Professional Documents
Culture Documents
MMOIRE PRSENT
L'UNIVERSIT DU QUBEC TROIS-RIVIRES
PAR
ABDOULA YB MAMADIE SYLLA
HIVER 2013
Avertissement
ii
Rsum
Ce projet de recherche est motiv par l' augmentation de la puissance olienne
installe dans le monde ainsi que par l'intrt des chercheurs aujourd'hui concernant leur
intgration aux rseaux lectriques. Cependant, cette intgration a des impacts cause:
i) du profil alatoire et de l'imprvision de sa principale source (vent), ii) de la capacit
d'accueil limite du rseau, iii) du risque de dconnexions imprvues et iv) de la
dgradation de la qualit de l'lectricit. Afin de maximiser la puissance convertie, la
vitesse de la turbine doit tre ajuste par rapport la vitesse du vent. Ceci constitue un
dfi pour les constructeurs qui de nos jours sont confronts la conception de dispositifs
de poursuite de point de fonctionnement puissance maximale Maximum Power Point
Tracking (MPPT) robustes et fiable.
L'objectif principal du mmoire est de dvelopper une mthode de commande
(MPPT) dans le but d'adapter la vitesse de la turbine par rapport la vitesse du vent, afin
de maximiser la puissance convertie, ce qui permettra d'apporter des contributions
l' intgration des oliennes aux rseaux lectriques.
Le travail commence par une gnralit sur les systmes oliens, suivi de l'analyse
comparative des structures d'oliennes. Ensuite, la turbine olienne est tudie travers
un mulateur base de machine courant continu (MCC) dans le but de reproduire le
mme comportement que celle-ci, puis une technique MPPT et la commande de l'angle
calage sont tablies. Enfin, la machine asynchrone double alimentation (MADA) est
1lI
SimPowerSystems afin
IV
Remerciements
En prambule ce mmoire, je voudrais adresser mes remerciements les plus sincres
aux personnes qui m'ont apport leur aide et qui ont contribu l'laboration de ce
mmoire.
En premier lieu, je tiens remercier sincrement M. Mamadou Lamine DOUMBIA,
Professeur au dpartement de gnie lectrique et gnie informatique l'Universit du
Qubec Trois-Rivires, qui, en tant que Directeur de mmoire, s'est toujours montr
l'coute et trs disponible tout au long de la ralisation de ce mmoire, ainsi pour son
inspiration, sans qui ce mmoire n'aurait jamais vu le jour.
Je remercie galement M. Ahmed cHRIT!, Professeur au dpartement de gnie
lectrique et gnie informatique l'Universit du Qubec Trois-Rivires de ses conseils
sur la partie d' lectronique de puissance et de sa gentillesse.
Merci mes collgues de travail, M. Karirn BELMOKHTAR et M. Mamadou
BALD pour les discussions intressantes et le temps que nous avons pass ensemble.
Finalement, je voudrais remercier tout particulirement mes parents de leurs soutiens
et leurs encouragements tout au long de mon cursus universitaire.
Rsum ................................................................................................................................... ii
Remerciements .................. ............. .......... ...... ... ..................... .... ............................................ iv
Table des matires ............................. ...................................................................................... v
Liste des tableaux ................................................................................................................... ix
Liste des figures ...................................................................................................................... x
Liste des symboles ............................................................................................................... xiv
Chapitre 1 - Introduction ......................................................................................................... 1
1.1
vi
2.4 Rendement nergtique d ' une olienne (Thorie de Betz) .................................... 13
2.5 Fonctionnement optimal d'une olienne ... ............................................................. 19
2.5.1
2.5.2
2.6.2
2.6.3 Systmes
utilisant
la
machine
asynchrone
double
alimentation ................................................................................................ 27
2.7 Conclusion .............................................................................................................. 29
Chapitre 3 - Modlisation de la turbine olienne l' aide de la machine
courant continu ....... ..................................................... ..................................... .... ..........31
3.1
VII
VIII
IX
XI
p........................................................................ 62
XII
Figure 5.8 Commande par hystrsis module ... ................ ....................................... ...........84
Figure 5.9 Principes de fonctionnement de Modulateur ML! bande
d' hystrsis ................................................................................................ .... 85
Figure 5.10 Schma bloc du redresseur dans un repre fixe li aux axes abc ..................... 86
Figure 5.11 Schma bloc de l'onduleur de tension ............................................................... 86
Figure 5.12 Schma bloc du FMV ............................ ......... .... ............................................... 88
Figure 5.13 Puissances actives statoriques de la MADA ............... .... .................................. 90
Figure 5.14 Pui ssances ractives statoriques de la MADA ........................................... ....... 90
Figure 5.15 Courant rotorique de la MADA .................. ....................................................... 91
Figure 5.16 Tension rotorique de la MADA ......................................................................... 91
Figure 5.17 Tension du bus DC ... .............................. ........................................................... 92
Figure 5.18 Tension entre phase du CCR ....................................... ............................ .......... 92
Figure 5.19 Tensions des trois phases aprs filtrage (R, L) .................................................. 93
Figure 5.20 Spectre harmonique de
V abc
Figure 5.21 Tensions des trois phases aprs filtrage (FMV) .......................... ...................... 94
Figure 5.22 Spectre harmonique de
V abc
(FMV) .................................................................. 94
Figure 5.23 Tensions entre phase avant et aprs filtrage (R, L) ........................................... 95
Figure 5.24 Tensions entre phase avant et aprs filtrage (FMV) .......................................... 95
Figure A.1 Schma bloc du systme tudi ........................................................................ 107
Figure A.2 Schma bloc de la turbine olienne .................................................................. 107
Figure A.3 Schma bloc pour la rgulation de l'angle de calage ... ...... .............................. 108
Figure A.4 Schma bloc de la MCC ................................................................................... 108
Figure A.5 Schma bloc de la MADA et sa commande ..................................................... 109
Figure A.6 Schma bloc du redresseur .................. ...... ....................................................... 110
Figure A.7 Schma bloc de l' onduleur ..................................... ............. ............................. 110
Figure A.8 Schma bloc de commande ML! par hystrsis .................... ...... ........... .......... 111
X III
Figure A.9 Signaux des modulantes sinusodales et de la porteuse triangle ...................... 111
Figure A.l 0 Signaux de sortie de la commande MU par hystrsis ....... ........................... 112
Figure A.11 Schma bloc du FMV ........................................... .... ...................................... 112
XIV
Symbole
Description
Unit
Ai
(mis)
Cp
coefficient de puissance
sans unit
C pmax
sans unit
Capacit du bus cc
(F)
Cq
coefficient du couple
sans unit
Dm
(Kg/s)
(V)
(N)
FMV
Filtre multi-variable
fmee
(N.m/s)
fp
(N.m/s)
fe
(Hz)
fr
Frquence du rotor
(Hz)
fs
Frquence du stator
(Hz)
fm
(Hz)
Glissement de la MADA
sans unit
xv
l abcr
(A)
i abcs
(A)
la
(A)
(A)
Ids
(A)
Iqs
(A)
(A)
Iqr
(A)
Isa
(A)
J mcc
Inertie de la MCC
(kg.m
(kg.m 2)
sur
l' axe
rapide de
la
(kg.m 2)
sans unit
Gain proportionnel
sans unit
La
(H)
Le
(H)
Lm
(H)
(H)
(H)
sans unit
XVI
Inductance mutuelle
(H)
Mr
(H)
Ms
(H)
M rs
(H)
MADA
Mee
po
Pression atmosphrique
Pa
Pl
Pa
P2
Pa
sans unit
Po
(W)
Pr
(W)
Variable de Laplace
sans unit
PT
(W)
P mes
(W)
Prr
(W)
Qmes
(VAR)
Qrr
(VAR)
Rp
(m)
Ra
(0)
Re
(0)
Rr
(0)
XVII
Rs
(n)
(m 2)
Tem
(N'm)
Temrf
(N'm)
Temestim
(N'm)
Tg
(N'm)
TT
(N'm)
TTI
(Nm)
TTr
(N'm)
Ua
(V)
Vitesse de vent
(mis)
VI
(mis)
V2
(mis)
Vabcr
(V)
Vabcs
(V)
Ve
(V)
Vdc
(V)
Vds
(V)
Vqs
(V)
Vdr
(V)
Vqr
(V)
(0)
xviii
sans unit
opt
sans unit
(s)
(s)
(radi s)
(radi s)
(radi s)
(radi s)
fl trf
(radi s)
<pabcr
(Wb)
<Pabcs
(Wb)
Flux inducteur
(Wb)
(rad)
<Pds
(Wb)
<Pqs
(Wb)
<Pdr
(Wb)
<pqr
(Wb)
(radi s)
(radi s)
Pulsation rotorique
(radi s)
Pulsation statorique
(radis)
XIX
COrn
(radis)
(0)
er
(0)
es
(0)
(Kg/m
Chapitre 1 - Introduction
L'augmentation aujourd'hui des appareils lectromnagers et la consommation
industrielle favorisent une demande importante d'lectricit [1]. Dans les pays
industrialiss cette demande est trop leve, ce qui entraine un recours systmatique aux
combustibles fossiles, tels que le ptrole, le charbon et le gaz naturel pour les plus
rpandus, mais conduit un dgagement massif de gaz polluant. Il est savoir que les
sources de ces combustibles restent non renouvelables et limites long terme, ce qui
engendre un cot prpondrant de ceux-ci [2] , [3].
