Professional Documents
Culture Documents
Pantano
Dipartimento di Meccanica - Universit degli Studi di Palermo
Marzo 2015
1. INTRODUZIONE
Metodi Sperimentali
Consentono di valutare lo stato tensionale solo dopo la realizzazione di un modello o di un
prototipo, mediante l'utilizzazione di tecniche estensimetriche, fotoelastiche, olegrafiche, ecc.
Numerici
Differenze Finite
Il metodo delle differenze finite consiste nell'approssimare il valore della derivata di una funzione
in un punto (per il quale sarebbe necessario conoscere tutti i valori della funzione in un intorno del
punto, quindi infiniti valori) con una espressione che ne tenga in conto solo un numero finito. Si
passa dalla operazione di limite a quella di rapporto incrementale. Questo permette di trasformare
una equazione alle derivate parziali in problema algebrico.
Elementi di Contorno
Basati sulla suddivisione dei contorni della struttura in elementi.
Elementi Finiti
Basati sulla suddivisione della struttura in un numero "finito" di regioni di volume connesse ai
''nodi".
2.1
Le espressioni delle deformazioni e delle tensioni corrispondenti per le aste OA ed OC (di sezione
A 1 e modulo di elasticit E 1 ) e per l'asta OB (di sezione A, e modulo di elasticit E,) valgono,
rispettivamente:
= u cosa cosa Il = u cos' a / l
i: = u Il
cr = u cos' a E 1 Il
cr = u E, Il
(2.1)
Pertanto, calcolato u, sono calcolabili le tensioni nelle aste.
In ogni asta il nodo O' sta in equilibrio sotto l'azione dell'aliquota X del carico P che si scarica su
quell'asta e della reazione elastica conseguente al suo spostamento. Si ha, indicando con EA/l la
rigidezza assiale della generica asta:
per l'asta OB:
XB = uE, A 2/l
(2.2a)
2
per le aste OA e OC:
XA =Xc = u cos a E, A/l
(2.2b)
La struttura nel suo insieme sar in equilibrio se le reazioni elastiche indotte dalle tre aste sul nodo
O' equilibrano il carico esterno P:
2XA cosa+ XB = P
Sostituendo in questa le 2.2, si ottiene l'equazione di equilibrio in termini dello spostamento u:
(2.3)
2u eos2 a A 1 E 1cosa/I+ uE 2 A 2 /1 = P
il cui valore pu essere calcolato, noto il valore del carico P:
Pl
u=-------E2A2 + 2E 1A 1 cos' a
.
Infine dalle 2.1 possono ricavarsi i valori delle tensioni nelle aste e dalle 2.2 quelli delle forze XA,
XB ed Xc, che coincidono con le reazioni dei vincoli.
Pertanto, partendo da configurazioni congruenti, con sole relazioni di equilibrio scritte in termini
di spostamenti si sono potuti calcolare gli spostamenti dei nodi e quindi gli sforzi nelle aste. La
soluzione ottenuta esatta, trascurando, come lecito, l'approssimazione di a-da con a.
Nell'esempio svolto il metodo degli spostamenti stato applicato manualmente; per la trattazione
di problemi pi complessi, opportuno usare una formulazione matriciale, pi idonea ad una sua
utilizzazione con il calcolatore.
i;
ji
Q,
rj
Q,
..
/--~---/-
-/
q,*o
qi=O
Per l'equilibrio del nodo i il canco
esterno Q, deve equilibrare la reazione
Figura 2.3
elastica dovuta allo spostamento q,:
EA
Q, =-1-q'
Per l'equilibrio dell'asta deve essere inoltre Q 1=-Q,, cio:
EA
Qj =--1-q,
QJ
Q,
----..~9--.,-----9~111-------+x
jt_q_,_l_~__J i
Figura 2.4
Condizioni al contorno:
q,=O
q;*O
Il carico esterno agente sul nodo j deve
equilibrare la reazione elastica dovuta allo
spostamento qi:
EA
Q=-q
q,}
(2.4)
EAI I
[k]- L l-1
-11
iJ
detta matrice di rigidezza dell'elemento asta a due gradi di libert orientati secondo l'asse x; essa
pu porsi nella forma:
k12 l
k21 k,,
nella quale il generico coefficiente k,i rappresenta il valore della forza Q, che si desta al nodo i a
seguito di uno spostamento q 1=1, essendo nulli tutti gli altri spostamenti.
[k] =[k"
La matrice di rigidezza quadrata (n,n), essendo n il numero totale dei gradi di libert
dell'elemento, e dipende dal numero e dal tipo dei gradi di libert, dal materiale, dalla geometria e
dall'orientamento dell'elemento. Essa risulta simmetrica (k,1=ki;) in conformit dcl teorema di
reciprocit di Betti; il determinante di [k] ha valore nullo, cio [k] singolare. I coefficienti della
diagonale sono positivi perch forza e spostamento non possono che avere lo stesso segno.
6
.~
e'
se -c2 -se q,
Q,
Q,
EA se s' -se -s 2 q,
=
l -c2 -se e'
se q,
Q,
-se -s-'
se
s' q.
Q.
(2.6)
U3
u3
-13
Q,
61
61
41
-61
21'
-12
61
-61
21
ql
q,
12
-61
q,
-61
41
q,
Per il caso di un corpo elastico soggetto nel piano xy ad un sistema di n forze {Q} =
{Q l' Q 2 ' ' Q ll }' i cui punti di applicazione subiscono gli spostamenti {q} = {q 1,q 2, ....... ,q,}
(fig. 2.7), si pu estrapolare una relazione analoga alla 2.5, che in forma estesa si scrive:
( Q,q) e
QI
kll kl2 k13 kln ql
Ql
(Q,q). (Q,q).
Q3
(Q,q).
k21
k22
k23
k31
k32
k33
(2.7)
(Q,q).
k, 1 k, 2 k, 3
k,,, q n
(Q,q),
(Q,q).
Il generico coefficiente k,i rappresenta il valore della
forza Q, che si desta al nodo i a seguito di uno
( Q,q} 1
spostamento qi=l, essendo nulli tutti gli altri
(Q,q}.
spostamenti.
( Q, ) __ ,
Gli elementi k ,, della J. -esima colonna della matrice di
rigidezza rappresentano anche le forze necessarie per
Figura 2.7
mantenere il corpo nella configurazione deformata data
da qi= 1, essendo tutti nulli gli altri spostamenti dei punti di applicazione delle forze. Pertanto il
Q,.
vettore {k 11 ,k 2 1'k 3 1' .... ,k, 1} rappresenta fisicamente un sistema di forze equilibrato che agisce
sull'elemento e che determina lo spostamento qi=l.
La 2.7 pu essere ottenuta anche valutando lo spostamento q, come somma degli spostamenti c,pi
dovuti ai carichi Qi e calcolati per mezzo dei coefficienti di influenza di flessibilit
C;j
Si ha:
[c] {Q}
nella quale [c] la matrice di flessibilit. Considerando che [e]= (k
{Q} = [k] {q}
=
r si ottiene infine:
1
2.2.2 Assemblaggio
Trovate le equazioni di equilibrio per l'elemento, occorre determinare quelle per la struttura
costituita dagli elementi assemblati (come le aste in una stmttura reticolare). La relazione da
determinare deve collegare, come la 2.7, il vettore forze esterne agenti nei nodi agli spostamenti
dei nodi e deve essere del tipo:
{F} = [K] {d}
(2.8)
La matrice [K] detta matrice di rigidezza dell'assemblaggio, o della struttura, e pu essere
costruita imponendo le opportune condizioni di equilibrio e congruenza nei nodi degli elementi
adiacenti. Essa quadrata (n',n'), essendo n' il numero di gradi di libert totale della struttura, e
simmetrica e possiede le stesse propriet enunciate per l'elemento. La 2.8 costituisce un sistema di
equazioni dal quale possibile ricavare, come si vedr, gli spostamenti incogniti.
Di seguito si riporta un procedimento per il calcolo dei coefficienti della matrice [K] per la
struttura di figura 2.8, a tre gradi di libert.
Dalla 2.8 si possono scrivere in forma esplicita, in corrispondenza di ciascun nodo, le relazioni di
equilibrio lungo la direzione x:
<D
l .
l
(F,d),
Figura 2.8
1
<D
(Q,qf)
lii'
Figura 2.9
l .
