LEVANTAMIENTO Y CONTROL DE UN

PÉNDULO INVERTIDO CON UN ESQUEMA

DE CONTROL RECONFIGURABLE

F. Castaños ∗ R. Carrera ∗∗,1

∗
Facultad de Ingenieria, UNAM, fcas7@yahoo.com
∗∗
Instituto de Ingenieria, UNAM, AP 70-472, 04510
Coyoacan, D.F., racm@pumas.iingen.unam.mx

Abstract: Se propone un esquema sencillo que lleva al péndulo del punto de

equilibrio estable al punto de equilibrio inestable con un control de posición del
carro que hace entrar al péndulo en resonancia, y al entrar a la posición vertical
conmuta a un esquema de regulación del péndulo. Para el diseño de los controles
se usó LQR discreto. Se muestran los resultados por simulación y experimentales.
Como resultado de esta experiencia se tiene una plataforma que permite probar,
de manera expedita, diferentes algoritmos de control en este sistema.

Keywords: Péndulo invertido, Control óptimo, Control digital.

1. INTRODUCCIÓN Se describe en este documento el trabajo real-

Un mecanismo muy utilizado hoy en dı́a para
realizar tanto prácticas como proyectos de inves-
tigación es el péndulo invertido. El sistema más
común es el que está compuesto por un carro que
se mueve libremente a lo largo de un eje y una
barra que pende de él, pero también los hay del
tipo rotacional (Misawa et al., 1995), de doble
articulación en un plano inclinado (Furuta, 1992)
y otros.
El péndulo invertido es un sistema mecánico, de
fase no mı́nima inestable en lazo abierto, que
emula la dinámica de un artefacto volador, como
puede ser un cohete o un misil. Este tipo de sis-
tema dinámico no lineal es ampliamente utilizado
para probar nuevas técnicas de control, tanto en
simulación como en la planta real. Los elementos
mecánicos de este sistema introducen fenómenos
de fricción no modelable, zonas muertas y juego
(backlash), que son difı́ciles de incluir en el mod-
elado básico del sistema.
izado para levantar y regular al péndulo inver-
tido en su punto de equilibrio inestable. Para
el levantamiento del péndulo se tienen algunos
antecedentes como el reportado por Mori (Mori
et al., 1976) que implica un control en tiempo
mı́nimo, y los de Aström (Aström and Furuta,
1996) y Yoshida (Yoshida, 1999) que plantean el
levantamiento del péndulo como un sistema sub-
actuado y emplea conceptos de energı́a. Como an-
tecedentes del control en la posición vertical ten-
emos los reportados por Verde (Verde et al., 1996),
que consisten de una ubicación de polos con com-
pensación de fricción estática y de un control
H∞ . Nuestra propuesta consiste en levantar al
péndulo a partir de su posición vertical hacia
abajo con un algoritmo sencillo que contiene re-
glas heurı́sticas de tipo una condición una acción
(if - then), y regularlo en su posición vertical con
una retroalimentación de estado con ubicación de
polos óptima, diseñada con un regulador lineal
cuadrático (LQR) y el modelo del sistema lineal-
izado en el punto de equilibrio inestable.

