c 88-7999-006-3

Cap. 6
PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

In questo capitolo considereremo soltanto

6.1

spazi vettoriali.

Prodotti scalari.

Definizione 1. Sia V = V un spazio vettoriale e sia b : V V una forma bilineare. b `e detta definita positiva se verifica le due seguenti condizioni:
(i ) b(v, v) 0, v V ;

(ii ) b(v, v) = 0 v = 0.

Se b verifica soltanto la condizione (i ), b `e detta semidefinita positiva. Analogamente, b `e detta semidefinita negativa se verifica la condizione:
(i ) b(v, v) 0, v V,

ed `e detta definita negativa se verifica le condizioni (i ) e (ii ). Infine, una forma

bilineare simmetrica e definita positiva `e detta prodotto scalare.
Definizione 2. Sia b un prodotto scalare su V = V . Per ogni v V , si chiama
norma di v (o modulo o lunghezza di v) [rispetto a b] il numero reale 0
!
|| v ||= b(v, v).

Si noti che || v || `e ben definito in quanto b(v, v) 0; sono inoltre del tutto evidenti
le due seguenti propriet`
a:
|| v ||= 0 v = 0 e
|| cv ||= |c| || v ||, c

[|c| denota il valore assoluto di c]. Diremo infine che un vettore v V `e un versore [rispetto a b] se || v ||= 1. Per ogni vettore non nullo v V , il vetto1
1
1
re ||v||
v `e un versore di V [infatti || ||v||
v ||= ||v||
|| v ||= 1].
Esempio 1. Sia :
xy =

n
"

i=1

Indicata con

lapplicazione cos` definita:

xi yi , x = (x1 , . . . , xn), y = (y1 , . . . , yn)

la base canonica di

e posto x = x, y = y, si ha:

xy = tx In y.
7

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

Inoltre valgono le due propriet`

a: xx =
`e un prodotto scalare su

n
"

i=1

xi 0; xx = 0 x = 0. Pertanto

, detto prodotto scalare standard (o canonico).

Osservazione 1. Dalla propriet`

a (ii ) di Def. 1 segue immediatamente che se b `e
un prodotto scalare su V , allora Ib(V ) = {0} [cio`e nessun vettore non nullo `e b
ortogonale a se stesso (cfr. Def. V.4)].
2
Il viceversa `e falso. Consideriamo infatti in
la forma bilineare simmetrica b
definita (rispetto ad una base ) dalla matrice:
#
$
2 1
A=
.
1 2
Ovviamente b non `e un prodotto scalare [infatti b(e1, e1) = 2 < 0] ma si verifica fa2
2
2
2
cilmente che Ib( ) = {0}. Infatti Ib( ) ha equazione 2x + 2xy 2y = 0 e ta2
le equazione ha in
soltanto la soluzione (0, 0). [Si ponga infatti t = xy e si os2
servi che lequazione 2t + 2t 2 = 0 non ha radici in . Ne segue che nessu2
na coppia (x, y) += (0, 0) `e soluzione dellequazione di Ib( )].

` evidente che ogni prodotto scalare b su V = V n ha rango n, cio`e `e non degeE

nere [cfr. Oss. 1 e Oss. V.3(ii )]. Inoltre b ha segnatura (n, 0) [cfr. Def. V.8] e quindi in una base opportuna [cio`e una base di Sylvester, cfr. Teor. V.3] b ha matrice unit`
a In . Ogni siffatta base `e comunemente chiamata base bortonormale.
Riformuliamo tale definizione.
%
&
n
Definizione 3. Sia V = V ed
= e1 . . . en
dotto scalare su V e sia b( x, y) = txAy . Se
ortonormale. Se b `e un prodotto scalare ed
ta:
n
"
b( x, y) = txIn y =
xi yi ,
i=1

una base di V . Sia b un proA = In ,

`e detta base b
una base bortonormale, risulx, y V .

[Dunque b rispetto ad una base bortonormale agisce sulle coordinate dei vettori con
me il prodotto scalare standard di
].
Osservazione 2. (i ) Sia b un prodotto scalare su V = V Verifichiamo che t
vettori non nulli u1 , . . . , ut V a due a due bortogonali sono linearmente indipent
"
denti. Sia infatti 0 =
ci ui . Risulta, per j = 1, . . . , t:
n

i=1

0 = b(uj, 0) = b(uj,

t
"

i=1

ci ui) =

t
"

i=1

ci b(uj, ui) = cj b(uj , uj )

6.1 Prodotti scalari

c 88-7999-006-3
!
e poich`e b(uj, uj) += 0, allora cj = 0 ( j = 1, .., t).
(ii ) Se

`e una base bortonormale di V , risulta:

x1
b(v, ei) = xi , v = : V
xn
n
n
n
"
"
"
[infatti b(v, ei) = b(
ej xj, ei) =
xj b(ej, ei) =
xj ji = xi ]. Ne segue che ogni
j=1

j=1

j=1

vettore v V verifica la seguente uguaglianza:

n
"
v=
b(v, ei) ei .
i=1

Osservazione 3.
Sia K un campo e sia C GLn(K).
Ricordiamo (c1
t
fr. Def. II.6) che C `e ortogonale C = C . Inoltre le matrici ortogonali formano un sottogruppo di GLn(K), denotato On(K). Si osserva subi2
to che se C On(K), allora det(C) = 1 [infatti tCC = In ]. Se K = segue quindi che det(C) = 1.

Le matrici C On( ) tali che det(C) = +1 sono dette matrici ortogonali speciali e formano un sottogruppo di On( ), denotato SOn( ). Se in particolare n = 2, dalla Prop. II.3 segue che:
+
,
+
,
O2( ) = R , S ,
e SO2( ) = R ,
,
con

R =

cos
sen

sen
cos

e S =

cos
sen

sen
cos

` ovvio che risulta: R = R " ! = 2k, k ; analogamente si ha:

[E

S = S" ! = 2k, k ].
Proposizione 1. Sia b un prodotto scalare su V = V . Siano
di V , tali che
= C e C GLn( ). Risulta:
n

(i ) Se
(ii ) Se

ed

due basi

ed
sono bortonormali, C On( ).
`e bortonormale e C On( ),
`e bortonormale.