(F,d) 2
F1 = K 11 d 1+ K12 d 2 + K 13 d 3
F, = K 21 d 1 + K22 d 2 + K, 1d 1
F3 = K 11 d 1 + K 32 d 2 + K 33 d 3
(F,d),
(Q,q~')
li
per l'equilibrio:
FI -QctJ
I
per la congruenza:
d I -q(l)
I
- q<'l
d 2 -- q(l)
2 I
d = q(2)
F2 -_ Qc1J
+ Q<'l
2
l
F3 =Qc21
2
Le equazioni di equilibrio dei singoli elementi sono:
2
k 12
](!){ql }(l)
k,,
q,
(2.9)
k 12 ](') { ql }(')
k,,
(2.10)
q,
Gli indici delle righe e delle colonne delle matrici di rigidezza sono relativi alla numerazione dei
nodi della struttura completa (riferimento globale). Esplicitando le 2.1 O si ottiene:
= k(l)q(l) + k(l)q(l)
Q(2) = k('lq(2) + k('lq(2)
Q (l)
1
11 l
12 2
t
11
1
12 2
(ll
=
k(llq(I)
+
k(llq(l)
QC'l _ k('lq<'l + k('lqC'J
Q2
21 I
22 2
2 21 1
22 2
che, tenendo presenti le relazioni di equilibrio e di congruenza, consentono di scrivere:
FI = QCI1J = k<111ld I + k(!Jd
12 2
F2 = Q(ll
+ Q<'l
= k 21c1Jd 1 + k(lld
+ k<'ld
+ k<1221 d 3
2
I
22 2
Il
2
F3 = Q<221 -- k<2121 d 2 + k<2ld
22 3
Confrontando queste ultime con le (2.9) si ottengono infine i coefficienti della matrice di rigidezza
della struttura completa (matrice di rigidezza globale):
K 12 -- kctJ
K 11 -- k<li1l
KIJ =0
12
c1J
K
kc11
kc21
K 21 ::= k 21
K 23 - k (2)
22 =
22 + 11
12
K 33 =kc'l
K11 = O
K 32 = kl~l
22
Il risultato ottenuto corrisponde a sommare in ogni nodo le reazioni elastiche provenienti dagli
spostamenti dei nodi di ognuno degli elementi incidenti in quel nodo.
Si osservi che ciascuna delle (2.9) rappresenta l'equilibrio nel nodo i tra forza esterna applicata in
quel nodo e reazioni elastiche in quel nodo per effetto degli spostamenti di tutti i nodi
dell'elemento; ne consegue che non potendo destarsi una reazione elastica per effetto degli
spostamenti dei nodi appartenenti ad altri elementi, i coefficienti Kij corrispondenti devono essere
nulli; in altri termini i coefficienti della matrice sono nulli se forza e spostamento sono relativi a
nodi appartenenti ad elementi diversi. Tenendo presente allora che in genere una struttura
costituita da molti elementi, la matrice di rigidezza possiede molti coefficienti uguali a O, cio
una matrice sparsa.
Questo mostrato con la struttura di figura 2.1 O i cui nodi
possiedono
il solo grado di libert lungo x. La struttura
2
4
6
10
possiede 11 gradi di libert e la sua matrice di rigidezza
X
7
/\/\/\3/\
IO
diagonale principale e quelli relativi ai nodi collegati al nodo 5; pertanto degli undici coefficienti
della riga soltanto 5 sono diversi da O (fig. 2.11 ).
Per la numerazione adottata i coefficienti diversi da zero di [K] sono ben raccolti intorno alla
diagonale principale (matrice a banda). Una misura del popolamento della matrice intorno alla
l diagonale principale data dalla "larghezza della semibanda"
I della matrice. Se ti.i il massimo numero di termini per riga
1
I
I all'interno della banda a sinistra o a destra della diagonale
/ principale, riscontrabile nella matrice, la larghezza della
/
I semi banda vale ti.,+ I (3 in figura 2.11 ). La larghezza della
I
I semibanda dipende dalla progressivit con cui vengono numerati
I i nodi (se nell'esempio si scambia il nodo 7 con 1'11 la larghezza
Il
della semibanda diventa 7) e cresce col numero di nodi
: : : : dell'elemento e col numero di gradi di libert per nodo. La
J larghezza dipende anche dalla larghezza del fronte di
avanzamento della numerazione: in fig. 2.1 O si utilizzato un
figura 2.11
fronte largo due nodi, che si sposta da sinistra a destra; se si
fossero numerati con i numeri pi bassi i nodi inferiori e con i numeri pi alti gli altri, il fronte
sarebbe stato di 6 nodi e si sarebbe mosso verso l'alto, e la larghezza della semibanda sarebbe stata
7.
.
r
Si osservi che, in genere, il sistema di equazioni da risolvere non coincide col sistema di equazioni di equilibrio
11
struttura; ciascun coefficiente della matrice identificato da un doppio indice ij: il primo
compete alla riga, il secondo alla colonna;
b) in ogni casella ij di tale matrice si posizionano i coefficienti k;j di ogni elemento, i cui indici
sono riferiti alla numerazione globale e sono rilevabili da relazioni dcl tipo delle 2.1 O; in
presenza di pi coefficienti k;j con gli stessi i e j si prende K;i= k;i.
ac~/:~==-======~/=~==;:=====t~~ooo
a
w
~
l .,
(F1l}_ll[K11] [K,v]U(d }}
{(Fv) - [Kvl] [Kw]Jl(dJ1
(2.11)
La matrice di rigidezza risulta cos formulata per mezzo di sottomatrici relative ai due sistemi di
forze ed ai due sistemi di spostamenti.
Dalla (2.11) pu scriversi:
(F
1)
= [
(2.12)
Noti gli spostamenti, possono calcolarsi le reazioni vincolari dall'altra relazione matriciale
ricavabile dalla (2.11 ):
e le deformazioni e le tensioni.
2.2.4 Esempi
d1=?
d2=?
d3=0
F1=IOOO
F2=0
f3=X
""
2
(2)
( Q.~Ili
Q.g )(2)
2
(!)
(Q,q~I)
( Q,q)!')
12
Figura 2.13
Scomponendo il sistema nei due elementi che lo compongono, secondo lo schema di fig. 2. 9
modificato nella numerazione come in figura 2.13, e ricordando la 2.4, si possono scrivere le
equazioni di equilibrio degli elementi:
3
Ql }(l) = ~
{Q, 10
'[ 1
-JJ(l){ql }(l)
'[ 1
2 -1
-1
1
q,
Osservando che, per esempio, (punto 2.2.2):
K,, = k,, (Il =
l
Yio
Yio + %= 37(0
!
1
F)
:: =
Olld
l~ ~ ~ ~
1
-1
-
(2.13)
::
E[ l
1000]o -- -1
[ ~X
10
-1
3
-2
Oj[dd l
-2
1
-'
O
Da questa si pu scrivere:
X= (0-2d 2 +O)
o/io
Dalla prima relazione si ricavano due equazioni nelle due incognite d 2 e d 3 , dalle quali st
calcolano:
d -15000/
d ' -_ 50001
t /E
/E
Dalla seconda si ottiene:
X= -1000
Le deformazioni e le tensioni nelle aste valgono pertanto:
2
= (t.1 2 ) = q~ ) -qi'l = d 2 -d 1 500
61
2
12
12
12
E
a,= EE 1 = 1000
a,= E!:,= 500
Si osservi che i gradi di libert non vincolati sono stati numerati prima di quello vincolato. Tale
modo di numerare pu contribuire a ridurre lo sforzo computazionale perch consente di
assemblare e processare soltanto la porzione della matrice di rigidezza necessaria per trovare gli
spostamenti: nell'esempio solo quattro dei nove coefficienti di rigidezza sono richiesti per la
soluzione. Inoltre pu servire per assegnare una numerazione dei nodi liberi che consenta la
migliore progressione al fine di ridurre l'ampiezza della larghezza di banda, con l'obiettivo ultimo
di minimizzare lo sforzo di calcolo nella soluzione del sistema di equazioni conformemente a
quanto detto in 2.2.2.
E' opportuno notare che la relazione di equilibrio (2.13) indipendente dalle condizioni al
contorno, che intervengono nella trattazione del problema soltanto al momento della partizione
della matrice di rigidezza.
Inoltre la matrice di rigidezza della (2.13) singolare e, quindi, non invertibile. Allora tale
relazione non consente di ricavare direttamente gli spostamenti dei nodi perch non si pu
d 1 -d 2 =1000
11
E
13
risolvere il sistema di equazioni: questo corrisponde al fatto che non si sono ancora definiti i
vincoli, per cui la struttura libera di muoversi di un moto rigido arbitrario. Soltanto la definizione
di appropriati vincoli consente di trasformare la matrice, privandola delle righe e delle colonne
corrispondenti ad essi, in una con determinante positivo, invertibile, cio nella matrice partizionata
[Kn] della (2.12) e, quindi, da un punto di vista fisico, consente di eliminare la labilit della
struttura.
2.2.4.2 Risoluzione informa matriciale dell'esempio del punto 2.1
La struttura di fig. 2.1 si pu schematizzare come in fig. 2.14 nella quale F1 = P, F2 =O ed F3 , , F,
coincidono con le reazioni dei vincoli esterni X,, ... , Y,. Ipotizzando E ed A uguali per le tre aste,
dalla (2.6) possono scriversi le matrici di rigidezza delle tre aste:
(F,d)8
- elemento 1:
F,d)2
I1 o
ol
EA ,I O o o
o/
[ki] =-1 1-1 o
01
'lo o o oJ
1
(F,d,
-1
[k,]=
EAJ2
21
3
4
Yz
Yz
-Yz
-Yz
Yz
Yz
-Yz
-Yz
2
- elemento 3:
[k ]= EAJ2'
3
21
7
8
Yz
-Yz
-Yz
Yz
-Yz
Yz
Yz
-Yz
14
-Yz
-Yz
Yz
Yz
7
-Yz
Yz
Yz
-Yz
-Yz
-Yz
Yz
Yz
8
Yz
-Yz
-Yz
Yz
[K]= EA
I
_F2).
FJ{ _F2).
o
_Fi;{ _Fi;{ Fi;{
_F2;{ _F2). F2;{
1+F1{
-I
o
o
_J2;{ F2).
