DIEGO RIVERA MAT.

314607

CCU
Tarea 2 Robtica.

Herramientas matemticas para la localizacin espacial.

Una de las tareas bsicas de un robot y por lo dems habitual, consiste en la
manipulacin de piezas, lo cual se hace posible, mediante el movimiento
espacial de sus dispositivos extremos. La manipulacin robtica, nos indica
que tanto partes como herramientas, se mueven alrededor del espacio por
algn tipo de mecanismo. Cuando estudiamos la robtica, ineludiblemente nos
interesamos con los detalles de la localizacin de objetos en dos y tres
dimensiones. Estos objetos son los acoples del manipulador, las partes y
herramientas con las cuales l trata, y otros objetos en el entorno del
manipulador.
En esta direccin, conviene mencionar, que la informacin de la posicin, al
igual que la posible orientacin de sta con respecto a la base del robot, es
factor determinante para que ste adquiera la habilidad propia que le permita
maniobrar de manera indistinta con las piezas.
Todo lo anterior nos invita a buscar y apropiarnos de un conjunto de
instrumentos y herramientas matemticas, enfocadas a determinar de manera
especfica tanto la posicin como la orientacin en el entorno espacial de
piezas, accesorios y, en general, de cualquier objeto. Los recursos matemticos
que trataremos, deben ofrecer la potencialidad mnima que nos garantice llegar
de manera sencilla a las relaciones espaciales entre los diferentes objetos, y en
especial, entre stos y el manipulador.
Nos dedicaremos a abordar los diferentes mtodos clsicos que representan la
posicin y orientacin espacial de un cuerpo rgido. Iniciamos con la
representacin en dos dimensiones, pasando posteriormente al anlisis
correspondiente a tres, en sus diferentes modalidades, sin omitir el aporte de
los ngulos de Euler cuando se trata de la orientacin. Seguidamente,
ingresamos en el mbito del concepto de la matriz de transformacin
homognea, con lo cual activamos la representacin articulada de la posicin y
orientacin, agrupando propiedades y aplicaciones. Finalizamos, tratando la

representacin de la orientacin, mediante pares de rotacin, conocidos

tambin como cuaternios.
Representacin de la posicin.
Para definir y manipular cantidades matemticas con las cuales podemos
representar la posicin, nosotros debemos definir sistemas de coordenadas y
establecer las convenciones propias para la representacin respectiva. Es por
esto que nos apoyamos en la concepcin, de que en cualquier parte existe un
sistema de coordenadas, para lo cual todo lo emprendido puede ser
referenciado.
Trataremos el posicionamiento en un plano y en el espacio de tres
dimensiones. El primero cuenta con dos grados de libertad, en donde la
posicin debida a un punto, se define por dos componentes independientes.
Para el caso tridimensional, se requiere usar tres componentes. Comenzaremos
con las coordenadas cartesianas, y seguidamente, presentaremos los otros
mtodos de uso cotidiano, como son, las coordenadas polares para dos
dimensiones, y las cilndricas y esfricas dirigidas a implementar el espacio de
tres dimensiones.

Representacin de la orientacin.
Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir
cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un
robot, no es suficiente con especificar cul debe de ser la posicin de su
extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin. Por
ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva
una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos

de la

superficie para situar adecuadamente la herramienta, sino que ser necesario

tambin conocer la orientacin con que la herramienta ha de realizar la
operacin.
Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de
libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir
de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de
referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y
despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas. De
forma general, esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del
sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el anlisis de los
distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos
sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de
posicin entre ellos.

Matrices de transformacin homogneas.

Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de
orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso
del algebra matricial.
Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV
con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el
sistema OUV el mvil solidario al objeto

(figura 3.4-a. los vectores

unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son i x jy, mientras que los
sistemas OUV son iu jv.
Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Realizando

una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la

siguiente equivalencia:

Es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUV

con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de
un vector en un sistema a las del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de
cosenos directores. Es fcil de comprobar que se trata de una matriz
ortonormal, tal que R-1 =RT.

Aplicacin de Los Cuaterninos.

Los Cuaterninos, definidos por Hamilton, pueden ser utilizados como
herramienta matemtica de gran versatilidad computacional para trabajar con
giros y orientaciones. En la bibliografa clsica sobre robtica suelen ser
obviados o no tratados con el suficiente detalle, a pesar de ser empleados por
algunos robots comerciales (ABB). Para comprender la verdadera utilidad de
los cuaternios, es necesario analizar sus propiedades y ver la aplicacin
prctica de las mismas. Esto se realizara en un epgrafe posterior,
exponindose aqu su definicin.

Un cuaternio Q est constituido por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que
representan las coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k). Es
frecuentemente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en el:
q0, y parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se
puede representar como:

Donde se representa la parte escalar, y v la parte vectorial.