[Ne segue che le basi bortonormali sono in corrispondenza biunivoca con On( )].
Dim. Sia A la matrice di b in base
stato osservato che B = tCAC.

e sia B la matrice di b in base

` gi`
. E
a

(i ) Se
ed
sono bortonormali, allora B = A = In e dunque tCIn C = In ,
1
cio`e tC = C . Pertanto C On( ).
(ii ) Se
`e bortonormale e C On( ), allora A = In e dunque B = tCIn C =
C C = In, cio`e
`e bortonormale.
1

10

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

6.2

Il procedimento di ortogonalizzazione di GramSchmidt.

Supponiamo che in uno spazio vettoriale V = V sia fissato un prodotto scalare b. Assegnato un insieme ordinato (finito o numerabile) di vettori di V , vedremo nel successivo teorema che `e possibile bortogonalizzare tali vettori, cio`e sostituire ad essi nuovi vettori a due a due bortogonali. La dimostrazione di tale risultato ci fornir`
a un semplice procedimento [l algoritmo di Gram-Schmidt] che ci consentir`
a di operare tale bortogonalizzazione. Cominciamo con una definizione.
Definizione 4. + Sia V = V un
, +spazio vettoriale.
, Sia b un prodotto scalare su V e siano u1 , . . . , ut , . . . e w1 , . . . , wt , . . . due insiemi
in corrisponden+
,
za biunivoca [finiti o numerabili] +di vettori di V . ,Diremo che w1 , . . . , wt , . . . `e una bortogonalizzazione di u1 , . . . , ut , . . . se valgono, k 1, le due propriet`
a:
(ak) -u1 , . . . , uk. = -w1 , . . . , wk.;
(bk) i vettori w1 , . . . , wk sono a due a due bortogonali.

Teorema 1. (Teorema di GramSchmidt). Sia V = V + un spazio vettoriale

e
,
sia b un prodotto scalare su V . Assegnato
un
insieme
u
,
.
.
.
,
u
,
.
.
.
di
vettot
+
,1
ri di V , esiste una bortogonalizzazione w1 , . . . , wt , . . . di tale
+ !insieme. ! Tale, b
ortogonalizzazione `e essenzialmente
che, se w1 , . . . , wt , . . . `e
+ unica, nel senso
,
unaltra bortogonalizzazione di u1 , . . . , ut , . . . , risulta: -w!k. = -wk., k 1.
Dim. Procediamo per induzione su t. Per t = 1 basta porre w1 = u1 e le propriet`
a (a1) e (b1) di Def. 4 sono banalmente verificate.
Sia t 1 e supponiamo che esistano vettori w1 , . . . , wt verificanti le propriet`
a
(ak) e (bk), k t. Vogliamo costruire un vettore wt+1 in modo che i t + 1 vettori
ottenuti verifichino le propriet`
a (at+1) e (bt+1). Poniamo:
()
con

wt+1 = ut+1
ci =

t
"

i=1

ci wi ,

0, se wi = 0
cw (ut+1), se wi += 0
i

[cwi(ut+1) `e il coefficiente di Fourier di ut+1 rispetto a wi , cfr. Def. V.5]. Ovviamente risulta:
wt+1 -w1 , . . . , wt , ut+1. e ut+1 -w1 , . . . , wt , wt+1..

Dalla propriet`
a (at) segue allora che:

-u1 , . . . , ut+1. = -w1 , . . . , wt+1.,

cio`e vale la propriet`

a (at+1). Verifichiamo ora la propriet`
a (bt+1). Baster`a verificare

 6.2 Il procedimento di ortogonalizzazione di GramSchmidt

c 88-7999-006-3
!

11

che wt+1 wj , j = 1, .., t. Se wj = 0, la tesi `e ovvia. Se invece wj += 0, si ha:

b(wt+1, wj) = b(ut+1, wj)

t
"

i=1

ci b(wi, wj) = b(ut+1, wj) cj b(wj, wj) = 0.

Dimostriamo ora lunicit`

a della bortogonalizzazione e cio`e che -w!k. = -wk.,
k 1. In base alle propriet`
a (ak) si ha:
-w1 , . . . , wk. = -u1 , . . . , uk. = -w!1 , . . . , w!k..

Ne segue: w!k = r wk + w, con r

e w -w1 , . . . , wk1.. Dalla propriet`
a (ak1)
!
!
-w1 , . . . , wk1. = -u1 , . . . , uk1. = -w1 , . . . , wk1. e quindi dalla propriet`
a (bk):
. !
!
!

!
wk -w1 , . . . , wk. = -w1 , . . . , wk1. , da cui b(wk, w) = 0;
Pertanto:

wk -w1 , . . . , wk1. , da cui b(wk, w) = 0.

b(w, w) = b(w!k r wk, w) = b(w!k, w) r b(wk, w) = 0 r 0 = 0.

Ma allora, essendo b un prodotto scalare, w = 0 e quindi w!k = r wk , da cui

-w!k. -wk.. Lasciamo al lettore lanaloga verifica dellinclusione opposta.
La dimostrazione del teorema ci indica come ottenere una bortogonalizzazione
di un insieme ordinato di vettori di V . Come gi`a fatto in tale dimostrazione, porremo per convenzione: c0(v) = 0, v V . Da () segue subito che la borto+
,
gonalizzazione di Gram-Schmidt dei vettori u1 , . . . , ut , . . . `e la seguente:
w 1 = u1 ;
w2 = u2 cw (u2) w1 ;
1

w3 = u3 cw (u3) w1 cw (u3) w2 ;
..
.

w t = ut

..
..

t1
"
i=1

cw (ut) wi
i

%
&
n
Osservazione 4 (i ) Sia
= e1 . . . en una base di V = V . Una borto!
gonalizzazione
di
`e ancora una base di V . [Infatti dalle espressioni dei vettori di ! (ottenute nella precedente formula) segue subito che ! = C con C
matrice triangolare superiore tale che c11 = . . . = cnn = 1: dunque C GLn( )].
Ovviamente ! `e bortogonale. Dividendo ciascun vettore di ! per la propria norma, si ottiene una base ortonormale.
(ii ) Ricordiamo che alla determinazione di una base bortogonale siamo pervenuti anche tramite lalgoritmo di Lagrange (che `e valido per ogni forma bilineare sim-

12

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

metrica) [cfr. Cap. IV. 4].

