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genehmigte
Dissertation
zur Erlangung des akademischen Grades
Doktoringenieur
(Dr.-Ing.)
vorgelegt
von:
geboren am:
eingereicht am:
Gutachter:
Impressum
Wichtiger Hinweis:
Das Werk, einschlielich aller seiner Teile, ist urheberrechtlich geschtzt.
Jede Verwertung auerhalb der engen Grenzen des Urheberrechtsgesetzes ist ohne
Zustimmung des Autors unzulssig und strafbar. Das gilt insbesondere fr
Vervielfltigung, bersetzung, Mikroverlmung und die Einspeicherung und
Verarbeitung in elektronischen Systemen.
2011
ISBN: 978-3-942267-20-5
Bibliographische Beschreibung
Meiner, Christian
Thema:
Seitenzahl: 209
Anzahl der Abbildungen: 182
Anzahl der Tabellen: 23
Anzahl der Literaturzitate: 36
Referat
Moderne Kraftfahrzeuge werden mit einer Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgestattet um die
Sicherheit, die Traktion, die Energieezienz, die Agilitt und den Komfort noch weiter zu verbessern.
Diese Ziele knnen zu einem Groteil mit einer aktiven Drehmomentverteilung, auch
Torque Vectoring
genannt, erreicht werden. Dafr sind jedoch Getriebesysteme erforderlich, welche unabhngig vom
Fahrzustand und vom Antriebsmoment eine nahezu beliebige Drehmomentverteilung ermglichen.
In der vorliegenden Arbeit werden zunchst Grundlagen zu Getriebesystemen, insbesondere zu
Planetengetrieben, und zur Fahrzeugdynamik erlutert. Anschlieend wird der Stand der Technik
anhand einer Systematik zur Einteilung von aktiven Dierenzialgetrieben dargelegt sowie einige Vorund Nachteile aufgezeigt.
Das folgende Kapitel stellt ein Verfahren zur Ermittlung der mechanischen Belastung des aktiven
Dierenzialgetriebes fr beliebige Fahrzeuge und Strecken vor. Damit erfolgt eine Bewertung der
bisher bekannten Systeme hinsichtlich Gesamtwirkungsgrad, konstruktiver Aufwand und regelungstechnische Eigenschaften. Im Anschluss wird ein Verfahren zur rechnergesttzten Synthese neuer
Getriebesysteme beschrieben. Abschlieend werden die positiven Auswirkungen der aktiven Drehmomentverteilung auf die Fahrdynamik herausgestellt.
Das Ergebnis der Arbeit zeigt drei neue Getriebestrukturen, welche anhand der denierten Vergleichskriterien besser sind als alle bekannten Systeme.
Schlagworte:
CO2 -Reduzierung
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am
Institut fr Konstruktions- und Antriebstechnik an der Professur Maschinenelemente der Technischen
Universitt Chemnitz.
Mein ganz besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. Peter Tenberge, dem Leiter des Institutes
fr Konstruktions- und Antriebstechnik, fr die intensive und frdernde Betreuung der Arbeit sowie fr die bernahme des Hauptreferates. Fr die bernahme des Koreferates und die wertvollen
Anregungen danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram, dem Leiter der Professur
Regelungssystemtechnik an der Technischen Universitt Dortmund.
Fr die gute Zusammenarbeit und die wertvolle Untersttzung bei meiner Ttigkeit mchte ich
mich des Weiteren bei meinen Kollegen, insbesondere bei Herrn Dr.-Ing. Rico Baumgart und Frau
Sylvia Leupold fr die Durchsicht der Arbeit bedanken. Ferner danke ich Herrn Christoph Danzer,
Herrn Kai Glser, Herrn Frank van der Seylberg und Herrn Jrg Mller fr die zahlreichen fachlichen
Diskussionen. Ebenso mchte ich mich bei allen Studenten bedanken, die diese Arbeit durch ihre
Untersuchungen untersttzt haben.
Ferner gilt mein Dank auch den Mitarbeitern aus der Industrie, welche mit anregenden Fragestellungen und Hinweisen whrend der Promotion vor allem zur Praxisrelevanz deutlich beitrugen.
Ein besonderer Dank gilt meiner Frau Ina, die in den arbeitsreichen Zeiten immer an meiner Seite
stand. Ebenfalls danke ich meinen Eltern und Groeltern, welche mir die Ausbildung ermglichten.
Christian Meiner
Inhaltsverzeichnis
Formelzeichen und Abkrzungen
11
1 Einleitung
19
2 Grundlagen
2.1
2.2
21
Getriebesysteme
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.1.1
Einfache Planetengetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.1.2
Zusammengesetzte Planetengetriebe
25
2.1.3
2.1.4
Grasche Darstellungsmethoden
Fahrdynamik
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.2.1
Ebenes Einspurmodel
2.2.2
Ebenes Zweispurmodell
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
2.2.3
Reifenmodell
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
3.2
Getriebesysteme
47
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
4.3
4.4
4.5
47
3.1.1
Oene Dierenzialgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.1.2
49
3.1.3
Ausgefhrte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
3.1.4
Patentrecherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
Fahrdynamikregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
65
4.1.1
Fahrzeugeschwindigkeit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
4.1.2
74
4.1.3
Raddrehzahlen
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.1.4
89
94
4.2.1
95
4.2.2
95
4.2.3
98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
4.3.1
102
4.3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
4.3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
4.3.4
Konstruktive Vergleichskriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
Dierenziallose Systeme
4.4.1
Getrag Twinster
4.4.2
Honda SH-AWD
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
Dierenzialsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
4.5.1
114
Fahrdynamischer Bremseingri
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhaltsverzeichnis
4.6
4.5.2
116
4.5.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
4.5.4
AUDI Sportdierenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
122
4.5.5
ZF Vectordrive im BMW X6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
4.5.6
Getrag-System Schnellster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125
4.5.7
Ricardo-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elektromotorische Systeme
131
4.6.1
131
4.6.2
135
4.7
Sonderbauformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
139
4.8
140
4.8.1
140
4.8.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
4.8.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143
4.8.4
Konstruktive Vergleichskriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143
145
5.1
5.2
Manuelle Struktursynthese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
148
5.2.1
149
5.2.2
150
5.2.3
151
5.2.4
5.2.5
5.3
5.4
Rechnergesttzte Struktursynthese
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
6.1
6.2
6.3
145
. . . . . . . . .
158
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
158
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
159
5.3.1
160
5.3.2
. . . . . . . . . . .
161
164
5.4.1
164
5.4.2
166
5.4.3
. . . . . . . . . . .
175
5.4.4
175
128
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Komplexe Fahrdynamiksimulation
179
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
6.1.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
6.1.2
185
6.1.3
186
6.1.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189
6.1.5
190
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
-Split
192
6.2.1
Anfahren bei
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
192
6.2.2
Beschleunigte Kreisfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
195
197
6.3.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
197
6.3.2
199
6.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
6.5
200
6.6
201
Inhaltsverzeichnis
205
Literaturverzeichnis
207
Inhaltsverzeichnis
10
Antiblockiersystem
ASR
Antriebsschlupfregelung
ATD
DSC
EDS
Elektronische Dierenzialsperre
EM
E-Maschine
ESC
ESP
Elektronisches Stabilitts-Programm
FZG
IAV
li
links
MKS
Mehrkrpersimulation
NEFZ
re
rechts
Temp.
Temperatur
VDI
ZF
Zahnradfabrik Friedrichshafen AG
Funktionen
()
f
()
sign ()
Mittelwert
Tildeoperator (Matrixfunktion)
Vorzeichenfunktion
Griechische Symbole
ES
Lam
Syn
[ ]
[ ]
2
[W/(m
K)]
FzV , FzH
Fz
nRad
s
Schwimmwinkel
Dierenzmomentsprung
Gierbeschleunigung
[rad/s ]
[ ]
[]
[rad/s ]
Radlastdierenz (Vorder-/Hinterachse)
[N ]
[N ]
[1/min]
[ m]
11
Gierwinkelgeschwindigkeit (Gierrate)
[rad/s]
Nickwinkelgeschwindigkeit
[rad/s]
0
Oel
zul
ES
0
L
y0
0
x
eq
F P
PHP
P Fx
P Fy
Mz
max
dTLam
Wankwinkelgeschwindigkeit
[rad/s]
12
Radlenkwinkel (ohne Index oder mit Index V, H, VR, VL, HR oder HL)
[ ]
Radlenkwinkel
[ ]
[ ]
Stegteilungswinkel
[ ]
[rad/s]
Schwimmwinkelgeschwindigkeit
Wirkungsgrad
[]
Standgetriebewirkungsgrad
[]
[St]
Viskositt des ls
Sturzwinkel
[ ]
[]
[1/s]
[]
[]
[1/s]
[1/m ]
[m]
Kurvenradius
[kg/m ]
Luftdichte
[]
[]
[]
[]
zulssige Zahnfuspannung
[N/mm ]
[N/mm ]
[N ]
[N ]
[N
m]
Nickwinkel
[ ]
Wankwinkel
[ ]
Drehzahlfehler
[]
maximaler Drehzahlfehler
[]
Indizes
()0
()ab
()achs
()B
()el
()EM
()H
()H
()K _akt
[N
m]
[K ]
[s]
[]
T
TLam
tS
T f
R
T
min
[K ]
[rad/s]
inaktive Kupplung
Leistungselektronik
Simulationswert aus einem linearen Modell
links
Messwert
Planetenrad
Gesamtwert an einem Rad
rechts
Sonnenrad
Planetentrger (Steg)
Verluste infolge der Gleitwlzleistung
Verluste infolge schlupfender Schaltelemente
Vorderachse
x-Richtung am Rad vorn links
x-Richtung am Rad vorn rechts
x-Richtung an den Vorderrdern
Wellennummer
Planetengetriebenummer
abtriebsseitig
antriebsseitig
linkes Rad
rechtes Rad
Lateinische Symbole
y
v
y
sR
A...H
a, b, g
A, B, C, D
ac
aH
aV
ax
ay
ALam
axmax_gH
Fahrzeugbeschleunigung (Bahnbeschleunigung)
axmax_mot
axmax_trakH
axmax_trakV
axmax_trak
axmin_brems
b
b
B, C, D, E
2
[m/s ]
[m/s]
[]
[]
axmax_trakH
axmax_trakV
Beschleunigung in Fahrzeuglngsrichtung
Beschleunigung in Fahrzeugquerrichtung
Obercheninhalt einer Lamelle
[m/s ]
2
[kg
m2 ]
m2 ]
2
[m/s ]
2
[m/s ]
2
[m ]
[kg
axmax_gV
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
[m/s ]
2
2
2
2
2
[m]
[mm]
13
bF
bF V , bF H
bH
c
14
[m]
[mm]
C1 , C2
c
c
cw
c1
c2
c
cay
ci i {1, 2, . . .}
CKor
cLam
dSV , dSH
dV , dH
dt
eSP
EE
Fx
Fy
Fz
Flaengs
FLx
FLy
FSx , FSy
FxA , FyA
FxRH , FyRH
FxRV , FyRV
FxW P H , FyW P H
FxW P V , FyW P V
FyAV , FyAH
FzN enn
FX
FY
FZ
g
hRV , hRH
hW V , hW H
hW Z
i0
iG
ia0 , ia1
ialt , ineu
inak
Jx , Jy
Jz
[mm]
[N/m]
[N/rad]
[N ]
Luftwiderstandsbeiwert
[]
[1/m]
[]
[]
K)]
Stabilisatordmpfung (Vorder-/Hinterachse)
[N m s/rad]
Dmpferkonstante (Vorder-/Hinterachse)
[N m/rad]
Zeitdierenz
[ s]
Abstand des Angrispunktes der Seitenwindkraft vom Schwerpunkt
[m]
Energieeintragskoezient einer Lamelle
[]
Lngskraft
[N ]
Seitenkraft
[N ]
Radaufstandskraft
[N ]
Ausnutzungsfaktor der Radlngskraft
[]
Luftwiderstand
[N ]
Seitenwindkraft
[N ]
Krfte aus der Fahrbahnneigung
[N ]
Krfte in den Wankpolen des Fahrzeugaufbaus
[N ]
Krfte im Schwerpunkt der Hinterachse
[N ]
Krfte im Schwerpunkt der Vorderachse
[N ]
Kraft im Wankpol der Hinterachse
[N ]
Kraft im Wankpol der Vorderachse
[N ]
Krfte in den Wankpolen des Fahrzeugaufbaus (Vorder-/Hinterachse)
[N ]
Bezugsradlast des HSRI-Reifenmodells
[N ]
resultierende Kraft in Fahrzeuglngsrichtung
[N ]
resultierende Kraft in Fahrzeugquerrichtung
[N ]
resultierende Kraft in Fahrzeughochrichtung
[N ]
ganze Zahl (Einbaubedingung von Planetenrdern)
[]
Hhe des Schwerpunktes (Vorder-/Hinterachse)
[m]
Hhe des Wankpols (Vorder-/Hinterachse)
[m]
Hhe des Wankzentrums
[m]
Standbersetzung eines Planetengetriebes
[]
Getriebebersetzung
[]
bersetzung am Dierenzial (Vorder-/Hinterachse)
[]
Getriebebersetzung vor/nach dem Schaltvorgang
[]
Nummer der inaktiven Kupplung
[]
2
Trgheitsmomente um die Koordinatenachsen des Fahrzeugs
[kg m ]
2
Trgheitsmoment des Fahrzeugs um die Hochachse (Giertrgheit)
[kg m ]
Wrmekapazitt einer Lamelle
[J/(kg
[]
m/(m/s2 )]
2
[1/(m/s )]
2
[N m/(1/s )]
[]
[N m]
[]
[]
[]
[m]
[m]
[m]
[m]
[mm]
[N
Reglerparameter
Reglerparameter
Reglerparameter
Reglerparameter
Reglerparameter
Stirnlastverteilungsfaktor (bei Verzahnungen)
Stirnlastverteilungsfaktor (bei Verzahnungen)
Anzahl der Zahnteilungen bei der Drehung eines Zahnrades
Schwerpunktabstand zur Hinterachse
Schwerpunktabstand zur Vorderachse
Lnge der Fahrbahn
Lnge der Kontaktbereiches im HSRI-Reifenmodells
Modul (bei Verzahnungen)
Substitutionsvariablen des Antriebsstrangmodells
Substitutionsvariablen des Antriebsstrangmodells
Substitutionsvariablen des Antriebsstrangmodells
Masse des Fahrzeugaufbaus
[kg ]
Fahrzeugmasse
[kg ]
axmax_trakH
axmax_trakV
Vlaengs
axmax_trakH
axmax_trakV
Vlaengs
m]
[kg ]
[kg ]
[N m]
[N m]
[1/min]
[]
[m]
[m]
[]
[]
[]
[W ]
[]
2
[m/s ]
2
[m/s ]
[]
[]
[W ]
[]
[W ]
[]
[]
[]
[]
2 4
[m /s ]
2 4
[m /s ]
[]
[m]
[N
15
X
AN
AT
A
G
KOM_SE
16
[m]
[m]
[m]
Sperrgrad
[]
[m]
[m]
m]
[s]
Zeitschritt fr s bei begrenzter Beschleunigung
[s]
Zeitschritt fr s bei begrenzter Verzgerung
[s]
Drehmoment eines Aktors
[N m]
Drehmoment der Bremse an der Welle 4
[N m]
Drehmoment der Bremse an der Welle 5
[N m]
Bremsmoment aller Rder
[N m]
Bremsmoment der Radbremse
[N m]
eingeprgtes Drehmoment an der Welle i
[N m]
Drehmoment an der Welle i
[N m]
Kupplungsdrehmoment
[N m]
Motordrehmoment
[N m]
Summe der Drehmomente beider Rder einer Achse
[N m]
Schleppmoment des Verbrennungsmotors (drehzahlabhngig)
[N m]
Schleppmoment in einer nicht aktivierten Kupplung
[N m]
Zhnezahlverhltnis
[]
Verstrkungsfaktor
[]
Fahrzeuggeschwindigkeit
[m/s]
Windgeschwindigkeit
[m/s]
charakteristische Fahrzeuggeschwindigkeit
[m/s]
Parameter der Antriebsdrehmomentlngsverteilung
[]
Parameter der Antriebsdrehmomentquerverteilung an der Hinterachse
[]
Parameter der Antriebsdrehmomentquerverteilung an der Vorderachse
[]
Richtung des Gleitwlzleistungsusses
[]
Wellennummer (innerhalb des Algorithmus)
[]
Fehlerwert einer Optimierungsfunktion
[]
Abstand einer Ordinate im Drehzahlleiterdiagramm
[]
temporre Gren bei der Herleitung des Pacejka-Reifenmodells
[]
Zahnformfaktor
[]
Lastanteilfaktor (bei Verzahnungen)
[]
Schwerpunkthhe (im Fahrzeugmodell mit sechs Freiheitsgraden)
[m]
[N
Drehmoment
Zeit
Schwerpunkthhe im Ruhezustand
(im Fahrzeugmodell mit sechs Freiheitsgraden)
[m]
[m]
[]
[]
[]
[]
[]
Getriebebeschreibungsmatrix
mgliche Anbindungsarten von Schaltelementen an
nW
Wellen
[]
nW
[]
Wellen
[]
[]
RT
SIG
Te
UN
UT
VAR_SE
VAR
v
X
XAntrieb
[1/min]
m]
[]
[N m]
[1/min]
[N
Variationsmglichkeiten von
m]
[]
[]
[m/s]
[N
von Planetengetrieben
nP G
Planetengetrieben
17
18
1 Einleitung
Moderne Kraftfahrzeuge werden mit einer Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgestattet. Whrend passive Systeme wie z. B. Airbag oder Gurtstraer nur die Folgen eines Unfalls vermindern,
knnen aktive Systeme Unflle vermeiden. Internationale Studien zeigen, dass bei 34 % bis 43 %
der Unflle mit Todesfolge ein Schleudervorgang vorausgeht [15, 35].
Dieses instabile Fahrzeugverhalten kann hug z. B. durch einen radindividuellen Bremseingri
verhindert werden. So ein System ist als Elektronisches Stabilitts-Programm (ESP, DSC, ESC)
bekannt und wird in mehr als 90 % aller Mittelklassewagen eingebaut [18]. Infolge des Bremseingries
kann ESP nicht zur Steigerung des Fahrvergngens und der Agilitt genutzt werden. Selbst die
Elektronische Dierenzialsperre (EDS) als Teilfunktion der Antriebsschlupfregelung (ASR) fokusiert
mehr auf die Erhhung der Traktion beim Anfahren als auf die Verbesserung der Fahrfreude. Im
Gegensatz dazu kann eine aktive Drehmomentverteilung, auch
Torque Vectoring
Agilitt, die Sicherheit, die Traktion als auch den Fahrkomfort verbessern.
Nach einer Umfrage der Firma Magna Steyr wird in den nchsten Jahren eine deutliche Zunahme von Systemen mit aktiver Drehmomentverteilung zur Erhhung der Agilitt erwartet [18]. Diese
Tendenz wird jedoch durch den aktuellen Trend hin zu kleineren und sparsameren Fahrzeugen berschattet. Doch auch fr solche Fahrzeuge bietet die aktive Drehmomentverteilung vor allem bei
elektrischen Systemen die Mglichkeit zur
CO2 -Reduzierung
fenschlupfes in Extremsituationen. Zudem kann mit einem einachsgetriebenen Fahrzeug mit aktiver
Drehmomentverteilung eine Performance erreicht werden, die der des Allradantriebes in einigen Fahrsituationen nahe kommt. Da ein Fahrzeug mit Allradantrieb aufgrund der hheren Fahrzeugmasse
und der hheren Verluste im Antriebsstrang im Allgemeinen hhere
CO2 -Emissionen
aufweist, wer-
19
1 Einleitung
Agilitt beim
Beschleunigen
-high
-low
Anlenkagilitt
-high
-low
Stabilitt
-high
-low
-high
-low
berlagerungsdifferenzial
(Hinterachse)
Torque Splitter
variable Lngsverteilung
Bremseingriff
Hinterachslenkung
berlagerungslenkung
geregelte Stabilisatoren
Legende:
geeignet
weniger geeignet
Kapitel 2 Grundlagen
zu Getriebesystemen, insbesondere zu
Kapitel 3 beschreibt den Stand der Technik. Dazu wird zunchst eine Systematik zur Einteilung
von Getrieben zur aktiven Drehmomentverteilung gezeigt. Daran anschlieend werden sowohl bisher
realisierte als auch in der Patentliteratur verentlichte Getriebesysteme in ihrer Wirkungsweise und
ihren Vor- und Nachteilen beschrieben. Den Abschluss dieses Kapitels bildet ein berblick ber
bekannte Regelungsanstze fr die aktive Drehmomentverteilung.
Kapitel 4 beschftigt sich mit der Analyse von bekannten Getriebesystemen. Dazu wird zunchst
ein Verfahren vorgestellt, wie fr jedes Fahrzeug und jede Fahrstrecke die zu erwartende Belastung des
aktiven Dierenzials hinsichtlich Drehzahlen und Drehmomente ermittelt werden kann. Dieser Algorithmus wird schlielich auf zwei Fahrzeuge mit jeweils zwei Motorisierungen auf zwei verschiedenen
Strecken angewendet. Anhand der damit ermittelten Lastkollektive werden im Folgenden die bekannten Getriebesysteme analysiert und sowohl die Maximalwerte der Drehmomente und Leistungen als
auch die gesamte Verlustarbeit angegeben. Ein Vergleich der Systeme hinsichtlich Gesamtwirkungsgrad, konstruktiver Aufwand und regelungstechnische Eigenschaften bildet die Grundlage fr die
Denition von Zielen fr die Entwicklung neuer Getriebesysteme.
In
Kapitel 5
me beschrieben. Das Ergebnis zeigt drei neue Getriebestrukturen, welche anhand der denierten
Vergleichskriterien besser sind als alle bekannten Systeme. Daher wurden diese auch zum Patent
angemeldet.
Kapitel 6 beschreibt letztlich die Auswirkung von aktiver Drehmomentverteilung auf die Fahrdy-
namik. Dabei wird auf die Steigerung der Traktion, der Agilitt, der Fahrstabilitt, des Fahrkomforts
und auf die Verminderung des Kraftstoverbrauches eingegangen.
Den Abschluss dieser Arbeit bildet eine
20
Zusammenfassung.
2 Grundlagen
2.1 Getriebesysteme
Mechanische Getriebe werden zur Drehzahl- und Drehmomentwandlung eingesetzt. Abb. 2.1 zeigt
eine Einteilung von gleichfrmig bersetzenden Getriebesystemen.
Eine aktive Drehmomentverteilung ist prinzipiell mit vielen dieser Getriebesysteme mglich (vgl.
Kap. 3.1). Fr die Anwendung in einem Pkw lassen sich kompakte und kostengnstige Varianten bei
der Verwendung von Planetengetrieben realisieren.
gestufte Getriebe
Stirnradgetriebe
Planetengetriebe
stufenlose Getriebe
elektrische
Getriebe
Reibradgetriebe
LST
E1
T P
L
E2
L
T P
E1
E2
Planetengetriebe (bzw. Umlaufrdergetriebe) weisen zahlreiche Vorteile auf. So haben sie eine hohe Drehmoment- und Leistungsdichte infolge der Lastaufteilung auf mehrere Planeten, einen kleinen
Bauraumbedarf auch bei sehr groen bersetzungen und einen hohen Umlaufwirkungsgrad, der oft
ber dem eines Standgetriebes liegen kann. Da Planetengetriebe einen Freiheitsgrad von zwei aufweisen, knnen diese auch zur berlagerung von Drehzahlen eingesetzt werden.
Im Folgenden werden die fr Fahrzeuganwendungen geeigneten
rckkehrenden
Planetengetriebe
beschrieben, bei denen mindestens zwei koaxiale Zentralradwellen vorhanden sind. Die Berechnungsgrundlagen fr Planetengetriebe sind in der VDI-Richtlinie 2157 dargelegt, an deren berarbeitung
whrend der Promotion mitgewirkt wurde [34]. In deren Anhang bendet sich ein weiteres Berechnungsbeispiel zu einem aktiven Dierenzial.
einfache Planetengetriebe
(meist Sonnenrad und Hohlrad) und eine Stegwelle (Planetentrger) haben. Die auf der Stegwelle
gelagerten Planetenrder stehen mit den beiden Zentralrdern ber eine Stirnrad- oder Kegelradverzahnung im Eingri. Einige Bauformen sind in Abb. 2.2 dargestellt.
21
2 Grundlagen
mit Stirnrdern
mit Kegelrdern
ohne Stufenplanet
a)
b)
c)
d)
e)
P'
StandGetriebeplan
bersetzung
Einbaubedingung
mit Stufenplanet
T
P
i 0=
zH
zS
i 0=
i 00
min =
g=
z S z H
p
min =
zH
zS
i 0=
g=
z Hz P
z P 'z S
i 00
2
z S z H
z S z H
p
S1 S2
i 00
2
z S z H
P'
min =2
g=
zH z S2
Z2
Z1
i 0=
z Z2
z Z1
i 00
i 00
z Sz P ' z Hz P
pggT z S ,z H
min =
zH z S2
g=
2
z S z H
z S z H
p
Im Folgenden wird auf die wesentlichen Kenngren und Zusammenhnge bei der Berechnung von
Planetengetriebe eingegangen.
Standbersetzung
Die Standbersetzung i0 ist fr Planetengetriebe eine der wichtigsten charakteristischen Gren. Diese
gibt
(nT
das
= 0)
Drehzahlverhltnis
der
beiden
Zentralradwellen
(nS ,
nH )
bei
ruhendem
Steg
wieder. Die Standbersetzung ist eine konstruktive Gre und kann je nach Bauform
aus den Zhnezahlen bestimmt werden (Abb. 2.2), wobei die Zhnezahl der Hohlrder hier negativ
anzusetzen ist (Gl. 2.1).
i0 =
nS nT
nH nT
(2.1)
Einbaubedingungen
Die Montage eines Planetengetriebes ist nur bei Erfllung sogenannter Einbaubedingungen mglich,
auf die im Folgenden nher eingegangen wird. Der erste Planet bestimmt beim Einbau die Lage
der beiden Zentralrder relativ zueinander. Wird nun ein Zentralrad xiert und das andere um eine
Zahnteilung (
= 2/z )
einsetzen.
Wird ein Zentralrad um
Zentralrad um
22
kZ2
kZ1
Zahnteilungen (1
Zahnteilungen (2
2.1 Getriebesysteme
kann an der vorangegangenen Position wieder ein Planet eingesetzt werden. Der Steg hat sich dabei
um den Winkel
2.2).
2
T =
1 i0
kZ1
kZ2
i0
zZ1
zZ2
Stegteilungswinkel
(2.2)
min ,
Anwendung der Gleichung 2.2 kompakt darstellen (Abb. 2.2). Hug wird in der Praxis eine gleichmige Verteilung von
2/p = g min
fr
gZ
gelten.
Kinematik
Aus der Denition der Standbersetzung (Gl. 2.1) kann die kinematische Basisgleichung, die sog.
nP
(2.3)
zwischen einem Planeten und dem Steg resultiert aus der Drehzahldif-
ferenz zwischen einem Zentralrad und dem Steg sowie dem Zhnezahlverhltnis dieses Zentralrades
und des Planeten.
nP = (nT nS )
zS
zP
(2.4)
Neben den Drehzahlen knnen mit Hilfe der Willisgleichung auch die Winkelbeschleunigungen
beschrieben werden, da sich diese aus der zeitlichen Ableitung der Winkelgeschwindigkeiten ergeben.
S = H i0 + T (1 i0 )
(2.5)
Kinetik
Aus der Drehmomentbilanz am Planet (Abb. 2.3) kann bei Vernachlssigung der Verluste eine Beziehung zwischen den Drehmomenten der beiden Zentralrder hergeleitet werden (Gl. 2.6). Diese
Beziehung ist unabhngig von der Bauform. Aus der Drehmomentbilanz am gesamten Planetengetriebe ergibt sich eine weitere Basisgleichung zur Berechnung der Kinetik (Gl. 2.7).
TH = i0 TS
(2.6)
TH + TT + TS = 0
(2.7)
Die bertragene Leistung ist gleich dem Produkt aus der Winkelgeschwindigkeit und dem Drehmoment. Ein bestimmter Teil dieser Leistung wird ber die abwlzende Verzahnung bertragen, die
23
2 Grundlagen
T H / rH
T S / rS
rH
rS
sog.
Gleitwlzleistung PGW .
Kupplungsleistung PK
bertragen.
PGW = TS (S T )
(2.8)
PK = TS T
(2.9)
PS = TS S = PGW + PK
(2.10)
Die Verluste in den Verzahnungen und Lagern fhren zu einer betragsmigen Verringerung des
Abtriebsmomentes an einem Zentralrad. Mit dem z. B. experimentell bestimmten Wirkungsgrad bei
ruhendem Steg, dem sog.
TH = i0 0w TS
(2.11)
TH + TT + TS = 0
(2.12)
Der Exponent
(2.13)
= 100 %
Drehzahl des Steges Null, so wird die gesamte Leistung (100 %) verlustbehaftet als Gleitwlzleistung
bertragen (Abb. 2.4d). Der Umlaufwirkungsgrad entspricht hierbei dem Standgetriebewirkungsgrad
0 .
Zwischen diesen beiden Zustnden erfolgt eine Aufteilung der Leistung in Gleitwlz- und Kupp-
lungsleistung (Abb. 2.4c). Der Umlaufwirkungsgrad liegt dann zwischen dem Standgetriebewirkungsgrad
24
und 100 %.
2.1 Getriebesysteme
nT
Stegdrehzahl nT
a)
nS < nT
b)
nT = nS
nS
a)
nS
b)
c) 0 < nT < nS
c)
0
d) nT = 0
nH
d)
e) nT < 0 < nS
e)
0%
Gleitwlzleistung
100 %
Leistung
Kupplungsleistung
Wenn die Drehzahl des Steges grer als die des Sonnenrades ist, bersteigt die Kupplungsleistung
die Antriebsleistung (Abb. 2.4a). In diesem Fall ist die Gleitwltzleistung negativ und der Umlaufwirkungsgrad des Getriebes kleiner als 100 %. Bei negativer Stegdrehzahl bersteigt die Gleitwlzleistung
die Antriebsleistung und die Kupplungsleistung ist negativ (Abb. 2.4e). Der Umlaufwirkungsgrad ist
hierbei geringer als der Standgetriebewirkungsgrad
0 .
Sinkt der Umlaufwirkungsgrad bis auf Null ab, tritt Selbsthemmung ein. In diesem Zustand kann
ein Planetengetriebe nur als Block umlaufen und gleicht einer Zahnkupplung. Selbsthemmung tritt
nur bei Plusgetrieben mit einer Standbersetzung im Bereich
der Stegwelle auf. Daher sind bei Planetengetrieben mit einer Standbersetzung von nherungsweise
+1
und Kinetik werden separat fr jedes Teilgetriebe aufgestellt und zusammen mit Koppelbedingungen zu einem Gleichungssystem zusammengefasst. Die kinematische Koppelbedingung ist die identische Drehzahl zweier Wellen, z. B. bei einem geschlossenen Schaltelement. Die beiden kinetischen
Koppelbedingungen sind Drehmomentvorgaben an geneten Schaltelementen (z. B. Null) und die
Bedingung, dass die Summe aller Drehmomente einer Welle Null sein muss.
H, T
und
durch die jeweiligen Wellennummern ersetzt (vgl. 2.5). Die rmischen Zahlen bezeichnen die einzelnen
Planetengetriebe.
25
2 Grundlagen
Tan
1
TB4
TB5
3
I
Tab_li
II
III
Tab_re
0 = n1 i0I + n2 (1 i0I ) n3
(2.14)
0 = n2 i0II + n3 (1 i0II ) n5
(2.15)
0 = n3 i0III + n2 (1 i0III ) n4
(2.16)
Da sich die Drehzahlen der fnf Wellen in diesem Getriebe mit insgesamt drei Gleichungen beschreiben lassen, betrgt der kinematische Freiheitsgrad zwei. Mit zwei vorgegebenen Drehzahlen,
z. B. der Antriebsdrehzahl und der Drehzahldierenz zwischen dem rechten und dem linken Rad
(Welle 3 und 2), lsst sich das vollstndige Gleichungssystem aufstellen.
nan = n1
(2.17)
nRad = n3 n2
(2.18)
AN ,
UN
RN
sehr bersichtlich
darstellen.
i0I
0
0
1
0
1 i0I
i0II
1 i0III
0
1
1
1 i0II
i0III
0
1
{z
AN
0
0
n1
0
0 1 n2
0
n3 =
1 0
0
0
0 n4 nan
0
0
n5
nRad
} | {z } |
{z
UN
RN
(2.19)
Diese Matrizengleichung lsst sich mit mathematischen Verfahren wie z. B. dem Gauschen Eliminationsverfahren oder ber die inverse Koezientenmatrix lsen. Damit knnen die Drehzahlen aller
Wellen berechnet werden.
UN = AN 1 RN
26
(2.20)
2.1 Getriebesysteme
Die kinetischen Gleichungen (Gl. 2.11 und 2.12) lassen sich durch Zuordnung zu dem jeweiligen
mit rmischen Ziern gekennzeichneten einfachen Planetengetriebe aufstellen.
wI
0 = THI + i0I 0I
TSI
(2.21)
0 = THI + TT I + TSI
(2.22)
0 = THII + i0II
wII
0II
TSII
(2.23)
0 = THII + TT II + TSII
0 = THIII + i0III
(2.24)
wIII
0III
TSIII
(2.25)
(2.26)
Zur besseren Handhabung der Matrizen knnen noch die fnf ueren Drehmomente
TRad_re , TB4 ,
und
TB5
Tan , TRad_li ,
Tan = THI
(2.27)
(2.28)
(2.29)
TB4 = TSIII
(2.30)
TB5 = TSII
(2.31)
TRad_re
TRad ,
TRad
TRad_li
als
stellen Abtriebsmomente dar und sind daher negativ. Bei der spteren Fahrdynamiksi-
mulation wird jedoch aus Grnden der bersichtlichkeit mit positiven Werten gerechnet und daher
hier ein negatives Vorzeichen bei der Denition eingefhrt.
(2.32)
(2.33)
Die 14 unbekannten Drehmomente lassen sich mit den bisher denierten 13 Gleichungen noch
nicht eindeutig berechnen. Aus mathematischer Sicht knnen die beiden als Bremsen ausgefhrten
Schaltelemente sowohl negative als auch positive Drehmomente aufprgen. Aus physikalischer Sicht
wirkt jedoch ein Reibmoment immer der Relativbewegung entgegen, d. h. bei positiven Drehzahlen
knnen
TB4
und
TB5
TRad .
< 0)
hingegen zu einem negativen Raddierenzmoment. Soll z. B. das Drehmoment am rechten Rad grer
sein als am linken Rad (TRad
> 0), so muss die Bremse B4 aktiv sein. In der Bremse B5 wirkt dann
TSM .
TB4 = TSM
TB5 = TSM
wenn
wenn
TRad < 0
TRad > 0
(2.34)
27
2 Grundlagen
Damit lsst sich das gesamte Gleichungssystem auch in Matrizenschreibweise darstellen.
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0 A 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
0
1 1 0 0 0 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 1 0 B 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 1 1 1 0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0 0 0 1 0 C 0
0
0
0
0
0 0 0 0 0 1 1 1 0
0
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0
0
0
1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0
0
0
0 1 0 1 0 1 0 0 0
0 1
0
0
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0
0
1
0
0 0 0 0 1 0 0 0 0
0
0
0
1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
1
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0
0 1D D
{z
} |
AT
THI
TT I
TSI
THII
TT II
TSII
THIII
TT III
TSIII
Tan
TRad_li
TRad_re
TB4
TB5
{z
UT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
=
TRad_ges
TRad
TSM
} |
{z
RT
(2.35)
A = i0I 0I wI
B = i0II 0II
(2.36)
wII
C = i0III 0III
(2.37)
wIII
(2.38)
D = 0, 5 (sign(TRad ) + 1)
(2.39)
Die Lsung dieses Gleichungssystems (Gl. 2.40) liefert die Drehmomente aller Planetenradwellen,
aller Schaltelemente und aller An- bzw. Abtriebe.
UT = AT 1 RT
(2.40)
Drehzahlleiterdiagramm.
dargestellt werden. Die Ordinate stellt dabei die Drehzahl und die Abszisse ein Ma fr die Standbersetzung dar. Jeder Welle im Getriebe ist eine Drehzahlleiter zugeordnet. Abb. 2.6 zeigt das
Drehzahlleiterdiagramm fr die in Abb. 2.5 gezeigte Getriebestruktur mit den beispielhaften Standbersetzungen
b und c. Im Zustand a sind die Drehzahlen aller Wellen identisch, das Fahrzeug fhrt geradeaus. Im
Zustand b ist die Drehzahl der linken Abtriebswelle (2) kleiner als die der rechten Abtriebswelle (3),
was bei einer Linkskurvenfahrt der Fall ist. Zustand c stellt eine Rechtskurvenfahrt dar.
Die Abstnde der Drehzahlleitern resultieren aus den Standbersetzungen. In Analogie zur Denition der Standbersetzung (Gl. 2.1) gilt stets die folgende Bedingung:
i0 =
28
xS xT
xH xT
(2.41)
2.2 Fahrdynamik
4
Wellennummer:
auf Antriebsdrehzahl
normierte
Wellendrehzahl:
2 1 3
b)
a)
c)
0
x5
0 1 x3
TI HI SI
HII TII
TIII HIII
SIII
x4
SII
Da die grasche Darstellung ber den Zeichenmastab lediglich die Drehzahlverhltnisse wiedergibt, knnen mindestens zwei Drehzahlleitern frei platziert werden. Daraus ergeben sich die Positionen
der brigen Drehzahlleitern. Whlt man z. B. fr
x3 = 2, x4 = 9
und
x5 = 11.
2.2 Fahrdynamik
Bei der Entwicklung von Getriebesystemen zur aktiven Drehmomentverteilung stellen sich u.a. folgende Fragen:
In welchen Grenzen lsst sich mit diesem System das Fahrverhalten beeinussen?
Wie wirkt sich dieses System auf den Kraftstoverbrauch des Fahrzeugs aus?
Viele dieser Fragen lassen sich nur beantworten, wenn das dynamische Fahrzeugverhalten mit in die
Betrachtungen einbezogen wird. Der folgende Abschnitt stellt daher die mathematische Formulierung
des dynamischen Fahrzeugverhaltens dar.
Zur Beschreibung der Fahrdynamik ist ein Modell des gesamten Fahrzeugs notwendig. Abb. 2.7
stellt die wesentlichen Komponenten und deren Beziehungen dar.
Prinzipiell resultiert das dynamische Verhalten von mechanischen Systemen aus den trgen Massen
und den wirkenden Krften. Bei vereinfachter Betrachtung eines Fahrzeugs stellen der Fahrzeugaufbau und das Fahrwerk die trge Masse und die Reifen die Kraftbertragungselemente dar. Je nach
Anzahl der Freiheitsgrade und der Modellierung der Reifenkrfte sind aus der Literatur Fahrdynamikmodelle mit unterschiedlichem Komplexittsgrad bekannt [13, 21].
Alle unabhngigen translatorischen und rotatorischen Bewegungen des Fahrzeugs bilden die Freiheitsgrade. Zur besseren bersicht werden diese in einem Zustandsvektor
zusammengefasst. Die
29
2 Grundlagen
- Straenverlauf
- Hindernisse
- Seiten-/Gegenwind
Umgebung
Fahrzeugaufbau
Fahrer/Assistenzsystem
Radaufhngung
Antriebsstrang
Reifen
- Lngsdynamik
- Querdynamik
- Vertikaldynamik
-
Antriebsmotor
Anfahrelement
Getriebe
Differenzialgetriebe
Achsen
Bremsen
Fahrbahn
mente sowie dem Zustandsvektor selbst. Dadurch entsteht ein Dierenzialgleichungssystem, welches
sich ber einen Integrationsalgorithmus numerisch lsen lsst.
Die momentan angreifenden Krfte und Momente sind neben dem aktuellen Fahrzustand noch von
den Stellgren diverser Regler abhngig. Diese Zusammenhnge werden im Folgenden als
setze
Kraftge-
bezeichnet. Abb. 2.8 zeigt die prinzipielle Struktur solch einer Fahrdynamiksimulation.
Einspurmodelle
Freiheitsgrade
nichtlineares Einspurmodell
lineares Einspurmodell
Zweispurmodelle
In diesem Grundlagenkapitel werden nur die Modelle mit drei Freiheitsgraden beschrieben: das
Einspurmodell (nichtlinear / linear) und das ebene Zweispurmodell (nichtlinear). Mit diesen Modellen
lassen sich bereits viele der fr das Kapitel 4 notwendigen Anforderungen an aktive Dierenziale
ableiten. Im Kapitel 6 wird auf das komplexere Modell mit einer rumlichen Bewegung eingegangen.
30
2.2 Fahrdynamik
Regler
Regelalgorithmen
Fhrungsgren
(Soll)
Messgren
(Ist)
Stellgren
Fahrzeugmodell
(Beobachter)
Regelstrecke
Zustandsvektor
(Freiheitsgrade)
Fahrzeugmodell
(Kraftgesetze)
Ableitung des
Zustandsvektors
Krfte und
Momente
Integrationsalgorithmus
a)
b)
x
V
x
V
lV
lR
MP
FyV
..
Jz
mv/
MP
.
y
MP
H
.
x
lH
. .
+
FxV
.
lV .
y
.
y
.
x
.
y
c)
FxH
.
lH
FyH
Abbildung 2.9: Kinematik und Kinetik des Einspurmodells: a) Abmessungen und Winkel, b) Geschwindigkeiten, c) Krfte
31
2 Grundlagen
Zur Beschreibung der Fahrzeugbewegung wird ein krperfestes Bezugssystem eingefhrt. Jeder Be-
Meist ist es anschaulicher, die Lngs- und Quergeschwindigkeit durch die Absolutgeschwindigkeit
KP
(Abb.
2.9).
v
+
(2.42)
ac .
Zusammen
ay
ax
und
aufgeteilt werden.
v2
= v ( + )
ax = ac sin() + v cos()
ac =
(2.43)
(2.44)
ay = ac cos() + v sin()
(2.45)
F = ma
FX , FY
MZ
und
in Komponentenschreibweise darstellen.
(2.46)
(2.47)
Trgheitskrfte
Trgheitskrfte
Mz = 0 =
Jz
| {z }
+MZ
(2.48)
Trgheitsmoment
v,
und
T
X = (v )
lsst sich
durch Umformung der Gleichungen 2.46 bis 2.48 folgender Zusammenhang formulieren:
X = =
32
(F Y sin() + F X cos())
(F Y cos() F X sin())
1
mF
1
mF v
MZ
Jz
(2.49)
2.2 Fahrdynamik
Nichtlineares Einspurmodell
Die resultierenden Kraftkomponenten
FX , FY
und
MZ
und den z. T. vom Fahrer vorgegebenen Stellgren, wie z. B. dem Lenkwinkel, abhngig. Sie werden
durch Kraftkopplungen beschrieben. Fr das Einspurmodell mit gelenktem Vorderrad beschreiben
die folgenden Gleichungen diese Kraftkopplungen analog zu Abb. 2.9c.
FLx
| {z }
(2.50)
FLy
| {z }
(2.51)
Luftwiderstand
Luftwiderstand
+Mz
| {z }
zus. Giermoment
FLy eSP
| {z }
(2.52)
Luftwiderstand
bildet ein in Abschnitt 2.2.3 vorgestelltes Reifenmodell. Die Schrglaufwinkel an beiden Rdern
lassen sich bei nicht gelenktem Hinterrad aus den kinematischen Beziehungen am Einspurmodell
unter Beachtung des Zusammenhangs
tan() = y/
x
v sin() + lV
V = V arctan
v cos()
!
v sin() lH
H = arctan
v cos()
FxH
ableiten.
(2.54)
Zustand
(2.53)
FyV
und
FyH
FxV
und
fr einen beliebigen
ermitteln. Damit fhren die Gleichungen 2.50 bis 2.52 zu den resultierenden Kraftkom-
). Mit
ponenten und mit der Dierenzialgleichung 2.49 zu der Ableitung des Zustandsvektors (X
einem numerischen Integrationsverfahren (z. B. Runge-Kutta 4.Ordnung) lsst sich damit bereits
das Fahrzeugverhalten vollstndig simulieren.
Lineares Einspurmodell
Fr einige Berechnungen ist jedoch die analytische Lsung des Dierenzialgleichungssystems sinnvoll.
Fy = c )
FLy
cxH H + cxV V FLx
cV lV
v =
+
+
mF
mF
mF v
cxV V
cH lH cV lV
cH cV
cV
2
+
+
+
+
2
mF
mF v
mF
mF
(2.55)
33
2 Grundlagen
FLy
cH cV cxH H cxV V + FLx
+
mF v
mF v
cH lH mF v 2 cV lV
cV + cxV V
+
mF v 2
mF v
cH lH
cH
+
2
+
2
mF v
mF v
2 c
2
cH lH
cH lH cV lV
V lV
+
Jz
Jz v
Mz FLy eSP
lV cV + lV cxV V
+
+
Jz
Jz
Darin entsprechen
cH
(2.56)
cxV
und
cxH
(2.57)
cV
und
=
+mF v
cH +cmV
F v
cH lH cV lV
mF v 2
2 +c
2
cH lH
V lV
Jz v
cH lH cV lV
Jz
!
cV
mF v
lV cV
Jz
(2.58)
y/v
)
y = v + y v/v
(2.59)
in dem Zustandsvektor
v .
y
=
+cV
cH
mF v
cH lH cV lV
Jz v
cH lH cV lV
mF v
2 +c
2
cH lH
V lV
Jz v
!
y
cV
mF
lV cV
Jz
(2.60)
im bewegten Bezugssy-
der Schwimmwinkelnderung durch Umformung von Gl. 2.59 und Gl. 2.43.
1
v
= y y 2
v
v
v
ac = v + y y
v
34
(2.61)
(2.62)
2.2 Fahrdynamik
unterschiedliche Radlasten
unterschiedliche Schrglaufwinkel
unterschiedliche Lenkwinkel
Fr die genauere Simulation der Fahrzeugdynamik unter Bercksichtigung einer aktiven Drehmomentverteilung ist daher ein Zweispurmodell erforderlich. So wird im folgenden Abschnitt ein
Zweispurmodell mit einer ebenen Bewegung vorgestellt. Auf ein Fahrzeugmodell fr die rumliche
Bewegung wird in Kap. 6 nher eingegangen.