L'nergie de fission nuclaire, qui ne rejette directement pas de gaz carbonique,
souffre gnralement d'une mauvaise image mdiatique. Certes les risques d'accident li
leur exploitation sont trs faibles, mais les consquences d' un accident, mme trs peu
probable, seraient dsastreuses [1], [2] (comme la catastrophe de Tchernobyl du 26 avril
1986 qui reste grave dans la mmoire commune et celle de Fukushima au Japon en mars
2011). En plus, comme les combustibles fossiles , les rserves d'uranium ne sont pas
renouvelables.
L'nergie olienne apparat clairement en bonne place parmi les nergies
renouvelables, non pas en remplacement des sources conventionnelles, mais comme
nergie d'appoint complmentaire aux autres sources telles l'nergie nuclaire,
l' hydrolectricit, l'nergie thermique, etc. En plus, n'met pas de gaz effet de serre.
connecte
au
rseau
par
l' intermdiaire
d ' une
interface
interface
3
rle du systme d' orientation des pales, qui interviendra seulement pour
limiter la vitesse de la turbine ou la puissance gnre en prsence de vitesses
de vent fort .
:. Rduction de l' effort mcanique car la vitesse de la turbine est adapte par un
systme d'orientation des pales .
:. Elles rduisent le bruit lors des fonctionnements faible puissance car la
vitesse est lente .
:. Elles permettent une meilleure intgration aux rseaux lectriques car elles ont
une plus grande souplesse par l' lectronique de puissance (contrle possible
en puissance active, ractive, en tension).
L'augmentation de la puissance olienne installe dans le monde
a un impact
4
de la turbine olienne), d' un convertisseur ca-cc-ca (drive ABB ACS800) et d'une
machine asynchrone rotor bobin (gnratrice olienne). Le prsent projet de recherche
portera sur cette installation.
1.1
Ce projet vise tudier les caractristiques d' interconnexion d'une olienne base de
machine asynchrone double alimentation partir mulateur olien. Le dispositif de
renvoi d' nergie sur le rseau s'effectuera par le stator et le rotor de la machine
asynchrone.
L' objectif principal est de dvelopper une mthode de commande MPPT dans le but
d'adapter la vitesse de la turbine par rapport la vitesse du vent, afin de maximiser la
puissance convertie, ceci permettra d' amliorer leur intgration aux rseaux lectriques.
A partir des rsultats de simulation, nous analyserons la qualit de la puissance
gnre par ce systme, l' impact des oliennes sur un rseau lectrique.
1.2
Mthodologie de recherche
Nous suivrons la mthodologie suivante pour atteindre les objectifs fixs . Nous
commencerons par une recherche bibliographique. Ensuite, nous modliserons la turbine
olienne l'aide d' une machine courant continu (MCC). Par la suite, une technique de
poursuite de puissance maximale Maximum Power Point Tracking (MPPT) et une
stratgie de commande de l'angle de calage seront dveloppes et implantes. Puis, une
tude thorique de l'olienne base de machine asynchrone double alimentation sera
effectue puis valide par une tude de simulation avec Matlabl Simulink/
SimPowerSystems. Enfin, le convertisseur de puissance ca-cc-ca command par la
5
modulation de largeur d'impulsion (MU) par hystrsis sera modlis et la conception
d'un filtre multi-variable (FMV) sera effectue. Le modle du systme complet sera
dvelopp dans l' environnement Matlab/ Simulink/ SimPowerSystems afin d' analyser
l' intgration des oliennes base de MADA aux rseaux lectriques.
1.3
Organisation du mmoire
6
Les rsultats obtenus dans ces tudes nous permettront de conclure sur les mthodes
utilises et d'envisager les perspectives et suites donner ce travail.
2.1
Turbine
Vent
1
nergie cintique
nergie mcanique
nergie mcanique
r------'> Il
nergie lectrique
,>
nergie lectrique
,I
Transformation
Conversion
Transformation
Conversion
2.2
,-;<1111-- - - . : -- - - Pale
Moyeu et
commande
du rOtor
4--------- Mat
Armoire de couplage
au rseau lectrique
Fondations
10
d'arrter le systme en cas de surcharge. Le gnrateur qui est gnralement
une machine synchrone ou asynchrone et les systmes hydrauliques ou
lectriques d'orientation des pales (frein arodynamique) et de la nacelle
(ncessaire pour garder la surface balaye par l'arognrateur perpendiculaire
la direction du vent). En plus, un systme de refroidissement par air ou par
eau est souvent utilis, un anmomtre et le systme lectronique de gestion
de l'olienne [2], [4] .
:. Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu. Pour les oliennes
destines la production d'lectricit, le nombre de pales varie classiquement
de 1 3, le rotor tripale tant de loin le plus rpandu car il reprsente un bon
compromis entre le cot, le comportement vibratoire et le bruit [4].
2.3
Les oliennes se divisent en deux grandes familles : celles axe vertical et celles
axe horizontal.
Il
Savonius-Rotor
Vent
12
dispositif. Ces forces sont cres par la combinaison de la vitesse propre de
dplacement du profil et de la vitesse du vent. Cela signifie que la rotation du
dispositif ne peut pas se dclencher d'elle-mme. Lorsqu'elle est l'arrt,
l'olienne doit donc tre lance par un dispositif annexe (montage d'une
olienne Savonius sur le mme rotor ou utilisation de la gnratrice en
moteur) [5].
Ces genres d' oliennes ne sont quasiment plus utilises, cause les contraintes
mcaniques au niveau du sol et occupent plus d'espace.
Eolienne Oarrieus
RotO< Oarrieus
RoU)rOarrievs H
Rotor Oarrials
H~icoTdale
Vent
2.3.2
Les oliennes axe horizontal sont bases sur la technologie ancestrale des moulins
vent. Elles sont constitues de plusieurs pales profiles de faon arodynamique la
manire des ailes d'avion. Dans ce cas, la portance n'est pas utilise pour maintenir un
avion en vol, mais pour gnrer un couple moteur entranant la rotation. Le nombre de
13
pales utilis pour la production d'lectricit varie classiquement entre 1 et 3, le rotor
tripale tant le plus utilis car il constitue un compromis entre le coefficient de puissance,
le cot et la vitesse de rotation du capteur olien. Ce type d'oliennes a pris le dessus sur
celles axe vertical car elles reprsentent un cot moins important, elles sont moins
exposes aux contraintes mcaniques et la position du rcepteur plusieurs dizaines de
mtres du sol privilgie l'efficacit [2] , [5] , [10] , [lA]. Les concepts abords dans la suite
de cette tude se limiteront uniquement au cas des oliennes axe horizontal (Figure 2.5)
[13], [l6].
2.4
Il est impossible de rcuprer 100% de l' nergie du vent en nergie mcanique pour
une olienne. La thorie de Betz est une approche simplificatrice dcouverte en 1920 par
le physicien allemand Albert Betz. Elle donne la quantit maximale d' nergie cintique
14
que l'on peut extraire d'un flux d' air dans un domaine ouvert, indpendamment de
l' olienne utilise [5] , [16], [17]. Il a dtermin cette limite en considrant les hypothses
suivantes:
.:. On considre l' coulement incompressible et stationnaire, et on raisonne en
une dimension (ID) par tranches uniformes .
:. On considre que l'air qui interagit avec le disque hlice de l'olienne est
constitu d'un cylindre l' infini amont, et d' un cylindre l'infini aval.
.:. On nglige l' interaction du vent environnant avec le sillage ainsi dfini.
Betz calcule que:
.:. la puissance thorique maximale rcuprable par un capteur olien est gale
16/27 de la puissance incidente du vent qui traverse l'olienne;
.:. cette limite sera atteinte lorsque la vitesse du vent sera divise par trois entre
l'amont et l'aval de l'olienne.
La puissance incidente du vent est cintique et dpend de la surface que le capteur
olien propose au vent, de la vitesse du vent et de la masse volumique de l'air. On peut
regrouper ces rsultats selon ces formules:
(2.1)
Avec:
1
P;l1cidenie
Lorsque:
(2.2)
15
(2.3)
V amonl :
p: Pression
V: Vitesse de l'air
(~uste
(~uste
aprs, et un
16
Aux deux points proches du capteur, la section est gale la surface S, comme le
dbit massique est constant la vitesse du vent est la mme en ces deux points : V. En
revanche il Y a une di scontinuit de pression entre ces deux points.
On applique le thorme de Bernoulli deux fois, d'une part entre l'amont et le point
juste avant, d'autre part le point juste aprs et l'aval ; on a donc [5], [16]:
Po
V;2
PI
-+-=-+P
2
P
2
(2.4)
(2.5)
(2.6)
17
(2.7)
Mais cette force peut aussi s'exprimer par application de la loi de Newton:
dv
F = m - = Dm tw = p. S . V . (V. - V )
dt
J
2
(2.8)
= (~ + V2 )
et la
(2 .9)
= V2
~
1 x
V=V. +
J
(2.10)
Et
Pl 2
C = - = - (1- x )(1 + x)
p
P.o 2
(2.11)
18
0.7 rr-r-~--r--T-i-r--;::J====r==::;r
-
==+
0.6
8"
Cp(X)
- - x=1/3
0.5 -
Ql-
~
~
0.4 ~--L---~---+~~----+---~---L~-1----r---~
'~!
~ 0 . 3 ~--'1----r---~~-r--~--~~--'---~~-+---~
i:
8 0.2
0.1
OC-__ 1
o 0.1
L __ __ L_ _-L~~L__ _L __ __ L_ __ L_ _~L__ _L __ _~
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Ratio de vitesse, x
p ma.x
ex/raIe
1
16
et alors C p = 3
27
=-
16 P
27 incidente
19
chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction
de la vitesse relative
"Jo
(2.12)
Rp .0.
