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de
DE MAQUINAS
TEORIA
por
ESCUELA TECNICA
SUPERIOR DE
INGENIEROS
UNIVERSIDAD DE SEVILLA
ISBN: 978-84-88783-88-2
Indice
general
1. Cinematica de Mecanismos Planos
INDICE
GENERAL
II
41
2.5.1. Angulo
de transmision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2. Par M2 para retener al mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.3. Aceleracion de la barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6. Examen 7 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1. Valor maximo de la fuerza F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Captulo 1
El mecanismo de la gura esta compuesto por los siguientes eslabones: Los discos 2 y 4 de radios R2
y R4 que ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. La barra ternaria 3, articulada al disco 2 en su
centro O2 ; al disco 4 en el punto B y a la biela 5 en el punto A. Por u ltimo, esta biela 5 esta articulada a
la corredera 6 en el punto C. Se sabe que la velocidad de la barra 6 es v61 = 10 j cm/s y su aceleracion
a61 = 100 j cm/s2 . Se pide determinar:
1) La velocidad angular del disco 4.
2) La aceleracion angular del disco 4.
3) La velocidad de la corredera 6 si la velocidad angular del disco 2 es 21 = 10 krad/s.
Longitudes:
R2 = 10 cm
R4 = 20 cm
O2 B = 40 cm
O4 B = 15 cm
AB = 20 cm
AC = 20 cm
5
3
2
O2
P2
C
B
45
O4
31
P4
(1.1)
A
2
vA31 = vO
31 + 31 O2 A = v51
(1.2)
(1.3)
21 P2 O2 + 31 O2 A + 51 AC = vC61 = 10jcm/s
(1.4)
(1.5)
(1.6)
(1.7)
41 P4 B + 31 BA + 51 AC = vC61 = 10jcm/s
que al proyectar en los ejes de referencia y sustituyendo el valor de 31 obtenido antes, queda:
(1.8)
(1.9)
de la que se despeja primero 41 = 1.89 rad/s y despues 51 = 3.18 rad/s. Sustituyendo este
u ltimo valor en (1.5) se obtiene 21 = 6.97 rad/s quedando resuelto el problema de velocidades.
En el primer apartado solo se peda 41 , pero se han calculado todas las velocidades angulares,
porque van a usarse en el problema de aceleraciones.
2
A
2
aA31 = aO
31 31 O2 A + 31 O2 A = a51
(1.10)
2
aC51 = aA51 51
AC + 51 AC = aC61 = 100jcm/s2
(1.11)
(1.12)
(1.13)
2
B
4
aB41 = aO
41 41 O4 B + 41 O4 B = a31
(1.14)
2
aA31 = aB31 31
BA + 31 BA = aA51
(1.15)
(1.17)
41 = 60.56 rad/s2 k
(1.18)
Aunque no se peda, tambien se dan los valores del resto de aceleraciones angulares
51 = 104 rad/s2 k
21 = 227 rad/s2 k
1.1.3.
(1.19)
Para este apartado se tendra en cuenta que el problema de velocidad es lineal. En mecanismos de
un grado de libertad todas las velocidades son proporcionales a la velocidad de la barra de entrada.
Dicho de otra forma, si en una determinada posicion la velocidad de la barra de entrada se multiplica
por una constante, las velocidades de todas las barras queda multiplicada por dicha constante. Y
tambien:
vC61
= 21
C
21
v61
(1.20)
si las variables con y sin prima representan las soluciones de dos problemas de velocidad distintos
para una misma posicion pero con dos velocidades distintas de la barra de entrada. De la anterior
ecuacion se deduce, aprovechando la solucion del primer apartado:
vC61 =
21
vC
21 61
(1.21)
1.2.
Tiempo: 1 hora
En el mecanismo de la gura, el disco 2 rueda sin deslizar sobre el suelo y esta articulada a la barra
3 en su centro. Determine el modulo de la velocidad y aceleracion relativa de la barra 5 respecto de
la 3 en la posicion representada, si e sta se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de
1m/s.