Si noti che, se b `e un prodotto scalare, la matrice A di b (rispetto ad una qualsiasi base ) ha tutti elementi positivi sulla diagonale principale. Dunque lalgoritmo di Lagrange non necessita in tal caso del 1 passo, ma soltanto degli altri due. Da un esame di tali passi, si pu`
o verificare che la base bortogonale ottenuta con lalgoritmo di Lagrange coincide con quella ottenuta con il procedimento di GramSchmidt.
Una semplice conseguenza del Teor. 1 `e il seguente corollario.
Corollario 1. Sia V = V un spazio vettoriale e sia b un prodotto scalare su
V . Sia W un sottospazio vettoriale di dimensione finita di V . Risulta:
V = W W .
Dim. Sia dim(W ) = t. Con il metodo+di GramSchmidt
si pu`
o determinare una ba,
se bortonormale di W , ad esempio w1 , . . . , wt . Essendo b un prodotto scalare, W W = -0.. Basta allora verificare che W + W = V.
t
"
Per ogni v V , si consideri il vettore v ! =
b(v, wi) wi . Ovviamente v ! W .
i=1

Poiche v = v ! +(v v ! ), per concludere, baster`

a verificare che v v ! W . Si ha infatti, j = 1, . . . , t:
t
t
%"
&
"
b(v v ! , wj) = b(v, wj) b
b(v, wi) wi, wj = b(v, wj)
b(v, wi)b(wi, wj) =
i=1

= b(v, wj)

t
"

i=1

b(v, wi)ij = b(v, wj) b(v, wj) = 0.

i=1

Esercizio 1. In
cinque vettori:

, dotato di prodotto scalare canonico, sono assegnati i seguenti

u1 = (1, 0, 1), u2 = (1, 1, 0), u3 = (0, 1, 1), u4 = (0, 1, 0), u5 = (1, 2, 0).
+
,
Ortogonalizzare linsieme di vettori u1 , u2 , u3 , u4 , u5 con lalgoritmo di Gram
Schmidt.
*

Soluzione. Risulta:
w 1 = u1 ;
w 2 = u2
w 3 = u3
w 4 = u4

u w

w 1 = u2

w1

w1

w w
u w

w w
1
1
u w
w w

u w

1
2 u1

= ( 12 , 1, 12 );
3
2
3
2

w2 = u3 12 u1

w2 0w3 = u4 02 w1

w w
2
2
u w
w w

w2 = 0;
1
3
2

w2 = ( 13 , 13 , 13 ).

13

6.2 Il procedimento di ortogonalizzazione di GramSchmidt

c 88-7999-006-3
!

Si noti ora che deve necessariamente risultare w5 = 0 [infatti, in caso con3

trario, w1 , w2 , w4 , w5 sarebbero quattro vettori linearmente indipendenti in
].
Eseguiamo comunque la verifica:
w 5 = u5

u w
5

w w

u w

w1

w w

w2

= u5 12 w1 w2 3w4 = 0.

u w
5

w w

w1 0 w3

u w
5

w w

w4 =

Esercizio
il prodotto scalare b, definito (rispetto ad una ba% 2. In & `e assegnato
3
se
= e1 e2 e3 di
) dalla matrice

2 1 1
A = 1 2 0 .
1 0 1
Determinare, con lalgoritmo di GramSchmidt, una base bortonormale.

* * *
Nota. Prima di risolvere lesercizio dovremmo chiederci se b `e un prodotto scalare. Tale domanda fa emergere il seguente problema: come si caratterizzano i prodotti scalari tramite la loro matrice ? Risponderemo a tale domanda dopo aver risolto lesercizio.
Con il metodo di GramSchmidt bortogonalizziamo la base

Soluzione.
ponendo:

f = e1 ;
1

f = e2
2

f = e3
3

b(f ,e )
2

b(f ,f )
1

b(f ,e )
3

b(f ,f )
1

f = e2 12 e1 ;
1

b(f ,f ) f 2 .

Risulta:
%

b(f ,e )

&

b(f , f ) = 12 1 0 A 1 =
2
2
0

Pertanto: f = e3
3

Quindi:

1
2 e1

= f
Si ha:

1
2
3
2

|| f ||=
1

(e2
&

1
2

3
2

b(f , e3) = 12
2

e1 ) = e3 + 12 e1 13 e2 + 16 e1 = 23 e1 13 e2 + e3 .

1
= C, con C = 0
0

2,

e dunque una base bortonormale `e

0
1 0 A 0 = 12 .
1
&

|| f ||=
2

3
2,

12
1
0

|| f ||=
3

2
3
13

1
3

14

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

||f ||
1

||f ||
2

||f ||
3

1
2

= C ! , con C ! = 0
0

16
2
6

2 3
3

33

Veniamo ora al problema di caratterizzare le matrici dei prodotti scalari in

n
V . Introduciamo le seguenti notazioni: assegnata una matrice A
n( ), per
i = 1, .., n, indichiamo con i il determinante della sottomatrice A(1,..,i|1,..,i).
Gli n scalari 1 , 2 , . . . , n = det(A) sono detti minori della serie principale di A.
Ci limitiamo ad enuciare il seguente teorema [rinviando per la dimostrazione a [C], 23.6].
Teorema 2. (Teorema di JacobiSylvester). Sia b una forma bilineare simmetrica
n
su V = V . Sia
una base di V e sia A la matrice di b rispetto ad . Risulta:
b `e definita positiva [cio`e b `e un prodotto scalare] gli n minori della serie principale di A sono positivi [cio`e 1 > 0, . . . , n > 0].
Esempio 2. Sia b la forma bilineare simmetrica definita, rispetto ad una ba4
se
di
dalla matrice

2 1 0 0
1 1 1 0
A=
4( ).
0
1 3 0
0
0 0 1
Il teorema precedente ci assicura che b `e un prodotto scalare. Infatti:
4
4
4
4 2 1 0 4
4
4
4
4 2 1 4
4 > 0, 3 = 4 1 1 1 4 > 0 e 4 = det(A) > 0.
1 = |2| > 0, 2 = 44
4
4
4
1 1
4 0
1 34
Vogliamo infine segnalare che il teorema di Jacobi-Sylvester afferma anche che, operando con lalgoritmo di Gram-Schmidt su , la base bortogonale
che si viene ad ottenere verifica le seguenti condizioni:
b(f , f ) = 1 ,
1

b(f , f ) =
i

i
i1

, i = 2, . . . , n.

Invitiamo lo studente a verificare la validit`

a di tale affermazione nel precedente Eserc. 2.