F2). _F2).
_F2).
_F2).
Fi;{
F2;{
o
o
o
o
o
o o
o o
-I
o o
o
o o
o o
o o
o
o
o
o
_F2). F2).
F2). _J2;{
o
o
o
o
o
o
o
o
F2). _F2).
_F2). F2;{
o
x,
d,
o
o
Y,
=[K
o
Xi
o
Yi
o
x,
o
Y,
Partizionando la matrice [K] ed isolando i termini relativi agli spostamenti incogniti si ottiene:
FYz o ~d,}
{oP}-- EAil+
1l o
F1zj1d,
che permette di calcolare:
d 1
p
-EAI+Fz/2
1
0.5858-EA
d, =0
EA
EA
16
~X r.:J a
u
>
-vd
-
U...W
_,....._ di
.,-....mo
Figura 3.1
E' intuitivo inoltre che, per data funzione degli spostamenti, l'approssimazione migliora con
l'infittimento della discretizzazione.
3.3 PROCEDIMENTO DI ANALISI
I passi del procedimento sono:
1) discretizzazione della struttura in EF;
2) assegnazione della funzione di spostamento:
{s}=f({q})
dove {s} il vettore degli spostamenti del generico punto dell'elemento e {q} il vettore degli
spostamenti nodali;
3) derivazione dell'equazione di equilibrio dei singoli elementi:
{Q}=[k]{q}
4) assemblaggio e derivazione dell'equazione di equilibrio della struttura completa:
{F}=[K]{d}
5) introduzione delle condizioni al contorno e soluzione:
[Kuj(d,) = (F,)-[K,v](dv}
Si osservi che i passi 4 e 5 sono comuni al metodo degli spostamenti.
3.3.1 Discretizzazione in elementi finiti
La suddivisione del continuo in elementi un'operazione molto delicata. Non esistono criteri
generali, ma si possono fornire alcune indicazioni:
I) Sono da evitare elementi di forma irregolare, come quadrilateri lunghi e sottili e triangoli
appuntiti, o con angoli troppo piccoli o troppo grandi (minori di 45 o maggiori di 135 circa
per elementi quadrilateri); i risultati pi accurati di analisi bidimensionali si ottengono con
triangoli equilateri e con quadrati.
2) Nelle zone con elevati gradienti di tensione necessario infittire la discretizzazione, rispetto a
regioni nelle quali le tensioni variano pi gradualmente, al fine di disporre di un numero
maggiore di elementi.
3) Dal momento che la soluzione approssimata, necessario valutare l'accuratezza dei risultati;
questo generalmente si fa' eseguendo diverse analisi su modelli della struttura caratterizzati da
discretizzazioni via via pi fitte; in tal modo si pu ottenere una misura della convergenza al
valore esatto. E' inoltre opportuno controllare i risultati dal punto di vista statico e ripetere
eventualmente l'analisi impiegando diversi tipi di elementi e diverse discretizzazioni.
Eseguita la discretizzazione si numerano gli elementi ed i nodi e nella "tavola delle connessioni" si
elencano per ogni elemento i nodi. E' opportuno elencare i nodi secondo un verso prefissato come
indicato nei manuali del programma di calcolo utilizzato. In figura 3.2 si riporta la discretizzazione
di una lastra; si sono utilizzati elementi rettangolari disposti lungo la sua superficie media con nodi
posizionati nei vertici. In tabella 3.1 riportata la tavola delle connessioni, nella quale i nodi sono
elencati in senso antiorario. I moderni codici di calcolo basati sul metodo degli EF sono in grado di
eseguire la connessione automaticamente.
17
n,
n,
n,
n,
4
5
Elemento
10
11
11
12
Figura 3.2
Tabella 3.1
E' necessario definire inoltre le caratteristiche del materiale, che possono variare da elemento ad
elemento.
3.3.2 Funzione di spostamento
La funzione di spostamento assegnata con lo scopo di scrivere le relazioni di equilibrio negli
elementi. La sua espressione funzione degli spostamenti ai nodi.
Ogni nodo caratterizzato da un certo numero di gradi di libert (o spostamenti generalizzati).
Questi sono parametri nodali incogniti, scelti in relazione al tipo di problema da trattare e possono
rappresentare non solo spostamenti, ma anche rotazioni, temperature, ecc. In ogni caso il numero e
il tipo di spostamenti generalizzati da definire dipende dal problema. Per esempio per i nodi di
elementi da impiegare per l'analisi di problemi tcnsionali bidimensionali si assumono le due
componenti di spostamento nel piano (elemento lastra o membrana - fig.3.3a), per l'analisi di
piastre inflesse si possono assumere lo spostamento trasversale e le due rotazioni della normale
alla superficie media (elemento piastra fig. 3.3b); combinando i due elementi si
ottiene un elemento col quale si in grado
di analizzare stati tensionali dovuti a
carichi nel piano e ortogonali ad esso
Figura 3.3
(elemento
guscio).
Nel
caso
tridimensionale si assumono le componenti di spostamento secondo tre direzioni di riferimento.
Si osservi che il termine nodo ha il solo significato di individuare il punto di connessione tra due o
pi elementi, i quali assumono in tale punto gli stessi valori dei gradi di libert. Pertanto se gli
elementi sono monodimensionali e per i nodi sono definiti gli spostamenti nel piano (due gradi di
libert), i nodi rappresentano delle cerniere; se per i nodi sono definiti gli spostamenti nel piano ed
una rotazione intorno ad un asse perpendicolare a questo, detti nodi rappresentano degli incastri.
Definendo con (q). il vettore degli spostamenti del nodo i, si ha nel caso tridimensionale:
(q);=J::i'
lq, J
essendo q,, q, e q, le componenti dello spostamento nel nodo i secondo tre direzioni. Per un
elemento di volume con n nodi il vettore {q) degli spostamenti nodali dell'elemento si scrive:
(q) l
(q)= I{ql: ~
I I
l{q},J
L'espressione degli spostamenti {s} dei punti interni all'elemento in funzione degli spostamenti dci
nodi:
18
ol
2J
11
Si ottiene:
a1=
1~~ :~1
X2 -Xl
q -q
2
xl+
X2 - x i
q -q
2
Ix-
X2 -Xi
-X
2
q,+
X2 -x1
X-X
I q,
(3.2)
X2 -xi
che rappresenta la funzione di spostamento dell'elemento asta di fig. 3.3 m funzione degli
spostamenti ai nodi, quando u funzione lineare della ascissa.
I coefficienti degli spostamenti dei nodi 1 e 2:
N,(x)- x, -x
N,(x)
x2 -x,
x-x,
x2 -x1
prendono il nome di .funzioni di forma dell'elemento, che in questo caso sono lineari. Esse
forniscono il peso degli spostamenti nodali nel calcolo dello spostamento del punto interno allo
elemento; per x=x 1 nella (3.2) risulta u=q 1 (cio N 1=1 ed N 2 =0) e per x=x 2 risulta u= q, (N,=O ed
N,=l).
La 3.2 in forma matriciale pu scriversi:
(3.3)
che si pu generalizzare per un elemento qualunque e scrivere in forma contratta ponendo u = {s} ,
vettore delle componenti dello spostamento dei punti interni all'elemento, ( q,
(3.4)
3.3.2.2 Elemento bidimensionale a sei gradi di libert per stati piani di tensione o di deformazione
E' un elemento piano triangolare con tre nodi, schematizzato in fig. 3.5, utilizzabile per l'analisi di
stati piani di tensione o di deformazione. Per tale elemento si possono definire:
19
v, ( q.)
v. (qJ
_;.---~
{s}={~}
Iq)
={U;} ={q,;-i}
vi
q2i
Figura 3.5
nodali dell'elemento:
q,
La componente lungo la direzione x dello spostamento di un punto interno all'elemento pu legarsi
alle componenti lungo x degli spostamenti dei nodi da una relazione del tipo della 3.3:
u =N 1 q,+N,q,+N 5 q 5
essendo N,, N 3 , N, le funzioni di forma (per il momento incognite) relative ai nodi 1, 2 e 3 lungo
la direzione x.
Analogamente la componente dello spostamento di un punto dell'elemento lungo la direzione y si
pu scrivere:
V= N,q, +N,q,+N,q,
Con queste posizioni la funzione di spostamento dell'elemento triangolare a sei gradi di libert
assume l'espressione (v. 3.4):
{s}
o
N,
IN,
O
:,
~'
:J
ql
q,
dipendente dalle funzioni di forma relative ai nodi nelle due direzioni di riferimento.
Se per ogni nodo le funzioni di forma lungo x e lungo y sono uguali e pari ordinatamente a N" N 2
ed N 3 la funzione degli spostamenti si scrive:
q,
o I N,
N2
o ] q,
N3
avendo posto:
[B] = [LJ [NJ =[[L][Nli,[L][N],, .. ]
Probl. monodimensionali
Problemi bidimensionali
Problemi assialsimmetrici
a due e..d.L
{'} =
Ex
nu
(,,
=-;:---OX
=?
,,
[LJ=[~]
=?