Datos:
Radio de la rueda 2: 0.4 m
Longitud de la barra 4: 0.5 m
0.2
0.15
B
4
A
2
5
C
3
1
21 = 2.5 rad/s
1
0.15
1.375
=
(1.22)
(1.23)
vC51
sen 45
1.375
=
+ 41 0.5
0
cos 45
0.5
(1.24)
41 =
2 rad/s
(1.25)
vC
53 = 0.875 i m/s
(1.26)
donde se ha utilizado que vC31 = vA31 por ser el movimiento de la barra 3 una traslacion y vA31 = vA21 =
i m/s por estar la barra 3 articulada al disco 2 en su centro, A.
(1.27)
El enunciado dice que la velocidad de la barra 3 es constante, eso quiere decir que a31 = 0 = aA31 .
El par de rotacion en A establece aA31 = aA21 = 0 y por tanto, de la ecuacion (1.27) se deduce que
2
2
aB21 = aA21 21
AB + 21 AB = 21
AB =
1.25
0.9375
m/s2
(1.28)
La condicion que establece el par de rotacion B es aB21 = aB41 , que se puede sustituir en la siguiente
ecuacion:
2
2
aC41 = aB41 41
BC + 41 BC = aB21 41
BC + 41 BC
(1.29)
El par de rotacion C impone que aC41 = aC51 , aceleracion que solo tiene componente horizontal por
ser el movimiento 51 una traslacion rectilnea. As, sustituyendo los datos del problema y realizando
calculos la ecuacion (1.29) queda:
sen 45
aC51
1.25
sen 45
+0.5 41
=
20.5
0
cos 45
cos 45
0.9375
41 = 0.65 rad/s2
aC51 = 1.727 m/s2
(1.30)
Una vez conocida la aceleracion absoluta de la barra 5, para conocer su aceleracion relativa a la barra
3 se hace uso del teorema de Coriolis.
aC53 = aC51 + aC13 + 2 13 vC51
(1.31)
Dado que 13 = 0, por ser el movimiento 31 una traslacion, y que aC13 = 0 igualmente, ya que dicha
traslacion es rectilnea y de velocidad constante, la aceleracion relativa es:
2
aC
53 = 1.727i m/s
|AB| = 40cm
|aB| = 50cm
Re = 25cm
donde Re representa el radio del axoide del engranaje de la barra 3. En esa posicion se pide:
1. La velocidad y aceleracion de la barra 4 (8 puntos).
2. La velocidad y aceleracion de la barra 4 cuando la barra 2 gira en sentido contrario y a doble
velocidad (2 puntos).
10
1.3.1.
Se resolvera en primer lugar el lazo formado por las barras 2 y 3, para el que se utiliza el siguiente
mecanismo equivalente:
2
A
B
En e l se ha sustituido el par de leva que une las barras 2 y 3 por una barra adicional 5, articulada a
la barra 2 en el punto a y unida a la barra 3 mediante un par prismatico. Los a ngulos , y se
pueden calcular resolviendo el triangulo AaB, por ejemplo, aplicando el teorema del coseno.