15

6.3 Angoli
c 88-7999-006-3
!

6.3

Angoli.
Si consideri la forma bilineare simmetrica b : V V

tale che

b(u, v) =|| u || || v || cos , u, v V,

` evidente che b `e un prodotto scalare [detto pro(gi`
a introdotta in Cap. V. 2). E
dotto scalare canonico di V. Inoltre, se u e v sono due vettori non nulli di V, risulta subito:
cos =

Ne segue che:
1

b(u,v)
||u|| ||v||

b(u,v)
||u|| ||v|| .

4
4
1 cio`e 4b(u, v)4 || u || || v ||.

Per introdurre il concetto di angolo in un arbitrario spazio vettoriale V , rispetto

ad un assegnato prodotto scalare b, utilizzeremo proprio tale disuguaglianza, che (come ora verificheremo) vale per ogni prodotto scalare b di V .
Teorema 3. (Disuguaglianza di CauchySchwartz). Sia V = V
toriale e sia b un prodotto scalare su V . Risulta:

un

spazio vet-

|b(u, v)| || u || || v ||, u, v V.

Dim. Per ogni t , risulta:
2
2 2
b(u + tv, u + tv) =|| u || +2b(u, v)t+ || v || t 0.
2

Da tale disequazione segue che il polinomio Q =|| v || t + 2b(u, v) t+ || u || [t] ha

al pi`
u una sola radice e dunque il discriminante di Q `e non positivo. Pertanto:
2

Ne segue che |b(u, v)| =

b(u, v) || u || || v || 0.

!
b(u, v)2 || u |||| v ||.

Corollario 2. (Disuguaglianza triangolare). Sia V = V un spazio vettoriale

e sia b un prodotto scalare su V . Risulta:
4
4
4|| u || || v ||4 || u + v || || u || + || v ||, u, v V.
Dim. Dimostriamo la seconda disuguaglianza. Si ha:

%
&2
2
2
2
2
2
|| u+v || = b(u+v, u+v) =|| u || + || v || +2b(u, v) || u || + || v || +2 || u |||| v ||= || u || + || v || .
Estraendo la radice quadrata del primo e dellultimo membro di tale disuguaglianza
si ottiene la tesi. Dimostriamo ora la prima disuguaglianza. Risulta:
|| u ||=|| u + v v |||| u + v || + || v ||=|| u + v || + || v || e
Ne segue:

|| v ||=|| u + v u |||| u + v || + || u ||=|| u + v || + || u || .

16

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

e quindi la tesi.

|| u || || v || || u + v ||

|| v || || u || || u + v ||

Definizione 5. Sia b un prodotto scalare su V = V . Siano u e v due vettori non nulli di V . Si chiama angolo convesso [o angolo non orientato] tra i vettori u e v [rispetto a b] il numero reale
b(u,v)

= (u, v) = arccos( ||u|| ||v|| ).

= arcos t

(u, v)

t
-1

1
b(u,v)
||u|| ||v||

La definizione `e ben posta: infatti dalla disuguaglianza di CauchySchwartz seb(u,v)

b(u,v)
gue che 1 ||u|| ||v|| 1. Dunque ! , con 0 , tale che cos = ||u|| ||v|| .
Vogliamo ora introdurre la nozione di angolo orientato in un piano vettoria&
%
2
le V = V , con prodotto scalare b, rispetto ad una base bortonormale = e1 e2 .
2

Cominciamo col definire tale nozione in un piano vettoriale V = V di vettori liberi, dotato del prodotto scalare canonico %b. &
Fissata una base bortonormale = i j ed applicati i due vettori in uno stesso punto O, tale base definisce in V un verso di rotazione: quello descritto dal vettore i che, ruotando intorno ad O, si porta in j descrivendo una regione convessa del piano euclideo.
Assegnati due vettori non nulli u e v di V [applicati in O], diremo angolo orientato u5v rispetto ad
la misura (espressa ad esempio in radianti o in gradi) dellangolo (a meno di multipli di un angolo giro) ottenuto ruotando il vettore u fino alla direzione di v, nel verso di rotazione definito da .
5 con || u ||= 1, pu`
In particolare, ogni angolo orientato di tipo iu
o essere facil-

17

6.3 Angoli
c 88-7999-006-3
!

mente determinato usando la ben nota rappresentazione parametrica della circonferenza goniometrica:
x = cos t
t .
y = sen t,
%
&

Se infatti u = OP , allora P = cos(t + 2k), sen(t + 2k) , k , e dunque

+
,
5 = t + 2k, k .
iu
Per semplificare le notazioni, denotiamo con
+
,
[t] = t + 2k, k

la classe di equivalenza di t (modulo 2) e indichiamo con [ ] linsieme quoziente formato da tali classi di equivalenza. Si noti che [t], [s] [ ], risulta
[t] + [s] = [t + s] e che ogni classe [t] [ ] ha un unico rappresentante t0
tale che 0 t0 < 2. t0 `e detto determinazione principale di [t]. Risulta quindi:

5 = [t], se u =
iu
OP e P = (cos t, sen t).
Siano ora u, v due vettori non nulli di V. Per determinare u5v, conviene sou
v
stituire u v con i rispettivi versori u0 = ||u|| e v 0 = ||v|| , calcolare i due angoli o6 = [t] e iv
5 = [s] ed osservare poi (cfr. figura) che:
rientati iu
0
0
5 iu
6 = [s] [t] = [s t].
u5v = iv
0
0

j
u0

u5v

u0
6
i u0

i
v0
v

i
6
i v0

v0
v

Nota. Langolo orientato u5v della figura ha una determinazione principale di poco
superiore a 32 (radianti), mentre langolo convesso (u, v) `e di poco inferiore a 2
(radianti).
Veniamo ora alla definizione di angolo orientato in un arbitrario piano vettoriale
%
&
2
V = V , con prodotto scalare b, rispetto ad una base bortonormale
= e1 e2 .
Consideriamo la totalit`
a dei versori di V :
+
,
Versb(V ) = v V : || v ||= 1 .

