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Modelado de Motores
V a = Ri + L
di
+ V e,
dt
V a = Ri + L
di
+ ke w.
dt
di
Despejando para dt
se obtiene la primera ecuacion diferencial que describe
el comportamiento del motor
di
R
ke
1
= i w + Va
dt
L
L
L
Figure 1:
1
(1)
M =I
dw
dt
dw
=m kf w a
dt
y considerando la relaci
on entre lineal entre el par de salida y la corriente
m = km i
se obtiene la segunda ecuacion diferencial
kf
1
dw km
=
i
w
a
dt
IR
IR
IR
(2)
(3)
dw km
1
=
i
a
dt
IR
IR
Despejando para i en (3) y substituyendo dicha expresion en la ecuacion
anterior se obtiene la din
amica del motor
km V a Ke
kf
1
dw
=
(
w)
w
a
dt
IR R
R
IR
IR
km ke
km
a
=
w+
Va
IR R
IR R
IR
El par de salida neto de los motores es el par de entrada mas la inercia del
eje por la aceleraci
on angular
dw
km ke
km
C = a + IR
=
w+
Va
dt
R
R
(4)
Llantas
Figure 2:
Fx = M a
Mw x
= Hf R HR
(5)
Mo = I
Iw w = CR Hf R r
(6)
De la secci
on anterior tenemos que el par entregado por los motores es
C=
km
km ke
w +
Va .
R
R
Substituyendo la ecuaci
on anterior en (6)
Iw w =
km ke
km
w +
V a Hf R r
R
R
Hf R =
km ke
km
Iw
w +
Va
w .
Rr
Rr
r
La ecuaci
on anterior puede ser substituida en (5) y as obtener la ecuacion
din
amica de una rueda acoplada a un motor. Dado que el robot tiene dos ruedas
es necesario plantear una ecuacion por rueda
Mw x
=
km ke
km
Iw
w +
Va
w HL
Rr
Rr
r
(7)
Mw x
=
km ke
km
Iw
w +
Va
w HR
Rr
Rr
r
(8)
es posible transformar las ecuaciones las coordenadas de traslacion. Substituyendo las ecuaciones anteriores en 7 y 8 y sumando ambas expresiones se
obtiene
2(Mw +
2km ke
2km
Iw
)
x=
x +
Va (HL + HR )
r2
Rr2
Rr
(9)
P
endulo
Para terminar el modelo del robot es necesario analizar la dinamica del pendulo.
Hacemos sumatoria de fuerzas en el eje x
X
Fx =M a
Mp x
=(HL + HR ) Mp lp cos p + Mp l2 sin p ,
despejando para (HL + HR ) se obtiene
(HL + HR ) = Mp x
+ Mp lp cos p Mp l2 sin p .
(10)
Fxp =M a cos
Mp x
cos p =(HL + HR ) cos p + (PL + PR ) sin p Mp g sin p Mp lp , (11)
y por ultimo hacemos la sumatoria de los momentos con respecto a al centro
de gravedad del robot
4
Figure 3: Pendulo
M0 =I
(12)
De la secci
on 1 sabemos que existe una relacion entre el par que entregan
los motores y su voltaje de entrada
CL + CR =
2km ke
2km
x +
Va
Rr
R
Substituyendo la ecuaci
on anterior en (12) se obtiene
Ip p = (HL + HR )l cos p (PL + PR )l sin p +
2km ke
2km
x
Va .
Rr
R
(13)
(14)
De la secci
on anterior se obtuvo la siguiente ecuacion diferencial
2 Mw +
2km
2km ke
Iw
+
x
=
Va (HL + HR )
r2
Rr2
Rr
2 Mw +
2km ke
2km
Iw
Va Mp x
+ Mp lp cos p + Mp l2 sin p (15)
x
=
+
r2
Rr2
Rr
Las ecuaciones (14) y (15) son las ecuaciones diferenciales no lineales que
describen el movimiento del sistema. Dichas ecuaciones pueden ser reescritas
como
2km ke
2km
(Ip + Mp l2 )p
+
Va + Mp gl sin p = Mp l
x cos p ,
2
Rr
R
2km
2Iw
2km ke
Va = (2Mw + 2 + Mp )
x+
x + Mp lp cos p Mp lp2 sin p ,
R
r
Rr2
Ambas pueden ser linealizadas para as obtener un modelo lineal de la forma
z(t)
= Az(t) + Bu(t)
(16)
sin p
d 2
p 0
dt
6
(17)
Figure 6: Funcion x2
(Ip + Mp l2 )
2km
2km ke
x +
Va Mp gl = Mp l
x,
Rr2
R
2km
2km ke
2Iw
x+
x Mp l
Va = (2Mw + 2 + Mp )
R
r
Rr2
(18)
(19)