|aB|2 = |aA|2 + |AB|2 2 |aA| |AB| cos
(1.32)
= arcos
= arcos
(1.33)
= arcos
(1.34)
/2)
sen(
6.25
cm/s =
cm/s = va51
va21 = 21 Aa = 20
cos( /2)
19
(1.35)
cos( /2 )
sen( /2 )
+ 50 31
sen( /2 )
cos( /2 )
(1.36)
11
31
=
va53 +
31 = 0.26 rad/s
19
19
0.925
(1.37)
Una vez conocida la velocidad angular de la barra 3 es inmediato calcular la velocidad lineal de la
barra 4. Si se denomina P al punto de contacto entre la rueda y la cremallera
vP31 = 31 BP = 31 Re i = 6.5 i cm/s = vP41 = v41
(1.38)
Para calcular la aceleracion se sigue el mismo procedimiento, que con las velocidades, resolviendo el mecanismo equivalente de la gura 1.3.1. Puesto que el disco 2 gira a velocidad constante,
2
Aa = 20
aa21 = 31
cos( /2)
sen( /2)
19
6.25
cm/s2 = aa51
(1.39)
y por otro
2 Ba + 2 va
aa51 = aa53 + aa31 + 2 31 va53 = aa53 + 31 Ba 31
31
53
0.38
0.925
0.38
46.25
+ 2 0.26 15.2
aa +
31 50 0.262
aa51 =
53
0.925
0.38
0.925
19
(1.40)
0.38
0.925
aa53 +
46.25
19
31 =
10.4
6.1
31 = 0.146 rad/s2
(1.41)
(1.42)
12
i = ci e
(1.43)
donde ci es un parametro que depende de las dimensiones del mecanismo y de la posicion exclusivamente, es decir, no depende de la velocidad de la barra de entrada. Esto quiere decir que para la
misma posicion, dos campos de velocidad distintos cumplen la siguiente relacion:
i
= i
(1.44)
e e
Esto se cumple tanto para velocidades angulares como para velocidades lineales en barras que solo
se trasladen. Para el caso que nos ocupa la relacion sera:
v
v41
= 41
21 21
(1.45)
vP41 = 13 cm/s i
(1.46)
Para las aceleraciones existe una relacion con la velocidad y la aceleracion de la barra dde entrada
como sigue:
i = ci e + di e2
(1.47)
donde ci es la misma constante que en la ecuacion (1.43), es decir, la relacion entre las velocidades
de la barra i y de la barra de entrada, mientras que di es otra constante, que nuevamente depende de
las dimensiones del mecanismo y de la posicion. Para el caso que nos ocupa
a41 =
v41
2
21 + d4 21
21
(1.48)
Sustituyendo la solucion del primer apartado se puede calcular la constante d4 correspondiente a esta
posicion.
3.65 =
6.5
0 + d4 1
1
d4 = 3.65 cm
(1.49)
a41 =
v41
13
0+3.65(2)2 = 14.6 cm/s2
21 +d4 212 =
21
2
(1.50)
13
|AB| = 40cm
R6 = 9cm
R5 = 10cm
14
1.4.1.
Cinema de velocidades
Se puede observar que las barras 2, 3 y 4 forman un mecanismo de biela manivela. En primer lugar
se resuelve este mecanismo, lo que permite conocer las velocidades de las barras 2 y 3 a partir del
dato de velocidades de la barra 4. Posteriormente se plantean las ecuaciones de rodadura en los
engranajes 2, 5 y 6 lo que permite conocer las velocidades angulares de 5 y 6. El mismo proceso se
repite para las aceleraciones y una vez que se conocen las velocidades y aceleraciones de todas las
barras se calcula lo que se pide en el enunciado, aP51 , siendo P el punto de contacto entre las ruedas
5 y 6.
Aplicando el metodo de velocidades relativas al mecanismo de biela-manivela 234, se obtiene
una ecuacion de lazo en velocidades:
vB41 = 21 OA + 31 AB
Si se proyecta esa ecuacion en ejes verticales y horizontales:
1
sen 45
sen
= 0.2 21
+ 0.4 31
0
cos 45
cos
(1.51)
(1.52)
donde es el a ngulo que forma la barra 3 con la horizontal, que se determina de forma inmediata
en el triangulo OAB
|OA|
|AB|
=
sen
sen 45
= 20.7
(1.53)
Sustituyendo este valor de y resolviendo el anterior sistema de dos ecuaciones con dos incognitas
se llega a la siguiente solucion:
21 = 5.13 rad/s
31 = 1.94 rad/s
Las ecuaciones auxiliares de la rodadura sin deslizamiento entre 2 y 5 y entre 5 y 6 son:
23 R2 = 63 R6
63 R6 = 53 R5 ,
(1.54)
53 = 23
R2
R2
0.12
= 8.5rad/s
= (21 31 )
= 7.07
R5
R5
0.1
(1.55)
15
sen
45
sen
45
+ 0.221
0.2 5.132
cos 45
cos 45
cos
sen
0
+ 0.4 31
=
0.4 1.942
0
sen
cos
(1.56)
(1.57)
Donde se ha tenido en cuenta que aB41 = 0 ya que en el apartado se dice que la velocidad de la barra
4 es constante. La solucion del sistema de ecuaciones anterior es:
21 = 20.14 rad/s2
31 = 16.14 rad/s2
Las ecuaciones auxiliares de la rodadura (1.54) son validas en cualquier posicion y por tanto se
pueden derivar con respecto al tiempo.