1 Responsable para fines de correspondencia


Fig. 1. Sistema Péndulo, Actuador, Computadora
Personal.
El equipo original consistı́a de un software, actu-
ador y péndulo invertido (amira, 1992). Su soft-
ware era un tanto limitado por lo que se desarrolló
uno nuevo con el lenguaje de programación C, que
por otro lado resultó ser un tanto exhaustivo para
su uso como plataforma para probar algoritmos
de control. Para este trabajo se decidió utilizar
un lenguaje de programación de alto nivel, como
lo es MATLAB en tiempo real en su opción de
SIMULINK. Para poder usar esa herramienta fue
necesario desarrollar un driver dedicado para la
tarjeta interfaz que permite la comunicación entre
la computadora personal anfitrión y el péndulo.
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
El sistema se compone del péndulo invertido
LIP100 de la compañı́a alemana amira GmbH, su
actuador y una computadora personal (PC), como
lo muestra la figura 1. El eje por donde se desliza
el carro tiene un metro de longitud, y la barra del
péndulo una longitud de 56 cm.
En la computadora se encuentra el programa que
realiza el control, ası́ como la tarjeta interfaz
amira; la PC se comunica con el péndulo a través
de un actuador, que está integrado básicamente
por: circuiterı́a para sensores, amplificador de po-
tencia para el motor de dc, acceso a señales de
medición y control, potenciómetros para provocar
fallas y LED´s de señalamiento de status de op-
eración. Por otro lado, el péndulo está constituido
por un motor de dc, conectado al carro, por medio
de una banda dentada, que se desliza sobre una
barra de acero de sección circular, y de él pende
una barra que tiene una masa en su extremo.
Este subsistema, barra-masa (el péndulo), oscila
libremente sobre baleros; se tiene un encoder in-
cremental óptico acoplado al péndulo para medir
su posición angular, un tacómetro para medir la
velocidad del motor y un potenciómetro multi-
vueltas de precisión para determinar la posición
lineal del carro.
ls
M1 g Φ
M0 g
F Fric
N r
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre del sistema carro-
péndulo invertido
La PC utilizada contiene un procesador Pentium
II, con un reloj de 400MHz y 128MB de memoria
RAM. La interfaz que contiene es una tarjeta
desarrollada por la compañı́a amira, y está con-
stituida por convertidores A/D y D/A de 12 bits
de resolución, y un puerto paralelo para entrada
y salida de señales digitales; también contiene
un contador en cuadratura para contabilizar las
transiciones de un encoder óptico.
Se decidió usar MATLAB en su opción de tiempo
real para relizar el control, pero como la inter-
faz de amira no está entre los manejadores con
que cuenta MATLAB se tuvo que escribir uno en
lenguaje C, para su integración en el programa
de SIMULINK que lleva el procedimiento de lev-
antamiento y control.
3. MODELO MATEMÁTICO
Un diagrama simplificado del sistema carro-
péndulo es mostrado en la figura 2, y con base en
él se procede a obtener su modelo. F es la fuerza
que ejerce el motor de DC sobre el carro y F ric
es la fuerza de fricción viscosa que opone la barra
al movimiento, M0 es la masa del carro, M1 es la
masa del péndulo, ls es la distancia del pivote al
centro de masa del péndulo, r es el desplazamiento
del carro y Φ la posición angular del péndulo.
3.1 Modelo no lineal
El modelo se obtiene a partir de la segunda
ley de Newton para movimiento traslacional y
rotacional. El modelo no lineal resultante es
·· · ··
ΘΦ + C Φ − M1 ls (r cos Φ − gsenΦ) = 0 (1)
·· · ·2 ··
M r + Fr r + M1 ls (Φ senΦ − Φ cos Φ) = F (2)
donde Θ = Θs + M1 ls2 y M = M0 + M1 , con Θs el Tabla 1. Parámetros del péndulo
momento de inercia del péndulo, C la constante de invertido
fricción en el pivote y Fr la constante de fricción Parámetro Valor
viscosa. M0 3.200 Kg
· M1 0.329 Kg
La ecuación de estado no lineal, de la forma x =
Θs 0.008 Kg · m2
f (x,u) se obtiene a partir de las ecuaciones 1 y 2 Fr 6.200 Kg/s
· · C 0.009 Kg · m2 /s
y la siguiente definición del estado x = [r Φ r Φ]T
· · ls 0.440 m
y la entrada u = F . x1 y x2 se definen de la forma
usual Tabla 2. Parámetros de normalización
·
x1 = x3 Parámetro Valor
· n1 14.90 V /m
x2 = x4 n2 52.27 V /rad
· · n3 -7.64 V · s/m
mientras que x3 y x4 se obtienen a partir de 1 y n4 52.27 V · s/rad
2. Haciendo α = M1 ls Kf 2.60 N/V