Aufgrund der ebenen Bewegung entsprechen die Freiheitsgrade denen des Einspurmodells ohne
Wankdynamik. Dazu gehren die Absolutgeschwindigkeit
v,
der Schwimmwinkel
Alternativ lsst sich die Bewegung neben der Gierrate auch mit den zwei Geschwindigkeitskom-
ponenten
und
T
X = (v )
wurde bereits in
von den Feder- und Dmpferkrften abhngig. Diese resultieren aus der aktuellen Einfederung in
Abhngigkeit von der Schwerpunkthhe
zG ,
dem Wankwinkel
sowie de-
ren Ableitungen. In dem hier beschriebenen ebenen Zweispurmodell sind diese Freiheitsgrade jedoch
nicht vorhanden. Daher erfolgt eine nherungsweise Berechnung der Radaufstandskrfte aus den
Gleichgewichtsbedingungen, wie sie sich bei stationrer Fahrt ausbilden wrden (Gl. 2.63 bis 2.65).
Dieses Modell liefert daher bei instationren Fahrmanvern im Vergleich zum realen Fahrzeug geringere Radlastdierenzen bei Kurveneinfahrt und hhere Radlastdierenzen bei Kurvenausfahrt. Die
hheren Radlastdierenzen fhren aufgrund der degressiv verlaufenden Reifenkennlinien zu einer
Verringerung des Seitenkraftpotenzials (s. Abb. 2.15c).
Des Weiteren werden die Radaufhngungen nherungsweise als lineare Schubgelenke betrachtet
und die Karosserie als vollkommen verwindungssteif angesehen. Unter diesen Annahmen gilt die
Bedingung, dass alle vier Radmittelpunkte, welche um die Wege
sV R , sV L , sHR , sHL
gangslage ausgelenkt sind, eine Ebene bilden (Gl. 2.66, Abb. 2.10).
35
2 Grundlagen
sHR
sHL
sVR
sVL
FzHR
FzHL
bH
FzVR
lR
FzVL
bV
lH
lV
Ausgangslage
aktuelle Lage
(2.63)
Moment um y-Achse:
Ebenheitsbedingung:
sV R sV L sHR + sHL = 0
(2.66)
Krfte in z-Richtung:
Moment um x-Achse:
Darin sind
bV
und
bH
cSV
und
cSH
cV
und
cH
(2.64)
(2.65)
die Federsteigkeiten
1
die Radaufstandskrfte aus den einzelnen Radauslenkungen mit dem vorerst eingefhrten Wankwinkel
.
bV
cSV
2
bV
FzV L = cV sV L
cSV
2
bH
FzHR = cH sHR +
cSH
2
bH
FzHL = cH sHL
cSH
2
sV R sV L
sHR sHL
=
bV
bH
FzV R = cV sV R +
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
Die Parameter cSV und cSH ergeben sich bei diesem Berechnungsansatz aus der Kraftwirkung des in Fahrzeugmitte
xiert gedachten Querstabilisators bei einer Auslenkung am Radaufstandspunkt.
36
2.2 Fahrdynamik
Mit der Elimination des Wankwinkels
1
bV /2
lV
1
cV +cSV
1
bV /2
lV
1
bH /2
lH
1
cV +cSV
1
cH +cSH
FzV R
mF g
FzV L mF ay zG
bH /2
FzHR = mF ax zG
lH
1
FzHL
0
cH +cSH
1
(2.72)
1
mF (lH g zG ax ) + cayV mF zG ay
2 lR
1
mF (lH g zG ax ) cayV mF zG ay
FzV L =
2 lR
1
FzHR =
mF (lV g + zG ax ) + cayH mF zG ay
2 lR
1
FzHL =
mF (lV g + zG ax ) cayH mF zG ay
2 lR
FzV R =
Darin sind
cayV
und
cayH
(2.73)
(2.74)
(2.75)
(2.76)
cV + cSV
bV (cV + cSV ) + bH (cH + cSH )
cH + cSH
=
bV (cV + cSV ) + bH (cH + cSH )
cayV =
(2.77)
cayH
(2.78)
bH
bV
und
ergeben sich bei einer Gierbewegung andere Lngsgeschwindigkeiten an den Reifen, wodurch die
Schrglaufwinkel im Vergleich zu Gl. 2.53 und 2.54 zustzlich von der Spurweite abhngig sind. Abb.
2.11 zeigt die Schrglaufwinkel und die Reifenkrfte fr den allgemeinen Fall der Allradlenkung.
Somit gelten folgende Beziehungen:
V L = V L arctan
v sin() + lV
v cos() 0, 5 bV
V R = V R arctan
v sin() + lV
v cos() + 0, 5 bV
HL = HL arctan
v sin() lH
v cos() 0, 5 bH
HR = HR arctan
v sin() lH
v cos() + 0, 5 bH
(2.79)
(2.80)
(2.81)
(2.82)
Damit liegen die fr das Reifenmodell bentigten wichtigsten Parameter, der Schrglaufwinkel
und die Radaufstandskraft
Fz
Lngs- als auch die Seitenkraft an jedem Reifen bestimmt werden kann.
37
2 Grundlagen
y
FyHL
FxVL
FyVL
FxHL
VL
HL
FY
FX
bH
bV
MZ
FyVR
FyHR
FxVR
FxHR
HR
lH
VR
lV
FX =
i (V R, V L, HR, HL)
(2.83)
i (V R, V L, HR, HL)
(2.84)
FY =
X
i
(2.85)
Die Krfte aus dem Luftwiderstand ergeben sich aus der Fahrzeuggeschwindigkeit
Schwimmwinkel
und dem
Koordinatenrichtungen
vwx
und
vwy
natensystem transformiert. Dieser Ansatz stellt nur eine Nherung dar, da die cw-Werte
cwx
und
cwy
fr die Lngs- und Queranstrmung des Fahrzeugs fr eine nicht kombinierte Anstrmung ermittelt
wurden. Zudem unterscheidet sich der cw-Wert in Lngsrichtung
cwx
von vorn bzw. von hinten. Die hier vorgestellten Gleichungen gelten nherungsweise nur, wenn die
Fahrzeuggeschwindigkeit grer ist als die Windgeschwindigkeit.
38
L
cwx Awx (v cos() + vwx cos() + vwy sin())2
2
L
=
cwy Awy (v sin() vwx sin() + vwy cos())2
2
FLx =
(2.86)
FLy
(2.87)
2.2 Fahrdynamik
Mit der Transformationsvorschrift fr die Querbeschleunigung (Gl. 2.62) ist nun das Dierenzialgleichungssystem (Gl. 2.49) vollstndig lsbar. Je nach Fahrsituation kann neben dem Luftwiderstand
noch ein virtueller Steigungswiderstand in Lngs- und Querrichtung als zustzliche eingeprgte Kraft
in den Gleichungen 2.83 und 2.84 bercksichtigt werden.
2.2.3 Reifenmodell
Der Reifen hat einen entscheidenden Einuss auf das Fahrverhalten eines Fahrzeugs. Abgesehen von
Windkrften stellt dieser die fr die Fahrdynamik notwendigen Krfte ber eine Kombination aus
Kraft- und Formschluss mit der Fahrbahn zur Verfgung. Abb. 2.12 zeigt den schematischen Aufbau
eines Pkw-Reifens [11].
Zwischen dem Prolelement und der Fahrbahn liegt im Kontaktbereich idealisiert eine Coulombsche
Reibung vor. Die Kontaktpressung ist bei einem rollenden Rad aufgrund der Dmpfungseigenschaften
des Reifens nicht symmetrisch. Das Pressungsmaximum liegt in Rollrichtung vor der y-z-Ebene.
z
Felge
Wulst
Seitenwand
Schulter
Profilelement
Neben der Reifenseite und -schulter sind auch die Prolelemente elastisch, d. h. eine Kraftbertragung ndet nur dann statt, wenn auch eine Deformation vorliegt. Abb. 2.13a zeigt ein Rad unter
Lngskraftbelastung, wobei die Prolelemente schematisch als Brstenmodell dargestellt sind. Tritt
bei einem rollenden Rad ein Prolelement in den Kontakt ein, so ist es zu Beginn noch unverformt.
Wirkt an dem Rad ein Antriebs- oder Bremsmoment
Tan ,
zur Haftgrenze an. Danach fllt diese aufgrund des meist niedrigeren Gleitreibungswertes ab und
das Prolelement kehrt bis zum Ende des Kontaktes wieder nahezu in seine Ausgangslage zurck.
Der ausgenutzte Reibwert ist somit kleiner als der Haftreibwert zwischen Reifen und Fahrbahn. Moderne Pkw-Reifen nutzen einen degressiven Steigkeitsverlauf, um diesen Haftreibwert bestmglich
auszunutzen.
Da diese Verformung in der Zeit, in welcher das Prolelement im Kontakt ist, ber Haftreibung
aufgebaut und z. T. ber Gleitreibung wieder abgebaut wird, liegt eine resultierende Verformungsgeschwindigkeit vor. Diese berlagert sich mit der translatorischen Geschwindigkeit des Radmittelpunktes. Dadurch weist ein Rad mit einem (positiven) Antriebsmoment eine hhere Winkelgeschwindigkeit als ein nicht angetriebenes Rad auf. Das Verhltnis zwischen Verformungsgeschwindigkeit und
Radmittelpunktsgeschwindigkeit wird als
Lngsschlupf bezeichnet.
Abb. 2.13b zeigt ein Rad unter Seitenkraftbelastung, wobei die gleichen physikalischen Zusammenhnge wie bei der Lngskraftbelastung gelten. Um eine Seitenkraft bertragen zu knnen, mssen
sich die Prolelemente im Kontakt verformen. Dies ist jedoch nur dann mglich, wenn eine Winkeldifferenz zwischen der Lngsachse des Rades und der Bewegungsrichtung, ein sog.
Schrglaufwinkel ,
39
2 Grundlagen
(x)
a)
p(x)Gleit
(x)
Tan
haften
gleiten
Mz
p(x)Haft
Kontaktbereich (Latsch)
p(x)Haft
p(x)Gleit
b)
Schubspannung
Fy
Kontaktbereich
(Latsch)
Deformation
(y-Richtung)
Abbildung 2.13: Krfte, Schubspannungen und Deformationen an einem Reifen a) unter Lngskraftbelastung (Antriebsmoment) und b) unter Seitenkraftbelastung
vorliegt. Einen hnlichen Eekt erzielt man auch durch eine Neigung des Rades um die Lngsachse,
dem
Sturzwinkel .
Die Wirkrichtung der aus der Schubspannungsverteilung resultierenden Seitenkraft muss nicht
zwangslug mit der y-Achse zusammenfallen. Daher ergibt sich ein Drehmoment um die Hochachse, das
Rckstellmoment Mz .
Durchstopunkt der Radlenkachse durch die Fahrbahn liegt, fhrt dieses Rckstellmoment ohne Reaktionsmoment zur Verringerung des Schrglaufwinkels. Das Rad wird also zur Bewegungsrichtung
hin gelenkt. Diesen Eekt macht man sich zur Verbesserung der Geradeauslaufeigenschaften durch
eine Vorspur zunutze.
Aufgrund der Materialelastizitt steigt die Lngskraft mit dem Umfangsschlupf und die Seitenkraft
mit dem Schrglaufwinkel zunchst nahezu linear an. Da mit grer werdendem Umfangsschlupf
bzw. Schrglaufwinkel der Gleitreibungsanteil zunimmt, verluft diese Kurve degressiv. Bei sehr
groen Werten fr Umfangsschlupf und Schrglaufwinkel liegt fast ausschlielich Gleitreibung vor,
weshalb die Lngs- bzw. Seitenkraft auf die Gleitreibkraft abfllt. Zudem beeinussen sich Lngs- und
Seitenkraft derart, dass die vektorielle Addition beider Krfte fr die Haftreibungsgrenze entscheidend
ist. Eine Erhhung der Lngskraft reduziert das Seitenkraftpotenzial und umgekehrt. Dieser Eekt
wird durch den sog. Kammschen Kreis beschrieben.
Diese durchaus komplexen Zusammenhnge zwischen Umfangskraft unf Lngsschlupf bzw. Seitenkraft und Schrglaufwinkel knnen entweder ber aufwndige nichtlineare FE-Modelle, vereinfachte
analytische Anstze oder ber die Approximation von Messwerten mathematisch erfasst werden. Die
aus der Literatur bekannten Reifenmodelle werden daher in Handling- und Komfortmodelle eingeteilt.
Eine Auswahl zeigt Abb. 2.14. Handlingmodelle reduzieren das Reifenverhalten auf die fr die Fahrdynamik notwendigen Gren und bieten damit im Gegensatz zu Komfortmodellen die Grundlage fr
kurze Rechenzeiten. Dabei wird der vor allem im Grenzbereich stark nichtlineare Zusammenhang
zwischen Umfangsschlupf und Umfangskraft bzw. Schrglaufwinkel und Seitenkraft und deren Wechselwirkung durch z. T. empirische Gleichungen approximiert. Einfhrende Informationen zu einigen
in Abb. 2.14 dargestellten Reifenmodellen benden sich in [2].
HSRI-Reifenmodell
Das vom Highway Safety Research Institut der Universitt Michigan entwickelte Reifenmodell stellt
eine Erweiterung des linearen Reifenmodells dar. Es verfolgt das Ziel, mit sehr wenigen Parametern ein brauchbares nichtlineares Verhalten abzubilden. Aufgrund der relativ einfachen analytischen
40
2.2 Fahrdynamik
Reifenmodelle
Handlingmodelle
(niederfrequent)
Komfortmodelle
(hochfrequent)
mathematische Modelle
MKS-Modelle
Lineares Modell
HSRI-Modell
Pacejka Modell (Magic-Formula)
Burckhardt-Modell
...
modale Modelle
CTire
FTire
RMod-K
SWIFT
...
...
FEM-Modelle
ABAQUS
NASTRAN
LS-DYNA
PAM-CRASH
...
50 %
wird ein lineares Reifenmodell verwendet, bei welchem die Lngskraft nherungsweise
c
1
c tan()
Fy =
1
Fx =
tan()
ist [21].
(2.88)
(2.89)
50 %,
sR
FReib_ist
1
sR =
=
FReib_max 1
(c )2 + (c tan())2
Fz (1 )
(2.90)
Fx =
c sR 0, 25
1
s2R
(2.91)
Fy =
c tan() sR 0, 25
1
s2R
(2.92)
Fz
c = Fz c1 c2
Fz
FzN enn
FzN enn
berechnet:
(2.93)
41
2 Grundlagen
a)
b)
Seitenkraft
5
Fz = 3,6 kN
3
Fz = 2,3 kN
10
120
Fz = 5,9 kN
80
Fz = 3,6 kN
40
Schrglaufwinkel [Grad]
Seitenkraft
5
Seitenkraft Fy [kN]
Rckstellmoment Mz [Nm]
Seitenkraft Fy [kN]
Fz = 5,9 kN
4
0
0
c)
Rckstellmoment
160
Messwerte
HSRI-Reifenmodell
= 6 Grad
3
= 4 Grad
= 2 Grad
Fz = 2,3 kN
2
10
0
0
Schrglaufwinkel [Grad]
Radlast Fz [kN]
c1 = 22, 1
R0 = 288mm
c2 = 8, 9
s1 = 30mm
= 0, 9
CKor = 2, 8
R0
(Reifenradius),
s1
Mz
(Subtangentenbeiwert) und
CKor
(Korrekturwert) n-
Mz = Fx nx Fy ny
(
4/3lL tan() + Fy /cy
wenn sR 0, 5
nx =
Fy
sR 1/3
lL tan() sR (sR 1/4) + cy
wenn sR > 0, 5
(
lL /3h (1 + 2 sR i (0,
wenn sR 0, 5
h 5 sR )) i
ny =
121/s2R
sR 0,5
lL 123/sR 1 1 CKor
wenn sR > 0, 5
p
lL 2 R0 s1
(2.94)
(2.95)
(2.96)
(2.97)
Die Vorteile dieses Reifenmodells liegen in der geringen Anzahl von Reifenparametern und in der
Mglichkeit zur analytischen Beschreibung des Kraftgesetzes. Im Kapitel 4 wird es zur Herleitung
grundlegender Gleichungen fr aktive Dierenziale verwendet.
Bei der Anwendung des Reifenmodells im Ein- bzw. Zweispurmodell ist zu beachten, dass unterschiedliche Parameter verwendet werden. Die Lngs- und Seitensteigkeit sind im Einspurmodell
aufgrund der Parallelschaltung der Reifen mit dem doppelten Wert zu belegen.
Abb. 2.15 zeigt die mit diesem Reifenmodell berechneten Kennlinien fr den in Tab. 2.1 dargestellten Parametersatz. Trotz systematischer Suche in einem weiten Parameterbereich konnten mit
diesem Modell die in [21] dargestellten Messwerte nur mit groen Abweichungen approximiert werden. Daher wird in der Literatur hug ein modiziertes HSRI-Modell verwendet, z. B. in [14]. Ein
genaueres Reifenmodell mit mehr Parametern wird im nchsten Abschnitt vorgestellt.
42
2.2 Fahrdynamik
(2.98)
Mit Hilfe der hnlichkeitsmethode kann diese Funktion mit zustzlichen Parametern an die Reifenkennlinien angepasst und durch das quivalenzschlupfprinzip die gegenseitige Beeinussung von
Lngs- und Querkraft beschrieben werden. Die physikalischen Bedeutungen der Parameter sind in
[22] ausfhrlich beschrieben.
Wie in der Einleitung zu den Reifenmodellen bereits erwhnt, fhrt der Sturzwinkel
ebenso zu einer Seitenkraft wie auch der Schrglaufwinkel
einem modizierten Schrglaufwinkel
eines Rades
keitsparameter
und
Geschwindigkeitskomponenten (sog.
c
tan(0 )
y0 =
1+
x =
1+
q
0
= x2 + y02
0 = +
(2.99)
(2.100)
(2.101)
(2.102)
Die Parameter zur Beschreibung des Reifenverhaltens wurden meist experimentell fr eine bestimmte Radlast
Fz0
x0
und
y0
gewonnen. Der
aktuelle Betriebspunkt des Reifens kann jedoch davon abweichen. Daher wird zuerst mit Hilfe von
Einussfaktoren der aktuelle Zustand in den Normzustand (Index 0) berfhrt. Mit den sich ergebenden quivalenzschlupfwerten wird die Basisgleichung des Reifenmodells gelst und die Ergebnisse
anschlieend wieder in das Ausgangssystem zurcktransformiert.
Im Folgenden soll zuerst auf die Reifenkraft in Radlngsrichtung
kraft
Fx
ergibt sich aus der Grundgleichung des Reifenmodells (Gl. 2.98, 2.103). Diese beinhaltet den
quivalenzschlupf
eqx ,
c ,
0,
Fz , dem Reibwert x
und c0 , ermittelt wird
der Radaufstandskraft
Fz0 , x0
Cx = 1, 5
Fz0 = 3000N
c1 = 8
c7 = 100
Cy = 1, 3
a0 = 0, 08m
c2 = 1, 33
c8 = 15
Cz = 2, 3
b = 0, 07m
c3 = 0, 25
c9 = 0, 3
Ex = 1, 0
re = 0, 3m
c4 = 0, 5
c10 = 0
Ey = 1, 0
x0 = 1, 26
c5 = 1
c11 = 4
Ez = 2
y0 = 1
c6 = 0, 3
43
2 Grundlagen
(Gl. 2.104). Das Ergebnis der Lngskraftberechnung im Normzustand
Fx0
Fx0 = Dx0 sin [Cx arctan (Bx0 eqx Ex (Bx0 eqx arctan (Bx0 eqx )))]
c0
und
Dx0 = x0 Fz0
mit
Bx0 =
Cx Dx0
c x0 Fz0 0
sowie
eqx =
c0 x Fz
mit
c = c8 Fz
und
c0 = c8 Fz0
x x Fz
Fx = 0
Fx0
x0 Fz0
(2.103)
(2.104)
(2.105)
Fy0 = Dy0 sin [Cy arctan (By0 eqy Ey (By0 eqy arctan (By0 eqy )))]
c
mit
By0 =
und
Dy0 = y0 Fz0
Cy Dy0
c y0 Fz0 0
sowie
eqy =
c0 y Fz
Fz
mit
c = c1 c2 Fz0 sin 2 arctan
c2 Fz0
1
und
c0 = c1 c2 Fz0 sin 2 arctan
c2
0
y y Fz
Fy0
Fy = 0
y0 Fz0
(2.106)
(2.107)
(2.108)
Beispielhafte Parameter sind in Tab. 2.2 angegeben. Der Betriebspunkt eines Reifens wird damit
Fx ,
die Seitenkraft
Pacejka-Modell
Mx , des Rck0
stellmomentes bei der Lenkung eines Rades im Stand Mz und der Reifenverformung unter Belastung
Rollreibung
My ,
[22]. Zum einen sind diese Eekte fr die Untersuchungen in dieser Arbeit von untergeordnetem Interesse und zum anderen gestaltet sich die Ermittlung der zahlreichen notwendigen Parameter meist
schwierig.
Des Weiteren wurde in diesem Modell von einer weitestgehend konstanten Radlast
Fz
ausgegan-
gen. In der Realitt fhren starke Radlastschwankungen jedoch zu einer Verringerung der Lngs- und
Seitensteigkeit, da die Reifenverformung und damit der Kraftaufbau nicht unendlich schnell erfolgen kann. So ist auch bei einer nderung des Reifenbetriebspunktes (,
, Fz , , )
die Reifenkraft
zustzlich von der Zeit abhngig. Dieser instationre Eekt wird bei der Seitenkraftberechnung hier
nicht weiter betrachtet, da die Fahrbahn weitestgehend als eben und die nderungen der Stellgren
(z. B. Lenkwinkel) gering ist. Jedoch wird bei der Lngskraftberechnung das instationre Reifenverhalten in Kap. 6 dahingehend bercksichtigt, dass nicht der Lngsschlupf
vorgegeben wird,
sondern sich dieser aus der Raddrehzahl ergibt. Bei einer zeitlichen nderung des Raddrehmomentes
z. B. aufgrund der aktiven Drehmomentverteilung, wird der Lngsschlupf aufgrund der Radmasse
zeitverzgert aufgebaut.
44
2.2 Fahrdynamik
Lngskraft-Querkraft-Interaktion
Beispielhafte Reifenkennlinien
3
Lngskraft
Querkraft
3
2
Seitenkraft [kN]
1
0
-1
-2
2
1
-3
-4
-0,4
-0,2
0,2
0,4
-1
-4
-2
Lngskraft [kN]
45
2 Grundlagen
46
3.1 Getriebesysteme
3.1.1 Oene Dierenzialgetriebe
In Abhngigkeit von der Fahrsituation weisen alle Rder unterschiedliche Drehzahlen auf. Zur bertragung des Antriebsmomentes auf die zwei Rder einer Achse ist daher ein Verteilergetriebe mit
einem mechanischen Freiheitsgrad von
F = 2
aufweisen, werden sie meist als Achs- bzw. Mittendierenziale im Fahrzeug eingesetzt. Abb. 3.1
zeigt eine bersicht von Getriebestrukturen zur Realisierung der Dierenzialfunktion. Da die Drehmomentverteilung aus konstruktiven Gren resultiert und whrend des Betriebes nicht beeinusst
werden kann, werden diese Dierenzialgetriebe als
oene
oder
passive
detaillierte Analyse der Bauform 2 wird in der Dissertation von Heizenrther vorgestellt [12].
Im Weiteren wird verstrkt auf Achsdierenziale eingegangen. Eine Gleichverteilung der Drehmomente ndet dann statt, wenn dass Verhltnis beider Abtriebsmomente
Eins
ist. In Abhngigkeit
der Getriebestruktur ergeben sich aus den Kinetikgleichungen der Planetengetriebe bei verlustfreier
Betrachtung (Gl. 2.6, 2.7) die notwendigen Standbersetzungen.
Diese Gleichverteilung der Drehmomente tritt in der Praxis nur bei Geradeausfahrt auf. Dann
haben alle Wellen die gleiche Drehzahl und es ndet keine Abwlzbewegung in den Verzahnungen
statt. Bei Kurvenfahrt kommt es aufgrund unterschiedlicher Raddrehzahlen zu einer Relativbewegung
zwischen Planetenrad und Steg. Die Krfte aus den Verzahnungsverlusten und die Reibkrfte der Lagerung wirken dann dieser Relativbewegung entgegen und fhren zu einer ungleichen Drehmomentverteilung. Das Vorzeichen des Antriebsmomentes und der Relativdrehzahl beider Rder entscheidet
ber die Richtung des Gleitwlzleistungsusses
dass der grere Teil des Antriebsmomentes auf das Rad mit der geringeren Drehzahl bertragen
wird. Bezieht man das Raddierenzmoment auf das Antriebsmoment, erhlt man den
0 .
Sperrgrad
47
Kegelradbauweise
Stirnradbauweise
Zwei Hohlrder
1)
2)
Hohlrad +
Sonnenrad
3)
Sonderbauformen
Zwei Sonnenrder
4)
Kronenraddifferenzial
Kugeldifferenzial
Gleitsteindifferenzial
i0 =1
i0 =1
...
i0 =1
i0 =2
Drehmoment-
Tre
Tli
verhltnis
Standbersetzung fr
Gleichverteilung
= i0 0w
i0 = 1
S=
Sperrgrad
Beispielhafter
i0 0w +1
i0 0w 1
S = 11, 1 %
Sperrgrad
Tre
Tli
= i0 0w
i0 = 1
S=
i0 0w +1
i0 0w 1
S = 1, 5 %
Tre
Tli
1
i0 0w 1
2
i0 0w
Tre
Tli
= i0 0w
i0 = 1
i0 = +2
S=
S = +3, 6/ 3, 5 %
S=
i0 0w +1
i0 0w 1
S = 2, 0 %
Ein unterschiedliches Fahrzeugverhalten in einer Rechts- und einer Linkskurve ist praktisch nicht
sprbar.
Fr einige Fahrsituationen ist eine ungleiche Verteilung der Antriebsmomente hilfreich. Stehen die
beiden Rder einer Achse auf unterschiedlichem Fahrbahnbelag ( -split), so erreicht zuerst das Rad
mit dem niedrigeren Reibwert die Traktionsgrenze und die Drehzahl steigt leicht an. Die daraus resultierenden Reibkrfte bei einer Relativdrehzahl der Rder fhren zu einem greren Abtriebsmoment
an dem Rad mit dem hheren Reibwert. Die positive Auswirkung der Verluste im Dierenzial besteht dann darin, dass das Gesamttraktionsmoment dieser Achse erhht wird. Auch zur Erhhung
der Fahrzeugsicherheit trgt diese ungleiche Drehmomentverteilung bei, da mit dem Dierenzmoment
und der Spurweite ein stabilisierendes Giermoment erzeugt wird. Dieses Drehmoment um die Fahrzeughochachse wirkt einer Drehbewegung des Fahrzeugs - im Extremfall beim Schleudern - entgegen
(ausdrehendes Moment).
Bei der Beeinussung des Dierenzmomentes in Abhngigkeit von der Fahrsituation wird zwischen
drehzahlfhlenden
48
und
drehmomentfhlenden
Dierenzialen unterschieden.
3.1 Getriebesysteme
Bei
drehzahlfhlenden
der Rder auf eine kleine hydraulische Pumpe, welche eine zwischen beiden Rdern angebrachte
Lamellenkupplung bettigt. ber eine Drossel wird eine Abhngigkeit des Dierenzmomentes von
der Dierenzdrehzahl eingestellt. So wird sichergestellt, dass im normalen Fahrbetrieb die Drehmomente agilittssteigernd nahezu gleich verteilt sind. Nhert sich ein Rad der Traktionsgrenze, so
steigt dessen Drehzahl an. Dadurch kommt es zum Druckaufbau in der Lamellenkupplung, wodurch
das Antriebsmoment mehr zu dem Rad mit dem hheren Traktionspotenzial geleitet wird. So wird
zustzlich die Traktion des Fahrzeugs erhht.
Neben der Anwendung im Dierenzialgetriebe wird das Haldex-Prinzip auch als Kupplung zur
traktionsabhngigen Lngsverteilung der Antriebsmomente in einigen Allradfahrzeugen eingesetzt.
Bei
drehmomentfhlenden
dem Antriebsdrehmoment abhngig. Der englische Begri torque sensitive fhrt zu der Kurzform
Torsen-Dierenzial. Abb. 3.2 zeigt die drei verschiedenen Typen.
Torsen Typ A
Torsen Typ B
Torsen Typ C
Die extreme Schrgverzahnung der Zahnrder fhrt neben hheren Verlusten infolge des Gleitanteils auch zu hohen Axialkrften. Diese bewirken eine verstrkte Reibung zwischen Planetenrad und
Steg, wodurch der Standgetriebewirkungsgrad sinkt. Der sich damit einstellende hhere Sperrgrad
wirkt sich positiv auf die Traktion und in weiten Bereichen negativ auf die Fahrzeugagilitt aus.
Zur Untersttzung der Agilitt des Fahrzeugs ist ein eindrehendes Moment erforderlich. Der vorhandene Sperrgrad hemmt somit ein sportliches Fahrzeugverhalten. Dadurch wird der Fahrerwunsch
von passiven Dierenzialen nicht in dem gewnschten Ma vom Fahrzeug untersttzt.
sich diese nach der Art der Antriebsmomentbertragung, der Art und Anzahl der Aktoren und nach
der Drehmomentwandlung einteilen. Abb. 3.3 zeigt eine um elektrische Systeme und Ausfhrungsbeispiele ergnzte bersicht.
Dierenziallose Systeme
Dierenziallose Systeme werden mit zwei Kupplungen zur Drehmomentbertragung ausgefhrt. Zur
Minimierung der Verlustleistungen wird idealerweise eine Kupplung bis zur Drehzahlgleichheit geschlossen. Die Motordrehzahl entspricht dann der Drehzahl des schnelleren Rades multipliziert mit
49
Antriebsmomentbertragung:
Art und
Anzahl der
Aktoren:
Zwei-KupplungsSysteme
nicht
verstrkend
Drehmomentwandlung:
Ausfhrungsbeispiele:
Differenzialsysteme
Differenziallose
Systeme
Getrag
Twinster
Elektromotorische
Systeme
Honda
SH-AWD
IAV el.
Hinterachse
Ein-KupplungsSysteme
verstrkend
nicht
verstrkend
verstrkend
Schaeffler / FZG
CVT-Systeme
Sonderbauformen
Zwei-Kupplungs-/
Bremssysteme
verstrkend
nicht
verstrkend
ZF Vectordrive /
geregelte Mitsubishi
Sperren
Lancer Evolution BMW X6
Getrag Schnellster
Audi Sportdifferenzial
VW nicht verstrkend
Abbildung 3.3: Einteilung von mechanischen Systemen zur aktiven Drehmomentverteilung (in Anlehnung an [32])
der Getriebebersetzung. Die andere Kupplung wird schlupfgeregelt betrieben. Da bei Geradeausfahrt oder bei groen Kurvenradien die Raddierenzdrehzahl gering ist, liegt auch in dieser Kupplung
ein sehr geringer Schlupf vor. Fr den praktischen Alltagseinsatz fhrt dies erwartungsgem zu geringen Verlustleistungen. Aufgrund der klar denierten Richtung der Drehmomentbertragung in
der Kupplung von der schnelleren zur langsameren Seite ist der Einsatzbereich solcher Systeme
eingeschrnkt. Sie knnen am kurveninneren Rad kein nennenswertes negatives Drehmoment erzeugen. Daher ist das maximale eindrehende Giermoment durch das Motordrehmoment begrenzt. Die
Mglichkeiten zur Beeinussung der Fahrdynamik hngen ungnstigerweise vom aktuell eingelegten
Gang, der Gas- und Kupplungspedalstellung ab.
Dierenzialsysteme
Dierenzialsysteme werden durch Ergnzung des oenen Hauptdierenzials mit Aktoren und gegebenenfalls weiteren Planeten- oder Standgetrieben realisiert. Daher kann zustzlich noch zwischen
den Mglichkeiten der Anbindung des Zusatzgetriebes an das Hauptdierenzial bzw. deren Kombinationen unterschieden werden:
Ein-Kupplungs-Systeme werden als geregelte Quersperren bezeichnet (eLSD ). Sie erhhen das
Traktionspotenzial einer Achse und ermglichen vergleichbar mit dem drehzahlfhlenden Dierenzial
in Haldex-Bauweise in einem weiten Bereich der Fahrdynamik lediglich ein ausdrehendes Giermoment.
50
3.1 Getriebesysteme
Drehmoment
P<0
P>0
II
III
IV
P>0
Drehzahl
P<0
Ausgangssystem
offenes
Differenzial
Erweiterung
Korb / Welle
Welle / Welle
unsymmetrisch
II
symmetrisch
III
IV
Symboldarstellung
Abbildung 3.5: Einteilung der Dierenzialsysteme hinsichtlich der Lage der Erweiterungsstufe
51
Funktionsblock
ohne Getriebe
Kupplung
Kupplung
a
nicht verstrkend
...
zwei Bremsen
Bremse
c
PG
geregelte Sperre
mit vierwelligem
Planetengetriebe
PG
PG
verstrkend
verstrkend
II
III
IV
volle Funktionalitt
eingeschrnkte Funktionalitt
Getrag Twinster
R
R
Konzept von
Das Twinster
Getrag
Die Kupplung am schnelleren Rad wird bei einem positiven Antriebsmoment soweit aktiviert, dass
kaum noch Schlupf auftritt. Die Kupplung am langsameren Rad wird entsprechend den fahrdynamischen
Anforderungen drehmomentgeregelt betrieben. Die Dierenz zwischen dem Antriebsmoment und
dem in der schlupfenden Kupplung eingestellten Drehmoment liegt dann am schnelleren Rad an.
Das Drehmoment der schlupfenden Kupplung wirkt am langsameren Rad. Da eine beeinussbare
Aufteilung des Antriebsmomentes auf die beiden Rder stattndet, werden solche Systeme auch als
Torque Splitter
bezeichnet.
Bei Geradeausfahrt sind die Verluste idealerweise Null. Da sich das System wie eine Starrachse
verhalten wrde, wre das Fahrverhalten deutlich untersteuernd. Um dieser negativen Eigenschaft
entgegenzuwirken und auch bei Geradeausfahrt aktiv Drehmomente verteilen zu knnen, werden
beide Kupplungen mit einem geringen Schlupf betrieben. Je nach Betriebsstrategie und Regelung
resultiert daraus eine geringe Verlustleistung.
Da das Drehmoment in einer Kupplung immer der Relativdrehzahl entgegenwirkt, kann am schnelleren Rad maximal das mit der Getriebebersetzung multiplizierte Motordrehmoment wirken. Das
fahrdynamisch wichtige Raddierenzmoment ist demnach von dem aktuell eingelegten Gang und der
Stellung von Gas- und Kupplungspedal abhngig. Eine fahrerunabhngige Regelung der Fahrzeugdynamik ist mit diesem System nur eingeschrnkt mglich.
Daraus resultiert auch, dass im Schubbetrieb lediglich ein ausdrehendes Giermoment erzeugt werden kann. Zur Verbesserung der Fahrzeugagilitt wird aber gerade beim Einfahren in eine Kurve
52
3.1 Getriebesysteme
1a
1
A B
R
: 1a Antrieb, 1 Antrieb auf Raddrehzahlni-
ein typischer Fall fr den Schubbetrieb ein eindrehendes Giermoment bentigt. Zudem wird
der vom VDA
manver kann aufgrund der Analogie zur Quersperre ebenfalls nur ein ausdrehendes Giermoment
erzeugt werden.
In Verbindung mit einem Allradantrieb lsst sich ber zwei schlupfende Kupplungen auch eine
variable Lngsverteilung ohne Mittendierenzial realisieren. Zudem kann bei entsprechender Ansteuerung nicht nur das Dierenzial, sondern auch die Anfahrkupplung inkl. Aktorik entfallen.
Honda SH-AWD
Honda prsentierte den Super Handling All-Wheel Drive als Prototyp erstmalig auf der Tokio Mo4
tor Show 1991 im FS-X . Die Getriebestruktur ist vergleichbar mit einer Erweiterung des Getrag
R
Twinster -Systems um zwei zustzliche Planetengetriebe (Abb. 3.9) [8].
1a
1
A
3
4
53
i0 1
mit weniger Lamellen ausgefhrt bzw. einem geringeren ldruck betrieben werden.
2. Bei dem Betrieb mit einem sehr geringen Schlupf in den Schaltelementen ergibt sich eine zustzliche Achsbersetzung von
i0 /(i0 1).
R
-System. Der
Fahrdynamischer Bremseingri
Eine sehr kostengnstige Variante zur Beeinussung der Antriebsmomentenverteilung stellt die Nutzung der Radbremsen dar (Abb. 3.10).
1a
0
A
0
B
Das dafr notwendige Antriebsmoment am Dierenzial entspricht in etwa dem doppelten Wert des
grten Drehmomentes von beiden Rdern. Daher sind die fahrdynamischen Eigenschaften dieses Systems mageblich von den Leistungsdaten des Verbrennungsmotors und dem aktuell eingelegten Gang
abhngig. Einige ESP-Applikationen nutzen diesen Eekt durch eine Kombination von einem radselektiven Bremseingri und einer Lastpunktanhebung des Verbrennungsmotors. Neben Nachteilen
in der Systemverfgbarkeit, der Beeinussung durch den Fahrer und dem schlechten Wirkungsgrad
weist dieses System ein sehr trges Ansprechverhalten auf.
54
3.1 Getriebesysteme
1a
a)
1a
b)
A B
4
5
4
5
3
A B
Abbildung 3.11: Getriebestruktur des Mitsubishi Lancer Evolution in den Ausfhrungen a) VII und
b) VIII [32]
i = 0, 9.
1a
1
A B
4
2
55
AUDI Sportdierenzial
Die Wirkungsweise der in Abb. 3.13 dargestellten Getriebestruktur von Magna Powertrain / AUDI
ist mit der soeben erluterten VW-Struktur aus Abb. 3.12 vergleichbar und ebenfalls als Variante
III-b beschreibbar (vgl. Abb. 3.5, 3.6). Der Unterschied besteht hier in dem erhhten konstruktiven Aufwand aufgrund der Verwendung von zwei ins schnelle bersetzenden Getriebestufen, welche
ebenfalls mit exzentrisch gelagerten Wellen ausgefhrt sind.
Vorteilhaft ist hier die Weiterverwendung des Standarddierenzials ohne eine zustzliche Belastung.
Aus regelungstechnischer Sicht ist jedoch der Einsatz eines Kegelraddierenzials mit einem hohen
Sperrgrad als ungnstig anzusehen.
1a
4 A
B 5
Abbildung 3.13: Getriebestruktur des AUDI Sportdierenzials von Magna Powertrain [29]
ZF Vectordrive im BMW X6
Abb. 3.14 zeigt eine Getriebestruktur, wie sie in dem ZF Hinterachsgetriebe im BMW X6 verwendet
wird. Sie hnelt der von
Mimura
1a
A
4
0
B
5
Abbildung 3.14: Getriebestruktur des ZF Vectordrives im BMW X6: 1a Antrieb, 1 Antrieb auf Raddrehzahlniveau, 2 Abtrieb links, 3 Abtrieb rechts, 4 Stegwelle links, 5 Stegwelle
rechts, A und B Bremsen [3]
Bei nichtaktuierten Bremsen A und B verteilt das Kegelraddierenzial das Antriebsmoment nahezu
gleichmig auf beide Rder. Im Gegensatz zu den dierenziallosen Systemen ist damit auch im
Fehlerfall ein mechanischer Antrieb der Rder gewhrleistet.
Bei Geradeausfahrt sind die Drehzahlen der Wellen 1 bis 5 identisch. Das Getriebe luft als Block
um. Das Bettigen der Bremse A fhrt dann zu einem negativen Drehmoment an der Stegwel-
56
3.1 Getriebesysteme
le 4. Entsprechend den Kinetikgleichungen der Planetengetriebe (Gl. 2.6, 2.7) fhrt dies zu einem
Abtriebsmoment am kleinen Zentralrad. Dadurch wird ein Teil des Antriebsmomentes von Dierenzialkorb 1 ber das Planetengetriebe hin zu der Radwelle 2 geleitet. Damit wirkt am linken Rad ein
greres Drehmoment als am rechten Rad. Ist ein greres Drehmoment am rechten Rad gewnscht,
muss die Bremse B aktuiert werden. Diese aktive Drehmomentverteilung ist auch ohne Antriebsmoment mglich, da im Hauptdierenzial auch ein Drehmoment von den Radwellen 2 und 3 hin zum
Dierenzialkorb 1 ieen kann.
Bei Kurvenfahrt weisen die Radwellen 2 und 3 unterschiedliche Drehzahlen auf. Aus der Kinematikgleichung der Planetengetriebe (Gl. 2.3) ergibt sich eine Verringerung der Drehzahl der Stegwelle
auf der Seite des schnelleren Rades. Um auch bei Kurvenfahrt eine aktive Drehmomentverteilung
in beide Richtungen durchfhren zu knnen, darf die Stegdrehzahl nicht Null werden. Daraus ergibt sich eine minimale Standbersetzung bei einem gegebenen Verhltnis zwischen der maximalen
Raddierenzdrehzahl
i0 1
nmax
nan :
nmax
nan
Das Verhltnis
nmax /nan
(3.1)
der Arbeit gezeigt wird, wirken sich selbst geringe Reibkrfte im Getriebe bei dieser Standbersetzung
mageblich auf die Regelbarkeit aus.
Getrag Schnellster
Abb. 3.15 zeigt eine von Abb. 3.14 abgeleitete Getriebestruktur fr eine unsymmetrische Anordnung
[19]. Neben einem schlechten Umlaufwirkungsgrad aufgrund der positiven Standbersetzung in der
Nhe von
+1
weist dieses System in einigen Betriebszustnden eine sehr hohe Belastung des Dif-
ferenzialgetriebes auf. Soll z. B. das gesamte Antriebsmoment zur Abtriebswelle 2 geleitet werden
(T3
= 0 Nm),
In der Systematik (Abb. 3.5, 3.6) ist diese als Kombination I-d darstellbar. Mgliche Standbersetzungen hierfr sind
i013 = +1, 1
und
i034 = +1, 8.
1a
1
B
0
5
A
4
Ein Vorteil dieser Getriebestruktur liegt in der sehr kompakten konstruktiven Umsetzung. Der
Steg 5 des Planetengetriebes kann mit einem beidseitigen Reibkontakt die Bremse B ersetzen. Eine
konstruktive Herausforderung stellt jedoch die Fertigung des Dreifach-Stufenplaneten dar.
Ein Vergleich der beiden Getrag-Systeme Twinster und Schnellster wurde in [10] vorgenommen.
57
Ricardo-System
Die Getriebestruktur von Ricardo stellt einen Sonderfall dar, da das aus drei Planetengetrieben
bestehende Zusatzgetriebe praktisch ein fnfwelliges Getriebe ist. Die sechste Welle ist eine innere
Koppelwelle der beiden Sonnenrder ohne Anbindung nach auen. So eine Lsung ermglicht betragsmig kleinere Standbersetzungen und fhrt zu einem geringeren radialen Bauraumbedarf. Die
zustzliche Verbindung zur Antriebswelle kann nach der Systematik (Abb. 3.5, 3.6) als Modikation
der Variante IV-d aufgefasst werden. hnlich wie bei dem ZF-Getriebe ist hier aufgrund der ungnstigen Gleitwlzleistungssse ein hherer Aufwand bei der Entwicklung der Regelung erforderlich.
Mgliche Standbersetzungen sind
i023 = +1, 22
und
i014 = +2, 0.
1a
1
B
5
A
4
3
1a
0
A
1
0
B
3
E-Maschine
elektrische Leitung
Leistungselektronik
Energiespeicher
Abbildung 3.17: Getriebestruktur der IAV fr eine Hinterachse mit elektrischer aktiver Drehmomentverteilung [30]
58
3.1 Getriebesysteme
ber den elektrischen Leistungspfad lsst sich eine aktive Drehmomentverteilung realisieren. Zudem bietet dieses System die Mglichkeit zur regenerativen Bremsenergierckgewinnung (Rekuperieren) sowie zur Antriebskraftuntersttzung (Boosten).
Als Nachteile sind die groen Drehmomente, die erhebliche Masse sowie die hohen Kosten der
beiden E-Maschinen zu nennen.
ein elektrisches
7 4
5
6
1
2
0
3
Das Hauptdierenzial ist dabei als Planetengetriebe mit zwei Sonnenradwellen aufgebaut (Abb. 3.1
Bauform 4). Einer der beiden Planeten ist als Stufenplanet ausgefhrt und steht mit einem weiteren
Sonnenrad sowie einem Hohlrad im Eingri. Diese beiden Zahnrder sind mit den Hohlrdern von
zwei weiteren Planetengetrieben verbunden, deren Stege gekoppelt sind. Eine der Sonnenradwellen
ist mit dem Gehuse, die andere mit dem Rotor einer E-Maschine gekoppelt.
Bei Geradeausfahrt weisen die Wellen des Hauptgetriebes (1, 2 und 3) die gleiche Drehzahl auf.
Daher sind auch die Drehzahlen der Wellen 4 und 5 identisch. Aufgrund der Anbindung des Sonnenrades eines zustzlichen Planetengetriebes an das Gehuse weist bei gleicher Standbersetzung der
beiden ergnzenden Getriebe die Rotorwelle (6) eine Drehzahl von Null auf. Bei Kurvenfahrt wirkt
das Gesamtsystem sowohl drehzahl- als auch drehmomentverstrkend und bietet so die Mglichkeit
zur aktiven Drehmomentverteilung durch Aktuierung der E-Maschine.
3.1.4 Patentrecherche
Magna-System
Das von MAGNA Powertrain USA Inc. vorgestellte Getriebesystem (Abb. 3.19) kann sowohl mit
Kegelrad- als auch mit Stirnraddierenzial ausgefhrt werden [16]. Des Weiteren sind die beiden
zustzlichen Planetengetriebe jeweils mit einer der Abtriebswellen bzw. einer Ab- und der Antriebswelle verbunden. Zwischen beiden Planetengetrieben existiert eine kreuzweise Kopplung von Steg
und Hohlrad. Die beiden Sonnenrder sind mit den Bremsen A und B verbunden. In der Systematik
(Abb. 3.5, 3.6) ist diese Struktur unter der Variante IV-d zu nden.
59
i0 = 4, 5
zu einem groen
radialen Bauraum.
1a
AB
5
4
3
Diese kreuzweise Kopplung zweier Planetengetriebe wird auch in anderen Bereichen des Maschinenbaus eingesetzt. So weisen einige Windenergieanlagengetriebe von BOSCH Rexroth mit Leistungsverzweigung hnliche Teilgetriebe auf.
Fiat-System
Fiat stellte bereits 1993 zwei Getriebestrukturen fr aktive Dierenziale auf Kupplungsbasis vor
(Abb. 3.20) [7]. Vergleichbar mit der Getriebestruktur von VW (Abb. 3.12) und von Magna (Abb.
