Universidad Nacional Experimental

Francisco de Miranda
Complejo Acadmico El Sabino.
rea de Tecnologa.
Programa: Ingeniera Qumica.
Ctedra: Dinmica y control de Proceso.
Prof.: Eumar Leal.

Realizado por:
Marielwi Maldonado
Stephanie Abi Saab
Michael Sutherland
Mara Primera
Alberto Aular
Franvierly Rivas
Punto Fijo, Marzo de 2012

Control avanzado

Ya que en este proceso se ven involucradas mltiples variables por estar en

presencia de un control avanzado se menciona entonces que existe un control
multivariable que se basa en la obtencin y aplicacin de modelos obtenidos del
propio proceso para predecir las salidas a lo largo de un cierto periodo de
tiempo. En la industria existen procesos multivariable, como las columnas de
destilacin, en los que cada variable manipulada afecta a varias controladas,
por lo que no se dispone de una estrategia de control nica. Por medio del
control multivariable predictivo basado en modelos se conduce al proceso a un
punto de operacin ptimo desde el punto de vista econmico a pesar de las
perturbaciones, las cuales estn contempladas en los modelos obtenidos.
Las diferentes tcnicas de control pueden ser aplicadas a cualquier tipo de
proceso, sabiendo que para el desarrollo de una aplicacin es necesario:

Conocer las tcnicas de control

Conocer el proceso
Observar el funcionamiento de la unidad
Tener en cuenta la regla bsica: La complicacin innecesaria lleva a un
peor entendimiento por parte del operador.

Entre las tcnicas para realizar control avanzado se pueden encontrar las
siguientes:

Control
Control
Control
Control

feedforward.
en cascada.
de relacin.
selectivo.

Cada una de estas tcnicas puede apoyarse en diversos clculos matemticos

para complementar el efecto sobre el elemento final de control, siempre con el
objetivo de producir estabilidad en la operacin. Es necesario hacer hincapi
en que el objeto principal del control avanzado es producir estabilidad en la
operacin as como lo es la del control por adelanto.
Control por adelanto (Feedforward)

Los controladores con realimentacin del proceso no tienen en cuenta la

influencia de las perturbaciones que se producen y que afectan al lazo de
control. Debe existir un error para que se inicie la accin correctiva. Un medio
para corregir el efecto de las perturbaciones es el control Feedforward, el
cual compensa el efecto de las mismas antes que produzcan error en la variable
controlada. Este sistema est limitado por la exactitud de las medidas, los
clculos efectuados y las perturbaciones no medidas.
En pocas palabras de puede decir que el control Feedforward es una estrategia
usada para compensar perturbaciones presentes en un sistema antes de que
ellas afecten la variable controlada. En este caso, se mide una variable que
pueda afectar la variable controlada, se predice su efecto y se aplica una
accin correctiva anticipadamente al mismo.
Para lograr la capacidad predictiva del FFC es necesario conocer la relacin
entre la variable cuyo efecto se desea suprimir y la variable controlada, en lo
que constituye un modelo, total o parcial, del proceso tomando en cuenta que la
calidad del control del proceso estar en funcin de la calidad del modelo
usado para lograr o llevar a cabo la compensacin de las perturbaciones
presentes y el comportamiento de otras variables no compensadas puede
afectar a la variable controlada
El tiempo de respuesta del FFC debe ser menor que el tiempo muerto entre la
presencia de la perturbacin en la variable compensada y la manifestacin del
efecto en la variable controlada. Este tiempo muerto debe ser conocido para
sincronizar la salida del controlador.Se pueden considerar mltiples variables
como entrada al FFC y compensar el efecto combinado de las perturbaciones
en ellas.
Accin de control por realimentacin.
El control por realimentacin es la filosofa de control ms comn en la
industria. El estado deseado es comparado con el estado actual del proceso y
se emite una accin en base a la desviacin observada a fin de corregirla.

Teora del control Feedforward.

Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes

entre la salida y dos grupos de entradas: la salida del proceso que es la variable
controlada (Ve) o dependiente, y la entrada, conocida a su vez como variable
manipulada (Vm) o independiente. Las variables asociadas a la carga son el otro
tipo de independientes, conocidas como variables de perturbacin (Vp). La
figura siguiente muestra un diagrama de bloques en el que aparecen las tres
variables descritas. Como puede verse, cada una de las entradas llega al
proceso por un lugar diferente, por lo que afectan de distinta forma a la
variable controlada. La ecuacin que describe al proceso es:

Vc= Vm * Gm- Vp * Gp

El objeto del sistema de control feedforwardes mantener la variable

controlada en un valor de referencia R que debe ser igual al valor deseado
para la variable controlada. Con estos datos se puede obtener el valor de la
variable manipulada a partir de la ecuacin anterior.

