CONTROL DIGITAL

PROYECTO FINAL

PRESENTADO POR

JHONATAN FLOREZ OBANDO

OSCAR IVAN FIGUEROA
DIEGO ANDRES NEIRA
CRISTIAN ANDRES GONZALEZ CARREO

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO 299006_10

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA

FECHA DE PRESENTACION
MAYO DEL 2016

Proyecto Final

INTRODUCCION
En este proyecto final se diseara un control PID para controlar unas plantas o
sistemas a las cuales se les averiguara error en estado estacionario, tiempo de
establecimiento, sobreimpulso, diagrama de bode margen de fase, todo esto
gracias a clculos analticos mediante funciones de transferencia, transformada
Z ,las cuales se comprobaran con el software Matlab y se simularan por medio
de este.

Proyecto Final

1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un

controlador digital (T=0.1s) tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1.5
segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:

Gp ( s ) =

1
(s +3)(s +2.5)

Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con

argumentos tericos.
Desarrollo
Tenemos que la funcin de transferencia del controlador PID es:

Gc ( s ) =k p 1+

1
+ s
i s d

Para el PID tenemos que los valores de sintonizacin se hallan mediante

Proyecto Final

Clculos para hallar el valor de T y L (Curva de reaccin)

k p =1.1718
t i =0.2048
t d=0.0512
T =0.1

Remplazamos valores en la funcin de transferencia del controlador PID

Gc ( s ) =k p 1+

1
1
+ d s =1.1718 1+
+ 0.0512 s
i s
0.2048 s

Gc ( s ) =1.1718 1+

1
+0.0512 s
0.2048 s

Discretizacin mediante aproximacin bilineal

q 0=k p 1+

T td
0.1
0.0512
+ =1.1718 1+
+
=1.1718 ( 1.7561 )=2.057
2 i T
2(0.2048)
0.1

Proyecto Final

t
T
0.1
0.0512
12 d =1.1718
12
=1.1718 (1.779 )=2.084
2 i
T
2(0.2048)
0.1

q1 =k p

q 2=k p

( tT )=1.1718 ( 0.512 )=0.599

Aplicando la transformada z se obtiene la funcin de transferencia del

controlador:
1

C ( z )=

U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
=
1
E( z)
1z

2.0572.084 z +0.599 z
C ( z )=
1
1z
Seal en matlab

Mapa de los Polos y Ceros.

Proyecto Final

Demostracin en Matlab
%SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PID (T=0.1S) USANDO EL MTODO DE ZIEGLER
% NICHOLS, TAL QUE EL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO SEA MENOR A 1.5 SEGUNDOS
Y
% EL SOBREIMPULSO SEA MENOR AL 20, PARA LA SIGUIENTE PLANTA %
clc
clear all
close all
s=tf('s')
Gp1=tf([1],[1 5.5 7.5]) %planta a controlar
pp= pole(Gp1);
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gp1,t); %Respuesta al escalon
dy=diff(y)/dt;%Derivada
[m,p]=max(dy); %Punto de Inflexion
d2y=diff(dy)/dt; % Segunda Derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m ; % Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L ; % Constante de Tiempo
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k');
grid on
title('Respuesta al escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo(s)')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')
%Control PID con Z-N%
Kp=1.2*Tau/L; Ti=2*L; Td=0.5*L
Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td
Gp1d=tf([Kd Kp Ki],[1 0])
%Lazo Cerrado%
Glc=feedback(Gp1*Gp1d,1);

Proyecto Final

[C_pi_fast,info] = pidtune(Glc,'PI',1.0)
T_pi_fast = feedback(C_pi_fast*Glc,1);
figure(2)
step(Glc,T_pi_fast)
axis([0 30 0 1.6])
legend('Glc','PI,fast')
figure(3)
pzmap(Glc)
grid

Grfico de Respuesta a Escaln Unitario y aproximacin Lineal para hallar L y los dems
datos que son Kp, Ti y Td

Mapa de Polos y Ceros

Proyecto Final

En esta imagen se encuentra dos grficos, la de color azul es la planta

con el resultado de los datos especificados en la gua para los cuales no
cumple con los requerimientos solicitados por lo tanto se realiza un
tunning sobre la misma dando como resultado la de planta de color
verde que no cumple con un requerimiento de tiempo de
establecimiento menor a 1.5 segundos pero con el sobre impulso menor
al 20% si cumple.
Respuestas Sin Tunning =
-Tiempo de establecimiento: 0,917
-Sobre impulso: 44.2%
Respuestas Tunning =
-Tiempo de establecimiento: 3,19
-Sobre impulso: 5.46%

Proyecto Final

2. Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.1

segundo determine un controlador tal que el tiempo de establecimiento sea menor
a 2 segundos y el sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta.

Gp(s )=

10
1
(S+ )+(S+2)
2

Gp(s)=

10
s +2,5 s+1
2

Proyecto Final

Teniendo:
Controlado
r
P

Kp

Ti

Td

T/L

PI

0.9 * T/L

L/0.3

PID

1.2 * T/L

2L

0.5L

Se procede a tomar:
L=0.15 s , por lo tanto T =4,640.15=4.48 s
Luego
K p=1.2

T
4.48
=1.2
=29.86
L
0.15

T i =2 L=20.15=0.3
T d=0.5 L=0.50.15=0.075
Se encuentra la funcin del controlador PID usamos:

Gc ( s )=K p 1+

K
1
+T d s =K p + i + K d s
Tis
s

Se encuentran los valores de Ki y Kd, para expresar la funcin de PID en trminos de s.

Proyecto Final

K i=

K p 29.86
=
=99.53
Ti
0.3

K d =K pT d =29.860.075=2.23
K d s 2 + K p s + K i 2.23 s2 +29.86 s +99.53
Gc ( s )=
=
s
s
Luego se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado H(s) que involucra el control
PID y la funcin Gp de la planta con retroalimentacin
22.3 s 2 +298.6 s +995.3
(
)
H s= 3
2
s + 24.8 s +299.6 s+995.3
Se aplica de nuevo la respuesta al escaln se obtiene la respuesta del sistema compensado

z1
z1
+298.6
+ 995.3
T
T
H ( z )=
3
2
z1
z1
z1
+ 24.8
+ 299.6
+995.3
T
T
T

( ) ( )
( ) ( ) ( )
22.3

Realizando algebra bsica en la ecuacin se obtiene

H ( z )=

2.23 z 24.435 z +3.2

z 30.52 z 21.96 z0.0044

Proyecto Final

Respuesta con controlador en discreta

Proyecto Final

CONCLUSIONES

Mediante el trabajo realizado se practicaron ejercicios tericos y practicos con funciones de

transferencia, transformada Z, que nos dieron como resultados valores para la realizacin
de diseos de sistemas de control en tiempo discreto.
Mediante el control PID se puede controlar un sistema de control digital haciendo
variaciones en el error de estado estacionario.

Proyecto Final

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://www.ceduvirt.com/resources/Control%20Digital%20con%20Matlab.pdf

Cspedes, J. Rodrguez, O. Mdulo Control Digital. Universidad Nacional Abierta Y A

Distancia UNAD. Recuperado de:
http://152.186.37.83/ecbti01/mod/book/view.php?id=5383&chapterid=1520

Proyecto Final

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