Cours de Geometrie Differentielle PDF

Universit Hassan II - Mohammedia
Facult des Sciences Ben M'sik

Casablanca
UFR de Gomtrie Diffrentielle
et Applications
Cours de Gomtrie Diffrentielle

DESA Gomtrie Diffrentielle et
Applications
2001 - 2003 ; 2003 - 2005
Par : Azzouz AWANE
GEOMETRIE DIFFERENTIELLE
DESA : 2001-2003; 2003-2005
A. AWANE
ii
Table des Matires

Introduction
vii
1 lments du calcul tensoriel

1.1 Dualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Espace dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Orthogonalit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Transposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Produits tensoriels despaces vectoriels . . . . . . . . . . .
1.2.1 Combinaisons linaires formelles . . . . . . . . . .
1.2.2 Proprit fondamentale des produits tensoriels . .
1.2.3 Proprits du produit tensoriel . . . . . . . . . . .
1.2.4 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Contraction dun tenseur mixte . . . . . . . . . . .
1.3 Formes extrieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Lalgbre des tenseurs contravariants . . . . . . . .
V
1.3.2 Lalgbre gradue E . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Le produit intrieur . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Drivations. Antidrivations . . . . . . . . . . . . .
V
1.3.5 Sur la structure de lalgbre associative E . . .
V
1.3.6 Les idaux gradus de E . . . . . . . . . . . . .
1.3.7 Systme linaire associ une pforme extrieure
1.3.8 Espace associ et rang dune pforme extrieure .
1.3.9 Lespace A() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.10 Formes monmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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36
37
38
2 Espaces vectoriels symplectiques

41
2.1 tude des 2formes extrieures . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Orthogonalit symplectique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
iii
iv
TABLE DES MATIRES

2.3
2.4
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3 Varits direntiables
3.1 Varits direntiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Exemples de varits direntiables . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Lespace Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Surface rgulire de R3 . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 La sphre S n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Espace projectif rel RP (n) . . . . . . . . . .
3.3 Fonctions direntiables . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Fonctions plateau. Partition de lunit . . . . . .
3.3.3 Sous varits dune varit direntiable . . . .
3.3.4 Premire approche des groupes et algbres de Lie
3.3.5 Quelques procds de construction de varits. .
3.4 Espace tangent. Fibr tangent . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Germe dune application . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Vecteurs tangents une varit . . . . . . . . . .
3.4.3 Application tangente . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Vecteur tangent une courbe . . . . . . . . . . .
3.4.5 Application cotangente . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6 Fibr tangent et fibr cotangent . . . . . . . . . .
3.4.7 Drive de Lie dun champ de vecteurs . . . . . .
3.4.8 Image dun champ de vecteurs par un morphisme
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. 73
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. 81
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. 87
. 89
. 89
. 92
. 105
. 108
4 Formes direntielles
4.1 Lespace fibr p (T M ) . . . . . . . . .
4.2 Formes direntielles de degr p . . . . .
4.3 Image rciproque dune forme extrieure
4.4 Produit intrieur . . . . . . . . . . . . .
4.5 Direntiation extrieure . . . . . . . . .
4.6 Lemme de Poincar . . . . . . . . . . . .
4.7 Drive de Lie dune pforme . . . . . .
4.8 Intgrale dune forme direntielle . . .
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2.5
Classification des 2formes extrieures . . . . . . . . .

Espaces vectoriels symplectiques . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Sous espaces dun espace vectoriel symplectique
2.4.4 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . .
Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E) . . . . . . . . . .
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117
118
120
123
124
TABLE DES MATIRES

4.8.1
4.8.2
4.8.3
Varit orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Intgrale dune n-forme direntielle. . . . . . . . . . . 125
Intgrale dune n-forme direntielle. . . . . . . . . . . 125
5 Distributions. Notion de feuilletage

5.1 Varits riemanniennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Distance godsique . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Drivation covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Courbure. Torsion dune connexion . . . . . . . . .
5.2.2 Transport parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Espaces vectoriels symplectiques . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 tude des 2formes extrieures . . . . . . . . . . .
5.3.2 Orthogonalit symplectique . . . . . . . . . . . . .
5.4 Classification des 2formes extrieures . . . . . . . . . . .
5.4.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Sous espaces dun espace vectoriel symplectique . .
5.4.3 Endomorphisme adjoint . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E) . . . . . . . . . . . .
5.6 VARITS SYMPLECTIQUES . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Structures symplectiques . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Forme de Liouville sur un fibr cotangent T B . .
5.6.4 Sous varits dune varit symplectique . . . . . .
5.6.5 Systmes hamiltoniens . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.6 Crochet de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.7 Varits de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.8 Proprits des varits de Poisson . . . . . . . . .
5.6.9 Quotient dune varit symplectique ou de Poisson
6 Espaces fibrs
6.1 Espace fibr localement trivial . . . . . . . . .
6.2 Fibr vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Fibr direntiel . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Espaces fibrs principaux . . . . . . . . . . .
6.4.1 Homomorphisme de fibrs principaux
6.4.2 Fibr trivialisable . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Espace vertical et connexion . . . . .
6.5 Varits complexes et presque complexes . . .
6.5.1 Varits complexes . . . . . . . . . . .
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. 184
6.6
6.5.2 Varits presque complexes . . . . . . .

Gomtrie des Gstructures . . . . . . . . . .
6.6.1 Espaces de repres. Gstructures. . . .
6.6.2 Gstructures dfinies par un tenseur . .
6.6.3 Gstructures quivalentes . . . . . . . .
6.6.4 Connexions adaptes une Gstructure
6.6.5 Tenseur de structure dune Gstructure
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Introduction
La gomtrie direntielle est une continuit du calcul infinitsimal, elle
permet dtudier grce aux techniques du calcul direntiel une nouvelle
famille despaces topologiques appeles varits direntiables, permettant la rnovation de la vieille gomtrie des courbes et des surfaces de R3
la Gauss-Darboux, et en la plaant selon un esprit actuel dans un cadre
contemporain.
Le calcul direntiel permet dtudier lvolution dun phnomne au
voisinage dun instant donn (sa vitesse, son acclration) lorsque celui ci
dcrit une portion dun espace dans lequel on a une structure despace vectoriel norm.
Notre but est de montrer quon peut faire de lanalyse mathmatique
en dehors des espaces qui nadmettent pas de structure despace vectoriel
norm.
Empiriquement, nous pouvons mesurer des portions de la terre, nous
nous dplaons entre les villes, les pays, on peut dcrire presque toutes les
rgions du globe terrestre dune manire adquate, en utilisant un petit livre,
appel atlas, form dun ensemble de cartes, qui sont des ouverts du plan
R2 . Ici, chaque point du globe peut tre reprsent dans une carte. En
sinspirant de la cartographie, on dfinit une varit direntiable de dimension n (n N) par un atlas qui est un ensemble douverts de Rn appels
cartes. H.Poincar a saisi limportance du concept dune varit direntiable, il sest arrt sur les changements de cartes dun atlas. Cest Whitney
(en 1944) qui a rgl dfinitivement ce problme; cest dans les changements
de cartes o rside la notion de varit direntiable.
Pour se dplacer entre divers villes de notre plante terre, on choisit assez
souvent les chemins les plus courts (godsiques), ces trajectoires ne sont pas
des droites. La formulation gomtrique de ces notions a conduit introduire
des mtriques sur des varits direntiables (varits riemanniennes), et par
la suite, des modles non euclidiens :
viii
(1) Modle de Riemann. La sphre S 2 (munie de la mtrique induite
par le produit scalaire habituel de lespace R3 ) admet pour godsiques
les grands cercles, et il est clair que tous les grands cercles se coupent.
Si nous appelons droites parallles, des godsiques qui ne se rencontrent pas, on voit que le cinquime postulat dEuclide tombe en dfaut;
ici, par un point extrieur une droite, il ne passe aucune parallle
cette droite.
(2) Modle de Lobatchevski : le demi-plan de Poincar est dfini par :
P = {(x, y) | y > 0}
muni de la mtrique ds2 = y2 dx2 + dy 2 . Ici, les godsiques sont

(a) les demi droites dquation x = cte,
(b) les demi-cercles centrs sur laxe Ox.

Ainsi, par deux points distincts du demi-plan de Poincar, passe une
godsique et une seule, savoir :
(a) la parallle laxe Oy si ces deux points ont mme abscisse,
(b) le demi cercle passant par ces deux points et centr lintersection
de laxe Ox et la mdiatrice du segment joignant les deux points.
On dduit donc le rsultat suivant :
Par un point extrieur une godsique passe une infinit de godsiques
ne rencontrant pas .
Ici aussi, le cinquime postulat tombe en dfaut, et on aboutit un
modle de gomtrie non euclidienne.
ix
Nous constatons ici la cohabitation entre gomtries euclidienne et non
euclidienne; en eet, la gomtrie euclidienne coexiste avec divers difices
gomtriques : gomtrie direntielle, gomtrie algbrique, gomtrie projective, etc...
La gomtrie direntielle utilise un arsenal trs riche et vari de mthodes mathmatiques faisant de cette branche des mathmatiques, un carrefour des mathmatiques, ncessitant lutilisation de nombreuses thories
structures (calcul direntiel, intgration, algbre linaire, topologie gnrale
et algbrique, etc,...), comme elle conduit des directions importantes en
mathmatiques et aussi des applications en physique :
1. Les groupes et algbres de Lie sont trs importants en mathmatiques
en raison de leurs applications fondamentales la gomtrie, la mcanique, lanalyse, etc,...
2. La gomtrie symplectique traite des objets qui issus de la mcanique
(a) La gomtrie symplectique donne le formalisme gomtrique de la
mcanique hamiltonienne classique, il sagit en fait dune gomtrie
de lespace de phase (fibr tangent T M, dune varit direntiable M, muni de la forme de Liouville); les quations de Hamilton proviennent de la dualit entre les fibrs des repres et des
corepres. elle permet de calculer aussi prcisment que possible
les trajectoires de plantes.
(b) La gomtrie symplectique est utilise en optique gomtrique,
en mcanique quantique etc,...
3. Le problme cosmologique : Lunivers (espace-temps) est une varit
direntiable de dimension 4. Le problme cosmologique consiste
dterminer la forme globale de cette varit, ainsi que les structures
diverses exprimant la distribution et lvolution de lnergie.
Dans sa thorie de la relativit gnrale, A.Einstein reprsente le potentiel gravitationnel, donc les distributions des masses, par une mtrique
locale despace temps. La gomtrie locale de lespace-temps (en particulier les godsiques, donc les rayons lumineux qui sont des godsiques
particulires) est ainsi dtermin par la distribution de masses, les kij
de la connexion associe reprsentant la magnitude de la force gravitationnelle.
4. La covariance des lois de la physique : Les lois et grandeurs physiques
sont covariantes par le groupe de relativit. Plus le groupe est gros,
x
plus les conditions de covariance sont restrictives, plus les lois et grandeurs
physiques sont dtermines par la gomtrie de lespace.
En mcanique quantique, les tats dun systme physique sont reprsents par les vecteurs dun espace vectoriel et les grandeurs physiques
par des oprateurs linaires sur cet espace o opre naturellement le
groupe de relativit (ventuellement grossi de toutes les symtries du
systme). Une particule lmentaire est un systme physique irrductible, donc est associ une reprsentation irrductible du groupe
de relativit. Les paramtres servant classer ces reprsentations irrductibles doivent donc classer les particules qui apparaissent ainsi
comme des proprits gomtriques de lUnivers.
Les particules lmentaires sont classes par divers nombres quantiques. On ignore naturellement si les catalogues actuels de particules
et de nombres quantiques sont complets. On na pas encore trouv non
plus un groupe de Lie tel que les paramtres classant ses reprsentations irrductibles correspondent exactement aux nombres quantiques
connus.
On voit donc que la gomtrie direntielle constitue un domaine trs
riche et trs vaste, et comme elle reste la matire la plus nglige des programmes marocains, puisquon ne trouve pas de trace de la gomtrie des
surfaces, ni celle des courbes algbriques, ni des groupes de transformations,
ni gomtrie projective, etc,...
On se propose dans ce cours, qui est enrichi par des exposs, de combler
les lacunes du programme denseignement marocain qui concernent cette
discipline dune part, et dautre part, de donner les lments de base et
outils ncessaire pour ltude la gomtrie direntielle, et particulirement
les gomtrie symplectique et multi-symplectique, les systmes dynamiques
et certaines applications.
Azzouz Awane
Casablanca le 8 janvier 2002
Chapitre 1
lments du calcul tensoriel

1.1
1.1.1
Dualit
Espace dual
Soit E un espace vectoriel sur K.

On appelle forme linaire sur E, ou covecteur de E, toute application linaire de E valeurs dans le corps K, lespace LK (E, K) des formes
linaires sur E est appel dual de lespace E, et est not E .
On appelle forme bilinaire canonique, lapplication bilinaire
(x, ) 7 hx, i = (x)
,de E E dans K, et le scalaire hx, i = (x) est appel produit scalaire
du vecteur x E par le covecteur .
Pour tout Kespace vectoriel E, on a :
1. Le noyau dune forme linaire non nulle sur E est un hyperplan de E,
cest--dire un sous espace vectoriel de E de codimension 1.
2. Pour tout hyperplan H de E et pour tout vecteur e de E nappartenant
pas H, il existe une forme linaire unique sur E nulle sur H, telle
que (e) = 1, en particulier on a Im = K.
3. Deux formes linaires 1 et 2 sur E ayant le mme noyau si et seulement si elle sont proportionnelles, cest--dire, il existe K (0)
telle que 1 = 2 .
tant donn deux espaces vectoriels E et F sur K, alors pour toute
base (ei )iI de lespace vectoriel E et pour toute famille quelconque (fi )iI
1
CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL
dlments de F, indexe par I, il existe une application linaire unique de

E dans F, telle que
u(ei ) = fi pour tout i I.
Cette application est injective (resp. surjective, resp. bijective) si et seulement si, la famille (fi )iI est libre (resp. gnratrice, resp. base) de F.
En particulier, pour F = K, alors pour toute famille de scalaires (i )iI ,
indexe par I, il existe une forme linaire unique sur E, telle que
hei , i = i pour tout i I,

P
autrement dit, si x = iI xi ei E, o xi iI est une famille presque nulle
de scalaires on a :
X
xi i ,
hx, i =
iI
de plus lapplication (i )iI 7 , de KI dans E , o est lunique forme

linaire sur E telle que
hei , i = i pour tout i I,
est un isomorphisme de KI sur E . Ici KI est lespace vectoriel de toutes les

applications de I valeurs dans K.
Soient maintenant un hyperplan H de E et une forme linaire sur E
de noyau H, (ei )iI une
P base de E. Pour tout i I, on pose hei , i = i .
Alors un lment x = iI xi ei de E est dans H si et seulement si :
X
hx, i =
xi i = 0,
iI

o xi iI est une famille presque nulle de scalaires; ce qui montre que
lhyperplan H de E est dfini dans une base donne par une relation
linaire.

Dsignons par K(I) lensemble des familles presque nulles i iI dlments
(I)
I
de
K est un sous espace vectoriel de lespace K de toutes les familles
iK.
iI dlments de K.
Le fait que (ei )iI est une base de E est quivalent dire que lapplication
x 7 i (x) iI
de E dans K(I) , o i (x) iI est la famille de scalaires presque tous nuls

P
telle que x = iI i (x) ei , est un isomorphisme. On a donc :
1. E est isomorphe K(I) .
1.1. DUALIT
2. E est isomorphe KI .
3. E est de dimension finie si et seulement si E est de dimension finie,
et dans ce cas on a dimK E = dimK E ..
Proposition 1.1 Soient E un espace vectoriel sur K et (ei )iI est une base
de E. Pour tout j I, on dsigne par ej lunique forme linaire sur E telle
que pour tout i I on a :
1 si i = j
j
j
ei , e = i =
0 si i 6= j.
ej est appele j e`me forme coordonne. On a :

1. La famille ei iI est libre dans E .

2. La famille ei iI est une base de E si seulement si E est de dimension finie.
Soient E un espace vectoriel de dimension finie n sur K et (ei )1in est

une base de E. Le systme ei 1in des formes linaires sur E telle que
pour tout i (i = 1, . . . , n) , on a :
ei , ej = ji ,
qui est une base de E , est appele base duale de la base (ei )1in . Lapplication
ei 7 ei
de E dans E , est un isomorphisme despaces vectoriels, qui nest pas canonique. il dpend en fait de la base choisie. Considrons par exemple la
nouvelle base (vi ) de E dfinie par v1 = ae1 , vi = ei , i 6= 1, a 6= 0.
Lisomorphisme f de E dans E donn par f (vi ) = v i o v i est la base
duale de (vi ) , ne concide pas avec lisomorphisme ei 7 ei , ds que a2 6= 1.
1.1.2
Orthogonalit
Soit E un espace vectoriel sur K et E son espace dual.

1. Deux lments x E et E sont dits orthogonaux si :
hx, i = 0.

2. Deux parties A E et B E sont dits orthogonaux si :
hx, i = 0
pour tous x A et B.
3. Soit A E. On appelle annulateur de A, que lon note Ann (A) ,
lensemble :
Ann (A) = { E | hx, i = 0, pour tout x A} .
Ann (A) est un sous espace vectoriel de E et lon a :
Ann (A) = Ann (V ect (A)) .
4. Soit B E . On appelle orthogonal de B, que lon note B , lensemble
B = {x E | hx, ui = 0, pour tout u B} .
B est un sous espace vectoriel de E et lon a :
B = (V ect (B)) .
Soient E un espace vectoriel sur K, (ei )iI une base de E et J une partie
j
de
I.
Alors
pour
quun
lment
x
soit
dans
lorthogonal
e
|
j
J
de
j
e | j J , il est ncessaire et susant que x, ej = 0 pour tout j J,
si et seulement si les coordonnes xj (j J)de x sont nulles, ce qui est
quivalent dire que x V ect (ei | i I J) , ainsi,
j
e |jI
= V ect (ei | i I J) .
Supposons que I J soit fini. Pour quune forme linaire sur E soit
dans lannulateur Ann {ej | j J} de la partie {ej | j J} , il faut et il sut,
hej , i = 0 pour tout j J.
Considrons la forme linaire
X
hei , i ei ,
=
iIJ
cette forme linaire est nulle, et par consquent

X
hei , i ei V ect ei | i I J .
=
iIJ
1.1. DUALIT
Soit maintenantP V ect ei | i I J . Il existe des scalaires (i )iIJ

telle que =
i ei , et donc, pour tout j J,
iIJ
hej , i =
iIJ
i ej , ei =
i ij = 0,
iIJ
donc Ann {ej | j J} , on a donc
Ann {ej | j J} = V ect ei | i I J .
On dduit, que si E est un espace vectoriel sur K de dimension finie, alors

pour tout sous espace vectoriel F de E et pour tout sous espace vectoriel G
de E , on a
1. dimK (Ann (F )) = dimK E dimK F,
2. dimK G = dimK E dimK G.
Et pour tout sous espace vectoriel F de E, on a :
(E/F ) ' Ann (F ) .
En particulier si E de dimension finie, alors dimK (E/F ) = dimk (Ann (F )) =
dimK E dimK F.
De mme on a :
E /Ann (F ) ' F .
Dfinition 1.1 Soit E un espace vectoriel sur K et E son espace dual. On
appelle bidual de E, le dual (E ) de E , on le note E .
Considrons lapplication
E : E E ,
telle que pour tout x E, E (x) = x
e est la forme linaire sur E , donne
par :
x
e () = hx, i
quel que soit E , est un homomorphisme injectif de Kespaces vectoriels.
Exercice 1.1 Montrer que E est un isomorphisme si et seulement si E

est de dimension finie.
1.1.3
Transposition
Soient E et F deux espaces vectoriels sur K. toute application linaire

u : E F, on peut associer une unique application linaire t u : F E ,
appele transpose de u, dfinie par :
t
u () = u,
cest--dire, pour tous x E et F , on a :
t
x, u () = hu (x) , i .
Exemple 1.1 Soient F un sous espace vectoriel de E, i : x 7 x de F

dans E linjection canonique de F dans E et p : x 7 x
= x + F de E sur
E/F, la surjection canonique. Alors
1. t () = i = |F est la restriction de la forme linaire au sous
espace vectoriel F, pour tout E ,
2. t p : (E/F ) E telle que
t
p () (x) = (x + F )
o x
= x + F est la classe modulo F du vecteur x.
Proposition 1.2 Dans les hypothses et notations ci dessus on a :
1. Lapplication u 7 t u de LK (E, F ) valeurs dans LK (F , E ) est
Klinaire.
2. t idE = idE
3. Soit G un troisime espace vectoriel sur K, u LK (E, F ) et v
LK (F, G) , alors
t
(v u) = t u t v
4. Si u GLK (E) , alors t u GLK (E ) et lon a :
t 1
u
= t u1 .
De mme on a :
Proposition 1.3 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et u LK (E, F ).