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la

variable de perturbacin se mantendr constante el valor de referencia, es
decir, el valor de la variable controlada.

Control por adelanto no lineal.

Para definir y encontrar una definicin de esta no linealidad asumiremos que en

este tipo de herramienta o tcnica (control por adelanto) ya antes conocida
existe un sistema con ecuaciones no lineales que definen su comportamiento en
el cual se pretende llevar hacia unas condiciones de funcionamiento, si existe la
asuncin mencionada, entonces podemos decir estamos en presencia de un
sistema con retardo el cual representara para este caso bsicamente la no
linealidad del mismo.
Los sistemas no lineales con retardo presentes en este tipo de control son
aquellos capaces de generar un problema de la estabilizacin global de sistemas
feedforward con un retardo en la entrada por retroalimentacin, este se
puede estabilizar usando una metodologa para ello, la metodologa establecida
en Mazenc et al. Predice que por medio de una retroalimentacin acotada, una
cadena de n integradores con un retardo arbitrario en la entrada donde el
sistema original es sometido a una serie de transformaciones sucesivas en el
cual por medio de simulaciones (tomando en cuenta las leyes de control
avanzado de procesos) podemos identificar las perturbaciones presentes y
adems, observar que es una herramienta que estabiliza un modelo del
prototipo.

Aplicacin a un intercambiador de calor. (Ejemplo)

En el intercambiador de calor presente en el diagrama de flujo de procesoque
incluye un control feedforward se muestra que, la temperatura de salida es la
variable controlada, el caudal de producto y su temperatura de entrada son
variables de perturbacin, mientras que el caudal de vapor es la variable
manipulada.

Aplicando un balance de energa se obtiene el modelo en estado estacionario

del proceso de intercambio de calor.

Hs*Fs=Fp*Cp* (Ts - Te)

Dnde:
Hs = Entalpia del vapor (kcal/kg)
Fs = Caudal de vapor (kg/h)
Fp = Caudal de producto (kg/h)
Cp = Calor especfico del producto (kcal/kg C)
Ts = Temperatura de salida (C)
Te = Temperatura de entrada (C)
En este ejemplo la referencia es la temperatura de salida deseada. Si no
existieran otras perturbaciones se podra fijar el caudal de vapor necesario
para mantener esta temperatura. El clculo anterior se basa en el modelo en
estado estacionario, en el cual no se contemplan las diferentes dinmicas que
afectan a las variables en funcin de su propia naturaleza y el lugar donde se
encuentran situadas en el proceso. Para llevar a cabo la compensacin dinmica
es necesario introducir una funcin de tiempo lead/lagen las variables de
perturbacin, de forma que el sistema de control pasa a ser el de la

La compensacin dinmica hace coincidir en el tiempo las variables para que no

se produzca desviacin entre el valor real de la variable controlada y el valor
deseado como referencia.

Reajuste por medio de feedback.

Existen influencias externas que producen errores en el clculo. Como
consecuencia la temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un
error permanente.
Entre las influencias externas se pueden citar:

Cambio en la presin del vapor, haciendo que se modifique su entalpia.

Cambio en las condiciones ambientales, noche y da, invierno y verano,
etc.
Ensuciamiento en los tubos del cambiador.

Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de
mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento
es el control feedback.

La figura siguiente muestra el sistema de control anterior incluyendo un

controlador de temperatura en la lnea de salida de producto, el cual acta
como reajuste o feedback. Este controlador mantendr la temperatura en el
valor de referencia deseado, corrigiendo los desequilibrios producidos por las
perturbaciones no medidas y los errores de clculo.

Entonamiento de Controladores por Adelanto

Ziegler y Nichols desarrollaron mtodos de entonamiento de controladores
PID en los primeros aos de la dcada de los cuarenta basados en pruebas de
lazo abierto (menos conocidas que por ejemplo las frmulas de Cohen Coon) y
tambin en pruebas de lazo cerrado, el cual pudo ser su mayor logro conocido.
El mtodo de lazo abierto permite calcular los parmetros PID, partiendo de
los parmetros del proceso. El procedimiento:
Se hace una prueba de la planta en lazo abierto
Se determinan los parmetros del proceso: ganancia del proceso, tiempo
muerto, constante de tiempo (vase abajo, dibuje una tangente a travs del
punto de inflexin y mida L y T como se muestra, por cierto en la actualidad
existen mejores y ms fciles mtodos)
Calculamos los parmetros de acuerdo a las siguientes formulas:
K = constante de tiempo / (ganancia del proceso * tiempo muerto)
PI: Ganancia proporcional

PID: ganancia proporcional derivativo

OP: Salida del controlador.
Para cada uno de estos sistemas el programa facilita el diagrama de bloques de
un sistema preconfigurado y totalmente operativo (con valores por defecto),
ya que no precisa de configuracin previa.
El usuario puede configurar y modificar el sistema, de manera muy sencilla
(sobre el diagrama de bloques), asignando distintos tipos de componentes de
proceso y de instrumentacin a cada uno de los bloques que forman el sistema y
configurando los parmetrosque caracterizan a cada componente.
Comparacin con control por realimentacin.