3.13) basieren diese auf einer gegenber dem Antrieb 1 schneller drehenden Welle 2 und zwei Kupplungen A und B, welche mit den beiden Abtriebswellen 2 und 3 verbunden sind.
a)
1a
1a
b)
1
A B
4
2
3
A
Hydrostatische Systeme
Ein oenes Dierenzial lsst sich pragmatisch als Drehmomentwaage auassen. Dem liegt der Schluss
nahe, zwei gegeneinander arbeitende hydraulische Maschinen einzusetzen und so eine Druckwaage zu
realisieren. Da viele hydraulische Maschinen fr hohe Drehmomente und kleine Drehzahlen geeignet
sind, werden meist keine zustzlichen Planetengetriebe zur Drehmomentverstrkung bentigt.
60
3.1 Getriebesysteme
a)
b)
1a
1a
1
1
Speicher
3
Speicher
DE 3 303 881 A1
WO 2004 005 754 A2
Die Patentschrift DE 3 303 881 A1 von 1983 beschreibt ein System, bei dem zwei regelbare Hydraulikmaschinen zwischen der Antriebswelle und dem Rad angeordnet sind (Abb. 3.21a). Die Hochund Niederdruckseite beider Maschinen sind miteinander gekoppelt und mit einem Speicher verbunden. ber das Frdervolumen lsst sich eine
Drehzahldierenz
Dierenzdrehzahlen
fenschlupf in Verbindung mit dem Kurvenradius ergeben sich daraus die Dierenzmomente. Ein
interessanter Ansatz zur direkten Beeinussung der
Dierenzmomente
2004 005 754 A2 von 2004 vorgestellt. Dabei liegt eine Getriebestruktur hnlich der des Honda SHAWD zugrunde, bei der die beiden Sonnenradwellen mit zwei gehusefesten hydraulischen Maschinen
mit variablem Frdervolumen verbunden sind (Abb. 3.21b). Des Weiteren sind die beiden Hochdruckund Niederdruckleitungen miteinander gekoppelt sowie zwei Hydraulikventile in den Leitungen vorhanden. Bei oenen Ventilen wirken beide Maschinen wie eine Druck- bzw. Drehmomentwaage. Bei
identisch eingestelltem Frdervolumen verhlt sich das System somit wie ein oenes Dierenzial. Bei
Geradeausfahrt weisen beide Maschinen keine Drehzahl auf, was sich positiv auf den Wirkungsgrad
auswirkt. Mit dem variablen Frdervolumen lsst sich die Drehmomentverteilung stufenlos einstellen.
Wird mindestens ein Hydraulikventil geschlossen, tritt die gleiche Wirkung wie bei einem gesperrten
Dierenzial ein.
61
3.2 Fahrdynamikregelung
Die Regelung der Fahrdynamik verfolgt primr zwei Ziele: zum einen das Stabilisieren des Fahrzeugs
in kritischen Situationen und zum anderen die Untersttzung des Fahrerwunsches. Ein zu frhes
Eingreifen eines Reglers vermindert die Kundenakzeptanz und ein zu sptes Eingreifen lsst wertvolle
Mglichkeiten zur Stabilisierung ungenutzt.
Regelungstechnische Anstze in querdynamisch kritischen Fahrsituationen werden in der Dissertation von
auf der Basis von einem systemtheoretischen Ansatz erfolgen. Bei dem linearen Einspurmodell (Gl.
2.58, 2.60) kann die Stabilitt anhand des Hurwitz-Kriteriums bestimmt werden. Demnach ist das
Fahrverhalten stabil, wenn folgender Zusammenhang gilt:
cV cH lR 2
Jz mF v 2
v2
1+
vch 2
>0
mit
vch 2 =
cV cH lR 2
mF (cH lH cV lV )
vch
(3.2)
v 2 < vch 2 vch 2 > 0 .
vch 2 =
v2
vV
lR
(3.3)
In der Praxis fhrt das Erkennen einer Instabilitt nach Gl. 3.2 jedoch nicht sofort zu einem
Regeleingri. Stattdessen wird die Geschwindigkeit mit einem Korrekturfaktor multipliziert, der in
Fahrversuchen abgestimmt wird. Dadurch wird ein Toleranzband deniert und verschiedene Eingrisschwellen festgelegt.
Einfachere Verfahren vergleichen z. B. die aus dem Lenkwinkel und dem Einspurmodell berechnete
Soll-Gierrate
lin
Schwimmwinkel
winkelnderung
= 0)
Die Arbeit von Anne von Vietingho zeigt weiterhin an verschiedenen beispielhaften Fahrmanvern, dass diese Verfahren eine kritische Fahrsituation nicht zuverlssig erkennen knnen. Stattdessen wird ein wesentlich besseres Detektionsverfahren auf der Basis der
- -Zustandsebene vorgestellt
(Abb. 3.22). Alle Fahrzustnde, deren Trajektorien zu einem Punkt konvergieren, stellen ein stabiles
Fahrverhalten dar. Der grau hinterlegte Bereich beinhaltet divergierende Trajektorien und markiert
so ein instabiles Fahrverhalten, das einen Regelungseingri erfordert.
Ferner werden in dieser Arbeit Anstze beschrieben, die eine nichtlineare Regelung der Kraftfahrzeugquerdynamik ermglichen.
In der Dissertation von
Drehmomentverteilung beschrieben [18]. Diese Regelung erfolgt auf Fahrzeugebene hnlich der des
ESP mit unterlagerten Schlupfreglern. Zustzlich wird der verwendete Gierratenregler mit einigen
Vorsteuerungen berlagert. Abb. 3.23 zeigt die verwendete Reglerstruktur.
62
3.2 Fahrdynamikregelung
.
(,)-Zustandsebene
.
(,)-Zustandsebene
Schwimmwinkelgeschwindigkeit [/s]
Gierwinkelgeschwindigkeit [/s]
100
50
-50
-100
-30
-20
-10
0
10
20
Schwimmwinkel []
30
100
50
-50
-100
-30
-20
-10
0
10
Schwimmwinkel []
V = 2, 3 , H = 0
20
30
v = 100 km/h, = 1,
[35]
Vorsteuerung
Beschleunigen
Erkennung
Fahrzustand
Vorsteuerung
Anlenken
Schlupfberwachung
Arbitrierer
Gierratenregelung
Des Weiteren zeigt diese Arbeit den Vergleich der Ergebnisse von Fahrversuchen mit und ohne
aktiver Drehmomentverteilung anhand des Lenkaufwandes. Dabei ist erkennbar, dass eine aktive
Drehmomentverteilung sowohl auf Hoch- als auch auf Niedrigreibwert deutliche Vorteile hinsichtlich
Beschleunigungsvermgen, Rundenzeit eines Handlingkurses, Spurwechsel und Einlenken aufweist.
Auf der Basis des linearen Einspurmodells wird ferner begrndet, dass eine aktive Drehmomentverteilung im Gegensatz zur aktiven Hinterachslenkung die maximal erreichbare Querbeschleunigung
deutlich steigern kann.
63
64
Whlerdiagramm
aufgrund der begrenzten Kilometerleistung in einem Pkw nicht erforderlich und wrde nur zu einem
Anstieg des Bauraums, der Kosten und des Gewichtes fhren. Eine Voraussetzung fr die zeitfeste
Auslegung ist jedoch die Kenntnis des
Lastkollektives.
werden. Hug liegen aber in der Entwicklungsphase dafr noch keine Messergebnisse vor.
Der folgende Abschnitt zeigt, wie bei bekannten Fahrzeugparametern und bei bekanntem Streckenverlauf die Fahrzeuggeschwindigkeit, das Raddierenzmoment und die Raddrehzahlen in Abhngigkeit von der Zeit bzw. der Streckenposition ermittelt werden knnen. Daraus lassen sich dann schlielich die fr die Bauteildimensionierung erforderlichen Lastkollektive ableiten.
4.1.1 Fahrzeugeschwindigkeit
Der Geschwindigkeitsverlauf eines Fahrzeuges auf einer beliebigen Strecke kann im Vorfeld abgeschtzt werden, wenn folgende Gren bekannt sind:
zul
(Traktionspotenzial)
axmin_brems
Im Folgenden wird zunchst die prinzipielle Vorgehensweise erlutert. Die dabei zur Vereinfachung
getroenen Annahmen werden in den nachfolgenden Abschnitten durch eine genauere Modellierung
ersetzt. Die damit verbundene Erhhung der Rechengenauigkeit wird schlielich anhand eines Vergleiches mit dem einfachen Modell sowie bestehenden Messwerten gezeigt.
Streckenlaufparameter k im Intervall 0 k 1 die zu betrachtende Position vom Start bis zum Ziel
65
x
y = Bahn(k)
z
k {0 . . . 1}
(4.1)
Da das Fahrzeug im Folgenden entlang dieser Kurve gefhrt wird, muss deren erste und zweite Ableitung nach dem Steckenlaufparameter stetig sein. Anderenfalls wrden Sprnge im Giergeschwindigkeitsverlauf auftreten, was technisch nicht mgliche unendlich hohe Gierbeschleunigungen
zur Folge htte. Diese geforderten Eigenschaften knnen z. B. mit einer
kubischen Splineinterpolation
erreicht werden.
Fr die weitere Betrachtung ist es erforderlich, dass sich die zurckgelegte Wegstrecke linear zu
dem Streckenlaufparameter verhlt. Da die Sttzpunkte der Kurve (SP x,SP y ,SP z ) nicht zwingenderweise quidistand vorliegen, ist eine Skalierung ber den Vektor
Schritt kann dies ber den Abstand zweier Sttzpunkte erfolgen (Gl. 4.2). Die tatschliche Bahnlnge
ist aufgrund der Krmmung grer. Diese Korrektur kann in einem zweiten Iterationsschritt nach
erfolgter Splineinterpolation vorgenommen werden.
Ki+1 = Ki +
mit
i {0 . . . I 1}
K0 = 0
I+1
Sttzpunke
k=
(4.2)
1
K
KI
SPx, SPy
und
SPz
gegeben, so wird
k
beschrieben. Fr eine allgemeine Formulierung wird im Folgenden der Vektor SP anstelle von SPx,
SPy und SPz eingefhrt. Die Funktion S(k) stellt dann die Interpolation der Sttzpunkte SP dar,
d.h. Sx(k) die Interpolation von SPx, Sy(k) von SPy und Sz(k) von SPz.
die Bahnkurve abschnittsweise durch ein Polynom dritten Grades mit dem Streckenlaufparameter
Si (k) = ai (k ki )3 + bi (k ki )2 + ci (k ki ) + di
mit
ki k ki+1
und
i 0...I 1
und
(4.3)
fr einen
natrlichen Spline ergibt sich ein lineares Gleichungssystem zur Bestimmung der Koezienten
i {1 . . . I 1}
ki+1 ki
ki ki1
66
bi .
(4.4)
2 (k2 k0 ) k2 k1
0
0
k2 k1
2
(k
)
k
k
0
3 1
3
2
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
0
0
2 (kI kI2 )
SP1 SP0
1
3 SPk22 SP
k1
k1 k0
SP3 SP2
SP2 SP1
3
k3 k2 k2 k1
.
.
.
SPI SPI1
SPI1 SPI2
3
kI kI1 kI1 kI2
b1
b2
..
.
bI1
ci
und
ai
(4.5)
bi ,
SPi+1 SPi 1
(bi+1 bi ) (ki+1 ki ) bi (ki+1 ki )
ki+1 ki
3
1 bi+1 bi
ai =
i {1 . . . I 1}
3 ki+1 ki
ci =
(4.6)
(4.7)
Damit liegen alle Koezienten fr die abschnittsweise denierte Funktion 4.3 vor. Die Zusammenfassung liefert die Vektorfunktion
Skalierungsfaktor
Kl
Bahn(k)
Sx(k)
Bahn(k) = Kl Sy(k)
Sz(k)
mit
Kl =
R1
r
dSx(k)
dk
2
(4.8)
lBahn
2
dSy(k)
dk
dSz(k)
dk
2
dk
lBahn
KI
aymax = zul g und der Bahnkrmmung an der Stelle i. Dabei beschreibt zul
r
vi =
zul g
(k)
Die Bahnkrmmung
i 0 . . . I
k=
i
I
(4.9)
kann nun als reziproker Bahnradius 1/r berechnet werden. Numerisch kann
P1 = Bahn(k k), P2 = Bahn(k),
P3 = Bahn(k +k) nach den in Abb. 4.1 gezeigten geometrischen Beziehungen erfolgen. Da in diese
Berechnung nur die Abstnde und Winkel einbezogen werden, gilt diese trotz ebener Darstellung auch
im Raum.
67
P2
b
a
P1
1
|P2 P1|
2
1
b = |P3 P2|
2
(P2 P1) (P3 P2)
c = cos () =
4ab
r
1 c2
1
= =
r
a2 + b2 + 2 a b c
a=
(4.10)
(4.11)
(4.12)
(4.13)
Die Richtung der Kurve kann entsprechend den geometrischen Beziehungen aus dem Vorzeichen
der z-Komponente des Vektorproduktes beider Richtungsvektoren ermittelt werden. Dabei ist eine
Linkskurve mathematisch positiv (R
> 0).
(4.14)
Fr eine in Abb. 4.2 dargestellte beispielhafte Bewegungsbahn zeigt Abb. 4.3a die auf Basis der
zulssigen Querbeschleunigung geschtzten Geschwindigkeit
vi
k.
Diesem Geschwindigkeitsverlauf kann das Fahrzeug aber aufgrund des begrenzten Beschleunigungsbzw. Verzgerungsvermgens nicht folgen. Daher wird im Folgenden eine Mglichkeit zur Begrenzung
des Geschwindigkeitsgradienten vorgestellt.
axmax
drehmoment, den Fahrwiderstnden, dem Straenreibwert und der bereits fr die Querbeschleunigung ausgenutzten Seitenfhrungskraft abhngig. Durch eine schrittweise Analyse des Geschwindigkeitsprols in positiver Fahrtrichtung beginnend bei
keit fr den nchsten Streckenpunkt
Jab
antr
TV L (nmot ),
vi
iG ,
axmax_mot (v) = TV L
68
i=0
i + 1.
v iG
2 rdyn
antr iG
1
mF rdyn
mit
Jan
und
axmax_mot .
=1+
(4.15)
von
Kammschen
zur Verfgung, welcher noch nicht durch die Seitenfhrungskraft genutzt wurde. Bercksichtigt man
mit dem Faktor
pan ,
wie das aus der Achslast seiner angetriebenen Achse resultierende Traktionspotenzial ist, so ergibt
sich die maximale Fahrzeugbeschleunigung
ausgegangen, dass die Seitenkrfte im gleichen Ma wie auch die Radaufstandskrfte auf Vorder- und
Hinterachse verteilt sind. Eine dynamische Achslastverteilung aufgrund der Beschleunigung wird hier
noch nicht bercksichtigt. Die sptere Detaillierung dieses Modells rechtfertigt diese Annahmen fr
eine erste Berechnung des Geschwindigkeitsprols. Des Weiteren setzt diese Gleichung eine optimale
Verteilung der Antriebsmomente mit dem zu verwendenden aktiven Dierenzial voraus, so dass das
Traktionspotenzial dieser Achse maximal wird.
q
(zul g)2 (v 2 )2
(4.16)
Die maximal mgliche Fahrzeugbeschleunigung ist schlielich der kleinere der beiden Werte von
axmax_mot
und
axmax_trak
der
Fxwid (v, p)
axmax (v, , p) = min axmax_mot (v), axmax_trak (v, )
mF
L
mit Fxwid (v, p) =
cw Aw v 2 + mF g (fR cos(arctan(p)) + sin(arctan(p)))
2
Rz
und p = q
mit R = Bahn(k + k) Bahn(k k)
R2x + R2y
(4.17)
t + t1
vi+1
werden. Da das Geschwindigkeitsprol aber nicht zeit-, sondern wegbasiert ermittelt werden soll,
wird die Zeitdierenz
t1
t1 =
s = lBahn k
zurckgelegt hat.
p
1
v 2 + 2 s axmax (v, , p) v
axmax (v, , p)
(4.18)
Durch kurze analytische Umformungen ergibt sich fr die schrittweise Berechnung der ortsabhngigen Geschwindigkeit eine kompakte Darstellung. Diese Funktion berschreibt die bisher ermittelte
maximale lokale Geschwindigkeit mit einem neuen Wert.
vi+1
q
2
= min
vi + 2 s axmax (vi , i , pi ), vi+1
i 0 . . . I 1
(4.19)
Abb. 4.3b zeigt die Geschwindigkeit ber dem Streckenlaufparameter bei Ausnutzung des maximalen Beschleunigungspotenzials und einer Startgeschwindigkeit von
0 km/h
durch schrittweise
Vorwrtsrechnung.
69
Parameter:
120
zul
= 0,90
cw
= 0,325
Jab
= 5,5 kgm
80
v0
= 0 km/h
Aw
= 2,24 m
Jan
= 0,15 kgm
60
pan
= 0,59
fR
= 0,011
iG1
= 10,3
40
mF
= 1720 kg
= 6,45
rdyn
= 308 mm
antr = 91 %
y [m]
100
20
Start
0
-20
-40
v0
0
40
Bahn:
80
120
x [m]
x=100x
Elektromotor:
Pmot_max = 130 kW
Tmot_max = 350 Nm
kend
rckwir-
analysiert und die Maximalgeschwindigkeit angepasst wird. Auch hier lsst sich die Gesamt-
verzgerung
axmin
axmin_trak
axmin_brems
und
Fahrzeugverzgerung stellt schlielich den betragsmig kleineren der beiden Werte abzglich der
Fahrwiderstnde dar. Der Antriebsparameter
pan
q
axmin_trak (v, ) = (zul g)2 (v 2 )2
(4.20)
Fxwid (v, p)
axmin (v, , p) = max axmin_brems , axmin_trak (v)
mF
(4.21)
vi1 = vi axmin t2
t2 =
p
1
v 2 2 s axmin (v, , p) v
axmin (v, , p)
(4.22)
Durch kurze analytische Umformungen ergibt sich fr die schrittweise Berechnung der ortsabhngigen Geschwindigkeit eine kompakte Darstellung.
vi1
q
2
= min
vi 2 s axmin (vi , i , pi ), vi
i 0 . . . I 1
(4.23)
Dieser Geschwindigkeitsverlauf auf Basis des Verzgerungspotenzials ist ebenfalls in Abb. 4.3b
dargestellt. Somit liegt als Kombination von maximaler Beschleunigung und Verzgerung das gesuchte
Geschwindigkeitsprol als Hllkurve vor (Abb. 4.3c).
70
Geschwindigkeit [m/s]
c) resultierende max.
Geschwindigkeit
als Hllkurve
b) max. Geschwindigkeit
aus dem Traktions- und
Motormomentpotenzial
a) max. Geschwindigkeit
aus der zulssigen
Querbeschleunigung aymax
40
30
20
10
0
VerzgerungsBeschleunigungspotenzial
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Abbildung 4.3: Schtzung des Geschwindigkeitsverlaufs der Fahrstrecke nach Abb. 4.2
lR
lV
lH
FyV
FyH
..
Jz
v2mF
Dierentiationsregel bei einer beschleunigten Kreisfahrt und der nderung der Bahnkrmmung bestimmt werden.
1
lR
1
=
lR
FyV =
v 2 mF lH + Jz
FyH
v 2 mF lV Jz
(4.24)
mit
d(v )
=
= ax + 0 v 2
dt
(4.25)
71
Allradantrieb
FxH
panH
Hinterradantrieb
FxV
und
Vorderradantrieb
panV
panH
Lngskrfte
panV
Kammschen
FzV
und
FzH
an beiden Achsen.
mF
(lH g zG ax )
lR
mF
=
(lV g + zG ax )
lR
q
2
= (zul FzV )2 FyV
q
2
= (zul FzH )2 FyH
FzV =
(4.26)
FzH
(4.27)
FxV
FxH
(4.28)
(4.29)
Die Lngskrfte an Vorder- und Hinterachse fhren zu einer Lngsbeschleunigung, welche fr den
allgemeinen Fall mit Hilfe von den Antriebsparametern
panV
und
panH
(4.30)
Durch Einsetzen der Gleichungen 4.26 bis 4.29 in Gl. 4.30 lsst sich die maximale Lngsbeschleunigung
ax
axmin
axmax
r
pV 2
pV
axmax_trakV =
+
qV
(4.31)
2
2
2
mit
pV =
lH zG g (zul mF )2 + Jz v 2 mF lH + 0 Jz
aV
1
qV =
(lH mF )2 (zul g)2 v 4 2 v 4 Jz 0 Jz 0 + 2 mF lH
aV
aV = mF 2 (zul zG )2 lR 2 (Jz )2
Fr den Sonderfall der Geradeausfahrt (
= 0 1/m, 0 = 0 1/m2 )
Rollreibung vereinfachen sich diese Gleichungen zu der bekannten Abhngigkeit fr die maximale
Beschleunigung aufgrund der Traktionsgrenze:
axmax_gV = g
72
zul lH
zul zG + lR
(4.32)
axmin_trak
Fr den
pV
=
r
Hinterradantrieb
axmax_trakH
mit
pH
qH
aH
p V 2
qV
2
(4.33)
r
pH
pH 2
+
qH
(4.34)
=
2
2
2
lV zG g (zul mF )2 + Jz v 2 mF lV 0 Jz
=
aH
1
=
(lV mF )2 (zul g)2 v 4 2 v 4 Jz 0 Jz 0 2 mF lV
aH
= mF 2 (zul zG )2 lR 2 (Jz )2
axmax_gH = g
zul lV
zul zG lR
(4.35)
Die maximale Verzgerung ergibt sich analog zu Gl. 4.33. Fr die bliche Allradbremsung ist
eine Addition der beiden Werte fr Front- und Heckantrieb
axmin_trakV
und
axmin_trakH
nicht zu-
lssig, da die resultierende Verzgerung des Fahrzeugs andere dynamische Achslasten liefert als die
Einzelbetrachtung.
axmin_trak
pH
=
r
p 2
H
qH
(4.36)
Je nach Antriebsart ist bei der Berechnung des Lastkollektives Gl. 4.16 durch Gl. 4.31 oder durch
Gl. 4.34 zu ersetzen.
Fr den
Allradantrieb
pan = 1
Allradbemsung
mit
variabler Lngsverteilung der Drehmomente gilt weiterhin der aus Gl. 4.20 bekannte Zusammenhang.
Fr oene Dierenzialsysteme ist eine Berechnung mit diesem Ansatz nicht zulssig, da hierbei die
Kopplung der Schrglaufwinkel ber die Fahrzeugkinematik und das Lenkgesetz nicht bercksichtigt
werden kann. In Kapitel 6 wird dafr jedoch ein anderer Ansatz vorgestellt.
Abb. 4.5 zeigt die Berechnungsergebnisse des detaillierten Modells im Vergleich zu denen des einfachen Modells anhand der beispielhaften Bahnkurve aus Abb. 4.2 fr ein Fahrzeug mit Frontantrieb.
Abweichungen treten erwartungsgem beim Beschleunigen (0
< k < 0, 1)
nisse beider Modelle identisch, da sowohl an der Vorder- als auch an der Hinterachse ein Bremsmoment eingeleitet wird. Die Lngsverteilung der Bremsmomente ist dabei variabel und passt sich
optimal an die Traktionsverhltnisse an. Sowohl die dynamische Achslastverteilung als auch das
Giertrgheitsmoment ist dabei irrelevant, da eine Verringerung der Krfte an der einen Achse immer
zur Vergrerung der Krfte an der anderen Achse fhrt. Die dynamische Bremsmomentverteilung
gleicht diesen Unterschied wieder aus. Des Weiteren ist in dieser Abbildung der aktuelle Gang dieses
Elektro-Zweigang-Antriebes eingezeichnet.
73
einfaches Modell
erweitertes Modell
30
20
10
2
1
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
10
absoluter Fehler
relativer Fehler
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
Streckenlaufparameter k
40
Gang [-]
Geschwindigkeit [m/s]
a) Geschwindigkeitsverlauf
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Abbildung 4.5: Vergleich der Berechnungsergebnisse des einfachen Modells mit denen des erweiterten
40
15
Frontantrieb
Heckantrieb
30
Fahrzeit [s]
Geschwindigkeit [m/s]
a) Geschwindigkeitsverlauf
20
10
14
Frontantrieb
Heckantrieb
Allradantrieb
13
59:41
12
Allradantrieb
11
30:70 40:60
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
50:50
60:40 70:30
Aus dem Modellvergleich ist erkennbar, dass die Abweichung beim Anfahren fast
in groen Bereichen der Fahrstrecke hher als
1%
9%
betrgt und
59 : 41
gering. Abb. 4.6b zeigt daher die Fahrzeit fr die gesamte Strecke bei einer Parametervariation dieses
Achslastverhltnisses. Die Fahrzeit beim Allradantrieb ist konstant, da hier das Motordrehmoment
die begrenzende Gre darstellt.
74
TRad_VL
rdyn
JRad
JRad
TVL
JRad
Tachs
Getriebe
Differenzial
Jan
Motor
TRad_VR
rdyn
JRad
axi =
und
i+1
vi+1 2 vi 2
2 s
(4.37)
Die Summe der Drehmomente aller Rder resultiert aus dieser Lngsbeschleunigung und den Fahrwiderstnden. Dabei wird das Drehmoment aus der Massentrgheit des Antriebsstranges vor dem
Getriebe
Jan
Jab
getriebenen Fahrzeug muss allerdings das Trgheitsmoment der nichtangetriebenen Rder bei einer
Beschleunigung mit von dem Reibkontakt der angetriebenen Rder bernommen werden. Daher
ergibt sich der folgende Zusammenhang zur Berechnung des Radsummenmomentes
2 JRad
TRad = ax mF rdyn +
A + Fxwid (v, p) rdyn
rdyn
1
wenn (ax 0) (Antrieb 6= Allradantrieb)
mit
A=
0
sonst
Die Hhe des Antriebsmomentes der Achse
Tachs
TRad .
(4.38)
Bremskrafteinleitung. Fr eine rein elektrische Bremsung beim Verzgern bzw. fr den allgemeinen
Antriebsfall erhlt man den folgenden Zusammenhang.
ax
rdyn
mit
(4.39)
Fr eine rein mechanische Bremsung ergibt sich das Achsmoment lediglich aus der Motortrgheit
und den Schleppverlusten.
Tachs = Jan
iG
i G 2 ax
(4.40)
75
q
2 + F2
FxV
yV
FzV
q
2 + F2
FxH
yH
FzH
q
2
Vlaengs 2 F x2 + FyV
FzV
q
2
(1 Vlaengs )2 F x2 + FyH
FzH
Vlaengs
(4.41)
ausen. Wird z. B.
aufgrund der Giertrgheit das Reibwertpotenzial an der Votrderachse allein durch die Seitenkraft zu
einem groen Teil ausgenutzt, kann bei einem kleinen Antriebsmoment selbst bei einem alleinigen
Antrieb der Hinterachse dieser Wert nie erreicht werden. Um dennoch eine optimale Lngskraftverteilung angeben zu knnen, ist eine Fallunterscheidung notwendig.
wenn
FzH = FzV :
Vlaengs =
sonst
1 FyH 2 FyV 2
+
2
2 F x2
(4.42)
Vlaengs
min max pV l pV l 2 qV l , 0 , 1
=
Vlaengs = 0 wenn Flaengs 0
wenn
p2V l qV l 0
(4.43)
sonst
mit:
=
FzH
FzV
FzH
FzV
pV l =
(4.44)
Flaengs
(4.45)
In Abb. 4.8a ist die Reibwertausnutzung fr ein Allradfahrzeug auf einer Strecke nach Abb. 4.2 dargestellt. Erwartungsgem nimmt diese den in Abb.4.2 angegebenen Eingangsparameter von
zul =
90 % an. Aufgrund der vollvariablen Drehmomentverteilung verlaufen die Kurven fast deckungsgleich.
Nur bei sehr hohen Querbeschleunigungen weichen die Ausnutzungsfaktoren der beiden Achsen geringfgig von dem Sollwert ab. Der Grund hierfr liegt darin, dass die resultierenden Krfte an Vorderund Hinterachse dann nicht annhernd parallel sind. Die maximale Beschleunigung wurde daraufhin
optimiert, dass die
Gesamtreibkraft
maximal wird. Diese ergibt sich aus der vektoriellen Addition der
Reibkrfte an Vorder- und Hinterachse. Ist die Wirkrichtung der beiden Teilkrfte unterschiedlich, so
ist die resultierende Kraft betragsmig kleiner als die Summe von beiden. Dies bedeutet, dass der
zulssige Reibwert in einigen Fahrsituationen leicht berschritten wird. Diese Modellungenauigkeit
resultiert aus dem immer noch vergleichsweise einfachen Berechnungsansatz.
Abb. 4.8b zeigt die Lngsverteilung der Antriebsmomente whrend dieser Fahrt. Beim Beschleunigen betrgt die Verteilung ca.
50 : 50,
76
60
40
20
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Vorderachse
100:0
0,8
80:20
0,6
60:40
0,4
40:60
0,2
20:80
k=0,628
0:100
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
120
1,0
0,8
80
y [m]
90 %
80
c) beispielhafte Bahnkurve
1,0
Lngskraftverteilungsfaktor [-]
Reibwertausnutzung [%]
a) Reibwertausnutzung
100
0,6
0,4
40
0
k=0
-40
0,2
40
80
120
x [m]
gesamt
Hinterachse
tionsgrenzen. Die Traktion ist nherungsweise dann maximal, wenn das Verhltnis der beiden Raddrehmomente dem Verhltnis der Radaufstandskrfte entspricht. Mit Gl. 2.73 bis 2.76 gilt daher fr
ein aktives Dierenzial an der Vorderachse bei kleinen Schwimmwinkeln:
VquerV =
mit
1
2lR
1
2lR
TRad_V R
FzV R
=
=
TRad_V L
FzV L
(lH g zG ax ) + cayV zG ay
(lH g zG ax ) cayV zG ay
(4.46)
ay = v 2 sign(R )
VquerH =
TRad_HR
FzHR
=
=
TRad_HL
FzHL
Das Absttzverhltnis
venrichtung
cayV
bzw.
1
2lR
1
2lR
cayH
(lV g + zG ax ) + cayH zG ay
(lV g + zG ax ) cayH zG ay
(4.47)
des Wankmomentes ergibt sich aus Gl. 2.77 und die Kur-
aus Gl. 4.14. Durch Umformungen der Gleichung 4.46 in Verbindung mit der De-
TRad_re TRad_li
erhlt man
T = TRad Tf
mit
Tf =
Vquer 1
Vquer + 1
dem Raddierenzmoment
T =
(4.48)
77
Tf
(4.49)
Anhand der schrittweisen Berechnung des Geschwindigkeitsprols lassen sich die in Gl. 4.49 verwendeten Ableitungen diskretisieren:
dv
vi+1 vi1
vi
=
dt
2 k
lBahn
d
i+1 i1
0 =
=
ds
2 k lBahn
ay = vi 2 i
ax = v =
(4.50)
(4.51)
(4.52)
Bei den bisherigen Berechnungen wurde das nichtlineare Reifenverhalten noch nicht bercksichtigt.
Aufgrund der mit der Radlast steigenden Schrglaufsteigkeit des Reifens bernimmt bei Kurvenfahrt das kurvenuere Rad den greren Teil der Seitenkraft dieser Achse. Damit sinkt jedoch dessen
Lngssteigkeit. ber die Lenkkinematik kann dieser Eekt nur unvollstndig kompensiert werden.
Die bisherige Berechnung des Raddierenzmomentes prgt diesem kurvenueren Rad auch die grere Lngskraft auf. Infolge der Reifensttigung weist dieses Rad dann einen hohen Schlupf auf und
neigt z. B. beim Bremsen zum Blockieren. Daher wird fr die folgenden Beispielrechnungen eine
berlagerung aus einem lastabhngigen und einem lastunabhngigen Teil gewhlt, welcher zu einem
vergleichbaren Schlupfverhalten der Reifen fhrt. Diese Abstimmung ist vom Reifenverhalten und
den Fahrzeugmassenwerten abhngig.
T = (Kd TRad + Ke ) Tf
mit
Kd = 70 %
und
TRad
Ke = 30 % 2.000 Nm
und des Raddierenzmomentes
(4.53)
fr
die beispielhafte Bahnkurve aus Abb. 4.2 fr ein Fahrzeug mit Frontantrieb.
Dabei ist zu erkennen, dass zu Beginn das Radsummenmoment mit fast
2.500 Nm
konstant ist, da
sich die Vorderrder an der Traktionsgrenze benden. Im spteren Verlauf verringert es sich aufgrund
des begrenzten Motordrehmomentes bzw. der durch die Seitenkraft bei Kurvenfahrt verringerten
maximalen Lngskraft. Aufgrund der ansteigenden Querbeschleunigung in der Linkskurve wird die
78
5.000
k=0,628
2.500
0
- 2.500
k=0,156
- 5.000
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
c) Raddifferenzmoment
T
b) Raddifferenzmomentfaktor
Tf
Raddifferenzmoment [Nm]
Antriebsmoment [Nm]
a) Radsummenmoment
TRad
Raddifferenzmomentfaktor [-]
1,0
0,5
0
- 0,5
1.500
1.000
500
0
- 500
- 1.000 k=0,156
k=0,628
k=0,628
- 1.500
- 1,0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Streckenlaufparameter k
Abbildung 4.9: Antriebs- und Raddierenzmoment zu der beispielhaften Bahnkurve aus Abb. 4.2
Radlastdierenz an der Vorderachse grer. Daher steigt sowohl der Raddierenzmomentfaktor als
auch das Raddierenzmoment selbst an. Kurz vor dem engsten Punkt der Kurve (k
Bremsmanver bei
k = 0, 156
1.075 Nm
betragsmig jedoch
nicht sehr hoch, was auf die Reibwertausnutzung durch die Seitenkrfte infolge der hohen Querbeschleunigung zurckzufhren ist. In diesem Punkt ist auch der Raddierenzmomentfaktor maximal,
da der Unterschied zwischen den Radaufstandskrften der Vorderachse maximal ist. Das Raddifferenzmoment hingegen ist fast Null, da sich das aufgrund der Verzgerung negative lastabhngige
Raddierenzmoment und das aus der Querbeschleunigung resultierende positive Raddierenzmoment
berlagern.
Beim Beschleunigen aus der Kurve heraus wird das Raddierenzmoment wieder positiv und fhrt
zu einem eindrehenden, agilittssteigernden Giermoment. Die Auswirkung auf das Traktionspotenzial
1
der Hinterachse wird hier noch nicht bercksichtig . Bei der Rechtskurve wiederholt sich dieser
Vorgang spiegelsymmetrisch, wobei das Bremsmanver aufgrund der hohen Geschwindigkeit bei
k = 0,628
eher eingeleitet wird. Dort ist die Querbeschleunigung betragsmig noch nicht sehr hoch,
wodurch ein greres Lngskraftpotenzial fr das betragsmig hhere Bremsmoment zur Verfgung
steht. Mit dem Lastwechsel ndert sich hier das Vorzeichen des Raddierenzmomentes. Dadurch liegt
das betragmig grere Raddrehmoment am kurvenueren, linken Rad an, welches auch das grere Traktionspotenzial bietet. Dadurch wird ein ausdrehendes, stabilisierendes Giermoment erzeugt,
wie es gerade bei einem Lastwechsel sinnvoll ist.
Der kleine Peak im Raddierenzmomentfaktor bei
k = 0,628
dierenz
verhltnis
k = 0,156
sprungartig.
in geringerer Auspr-
gung zu erkennen.
4.1.3 Raddrehzahlen
Bei Kurvenfahrt weisen die beiden Rder einer Achse unterschiedliche Drehzahlen auf. Wirkt an
diesen Rdern ein Drehmoment, so resultiert daraus ein Lngsschlupf
vernderten Raddrehzahl.
Im engsten Kurvenradius, sind bei einem neutralsteuernden Fahrzeug sowohl Vorder- als auch Hinterachse nahezu an
der Traktionsgrenze. Bei den hier vorgestellten Berechnungen steht zu diesem Zeitpunkt kein Antriebsmoment mehr
zur Verfgung. Daher ist auch das lastabhngige Raddierenzmoment Null. Die Auswirkung auf die Seitenkraft
der Hinterachse ist also nur dann vorhanden, wenn diese nicht an der Traktionsgrenze ist. Dieser Zusammenhang
rechtfertigt daher diese vorluge Vernachlssigung.
79
konstruktive Gre fr aktive Dierenziale dar und bestimmt den kleinsten Kurvenradius, bis zu
welchem eine aktive Drehmomentverteilung mglich ist.
nRad_R nRad_L
nRad_R + nRad_L
(4.54)
nRad_V R =
nRad_V L =
VR
||r
2rdyn
VL
||r
2rdyn
nRad_HR =
nRad_HL =
HR
||r
2rdyn
HL
||r
2rdyn
(4.55)
Die Ermittlung der in dieser Gleichung verwendeten Bahnradien der einzelnen Rder
rHR
und
rHL
rV R , rV L ,
Ackermann
nur vom Bahnradius, nicht aber von der Geschwindigkeit abhngig. Die Bahn-
radien der einzelnen Rder ergeben sich dabei aus dem Bahnradius des Hinterachsemittelpunktes
rH
q
l 2 + (rH + 0, 5 bV )2
qR
= lR 2 + (rH 0, 5 bV )2
rV R =
rHR = rH + bH /2
rV L
rHL = rH bH /2
= 0)
ay
=v
r
(4.56)
ay
und
ermittelt werden.
(4.57)
Mit diesen berschlgigen Gleichungen lassen sich bereits die Raddrehzahlen ohne Antriebsmomente
an den Rdern berechnen. Abb. 4.11 zeigt den Drehzahlfehler und die Raddierenzdrehzahl in Abhngigkeit von dem Kurvenradius.
In der Literatur existieren zwei Denitionen dieses Drehzahlfehlers. Die hier verwendete Denition entspricht der
Hlfte des Wertes der anderen Denition, welche die Raddierenzdrehzahl auf die Antriebsdrehzahl bezieht.
80
VR
rVL
lR
rVR
rW
KP
rH rHR
rHL
VL VR
bH
Abbildung 4.10: Kinematik des Kraftfahrzeugs nach Ackermann
Fahrzeuggeometrie:
Differenzdrehzahl [1/min]
Drehzahlfehler [%]
15
Vorderachse
Hinterachse
10
0
80
lR =
2,58 m
lV =
1,06 m
lH =
1,52 m
bV =
1,54 m
bH =
1,53 m
0,88 m
rw =
4,41 m
60
40
20
0
0
0
5
20
10
30
15
40
20
25
50
30
35
60
40
45
50
70
Kurvenradius rH [m]
(Mitte Hinterachse)
Geschwindigkeit [km/h]
fr ay=8 m/s
Abbildung 4.11: Drehzahlfehler und Dierenzdrehzahl bei einem Fahrzeug ohne Raddrehmoment mit
einer Kinematik nach Ackermann
81
Lineares Einspurmodell
Bei der genaueren Berechnung des Drehzahlfehlers soll auch bercksichtigt werden, dass sich der
Bahnmittelpunkt des Fahrzeugs infolge der seitenkraftbedingten Schrglaufwinkel verlagert. Dazu
eignet sich vorerst das lineare Einspurmodell (vgl. Abschnitt 2.2.1). Dabei wird zunchst eine stationre Kreisfahrt (v
= 0, = 0)
Modell verglichen.
Die folgende Darstellung zeigt das Dierenzialgleichungssystem in Matrizenschreibweise zur Bestimmung des Schwimmwinkels
geschwindigkeit
+cV
cH
mF v
lH cH lV cV
Jz
lH cH lV cV
mF v 2
2 c
2
lH
H +lV cV
Jz v
{z
!
|
}
cV
mF v R
lV cV R +Mz
Jz
{z
(4.58)
und setzt beide in die zweite Gleichung ein. Die dadurch entstandene inhomogene Dierenzial-
2 + a + b = g
Substitutionen.
(4.59)
(4.60)
g = A0,1 R1 A1,1 R0
r
a2
a
1,2 =
b
2
4
(4.61)
(4.62)
-Werte
ES = Re(1 )
und
ES = Im(1 ).
g
b
(4.63)
tung in die zweite Gleichung des Dierenzialgleichungssystems erhlt man die Giergeschwindigkeit.
(t)
=
1
eES t [(ES A0,0 ) (C1 sin(ES t) + C2 cos(ES t)) . . .
A0,1
gi
+ES (C1 cos(ES t) C2 sin(ES t))] R0 A0,0
b
Aus der Grenzwertbetrachtung ist ersichtlich, dass fr den stabilen Fall (ES
werte (t
= )
stat =
g
b
1
g
stat =
A0,0 + R0
A0,1
b
82
C1
und
C2
< 0)
(4.64)
die Stationr-
(4.65)
(4.66)
0 )
abgeleitet werden.
g
b
i
g
1 h
A0,1 0 C2 (ES A0,0 ) + A0,0 + R0
C1 =
ES
b
C2 = 0
(4.67)
(4.68)
Der aus den Gleichungen 4.63 und 4.64 resultierende Verlauf der Zustandsgen ist in Abb. 4.12
dargestellt.
Schwimmwinkel
Giergeschwindigkeit [1/s]
Schwimmwinkel [Grad]
0
-0,1
-0,2
stat
-0,3
0
0,2
0,4
0,6
Beispielfahrzeug:
Giergeschwindigkeit
0,1
0,8
0,15
= 72 km/h
= 1 Grad
Mz = 800 Nm
0,10
cV = 111 kN
0,05
0
0
v
R
.
stat
0,2
Zeit [s]
0,4
0,6
Zeit [s]
0,8
cH
lV
lH
mF
Jz
= 143 kN
= 1,06 m
= 1,52 m
= 1.720 kg
= 2.700 kgm
stat
und
stat
men. Dazu wird die Geschwindigkeit des jeweiligen Radaufstandspunktes in das Koordinatensystem
des gelenkten Rades transformiert. Die folgenden Gleichungen liefern nur dann exakte Ergebnisse,
wenn die (virtuelle) Lenkachse durch den Mittelpunkt der Radaufstandsche fhrt.
(4.69)
(4.70)
(4.71)
(4.72)
(4.73)
(4.74)
(4.75)
R . Diese bislang
v , der Bahnkrmmung und dem durch die
aktive Drehmomentverteilung eingeprgten Giermoment Mz ermittelt werden. Dazu wird zunchst
= v in Gl. 4.66 fr stat eingesetzt und nach dem Lenkwinkel umgestellt.
die Giergeschwindigkeit
Als Eingangswert fr diese Berechnungen dient unter anderem der Lenkwinkel
83
Differenzdrehzahl [1/min]
lR = 2,58 m
Vorderachse (Einspurmodell)
Vorderachse (Ackermann)
Hinterachse (Einspurmodell)
Hinterachse (Ackermann)
lV = 1,06 m
lH = 1,52 m
ay = 8 m/s
cV= 111 kN
20
40
60
80
Geschwindigkeit [km/h]
100
120
cH = 143 kN
Abbildung 4.13: Raddierenzdrehzahl bei einem Fahrzeug ohne Raddierenzmoment bei stationrer
Kreisfahrt
R =
mit
B Mz (cV + cH )
cV cH lR
B = lR 2 cV cH + mF v 2 (lH cH lV cV )
(4.76)
Durch Zusammenfassen der Gleichungen 4.58 bis 4.61 und Gl. 4.65 kann damit auch der stationre
Schwimmwinkel berechnet werden.
stat =
mit
R cV C + Mz cH lH lV cV mF v 2
lR 2 cV cH + mF v 2 (lH cV lH cV )
(4.77)
C = lH cH lR lV mF v 2
Abb. 4.13 zeigt die so ermittelte Raddrehzahldierenz in Abhngigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit fr eine Querbeschleunigung von
ay = 8 m/s2 .
der Ackermannfunktion lsst sich schlieen, dass die Berechnung nach der einfacheren Ackermannfunktion im technisch sinnvollen Anwendungsbereich vollkommen ausreichend ist, sofern der Umfangsschlupf bei den Betrachtungen vernachlssigt werden kann. Allerdings zeigte sich im Rahmen
der hier angestellten Untersuchungen, dass der Umfangsschlupf einen teilweise erheblichen Einuss
auf die Raddrehzahldierenz hat.
VR =
VL =
TRad_VR
rdyn cV
TRad_VL
rdyn cV
TRad
berechnet werden.
HR =
HL =
TRad_HR
rdyn cH
TRad_HL
rdyn cH
(4.78)
Fr genauere Berechnungen sollte jedoch der nichtlineare Verlauf der Reifenkennlinien, die gegenseitige Beeinussung von Lngs- und Querkraft sowie der Einuss der Radaufstandskraft bercksichtigt werden.
84
sR =
Hilfsgre:
Fx =
(
Seitenkraft:
Fy =
(4.79)
Fz (1 )2
c
c
c
c
tan()
1
tan()
1
fr
sR 0,25
s2R
fr
fr
sR 0,25
s2R
0, 5)
fr
sR 0, 5
sR > 0, 5
(4.80)
sR 0, 5
sR > 0, 5
(4.81)
Fx
Fx + c
(4.82)
> 0, 5)
A = c2 F 2 G 16 + ( Fz )2
B = 8 c Fx 2 ( Fz)2
C = H 2 2 F 2 G 16 + ( Fz )2
D = H2 G
2 2
E = HcF
mit
angeben.
q
(c )2 + (c tan())
(
Umfangskraft:
HSRI-Reifenmodell
F =
4 Fx
Fz
G=
8 Fx
c
der Form
(4.83)
H = c tan()
85
1,2,3,4
B
1
=
+
4A 2
k1 , k2 {1; 1}
mit
K3
K4
K5
K6
K7
K8
k1 K8 + k2
K2
3 K1 2 K7 k1
K8
und
(4.84)
(4.85)
B2
3
C
+
2
8A
A
B3
BC
D
=
+
3
2
8A
2A
A
B2 C
BD E
3 B4
+
+
=
4
3
256 A
16 A
4 A2
A
K12
=
K3
12
K3
K1 K3 K22
= 1 +
8
s108 r 3
3 K5
K5 K4
=
+
+
2
4
27
5
K4
= K1 +
K6
6
3 K6
p
= K1 + 2 K7
K1 =
K2
(4.86)
(4.87)
(4.88)
(4.89)
(4.90)
(4.91)
(4.92)
(4.93)
Dabei zeigt sich im technisch relevanten Anwendungsbereich, dass jeweils zwei dieser Lsungen
imaginr, insbesondere konjungiert komplex sind, und daher entfallen. Die anderen beiden (reellen)
Lsungen unterscheiden sich im Vorzeichen. Da zu einem positiven Antriebsmoment immer ein positiver Umfangsschlupf gehrt, entfllt die Lsung, deren Signum nicht mit dem der Lngskraft
Fx
identisch ist.