23 R2 = 63 R6
63 R6 = 53 R5 ,
(1.58)
53 = 23
R2
R2
12
= 43.5rad/s2
= (21 31 )
= 36.3
R5
R5
10
(1.59)
cos
sen
4.97
2
0.127.4
=
m
aP51 = aB51 51
BP+ 51 BP = 0.16.542
2
1.05 s
sen
cos
(1.60)
16
1.5.
En el mecanismo de la gura, la rueda 2 gira a una velocidad constante de 1 rad/s en sentido antihorario y engrana con la rueda 3. El giro de e sta se transmite a la rueda 5 a traves de la biela 4,
articulada a dichas ruedas en D y E. La rueda 5, ademas se articula en A al triangulo rectangulo 6 y
e ste en B a la barra 7, que gira alrededor del punto jo O7 . Por u ltimo, el triangulo tiene en el vertice
C un bulon, que se mueve por la ranura del disco 8, disco que rueda sin deslizar por el suelo. En la
posicion de la gura, la barra 7 esta vertical y la ranura del disco 8 forma con la horizontal 45 , lo
mismo que AB y AO4 . Para esta posicion, determine la aceleracion angular del disco 8.
D
O3
O2
2
o
45
5
O4
45
C
G8
7
O7
Longitudes de las barras:
R2 = 8 cm
R3 = 10 cm
O4 A = 8 cm
AC = BC = 20 cm
G8C = 12 cm
R8 = 15 cm
O3 O4 = DE
O7 B = 15 cm
O3 D = O4 E
17
21 R2 = 31 R3
21 R2 = 31 R3
(1.61)
siendo contrarios los sentidos tanto de velocidades como de aceleraciones. De lo anterior se deduce
que 31 = 0.8 k rad/s y si 21 es constante, igualmente lo sera 31 .
El mecanismo formado por las barras 3, 4, 5 y la barra ja es un paralelogramo articulado, en el que
el acoplador 4 no gira y las manivelas 3 y 5 giran a la misma velocidad. Por tanto, se puede comenzar
el problema a partir de la barra 5, sabiendo que 51 = 0.8 k rad/s y 51 = 0.
Antes de pasar a las aceleraciones es necesario resolver el problema de velocidad. En primer lugar se
resolvera el mecanismo 5-6-7, que es un mecanismo de cuatro barras, y una vez conocida la velocidad angular de 6, se calculara la velocidad absoluta del bulon C, que permite calcular la velocidad
angular de 8.