· α2 g sin x2 cos x2 Fr Los parámetros nominales para este péndulo, pro-

x3 = − x3 −
ΘM − α2 cos2 x2 ΘM − α2 cos2 x2 porcionados por el constructor, están dados en la
αC cos x2 α sin x2 tabla 1.
− x4 + x2 +
ΘM − α2 cos2 x2 ΘM − α2 cos2 x2 4
Θ
+ u (3)
ΘM − α2 cos2 x2 3.3 Modelo discreto
· αM g sin x2 αFr cos x2
x4 = 2 2
− −
ΘM − α cos x2 ΘM − α2 cos2 x2 El modelo con el que se hace la sı́ntesis del
MC α2 g sin x2 cos x2 2 controlador es el modelo discreto normalizado,
− + x +
ΘM − α cos x2 ΘM − α2 cos2 x2 4
2 2
para lo cual se define al estado normalizado como
α cos x2
+ u (4) xn (t) = N x(t), con N = diag(n1 , n2 , n3 , n4 ), y la
ΘM − α2 cos2 x2 entrada normalizada como un (t) = Kf u(t). Los
parámetros de normalización están dados en la
tabla 2.
3.2 Modelo linealizado El periodo de muestreo se estimó con base en el
polo más rápido del péndulo, esto es -4.83 1/s.
El modelo a emplear es una representación de es- Con base en la propuesta de Franklin (Franklin et
tado obtenida a partir de una linealización usando al., 1998), en la que propone 20 < ωωsb < 40, ωs es
una expansión en series de Taylor. Se linealizan las la frecuencia de muestreo y ωb el ancho de banda;
ecuaciones 3 y 4 alrededor del punto de operación suponiendo ωb = 4.83 y el lı́mite superior da como
xo = [0 0 0 0]T , dando como resultado resultado un periodo de 32.5 milisegundos. Se
tomó T = 30 ms. Considerando un retenedor de
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ orden cero sin retraso en la entrada de la planta
0 0 1 0 0 y el periodo de muestreo anterior, se obtienen las
· ⎢0 0 0 1 ⎥ ⎢0⎥
x(t) = ⎢
⎣0
⎥ x(t) + ⎢ ⎥ u(t) (5) ecuaciones 7 y 8 a partir de las ecuaciones 5 y 6
a32 a33 a34 ⎦ ⎣ b3 ⎦
normalizadas
0 a42 a43 a44 b4
⎡ ⎤ xn (k + 1) = Ad xn (k) + Bd un (k) (7)
1 00 0
y(t) = ⎣ 0 10 0 ⎦ x(t) (6) yn (k) = Cd xn (k) + Dd un (k) (8)
0 01 0
donde
2 4. LEVANTAMIENTO Y CONTROL
(M1 ls ) g ΘFr
a32 = , a33 = − ,
ΘM − (M1 ls )2 ΘM − (M1 ls )2 La figura 3 muestra el diagrama de flujo del
M1 ls C M1 ls M g programa en Simulink que levanta y controla al
a34 = − 2 , a42 = ,
ΘM − (M1 ls ) ΘM − (M1 ls )2 péndulo. Inicia intentando levantar al péndulo
M1 ls Fr MC haciéndolo entrar en resonancia, verficando en
a43 = − 2 , a44 = − , cada ciclo si el ángulo es menor a 10◦ sin un
ΘM − (M1 ls ) ΘM − (M1 ls )2
tiempo lı́mite para ello; cuando finalmente el
Θ M1 ls
b3 = , b4 = , ángulo está dentro del rango, el programa con-
ΘM − (M1 ls )2 ΘM − (M1 ls )2 muta al algoritmo de control, como se describe
y u = F. abajo.
4.1 Levantamiento del péndulo
Una alternativa para levantar el péndulo es
haciéndolo entrar en resonancia (Feynman et al.,
1969), al excitarlo con una señal que tuviera la
misma frecuencia natural del péndulo. Pero esto
sólo funcionarı́a para un péndulo ideal, ya que
un péndulo real es un sistema no lineal con una
fricción que no es constante, por lo que el periodo
de oscilación varı́a y depende, entre otras causas,
de las condiciones iniciales y de la fricción seca.
Si bien el sistema carro-péndulo es un sistema
acoplado, esta propuesta considera al carro como
ente único y la presencia del péndulo como una
perturbación. De esta manera se puede decir que
el carro se mueve de forma independiente del
péndulo, pero a su vez la fuerza ejercida sobre
el pivote del péndulo tiene el mismo periodo que
la señal de excitación del carro, ası́, de manera
indirecta, se hace entrar en resonancia al péndulo.
La propuesta de este trabajo es hacer una iden-
tificación en tiempo real del periodo natural del
péndulo, para que la señal de excitación tenga
ese mismo periodo y haga entrar en resonancia
al péndulo. Esta medición indirecta del periodo
consiste en determinar en qué momento la ve-
locidad angular se hace cero, cuando se detecta
esta condición la referencia rd (t), que es una señal
cuadrada de periodo variable, conmuta entre los
valores [−rm , rm ] bajo la siguiente ley
⎧ En cada ciclo, ver figura 4, se estima la velocidad
·
⎨
rm si θ = 0 y θ en cuadrante 2 o 3
rd (t) =
⎩ −r si θ· = 0 y θ en cuadrante 1 o 4
m
La señal de referencia es un comando de posición
para un control del carro, donde la presencia del
péndulo es considerada como una perturbación.
rm es un valor constante arbitrario menor que la
No
¿ Φ < 10 ?
Levantamiento del
Si Péndulo
Algoritmo
de control
Fig. 3. Diagrama de flujo del programa que lev-
anta y controla al péndulo
Inicio
No
¿ Velocidad angular
< umbral ?
Si
¿ Angulo en cuadrantes
No 2o3?
Si
ref = extemo derecho
ref = extremo izquierdo
ref = ref anterior
Generacion de comando
de control
Fin
Fig. 4. Diagrama de flujo del levantamiento del
péndulo.
semilongitud de la barra. El cuadrante 2 corre-
sponde a θ ∈ [0, π/2] en concordancia con la figura
2, creciendo en sentido antihorario.
angular y cuando ésta es menor que un cierto um-
bral, determinado de manera experimental, sig-
nifica que se está llegando al lı́mite del medio
periodo, por lo que se envı́a el carro al extremo
contrario para aumentar el tamaño de las oscila-
ciones. Cuando la velocidad angular no es cero se
mantiene la misma referencia.
El carro es un sistema de segundo orden, en el
que de manera arbitraria se ubican sus polos para
variar su velocidad de respuesta. El valor de los
polos depende de que el carro se desplace a una
velocidad tal que el péndulo pueda llegar a la
posición vertical hacia arriba. Para la asignación
de polos se utilizó tanto la fórmula de Ackermann
como LQR (con Qc = diag[300 10] y Rc =
1). Cuando el péndulo se encuentra dentro del
rango de ± 10◦ , ya no se pasa por esta parte
del programa, se pasa al algoritmo de control del
péndulo; a no ser que se caiga el péndulo, entonces
se continua con el algoritmo de levantamiento.
4.2 Algoritmo de control
El control del sistema carro-péndulo consiste en
una retroalimentación de estado con un regulador
 40 el levantamiento se hizo una ubicación de polos
CONTROL (N) 20 óptima (ya que la ubicación de polos usada en
(a)
0 simulación no funcionó en la práctica), quedando
−20
éstos en (6.7013×10−1 ± j8.2049 × 10−2 ). En la
−40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 gráfica (a) se muestra el comportamiento de la
50
señal de control, en (b) los desplazamientos del
POSICIÓN (cm)