Fr eine konkrete Anwendung der Gleichungen wird zuerst aus dem Antriebsmoment die Umfangs-
Fx = TRad /rdyn bestimmt, der Umfangsschlupf fr den linearen Fall nach Gl. 4.82 berechnet
und die Hilfsgre sR nach Gl. 4.79 ermittelt. Ist diese Hilfsgre sR > 0, 5 muss der Umfangsschlupf
mit Gl. 4.84 fr den nichtlinearen Fall mit k1 = k2 = 1 fr Fx > 0 N und mit k1 = k2 = 1 fr
Fx < 0 N bestimmt werden. Der Sonderfall Fx = 0 N fhrt zwangslug zu = 0 und muss im
kraft
Vorfeld geprft werden, da der Radikant in Gl. 4.84 numerisch nicht exakt Null wird.
Die fr das Reifenmodell notwendige Radaufstandskraft kann unter Vernachlssigung dynamischer
Eekte vereinfacht aus der Lngs- und Querbeschleunigung berechnet werden (vgl. Gl. 2.73 bis 2.76).
Die schlupfbehafteten Raddrehzahlen resultieren schlielich aus den schlupreien Drehzahlen multipliziert mit dem jeweiligen Term
1 + .
Ackermann gebunden ist, ergibt sich in Analogie zur Schrglaufwinkelberechnung (Gl. 2.79 bis 2.82)
die Raddrehzahl aus der Geschwindigkeit des Radaufstandspunktes transformiert in die Rollrichtung
des Rades.
86
nRad_V R
nRad_V L
nRad_HR
nRad_HL
1 + V R
bV
=
cos(V R ) v cos(stat ) +
2 rdyn
2
+ sin(V R ) v sin(stat ) + lV
1 + V L
bV
=
cos(V L ) v cos(stat )
2 rdyn
2
+ sin(V L ) v sin(stat ) + lV
1 + HR
bH
=
v cos(stat ) +
2 rdyn
2
1 + HL
bH
=
v cos(stat )
2 rdyn
2
(4.94)
(4.95)
(4.96)
(4.97)
Abb. 4.14 zeigt die mit diesen Gleichungen berechneten Dierenzdrehzahlen mit dem Raddierenzmoment als Kurvenscharparameter. Bei einem eindrehenden Raddierenzmoment wird das kurvenuere Rad beschleunigt und das kurveninnere Rad verzgert. Dadurch steigt der Drehzahlfehler an.
Aufgrund der geringen Radaufstandskraft am kurveninneren Rad liegt dort eine geringere Lngssteigkeit vor, was in vielen Betriebspunkten eine Zunahme des Absolutwertes der Dierenzdrehzahl zur
Folge hat. Aufgrund der frontdominierenden Schwerpunktlage kann bei diesem Beispielfahrzeug trotz
der hohen Wankabsttzung (cayV ) an der Vorderachse ein greres Raddierenzmoment (1.000 Nm)
eingeprgt werden als an der Hinterachse (750
Nm).
Mit der Anwendung dieser Gleichungen auf die beispielhafte Bahnkurve aus Abb. 4.2 lassen sich
die Raddrehzahlen und damit auch der Drehzahlfehler zu jedem Zeitschritt bestimmen. Abb. 4.15
zeigt diese Rechenergebnisse im Vergleich zur radschlupreien Berechnung nach Ackermann. Darin
ist erkennbar, dass
beim Beschleunigen ein positiver und beim Verzgern ein negativer Schlupf vorliegt,
beim Beschleunigen die Raddrehzahlen grer sind als die aus der Schwerpunktsgeschwindigkeit
gebildete Referenzdrehzahl (bez. Fahrzeuggeschwindigkeit) und
dass der Drehzahlfehler aufgrund des Raddierenzmomentes und einer degressiven Reifenkennlinie in weiten Bereichen grer ist als bei schlupreier Berechnung nach Ackermann.
= 0, = 0).
spurmodell beschrieben werden, welches diese Einschrnkungen nicht mehr aufweist. Der Nachweis
erfolgt am Beispiel eines Fahrzeugs mit Frontantrieb und ist auf jede andere Antriebsart bertragbar.
Die Eingangswerte fr die Berechnung eines kompletten Fahrzyklus sind der Streckenverlauf und die
lokale Geschwindigkeit. Daraus lsst sich mit den bisher beschriebenen Gleichungen die Bahnkrmmung
moment
TRad
0 ,
Der Schwimmwinkel
FY
und
MZ
Ableitung
die Gierrate
V R
und
V L
V R
und
V L
so-
bestimmt werden, welche auf das Fahrzeug wirken mssen, damit dieses
87
10
5
T=0Nm
T=
-1.000Nm
-5
- 10
0
20
40
60
Hinterachse
15
Drehzahlfehler [%]
Drehzahlfehler [%]
15
T=
+750Nm
10
5
T=0Nm
T=
-750Nm
-5
- 10
80 100 120
20
Geschwindigkeit [km/h]
40
60
80 100 120
Geschwindigkeit [km/h]
100
50
T=0Nm
T=
-1.000Nm
- 50
- 100
0
20
40
60
Differenzdrehzahl [1/min]
Differenzdrehzahl [1/min]
Vorderachse
150
150
T=
+750Nm
100
50
T=0Nm
T=
-750Nm
- 50
- 100
80 100 120
20
Geschwindigkeit [km/h]
Fahrzeuggeometrie:
40
60
80 100 120
Geschwindigkeit [km/h]
Parameter: ay =
8,0 m/s
0,40 1/m
ax =
0,0 m/s
0,27 1/m
1,00
lR =
2,58 m
bV=bH= 1,50 m
lV =
1,06 m
cayV =
lH =
1,52 m
cayH =
Abbildung 4.14: Raddierenzdrehzahl bei einem Fahrzeug mit aktiver Drehmomentverteilung bei
stationrer Kreisfahrt
b) Reifenschlupf
0,4
800
600
400
VL
VR
bez. Fahrzeuggeschwindigkeit
200
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
c) Drehzahlfehler
15
k=0,628
Drezahlfehler [%]
k=0,628
k=0,156
Umfangsschlupf [-]
Raddrehzahl [1/min]
a) Raddrehzahlen
1.000
0,2
0
k=0,156
- 0,2
vorn rechts
vorn links
- 0,4
- 0,6
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
k=0,628
10
5
0
-5
mit Schlupf
ohne Schlupf
- 10
- 15
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Abbildung 4.15: Raddrehzahlen, Umfangsschlupf und Drehzahlfehler zu der beispielhaften Bahnkurve aus Abb. 4.2
88
und
Aus der Lngsbeschleunigung (Gl. 4.50) und der Querbeschleunigung (Gl. 4.52) lassen sich zu je-
i mit den Gleichungen 2.73 bis 2.76 die Radaufstandskrfte berechnen. Fr einen
R lassen sich ber das Lenkgesetz die Radlenkwinkel V R
und V L bestimmen. Fr einen vorerst angenommenen Schwimmwinkel knnen daraufhin mit den
Gleichungen 2.79 bis 2.82 und der bekannten lokalen Fahrzeuggeschwindigkeit v sowie der Gierrate
= v die Schrglaufwinkel berechnet werden. Das Antriebsmoment TRad und das Raddierenzmoment T fhren zu den geforderten Radlngskrften FxV R und FxV L :
dem Streckenpunkt
FxV R =
TRad + T
2 rdyn
FxV L =
TRad T
2 rdyn
(4.98)
Mit diesen Werten liefert das inverse HSRI-Reifenmodell (Gl. 4.84) den Umfangsschlupf an jedem
der beiden Rder (V R ,
V L ).
Reifenmodell (Gl. 4.81). ber die Transformation der Reifenkrfte in das Fahrzeugkoordinatensystem
lassen sich die resultierenden Kraftgren, die Seitenkraft
FY
M Z,
berechnen
(Gl. 2.84 und 2.85). Damit das Fahrzeug die gewnschte Bewegungsbahn nicht verlsst, mssen diese
Kraftgren den geforderten Werten entsprechen. Eine eventuell vorhandene Abweichung kann mit
einer gewichteten
Fehlerfunktion
wF Y
und
wM Z ):
2
F ehler(, R ) = wF Y (F Y mF ay )2 + wM Z M Z Jz
Mit einem Variations- oder Gradientenverfahren lsst sich der Schwimmwinkel
winkel
vorangegangene Streckenpunkt
i1
Null
(4.99)
schiedenen Fahrzeugen mit jeweils zwei Motorisierungen auf zwei Fahrbahnen (vgl. Tab. 4.2 ). Die
Drehmomentkennlinien der Antriebsmaschinen sind in Abb. 4.18 dargestellt. Der Verbrennungsmotor liefert unterhalb der Leerlaufdrehzahl kein Drehmoment. Um dennoch das sportliche Anfahren
zu ermglichen, wird die Kupplung in einen Schlupfzustand gebracht und der Motor in dem Drehzahlbereich des maximalen Drehmomentes betrieben. Dieser Bereich ist in Abb. 4.18 durch eine
gestrichelte Linie gekennzeichnet. Die Abb. 4.19 zeigt schlielich den Verlauf der beiden Fahrstrecken
inkl. Hhenprol.
Quellen: ATZ, Produktinformationen auf www.volkswagen.de und www.bmw.de, verbleibende Werte geschtzt
89
Fehlerwert
Schwimmwinkel [Grad]
5,0
-20
-10
Lenkwinkel 0
R [Grad]
-2
-4
20
2,5
ax = 2,2 m/s
ay = 6,0 m/s
-2,5
Optimum
=-1,18
= 3,12
TRad = 1.200 Nm
T = 500 Nm
-5,0
2
10
v = 20 m/s
.
= 0,3 1/s
..
= 0,1 1/s
-20
Schwimmwinkel [Grad]
-10
10
20
caV = 111 kN
Lenkwinkel R [Grad]
caH = 143 kN
c) Drehzahlfehler
0,4
0,2
0
- 0,2
zweispur
einspur
- 0,4
15
Drehzahlfehler [%]
Lngsschlupf [-]
Lngsschlupf [-]
0,4
0,2
0
- 0,2
zweispur
einspur
- 0,4
0,2
0,4
0,6
0,8
5
0
-5
- 10
- 15
- 0,6
- 0,6
10
Streckenlaufparameter k
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
0,2
0,4
0,6
0,8
Streckenlaufparameter k
Parameter
Aw = 2, 24 m2
Jan = 0, 15 kgm2
cw = 0, 325
fR = 0, 011
Jab = 5, 5 kgm2
p
=
0,
59
mF = 1.720 kg
an
rdyn = 0, 375 m Aw = 2, 82 m2
Jan = 0, 23 kgm2
fR = 0, 014
cw = 0, 34
Jab = 6, 1 kgm2
mF = 2.300 kg
pan = 0, 50
Pmax = 147 kW Tmax = 312 Nm antr = 0, 91
iG = {14, 04; 8, 73; 5, 93; 4, 38; 3, 42; 2, 89}
Pmax = 130 kW Tmax = 350 Nm antr = 0, 91
nmax = 10.500 1/min
iG = {10, 30; 6, 45}
lBahn = 3.670 m
lBahn = 2.725 m
rdyn = 0, 308 m
Fahrzeug
VW Golf V GTI
BMW X6
2,0L TSI
Elektroantrieb
Strecke 1
Strecke 2
Motorisierung
Fahrstrecke
90
Motordrehmoment [Nm]
Pmax = 147 kW
300
Volllastmoment
200
100
Schleppmoment
- 100
400
300
Pmax = 130 kW
200
100
0
Motordrehzahl [1/min]
14,04 8,73
2.000
4.000
6.000
Motordrehzahl [1/min]
Gang
5,93
4,38
3,42
2,89
10,30 6,45
Strecke 2
Strecke 1
0
-1
absolute Hhe
Steigung
Streckenposition
Hhenprofil
1
1
0
absolute Hhe
Steigung
-1
normierte Steigung
normierte Hhe
normierte Hhe
Hhenprofil
1
normierte Steigung
Streckenposition
91
1
Simulation
Messung
Gang (Simulation)
aktueller Gang
normierte Geschwindigkeit
normierte Streckenposition
Mit den in diesem Kapitel hergeleiteten Gleichungen lsst sich der Geschwindigkeitsverlauf berechnen. Abb. 4.20 zeigt das Simulationsergebnis fr den VW Golf V GTI mit Verbrennungsmo-
axmin_brems = 5
dem schlagartigen Wechsel zwischen maximaler Verzgerung und maximaler Beschleunigung. In der
Realitt erfolgt der Beschleunigungsaufbau und -abbau jedoch zeitverzgert. In diesem Diagramm ist
auch eine Kurve fr den aktuell eingelegten Gang dargestellt, welcher im Vergleich zu den anderen
Gngen fr diese Geschwindigkeit die maximale Fahrzeugbeschleunigung zur Verfgung stellt.
Trotz des vergleichsweise einfachen Fahrzeugmodells wird eine gute bereinstimmung der Simulationsergebnisse mit den Messwerten erreicht. Abweichungen gibt es u. a. zu Beginn der Testfahrt,
da der Fahrer im realen Fahrzeug mit Doppelkupplungsgetriebe nicht mit einer schlupfenden Kupplung und dem maximalen Motordrehmoment anfhrt. Am Ende der Testfahrt beschleunigt der reale
Fahrer weniger stark, da er nicht die Intension hat, die Hchstgeschwindigkeit zu erreichen. Zudem
fhrt der reale Fahrer die Kurven nicht vollstndig aus, sondern schneidet diese in einigen Fllen
entsprechend der Ideallinie. In einigen Abschnitten verkrzt sich dadurch die Fahrstrecke und in
einigen Abschnitten verlngert sich diese durch ein Ausholen vor der Kurve. Daraus resultiert eine
leichte lokale Verschiebung der Extremwerte. Zudem liegen bei den Messwerten nur Drehzahlen und
Drehmomente des Fahrzeugs vor, nicht aber die genauen Positionsdaten, was aufgrund von Messabweichungen eine nachtrgliche Rekonstruktion der tatschlichen Fahrstrecke erschwert.
Abb. 4.21 zeigt das nach Gl. 4.53 berechnete Raddierenzmoment mit einer Wankabsttzung an
1 : 2 (cayV 1/3 1/bV ) und einer Wichtung der Dierenz10 : 90 (vgl. Gl. 4.53). Auch hier korrelieren die Simulationsergebnisse des Modells
weitestgehend mit den Messwerten. Selbst whrend der stationren Kreisfahrt liegt aufgrund der
mit 90 % gewichteten Untersteuerkompensation eine gute bereinstimmung zwischen Simulation
und Messung vor. Bei diesem Kurs und diesem Fahrzeug betrgt das maximale Raddierenzmoment
lediglich ca.
1.000 Nm.
Mit Gl. 4.38 lsst sich aus dem Geschwindigkeitsverlauf das Antriebsmoment am Dierenzial bestimmen und in sinnvolle Drehmomentklassen einteilen. Daraus resultiert das Lastkollektiv, welches
entweder zeitanteilig oder wegstreckenanteilig angegeben werden kann. Abb. 4.22 zeigt die Lastkollektive fr das Antriebsdrehmoment am Dierenzial (Achsdrehmoment) und fr das Raddierenzmoment.
Fr einen weiteren Vergleich von Simulation und Messung ist hug die Rundenzeit von Interesse.
92
= a t + vi
und
normiertes Raddifferenzmoment
Simulation
Messung
-1
0
normierte Streckenposition
75
20
50
10
25
0
-3.000
-1.500
1.500
40
Zeit- / Weganteil [%]
Zeitanteil
Weganteil
Summenhufigkeit
Summenhufigkeit [%]
30
0
3.000
30
100
Zeitanteil
Weganteil
Summenhufigkeit
20
50
10
25
0
-1.500 -1.000 -500
Achsdrehmoment [Nm]
75
500
Summenhufigkeit [%]
0
1.000 1.500
Raddifferenzmoment [Nm]
i s. Soll die Fahrzeit statt bis zum Streckenpunkt i bis zu einer Fahrstrecke s
ermittelt werden, ist eine Linearinterpolation zwischen den am nchsten liegenden Streckenpunkten
notwendig. Bei dem hier vorgestellten Rechenbeispiel betrug die simulierte Zeit fr die ersten 2.000 m
tsim = 113, 9 s,
tmess = 114, 9 s.
Wesentlichen mit dem relativ schlechten Anfahrvorgang begrnden. Die Fahrzeit knnte um weitere
5, 7 s
ti+1 = ti +
80 %
jetzt
90 %
2 s
vi+1 + vi
(4.100)
Mit den im vorigen Abschnitt hergeleiteten Gleichungen lassen sich nun auch die schlupfbehafteten
Raddrehzahlen ermitteln. Abb. 4.23 zeigt das Ergebnis. Dabei ist erkennbar, dass beim Verzgern
die Rder eine geringere Drehzahl aufweisen, als die nominelle, aus der Fahrzeuggeschwindigkeit
bestimmte schlupreie mittlere Drehzahl (Abb. 4.23a). Whrend der stationren Kreisfahrt liegt eine
Dierenzdrehzahl zwischen beiden Rdern vor. Die Drehzahl des rechten (kurvenueren) Rades ist
dabei grer als die des linken (kurveninneren) Rades (Abb. 4.23b). Letztere weist aufgrund der
geringen Lngssteigkeit und der nicht exakt kreisfrmigen Bahn Drehzahlunregelmigkeiten auf.
Beim Beschleunigen auf einer Geraden zeigt sich, von leichten Schwankungen aufgrund der Splineinterpolation abgesehen, ein nahezu gleicher Antriebsschlupf an beiden Rdern (Abb. 4.23c).
93
normierte Raddrehzahl
Raddrehzahlen
Raddrehzahl:
vorn rechts
bez. Geschwindigkeit
vorn links
normierte Streckenposition
b)
normierte Streckenposition
c)
normierte Raddrehzahl
normierte Raddrehzahl
normierte Raddrehzahl
a)
normierte Streckenposition
normierte Streckenposition
94
beginnend bei
fortlaufend nummeriert.
schreibung der Getriebestruktur, d. h. die Kopplung zwischen den Wellen durch Planetengetriebe,
erfolgt durch die
die
Wellennummer fr Hohlrad, Steg und Sonnenrad fr das jeweilige Planetengetriebe der Spalte
Abb. 4.26 zeigt sowohl die Getriebematrix
j.
fr eine
beispielhafte Getriebestruktur.
Die Ankopplung der Schaltelemente an das Planetengetriebe wird mit der Matrix
Diese enthlt in den Zeilen
N ull
beschrieben.
denierten Schalt-
und
nRad
nan
vorzugeben.
Die Systemmatrix
AN
RN
getriebe und die beiden Drehzahlvorgaben. Das automatisierte Erzeugen der Systemmatrix und des
zahl der Planetengetriebe. Die Elementindizierung erfolgt dabei wie fr viele Programmiersprachen
blich nullbasiert.
Die Dimension der Systemmatrix
AN
betrgt
(nP G + 2) (nW )
bestrukturen, bei korrekter Wahl der Standbersetzungen und bei Vorgabe von zwei unabhngigen
Drehzahlrandbedingungen (nan ,
nRad )
gleich Null. Daraus ergibt sich der Zusammenhang, dass fr ein aktives Dierenzial auf der Basis von
Umlaufrdergetrieben die Anzahl der Wellen um zwei grer sein muss als die Anzahl der Planetengetriebe:
nW = nP G + 2.
ergibt sich damit eine Mindestanzahl von insgesamt drei einfachen Planetengetrieben.
Die Lsung dieses Gleichungssystems liefert einen Vektor
UN
= AN
RN )
Gausche
Eliminationsverfahren
berechnet werden.
95
Lsungsvektor RN
Initialisiere RN[0...nW-1] = 0
Fr PG 0...nPG-1
RN[nPG] = nan
Welle_Hohlrad = G[0;PG]-1
RN[nPG+1] = nRad
Welle_Hohlrad 0 ?
Rckgabe von RN
ja
nein
AN[PG;Welle_Hohlrad] = i0[PG]
Welle_Steg = G[1;PG]-1
WillisGleichungen
Welle_Steg 0 ?
ja
nein
AN[PG;Welle_Steg] = 1-i0[PG]
Welle_Sonnenrad = G[2;PG]-1
Welle_Sonnenrad 0 ?
ja
nein
AN[PG;Welle_Sonnenrad] = -1
Vorgabe von
mittlerer Raddrehzahl und
Raddifferenzdrehzahl
AN[nPG;2] = 0,5
AN[nPG;1] = 0,5
AN[nPG+1;2] = 1
AN[nPG+1;1] = -1
Rckgabe von AN
Abbildung 4.24: Algorithmus zum Aufstellen des linearen Gleichungssystems zur kinematischen Analyse von zusammengesetzten Planetengetrieben
nS - nT
nH - nT
Rckgabe von i0
Abbildung 4.25: Algorithmus zur expliziten Berechnung der Standbersetzungen fr Getriebesysteme
mit fnf Wellen und zwei Bremsen
96
4
2
Planetengetriebe
TB5
II
III
Hohlrad
Steg
Sonnenrad
i0T=
K=
Tab_li
G=
II
Tab_re
III
i0
max
Fr Getriebesysteme mit fnf Wellen und zwei Bremsen knnen aufgrund des geforderten symmetrischen Verhaltens bei Rechts- und Linkskurvenfahrt die Standbersetzungen direkt berechnet
werden. Solche Systeme fhren immer zu ein und demselben Drehzahlleiterdiagramm (Abb. 4.27).
Wenn eine Bremse aufgrund der hohen Raddrehzahldierenz keinen Schlupf mehr aufweist, entspricht die Dierenzdrehzahl in der anderen Bremse der doppelten Antriebsdrehzahl. Damit sind die
Drehzahlen aller Wellen inkl. der Gehusedrehzahl als erstes Element bekannt.
ni0 = (0 1 1 + 1 0 2)T
(4.101)
Aus der Denition der Standbersetzung (Gl. 2.1) ergeben sich diese damit fr alle Planetengetriebe. Abb. 4.25 zeigt dafr einen Berechnungsalgorithmus, wobei immer zwei Lsungen mglich
sind: eine fr
und eine fr
bersetzungen, da die Getriebebeschreibungsmatrix aufgrund der quivalenz nicht zwischen Minusund Plusgetriebe unterscheidet oder in der Wahl eines komplementren Planetengetriebes mit dem
Reziprokwert der Standbersetzung. Die Auswahl der korrekten Standbersetzungsvariante richtet
sich u. a. nach dem konstruktiven Aufwand und der Drehmomentbelastung der Planetengetriebe.
So kann eine falsche Entscheidung z. B. zu hohen Blindleistungen im Hauptdierenzial fhren und
damit den Wirkungsgrad senken.
Bei Getriebesystemen mit mehr als drei einfachen Planetengetrieben ist keine eindeutige Bestimmung der Standbersetzungen mglich, da mindestens eine von diesen frei whlbar ist. Daher kann
unter Zuhilfenahme von Bauraumbegrenzungen ein Optimierungsverfahren angewendet werden, wie
es in Kapitel 5 vorgestellt wird.
Fr Getriebesysteme mit elektrischen oder hydraulischen Maschinen gilt diese Einschrnkung des
Drehzahlfehlers nicht, da im Vierquadrantenbetrieb die Richtung des Drehmomentes unabhngig von
der Richtung der Relativdrehzahl gewhlt werden kann.
97
2 1 3
Linkskurve
2
Rechtskurve
1
Differenzdrehzahl
der Bremse ist Null
Abbildung 4.27: Drehzahlleiterdiagramm fr aktive Dierenziale mit fnf Wellen und zwei Bremsen
nP G
Dreh-
momente bentigt. Fr die in Abb. 4.26 dargestellte Getriebestruktur mit drei Planetengetrieben und
fnf Wellen sind drei Drehmomentvorgaben erforderlich. Dabei knnen zwei wesentliche Szenarien
unterschieden werden:
a) Simulation:
Das Antriebsmoment und die Drehmomente der Schaltelemente sind bekannt, gesucht sind die Raddrehmomente.
b) Synthese:
Die erforderlichen Raddrehmomente sind bekannt, gesucht sind die Drehmomente der Schaltelemente und das Antriebsmoment.
Szenario a
Wenn das Antriebsmoment und die Drehmomente in den beiden Schaltelementen bekannt sind, lassen
sich die Raddrehmomente eindeutig bestimmen. Den grundlegenden Aufbau des linearen Gleichungssystems zeigt Abb. 4.28. Fr eine kompakte Koezientenmatrix und eine hohe Rechengeschwindigkeit
sind als unbekannte Gren die Drehmomente fr Hohlrad, Steg und Sonnenrad jedes Planetengetriebes (TH ,
TT , TS )
RT
TRad_li ) anzusetzen.
Systemmatrix AT und des Lsungsvektors
PG
die beiden
Drehmomentgleichungen (Gl. 2.6, 2.7) eingetragen. Im Anschluss daran folgen die Gleichungen fr
die Drehmomentsumme an jeder Welle. Dabei werden die Koezienten sowohl fr die Wellen
Planetengetriebe
und
TRad_li ,
PG
in die Koezientenmatrix
Der Lsungsvektor
RT
AT
aller
TRad_re
eingetragen.
Tan und
TSE _li . Dabei wird dieses Drehmoment
sign
TSE _re
und
angetragen.
Der Unbekanntenvektor
UT
und
3.
SIG
in
den einzelnen Planetengetrieben dar. Dabei wird ausgehend von der Getriebebeschreibungsmatrix
Abb. 4.30 stellt eine Vorschrift zur Berechnung der Richtung der Gleitwlzleistungssse
und dem bereits berechneten Drehzahlvektor
(nS ) und dem Steg (nT ) ermittelt. Im Anschluss daran erfolgt die Berechnung der Richtung des
Gleitwlzleistungsusses nach Gl. 2.13.
98
PG II
S
Drehm.
2nPG
3nPG+0
H T
3nPG+1
PG III
S
H T
Tre
Tli
Drehm.
Drehm.
H
T
S
H
T
S
H
T
S
=
0
Tre
Tli
T0
T1
...
ATa
UTa
RTa
nW
Abbildung 4.28: Prinzipieller Aufbau des linearen Gleichungssystems zur kinetischen Analyse von
zusammengesetzten Planetengetrieben nach Szenario a
Systemmatrix AT
Lsungsvektor RT
Antriebsmoment
Drehmomentgleichungen
AT[2PG+1 ; 3PG+1] = 1
AT[2nPG+1 ; 3nPG+0] = 1
AT[2nPG+2 ; 3nPG+1] = 1
Rckgabe AT
wK1 = K[0;k]-1
k=0?
AT[2PG+0 ; 3PG+0] = 1
AT[2nPG+G[w;PG]-1 ;
3PG+w] = 1
Fr k 0...1
wK2 = K[1;k]-1
AT[2PG+1 ; 3PG+2] = 1
ja
Initialisiere RT[0...3nPG+2] = 0
RT[2nPG+0] = Tan
Drehmomente
in den
beiden
Schaltelementen
ja
TSE = TSE_re
nein
TSE = TSE_li
nK1 = UN[wK1]
wK2 0 ?
ja
Drehmomentsummen aller
Wellen
nK2 = UN[wK2]
nein
nK2 = 0
RT[2nPG+wK2] = ...
RT[2nPG+wK2] + TSEsign(nK1-nK2)
RT[2nPG+wK1] = ...
RT[2nPG+wK1] + TSEsign(nK2-nK1)
Rckgabe RT
Abbildung 4.29: Algorithmus zum Aufstellen des linearen Gleichungssystems zur kinetischen Analyse
von zusammengesetzten Planetengetrieben fr Szenario a
99
nein
nT = 0
nT = UN[G[1,PG]-1]
G[2;PG]-1 0 ?
ja
nein
nS = 0
nS = UN[G[2,PG]-1]
SIG[PG] = sig(UT[3PG+2](nS-nT))
Rckgabe SIG
Whrend das Gleichungssystem selbst linear ist, erweist sich das Gesamtsystem bei verlustbehafteter Berechnung als nichtlinear, da die idealisierte Reibung zu Unstetigkeiten beim Nulldurchgang
der Relativdrehzahlen fhrt.
In einem ersten Rechenschritt erfolgt die verlustfreie Berechnung der Drehmomente. Dazu werden
die Elemente des Vektors fr die Gleitwlzleistungsussrichtung
SIG
vorerst auf
N ull
gesetzt und
Szenario b
Im vorigen Abschnitt (Abschn. 4.1) wurde der zeitliche Verlauf der Summe der beiden Raddrehmomente
TRad_ges
TRad
Lsung fr das Szenario b beschrieben, um daraus die erforderlichen Drehmomente in den Schaltelementen zu bestimmen. Dabei ist erkennbar, dass nur zwei von drei Drehmomenten bekannt sind. Da
reibschlssige Schaltelemente nur ein Drehmoment entgegen ihrer Relativdrehzahl einprgen knnen,
wird ein positives Raddierenzmoment ber das eine Schaltelement und ein negatives Raddiferenzmoment ber das andere Schaltelement realisiert. Das jeweils inaktive Schaltelement
wird daher kein Drehmoment bzw. nur das Schleppmoment
TSM
inak {0; 1}
bertragen.
(3 nP G + nW )2
Elementen.
Werden stattdessen die Raddrehmomente und das Schleppmoment im Vorfeld berechnet und diese
als bekannte Gren in das Gleichungssystem implementiert, lsst sich dessen Gre reduzieren.
Durch diese fr aktive Dierenziale spezielle Berechnungsmethodik steigt die Rechengeschwindigkeit
6
AT
RT
fr Szenario b. Im ersten Teil des Algorithmus werden analog zu Szenario a fr jedes Planetengetriebe
PG
6
die beiden Drehmomentgleichungen (Gl. 2.6, 2.7) eingetragen. Im Anschluss daran folgen die
fr das gausche Eliminationsverfahren mit O(n3 ) ca. 52 %; fr das derzeit schnellste bekannte Lsungsverfahren
nach Don Coppersmith und Shmuel Winograd mit O(n2,376 ) ca. 44 %
100
PG II
H T
Drehm.
H T
3nPG+1
PG III
S
H T
Tan TK_akt
Drehm.
H
T
S
H
T
S
H
T
S
Drehm.
2nPG
3nPG+0
=
0
Tan
TK_akt
T0
T1
...
AT
UT
RT
nW
Abbildung 4.31: Prinzipieller Aufbau des linearen Gleichungssystems zur kinetischen Analyse von
zusammengesetzten Planetengetrieben
w aller
PG, das Antriebsmoment Tan sowie das Drehmoment der aktiven Kupplung TK _akt
Gleichungen fr die Drehmomentsumme an jeder Welle. Dabei werden nun sowohl die Wellen
Planetengetriebe
TK _inakt
RT bercksichtigt. Da denitionsgem der
Antrieb an der Welle 1 erfolgt, wird an der Matrixposition (2nP G; 3nP G) fr das Antriebsmoment
die Zier 1 eingetragen. Die aktive Kupplung stellt eine Drehmomentkopplung zweier Wellen dar.
in die Koezientenmatrix
AT
Daher wird dessen Koezient mit unterschiedlichem Vorzeichen an beiden Wellen eingetragen. Die
entsprechende Wellennummer wird aus der Schaltelementmatrix
nK _akt .
Wenn das Schaltelement als Bremse ausgefhrt ist, wirkt das Reaktionsmoment auf das hier nicht
bentigte Gehuse. In diesem Fall wird die zweite Drehmomentgleichung nicht eingetragen. Diese
Zusammenhnge fhren zu den folgenden Koezienten:
(4.102)
wenn
mit
UN [K[1; akt]]
0
wenn
sonst
(4.104)
Abb. 4.31 zeigt den prinzipiellen Aufbau des linearen Gleichungssystems. Der Unbekanntenvektor
UT
enthlt fr jedes Planetengetriebe die Drehmomente von Hohlrad, Steg und Sonnenrad sowie das
Antriebsmoment
Tan
Ji
Rad .
101
Lsungsvektor RT
Initialisiere RT[0...3nPG+2] = 0
Initialisiere
AT[0...3nPG+2; 0...3nPG+2] = 0
Raddrehmomente
Fr PG 0...nPG-1
AT[2PG+1 ; 3PG+0] = 1
Drehmomentgleichungen
AT[2PG+1 ; 3PG+1] = 1
AT[2PG+1 ; 3PG+2] = 1
ja
AT[2PG+0 ; 3PG+0] = 1
AT[2PG+0 ; 3PG+2] = i0[PG]
0[PG]
SIG[PG]
Schleppmomente
in offenen
Schaltelementen
Fr w 0...2
G[w;PG] > 0 ?
ja
nein
AT[2nPG+G[w;PG]-1 ;
3PG+w] = 1
Drehmomentsummen aller
Wellen
AT[2nPG+K[0;1-inak]-1 ; 3nPG+1] = -1
nK1 = UN[wK1]
nein
nK1 = 0
wK2 0 ?
ja
nK2 = UN[wK2]
nein
nK2 = 0
RT[2nPG+wK2] = ...
RT[2nPG+wK2] + TSMsign(nK1-nK2)
wK1 0 ?
K[1;1-inak] > 0 ?
ja
ja
RT[2nPG+wK1] = ...
RT[2nPG+wK1] + TSMsign(nK2-nK1)
nein
AT[2nPG+K[1;1-inak]-1 ;
3nPG+1] = -1
nein
Rckgabe RT
Rckgabe AT
Abbildung 4.32: Algorithmus zum Aufstellen des linearen Gleichungssystems zur kinetischen Analyse
von zusammengesetzten Planetengetrieben fr Szenario b
RT
addiert werden.
(4.105)
Konstruktive Vergleichskriterien
102
Temperatur [K]
500
400
Wrmekapazitt:
Lamellenmasse:
mLam = 64 g
Energieeintrag:
EE = 50%
300
200
100
analytische Lsung
FEM
0
0
10
20
30
40
50
60
Zeit [s]
Lamellenflche:
ALam = 156 cm
Fahrstrecke:
Strecke 2
Getriebesystem:
Getrag Schnellster
Abbildung 4.33: Beispielhafter zeitlicher Verlauf der Lamellentemperatur als Vergleich der analytischen Lsung zur FEM-Lsung
PV _GW
PV _SE
und
P G.
Die Verluste
PV _GW = 2 (TH nH + TT nT + TS nS )
(4.106)
(4.107)
Die chenbezogene, spezische Reibleistung wird zur Auslegung der reibschlssigen Schaltelemente im Hinblick auf die Oberchentemperatur bentigt. Die spezische Reibarbeit als Integral der
spezischen Reibleistung ber der Zeit wird hug zur Abschtzung der mittleren Bauteiltemperatur
herangezogen. Aufgrund der hier vorliegenden sehr dynamischen Vorgnge und der zwischenzeitlichen Flssigkeitskhlung im Falle von Lamellenkupplungen oder -bremsen ist diese Grenangabe
nur unzureichend zur Bewertung geeignet.
Zur genaueren Betrachtung wird ein einfaches Ein-Zonen-Temperaturmodell verwendet. Die Zufuhr
eines Wrmestromes erfolgt ber die Verlustleistung
PV _SE
zum Gehuse und im nicht aktuierten Zustand ber die Wrmebertragung an das Khll. Die
Wrmeleitung weist jedoch einen sehr geringen Anteil an der Gesamtkhlleistung auf und kann
daher praktisch vernachlssigt werden kann.
Die Erwrmung einer Lamelle um den Betrag
dTLam
hngt dar-
Abb. 4.33 zeigt einen beispielhaften zeitlichen Verlauf der Lamellentemperatur auf Basis dieser
Gleichung im Vergleich zur FEM-Lsung. Da die geometrischen Abmessungen der Lamellenpakete
zwischen den einzelnen Getriebestrukturen variieren, wird bei der Auswertung der Temperatur im
weiteren Verlauf dieses Kapitels nur eine bezogene Gre angegeben.
103
Raddrehmoment
Raddifferenzmoment [Nm]
Radrehmoment [Nm]
2.500
rechts
links
2.000
1.500
1.000
500
0
-10
-5
10
Raddifferenzdrehzahl [1/min]
2.000
Verlustgrade:
- Auen-Auen-Verzahnung: 0,8 %
- Planetenlager:
1.500
0,5 %
1.000
500
10 %
Antriebsmoment:
2.000 Nm
Soll-Differenzmoment:
1.000 Nm
Getriebe0
-10
-5
10
struktur:
Raddifferenzdrehzahl [1/min]
tung, wenn dass Fahrzeug z. B. von einer Rechts- in eine Linkskurve wechselt. Infolge dessen ndert
sich auch das Raddierenzmoment sprungartig, selbst wenn die Steuerdrehmomente in den Schaltelementen konstant bleiben. Eine Kompensation dieses Dierenzmomentsprunges durch Nachfhren
der Aktordrehmomente ist teilweise nur mit einem erheblichen regelungstechnischen Aufwand mglich. Statt dessen weisen einige gute Getriebestrukturen einen sehr geringen Dierenzmomentsprung
auf, welcher auch ohne Kompensation keine nennenswerte Auswirkung auf die Fahrdynamik hat.
Aus der Berechnung der Kinetik ergibt sich fr jedes Antriebsdrehmoment und jedes Steuerdrehmoment in den Schaltelementen das Raddierenzmoment (Szenario a) in Abhngigkeit des kinematischen Zustandes. Dabei ist bei verlustbehafteter Berechnung das Radddierenzmoment bei einer
Linkskurve
TRad_li
TRad_re .
drehmomente als auch das Raddierenzmoment in Abhngigkeit der Dierenzdrehzahl der Rder fr
eine beispielhafte Getriebestruktur. In Analogie zu dem Drehzahlfehler
der Dierenzmomentsprung
denieren.
|TRad_re | |TRad_li |
|TRad_re | + |TRad_li |
(4.109)
+1
mung neigen (Abb. 4.35a). Mit steigendem Antriebsmoment nimmt der Dierenzmomentsprung bis
zu dem Punkt ab, wo das Dierenzmoment dem Antriebsmoment entspricht (Abb. 4.35b). In diesem
Betriebspunkt wirkt das gesamte Antriebsmoment an einem Rad. Das Hauptdierenzial mit dem
relativ hohen Sperrgrad ist entlastet und das Gesamtsystem weist bei Kurvenrichtungswechsel den
minimalen Dierenzmomentsprung auf. Da sich der Dierenzmomentsprung auf das mittlere Raddifferenzmoment bezieht und die Kinetikberechnung lastproportional erfolgt, ist dieser unabhngig vom
Absolutwert des Raddierenzmomentes (Abb. 4.35c). Die Verringerung der Verluste in den Zusatzgetrieben trgt mageblich zur Verringerung des Dierenzmomentsprunges bei (Abb. 4.35d). Daher
sind bei dieser Struktur besonders leichtgngige Planetenlager und eine Verzahnungsauslegung mit
geringem Gleitanteil anzustreben. Schlielich sinkt auch der Dierenzmomentsprung mit fallendem
Sperrgrad des Hauptdierenzials (Abb. 4.35e). Daher ist hier ein wlzgelagertes Stirnraddierenzial
bei dieser Betrachtungsweise dem gleitgelagerten Kegelraddierenzial vorzuziehen.
104
a)
40
30
TRad =
T =
S =
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
0,11
0,8 %
0,5 %
0
0
12
15
50
b)
40
30
T
S
AA
L
20
10
0
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
30
T =
TRad =
=
S =
10
1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,11
0
0
0,5
1,0
1,5
1.400 Nm
10 %
0,11
0,8 %
0,5 %
0
1.000
2.000
Antriebsmoment [Nm]
d)
20
=
=
=
=
=
-1.000
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
2,0
50
50
c)
40
30
TRad =
=
S =
AA =
L =
20
10
0
0 Nm
10 %
0,11
0,8 %
0,5 %
-2.000 -1.000
1.000
2.000
Soll-Differenzmoment [Nm]
e)
40
30
Getriebestruktur:
T =
TRad =
=
AA =
L =
20
10
1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
0
0
0,05
Wirkungsgradfaktor
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
Ansprechverhalten
Um dynamische Eekte mathematisch abzubilden, wird der Unbekanntenvektor
UN
der quasista-
Gleichungssystems dar.
Dieses Gleichungssystem beinhaltet sowohl Drehmomente als auch Winkelgeschwindigkeiten. Letztere fhren zu einer nderung des Drehzahlzustandes und damit auch zu anderen Raddrehzahlen.
Der sich dadurch ndernde Radschlupf fhrt in Verbindung mit einem Reifenmodell (Abschn. 2.2.3)
zu Umfangskrften am Rad und damit zu neuen Lastmomenten am Rad
TRad_li
und
TRad_re .
Das
sich damit ergebende Dierenzialgleichungssystem lsst sich mit einem numerischen Integrationsalgorithmus lsen. Abb. 4.38 zeigt den so berechneten Verlauf der Raddrehmomente ber der Zeit fr
ein HSRI-Reifenmodell mit den angegebenen Parametern. Darin ist erkennbar, dass bei Geradeausfahrt (
= 0 )
bereits nach
20 ms
mehr als
95 %
Zur besseren bersicht wurde die Kontrolle auf negative Indizees bei einer Gehuseanbindung der Schaltelemente
(Bremsen) nicht mit dargestellt.
105
THI
TTI
TSI
THII
TTII
TSII
T
THIII
TIII
TSIII
i0I
1
1
1
i0II
1
1
1
i0III
1
J1
J2
J3
J4
J5
Willis-Gleichungen
AT
Tan
Matrixelemente:
1
2
3
4
5
TB4
TB5
UT
RT
vorhanden
erweitert
Leerfelder
= Nullelemente
Abbildung 4.36: Grundaufbau des Gleichungssystems fr eine Getriebestruktur mit 3 Planetengetrieben und 5 Wellen
Systemmatrix AT
Lsungsvektor RT
Initialisiere
AT[0...3nPG+nW; 0...3nPG+nW] = 0
Antriebsmoment
AT[2PG+1 ; 3PG+1] = 1
AT[2PG+1 ; 3PG+2] = 1
AT[2PG+0 ; 3PG+0] = 1
AT[2PG+0 ; 3PG+2] = i0[PG]
0[PG]SIG[PG]
Fr w 0...2
AT[2nPG+G[w;PG]-1 ; 3PG+w] = 1
AT[3nPG+2+PG ; 3nPG+G[0;PG]-1] = i0[PG]
AT[3nPG+2+PG ; 3nPG+G[1;PG]-1] = 1-i0[PG]
AT[3nPG+2+PG ; 3nPG+G[2;PG]-1] = -1
RT[2nPG+0] = Tan
RT[2nPG+K[0;0]-1] = TK1
Fr PG 0...nPG-1
AT[2PG+1 ; 3PG+0] = 1
Initialisiere RT[0...3nPG+nW] = 0
Drehmomentgleichungen
Drehmomente
der Schaltelemente
Drehmomentsummen aller
Wellen
Lastmomente
am Rad
WillisGleichungen
K[1;0] 0 ?
ja
nein
RT[2nPG+K[1;0]-1] = -TK1
RT[2nPG+K[0;1]-1] = TK2
K[1;1] 0 ?
ja
nein
RT[2nPG+K[1;1]-1] = -TK2
RT[2nPG+1] = TRad_li
RT[2nPG+2] = TRad_re
Rckgabe RT
Fr w 0...nW-1
AT[2nPG+w ; 3nPG+w] = J[w]
Rckgabe AT
Massentrgheiten
Abbildung 4.37: Algorithmus zum Aufbau des Gleichungssystems zur Untersuchung des dynamischen
Verhaltens
106
Raddrehmomente
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
1.000
Raddrehmoment [Nm]
= 0
500
= 3
rechts
links
- 500
- 1.000
20
40
60
80
1.500
Massentrgheiten:
= 0
1.000
= 3
0,15 kg m
1,00 kg m
Lamellenbremse:
0,003 kg m
Getriebebersetzung: 7,2
Reifensteifigkeiten (HSRI):
500
100
Verbrennungsmotor:
20
40
Zeit [ms]
60
80
100
Lngssteifigkeit:
55
kN
Seitensteifigkeit:
55
kN
Geschwindigkeit:
56,5 km/h
Zeit [ms]
= 3
(ca.
8m/s2 )
Ansprechzeit.
Die Antwortzeit bis zum Erreichen von
67 %
Massentrgheit der Schaltelemente. Mit den Parametern aus Abb. 4.38 liegt diese bei
10kg
cm2 bis
29, 8ms
fr
500kg
5, 4ms
fr
cm2 .
15, 5 Nm
bei
10 kg cm2
bis
79, 6 Nm
bei
500 kg cm2
gering
und beeinusst daher das Fahrverhalten kaum. Das durch das Raddierenzmoment hervorgerufene Giermoment betrgt in diesem Beispiel gerade einmal
5, 2 %
bei Jz = 2.700kg m2
107
Raddrehmomente
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
Raddrehmoment [Nm]
20
rechts
links
10
- 10
- 20
100
200
300
400
500
Fahrzeug:
10
Radstand:
2,58 m
Schwerpunkt-VA:
1,06 m
Spurweite:
1,54 m
Fahrmanver:
- 10
- 20
- 30
0
100
Zeit [ms]
200
300
400
Zeit [ms]
500
Geschwindigkeit:
50
Lenkbersetzung
14,5
km/h
Lenkradausschlag
90
Lenkzeit
0,2 s
Lenkgeschwindigkeit
450 /s
Querbeschleunigung
0 8,1 m/s
Komplexittsgrad
Der Komplexittsgrad steigt mit der Anzahl der Planetengetriebe. Fr ein aktives Dierenzial mit
zwei reibschlssigen Schaltelementen und fnf Wellen sind zur Realisierung eines Freiheitsgrades von
zwei insgesamt mindestens drei einfache Planetengetriebe erforderlich. Wie im Kapitel 5 noch gezeigt
wird, ist die Anzahl der sinnvollen Strukturen mit drei einfachen Planetengetrieben vergleichsweise
gering. Interessante Lsungen ergeben sich durch den Einsatz von insgesamt vier einfachen Planetengetrieben. Die Anzahl der Planetengetriebe
beschreibungsmatrix
nP G
G.
Der Komplexittsgrad verringert sich, wenn zwei benachbarte Planetengetriebe den gleichen Steg
verwenden oder ein gemeinsames Hohlrad besitzen. Diese Information kann ebenfalls aus der Getriebebeschreibungsmatrix
gewonnen werden. In diesem Fall tritt in mindestens einer Zeile eine Wel-
Ravineaux-Planetenradsatz
dar (Abb. 4.40b). In diesem Beispiel reduziert sich die Teileanzahl um 3 Planetenrder inkl. Lagerung und ein Hohlrad. Eine weitere Zusammenlegung mit dem Steg des Hauptdierenzials durch
Vertauschen der Anbindung des Zusatzgetriebes an die rechte und linke Radantriebswelle ist zwar
theoretisch mglich, konstruktiv aber aufgrund fehlender Bindbarkeit nicht umsetzbar. Dieses Beispiel verdeutlicht damit sowohl die Vorteile dieser theoretischen Bewertung als auch deren Grenzen.