On a les relations suivantes :
1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS
1. Imt u = Ann (ker u) ,

2. kert u = Ann (Im u) ,
3. le rang de t u est fini si et seulement si, le rang de u est fini et lon a :

rg t u = rg (u)
Proposition 1.4 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et u LK (E, F ) .
Alors le diagramme suivant
E
E
u
tt u
F
F
F
est commutatif :
tt

ici tt u = t t u .
u E = F u,
Proposition 1.5 Soit E un espace vectoriel sur K, F un sous espace vectoriel de E et G un sous espace vectoriel de E . Alors :
1. (AnnF ) = F
2. dim F est finie si et seulement si dim AnnF est finie et lon a :
codim F = dim AnnF,
3. dim G est finie si et seulement si dim G est finie et lon a :

G = Ann G ,
1.2
Produits tensoriels despaces vectoriels
Les rsultats des deux paragraphes qui vont suivre, restent valables en remplaant un espace vectoriel sur un corps commutatif K par un module sur
un anneau commutatif A et un espace vectoriel de dimension finie par un
module libre de type fini.
1.2.1
Combinaisons linaires formelles
Soient K un corps commutatif et X un ensemble. Rappelons que K(X) est

lensemble des familles presque nulles (x )xX des lments de K, autrement
dit,
K(X)
est lensembles des applications
u : X K
telles que
{x X | u(x) 6= 0}
soient finis.
Lensemble K(X) est un sous espace vectoriel de KX form de toutes les
applications u : X K.
Pour tout x X, on considre llment x de K(X) dfini par :
1 si x = y
x (y) =
0 sinon.
La famille ( x )xX est une base de K(X) et pour tout u K(X) , on a :
u=
u(x) x .
(1.1)
xX
Soit f : X G une application de X dans un espace vectoriel G sur K. Il

existe une application linaire unique
telle que
fe : K(X) G
fe( x ) = f (x) .
Gnralement, on identifie llment x de la base de lespace vectoriel

llment x correspondant de X et on remplace les expressions (1.1)
par :
X
u(x)x.
u=
K(X)
xX
Dfinition 1.2 Les lments de K(X) sont appels combinaisons linaires

formelles de X coecients dans K.
1.2.2
Proprit fondamentale des produits tensoriels
Soient E et F deux espaces vectoriels sur un corps commutatif K. On

considre lespace
C (E, F ) = K(EF )
des combinaisons linaires formelles de E F coecients dans K. Compte
tenu des notations du paragraphe prcdent o on identifie chaque lment
(x, y) de E F lapplication (x,y) , cet espace admet pour base lensemble
{(x, y) tels que x E et y F } .
Soit N le sous espace vectoriel de C (E, F ) = K(EF ) engendr par les
lments de la forme :
x + 0 x0 , y (x, y) 0 x0 , y
et
x, y + 0 y 0 (x, y) 0 x, y 0
o , 0 , , 0 K, x, x0 E et y, y 0 F.
On appelle produit tensoriel des espaces vectoriels E et F, lespace vectoriel quotient
C (E, F ) /N
que lon dsigne par
E F.
Pour tout (x, y) E F, on dsigne par
xy
llment de
E F = C (E, F ) /N
reprsent par llment (x, y) de E F. On a :
Proposition 1.6 Lapplication (x, y) 7 x y, de E F dans E F est
bilinaire et les produits x y engendrent lespace vectoriel E F.
Dmonstration. Pour tous , 0 , , 0 K, x, x0 E et y, y 0 F on a
x + 0 x0 , y (x, y) 0 x0 , y N
et
x, y + 0 y 0 (x, y) 0 x, y 0 N,
10
donc les classes dquivalence de ces lments sont nulles, soit
x + 0 x0 y x y 0 x0 y = 0
et
x y + 0 y0 x y 0 x y 0 = 0.
par consquent lapplication p : (x, y) 7 x y, de E F dans E F est

bilinaire.
Soit u un lment de E F avec u C (E, F ) . On a
X
u=
u(x, y) (x, y) ,
(x,y)EF
donc la classe u de u modulo N scrit :

X
u=
u(x, y)x y,
(x,y)EF
et la proposition est dmontre.

Proposition 1.7 (Proprit fondamentale du produit tensoriel). Soit
f une application de E F dans un espace vectoriel H sur K. Alors les
proprits suivantes sont quivalentes :
1. f est bilinaire.
2. Il existe une application linaire unique
f : E F H
telle que
f (x, y) = f (x y)
EF
EF
%f
Dmonstration. Il existe une application linaire unique fe : C (E, F )

H telle que
fe(x, y) = fe (x,y) = f (x, y).
Supposons que f est bilinaire. Pour tous x, x0 E, y F et , 0 K on a
fe x + 0 x0 , y (x, y) 0 (x0 , y) = fex + 0 x0 , y fe(x, y) 0 fe(x0 , y)

= f x + 0 x0 , y f (x, y) 0 f (x0 , y) = 0,
de mme on a :
fe x, y + 0 y 0 (x, y) 0 x, y 0 = 0
11
quels que soient x E, y, y 0 F et , 0 K, par consquent on a :

ker p = N ker fe.
Il rsulte quil existe une application linaire unique1

f : E F = C (E, F ) /N H
telle que f (x y) = f (x, y) pour tout (x, y) E F, do (1) = (2) .
La rciproque est immdiate.
Proposition 1.8 Soient a1 , . . . , ar des vecteurs quelconques de E. Alors
pour tous b1 , . . . , br F indpendants dans F, la relation
r
X
i=1
ai bi = 0
entrane a1 = . . . = ar = 0.
Dmonstration. Supposons quil existe i (i = 1, . . . , r) tel que ai ne soit
pas nul. Considrons la forme linaire ai sur E telle que ai (ai ) = 1 et pour
tout j (j = 1, . . . , r) , on considre la forme linaire bj sur F dfinie par
1 si j = k
j
j
b (bk ) = k =
0 sinon.
Soit f : E F K, la forme bilinaire sur E F dfinie par :
f (x, y) = ai (x) bi (y)
pour tous (x, y) E F. Il existe une forme linaire unique fe sur E F
telle que
f (x y) = f (x, y) = ai (x) bi (y),
en particulier on a :
r
r
r
X
X
X
0=f
aj bj =
f (aj bj ) =
ai (aj ) bi (bj ) = 1,
j=1
j=1
j=1
ce qui est absurde, par consquent a1 = . . . = ar = 0.

1
Ici on utilise le rsultat suivant : tant donn trois espaces vectoriels E, F et G, et

tant donn deux applications linaires u : E F et v : E G avec v surjective.
Alors les proprits suivantes sont quivalentes :
1. ker v ker u
2. Il existe une application linaire unique :: G F telle que u = v
12
Corollaire 1.1 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K, (ai )iI une
base de E et (bj )jJ une base de F, alors
(ai bj)(i,j)IJ
est une base de E F.
En particulier si E et F sont de dimension finie, alors dim E F =
(dim E) (dim F ) .
1.2.3
Proprits du produit tensoriel
Soit E un espace vectoriel sur K. Tout lment de lespace E K scrit :

n
!
n
n
X
X
X
xi ai =
(ai xi 1) =
ai xi 1
i=1
i=1
i=1
avec xi E et ai K, et par consquent, tout lment de E K scrit :

x 1 avec x E.
La proprit fondamentale du produit tensoriel montre que lapplication
bilinaire b : (x, a) 7 ax de E K dans E, induit une application linaire
b : E K E
telle que b (x a) = ax.
Lapplication linaire x 7 x 1 de E dans E K et lapplication
linaire b sont inverses lune de lautre, ainsi les espaces vectoriels E K et
E sont isomorphes :
E K ' E.
tant donn trois espaces vectoriels E, F et H sur K, alors toute
application linaire f de E dans lespace des applications linaires de F dans
H (f LK (E, LK (F, H)) , associons lapplication bilinaire fe de E F
(2)
valeurs dans H (fe LK (E, F ; H)), dfinie par :
fe(x, y) = f (x) (y) .
(2)
Inversement, toute application bilinaire b de EF dans H (b LK (E, F ; H))

on associe lapplication linaire b LK (E, LK (F, H)) dfinie par :
b (x) = b (x, .)
13
pour tout x E, o b (x, .) est lapplication linaire y 7 b (x, y) de F dans

H.
Il est clair que les applications : f 7 fe et : b 7 b sont linaires
et sont inverses lune de lautre, par consquent
(2)
LK (E, LK (F, H)) ' LK (E, F ; H))

La proprit fondamentale du produit tensoriel montre qu toute application bilinaire b : E F H, on peut associer une application linaire
unique
b : E F H
telle que b (x y) = b (x, y)
(2)
La correspondance b 7 b, de LK (E, F ; H)) dans LK (E F ; H)) dfinit
bien un isomorphisme :
(2)
LK (E, F ; H)) LK (E F ; H)).

Proposition 1.9 Il existe un isomorphisme et un seul de E F sur F E
appliquant x y sur y x.
Dmonstration. Soit h : E F F E lapplication bilinaire dfinie
par :
h(x, y) = y x,
pour tous x E et y F. Il existe une application linaire unique e

h de
E F dans F E telle que
e
h(x y) = y x.
De mme, il existe une application linaire unique ge de F E dans E F

telle que
ge(y x) = x y,
pour tous x E et y F. Et, donc,
e
h ge = idF E et ge e
h = idEF .
Donc il existe un isomorphisme unique e

h de E F sur F E telle que
pour tous x E et y F.
e
h(x y) = y x.
14
Proposition 1.10 Soient E, F et G trois espaces vectoriels sur K. Alors, il

existe un isomorphisme unique de (E F ) G sur E (F G) , appliquant
(x y) z sur x (y z) , pour tous x E, y F et z G.
Dmonstration. Soit x E. Lapplication
x : F G (E F ) G
dfinie par
x (y, z) = (x y) z,
est bilinaire, donc il existe une application linaire et une seule
telle que
Lapplication
e x : F G (E F ) G
e x (y z) = (x y) z.
: E (F G) (E F ) G
dfinie par
(x, u) =
e x (u)
est bilinaire, donc il existe une application linaire unique

: E (F G) (E F ) G
telle que
(x (y z)) = (x y) z.
De mme, il existe une application linaire unique
: (E F ) G E (F G)
telle que
((x y) z) = x (y z) .
Comme on a = id(EF )G et = idE(F G) , on dduit que est
un isomorphisme de (E F ) G sur E (F G) , appliquant (x y) z
sur x (y z) , pour tous x E, y F et z G.
Dfinissons maintenant le produit tensoriel de plusieurs espaces vectoriels.
tant donn n espaces vectoriels E1 , . . . , En sur un mme corps commutatif K. On dnote par C (E1 , . . . , En ) le Kespace vectoriel engendr par
15
lensemble E1 . . . En et par N (E1 , . . . , En ) le sous espace vectoriel de

C (E1 , . . . , En ) engendr par les lments de la forme :
x1 , . . . , xi + x0i , . . . , xn (x1 , . . . , xi , . . . , xn ) x1 , . . . , x0i , . . . , xn
pour tous xi , x0i Ei et , K.

On appelle produit tensoriel des espaces vectoriels E1 , . . . , En , lespace
vectoriel quotient
C (E1 , . . . , En )
N (E1 , . . . , En )
que lon dsigne par E1 . . .En et pour tout (x1 , . . . , xn ) E1 . . .En , on
dsigne par x1 . . .xn la classe de (x1 , . . . , xn ) . Il est clair que lapplication
(x1 , . . . , xn ) 7 x1 . . .xn , de E1 . . .En dans E1 . . .En est nlinaire
et les produits x1 . . . xn engendrent lespace vectoriel E1 . . . En .
Proposition 1.11 (Proprit fondamentale du produit tensoriel).
Soit f une application de E1 . . . En dans un espace vectoriel H sur K.
Alors les proprits suivantes sont quivalentes :
1. f est nlinaire.
2. Il existe une application linaire unique
f : E1 . . . En H
telle que
f (x1 . . . xn ) = f (x1 , . . . , xn ) .
E1 . . . En
%f
E1 . . . En
Ceci conduit ltude de lalgbre tensoriel :

T (E) = K E E E E E E E E E E E E E + ...
Proposition 1.12 tant donn trois espaces vectoriels E1 , E2 et E3 sur
K, il existe un isomorphisme despaces vectoriels f : E1 E2 E3
(E1 E2 ) E3 tel que
f (x1 x2 x3 ) = (x1 x2 ) x3
Dmonstration. Lapplication trilinaire (x1 , x2 , x3 ) 7 (x1 x2 ) x3 , de
E1 E2 E3 valeurs dans (E1 E2 ) E3 , induit une application linaire
f : E1 E2 E3 (E1 E2 ) E3 telle que
f (x1 x2 x3 ) = (x1 x2 ) x3 .
16
Inversement, tout lment x3 E3 fix, correspond une application bilinaire

bx3 : E1 E2 E1 E2 E3
telle que bx3 (x1 , x2 ) = x1 x2 x3 , qui induit son tour une application
linaire
bx3 : E1 E2 E1 E2 E3
telle que bx3 (x1 x2 ) = x1 x2 x3 .
On dfinit ensuite lapplication bilinaire
b : E1 E2 E3 E1 E2 E3
donne par :
b (u, x3 ) = bx3 (u) , avec u E1 E2 et x3 E3 .
Il en rsulte quil existe une application linaire
g : (E1 E2 ) E3 E1 E2 E3
telle que
g (u x3 ) = b (u, x3 ) ,
et, donc,
g ((x1 x2 ) x3 ) = x1 x2 x3 .
Les applications linaires f et g sont inverses lune de lautre, donc elles
dfinissent un isomorphisme.
Remarque 1.1 Dans la pratique, on confond (x y) z et x (y z)
quon crit x y z, et on dsigne par E F G lespace engendr par
x y z, o x E, y F et z G.
Et, on dfinit le produit tensoriel
E1 E2 . . . Ek
des espaces vectoriels E1 , . . . , Ek sur K par :
E1 E2 . . . Ek = E1 (E2 . . . Ek ) ,
et on confond aussi x1 x2 . . . xk avec x1 (x2 . . . xk ) .
17
Soient E, F, G et H quatre espaces vectoriels sur le corps K.

tout couple (u, v) dans lequel u LK (E, F ) et v LK (G, H) , associons lapplication bilinaire
(x, y) 7 u (x) v (y)
de E G valeurs dans F H.
La proprit fondamentale du produit tensoriel montre quil existe une
application linaire unique
u v : E G F H
telle que
u v (x y) = u (x) v (y) 2 .
De plus lapplication (u, v) 7 u v, de LK (E, F ) LK (G, H) valeurs
dans LK (E G, F H) , est bilinaire, donc il existe une application linaire
unique
T : LK (E, F ) LK (G, H) LK (E G, F H)
associant au produit tensoriel u v des vecteurs u et v, lapplication linaire
u v : E G F H. On a :
Proposition 1.13 Dans les hypothses et notations ci-dessus, lapplication
linaire
(1.2)
T : LK (E, F ) LK (G, H) LK (E G, F H)
est injective.
Si de plus les espaces E, F, G et H sont de dimension finie, alors T est
un isomorphisme.
Dmonstration. Supposons quil existe LK (E, F ) LK (G, H) non
nul tel que T () = 0.
Par consquent, il existe u1 , . . . , un LK (E, F ) linairement indpendants, et v1 , . . . , vn LK (G, H) linairement indpendants tels que
= u1 v1 + . . . + un vn ,
2
la notation classique uv peut prter une confusion, car elle possde deux significations
direntes :
1. u v est le produit tensoriel du vecteur u LK (E, F ) par le vecteur v LK (G, H) ,
2. u v : E G F H est une application linaire, dfinie par la proprit universelle
du produit tensoriel..
18
et, donc,
T () =
n
X
i=1
T (ui vi ) =
n
X
i=1
ui vi = 0,
par consquent on a :
n
X
i=1
ui vi (x, y) =
n
X
i=1
ui (x) vi (y) = 0
(1.3)
pour tout (x, y) E G. Choisissons a E tel que u1 (a) 6= 0.

Soit p 1 le nombre maximal de vecteurs indpendants dans lensemble
{u1 (a) , . . . , un (a)} .
On peut supposer que u1 (a) , . . . , up (a) sont linairement indpendants. On
a donc
p
X
ij ui (a) pour j = p + 1, . . . , n,
uj (a) =
i=1
et la relation (1.3) donne

n
P
i=1
ui vi (a, y) =
=
=
=
n
P
i=1
p
P
ui (a) vi (y)
n
P
uj (a) vj (y)
j=p+1
p
n
P
P
ui (a) vi (y) +
ji ui (a) vj
i=1
j=p+1 i=1
!
p
n
P
P
ui (a) vi (y) +
ji vj (y) = 0
i=1
j=p+1
i=1
p
P
ui (a) vi (y) +
(y)
pour tout y G, par consquent

vi (y) +
n
X
j=p+1
ji vj (y) = 0 pour tout y G.
On dduit que les vi sont linairement dpendants, ce qui est absurde, donc
T est injective.
Si de plus les espaces E, F, G et H sont de dimension finie, alors les
espaces LK (E, F ) LK (G, H) et LK (E G, F H) ont mme dimension,
donc T est un isomorphisme.
19
Lorsque F = H = K, et E et F sont de dimension finie, il existe un

isomorphisme canonique
E G (E G) .
(1.4)
Et, lorsque F = G = K, et E et H sont de dimension finie, il existe un

isomorphisme canonique
E H LK (E, H) ,
(1.5)
faisant correspondre au tenseur x de E H, lapplication linaire u :

E H dfinie par :
u (y) = hy, i x.
Rciproquement, cherchons dterminer le tenseur de E H associ une
application linaire fixe u LK (E, H)
.
Soient (ei )1ip une base de E, ei 1ip sa base duale, (fj )1jq une
base de H, et soient u LK (E, H) et t (u) le tenseur de E H associ
u. crivons3
u (ei ) = aji fj
et
t (u) = ji ei fj .
On a donc
t (u) (ek ) = ji ei fj (ek ) = ji ek , ei fj = ji ik fj = jk fj = u (ek ) = ajk fj ,
par consquent jk = ajk , do :
t (u) = aji ei fj = ei aji fj = ei u (ei ) .