18

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

# $
x
Posto v = x , con x =
, si ha:
y
v Versb(V )

x + y = 1 x + y = 1 t
2

e pertanto:

x = cos t
y = sen t

$
,
cos t
, t
.
sen t
Possiamo quindi formulare la seguente definizione.
Versb(V ) =

Definizione 6. Sia b un prodotto scalare su V = V e sia

normale di V . Siano u, v due vettori non nulli di V e siano
#
$
#
$
cos t
cos s
u
v
=
e
=
||u||
||v||
sen t
sen s

una base borto-

i rispettivi versori. Si chiama angolo orientato tra u e v [rispetto ad

classe di equivalenza (modulo 2)

] la

u5v = [s t] [ ].

Si chiama determinazione principale dellangolo orientato u5v la determinazione principale di [s t], denotata (u5v)0 . Si#noti infine
$ che ogni [r] [ ] `e un ancos r
golo orientato. Infatti [r] = e6
v, con v =
.
1
sen r
2

Esempio 3. In
, con prodotto scalare canonico, sono assegnati, rispetto alla base canonica , i due vettori u = (1, 1) e v = (1, 1). Vogliamo determinare langolo convesso (u, v), langolo orientato u5v e la sua determinazione principale (u5v)0 . Risulta:
uv

Si ha inoltre:
u
||u||

= (u, v) = arcos ||u|| ||v|| = arcos 202 = arcos 0 =

Pertanto u5v =

$
#
$
% 1
&
cos 7
cos 4
v
1
4
=
e ||v|| = 2 , 2 =
.
sen 4
sen 7
4
8
7
8
4 = 3
e la determinazione principale `e (u5v)0 = 3
2
2 .

1 , 1
2
2

7 7
4

2.

&

Ci poniamo ora il problema di verificare come cambia langolo orientato u5v, al

variare della base bortonormale . Introduciamo una definizione.
Definizione 7. Siano
ed ! due basi di uno spazio vettoriale V = V .
!
Sia
= C, con C GLn( ). Diremo che
ed ! sono basi equiver!
se se det(C) > 0; altrimenti, se det(C) < 0,
ed
sono dette basi contravern

19

6.3 Angoli
c 88-7999-006-3
!
se. In particolare, se in V `e assegnato un prodotto scalare ed
si bortonormali, si ha:
ed

ed

sono ba-

sono basi equiverse C SOn( ).

Analogamente, se
`e uno spazio affine reale n-dimensionale, due riferimenti affini RA(O, ) ed RA! (O! , ! ) sono detti riferimenti equiversi se le rispettive basi sono equiverse; altrimenti RA ed RA! sono detti riferimenti contraversi .
` evidente che lequiversit`
Osservazione 5. (i ) E
a `e una relazione di equivalenza nellinsieme delle basi di V [o dei riferimenti affini di ]. Le classi di equivalenza modulo tale relazione sono ovviamente due e sono dette orientazioni . Uno spazio affine
(o un suo sottospazio affine) `e detto orientato se `e stata assegnata in esso unorientazione.
2

(ii ) Si verifica subito che nel piano vettoriale V = V (con prodotto scalare canonico b) due basi bortonormali
ed ! sono equiverse definiscono lo stesso verso di rotazione. Infatti, sia
#
$
#
$
cos t1
cos t2
!
= C, con e!1 =
, e!2 =
.
sen t1
sen t2
Risulta:

ed ! sono basi equiverse det(C) = +1

1 = sen t2 cos t1 cos t2 sen t1 = sen(t2 t1) [t2 t1] = [ 2 ]
! e! = e6
e6
e
ed ! definiscono lo stesso verso di rotazione.
1

Proposizione 2. Langolo orientato u5v non cambia se si sostituisce la base bortonormale

con una base bortonormale ! ad essa equiversa.

Dim. Sia ! = C. Come osservato in Def. 7, C SO2( ) e quindi (cfr. Oss. 3) C = R , con 0 < 2.
Supponiamo che risulti: u5v = [s t] rispetto ad
e u5v = [s! t! ] rispetto ad
!
!
!
. Bisogna verificare che [s t] = [s t ]. Si ha:
#
$
#
$
#
$
#
$
cos t
cos t!
cos t!
cos(t! + )
u
!
=
=
=
R
=

||u||
sen t
sen t!
sen t!
sen(t! + )
[lultima uguaglianza segue dalle formule di addizione di seno e coseno].
t = t + + 2k1 , con k1 .

Pertanto:

Analogamente, si ha:
#
$
#
$
cos s
cos(s! + )
v
=
e dunque s = s! + + 2k2 , con k2 .
||v|| =
sen s
sen(s! +
Ne segue:

20

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

[s t] = [s! + + 2k2 t! 2k1 ] = [s! t! + 2(k2 k1)] = [s! t! ].

Nota. Se invece la base ! `e contraversa ad , si verifica facilmente, con analoga

dimostrazione, che, se u5v = [r] rispetto ad , allora u5v = [r] rispetto ad ! .

6.4

Prodotto vettoriale e prodotto misto.

3

Sia V = V uno spazio vettoriale reale di dimensione 3 e sia b un prodotto scalare su V . Introduciamo in V una nuova operazione: il prodotto vettoriale.
%
&
3
Definizione 8. Sia b un prodotto scalare su V = V e sia
= e1 e2 e3
una base bortonormale di V . % Siano u& e %v due vettori
di V , aventi in ba&
se
rispettivamente coordinate ux , uy , uz e vx , vy , vz . Si chiama prodotto vettoriale di u, v rispetto ad
il vettore u v V avente in base
coordinate:
4
4
4 4
41
044
4
4
4
4
4
4 uy uz 4 , 4 ux uz 4 , 4 ux uy 4 .
4 vy vz 4
4 vx vz 4 4 vx vy 4
Pu`
o essere utile, per ricordare tale definizione, la seguente regola pratica:
4
4
4e e e 4
4 1
2
3 4
u v = 44 ux uy uz 44.
4 vx vy vz 4

Proposizione 3. Sia b un prodotto scalare su V = V

tonormale di V . Risulta:

e sia

una base bor-

(i ) v u = u v, u, v V .
(ii ) (c1 u1 + c2 u2) v = c1 (u1 v) + c2 (u2 v), u1 , u2 , v V e c1 , c2 .
(iii ) u (c1 v 1 + c2 v 2) = c1 (u v 1) + c2 (u v 2), v 1 , v 2 , u V e c1 , c2 .
(iv ) u v = 0 u, v sono vettori linearmente dipendenti.
(v ) b(u, u v) = b(v, u v) = 0, u, v V . Ne segue: u v -u, v. .
(vi ) Vale la seguente identit`
a [detta identit`
a di Lagrange]:
4
4
!
4
b(u, u ) b(u, v ! ) 44
b(u v, u! v ! ) = 44
, u, u! , v, v ! V .
b(v, u! ) b(v, v ! ) 4
4
4
4 || u ||2 b(u, v) 4
2
!
!
4
4.
In particolare, posto u = u e v = v, si ha: || u v || = 4
2
b(v, v) || v || 4
(vii ) || u v ||=|| u |||| v || sen (u, v), u, v V, u, v += 0.
+
, +
,
(viii ) Se i vettori u, v sono linearmente indipendenti, u, v, u v e u v, u, v
3
sono basi di V , equiverse ad .