= ---'---/1
V;
nt! : est
(2.13)
(2.14)
2.5
20
divers lments [5] , [13], [19]. C'est pour cela que la turbine olienne doit modifier ses
paramtres, afin de maintenir la vitesse sa valeur nominale et d'viter toute destruction
mcanique.
Le fonctionnement d'une olienne vitesse variable peut tre dfini selon trois zones,
comme l'illustre la Figure 2.7 [2] , [4], [5], [19], [20] :
.:. Zone 1 : la vitesse du vent est faible, insuffisante pour permettre de dmarrer
l' olienne ; la vitesse de rotation et la puissance mcanique sont alors gales
zro .
:. Zone 2 : le vent atteint une vitesse minimale Vmin pour permettre le
dmarrage. Une fois ce dmarrage effectu, l' olienne va fonctionner de
manire extraire le maximum de puissance disponible pour avoir un
fonctionnement optimal jusqu' ce que le vent atteigne la vitesse nominale V n
correspondant aux valeurs nominales de la puissance mcanique P n et de la
vitesse de rotation fin .
:. Zone 3 : le vent atteint des vitesses leves suprieures la vitesse nominale,
la vitesse de rotation et la puissance mcanique doivent tre maintenues leur
valeurs nominales afin de ne pas endommager l'olienne. Ces limitations
peuvent s' effectuer, par exemple, en orientant les pales de l' olienne afin de
dgrader le rendement de l'olienne (augmentation de l'angle de calage des
pales P). Ds que le vent a atteint sa valeur maximale V max, une procdure
d'arrt de l' olienne est effectue afin d'viter toute destruction de celle-ci.
21
Vitesse de rotation,
Puissance mcanique
t
Q n' Pn
1-
1
1
Zone 1
Zone 2
--------
:- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - :
Zone 3
--'--'j~--':
Q mm'
. Pmm
. . Vitesse du vent
2.5.1
C'est un contrle par variation de l'angle de calage des pales (pas des pales) autour de
leur axe longitudinal en fonction de la vitesse du vent et de la puissance active extraire.
En agissant par le Pitch Control, le coefficient de puissance Cp ne varie plus en
fonction de Iv comme prcdemment mais en fonction de la vitesse du vent vitesse de
rotation constante, ce qui va permettre de maintenir la puissance constante dans la zone 3
sa valeur maximale [5], [19], [21].
En gnral, la modification de l'angle de calage de la pale de l'olienne permet
certaines actions distinctes [19], [20] :
22
.:. L'optimisation du rgime de conversion de l'nergie quand la vitesse du vent
volue entre Vmin et Vn ;
.:. La rgulation par limitation de la puissance pour une vitesse du vent
suprieure la vitesse nominale Vn ;
.:. La protection de l'o lienne contre les grandes vitesses du vent (>Vmax) par la
mise en drapeau des pales sans ncessit d' un systme puissant de freinage
pour les arrts d'urgence.
2.5.2
Cette mthode se base sur les caractristiques mmes du profil de pale en utilisant le
procd de dcrochage arodynamique. Les pales des oliennes qui utilisent ce procd,
sont prvues pour dcrocher des vitesses de vents suprieures la valeur nominale.
Lorsque la vitesse du vent dpasse cette valeur, l'angle d'incidence devient important [5] ,
[20]. Ce dcrochage dpend notamment de l' angle de calage des pales qui peuvent tre
fabriques avec un pas variable suivant la position le long de la pale et possdent aussi un
mcanisme de freinage en bout [19]. Cette technique a aussi quelques avantages [5], [19],
[20] :
.:. Pas de systme de contrle d'angle de calage;
.:. Construction plus simple et moins coteuse du rotor;
.:. Maintenance plus aise et un contrle simple et efficace de la puissance.
Cependant, ce systme de contrle manque de prcision car il dpend de la masse
volumique de l'air et de la rugosit des pales donc de leur tat de propret [5]. Certains
arognrateurs utilisent un systme hybride nomm le Stail Actif qui combine les
23
avantages
des
deux
systmes
le
dcrochage
arodynamique
est
obtenu
progressivement grce une orientation minime des pales ncessitant des moyens de
rglage plus conomiques et plus robustes que dans le cas du systme de Pitch Control
[19].
2.6
2.6.1
Les machines lectriques asynchrones cage sont les plus simples fabriquer et les
moins coteuses [20], [22], [23], [24]. Dans cette structure, le rotor de la machine est
coupler l'arbre de la turbine et ses enroulements sont court-circuits, tandis que le stator
est directement connect au rseau par l'intermdiaire d'un banc de condensateur
assurant sa magntisation (Figure 2.9).
24
MULTIPLICATEUR
RESEAU
Figure 2.9 Connexion directe d'une machine asynchrone sur le rseau [5]
La machine fonctionne sur une plage de vitesse trs limite cause de son nombre de
paires de ples qui fixe. La frquence tant impose par le rseau, si le glissement devient
trop important les courants statoriques de la machine augmentent et peuvent devenir
destructeurs [5]. La simplicit de la configuration de ce systme (aucune interface entre le
stator et le rseau) permet de limiter la maintenance sur la machine.
L' avantage de cette structure est sa simplicit et son faible cot. Son principal
inconvnient est d'une part l'impossibilit de fonctionnement vitesse variable, ce qui
rduit
la
puissance
extraite
du
vent
et
d'autre
part
les
problmes
25
machine lectrique [24] . Comme l' indique la Figure 2.1 0, ceci entrane une amlioration
du rendement et de la qualit d ' nergie du systme olien de la Figure 2.9. En plus,
permet la machine de fonctionner vitesse variable. Cependant, l'interface de
l' lectronique de puissance est dimensionne pour la totalit de la puissance nominale ce
qui engendre d' norme perte. De plus, la prsence des capacits est indispensable pour
fournir l'nergie ractive ncessaire la magntisation de la machine. Cette nergie ne
peut pas tre fournie par le rseau car le redresseur est unidirectionnel. Mais, on peut
rsoudre ce problme en utilisant un convertisseur bidirectionnel qui nous permettra de
prendre l' nergie du rseau pour la magntisation du rotor si ncessaire. Toutefois, cette
solution alourdit le systme olien en termes de cot et de complexit de mise en uvre.
Ces inconvnients ont frein le dveloppement industriel de cette structure [5], [22], [23],
[24].
REDRESSEUR
ONDULEUR
+
MULTIPLICATEUR
Figure 2.10 Machine asynchrone connecte sur le rseau par l'intermdiaire d'un
ensemble redresseur - onduleur [5]
26
gnrateur, le champ cr par la rotation du rotor doit tourner la mme vitesse que le
champ statorique. Ainsi, si l'alternateur est connect au rseau, sa vitesse de rotation doit
tre rigoureusement un sous-multiple de la pulsation des courants statoriques.
L'utilisation de ces genres de machine dans le systme olien ncessite obligatoirement
une interface d'lectronique de puissance entre le stator et le rseau, car il est difficile de
maintenir la vitesse de rotation de l'olienne strictement fixe afin de synchroniser ce11e-ci
avec le rseau pendant la connexion (Figure 2.11) ce qui permet d'autoriser un
fonctionnement vitesse variable dans une large plage de variation [20], [21], [22], [23],
[24], [25].
REDRESSEUR
ONDULEUR
RESEAU
MULTIPLICATEUR
1
1
1
1
L-------r--~
__ , __ ~
__ _
i1 IC--------------------j------------
1
-11
1L ___________'r
L __ 1 1
1
1..._...1 __ _
~
Figure 2.11 Machine synchrone relie au rseau par un dispositif redresseurhacheur - onduleur MU [5]
La Figure 2.11 prsente une configuration classique d'interface de connexion d'une
machine synchrone au rseau. Le convertisseur connect au stator de la machine est un
simple redresseur. Ce redresseur est normalement suivi d'un hacheur lvateur permettant
de dlivrer une tension suffisante l'onduleur MU pour les faibles vitesses de rotation.
La prsence de )'onduleur MU permet de contrler le facteur de puissance ct rseau
27
[2], [5]. Les principaux inconvnients pour cette structure sont: le surcot (pour les
gnrateurs synchrones utiliss dans le domaine olien, ceux de 500 kW 2 MW sont
bien plus chers que les gnrateurs induction de la mme taille [24]) et les
convertisseurs sont dimensionns pour la totalit de la puissance nominale de la machine
et entranent jusqu' 3% de cette puissance de pertes.
28
unidirectionnel (transfert d'nergie uniquement du rotor de la machine vers le rseau)
donc le systme ne peut produire de l'nergie que pour des vitesses de rotation
suprieures au synchronisme. Cette solution n'est plus utilise au profit de la structure de
Scherbius avec convertisseurs IGBT. Les rfrences [5], [19], [27] prsentent la
structure de Scherbius avec cycloconvertisseur, afin de permettre un flux d'nergie
bidirectionnel entre le rotor et le rseau, l'association redresseur-onduleur peut tre
remplace par un cycloconvertisseur, ainsi la plage de variation de vitesse est double par
rapport la structure Kramer. Le principe du cycloconvertisseur est de prendre des
fractions des tensions sinusodales du rseau afin de reproduire une onde de frquence
infrieure. Son utilisation gnre par consquent des perturbations harmoniques
importantes qui nuisent au facteur de puissance du dispositif. Les progrs de
l'lectronique de puissance ont conduit au remplacement du cycloconvertisseur par une
structure deux convertisseurs IGBT commands en MLI [5]. Dans ces diffrentes
structures les convertisseurs utiliss ne sont dimensionns que pour une fraction de la
puissance nominale de la machine. Le surcot engendr par la prsence de bobinages au
rotor est alors compense par l'conomie ralise sur le convertisseur.