On montre facilement que si (e0i )1ip une autre base de E alors t (u) =
e0i u(e0i ).
(2)
Proposition 1.14 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et LK (E, F ; K)

lespace des formes bilinaires de E F dans K. Alors il existe un unique
homomorphisme injectif
(2)
J : E F LK (E , F ; K)
3
Convention dEinstein : Sauf mention du contraire, chaque fois que dans un

monme figure deux fois le mme indice, une fois comme indice supreur et une fois
comme indice infrieur, on doit sommer tous les monmes obtenus en donnant cet indice
toutes les valeurs possibles.
20
appliquant llment
xy
sur la forme bilinaire Jx,y sur E F dfinie par :

Jx,y (, ) = hx, i hy, i .
Et si de plus E et F sont de dimension finie, J est un isomorphisme.
Dmonstration. Soit J lapplication
(x, y) 7 Jx,y
de E F dans L (E , F ; K) , dfinie par :
Jx,y (, ) = hx, i hy, i ,
est bilinaire, donc il existe une application linaire unique
J : E F L (E , F ; K)
telle que
J (x y) = Jx,y
pour tous x E et y F.
Montrons que lapplication J est injective. Soit (ei )iI une base de E et
(fj )jJ une base de F.
Soit t un tenseur de E F tel que J (t) = 0. Par rapport la base
(ei fj )(i,j)IJ de lespace vectoriel E F, le vecteur t scrit :
t = ij ei fj ,

o ij est une famille presque nulle de scalaires. On a donc
J (t) = ij J (ei fj ) = ij Jei ,fj
par consquent, on a
D
ED
E
0 = J (t) ek , f l = ij Jei ,fj ek , f l = ij ei , ek fj , f l = kl
pour tout (k, l) I J, o pour tout

i I, ei est lunique forme linaire
sur lespace vectoriel E telle que eu , ei = iu quel que soit u I et f j

est lunique forme linaire sur lespace vectoriel F telle que fv , f j = jv
21
quel que soit v J. On a donc montr que t est le tenseur nul, par suite
lapplication J est injective.
Si E et F sont de dimension finie p et q respectivement, alors
dim E F = dim LK (E , F ; K) = pq,
et lapplication J est un isomorphisme.
La proposition prcdente montre que si les espaces vectoriels E et F
sont de dimension finie, le produit tensoriel E F des espaces vectoriels E
(2)
et F sidentifie lespace LK (E , F ; K) des formes bilinaires sur E F
(2)
E F = LK (E , F ; K)
et le produit tensoriel x y des vecteurs x et y la forme bilinaire dfinie
sur E F par :
x y (, ) = hx, i hy, i .
Plus gnralement, le produit tensoriel E1 . . . En des espaces vectoriels E1 , . . . , En de dimension p1 , . . . pn (pi N) sidentifie lespace
(n)
LK (E1 , . . . , En ; K) des formes nlinaires sur E1 . . . En :
(n)
E1 . . . En = LK (E1 , . . . , En ; K)
et le produit tensoriel x1 . . . xn des vecteurs x1 , . . . , xn la forme
nlinaire dfinie sur E1 . . . En par :
x1 . . . xn 1 , . . . , n = x1 , 1 . . . hxn , n i .
Pour tout k = 1, . . . , n, on dnote par (ek,i )1ipk une base de Ek , alors

la famille
(e1,i1 . . . en,in )1i1 p1 ,...,1in pn
est une base de E1 . . . En , en particulier
dim (E1 . . . En ) = p1 p2 . . . pn .
Rappelons que tout espace vectoriel E de dimension finie sidentifie son

bidual E grce lisomorphisme E : E E , dfinie par :
E (x) () = hx, i ,
pour tout x E et E .
22
On voit ici, que le produit tensoriel E F des espaces vectoriels E et

(2)
F sidentifie lespace LK (E, F ; K) des formes bilinaires sur E F
(2)
E F = LK (E, F ; K)
et le produit tensoriel des covecteurs et la forme bilinaire dfinie
sur E F par :
(x, y) = hx, i hy, i .
Et plus gnralement, le produit tensoriel E1 . . .En des espaces vectoriels

(n)
E1 , . . . , En de dimension finie sidentifie lespace LK (E1 , . . . , En ; K) des
formes nlinaires sur E1 . . . En
(n)
E1 . . . En = LK (E1 , . . . , En ; K)
et le produit tensoriel 1 . . . n des covecteurs 1 , . . . , n la forme
nlinaire dfinie sur E1 . . . En par :
1 . . . n (x1 , . . . , xn ) = x1 , 1 . . . hxn , n i .
1.2.4
Tenseurs
Soit E un espace vectoriel de dimension finie p. pour tout n N, on dsigne

par T n (E) lespace E . . . E (nfois) :
T0n (E) = E n = E . . . E (n fois)
avec la convention
T00 (E) = K et T01 (E) = E.
Les lments de T0n (E) sont appels tenseurs nfois contravariants et lespace
eme puissance tensorielle de E.
T n (E) est appel i i`
0 (E) lespace (E )m =
Et, pour chaque entier naturel m,on dnote par Tm
0
E . . . E (mfois) avec la convention T1 (E) = E . Les lments de
Tn0 (E) sont appels tenseurs nfois covariants.
Et enfin pour tout couple (n, m) dentiers naturels, on dfinit
n
(E) = (E )m E n
Tm
n (E) sont appels tenseurs mixtes nfois contravariants
Les lments de Tm
et mfois covariants. Les relations (1.4) et (1.5) permettent lidentification
suivante
n
(E) = LK E m , E n ,
Tm
23
et les relations (1.2) et (1.5) nous permettent de voir quil existe un isomorphisme canonique
0
n+n
n
n
(E) Tm
Tm
0 (E) Tm+m0 (E) ,
(1.6a)
n (E) et v =
tel que pour tous u = 1 . . . m x1 . . . xn Tm
0
1 . . . m y1 . . . yn0 , le produit tensoriel u v sidentifie :
0
u v = 1 . . . m 1 . . . m x1 . . . xn y1 . . . yn0 .
On tend la dfinition des isomorphismes (1.6a) au cas o n = m = n0 =
m0 = 0, en considrant les applications linaires correspondant aux applications bilinaires (, x) 7 x et (, x) 7 x. Il est clair que pour trois
tenseurs quelconques t1 , t2 et t3 on a :
(t1 t2 ) t3 = t1 (t2 t3 ) .
De nouveau la relation (1.4) permet de voir quon a un isomorphisme
n
(E)) Tnm (E)
(Tm
grce auquel on a :
Y
Y
1
yj , j
xi , i .
. . . m x1 . . . xn , y1 . . . ym 1 . . . n =

Dsignons par (ei )1ip une base de E et par ei 1ip sa base duale,
alors la famille
...jm
eji11...i
n
1j1 ,...,jm p, 1i1 ,...,in p
avec
...jm
= ej1 . . . ejm ei1 . . . ein
eji11...i
n
n (E) forme de pn+m lments, et chaque tenseur nfois

est une base de Tm
contravariant et mfois covariant scrit sous la forme :
j1 ...jm
j1
jm
n
n
ei1 . . . ein = tij11...i
t = tij11...i
...jm e . . . e
...jm ei1 ...in .
n
Les scalaires tij11...i
du tenseur t par rapport
...jm sont appels composantes

(0)
la base (ei )1ip Dsignons par ei
une autre base de E, par
1ip

(0)i
sa base duale, P = aij
la matrice de passage de la base
e
1ip
1i,jp

(0)
:
(ei )1ip la base ei
1ip
e0i = aji ej.
24

la matrice de passage de la base ei 1ip
et on dnote par Q = bij
1i,jp
(0)i
la base e
. La relation ej = aji e(0)i montre que les matrices P et
1ip
Q sont inverses
lune
de lautre.
(0)i1 ...in
les composantes du tenseur t par
Soient tj1 ...jm
1j1 ,...,jm p, 1i1 ,...,in p
(0)
.
rapport la base ei
1ip
(0)i ...i
n
1
n
Les composantes tij11...i
...jm et tj1 ...jm sont lies par :
(0)i0 ...i0n
1
tj 0 ...j
0
1
i0
i0
1
n i1 ...in
= ajj10 . . . ajjm
0 bi . . . bin tj ...jm
1
1
m
et
j0
j0
(0)i0 ...i0
i1
in 1
n
n
1
m
tij11...i
...jm = ai0 . . . ai0 bj1 . . . bjm tj 0 ...j 0 .
1
(1.7)
(1.8)
Le formules ci dessus sont appeles lois de transformations dun tenseur

nfois contravariant et mfois covariant. Inversement on a :
Thorme 1.1 Pour quun systme de pn+m quantits attach une base
(ei )1ip de lespace vectoriel E puisse tre considre comme des composantes dun tenseur nfois contravariant et mfois covariant, il faut et il
sut que, dans un changement de base, ce systme se transforme selon les
lois (1.7) et (1.8).
1.2.5
Contraction dun tenseur mixte
Pour tout couple (i, j) dentiers naturels avec 1 i m et 1 j n, on

considre lapplication
n1
(E)
ij : E . . . E E . . . E Tm1
dfinie par :
i . . . m x1 . . .b
xj . . .xn ,
ij ( 1 , . . . , m , x1 , . . . , xn ) = xj , i 1 . . .b
o laccent circonflexe signifie quil faut omettre le facteur correspondant.

Lapplication ij est (n + m)linaire, donc elle induit une application
linaire unique
n1
n
(E) Tm1
(E)
Cji : Tm
telle que
i . . . m x1 . . .b
xj . . .xn
Cji ( 1 . . .m x1 . . .xn ) = xj , i 1 . . .b
Cette application est appele oprateur de contraction dindice (i, j).

Prenons par exemple n = m = 1 et considrons loprateur de contraction dindice (1, 1) :
C11 : T11 (E) = E E T00 (E) = K.
videmment on a :
C11 ( x) = hx, i .
Rappelons que les lments x de E E correspondent canoniquement

aux endomorphismes y 7 hy, i x de E, et que, inversement, tout endomorphisme u de E est associ au tenseur t (u) = ei u (ei ) .
On appelle trace dun endomorphisme u de lespace vectoriel E, la valeur
de loprateur de contraction C11 (t (u)) appliqu au tenseur t(u) correspondant u, on a donc :
T r (u) = C11 (t (u)) = u (ei ) , ei = aii ,

o aij
est la matrice de u dans la base (ei )1ip .
1i,jp
On vrifie aussitt que lon a :
T r (u v) = T r (v u) .
1.3
Formes extrieures
Sauf mention explicite du contraire, on suppose dans ce chapitre que K est

le corps R des nombres rels et les espaces vectoriels considrs sont rels de
dimension finie.
1.3.1
Lalgbre des tenseurs contravariants
Soit E un espace vectoriel sur le corps R des nombres rels.

On appelle algbre des tenseurs contravariants, la sous algbre de lalgbre
tensoriel T (E) , donne par :
C(E) = K E E E E E E + ..
= C 0 (E) C 1 (E) C 2 (E) ...
avec C p (E) = E E . . . E (pfois).

Un lment de C p (E) est appel tenseur pcontravariant et C(E) est
appel algbre des tenseurs contravariants de E. Dune manire similaire,
26
on peut dfinir la sous algbre C(E ) de T (E). Cest lalgbre des tenseurs
covariants de E.
Il existe un couplage naturel de C p (E ) avec (C p (E)) , il est dfini par
la forme bilinaire sur C(E) C(E ) par :
hv, i =
0P si v C p (E) et C q (E ) avec
P p 6= q
P
v i1 ...ip i1 ...ip si p = q avec v = v i1 ...ip ei1 ...ip et = j1 ...jp ej1 ...jq .
Une forme extrieure de degr p (ou p-forme extrieure) sur E est un

tenseur pfois covariant sur E anti-symtrique cest dire un lment de
lespace Tp0 (E) = (E )p satisfaisant :
(x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xp ) = (x1 , , xj , . . . , xi , . . . , xp )
pour tous x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xm E, ce qui est quivalent dire que

est alterne, cela veut dire (x1 , . . . , xi , . . . , xj , . . . , xp ) = 0 ds quil existe
un couple dentiers naturels (i, j) avec 1 i < j m tels que xi = xj .
On en dduit que
(x1 , , xp ) = 0
si les vecteurs x1 , , xi , . . . , xj , . . . , xp linairement dpendants sur E, ainsi,
toute p-forme extrieure sur E est identiquement nulle ds que p est suprieur
strictement dim E.
V
V
Notons par p (E) = p (E ) lensemble des p-formes extrieures sur E.
Il est naturellement muni dune structure despace vectoriel rel et la somme
directe
n ^
M
^
(E) ,
E =
p=0
V
= R et 1 E = E , est appele algbre extrieure de E.
Le groupe symtrique Sp opre sur lespace vectoriel produit E p = E
E . . . E par :
ici
0E
(x1 , . . . , xp ) = x(1) , . . . , x(p) .
Proposition 1.15 On a :
(x1 , . . . , xp ) = ( (x1 , . . . , xp ))
pour tous , Sp et (x1 , . . . , xp ) E p ..
1.3. FORMES EXTRIEURES
27
En eet on a :
( (x1 , . . . , xp )) = x(1) , . . . , x(p) = (y1 , . . . , yp )
avec yi = x(i) pour tout i = 1, . . . , p, par consquent on a :
( (x1 , . . . , xp )) = x( (1)) , . . . , x( (p)) = x( )(1) , . . . , x( )(p) ,

do
( (x1 , . . . , xp )) = (x1 , . . . , xp ) .
On dduit que le groupe symtrique Sp opre sur Tp0 (E) par :

t = t .
Il rsulte aussitt que lon a :
( ) t = ( t)
pour tous , Sp et t Tp0 (E) .
Dfinition 1.3 (Oprateurs dantisymtrisation). On appelle oprateur dantisymtrisation, lapplication linaire A : Tp0 (E) Tp0 (E) dfinie
par :
1 X
A(t) =
()t.
p!
Sp
o () est la signature de la permutation , () vaut 1 si est une permutation paire et elle vaut 1 si elle est impaire.
Proposition 1.16 Pour tout tenseur pfois covariant t, on a:
V
1. A(t) p (E)
V
2. t p (E) t = ()t pour tout Sp ,
V
3. Si t p (E) alors A(t) = t,
4. A (A(t)) = A(t).
Dmonstration. Les dmonstrations des assertions 2,3 et 4 sont laisses au

soins du lecteur. Pour toute permutation Sp , on a :
X
1
1 X
1 X
A(t) =
()t =
() ( ) t =
( )( ) ( ) t,
p!
p!
p!
Sp
Sp
Sp
28
do
X
X
1
1
A(t) = ( )
( ) ( ) t = ( )
()t = ( )A (t) ,
p!
p!
Sp
Sp
ce qui montre la premire

assertion.
Dfinition 1.4 (Image rciproque dune forme extrieure). Soient

E et F deux espaces vectoriels de dimension finie sur K et u : E F
une application linaire. Alors pour toute pforme extrieure sur lespace
vectoriel F, on peut associer une pforme extrieure sur E, note u et
appele image rciproque de par lapplication linaire u, cette pforme est
dfinie par :
u (x1 , . . . , xp ) = (u(x1 ), . . . , u(xp ))
pour tous x1 , . . . , xp E.
V
V
Dfinition 1.5 (Produit extrieur). Soient p (E) et q (E) .
On appelle produit extrieur de la pforme extrieure par la qforme
extrieure , la (p + q) forme extrieure sur E dfinie par :
(p + q)!
A ( ) .
p!q!
V
V
On
V voit clairement que (, ) 7 de p (E) q (E) valeurs
dans p+q (E) est une application bilinaire.
Et, sans peine, on dmontre qutant donn deux espaces vectoriels E, F
et une application linaire u : E F , alors
=
u ( ) = u u
V
V
pour tout (, ) p (F ) q (F ) .
Proposition 1.17 Quels que soient
p (E)
= (1)pq .
et
Dmonstration. Soit p,q la permutation
1
... q
q + 1 ... q + p
.
p + 1 ... p + q 1
... p
(E) , on a :
29
On a
( p,q ) = (1)pq .
Pour tous x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q E, on a :
(x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q ) = (x1 , . . . , xp ) (xp+1 , . . . , xp+q )
et
p,q ( ) (x1 , . . . , xp , xp+1 , . . . , xp+q ) = (xp+1 , . . . , xp+q , x1 , . . . , xp )
= (x1 , . . . , xp ) (xp+1 , . . . , xp+q ) ,
p,q ( ) = .
Le produit extrieur est donn par :
= (p+q)!
p!q! A ( )
1 P
= p!q! Sp+q () ( )
1 P
= p!q!
Sp+q ( p,q ) ( p,q ) ( p,q ) ( )
= ( p,q ) = (1)pq .
Proposition 1.18 Quels que soient Tp0 (E) et Tq0 (E) , on a :
A ((A) ) = A ( ) = A ( A) .
Dmonstration. On a :
X
1
1 X
(A) =
() =
() [() ] .
p!
p!
Sp
Sp
On identifie le groupe Sp au sous groupe Hp,q de Sp+q form des permutations du type :
1
... p
p +1 ... p + q
(1) . . . (p) p + 1 . . . p + q
avec Sp . On a donc
(A) =
1 X
() ( ) ,
p!
Hp,q
30
par suite
A ((A) ) =
=
=
=
De mme on a
P
1
)
Sp+q ( ) ((A)
(p+q)!
P
P
1
1
Sp+q ( ) p!
Hp,q () ( )
(p+q)!
P
1 P
1
(
)()
(
)
(
)
Hp,q (p+q)!
Sp+q
p!
1 P
Hp,q A ( ) = A ( ) .
p!
A ( A ()) = A ( ) .
Et la proposition est dmontre.

Proposition 1.19 pour tous
p (E) ,
(E) et
( ) = ( )
(E) on a :
Dmonstration. On a :
( ) =
(p + q + r)!
(p + q + r)!
A (( ) ) =
A ( ) ,
(p + q)!r!
p!q!r!
de mme on a :
( ) =
(p + q + r)!
A ( ) ,
p!q!r!
et la proposition est dmontre.

Soient maintenant 1 , 2 , , p des formes linaires de E . On a
X
() 1 2 p ,
1 2 p = p!A 1 2 p =
Sp
et, donc, pour tous x1 , x2 , . . . , xm E, on a :

1
2
x1 , 1 x1 , 2
x2 ,
x2 ,
1
2
m
(x1 , x2 , . . . , xm ) = det
..
..
..
. 1 . 2 .
xm ,
xm ,
hx1 , m i
hx2 , m i
..
.
hx2 , m i
Le produit extrieur des formes est appel produit de Grassmann de ces

formes.
Le fait que 1 2 m soit une pforme extrieure rsulte des proprits
du dterminant.
31
Proposition 1.20 Pour que p covecteurs 1 , 2 , . . . , p de E soient linairement dpendantes dans E , il est ncessaire et susant que le produit de
Grassmann 1 2 p soit nul.
Dmonstration. Supposons que les formes linaires 1 , 2 , , , p soient
linaire -ment indpendantes et considrons les vecteurs X1 , , Xp vrifiant
i (Xj ) = ij . La matrice ( i (Xj )) concide avec la matrice identit. Il sen
suit que 1 2 p (X1 , , Xp ) = 1 do 1 2 p 6= 0.
Rciproquement, si f1 , , fp sont des formes linaires sur E linairement
dpendantes dans E , alors pour tout p-uple de vecteurs (X1 , , Xp ), la
matrice (fi (Xj )) est de rang strictement infrieur p et son dterminant est
nul.
Proposition 1.21 Le produit extrieur munit lespace vectoriel
n ^
^
M
(E)
E =
0
dune structure dalgbre associative, unitaire non commutative.

La non commutativit du produit extrieur se dduit de la formule suivante
= (1)pq ,
V
V
pour tous p E , q E.
Proposition 1.22 Soit {e1 , , en } une base de E . Alors les p-formes

ei1 eip
avec
V 1 i1 < i2 < < ip n constituent une base de lespace vectoriel
p E. Ainsi,

^
^
n!
n
dim
et dim E = 2n .
E=
=
p
p
p!(n p)!
Dmonstration. Toute pforme extrieure sur E scrit :
= ai1 ...ip ei1 eip ,
par consquent,
ai ...i
= A = ai1 ...ip A ei1 eip = 1 p ei1 eip ,

p!
ce qui montre que lensemble
{ei1 eip }1i1 <i2 <<ip n
V
est une famille gnratrice de p E. Lindpendance de ces formes extrieures est laisse au soins du lecteur.
32
1.3.2
Lalgbre gradue
V
Ln V
Nous venons de voir que lespace vectoriel gradu E =
0
p E est
muni dune structure dalgbre
associative non commutative de dimension
V
2n . Chaque lment de E scrit sous la forme
= 0 + 1 + + n , p
V
avec 0 E = R. La pforme extrieure p est appele composante homogne
de degr p de .
1.3.3
Le produit intrieur
V
Dfinition 1.6 Soit p E une pforme extrieure sur E , p 1 et soit
X un vecteur de E. Le produit intrieur de X par est la (p 1)forme
extrieure, note i(X) (ou Xc), dfinie par
i(X)(X1 , , Xp1 ) = (X, X1 , , Xp ).
V
Lapplication i(X) : 7 i(X) est une application linaire de p E V
dans
V
E.
On
peut
tendre
cette
application
en
un
endomorphisme
de
E
p1
Pn
en posant i(X) = 0 si = a R, et i(X) =
i=1 i(X)i , o =
0 + + n est la dcomposition en composantes homognes de .
Proposition 1.23 Soient X et Y deux vecteurs de E. On a alors :
1. i(X + Y ) = i(X) + i(Y ) ,
2. i(aX) = ai(X) , a R ,
3. i(X)i(Y ) + i(Y )i(X) = 0,
4. i(X)i(X) = 0.
Ces identits se dmontrent sans dicult.
Proposition 1.24 Soient (respectivement ) une pforme (respectivement une qforme) extrieure sur E. Pour tout vecteur X E, on a :
i(X)( ) = (i(X)) + (1)p (i(X)).
Dmonstration. Considrons p + q vecteurs indpendants {e1 , , ep+q } et
supposons que X = e1 . On a
i(X)( )(e2 , , ep+q ) = ( )(e1 , , ep+q )

=
1 X
p!q!
sSp+q
33
(s)(es(1) , , es(p) )(es(p+1) , , es(p+q) ).
Lensemble des permutations Sp+q est runion disjointe du sous ensemble

S1 constitu des permutations dont la primage de 1 est infrieure ou gale
p et du sous ensemble S2 des permutations dont la primage de 1 est
strictement suprieure p. On a :
1 X
(s)(es(1) , , es(p) )(es(p+1) , , es(p+q) ) = (i(X))
p!q!
sS1
et
1 X
(s)(es(1) , , es(p) )(es(p+1) , , es(p+q) ) = (1)p (i(X)).
p!q!
sS2
Do le rsultat.
1.3.4
Drivations. Antidrivations
V
Dfinition
1.7
Un
endomorphisme
linaire
h
de
E est une drivation
V
de E sil vrifie :
1. pour toute pforme extrieure sur E, h() est une forme dont le degr
est de mme parit que ,
V
2. h( ) = h() + h(), pour tous , E .
V
Dfinition 1.8 Un endomorphisme
linaire h de E est une antidrivaV
tion de
V degr qV Z de E sil vrifie :
1. h( p E) p+q E
2. (1)deg() = (1)deg(h())+1 pour tout de degr deg()
V donn,
V
p
3. h( ) = h() + (1) h() pour tous p E, E .
La deuxime condition implique que le degr dune antidrivation est ncessairement impair.
Exemple 1.2 Le produit intrieur par un vecteur X E est une antidrivation de degr 1.
34
1.3.5
Sur la structure de lalgbre associative
V
Muni du produit extrieur, lespace vectoriel E est une algbre associative, unitaire, non commutative de dimension 2n , o n est la dimension de E.
Ces algbres jouent un rle important dans ltude de la varit de toutes les
algbres associatives que lon peut construire sur lespace E. Nous nallons
pas dvelopper cet aspect dans ce cours. Nous pouvons toutefois dcrire en
petite dimension la structure de cette algbre associative.
V
2. Une base est donne par
1. n = 1. LalgbreV E est de dimension V
{1, e1 } avec 1 0 E = R et e1 E = 1 E :
1 1 = 1 , 1 e1 = e1 1 = e1 , e1 e1 = 0.
V
2. n = 2. Si {e1 , e2 } est une base de E , une base de E est donne
par {1, e1 , e2 , e3 = e1 e2 } et le produit est donn par :
1 ei = ei 1 = ei ,
i = 1, 2, 3
e1 e2 = e2 e1 = e3 ,
les autres produits tant nuls.
Notons que toutes ces algbres associatives sont des algbres de Clifford attaches une forme quadratique nulle. Bien que la structure de ces
algbres na que peu dintrt ici, les idaux gradus vont jouer un rle
important dans la dtermination des invariants des formes extrieures.
1.3.6
Les idaux gradus de
Un idal I de
E est une sous algbre vrifiant

I ,
V
pour tous I et E . Cet idal I est dit gradu sil admet la
dcomposition vectorielle suivante :
avec Ik = I
I = I0 I1 In ,
E.
35
Exemple 1.3 Considrons la sous algbre

^
i+1
E.
V
Cest un idal gradu de E . Cet idal
V est non commutatif (cest--dire
I I 6= 0) ce qui montre que lalgbre E nest pas une algbre simple.
V
Soit I un idal gradu de E . Tout lment I admet une dcomposition
^
E
= 0 + 1 + + n , p
p
en composantes homognes. Comme I est gradu, cette dcomposition est

aussi la dcomposition associe la graduation de I.
Lemme 1.1 Si I0 6= {0}, alors I =
E.
V
Dmonstration. En eet 0 E I = I0 . Comme I est un idal, I0 6= {0}
implique I0 = R. Il sen suit que toute
V sur E est dans I.
V 1-forme linaire
Comme toutes ces formes engendrent E , on a donc E = I.
1.3.7
Systme linaire associ une pforme extrieure
Soit une pforme extrieure sur E. A partir dune base {e1 , e2 , , en }

de E, on peut dfinir des formes linaires i1 i2 ip1 par :
i1 i2 ip1 (X) = (X, ei1 , ei2 , , eip1 )
pour tout X E.
Dfinition 1.9 On appelle systme linaire associ la pforme et la
base {e1 , e2 , , en } le systme linaire
{i1 i2 ip1 = 0
avec 1 i1 < i2 < < ip1 n.
Ce systme dpend videmment de la base choisie e1 , e2 , , en . Il permet
toutefois de construire un objet intrinsque associ la forme .
36
1.3.8
Espace associ et rang dune pforme extrieure
Soit A () le sous espace de

{i1 i2 ip1 }.
1E
= E engendr par les formes linaires
Proposition 1.25 Lespace A () ne dpend pas du choix de la base choisie.