21

6.4 Prodotto vettoriale e prodotto misto

c 88-7999-006-3
!

Nota. Segnaliamo che dalle propriet`

a (v ), (vii ) e (viii ) segue che, se u, v sono vettori linearmente indipendenti in V, u v `e il vettore +ortogonale a, u, v, di norma || u |||| v || sen(u, v) e verso tale che la base
u, v, u v sia equiversa ad
[definizione che lo studente probabilmente conosce dalla Fisica].
Dim. Le propriet`
a (i ), (ii ) e (iii ) discendono da propriet`
a elementari delle matrici.
Per la (iv ) basta ricordare che u, v sono linearmente dipendenti sono nulli i tre minori di ordine 2 della matrice
#
$
ux uy uz
.
vx vy vz
(v ) Poiche

`e bortonormale, risulta:
4
4
4
4
4
4u u 4
4u u 4
4u
y
z 4
x
z 4
4
4
b(u, u v) = ux 4
uy 4
+ uz 44 x
vy vz 4
vx vz 4
vx

4
4 4u
uy 44 44 x
= u
vy 4 44 x
vx

uy
uy
vy

4
uz 44
uz 44 = 0.
vz 4

(vi ) Segue da una noiosissima verifica diretta. Infatti:

4
44
4 4
44
4 4
44
4
4 uy uz 44 uy! uz! 4 4 ux uz 44 ux! uz! 4 4 ux uy 44 ux! uy! 4
!
!
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4
4 = ...
b(u v, u v ) = 4
+
+
vy vz 44 vy! vz! 4 4 vx vz 44 vx! vz! 4 4 vx vy 44 vx! vy! 4
4
4 4
4
4 b(u, u! ) b(u, v ! ) 4 4 uxux! + uyuy! + uzuz! uxvx! + uyvy! + uzvz! 4
4
4
4
4 = ... .
mentre 4
=
b(v, u! ) b(v, v ! ) 4 4 vxux! + vyuy! + vzuz! vxvx! + vyvy! + vzvz! 4
(vii ) Segue da (vi ) e dal fatto che cos (u, v) =
2

b(u,v)
||u|| ||v|| .

Infatti:

|| u v || = b(u v, u v) =|| u || || v || b(u, v) =

2
2
2
2
2
2
2
2
=|| u || || v || || u || || v || cos (u, v) =|| u || || v || sen (u, v).
+
,
(viii ) Da (v ) segue che u, v, u v `e una base di V . La matrice C del cambiamento di base rispetto ad
ha determinante positivo. Infatti:
4
42 4
4
4
4
4 uy uz 4
4 ux u z 42 4 ux u y 42
4
4
4
4
4
4 =|| u v ||2 > 0.
det(C) = 4
+4
+4
vy vz 4
vx vz 4
vx vy 4
Per laltra base si procede in modo analogo.

3
v il
Osservazione 6. Sia ! = C unaltra base bortonormale di V . Sia u
!
prodotto vettoriale di u, v definito rispetto ad
. Dalle propriet`
a (v ) e (vii ) di
Prop. 3 segue che, u, v V :
v = c(u v), con c
v ||=|| u v || .
u
e || u
v = u v. Dalla propriet`
Pertanto |c| = 1, cio`e u
a (viii ) segue che:

v = u v , ! sono basi equiverse.

u
+
,
+
,
v = u v le basi u, v, u v e u, v, u
v sono equiverse
[Infatti: u
le basi , ! sono equiverse].
Definizione 9. Sia b un prodotto scalare su V = V

e sia

%
&
= e1 e2 e3 una ba-

22

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

se bortonormale di V . Siano u, v e w tre vettori di V . Si chiama prodotto misto di u, v, w rispetto ad

il numero reale b(u v, w), di solito denotato
[u,
v,
w].
Se
i
tre
vettori
hanno
in base
rispettivamente coordi& %
&
%
&
%
nate ux , uy , uz , vx , vy , vz e wx , wy , wz , segue subito [dalla Def. 8 e dal fatto che la base
`e bortonormale]:
4
4
4 ux uy uz 4
4
4
[u, v, w] = 44 vx vy vz 44.
4 wx wy wz 4
Dalle propriet`
a dei determinanti segue subito che [u, v, w] = [v, w, u] = [w, u, v] e che
[u, v, w] = 0 u, v, w sono linearmente dipendenti.

Osservazione 7. Vogliamo illustrare il significato geometrico del prodotto vettoria3

le e del prodotto misto nello spazio vettoriale V = V (con prodotto scalare canonico b).
Fissati in V due vettori u, v linearmente indipendenti, || u v || `e larea del parallelogramma definito dai due vettori (applicati in uno stesso punto). C`
o segue immediatamente dalla precedente propriet`
a (vii ) (cfr. fig. 1).

u v

|| w |||cos |
|| u ||sen

w
u

|| v ||

v
u

(fig. 1)

|| u v ||
(fig. 2)

Fissati ora in V tre vettori u, v, w linearmente indipendenti, |[u, v, w]| `e

il volume del parallelepipedo definito dai tre vettori (applicati in uno stesso punto). Infatti, denotato con = (u v, w) langolo convesso tra u v e w, risulta:
|[u, v, w]| = |b(u v, w)| =|| u v |||| w || |cos |

e || w || |cos | `e laltezza del parallelepipedo costruito sul parallelogramma definito da u, v, di area || u v || (cfr. fig. 2).

23

6.5 Spazi euclidei

c 88-7999-006-3
!

6.5

Spazi euclidei.