Dans notre cas, le stator de la gnratrice est directement coupl au rseau alors que
l'enroulement rotorique triphas, bobine avec bagues collectrices y est connecte par
l' intermdiaire d'une interface d' lectronique de puissance dimensionne environ 30%
de la puissance nominale. Pour la grande majorit des oliennes proposes sur le march,
cette interface est constitue de deux onduleurs de tension interrupteurs commandables
29
RESEAU
f
REDRESSEUR COMMANDE
ONDULEUR
+
MULTIPLICATEUR
ENERGIE
2.7
Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent quelques gnralits sur l' nergie olienne. Aprs un
rappel des notions de la chane de conversion de l'nergie cintique du vent en nergie
lectrique, les principaux composants d'une olienne ont t dcrits. Dans ce chapitre
nous avons galement parl des diffrents types d' oliennes savoir les oliennes axe
vertical et celles axe horizontal. On a prsent aussi la loi arodynamique de Betz. On a
30
donn le principe des deux techniques de rglage de puissance Pitch Control et Stail
Control. Enfin, on a prsent l'tat de l'art sur la conversion lectromcanique travers
diffrentes structures de gnratrice olienne, parmi lesquelles on a choisi le systme
olien base de machine asynchrone double alimentation (MADA structure de
Scherbius avec convertisseurs MU). Pour cette dernire, le stator est directement
connect au rseau lectrique, tandis que le rotor est connect par l' intermdiaire d'une
interface d'lectronique de puissance qui n'est dimensionne qu ' 25-30% de la
puissance nominale de la gnratrice au lieu de 100% , ce qui est le cas des autres
structures savoir les oliennes base de machine asynchrone cage et de machine
synchrone connecte directement au rseau.
Dans les chapitres qui suivent nous allons tudier et modliser toute la chaine de
production de l'nergie olienne (nergie cintique du vent en nergie lectrique)
travers les quations et les concepts physiques rgissant leur fonctionnement.
31
32
Un mulateur olien en utilisant un moteur courant continu pour caractriser la
turbine relle est prsent dans [5] o les caractristiques statiques et dynamiques sont
modlises. La mise en uvre exprimentale est la meilleure de tous les documents
examins, mais il est possible d'amliorer les performances en utilisant un simple
rgulateur PI pour la commande linaire la place du filtre de Kalman.
Ce chapitre montre les tapes de la modlisation d'un mulateur physique de turbine
olienne. Les variations du vent sont d'abord reconstruites grce sa dcomposition
spectrale de Van der Hoven [5], [19], [31], [32]. Elles sont ensuite appliques un
modle de turbine olienne de 3.7 kW dont les variations de vitesse ainsi obtenues sont
appliques en rfrence une machine courant continu (MCC). L'intrt de cette tude
est de pouvoir disposer d'un mulateur physique auquel nous pouvons coupler diffrentes
gnratrices lectriques de faon tester leur intgration et leur efficacit dans un
systme olien et sur un rseau lectrique.
3.1
v = [Ct)
(3.1 )
33
Cette fonction du vent peut tre dcompose en une composante moyenne, variant
lentement, et des fluctuations [19], [24] :
(3.2)
Tel que:
Vo: est la composante moyenne;
Ai , (Di,
et
q>i
v = 12 + 2 sin (2.5t -
18
l'l I
16
'ii' 14
Cll
~ 12
'Cl
Cll
'"
2'"
:>
r \ 1\V
1,
8 f--
IV
f
4
/ '
f\ /
10 1-
fA.
5
Temps [s1
Vl- j
10
(3.3)
34
3.2
3.2.1
Arodynamique
O: S
1['
R~
(3.5)
p et quel
que
35
-cs
cp C,
fJ)
= Cl
(3 .7)
Avec:
1 (1
+0.08,B -
0.035)
(3.8)
(13+1
RpflT
(3.9)
O:
Valeur
0.5109
116
C3
C4
0.4
5
Cs
C6
21
0.0068
Sur la Figure 3.2, plusieurs courbes sont distingues, mais nous sommes intresss
celle qui possde le plus haut sommet. Cette courbe est caractrise par le point optimal
o.'opt=8.1; C Pmax =0.475;
~=O)
36
consquent, provoquer la diminution de la puissance mcanique rcupre sur l'axe de la
turbine olienne.
0.5
- - bla=O
- - bla=5
- - - bla=10
- - bla=15
- - - bla=20
bla=30
0.45
0.4
0.35
0.3
8" 0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
'.
0
10
12
14
15
lambda
P)
Cq (il,
(3.11)
3.2.2
Le modle dynamique de la turbine olienne est le modle une masse [6] et est
illustr par la Figure 3.3. Les hypothses poses sont:
37
.:. On nglige l' inertie de l'axe lent et du multiplicateur par rapport l' inertie des
pales .
:. Les frottements sont ngligs .
:. L ' inertie de la gnratrice peut tre nglige devant celle de la turbine.
Le multiplicateur a pour objectif l' adaptation entre la vitesse de rotation de la turbine
et celle de la gnratrice. Dans le cas d' un multiplicateur idal, le rapport de transmission
peut tre donn par:
(3.13)
O : TTI>
fl Tl , fl Tr
TTr-
T
T
1T rdnTr
d t = Tr- 9
(3.14)
Avec:
lp
1Tr = M2
O : lp- Inertie des pales.
(3.15)
38
J T1
- -_ .
Multiplicateur
Vent
Gnratrice
Figure 3.3 Modle une masse ramene sur l' arbre rapide
On dtermine la consigne de vitesse envoyer au rgulateur en utilisant le couple de
la turbine sur l'axe rapide
TTr
f TTr-Tg . d t
(3.16)
lTr
L' expression (3.15) est reprsente sous forme d' un schma bloc comme suit
39
1
1
1
1
Po'~
P)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Multiplicateur
Turbine
Partie mcanique
=Rpfln
Cp
Vi
1
1
1
11______________________________________ _
3.3
La machine courant continu peut tre modlise travers les quations lectriques,
lectromcaniques et mcaniques.
Le modle lectrique de la machine courant continu excitation spare est donn
sur la Figure 3.6.
r------~~-------------,
1
1
Inducteur
1
1
ie
Re
11
Induit
Il..
1
1
11
11
1
1
III
1
1 Ve
:
-1-
Ra ~
~
L -
Il e1:.!
Il
i
:: Lm
11
ia
1
Ua 1
1
:
1
______ IL-------------J
40
(3.17)
La tension induite e(t), appele force lectromotrice (FEM) est proportionnelle la
vitesse angulaire Omcc(t) et au flux inducteur <De(t) qui son tour est proportionnel au
courant d'inducteur ie(t) et l'inductance mutuelle Lm :
(3.18)
(3.19)
quation (3.16) montre que e(t) s'oppose ua(t), c'est--dire que le moteur ragit en
crant une FEM e(t) tendant quilibrer ua(t). Le couple lectromagntique T(t)
dvelopp a pour expression :
(3.20)
3.3.2
Partie mcanique
lmcc df4nccCt)
dt
= T(t) -
fmccOrncc(t) - TrCt)
O:
fmcc-Coefficient de frottement.
Tr -Couple rsistant.
(3.21 )
41
n mec
3.4
42
machine. Les rgulateurs utiliss
=K
P+K
pl
Il
(3.26)
(3.27)
K . = La
(3.28)
K ..
= Ra
II
Ti
(3.29)
pl
Ti
lmcc
TV.ct>e
(3.30)
tmcc
TV.ct> e
(3.31)
pV -
iV -
Li-
LV-
43
La fonction de transfert de la MCC qui permet de mettre en vidence les rgulateurs
est de la forme:
cPe
=_1_.
FT,
mec
PLa+Ra
(3.32)
Plmcc +!mcc
Mee
de vitesse
3.5
Le schma utilis pour la simulation est reprsent sur la Figure 3.9 et le modle
Simulink est prsent en Annexe A. La Figure 3.10 reprsente l'allure de la vitesse du
vent reconstruite partir de la caractristique spectrale de Van der Hoven. La Figure 3.11
montre la puissance mcanique de la turbine. On voit bien, malgr que cette puissance est
proportionnelle au cube de la vitesse du vent, elle n' atteint pas la puissance nominale de
la turbine (3.7 kW) mme en cas de vent fort (environ 12 18 mis). Cela est d au fait
que la vitesse de la turbine n'est pas adapte celle du vent (voir Figure 3.12). La Figure
3.12 montre respectivement la vitesse de la turbine qui est la vitesse de rfrence
laquelle on veut commander la MCC et la vitesse de la MCC. On voit bien que la vitesse
de la turbine n'est pas adapte celle du vent, cependant il y a une bonne poursuite de la
valeur de rfrence.
44
---------------
1
1
Modle de la
turbine
MCC
Rgulateur
18 .---,,---,r----r----r----r----r----r----r-~_r--~
16 ~---~----~--_r~~L---_+----r_--_r----~~_+_+--__4
li)
14
Cl)
~ 12
TI
Cl)
<Il
<Il
:>
10
___ L_ _ _ _L -_ __ L_ _ _ _L __ __ L_ _ _ _L __ __ L_ _ _ _L __ __ L_ _
5
Temps [s]
10
45
3500
1
3000
;[ 2500
-L
t-
0}
:::l
cr
--+-
'c 2000
III
0
.0}
E
0}
c:
1500
III
CI)
-L-
.~
:::l
a..
