Manipulatorji Pick and Place units, enote primi in odloi

So enote, ki primejo urejen sestavni dela (obdelovanec, izdelek) na

tono doloenem mestu in ga odloijo na predvideno mesto z v
naprej doloeno hitrostjo gibanja
Premortni gibi
So modulno grajene strene in
dodajalne enote, ki jih
sestavimo iz:

Premortni
in rotacija
za 180o

linearnih kratkohodnih/
dolgohodnih modulov,
rotacijskih (zasunih) modulov

Premortni
in zasuk
za 30o

prijemal
Gibi pri dodajanju SD

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

ogrodja


Hidravlini in pnevmatini moduli za
gradnjo strenih naprav manipulatorjev
Ogrodje a, linearni modul b in c,
zasuni modul d, prijemalo - e

b linearni kratkohodni modul

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

Zgradba pnevmatinega linearnega modula z dvema okroglima vodiloma

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

Linearni pnevmatini moduli

e
c
Pnevmatini linearni moduli z batnico in vodilom a, z ovalnim batom b, z
dvema vodiloma e, brez batnice d, kratkohodni c
Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji


Sestavljanje modulov
Naini pritrditve
Delovni prostor
Prostostne stopnje

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

Naini pritrditve
modula in pritrditev
bremena a, krmilna
shem b, diagram za
doloitev asa giba
odvisno od bremena
in doline giba c
a
Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji


Z enim valjem

Zasuni pnevmatini modul

Z dvema valjema

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

Linearna enota z zobatim

jermenom

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji


Linearna enota z valjem brez
batnice in zobatim jermenom

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

10

Linearne osi z elektromotornim

pogonom za gradnjo kartezinih robotov

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

11


Z - os

Pogon za
X - os

Zasuni
modul

prijemalo

Kartezini robot zgrajen iz modulov

z elektromotornim pogonom
Dvojno prijemalo za strego
obdelovalnih strojev - strunic

Izr.prof.dr. Noe: Manipulatorji

12