<lu+vr
f}y x
r.,r={:
{ua<
.". -aw
r
i!z
=?
o -a
az
ax
a o
.i'.__N. = Ni
x '
iJx
o
-
(}y
-a
[~'
:J=
"
aN,
Yr
o -i)za
JN,
x
"
f}y
JN 1
8N,
a o
aNi
u+ilwr
i!z r
Yr
-
[B;j=[LJ[N;]=
Yu} T=
E:z,
[L] = o -a
y
a -a
y
{''" 'e
aN,
a -a
-
aN,
N;
i)z
i)z
i)z
. 1e isotropo
.
.. 'd.1 un matcna
p er a matrice d.1 e1ast1c1t
s1 a, per esemp10:
Probi.
monod.
a due i?:.d.1.
crx
Ecx
(u,=0)
(oz =O)
(Jx
=~(Ex+
VEy)
1-
'"
V~
E
(1+ vXl-2v)(', + "',)
u, - (l+vX
)(,,Ho,)
1-2v
<,, = 2(1+v) h,
xy=~rxv
l+ V
-
=?
=?
Stati assialsimmetrici
cr'
=?
[E]=E
(E]=--, 11\'
\ - V
0
l~
=?
l
(E]-
(l+ XJ-2v)[(1-v)<,+v(o,+<,)j
I-
V
E(l- v)
(l+v)(l-2v) 1-v
o
V
[E]=
E
(1 + v)(l - 2v)
l-2v
2(1- v)
1-
V
V
1-
'
~,.'
21
Indicando con {liq} l'insieme degli spostamenti virtuali dei nodi, risulta:
{lis} = [N] {liq)
{liE} = [BJ (liq}
Il lavoro virtuale e l'energia di deformazione virtuale valgono rispettivamente:
liL= {oq)' (Q}
liU= fv!oE}'{cr}dV
(k] = f)BJ'(E](B]dV
(3.6)
fornisce la relazione di equilibrio del generico elemento tra le forze esterne applicate nei nodi e le
reazioni elastiche nell'elemento per effetto degli spostamenti dei nodi; essa coincide formalmente
con la 2.5:
{Q} = [k] {q)
La (3.6) la matrice di rigidezza dell'elemento; essa dipende dal comportamento dell'elemento,
cio dalle sue caratteristiche clastiche e dal legame spostamenti-deformazioni, ed calcolabile una
volta che sia stata fissata la funzione di forma.
Risulta evidente che i termini della matrice di rigidezza hanno valori approssimati a causa della
approssimazione con cui la funzione di forma consente di rappresentare il campo degli spostamenti
reale e che pertanto approssimata la relazione di equilibrio.
Occorre inoltre rilevare che in molti casi si incontrano difficolt ad eseguire l'integrale (3.6) per via
analitica, per cui pu risultare pi conveniente eseguirlo per via numerica.
Li
dove:
{ F,}= vettore delle forze nodali;
( FJ= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
distribuzione delle forze di volume;
{ F, }= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
distribuzione delle forze di superficie;
{ F, }=vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla
Figura 3.6
distribuzione delle deformazioni iniziali (derivanti, p. es., da
un'analisi termica);
{ F00 }= vettore delle forze nodali staticamente equivalenti alla distribuzione delle tensioni iniziali.
0
2 I programmi di preproccssing, utilizzabili con i moderni programmi agli EF, sono generalmente in grado di effettuare
automaticamente la tra-;;formazionc di carihi distribuiti, in generale unifonnen1ente o linearmente, in carichi concentrati ai nodi.
22
Imponendo inoltre gli spostamenti dei nodi vincolati (uguali o diversi da zero), si riesce, come si
visto nella descrizione del metodo degli spostamenti, a calcolare gli spostamenti dei nodi liberi.
Infine, utilizzando le espressioni:
{a}= [E]{E} = [E][B]{q}
{e}= [B]{q}
possibile calcolare lo stato di deformazione e di tensione in ogni elemento.
Si osservi che lo stato tensionale che si ottiene relativo in ogni caso a configurazioni
caratterizzate da carichi applicati ai nodi e pertanto potr differire da quello effettivo nel caso di
carichi distribuiti lungo la superficie o sul volume.
Il procedimento seguito consente la valutazione dello stato tensionale senza dover risolvere le
equazioni differenziali di equilibrio e di congruenza, n per la struttura nella sua globalit, n per il
singolo elemento.
w =-{qY{Q}
L'equazione matriciale di equilibrio dell'elemento pu essere ottenuta anche dal principio della
minima energia potenziale totale, in base al quale, fra tutti i sistemi di spostamenti ammissibili,
quello che soddisfa le condizioni di equilibrio t assumere alla energia potenziale totale un valore
stazionario, in particolare minimo.
Pertanto per gli n spostamenti nodali dell'elemento dovr risultare:
IT,I . =O
/q,
{x}'[A]{x}:?:O
\f{x};<O
TI = U + W = U - 2U = -U
Poich U >O, sar TI<O, e quindi, essendo il valore esatto dell'energia potenziale totale, TI,,, pari
al val or minimo, sar TI,PP > TI,,, e quindi U ,,, < U".
Pertanto la soluzione approssimata sottostima il valore di U.
Per un'asta soggetta ad una forza concentrata si ha, in particolare:
U =_I_ Fd
2
e quindi risulta d,,, < d", cio lo spostamento approssimato risulter sottostimato. Tale risultato
del tutto generale, per cui si pu affermare che con l'approccio agli spostamenti, il MEF conduce in
generale a strutture pi rigide della struttura reale.
errore%
formulazione completa e incompatibile
>O
o
<O
soluzione esatta
formulazione
completa e
incompatibile
numero di elementi
Figura 3.7
lb) deve essere tale che i va/uri degli spostamenti tra due elementi adiacenti siano compatibili,
cio uguali. Tra gli elementi non devono esistere n distacchi, n compenetrazioni; tale condizione
verificata se gli spostamenti lungo un lato dell'elemento dipendono solo dagli spostamenti dei
nodi di quel lato; in fig. 3 .8 sono rappresentati i possibili spostamenti in corrispondenza di tre
elementi triangolari (a), (b) e (c) a tre nodi; l'elemento (a) ha in comune con gli altri due il lato 1-2
ed il lato 2-3 rispettivamente; si osserva che, potendo variare la funzione di spostamento con
continuit all'interno di ogni elemento cd in funzione degli spostamenti ai nodi, appartenendo il
nodo 2 solo agli elementi (b) e (c), gli spostamenti saranno rappresentati da una superficie
discontinua lungo l'interfaccia 1-2-3, dove pertanto saranno incompatibili; la compatibilit sarebbe
assicurata se gli elementi fossero collegati in modo da far coincidere esattamente i loro lati.
3
Le condizioni non sono necessarie perch la convergenza potrebbe ottenersi senza che siano rispettate le condizioni di cui si dir.
24
. .,s
....
/J.x
)
./-"'
Figura 3.9
Per il rispetto delle condizioni 1b ed le, pertanto, pu dirsi che la funzione degli spostamenti
all'interfaccia tra gli elementi deve essere continua insieme alle sue derivate fino all'ordine (n-1), se
n l'ordine max delle derivate che compare nelle relazioni deformazioni-spostamenti.
25
La prima condizione garantisce la possibilit che lelemento possa compiere traslazioni o rotazioni
rigide. Se la funzione spostamente non consentisse di rappresentare moti rigidi ogni spostamento
sarebbe accompagnato da una deformazione.
La seconda condizione si giustifica considerando che, al diminuire delle dimensioni geometriche
dell'elemento, e cio allorch nell'elemento gli spostamenti e le deformazioni tendono a valori
costanti, necessario che la funzione degli spostamenti e la funzione conseguente che esprime le
deformazioni siano in grado di rappresentare tali stati.
In particolare per il rispetto della condizione 2a) sufficiente che la funzione di spostamento sia un
polinomio contenente il termine noto. Il rispetto della condizione 2b) richiede che la funzione di
spostamento sia un polinomio di grado almeno pari all'ordine pi alto delle derivate presenti nelle
relazioni deformazioni-spostamenti (I grado per problemi piani, II grado per le travi).
Se verificata la prima serie di condizioni la funzione degli spostamenti (e quindi l'elemento,
come si vedr) si dice compatibile. Se verificata la seconda serie la formulazione si dice
completa.
In particolare la convergenza monotona se i reticoli successivi contengono tutti i nodi dei reticoli
precedenti. Nella seguente figura lo schema 3 contiene il reticolo dello schema 1, e lo schema 4
contiene il reticolo dello schema 2. Mentre lo schema 2 non contiene il reticolo dello schema 1.
Quindi passando dal reticolo dello schema 1 allo schema 3 e dello schema 2 allo schema 4, la
convergenza monotona assicurata. Mentre nel passaggio dello schema 1 allo schema 2 non
assicurata.
EB Ef8
m Il
Schema I
Schema 2
Schema 3
Schema 4
(3.7)
ovvero:
{s} =[A] {a}
(3.8)
dove:
[A]=
una matrice
(O} T
1,x,y,z,x 2 , .... ,z p
(0) T
dell'elemento e
{a}
U11 vettore di coordinate generalizzate. Tali coordinate si calcolano imponendo la condizione che
la funzione degli spostamenti assmna nei nodi i valori di spostamento corrispondenti.