Il est appel le sous espace associ et sa dimension r() est le rang de
.
Dmonstration. Soit {e01 , e02 , , e0n } une autre base de E et notons (0i1 i2 ip1 )
le systme associ correspondant. Si e0i = aji ej , alors
0i1 i2 ip1 (X) = (X, e0i1 , e0i2 , , e0ip1 )

X j
jp1
=
ai11 aip1
j1 j2 jp1 (X),
ce qui montre que lespace engendr par les formes linaires i1 i2 ip1 concide avec lespace engendr par les formes 0i1 i2 ip1 .
Remarque 1.2 1. La construction de lespace A () montre que cet espace
est le plus petit sous espace de E tel que la pforme se dcompose en
un produit dlments de ce sous espace. En dautres termes, A () contient le minimum de formes linaires ncessaires pour crire . Ainsi, si
{ 1 , 2 , , r } est une base de A (), alors
X
=
ai1 i2 ip i1 ip .
1i1 <<ip r
2. On a toujours
deg() r(),
deg() tant le degr de . Une classe importante de formes extrieures est
compose des formes dont le degr est gal au rang.
1.3.9
Lespace A()
Soit A() le sous espace de E dfini par :

A() = {X E
| i(X) = 0}.
Thorme 1.2 On a :
A() = (A ()) = {X E
| (X) = 0 A ()}.
37
Dmonstration. Soit { 1 , 2 , , r }, r = r(), une base de A (). La

forme scrit :
X
ai1 i2 ip i1 ip .
=
1i1 <<ip r
Soit X (A ()) . Alors i (X) = 0 pour tout i. Ainsi i(X) = 0 et

X A(). Do (A ()) A().
Inversement, soit X A(). Considrons une base {e1 , e2 , , en } de E.
Les formes linaires i1 i2 ip1 = i(ei1 )i(ei2 ) i(eip1 ) engendrent A ().
Comme X E, i(X) = 0 et i(X)i1 i2 ip1 = 0. Ainsi (X) = 0 pour tout
A (), ce qui dmontre le thorme.
Remarque 1.3 Ltude des espaces A () est intressante pour aborder
la classification des pformes extrieures. En eet, la dimension de ces
espaces est un invariant isomorphisme prs de la forme . Dans le
cas des 2formes extrieures, cet invariant dtermine entirement la classe
disomorphie dune 2forme donne. Mais ceci nest plus le cas pour une
pforme quelconque et la classification ncessitera ltude de nouveaux invariants.
1.3.10
Formes monmes
Une pforme extrieure non nulle sur E est dite forme monme sil existe
p formes linaires 1 , ..., p linairement indpendantes telles que :
= 1 ... p
Il est clair que si est une p-forme monme alors
rg () = p = deg ()
Inversement on a la caractrisation dune forme monme :
Thorme 1.3 Soit une pforme extrieure sur E. Alors est une forme
monme si et seulement si rg () = p = deg() .
Dmonstration. Soit une p-forme vrifiant rg () = p . Considrons une
base {f1 , ..., fp } de lespace A () associ . Daprs la dfinition de cet
espace, on a = a 1 ... p et est une forme monme.
38
1.4
Exercices
Exercice 1.2 En utilisant la proprit fondamentale du produit tensoriel,

montrer que si E, F et G sont des espaces vectoriels sur un corps commutatif
K, alors il y a un isomorphisme unique
(E F ) G = (E G) (F G)
qui transforme (x y) z en (x z) (y z) .
Exercice 1.3 Soient E, F, E 0 et F 0 des espaces vectoriels sur K; u et v des
applications linaires
u : E E 0 et v : F F 0 .
1. Montrer quil existe une application linaire unique
u v : E F E 0 F 0
telle que
(u v) (x y) = u(x) v(y)
quels que soient x E et y F.
0
2. On suppose que ces espaces vectoriels sont de dimension
finies p, q, p
et q 0 respectivement. Soient (eij )1ip,1jq et e0i0 j 0

0
0
0
0
1i p ,1j q
deux bases de E F et E 0 F 0 respectivement. Calculer la matrice de

u v par rapport ces bases.
3. Dfinir partir de la question prcdente, le produit tensoriel A B

de deux matrices A et B, et calculer ce produit dans le cas o A
M (2 2, K) et B M (3 3, K) .
4. Soient E, F, E 0 , F 0 et E 0 , F 0 des espaces vectoriels sur K; u, u0 et v, v 0
des applications linaires
u : E E 0 , u0 : E 0 E.
et
v : F F 0 , v 0 : F 0 F .
Montrer que

0
u u v0 v = u0 v 0 (u v)
1.4. EXERCICES
39
5. En dduire quen dimension finie, on a la formule

0 0 0
A A B B = A B 0 (A B)
pour tous A, A0 , B, B 0 sont des matrices dont les produits (A0 A) et

(B 0 B) ont un sens.
Exercice 1.4 On considre ici le module E = Z/pZ sur lanneau Z. Montrer que lensemble LZ (E , F ; Z) des applications bilinaires de E F
dans Z, est rduit 0, mais quil nen est pas ainsi de E E. (On considrera lapplication (x, y) 7 xy, multiplication des entiers modulo p, En
conclure que lhomomorphisme e
j, de la proposition ci-dessus relatives au cas
des espaces vectoriels de dimension finie, nest pas bijectif (il est mme nul).
Exercice 1.5 Place lexercice qui met en vidence les rapports entre produit
tensoriel lorsquon change de corps de base.
40
Chapitre 2
Espaces vectoriels
symplectiques
2.1
tude des 2formes extrieures
Soient E un espace vectoriel de dimension finie n sur un corps

V commutatif
K et une 2forme extrieure sur lespace vectoriel E ( 2 (E)).
Rappelons que lespace associ est le sous espace vectoriel
A () = {x E | i(x) = 0} ,
o i(x) est le produit intrieur du vecteur x par la 2forme extrieure .
Rappelons aussi que le rang de la 2forme est la codimension de lespace
A () .
Par rapport une base donne B = {e1 , . . . , en } de E. La matrice
A = ( (ei , ej ))1i,jn
est appele matrice de la 2forme extrieure par rapport la base B, et
on crit
A = M [, B] .
On a donc,
(x, y) = t XAY
o X et Y sont les matrices colonnes associes au vecteurs x et y par rapport
la base B
On appelle discriminant de par rapport la base B, le dterminant
disB () = det A.
42
CHAPITRE 2. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES
Par rapport une autre base B0 de E, on a

(x, y) = t X 0 A0 Y 0
o X 0 et Y 0 sont les matrices colonnes associes au vecteurs x et y par
rapport B0 .
Soit P la matrice de passage de la base B la base B0 . Les relations
X = P X 0 et Y = P Y 0 donnent
A0 = t P AP,
ce qui montre que les discriminants disB () et disB0 () sont lis par la
relation :
disB0 () = (det P )2 disB () .
Rappelons aussi que le produit intrieur donne naissance une application linaire b : E E dfinie par :
b (x) = i (x) ,
si cette application linaire est injective (et donc, un isomorphisme despaces
vectoriels), on dira que la 2forme extrieure est non dgnre. Et dans
ce cas on a :
rg = dim E.
2.2
Orthogonalit symplectique
Deux vecteurs x et y de E sont orthogonaux par rapport la 2forme

extrieure (ou tout simplement orthogonaux sil ny a pas de confusion
craindre), et on crit x y , si
(x, y) = 0.
Deux sous-espaces vectoriels L et M de E sont dits orthogonaux par
rapport (ou tout simplement orthogonaux), et on crit L M , si
x y pour tout (x, y) L M.
Lorthogonal symplectique dune partie non vide A de E est le sousespace vectoriel de E dfini par :
A = {x E | (x, y) = 0 , y A}.
Deux sous-espaces vectoriels L et M de E sont dits supplmentaires orthogonaux si E = L M et L = M .
On dduit que pour toutes parties non vides A et B de E , on a les
proprits suivantes :
2.2. ORTHOGONALIT SYMPLECTIQUE
43
1. A B = B A ,
2. A A
Et pour deux sous espaces vectoriels quelconques H, K de E, on a :
1. (H K) = H + K ,
2. (H + K) = H K . .
Proposition 2.1 Supposons que la 2forme extrieure est non dgnre.
Alors
1. E = {0}.
2. pour tout sous espace vectoriel H de E on a :
(a) H = H ,
(b) dim H = dim E dim H.
Dmonstration. La premire proprit rsulte de la relation E = ker b .
En ce qui concerne la premire partie de la seconde, on sait que H
dune part, et dautre part, pour lautre inclusion, il sut de montrer

H
que pour quun lment h0 H soit dans H, il faut et il sut que
(h0 ) = 0 pour tout appartenant lannulateur Ann (H) de H. Soit donc
Ann (H) . La dualit x 7 i (x) de E sur E , montre quil existe
x E tel que
= i (x) ,
or la relation Ann (H) entrane que (y) = i(x)(y) = (x, y) = 0, quel
que soit y H, par suite x H , et, donc,
(h0 ) = (x, h0 ) = 0.
On a donc montr que (h0 ) = 0 pour tout Ann (H) , par suite h0 H,
ce qui montre H = H
Pour montrer la proprit 2.(b), nous rappelons la relation suivante :
dim (AnnH) = dim E dim H,
donc il sut de montrer que
dim (AnnH) = dim H ,
or lisomorphisme b : x 7 i (x) de E sur E , transforme H sur Ann (H)
:
b H = Ann (H) ,
do dim H = dim (AnnH) = dim E dim H.
44
2.3
Classification des 2formes extrieures
Soient
V E un espace vectoriel de dimension n sur un corps commutatif et
2 E, une forme extrieure sur E non nulle.
Il existe deux vecteurs u1 , v1 E tels que (u1 , v1 ) = ne soit pas nul.
Posons e1 = 1 u1 et e01 = v1 , on a donc
e1 , e01 = 1
et la matrice S par rapport la base B1 = (e1 , e01 ) de la restriction H1 de

au sous espace vectoriel H1 = V ect (e1 , e01 ) est :
S = M (H1 , B1 ) =
0
1
1 0
Dsignons par H2 = H1 . On a :
E = H1 H2 .
En eet, tout lment x H1 H2 scrit ncessairement sous la forme :
x = e1 + 0 e01
avec de plus
(x, e1 ) = x, e01 = 0,
par suite = 0 = 0, ce qui montre que le vecteur x est nul, cest dire que
lon a H1 H2 = (0) .
Soit maintenant x un vecteur quelconque de E. crivons
y = x + (x, e1 ) e01 x, e01 e1 .
On vrifie aisment que
(y, e1 ) = 0 et y, e01 = 0,
ce qui montre que le vecteur y H1 = H2 , et, donc x H1 + H2 , et la

somme est directe.
Si la restriction de au sous espace H2 est nulle, on arrte le processus
qui consiste :
1. il existe des vecteurs indpendant e1 et e01 tels que (e1 , e01 ) = 1,
2.3. CLASSIFICATION DES 2FORMES EXTRIEURES
45
2. si dim E est strictement suprieur 2, lespace E est somme directe

E = H1 K,
avec H1 = V ect (e1 , e01 ) et est nulle sur le sous espace K qui est ici
H2 .
Si est non nulle sur H2 , le mme raisonnement permet de voir quon
peut trouver deux vecteurs e2 , e02 H2 tels que (e2 , e02 ) = 1, et dans ces conditions la matrice par rapport la base (e2 , e02 ) de la restriction de au sous
espace vectoriel V ect (e2 , e02 ) vaut S. Un raisonnement par rcurrence sur la
dimension de E, permet de montrer quil existe 2p vecteurs indpendants
e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p
tels que :
(e1 , e01 ) = . . . = (ep , e0p ) = 1,
et lespace E scrit :
E = H1 H2 . . . Hp K
avec Hi = V ect (ei , e0i ) . et est nulle sur le sous espace K dans le cas o la
dimension de E est strictement suprieure 2p..
Compltons le systme e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p en une base
B = e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p , w2p+1 , . . . , wn
de E, et la matrice de par rapport cette base scrit :
S1
..
Sp
M (, B) =
..
.
0
avec
S1 = . . . = Sp = S =
0
1
1 0
(2.1)
46

0
Dsignons 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n la base duale de B,cest dire

i (e ) = i , i e0 = 0 et i (w ) = 0
j
j
j
j
0i (ej ) = 0, 0i e0j = ij et 0i (wj ) = 0
i (ej ) = 0, i e0 = 0 et i (wj ) = ij .
j
Thorme 2.1 Dans les hypothses et notations ci-dessus, les proprits

suivantes sont quivalentes :
0
1. Il existe 2p formes linaires indpendantes 1 , 1 , . . . p 0p sur lespace

E telles que :
0
= 1 1 + . . . + p 0p .
2. La forme extrieure est de rang 2p :
rg = 2p.
Corollaire 2.1 Soit A M (n, K) une matrice antisymtrique dordre 2p.
Alors il existe une matrice P dordre n inversible telle que t P AP est la
matrice 5.3.
Corollaire 2.2 Dans les hypothses et notations ci-dessus, les proprits
suivantes sont quivalentes :
1. La 2forme extrieure est non dgnre
2. rg = dim E = 2p ( est de rang maximum).
Dfinition 2.1 Deux formes extrieures 1 et 2 sur un espaces vectoriel E
seront dites quivalentes, et on crit 1 2 , sil existe un automorphisme
u de E tel que 1 = u 2 .
V
Il est clair que dfinit une relation dquivalence sur lensemble 2 E.
Soient B0 une base quelconque de E, A (resp. B (resp. U )) la matrice
de 1 (resp. 2 (resp. u)) dans cette base.
On a donc,
1 (x, y) = t XAY et 2 (x, y) = t X BY
pour tous x, y E, comme au dbut du chapitre, on dsigne par X et Y
les matrices colonnes des vecteurs x et y dans la base B0 . Et la relation
1 = u 2 donne
A = t U BU.
On a donc montr la :
47
Proposition 2.2 Deux 2formes extrieures 1 et 2 sur un espace vectoriel E de dimension n sont quivalentes si et seulement si, leurs matrices
respectives A et B par rapport une base donne vrifient :
A = t U BU
o U est une matrice inversible dordre n.
Proposition 2.3 Soit une 2forme extrieure de rang 2p sur un espace
vectoriel E de dimension n, alors elle est quivalentes la forme extrieure
0
0 = 1 1 + . . . + p 0p .
0
o (1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n ) est une base fixe de lespace dual E ,

et dans ces conditions, il existe une matrice Q dordre n inversible telle que
:
S1
..
S
p
t
QM (, B) Q =
..
.
0
avec
S1 = . . . = Sp = S =
0
1
1 0
On dsigne par A la matrice de la 2forme extrieure dans la base B

(A = M (, B) , si A est de rang maximum 2n, le dterminant de la matrice
Q est appel Pfaen de A et est not P f (A) :
P f (A) = det Q.
Par convention, le Pfaen de A est nul, si le rang de la 2forme extrieure
est infrieure strictement la dimension de E (rg < dim E) : P f (A) = 0.
On dduit le :
Corollaire 2.3 Deux 2formes extrieures 1 et 2 sur un espace vectoriel
E de dimension finie sont quivalentes si et seulement si, elles ont le mme
rang :
rg1 = rg2
48
2.4
2.4.1
Espaces vectoriels symplectiques

Dfinitions
Soit E un espace vectoriel de dimension finie sur K. Une forme symplectique sur E est une 2forme extrieure non dgnre. Un espace vectoriel
symplectique, est un couple (E, ) dans lequel E est un espace vectoriel de
dimension paire 2n, et est une forme symplectique.
Soit (E, ) un espace vectoriel symplectique de dimension 2n. La base
B = e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , en , e0n
de E, dans laquelle la matrice de scrit :
S 0
0
M (, B) = ... . . . . . .
0 ... S
avec
S=
0
1
1 0
est appel base symplectique

de E.
o
n
0
Dans la base duale 1 , 1 , . . . , n , 0n de la base symplectique de E,
la 2forme extrieure scrit :
0
= 1 1 + . . . + n 0n
V
Proposition 2.4 Soit E un espace vectoriel de dimension finie et 2 E
une 2forme extrieure sur E. Alors les proprits suivantes sont quivalentes :
1. rg = 2p,
2. p 6= 0 et p+1 = 0
Dmonstration. Cette proposition rsulte de la relation suivante :
0
p = p! 1 1 . . . p 0p = p!
0
pour = 1 1 + . . . + p 0p .
2.4. ESPACES VECTORIELS SYMPLECTIQUES
2.4.2
49
Exemples
1. Dans le cas o la 2forme extrieure est quelconque (non ncessairement non dgnre). on dfinit une 2forme extrieure sur lespace
E
, par :
vectoriel quotient E = A()
(x + A () , y + A ()) = (x, y)
pour tous x, y E.
La 2forme extrieure est non dgnre, et par consquent elle

dfinit une structure symplectique sur lespace vectoriel E.
2. On dfinit galemnt une structure symplectique naturelle sur le produit
de deux espaces vectoriels symplectiques comme suit :
Soient (E1 , 1 ) et (E2 , 2 ) deux espaces vectoriels symplectiques,
p1 : E1 E2 E1 et p2 : E1 E2 E2
les
V projections canoniques. Considrons la 2forme extrieure
2 (E1 E2 ) dfinie par :
= p1 1 + p2 2 .
On vrifie aisment que la 2forme extrieure = p1 1 + p2 2 dfinit

une structure symplectique sur lespace vectoriel produit E1 E 2 .
2.4.3
Sous espaces dun espace vectoriel symplectique
Soient (E, ) un espace vectoriel symplectique et H un sous espace vectoriel

de E.
Dsignons par H la restriction de au sous espace H. videmment on
a:
A (H ) = {x H | i (x) H = 0} = H H ,
rg(H ) = dim H dim H H ,
et si la 2forme est non dgnre, alors cette relation montre quon a

aussi A (H ) = H H puisque H = H, et comme on a dim H =
dim E dim H, on dduit la relation :
rg(H ) rg(H ) = 2 dim H dim E.
Donnons ici les dfinitions suivantes :
50

1. On dit que H est un sous espace vectoriel symplectique (ou non isotrope)
si, (H, H ) est un espace vectoriel symplectique.
2. On dit que H est isotrope si H H 6= (0) .
3. On dit que H est totalement isotrope si H H .
4. On dit que H est cosotrope si H H .
5. On dit que H est lagrangien si H est un sous espace totalement isotrope
maximal (ici la relation dordre considre est linclusion).
On dduit la
Proposition 2.5 On a les proprits suivantes :