Die Standbersetzung beeinusst ebenfalls den Komplexittsgrad. So weist ein Plusgetriebe nach
Abb. 4.41 mit einer Standbersetzung grer als ca.
+1, 5
auf. Gegenber einem Minusgetriebe erhht sich die Teileanzahl fr Zahnrder und Lager. Ein Plusgetriebe mit einer kleineren Standbersetzung wird meist mit zwei Sonnenrdern und mindestens
einem Stufenplanet ausgefhrt. Die Kostenreduktion durch die Substitution des Hohlrades kompensiert jedoch nicht die hohen Fertigungskosten des Stufenplaneten. Zudem sind in vielen Fllen
die Planetenrder innerhalb eines Planetengetriebes aufgrund unterschiedlicher Winkelzuordnungen
nicht austauschbar. Dadurch erhht sich die Teilevielfalt, was hier als ein hherer Komplexittsgrad
erfasst wird.
Weitere Aspekte der Bauteilkomplexitt sind in der Konzeptphase nur schwer mathematisch erfassbar und obliegen dem technischen Verstndnis des Konstrukteurs. Dazu zhlen vor allem die Art
und Anordnung der Lagerung, die Steggestaltung, die Verwendung von Umformteilen, die Verwendung von Gleichteilen, die Mglichkeiten fr Khlung und Schmierung.
108
b)
c)
3
I
II
Planetenrder:
Hohlrder:
Sonnenrder:
4
2
III
3
I
z.B. 3 x 5 = 15
3
3
II III
3
I
3 x 4 = 12
2
3
II
III
3 x 4 = 12
2
3
Minusgetriebe
i0 = -2,7
Plusgetriebe
i0 = -1,3
i0 = +2,7
i0 = +1,3
Standbersetzungen
Die Standbersetzung stellt bei Planetengetrieben ohne Stufenplanet das Zhnezahlverhltnis der
beiden Zentralrder dar. Bei Vernachlssigung der Prolverschiebung entspricht dies dem Verhltnis
der Teilkreisdurchmesser. Bei aktiven Dierenzialen in koaxialer Bauweise ist der Teilkreisdurchmesser des kleinsten Sonnenrades durch den Durchmesser der Radantriebswellen begrenzt. In typischen PkW-Anwendungen liegt dieser zwischen
Hohl- und einem Sonnenrad lsst sich damit der Teilkreisdurchmesser des Hohlrades und damit der
radiale Bauraum abschtzen.
Ein zusammengesetztes Planetengetriebe weist dann einen kleinen radialen Bauraum auf, wenn
dessen grte Standbersetzung betragsmig klein ist. Bei Getriebestrukturen mit mehr als drei
Planetengetrieben und zwei reibschlssigen Schaltelementen ist mindestens eine Standbersetzung
bei Vorgabe des Drehzahlfehlers frei whlbar. Damit lassen sich solche Getriebestrukturen an einen
vorhandenen radialen Bauraum besser anpassen.
Bei Planetengetrieben mit einer betragsmigen Standbersetzung kleiner als ca.
1, 6
muss bei
Plusgetrieben meist auf Stufenplaneten und bei Minusgetrieben auf Doppelplaneten ausgewichen
werden. Dadurch ist der radiale Bauraumbedarf nicht nur von der Standbersetzung, sondern auch
von der Gre der Planetenrder abhngig. Da die Zhnezahlen und der Modul jedoch zu diesem
Zeitpunkt noch nicht bekannt sind, wird in diesen Fllen mit einem Bauraumbedarf eines Plusgetrie-
109
+1, 6
Drehmomentbelastungen
Aus den Kinetikberechnungen sind die Drehmomente an allen Wellen bekannt. Die Zahnradbreiten sind fr Auslegungsrechnungen im Wesentlichen von diesen Drehmomenten abhngig. Fr Planetengetriebe mit einer betragsmigen Standbersetzung grer als
3, 0
kleinste Zahnrad und somit unter Vernachlssigung der Prolverschiebung hinsichtlich Zahnfu- und
Flankentragfhigkeit das kritischste Bauteil dar. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass die
Zahnradbreite nahezu proportional zum Sonnenraddrehmoment ist (Gl. 4.112, DIN 3990).
1
2 YF Y KF
2
zm
F P
u+1
1
2 ZM 2 ZH 2 Z 2 KH
2
bH = T
u
z m2
HP 2
b = max(bF , bH )
bF = T
(4.110)
(4.111)
(4.112)
9
2 YF Y KF
= 0, 009565 mm2 /N
F P
Bei einem beispielhaften Modul von
kontakt von
2 ZM 2 ZH 2 Z 2 KH
= 0, 15859 mm2 /N
HP 2
1, 75 mm
(4.113)
366 N/mm.
Unter der Voraussetzung, dass alle Sonnenrder einen nahezu gleichen Teilkreisdurchmesser aufweisen, kann der verzahnungsbedingte axiale Bauraum als Summe der Einzelverzahnungsbreiten bestimmt werden. Dabei ist jedoch zu beachten, dass der tatschliche axiale Bauraumbedarf von vielen
konstruktiven Details wie Lagerung, Steggestaltung und Schaltelementausfhrung abhngen. In einigen ausgefhrten Konstruktionen weisen die Verzahnungen nur einen untergeordneten Teil der
axialen Baulnge auf. Daher ist dieser Bewertungsgre im weiteren Verlauf eine geringere Wichtung
beizumessen.
110
Das Twinster
und wurde bereits in Kapitel 3.1.3 eingefhrt. Die Kupplung am schnelleren Rad wird bei einem
positiven Antriebsmoment soweit aktiviert, dass kaum noch Schlupf auftritt. Die Kupplung am langsameren Rad wird entsprechend den fahrdynamischen Anforderungen drehmomentgeregelt betrieben.
1a
1
A B
R
: 1a Antrieb, 1 Antrieb auf Raddrehzahlni-
Zur Steigerung der Agilitt des Fahrzeugs ist ein schnelles Ansprechen des Systems auf eine Drehmomentanforderung erforderlich. Die Antwortzeit eines Reifens auf einen Drehmomentsprung ist
10
betrgt diese
4, 1 ms.
nungsmotors ist jedoch deutlich grer. Allein durch die Motortrgheit betrgt diese inklusive Antriebsstrang beispielsweise
51 ms
fr den 2. Gang
11
und
197 ms
sinnvoll, auch in der Kupplung am schnelleren Rad einen Mindestschlupf vorzuhalten. Fr ein Dierenzmoment von
1.000 Nm
2, 9 %
erforderlich.
Da die Richtung des Drehmomentes einer Kupplung immer vom Vorzeichen der Relativdrehzahl
abhngt, diese aber durch den Mindestkupplungsschlupf eindeutig deniert ist, knnen nur positive
Radmomente aktiv verteilt werden. Im Fall eines negativen Raddrehmomentes wird die entsprechende
Kupplung genet und die Radbremse bettigt. Abb. 4.43 zeigt die berechneten Verlustleistungen in
den Kupplungen und in den Radbremsen fr den VW Golf V auf der Strecke 2.
Da sich bei diesem System die Richtung der Reibkrfte nicht beim Kurvenrichtungswechsel ndert,
liegt kein Dierenzmomentsprung vor (
Lenken fhrt mit den zugrunde gelegten Parametern zu einem sehr geringen Raddierenzmoment
von
14 Nm.
Bei diesem System ist der konstruktive Aufwand minimal, da keine Planetengetriebe zum Einsatz
kommen. Der radiale und axiale Bauraum ist mit den beiden Kupplungen individuell anpassbar. Das
10
11
111
Verlustleistung [kW]
6
4
2
0
20
40
60
80
100
120
150
rechts
links
100
140
50
20
40
60
80
100
120
140
Zeit [s]
Zeit [s]
Abbildung 4.43: Verlustleistungen in den Kupplungen und Bremsen bei einem Golf V GTI auf der
Strecke 2
Tabelle 4.3: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit des Getrag
R
Twinster -Systems fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken ohne vorgehaltenem Schlupf
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Kupplung
Bremse
Kupplung
arbeit
[kJ]
Temp. [-]
Bremse
Kupplung
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
15,7
8,6
15,5
8,6
37,3
20,0
37,3
20,0
li
16,5
8,9
8,9
16,5
49,3
30,6
49,3
28,6
re
215,6
119,3
203,0
119,3
267,2
159,4
267,1
159,4
li
229,8
119,5
207,9
119,5
298,0
160,3
297,9
157,5
re
92,2
23,8
35,0
23,7
143,6
50,6
142,2
49,7
li
40,4
37,6
37,3
40,4
132,5
159,8
131,3
159,4
re
3.532
1.829
3.061
1.809
3.853
2.016
3.751
1.987
li
3.160
1.836
3.473
1.816
3.331
2.000
3.244
1.974
re
1,56
0,49
0,66
0,49
2,78
0,82
2,79
0,81
li
0,94
0,69
1,79
0,69
3,93
2,82
3,92
2,83
1.267 Nm
max.
49,3
298,0
159,4
3.853
3,93
1.800 Nm
Bei der Generierung des Geschwindigkeitsprols wurde ein aktives Dierenzial vorausgesetzt. Die
hier vorliegende Getriebestruktur ist jedoch in ihrer Betriebsstrategie eingeschrnkt. Im Gegensatz
R
zu vollwertigen aktiven Dierenzialen kann das Getrag-Twinster -Getriebe keine negativen Drehmomente an den Rdern hervorrufen. Daher gibt es einige wenige Betriebspunkte, welche mit diesem
System nicht erreicht werden knnen. Abb. 4.44 zeigt diese Betriebspunkte und das gangabhngige
maximale Radsummenmoment. Damit ergibt sich ein etwas weniger agiles Fahrverhalten gegenber
vollwertigen aktiven Dierenzialen. Da das Dierenzmoment hier mageblich auf dem Verhltnis der
Radaufstandskrfte beruht, fllt dieser Nachteil nur gering aus. Im konkreten Fahrzeugeinsatz kann
dieses Dezit strker ausgeprgt sein.
112
5.000
Parameter:
Volllastkennlinie
Betriebspunkte
4.000
Fahrzeug:
VW Golf V GTI
3.000
2.000
Fahrstrecke:
Strecke 2
Differenzial:
GETRAG Twinster
1.000
0
50
100
150
200
250
Geschwindigkeit [km/h]
Abbildung 4.44: Notwendige Betriebspunkte fr die Getrag-Twinster
R
-Struktur
R
-
Systems um zwei zustzliche Planetengetriebe (Abb. 4.45). Prinzipiell lsst sich jede Kupplung
mit dem Einsatz eines Planetengetriebes durch eine Bremse ersetzen. Die Angaben ber maximale
R
Verlustleistung, Verlustarbeit und Temperaturniveau sind mit denen des Twinster -Systems nahezu
identisch. Je nach Wahl der Standbersetzung reduziert sich jedoch das Drehmoment in den Schaltelementen.
Honda SH-AWD
1a
1
A
G=
i0T=
K=
-3,5 -3,5
5
Abbildung 4.45: Getriebestruktur des Honda SH-AWD: 1a Antrieb, 1 Hohlrad, 2 Abtrieb links, 3
Abtrieb rechts, 4 Sonnenradwelle links, 5 Sonnenradwelle rechts, A und B Bremsen
[8]
Da auch die Bremsen nur einen geringen Schlupf aufweisen, wirkt sich deren Massentrgheitsmoment nur unwesentlich auf das Ansprechverhalten des Gesamtsystems aus. Es ist daher ebenfalls
R
mit dem des Twinster -Systems vergleichbar.
Aus konstruktiver Sicht ist diese Variante mit den beiden Planetengetrieben zwar aufwendiger,
jedoch die Aktorik und die Khlung der Bremsen meist einfacher umzusetzen als die einer Kupplung.
Zudem gestaltet sich die Regelung des Aktordrehmomentes aufgrund grerer Dierenzdrehzahlen
etwas einfacher.
113
4.5 Dierenzialsysteme
4.5.1 Fahrdynamischer Bremseingri
Eine sehr kostengnstige Variante zur Beeinussung der Antriebsmomentverteilung stellt die Nutzung
der Radbremsen dar (Abb. 4.46). Das dafr notwendige Antriebsmoment am Dierenzial entspricht in
etwa dem doppelten Wert des grten Drehmomentes beider Rder. Daher sind die fahrdynamischen
Eigenschaften dieses Systems mageblich von den Leistungsdaten des Verbrennungsmotors und dem
aktuell eingelegten Gang abhngig.
Fahrdynamischer Bremseingriff
1a
0
A
2
0
G=
1
3
i0T=
-1,0
K=
TSM _mot
TSE _li = 0 Nm
TSE _re = 0 Nm
Abb. 4.47a zeigt die so berechneten Verlustleistungen an den Radbremsen. Infolge des strkeren
Bremseingris im Vergleich zu aktiven Dierenzialen deckt das Drehmomentangebot des Motors die
Bedrfnisse nicht vollstndig ab.
20 %
auf der Strecke 2 theoretisch oberhalb der Volllastkennlinie (Abb. 4.47b). Diese Betriebspunkte sind
daher praktisch nicht realisierbar. Tab. 4.4 zeigt eine Zusammenstellung der Zahlenwerte fr die
verschiedenen Fahrzeuge, Motorisierungen und Strecken.
Der Dierenzmomentsprung resultiert aus dem Sperrgrad des Seriendierenzials. Da keine weiteren
Planetengetriebe diesen beeinussen, entspricht der Dierenzmomentsprung genau dem Dierenzialsperrgrad (Abb. 4.48).
Die Beeinussung des Raddierenzmomentes aufgrund von Massenwirkungen entspricht bis auf
R
marginal vernderten Drehmassen im Antriebsstrang der des Twinster -Systems.
R
Im Vergleich zum Getrag Twinster -System kann hier ein kostengnstiges Seriendierenzial verwendet werden. Der Zusatzaufwand ist sehr gering und die Systemzuverlssigkeit hoch. Jedoch sind
die Gesamtverluste etwas grer und der Wirkungsbereich aufgrund begrenzter Motorleistung stark
eingeschrnkt.
114
4.5 Dierenzialsysteme
Verlustleistung in den Radbremsen
rechts
links
100
50
Radsummenmoment
b)
150
Drehmoment [Nm]
Verlustleistung [kW]
a)
5.000
Volllastkennlinie
Betriebspunkte
4.000
3.000
2.000
1.000
0
20
40
60
80
100
120
140
50
100
150
200
Geschwindigkeit [km/h]
Zeit [s]
Abbildung 4.47: Verlustleistungen in den Radbremsen bei einem Golf V GTI auf der Strecke 2 mit
fahrdynamischem Bremseingri
Tabelle 4.4: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit des fahrdynamischen Bremseingris fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Kupplung
Verlustleistung
Bremse
[kW]
Verlust-
Kupplung
arbeit
[kJ]
Bremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
li
re
200,7
104,3
191,5
104,3
258,6
147,6
258,5
147,6
li
215,1
109,0
196,5
108,9
288,8
152,5
288,7
149,7
re
li
re
3.735
2.350
4.510
2.318
4.553
3.167
4.420
3.126
li
4.405
2.082
3.544
2.050
5.700
2.817
5.565
2.779
max.
288,8
5.700
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
a)
S
= 0,11
40
30
20
10
0
-1.000
1.000
2.000
Antriebsmoment [Nm]
50
Getriebestruktur:
b)
Tan = 1.000 Nm
40
30
20
10
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
115
Systeme
mit
Kupplungen
nichtverstrkende
tion
Lancer Evolu-
mit aktiven Dierenzialen auszursten. Deren Wirkprinzip beruht auf zwei Wellen, welche im
Vergleich zur Antriebsdrehzahl des Dierenzials eine hhere und eine niedrigere Drehzahl aufweisen.
Beide Wellen sind mit jeweils einer Kupplung mit einer Radantriebswelle verbunden (Abb. 4.49). Je
nach Erfordernis der Fahrsituation wird dabei eine der beiden Kupplungen zur Drehmomentbertragung aktiviert. Aufgrund der vorhandenen Drehzahldierenz entsteht in diesen Kupplungen eine
Verlustleistung.
In der Variante des Lancer Evolution VII wird ein Kegelraddierenzial verwendet (Abb. 4.49a).
Fr eine Drehmomenterhhung am rechten Rad (Welle 3) wird die Kupplung A aktiviert. Dadurch
wird ein Teil des Antriebsmomentes nicht ber das Dierenzial gleichmig auf beide Rder verteilt,
sondern ber die Kupplung nur dem rechten Rad zugefhrt. Infolgedessen wird das Dierenzial
entlastet. Fr eine Drehmomenterhhung am linken Rad (Welle 2) wird die Kupplung B geschlossen.
Somit wird ein Teil des Abtriebsmomentes der Welle 3 zurck auf den Antrieb (Welle 1) gefhrt.
Deshalb ergibt sich in diesem Betriebspunkt eine hhere Dierenzialbelastung.
a)
0
A B
G=
4
5
i0T=
K=
1a
b)
1
A B
G=
4
5
3
K=
Zur Berechnung der Drehzahlen und Drehmomente knnen auch hier wieder die im vorangegangenen Abschnitt beschriebenen Algorithmen verwendet werden. Ein zustzlich notweniger Bremseneingri wird dabei durch eine berlagerung der Radmomente mit den Bremsmomenten bercksichtigt,
wobei das geschwindigkeits- und gangabhngige Schleppmoment des Verbrennungsmotors im eingekuppelten Zustand beachtet wird. Bei dieser Berechnung kann prinzipiell unterschieden werden, ob
die Radbremsen zur ungleichen Drehmomentverteilung mit verwendet werden oder nicht. Aus ener-
116
4.5 Dierenzialsysteme
getischer Sicht ist aufgrund des geringen Kupplungsschlupfes eine nahezu gleichmige Verteilung
der Bremsmomente anzustreben. Dieser Betriebsfall wird im Folgenden beschrieben.
(4.114)
(4.115)
(4.116)
Abb. 4.50 zeigt die so berechneten Verlustleistungen in den Kupplungen und Radbremsen fr beide
Ausfhrungsformen. Abhngig von der Bauform des Dierenzialgetriebes wurden unterschiedliche
Sperrgrade
12
TSM = 3 Nm
TSM = 3 Nm
Verlustleistung [kW]
Verlustleistung [kW]
S = 0,11
4
2
0
20
40
60
80
100
120
140
150
rechts
links
100
50
20
40
60
80
100
120
140
Zeit [s]
Zeit [s]
b) Mitsubishi Lancer Evolution VIII
TSM = 3 Nm
Verlustleistung [kW]
Verlustleistung [kW]
S = 0,04
4
2
0
20
40
60
80
100
120
140
150
rechts
links
100
50
20
40
60
80
100
120
140
Zeit [s]
Zeit [s]
c) Differenz zwischen Mitsubishi Lancer Evolution VII und VIII
Verlustleistung [kW]
1
0
-1
-2
rechts
links
TSM = 3 Nm
0
20
40
60
80
100
120
Kupplung rechts:
142,6 W
Kupplung links:
297,9 W
140
Zeit [s]
Abbildung 4.50: Verlustleistungen in Kupplungen und Radbremsen des Mitsubishi Lancer EvolutionGetriebes a) VII, b) VIII, c) im Vergleich (Golf V, Strecke 2)
12
117
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Kupplung
Verlustleistung
Radbremse
[kW]
Verlust-
Kupplung
arbeit
[kJ]
Radbremse
Temp. [-]
Kupplung
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
8,09
5,10
7,47
5,10
8,38
5,74
8,37
5,51
li
7,46
6,00
7,23
5,32
14,97
10,45
14,97
10,50
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
241,4
135,7
153,5
133,1
301,6
150,7
296,0
148,4
li
164,9
173,8
277,0
171,0
217,2
232,6
211,0
229,6
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
9,25
4,82
6,09
4,66
11,5
5,33
11,3
5,19
li
6,53
6,24
10,6
6,08
8,63
8,08
8,29
7,93
max.
2
14,97
230,9
301,6
3.193
11,5
Tabelle 4.6: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit des EvolutionVIII-Konzeptes fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Kupplung
Radbremse
Kupplung
arbeit
[kJ]
Temp. [-]
Radbremse
Kupplung
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
6,96
4,47
6,42
4,30
7,64
5,71
7,28
5,50
li
6,81
4,69
6,72
4,46
16,33
10,82
16,32
10,82
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
219,6
120,4
134,6
118,3
282,0
136,5
277,1
134,7
li
140,0
139,3
218,9
137,5
187,6
189,7
182,6
187,7
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
8,49
4,21
5,38
4,11
10,9
4,81
10,7
4,77
li
5,61
4,91
8,40
4,88
7,56
6,72
7,28
6,66
max.
2
16,33
230,9
282,0
3.193
10,9
= 10 %
ermit-
telt wurden, sind bei verlustfreier Drehmomentberechnung die Verlustleistungen in den Kupplungen
beider Varianten identisch. Bei realer Betrachtung jedoch zeigt die Variante
Evolution VIII
geringe-
re Verlustleistungen. Diese Dierenz beruht nicht nur auf dem geringeren Sperrgrad, da sich dieser
nahezu gleichmig auf beide Drehmomentrichtungen auswirken wrde. Vielmehr wirkt das Kupplungsmoment bei der Variante
Evolution VII
Evolution VIII
nicht direkt
auf das Rad, sondern zunchst auf den Dierenzialantrieb. Daher wird dieses in einigen Betriebspunkten hher belastet und weist grere absolute Verlustleistungen auf (Blindleistung).
Die Tabellen 4.5 und 4.6 zeigen eine Zusammenstellung der Zahlenwerte fr die verschiedenen
Fahrzeuge, Motorisierungen und Strecken. Anders als beim fahrdynamischen Bremseingri lassen
sich praktisch mit diesem vollwertigen Torque-Vectoring-System alle Betriebszustnde mit diesem
Motor erreichen. Theoretisch liegen zwar wenige Betriebspunkte marginal oberhalb der Volllastkennlinie, dies ist jedoch auf die im Fahrprol nicht vorausgerechneten getriebespezischen Verluste
zurckzufhren.
Die Richtung der Gleitwlzleistungen ndert sich beim Kurvenrichtungswechsel nur im Hauptdifferenzial. Daher ist der Dierenzmomentsprung im Vergleich zu den spter dargestellten verstr-
118
4.5 Dierenzialsysteme
a)
TRad = 1.400 Nm
TRad = 0 Nm
Sa/b = 0,11/0,04
AA = 0,8 %
L = 0,5 %
40
30
20
10
0
0
12
15
50
b)
TRad
=
Sa/b =
AA =
L =
40
30
10
0
-1.000
TRad
TRad =
=
Sa/b =
40
30
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,11/0,04
20
10
0
0
0,5
1,0
1,5
1.000
2.000
50
c)
TRad =
=
Sa/b =
AA =
L =
40
30
2,0
Wirkungsgradfaktor
50
0 Nm
10 %
0,11/0,04
0,8 %
0,5 %
20
10
0
-2.000 -1.000
Antriebsmoment [Nm]
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
d)
= 1.400 Nm
10 %
0,11/0,04
0,8 %
0,5 %
20
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
1.000
2.000
Soll-Differenzmoment [Nm]
Getriebestrukturen:
e)
TRad
TRad =
=
AA =
L =
40
30
20
Evolution VII
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
Evolution VIII
10
0
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
Abbildung 4.51: Sensitivittsanalyse des Dierenzmomentsprunges fr die Getriebestruktur des Mitsubishi Lancer Evolution VII und VIII
kenden Systemen gering. Dies stellt sich positiv fr die Regelung solcher Systeme dar. Abb. 4.51
Evolu-
tion VIII
weist dabei einen besonders niedrigen Dierenzmomentsprung auf. Dies ist nicht allein
auf den geringeren Sperrgrad zurckzufhren. Vielmehr fhrt die Anbindung des fr das Dierenzmoment verantwortlichen Getriebeteils zwischen beiden Radantriebswellen zur Funktionstrennung
zwischen Antriebsmoment (Hauptdierenzial) und Dierenzmoment (Zusatzgetriebe). Bei dem hier
hug dargestellten Fall, dass das Radsummenmoment Null ist, gleicht das Antriebsmoment lediglich die Verluste im Getriebe aus. Der Dierenzmomentsprung kann bei diesem Getriebe sogar Null
werden, wenn das Radsummenmoment genau den Verlusten im Getriebe entspricht. Dann ist das
13
TRad = 141 Nm
. Mit
ein.
Der Einuss der trgen Massen ist bei diesem nicht verstrkenden System mit den bisher beschriebenen Systemen vergleichbar.
13
Die Modellierung der Verluste im Planetengetriebe erfolgte hier mit dem Standgetriebewirkungsgrad lastproportional. Im realen Bauteil vorhandene Grundverluste gehen dabei nicht mit ein. Dadurch hat das Hauptdierenzial
auch im lastfreien Zustand eine Rckwirkung auf das Raddierenzmoment. Der Dierenzmomomentsprung wird
daher im praktischen Einsatz nicht exakt Null
119
= 10 %
1, 082
auf.
Volkswagen-System
1a
1
G=
A B
4
K=
Abbildung 4.52: Getriebestruktur fr ein aktives Dierenzial von VW mit Kupplungsaktoren [24, 32]
und lediglich
nW = 4
nP G =
Wellen lassen sich die bisherigen Algorithmen ebenfalls anwenden. Abb. 4.53
stellt die Verlustleistungen in den Kupplungen und Bremsen dar, welche sich nur unwesentlich von
den anderen Getrieben derselben Gruppe unterscheiden. Tab. 4.7 zeigt schlielich eine Zusammenstellung der Zahlenwerte fr die verschiedenen Fahrzeuge, Motorrisierungen und Strecken. hnlich
wie bei den beiden Mitsubishi-Systemen lassen sich mit diesem vollwertigen Torque-Vectoring-System
alle Betriebszustnde mit dem Motor erreichen.
Der Dierenzmomentsprung ist je nach Sperrgrad des Hauptdierenzials mit dem der MitsubishiSysteme vergleichbar. Abb. 4.54 zeigt die entsprechende Sensitivittsanalyse. Bei der Variation des
Antriebsmomentes (Abb. 4.54b) ist erkennbar, dass der geringste Dierenzmomentsprung dann auftritt, wenn das Radsummenmoment in etwa dem Raddierrenzmoment entspricht. Bei der gewhlten
Parametrierung ist dies bei
TRad = 1.423 Nm
stndigen Entlastung des Hauptdierenzials. Dieser Zusammenhang ist symmetrisch fr positive und
negative Raddierenzmomente, nicht aber fr positive und negative Antriebsmomente. Aufgrund des
konstruktiv denierten Kupplungsschlupfes steigt die Belastung des Dierenzials und damit der Differenzmomentsprung bei einer Fahrzeugverzgerung durch das Motorschleppmoment (TRad
< 0 Nm)
an.
Der Einuss der trgen Massen ist bei diesem nicht verstrkenden System ebenfalls mit den bisher
beschriebenen Systemen vergleichbar.
120
4.5 Dierenzialsysteme
Verlustleistung in den Radbremsen
TSM = 3 Nm
Verlustleistung [kW]
Verlustleistung [kW]
S = 0,04
4
2
0
20
40
60
80
100
120
150
rechts
links
100
50
140
20
40
60
Zeit [s]
80
100
120
140
Zeit [s]
Abbildung 4.53: Verlustleistungen in Kupplungen und Radbremsen bei einem aktiven Dierenzial
nach dem VW-Getriebe mit zwei Kupplungen (Golf V, Strecke 2)
a)
TRad
TRad =
S =
AA =
L =
40
30
= 1.400 Nm
0 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
20
10
0
0
12
15
50
b)
TRad
=
S =
AA =
L =
40
30
10
0
-1.000
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
TRad
TRad =
=
S =
30
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,04
20
10
0
0
0,5
1,0
1,5
Wirkungsgradfaktor
1.000
2.000
Antriebsmoment [Nm]
d)
40
= 1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
20
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
2,0
50
e)
50
c)
TRad =
=
S =
AA =
L =
40
30
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
20
10
0
-2.000 -1.000
1.000
2.000
Soll-Differenzmoment [Nm]
Getriebestruktur:
TRad
TRad =
=
AA =
L =
40
30
20
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
10
0
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
121
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Kupplung
Radbremse
Kupplung
arbeit
[kJ]
Radbremse
Temp. [-]
Kupplung
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
7,31
4,52
6,74
4,52
7,68
5,51
7,67
5,31
li
7,01
4,58
6,91
4,58
15,44
10,23
15,44
10,23
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
210,5
116,3
130,9
114,3
271,6
132,0
266,8
130,2
li
133,7
131,0
205,0
129,3
179,4
181,2
174,6
179,2
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
8,13
4,03
5,27
3,99
10,5
4,68
10,3
4,64
li
5,39
4,64
7,86
4,61
7,25
6,45
6,99
6,38
max.
2
15,44
230,9
271,6
3.193
10,5
AUDI-System
1a
4
1
A
G=
i0T=
K=
Infolge des hheren Sperrgrades des Kegelraddierenzials ist der Dierenzmomentsprung des aktiven Dierenzials grer. Da der Sperrgrad das Untersteuerverhalten frdert, das aktive Dierenzial
jedoch zur Agilittssteigerung genutzt wird, fhrt ein hherer Sperrgrad auch zu geringfgig hheren
Verlusten in den Kupplungen (Tab. 4.8). Des Weiteren wirkt sich der hhere Sperrgrad auch geringfgig negativ auf die Regelbarkeit des Systems aus. Im Vergleich zu einigen im Anschluss vorgestellten
verstrkenden Systemen ist diese Regelbarkeit jedoch als gut zu bewerten.
122
4.5 Dierenzialsysteme
Tabelle 4.8: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit des AUDIGetriebes mit zwei Kupplungen fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Kupplung
Radbremse
Kupplung
arbeit
[kJ]
Temp. [-]
Radbremse
Kupplung
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
8,10
5,11
7,47
5,11
8,38
5,74
8,38
5,51
li
7,73
5,21
7,67
5,21
15,49
10,98
15,50
11,03
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
241,2
135,6
153,4
133,0
301,4
150,6
295,8
148,3
li
156,0
150,8
233,5
148,5
198,2
204,3
193,0
201,7
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
9,24
4,81
6,09
4,65
11,5
5,32
11,3
5,18
li
6,21
5,36
8,91
5,23
7,92
7,08
7,63
7,01
max.
2
15,50
230,9
301,4
3.193
11,5
dar. Zwar ist die Berechnungsmethodik vergleichbar mit den nichtverstrkenden Systemen, jedoch
variieren die Ergebnisse zwischen den verschiedenen Getriebestrukturen stark.
Das von ZF fr die Serienproduktion des BMW X6 entwickelte aktive Dierenzial beruht auf
einer Getriebestruktur mit Kegelraddierenzial und zwei symmetrischen Erweiterungsgetrieben in
Planetengetriebebauweise (Abb. 4.56).
ZF Vectordrive im BMW X6
0
1a
A
4
0
B
5
G=
i0T=
K=
Im Kapitel 4.3.2 wurde die Berechnung des Dierenzmomentsprunges sowie dessen Sensitivittsanalyse bereits anhand dieser Getriebestruktur als Beispiel vorgestellt. Die dortige Abbildung 4.35
zeigt die Ergebnisse. Dabei ist erkennbar, dass der Dierenzmomentsprung sehr stark mit fallendem
Drehzahlfehler ansteigt. Die Ursache liegt in der dann erforderlichen Standbersetzung in der Nhe
von
bis zur Selbsthemmung fhren kann. Des Weiteren ist der Dierenzmomentsprung dann minimal,
wenn das Radsummenmoment
TRad
hngigkeit zeigt sich von dem Wirkungsgradfaktor. Daher ist zur Verbesserung des Systems die
123
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Bremse
Verlustleistung
[kW]
Radbremse
Verlust-
Bremse
arbeit
[kJ]
Radbremse
Temp. [-]
Bremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
10,03
6,87
10,01
6,88
19,63
13,94
19,65
14,00
li
10,71
6,67
9,93
6,67
10,77
7,36
10,76
7,07
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
240,2
216,3
338,5
213,5
264,7
275,4
258,7
271,1
li
352,3
203,7
240,5
200,5
415,5
214,9
408,7
212,1
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
9,38
7,85
12,9
7,68
10,4
9,63
10,1
9,35
li
13,4
7,44
9,33
7,24
15,7
7,75
15,5
7,58
max.
19,65
230,9
415,5
3.193
15,7
Tabelle 4.10: Mgliche Zhnezahlen der Getriebestruktur von ZF / BMW fr eine nominelle Standbersetzung von
i0 = +1, 1
Standbersetzung
Zhnezahl
Zhnezahl
i0
z1
z2
ohne Prolverschiebung
+1, 1 0%
+1, 1 1%
30
60
90
28
29
30
31
32
33
33
66
99
31
32
33
34
35
36
...
...
Verzahnung in den beiden Ergnzungsgetrieben auf einen hohen Wirkungsgrad hin zu optimieren.
Das kann durch die Verringerung der Zahnhhe erfolgen, womit eine Verkrzung der Eingrisstrecke
und damit eine Reduzierung der maximalen Gleitgeschwindigkeit einhergeht. Die dadurch sinkende
Gesamtberdeckung kann ber den Schrgungswinkel kompensiert werden. Dieser verursacht jedoch
Axialkrfte, die zu einer hheren Lagerbelastung fhren. Daher stellt die Verbesserung des Systems
ein Optimierungsproblem dar.
Fr einen Drehzahlfehler von
von
i0 = +1, 1
= 10 %
erforderlich. Solch ein Planetengetriebe lsst sich ber zwei Sonnenrder und einen
Stufenplaneten realisieren (Bauform nach Abb. 2.2d). Stufenplaneten weisen jedoch hohe Herstellkosten auf, da die beiden Verzahnungen sehr genau zueinander positioniert werden mssen, um eine
nahezu gleiche Lastaufteilung und ein verlustarmes Abwlzen zu ermglichen. Je nach Wahl der
Zhnezahlen knnen auch fr ein Planetengetriebe unterschiedliche Stufenplaneten erforderlich sein,
welche in der Ausrichtung der beiden Verzahnungen dierieren. Diese mssen im Montageprozess
entsprechend gekennzeichnet und zugeordnet werden. Durch die erhhte Teilevielfalt und den aufwendigeren Montageprozess steigen die Kosten erneut. Fr diese geringe Standbersetzung lsst sich
auch ein Planetenrad mit einer durchgngigen Verzahnung verwenden und die unterschiedliche Zhnezahl ber Prolverschiebung der beiden Sonnenrder realisieren. Damit die Einbaubedingungen fr
gleichmig am Umfang verteilte Planetenrder erfllt sind, muss die Dierenz beider Zhnezahlen
ein Vielfaches der Planetenanzahl sein. Tab. 4.10 zeigt dafr mgliche Zhnezahlen. ZF ist fr die
bestehende Getriebestruktur eine optimale konstruktive Umsetzung gelungen, welche sich im Einsatz
des BMW X6 bereits bewhrt hat.
Die Auswirkung des hohen Dierenzmomentsprunges wird mit erheblichem regelungstechnischen
Aufwand verringert, indem zwischen zwei unterschiedlichen Verstrkungskennlinien in Abhngigkeit
der Raddierenzdrehzahl umgeschalten wird. Dies setzt eine bergangsfunktion im Bereich des
durchgangs
124
voraus.
Null-
4.5 Dierenzialsysteme
Mimura
dreifach gestuften Planeten auf, wobei eine Sonnenradwelle und die gemeinsame Stegwelle jeweils
mit den beiden Bremsen verbunden sind (Abb. 4.57).
Getrag Schnellster
1a
1
B
0
5
G=
4
i0T=
K=
Fr die Analyse dieses Systems knnen ebenfalls die vorgestellten Algorithmen verwendet werden.
Hierbei wird der reduzierte Planetenradsatz durch zwei einfache Planetengetriebe mathematisch abgebildet. Eine von drei Mglichkeiten ist in Abb. 4.57 dargestellt, wobei die beiden einfachen Planetengetriebe die gleiche Stegwelle und ein gemeinsames mit dem Antrieb verbundenes Zentralrad
aufweisen. Diese Getriebestrukturen unterscheiden sich auch in den Verlustleistungen, da bei falscher
Wahl der Ersatzstruktur die Gleitwlzleistung im Modell z. B. ber zwei Verzahnungen, im Realfall
aber nur ber eine Verzahnung bertragen wird. Die korrekte Ersatzstruktur weist die geringsten
Verlustleistungen auf.
Abb. 4.58 zeigt die Ergebnisse der Verlustleistungsberechnung fr die Strecke 2. Dabei ist erkennbar, dass es in den Bremsen eine geringe Grundverlustleistung gibt, welche mit der Geschwindigkeit
zunimmt. Diese ist auf das angenommene Schleppmoment in den inaktiven Bremsen zurckzufhren.
Da die Relativdrehzahl in den Bremsen bei Geradeausfahrt in etwa der Raddrehzahl entspricht, weist
diese einen nennenswerten Anteil an der Gesamtverlustleistung auf. Die Maximalwerte fr Verlust-
TSM = 3 Nm
Verlustleistung [kW]
Verlustleistung [kW]
S = 0,11
4
2
0
20
40
60
80
100
120
140
150
rechts
links
100
50
20
40
60
Zeit [s]
80
100
120
140
Zeit [s]
Abbildung 4.58: Verlustleistungen in Kupplungen und Radbremsen bei einem Golf V GTI auf der
Strecke 2 mit aktivem Dierenzial des Getrag Schnellster
125
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Bremse
Radbremse
Bremse
arbeit
[kJ]
Temp. [-]
Radbremse
Bremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
re
10,46
6,55
9,68
6,54
li
10,16
8,42
9,93
7,53
re
185,2
99,3
176,0
li
179,3
100,2
re
343,7
li
E-Antrieb (2)
10,62
7,33
10,61
7,04
18,94
13,71
18,97
13,78
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
198,9
232,3
195,5
409,2
211,9
402,4
209,1
255,9
248,3
402,5
244,8
300,3
318,0
293,0
314,2
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
13,1
7,25
9,04
7,04
15,5
7,63
15,3
7,45
li
9,94
9,07
15,4
8,86
11,7
11,2
11,3
11,0
max.
2
18,97
230,9
409,2
3.193
15,5
leistungen und Verlustarbeit fr alle Motorisierungen und alle Strecken sind in Tab. 4.11 dargestellt.
Abb. 4.59 zeigt die Sensitivittsanalyse des Dierenzmomentsprunges. Dabei ist erkennbar, dass
der Dierenzmomentsprung deutlich ber dem der nichtverstrkenden Systeme mit Kupplungen liegt.
So ndet bei der nderung der Kurvenrichtung eine nderung des Vorzeichens der Gleitwlzleistung nicht nur im Hauptdierenzial, sondern auch in den Ergnzungsgetrieben statt. Aufgrund der
Standbersetzung in der Nhe von
+1
lichen Verlusten, welche die Drehmomentverteilung beeinussen. Daher ist klar, dass mit fallendem
Wirkungsgradfaktor auch der Dierenzmomentsprung bis auf den Sperrgrad des Hauptdierenzials
zurckgeht (Abb. 4.59d). Weiterhin weist das Getriebe einen minimalen Dierenzmomentsprung auf,
wenn das Radsummenmoment der Summe der Bremsmomente entspricht.
Aus konstruktiver Sicht stellt dieses Getriebe eine sehr kompakte Mglichkeit eines aktiven Dierenzials dar. Da der Planetentrger gleich als Bremse genutzt werden kann und die Verzahnungskrfte im Sonnenrad der anderen Bremse sehr gering sind, weist dieses Getriebe einen geringen axialen
Bauraumbedarf auf. Die einseitige (unsymmetrische) Montage an einem Seriendierenzial verringert
die Kosten fr die Gehusefertigung, jedoch fhrt der Dreifachplanet zu erhhten Fertigungs- und
Montagekosten. Wie bereits in den Systemen des Mitsubishi Lancer Evolution VII und des BMW
X6 erwhnt, kann die Belastung des Hauptdierenzials den doppelten Wert im Vergleich zu einem
oenen Dierenzial annehmen.
Abb. 4.60 zeigt die Antwortzeit dieses Systems auf eine Raddierenzmomentanforderung sowie den
Einuss der trgen Massen auf das Raddierenzmoment bei schnellen Lenkmanvern. Dieser Einuss
ist sehr gering und ist vergleichbar mit den in Abb. 4.39 vorgestellten Ergebnissen des ZF/BMW
Getriebes.
126
4.5 Dierenzialsysteme
a)
40
30
TRad
TRad =
S =
AA =
L =
20
10
= 1.400 Nm
0 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
0
3
12
15
50
b)
40
30
TRad
=
S =
AA =
L =
20
10
-1.000
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
30
TRad
TRad =
=
S =
10
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,04
0
0,5
1,0
1,5
1.000
2.000
Antriebsmoment [Nm]
d)
20
= 1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
50
c)
40
30
TRad =
=
S =
AA =
L =
20
10
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
0
-2.000 -1.000
1.000
2.000
Soll-Differenzmoment [Nm]
e)
Getriebestruktur:
40
30
TRad
TRad =
=
AA =
L =
20
10
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
0
0
2,0
50
0,05
Wirkungsgradfaktor
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
1.500
Schnelles Lenkmanver
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
1.000
= 3
500
TRad = 1.400 Nm
0
20
40
60
Zeit [ms]
80
100
10
Massentrgheiten:
Verbrennungsmotor:
0,15 kg m
1,00 kg m
Lamellenbremse:
0,003 kg m
Getriebebersetzung: 7,2
- 10
Fahrmanver:
Geschwindigkeit:
- 20
- 30
0
100
200
300
Zeit [ms]
400
500
50
km/h
Lenkbersetzung:
14,5
Lenkradausschlag:
90
Lenkzeit:
0,2 s
Lenkgeschwindigkeit: 450 /s
Querbeschleunigung: 0 8,1 m/s
Abbildung 4.60: Antwortzeit der Getrag Schnellster Getriebestruktur auf eine Dierenzmomentanforderung und Massenwirkung auf das Raddierenzmoment beim Lenken
127
4.5.7 Ricardo-System
Ein weiteres aktives Dierenzial stellte
Ricardo
raddierenzial und drei Ergnzungsgetrieben (Abb. 4.61). Der Planetentrger und das Sonnenrad
IV
des Ergnzungsgetriebe
getriebe
II
und
III
ist jeweils mit einer Bremse verbunden. Die beiden anderen Ergnzungs-
weisen eine gemeinsame Sonnenradwelle (6) auf, welche mit keinem weiteren
Element verbunden ist. Daher ist die Kinematik dieses zusammengesetzten Planetengetriebes mit
dem eines dreiwelligen einfachen Planetengetriebes mit der Standbersetzung i0
Die beiden Planetengetriebe
II
und
III
= i02 /i03
identisch.
und linken Radantriebswelle verbunden. Die Besonderheit dieses Getriebes besteht unter anderem
darin, dass das Planetengetriebe
IV
Ricardo-System
1a
1
G=
B
5
A
4
II
III
G=
i0T=
K=
IV
Abbildung 4.61: Getriebestruktur von Ricardo [5]
Abb. 4.61 zeigt neben der Getriebestruktur zwei mgliche Getriebebeschreibungsmatrizen, eine
mit vier und eine mit drei Planetengetrieben. Die Variante mit vier Planetengetrieben bildet die
ausgefhrte Konstruktion korrekt im Modell ab. Dafr existiert jedoch keine eindeutige Lsung fr
die Wahl der Standbersetzungen. Eine davon kann nach konstruktiven oder belastungstechnischen
Randbedingungen in gewissen Grenzen unabhngig vom maximalen Drehzahlfehler frei gewhlt werden. Mit den bisher beschriebenen Algorithmen knnen auch fr diese Getriebestruktur alle Drehzahlen, Drehmomente und Leistungen fr jeden beliebigen Fahrzyklus ermittelt werden. Abb. 4.62
zeigt die Ergebnisse.
Abb. 4.63 zeigt die Sensitivittsanalyse des Dierenzmomentsprunges. Dabei ist erkennbar, dass der
Dierentmomenzsprung hnlich hoch ist wie der des ZF/BMW Getriebes und des Getrag Schnellster
Systems. Des Weiteren ist ebenfalls eine deutliche Abhngigkeit des Dierenzmomentsprunges von
dem Wirkungsgradfaktor zu erkennen, wonach auch hier die Verzahnungen der Ergnzungsgetriebe
zur Erzielung eines hohen Wirkungsgrades optimiert werden sollten.
Im Folgenden soll gezeigt werden, dass die Ricardo-Struktur hnlichkeiten mit der des Getrag
Schnellster Getriebes aufweist. Die beiden Ergnzungsgetriebe
II
und
III
liges Planetengetriebe ersetzt werden. Aus den kinematischen und kinetischen Gleichungen (4.117,
4.119) ergibt sich eine Ersatzstandbersetzung i0 und ein Ersatzstandgetriebewirkungsgrad
(Gl.
4.118, 4.123). Diese lassen sich bestimmen, weil das Drehmoment der Welle 6 das Sonnenraddrehmoment beider Planetengetriebe mit unterschiedlichem Vorzeichen darstellt. Die Richtung des Gleitwlzleistungsusses
128
4.5 Dierenzialsysteme
Verlustleistung in den Radbremsen
TSM = 3 Nm
Verlustleistung [kW]
Verlustleistung [kW]
S = 0,04
4
2
0
20
40
60
80
100
120
150
rechts
links
100
50
140
20
40
60
Zeit [s]
80
100
120
140
Zeit [s]
Abbildung 4.62: Verlustleistungen in Kupplungen und Radbremsen bei einem Golf V GTI auf der
Strecke 2 mit aktivem Dierenzial des Ricardo-Systems
Tabelle 4.12: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit des RicardoGetriebes fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
Bremse
Radbremse
Bremse
arbeit
[kJ]
Radbremse
Temp. [-]
Bremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
re
8,85
6,89
8,80
6,17
17,41
12,40
17,43
12,45
li
8,74
6,46
8,10
5,78
9,80
7,40
9,25
7,13
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
224,7
211,0
334,9
208,2
257,9
269,9
251,8
265,8
li
330,3
185,0
213,0
182,1
398,8
200,1
392,3
197,6
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
re
8,78
7,63
12,8
7,47
10,2
9,40
9,81
9,14
li
12,6
6,77
8,24
6,58
15,2
7,19
15,0
7,03
i0
n3 n4
i0III
=
=
n2 n4
i0II
T3
= i0II 0II wII
T6
T2
= i0III 0III wIII
T6
T2
T6 i0III 0III wIII
=
T3
T6 i0II 0II wII
mit
w = wII = wIII
T2
i0III
=
0III w 0II w
{z
}
T3
i0II |
| {z }
w
i 0
E-Antrieb (2)
max.