L'ordine dei polinomi deve essere scelto nel rispetto delle condizioni di convergenza:
1) nei problemi in cui la deformazione dipende dalla derivata prima dello spostamento la
condizione di completezza verificata se la funzione degli spostamenti alle coordinate
generalizzate contiene almeno i termini costanti e quelli lineari; nei problemi in cui la
deformazione legata alla derivata seconda degli spostamenti la condizione di completezza
verificata se la funzione degli spostamenti contiene anche i termini quadratici.
2) per la condizione di compatibilit 1b) l'andamento dello spostamento lungo il lato di confine tra
due elementi deve dipendere solo dai nodi che appartengono a quel lato; allora se per esempio a
tale lato fanno capo U11 nmnero di nodi pari ad m, noti m spostamenti nodali, per esempio, lungo
x, la componente u della funzione di spostamento 1U11go quel lato sar univocamente
determinata se conterr m coordinate generalizzate; la stessa cosa pu ripetersi per tutti i lati e
per tutti i gradi di libert, per cui si pu concludere che il numero di coordinate generalizzate
della funzione di spostamento deve essere uguale al nmnero di gradi di libert dell'elemento. Ad
esempio, Ul1 elemento triangolare membranale a tre nodi possiede 6 gradi di libert; per il
rispetto della condizione di compatibilit tra gli elementi contigui necessario utilizzare una
funzione di spostamento costituita dalle componenti u e v con sei coordinate generalizzate, tre
per lo spostamento lU11go x e tre per lo spostamento lungo y.
La funzione degli spostamenti deve inoltre verificare la condizione di isotropia: qualU11que
trasformazione dcl sistema di coordinal<: non deve cambi are la rappresentazione degli spostamenti
dell'elemento.
Si noti che la condizione di isotropia geometrica pu essere verificata riferendosi, nel caso
bidimensionale, al triangolo di Pascal:
termine costante
x
x
xy
x3 x2y
tcnnini lineari
terminl quadratici
Nella funzione di spostamento non si dovrebbe includere nessU11 termine da Ulla parte dell'asse di
simmetria senza includere anche il suo simmetrico.
Nel caso tridimensionale ci si riferisce al tetraedro di Pascal.
27
I termini della polinomiale da utilizzare nella funzione di spostamento sono scelti nel rispetto di
tale condizione:
corretta
non corretta
Costruita la funzione degli spostamenti alle coordinate generalizzate, occorre trasformarla nella
forma data dalla 3.4:
{s} = [N] {q}
impiegata per ricavare l'equazione di equilibrio dell'elemento. A tale scopo si scrive il vettore degli
spostamenti nodali relativi agli n nodi e lo si eguaglia alla 3.8 scritta in corrispondenza degli n nodi
dell'elemento:
{q,}
Pnodo1f
{q.}
kodo n}
~::::: t
{Anodo
{a}= [c]{a}
{a}=(cr'{q}
che, sostituita nella (3.8) fornisce:
{s} =[A] [cr' {q}
Questa una relazione tra gli spostamenti in punti interni all'elemento e gli spostamenti ai nodi e
pertanto il prodotto [A] [cr' rappresenta la matrice delle funzioni di forma, N, alle coordinate
generalizzate, calcolata la quale possibile calcolare la matrice di rigidezza dell'elemento.
Si osservi che una inversa di [C] pu non esistere e che comunque nascono difficolt algebriche
per l'esecuzione dell'inversa: pertanto conveniente usare in molti casi la cosiddetta formulazione
diretta delle funzioni di forma.
3. 7.1 Calcolo delle matrici di rigidezza per alcuni tipi di elementi utilizzando la formulazione
della funzione degli spostamenti alle coordinate generalizzate.
3. 7.1.J Elemento monodimensionale a due nodi a due g.d.l. (elemento asta)
L'elemento (fig. 3.1 O) possiede due g.d.l., pertanto la funzione di spostamento dovr contenere due
coordinate generalizzate per il rispetto della compatibilit, cio il termine costante e quello lineare
per il rispetto della completezza:
11 O
~ 21'-L--t~q
28
valori degli
{q}=[C]{a}=[~ ~J{:J
1
[N]=[A][Cr =[l x]
[-k
k]=[1-7{~
?{]=[N1 N1]
Si possono quindi ricavare le espressioni della matrice [B] e della matrice di rigidezza:
[B]=[L][N]=
[kl= f)sr[EJ[sJdv= EA
f[-1lJ[-1
13 r.
){[-1 1]
f[ 11
EA L
ifix=u
-1}
1
1 -lj
EA [
L -1
Si osservi che l'espressione di [N] coincide con quella ottenuta in 3.3.2.1 per x1=0 e quella di [k]
con quella trovata in 2.2.1.1.
e quindi:
9=dv/dx=a2+ 2a3x+3a4x 2
Le ultime due relazioni coincidono con le espressioni esatte delle frecce e delle rotazioni nella
formulazione euleriana.
Per determinare la matrice di rigidezza, che coincider con quella data al precedente punto 2.2.1.2,
si determinino anzitutto le coordinate generalizzate imponendo che le funzioni di spostamento
generalizzate assumano nei nodi i valori di spostamento ivi presenti. Si ha:
v1=q1=a1
01=q2=a2
v2=q3=a1+a2L+a3l}+a4L3
92=q4=a2+2a3L+3U4L 2
ovvero in forma matriciale:
{q}=[C]{ a}=
o o o
a,
a,
L'
L'
a,
2L 3L
a,
Si ottiene:
a1=v1
a2=B1
a3=3(-v 1+v2)/L2-(291 +82)/L
a4=2(v1-v2)/L3+(61 +82)/L2
In forma matriciale:
{a}=[cr 1{q}=
q,
q,
-x,
h' X
-7{3L
Ne consegue:
[N]=[A][C]-I=r
con:
x' ]
2x 3x 2
-x,
o
o
o
o
h' X, -Ji, X,
30
X,
q,
q.
q,
q,
q,
q.
N,, Nu
N,, N,, N,,
= [N"
risulta:
61
12x/
IL'--: IL'
La matrice di rigidezza dell'elemento vale, essendo b ed h le dimensioni della sezione trasversale
della trave, costanti della sezione:
[k]
y, y dy
b[E] -Y,
61 + 12xl
IL'
IL'
Il prodotto di b per il primo integrale rappresenta il momento di inerzia della sezione, per cui
ponendo [EJ]=[D]=D ed eseguendo le operazioni indicate si ottiene:
12
s
D
[k]= L3
6L
-12
6L
4L2
12
-6L
2
2L
6L
4L2
k
11
=J (-_i_+
12x) dx=J (36+144x
L' L3
L4
L6
L
144xJdx=12
L'
L3
Si osservi che la funzione che rappresenta gli spostamenti verticali, v, cubica. Essendo la
funzione del taglio ottenibile dalla derivata terza della funzione v, ne segue che le funzioni di
forma rappresentano correttamente punto per punto la deformata del tratto di trave solo nel caso di
taglio sostante. Negli altri casi la rappresentazione di spostamenti, deformazioni e tensioni nei
punti interni approssimata, con errore che decresce al diminuire delle dimensioni dell'elemento.
b) Formulazione di Timoshenko
La rotazione dipende dalla rotazione dovuta alla sollecitazione di flessione, dv/dx, e da quella
dovuta al taglio, <p:
8=dv/dx+<p
X2
Y2
u,
a i -- 1
x,
Y1
x,
y,
y,
y,
1 x,
e similmente per a,,a 3 , .. ,a 6 ; in tali espressioni :
1 x, y,
det 1 x 2 y, = 2 area (123) = 2A
1 x, y,
Ponendo:
a1
= x 2y 3 -
x 3y 2
a 2 = x 3 y 1 -x,y 3
a 3 =x 1y 2 -x 2 y 1
si ottiene infine con semplici passaggi:
c 1 =x 3 -x 2
b,=y,-y,
b,=y,-yl
b 3 =y 1 -y 2
C2
= X 1 -x 3
c 3 =x 2 -x 1
3}
Tali espressioni forniscono per ogni elemento le espressioni delle componenti dello spostamento
nel generico punto interno all'elemento di coordinate (x,y) in funzione degli spostamenti ai nodi;
esse, con le posizioni:
32
N1 =
2~ (a 1 + b 1x+c,y)
possono scriversi:
N3
v,
u, =[N]{ q}
v2
(3.9)
V3
Le quantit N; rappresentano i coefficienti della matrice delle funzioni di forma per ciascun nodo;
esse sono calcolabili allorch si conoscano le coordinate del nodo cui si riferiscono. Risulta
pertanto formulata la funzione degli spostamenti cercata.
Si noti che le funzioni di forma trovate valgono 1 nel nodo cui si riferiscono e zero in tutti gli altri
nodi e lungo i lati che li congiungono. Per rendersi conto di quest'ultima propriet si consideri che
l'espressione di una funzione di forma relativa al generico nodo i rappresenta nello spazio (x,y,Nml
l'equazione di un piano che passa per la quota Nm=l in corrispondenza del nodo me per la quota O
in corrispondenza degli altri due nodi; allora tale piano interseca il piano Nm=O in corrispondenza
di tali due punti, ma anche della loro congiungente, ai punti della quale competono pertanto valori
Nm=O. Risulta pertanto verificato che la funzione di spostamento lungo un lato dipende solo dagli
spostamenti dei nodi appartenenti a quel lato.