1. H est un sous espace symplectique si et seulement si, H H = (0) , .si
et seulement si H est non dgnre, si et seulement si, E = H H .
2. H est un sous espace isotrope si et seulement si, H est dgnre.
3. H est un sous espace totalement isotrope si et seulement si, H est
nulle.
Dfinition 2.2 Soit E un espace vectoriel de dimension paire 2n. On appelle polarisation relle un couple (, L) dans lequel est une forme symplectique et L est un sous espace lagrangien.
Proposition 2.6 Soit L un sous espace vectoriel de E. les proprits suivantes sont quivalentes :
1. L est lagrangien,
2. L = L
Dmonstration. Si L est contenu strictement dans L , alors il existe un
lment a de E L tel que (a, y) = 0 pour tout y L. Soit L0 = LKa .
On a videmment L L0 . Soit z = x + a L0 , avec x L et K .
On a
(z, z 0 ) = (x + a, x0 + 0 a) = (x, x0 ) + (x, a) + 0 (a, x0 ) = 0
pour tous z 0 = x0 + 0 a appartenant L0 (x0 L et 0 K), et, donc,
z L0 . Do L0 L0 , ceci contredit le fait que L est un sous-espace
totalement isotrope maximal, ce qui montre 1 = 2. Limplication 2 = 1
est immdiate.
Il rsulte aussitt de lgalit dim L = dim E dim L, le
51
Corollaire 2.4 Pour quun sous espace totalement isotrope L de E soit

lagrangien, il est ncessaire et susant que dim L = n = 12 dim E.
On sait que lisomorphisme b : x 7 i (x) , de E sur

E
, transforme
b
b
sur Ann (L) , et si L est lagrangien, alors (L) = L = Ann (L) ,

et on particulier dim (Ann (L)) = n = 12 dim E
Proposition 2.7 Soit (, L) une polarisation relle sur E. Alors toute base
1 , . . . , n de lannulateur Ann (L) de L, peut tre complte en une base
1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n de E telle que :
= 1 01 + . . . + n 0n .
Dmonstration. Soient 1 , . . . , n une base de lannulateur Ann (L) , que
lon complte en une base 1 , . . . , n , 1 , . . . , n de E , {u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn }
la base de E dont la base duale est 1 , . . . , n , 1 , . . . , n .
Il est clair que le sous espace L est dfini par les quations 1 = 0, . . . , n =
0, et dans ces notations on a L = V ect (v1 , . . . , vn ) .
La 2forme scrit :
X
X
X
aij i j +
bij i j +
cij i j ,
=
1i<jn
1i,jn
1i<jn
Comme L est lagrangien, on dduit que (vi , vj ) = 0, et, donc, cij = 0 quels
que soient i, j = 1, . . . , n. par consquent la 2forme scrit
n
n
n
X
X
X
i
aij j +
bij j .
=
i=1
Posons 0i =
j>i
P
n
Pn
j
j
j>i aij +
i=1 bij
1
, . . . , n , 01 , . . . , 0n
La famille
2-forme scrit
n
X
i=1
Et la proposition est dmontre.
2.4.4
i=1
est une base de E dans laquelle la
i 0i ,
Endomorphisme adjoint
Soient E un espace vectoriel de dimension 2n muni dune structure symplectique . Rappelons que lapplication b : x 7 i (x) dfinit un isomorphisme de E sur son espace dual E .
52
Soit u un endomorphisme de E.
Pour chaque t E , il existe un unique t0 E tel que (t u b )(t) =
b (t0 ), la correspondance t 7 t0 permet de dfinir une application de E
dans lui mme, note uT , telle que pour tous t et x appartenant E, on
ait :
(t, u(x)) = (uT (t), x).
On dduit que pour tous u, v End(E) on a les proprits suivantes :
1. (t, u(x)) = (uT (t), x) pour tous t, x E ,
2. lapplication uT est linaire,
3. (u + v)T = uT + vT , (u)T = uT ,
(idE )T = idE ,
4. (u v)T = v T uT , uT T = u ,
5. si u GL(E) alors uT GL(E) et lon a (uT )1 = (u1 )T .
Lendomorphisme uT est appel endomorphisme adjoint de u .
2.5
Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E)
Soit E un espace vectoriel de dimension 2n sur un corps commutatif K, muni

dune structure symplectique .
On sait quil existe une base e1 , e01 , . . . , en , e0n de E telle que, par rapport
sa base duale e1 , e01 , . . . , en , e0n , la 2forme extrieure scrit :
= e1 e01 + . . . + en e0n ,
Un endomorphisme u de E est dit symplectique sil conserve la structure
symplectique , cest dire que lon a :
u = ,
et, donc,
u n = (u )n = n .
On dduit alors la relation suivante :
u e1 u e01 . . . u en u e0n = e1 e01 . . . en e0n ,
par consquent on a det u = 1, ce qui montre que u est inversible, on a donc
montr la :
Proposition 2.8 Si un endomorphisme u dun espace vectoriel symplectique (E, ) conserve la forme symplectique , alors u est inversible, de plus
son endomorphisme adjoint est donn par :
uT = u1 .
2.5. LES GROUPES SP (E, ) ET SP (1, N : E)
53
Dmonstration. Le premier point est dmontr, quant au second, on a :
(x, y) = (u(x), u(y)) = uT (u(x)) , y ,
pour tous x, y E, donc uT u = idE , par suite uT = u1 .

On dit quun automorphisme u de E est symplectique, sil laisse invariante la 2forme extrieure , autrement dit, pour tous x, y E, on ait
(u(x), u(y)) = (x, y).
Les automorphismes de E qui conservent la forme symplectique forment
un sous groupe du groupe linaire GL (E) , appel groupe symplectique de
(E, ) et est not Sp(E, ).
Pour simplifier les calculs, on ordonne la base symplectique comme suit
:
Bs = e1 , e2 , . . . , en , e01 , e02 , . . . e0n ,

et dans ces notations on a :
M (, Bs ) = J =
0
In
In 0
Pa suite, si U dsigne la matrice dun automorphisme symplectique u par

rapport la base Bs , alors on a :
t
U JU = J.
Notons par Sp (n, K) le groupe des matrices des automorphismes symplectiques de E par .rapport la base Bs . Ainsi, une matrice carre
A C
,
B D
avec A, B, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps K, est
dans le groupe Sp (n, K) , si et seulement si,
1. t AD t BC = In ,
2. t AB et t CD sont des matrices symtriques.
Soit maintenant (, L) une polarisation relle sur E, cest dire, une
forme symplectique et L est un sous espace lagrangien. On sait quil existe une base Bs = ( e1 , . . . en , e01 , . . . , e0n ) de E telle que si on dnote par
e1 , . . . , en , e01 , . . . , e0n , sa base duale, on a :
54
(a) le sous espace L est engendr par les vecteurs e1 , . . . en .

(b) = e1 e01 + . . . + en e0n .
On dit quun automorphisme u de E conserve la polarisation (, L) si les
proprits suivantes sont satisfaites :
1. u = ,
2. u (L) = L.
Les automorphismes de E qui conservent la polarisation (, L) forment
un sous groupe de Sp (E, ) , not Sp (1, n; E) et appel groupe 1symplectique.
Dsignons par Sp (1, n; K) le groupe des matrices des automorphismes
symplectiques de E exprimes par .rapport la base Bs .
Les calculs qui prcdent, montrent que les lments du groupe Sp (1, n; K)
sont les matrices du type :
A C
,
0 D
avec A, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps K, est
dans le groupe Sp (n, K) , si et seulement si,
1. t C D est symtrique,
2. t AD = In ,
Ainsi, le groupe Sp (1, n; K) est form des matrices du type :
A C
0 t A1
avec t C t A1 est symtrique.
Proposition 2.9 Dans les hypothses et notations ci dessus, les automorphismes symplectiques (resp.1-symplectiques) transforment les sous-espaces
totalement isotropes (resp. lagrangiens) en sous-espaces totalement isotropes
(resp. lagrangiens).
Dmonstration. Soient Sp(E, ) et L un sous-espace vectoriel de E
totalement isotrope. Pour tous x, y E on a
((x), (y)) = (x, y) = 0 ,
donc le sous-espace (L) est totalement isotrope.
Supposons que L soit lagrangien, comme (L) est de dimension n =
1
2 dim E, on dduit quil est lagrangien.
55
Proposition 2.10 Soit L un sous-espace lagrangien, M0 un sous-espace

totalement isotrope de E supplmentaire L . Alors il existe un sous-espace
lagrangien M de E , supplmentaire L et contenant M0 .
Dmonstration. Soit M un lment maximal de lensemble des sous-espaces
totalement isotropes de E transverses L contenant M0 . Alors M est
un sous-espace lagrangien.
56
Chapitre 3
Varits direntiables
On peut
n comme une ruS voir une varit direntiable M de dimension
n
nion
U (finie ou dnombrable) douverts de R dont chaque ouvert est
muni dun systme de coordonnes locales (xi )1in et telle que si U et V
sont deux ouverts de M dintersection non vide, munis respectivement des
systmes de coordonnes locales (xi )1in et (yj )1jn alors chacun de ces
systmes se laisse exprimer direntiablement en fonction de lautre et dont
le jacobien
yj
det
xi 1i,jn
est non nul.
Un vecteur tangent une varit M de dimension n, en un de ses points
x, par rapport un systme de coordonnes locales (xi )1in , est une famille
de nombres rels (ui )1in telle que si, par rapport un autre systme
de coordonnes locales (yi )1in , ce vecteur soit reprsent par une autre
famille de nombres rels (vi )1in , alors les familles (ui )1in et (vi )1in
reprsentant ce mme vecteur, sont lies par la relation :
ui =
xi
vj .
yj
Comme exemple inhabituel de systme de coordonnes locales et de varit

direntiable, considrons dans le plan (x, y), lensemble DA (2) des droites
anes de ce plan.
Une droite ane non verticale scrit y = ax + b, avec a, b R, cette
droite est compltement dtermine par la connaissance du couple (a, b) .
On dnote par Unv lensemble des droites non verticales.
58
CHAPITRE 3. VARITS DIFFRENTIABLES
De mme une droite ane non horizontale scrit x = e

ay + eb, avec e
a, eb
R, cette
droite est compltement dtermine par la connaissance du couple

e
a, eb .
On dnote par Unh lensemble des droites non horizontales. On a videmment :
DA (2) = Unv Unh .
Une droite qui est la fois non verticale et non horizontale, cest dire, un
lment de Unv Unh, scrit la fois y = ax + b, avec (a, b) R R et
x=e
ay + eb, avec e
a, eb R R.

Les systmes de coordonnes locales (a, b) et e
a, eb dune mme droite
sont lies par la relation
1
b
e
a = et eb = .
a
a
Ici, DA (2) est une varit direntiable de dimension 2.
3.1
Varits direntiables
Une varit topologique de dimension n est un espace topologique spar M

dont chaque point possde un voisinage homomorphe un ouvert de Rn .
On appelle systme de coordonnes locales (ou carte locale) de M tout
homomorphisme dun ouvert U de M sur un ouvert de Rn . Louvert U
est appel domaine de la carte .
Pour mettre en vidence le domaine U dune carte , on dit son propos
carte (U, ) , ou carte : U V si de plus, on veut mettre laccent sur
le fait que est un homomorphisme de louvert U de M sur louvert V de
Rn .
Dsignons par (ei )1in la base canonique de Rn et par pr i : Rn R
les projections
n
X
hj ej 7 hi .
j=1
Soit = (x1 , . . . , xn ), avec xi = pri , un systme de coordonnes

locales de M dfini sur un ouvert U de M. Pour toute fonction f : M R
de M valeurs relles, la restriction f|U de f U sexprime en fonction de
x1 , . . . , xn :
(3.1)
f|U = F x1|U , . . . , xn|U
o F = f 1 .
3.1. VARITS DIFFRENTIABLES
59
Lcriture 3.1 est appele expression locale de la fonction f dans la carte

.
Et si = y 1 , . . . , y n est un autre systme de coordonnes locales dfini

sur un ouvert V de M, alors les fonctions coordonnes xi|UV sexpriment en
1
n
et inversement :
,
.
.
.
,
y
fonction des coordonnes y|U
V
|UV
et
ici 1
phismes
1
n
xi|U V = F i y|UV
, . . . , y|UV
i
i
1
n
x
=
G
,
.
.
.
,
x
y|U
V
|UV
|U V
1
= F , . . . , F n et 1 = G1 , . . . , Gn . Les homomor 1 : (U V ) (U V )
et
1 : (U V ) (U V )
sont appels changements de coordonnes (ou changements de cartes).
Un atlas de M est une famille (i )iI dont les domaines Ui recouvrent
M :
[
Ui .
M=
iI
La runion de deux atlas de M est encore un atlas

S de M.
Un atlas (i )iI est dit de classe C k (k N {+}), si tous les changements de coordonnes i 1
sont de classe C k ds que les domaines de
j
dfinition Ui et Uj (de i et j respectivement) ne sont pas disjoints.
Deux atlas A et B de M de classe C k sont dits C k quivalents si leur
runion A B est encore un atlas de classe C k . Cette relation est rflexive,
symtrique et transitive, cest donc une relation dquivalence entre atlas de
M de classe C k .
Il en rsulte que la runion de tous les atlas dune classe dquivalence
pour la relation C k quivalents est le plus grand atlas de cette classe,
quon appelle atlas maximal.
Une carte C k quivalente toutes les cartes dun atlas A appartient
latlas maximal Amax .
On appelle varit direntiable de dimension n et de classe C k , une varit topologique M de dimension n munie dune classe dquivalence datlas
de classe C k pour la relation :
k
A B A et B sont C k quivalents,
60
ou, ce qui revient au mme, un atlas maximal de classe C k .

Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k et
de dimensions n et m respectivement.. Pour toutes cartes 1 : U1 V1 de
latlas A1 et 2 : U2 V2 de latlas A2 , on forme lapplication 1 2 :
U1 U2 V1 V2 dfinie par :
1 2 (x1 , x2 ) = (1 (x1 ) , 2 (x2 )) ,
pour tous (x1 , x2 ) U1 U2 .
On vrifie aisment que lensemble des applications 1 2 : U1 U2
V1 V2 , telles que 1 : U1 V1 appartient latlas A1 et 2 : U2 V2
appartient latlas A2 , est un atlas de classe C k , not A1 A2 et appel
produit des atlas A1 et A2 , qui confre M1 M2 une structure de varit
direntiable de classe C k et de dimension n + m, appele varit produit
de M1 et M2 .
Sauf mention du contraire, lorsquon parle de M1 M2 en tant que varit
direntiable, il sagit toujours de la varit produit.
Remarques 3.1
1. Il existe des varits topologiques compactes qui ne
soient sous jacentes aucune structure de varit direntiable (cf
[39])
2. Un atlas de classe C k (k 1) sur une varit direntiable M induit
un atlas de classe C l pour tout l k, en particulier, une structure de
varit topologique sur M.
Inversement, tant donn un atlas A0 de classe C k sur M, avec k 1,
il existe un atlas B sur M de classe C induisant un atlas A de classe
C k , qui est C k quivalent A0 (A A0 ) . Ce rsultat a t dmontr
par H.Whitney.
Dsormais, quand nous parlons de varit direntiable (ou tout simplement de varit) sans prcision supplmentaire sur la classe, il sagit
dune varit direntiable de classe C .
3. Si les changements de cartes dun atlas sont analytiques, la varit M
sera dite analytique
4. Si lon remplace Rn par Cn dans les dfinitions qui prcdent, on obtient la notion datlas analytique complexe et de varit analytique
complexe (varit analytique).
Un atlas analytique complexe est aussi un atlas analytique rel et la
structure de varit analytique relle correspondante sera dite sous jacente la structure de varit analytique complexe.
3.2. EXEMPLES DE VARITS DIFFRENTIABLES
3.2
3.2.1
61
Exemples de varits direntiables

Lespace Rn .
Muni de lapplication IdRn : x 7 x, lespace Rn est une varit direntiable de dimension n et de C .
3.2.2
Surface rgulire de R3
Soit f une application dun ouvert W de R3 valeurs relles, de classe C k

avec (k 1) et soit M = f 1 (0) lensemble des lments (x1 , x2 , x3 ) R3
tels que f (x1 , x2 , x3 ) = 0 suppos non vide.
On dit que M est rgulire si, pour tout p M, le gradient;
f
f
f
(5f ) (p) =
(p),
(p),
(p)
x1
x2
x3
de f est non nul.
Proposition. Si M est rgulire, alors, M est une varit direntiable
de dimension 2 de classe C k .
Dmonstration. Notons dabord que le sous-ensemble M muni de la topologie induite par celle de R3 est spare.
f
Soit p un point de M tel que (5f ) (p) 6= (0, 0, 0). Si x
(p) 6= 0, .on
3
3
3
considre lapplication : W R dfinie par :
3 (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 , f (x1 , x2 , x3 )) .

f
Le jacobien J 3 (p) = x
(p) 6= 0, donc, daprs le thorme dinversion
3
locale, il existe un voisinage ouvert Up3 de p dans R3 et un voisinage ou3
vert V(p)
de 3 (p) dans R3 tel que la restriction 3|U 3 de 3 Up3 est un
p
3 .
C k diomorphisme de Up3 sur V(p)
Identifions lespace R2 au sous espace vectoriel R2 {0} de R3 . On a
T
3
V 3 (p) = R2 3 Up3 est un ouvert de 3 (p) dans R2 et la restriction de 3
T
T
3
3
3
U p = M Up3 est un homomorphisme de U p sur V 3 (p) = R2 3 Up3 ,
cest dire une carte au point p dfinie par 3 (x1 , x2 , x3 ) = (x1 , x2 ) .
Lhomomorphisme inverse
\
\
3 1
3
3
: V 3 (p) = R2 3 Up3 U p = M
Up3
scrit :
(x1 , x2 ) = x1 , x2 , 3 (x1 , x2 ) .
62
Le thorme des fonctions implicites montre que lapplication 3 est de classe

Ck,
f
(p) 6= 0, on considre lapplication 1 : W R3 dfinie par :
Si x
1
1 (x1 , x2 , x3 ) = (x2 , x3 , f (x1 , x2 , x3 )) .

f
Le jacobien J 1 (p) = x
(p) 6= 0, donc il existe un voisinage ouvert Up1
1
3
de p dans R et un voisinage ouvert V11 (p) de 1 (p) dans R3 tel que la
1 .
restriction 1|U 1 de 1 Up1 est un C k diomorphisme de Up1 sur V(p)
p
2
2
Identifions T
lespace
{0} de R3 . On a
1 R au sous espace vectoriel R
2
1
1
1
V 1 (p) = R
Up est un voisinage ouvert de (p) dans R2 et la
T
1
1
1
restriction de 1 U p = M Up1 est un homomorphisme de U p sur V (p) =
T
R2 1 Up1 , cest dire une carte au point p dfinie par 1 (x1 , x2 , x3 ) =
(x2 , x3 ) .
Lhomomorphisme inverse
\
\
1 1
1
1
: V 1 (p) = R2 1 Up1 U p = M
Up1
scrit :
1 1
(x2 , x3 ) = 1 (x2 , x3 ) , x2 , x3 .
o 1 est de classe C k .
1T 3
f
f
(p) 6= 0 et x
(p) 6= 0, et les changements de
Si p U p U p , on a x
1
3
1
coordonnes 3 1
est donne par :
1
3 1
(x2 , x3 ) = 3 1 (x2 , x3 ) , x2 , x3 = 1 (x2 , x3 ) , x2
qui est un C k diomorphisme local.

f
(p) 6= 0, et tous les
Le mme raisonnement sapplique au cas o x
2
changements de cartes possibles tant de ce type, ce qui montre que latlas
ainsi dfini confre M une structure de varit direntiable de dimension
2 et de mme classe que f.
3.2.3
La sphre S n .
Pour chaque entier naturel n, on dnote par S n la sphre unit de Rn+1 :
S n = (x1 , . . . , xn , xn+1 ) | x21 + . . . + x2n + x2n+1 = 1 ,
et, dsignons par (ei )1in+1 la base canonique de Rn+1 et par En lhyperplan
de Rn+1 dfini par lquation xn+1 = 0 (En est appel hyperplan quatorial
de S n ), on identifie videmment lhyperplan quatorial avec Rn .
3.2. EXEMPLES DE VARITS DIFFRENTIABLES
63
On appelle ple nord (resp. ple sud) de la sphre S n , le point N =

(0, . . . , 0, 1) (resp. S = (0, . . . , 0, 1)).
On considre le recouvrement ouvert de la sphre S n dfini par les ouverts
suivants UN et US dfinis par :
UN = S n {N } et US = S n {S} .
On appelle projection strographique du ple nord, lapplication N de
UN valeurs dans lhyperplan quatorial En , associant un lment M
de S n {N } , lintersection N (M ) de la droite (N M ) avec lhyperplan
quatoriel En :
\
{N (M )} = (N M ) En .
De mme, la projection strographique du ple sud est lapplication S de

US valeurs dans lhyperplan quatorial En , associant un lment M de
S n {S} , lintersection S (M ) de la droite (SM ) avec lhyperplan quatorial
En :
\
{S (M )} = (SM ) En .
Ainsi,
N (x1 , . . . , xn , xn+1 ) =
x1
xn
,...,
1 xn+1
1 xn+1
pour tout (x1 , . . . , xn , xn+1 ) UN , et

S (x1 , . . . , xn , xn+1 ) =
x1
xn
,...,
1 + xn+1
1 + xn+1
Lensemble {N ; S } dfinit un atlas de classe C sur la sphre S n , ce qui

confre la sphre S n une structure de varit direntiable de dimension
n et de classe C .
Remarque 3.1 Les sphres de dimension 4 ne possdent quune structure de varit direntiable, il sagit de la structure naturelle dfinie par les
projections strographiques N et S , tandis que les sphres de dimension
5 admettent plusieurs structures de varits direntiables non diomorphes la structure naturelle, on les appelles sphres exotiques. F.Pham
([19]) a montr le premier que ces sphres sintroduisent naturellement en
gomtrie algbrique.
64
3.2.4
Espace projectif rel RP (n)
Munissons louvert Rn+1 {0} , de la relation suivante : deux points u et

v de Rn+1 {0} sont quivalents, et on crit u v, si et seulement si, il
existe R , tel que u = v, en dautres termes; u v si et seulement si,
ils dfinissent la mme droite vectorielle.
La relation est une relation dquivalence, lespace quotient est
appel espace projectif rel de dimension n, et est dsign par RP (n) :
RP (n) =
Rn+1 {0}
.
Pour chaque i = 1, . . . , n + 1, on dnote par Ui louvert de Rn+1 dfini par :
Ui = (x1 , . . . , xn , xn+1 ) Rn+1 | xi 6= 0 .
La famille (Ui )1in+1 constitue un recouvrement ouvert de Rn+1 {0} .