500
10
Temps [5)
1400
1200
- i-
1000
- --
2.
800
1ii
600
0}
"0
If)
Q)
If)
If)
400
:>
200
-200
-L
i-
1-1
-~.
1
1
l
-
l
2
/ _-
Vitesse de la turbine
- - Vitesse de la MCC
V-
~.
t/1
C
'
.9
5
Temps [s1
1
~
6
-_. -
-f-
l
7
10
46
3.6
Conclusion
Ce chapitre nous a permis de dcrire les tapes de modlisation d'une turbine olienne
dans le but d'entraner une machine courant continu destine reproduire les variations
de vitesse d'une olienne. Dans un premier temps, nous avons tabli un modle
permettant de reproduire des variations de la vitesse du vent en se basant sur la
dcomposition spectrale de Van der Hoven. Ces variations de vent sont ensuite
appliques un modle de turbine de 3.7 kW utilisant les quations de base donnant le
couple olien en fonction de la densit de l'air, du coefficient de puissance de l'olienne,
de la vitesse du vent et de la longueur d'une pale. La vitesse de rotation de l'olienne
calcule en fonction de l'inertie est alors impose comme rfrence une machine
courant continu de mme puissance. La MCC a t modlise son tour et elle a t
commande par un rgulateur PI pour sa simplicit et afin de rduire l'erreur statique.
Les rsultats de simulation montrent une bonne poursuite de rfrence de vitesse.
Cependant, en adaptant la vitesse de la turbine celle du vent on peut extraire la
puissance maximale de la turbine. Cette tude fera l' objet du prochain chapitre.
47
4.1
48
continuer acclrer la voilure (fl rf > 0). On se situe alors sur la partie gauche de la
cloche pen) (Figure 4.1). L' utilisation d' un dispositif MPPT bas sur le principe des
ensembles flous peut tre ralisable [23], [32]. Le dispositif MPPT base de mesure de
changement de puissance lectrique du bus DC (P) et de vitesse de rotation (Ml)
propose un changement (fl rf ) de la consigne de vitesse de rotation de l'olienne fl rf
selon les quations (4.1) (4.3) [23].
P = P[K] - P[K - 1]
(4.1)
49
11D. = D.[K] - D.[K - 1]
D.rf[K] = D.[K - 1]
+ l1D. rf [K]
(4.2)
(4.3)
La Figure 4.1 donne un exemple d'une recherche dans le plan puissance - vitesse de
rotation, pour une vitesse du vent donne.
Exemple de rgles:
Si I1P
Si I1P
50
4.1.2
Une autre faon de procder consiste en une recherche du point maximal de puissance
en connaissant la courbe caractristique Cp. Ces mthodes permettent de se rapprocher
rapidement de l'optimum l'aide des mesures simples de vitesse de rotation, c'est--dire
sans (ou avec) l'obligation d'utilisation des capteurs de vitesse du vent [23], [32]. Ces
techniques diffrent selon le type d'informations dont elles ont besoin pour dlivrer la
rfrence de vitesse. On peut classer ces techniques en deux familles, selon que la vitesse
du vent est ncessaire ou non la gense de rfrence.
= T Trestim
(4.6)
51
Le couple olien peut tre dtermin partir de la connaissance d'une estimation de
la vitesse du vent et de la mesure de la vitesse mcanique en utilisant l'quation :
_
S' P
. " Vestim
(4.7)
Test!me
= n Tr
(4.8)
vestim --
nTestim'Rp
/lopt
(4.9)
= K . n'fr
(4.10)
(4.11 )
52
Turbine
cl
Arbre mcanique de la
MADA
=RpD.,
V
Je
1; = _1_pJrR 2 C
2n
V 3 1--_ _
PP
"'---"~
:
t ___________________________________________
1
1
1
1
1
1
1
1
Jp+f
n Tt'
"-----------------------
r-------------------------------------------------------------------
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
,---------------------------------- ---- ----------------- ----------------------------------Figure 4.2 Contrle MPPT sans asservissement de la vitesse de rotation
Aprs
dveloppement
du
systme
dans
l' environnement
Matlab/Simulink/
53
18
r1
---r
16
'-]
r--
--
~ 14
oS
al
>
::J
-c
--
l-
12
al
'"
2'"
:> 10
---t
__- L_ _ _ _
_ _ _ _L -_ _- L_ _ _ _- L_ _ _ _L -_ _
_ _ _ _- L _ _ _ _L -_ _
10
Temps [51
900
--l
850
+-1
c 800
o
'@
-gj
<Il
QJ
----l.
1
750
<Il
<Il
.2l
:>
r- I
700
650 ~~-L-----L----L---~L---~-----L----~--~----~----~
5
Temps [51
10
54
14000 ~---r----.----'----'---~----~---.----~--~~--~
1
12000
10000 -
:1
8000 --
E
ru
6000
"--- r- [
1
r-i--t- - r
T
r-
i
:
CJ)
'5
Cl..
+-- 1--
t-
co
CJ)
--r -
4000 2000 -
10
Temps [sI
55
de vitesse du vent et rduit considrablement l'algorithme de la recherche de puissance
maximale. Cependant, cette faon de procder exige du constructeur des essais de
caractrisation (extrieur, soufflerie) ou des simulations du profil de pales, ce qui rend
coteuse cette mthode dans le domaine des oliennes de petite puissance [32].
(c'est--dire: Temrf
= T em ) [7], [32].
fl mref
56
celle de la valeur optimale du ratio de vitesse opt permettant d ' obtenir la valeur
maximale du Cpmax . Alors on peut crire:
fl
opt
tref -
(4.13)
Rp
Arbre mcanique de
MADA
Turbine
flop)
Cp
1
2
3
TI = - - p" R pep V 1-------i--tI-I
20 ,
f---',----fi~
:
1
o mrel
I--------------~
-1-- - - - - - - - - - - - - - -
-- ---
---------------
-1
T mre]
= MO lrel
dveloppement
du
systme
dans
l'environnement
Matlab/Simulink/
57
18
16
'U)
14
ru
>
:::0
""C
12
ru
en
en
:>
10
+- l
10
Temps [s]
2500
2400
2300
-l
-1
E
2200
E
B
-; 2100
f-
1-
+-
-1- - - -
-+-
-+
<JI
CIl
-t-
2000
CIl
."
-+-
1900
-+-
<JI
<JI
2 1800
:>
1700
1600
1500
Temps [5]
10
58
14000 ~--~--~--~--~----~--~--~--~----~--~
12000
+-
t-
;[ 10000
-t-
t-
- i-
i-
- 1-
-I-
}-
-+
l
I
Q)
:::l
cr
'c
CIl
L-
8000
- 1-
<)
. Q)
+-+1
E
~
6000
CIl
'"'"
'S
a..
4000
2000
O ~--~--~--~---J----~--~---L--~----L-~
10
Temps [51
vitesse de vent, c' est-a-dire de la qualit de l' image du vent fournie par l'anmomtre. De
plus, la fiabilit de la mthode tient de la justesse de la courbe programme du lieu de la
puissance maximale en fonction de la vitesse du vent (donnes constructeur) [32].
59
4.2
~ref
systme hydraulique ou lectrique [4], [24] . Le choix de cet angle provient en gnral
d' une boucle externe visant rguler soit la vitesse de la turbine, soit la puissance
mcanique gnre. Avec un tel systme, les pales sont tournes par un dispositif de
commande appel (Pitch control). Le mcanisme de commande calcule le couple
appliquer sur les pales pour atteindre l'angle
~ref
J..S!L
T reJ-Tc
1
lpzP+ t p
(4.14)
O : Tc - Couple rsistant.
Tret - Couple de rfrence appliqu sur les pales.
fp - Coefficient de frottement.
p- Oprateur de Laplace
Correcteur de
vitesse
1
P
fi
60
Le rgulateur de vitesse est de type Proportionnel Intgral (PI). Il se prsente avec
une structure anti Wind-up sous la forme suivante [4] :
_
Cvp -
Kpp. P+ KIP
(4.14)
Les deux constantes Kpp et Klp sont choisies de manire atteindre une dynamique
de l' ordre de lOms et sont calcules par compensation de ples.
Il existe deux choix diffrents pour le correcteur de position, vu la prsence d'un
intgrateur dans la chaine directe : un correcteur de type Proportionnel (P) ou un
correcteur de type Proportionnel Intgral (PI). La diffrence se fera sur l'erreur de
poursuite, faible dans le premier cas et constant dans le second. Dans les deux cas, le
rglage de ce correcteur conduit l'hypothse que la boucle de vitesse est plus rapide que
la boucle de position. On a dcid de choisir correcteur de type Proportionnel (P), car une
faible erreur statique de position d'angle
f3 sera obtenue.
Les contraintes mcaniques s'exerant sur les pales sont extrmement leves pour de
fortes vitesses de vent. Ainsi, il faut veiller limiter la puissance gnre pour ne pas
endommager la machine. La rfrence de l'angle de calage
~ref
provient du contrle de
puissance mcanique PT, rgule autour de sa puissance nominale. Tant que la vitesse du
vent n'atteint pas sa valeur nominale (autour de 12m/s), le mcanisme d'orientation des
pales n'intervient pas et
61
Correcteur
de
puissance
I~~ref
14000
12000
1
1
1
1
1
- - - Pmax
Q)
::l
cr
'c
cu
8000
E
Q)
6000
c..
4000
-f
If
2000
o
o
- -----
'v
1
1
1
1
-t
1
1
1
1
/\
5
Temps [s1
1
1
1
.~
1\
1\HIV1.I \;~ !