Para la utilizacin de los cuaternios como metodologa de representacin de
orientaciones se asocia el de un ngulo sobre el vector k al cuaternio
definido por:

De esta asociacin arbitraria y gracias a las propiedades de los cuaternios, se

obtiene una importante herramienta analtica para el tratamiento de giros y
cambios de orientacin.
Cinemtica directa e inversa de un robot.
Cinematica Directa de un robot.
La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
anlisis cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los
elementos del robot son calculadas sin considerar las fuerzas que causan el

movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son

estudiadas en la dinmica de robots.
El estudio de la cinemtica de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsin que lo ocasionan
constituyen el problema de la dinmica. Un problema muy bsico en el estudio
de la manipulacin mecnica se conoce como cinemtica directa, que es el
problema geomtrico esttico de calcular la posicin y orientacin del efector
final del manipulador.

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.

Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por
computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a
partir de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por
las articulaciones de la estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular
la posicin de su actuador final a partir de valores especficos denominado
parmetros. Las ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots,
juegos de computadoras y la animacin. El proceso inverso que calcula el
conjunto de parmetros a partir de una posicin especfica del actuador final es
la cinemtica inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de
vectores estos siempre correspondern a una nica posicin del actuador.

Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:

En una cadena paralela, la solucin no es nica: para esta un conjunto de

coordenadas se tienen ms de una posicin final para el actuador.
Un ejemplo tpico de estructura jerrquica sobre el que realizar stos clculos
es un robot, formado por cuerpos rgidos enlazados por articulaciones. Se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y
describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia. Una pieza rgida A depende jerrquicamente de
otra B si, para alcanzar la parte fija de la estructura (base del robot) desde A, se
debe pasar por B. Para calcular la posicin de una pieza rgida de la estructura
se deben calcular las posiciones de todas las piezas de las que depende.
Bibliotecas grficas de uso generalizado, como Opel, estn diseadas para
facilitar

estos

clculos

llevarlos

cabo

eficientemente

mediante pilas de matrices.

La denominacin de esta tcnica se adopta en contraposicin a otra tcnica
relacionada,

la cinemtica

inversa,

que

consiste

en

calcular

las

transformaciones necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo

que su extremo se coloque en una posicin determinada.
El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.
En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones
unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulacin - eslabn
constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema

de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es

posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot. La matriz de transformacin homognea
que representa la posicin y orientacin relativa entre los distintos sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot se denomina i1Ai. Del
mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i1Ai con
i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcial la cadena
cinemtica que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial
asociado a la base. Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la
matriz 0An se le denomina T, matriz de transformacin que relaciona la
posicin y orientacin del extremo final del robot respecto del sistema fijo
situado en la base del mismo. As, dado un robot de 6 grados de libertad, se
tiene que la posicin y orientacin del eslabn final vendr dado por la matriz
T.

Cinemtica inversa de un robot.

En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que permite determinar

el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador
final se ubique en una posicin concreta. El clculo de la cinemtica inversa es
un problema complejo que consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones
cuya solucin normalmente no es nica.
El objetivo de la cinemtica inversa es encontrar los valores que deben tomar
las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada localizacin espacial. Depende de la
configuracin del robot (existen soluciones mltiples).

Siempre que se especifica una posicin de destino y una orientacin en

trminos cartesianos, debe calcularse la cinemtica inversa del dispositivo para
poder despejar los ngulos de articulacin requeridos. Los sistemas que
permiten describir destinos trminos cartesianos son capaces de mover el
manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de
trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A estos puntos los
llamaremos puntos calculados. 1
El movimiento de una cadena cinemtica ya sea si es un robot o un personaje
animado es modelado por ecuaciones cinemticas propias de la misma cadena.
Estas ecuaciones definen la configuracin de la cadena en trminos de sus
parmetros.
Por ejemplo las frmulas de la cinemtica inversa permiten el clculo de los
parmetros de unin del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una
de las Frmulas similares es determinar las posiciones del esqueleto de un
personaje animado que se va a mover de una manera en particular.

Matriz Jacobiana.
La matriz jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de
primer orden de una funcin. Una de las aplicaciones ms interesantes de esta
matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a la funcin en un punto. En
este sentido, el jacobiano representa la derivada de una funcin multivariable.
Propiamente deberamos hablar ms que de matriz jacobiana, de diferencial
jacobiana o aplicacin lineal jacobiana ya que la forma de la matriz depender
de la base o coordenadas elegidas. Es decir, dadas dos bases diferentes la
aplicacin lineal jacobiana tendr componentes diferentes aun tratndose del
mismo objeto matemtico.

Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana es una matriz formada por las derivadas de primer orden
de una funcin. Una de las aplicaciones ms interesantes de esta matriz es la
posibilidad de aproximar la funcin en un punto. En este sentido, el Jacobiana
representa la derivada de una funcin multivariable. Supongamos F: Rn
Rm es una funcin que va del espacio euclidiano n-dimensional a otro espacio
euclidiano m-dimensional. Esta funcin estdeterminada por m funciones
reales: y1(x1,..., xn),..., ym(x1,..., xn). Las derivadas parciales de estas (si
existen) pueden ser organizadas en una matriz por n, la matriz Jacobiana de F:

Bibliografa:
file:///C:/Users/Usuario/Downloads/302464888-Analisis-Cinematico-Robot2gdl.pdf
https://es.scribd.com/upload-document?
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file:///C:/Users/Usuario/Downloads/302464888-Analisis-Cinematico-Robot2gdl.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica
http://html.rincondelvago.com/cinematica.html