Definizione 10. Un spazio vettoriale V = V nel quale `e assegnato un prodotto scalare b = b( , ) `e detto spazio vettoriale euclideo. Tale prodotto scalare [privilegiato rispetto a tutti gli altri] viene di solito denotato con una notazione pi`
u comoda, ad esempio - , .. Ci uniformeremo dora in avanti a tale uso [sperando che il lettore non confonda il prodotto scalare -u, v. con il sottospazio vettoriale -u, v. generato da u e v !]. Infine, se -u, v. = 0, diremo semplicemente che u e v sono ortogonali [anziche - , .ortogonali].
Definizione 11. Sia ( , V, ) uno spazio affine. Se V = V `e uno spazio vettoriale euclideo (con prodotto scalare - , .), la terna ( , V , ) `e detta spazio euclideo e sar`a nel seguito denotata con E = (E, V , ). Ogni sottospazio affine di E `e detto sottospazio euclideo.
Definizione 12. Sia E = E uno spazio euclideo ndimensionale. Sia RA(O, )
un riferimento affine di E. Se
`e una base ortonormale (rispetto al prodotto scalare - , .), il riferimento affine RA(O, ) `e detto riferimento cartesiano e sar`a denotato RC(O, ) (o, pi`
u brevemente, RC). Le coordinate affini di un punto P E rispetto ad un riferimento cartesiano RC sono dette coordinate cartesiane di P rispetto a RC.
n

Osservazione 8. (Cambiamenti di riferimento cartesiano). Siano RC(O, ) e

n
RC ! (O! , ! ) due riferimenti cartesiani di uno spazio euclideo E = E . Se ! = C,
allora C On( ) [cfr. Prop. 1(i )]. Valgono quindi le seguenti formule (analoghe alle corrispondenti del caso affine, cfr. Cap. III . 3):
()
()
()

x = xO" + Cx ! ,
x ! = xO! + tCx ,
xO" = CxO! e

xO! = tCxO" .

Proposizione 4. Sia E = E uno spazio euclideo ndimensionale, con riferimento cartesiano RC(O, ). Sia S un iperpiano di E, avente equazione cartesian
n
"
"
na
ai xi+a = 0. Il vettore n =
ai ei `e ortogonale alla giacitura di S ed `e chian

i=1

i=1

mato vettore normale (o ortogonale) di S].

Dim. La giacitura W di S ha equazione cartesiana

Sia y =

n
"

i=1

yi ei W [e dunque

n
"

i=1

n
"

i=1

ai xi = 0 (rispetto ad ).

ai yi = 0]: baster`
a verificare che b(n, y) = 0.

24

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

Infatti, essendo

una base ortonormale, risulta: b(n, y) =

n
"

i=1

ai yi = 0.

Definizione 13. Sia E uno spazio euclideo. Assegnati due punti P, Q E, si

chiama distanza (euclidea) tra P e Q il numero reale

d(P, Q) =|| P Q ||.

Pi`
u in generale, se S e T sono sottospazi euclidei di E, si chiama distanza (euclidea) tra S e T il numero reale
+
,
d(S, T) = inf d(P, Q), P S e Q T .

Osservazione 9. (i ) Dalle propriet`

a della norma seguono subito le seguenti propriet`
a della distanza tra due punti:
(a) d(P, Q) 0; d(P, Q) = 0 P = Q.
(b) d(P, Q) = d(Q, P ), P, Q E.
(c) d(P, Q) d(P, R) + d(R, Q), P, Q, R E.

(ii ) Sia RC(O, ) un riferimento cartesiano di E . Siano P = (a1 , . . . , an) e

Q = (b1 , . . . , bn) E. Risulta (essendo
una base ortonormale):
9
/
n
"

d(P, Q) =|| P Q ||= -P Q, P Q. =
(bi ai)2 .
n

i=1

Definizione 14. Sia E uno spazio euclideo. Fissato un punto P E ed un numero reale d > 0, si chiama sfera di centro P e raggio d linsieme:
+
,
S(P, d) = Q E : d(P, Q) = d .

Se E = E , S(P, d) `e detta nsfera di centro P e raggio d. Fissato un riferimento cartesiano RC(O, ), se P = (a1 , . . . , an), S(P, d) ha equazione cartesiana:
n
"
2
2
(xi ai) = d .
n

i=1

Ovviamente una 1sfera `e una coppia di punti, una 2-sfera `e una circonferenza ed una 3-sfera `e una sfera (ordinaria).

Osservazione 10. Vogliamo ora introdurre un nuovo sistema di coordinate in

2
un piano euclideo E orientato [e quindi dotato di un verso di rotazione antiorario ( ) oppure orario ( )].
2
Fissiamo in E una semiretta a con origine O. La terna (O, a, ) `e detta ri2
ferimento polare (antiorario) di E . La semiretta a `e lasse polare e lorigine O `e il polo del riferimento polare [abbreviato RP ol]. In modo analogo si definiscono i riferimenti polari orari RP ol(O, a, ).

25

6.6 Formule di geometria euclidea

c 88-7999-006-3
!

2
Per ogni punto P E {O}, posto v = OP , sono definiti i due numeri reali:
% &
= (P ) = d(O, P ) =|| v || e = (P ) = a5v
0

[determinazione principale dellangolo orientato a5v], detti rispettivamente raggio

+
polare e anomalia di P . Diremo che la coppia (, ) [0, 2) fornisce le coordinate polari di P nel riferimento polare RP ol(O, a, ).

Ad un riferimento cartesiano RC(O, ) si pu`

o associare in modo naturale il riferimento polare avente come polo lorigine O, come asse polare il semiasse x 0 e come verso di rotazione il verso di rotazione positivo definito da . Viceversa, assegnato un riferimento polare RP ol(O, a, ), ad esso si associa il RC avente origine O, versore e1 coincidente con il versore di a e versore e2 tale che e6
e = [ 2 ].
1 2
Vogliamo calcolare le formule di cambiamento di coordinate tra un RC ed un RP ol
associati.
2

Preso comunque P E {O}, sia P = (, ) rispetto a RP ol(O, a, ) e sia

P = (x, y) rispetto a RC(O, ) (riferimento cartesiano associato). Risulta subito:
x = cos

y = sen
(formule di cambiamento di coordinate da RP ol a RC). Viceversa, quadran2
2
2
do e sommando tali equazioni, si ottiene x + y = , da cui
2
()
= x + y2 .
Inoltre, dalla prima equazione, cos = x = 2x 2 . Ne segue:
x +y

x
arcos 2 2 se y 0
x +y
()
=
2 arcos 2x 2 se y < 0.
x +y

[Si noti infatti che se y < 0, (, 2] e dunque `e individuato dalla seconda determinazione della funzione arcos]. Le formule () e () sono le formule di cambiamento di coordinate da RC a RP ol.