En el mecanismo de cuatro barras 5-6-7 la manivela de entrada esta alineada con el acoplador, lo
Imponiendo que v6565 = 0 (o equivalentemente v6165 = v5165 ) y sabiendo que P65 coincide con el punto
A, se tiene:
51 O4 A = 61 BA
61 = 0.2263krad/s
(1.62)
Conocida 61 se calcula la velocidad absoluta del bulon C, sabiendo que la velocidad absoluta de B
es nula, como ya se ha dicho antes. As:
vC61 = 61 BC = 4.53jcm/s
(1.63)
Para conocer la velocidad angular del disco 8 planteamos el lazo que recorre las barras 7-6-8:
vC61 = vC68 + vC81
(1.64)
Imponiendo que la velocidad absoluta del punto de contacto entre el disco y el suelo, P, es nula:
15
81
cm/s
vC81 = vP81 + 81 PC = 81 PC =
(1.65)
12 81
18
Sustituyendo este resultado en la ecuacion (1.64) queda un sistema de dos ecuaciones con dos
incognitas en el que se impone ademas que vC68 tiene la direccion de la ranura:
cos45
15
0
81 = 1.51 rad/s
81
+
=
= vC68
4.53
vC68 = 32.03 cm/s
sen45
12 81
(1.66)
(1.67)
5.12
cos45
sen45
1571
0
1.45
cos45
sen45
+ 28.361
cos45
sen45
(1.68)
61 = 0.232 rad/s2
71 = 0.62 rad/s2
2
BC + 61 BC =
aC61 = 71 O7 B 61
8.27
cm/s2
(1.69)
4.64
Esa misma aceleracion puede descomponerse segun el teorema de Coriolis de la siguiente forma:
aC61 = aC68 + aC81 + 2 81 vC68
(1.70)
ecuacion en la que se conoce la direccion de aC68 , la de la ranura por la que desliza el bulon, y el
u ltimo termino, puesto que ya se han determinado todas las velocidades. Falta por determinar aC81 ,
que se expresa
G
2
aC81 = a818 81
G8 C + 81 G8 C
(1.71)
2
G8 C + 81 G8 C + 2 81 vC68
aC61 = aC68 + a818 81
(1.72)
19
8.27
4.64
=aC68
cos45
15 81
+
+
sen45
0
0
sen45
+ 96.7
12 81
cos45
27.36
0
+
(1.73)
81 = 37.67 rad/s2
La solucion pedida es por tanto 81 = 37.67 k rad/s2
(1.74)
20
1.6.
En el mecanismo de la gura 1.1, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra ja. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 1 rad/s. Los puntos O2 , P y B
estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m. El extremo circular
de la barra 7 puede girar y deslizar dentro de la horquilla 2. Las barras 2 y 3 estan unidas por un par
de revolucion en A.
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la gura 1.1.
2. Velocidad angular, 71 , de la barra 7.
3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.
Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
O2 A = 0.100 m
CD = 0.118 m
AB = 0.607 m
DE = 0.911 m
BC = 0.330 m
O2 E = 0.856 m
(1.75)
21
1.6.1. Numero
de grados de libertad
Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.76)
21 O2 A + 31 AB = vB41
(1.77)
vB41 =
0.0450
0
m/s
31 = 0.124 rad/s
(1.78)
Una vez conocida la velocidad del punto B y haciendo uso de la condicion de rodadura sin
deslizamiento (vP61 = 0), la siguiente ecuacion permite calcular las velocidades angulares de las
barras 5 y 6:
vB41 + 51 BC = 61 (PD + DC)
de donde se obtienen los siguientes valores:
(1.79)
22
51 = 0.0508 rad/s
61 = 0.142 rad/s
(1.80)
61 PD + 71 DE = vE72 + 21 O2 E
(1.81)
En la ecuacion anterior se ha hecho uso de que la direccion de la velocidad relativa vE72 es conocida.
Por tanto, de la ecuacion anterior pueden obtenerse las siguientes velocidades:
vE72 =
71 = 0.956 rad/s
1.6.3.
0.210 cos /4
0.210 sin /4
m/s
Aceleracion angular 61
Una vez resuelto el problema en velocidades, se va a resolver en aceleraciones. Para el mecanismo de biela y manivela que forman las barras 2, 3 y 4, la ecuacion siguiente permite calcular las
aceleraciones de 3 y 4:
2
2
21 O2 A 21
O2 A + 31 AB 21
AB = aB41
(1.82)
aB41 =
0.0865
m/s
31 = 0.118 rad/s
(1.83)
Para calcular la aceleracion angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:
2
2
aB41 + 51 BC 51
BC = aD
61 + 61 DC 61 DC
(1.84)
La aceleracion del disco 6, en el caso de que e ste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
aD
61 =
61 R6
(1.85)
De esta forma, la ecuacion (1.84) contiene solo las incognitas 51 y 61 , que toman los siguientes
valores:
61 = 0.277 rad/s2
51 = 0.104 rad/s2
23
En el mecanismo de la gura 1.2, los discos 4 y 6 ruedan sin deslizar sobre la barra ja. La barra 2
gira en sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos
B y E estan alineados sobre una recta horizontal. El extremo A de la barra 2 esta unido mediante un
par de revolucion al bloque 3, que desliza dentro del disco 4. A su vez, la tabla 5 esta apoyada sobre
los dos discos de forma que ambos ruedan sin deslizar respecto a la misma.