17,43
230,9
398,8
3.193
15,2
(4.117)
Planetengetriebe III
(4.118)
(4.119)
(4.120)
(4.121)
(4.122)
(4.123)
129
a)
40
30
TRad =
S =
AA =
L =
TRad
20
10
0 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
= 1.400 Nm
0
3
12
15
50
b)
40
30
10
0
-1.000
40
30
TRad
TRad =
=
S =
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,04
20
10
0
0,5
1,0
1,5
Wirkungsgradfaktor
1.000
2.000
Antriebsmoment [Nm]
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
d)
= 1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
20
Drehzahlfehler [%]
50
TRad
=
S =
AA =
L =
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
2,0
50
e)
40
30
TRad
TRad =
=
AA =
L =
50
c)
40
30
TRad =
=
S =
AA =
L =
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
20
10
0
-2.000 -1.000
1.000
2.000
Soll-Differenzmoment [Nm]
= 1.400 Nm
0 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
Getriebestruktur:
20
10
0
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
II
und
III
dem entsprechenden Drehzahlleiterdiagramm. Diese knnen durch ein einfaches Plusgetriebe mit der
Standbersetzung
i0
ersetzt werden. Eine mgliche Ausfhrungsform zeigt Abb. 4.64b. Bereits hier
ist eine hnlichkeit mit dem ZF/BMW Getriebe erkennbar. Bei Geradeausfahrt oder schwachen
Kurven weist die Welle 4 die gleiche Drehrichtung wie die beiden Radantriebswellen 2 und 3 auf.
Dadurch kann mittels der Bremse nur ein negatives Drehmoment am Planetentrger erzeugt werden.
Entsprechend den kinetischen Beziehungen resultiert daraus im Gegensatz zum ZF/BMW Dierenzial ein positives Drehmoment an der Welle 3, was einem negativen Raddierenzmoment entspricht.
Um ein positives Raddierenzmoment zu generieren, msste entweder das Ergnzungsgetriebe spiegelsymmetrisch auf der anderen Seite des Dierenzials montiert sein (vgl. ZF/BMW Getriebe) oder
an der Welle 4 ein positives Drehmoment eingeprgt werden. Letzteres ist durch ein weiteres Planetengetriebe
IV
+2, 0
ausgefhrt
ist. Abb. 4.64c zeigt die von Ricardo realisierte Variante. Eine quivalente Ausfhrungsform dieses
Zusatzgetriebes kann durch die Verwendung eines Stufenplaneten erreicht werden, indem Sonnenrad
und Steg vertauscht werden. Dies erfordert auch einen Austausch der beiden Bremsen A und B mit
den zugehrigen Wellen 4 und 5. Da die Drehzahl einer der Radantriebswellen nur geringfgig von der
Antriebswelle 1 abweicht, kann das Planetengetriebe
IV
3 verbunden werden. Damit ergibt sich die von Getrag verwendete Getriebestruktur (Abb. 4.64d).
Anhand dieser berlegungen ist erkennbar, dass beide Getriebe hnliche Eigenschaften aufweisen.
Gleiches wird aus dem Vergleich der Sensitivittsanalysen des Dierenzmomentsprunges deutlich.
Diese Argumentationen werden im Kapitel 5 fortgefhrt, wenn neue Getriebestrukturen entwickelt
werden, die die bisher genannten Nachteile nicht aufweisen sollen.
130
b)
A
4 3
4
A
4 3
i0II i0III
32
c)
i0*
32
1
B
5
A
4 3
d)
2
i0*
32
44
A
4
B
5 3
i0*
31 2
Abbildung 4.64: Schrittweise Modikation der Ricardo Getriebestruktur inkl. dem entsprechendem
Drehzahlleiterdiagramm
ist prinzipiell eine aktive Drehmomentverteilung mglich. Ein solches System wird in Abschnitt 4.6.1
analysiert.
Der
Achsantrieb hingegen weist nur eine Antriebsmaschine auf und beinhaltet ein klassisches Die-
abgerufen werden. Bei dem Zielfahrzeug dieser Studie, einem SUV, kann damit ein maximales Giermoment von ca.
1.650 Nm
zur Steigerung von Agilitt und Sicherheit erzielt werden. Die im vorigen
moment von
Die Berechnung der Drehzahlen aller Wellen erfolgt nach den bereits bekannten kinematischen
Gesetzen. Zur Ermittlung der Drehmomente und Leistungen ist jedoch aufgrund des elektrischen
Leistungspfades eine gesonderte Betrachtung notwendig. Fr das Planetengetriebe gelten zunchst die
131
0
B
E-Maschine
elektrische Leitung
Leistungselektronik
Energiespeicher
Abbildung 4.65: Konzept eines aktiv momentenverteilenden Achsdierenzials der IAV [30]
Tabelle 4.13: Parameter der E-Maschinen der elektrischen Hinterachse der IAV [30]
Maximalmoment
Maximalleistung
magnetische Schubdichte
Trgheitsmoment
350
30
4, 6
0, 042
Nm
kW
N/cm2
kg m2
(4.124)
(4.125)
Fr den elektrischen Leistungspfad kann zunchst eine Leistungsbilanz aufgestellt werden. Dabei
wird sowohl der vom Betriebspunkt der E-Maschine abhngige Wirkungsgrad
Wirkungsgrad der Leistungselektronik
LE
EM
wEM .
(4.126)
(4.127)
(4.128)
Unter der Voraussetzung, dass elektrische Energie weder aus dem Speicher entnommen noch zurckgefhrt wird (Pel_an
= 0),
Notation berfhren.
TEM _li
= i0_el 0_el wel
TEM _re
wel = sign TEM _re n3
132
mit
und
i0_el =
n3
n2
(4.129)
(4.130)
Drehmoment der
linken E-Maschine [Nm]
225
200
175
150
125
100
0
10
Absolutes Drehmoment
200
10 2
Parameter:
Wirkungsgrade:
0
= 80,2 % (S=0,11)
LE =
97 %
EM ... kennfeldbasiert
10 1
10 0
10-1
10-2
Drehzahlen:
nan = 1.000 1/min
n =
10 1/min
10-3
10-4
10-5
0
Drehmomente:
TRad = 1.000 Nm
TRad = -500 Nm
10
Rechenschritt
Rechenschritt
Damit lsst sich ein lineares Gleichungssystem nach dem bekannten Muster aufbauen, wobei hier
die Koezientenmatrix aufgrund der Variable i0_el stets von dem aktuellen Drehzahlzustand abhngig ist (Gl. 4.131).
1
1
0
0
0
1
0 1 0w
1
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
0
0 i0_el 0_el wel
1
1
0
1
0
0
{z
AT
T2
Tan
T3
TEM _li
TEM _geh
TEM _re
} |
{z
UT
=
}
0
0
0
0
TRad +TRad
2
TRad TRad
2
+ TB _re
+ TB _li
{z
RT
(4.131)
Fr diese Berechnung wird sowohl der Wirkungsgrad des elektrischen Leistungspfades
auch die Richtung der Leistungssse
und
wel
0_el
als
den Drehmomenten. Daher ist eine iterative Berechnung notwendig. Die Konvergenz erfolgt meist
nach wenigen Rechenschritten. Abb. 4.66 zeigt diese Konvergenz an einem Beispiel fr ein negatives
Raddierenzmoment, welches zu einem greren Drehmoment am linken Rad und damit zu einem
positiven Drehmoment der linken E-Maschine fhrt.
Die Ergebnisse der Leistungsanalyse sind in Abb. 4.67 fr den Fall, dass die Radbremsen nur
zur Verzgerung, nicht aber zur Drehmomentverteilung genutzt werden, dargestellt. Hierbei wird
deutlich, dass der Leistungsbedarf von diesem Fahrzyklus die Leistungskapazitt der von der IAV
eingesetzten E-Maschinen bersteigt. Daher sollten bei groen Raddierenzmomenten zustzlich die
Radbremsen zur Drehmomentverteilung genutzt werden. Zudem ist erkennbar, dass die Verlustleistung der E-Maschinen mit dem hier zugrundegelegten Wirkungsgradkennfeld die Verlustleistung
der bisher analysierten mechanischen Systeme bersteigt, da der Wirkungsgrad des gesamten elektrischen Leistungspfades im Vergleich zur mechanischen Leistungsbertragung gering ist. Der Vorteil
dieses Konzeptes liegt jedoch nicht allein in der Mglichkeit zur Drehmomentverteilung, sondern in
der Kombination mit Hybridfunktionalitten. Durch die Rckgewinnung von Bremsenergie knnen
diese Verluste berkompensiert werden. Neben der in Tab. 4.14 u. a. dargestellten Verlustarbeit in
133
0
-20
-40
0
Verlustleistung [kW]
rechts
links
S = 0,11
20
15
20
40
60
80
100
120
140
15
rechts
links
S = 0,11
10
20
40
60
80
100
120
140
Zeit [s]
Zeit [s]
Verlustleistung [kW]
EM-Leistung [kW]
40
rechts
links
S = 0,11
10
0
0
10
15
20
25
30
20
Leistungselektronik
Gesamtverluste
15
10
5
0
20
40
60
Zeit [s]
80
100
120
140
Zeit [s]
Abbildung 4.67: Leistung und Verlustleistung der elektrischen Maschinen auf der Strecke 2
Die Ankopplung der E-Maschinen erfolgt direkt an die Rder. Dadurch steigt das Massentrgheitsmoment eines Radantriebes bei den gewhlten Motoren um
4, 2 %.
trgen Massen ist damit nur geringfgig grer als bei oenen Dierenzialsystemen.
Tabelle 4.14: Berechnungsergebnisse der Analyse von Verlustleistung und Verlustarbeit der elektrischen Hinterachse der IAV fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
max.
Verlustleistung
[kW]
Verlust-
E-Masch.
Radbremse
E-Masch.
arbeit
[kJ]
134
Radbremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
E-Antrieb (2)
re
15,37
15,51
13,99
11,61
38,64
27,25
38,63
27,29
li
14,70
11,84
16,69
11,83
39,88
32,88
39,88
32,60
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
re
493,8
430,3
506,0
422,9
967,6
879,0
945,0
871,0
li
525,2
416,0
477,9
410,2
1.093
848,4
1.066
841,1
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
max.
39,88
230,9
1.093
3.193
Bauform 4). Die von Schaeer vorgestellte Konstruktion beinhaltet ergnzend zu dieser Darstellung
eine Verringerung des axialen Bauraums, welche durch sehr hohe Prolverschiebungen der beiden
Sonnenrder ermglicht wird, sowie eine zustzliche bersetzungsstufe fr den Elektroantrieb mit
einem festen Gang.
5
6
G=
0
i0T=
II,III
IV
K=
6
0
Abbildung 4.68: Getriebestruktur eines elektrischen aktiven Dierenzialgetriebes von Schaeer und
FZG [31]
Im Gegensatz zu den bisher betrachteten aktiven Dierenzialgetrieben mit Kupplungen oder Bremsen ist hier nicht der maximale Drehzahlfehler
zwischen Aktor-
und Raddierenzmoment fr die Konstruktion entscheidend. Dieser lsst sich nach dem Prinzip der
virtuellen Leistung aus den Kinematikbeziehungen ableiten
V =
14
TRad
nEM
=2
TEM
nRad
Die Kombination des Hauptdierenzials (I ) mit dem linken Teil des Zusatzgetriebes (II,
(4.132)
III ) stellt
ein fnfwelliges Planetengetriebe dar (Wellen 1, 2, 3, 4, 5). Dieses kann in ein aus drei dreiwelligen
Planetengetrieben zusammengesetzes Getriebe berfhrt werden. Die 20 prinzipiell mglichen dazugehrigen Varianten lassen sich kombinatorisch aufstellen (Abb. 4.69). Die gemeinsame Stegwelle (1)
ist fr alle Planetengetriebe identisch und wird daher in der Systematik nicht explizit aufgefhrt. Aus
den verbleibenden Zentralradwellen (2, 3, 4, 5) werden fr jedes der drei Planetengetriebe zwei ausgewhlt. Dabei ergeben sich sechs Mglichkeiten, welche mit kursiven Ziern gekennzeichnet sind.
Jeweils drei davon werden zu einer Ersatzstruktur zusammengefasst. Von den so entstandenen 20
Getriebestrukturen weisen vier eine kinematische Unstimmigkeit auf, indem eine Welle mit keinem
Planetengetriebe verbunden und damit kinematisch nicht deniert ist. Diese Kombinationen sind in
Abb. 4.69 durchgestrichen. Daher ergeben sich fr jedes fnfwellige Planetengetriebe 16 mgliche
Ersatzstrukturen. Fr die kinematischen Betrachtungen sind diese identisch, sodass eine beliebige
Struktur gewhlt werden kann. Die in Abb. 4.68 dargestellte Getriebeschreibungsmatrix sttzt sich
auf die Kombination
14
134
Ein reines Drehzahlverhltnis nEM /nRad wrde eine E-Maschinendrehzahl von 0 min1 bei Geradeausfahrt voraussetzen. Der Faktor 2 resultiert aus dem Drehmomentgleichgewicht, da eine Verringerung des einen Raddrehmomentes zur Erhhung des anderen Raddrehmomentes um den gleichen Betrag fhrt. Die Drehmomentdierenz
entspricht dann dem doppelten Wert der Drehmomentnderung eines Rades.
135
2
5
xx3
4
3
xx4
5
...Zentralradwelle
xx5
xx6
5
1
x3x
x4x
1:
2:
3:
1:
2:
4:
2-3
2-4
4-5
2-3 1: 2-3
2-4 3: 4-5
3-5 4: 3-5
1:
2:
5:
1:
2:
6:
2-3
2-4
3-4
2-3
2-4
2-5
1:
3:
5:
1:
3:
6:
2-3
4-5
3-4
2-3
4-5
2-5
x3x
x5x
x4x
x5x
x4x
x5x
x5x
2: 2-4
3: 4-5
4: 3-5
1:
4:
5:
1:
4:
6:
2-3
2:
3-5
3:
3-4
5:
2-3 1: 2-3 2:
3-5 5: 3-4 3:
2-5 6: 2-5 6:
2-4
4-5
3-4
2-4
4-5
2-5
1xx
2:
4:
5:
2:
4:
6:
2-4
3:
3-5
4:
3-4
5:
2-4 2: 2-4 3:
3-5 5: 3-4 4:
2-5 6: 2-5 6:
2xx
4-5
3-5
3-4
4-5 3: 4-5 4: 3-5
3-5 5: 3-4 5: 3-4
2-5 6: 2-5 6: 2-5
3xx
4xx
15
V = 27, 5.
TRad = 1.000 Nm
36, 4 Nm.
Mit den bisher beschriebenen Algorithmen lassen sich die Drehzahlen aller Wellen numerisch berechnen. Eine Information ber mgliche Abhngigkeiten unter den Standbersetzungen zur Erzielung gewisser Eekte liefert diese Berechnungsweise jedoch in erster Linie nicht. Dafr eignet sich
insbesondere die analytische Betrachtung der Kinematik. Gl. 4.133 stellt dazu die Abhngigkeit
zwischen der Drehzahl der E-Maschine und der Antriebsdrehzahl
nRad
n1
dar.
nEM
i0V i0IV
i0V (1 i0IV ) i0II i0IV (1 i0V )
=
n1 +
nRad
1 i0IV
2 i0III (1 i0IV )
|
{z
}
|
{z
}
VEM 0
(4.133)
V /2
Damit die E-Maschine bei Geradeausfahrt keine Drehzahl und damit kein Schleppmoment aufweist,
muss die Substitutionsvariable
gen
i0V
und
i0IV
VEM 0 = 0
Gleichung.
V = i0V
1 i0II
i0III
(4.134)
Die vorgestellten Algorithmen zur Berechnung der Kinetik lassen sich ebenfalls auf dieses Getriebe
anwenden. Einzig die Auswahl des aktiven bzw. inaktiven Schaltelements ist nicht mehr erforderlich.
Abb. 4.70 zeigt die Drehzahlen, Drehmomente, Leistungen und Verlustleistungen der E-Maschine fr
den Golf V auf der Strecke 2. Darin ist erkennbar, dass die E-Maschinenbelastung erwartungsgem
deutlich unter der Belastung des IAV Konzeptes liegt. Die kurzzeitige Maximalleistung von
2, 1 kW
resultiert aus der hohen Dierenzdrehzahl zwischen den Rdern in diesem Betriebspunkt, welche bei
der Ermittlung des Last- und Drehzahlkollektives auf den erhhten Reifenschlupf zurckzufhren ist.
Dennoch sind die Verlustleistungen bei dem hier verwendeten Wirkungsgradmodell mit einem Spitzenwert von
15
EM _max = 90% gegenber allen bisherigen Getriebesystemen sehr gering. Als integraler
136
EM-Drehmoment [Nm]
600
400
200
0
-200
-400
-600
0
20
40
60
80
100
120
-50
140
20
40
60
Zeit [s]
mechanische Leistung der E-Maschine
Verlustleistung [kW]
EM-Leistung [kW]
MAX: 2,5 kW
2
1
0
-1
20
40
60
100
120
140
Zeit [s]
1,0
80
80
100
120
140
0,8
0,6
MAX: 0,29 kW
0,4
0,2
0
20
40
60
Zeit [s]
80
100
120
140
Zeit [s]
Abbildung 4.70: Leistungen in der E-Maschine des Schaeer-Dierenzials bei einem Golf V GTI auf
der Strecke 2
50
8, 6 kJ
niedriger als bei den mechanischen Systemen. Tab. 4.15 fasst die Simulationsergebnisse
5, 5 %
Die Rckwirkung der trgen Massen auf das Raddierenzmoment tritt hier etwas deutlicher hervor.
Abb. 4.72 zeigt das dynamische Verhalten des Raddierenzmomentes auf eine Drehmomentanforderung einerseits und auf eine schnelle Lenkbewegung andererseits. Das negative Raddierenzmoment
wirkt bei dieser Lenkbewegung in einer Linkskurve ausdrehend und verstrkt dadurch das Untersteuerverhalten. Dieser Eekt wird umso deutlicher, je grer der Verstrkungsfaktor ist.
Tabelle 4.15: Analyseergebnisse von Verlustleistung und Verlustarbeit des aktiven Elektrodierenzials von Schaeer fr verschiedene Fahrzeuge auf verschiedenen Strecken
Fahrzeug
Motorisierung
Fahrstrecke
Verlustleist.
max.
[kW]
arbeit
[kJ]
Bremse
E-Antrieb (2)
0,43
0,36
0,43
0,91
1,20
0,90
1,19
re
185,2
99,3
176,0
98,1
230,9
117,3
230,9
117,3
li
179,3
100,2
174,7
99,3
229,4
124,4
222,5
124,4
11,0
8,6
10,9
8,5
19,7
18,0
19,4
17,9
re
2.799
1.339
2.765
1.322
3.179
1.619
3.092
1.595
li
2.835
1.332
2.725
1.315
3.193
1.564
3.107
1.540
E-Masch.
Verlust-
0,46
E-Masch.
Bremse
BMW X6 (2)
E-Antrieb (2)
max.
1,20
230,9
19,7
3.193
137
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
30
20
10
0
-1.000
1.000
50
Getriebestruktur:
TRad = 1.400 Nm
TRad = 0 Nm
40
30
20
10
0
0
2.000
0,5
1,0
1,5
2,0
Wirkungsgradfaktor
Antriebsmoment [Nm]
Schnelles Lenkmanver
1.500
1.000
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
Raddifferenzdrehmoment [Nm]
= 0
500
TRad = 1.400 Nm
0
20
40
60
80
100
Zeit [ms]
50
-50
Massentrgheiten:
Verbrennungsmotor:
0,15 kg m
1,00 kg m
E-Maschine:
0,03 kg m
brige Wellen:
0,003 kg m
Getriebebersetzung: 7,2
-100
Fahrmanver:
-150
-200
0
100
200
300
Zeit [ms]
400
500
Geschwindigkeit:
50
Lenkbersetzung:
14,5
km/h
Lenkradausschlag:
90
Lenkzeit:
0,2 s
Lenkgeschwindigkeit: 450 /s
Querbeschleunigung: 0 8,1 m/s
Abbildung 4.72: Antwortzeit der Getriebestruktur von Schaeer/FZG auf eine Dierenzmomentanforderung und Massenwirkung auf das Raddierenzmoment beim Lenken fr beispielhafte Parameter
138
4.7 Sonderbauformen
4.7 Sonderbauformen
Stufenlose Getriebe, welche prinzipbedingt zwei Leistungspfade aufweisen, lassen sich auch als aktive
Toroidvariator in Doppel-CavityBauweise [33]. Abb. 4.73 zeigt die prinzipielle Getriebestruktur. Dabei wird das Antriebsmoment von
Dierenziale einsetzen. Diese Funktionalitt bietet z. B. auch ein
der einen Torusscheibe mittels Reibkontakt und einem speziellen Traktionsl ber einen Roller auf
die andere Torusscheibe bertragen. Durch eine Winkelverstellung der Roller kann die bersetzung
verndert werden. Die doppelte Anordnung erhht das bertragbare Drehmoment, reduziert die
Lagerverluste und kann sowohl zur Lngsverteilung [23] als auch zur Querverteilung der Drehmomente
genutzt werden.
hydraulische Systeme
16
oder leistungsverzweigt ber Planetengetriebe mit den Radantriebswellen gekoppelt sein. Aufgrund
der hohen Kraftdichte bereits bei geringen Drehzahlen eignen sich diese gut fr eine aktive Drehmomentverteilung. Wie in Kapitel 3.1.4 referenziert, existieren auch Getriebestrukturen mit Drehmomentregelung auf der Basis einer Druckwaage. Jedoch rechtfertigt der konstruktive Aufwand der
Verstellpumpe und des Hydraulikventilblocks meist nicht den technischen Einsatz im Kraftfahrzeug.
Im Zuge des Elektrizierungstrends treten die hydraulischen Systeme hinter den elektrischen Systemen zurck.
16
Anteil der CVT's am Automatikgetriebemarkt: 2008/2012: Europa: 5, 8 % / 7, 2 %, Japan: 17, 3 % / 32, 4 % [36]
139
elektrische
Systeme
Differenzial- differenziallose
Systeme
systeme
Schaltelement
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Radbremse
20
40
60
80
100
120
140
Abbildung 4.74: Vergleich der maximalen Verlustleistung aller Systeme im Testfahrzeug VW Golf V
mit Verbrennungsmotor auf der Strecke 2
Die beiden dierenziallosen Systeme weisen die hchste maximale Verlustleistung auf. Allerdings
ist zu beachten, dass die Maximalwerte in den Schaltelementen und Radbremsen jeweils zu unterschiedlichen Zeitpunkten auftreten knnen. Bei den Systemen ohne Dierenzial ist die Leistung in
den Schaltelementen beim Beschleunigen maximal, in den Radbremsen jedoch beim Verzgern.
Beim fahrdynamischen Bremseingri tritt die geringste maximale Verlustleistung auf. Da hier keine
zustzlichen Schaltelemente vorhanden sind, ist diesen auch keine Leistung zugeordnet.
Bei den Systemen mit Dierenzial bzw. den elektrischen Systemen gibt es erhebliche Unterschiede in der maximalen Verlustleistung in den Schaltelementen. Dies ist auf das Wirkprinzip (z. B.
Verhltnis von elektrischer zu mechanischer Leistung) oder auf den Sperrgrad bzw. dem Dierenzmomentsprung zurckzufhren, gegen den in vielen Fahrsituationen das aktiv geregelte System ein
Dierenzmoment aufbringen muss.
Neben der Verlustleistung ist auch die Verlustarbeit von Interesse. Sie stellt die whrend der
gesamten Fahrt an den Schaltelementen und Radbremsen in Wrme umgewandelte Energie dar und
ist somit ein Ma fr die energetische Inezienz dieses Systems. Abb. 4.75 zeigt diese Verlustarbeit
fr jede Getriebestruktur im Testfahrzeug VW Golf V mit Verbrennungsmotor auf der Strecke 2.
Darin sind groe Unterschiede zwischen den Systemen erkennbar. Beim fahrdynamischen Bremseingri ist diese Verlustleistung erwartungsgem besonders hoch, da das Motordrehmoment gegenber aktiven Dierenzialsystemen hher ist und das berschssige Drehmoment an einer der beiden
Radbremsen abgegefhrt wird.
140
elektrische
Systeme
Differenzial- differenziallose
Systeme
systeme
Schaltelement
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Radbremse
500
1.000
1.500
2.000
2.500
3.000
3.500
4.000
4.500
Verlustarbeit [kJ]
Abbildung 4.75: Vergleich der gesamten Verlustarbeit aller Systeme im Testfahrzeug VW Golf V mit
Verbrennungsmotor auf der Strecke 2
elektrische
Systeme
Differenzial- differenziallose
Systeme
systeme
-400
-200
200
400
600
800
GETRAG Twinster*
Honda SH-AWD*
fahrdynamischer Bremseingriff*
Mitsubishi Lancer Evolution VII*
Mitsubishi Lancer Evolution VIII*
VW-System nicht verstrkend*
AUDI Sportdifferenzial*
BMW X6 / ZF Vectordrive*
1.000
1.200
Verlustarbeit
Verlustleistung
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Schaeffler / FZG e-Differenzial*
-6
* Stand 2010; Getriebestrukturen siehe
Kapitel 4.4, 4.5 und 4.6
-4
-2
10
12
Abbildung 4.76: Vergleich der maximalen Verlustleistung und der gesamten Verlustarbeit in den Aktoren relativ zum nicht verstrkenden System von VW fr alle Systeme im Testfahrzeug VW Golf V mit Verbrennungsmotor auf der Strecke 2
141
1.000 Nm.
Dabei wird deutlich, dass die dierenziallosen Systeme keinen Dierenzmomentsprung aufweisen,
da dieser nur aus einer Richtungsumkehr der Gleitwlzleistung in Planetengetrieben resultiert. Bei
den Systemen, wo das Raddierenzmoment getrennt vom Dierenzial erzeugt wird, dem fahrdynamischen Bremseingri und der elektrischen Hinterachse der IAV, entspricht dieser Dierenzmomentsprung dem Sperrgrad des Dierenzials. Die Konzepte mit Kupplungen Mitsubishi Lancer Evolution, VW und Audi weisen tendenziell einen niedrigeren Dierenzmomentsprung auf, da sich
hier nur die Richtung der Gleitwlzleistung im Hauptdierenzial ndert. Innerhalb dieser Gruppe
sind diejenigen Getriebe sehr gut regelbar, die ein Hauptdierenzial mit einem niedrigen Sperrgrad
haben und eine Anbindung des Zusatzgetriebes direkt an beiden Radantriebswellen aufweisen (z. B.
Evolution VIII oder VW).
Vor allem die verstrkenden Systeme wie BMW / ZF-Vektordrive, Getrag Schnellster oder Ricardo weisen z. T. sehr hohe Dierenzmomentsprnge auf. Der Grund dafr liegt in der nderung der
Gleitwlzleistungsrichtung in dem Zusatzgetriebe mit einem selbstverstrkenden Eekt. Gerade bei
einer Standbersetzung in der Nhe von
+1
lungstechnisch sind solche Systeme nur mit erheblichem Aufwand beherrschbar. Im Gegensatz dazu
stellt das Schaeer / FZG-System fr ein verstrkendes Dierenzial eine besonders gute Lsung dar.
142
V = 50
realistisch.
. . .),
elemente und Khlung bzw. Schmierung sind so vielseitig, dass der konstruktive Aufwand nur abgeschtzt werden kann.
Abb. 4.78 zeigt eine Abschtzung des konstruktiven Aufwandes. Der Komplexittsgrad setzt sich
mit unterschiedlichen Wichtungsfaktoren aus der Anzahl von Sonnen- und Hohlrdern, Planetentrgern, Planetenrder, Schaltelementen und Wellen zusammen und hat an der gesamten Bewertung
einen Anteil von
60 %. Die Bewertungsgre fr den radialen Bauraum grndet sich auf die maximale
Standbersetzung und hat wie auch die Bewertungsgre fr den axialen Bauraum einen Anteil von
20 %.
Letztere resultiert aus der Drehmomentsumme aller Sonnenrder sowie aus der Abschtzung
143
elektrische
Systeme
Differenzial- differenziallose
Systeme
systeme
Tan = 1.000 Nm
Tan = 0 Nm
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Schaeffler / FZG e-Differenzial*
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Differenzmomentsprung [%]
elektrische
Systeme
Differenzial- differenziallose
Systeme
systeme
Komplexittsgrad
radialer Bauraum
axialer Bauraum
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Schaeffler / FZG e-Differenzial*
* Stand 2010; Getriebestrukturen siehe
Kapitel 4.4, 4.5 und 4.6
gut
Bewertungsgre
144
schlecht
sowie das maximale RaddieTRad bestimmen. Fr die dort vorgestellten Parameter ergaben sich die Maximalwerte
= 10 % und TRad = 1.000 Nm. Diese Werte korrelieren gut mit ausgefhrten Konstruktionen und
werden fr die folgenden Untersuchungen verwendet. Fr einige Fahrzeuganwendungen kann eine Verringerung des Drehzahlfehlers
winkel auf beide Rder aufgeteilt . Die Raddierenzdrehzahl und das Raddierenzmoment fhren
Verschiebeleistung
rechnete Raddierenzdrehzahl. Wie bereits anhand von Abb. 4.13 erlutert wurde, liegt eine gute
bereinstimmung der Ergebnisse aus dem Einspurmodell und der Ackermannbeziehung im technisch
relevanten Anwendungsbereich vor.
80
Ackermannfunktion
70
60
Extrapolation
Kurvenradius < 4m
50
40
ay=10 m/s
8 m/s
6 m/s
30
20
4 m/s
2 m/s
10
0
0
40
20
80
60
160
120
100
140
Geschwindigkeit [km/h]
Fahrzeugparameter:
Raddifferenzdrehzahl hinten
200
180
Raddifferenzdrehzahl [1/min]
Raddifferenzdrehzahl [1/min]
Raddifferenzdrehzahl vorn
80
Ackermannfunktion
Extrapolation
Kurvenradius < 4m
70
60
50
40
ay=10 m/s
8 m/s
6 m/s
30
20
4 m/s
2 m/s
10
0
0
40
20
80
60
160
120
100
140
200
lR =
2,58 m
lV =
1,06 m
lH =
1,52 m
bV =
1,54 m
bH =
1,53 m
cayV =
0,400 1/m
cayH =
0,267 1/m
180
Geschwindigkeit [km/h]
Die Seitenkraft steigt mit zunehmender Radlast und zunehmendem Schrglaufwinkel. Eine annhernd gleiche Seitenkraft wird erreicht, wenn mit steigender Radlast der Schrglaufwinkel sinkt.
145
Antrieb vorn
4000
a)
c)
3000
ax=0 m/s
1 m/s
d)
2 m/s
3 m/s
4 m/s
2000
1000
b)
0
0
10
Raddifferenzmoment [Nm]
Raddifferenzmoment [Nm]
3000
2 m/s
3 m/s
4 m/s
2000
1000
0
0
Querbeschleunigung [m/s]
10
Querbeschleunigung [m/s]
Antrieb vorn
4000
ax=4 m/s
3 m/s
3000
2 m/s
1 m/s
0 m/s
2000
1000
0
0
10
Raddifferenzmoment [Nm]
Raddifferenzmoment [Nm]
3000
2 m/s
3 m/s
4 m/s
2000
1000
0
0
Querbeschleunigung [m/s]
10
Querbeschleunigung [m/s]
Abb. 5.2 zeigt das maximale Raddierenzmoment in Abhngigkeit von der Lngs- und der Querbeschleunigung. Die Fahrzeuggeschwindigkeit (54
km/h)
linearen Einspurmodell nur einen geringen Einuss auf die Berechnungsergebnisse. Fr die im Diagramm gekennzeichneten Punkte a bis d sind in Abb. 5.3 die Reifenkrfte dargestellt.
Im Fall a liegt weder eine Lngs- noch eine Querbeschleunigung vor. Beide Rder der Vorderachse weisen das gleiche Traktionspotenzial auf, welches durch einen Kreis gekennzeichnet ist. Das
maximale Raddierenzmoment ergibt sich aus den entgegengesetzten Lngskrften. Da kein Antriebsmoment wirkt, schneidet die Verbindungslinie der beiden Lngskraftpfeile die Vorderachse in
der Fahrzeugmitte.
Im Fall b liegt eine Lngsbeschleunigung von
ax = 1 m/s2
lastverteilung verringert sich das Traktionspotenzial an der Vorderachse. Als Vergleich ist das Traktionspotenzial ohne Lngsbeschleunigung als Kreis mit gestrichelter Linie dargestellt. Infolge des
Antriebsmomentes zum Erreichen der Lngsbeschleunigung kann das Traktionspotenzial am linken
Rad nicht voll ausgeschpft werden. Dadurch ist das maximale Raddierenzmoment kleiner.
Im Fall c wirkt zustzlich eine Querbeschleunigung von
ay = 2, 6 m/s2 .
Radlastverteilung erhht sich das Traktionspotenzial am rechten Rad, whrend es sich am linken
Rad weiter verringert. Aufgrund der notwendigen Seitenkrfte reduzieren sich ebenfalls die maximalen
Radlngskrfte. Da aber weiterhin ein Antriebsmoment wirkt, kann das Traktionspotenzial in diesem
Fall vollstndig ausgenutzt werden. Daher weist die Kurve in Abb. 5.2 in diesem Betriebspunkt ein
Maximum auf.
Im Fall d vergrert sich die Radlastdierenz weiter, sodass das Traktionspotenzial bei dieser
Lngsbeschleunigung erneut nicht voll ausgeschpft werden kann.
146
Lngskraft
a) Rad
links
Traktionspotenzial
Fz
Lngskraft Fx
Rad
rechts
Fahrzeugmitte
0
ay = 0 m/s
ax = 0 m/s
v = 54 km/h
Lngskraft
b)
tatschlich
genutzte
Lngskraft
Antriebsmoment
0
maximal
nutzbare
Lngskraft
Lngskraft
c)
ay = 0 m/s
ax = 1 m/s
v = 54 km/h
Traktionspotenzial
von a) zum
Vergleich
0
Seitenkraft
ay = 2,6 m/s
ax = 1 m/s
v = 54 km/h
Lngskraft
d)
maximal
nutzbare
Lngskraft
0
ay = 5 m/s
ax = 1 m/s
v = 54 km/h
Abbildung 5.3: Darstellung der Reifenkrfte und des Traktionspotenzials fr die in Abb. 5.2 gekennzeichneten Betriebspunkte a bis d
Abb. 5.4 zeigt schlielich die aus Raddierenzdrehzahl und Raddierenzmoment gebildete Verschiebeleistung fr ein Fahrzeug mit Frontantrieb und einem aktiven Dierenzial an der Vorderachse. Die
1, 85 m/s2 und
ax -ay -Ebene
bei
P =0
auch erkennbar,
dass eine geringe Lngsbeschleunigung mglich ist, wenn das Kraftschlusspotenzial der Reifen bereits
durch die aus der hohen Querbeschleunigung resultierenden Seitenkrfte zu einem groen Anteil
ausgenutzt wird.
Bei der Struktursynthese werden neben dem Drehzahlfehler
ein kleiner radialer und axialer Bauraum, ein hoher Wirkungsgrad des Gesamtsystems sowie ein
niedriger Dierenzmomentsprung angestrebt.
147
v = 54 km/h
3
2
1
4
Pmax = 2,82 kW
v = 54 km/h
Tmax 1000 Nm
3
2
1
Verschiebeleistung [kW]
Pmax = 4,22 kW
Verschiebeleistung [kW]
0 Q0
0
Qu0
ue 2
er b 2
0
rb e
0
es
sc 4
1
1 /s]
ch 4
]
hl e
l eu
m/ s
2
un 6
2 g a x [m
ax[
nig 6
g
i
gu
Grenzkurve
Grenzkurve
un
3
3
gun
gun
ng 8
uni
uni
ga 8
4
4
a
chle
ch l e
s
s
y
y [m
e
e
[
m/
5
5
g sb
g sb
/s
s]
Ln
L n
]
Abbildung 5.4: Darstellung der Verschiebeleistung in Abhngigkeit von Lngs- und Querbeschleunigung fr eine Fahrzeuggeschwindigkeit von
v = 54 km/h
manuelle Struktursynthese
vorgestellt, um grundle-
rechnergesttzten Struktursynthese
vorge-
stellt.
Wellennr.: 2
i0 = 1
3
a)
b)
Drehzahl
1
Linkskurve
Geradeausfahrt
Rechtskurve
nan
0
nli
nan
nre
148
1... Antriebswelle
2... Abtriebswelle links
3... Abtriebswelle rechts
fr
ein
oenes
Dierenzial
in
a)
Stirnrad-
und
b)
Drehmomentverteilung
an den Rdern
durch zustzliche Aktoren. Die Kinematik von An- und Abtriebswellen bleibt dabei unverndert.
Entsprechend dem dritten
Newtonschen
Die Richtung des Drehmomentes ist von der Richtung der Die-
Die Richtung des Drehmomentes ist von der Richtung der Die-
existierende Welle
neue Welle
a)
c)
existierende Welle
a)
b)
d)
neue Welle
c)
d)
e)
Da das Drehmoment unabhngig vom Drehzahlzustand sowohl auf die rechte als auch auf die
linke Abtriebswelle verlagert werden soll, sind entweder zwei unidirektionale Aktoren oder mindestens ein bidirektionaler Aktor erforderlich. Bei der Verwendung von nur einem bidirektionalen
Aktor muss sichergestellt werden, dass dieser die halbe aus Raddierenzdrehzahl und gefordertem
Dierenzmoment gebildete Verschiebeleistung aufnehmen bzw. abgeben kann. Im Fall einer elektrischen Maschine (Vierquadrantenbetrieb) ist ein ausreichend leistungsfhiges Bordnetz erforderlich.
Bei der Verwendung von zwei bidirektionalen Aktoren kann einer im generatorischen und der andere
im motorischen Zustand betrieben werden. Dabei sind nur die wirkungsgradbedingten Verluste zu
kompensieren. Zudem lsst sich solch eine Anordnung zustzlich z. B. als Hybridantrieb zum Boosten bzw. Rekuperieren verwenden, wenn beide Maschinen motorisch bzw. generatorisch betrieben
werden.
Im Folgenden werden die in Tab. 5.1 aufgezeigten fnf Mglichkeiten nher erlutert.
5.2.1 Aktor zwischen einer existierenden Welle und dem Gehuse (a)
Abb. 5.6 zeigt die drei prinzipiell mglichen Anordnungsvarianten zwischen einer existierenden Welle
und dem Gehuse, wobei das Dierenzialgetriebe allgemein als Stirnraddierenzial dargestellt ist.
Einige der vorgestellten Strukturen sind ebenfalls in Kegelradausfhrung mglich. Die Variante a
entspricht dem fahrdynamischen Bremseingri ber den viele der aktuellen ESP-Systeme im Rahmen
von EDS bereits verfgen. Die Variante c spiegelt die elektrische Hinterachse der IAV wider [30]. Dabei
149
a)
b)
1
Speicher
c)
Speicher
Abbildung 5.6: Getriebestrukturen mit einer Aktoranbindung zwischen einer existierenden Welle und
dem Gehuse: a) mit zwei unidirektionalen Bremsen (z. B. Radbremsen), b) mit einer
bidirektionalen Maschine (z. B. E-Maschine), c) mit zwei bidirektionalen Maschinen
Eine Modikation dieser Strukturen kann durch ein zustzliches bersetzungsgetriebe erfolgen, um
den Aktor besser an das Drehmoment- und das Drehzahlspektrum anzupassen. Dabei wird jedoch
das extrem hohe Leistungsniveau
a)
b)
1
c)
1
d)
Speicher
Speicher
Abbildung 5.7: Aktoranbindung zwischen zwei existierenden Wellen: a+b) mit unidirektionaler
Kupplung (z. B. Quersperre), c+d) mit bidirektionaler Maschine (z. B. E-Maschine)
Gegenber einer Ankopplung der Aktoren an das Gehuse (Kap. 5.2.1) ist hier das Leistungsniveau
3
deutlich geringer .
150
5.2.3 Aktor zwischen einer neuen Welle und dem Gehuse (c)
Mit einem bidirektional wirkenden Aktor
Die Aktoren der bisher betrachteten Systeme mssen entweder fr sehr hohe Leistungen (Abschn. 5.2.1)
oder sehr hohe Drehmomente (Abschn. 5.2.2) ausgelegt sein. Wenn dies nur begrenzt mglich ist, resultieren daraus entweder eine eingeschrnkte Funktionalitt oder ein groer Bauraumbedarf. Durch
weitere Wellen und Zahnrder kann das Drehmoment-Drehzahl-Verhltnis dem jeweiligen Aktor besser angepasst werden.
Fr ein zustzliches dreiwelliges Planetengetriebe mit einem Freiheitsgrad von zwei mssen zwei
der Planetengetriebewellen mit bereits vorhanden Wellen bzw. eine mit dem Gehuse und eine mit
einer vorhandenen Welle verbunden werden. Dann ist dessen Kinematik eindeutig deniert. Durch das
Einprgen eines Drehmomentes zwischen der verbleibenden Planetengetriebewelle und einer bereits
existierenden Welle bzw. dem Gehuse werden die Drehmomente an allen anderen Wellen dieses
zustzlichen Planetengetriebes deniert. Infolge der Anbindung an bisherige Wellen lsst sich somit
auch die Drehmomentverteilung zwischen den Abtriebswellen steuern.
Abb. 5.8 zeigt die prinzipiellen Anbindungsmglichkeiten einer zustzlichen Welle an ein oenes
Dierenzial anhand eines Drehzahlleiterdiagramms. Fr das Hauptdierenzial (PG I) existieren die
vier bekannten Anbindungsmglichkeiten, woraus dessen Bauform resultiert. Diese unterscheiden sich
im Wesentlichen in der Kopplung des Steges der mit Welle 2 oder der Welle 1. Mit der Verbindung von
Steg und Welle 3 ergibt sich zwar eine zustzliche Variante, diese entspricht aber der Spiegelung des
Systems (2
3). Fr die Anbindung an Welle 1 existieren 3 Untervarianten, welche nur die konstruk-
tive Ausgestaltung betreen. Dabei werden die beiden Zentralrder H und S einmal als Kegelrder,
als Hohlrder oder als Sonnenrder ausgefhrt. Im Weiteren werden solche Unterscheidungen auf
Strukturebene nicht mehr vorgenommen, sondern der konstruktiven Umsetzung berlassen.
Die Erweiterung der Varianten um die Kopplung einer Welle mit dem Gehuse ist hier praktisch
irrelevant. Dadurch wrde nur eine Drehzahl-Drehmoment-Wandlung zwischen einer der Radantriebswellen und dem Aktor entstehen, welche bereits in Abschn. 5.2.1 bercksichtigt wurde.
Eekt wird jedoch bei der konstruktiven Ausgestaltung dadurch bercksichtigt, dass in einigen Fllen
Steg und Hohlrad bzw. die beiden Zentralrder vertauscht werden knnen.
Je nach Lage des Steges beinhaltet jede dieser Gruppen drei Anbindungsarten. Die Variante 2
fhrt aufgrund der mittleren Stegposition zu einem Minusgetriebe, whrend die Varianten 1 und 3 ein
Plusgetriebe erfordern. Aufgrund des geringen Abstandes der Drehzahlleitern von Sonne und Hohlrad
zum Steg fhrt ein Getriebe nach Variante 3 zu einer Standbersetzung nahe
+1
und damit zu
hohen Gleitwlzleistungen. Daraus resultieren hohe Verluste, die sogar eine Selbsthemmung bewirken
knnen.
Die Lage der Drehzahlleiter der Welle 4 wird durch den beabsichtigten Verstrkungsfaktor
bzw. dem notwendigen Drehzahlfehler
Dierenzmoment beider Abtriebswellen und dem an Welle 4 eingeprgten Drehmoment sind alle
Getriebegruppen identisch. Jedoch fhren die Varianten 1 und 2 jeder Gruppe zu betragsmig
greren Standbersetzungen und damit zu einem greren radialen Bauraumbedarf. Durch den
Einsatz von Stufenplaneten lsst sich dieser Nachteil teilweise abmildern.
Die Getriebe der Gruppe
P GIIb
151
Legende:
Drehzahl
S...Sonnerad
H...Hohlrad
T... Steg
Standbersetzung
fr =10%
Variante
Gruppe
PG I
3
1
2
4
PG IIa
1
2
3
PG IIb
1
2
3
T
H
S
PG IIc
1
2
3
T
H
S
T
H
H
S
H
T
T
T
S
S
H
S
T
H
S
H
T
H
S
S
T
+10,00
-9,00
+1,11
H
T
H
S
S
T
+5,50
-4,50
+1,21
S
S
T
+11,00
-10,00
+2,00
-1,00
-1,00
-1,00
(Stirnraddifferenzial, Bauform 3)
(Kegelraddifferenzial, Bauform 1)
(Stirnraddifferenzial, Bauform 2)
(Stirnraddifferenzial, Bauform 4)
H
T
H
+1,10
Abbildung 5.8: Drehzahlleiterdiagramm eines Dierenzialgetriebes mit einer zustzlichen Welle und
den Mglichkeiten zur Anbindung eines weiteren Planetengetriebes
kombinieren, da nur hier beide Radantriebswellen (2, 3) auf eine gemeinsame Seite des Dierenzialgetriebes gefhrt werden knnen.
Mit einem unidirektionalen Aktor knnen nur Drehmomente in eine aus dem Vorzeichen der Drehzahldierenz resultierende Richtung aufgebracht werden. Somit lsst sich das Raddierenzmoment
nicht unabhngig vom Drehzahlzustand einstellen. Daher sind Strukturen mit nur einer zustzlichen
Welle lediglich fr die Anbindung von einem bidirektionalen Aktor geeignet. Die resultierenden neun
Strukturen knnen sowohl mit innen- als auch mit auenverzahnten Zahnrdern ausgefhrt werden,
wodurch sich 27 verschiedene Strukturen ergeben, die in Abb. 5.9 und 5.10 dargestellt sind. Diejenigen Varianten, welche aufgrund der Standbersetzung konstruktiv schwer umgesetzt werden knnen,
sind grau hinterlegt. Die durch eine Umrahmung hervorgehoben Getriebestruktutren stellen sinnvolle
Lsungen dar, die fr die weiteren Schritte verwendet werden.
Sind die Stegwellen und zwei Zentralradwellen zweier Planetengetriebe identisch, kann das Getriebe sehr kompakt als ein vierwelliges Planetengetriebe aufgebaut werden. Bereits in Abb. 5.8 ist
P GIIc1 und P GI3 einen gemeinsamen Steg und eine gemeinhnlichen Sachverhalt erkennt man bei dem Getriebe P GIIa2
durch Vertauschen der beiden Radantriebswellen 2 und 3 aufgrund der Symmetrie. Dadurch lsst
sich das Getriebe zu dem bekannten und uerst kompakten
(Abb. 5.11). Dabei ist zustzlich zur Getriebestruktur noch das Drehzahlleiterdiagramm dargestellt.