I~ ~
..
- - - Ptur
(/)
'S
t
1
cu
(/)
/\
-Q)
10000 r
1
1
1
1
~
1
1
1
,----1
1
IV
1
1
10
62
15
1
fi
1
10
0;
a.>
~
c~
- l-
.-
(Il
:Qi
ro
o
o
\ ~l
2
~
4
\ Y\
5
10
Temps [5]
4.3
Conclusion
Dans ce chapitre on a fait une tude d' optimisation de la turbine olienne. A savoir un
examen concis de quelques mthodes de contrle MPPT (la mthode avec et sans capteur
de vitesse) et la commande de l'angle de calage. Dans un premier temps, on a numr
les diffrents types de MPPT pour olienne. Les techniques avec et sans connaissance de
la courbe caractristique de la voilure ont t prsentes. Dans la technique, o on ne
connait pas la courbe Cp, l'utilisation d' un dispositif MPPT bas sur le principe des
ensembles flous peut tre ralise. Dans le second cas, deux techniques ont t
envisages, selon que la vitesse du vent est ncessaire ou non la gense de rfrence. La
premire consistait maximiser la puissance sans asservissement de la vitesse. Cette
mthode de contrle a permis de se rapprocher rapidement de l' optimum l' aide de la
63
64
alimentation
de la
double
connecte
au
rseau
par
l' intermdiaire
d'une
interface
65
directe du couple, par mode gJissant . .. ) une croissance considrable; et elle est devenue
la machine la plus utilise surtout dans le domaine d' entranement vitesse variable car
cette dernire prsente l' avantage d' tre plus robuste et moins coteuse que les autres
machines. Cependant celle-ci prsente des inconvnients tels que la consommation de
puissance active, un courant de dmarrage lev, une limitation de puissance, de mme
quelle prsente des grandeurs non mesurables au niveau du rotor ce qui ncessite une
commande plus complique [5].
La littrature atteste du grand intrt accord aujourd' hui la MADA pour diverses
applications: en tant que gnratrice pour les nergies oliennes ou en tant que moteur
pour certaines applications industrielles comme le laminage, la traction ferroviaire ou
encore la propulsion maritime [2], [4] , [5], [15] , [16] , [19], [20], [21] , [22], [23], [24] ,
[25], [30], [36], [37] , [38].
Ce chapitre traite de la modlisation et de la commande de la MADA, de la
modlisation des convertisseurs de puissance courant alternatif-courant continu- courant
alternatif (ca-cc-ca) et au filtrage actif des courants harmoniques prsents sur le rseau
lectrique. Ces aspects contribuent activement l' amlioration de la qualit de l'nergie
lectrique.
5.1
La MADA est une machine asynchrone rotor bobin avec l' enroulement du stator
connect directement au rseau et le rotor contenant galement un bobinage triphas
accessible par trois bagues munies de contacts glissants. Celui-ci est connect au rseau
par J' intermdiaire d' une interface d' lectronique de puissance [5] , [6] .
66
Une fois le stator de la machine connect au rseau lectrique, un flux magntique
apparat au stator. Ce flux dpend de la rluctance du circuit magntique, du nombre de
spires dans le bobinage et du courant statorique. Lors de la rotation, le flux magntique
gnr par le stator cre des forces lectromotrices (fm.) dans les enroulements
rotoriques.
Dans le cas o le nombre de paires de ples du stator et du rotor sont identiques, la
vitesse angulaire de rotation du rotor est dfinie par:
(5.1 )
Avec: !lm est la vitesse mcanique du rotor;
Ws et W r dsigne
< w s ).
Le signe moins (-) signifie que les champs tournant crs par les enroulements du
stator et du rotor tournent dans des sens opposs; c'est--dire que la machine fonctionne
en rgime hypersynchrone (w m
D ' autre part, la relation qui relie la frquence du stator et celle du rotor est donne
par:
fs = Ir +Pfm
Avec fm : frquence de rotation du rotor.
(5.2)
67
68
vitesse relative du rotor par rapport celle du flux statorique mne une
augmentation de la tension induite du rotor.
5.2
Modlisation de la MADA
69
,,,
,
t
br
v= R l. + -dcp
dt
(5.4)
Pour les trois phases statoriques on rsume cette quation par l' quation matricielle
condense:
(5.5)
De mme pour le rotor
(5.6)
Avec Rs et Rr respectivement les rsistances statorique et rotorique par phase.
70
Les flux statoriques et rotoriques s'expriment en fonction des courants en faisant
intervenir les diffrentes inductances:
Msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une
phase rotorique.
L'expression des flux est alors donne par:
[qJabcs] : Ls[Iabcs]
{ [qJabcr] - M[Iabcs]
+ M[Iabcr]
+ Lr[Iabcr]
(5.7)
Avec:
(5.8)
afJ
71
A vec : P(8)
COS(8) - Sin(8)] L
. d
.
cos(8) - a matnce e rotatIOn.
= [ sin(8)
1
Jf _~
1
Et : T" =
--
,j3
o2
,j3
2
1
-
72
En appliquant ces transformations aux tensions ainsi qu'aux flux statoriques et
rotoriques, nous obtenons le modle lectrique diphas d'une machine asynchrone [2],
[5], [6] , [37] , [39], [47] :
Notons
rotorique et
s= es
= Ws -
Wr
= er
la pulsation
(5.10)
(5.11)
(5.13)
73
L'nergie lectrique fournie au stator pendant le temps dt se dcompose ainsi en trois
termes:
.:. Le prem ier reprsente l' nergie perdue par effet Joule au stator ;
.:. Le second reprsente la variation d' nergie magntique statorique ;
.:. Le troisime reprsente l' nergie dWt transfre du stator au rotor travers
l' entrefer par l'intermdiaire du champ tournant.
Avec:
(5.14)
L'nergie transitant travers l'entrefer est donc compose de trois termes:
.:. L'nergie perdue pas effet Joule au rotor;
.:. La variation d'nergie magntique rotor;
.:. L' nergie dWmec transformable en nergie mcanique.
Le couple lectromagntique dvelopp par le champ tournant s'obtient en divisant le
troisime terme de l' quation (5.13) par nsdt :
(5.15)
Tr : Couple rsistant
74
(5.21)
(5.22)
Quelle que soit l' une des expressIOns ci-dessus, on constate que le couple
lectromagntique rsulte de l'interaction d' un terme de flux et d' un terme de courant.
Bien-sr, ces expressions rappellent le couple de la machine courant continu. Le
problme pos ici est de pouvoir contrler indpendamment l' un de l'autre le terme de
flux et le terme de courant. C'est justement en cela que rside la commande vectorielle.
75
L'expression (5.21) nous permettra d ' utiliser la commande vectorielle directe avec
orientation du flux statorique.
5.3
Commande vectorielle
76
l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit entirement port sur l'axe
direct (d) et donc d' avoir qJqs
qJds
prsence d'un rseau stable connect au stator), le choix du repre diphas rend le couple
lectromagntique produit par la machine et par consquent la puissance active
uniquement dpendante du courant rotorique d ' axe q. Et pour les machines de moyenne
et forte puissance utilises dans les oliennes, on peut ngliger la rsistance statorique
tout en considrant le flu x statorique constant [2] , [5] , [37].
Dans ce paragraphe, nous considrons que la MADA fonctionne en mode
hypersynchrone, ce qui permet un transfert optimal de puissance en utilisant la
commande vectorielle directe avec orientation du flux statorique [2], [5] , [37]. A cet effet
nous allons, donc dterminer les quations qui lient les puissances actives et ractives
77
statoriques aux grandeurs rotoriques sur lesquelles nous agissons pour commander la
machine.
Sous ces hypothses (({Jds
(5.25)
(5.26)
A partir de l'quation (5.26), nous pouvons alors crire les quations liant les courants
statoriques aux courants rotoriques :
Id
= qJs
Ls
M
Ls
Id
{ Iqs=--I qr
Ls
(5.27)
Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques d'une
machine asynchrone s'crivent [2] , [5], [37], [40] :
p:
{Q -
Vds l ds
+ Vq sl qs
Vqslds - Vdslqs
(5.28)
(5.29)
78
En remplaant les courants statoriques par leurs valeurs de l' quation (5.27) dans
l'quation (5 .29) nous obtenons les expressions suivantes pour les puissances active et
ractive statoriques :
(5.30)
En tirant
({Jds
= Vs
(ils
devient:
(5.31)
Par ailleurs, on pourrait exprimer les tensions rotoriques en fonction des courants
rotoriques, pour cela exprimons d'abord les flux rotoriques d'aprs les quations (5.11)
en remplaant les courants statoriques par leur expression de l'quation (5.27) :
(5.32)
Ces expressions des flux rotoriques d'axe d et q sont alors intgres aux expressions
des tensions rotoriques diphases de l'quation (5.10). Nous obtenons alors:
(5.33)
Vdr et Vqr sont les composantes diphases des tensions rotoriques imposer la
79
A partir des quations (5.30), (5.31) et (5.33) on obtient le schma bloc ci-dessous de
la MADA rguler.
SYSTME INTERNE
M2
R,+ p(L' - T
80
assurer un facteur de puissance unitaire ct stator de faon optimiser la qualit de
l'nergie renvoye sur le rseau. La consigne de puissance active devra permettre de
garder le coefficient de puissance de l'olienne optimal [2].