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la gura 1.2 (2 puntos).
2. Velocidad angular, 61 , del disco 6 (5 puntos).
3. Aceleracion angular, 41 , del disco 4 (3 puntos).
Algunos de los datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
l2 = 0.250 m
R4 = 0.150 m
R6 = 0.085 m
CD = 0.520 m
O4 A = 0.100 m
(1.86)
24
1.7.1.
Numero
de grados de libertad del mecanismo
Evidentemente, el numero de grados de libertad del mecanismo debe ser 1 puesto que el analisis
cinematico del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. De
cualquier forma, la formula de Gruebler aplicada sobre este mecanismo da el siguiente resultado:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h = 3(6 1) 2(2 + 1 + 4) 0 = 1
(1.87)
siendo NB el numero de barras del mecanismo incluyendo la barra ja, 2 el numero de pares de
revolucion, 1 el numero de pares prismaticos y 4 el numero de pares de contacto de rodadura sin
deslizamiento.
1.7.2.
El lazo formado por las barras 2, 3 y 4 permite calcular la velocidad de la barra 4, conocida la de la
barra 2. Recuerdese la condicion de rodadura sin deslizamiento de 4 sobre 1 (vB41 = 0).
21 O2 A + vA43 = 41 BA
(1.88)
vA43 = 0.549
0.707
m/s
0.707
41 = 0.628 rad/s
(1.89)
Una vez conocida la velocidad de la barra 4, puede calcularse la velocidad del disco 6 a partir de
la siguiente ecuacion vectorial:
41 BC = 61 ED + 51 DC
(1.90)
61 = 1.108 rad/s
1.7.3.
51 = 0 rad/s
Para calcular la aceleracion angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuacion:
2
4
aA43 w221 O2 A + 2 31 vA43 = aO
41 + 41 O4 A 41 O4 A
(1.91)
25
La aceleracion del centro del disco 4, cuando e ste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
4
aO
41
41 R4
(1.92)
De esta forma, la ecuacion (1.91) contiene solo las incognitas 41 y el modulo de la aceleracion
aA43 ,
ya que su direccion es conocida. Despejando puede obtenerse el siguiente valor para la acel-
41 = 8.037 rad/s2
26
1.8.
Tiempo: 1 hora
En el mecanismo de la gura 1.3, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra ja. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, 21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos O2 , P y
B estan alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m.
6
45
45
30
45
D
O2
P
Figura 1.3: Esquema del mecanismo.
Se pide:
1. Numero de grados de libertad del mecanismo de la gura 1.3.
2. Velocidad, v41 , de la barra 4.
3. Aceleracion angular, 61 , del disco 6.
Algunos datos de la geometra del mecanismo que se necesitan son los siguientes:
BC = 0.330 m
DE = 0.911 m
CD = 0.118 m
O2 E = 0.856 m
(1.93)
27
1.8.1. Numero
de grados de libertad del mecanismo
El numero de grados de libertad del mecanismo puede obtenerse a traves de la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.94)
21 O2 E = 61 PD + 31 DE
(1.95)
31 = 1.534 rad/s
61 = 3.411 rad/s
(1.96)
Una vez conocida la velocidad angular del disco 6, puede resolverse el siguiente lazo, formado
por las barras 4, 5 y 6. La ecuacion vectorial obtenida en este lazo es la siguiente:
vB41 = 61 PC + 51 CB
de donde se obtienen los siguientes valores:
(1.97)
28
vB41 =
1.8.3.