Bei verlustfreier Betrachtung verhalten sich darin die Drehmomente der Wellen wie Kraftpfeile an
einem Hebel. Eine konstruktive Umsetzung ist jedoch aufgrund der groen Standbersetzung fr
einen Verstrkungsfaktor von
152
V = 10
auen / innenverzahnt
PG I + PG IIa
1
i0 = +10,00
i0 = -9,00
i0 = +1,11
Speicher
auenverzahnt
innenverzahnt
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
PG I + PG IIb
23
Speicher
Speicher
23
23
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
Speicher
i0 = +1,21
Speicher
Speicher
i0 = -4,50
innenverzahnt
auenverzahnt
auen / innenverzahnt
1
I
i0 = +5,50
153
auen / innenverzahnt
i0 = +11,00
i0 = -10,00
Speicher
3
i0 = +1,10
23
Speicher
Speicher
4
4
Speicher
23
auenverzahnt
innenverzahnt
Speicher
23
2
23
Speicher
Speicher
4
3
Speicher
3
1
Speicher
4
2
Speicher
2
Aktor:
Speicher
P GIIb3
P GIIc3
werden, da hier eine Ankopplung des Ergnzungsgetriebes zwischen einer der Radantriebswellen und
der Dierenzialantriebswelle erfolgt.
Alle bei dieser systematischen Betrachtung bisher gefundenen Getriebestrukturen sind bereits patentrechtlich geschtzt. Denkbar wre zwar auch eine Kombination aus
154
nW
NG =
ber
2.
nW
2
NG
(nW 1)!
2 (nW 2)!
(5.1)
Fr drei Wellen ergaben sich drei Gruppen, fr vier Wellen ergeben sich nun sechs Gruppen. Diese sind in Abb. 5.12 dargestellt, wobei die Gruppen
gespiegelten Gruppen des zweiten Planetengetriebes
soll aufgrund der konstruktiv gut umsetzbaren Standbersetzung der Schwerpunkt auf die Plane-
P GIIId und P GIIIe gelegt werden. Daraus entstehen neue Getriebestrukturen. Die
P GIIIf stellt eine Spiegelung der Gruppe P GIIId dar (2 3). Im Gegensatz zur bishe-
tengetriebe
Gruppe
rigen Betrachtung liegen viele Standbersetzungen in einem konstruktiv sinnvollen Bereich, sodass
eine grere Variantenvielfalt entsteht.
Abb. 5.13 zeigt die sich ergebenden Varianten fr das Planetengetriebe
nation der Varianten fr
P GII
P GIII
III .
Innenverzahnung lassen sich neue Getriebestrukturen fr aktive Dierenziale ableiten. Abb. 5.15
stellt diese mit den entsprechenden Patentzuordnungen dar. Die reduzierten Planetengetriebe sind
darin mit einem Rahmen hervorgehoben.
Wellennr.:
Legende:
Drehzahl
S...Sonnerad
H...Hohlrad
T... Steg
Standbersetzung
fr =10%
Variante
Gruppe
PG IIIa
1
2
3
S
S
T
H
T
H
PG IIIb
1
2
3
S
S
T
H
T
H
PG IIIc
1
2
3
PG IIId
+10,00
-9,00
+1,11
T
H
S
T
H
S
+5,50
-4,50
+1,21
S
S
T
H T
T H
H S
+11,00
-10,00
1
2
3
S
S
T
H
T
H
PG IIIe
1
2
3
S
S
T
PG IIIf
1
2
3
S
H
T
H
T
H
H
T
H
+1,10
T
H
S
+2,22
-1,22
+1,82
T
H
S
+2,00
-1,00
+2,00
T
S
S
+1,82
-1,22
+2,22
Abbildung 5.12: Drehzahlleiterdiagramm eines Dierenzialgetriebes mit zwei zustzlichen Wellen und
den Mglichkeiten zur Anbindung eines zustzlichen Planetengetriebes
155
auen / innenverzahnt
1
I
i0 = +2,22
23
i0 = -1,22
23
1
4
i0 = +1,82
23
1
5 4
5
5
2
23
auenverzahnt
3
1
5
4
2
23
1
innenverzahnt
3
1
4 5
PG I + PG IIIe
2
1
4
i0 = +2,00
1
3
1
3
1
innenverzahnt
i0 = -1,00
auenverzahnt
auen / innenverzahnt
1
I
i0 = +2,00
3
1
3
1
4 5
156
PG I + 2x PG IIb2
PG I + 2x PG IIb3
23
Mimura Patent
(US 6 120 407 A)
Magna Patent
(CA 2 565 994 A1)
3
konstruktiv nicht umsetzbar
PG I + PG IIa3
PG I + PG IIb2
i0 = +1,11
i0 = -4,50
13 1
PG I + PG IIb3
i0 = +1,21
1
4
i0 = +2,22
4 5
4
PG IIId
Mimura Patent
(US 6 056 660 A)
EGS Patent
(DE 10 2006 040 144 A1 Fig. 1)
i0 = -1,22
EGS Patent
(DE 10 2006 040 144 A1 Fig. 5)
1
1
5
1
4 5
PG IIIe
i0 = +2,00
Mimura Patent
(US 6 056 660 A)
13
1
5
5
i0 = -1,00
hnlich Ricardo
(hnlich WO 2006 010 931 A1)
hnlich Ricardo
(Plus- Minusgetriebe)
1
4
5 4
157
5.2.4 Aktor zwischen einer neuen und einer existierenden Welle (d)
Fr diesen Syntheseschritt kann der Aktor mit der in Abb. 5.8 dargestellten neuen Welle 4 und
mit der Antriebswelle 1 bzw. einer der Radantriebswellen verbunden werden. Fr unidirektionale
Aktoren ergibt sich hierbei jedoch keine vollstndige Drehmomentverteilung. Solche Systeme sind mit
Quersperren mit einem reduzierten Aktordrehmoment vergleichbar. Aufgrund der fr die Funktion
nicht notwendigen hheren Komplexitt werden diese hier nicht weiter betrachtet.
Bei der Verwendung des bidirektionalen Prinzips gengt ein Aktor. Die technisch sinnvollen Getriebestrukturen ergeben sich aus Abb. 5.8 und sind in Abb. 5.16 dargestellt. Fr elektrische Aktoren
erweist sich hier der konstruktive Aufwand fr die Strombertragung auf drehende Teile als nachteilig. Zudem ist bei technisch umsetzbaren Standbersetzungen der Verstrkungsfaktor gering, was im
Allgemeinen zu hheren elektrischen Strmen fhrt. Des Weiteren ist die Drehzahl von Stator und
Rotor gleichgerichtet und weist bei Geradeausfahrt die Grenordnung der Raddrehzahl auf. Damit
wirken vor allem bei den hier einzusetzenden greren E-Maschinen hohe Fliehkrfte.
PG I +PG IIb2
PG I + PG IIc3
Antriebswelle (1)
Speicher
4
2
Radwelle (2 oder 3)
Speicher
3
1
PG I + PG IIb3
Speicher
4
3
Speicher
Speicher
Speicher
Abbildung 5.16: Mgliche Planetengetriebestrukturen mit einem Aktor zwischen einer neuen und
einer existierenden Welle
158
PG I + PG IIa3 + PG IIId2
13 1
Speicher
Speicher
Speicher
4
5
PG I + PG IIb3
Abbildung 5.17: Mgliche Planetengetriebestrukturen mit einem Aktor zwischen zwei neuen Wellen
Tabelle 5.2: Anzahl theoretisch mglicher Getriebestrukturen
144
27.000
12.960.000
1296
729.000
1.049.760.000
>1
=1
primre Funktion
Anpassung der
Anpassung der
Kinematik
Kinetik
(einzelne Gnge)
(Drehmomentverteilung)
3...4
2 ... 4
5...7
1 ... 2
Freiheitsgrad
aktive Dierenziale
Basisgetriebe:
1
2
nW
3
nP G
, Getriebestrukturen:
3
2
nW
3
nP G
159
nP G ,
woraus
= nP G + 2).
Im Folgenden wird eine sehr allgemeine Vorgehensweise beschrieben, welche alle mglichen Getriebekombinationen bercksichtigt. Fr die praktische Anwendung hingegen ergeben sich meist Einschrnkungen in der Variantenvielfalt. So wird z. B. aus Sicherheitsgrnden meist eine Erweiterung
des oenen Diererenzialgetriebes um zustzliche Planetengetriebe bevorzugt, da bei einem Systemausfall die Grundfunktionalitt erhalten bleibt. Zudem kann der Suchbereich meist eingegrenzt werden, wenn eine Entscheidung ber die Verwendung von Kupplungen oder Bremsen getroen wurde.
nW
vorhandenen
Wellen und dem Gehuse drei Wellen fr ein Planetengetriebe ausgewhlt, wobei die Reihenfolge
(Hohlrad, Steg, Sonnenrad) zu beachten ist. Das Ergebnis wird in einer Matrix
nKOM .
KOM
abgelegt. Die
120,
fr
210.
nP G
nKOM nP G
Grund-
varianten. Einige dieser Strukturen sind jedoch redundant und wrden in den weiteren Berechnungen
nur die Rechenzeit erhhen, aber keine neue Information liefern. Daher wird bereits beim Aufstellen
der Varianten deren Anzahl auf ein Minimum beschrnkt.
Dies erfolgt dadurch, dass zum einen die Reihenfolge der Planetengetriebe nicht bercksichtigt
wird, da sie keinen Einuss auf die Funktion hat und die einzelnen Planetengetriebe spter konstruktiv auf verschiedene Weise angeordnet werden knnen. Zum anderen ist eine Anbindung jeder
Welle an mindestens ein Planetengetriebe erforderlich. Darber hinaus fhrt das Vertauschen der
beiden Radantriebswellen lediglich zu einer spiegelsymmetrischen Anordnung und damit zu keiner
neuen Funktion. Dadurch kann die relevante Variantenanzahl weiter reduziert werden. Dazu msste
allerdings zu jeder Getriebestruktur eine Alternativstruktur generiert werden und diese mit jeder
anderen Getriebestruktur verglichen werden um ein Duplikat zu identizieren. Der notwendige Rechenaufwand wre aufgrund der Fakultt der Variantenanzahl sehr hoch. Durch eine Indizierung der
Strukturen und deren Alternativstrukturen auf der Grundlage eines Zahlensystems mit der Basis der
Wellenanzahl wird der Rechenaufwand deutlich gesenkt. Dazu werden die Strukturen sowie Alternativstrukturen nach dem kleinsten Index sortiert und aufeinanderfolgende Strukturen mit identischem
Index gelscht. Bei drei Planetengetrieben entspricht diese Vereinfachung einer Verringerung der Variantenanzahl um ber
72 %
auf
77.364.
KOM
VAR
als
gespeichert.
VAR_SE
105
15
mgliche Anordnungen von zwei Schaltelementen. Zusammen mit den Varianten der Planeten-
160
KOM_SE
abgelegt.
8, 1 M io.
KOM
G.
VAR
abgeleitet werden, da diese bereits die Wellennummern und die Zuordnung zu Hohlrad, Steg
KOM_SE
und
VAR_SE
abgeleitet werden.
Im Abschnitt 4.2 wurden bereits Algorithmen vorgestellt, die die Analyse einer Getriebestruktur
hinsichtlich Kinematik und Kinetik ermglichen. Diese nden hier erneut Anwendung. Ziel dieses
Schrittes ist es, ungeeignete Strukturen zu lschen und die verbleibenden Strukturen zu bewerten.
Dazu werden im Folgenden notwendige Tests vorgestellt.
n2 = 1).
= n2 = 1),
Rechtskurve (n3
n1
= 1, n2 = 1, 1)
= 1, 1,
Kuratowski
oder
K3,3
161
dem Ziel bei einem integrierten Dierenzial, eine gewnschte Gesamtbersetzung zwischen Anund Abtrieben zu erreichen,
dem Ziel bei unidirektionalen Aktoren, dass der Schlupf in den Schaltelementen bei dem gewnschten maximalen Drehzahlfehler
Null wird,
dem Ziel bei einem bidirektionalen Aktor, dass ein gewnschter Verstrkungsfaktor
erreicht
wird und
dem Ziel, dass die betragsmigen Standbersetzungen in der Nhe eines optimalen Wertes
z. B. von 2,0 liegen.
nommen, sobald diese den Optimierungsraum verlassen oder ihr Vorzeichen ndern wrde.
Bei einer nachtrglichen geringfgigen nderung des maximalen Drehzahlfehlers fr eine andere
Fahrzeuganwendung muss der vollstndige Syntheseprozess nicht erneut durchgefhrt werden. Statt
dessen gengt meist eine nachgeschaltete Anpassung der Standbersetzungen, wenn der Optimierungsraum zuvor nicht zu eng gewhlt wurde.
162
konstruktives Kriterium
Wichtung
10
20
Bewertungskennzahl
10
10
8
6
4
2
0
2
3
4
betragsmige Standbersetzung
8
6
4
2
0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
2,0
Summe der Sonnenraddrehmomente
bezogen auf das Raddifferenzmoment
Abbildung 5.18: Beispielhafter Verlauf der Bewertungsgre fr den radialen Bauraumbedarf auf
Basis der Standbersetzung
Der radiale Bauraumbedarf wird mageblich durch die Standbersetzung bestimmt. Ein Wert
von z. B.
1, 7
der Bauraumbedarf zu und die entsprechende Bewertungsgre ab. Unterhalb einer betragsmigen
Standbersetzung von ca.
1, 5
gelagerten Planeten einsetzen. Um diese bersetzung dennoch zu realisieren, ist ein Planetengetriebe
mit zwei Sonnenrdern oder zwei Hohlrdern und zwei miteinander kmmenden Planeten notwendig.
Dieser konstruktive Mehraufwand spiegelt sich in einer geringeren Bewertungsgre wider. Abb. 5.18a
zeigt die daher nichtlinear verlaufende Bewertungsgre.
Die Summe der Drehmomente aller Sonnenradwellen kann als Ma fr den axialen Bauraumbedarf
der Verzahnung herangezogen werden. Dabei ist fr jede Drehmomentrichtung der Maximalwert an
jedem Zahnrad entscheidend. Bezogen auf ein Referenzraddierenzmoment zeigt Abb. 5.18b einen
mglichen Verlauf der Bewertungsgre.
Die Zusammenfassung zu einer Gesamtbewertung erfolgt ebenfalls gewichtet. Die entsprechenden
Faktoren hngen von dem Wertebereich des Kriteriums und der Zielanwendung ab. Beispielhafte
Parameter sind in Tab. 5.4 zusammengestellt.
Kriterium
Dierenzmomentsprung
radialer Bauraum
axialer Bauraum
Komplexittsgrad
Wichtung
20
5
5
20
163
= 10 %.
-Werte.
beiden Getriebestrukturen nach EGS Fig. 5 und 6 die Bewertungsgre nur unwesentlich von dem
Drehzahlfehler abhngt. Der Grund dafr ist in dem geringen Dierenzmomentsprung und in den
schon ohnehin groen Standbersetzungen zu nden. Die beiden MIMURA-Systeme (ZF / BMW
X6 und Getrag) weisen mit abnehmendem Drehzahlfehler eine immer kleiner werdene Bewertungskennzahl auf, da der Dierenzmomentsprung ansteigt, hinsichtlich des Bauraumbedarfes aber kaum
eine Vernderung eintritt. Mit fallendem Drehzahlfehler kann sich die Reihenfolge der Strukturen
auch umkehren, wenn in einem System z. B. der Dierenzmomentsprung berproportional stark
ansteigt. Bei dem System von ZF / BMW X6 ist dies der Fall, da das Planetengetriebe mit einer
Standbersetzung nahe
+1
Des Weiteren ist erkennbar, dass die beiden ersten Strukturen eine identische Bewertungskennzahl
aufweisen. Dies ist auf die spiegelsymmetrische Anordnung der Planetengetriebe zurckzufhren;
Plus- und Minusgetriebe knnen in der Struktur nach EGS Fig. 5 vertauscht werden.
Die Strukturen im Ranking 1 bis 3 sind bereits patentrechtlich geschtzt. Die Struktur im Ranking
4 stellt lediglich die MAGNA-Variante mit Plusgetrieben dar, wobei die Standbersetzung betragsmig um 1 grer ist (Abb. 5.21a). Meist wird erst beim Entwickeln der Strukturbilder deutlich, dass
die Strukturen konstruktiv schlecht umsetzbar sind oder auf einer der bereits bekannten Strukturen
zurckgefhrt werden kann (z. B. Abb. 5.21b). Dies ist teilweise an den identischen Bewertungsgren
zu erkennen.
Wie schon bei der manuellen Struktursynthese erwhnt, ergeben sich mit zwei zustzlichen Planetengetrieben ber die bekannten Systeme hinaus keine weiteren technisch sinnvollen Strukturen.
164
Bewertungsgre
EGS Fig.5
MIMURA unsym.,
GETRAG Schnellster
EGS Fig.1
MAGNA,
EGS Fig.6
MIMURA sym.
ZF / BMW X6
= 10,0 %
i0
= -1,5...-6,0
+1,05...+6,0
RICARDO
nPG =
nW =
10
20
15
Ranking
30
25
5 4
5 4 5
2
3 2
45
3 2
5
3
Abbildung 5.19: Ranking der Syntheseergebnisse fr ein verstrkendes System mit zwei Bremsen und
zwei zustzlichen Planetengetrieben
EGS Fig.5
Bewertungsgre
MAGNA,
EGS Fig.6
MIMURA unsym.,
GETRAG Schnellster
EGS Fig.1
MIMURA sym.
ZF / BMW X6
10
15
Ranking
20
25
Stirnraddifferenzial
(Welle/Welle)
Kegelraddifferenzial
(Korb/Welle)
=12%
=24%
=10%
=20%
=8%
=16%
=6%
=12%
=4%
=8%
=2%
=4%
30
Abbildung 5.20: Ranking der Syntheseergebnisse fr ein verstrkendes System mit zwei Bremsen und
zwei zustzlichen Planetengetrieben
G=
1
5 4
G=
1
5
4 3
5
2
Abbildung 5.21: Getriebestrukturen fr ein verstrkendes System mit zwei Bremsen und zwei zustzlichen Planetengetrieben
165
Optimierungsparameter:
= 10,0 %
i0
= -1,5...-6,0
+1,05...+6,0
nPG =
nW =
200
400
600
Abbildung 5.22: Ranking der Syntheseergebnisse fr ein verstrkendes System mit zwei Bremsen und
drei zustzlichen Planetengetrieben
166
5546
5553
1054
Bewertungsgre Dierenzmomentsprung
7,4
7,3
8,2
5,4
7,9
8,9
7,5
7,7
7,3
Bewertungsgre Komplexittsgrad
3,8
2,8
1,3
Gesamtbewertung
5,8
5,6
5,4
1
G=
G=
5 4
3
G=
6
5 4
3
G=
4 5
3
1
6
2
4 5
3
Abbildung 5.23: Getriebestrukturen fr ein verstrkendes System mit zwei Bremsen und drei zustzlichen Planetengetrieben
nan
nRad :
(5.2)
(5.3)
(5.4)
+ n5 = 2 nan )
zwischen den Standbersetzungen nach Gl. 5.5. Bei der freien Wahl von
maximalen Drehzahlfehler
i0II
1
i0II i0III
1
1
=
1+
2 i0II
i0IV =
(5.5)
i0III
(5.6)
Abb. 5.24a zeigt den Verlauf der Standbersetzungen in Abhngigkeit des frei whlbaren Parameters. Fr jeden maximalen Drehzahlfehler existiert eine Standbersetzungskombination, sodass der
167
a)
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-4,0
Standbersetzungen
PG IV:
=6%
=8%
=10%
PG III:
=10%
=8%
=6%
-1,5
-3,5
-3,0 -2,5
-2,0
Standbersetzung i0II
minimaler radialer
Bauraumbedarf
b)
4,0
betragsmig grte
Standbersetzung
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
4
6
8
10 12
Drehzahlfehler [%]
14
radiale Bauraum minimal wird. Dieser Zusammenhang ist fr ein Stirnraddierenzial (Welle-Welle)
in Abb. 5.24b dargestellt. Darin ist erkennbar, dass diese Struktur fr einen weiten Anwendungsbereich technisch sinnvolle Standbersetzungen liefert. Selbst fr eine Anbindung an ein Kegelraddifferenzial (Korb-Welle, entspricht dem halben Drehzahlfehler) ergeben sich noch brauchbare Werte.
Die Drehmomente aller Wellen knnen ber ein Gleichungssystem ermittelt werden. Ein Algorithmus hierzu wurde in Abschnitt 4.2.3 vorgestellt. Fr die Implementierung des Systemverhaltens in
einem Fahrdynamikregler sind jedoch analytische Gleichungen erforderlich. Die folgenden Formeln
beschreiben die Raddrehmomente in Abhngigkeit des Antriebsdrehmomentes
Bremsdrehmomente
TB4
und
TB5 .
Tan
ment an einem Rad positiv. Die beiden Bremsdrehmomente sind bei Aktuierung in Vorwrtsfahrt
negativ.
TRad_li = Tan 1
TRad_re = Tan
(5.7)
1
i0I 0I wI
(5.8)
2
0I wI
(5.9)
TRad = Tan
i0I
1
0I wI
i0I
Die Richtung der Gleitwlzleistungssse sowie die damit verbundenen Drehmomente am Sonnenrad jedes Planetengetriebes lassen sich mit den folgenden Gleichungen beschreiben.
Tan
i0I 0I wI
= TB4 i0IV 0IV wIV + TB5 i0III 0III wIII
mit
TSI =
(5.10)
mit
TSII
(5.11)
mit
TSIII = TB5
(5.12)
mit
TSIV = TB4
(5.13)
Im Hinblick auf den Dierenzmomentsprung stellt dieses Getriebe eine Besonderheit dar. Bei den
bekannten Systemen, z. B. dem von ZF / BMW X6, wirkten sich die von der Raddierenzdrehzahl
abhngigen Verluste im Planetengetriebe auf die Drehmomentverteilung an den Rdern aus. Hingegen
haben bei dem hier betrachteten Getriebe 5546 die Verluste in den einzelnen Planetengetrieben
168
1
- 450 Nm
638 Nm
-450 Nm
-100 Nm
188 Nm
- 88 Nm (nur Steg)
550 Nm
4 5
2
490 min-1
3
557 min-1
600 min-1
400 min-1
510 min-1
Abbildung 5.25: Drehzahlen und Drehmomente fr einen beipielhaften Betriebspunkt der Getriebestruktur 5546
eine kompensierende Wirkung. Dadurch gelingt es, den Dierenzmomentsprung durch eine gezielte
Anpassung der Wirkungsgrade weitestgehend zu eliminieren.
Abb. 5.25 zeigt die Getriebestruktur mit den Drehzahlen und Drehmomenten fr einen beispiel5
haften Betriebszustand . Das Drehmoment der Bremse B4 fhrt zu einem negativen Sonnenraddrehmoment an PG IV. Da die Sonnenradwelle (4) eine niedrigere Drehzahl aufweist als der Steg (3)
liegt ein positiver Gleitwlzleistungsuss vor (wIV
ein negatives Drehmoment, jedoch ist die Drehzahl des Sonnenrades (6) hher als die des Steges
0II
und
diese nun stets das entgegengesetzte Vorzeichen aufweisen, ist dieser Koezient vom Leistungsuss
unabhngig, wenn beide Standgetriebewirkungsgrade gleich sind. Dieser Zusammenhang gilt auch
fr
TB5 ,
da sich das Vorzeichen sowohl von der Drehzahldierenz zwischen Sonnenradwelle (5) und
II (III + IV )/2
technische Anwendung ein minimaler, in beiden Dierenzmomentrichtungen symmetrischer Dierenzmomentsprung unterhalb von
1%
noch nicht bercksichtigt, sodass dort der Dierenzmomentsprung hher ausfllt (Tab. 5.5). Unter
Beachtung dieser Eekte wird sich dieses Getriebe in der Realitt als noch besser erweisen.
Abb. 5.26 zeigt die Sensitivittsanalyse des Dierenzmomentsprunges des optimierten Systems im
Vergleich zur ZF / BMW X6 Struktur.
Variante 5553
Diese Variante ist vor allem hinsichtlich des Rauraumbedarfes sehr vorteilhaft. So sind die betragsmigen Standbersetzungen noch kleiner als bei der Variante 5546, ohne dass neue konstruktive
Problemstellen auftreten. Zudem kann das Planetengetriebe II direkt an den Steg des Dierenzials
montiert werden, wodurch sich die Teileanzahl und der Lagerungsaufwand reduzieren. Einzig durch
die zustzliche Hohlwelle wird der Konstruktionsaufwand etwas erhht.
Die Drehzahlen der zustzlichen Wellen ergeben sich wie folgt aus der Antriebsdrehzahl
nan
am
nan = 500min1 , nRad = 20 min1 , Tan = 0 Nm, TB4 = 100 Nm, TB5 = 0 Nm, 0I = 98 %, 0II = 98 %,
0III = 98 %, 0IV = 98 %
169
a)
40
30
TRad =
T =
S =
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
0
3
12
50
15
b)
40
30
S
AA
L
20
10
0
30
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,04
0
0,5
1,0
1,5
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
20
1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
1000
2000
Antriebsmoment [Nm]
d)
TRad =
T =
=
S =
=
=
=
=
=
-1000
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
2,0
50
50
c)
40
30
TRad =
=
S =
AA =
L =
20
10
0
-2000
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
-1000
1000
2000
Soll-Differenzmoment [Nm]
Getriebestruktur:
e)
40
30
TRad =
T =
=
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
0
0
0,05
Wirkungsgradfaktor
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
nRad .
(5.14)
(5.15)
(5.16)
nach Gl. 5.17 erreicht werden. Mit dem frei whlbaren Wert i0II und dem maximalen Drehzahlfehler
1
i0III
1 i0II
1
1+
=
2 1 i0II
i0IV =
(5.17)
i0III
(5.18)
Den Verlauf der Standbersetzungen stellt Abb. 5.27a in Abhngigkeit des frei whlbaren Parameters dar. Die Standbersetzungskombination, die zu einem minimalen Bauraum fhrt ist aus Abb.
5.27b ersichtlich. Auch diese Struktur ist fr einen weiten Anwendungsbereich geeignet.
Die folgenden Formeln beschreiben analog zur vorigen Getriebestruktur die Raddrehmomente in
Abhngigkeit des Antriebsdrehmomentes
TRad_li = Tan 1
TRad_re = Tan
170
Tan
TB4
und
TB5 .
i0I
1
+TB4 (i0III 0III wIII (1 i0II 0II wII )) . . .
i0I 0I wI
+TB5 (i0IV 0IV wIV (1 i0II 0II wII ))
1
+TB4 (1 + i0III 0III wIII (i0II 0II wII 1)) . . .
0I wI
+TB5 (1 + i0IV 0IV wIV (i0II 0II wII 1))
(5.19)
(5.20)
a)
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-4,0
4,0
PG IV:
=6%
=8%
=10%
PG III:
=10%
=8%
=6%
-3,5
-3,0 -2,5
-2,0
Standbersetzung i0II
minimaler radialer
Bauraumbedarf
b)
Standbersetzungen
betragsmig grte
Standbersetzung
3,5
Variante:
5546 5553
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
-1,5
6
8
10 12
Drehzahlfehler [%]
14
TRad = Tan
i0I
2
1 +TB4 (1 2 i0III 0III wIII (1 i0II 0II wII )) . . .
0I wI
+TB5 (1 2 i0IV 0IV wIV (i0IV 0IV wIV ))
(5.21)
Die Richtung der Gleitwlzleistungssse sowie die daraus resultierenden Drehmomente am Sonnenrad jedes Planetengetriebes ergeben sich aus den folgenden Gleichungen.
Tan
(5.22)
i0I 0I wI
= TB5 i0IV 0IV wIV + TB4 i0III 0III wIII
mit
TSI =
mit
TSII
(5.23)
mit
TSIII = TB4
(5.24)
mit
TSIV = TB5
(5.25)
i0I=+2,00
283 Nm
-100 Nm
-152 Nm
252 Nm (nur Steg)
535 Nm
-435 Nm
-435 Nm
5 4
2
490 min-1
452 min-1
600 min-1
400 min-1
510 min-1
Abbildung 5.28: Drehzahlen und Drehmomente fr einen beipielhaften Betriebspunkt der Getriebestruktur 5553
Eine Kompensation der Auswirkung der Getriebeverluste auf das Raddierenzmoment ist hier nicht
mglich. Abb. 5.28 zeigt die Getriebestruktur mit den Drehzahlen und Drehmomenten fr einen bei6
nan = 500 min1 , nRad = 20 min1 , Tan = 0 Nm, TB4 = 0 Nm, TB5 = 100 Nm, 0I = 98 %, 0II = 98 %, 0III =
98 %, 0IV = 98 %, zur Vergleichbarkeit mit Struktur 5546 identische synthetische Standgetriebewirkungsgrade
171
a)
40
30
TRad =
T =
S =
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
0
3
12
15
50
b)
40
30
S
AA
L
20
10
0
30
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,04
0
0,5
1,0
1,5
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
20
1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
1000
2000
50
c)
40
30
TRad =
=
S =
AA =
L =
20
10
0
-2000
Antriebsmoment [Nm]
d)
TRad =
T =
=
S =
=
=
=
=
=
-1000
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
2,0
Wirkungsgradfaktor
50
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
-1000
1000
2000
Soll-Differenzmoment [Nm]
Getriebestruktur:
e)
40
30
TRad =
T =
=
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
0
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
Variante 1054
Diese Variante zeichnet sich vor allem durch eine geringe Teilevielfalt und einen sehr geringen radialen
Bauraumbedarf aus. Fr den praktischen Einsatz im Kraftfahrzeug ergibt sich eine Variante, wo alle
drei Planetengetriebe die gleiche Standbersetzung aufweisen. Im Hinblick auf eine Massenfertigung
reduzieren sich dadurch die Fertigungskosten. Selbst die Planetentrger des zweiten und dritten
Planetengetriebes knnen weitestgehend auf einer Fertigungslinie bearbeitet werden.
Die Drehzahlbeziehungen lassen sich wie folgt berechnen.
(5.26)
(5.27)
(5.28)
Analog zu den beiden anderen neuen Getriebestrukturen lassen sich die Standbersetzungen bei
einem symmetrischen Drehzahlfehler und der dem frei whlbaren Wert
i0III 1
i0II 1
1
1
=1
2 i0II
i0II
i0IV = i0II
(5.29)
i0III
(5.30)
In Abb. 5.30a ist der Verlauf der Standbersetzungen in Abhngigkeit des frei whlbaren Parameters dargestellt. Die Kombination fr einen minimalen Bauraumbedarf ist aus Abb. 5.30b ersichtlich.
Auch diese Struktur eignet sich fr einen weiten Anwendungsbereich.
Mit den folgenden Gleichungen knnen die Raddrehmomente in Abhngigkeit des Antriebsdrehmomentes
172
Tan
TB4
und
TB5
a)
6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-4,0
minimaler radialer
Bauraumbedarf
b)
Standbersetzungen
4,0
PG III
PG IV
=10%
=8%
=6%
-3,5
-3,0 -2,5
-2,0
Standbersetzung i0II
betragsmig grte
Standbersetzung
3,5
Variante:
5546 5553
3,0
2,5
2,0
1,5
1054
1,0
-1,5
6
8
10 12
Drehzahlfehler [%]
14
TRad_li
= Tan 1
TRad_re = Tan
1
i0I 0I wI
TRad = Tan
i0I
1
0I wI
i0I
2
0I wI
(5.31)
(5.32)
(5.33)
Die Gleitwlzleistungssse und die Sonnenraddrehmomente sind:
Tan
(5.34)
i0I 0I wI
= TB4 i0IV 0IV wIV TB5 i0III 0III wIII
mit
TSI =
mit
TSII
(5.35)
mit
TSIII = TB4
(5.36)
mit
TSIV = TB5
(5.37)
Wie auch bei der vorangegangenen Variante ist bei dieser Struktur eine Kompensation der Auswirkung der Getriebeverluste auf das Raddierenzmoment nicht mglich. In den Gleichungen 5.31 und
5.32 bendet sich im Gegensatz zur Struktur 5546 in den Koezienten der beiden Bremsdrehmomente
TB4
und
TB5
Abb. 5.31 zeigt die Getriebestruktur mit den Drehzahlen und Drehmomenten fr einen beispiel7
haften Betriebszustand .
Trotz dass eine vollstndige Kompensation des Dierenzmomentsprunges bei dieser Getriebestruktur nicht mglich ist, liegt dieser Wert sehr niedrig. Im praktischen Anwendungsfall betrgt er weniger
als
4 %.
BMW X6 Struktur.
nan = 500 min1 , nRad = 20 min1 , Tan = 0 Nm, TB4 = 0 Nm, TB5 = 100 Nm, 0I = 98 %, 0II = 98 %, 0III =
98 %, 0IV = 98 %, zur Vergleichbarkeit mit Struktur 5546 identische synthetische Standgetriebewirkungsgrade
173
-459 Nm
(nur Steg)
727 Nm
-459 Nm
-100 Nm
-168 Nm
268 Nm
559 Nm
4 5
6
2
490 min-1
544 min-1
600 min-1
400 min-1
510 min-1
Abbildung 5.31: Drehzahlen und Drehmomente fr einen beipielhaften Betriebspunkt der Getriebestruktur 1054
a)
40
30
TRad =
T =
S =
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
0,04
0,8 %
0,5 %
0
3
12
15
50
b)
40
30
S
AA
L
20
10
0
30
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,04
0
0
0,5
1,0
1,5
Wirkungsgradfaktor
2,0
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
40
20
1.400 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
1000
2000
Antriebsmoment [Nm]
d)
TRad =
T =
=
S =
=
=
=
=
=
-1000
Drehzahlfehler [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
50
Differenzmomentsprung [%]
Differenzmomentsprung [%]
50
50
c)
40
30
20
10
0
TRad =
=
S =
AA =
L =
-2000
0 Nm
10 %
0,04
0,8 %
0,5 %
-1000
1000
2000
Soll-Differenzmoment [Nm]
Getriebestruktur:
e)
40
30
TRad =
T =
=
AA =
L =
20
10
0 Nm
1.400 Nm
10 %
0,8 %
0,5 %
0
0
0,05
0,10
0,15
0,20
Sperrgrad
174
Tan = 1.000 Nm
Tan = 0 Nm
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Schaeffler / FZG e-Differenzial*
5546
5553
1054
* Stand 2010; Getriebestrukturen siehe
Kapitel 4.4, 4.5 und 4.6
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Differenzmomentsprung [%]
der
neuen
Systeme
im
Vergleich
zu
bekannten
Getriebestrukturen
reduzieren , jedoch ist die bentigte elektrische Leistung hoch. Abb. 5.36 zeigt diese in Abhngigkeit des Verstrkungsfaktors fr die Berechnung ohne Reifenschlupf nach der Ackermannfunktion
und mit Reifenschlupf nach dem inversen HSRI-Modell in Verbindung mit dem Einspurmodell zur
Drehmoment der E-Maschine bei TRad = 1.000 N m: TAktor = 11, 7 N m bei den hier gewhlten Zhnezahlen
(zHII = 79, zHIII = 81 und zSII = zSIII = 31 V = 42, 8)
175
Komplexittsgrad
radialer Bauraum
axialer Bauraum
GETRAG Schnellster*
Ricardo*
IAV elektrische Hinterachse*
Schaeffler / FZG e-Differenzial*
5546
5553
1054
* Stand 2010; Getriebestrukturen siehe
Kapitel 4.4, 4.5 und 4.6
gut
Bewertungsgre
schlecht
Abbildung 5.34: Abschtzung des konstruktiven Aufwandes fr die neuen Getriebestrukturen im Vergleich zu bekannten Systemen
Schwimmwinkel- und Lenkwinkelermittlung (vgl. Absch. 4.1.3). Diese Aktorleistung ist im Vergleich
zur Verschiebeleistung sehr hoch und resultiert aus der berlagerung von Rad- und Raddierenzdrehzahl. Fr diese Getriebeanordnung gilt die Gleichung:
TRad
2
(5.38)
Zudem existiert eine hohe Rckwirkung der Motortrgheit auf das Fahrverhalten im nicht aktuierten Betrieb. Bei der Anpassung der axialen Lnge einer E-Maschine an das maximale Drehmoment,
steigt das reduzierte Massentrgheitsmoment linear mit dem Verstrkungsfaktor an (Gl. 5.39).
Jred_Aktor =
Rotor
Tmax rRotor 4 (rRotor hRotor )4 V
2
8 rRotor max
5
2 13
Speicher
nAktor
nan
4
5
2
I
+2,0
II
+2,55
III
0
nRad_li nan nRad_re
+2,65
176
(5.39)
Aktorleistung [kW]
100
Fahrzeugparameter:
mit Reifenschlupf
ohne Reifenschlupf
Verschiebeleistung
10
lV =
1,06 m
cayV =
0,5 1/m
lH =
1,52 m
cayH =
0,3 1/m
zG =
0,54 m
cV =
111 kN
mF = 1.720 kg
cH =
143 kN
cx =
87 kN
1,0
TRad= 1.000 Nm
Betriebspunkt:
0,1
0
20
40
60
80
Verstrkungsfaktor [-]
fr
einen
100
beispielhaften
72 km/h
ay =
6 m/s
Betriebspunkt
in
Abhngigkeit
des
Verstrkungsfaktors
Tmax ,
hRotor .
Rotor ,
rRotor
max 9 ,
und die
Bei dem in Abb. 4.39 dargestellten schnellen Lenkmanver wrde die in Abb. 5.35 dargestellte
Getriebestruktur im nichtaktuierten Zustand aufgrund der Massenwirkung ein zustzliches Raddifferenzmoment von
134 N m
II
und
III
die gleiche Standbersetzung, so ist die Drehzahl des Aktors bei Geradeausfahrt Null (Welle 5). Bei
Kurvenfahrt fhrt die Raddierenzdrehzahl mit dem Verstrkungsfaktor
Aktors (Abb. 5.37b). Abb. 5.37c zeigt einige mgliche Getriebestrukturen, wobei im Falle der Variante
V 1 zur besseren Darstellung zwei Minusgetriebe verwendet wurden. Diese Modikation uert sich
lediglich in einer anderen Drehrichtung des gemeinsamen Hohlrades und so in einem modizierten
Drehzahlleiterdiagramm.
Mit den Varianten
V1
und
V2
III
und
IV
dargestellt.
Die Getriebestruktur von FZG und Schaeer (Abb. 4.6.2) lsst sich auch auf dieses Prinzip zurckfhren. Jedoch werden dort fnf aufgelste Planetengetriebe verwendet, wovon drei zu einem
fnfwelligen Planetengetriebe mit Stufenplaneten zusammengefasst sind.
177
c) mgliche Getriebestrukturen
6
213
V1:
Speicher
1
6
2
I
nAktor
V2:
b) Kurvenfahrt
4
213 76
II
III
Speicher
nAktor
4
2
nAktor
II
III
Speicher
V3: 1
0
V1: SIII
HII
SII
V2: SIII
TII
SII
V3: SIV
SIII
2
I
II
III
5 3
IV
Weitere Getriebesysteme erhlt man, wenn der Stator der E-Maschine nicht mit dem Gehuse, sondern mit einer Welle verbunden ist. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn der Stator und der
Rotor eine gegensinnige Drehrichtung aufweisen. Bei gleicher Aktorleistung und gleichem Aktordrehmoment sind dadurch die Absolutdrehzahlen geringer. Die damit einhergehenden kleineren Getriebebersetzungen verringern die negative Wirkung der trgen Massen erheblich. Im Umkehrschluss
knnen bei gleicher Massenwirkung E-Maschinen mit hherer Drehzahl eingesetzt werden, welche
meist einen geringeren Bauraumbedarf aufweisen. Eine mgliche Getriebestruktur wurde ebenfalls
zum Patent angemeldet [28].
178
lokalen Bezugssystem
v = (x y z)
T
und
und
T
vollstndig in
Newtonsches
Axiom,
F = p = d(m v)/dt)
gilt:
F=m
dv
+v
dt
(6.1)
= (
x y z)T ) ergeben sich daher aus dem Vektor der resultierenden Kraftkomponenten F =
(FX FY FZ)T , der translatorischen Geschwindigkeiten v und der Winkelgeschwindigkeiten .
(dv/dt
F X/mF z + y
x
y = F Y /mF x + z
z
F Z/mA y + x
FX
und
FY
mF
(6.2)
mA
FZ
mA
mF
beschleunigt.
Den Zusammenhang zwischen den Drehmomenten um die drei zentralen Hauptachsen des Fahrzeugs und den entsprechenden Winkelbeschleunigungen im
lersche
lokalen Bezugssystem
bildet die
Eu-
M=
e J + J
(6.3)
179
y
x
N ull
(J
y Jz )
M X+
Jx
(J
M Y +
z Jx )
Jy
x Jy )
M Z+
(J
Jz
(6.4)
und Momente
der Krfte- und Momentenbilanz bestimmt werden. In den Gleichungen Gl. 6.2 und 6.4 ist erkennbar,
dass die ebene Bewegung (Gl. 2.49) nur einen Sonderfall der rumlichen Bewegung darstellt.
, ),
deren Ableitung, den eingeprgten Krften, den Trgheitskrften und der Lage der
Wankpole an Vorder- und Hinterachse abhngig. Die Verbindungslinie zwischen beiden Wankpolen
stellt die Wankachse dar, um welche das Fahrzeug bei Kurvenfahrt seinen Wankwinkel aufbaut.
Um die notwendige Unterscheidung zwischen gefederten und ungefederten Massen vorzunehmen,
erfolgt eine Aufteilung des Fahrzeugs in drei Einzelmassen: die ungefederten Massen der Vorderachse,
der Hinterachse und den elastisch gelagerten Aufbau. Die Verbindung zwischen diesen Massen stellen
virtuelle Wank- und Nickgelenke sowie Radfedern, Dmpfer und Querstabilisatoren dar (Abb. 6.2).
Unter der Voraussetzung kleiner Nick- und Wankwinkel sowie einer nur schwach geneigten Wankachse
bertragen die beiden Wankgelenke lediglich Lngs- und Seitenkrfte zwischen einer Achse und dem
Aufbau. Die Vertikalkraft und das Nickmoment werden ber die Radfedern und deren Dmpfer
abgesttzt. Das Wankmoment wird zustzlich noch von den Querstabilisatoren aufgenommen. Dabei
wird vernachlssigt, dass ein groer Wankwinkel zu einer kleinen nderung in der Spurweite fhrt
und sich damit der Hebelarm der Radfedern fr die Wankabsttzung reduziert. Der mit diesem
Modell berechnete Wankwinkel ist daher geringfgig kleiner als der des realen Fahrzeugs.
0
Tildeoperator: e = 2
1
180
2
0
0
1
0
0
Abbildung 6.2: Darstellung von einer idealen Wank- und Nickachse in einem Fahrzeug
Im Folgenden werden die Gleichgewichtsbedingungen gesondert fr die Achsen und den Aufbau beschrieben. Abb. 6.3 zeigt dafr die Krftebeziehungen beispielhaft an der Hinterachse. Die Seitenkraft
FyA
FxA
formation in das Inertialsystem. Die Seitenkrfte an den Wankpolen der beiden Achsen
FyAH
FyAV
und
resultieren dann aus deren Aufteilung im Verhltnis der Achsabstnde unter Bercksichtigung
FyA = mA y + x ( z)
(6.5)
FxA = mA x
1
FyAV =
FyA lH + Jz
lR
1
FyAH =
FyA lV Jz
lR
(6.6)
(6.7)
(6.8)
Analog dazu ergeben sich die Trgheitskrfte in den Schwerpunkten der Vorderachse
FyRV
FxRH
und
FxRV
FxRV = mRV x
lV (2 + 2 )
(6.9)
FyRV = mRV y + (hW V hRV ) 2
FxRH = mRH x
+ lV (2 + 2 )
FyRH = mRH y + (hW H hRH ) 2
Die Radlastdierenz
FzH
und
FyRH .
(6.10)
(6.11)
(6.12)
an der Hinterachse ergibt sich nach Abb. 6.3 schlielich aus der Dreh-
FzV
FzH
2
csv
dSV
=
(FyAV hW V + FyRV hRV ) + cV bF V + 2
+ dV bF V + 2
bV
bV
bV
2
csh
dSH
=
(FyAH hW H + FyRH hRH ) + cH bF H + 2
+ dH bF H + 2
bH
bH
bH
(6.13)
(6.14)
FzR
Achsen FxRV
Fr die Nickbewegung liefert die Drehmomentbilanz nach Abb. 6.4 die Radlastdierenz
zwischen Vorder- und Hinterachse aus dem Nickwinkel
und
FxRH .
2
FzR = 4 lV cV + dV
(FxA hN P + FxRV hRV + FxRH hRH )
lR
(6.15)
181
FyAH
cH
dH
dSH
cSH
dH
WPH
FyRH
cH
hWH
hRH
bFH
FzH/2
FzH/2
bH
FxA
hRV
2cV
x
FR/2
2dV
FxRV
2cH
hNP
2dH
FxRH
lV
lH
FR/2
lR
Abbildung 6.4: Krftebeziehungen bei einer Nickbewegung
182
hRH
hWZ
hWV
x
hWH
y
lV
lH
lR
Abbildung 6.5: Darstellung des Wankhebelarmes als Abstand zwischen Schwerpunkt und Wankachse
Die Gesamtradlast ergibt sich nun aus der statischen Einfederung und der Superpositionierung der
Radlastdierenzen.
mA
2 lR
mA
=
2 lR
mA
=
2 lR
mA
=
2 lR
FzV R =
FzV L
FzHR
FzHL
mRV g
+ FzV + FzR
2
mRV g
g lH + cV (z0 z) dV z +
FzV + FzR
2
mRH g
g lV + cH (z0 z) dH z +
+ FzH FzR
2
mRH g
g lV + cH (z0 z) dH z +
FzH FzR
2
g lH + cV (z0 z) dV z +
(6.16)
(6.17)
(6.18)
(6.19)
hW Z = (hW H hW V )
zu der
hW Z .
lV
+ hW V
lR
(6.20)
V L = V L arctan
v sin() + lV + (z hW Z )
v cos() 0, 5 bV (z hN P )
V R = V R arctan
v sin() + lV + (z hW Z )
v cos() + 0, 5 bV (z hN P )
HL = HL arctan
v sin() lH + (z hW Z )
v cos() 0, 5 bH (z hN P )
HR = HR arctan
v sin() lH + (z hW Z )
v cos() + 0, 5 bH (z hN P )
(6.21)
!
(6.22)
!
(6.23)
!