Per stato piano di tensione o di deformazione il vettore deformazioni vale:
u,
8N 3
aN,
aN,
o x o x o v,
x
N 3 u,
N,
N,
{E}= [BJ{q) = [L][NJ{q) = o
o
o
y
y
y v,
N 1 N 1 N, N 2 aN, aN, u,
y
y
x
x
x v,
y
2~ [bo
C1
b,
b,
c1
c,
bi
c,
b,
c,
,'.}I
b,
Poich i coefficienti della matrice sono tutti indipendenti dalle coordinate del punto, lo stato di
deformazione e, quindi, di tensione costante in tutti i punti dell'elemento. Per questa ragione
l'elemento triangolare con tre nodi chiamato anche CST (constant strain triangle).
La matrice di rigidezza dell'elemento si ricava dalla 3.6, tenendo presente che le matrici (B] cd [E]
non dipendono dalle coordinate dei punti e che dV=h dA, essendo h lo spessore dell'elemento ed A
l'area della sua superficie; si ha:
(k]= f[sr[E][B]dV = hA[Bf[E][B]
V
Considerando per la matrice degli operatori differenziali (L], necessaria al calcolo di [B],
l'espressione valida per problemi bidimensionali e per (E] quella per stato piano di deformazione o
di tensione si ottiene la matrice di rigidezza del caso desiderato.
Le condizioni di convergenza risultano verificate; infatti:
33
Completezza
La funzione degli spostamenti in grado di rappresentare:
- il moto rigido nell'elemento lungo la direzione x (u=cost) e lungo la direzione y (v=cost): perch
s1
abbia
ci
sufficiente
che
sia
a 1 O,a, = a 3 = a 4 =a; = a 6 =O
e
a 4 O,a 1 = a 2 =a,= a,= a 6 =O, rispettivamente;
- la deformazione uniforme: rappresentabile lo stato di deformazione uniforme se si in presenza
di un problema di stato piano delle deformazioni o delle tensioni, come si visto; tale funzione di
spostamento non rispetterebbe invece la condizione di completezza se lo stato di deformazione da
rappresentare fosse, per esempio, quello della trave o della piastra inflessa, per la quale il legame
tra spostamento e deformazione diverso dalla derivata prima.
Compatibilit
- la funzione degli spostamenti continua all'interno dell'elemento;
- gli spostamenti lungo un lato dipendono solo dagli spostamenti dei nodi che appartengono a quel
lato; infatti gli spostamenti lungo un lato si calcolano dalla 3.9 nella quale risulta uguale a zero la
funzione di forma relativa al terzo nodo;
- la differenza tra le deformazioni alle interfacce tra gli elementi sono finite se il tipo di problema
tale che le deformazioni sono legate agli spostamenti dalla derivala prima.
Si conclude che l'elemento fornisce soluzioni convergenti all'aumentare del numero degli elementi
se lo stato di deformazione o di tensione piano.
u=a 1 +a 2 r+a 3 z
w = a 4 + a 5r + a 6 z
Considerando per [L] e per [E] le opportune espressioni rilevabili nelle tabelle del punto 3.3.3, si
ha:
[B] = [LJ[N] = -
b,
b2
b,
C1
C2
c,
(a, + b 2r + c 2 z)(
(a 1 + b,r +
b,
C2
b2
c,
fJ
34
c,
cz)(
3
o
b,
a) formulazione di Kircbboff
Per effetto di questa ipotesi le rotazioni sono dovute solamente alle azioni flettenti, come nel caso
della trave euleriana, pertanto le rotazioni si ricavano dagli spostamenti con semplice operazione di
derivazione. Allora le dodici coordinate generalizzate possono essere utilizzate tutte nella
espressione della freccia:
w= a1+a2x+a3y+a4 x2+asxy+a6y.J.+a7x 3+asx2y+a9xy.J. +a10y3+a11x3y+a12xy .3
e quindi:
e,=dw/dy=a3+asx+2a6y+asx2+2a9xy+3a1ol+a11x3+3a12xy2
8,=dw/dx=a2+ 2a4x+a5y+ 3a7X 2+2agxy+U9y2+3a11x2 y+a12y1
Questa formulazione soddisfa la condizione di completezza; infatti consente di descrivere:
- traslazione rigida lungo z (a 1);
- rotazioni rigide intorno ad x ed y (a 2, a 3);
- stato di deformazione costante ( {E}={-d2 w/dx2 -d2w/dy2 -d2w/dxdy} T--+ a 4, a 5, a6)
Per quanto riguarda la compatibilit, questa formulazione rappresenta
4
~----,---x spostamenti continui nell'elemento. Nel passaggio da un elemento ad
un altro si ha (figura 3.14):
#bordo 1-2: x=costante=O
2-~-+--J
z
w= a1+a3y+a6y2+a10y1
)'.
0x=a3+2a6y+3a10y2
Figura 3.14
8y=az+a;y+U9y2+a 12y3
Si hanno quindi 8 coefficienti e sei condizioni al contorno che non consentono di imporre la
continuit degli spostamenti e delle rotazioni. Si osservi per che nelle espressioni di w e 0x
compaiono quattro coefficienti (a 1, a 3, a 6, a 10 ), che consentono di imporre le quattro condizioni al
contorno su tali due componenti; allora w e 8, sono continui lungo 1-2 e lungo tutti i bordi
paralleli ad y. Nell'espressione di 8y sono presenti altri quattro coefficienti (a2, as, a9, a12), che le
restanti due condizioni al contorno non consentono di
determinare; allora la 8y risulta discontinua (figura 3 .15).
Figura 3.15
35
il bordo 1-4 e bordi paralleli ad x: sono continui w e 8v, mentre discontinua e,.
Si conclude che la funzione di spostamento non compatibile, ma completa. Pertanto la
{Q} ={Qm}
=[kmo kpO]{q"'
}
Qp
q,
Figura 3.16
intorno del punto singolare. II modello pu essere adeguato e corretto anche se contiene una
singolarita (dipende dalle sue finalita), in quanto la conoscenza delle tensioni nell'intorno di
quest'ultima pu non essere essenziale. Per esempio, sia che si applichi un carico concentrato in un
punto di una trave discretizzata con elementi piani o tridimensionali, sia che si distribuisca lo
stesso carico tramite una pressione applicata su di una area finita al fine di evitare errori locali
nella valutazione delle tensioni, il valore della la freccia massima dell'estremit della trave non
cambia.
p
p
cr~-
se h ~ O
=>
cr ~ oo
La soluzione ottenibile col metodo degli elementi finiti , come si detto, approssimata.
Se consideriamo una espansione in serie di Taylor della funzione di spostamento nell'intorno di un
nodo xi:
}8 2 x-x)
u(x )=u(x)i +au
- (x-xi )+--ax
2 ax
'
2
U (
J 8"u
)" +x( x-xJ n+I
+ ....... +---(x-xi
n! ax"
Quello sulle tensioni, ottenibili tramite la derivata m-esima degli spostamenti, dell'ordine:
ecr = z(hp+l-m)
Per gli elementi lineari, essendo p
e"= z(h
2
)
1; avremo:
e ecr = x(h)
Quindi dimezzando le dimensioni degli elementi l'errore su u dovrebbe ridursi ad '14 e quello sulle
tensioni ad Yz .
Per gli elementi quadratici, essendo p = 2; avremo:
e"= z(h
3
)
e ecr = z(h
2
)
Quindi dimezzando le dimensioni degli elementi l'errore su u dovrebbe ridursi ad 1/8 e quello
sulle tensioni ad V. .
.h
f. sp . qutldrac ica
n ele,nenti
37
e1 }~
Quindi la prcc1s1onc della soluzione ottenibile col metodo degli elementi finiti pu essere
migliorata in due modi diversi.
Si osservato nel paragrafo 3. 7 che l'elemento triangolare piano membranale con tre nodi per lato
in grado di rappresentare, nei punti dell'elemento, spostamenti variabili con legge lineare e stati
di deformazione e tensione costanti; pertanto, discretizzando una struttura con elementi di tale tipo,
si possono ottenere risultati accurati impiegando un numero di elementi elevato.
Se si aumenta il grado del polinomio che rappresenta la funzione degli spostamenti si ottengono
per le deformazioni e le tensioni leggi di variazione diverse dalla costante, e la discretizzazione
pu farsi pi rada.
Per esempio, per un elemento triangolare con sei nodi, cio con 12 gradi di libert, si in grado di
utilizzare 12 coordinate generalizzate; le componenti degli spostamenti saranno costituite da
polinomi di grado pi elevato rispetto a quelli dell'elemento triangolare piano membranale con tre
nodi per lato:
2
2
u=a 1+a 2x+a,y+a 4x +a,xy+a.r
v=a 7 +a 8x+a,y+al0x 2 +a 11 xy+a 12 y 2
Per tale elemento gli spostamenti variano con legge quadratica e, per problemi piani, deformazioni
e tensioni con legge lineare. Pertanto, a pari geometria dell'elemento, la precisione della soluzione
nel passare dall'elemento con funzione degli spostamenti lineare a quello con funzione degli
spostamenti quadratica aumenta, ovvero, possibile utilizzare un minor numero di elementi per
ottenere la stessa precisione. Occorre tenere presente, per, che all'aumentare del numero di nodi
per elemento cresce la larghezza della semibanda e con essa il tempo di elaborazione.
38
---
.=J
_L_.