1.081
m/s
51 = 1.220 rad/s
Aceleracion angular, 61
Para calcular la aceleracion angular del disco basta con resolver en aceleraciones el lazo formado
por las barras 2, 3 y 6. La ecuacion vectorial que se obtiene en tal caso es la siguiente:
2
2
21 O2 E 21
O 2 E = aD
61 + 31 DE 21 AB
(1.98)
La aceleracion angular de del punto D del disco 6 puede expresarse en funcion de la aceleracion
angular del disco debido a que este rueda sobre una supercie horizontal de la siguiente manera:
aD
61 =
61 R6
61 = 8.949 rad/s2
31 = 1.709 rad/s2
(1.99)
29
En el mecanismo de la gura 1.4, la barra 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular
21 . Los puntos P1 , P2 y O2 estan alineados. Se sabe que las barras 5 y 6 solo pueden rodar sin
deslizar sobre la supercie horizontal.
Se pide:
1. Calcular el numero de grados de libertad del mecanismo.
2. Cual es el valor de la velocidad angular 21 necesaria para que la barra 6 tenga una velocidad
angular de 2 rad/s en sentido antihorario.
3. Cual es la aceleracion de la barra 5, si la barra 2 gira a una velocidad constante e igual al valor
de 21 calculado en el apartado anterior.
Los parametros geometricos del mecanismo son los siguientes:
O2 B = 0.1414 m
BD = 0.1500 m
R5 = 0.0800 m O5 D = 0.0700 m
R6 = 0.0900 m
BC = 0.1500 m
Utilizar en los calculos al menos cuatro decimales.
O6C = 0.0453 m
(1.100)
30
1.9.1.
Numero
de grados de libertad
Para calcular el numero de grados de libertad del mecanismo puede usarse la formula de Gruebler:
Ngdl = 3(NB 1) 2g h
(1.101)
1.9.2.
Velocidad angular 21
Dado que el mecanismo tiene un solo grado de libertad, conocida la velocidad angular de una de
las barras, es posible conocer las velocidades del resto de barras. Como puede comprobarse, se trata
de un mecanismo complejo que debe resolverse usando las ecuaciones de dos lazos del mecanismo.
El primer lazo puede obtenerse desde O2 hasta P1 :
21 O2 B = vB34 + 41 CB + 61 P1 C
(1.102)
vB34 = vB34
cos ( /9)
sin ( /9)
(1.103)
El segundo lazo puede obtenerse relacionando las velocidades desde el punto O2 hasta el punto
P2 :
21 O2 B = vB34 + 41 DB + 51 P2 D
(1.104)
Las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales (1.102) y
(1.104) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y vB34 en funcion de 21 . Haciendo esto, se
obtienen las siguientes relaciones:
31
41 = 0.7504 21
51 = 7.7477 21
(1.105)
61 = 1.8613 21
vB34 = 0.1255 21
De donde puede obtenerse el valor buscado de 21
21 = 1.0745 rad/s
De esta forma, las velocidades de las barras del mecanismo quedan:
41 = 0.8064 rad/s
51 = 8.3252 rad/s
(1.106)
61 = 2 rad/s
vB34 = 0.1348 m/s
1.9.3.
Aceleracion de la barra 5
De nuevo, para obtener las aceleraciones de las barras del mecanismo se necesitan las ecuaciones
de dos lazos. Estos pueden ser los mismo que se han utilizado en el apartado anterior. As, la ecuacion
vectorial obtenida para el primer lazo es:
21 2 O2 B = aB34 + a616 + 61 O6 C 61 2 O6 C
+ 41 CB 41 2 CB + 2 41 vB34
(1.107)
aB34 = aB34
cos ( /9)
sin ( /9)
a616 =
O
61 R6
(1.108)
21 2 O2 B = aB34 + a515 + 51 O5 D 51 2 O6 D
+ 41 DB 41 2 DB + 2 41 vB34
(1.109)
32
a515 =
O
51 R5
(1.110)
De nuevo, las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales
(1.107) y (1.109) pueden utilizarse para despejar 41 , 51 , 61 y aB34 . Haciendo esto, se obtiene la
aceleracion de la barra 5
51 = 141.4958 rad/s2
junto con el resto de aceleraciones:
41 = 1.6987 rad/s2
61 = 6.5709 rad/s2
aB34 = 0.7563 m/s2
(1.111)