5.4
81
SYSTME INTERNE
DELAMADA
R, + peL , -
"
M'
T,)
1
,--------------,
2
'" :
M :
'" :gm (L - -) ,~
: s r Ls :
-t l
1 1
I--------------~
M2
~ gms (Lr - - ) r :
Ls :
-1
1
' - - - - - - - - - ______1
R , + peL , -
M'
T,)
~ef ,Qref
= MVs et
B = RrLs
+ pLs (Lr
- ::)
82
F () TD P -
l+pTn
pT!'
MV s
Rr Ls
--(~'-M-=2""')
(5.35)
Lr--r:;
l+p
Rr
(5.36)
En replaant (5.36) dans (5.35) la fonction de transfert en boucle ouverte devient
alors:
MV s
TD
() -
P -
RrLs
pTi
(5.37)
F () TF P Avec:
Tr
FTO(P) _ _
1_
1+FTO(P) - l+Tr P
(5.38)
T R L
=....!.....!:...
MVs
est le temps de rponse du systme que l'on se fixe de l'ordre de 10 ms, alors la
83
5.5
Contrairement aux redresseurs classiques, les redresseurs MU sont raliss l' aide
de semi-conducteurs commands l' ouverture et la fermeture (Figure 5.7). La
possibilit de commande l' ouverture permet un contrle total du convertisseur, parce
que les interrupteurs peuvent tre commuts, selon les besoins, aussi bien la fermeture
qu' l'ouverture avec une frquence assez leve [42]. La Figure 5.7 prsente aussi un
onduleur triphas structure de tension. Il se compose de trois bras interrupteurs
rversibles en courant, commands la fermeture et l'ouverture, raliss partir d'un
transistor IGBT et d' une diode en antiparallle. Le stockage de l'nergie du ct continu
se fait par l' intermdiaire d' un condensateur C de tension Vdc. Le filtre de sortie est un
filtre passif habituellement du premier ordre (L, R) employ pour connecter l'onduleur de
tension au rseau lectrique [43].
ONDULEUR
REDRESSEUR
<{
Vdc
Cf)
BUS DC
IMPULSION ML!
-w
0::
84
On peut faciliter la modlisation et rduire le temps de simu lation en modlisant le
redresseur
par
un
ensemble
d'interrupteurs
idaux,
ces
interrupteurs
tant
j=a, b, c
(5.40)
Ces interrupteurs sont commands par la MU par hystrsis module (Figure 5.8). Le
contrle par hystrsis module est trs couramment utilis [42] , [45], [46] de par sa
simplicit et sa robustesse ce qui n' est pas le cas pour les MU chantillonnage naturel,
dont les proprits dynamiques peuvent tre limitatives et la rponse du systme est plus
lente lors d'un changement brutal des valeurs de rfrence [45]. En plus, permet de
contrler la frquence de commutations de semi-conducteurs pour rduire les
harmoniques dans les signaux gnrs.
--
Vrf +
85
o
-H/2
H/2
Isa
+ ISb + Ise = 0
(5.41)
Les tensions d 'entre entre phases du redresseur peuvent tre dcrites par [42], [44] :
usab :
(Sa - Sb)Vde
Usbe - (Sb - Se)Vde
{ Use a = (Se - Sa)V
de
(5.42)
(5.43)
[Vrabe]
(5.44)
(5.45)
A partir des quations (5.43, 5.44 et 5.45) on peut reprsenter le schma bloc du
redresseur :
86
sc~~+---------------------~----~
Figure 5.l 0 Schma bloc du redresseur dans un repre fixe li aux axes abc
L'onduleur de tension est modlis par la relation (5.43) et son schma bloc est le
suivant:
S b --+-_._----------+-1
Sc
- -+--1---.- - - - - - - - - - --'
87
Filtrage
5.6
5.6.1
Ce type de filtre existe dans la littrature [6], [36], [45], [46]. Il est compos d' une
inductance L de rsistance interne R, comme le montre la Figure 5.7. Un tel filtre ne
permet pas de satisfaire simultanment les deux critres de dimensionnement du filtre de
sortie. En effet, seule une valeur relativement faible de L peut assurer la dynamique du
courant. Malheureusement, une valeur faible de L permet la majorit des composantes
dues aux commutations de se retrouver ct rseau et par consquent d' affecter les
installations et les quipements lectriques. Inversement, une valeur relativement leve
de L va empcher ces composantes de se propager sur le rseau lectrique mais affectera
la dynamique du filtre actif et dgradera alors la qualit de compensation [45]. Pour ces
raisons, un nouveau type de filtre d'extraction nomm ici filtre multi-variable (FMV) a
t adapt.
La fonction de transfert du filtre (L, R) est donne par l'quation suivante:
F(P) -
(5.46)
_1_
R+LP
5.6.2
Filtre multi-variable
ap, sans
attnuation importante pour toutes les autres pulsations diffrentes de celle de coupure
88
FCP) = vap = K
Vap
(P+K)+jw c
(P+K}2+w c 2
(5.47)
Wc
ap,
Va~
ap.
par changement
composantes Va~ en sortie du FMV aux composantes d'entre Va~ sont les suivantes [36],
[46]:
:c VpCP))
{ VpCP) = (; [VpCP) - VpCP)] - :c
VaCP))
vaCP) = (; [Va CP) - VaCP)] -
(5.48)
"
Va
Va
me
me
Vp
+ +
..
fp
Rsultats de simulation
Les schmas Simulink des modles sont prsents en Annexe A. Sur les Figure 5.13
et Figure 5.14 sont montres respectivement les puissances active et ractive statoriques
89
de la MADA avec leurs rfrences. La consigne de puissance ractive sera maintenue
nulle pour assurer un facteur de puissance unitaire ct stator de faon optimiser la
qualit de l'nergie renvoye sur le rseau.
Les Figure 5.15 et Figure 5.16 montrent respectivement le courant et la tension
rotorique. Dans ces figures, l' intervalle entre 4 et 4.2 secondes correspond l'tat de
transition d la variation de vitesse de vent par consquent de la vitesse de rotation de la
MADA. Pour liminer ces tats de transition, la tension rotorique est redresse par un
redresseur commande MLl par hystrsis modul et la tension du bus DC est prsente
dans la Figure 5.17. La Figure 5.18 montre la tension d' un bras la sortie du
convertisseur ct rseau (CCR). Les tensions du CCR sont filtres avant d'tre connect
au rseau. Les Figure 5.19 et Figure 5.21 montrent respectivement les tensions du CCR
aprs passage dans les filtres RL et FMV. On voit bien que les trois tensions aprs
filtrage RL contiennent un nombre important d ' harmonique (THD=4.28% voir Figure
5.20) d'o la dgradation des signaux la sortie du filtre. En plus, le signal la sortie de
ce filtre n'est pas en face avec celui d' entre voir Figure 5.23 . Par contre, l' utilisation du
filtre FMV vient rsoudre ce problme. On voit bien que sur la Figure 5.21 les signaux
obtenus sont sans harmoniques (THD=0.31 % voir Figure 5.22) d'o la qualit des
signaux. En plus, sur la Figure 5.24 on voit bien que les tensions d'entre et de sortie sont
en phase d' o l' avantage du filtre FMV sur Je filtre RL.
90
6000
- - - Prf
- - - Pmes
5000
---L
4000
3000
~
Q)
>
~
m
1000
Q)
c:
CI)
CI)
'S
Cl..
-1000
-2000
-3000
-4000
5
Temps [51
10
X 10
3.5 r - r - T-
== ~~:s l
T-r-i:---r--r----;::::::r:::===r====;t
-----
--
--
- --
.. ----- ..
._.
._._------
2 .5
.-- --r-------
-------f--- - -.-.
----
Q)
>
u
~~
- - - _ . _.
1.5
.--
----
Q)
u
c
If)
If)
'5
0...
r -.--
0 .5
O ~-_r--~--L--+---+--+---+--~-~--~
_0 . 5 L---L--L---L--L--~--~-~--~-~~-~
5
Temps [5]
10
91
100
60
--
I\-A.f! 1\ lA
Il JI,
80 1- - --./.\ 1\
r-
-i --
..
- -
\'-r
fL~ __
-
--
- -t -----
40
-<
Q)
cr
'"
0
._-- -
---
20
_.
-- -
-- --
- --
'C
- ---
-20
- - --
-40 1----60
--
--
-1-- -t-
--
---
-r
- - --- ---
- --
-80 \.1
-100
3 .5
._--
I-I
'"0
()
_.- - -
-- ---
3.6
IJ \1
3.7
j
3 .8
/ L
1------- -
- - -
- - --- _.-
-_. -- - - -
-.--
--- - ---- - --
\i
--1--
-----
--
---
---
lb
- - le
---- -
- t --- --
1
If U
--
.-
--
_o.
-- --
--
V ,
-~_.--
1\
- - la
~Ll
( ------
i\
V V
3 .9
\
1"4
j
/'
\j
lit!
