valor de la corriente I sd:

I sd

1
. R s E d' U sd X ' E q' U sq
'2
R X
2
s

(32)

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(31)

Modelado de un generador de induccin

Repitiendo la misma operacin para obtener Isq en funcin de las tensiones se obtiene:

I sq

1
. R s E q' U sq X ' E d' U sd
'2
R X
2
s

(33)

Sustituyendo las ecuaciones (32) y (33) en la primera ecuacin matricial de (30), podemos
eliminar las corrientes:

dEd'
1 X '. X X ' '
1 R s . X X ' '

. E d s. s
.
1
. Eq
2
'2
dt
T0 '
T0 ' R s2 X '2
Rs X

(34)
1 X '. X X '
1 R s . X X '

.
.U sd
.
.U sq
T0 ' R s2 X '2
T0 ' R s2 X '2

1 R s . X X ' '
1
X '. X X ' '
s. s
. 2
. Ed
1
. Eq
'2
dt
T0 ' R s X
T0 '
R s2 X '2

(35)
1 R s . X X '
1 X '. X X '

.
.U sd
.
.U sq
T0 ' R s2 X '2
T0 ' R s2 X '2

dEq'

Con lo cual quedar:

dEd'

A B E d' C D V sd
dt '
. '
. (36)
dEq B A E q D C V sq
dt

5.5

CALCULO DE CONDICIONES INICIALES


En lneas generales, al establecer las condiciones iniciales de un aerogenerador cabe

partir de la velocidad de viento y alguna variable elctrica (tensin en el nudo de conexin,


potencia reactiva, etc.) o nicamente de variables elctricas.
Con objeto de conseguir una mayor simplicidad en el uso de los mdelos, la tcnica
empleada consiste en partir de una potencia activa generada para unas determinadas
condiciones de viento (u0) y, utilizando la caracterstica de funcionamiento de la turbina calcular
la velocidad de giro.

Pg

Pm
1 s0

En funcionamiento como generador, el deslizamiento sera menor de cero y por tanto la


potencia generada Pg sera menor que la potencia mecnica Pm aportada a la turbina.

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Modelado de un generador de induccin

En condiciones de equilibrio se tendr que:

1
Pg . . A . u 03 . c p 0
2
A partir de la curva P-w del generador (figura 9) se determina el 0, con lo cual podemos
obtener el deslizamiento de partida:

p .G .u0
. 0
R . s

s0 1

Y con este, obtenemos un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales:

1
. E d' X X '' . I sq 0
'
T0

f1 :

s 0 . s . E q'

f2 :

s 0 . s . E d'

f3 :

E d' V sd R s . I sd X ' . I sq 0

f4 :

E q' V sq R s . I sq X ' . I sd

1 '
E q X X '. I sd 0 (37)
T0'

Este sistema tiene cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas: E d, Eq, Isd, Isq; siendo,
lgicamente, datos Usd0 y Usq0. Y se resolver mediante el mtodo de iterativo de NewtonRaphson.
En cada iteracin del mtodo de Newton-Raphson, el problema no lineal es aproximado
por una ecuacin matricial lineal.
Para el caso de un problema con una sola variable, si x p es una aproximacin a la solcin, con
error xp en la iteracin p, entonces:

f x p x p 0
Segn el teorema de Taylor:

x2!

f x p x p f x1p x p . f ' x p

p 2

. f '' x p

Suponiendo que xp esta cercana a la solucin, xp ser pequeo y se puede despreciar


para terminos de alto orden (>2). Entonces:

f x x

. f ' x 0

f x p x p 0

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Modelado de un generador de induccin

De donde:

f xp
f ' xp

x p

Y el nuevo valor de la variable ser:

x P 1 x p x p
Se puede expresar entonces:

f x p J . x p
Asi, en general, en cada una de las iteraciones se resuelve el sistema:

x p J k

.ek

Donde:

ek f xk
x

k 1

x x k
k

Las iteraciones acabarn cuando se alcance la tolerancia deseada ():

e e

e k e1k

k 2
2

k 2
3

e nk

Asi, aplicndolo al sistema particular:

x k I sd
f 1
I
sd
I sdk
f 2
k

I sq I sd
E d'k
f 3
'k
I
E q
sd
f 4
I sd

I sq
f 1
I sq
f 2
I sq
f 3
I sq
f 4
I sq

E d'
f 1
E d'
f 2
E d'
f 3
E d'
f 4
E d'

E q'

T
1

f 1
E q'
f 2 e1k

E q' e 2k
.
(38)
f 3 e3k
E q' e 4k

f 4
E q'

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1
1

0
.( X X ' )

s 0 . s

T
T
0
0

1
1
k
.( X X ' )
0
s 0 . s

J
T0
T0

X
'
1
0

X'
Rs
0
1

1
1

X X '.I sqk
s 0 . s .E q' k
.E d' k

k
e 1
T0
T0

k
1
1

e
'
k
'
k
k
2 s 0 . s .E d
X X '.I sd
.E q

k
e 3
T0
T0

k
'k
k
k
E

R
.
I

X
'.
I

d
sd 0
s
sd
sq
e 4
'k
k
k

E q V sq 0 R s .I sq X '.I sd

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