On dnote par : Rn+1 {0} RP (n) la surjection canonique, et par
Ui limage (Ui ) par de Ui .
Lespace projectif
rel RP (n) muni de la topologie quotient est recouvert
par la famille Ui 1in+1 .
Et, pour chaque i = 1, . . . , n + 1, on note par i lapplication de Ui dans
n
R dfinie par :
x1
xi1 xi+1
xn+1
,
,...,
,
,...,
i (x1 , . . . , xn , xn+1 ) =
xi
xi
xi
xi
pour tout (x1 , . . . , xn , xn+1 ) Rn+1 et par i lapplication de U i dans Rn
dfinie par :
i (u) = i (u)
pour tout u U i , o u est la classe de u modulo la relation dquivalence
.
Les i dfinissent des applications bijectives, et compte tenu de la topologie quotient de RP (n), la famille (i )1in+1 confre lespace projectif rel
une structure de varit direntiable de dimension n et de classe C .
3.3
3.3.1
Fonctions direntiables
Dfinitions
Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k avec

k 1, A = (i )iI et f : M R une fonction relle dfinie dans un
voisinage dun point p M.
3.3. FONCTIONS DIFFRENTIABLES
65
On dit que f est direntiable au point p, sil existe une carte A en p,

cest dire que le domaine U de contient le point p, telle que lexpression
locale f 1 de la fonction f dans la carte est direntiable au point
(p).
Cette dfinition est intrinsque, cest dire, elle ne dpend pas de la
carte choisie; en eet, soit une autre carte au point p dont le domaine sera
dnot par V. On a alors :
f 1 |(UV ) = f 1 |(U V ) 1 |(U V ) ,

et comme
|(U V )
: (U V ) (U V )
est de classe C k , et que f 1 est direntiable au point (p), on dduit

que f 1 est direntiable au point (p).
On dira que la fonction f est direntiable sur une partie ouverte U de
M, si la fonction f est direntiable en tout point de U.
On dit que f est de classe C l (l k) sur U, si pour tout point p U, il
existe une carte (U, ) autour de p, telle que lexpression locale f 1 est
de classe C l sur (U ) .
Comme exemple de fonctions direntiables de classe C k , considrons
les composantes xi = pri dune carte de latlas A.
Lensemble C k (M, R) des fonctions f : M R de classe C k , muni des
oprations :
f + g : x 7 f (x) + g (x)
f g : x 7 f (x) g (x)
f : x 7 f (x) ,
o f, g C k (M, R) et R, est une Ralgbre. Bien entendu, on identifie le corps R des nombres rels au sous ensemble de C k (M, R) form des
fonctions f : M R qui sont constantes sur M.
Il est clair que lalgbre C k (M, R) est compltement dtermine par
latlas A, en fait, deux atlas C k quivalents sur M dfinissent la mme
Ralgbre C k (M, R)
Remarque 3.2 Un atlas de classe C k donne un choix particulier de fonctions direntiables, bien entendu, une fonction f peut tre direntiable
par rapport un atlas sans
ltre par
rapport un autre, par exemples, les
atlas A = {idR } et B = x 7 x3 forms dune seule carte, ne sont pas
quivalents, par consquent, ils dfinissent des structures direntes de varit direntiable sur R, et par consquent, ils donnent des choix dirents
pour les fonctions relles direntiables.
66
Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k

(k 1), de dimensions n et m respectivement, f une application de M1
dans M2 et p un point de M1 . On dit que f est direntiable au point p, sil
existe une carte (U1 , 1 ) au point p, une carte (U2 , 2 ) au point f (p) avec
f (U1 ) U2 telles que lexpression locale
2 f 1
1 : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 )
de f dans les cartes 1 et 2 , est direntiable au point 1 (p).
Cette dfinition est intrinsque, soit en eet (V1 , 1 ) une autre carte au
point p et (V2 , 2 ) une autre carte au point f (p). Lexpression locale
2 f 1
1 : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 )
de f dans les cartes 1 et 2 scrit :

1
2 f 1
1 1
.
2 f 1
1 = 2 2
1
1
Les changements de cartes 1 1

et 2 1
sont de classe C k ,
1
2
de la fonction f dans les cartes 1 et 2 est
lexpression locale 2 f 1
1
direntiable au point 1 (p), par consquent, 2 f 1
1 est direntiable
au point 1 (p).
On voit bien que le rang de lapplication linaire d 2 f 1

1 1 (p)
ne dpend pas des cartes locales 1 et 2 , il exprime donc une proprit
intrinsque de lapplication f, on lappelle rang de f au point p, et on le
note
rgp (f ) .
On a donc,
rgp (f ) min (n, m) .
On dit que f est direntiable sur une partie ouverte U de M1 , si f est
direntiable en tout point de U.
On dit que f est de classe C p (p k) sur U, si pour tout point p U,
il existe une carte (U1 , 1 ) autour de p, une carte (U2 , 2 ) autour de f (p),
p
telle que lexpression locale 2 f 1
1 est de classe C sur 1 (U1 ) .
l
On dit que f est un C diomorphisme (l k), dun ouvert U de M1
sur un ouvert V de M2 , si f est un homomorphisme de U sur V tel que f
et f 1 sont de classe C l .
Lensemble Dif f k (M1 , M2 ) des C k diomorphismes f : M1 M2
muni de la loi de composition des applications est un groupe. C k (M1 , R)
est un module sur lanneau C k (M1 , R).
3.3.2
67
Fonctions plateau. Partition de lunit
Fonctions plateau
Proposition 3.1 Soient M une varit direntiable de dimension n de
classe C k et p un point de M. Il existe deux ouverts V et W de p dans M
tels que W V et une fonction f : M R de classe C k , nulle sur M V,
gale 1 sur W et qui vrifie 0 < f (x) < 1 pour tout x V W.
Dmonstration. Considrons les fonctions relles dune variable relle u, v
et w dfinies par :
(
1
si |x| < 1
exp 1x
2
u (x) =
0 si |x| 1,
v (x) =
Rx
+
R
u (t) dt
u (t) dt
et w (x) = v 2 x2 , et soit l : Rn R la fonction relle dfinie sur Rn

par :
l (x) = w (kxk) = v 2 kxk2

p
avec k(x1 , . . . , xn )k = x21 + . . . + x2n pour tout x = (x1 , . . . , xn ) Rn .
Il nest pas dicile de voir que les fonctions u, v, w et l sont direntiables
de classe C .
La fonction l vrifie :
1. l est identiquement gale 1 (l 1) sur la boule unit B (0, 1) ,

2. l est identiquement nulle (l 0) sur le complmentaire Rn B 0, 3

de la boule B 0, 3 ,

3. 0 < l (x) < 1 sur B 0, 3 B (0, 1) .
Soit : U V une carte locale au point p. Quitte remplacer par

(p) , on peut supposer que (p) vaut 0.
Soit un nombre rel strictement positif tel que

B 0, 3 (U )
68
et soit f la fonction relle dfinie sur M par :
1
l (x) si x U,
f (x) =
0 si x
/ U.

Lapplication f satisfait aux hypothses du thorme avec V = 1 B 0, 3
et W = 1 (B (0, 1)) .
La fonction f donne par le thorme prcdent, est appele fonction
plateau
Partition de lunit
Tout dabord, donnons les dfinitions suivantes :
1. Un recouvrement ouvert (Ui )iI dun espace topologique T est dit
localement fini, si pour tout x T, il existe un voisinage U de x tel
que lensemble
n
o
\
i I | Ui U 6=
est fini.
2. Un recouvrement ouvert (Ui )iI dun espace topologique T est dit plus
fin quun autre recouvrement (Vj )jJ , si chaque lment Ui du premier
recouvrement est contenu au moins dans un lment Vj du second :
(i I) (j J) (Ui Vj ) .
3. Un espace topologique T est dit paracompact si, il est spar et si de
tout recouvrement ouvert de T , il existe un recouvrement ouvert plus
fin localement fini. Pour une varit M spare et connexe (ou une
runion dnombrable de varits connexes), on dmontre lquivalence
suivante :
(a) M est paracompacte
(b) M possde une base topologique dnombrable.
4. Une partition de lunit sur une varit direntiable M est une famille
(i )iI de fonctions positives telles que :
(a) la famille (supp (i ))iI est localement finie,
(b) supp (i ) est compact

(c)
iI
69
i (x) = 1
5. La partition de lunit (i )iI est dite de classe C l sin toutes les fonctions i sont de classe C l .
6. Une partition de lunit (i )iI est dite subordonne un recouvrement (Vj )jJ si pour tout i I, il existe j J, telle que suppi Uj .
Thorme 3.1 Pour tout atlas A = {(Ui , i ) | i I} dune varit paracompacte de classe C k , il existe un recouvrement ouvert plus fin auquel est
subordonn une partition de lunit.
Pour la dmonstration, on se refre lexpos de A. Eladraoui
3.3.3
Sous varits dune varit direntiable
Thorme du rang constant.

Thorme du rang constant 3.1 Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k (k 1), de dimensions n et m respectivement, f une application de M1 dans M2 de rang constant p de classe C l
avec l k, et, soit x0 un point de M1 . Alors, il existe une carte (U, ) en
x0 , une carte (V, ) en y0 = f (x0 ) , telles que lexpression locale de f dans
les cartes et se rduit :
f 1 : (u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , up , 0, . . . , 0) .
Dmonstration. Soient (U, ) une carte en x0 , (U 0 , 0 ) une carte en y0 =
f (x0 ) , et F = 0 f 1 lexpression locale de f dans les cartes et 0 .
F ant de rang p au point x0 , donc on peut extraire de la matrice jacobienne
Fi
((x0 ))
xj
1jn,1im
une matrice de rang p. Quitte changer la numrotation des xj et des Fi ,
ce qui revient changer les cartes , on peut supposer que le dterminant :
F1 ((x0 )) . . . F1 ((x0 ))
x1
xp
..
..
..
d (x0 ) =
.
.
.
Fp
p
x1 ((x0 )) . . . F
((x
))
0
xp
70
est non nul. Lapplication x 7 d (x) est continue (puisque f est de classe
C k avec k 1), donc il existe un voisinage ouvert W de x0 dans lequel
lapplication d ne sannule pas.
Soit G : Rn Rn lapplication de Rn dans Rn dfinie par :
G (x1 , . . . , xn ) = (F1 (x1 , . . . , xn ) , . . . , Fp (x1 , . . . , xn ) , xp+1 , . . . , xn ) .
Le jacobien J (G) ((x)) de lapplication G au point (x) vaut d (x) :
J (G) ((x)) = d (x)
pour tout x W, le thorme dinversion locale implique quil existe un
voisinage ouvert V de (x0 ) et un voisinage V 0 de G ( (x0 )) tel que G
dfinit un diomorphisme de V sur V 0 .
On voit donc que lapplication
=G
dfinit un systme de coordonnes locales au voisinage de x0 . Lexpression
locale H de f dans les cartes et 0 scrit :
H = (H1 , . . . , Hm ) = 0 f 1 = 0 f 1 G1 = F G1 ,
et par dfinition mme de G, on a :
Hi (x1 , . . . , xn ) = xi pour i = 1, . . . , p.
On a aussi
Hi
=0
xj
pour i, j p+1, sinon, alors, en changeant lordre dans xp+1 , . . . , xn et dans

Hp+1 , . . . , Hm , on peut supposer que i = j = p + 1, et dans ce cas, H serait
de rang p + 1, ce qui est absurde; donc les composantes Hp+1 , . . . , Hm ne
dpendent que des variables (x1 , . . . , xp ) :
Hi (x1 , . . . , xn ) = Hi (x1 , . . . , xp ) pour tout i = p + 1, . . . , m.
Soit K : Rm Rm lapplication de Rm dans lui mme, dont les composantes Ki sont dfinies par :
xi si 1 i p
Ki (x1 , . . . , xm ) =
xi Hi (x1 , . . . , xp ) pour tout i = p + 1, . . . , m

On a
71
D (K1 , . . . , Km )
= 1.
D (x1 , . . . , xm )
Lapplication 0 = K 0 dfinit bien un systme de coordonnes locales au

voisinage de y0 = f (x0 ) , et lon a :
f 1 (x1 , . . . , xn ) = K 0 f 1 (x1 , . . . , xn )
= K (H1 (x1 , . . . , xn ) , . . . , Hm (x1 , . . . , xn ))
= K (x1 , . . . , xp , Hp+1 (x1 , . . . , xp ) , . . . , Hm (x1 , . . . , xp ))
= (x1 , . . . , xp , Hp+1 Hp+1 , . . . , Hm Hm )
= (x1 , . . . , xp , 0, . . . , 0) ,
ce qui montre que lexpression locale de f dans les cartes et 0 est
lapplication
(x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . , xp , 0, . . . , 0)
de Rn dans Rm .
Immersions.. Submersion.. Plongement

Soient M1 et M2 deux varits direntiables de classe C k de dimensions n et
m respectivement et f : M1 M2 une application de classe C l (1 l k).
(i) On dit que f est une immersion, si elle est de rang n = dim M1 en
tout point de M1 ; et dans ces conditions on a
dim M1 = n dim M2 = m.
(ii) On dit que f est une submersion, si elle est de rang m = dim M2 en
tout point de M1 ; ce qui entrane due lon a :
dim M1 = n dim M2 = m.
(iii) On dit que f est un talement , si elle est de rang
n = dim M1 = m = dim M2 .
(iv) On dit que f est un plongement, si f est une immersion et si de plus,
f est un homomorphisme de M1 sur f (M1 ) (f (M1 ) tant muni de la
topologie induite par celle de M2 ).
Il rsulte du thorme du rang constant que lon a :
72
Corollaire 3.1 Si f est une immersion (resp. une submersion), alors pour
tout point x0 M1 , il existe une carte (U, ) en x0 , une carte (V, ) en
y0 = f (x0 ) , telles que lexpression locale de f dans les cartes et se
rduit lapplication :
(u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , un , 0, . . . , 0).
(resp. (u1 , . . . , un ) 7 (u1 , . . . , um )).
Sous-varits
Soit M une varit direntiable de dimension n de classe C k avec (k 1),
soit p un entier naturel infrieur ou gal n (p n), et soient X un espace
topologique et f : X M une application qui vrifie la proprit suivante
:
(P ) Pour tout x X, il existe un voisinage ouvert U de x, une carte
locale (V, ) au point y = f (x) telle
T que f (U ) V et f est
un homomorphisme de U sur (V ) Rp , en identifiant Rp au sous
espace Rp {0} de Rn .
Les couples (U, f ) forment un atlas de classe C k sur X, dfinissant
ainsi une structure de varit direntiable de dimension p de classe C k sur
X; appele image inverse par f de la structure de varit de M de classe
C k , pour laquelle f est une immersion
On distingue les cas suivants :
1. Si X est un sous espace topologique de M (X M ), f est linjection
canonique x 7 x vrifiant la proprit (P ), on dit que X est une
sous-varit (plonge) de M.
2. Si X est un sous ensemble de M muni dune topologie qui nest pas
ncessairement la topologie induite par celle de M, mais qui est telle
que linjection canonique f : x 7 x soit continue et possde la proprit (P ), X est appele sous varit immerge dans M.
On remarque quune mme partie de M peut tre munie parfois de
plusieurs structures direntes de sous varit immerge.
Toute partie ouverte dune varit direntiable M de dimension n et de
classe C k est une sous-varit de M de dimension n et de classe C k .
Tout sous espace discret au plus dnombrable dune varit direntiable
M de dimension n et de classe C k est une sous-varit de M de dimension
0.
73
Exemple 3.1 Soit f : Rn R une fonction relle de classe C k (k 1),

on suppose la surface M = f 1 (0) dquation f (x1 , . . . , xn ) = 0 est non vide
et est rgulire.
Pour tout x0 M, il existe i (i = 1 . . . , n) tel que i f (x0 ) ne soit pas
nul. Lapplication i : Rn Rn dfinie par :
i (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn , f (x1 , . . . , xn ))
dtermine un C k diomorphisme dun voisinage ouvert U de x0 sur un
voisinage ouvert de Rn tel que :
\
\
i U
M = i (U ) Rn1 .
Par suite la proprit (P ) est satisfaite, ce qui montre que M est une sous
varit plonge de Rn de classe C k et de dimension n 1. On dit que M est
une hypersurface de Rn .
Pour les varits direntiables paracompactes (ce quon va supposer par

la suite on a :
Thorme de Whitney 3.1 Toute varit direntiable de classe C k (k
1), de dimension n, paracompacte admet :
1. un plongement f dans R2n+1 ,
2. une immersion dans R2n .
3.3.4
Premire approche des groupes et algbres de Lie
Groupes de Lie
On appelle groupe de Lie de dimension n, un groupe (G, .) muni dune
structure de varit direntiable de dimension n de classe C compatible
avec la structure de groupe, cest dire, les applications
(x, y) 7 x.y et x 7 x1 ,
de G G dans G est de classe C .
Le groupe produit G1 G2 , dun groupe de Lie G1 de dimension n
par un groupe de Lie G2 de dimension m, muni de la structure de varit
direntiable produit, est un groupe de Lie de dimension n + m, en eet, les
applications
pr1 pr1 et pr2 pr2 ,
74
de (G1 G2 ) (G1 G2 ) valeurs dans G1 G1 (resp. dans G2 G2 ),

dfinies respectivement par :
pr1 pr1 (a, b) , a0 , b0 = (a, a0 ) et pr2 pr2 (a, b) , a0 , b0 = (b, b0 ),

sont de classe C , donc lapplication
(a, b) , a0 , b0 7 aa0 ; bb0 ,
de (G1 G2 ) (G1 G2 ) valeurs dans G1 G2 , est de classe C , par

consquent le produit G1 G2 est un groupe de Lie de dimension n + m.
De mme lapplication
(x, y) 7 x1 , y1
est de classe C .
Soit G un groupe de Lie de dimension n. Pour tout a G , les applications
La : x 7 ax et Ra : x 7 xa,
de G dans lui mme, sont appeles translations gauche et droite respectivement1 .