carro, y en (c) la posición angular del péndulo.

0
(b) Al tiempo t0 se inicia la operación y en t1 el
−50 péndulo ingresa al rango de los ±10◦ , por lo
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
que el programa conmuta a la rutina de control,
0 enviando el estado al reposo.
ÁNGULO (º)

(c)
−100
−200
−300
0 0.5 1 1.5
TIEMPO (s)
Fig. 5. Resultado de la simulación del levan-
tamiento y control del péndulo invertido
cuadrático lineal (LQR, por sus siglas en inglés),
con ı́ndice de desempeño
N
X se incrementa la masa del péndulo, sobreponiendo
J= (xTn (k)Qxn (k) + uT (k)Ru(k))
k=0
en donde en Q se le da mayor peso a r y θ.
Como se tienen sensores para las posiciones lineal
y angular, ası́ como para la velocidad lineal, pero
no para la velocidad angular, ésta es estimada por
medio de un observador de Luenberger.
La optimación se realiza con la función lqrd de
Matlab, que resuelve la ecuación de Riccati re-
sultante. La ley de control es u = −Kx, donde
K = r−1 B T S, S la solución de la ecuación de
Riccati. Se usó Q = diag[650 100 20 10], y R = 1.
Una vez levantado, el control LQR fue sometido a
una serie de pruebas para observar su desempeño.
2 2.5 3 3.5 4
La primera prueba se realizó al tiempo t2 (ver
gráficas en la figura 7), en la que se somete al
péndulo a una perturbación equivalente a un im-
pulso de fuerza actuante sobre la masa del péndulo
y perpendicular al brazo. En t3 se da un comando
de cambio de posición, donde se le ordena moverse
del centro a un extremo de la barra (40 cm). En t4
una pesa, de aproximadamente el 20% de la masa
original, en el extremo superior del péndulo, y
se da un comando de cambio de posición (se le
regresa al origen).
En todos los casos anteriores, se observa que ante
la presencia de perturbaciones, externas (impulso)
e internas (cambio de masa), ası́ como de coman-
dos extremos, el control propuesto es capaz de
mantener la regulación.
El periodo teórico del péndulo es de 1.33 s, en la
práctica se tuvo un periodo promedio de 1.6 s. El
umbral para determinar que la velocidada angular
se acerca a cero fue de 0.77 ◦ /s.