Control Anticipativo o por Adelanto.

Como conclusin, se puede afirmar que el control de realimentacin puede
controlar bien en rgimen permanente, pero no lo hace suficientemente en
condiciones dinmicas de funcionamiento del proceso. En cambio, el control
anticipativo es capaz de regir rpidamente los cambios dinmicos, pero
presenta un offset considerable a la salida.
Principales aplicaciones.

En procesos difciles de controlar por realimentacin debido a la

presencia de tiempo muerto y retardos considerables.

En procesos que reciben flujos no controlados provenientes de otras

partes de la planta y que pueden afectar a la variable controlada.

Procesos en el que la variable controlada no puede medirse con precisin

o de modo continuo.

Procesos en el que la variable controlada no es fija y viene determinada

por otras variables.

Diseo del controlador anticipativo.

Recordando que los diagramas de bloques son las representaciones grficas del
funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques podemos
decir que en la figura siguiente se ven involucradas las siguientes variables y
consideraciones: controladores, vlvula de control, transmisores de medida;
bloques de proceso, de perturbacin y de compensacin.
Considrese el diagrama de bloques del control anticipativo. Se supone que la
funcin de transferencia de la planta Gp(s) y la funcin de transferencia de la
perturbacin Gn(s) son conocidas:

Dnde:
Gn(s): Funcin de transferencia de la perturbacin
Gp(s): Funcin de transferencia de la planta
Gv(s): Funcin de transferencia de la vlvula

Hff(s): Funcin de transferencia del elemento detector

deltransmisor del lazo anticipativo
Gcff(s): Funcin de la unidad de cmputo del control anticipativo

primario

Del diagrama de bloques:

C(s) = Gcff.Gv.Gp.E(s) + Gn.N(s)

Ventajas del control anticipativo o por adelanto:

Detecta las variables perturbadoras y toma la accin correctiva antes

de que la variable controlada se desve de su punto de referencia.
til para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinmica muy
lenta.
Mejora de rendimientos en productos de mayor valor aadido.
Ahorro de energa.
Incremento de la capacidad de produccin.

Desventajas del controlador anticipado o por adelanto:

Requiere medir todas las variables perturbadoras.

Requiere conocimiento exacto del proceso.

El modelo puede resultar fsicamente irrealizable. (Si el polinomio del

numerador de la funcin de transferencia del controlador es de mayor
grado que el polinomio del denominador)
No corrige perturbaciones no medidas.
Es insensible a variaciones en los parmetros de los elementos del lazo
de control.

Control anticipativo + realimentado.

En este caso si el caudal es constante la seal procedente del controlador de

temperatura pasa sin cambios hacia la vlvula. En cambio s se presentan
variaciones en el caudal, la seal proveniente del controlador FeedForward
correspondiente se suma o se resta, segn el sentido de variacin en la
temperatura.

De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son detectados y
corregidos inmediatamente y compensan los cambios anticipados, que por esta
causa, pudiesen producirse en la temperatura.

Diagrama de bloques del control anticipativo + realimentado.

De acuerdo con el diagrama de bloques, se puede demostrar que la funcin de
transferencia del controlador Feedforward sigue siendo:

Control por adelanto no lineal.

Si estamos hablando de control por adelanto o predictivo seguimos hablando de
un control Feedforward. Para definir y encontrar una definicin de esta no
linealidad asumiremos que en este tipo de herramienta o tcnica (control por
adelanto) ya antes conocida existe un sistema con ecuaciones no lineales que
definen su comportamiento en el cual se pretende llevar hacia unas condiciones
de funcionamiento, si existe la asuncin mencionada, entonces podemos decir

estamos en presencia de un sistema con retardo el cual representara para

este caso bsicamente la no linealidad del mismo.
Los sistemas no lineales con retardo presentes en este tipo de control son
aquellos capaces de generar un problema de la estabilizacin global de sistemas
feedforward con un retardo en la entrada por retroalimentacin, este se
puede estabilizar usando una metodologa para ello, la metodologa establecida
en Mazenc et al. Predice que por medio de una retroalimentacin acotada, una
cadena de n integradores con un retardo arbitrario en la entrada donde el
sistema original es sometido a una serie de transformaciones sucesivas en el
cual por medio de simulaciones (tomando en cuenta las leyes de control
avanzado de procesos) podemos identificar las perturbaciones presentes y
adems, observar que es una herramienta que estabiliza un modelo del
prototipo.