Proposition 3.2 Les applications La : x 7 ax et Ra : x 7 xa, sont des
C diomorphismes.
Dmonstration. En eet, les applications
x 7 (a, x) et (a, x) 7 ax
sont de classe C , donc La est de classe C , et comme (La )1 = La1 , on
dduit que La est un C diomorphisme.
Un raisonnement analogue montre que les translations droite Ra sont
des C diomorphismes.
Soient G un groupe de Lie et H une partie de G. On dit que H est un
sous groupe de Lie G si H est la fois un sous-groupe et une sous-varit.
Il est clair quun sous groupe ouvert H de G est un sous- groupe de Lie,
en particulier la composante connexe de lunit Ge est un sous groupe de
Lie de G.
Pour les sous groupes ferms on a :
1
La lettre L de la translation gauche La provient du mot anglais left et la lettre R
provient du mot right.
75
Thorme de Chevalley 3.1 Tout sous groupe ferm H dun groupe de

Lie G est un sous groupe de Lie de G.
Une application u dun groupe de Lie G1 dans un groupe de Lie G2
est appele morphisme de groupes de Lie (ou homomorphisme de groupes
de Lie), si u est direntiable de classe C et est un homomorphisme de
groupes de G1 dans G2 . Si de plus u est un diomorphisme on dira que
cest un isomorphisme de groupes de Lie, et si G1 = G2 = G, on dira que u
est un automorphisme de G.
Exemples
1. Le groupe additif Rn est un groupe de Lie
2. Le cercle S 1 et le tore Tn
Lensemble C des nombres complexes est lensemble R2 muni de laddition
(x, y) + (x0 , y 0 ) = (x + x0 , y + y 0 ), ce qui confre cet espace une structure de groupe commutatif, et de la multiplication dcrte par :
(x, y).(x0 , y 0 ) = (xx0 yy0 , xy 0 + x0 y).
En dsignant par 1 et i la base canonique de R2 , on vrifie que i2 =
1 et que lensemble C est un corps commutatif dont les lments
scrivent sous la forme z = x + yi et sont appels nombres complexes, labscisse x est appele partie relle du nombre complexe z et
lordonne y est appele partie imaginaire du nombre complexe z. Le
complexe
p z = x yi est appel conjugu de z est le nombre rel positif
|z| = x2 + y 2 est appel module de z.
Il est clair que lapplication ((x, y), (x0 , y 0 )) 7 (xx0 yy0 , xy 0 + x0 y)
est de classe C , donc le groupe multiplicatif (C , .) est un groupe de
Lie de dimension 2.
Le cercle S 1 est lensemble des nombres complexes de module 1, cest

un sous groupe ferm du groupe multiplicatif C , donc cest un groupe
de Lie commutatif de dimension 1.
Le produit S 1 . . . S 1 (nfois) du groupe de Lie S 1 , est un groupe
de Lie commutatif de dimension n, appel tore de dimension n et est
dnot par Tn .
3. La sphre S 3 .
76

Lensemble H des quaternions (de Hamilton) est lensemble R4 muni
de laddition (r, a, b, c) + (r0 , a0 , b0 , c0 ) = (r + r0 , a + a0 , b + b0 , c + c0 ),
ce qui confre cet espace une structure de groupe commutatif, et
du multiplication (r, a, b, c).(r0 , a0 , b0 , c0 ) de (r, a, b, c) et (r0 , a0 , b0 , c0 ) est
dcrte par :
0
r.r aa0 bb0 cc0 , ra0 + ar0 + bc0 cb0 , rb0 + br0 + ca0 ac0 , rc0 + cr0 + ab0 ba0 .
En dsignant par 1, i, j, k la base canonique de R4 , on vrifie aisment
que lon a :
i2 = j 2 = k 2 = 1 et ij = k, jk = i, ki = j
et que lensemble H est un corps non commutatif dont les lments
scrivent sous la forme q = r +ai+bj +ck et sont appels quaternions.
Le quaternion q =raibjck est appel conjugu de q est le nombre
rel positif |q| = r2 + a2 + b2 + c2 est appel module de q.
Il est clair que lapplication (q, q 0 ) 7 q.q 0 est de classe C , donc le
groupe multiplicatif (H , .) est un groupe de Lie de dimension 4.
La sphre S 3 est lensemble des quaternions de module 1, cest un sous

groupe ferm du groupe multiplicatif H , donc cest un groupe de Lie
de dimension 3.
On dmontre le rsultat suivant :
Thorme. Si la sphre S n est un groupe de Lie, alors n = 1 ou
n = 3, de sorte que S 1 et S 3 sont les seules sphres qui peuvent tre
munies dune structure de groupe de Lie.
4. Le groupe Gl(n, R).
Lespace M (n, R) des matrices carres n n, muni des lois :
(A, B) 7 A + B et (, B) 7 B
est un Respace vectoriel de dimension n2 quon identifie usuellement
2
Rn . Cest un espace de Banach par rapport nimporte quelle
norme, et lapplication bilinaire (continue)
(A, B) 7 AB,
de M (n, R) M (n, R) valeurs dans M (n, R) est direntiable de
classe C .
77
Le groupe linaire Gl (n, R) , form des matrices inversibles, est une

partie ouverte de M (n, R) , car cest limage rciproque, par lapplication
continue d : A det A, de R (Gl (n, R) = d1 (R )).
Remarquons que toute matrice M M (n, R) et pour tout entier naturel non nul n tel que n1 soit infrieur strictement toutes les valeurs
propres ventuelles de M, la matrice M n1 In est inversible, et on a
M
1
In M quand n +,
n
par consquent; Le groupe linaire Gl (n, R) est un ouvert dense dans

M (n, R) .
Il est donc clair que lapplication (A, B) 7 AB, de Gl (n, R)
Gl (n, R) valeurs dans Gl (n, R) est direntiable de classe C , de
plus lexpression de linverse dune matrice A de Gl (n, R) , donne par
t h
A1 = detAA permet dtablir aussi que lapplication A 7 A1 est
direntiable de classe C , par consquent Gl (n, R) un groupe de Lie
e tant la comatrice de A, cest dire la matrice des
de dimension n2 ; A
cofacteurs de A.
5. Le groupe symplectique Sp(n, R) est le groupe des matrices inversibles

U Gl (2n, R) telles que t U JU = J, avec
0
In
.
J=
In 0
Le groupe Sp (n, R) est form des matrices carres du type :
A C
,
B D
avec A, B, C et D sont des matrices n n coecients dans le corps
R, vrifiant les relations
(a) t AD t BC = In ,
(b) t AB et t CD sont des matrices symtriques.

Le groupe Sp (n, R) est un sous groupe ferm du groupe de Lie Gl (2n, R) ,
donc cest un groupe de Lie.
6. Le groupe orthogonal O (n, R) est le sous groupe de Gl (n, R) form
des matrices inversibles A telles que t A A = I, cest un sous groupe
ferm du groupe de Lie Gl (n, R) , donc cest un groupe de Lie.
78

7. Le groupe spcial orthogonal SO (n, R) est le sous groupe de Gl (n, R)
form des matrices inversibles A telles que det A = 1, cest un sous
groupe ferm du groupe de Lie Gl (n, R) , donc cest un groupe de Lie.
Algbres de Lie
Une algbre de Lie G sur K (K = R ou C) est un Kespace vectoriel muni
dune application bilinaire : G G G vrifiant :
1. (x, x) = 0 pour tout x G,
2. (x, (y, z)) + (y, (z, x)) + (z, (x, y)) = 0 pour tous x, y, z G.
La premire relation est quivalente ici :
(x, y) = (y, x)
quels que soient x, y G.
La deuxime relation est appele identit de Jacobi.
En gnral (x, y) est dnote par [x, y], et se lit crochet x y.
Supposons que G soit de dimension finie n, et soit (ei )1in une base du
Respace vectoriel G, pour tous i, j = 1, . . . , n, crivons :
k
(ei , ej ) = Cij
ek ,
on a videment les relations suivantes :

k = C k quels que soient i, j, k = 1, . . . , n.
1. Cij
ji
2. Lidentit de Jacobi se traduit par :

l
r
l
l
r
Cij
Ckl
+ Cjk
Cilr + Cki
Cjl
= 0 pour tous i, j, r = 1, . . . , n,
k sont appeles constantes de structure de lalgbre de
Les scalaires Cij
Lie G.
Exemples 3.1
1. Tout espace vectoriel G est muni dune structure triviale dalgbres de Lie en posant :
(X, Y ) = 0 pour tous X, Y G,
cette algbre de Lie est dite ablienne.
79
2. Lespace vectoriel R3 muni de produit vectoriel est une algbre de

Lie
3. Soit A une algbre relle associative dont la multiplication est dsigne
par . On peut munir cette algbre dune loi dalgbre de Lie en
posant :
(x, y) = x y y x.
cette algbre de Lie est dite sous jacente la structure dalgbre associative de A. Par exemple, lalgbre End (V ) des endomorphismes
dun espace vectoriel, ou encore lalgbre M (n, K) des matrices carres
dordre n donnent naissance des algbres de Lie notes respectivement par Gl (V ) ou Gl (n, K) .
4. Soient (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) deux algbres de Lie. On munit naturellement G1 G2 dune loi dalgbre de Lie en posant :
((x1 , x2 ) , (y1 , y2 )) = (1 (x1 , y1 ) , 2 (x2 , y2 )) .
Lalgbre de Lie (G1 G2 , ) , ainsi obtenue, est appele somme directe.
des algbres de Lie (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) .
5. Lespace rel R2p+1 , muni de lapplication bilinaire antisymtrique
dfinie par :
(e2i , e2i+1 ) = e1 ,
et les autres (ei , ej ) sont nuls lexception de ceux obtenus par
lanticommutativit de , est une algbres appele algbre de Heisenberg dordre 2p + 1 et sera dsigne par Hp ; (ei )1i2p+1 tant la base
canonique de R2p+1 .
Soit (G, ) une algbre de Lie. On dit quun sous espace vectoriel H de
G est une sous algbre de Lie de G si H est stable par la loi dalgbre de Lie
:
(H, H) H.
Il est clair quune sous algbre de Lie est une algbre de Lie.
Exemples 3.2
1. Algbre spciale linaire sl (n, K) : le sous ensemble

sl (n, K) = {A M (n, K) | trA = 0}
est une sous algbre de Lie de M (n, K) appele algbre spciale linaire.
80

2. Algbre spciale orthogonale so (n, R) : le sous ensemble
so (n, K) = A M (n, K) | t A = A
est une sous algbre de Lie de M (n, K) appele algbre spciale orthogonale.
3. Algbre de Lie symplectique sp (n, R) : le sous ensemble
sp (n, K) = A M (2n, K) | t AJ = JA
est une sous algbre de Lie de M (2n, K) appele algbre symplectique,

o J est la matrice carre dordre 2n donne par :
0
In
.
J=
In 0
Une sous algbre de Lie I de G est un idal de G, si I est une partie

permise de G cest dire,
(I, H) I.
tant donn un idal I de G, on peut dfinir lespace vectoriel quotient

G
dune structure dalgbre de Lie, en posant
I
(x + I, y + I) = (x, y) + I,
lalgbre de Lie ainsi obtenue est appele algbre de Lie quotient de G par
I.
Exemples 3.3
1. Pour toute algbre de Lie G, (0) et G lui mme sont
des idaux de G.
2. Soit (G, ) une algbre de Lie. On dnote par Z (G) le centre de G,
cest dire lensemble des lments x G tels que (x, y) = 0 pour
tout y G :
Z (G) = {x G tels que (x, y) = 0 pour tout y G} .
Alors Z (G) est un idal de G.
3. Soient (G, ) une algbre de Lie et H.une sous algbre de Lie de G.
On dnote par NG (H) le normalisateur de H dans G, cest dire
lensemble des lments x G tels que (x, H) H :
NG (H) = {x G tels que (x, H) H} .
Alors NG (H) est une sous algbre de Lie de G contenant H, et donc,
H est un idal de NG (H).
3.4. ESPACE TANGENT. FIBR TANGENT
81
Soient (G1 , 1 ) et (G2 , 2 ) deux algbres de Lie sur le mme corps commutatif K, et u : G1 G2 une application linaire, on dit que u est un
homomorphisme dalgbres de Lie si elle conserve la structure dalgbre de
Lie, cest dire :
u (1 (x, y)) = 2 (u (x) , u (y)) pour tous x, y G1 .
Un homomorphisme bijectif dalgbres de Lie sera appel isomorphisme
(dalgbres de Lie), un homomorphisme dalgbres de Lie, dune algbre
de Lie dans elle mme, sera appel endomorphisme (dalgbres de Lie), et
enfin, un isomorphisme dalgbres de Lie, dune algbre de Lie G sur G, sera
appel automorphisme (dalgbres de Lie).
Nous admettons le rsultat suivant :
Thorme dAdo 3.1 Toute algbre de Lie de dimension finie sur un corps
K de caractristique nulle est isomorphe une algbre de Lie de matrices.
3.3.5
Quelques procds de construction de varits.
Voir expos
3.4
3.4.1
Espace tangent. Fibr tangent

Germe dune application
Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k , et

soit x M1 . On dsigne par Cx (M1 , M2 ) lensemble des applications f :
U (f ) M2 , dun voisinage ouvert U (f ) de x dans M1 valeurs dans M2 .
On dit que deux applications f : U (f ) M2 et g : U (g) M2 de
Dx (M1 , M2 ) ont le mme germe au point x, et on crit :
f x g,
T
sil existe un voisinage ouvert W U (f ) U (g) , tel que f|W = g|W . Il
est clair que x est une relation dquivalence sur Dx (M1 , M2 ) . La classe
dquivalence dune application f : U (f ) M2 est appele germe de f au
point x et est dnot par Jx0 (f ) .
Cx (M1 , M2 )
lensemble de tous les germes
On dnote par Jx0 (M1 , M2 ) =
x
au point x dlments de Cx (M1 , M2 ) .
82
1 R)
de tous les
Lorsque M2 = R, lensemble quotient Jx0 (M1 , R) = Cx (M
x
germes au point x dlments de Cx (M1 , R) , muni en plus des lois :
Jx0 (f ) + Jx0 (g) = Jx0 (f + g) , Jx0 (f ) = Jx0 (f ) ,

Jx0 (f ) .Jx0 (g) = Jx0 (f.g) ,
Jx0 (M1 , R) est une Ralgbre.
3.4.2
Vecteurs tangents une varit
Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k

1) et soit x0 M.
On dsigne par Dx (M1 , R) lensemble des applications f : U (f ) R,
dun voisinage ouvert U (f ) de x dans M1 valeurs relles, telles que f est
drivable sur U (f ).
Une fonction f Dx0 (M, R) est dite plate en x0 sil existe une carte
(U, ) en x0 telle que :
d f 1 (x0 ) = 0.
Cette dfinition est intrinsque, en eet, si (V, ) est une autre carte en
x0 , alors on a :
d f 1 (x0 ) = d f 1 (x0 ) d 1 (x0 ) = 0.
Remarque 3.3 Observons que pour deux lments quelconque f, g Dx0 (M, R)
tels que f (x0 ) = g (x0 ) = 0. alors f g est plate en x0 , en eet,
d fg 1 (x0 ) = d f 1 g 1 (x0 )
= f (x0 ) d g 1 (x0 ) + g (x0 ) d f 1 (x0 ) = 0

On appelle drivation en x0 toute application
X : Dx0 (M, R) R
vrifiant les proprits suivantes :
1. X (f + g) = X (f ) + X (g), (Forme linaire)
2. X (fg) = f (x0 ) X (g) + X (f ) g (x0 )
pour tous , R et f, g Dx0 (M, R) .

Exemples 3.4
pose
83
1. Plaons dans le cas M = Rn . Pour tout u Rn on

(x0 , u) .f = dfx0 (u).
Le couple (x0 , u) dfinit bien une drivation en x0 .

Dsignons par (ei )1in la base canonique de Rn . Pour tout i(i =
1, . . . , n), on a :
f
(x0 , ei ) .f = dfx0 (ei ) =
(x0 ) =
(f ),
xi
xi x0
n
quelle que soit la fonction f Dx0 (R
, R)
. Ainsi, le couple (x0 , ei )
sidentifie loprateur de drivation xi

:
x0
(x0 , ei ) =
xi
x0
(x1 , . . . , xn ) tant le systme de coordonnes cartsiennes.

2. Pour toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 , on associe n drivations
en x0 en posant
f
(f ) := d f 1 (x0 ) (ei ) :=
(x0 ) .
xi x0
xi
pour tout f Dx0 (M, R) . De plus on a :
(f ) = 0
xi x0
si f est plate en x0 .
Proposition 3.3 Pour toute drivation X en x0 et pour toute fonction f
Dx0 (M, R) , le nombre X (f ) ne dpend que du germe Jx00 (f ) .
Dmonstration. Soient f, g Dx0 (M, R) telles que f x g. Soit (U, ) une
carte en x0 . Il existe un voisinage ouvert W U, tel que f|W = g|W et
une fonction plateau : M R, de classe C k telle que (x) = 1 sur un
voisinage V W et (x) = 0 sur M W. On a donc,
X (f ) = X () f (x0 ) + X (f )
X (g) = X () g (x0 ) + X (g) ,
comme f = g, f (x0 ) = g (x0 ) , on dduit que X (f ) = X (g) .
84
Corollaire 3.2 Pour toute drivation X en x0 on a :

1. X () = 0 pour tout R,
2. X (f ) = 0 pour toute fonction constante dans un voisinage de x0 .
Proposition 3.4 Pour toute forme linaire X : Dx0 (M, R) R, les proprits suivantes sont quivalentes :
1. X (fg) = f (x0 ) X (g) + X (f ) g (x0 ) ,
2. X (f ) = 0 si f est plate en x0 .
Dmonstration. Soient X une drivation en x0 et soit f Dx0 (M, R) . La
formule de Taylor avec reste intgral dordre 1 de f 1 au point (x0 )
donne
n
n
X
X
1
i f (x0 ) (xi xi (x0 ))+
(xi xi (x0 )) (xj xj (x0 )) gij
f = f (x0 )+
i=1
avec
gij (x) =
i,j=1
2
f 1 (x0 )+t((x)(x0 )) dt.
(1 t) ij
P
Si f est plate en x0 , alors f = f (x0 )+ ni,j=1 (xi xi (x0 )) (xj xj (x0 )) gij ,
et il rsulte de la remarque 3.3, que X (f ) = 0, ce qui montre limplication
(1) = (2) .
Rciproquement, on suppose que X (f ) = 0 ds que f est plate en x0 .
Soient donc f, g Dx0 (M, R) . Puisque la fonction (f f (x0 ))(g g(x0 ))
est plate en x0 , alors X ((f f (x0 ))(g g(x0 ))) = 0, et comme on a :
f g = (f f (x0 ) + f (x0 ))(g g(x0 ) + g(x0 ))
= (f f (x0 ))(g g(x0 )) + f (x0 )(g g(x0 )) + g(x0 ))(f f (x0 )) + f (x0 )g(x0 ),
on dduit que
X(fg) = f (x0 )X ((g g(x0 ))) + X ((f f (x0 ))) g(x0 ))
= f (x0 )X(g) + X (f ) g(x0 ), .
do (2) = (1) , et la proposition est dmontre.
Dfinition 3.1 On appelle vecteur tangent la varit M au point x0 , toute
forme linaire X : Dx0 (M, R) R, vrifiant lune des proprits quivalentes de la proposition 3.4.
85
Lensemble des vecteurs tangents la varit M au point x0 , muni des

lois
(X + Y ) (f ) = X (f ) + Y (f )
(X) (f ) = X (f )
est un Respace vectoriel, not Tx0 M et est appel espace tangent la
varit M au point x0 .
Soit maintenant (U, = (x1 , . . . , xn )) un systme de coordonnes en x0
et
,...,
x1 x0
xn x0
les vecteurs tangents associs ce systme de coordonnes locales. Montons
que ces drivations forment une base de lespace tangent Tx0 M.
Pour toute fonction f Dx0 (M, R) , la fonction
f
n
X
f
(x0 ) xi
xi
i=1
est plate en x0 . donc,
n
n
X
X
f
(x0 ) X(xi ) =
X(xi )
(f )
X(f ) =
xi
xi x0
i=1
i=1
X=
n
X
X(xi )
i=1
Ce montre que les drivations
xi
x0
xi
x0
forment un systme de gnrateurs de
lespace vectoriel Tx0 M.