6.6

Formule di geometria euclidea in E2 ed E3 .

2

In E ed E valgono ovviamente le formule di geometria affine elencate in

2
Cap. III . 7. Elenchiamo ora alcune formule di geometria euclidea (sempre in E
3
ed E ). Tali formule sono casi particolari di risultati esposti nei precedenti paragrafi e la loro verifica `e quindi lasciata al lettore (salvo poche eccezioni, per le quali rinviamo agli esercizi).

26

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

A. In un piano% euclideo
E con riferimento cartesiano RC(O, ), sono assegnati:
&
un punto P0 = x0 , y0 ed una retta r di equazione cartesiana ax + by + c = 0 e vettore direttore r = (', m).
Valgono le seguenti formule:

(a) Vettore normale di r:

n = (a, b) oppure n = (m, ').

(b) Versori normali di r:

0
n
||n|| =

a
,
a2+b2

b
a +b2
2

0
=

%
2

m
,
% +m2
2

% +m

(c) Retta normale ad r e passante per 0 :

4
4
4 x x0 y y0 4
4
4 = 0.
4 a
b 4

(d ) Condizione di ortogonalit`
a tra due rette r ed r! :
r r! n n! aa! + bb! = 0 ''! + mm! = 0

[se r! : a! x! + b! y ! + c! = 0 ed r! = ('! , m! )].

(e) Distanza puntoretta (cfr. Eserc. 16):
d(P0, r) =

|'P0 Q, n(|
||n||

| ax0+by0+c |

a2+b2

[con Q punto arbitrario di r].

(f ) Angoli convessi tra due rette r ed r! :
'r,r " (

(r, r! ) = arcos ||r|| ||r" || = arcos

(%%" +mm" )

% +m2

%" 2 +m" 2

Si noti che (r, r! ) `e un insieme formato da due numeri reali del tipo , [con
0 ].
3

B. In uno spazio euclideo E con riferimento cartesiano RC(O, ), sono assegnati:

un punto P0 = (x0 , y0 , z0), una retta r con vettore direttore r = (', m, n) ed un piano p di equazione cartesiana ax + by + cz + d = 0.
Valgono le seguenti formule:
(a) Vettore normale di p:
n = (a, b, c).
(b) Versori normali di p:

0
n
||n|| =

a
,
a2+b2+c2

b
,
a2+b2+c2

c
a2+b2+c2

(c) Retta ortogonale al piano p e passante per il punto P0 :

#
$
x x0 y y0 z z0
rg
= 1.
a
b
c

27

6.6 Formule di geometria euclidea

c 88-7999-006-3
!
(d ) Piano q ortogonale alla retta r e passante per il punto P0 :
'(x x0) + m(y y0) + n(z z0) = 0.

(e) Condizione di ortogonalit`

a tra due piani p e p! :

p p! n n! aa! + bb! + cc! = 0

[se p! : a! x + b! y + c! z + d! = 0].

(f ) Condizione di ortogonalit`
a tra retta e piano:
#
' m
r p r 6 n rg
a b
(g ) Condizione di ortogonalit`
a tra due rette r e r! :

n
c

= 1.

r r! r r! ''! + mm! + nn! = 0

[se r! = ('! , m! , n! )].

(h) Retta s incidente ed ortogonale alla retta r e passante per il punto P0 :

s = q ,

dove q `e il piano normale a r e passante per P0 [definito in (d )] e `e il piano contenente r e passante per P0 (cfr. fig. 1).

rs

P0

r
(fig.1)

(fig.2)

(i ) Retta t incidente ed ortogonale a due rette sghembe r ed s:

t = q m,

dove q `e il piano contenente r e parallelo a r s e m `e il piano contenente s e

parallelo a r s (cfr. fig. 2).
(j ) Distanza puntopiano (cfr. Eserc. 16):
d(P0, p) =
[con Q punto arbitrario di p].

|'P0Q, n(|
||n||

| ax0+by0+cz0+d |

a2+b2+c2

28

Cap. VI

PRODOTTI SCALARI E SPAZI EUCLIDEI

c 88-7999-006-3
!

(k ) Distanza puntoretta (cfr. Eserc. 17(i )):

||P0Qr||
||r||

d(P0, r) =
[con Q punto arbitrario di r].

(l ) Distanza tra due rette sghembe r ed r! (cfr. Eserc. 17(ii )):

d(r, r! ) =

| [QQ" , r, r " ] |
,
||rr "||
!

[con Q, Q! punti arbitrari scelti in r ed r ].

(m) Angoli convessi tra due rette r ed r! :
'r,r " (

(r, r! ) = arcos ||r|| ||r" || = arcos

(%%" +mm" +nn" )

%2+m2+n2

%" 2+m" 2+n" 2

Si noti che (r, r! ) `e un insieme formato da due numeri reali del tipo , [con
0 ].
(n) Angoli convessi tra due piani p e p! :

'n,n" (

(p, p! ) = (n, n! ) = arcos ||n|| ||n"|| = arcos

(aa" +bb" +cc" )

a2+b2+c2

a" 2+b" 2+c" 2

[con n! = (a! , b! , c! ) vettore normale di p! ]. Si noti che (p, p) `e un insieme formato da due numeri reali del tipo , [con 0 ].
(o) Angoli convessi tra una retta r ed un piano p (cfr. Eserc. 18):
0 = arcsen

|al+bm+cn|

%2+m2+n2

a2+b2+c2

1 = 0

[dove 0 `e langolo convesso minimo (e dunque 0 0

2 )].
3

Nota. Come gi`a osservato (cfr. Oss. 5) una retta o un piano di E sono orientati se `e assegnata una loro orientazione, cio`e se `e assegnata una base della loro giacitura [e tutte le basi ad essa equiverse]. In particolare, se r `e una retta orientata, un suo vettore direttore orientato r `e una base dellorientazione scelta. Posto
r = (', m, n), diremo che r `e orientata secondo le x crescenti se ' > 0 e che r `e orientata secondo le x decrescenti se ' < 0. Analoghe definizioni valgono per le al2
tre due componenti [ed anche per le rette del piano E ].