Gi<"<>Y..l
I
I
I
--
4
~
X
Si noti che i lati del rettangolo sono caratterizzati da coordinate naturali r = 1 ed s qualunque e
viceversa.
La relazione tra coordinate naturali e cartesiane (riferite al sistema globale x,y):
x=
J,;'
fornisce, per r=s=l l'ascissa del punto 1 nel riferimento globale. La relazione
x =~(I- r)(l+ s)x 2
fornisce per r=-1 ed s= I l'ascissa del punto 2 nel riferimento globale.
La combinazione lineare delle due espressioni:
(3.10)
fornisce le ascisse cartesiane dei punti del rettangolo. Per le ordinate si ottiene similmente:
y= ~ (l+ r)(I + s)y,+ ~ (l- r)(l+ s)y 2 +~(I- r)(l- s)y 3 +~(I+ r)(l- s)y 4
(3.11)
Allora le due relazioni forniscono le coordinate cartesiane dei punti del rettangolo per mezzo delle
coordinate naturali sopra definite.
In particolare le funzioni contengono i termini r, s ed rs.
Le (3.10) e (3.11) possono scriversi in forma matriciale:
{x}=~]{c}
O.I~
dove:
{c}
{x}
[N] =
[~'
N2
74o+r)(l+s)
~ (1-r)(l+s)
N 4 = ~(l+r)(l-s)
N 3 = j,;'(1-r)(l-s)
che sono funzioni di interpolazione alle coordinate naturali. Esse hanno la caratteristica di
assumere valore 1 in corrispondenza del vertice cui si riferiscono e Onegli altri vertici.
' "'+1
"
"1
"'
40
La trasformazione, che in questo caso puramente un cambiamento di metrica, avviene sulla base
della seguente relazione:
(l-r)
(l+r)
x = - - x1 + - - x2 =N1x 1 +N,x2
Si nota ancora che le funzioni di forma N 1 ed N2 definite dalla relazione sono da usarsi anche per
descrivere la geometria dell'elemento trave che impiega tali funzioni di forma per descrivere anche
il campo degli spostamenti se ci si riferisce alla prima formulazione di Timoshcnko (elemento
trave isoparametrico ), mentre utilizza funzioni di forma fino al terzo grado per descrivere il campo
degli spostamenti se si riferisce alla formulazione di Eulero e Bernoulli (elemento trave
subparametrico ).
D(l,l)
B(-1, 1)
'
L----c
-
"
A( L - l)
C(l, -1)
y=
x
(1-r)(l-s)
4
(I - r )(I - s)
=N
X1 +
~+
(l-r)(l+s)
X2
4
(I - r )(I + s)
~+
(l+r)(l-s)
4
(1 + r )(1- s)
X3 +
~+
(l+r)(l+s)
X4
(1 + r )(I + s)
x + N,x, + N 3 x 3 + N 4 x4
1 1
y = N 1y 1 + N 2 y 2 + N 3 y 3 + N 4 y 4
Dove N 1, N2 , N3, N4 sono le funzioni di forma, nelle coordinate r ed s, dell'elemento quadrangolare
a quattro nodi.
41
'
s
D
F
r
H
A
Fig. 3.20 Coordinate reali e naturali per un elemento quadrangolare a lati curvi, a otto nodi.
Si consideri ad esempio un elemento con otto nodi, quattro ai vertici del quadrilatero e quattro in
mezzeria di ciascun lato. I nodi hanno coordinate:
Il sistema di riferimento naturale ancora quello cartesiano ortogonale r-s , centrato nel baricentro
dell'elemento. La figura che risulta dalla trasformazione nel sistema di riferimento naturale
ancora un quadrato, a lati rettilinei (figura 3.20 a destra).
Gli otto nodi hanno coordinate naturali A(-1,-1), B(-1,0), C(-1,+l), D( O,+l), E(+l,+l), F(+l, O),
G(+l,-1) e H( 0,-1).
Se si tracciano i due assi coordinati naturali nel piano coordinato reale (figura 3 .20 a sinistra) si
hanno in questo caso due assi in generale curvi e non ortogonali, pertanto non solo stata cambiata
la metrica ma si operata una trasformazione topologica ancor pi complessa di quella operata nel
caso precedente.
Tale trasformazione viene descritta attraverso le relazioni:
42
(l-r)(l-s)(-1-r-s)
X=
X1+
(1 + r)(l-s)(-1 + r -s)
(1-r)(l +s)(-1- r + s)
x, +
X,+
'
x, +
(l-r)(l-s 2 )
(l+s)(l-r 2 )
(l+r)(l-s 2 )
(1-s)(l-r 2 )
2
x, +
2
x, +
2
x6 +
2
x,
y=
(l-r)(l-s)(-1-r-s)
(l-r)(l+s)(-1-r +s)
4
y, +
4
y, +
(l+r)(l-s)(-l+r-s)
4
(l+r)(l+s)(-1+ r +s)
Ys +
Y1 +
(l-r)(l-s 2 )
(l+s)(l-r 2 )
(l+r)(l-s 2 )
(l-s)(l-r 2 )
Y2 +
Y. +
Y6 +
Ys
2
2
2
2
x=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~
y = N 1y 1 + N 2 y 2 + N 3 y 3 + N,y, + N,y, + N 6 y 6 + N 7 y 7 + N 8 y 8
Le funzioni di forma possono essere espresse con le seguenti formule ricorsive:
a) per i nodi d'angolo (i=l,3,5,7)
N,
N,
r, 2 (1 + r r, )(1- s 2 ) + s, 2 (1 + s s,)(1- r
2
2
43
7 /T/
'.----'>~---.s
/,
11
/,
.!,'
__,, ___ _,
/ - ---,r----'
,
-0.5
-LO
I /1
li ~
11 /
't -
/1
I /
/2
T/ = +l
/T/
7/ .'
8
{ = +I
'
'
p
G
E
E.
'I
J.---
/B
'
/g-
--
--
,/
La figura nel sistema di riferimento naturale un cubo di lato 2. La trasformazione viene descritta
attraverso le seguenti relazioni:
x=
(1-r)(l-s)(l-t)
(1-r)(l+s)(l-t)
(l+r)(l+s)(l-t)
~+
x2 +
~+
8
8
8
.
(1 +r)(l- s)(l-t)
- - - - - - X4
(l+r)(l+s)(l+I)
x, +
(1-r)(l-s)(l +t)
X;+
X6
(l+r)(l-s)(l+t)
x,
8
8
(1- r)(l-s)(l-t)
(1- r)(l + s)(l-t)
(1 + r)(I +s)(l-t)
y=
8
Yi +
8
y, +
8
y, +
(1 + r)(l - s)(l-t)
~+
(l+r)(l+s)(l+t)
(l+r)(l-s)(l+t)
8
y, +
8
Ys
Z
(1-r)(l-s)(l-t)
(1-r)(l + s)(l-1)
(1 + r)(I + s)(l-1)
z1 +
z2 +
z3 +
8
8
8
.
(I+ r)(l-s)(l-t)
8
(l+r)(l+s)(l+I)
z, +
z, +
8
(l+r)(l-s){l+I)
z, +
z, +
z,
y=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~h
z=~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~+~~
Dove N1, N2, N1, N, sono le funzioni di forma dell'elemento esaedrico a otto nodi.
Per il calcolo delle funzioni di forma pu essere adottata la formula ricorsiva:
45
1
r
,,
,,
,,
--- -+-- - -
Fig. 3.23 Coordinate reali e naturali per un elemento tridimensionale a venti nodi.
Rispetto all'elemento ad otto nodi esaminato in precedenza, allo scopo di poter descrivere le
geometrie curve degli spigoli, sono stati aggiunti ulteriori dodici nodi in corrispondenza della
mezzeria di ciascuno degli spigoli. La figura nel sistema di riferimento naturale ancora un cubo
di lato 2.
Gli spigoli sono descritti attraverso parabole quadratiche.
{q}
{u,v}"
{q"q,,q3, ....
,q,,r
[N]=[N, o
O N,
IN,O
1 1NO
N, .. ..
OJ
N.
La seconda condizione, che si traduce nella necessit che lungo ogni lato dell'elemento le funzioni
u e v dipendono unicamente dagli spostamenti dei nodi posti lungo quel lato, pure verificata visto
che la funzioni di interpolazione ha, come la funzione di forma, la caratteristica di valere I nel
nodo cui si riferisce e O negli altri nodi e quindi la funzione di spostamento dipende unicamente
dagli spostamenti dci nodi che fanno capo a quel lato.
i cui termini dipendono dalle coordinate cartesiane x,y. Poich nel caso dell'elemento
isoparametrico le coordinate x,y dipendono dalle coordinate naturali (relazione 3.12), sar
necessario esprimere la matrice [B] (punto 3.3.3) in funzione delle coordinate naturali ed eseguire
l'integrazione rispetto alle variabili r ed s.