5. SIMULACIÓN
7. CONCLUSIONES
Con base en la propuesta para el levantamiento,
con una ubicación de polos en (0.5 y 0.5) para el Inicialmente se hicieron pruebas para levantar al
control del carro y el control del péndulo prop- péndulo con una señal de periodo constante igual
uesto, se hicieron simulaciones con el modelo no 50
CONTROL (N)

lineal de la planta y la fricción no lineal reportada

por Verde (Verde et al., 1996). La simulación se 0
(a)
realizó con SIMULINK y los resultados se mues-
−50
tran en la gráfica 5.
50
POSICIÓN (cm)

En la curva (a) se muestra la señal de control.

donde se puede apreciar la conmutación al control 0
(b)
del péndulo a los 2.25 segundos. En (b) se tiene
la posición del carro y en (c) la posición angular −50

del péndulo. En esta última se pueden apreciar 300

ÁNGULO (º)

las oscilaciones que van de los 180◦ a 0◦ , donde el 200

péndulo queda atrapado. 100 t1
t0 (c)
0
13 14 15 16 17 18 19
TIEMPO (s)
6. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Fig. 6. Levantamiento del péndulo. En t0 se inicia
En la figura 6 se muestran las gráficas del proceso la operación y en t1 el péndulo ya se encuen-
del levantamiento y control del péndulo. Para tra levantado.
 50 Feynman, R., R. Leighton and M. Sands (1969).
CONTROL (N)
The Feynman lectures on physics. Adison
0
Wesley. USA.
−50
t2 t3 t4 Franklin, G., J. Powell and M. Workman (1998).
Digital control of dynamic systems. Adison
40
POSICIÓN (cm)

20
Wesley. Menlo Park.
0 Furuta, K. (1992). A new inverted pendulum
−20 apparatus for education. In: 1992 American
−40
Control Conference. Vol. 3. The American
5 Automatic Control Council. pp. 191—196.
ÁNGULO (º)

0 Misawa, E., M. Arrington and T. Ledgerwood

−5 (1995). Rotational inverted pnedulum: A new
−10 control experiment. In: 1995 American Con-
14 16 18 20 22 24 26 28 30
TIEMPO (s) trol Conference. Vol. 1. The American Auto-
matic Control Council. Seattle. pp. 29—33.
Fig. 7. Control del péndulo a una perturbación Mori, S., H. Hishihara and K. Furuta (1976). Con-
externa y a variación de un parámetro trol of unstable mechanical system, control of
a pendulum. Int. J. Control 23, 673—692.
a la del péndulo ideal, pero éste no se levantó en Verde, C., J. Ramos and R. Barrera (1996). Ex-
ningun intento, cosa que sı́ se logró con nuestra periments for analysis and design of robust
propuesta. Desafortunadamente no se tuvo éxito controllers: the inverted pendulum case. In:
en todos los casos, por lo que consideramos seguir 13th World Congress of IFAC. Vol. G. San
trabajando en afinar esta propuesta; probable- Francisco. pp. 53—58.
mente el hecho de no tener éxito en el levan- Yoshida, K. (1999). Swing-up control of an in-
tamiento se deba a la suposición de considerar verted pendulum by energy-based methods.
sólo el modelo de segundo orden para el carro. In: 1999 American Control Conference. San
En futuros trabajos tendrá que considerarse el Diego, California. pp. 4045—4047.
acoplamiento del carro con el péndulo.
Entre las bondades de este sistema está el hecho
de que quien utilice esta plataforma no tiene
que desarrollar los manejadores de la interfaz de
entrada/salida, estos ya están integrados en el
modelo SIMULINK correspondiente. Lo único que
tiene que hacer es generar las matrices y vectores
necesarios para realizar el control en lazo cerrado.
Se ha adquirido una experiencia invaluable en el
manejo de sistemas mecánicos por medio de una
computadora personal y a través de una interfaz
electrónica, que ha logrado que en este momento,
con la ayuda de MATLAB y el equipo LIP 100,
tengamos una plataforma con la que tanto investi-
gadores como estudiantes puedan verificar algorit-
mos avanzados para el levantamiento y/o control
de un péndulo invertido. Estos algoritmos podrán
ser realizados con cualquier teorı́a: lqr, control no
lineal, lógica difusa, redes neuronales, etc. Ello
con el fin de realizar proyectos de investigación
aplicables a este tipo de plantas.

REFERENCIAS
amira (1992). LIP 100 Inverted Pendulum. amira
GmbH. Duisburg.
Aström, K. J. and K. Furuta (1996). Swinging up
a pendulum by energy control. In: 13th World
Congress of IFAC. Vol. G. San Francisco.
http://www.control.lth.se/ kja/furutapaper.pdf.