Kinematika Gerak Lengan Robot PUMA

Author : TYAS ISTIQOMAH

Abstract :
Kinematika Gerak Lengan Robot PUMA
Nah, pada kesempatan kali ini yang bertepatan dengan adanya tugas kedua, saya akan menjelaskan analisis
gerak lengan robot PUMA.

Pada video dapat dilihat jika pergerakan robot adalah sebuah gerak rotasi yang memungkinkan robot untuk
bergerak memutar hingga sudut 3600 .
Penggolongan robot dapat dilakukan dengan beberapa cara. Penggolongan tersebut dapat dilakukan menurut
sumber tenaganya, yaitu elektronik, hidrolik, dan pneumatic. Ada juga yang menggolongkannya berdasarkan
tingkat kerumitannya, misalnya robot yang sederhana hanya dapat bergerak dalam satu, dua atau tiga jurusan
saja, sedang robot yang canggih dapat bergerakpuluhan sudut secara serentak. Robot dapat juga digolongkan
dalam daya angkatnya, ada robot yang hanya dapat mengangkat benda-benda yang ringan saja dan ada juga
robot yang mampu mengangkat beban berat. Ada juga yang menggolongkan robot berdasarkan kecepatan
geraknya, ketepatannya serta metode penggunaannya. Dalam pembahasan, gerak robot ini disebut dengan
sebuah ilmu kinematika yang artinyaadalah studi analitis pergerakan lengan robot (robot arm) terhadap sistem
kerangka koordinat referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan
tersebut.Maka, nilai koordinat yang terbentuk sebagai wujud 3D pada robot disebut dengan sumbu X,Y,Z.
Robot PUMA yang ada di artikel adalah sebuah robot yang dapat berotasi dengan lima derajat kebebasan yang
termasuk dalam suatu robot industri. Sebagai penggerak lengan robot dibutuhkan suatu aktuator yang mana
robot PUMA menggunakan aktuator jenis motor DC servoyang menyatu di dalam bersama encoder rotasi,
potensiometer, dan tachometer.

Gambar tersebut adalah rotasi pada robot PUMA yang memiliki koordinat X,Y,Z tertentu sehingga nantinya
didapat masing-masing nilai koordinat tersebut untuk mengetahui sejauh mana robot berotasi. Analisis
pergerakan lengan robot dapat ditunjukkan pada sebuah susunan matriks transformasi, yang misalnya saja
diberikan pada data berikut :

Maka, bentuk matriks transformasinya :

Berdasarkan rumus rotasi di atas, didapat masing-masing nilai X, Y, Z pada pergerakan robot sebagai berikut :
X= -149,090
Y=921,120
Z=20,320
Nilai tersebut adalah sebuah nilai derajat rotasi yang telah dilakukan oleh lengan robot secara keseluruhan.
Page 1

Kinematika Gerak Lengan Robot PUMA

Sekian penjelasan kinematika pergerakan rotasi lengan robot PUMA. Semoga bermanfaat ^__^
(end)

Page 2