Considerando la sola componente u del vettore degli spostamenti degli n nodi
{uJ={q,.
q,, .. q,.r
e:
N;=N,(r,s)
derivando rispetto ad r ed s si ottiene:
u u
u ay
-=--+--
ax
ax r ay r
u u ax u ay
-=--+-&
ax Js y Js
r
ovvero:
(3.13)
In questa si indicato con [J] la matrice Jacobiana, che lega il sis!ema di coordinate reali al sistema
di coordinate naturali; in essa :
JN I
JN 2
JN n
- = - - x 1 +--x +.+--x
ax
r
y
r''r"
JN 2
JN n
JN I
a;=&Y1 +&y,+ ..+&Yn
ax
JN I
JN 2
JN n
- = - - x +--x 2 + ..+--x
Js
Js l
Js
Js n
y JN I
JN 2
JN n
- = - - y +--y 2 + +--y
OS
OS
OS
OS
i cui termini sono facilmente calcolabili considerata la natura polinomiale delle N;.
Dalle 3.13 si ha:
47
ul
~ =[Jr1 lul
~ =[J] [N~: N~: l q,
as
::
as
as
e cio in generale;
Quindi:
[B] {q}
quindi risulta:
fD( "lHIJ'
l~:l
(3.14)
f, f)BJ'[E][B]det[J]drds= f, f,G(r,s)drds
(3.15)
48
L:
F(r)dr
con -ls r sl
I= ,Lw;F(r;)
i=-1
F ( r) =A+ Br
con-ls r :'.":I
r=[Ar+Br:
F ( r ) = A + Br + Cr2 + Dr3
+cr:
con-ls r :'.":l
+Dr:I =2A+2c13
1
49
Dall'esame dei due casi si pu concludere che il valore dell'integrale calcolato numericamente
utilizzando n punti di integrazione risulta esatto se il grado della funzione integranda F ( r )
minore o uguale a (2n-l ).
N.ro punti di
integrazione,
Il
I
2
3
Grado del
polinomio,
2n-l
1
3
Fattore peso,
integrazione,
r;
+ ll--13=+0.577340269 ..
-1 i--13=-0.577340269 ..
+--1(3/5)=+0.86113631 ..
-(3/5)=+0.86113631 ..
W;
2
1
l
8/9=0.88888888 ..
5/9=0.55555555 ..
5/9=0.55555555 ..
Tabella 3.5
Nella tabella 3.5 sono riportati il grado del polinomio che possibile integrare esattamente quando
il numero di punti di integrazione , rispettivamente, 1, 2 o 3, col metodo di quadratura di Gauss, i
valori delle ascisse naturali dei punti di integrazione e dei relativi pesi.
3.11.1.2 Caso piano
Se nell'intervallo standard -l:O:(r,s):s;l, (r; ,s) sono le coordinate dei punti di integrazione e w,, w 1
sono funzioni peso per le quali moltiplicare i valori della funzione integranda corrispondenti ai
punti di integrazione, la formula di quadratura di Gauss diventa:
n
I=
I I w;wi G(r,,s)
i=I j=I
[k] =II
wiwi G(r,,s)
i=l j=l
I valori delle ascisse naturali dei punti di integrazione lungo r e lungo s e le relative funzioni peso
coincidono con quelli dati nella tabella 3.5.
Il numero di punti di integrazione necessario per l'integrazione esatta dipende dal grado
dell'integrando G(r,s), cio dal grado del polinomio che si ottiene dal prodotto matriciale presente
nella (3.15) e quindi dal grado del polinomio che si ottiene dalla (3.14) quando una delle variabili
naturali si mantiene costante. In particolare nel caso dell'elemento isoparametrico a 4 nodi in [B]
sono presenti termini lineari in r ed s, nell'integrando termini quadratici in r ed s: 2x2 punti di
integrazione assicurano l'integrazione esatta. Nel caso dell'elemento isoparametrico a 8 nodi in [B]
sono presenti termini quadratici e nell'integrando termini quartici in r ed s: 3x3 punti di
integrazione assicurano l'integrazione esatta.
A volte, al fine di contenere i tempi di calcolo, viene utilizzato un numero di punti di integrazione
minore di quello necessario per la valutazione esatta.
50
Tipo di
Grado
Numero
elemento
massimo
punti di
Grado
del
del
polinomio
integrazione
residuo
<= -v:-i
Lineare
T/ =
2.
---++i :
y: -
(r = 2)
'
3 X 3
(r = 3)
~--
11=0
--
--t -
'
T/ =
Cubico
,, f =V;
11 =V~--------
'-~+--<
''
- - - . -'I- - - -I
i'
T/ =-\i.
y, -
. <= -vi-:
Quadratico
'
-~-
:<
-0.861 .. :
=0.861 ..
r'---+cr-,,
- .. -
T/ = 0.861 ... - -
O(h 8 )
(r = 4)
T/
= 0.339
... --
T/ = -0.339 ... --
~-~
'
'
'
-o---
--~+-~-
T/ = -0.861
I'
<>t- e
'
Posizione dci punti di Gauss per elementi quadrilateri lineari, quadratici e cubici.
Elemento ripiegato
su s
l
:'
'
Elemento non convesso
Elemento convesso
Figura 3.23
Adesso studieremo alcuni esempi di calcolo della matrice J. In figura 3.24 l'elemento master il
quadrato di 4 nodi in alto. Gli elementi 1 e 2 hanno una numerazione antioraria consistente con
quella dell'elemento master, mentre l'elemento 3 ha una numerazione oraria opposta a quella
dell'elemento master. Gli clementi 1 e 3 hanno un dominio convesso, ogni segmento di retta
congiungente due punti qualsiasi del dominio convesso giace interamente nell'elemento.
L'elemento 2 non convesso.
51
t"
;(l + fl(l
+ 'I)
+ ,,)
""=:o + fl(l
5.0
4 2
n'
3.0
n~ ....
6'.----0--x
2.0
O.O
...]
o.o
2.0 3.0
5.0
Figura 3.24
Gli elementi della matrice J sono:
ax
\Jf
1
-=Ix,-'
=-[
-x, (1-11) + x, (1-11)+ x, (1+11)- x, (1 +ri)J
4
ai;
,_,
ai;
ari ,_,
ari
aljl 1
-Jy = IY, ' =-[ -y, (1 -TJ) + y, (1-ri) + y, (! +11)-y 4 (l+11)]
4
ai;
Jy
;_,
ai;
alJI' =-[-y,
I
- = IY, (1-s)-y, (t +C,)+ y3 (1 + C,)+ y, (1-1;)]
ari ,_, a11 4
4
Elemento 1
In questo caso x1= x4=0, x 2= x3=2, y 1= y2=0, y3=3 e y4=5. La trasformazione e iljacobiano
valgono:
con
Elemento 2
In questo caso x1= x4=2, x2=3, X3=5, y 1=0, y2=2, y3= y4=3. La trasformazione e il jacobiano
valgono:
1
l
x=3+1;+-TJ+-E,T]
1
y = 2 +-i;+ T] - -',T]
det(J]=
1+.!.T]
2
.!.(1-TJ).
2
.!.(!+i;)
1-.!.
12
=~(l+TJ-1;)
2
Il jacobiano !1on non nullo ovunque nell'elemento master. E' zero lungo la linea I; =l+T] mostrata
dalla atea grigia fuori dal!' elemento 2. Quindi gli elementi con uno degli angoli interni pi grandi
di n non dovrebbero essere utilizzati in nessuna mcsh.
Elemento 3
In questo caso x1=2, x2=0, x3=x4=5, y1= y4=3, yz=y3=5.
valgono:
1
I
x=J--E,+21"]+-',T]
2
2
y=4+1;
--(1-TJ)
det(J]=
2
l
La trasformazione e il jacobiano
=-(2+.!.)<O
2
[ 2+.!.i;
In generale ogni angolo interno non dovrebbe essere troppo piccolo o troppo grande perch il
determinante delle matrice J, che uguale al rapporto tra le atee det[Jj= (ldrtlldr21sin9)/drds,
risulterebbe troppo piccolo (vedi figura 3.25).
i;
= constant
I ----,dA
J di; d-ri
,,
,'
.I
'l = constant
Figura 3.25
Altre restrizioni riguatdano il posizionamento dei nodi intermedi dei lati negli elementi triangolari
c quadrilateri di secondo grado. Per gli elementi quadrilateri di secondo grado i nodi intermedi
devono essere posizionati ad una distanza pi grande di un quarto della lunghezza del lato da
entrambi i n6di angolari (vedi Figura 3.26).
53
jY
X
= !;
y =
1)
+ 4('7)(a + 4('7J(b -
i-0.25
1 = I + 2(2b - I)(' + 2(2a - J )7) > O
(a, b)
L.
1)
I
__ _i_
a> 0.25
b > 11.25
IJ.25
'
'
'
0--o----<>---
(' = I
'
'
'a----1'
0-!---0'-0- X
-I
0.25
...
0.25
Figura 3.26
54
BIBLIOGRA1'1A
111 - O.C. Zienkiewicz - The finite element method in engineering science - McGraw Hill, London,
1971;
121 - F. Cesari - Il metodo degli elementi finiti nei problemi termostrutturali - Pitagora, Bologna
/3/ - C.A. Brebbia, J.J. Connor - Fondamenti del metodo degli clementi finiti - Clup
141 - R.J. Astley - Finite elements in solids and structures - Chapman & Ilall, London, 1992
151 - M.L James, G.M. Smith, J.C. Wolford- Applied numerica! mcthods for digitai computation Harper & Row publishers, New York, 1977
161 - J. N. Reddy - An Introduction to the Finite Element Method- McGraw Hill Book Company,
London, 1993.
55