1\
4.1
4 .2
4 .3
4.4
4 .5
Temps [s1
200
- - Va
- - Vb
150
100
50
ID
:::l
cr
' C::
C)
c
C)
'in
c
ID
1-
-50
-100
- 150
-200
3 .5
3.6
3.7
3 .8
3 .9
4
Temps [s1
4 .1
4.2
4.3
4.4
4.5
92
300
250
> 200
0
(/)
:::J
.Cl
:::J
"0
150
c::
0
<n
c::
ID
l-
100
50
5
Temps [s1
10
200 ~----~-------r------r------.~-----r------~-----'r-----~
150
>
::;;;:
u
u
c::
50
0
ULlLl
-50
----
in
c:
ID
1-
-100
-------
-150
---------
_200~-----L-------L------L-----~-------L------L-----~~----~
4.01
4.02
4 . 03
4.04
4.05
4 . 06
Temps [s1
4 .07
4.08
93
150 ~----r-----r-----r-----~----~----~----~----~
>
c
.2
VJ
C
Q)
1-
-100
-150 ~----~----~----~----~----~----~----~----~
4 .01
4.02
4 .03
4 .04
4 .05
4 .06
4.07
4 .08
Temps [s1
ro
Q)
E
ro
2.5
2
"
c::
:::J
.....0 1.5
LL
<fi
---ro
0)
0.5
0
8
10
6
Harmonie arder
12
14
16
94
-50
-100
4 .01
4.02
4.03
4.04
Temps [s1
4 . 05
4 . 06
4.07
4 . 08
0.2
ro
1::
Q)
E 0.15
ro
"<=
::l
....u0
0.1
, 0
~
0>
ro
0.05
10
6
8
Harmonie arder
12
14
16
95
U>
c:
a
,n
c:
ru
Il
1-
-50
---- ---IHt-lttl"ll+-I
TI
-100 1-- ---------
------
.- --- -----
_200 ~-----L------~----~-------L------L------L------i-----~
4 _01
4 _03
4 _02
4.07
4.06
4 . 05
4 . 04
Temps [s1
4 . 08
200
--------
---1-------
150
100
r,
--------
"',"11
,
,
>
i i
U>
a
,i)
f------
50
c:
Va
Va(FMV)
c:
ru
1-
-50
IIi
,
1
--
'
-1-----
t--
...
1
1
-100
!
-150 1--- - - - -
-200
4 . 01
:i
il
--
-----1
4.02
4 . 03
4 _04
Temps [s1
----
i
1
l'
4 . 05
4.06
4.07
4 . 08
96
5.8
Conclusion
97
98
asservissement de la vitesse) tablie vient rsoudre ce problme. L'avantage de cette
mthode sur les autres est sa simplicit et permet dans notre cas d'exploiter la MADA
dans ces deux modes de fonctionnement (hyposynchrone et hypersynchrone). Cependant,
elle dpend fortement de la mesure de la vitesse de vent.
La dernire partie de ce mmoire a t consacre au fonctionnement, la
modlisation et la commande de la MADA, ainsi qu' la modlisation des
convertisseurs d'lectronique de puissance. Les rsultats de simulation montrent que la
commande vectorielle ralise un bon dcouplage de rglage des puissances statoriques
partir du rotor et une bonne poursuite des valeurs de rfrences imposes. L'utilisation du
filtre FMV au point de connexion donne de meilleurs rsultats par rapport au filtre RL.
Comme perspectives pour la suite de ces travaux on peut citer:
.:. Ralisations pratiques pour valider les modles dvelopps, car lors cette
ralisation la drive DCS800 a t endommage. Cette validation consistait
commander les drives ABB partir d'une interface LabVIEW pour plus de
flexibilit, car le logiciel (Windows drive light) fourni par la compagnie est
limit et ne permet pas de commande au-del de celles prprogrammes .
:. tablissement d' un modle qui lvera certaines hypothses simplificatrices et
tiendra compte des rsistances du circuit statorique, la saturation magntique
de la MADA, les inerties de l'axe lent et du multiplicateur au niveau de la
turbine, etc .
:. Ractions de la gnratrice en prsence de dsquilibres du rseau, des creux
de tensions et des fluctuations .
:. Intgration de la MADA dans un parc olien mixte avec ou sans stockage.
99
.:. Ralisation du filtre multi-variable.
100
Rfrences bibliographiques
[1]
[3]
puissance des oliennes vitesse variable, Thse N8212 (2006), Universit Paris
XI, France.
[7]
101
[8]
[9]
Ovando, R.I. ; Aguayo, J.; Cotorogea, M., Emulation of a Low Power Wind
Turbine with a DC motor in Matlab/Simulink, Power Electronics Specialists
Conference, 2007. PESC 2007. IEEE, Publication 2007, Page(s): 859 - 864.
[10] REDJEM Radia, tude d 'une chane de conversion d 'nergie olienne, mmoire de
magister, (2009), Universit Mentouri de Constantine, Algrie.
[11] Rotor de Savonius de: http://fr.wikipedia.org/w ikilRotor de Savonius, (accd le
20 avril 2012).
[l2] Darrieus wind turbine at: http://en.wikipedia.org/wiki/Darrieus wind turbine,
(accessed April 20, 2012).
[l3] ENERCON
Wind
energy
converters,
ENERCON
Wind
brochure,
(accessed
102
[16] Frank Kreith and D. Yogi Goswami, Handbook of Energy Efficiency and
Renewable Energy, Pages 22-1-22-30, Ltd, 2007.
[17] Hartwanger, D., Horvat, A., "3D Modelling of A Wind Turbine Using CFD,"
NAFEMS UK Conference 2008, Engineering Simulation: Effective Use and Best
Practice, Cheltenham, UK, June 10- 11 , 2008, Proceedings.
[18] Gorban' A.N., Gorlov A.M., Silantyev V.M., "Limits of the Turbine Efficiency for
Free Fluid Flow," Journal of Energy Resources Technology - December 2001 Volume 123, Issue 4, pp. 311-317.
[19] TOUAL
Be1kacem,
Modlisation
et
Commande Floue
Optimise
d 'une
103
[24] H. CAMBLONG, Minimisation de l 'impact des perturbations d'origine olienne
de
Bordeaux, France.
[25] Y. Amirat, M. E. H. Benbouzid, B. Bensaker, and R. Wamkeue, Generators for
Wind Energy Conversion Systems: State of the Art and Coming Attractions,
Journal ofElectrical Systems vol. 3-1, pp. 26-38, 2007.
[26] L. Refoufi et al., "Analysis and modeling of the steady state behavior of the static
Kramer induction generator," Energy Conversion, IEEE Transactions on, vol. 14,
pp. 333-339, 1999.
[27] G. A. Smith and K. A. Nigim, "Wind-energy recovery by a static Scherbius
induction generator," Generation, Transmission and Distribution, IEE Proceedings
C, vol. 128, pp. 317-324,1981.
[28] J. G. Slootweg, et al., "Initialization of wind turbine models in power system
dynamics simulations," in Power Tech Proceedings, 2001 IEEE Porto, 2001, p. 6
pp. volA.
[29] H. M. Kojabadi, et al., "Development of a novel wind turbine simulator for wind
energy conversion systems using an inverter-controlled induction motor," Energy
104
[31] Y. Liu and J. Wang, "A large time scale wind velocity simulation method," in
Industrial Electronics and Applications, 2007. ICIEA 2007. 2nd IEEE Conference
on,2007,pp.2589-2593.
105
[39] DENDOUGA Abdelhakim, Contrle des puissances active et ractive de la
106
Electronics, 2008. ISlE 2008. IEEE International Symposium on, 2008, pp. 166171.
[47] BECKER Florent, mulation d 'une chane olienne de conversion d 'nergie
Mmoire de Master Systmes Embarqu et nergie (2011), Universit Henri
Poincar, Nancy I, France.
[48] Les
lments
d'une
olienne
(accessed
April
20,
2012)
source:
http://eolienne.comprendrechoisir.com/comprendre/eolienne-pour-particulier.
[49]
107
yent
""
vileue
108
KI 4 - - - - - - - - - - - - '
g aln2
109
110
V.
To WOIbpaoe4
Yb
s.
So
Ve
Sb
4
Sc
Vdc
111
Sa
Relay2
+Sb
df
2
sb
Relay
+Sol
Relay1
Nf
Triangle
0 .002
0 .004
0 .006
0.008
0.01
0 .012
Temps [s1
0.014
0 .016
0 .018
0 .02
112
en
0 .005
0 .01
0.015
0.02
0 .025
Cf)
1 .5
0 .5
o
-0 .5
0.005
0.01
0 . 015
~l~nHt
l
0 .005
0 .01
0 .015
0.02
0 .03
0 .035
0 .04
0 .045
0 .05
[l ljl l ~ 1~ 1 1 1 ~1 1~
0 .025
0 .03
0 .035
0 .04
!
~.
0 .02
0.025
0 .03
0 .045
11 11 1
lJJU
.-f-- I
0 .035
0.04
0.045
Temps [s1
Va lplta
Valpltao
G a in3
G a ir>4
0 .05
0.05
113
Paramtre
valeur
Rp
1.5m
1.25 Kgjm 3
ITl
3 * 2.72Kg. m 2
P,t
3.7KW
114
Tableau B.2 Paramtres de la MCC
Paramtre
Valeur
Pn
3.7kW
On
1750 trlmin
Vn
220V
Ra
2.580
La
0.028 H
Lm
0.948 H
Re
281.3
Le
156 H
Jmcc
0.02215 kg.m 2
fmcc
0.006 N.m/s
115
Tableau B.3 Les gains des rgulateurs de la MCC
Paramtre
Valeur
Kii
2580
Kpi
28
KiV
0.5357
Kpv
1.9777
Paramtre
Valeur
lpz
0.043kg.m 2
Ip
0.00645 N. m. S-l
Kpf3
4.3
Klf3
0.645
Kf3
10
Kv
-1
116
Tableau B.5 Paramtres de la MADA
Paramtre
valeur
Pn
3.7kW
nn
1800 tr/min
Vn
220 V
Rr
O.92n
Rs
0.43 n
Lr=Ls
4mH
6.78 mH
valeur
BusDC
0.005 F
Filtre RL
117
ln
0.0027 H
FiltreFMV
20
fe
60Hz