(6.24)
183
v = vehicle ).
miert (Index
(6.25)
(6.26)
Die Krfte und Momente in den Wankpolen ergeben sich entsprechend den Gleichgewichtsbedingungen aus den Reifenkrften und den Trgheitskrften. Da das Massentrgheitsmoment
Jz
fr die
Gierbewegung bereits die Masse der Achsen beinhaltet, braucht der Einuss der Gierbeschleunigung
hier nicht gesondert bercksichtigt zu werden.
(6.27)
(6.28)
(6.29)
(6.30)
Zur besseren bersicht werden noch die aus der Relativlage und der Relativgeschwindigkeit zwi-
FV L = cV z0 z
+ lV + dV z
+ lV
(6.32)
2
2
bF H
bF H
FHR = cH z0 z +
lH + dH z +
lH
(6.33)
2
2
bF H
bF H
FHL = cH z0 z
lH + dH z
lH
(6.34)
2
2
MSV = cSV + dSV
(6.35)
schen Aufbau und Fahrgestell resultierenden Feder- und Dmpferkrfte
(6.36)
Damit knnen nun die Krftesummen fr das Dierenzialgleichungssystem Gl. 6.2 und 6.4 angegeben werden.
F X = FxW P V + FxW P H
|
{z
}
F Y = FyW P V + FyW P H
|
{z
}
FLx + FSx
|
{z
}
(6.37)
FLy + FSy
|
{z
}
(6.38)
F Z = FV R + FV L + FHR + FHL mA g
|
{z
} | {z }
Krfte der Radaufhngung
MX =
MSV MSH
|
{z
}
Querstablisatormomente
(6.39)
Gewichtskraft
+ (z hW P V ) FyW P V + (z hW P H ) FyW P H
|
{z
}
(6.40)
F (z hN P )
| xA {z
}
184
(6.41)
(6.42)
kinematische Lenken
das Fahrverhalten noch weiter zu verbessern. Daher ist fr genauere Berechnungen die Analyse
der Radkinematik erforderlich. Auf ein
kinetisches Lenken
aufgrund des geringeren Einusses und der ohnehin nur sehr schwer zu bestimmenden Parameter
verzichtet.
Einige komerzielle Programme verwenden dazu Kennlinien des Sturz- und Spurverlaufes. Dies stellt
jedoch nur eine Nherung dar, da diese Kennlinien lediglich die Berandungslinien eines Kennfeldes
bilden. Im Folgenden wird daher ein Verfahren beschrieben, wie diese Kennfelder aus den Gelenkpunkten der Radaufhngung, den Kinematikpunkten, ermittelt werden knnen.
Da diese Kennfelder nur im Preprozess der Simulation ermittelt werden, ist eine Optimierung
hinsichtlich der Rechengeschwindigkeit nicht zwingend erforderlich. Mit der Vorgabe der Kinematikpunkte und des Radaufstandspunktes in der Ausgangslage knnen die Lngen der sog. Lenker
bestimmt werden. Jeder dieser Lenker erhlt nun an einem Punkt ein Kugelgelenk, so dass er eine
Rotation in zwei Raumrichtungen ausfhren kann. Ein ebener Dreieckslenker kann durch zwei lineare
Lenker ersetzt werden. Bild 6.6 zeigt eine beispielhafte Fnenkeranordnung mit den Berechnungsergebnissen fr eine Gelenkpunktverschiebung im Vergleich zur komerziellen Software.
Wird nun z. B. ein unterer Querlenker um einen kleinen Winkel
und die Spurstange um einen Betrag
zS
modellierten Kugelgelenk so bestimmt werden, dass die Abstnde der Kinematikpunkte wieder mit
den Ausgangslngen bereinstimmen. Das kann z. B. mit einem iterativen Algorithmus auf Basis eines
Variationsverfahrens erfolgen. Als Ergebnis liegen die Koordinaten der Gelenkpunkte in ausgelenkter
Lage vor. Damit lsst sich auch die Verschiebung des Radaufstandspunktes und so die Einfederung
bestimmen.
Durch eine schrittweise Vernderung von Spurstangenposition und Einfederwinkel lassen sich die
gesamten Kennfelder fr Sturz und Spur bestimmen. Im Nachgang knnen diese Kennfelder jedes
einzelnen Rades auf mehrdimensionale Felder jeder einzelnen Achse umgerechnet werden. Die dabei
verwendeten Eingangsgren sind der Einfederweg in der Mitte der Achse, der Wankwinkel und die
Positionen der rechten und linken Spurstange. Whrend der Fahrdynamiksimulation kann schlielich
in diesem vierdimensionalen Kennfeld linear interpoliert und so die Ergebnisse der Kinematikanalyse
der Radaufhngung sehr schnell fr die weitere Berechnung genutzt werden.
GP8
GP3
GP7
GP2
GP9
GP5
GP6
GP4
GP1
GP4 zS
Vertikalposition [mm]
300
kommerzielle Software
iterativer Algorithmus
200
Ausgangslage
100
0
650
660
670
680
690
700
Horizontalposition [mm]
710
185
T2
Motor
Tmot J
J2
mot
Getriebe
T7
J7
T8
Te3
g
J3
J6
iG
T6
p2
Te7
J4
p4
p1
Te4
p3
J5
Te8
T4
T3
p5
ia0
T5
ia1
p0
Te5
J0
J1
Te1
T1
Te0
T0
Abbildung 6.7: Modell eines starren Antriebsstrangs fr den allgemeinen Fall des Allradantriebs
0 , 1 , 2 , 3
und
8 .
. . . J5 ).
ia1 )
. . . J3 )
des Getriebes in eine abtriebsseitige (J6 ) und eine antriebsseitige Masse (J7 ). Zwischen diesen beiden Teilmassen sorgt ein Synchronisationselement fr die Drehmomentbertragung (T7 ). Sowohl das
Motormoment (Tmot ) als auch das Drehmoment der Anfahrkupplung (T8 ) wird ausgehend von den
Pedalstellungen und den aktuellen Drehzahlen ber Kennlinien vorgegeben.
Da die Dierenzialgetriebe mehrwellige berlagerungsgetriebe darstellen, ist die aktuelle bersetzung zwischen An- und Abtrieb vom Betriebspunkt abhngig. Dadurch knnen die trgen Massen
am Dierenzialabtrieb nicht auf den Dierenzialantrieb reduziert werden. Stattdessen beschreiben
algebraische Gleichungen den Drehmomentuss, wobei die Faktoren
p0 . . . p5
momentes am Dierenzial bezeichnen, der aktuell zu der jeweiligen Abtriebswelle geleitet wird. Der
Wirkungsgrad solcher Systeme ist dann die Summe zweier benachbarter Momentverteilungsfaktoren,
z. B. der des Hinterachsdierenzials
RD = p0 + p3 .
Darber hinaus knnen an jeder Welle, an der sich eine Masse bendet, Drehmomente eingeprgt
werden (Te0
Te7 )
z. B. elektrische
Newtonschen
Gesetz
T5 p0 T0 + Te0
J0
T4 p2 T2 + Te2
2 =
J2
0 =
T = J
T4 p1 T1 + Te1
J1
T5 p3 T3 + Te3
3 =
J3
1 =
(6.43)
(6.44)
Die Antriebswellen 4 und 5 weisen analog dazu die folgenden Beschleunigungen auf.
4 =
186
T6 p4 ia0 T4 + Te4
J4
5 =
T6 p5 ia1 T5 + Te5
J5
(6.45)
T7 iG g T6 + Te6
J6
T8 T7 + Te7
Tmot T8
8 =
7 =
J7
J8
6 =
(6.46)
(6.47)
T0 . . . T8
und
Tmot .
Zum Aufstellen
der Dierenzialgleichungen fr die Beschleunigungen der Rder sind zehn Gleichungen notwendig.
Dazu gehren u. a. die Vorgabe des Kupplungs- und Motormomentes.
T8 = f (8 , 7 , pk )
(6.48)
Tmot = f (8 , pmot )
(6.49)
pk
Dabei beschreibt
pmot
tanh-Funktion.
p k 1)
Das Motormoment
Tmot
wird durch
Um den Synchronisationsvorgang im Getriebe ohne wesentliche Erhhung der Rechenzeit zu implementieren, hat sich eine Modellierung ber die Vorgabe der Synchronisationszeit als gnstig
erwiesen. Die beim Schaltvorgang je nach Stufensprung vorliegende anfngliche Drehzahldierenz
= 7 6 iG
tS
7 + 7 tS = 6 iG + 6 iG tS
(6.50)
Aus den kinematischen Gesetzen der oenen Dierenzialgetriebe ergeben sich die verbleibenden
Winkelbeschleunigungen.
1
( 1 + 2 )
2
1
5 = ( 0 + 3 )
2
6 = Vlaengs 4 + (1 Vlaengs ) 5
4 =
Dabei entspricht
Vlaengs
(6.51)
(6.52)
(6.53)
2
Reifenmodell liefert aus dem Drehzahlzustand der Rder die verbleibenden Drehmomente
T0 . . . T3 .
Damit ist das Gleichungssystem lsbar. Abb. 6.8 zeigt das Ergebnis einer auf Basis dieser Gleichung
durchgefhrten Simulation fr einen Schaltvorgang ohne Zugkraftunterbrechnung.
Die Gleichungen 6.43 bis 6.53 fhren nach einigen Umformungen zu den vier gesuchten algebraischen Gleichungen.
Vlaengs
T6 =
M 4Z
M 4N
Te4
J4
+ (1 Vlaengs )
Vlaengs p4Ji4a0 1 M14N + (1 Vlaengs ) p5Ji5a1
1
T4 =
(J4 M 4Z + T6 p4 ia0 )
M 4N
1
T5 =
(J5 M 5Z + T6 p5 ia1 )
M 5N
1
M 7Z J6 + T6
2 Te6
T7 =
iG g
M 7N
Te5
J5
Te6
M 7Z
+M
7N J6
1 M15N + J16 1 M17N
M 5Z
M 5N
(6.54)
(6.55)
(6.56)
(6.57)
Bsp.: TV : TH = 40 : 60 Vlaengs = 0, 4
187
2.500
2.000
1.500
1.000
500
0
-0,5 -0,4 -0,3 -0,2 -0,1
Getriebebersetzung
Drehzahl [1/min]
Antriebsdrehzahl
(Motor)
Abtriebsdrehzahl
(Getriebeabtrieb)
Drehzahlverhltnis
Antrieb zu Abtrieb
Simulationsparameter:
Jan = 0,4 kgm
Jab = 10 kgm
Tan = 150 Nm
0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
i1
i2
tS
= 4,3
= 2,8
= 0,2 s
Zeit [s]
Abbildung 6.8: Simulation einer Lastschaltung
J4
J4
+ p2
+1
2 J2
2 J1
T1 Te1 T2 Te2 Te4
M 4Z =
+
+
2 J1
2 J2
J4
J5
J5
+ p3
+1
M 5N = p0
2 J0
2 J3
T0 Te0 T3 Te3 Te5
+
+
M 5Z =
2 J0
2 J3
J5
J6
M 7N =
+1
J7 i2G g
Syn T8 + Te7
2
1
+
+ Te6
+
M 7Z =
iG
iG J7
J6
J7 i2G g
M 4N = p1
M 4Z
und
(6.58)
(6.59)
(6.60)
(6.61)
(6.62)
mit
M 5Z
Syn =
6
(ialt ineu )
tS
aufzufassen, die bei fehlendem Mittendierenzial auftreten wrden (siehe Gl. 6.51, 6.52). Die
beiden Variablen
M 4N
und
M 5N
J7 .
(6.63)
Schlielich reprsentiert
M 7Z
J7
M 7N
J0 . . . J3 ,
entspricht
J6
und
T6
6 = Vlaengs ia0
1
1
(1 + 2 ) + (1 Vlaengs ) ia1 (0 + 3 )
2
2
iG ,
eingeprgten Momenten
Te0 . . . Te7
p0 . . . p5 ,
T0 . . . T3 ,
pk , des
T4 . . . T7
der Kupplung
(6.64)
Motors
pmot
sowie den
aus ergeben sich nach den Gleichungen 6.43 bis 6.47 die Beschleunigungen der einzelnen Massen,
188
1.540
490
1.530
480
1.520
470
1.510
460
1.500
450
1.490
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,6
Zeit [s]
0,7
0,8
0,9
Getriebeabtriebsdrehzahl [1/min]
Raddrehzahl [1/min]
Hochdynamische Vorderrad-ABS-Simulation
500
Raddrehzahl
hinten links
Raddrehzahl
vorn links
Raddrehzahl
vorn rechts
Raddrehzahl
hinten rechts
Drehzahl
Getriebeabtrieb
1,0
woraus sich das Dierenzialgleichungssystem als Zusammenfassung aller Gleichungen in Matrizenschreibweise ableitet:
(6.65)
mit
p = p0 p1 p2 p3 p4 p5
T
(6.66)
T
(6.67)
(6.68)
Abb. 6.9 zeigt die Lsung des Dierenzialgleichungssystems fr beispielhafte Parameter und einen
ABS-hnlichen Bremseneingri an den Vorderrdern. Zur Validierung dieses Modells wurden die
Bremsmomente vereinfacht als Rechteckschwingung mit einer Frequenz von
5Hz
modelliert. In dieser
sich die Drehzahl der Rder an der Vorderachse durch den Bremseneingri verringert,
der Aufbau des Reifenschlupfes infolge von Trgheiten zeitverzgert erfolgt und
die Drehzahl der Hinterrder infolge der Trgheit von Motor- und Getriebe kurzzeitig ansteigt.
Te
die genaue Konstruktion des Getriebes bekannt ist, knnen auf diese Weise auch die Verluste in
den Lagern, Bremsen bzw. Kupplungen und den Wellendichtringen ermittelt werden. Daraus ergibt sich bei bekanntem Khlkonzept die Erwrmung des Getriebes. Diese Temperatur stellt einen
Eingangsparameter bei der Regelung des Raddierenzmomentes dar, um eine berhitzung des Getriebes zu vermeiden. Mit einem geeigneten Temperaturmodell kann sogar der Temperatursensor
189
ltemperatur im Differenzialgetriebe
ltemperatur [C]
160
140
120
100
80
Abregelung wegen
zu hoher Temperatur
60
50
Raddifferenzmoment [Nm]
stimmt.
Raddifferenzmoment
Simulationsparameter:
500
400
300
200
90 km/h
63 m
ay =
9,8 m/s
1,2
100
stationre Kreisfahrt
0
0
50
Zeit [t/s]
bestimmt wird (Abb. 6.11). Diese stellt den Eingangsparameter fr den Lenk-
winkelregler dar. Des Weiteren wird die Vorausschaulnge genutzt, um die Sollgeschwindigkeit zu
bestimmen. Die Abweichung von der Istgeschwindigkeit bildet den Eingangsparameter fr den Geschwindigkeitsregler. Dieser wirkt mit einem Lastfaktor auf die Antriebsmaschine und generiert so
ein Motordrehmoment im Antriebsstrangmodell.
krzester
Abstand PP0
Richtung PP1
Sollspur
Sollgeschwindigkeit
P0
P1
Vorausschaulnge
190
v15
x13 v11
v10
v8 T
P v4
x14 v12
K1
I0
K2
I1
v6
Kolbenposition [mm]
Ventilposition [mm]
xV=-4mm
P v5
v7
x3 v1
x2 v0
6
v9
Ventilposition:
xV=+4mm
Ventil 2
3
0
-3
Ventil 1
-6
2.0
P A T
deaktiviert (xV<0mm)
Kolben 2
1.5
1.0
xK=0mm
P A
aktiviert (x V>0mm)
Kolbenposition:
xK=1,5mm
0.5
Kolben 1
-25
25
50
75
Zeit [ms]
deaktiviert (xK<1,5mm)
aktiviert (x K1,5mm)
U0
Strom I
Spulenstrom I S
0
10
Gate-Source-Spannung UG
Spulenspannung U L
0
50
50
100
150
G
IS
L1
200
250
UL
D2
T1
Spannung [V]
UT
D1
R1
NXP PH5330E_01
Strom [A]
UR
UG
Zeit [ms]
191
FzV
lR
mFg
low
FzH
-Split
-Split
etwas
verbessert.
Abb. 6.14 zeigt die zur Berechnung der Steigfhigkeit notwendigen Fahrzeugparameter. Aufgrund
des quasistatischen Anfahrvorgangs ist hier das vollstndige Dynamikmodell nicht erforderlich. Mit
einem iterativen Algorithmus kann statt dessen die Steigung
p = tan(S )
das Reibwertpotenzial bestmglich ausgenutzt wird. Unter Beachtung des Sperrgrades ist dies der
Fall, wenn folgende Bedingung gilt:
Fx
Fz
Fx
Fz
(1 + S)
high
(1 S)
low
2
2
2
2
mit
Fx = mF g (sin(S ) + fR cos(S ))
mF g (l cos( ) z sin( )) bei Vorderradantrieb
H
S
G
S
und
Fz = mlFRg
lR (lV cos(S ) + zG sin(S )) bei Hinterradantrieb
Abb. 6.15 stellt den Verlauf der Steigfhigkeit bei
-Split
(6.69)
oenen Dierenzials fr beispielhafte Parameter dar. In diesem Diagramm ist erkennbar, dass sich der
Sperrgrad positiv auf die Steigfhigkeit auswirkt. Wenn das Verhltnis
kleiner als der Sperrgrad
Dies ist an dem Knick bei einigen Kurven in dem Diagramm erkennbar. Aufgrund des geringen
Abstandes zwischen Schwerpunkt und Vorderachse fhrt der Vorderradantrieb bei diesem Fahrzeug
bei niedrigem Reibwert zu einer hheren Steigfhigkeit als der Hinterradantrieb.
Abb. 6.16a zeigt die erreichbare Steigfhigkeit eines Fahrzeugs mit einem oenen Dierenzial bei
einem Sperrwert von
ren eines aktiven Dierenzialgetriebes lsst sich die Drehmomentverteilung dem Traktionspotenzial
anpassen und so eine hhere Steigfhigkeit erzielen. Abb. 6.16b zeigt die Berechnungsergebnisse. Im
Hinblick auf die erreichbare Steigfhigkeit sind beide aktiven Systeme identisch.
192
Steigfhigkeit [%]
Einfluss des Sperrgrades eines offenen Differenzials auf die Steigfhigkeit bei -Split
low / high
40
Fahrzeugparameter:
0,60 / 0,80
lR = 2,58 m
30
lV = 1,06 m
0,40 / 0,80
FWD
lH = 1,52 m
20
0,20 / 0,80
zG = 0,54 m
0,20 / 0,25
rdyn = 0,308 m
10
0,20 / 0,80
RWD
fR = 0,011
0,20 / 0,25
0
m F = 1.720 kg
0
10
15
20
5
Sperrgrad [%]
Abbildung 6.15: Einuss des Sperrgrades eines oenen Dierenzials auf die Steigfhigkeit bei
-Split
b) 1,0
45
25
40
0,8
20
Straenreibwert links
Straenreibwert links
0,8
45
35
15
10
0,6
30
5%
25
0,4
20
40
35
0,6
30
25
0,4
20
15
15
0,2
0,2
10
10
5%
5%
0
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
-Split:
S = 0, 10,
b) mit Regelungs-
193
b) 1,0
S = 0,10
800 Nm
0,8
(-100)
(-100)
600
Straenreibwert links
Straenreibwert links
0,8
0,6
400
200
0,4
0
0
200
0,2
S = 0,10
= 10%
V = 10
100 Nm
400
80
(-10)
(-10)
60
0,6
40
20
0,4
0
0
20
0,2
600
800
40
60
80
100
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
Abbildung 6.17: Drehmomente an der Radbremse und am Aktor des aktiven Dierenzials beim Anfahren auf
-Split:
TBrems
rdyn Fz
=
1S
high low
1+S
(6.70)
Bei einem aktiven Dierenzial lsst sich das Aktordrehmoment unter Beachtung des Sperrgrades
und unter Vernachlssigung des von der Getriebestruktur abhngigen Dierenzmomentsprunges aus
den kinetischen Beziehungen und dem Verstrkungsfaktor
V = 1/
am Dierenzial resultiert ebenfalls aus diesem Zusammenhang und der Kompensation des Aktordrehmomentes bei Getriebesystemen mit Bremsen.
rdyn Fz
(high (1 S) low (1 + S))
2V
rdyn Fz
=
(high + low ) + Taktor
2
Taktor =
(6.71)
Tan
(6.72)
Abb. 6.17 zeigt die so berechneten Drehmomente an der Radbremse und am Aktor des aktiven
Dierenzials. Bis auf kleine Dierenzen, die aus den Verlustmomenten des aktiven Dierenzials resultieren, unterscheiden sich die beiden Diagramme a und b um den Verstrkungsfaktor
V . Eine Beson-
derheit bilden die mit Klammern versehenen negativen Werte. In diesem Betriebsbereich msste ein
entgegengesetztes Drehmoment eingeprgt werden, um bei fast gleichen Reibwerten den Sperrgrad
zu kompensieren. Praktisch ist dies jedoch irrelevant, das sich das System auch ohne Aktuierung in
einen stabilen, gleichverteilten Zustand einschwingt.
Abb. 6.18 zeigt schlielich das am Dierenzial notwendige Antriebsmoment beider Systeme. Zur
besseren Vergleichbarkeit sind die Bereiche mit einem Drehmoment grer als
gehoben. Dabei wird deutlich, dass bei einem aktiven Dierenzial das notwendige Antriebsmoment
194
b) 1,0
S = 0,10
0,8
0,6
Straenreibwert links
Straenreibwert links
0,8
1.500
0,4
1.000 Nm
500
0,2
0,6
1.500
1.000 Nm
0,4
500
0,2
2.000
S = 0,10
= 10%
V = 10
2.000
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
Straenreibwert rechts
1,0
aktiver Drehmomentverteilung
in einem weiten Bereich geringer ist als bei der Ansteuerung der Radbremsen. Dieser Vorteil allein wrde jedoch den Einsatz eines aktiven Dierenzials noch nicht rechtfertigen. Zudem sind die
Raddrehzahlen beim Anfahren gering und der Zeitanteil an der gesamten Fahrzeugbetriebsdauer
minimal, sodass bei diesem Fahrmanver keine nennenswerten Verbrauchsvorteile aus dem Einsatz
eines aktiven Dierenzials hervorgehen.
sich mit einem iterativen Verfahren die maximale Lngsbeschleunigung in Abhngigkeit der Querbeschleunigung
ay
berechnen.
Fr ein Fahrzeug mit aktiver Drehmomentverteilung gelten die in Abschnitt 4.1.1 vorgestellten
Gleichungen fr Vorder- und Hinterradantrieb (Gl. 4.31 und 4.31). In Abb. 6.19 sind die Berechnungsergebnisse und ohne aktiver Drehmomentverteilung gegenbergestellt. Dabei wird deutlich,
dass durch eine bessere Reibwertausnutzung eine erhebliche Steigerung der Lngsbeschleunigung
erreicht werden kann. Diese Verbesserung des Beschleunigungsverhaltens hngt auch von der Steigkeit der Querstabilisatoren ab. Ein geringere Steigkeit z. B. an der Hinterachse fhrt zu einem
fahrdynamisch sicheren, leicht untersteuernden Fahrverhalten. Jedoch ist das Beschleunigungsvermgen ohne aktiver Drehmomentverteilung aufgrund der hheren Radlastdierenz geringer. Mit einem
aktiven Dierenzial kann fr diesen weit verbreiteten Anwendungsfall eine deutliche Erhhung der
Lngsbeschleunigung erreicht werden.
Die Abbildungen 6.20 und 6.21 zeigen sowohl die absoluten Beschleunigungen mit und ohne ak-
195
maximale Lngsbeschleunigung
5
Fahrzeugparameter:
3
2
ohne ATD
mit ATD
0
0
2,58 m
lV =
1,06 m
lH =
1,52 m
zG =
0,54 m
mF = 1.720 kg
FWD RWD
1
lR =
6
4
8
Querbeschleunigung ay [m/s]
10
cayV =
0,40 1/m
cayH =
0,27 1/m
0,9
tiver Drehmomentverteilung sowie die absolute als auch die relative Verbesserung gegenber einem
oenen Dierenzial. Daraus geht hervor, dass die maximale Lngsbeschleunigung mit einem aktiven
Dierenzial in einem weiten Bereich um mehr als
15 %
Eine hnliche Steigerung kann auf hohem Reibwert mit einer Quersperre erreicht werden. Dazu
ist jedoch am kurveninneren Rad ein wesentlich hherer Umfangsschlupf notwendig, damit die Dierenzdrehzahl Null ist. Der daraus resultierende Seitenkraftverlust an dem kurveninneren Rad wirkt
sich aufgrund der geringen Radaufstandskraft kaum auf das Seitenkraftpotenzial der Achse aus. Daher wird unter diesen Gegebenheiten bei Rennfahrzeugen meist eine kleine, leichte Quersperre dem
aktiven Dierenzialgetriebe vorgezogen.
maximale Lngsbeschleunigung
Vorderradantrieb ohne ATD
200
Geschwindigkeit [km/h]
Geschwindigkeit [km/h]
200
150
Grenzkurve
von Motor (2.0 TSI) und
Getriebe (6-Gang-DSG)
100
0,5
1
1,5
50
4 m/s
3,5
maximale Lngsbeschleunigung
Vorderradantrieb mit ATD
150
Grenzkurve
von Motor (2.0 TSI) und
Getriebe (6-Gang-DSG)
100
0,5
1
50
2,5 2
4 m/s
Verbesserung
3,5
1,5
3 2,5 2
0
0
4
6
8
Querbeschleunigung [m/s]
10
4
6
8
Querbeschleunigung [m/s]
10
Abbildung 6.20: Maximale Lngsbeschleunigung bei einer Kreisfahrt mit und ohne aktiver Drehmomentverteilung fr
196
= 0, 9
Geschwindigkeit [km/h]
Geschwindigkeit [km/h]
200
150
Grenzkurve
von Motor (2.0 TSI) und
Getriebe (6-Gang-DSG)
100
0,5 m/s
50
0,4
0,3
0,2
0,1
0,4
0,3
150
Grenzkurve
von Motor (2.0 TSI) und
Getriebe (6-Gang-DSG)
100
15 %
50
0,2
0,1
14
13 12
11
10 8 6
0
0
4
6
8
Querbeschleunigung [m/s]
10
4
6
8
Querbeschleunigung [m/s]
10
Abbildung 6.21: Erhhung der maximalen Lngsbeschleunigung durch den Einsatz einer aktiven
Drehmomentverteilung an der Vorderachse bei
= 0, 9
primre Giermoment
zu verringern [18].
Fy
Fx
dargestellt. Daher fhrt ein agilittssteigerndes, eindrehendes Raddierenzmoment zu einer geringeren Seitenkraft an der Achse mit dem aktiven Dierenzial. Dieser Seitenkraftverlust fhrt zu einem
sekundren Giermoment.
Bei dem Einsatz des aktiven Dierenzials an der Vorderachse wirkt das
sekundre Giermoment dem primren entgegen, whrend sich bei dem Einsatz an der Hinterachse
beide Giermomente addieren.
Auf dieser Basis wird in der Literatur argumentiert, dass ein aktives Dierenzial an der Hinterachse
grere Vorteile bietet als an der Vorderachse [18]. Diese Darstellungsweise ist korrekt, wenn man
zunchst den Grenzfall betrachtet. Jedoch fllt in Abb. 6.22 auf, dass die Lngskraft
fangsschluf
Fx
der Hebelarm der Umfangskraft des kurvenueren Vorderrades relativ zum Fahrzeugschwerpunkt.
Dies fhrt zu der Erkenntnis, dass Betriebspunkte existieren, in denen das aktive Dierenzialgetriebe
an der Vorderachse ein greres Giermoment erzeugen kann als an der Hinterachse.
Detaillierte Analysen an einem nichtlinearen Zweispurmodell haben diese Vermutung besttigt.
Dabei wurde zunchst ohne eine aktive Drehmomentverteilung der sich einstellende Fahrzustand ( ,
durch die Lsung des Dierenzialgleichungssystems bestimmt. In einem zweiten Schritt wurde
das Raddierenzmoment
TRad
eingeprgt und die Reaktion der einzelnen Rder bei konstant ge-
197
Reifenkraft [kN]
3,5
3,0
Reifenparameter:
(HSRI-Modell)
2,5
Fz = 3.500 N
2,0
1,5
1,0
Umfangskraft Fx
Seitenkraft Fy
0,5
0
c =
111 kN
cx =
87 kN
0,9
10
15
20
25
Umfangsschlupf [%]
30
Abbildung 6.22: Gegenseitige Beeinussung von Lngs- und Querkraft an einem Reifen
Fahrzeugparameter:
1.200
1.000
hheres Giermoment
durch aktives Differenzial
an der Vorderachse
800
hheres Giermoment
durch aktives Differenzial
an der Hinterachse
600
400
200
v = 36 km/h
VR = VL = 5
0
0
200
400
600
800
1.000
Raddifferenzmoment TRad [Nm]
lV =
1,06 m
lH =
1,52 m
zG =
0,54 m
mF = 1.720 kg
Jz = 2.700 kgm
cayV =
0,5 1/m
cayH =
0,3 1/m
0,9
c = 55,5 kN
cx = 43,5 kN
Abbildung 6.23: Giermomentdierenz zwischen einem aktiven Dierenzial an der Vorder- und an der
Hinterachse
haltenem Fahrzustand simuliert. Aus den Berechnungsergebnissen kann schlielich das Giermoment
ermittelt werden, welches zu diesem Zeitpunkt zur Agilittssteigerung zur Verfgung steht. Abb. 6.23
zeigt die Isolinien der Giermomentdierenz zwischen einem aktiven Dierenzial an der Vorder- und
an der Hinterachse. Dabei wird deutlich, dass bei einem vorhandenen Antriebsmoment ein aktives
Dierenzial an der Vorderachse gegenber einem aktiven Dierenzial an der Hinterachse durchaus
Vorteile aufweist. Eine pauschale Beantwortung der Frage ber den Einsatzort des aktiven Dierenzialgetriebes ist somit nicht mglich.
Daher eignet sich ein aktives Dierenzial an der Vorderachse tendenziell mehr zur bersteuerkompensation und an der Hinterachse mehr zur Untersteuerkompensation. Fhrt nun ein von der Grundabstimmung untersteuernd ausgelegtes Fahrzeug von einer geraden Strae in eine Kurve hinein, liegt
meist kein Antriebsmoment an. Zum Aufbau der Gierbewegung ist ein positives Raddierenzmoment
erforderlich, was nach diesen Untersuchungen von einem aktiven Dierenzial an der Hinterachse gut
bereitgestellt werden kann. Beim Verlassen der Kurve kann jedoch aufgrund des hohen Antriebsdrehmomentes und des geringeren Raddierenzmoment auch ein aktives Dierenzial an der Vorderachse
vorteilhaft sein. Eine pauschale Lsung ist nicht mglich.
198
100 %
55
100,0%
Rechenzeit [s]
Rundenzeit [s]
45
40
Rundenzeit
98 %
50
35
30
0
10
5
Rechenschritt [-]
15
95,8%
94,8%
96 %
94 %
92 %
90 %
ohne ATD
(offenes Differenzial ohne EDS)
mit ATD: Agilittsregelung 1
mit ATD: Agilittsregelung 2
Rechenzeit
der Fahrdynamiksimulation
steigt die Rechenzeit an, je lnger sich ein Fahrzeug im fahrdynamischen Grenzbereich bendet. Eine
Mglichkeit zur Reduzierung der Rechenzeit besteht in dem Verwenden der Optimierungsergebnisse
des oenen Dierenzials als Startwerte fr die Simulationen mit aktiver Drehmomentverteilung.
Integrationsverfahren: Runge-Kutta 4. Ordnung mit einer adaptiven Schrittweitenregelung auf Basis der LipschitzKonstante
199
bersteuerkompensation
Untersteuerkompensation
ATD
vorn
ATD
hinten
ATD
Allrad
Querbeschleunigung [m/s]
offenes Differenzial
mit ESP
ATD an Vorderachse
mit ESP
ATD an Hinterachse
mit ESP
ATD
Allradantrieb
der Stabilitt verwendet werden. Wertvolles Potenzial, das gegebenenfalls ein Schleudern oder einen
Unfall verhindern knnte, bleibt dabei ungenutzt.
Bei der aktiven Drehmomentverteilung knnen sowohl positive als auch negative Raddrehmomente
erzeugt werden und so die Reibkontakte zwischen Reifen und Fahrbahn noch besser ausgenutzt
werden. Dieser Vorteil tritt insbesondere bei einem niedrigen Reibwert hervor, da hier aufgrund
geringerer Querbeschleunigungen die Unterschiede in den Radaufstandskrften kleiner sind. Dadurch
kann auch am kurveninneren Rad ein postives Drehmoment mageblich zur Stabilisierung beitragen.
Abb. 6.25 zeigt das maximal mgliche Giermoment in Abhngigkeit von der Querbeschleunigung bei
einem niedrigen Reibwert.
Bei dieser Darstellung wird deutlich, dass die aktive Drehmomentverteilung im Vergleich zu einem
ESP-Eingri ein fast doppelt so groes Giermoment erzeugen kann. Zudem ist erkennbar, dass ein
aktives Dierenzial an der Vorderachse das bersteuerverhalten besser kompensieren kann, whrend
das aktive Dierenzial an der Hinterachse seine Strken bei der Untersteuerkompensation aufweist.
Mit einem nahezu permanent aktuierten aktiven Dierenzial knnen so kritische Fahrzustnde
vermieden werden, sodass die Eingrishugkeit von ESP sinkt.
200
Lenkradwinkel [Grad]
40
Kurvenradius: r = 150 m
Komfortgewinn
Hochreibwert: =1,2
30
offenes Differenzial
20
ATD (Traktionsregelung)
10
ATD (Komfortregelung)
ATD-Grenzen
Sicherheits- /
Dynamikgewinn
0
0
10
Querbeschleunigung [m/s]
Abbildung 6.26: Lenkwinkelcharakteristik
mit
und
ohne
aktiver
Drehmomentverteilung
auf
Hochreibwert
CO2 -Emmisionen
dargestellt. Aus dem gemessenen Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Lenkwinkels und der
Querbeschleunigung wurde das Lastkollektiv anhand der im Abschnitt 4.1 vorgestellten Gleichungen
berechnet. Bei diesem Fahrprol ist ein aktives Dierenzial nicht erforderlich. Die Schleppverluste
in den oenen Schaltelementen und die erhhte Rollreibung der Reifen aufgrund des Mehrgewichtes lassen sich hier nicht durch ein verbrauchsoptimales Raddierenzmoment kompensieren. Hierbei
verbleiben hhere
CO2 -Emmisionen
von
0, 43 g/km.
Selbst bei einer berlandfahrt (Abb. 6.28b) sind die vom System verursachten Verluste hher als
das Einsparpotenzial.
Die geringen Abweichungen zwischen den Optimierungsergebnissen und der Regressionsgerade resultieren aus den
numerischen Ungenauigkeiten bei sehr ach verlaufenden Kurven an den Extremwerten (vgl. Abb. 6.27a).
201
Verbrauchsoptimale Drehmomentverteilung
4
1.000
6
7,0 m/s
6,5 m/s
6,0 m/s
5,5 m/s
5,0 m/s
ay = 0 m/s
2
minimale Verlustleistung
des Gesamtsystems
0
-200
Tan = 1.000 Nm
Pan = 90,2 kW
ax = 1,9 m/s
v = 100 km/h
Differenzmoment
Verbesserung von
3
750
Tan = 2.000 Nm
(ax=3,8m/s)
500
2
Tan = 1.000 Nm
(ax=1,9m/s)
250
0
0
200
400
600
Raddifferenzmoment [Nm]
800
0
0
6
2
4
Querbeschleunigung [m/s]
Verlustleistung im Antriebssystem
Raddifferenzmoment [Nm]
Bei einer Stadtfahrt hingegen knnen mit einer aktiven Drehmomentverteilung die
CO2 -Emmisionen
durchaus reduziert werden. Wie aus Abb. 6.28c hervorgeht, ist bei diesem gemessenen Fahrprol
0, 22 g/km mglich. Die Verluste in den aktiven Schaltelementen hngen mageblich vom Drehzahlfehler ab und wurden bei dieser Betrachtung noch nicht
mit bercksichtigt. Fr eine neutrale CO2 -Bilanz unter Beachtung dieser Verluste ist bei dem hier
vorliegenden Fahrprol ein Drehzahlfehler weniger als 6 % erforderlich. Dann tritt durch den Eineine Verringerung der
CO2 -Emmisionen
um
satz eines aktiven Dierenzials mit reibschlssigen Aktoren kein Kraftstomehrverbrauch auf. Die
konstruktiv umgesetzten aktiven Dierenziale weisen einen Drehzahlfehler von
8%
bis
10 %
auf und
wrden auch bei dieser Fahrt zu einem geringen Kraftstomehrverbrauch fhren. Mit einem elektromotorischen aktiven Dierenzial wrde sich jedoch bei diesem Fahrprol je nach Systemgewicht eine
Verringerung der
CO2 -Emmisionen
realisieren lassen.
CO2 -Emmisionen
wird
derzeit der NEFZ-Zyklus verwendet. Dieser enthlt jedoch keine Informationen ber die Kurvenradien. Daher werden die dort angegebenen Kennzahlen aufgrund der hheren Fahrzeugmasse leicht
ansteigen. Im praktischen Einsatz hingegen wird diese Steigerung jedoch geringer sein.
Zur Reduzierung der Verluste in den inaktiven reibschlssigen Aktoren ist eine geringe lviskositt, ein groes Lftspiel und eine kleine Reibche erforderlich. Fr die Entwicklung von aktiven
Dierenzialgetrieben sind daher Systeme mit einer geringen Verlustarbeit und einer geringe Masse
anzustreben. Diese beiden Ziele fhrten unter anderem im Rahmen der vorliegenden Arbeit zu neuen,
sehr kompakten Getriebestrukturen.
202
Hamburg
Bremen
Berlin
Hannover
Magdeburg
Dortmund
Leipzig
Chemnitz
Kln
Zwickau
Dresden
Frankfurt a.M.
Nrnberg
Stuttgart
Geschwindigkeit [km/h]
Kiel
200
150
100
50
40
30
50
20
Streckenlnge: 482 km
25
10
Fahrbahn: nass
0
60
120 180
0
-200
240 300
Zeit [min]
CO2-Bilanz:
- zustzliche Fahrzeugmasse:
+ 0,22 g/km
- Aktorverluste (inaktiv):
+ 0,22 g/km
- Optimierung des Reifenschlupfes: > - 0,01 g/km
- Gesamtwert:
+ 0,43 g/km
Mnchen
75
-100
100
Summenhufigkeit [%]
a)
0
200
Raddifferenzmoment [Nm]
Zeitanteil
Weganteil
Summenhufigkeit
berlandfahrt
Geschwindigkeitsverlauf
200
Glauchau
HohensteinErnstthal
Zwickau
Stollberg
A72
Wilkau-Halau
Geschwindigkeit [km/h]
Chemnitz
Streckenlnge: 28,2 km
Fahrbahn: trocken
LimbachA4 Oberfrohna
150
100
50
0
0 5
40
30
50
20
25
10
0
-200
10 15 20 25 30 35
Zeit [min]
CO2-Bilanz:
- zustzliche Fahrzeugmasse:
- Aktorverluste (inaktiv):
- Optimierung des Reifenschlupfes:
- Gesamtwert:
75
-100
100
Summenhufigkeit [%]
b)
0
200
Raddifferenzmoment [Nm]
+ 0,22 g/km
+ 0,11 g/km
- 0,13 g/km
+ 0,20 g/km
Zeitanteil
Weganteil
Summenhufigkeit
Stadtfahrt
Geschwindigkeitsverlauf
Chemnitz
TU
Chemnitz
A72
Fahrbahn: nass
150
100
50
0
Streckenlnge: 8,7 km
A4
Geschwindigkeit [km/h]
200
10
15
Zeit [min]
CO2-Bilanz:
- zustzliche Fahrzeugmasse:
- Aktorverluste (inaktiv):
- Optimierung des Reifenschlupfes:
- Gesamtwert:
40
75
30
50
20
25
10
0
-200
20
-100
100
Summenhufigkeit [%]
c)
0
200
Raddifferenzmoment [Nm]
+ 0,22 g/km
+ 0,07 g/km
- 0,51 g/km
- 0,22 g/km
Zeitanteil
Weganteil
Summenhufigkeit
CO2 -Emmisionen
bei verschiedenen
Messfahrten
203
204
In dieser Arbeit wurde zuerst ein Verfahren entwickelt, mit dem das Lastkollektiv eines aktiven
Dierenzials ermittelt werden kann. Ausgehend von einer Fahrstrecke sowie einigen physikalischen
Parametern des Fahrzeugs und des Antriebsmotors wurde dabei das Geschwindigkeitsprol bestimmt,
bei dem der Reibwert zwischen Reifen und Strae bestmglichst ausgenutzt wird. Darin fand ein nichtlineares Einspurmodell Anwendung. Der Vergleich der Ergebnisse mit denen eines rechenintensiveren
nichtlinearen Zweispurmodells rechtfertigte diesen Ansatz. Aus dem Geschwindigkeitsverlauf wurde
das Antriebsdrehmoment und dessen Lngs- und Querverteilung auf Basis der Radaufstandskrfte,
der Seitenkrfte und der Massentrgheitsmomente ermittelt. Die schlupfbehafteten Raddrehzahlen
resultierten aus einem inversen HSRI-Reifenmodell.
Mit diesem Verfahren wurden anhand von zwei Fahrzeugen, zwei Motorisierungen und zwei Fahrstrecken zunchst die bekannten Getriebesysteme fr aktive Dierenziale hinsichtlich der Maximalwerte von Dierenzdrehzahl, Dierenzmoment, Verlustleistung und Verlustarbeit analysiert. Ergnzend fand eine Bewertung des konstruktiven Aufwandes und der Regelbarkeit statt. Als Ma fr
die Regelbarkeit wurde der Dierenzmomentsprung verwendet. Dieser stellt eine Unstetigkeit der
Regelstrecke dar, welche z. B. beim Wechsel von einer Rechts- in eine Linkskurve aufgrund der getriebeinternen Verluste auftritt.
Diese Analysen oenbaren Nachteile bei einigen der bekannten Getriebesysteme. Daher wurden
Ziele fr die Entwicklung von neuen Getriebestrukturen abgeleitet, welche sich auch fr den Einsatz
an der Vorderachse eignen.
Im weiteren Verlauf dieser Arbeit wurde ein Verfahren zur Synthese von Getriebestrukturen vorgestellt. Dieses basiert auf Erkenntnissen aus der Konzeptionierung von Automatikgetrieben [9] und
wurde im Hinblick auf die Funktionen von aktiven Dierenzialen erweitert. Damit liefert diese Arbeit
einen besonderen Beitrag zur Entwicklung neuer Getriebesysteme fr aktive Dierenziale.
205
Zusammenfassung
Ein entscheidendes Ergebnis der vorliegenden Arbeit sind drei neue Getriebestrukturen, welche
einen sehr geringen Bauraumbedarf, geringe Verlustleistungen und eine gute Regelbarkeit aufweisen.
Diese wurden auch zum Patent angemeldet.
Den Abschluss der Arbeit bildet eine Analyse der Auswirkung von aktiver Drehmomentverteilung
auf die Fahrdynamik. Das Fahrzeug wurde dabei als nichtlineares Zweispurmodell mit sechs Freiheitsgraden beschrieben. Ebenso wurden die Modellanstze fr die Radaufhngungen, den Antriebsstrang,
das Dierenzialgetriebe und den Fahrer vorgestellt. Diese Untersuchungen verdeutlichen das groe
Potenzial der aktiven Drehmomentverteilung.
Beim Anfahren auf unterschiedlichen Straenreibwerten (-Split) zeigt sich eine deutliche Zunahme der Steigfhigkeit. Gegenber dem Bremseingri (EDS) weist die aktive Drehmomentverteilung
wesentlich geringere Verluste auf und fhrt insbesondere bei Fahrzeugen mit kleineren Motoren zu
einer Erweiterung des Einsatzbereiches. Zudem lsst sich mit einem aktiven Dierenzial z. B. an der
Vorderachse die maximale Lngsbeschleunigung bei Kurvenfahrt in einem weiten Bereich um mehr
als 15 % steigern.
Die Erhhung der Agilitt wurde anhand einer Rundenzeitoptimierung auf einem Handlingkurs
gezeigt. Mit einem aktiven Dierenzial konnten dabei
5%
CO2 -Ausstoes
renzmomentes derart notwendig, dass die Gesamtverluste im Antriebsstrang minimal werden. Insbesondere bei elektromotorischen aktiven Dierenzialen lassen sich Verbrauchseinsparungen erzielen.
Die auf der Grundlage von Messfahrten durchgefhrte Analyse ofenbart eine
Stadtverkehr von
0, 2 g/km.
CO2 -Reduktion
im
getriebenen Fahrzeugs mit einem aktiven Dierenzial stellt dies fr viele Kunden eine Alternative
zum Allradantrieb dar. Dadurch wrde sich zustzlich eine Reduzierung der Emissionen ergeben.
Ausblick
In Zukunft werden viele Fahrzeuge einen hohen Elektrizierungsgrad aufweisen um die Schadstoemmisionen konventioneller Antriebe zu reduzieren bzw. diese vollstndig zu ersetzen. Damit verbunden ist ein leistungsstarkes Hochvoltbordnetz wie es auch fr aktive Dierenziale mit elektrischen
Maschinen als bidirektionale Aktoren erforderlich ist. Bereits bei Mild-Hybrid-Fahrzeugen ist die
dafr notwendige kurzzeitige elektrische Leistung von ca. 3 bis 5 kW verfgbar.
Damit elektrische Maschinen einen geringen Bauraumbedarf aufweisen, ist eine groe Leistungsdichte und damit meist eine hohe Drehzahl erforderlich (>
zahlen demgegenber gering sind (<
100
6.000 min1 ).
Da die Raddierenzdreh-
ein aktives Dierenzial. Dies ist mglicherweise mit nur drei zustzlichen Planetengetrieben nicht
optimal umsetzbar.
Die in dieser Arbeit beschriebenen Algorithmen sind so allgemein, dass sie auch auf elektrische
Dierenziale mit mehr als drei Planetengetrieben angewendet werden knnen. Dabei steigt jedoch
der Rechenaufwand enorm an. Eine Weiterfhrung der Untersuchungen besteht daher z. B. in einem
fr elektrische Systeme optimierten Synthesealgorithmus. Dieser knnte bereits bei der Generierung
der Varianten nur solche Getriebebeschreibungsmatrizen erzeugen, bei denen sich mindestens zwei
dreiwellige Planetengetriebe zu einem vierwelligen oder sogar drei dreiwellige Planetengetriebe zu
einem fnfwelligen zusammenfassen lassen.
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