Soient maintenant 1 , 2 , . . . , n des nombres rels vrifiant :
1
2
n
+
+ ... +
= 0,
x1 x0
x2 x0
xn x0
La relation
xi
(xj ) = ij , pour tous i, j = 1, . . . , n
x0
implique 1 = 2 = . . . = n = 0, et par consquent le systme est libre, ce

qui prouve que les drivations associes au systme de coordonnes x1 , . . . , xn
en x0 forment une base de Tx0 M, en particulier on a : dim Tx0 M = dim M..
86
Soient maintenant = (y1 , . . . , yn ) un autre systme de coordonnes

locales dfinies sur un ouvert V de x0 . Pour toute fonction f Dx0 (M, R)
et pour tout i(i = 1, . . . , n), on a :
(f ) = d(f 1 )(x0 ) (ei ) = d(f 1 )(x0 ) d( 1 )(x0 ) (ei ) .

xi x0
Et comme
d( 1 )(x0 ) (ei ) = d(y1 1 )(x0 ) (ei ), .. . , d(yn 1 )(x0 ) (ei )

Pn yj
yn
1
= y
j=1 xi (x0 )ej ,
xi (x0 ), . . . , xi (x0 ) =
on dduit

P
yj
n
1
(f
)
=
d(f
)
(x
)e
0
j
(x
)
j=1
0
xi x
xi
0
P
Pn yj
1
= j=1 xi (x0 )ej d(f )(x0 ) (ej ) = nj=1
yj
xi (x0 )ej
yj
On obtient ainsi, les lois de transformations des systmes de coordonnes

locales :
n
X
yj
=
xi x0
xi x0 yj x0
j=1
et
yi
x0
n
X
xj
j=1
yi
x0
xj
x0

Ainsi, si un vecteur tangent X Tx0 M, de composantes X i 1in (resp.

i
(resp.
),
Y 1in ) par rapport la base
xi x
yi x
0 1in
0
1in
i
i
alors les familles X 1in et Y 1in sont lies par les relations
i
X =
n
X
xi
j=1
yj
x0
Y et Y =
n
X
yi
j=1
xj
Xj.
x0
On a vu que dans le cas de lespace Rn , on a :
= (x0 , ei ) ,
xi x0
ainsi, lespace tangent Tx0 Rn concide avec {x0 } Rn , videmment, Tx0 Rn
est muni de sa structure despace vectoriel dfinie par :
(x0 , u) + (x0 , v) = (x0 , u + v) et (x0 , u) = (x0 , u) .
x0
(f ),
87
On appelle fibr tangent M, que lon dsigne par T M, lensemble de

tous les vecteurs tangents la varit M en ses points, cest donc la runion
de tous les espaces tangents Tx M en ses divers points :
[
Tx M.
TM =
xM
Ainsi, chaque lment de T M, peut tre identifi un couple (x, Xx ) , o

x M et Xx Tx M.
3.4.3
Application tangente
Soient (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de classe C k , avec

(k 1) et f : M1 M2 une application direntiable sur un voisinage
ouvert dun point x de M1 . Pour toute fonction relle g Df (x) (M2 , R) , la
fonction g f Dx (M1 , R) , et si g est plate en y = f (x) , alors g f est
plate en x, ceci permet de dfinir une application de Tx M1 valeurs dans
Tf (x) M2 , note par dfx :
dfx : Tx M1 Tf (x) M2
telle que pour tout X Tx M1 , dfx (X) est la forme linaire sur Df (x) (M2 , R)
dfinie par :
dfx (X) (g) = X (gof ) .
Lapplication dfx est une application linaire de Tx M1 dans Tf (x) M2 , appele
direntielle de f en x, ou application tangente de f en x, on la note aussi
fx ou fxT .
Mettons maintenant en vidence la matrice de lapplication linaire dfx
dans les bases dfinies par des systmes de coordonnes locales.
1. Soient (M, A) une varit direntiable de classe C k (k 1) et (U, = (x1 , . . . , xn ))
un systme de coordonnes en x et
,...,
x1 x
xn x
les vecteurs tangents associs ce systme de coordonnes locales.
Alors pour toute fonction g D(x) (Rn , R) , on a :
(g ) = dg(x) (ei ) = ( (x) , ei ) (g) ,

dx
(g) =
xi x
xi x
88

do
dx
xi
= ( (x) , ei ) ,
Ainsi, la matrice de lapplication linaire dx dans les bases

et (( (x) , ei ))1in est la matrice unit In .
xi
x 1in
2. Soient maintenant M1 et M2 deux varits direntiables de classe C k ,

avec (k 1) de dimensions respectives n et p et soit f : M1 M2
une application direntiable sur un voisinage ouvert dun point x.
Fixons deux cartes(U, ) en x et une carte (V, ) en f (x) avec =
(x1 , . . . , xn ) et = (y1 , . . . , yp ). Alors on a :
zj
(yj ) =
(yj f ) = i yj f 1 (x) :=
(x) ,
dfx
xi x
xi x
xi
ce qui montre que la
matrice delapplication linaire dfx dans les bases
et
est la matrice
xi
yj
x 1in
f (x)
1jp
zj
(x)
,
xi
1in,1jp
avec zj = yj f.
On appelle application tangente dune application direntiable f : M1
M2 , lapplication
T f : T M1 T M2
dfinie par :
T f (x, X) = (f (x) , dfx (X)) .

On vrifie aisment que lon a :
T (g f ) = T (g) T (f )
pour tous f D (M1 , M2 ) et g D (M2 , M3 ) lorsque f et g sont composables.
Pour M1 = M2 = M, et f = idM ; on a :
T (idM ) = idT M
et si f Dif f (M1 , M2 ) , alors T (f ) est bijective et lon a :
T f 1 = (T (f ))1 .
En particulier dfx est un isomorphisme despaces vectoriels et lon a :
(dfx )1 = df 1 f (x) .
3.4.4
89
Vecteur tangent une courbe
Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k

1) et soit x0 M.
On se propose dans ce paragraphe de mettre en vidence les liens entre
les vecteurs tangents au point x0 M et les vecteurs tangents une courbe
direntiable.
Soit Dt0 (R, M ) une courbe direntiable sur M telleque (t0 ) = x0 .
On appelle vecteur tangent la courbe , que lon note
d
dt
t0
, la forme
linaire

d
d (f )
d
(t0 ) .
: D(t0 ) (M, R) R, f 7
(f ) =
dt t0
dt t0
dt
Il est clair que
d
dt
t0
dfinit un vecteur tangent la varit M en x0 .
Rciproquement, soit X Tx0 M.

Dans une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 , le vecteur X scrit :
X=
n
X
Xi
i=1
xi
x0
Soit > 0 tel que (x0 ) + tdx0 (X) (U ) ds que |t| < , et soit
: ], [ M, t 7 (t) = 1 (x0 ) + tdx0 (X) .
Il est clair que
3.4.5
d
dt
= X,
Application cotangente
Lespace dual Tx M de Tx M est appel espace cotangent la varit M en

x, on dfinit de mme, le fibr cotangent M, que lon dsigne par T M, la
runion de tous les espaces Tx M = (Tx M ) en ses divers points :
T M =
Tx M.
xM
Ainsi, chaque lment de T M, peut tre identifi un couple (x, x ) , o

x M et x Tx M.
90
Dans les hypothses et notations ci dessus, considrons un systme de

coordonnes locales (U, = (x1 , . . . , xn )) en x0 et
dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 )
les direntielles des composantes xi de la carte au point x0 .
videmment, dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) Tx0 M et on vrifie aisment quon
a:
*
+
, dxi (x0 ) = ij ,
xj x0
, . . . , xn
.
ainsi, dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) est la base duale de x 1
x0
x0
Soient maintenant = (y1 , . . . , yn ) un autre systme de coordonnes

locales dfinies sur un ouvert V de x0 . On vrifie facilement que les covecteurs
dy1 (x0 ) , . . . , dyn (x0 ) et dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) sont lis par,
dyi (x0 ) =
n
X
yi
dxj (x0 )
n
X
xi
dyj (x0 ) .
j=1
et
dxi (x0 ) =
j=1
xj
yj
x0
x0
Ce qui donne les lois de transformations des covecteurs suivantes, soit

x0 =
n
X
ai dxi (x0 ) =
i=1
n
X
bi dyi (x0 )
i=1
lcriture du covecteur x0 dans les bases dx1 (x0 ) , . . . , dxn (x0 ) et dy1 (x0 ) , . . . , dyn (x0 )
de lespace Tx0 M des corepres en x0 , alors les composantes (ai )1in et
(bi )1in sont lies par :
bi =
n
X
xj
aj
n
X
yj
bj .
j=1
et
ai =
j=1
yi
xi
x0
x0
Soient maintenant (M1 , A1 ) et (M2 , A2 ) deux varits direntiables de

classe C k , avec (k 1) et f : M1 M2 une application direntiable sur
91
un voisinage ouvert dun point x0 de M1 . On appelle application cotangente

de f en x0 de M1 , quon dnote par fx0 , la transpose de lapplication linaire
dfx0 : Tx0 M Tf (x0 ) M,
telle que pour tout X Tx0 M1 , dfx0 (X) est la forme linaire
dfx0 (X) : Df (x0 ) (M2 , R) R , g 7 dfx0 (X) (g) = X (gof ) ,
ainsi, lapplication cotangente de f en un point x0 est lapplication
Tx0 M1
fx0 = t (dfx0 )
Ty0 =f (x0 ) M2
dfinie par :
fx0 (y0 ) = t (dfx0 ) ( y0 ) = y0 dfx0 .
Les applications contangente vrifient la relation de composition qui est la
suivante : tant donnes trois varits direntiables M1 , M2 et M3 de classe
C k , avec (k 1) et
f
M1 M2 M3
deux applications direntiables sur des voisinages ouverts des point x0 de

M1 et y0 = f (x0 ) respectivement. Les applications cotangentes de f et g
aux points x0 et y0 :
fx
gy
0
0
Ty0 M2
Tz0 M3 ,
Tx0 M1
avec y0 = f (x0 ) et z0 = g (y0 ) , satisfont la relation :

(g f )x0 = fx0 gy0 .
Lapplication cotangente de lapplication identit idM : M M, dune
varit direntiable M satisfait
idM = idT M .
Lorsque f Diff (M1 , M2 ) , alors, pour tout x0 M1 , lapplication cotangente
fx
0
Ty0 M2
Tx0 M1
est un isomorphisme et lon a :

1 1
= f
.
fx0
y0
92
Au niveau dune carte (U, = (x1 , . . . , xn )) en un point x0 dune varit

direntiable M de dimension n et de classe C k , avec k 1, on a videmment
les applications linaires suivantes :
dx0 : Tx0 M T(x0 ) Rn = { (x0 )} Rn
et
T(x
Rn = { (x0 )} (Rn ) .
Tx0 M
0)

On dsigne par (ei )1in la base canonique de Rn et par ei 1in sa base
duale. On vrifie aisment quon a la relation :
x0 (x0 ) , ei = dxi (x0 )

qui est duale de
dx0
3.4.6
xi
= ( (x0 ) , ei ) ,
x0
Fibr tangent et fibr cotangent
Structures direntielles de T M et de T M
Soient M, A = (Ui , i )iI une varit direntiable de dimension n et de

classe C k avec k 1..
Rappelons que le fibr tangent M, est la runion de tous les espaces
tangents Tx M en ses divers points :
[
TM =
Tx M = {(x, Xx ) | x M et Xx Tx M } .
xM
On dsigne par : T M M la projection canonique :

(x, Xx ) = x.
Pour toute carte (Ui , i ) A, on pose
Uei = 1 (Ui ) = {(x, Xx ) T M | (x, Xx ) = x Ui }
ei i (Ui ) Rn , dfinie par :

et, soit ei : U
ici
e i (x, Xx ) = (i (x) , d (i )x (Xx )) ,

d (i )x : Tx M Rn
est un isomorphisme
vectoriels.
despaces
e
Vrifions que Ui , ei
est un atlas de classe C k1 . En eet, on a :
iI
93
1. les applications
e i sont des bijections, la bijection rciproque de
e i est
donne par :
1
1
e 1
(y,
v)
=
(y)
,
[d
(
)
]
(v)
i x
i
i
2.
S e
Ui = T M
iI

1
1
1
3.
ei
i j (y) , d i j
e j (y, v) =
v
y
On voit donc bien que la famille
ei , ei
U
iI
est un atlas de classe C k1 qui confre au fibr tangent T M une structure

de varit direntiable de dimension 2n et de classe C k1 .
En posant
gij (x) = d i 1
,
j
j (x)
on vrifie les relations suivantes :

1. gii = idRn .
T
2. gij est une application direntiable de classe C k de Ui Uj valeurs
dans le groupe linaire Gl (n, R).
T T
3. gij (x) gjl (x) = gil (x) pour tous i, j, l I et x Ui Uj Ul .
Ainsi, les applications gij dfinissent un cocycle direntiable sur M

valeurs dans le groupe linaire Gl (n, R) subordonn au recouvrement
(Ui )iI .
On opre de la mme manire pour dfinir la structure canonique de
varit direntiable sur le fibr cotangent
[
Tx M = {(x, x ) | x M et x Tx M }
T M =
xM
On dsigne par : T M M la projection canonique :

(x, x ) = x.
94
ei
Pour toute carte (Ui , i ) A, on note par Uei = 1 (Ui ) et par ei : U
i (Ui ) Rn , lapplication dfinie par :
e i (x, x ) = i (x) , 1
(
)
,
x
i
or 1
( x ) = x d 1
= x [di (x)]1 :
i
i
(x)
i
(1
i )
Ti (x) Rn Tx M,
et donc, en notant i = (xi1 , . . . , xin ) , x = a1 dxi1 (x) + . . . + an dxin (x) on

a pour tout j (j = 1, . . . , n) :
E
D
E D
1
1
ej , i
(x ) = d i (x) (ej ) , x =
, x = aj ,
i
xij x
on peut donc crire
e i (x, a1 dxi1 (x) + . . . + an dxin (x)) = (i (x) , a1 , . . . , an ) .
ei , ei
On vrifie aisment que la famille U
dfinit un atlas de classe
iI
C k1 qui confre au fibr tangent T M uns structure de varit direntiable

de dimension 2n et de classe C k1
Champs de vecteurs et formes de Pfa
Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1).
On appelle champ de vecteurs sur M, toute application
X : M T M,
x 7 Xx
telle que
X = idM ,
tant la projection canonique : T M M, (x, v) 7 x. Autrement
dit, pour tout x M, Xx Tx M.
On dnote par (T M ) (o X (M )) lensemble des champs de vecteurs
sur M. Muni des oprations :
(X + Y ) (x) = X(x) + Y (x)
(f X) (x)
= f (x)X(x),
(T M ) des champs de vecteurs sur M est un F (M, R) module, o F (M, R)
est lanneau des applications f : M R
95
Un champ de vecteurs X est dit direntiable (resp. de classe C l avec

l k), si X est direntiable (resp. de classe C l ) en tant quapplication de
la varit direntiable M dans la varit direntiable T M.
toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n champs de vecteurs sur
U
,...,
,
x1
xn
et tout champ de vecteurs X sur louvert U scrit sous la forme :
X=
n
X
i=1
fi
xi
avec f 1 , . . . , f n F (U, R) . Il est donc clair que (T U ) est un F (U, R) module

libre de rang n.
On voit clairement, quun champ de vecteurs X est direntiable (resp.
de classe C l avec l k), si, par rapport une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) ,
les composantes f i le sont.
Convention : Dsormais, sauf mention expresse du contraire, toutes les
varits direntiables seront supposes direntiables de classe C , et les
applications direntiables seront supposes direntiables de classe C , les
champs de vecteurs sur M seront supposes de classe C , ceci afin de ne pas
nous loigner de notre but. On dnote par F (M ) lanneau des C (M, R)
des applications direntiables de classe C sur M valeurs relles.
Pour tout champ de vecteurs direntiable X sur M, on associe lapplication
de F (M ) dans lui mme, note galement X, et dfinie par :
X (f ) (x) = Xx (f )
pour tous x M et f F (M ) , F (M ) tant lalgbre des applications
f : M R direntiables (de classe C sur M.
Cette application X est une drivation de F (M ), cest dire, X satisfait
les proprits suivantes :
1. X est Rlinaire,
2. X (f g) = X (f ) g + f X (g) , pour tous f, g F (M ) .
Rciproquement, une drivation de F (M ) dfinit un champ de vecteurs
sur M. Ainsi, un champ de vecteurs X sur M, peut tre considr comme
drivation de F (M ) .
96
Dfinition 3.2 Une varit direntiable M de dimension n est dite paralllisable si le F (M ) module (T M ) des champs de vecteurs sur M est
libre de rang n, cest dire, il existe n champs de vecteurs X1 , . . . , Xn
(T M ) , indpendants en tout point de M, tels que tout champ de vecteurs
X (T M ) scrit sous la forme :
X=
n
X
f i Xi
i=1
avec f 1 , . . . , f n F (M ) .
Exemples 3.5
1. Rn est paralllisable.
2. Tout groupe de Lie est paralllisable (voir plus loin).

3. Les sphres S 1 , S 3 et S 7 sont les seules sphres paralllisables (voir
[?]).
Pour tous X, Y (T M ) , on vrifie que lapplication
f F (M ) 7 X (Y (f )) Y (X (f )) F (M ) ,
est une drivation. Le champ de vecteurs ainsi dfini est appel crochet de
Lie de X, Y (T M ) et est dsign par [X, Y ] :
[X, Y ] (f ) := X (Y (f )) Y (X (f ))
Remarques 3.2 Soit (U, = (x1 , . . . , xn )) une carte de M et soient
,...,
,
x1
xn
les n champs de vecteurs locaux sur U associs ce systme de coordonnes
locales. Alors
1. Pour tous i, j = 1, . . . , n, on a :
,
=0
xi xj
En eet, pour toute application direntiable f C (M, R) , on a :

2
2

,
f
f=
f
f =0
(f ) =
xi xj
xi xj
xj xi
xi xj
xj xi
daprsaps le lemme de Schwartz.

2. Soient
X=
n
X
i=1
97
fi
,Y =
gi
(T U ) ,
xi
xi
i=1
alors le crochet [X, Y ] scrit :
j
j
i g
i f
g
.
[X, Y ] = f
xi
xi xj
Proposition 3.5 On a :
1. [X, X] = 0 pour tout X (T M ),
2. [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 pour tous X, Y, Z (T M )
(Identit de Jacobi).
Ainsi, (T M ) est une algbre de Lie relle.
On appelle forme de Pfa sur M, toute application direntiable
: M T M,
x 7 x
telle que
= idM ,
tant la projection canonique : T M M. Autrement dit, pour tout
x M, x Tx M.
On dnote par (T M ) (o 1 (M ) ou 1 (T M )) lensemble des formes
de Pfa sur M. Muni des oprations :
( + )x = x + x
(f )x
= f (x)x ,
1 (M ) des formes de Pfa sur M est un F (M, R) module, o F (M, R) est
lanneau des applications direntiables f : M R
toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n formes de Pfa sur U
dx1 , . . . , dxn ,
et toute forme de Pfa sur louvert U scrit sous la forme :
=
n
X
i=1
fi dxi
98
avec f 1 , . . . , f n F (U ) . Il est donc clair que (T U ) est un F (U ) module

libre de rang n.
Notons enfin le couplage suivant
X (M )
(M ) F (M )
telle que pour tous X X (M ) et
1 (M ) ,
hX, i est la fonction :
hX, i : x 7 hXx , x i .
Groupe un paramtre
Soit M, A = (Ui , i )iI une varit direntiable de dimension n.
Dfinition 3.3 On appelle groupe un paramtre de diomorphismes de

M, une application direntiable
: RM M
satisfaisant aux proprits suivantes :
1. pour tout t R, lapplication t dfinie par :
t : x 7 (t, x)
est un diomorphisme de la varit M ,
2. lapplication
t 7 t
dfinit un homomorphisme de groupes de (R, +) dans (Dif f (M ), ),
Dif f (M ) tant lensemble des diomorphismes de la varit M.
Donc si est un groupe un paramtre de diomorphismes de M, alors
pour tous t, t0 R on a :
1. t+t0 = t t0
2. 0 = idM ,
3. (t )1 = t .

Exemples 3.6
99
1. Considrons un champ de vecteurs linaire sur Rn :

X(x) = Ax,
o A est une matrice carre dordre n coecients rels. Pour tous

t R et x Rn , lapplication dfinie par :
tn An
tA t2 A2
+
+ ... +
+ . . . x.
(t, x) = t (x) = exp(tA)x = 1 +
1!
2!
n!
est un groupe un paramtre de lespace Rn ; ceci dcoule des proprits
de lexponentielle dune matrice.
2. Soit M la sphre S 2 = (x, y, z) R3 | x2 + y2 + z 2 = 1 . Lapplication

: RM M dfinie par :
cos t sin t 0
x
x cos t y sin t
(t, (x, y, z)) = sin t cos t
0 y = x sin t + y cos t
0
0
1
z
z
est un groupe paramtre de diomorphisme de la sphre S 2 .
3. Soient M = R2 et lapplication Lapplication : RM M

dfinie par :
(t, (x, y)) = (t + x, y)
est un groupe un paramtre de diomorphisme de R2 .
Intgration dun champ de vecteurs
Soit X un champ de vecteurs sur une varit direntiable M. On appelle flot
local de X en un point x0 de M, la donne dun intervalle J de R contenant
0, dun ouvert U 0 de M et dune application
: J U 0 M
(t, x)
7 (t, x)
telle que pour tout x U 0 on ait :
d (t (x))
|t=0 = X(x)
dt
avec (0, x) = x.
100
Soit un groupe un paramtre de diomorphismes de M. On appelle

orbite de x, lensemble
{(t, x) | t R} .
Soit un groupe un paramtre de diomorphismes de M. Pour tout
x E, on pose
d (t (x))
|t=0 ,
X(x) =
dt
donc X(x) est le vecteur tangent la courbe
t 7 (t, x)
au point 0. Ceci nous permet de dfinir un champ de vecteurs
X : x 7
d (t (x))
|t=0 .
dt
Pour tout t0 R, on a :
d (t0 +t (x))
d (t (t0 (x)))
d (s (x))
|s=t0 =
|t=0 =
|t=0 = X t0 (x) ,
ds
dt
dt
par suite,
d(t0 )x (Xx ) = d(t0 )x
d (t (x))
|t=0
dt
d (t0 (t (x)))
d (t0 +t (x))
|t=0 =
|t=0
dt
dt
d (t (t0 (x)))
=
|t=0 = X t0 (x) ;
dt
X est appel champ de vecteurs engendr par le groupe un paramtre .

Soit X un champ de vecteurs sur M. On appelle courbe intgrale (ou
trajectoire) de X, une courbe direntiable dune partie I de R dans M
telle que
0 (t) = X ((t))
pour tout t I.
tant donn une trajectoire : I M de X telle que (I) soit contenu
dans le domaine U dune carte (x1 , . . . , xn ) . On a donc
0 (t) (xi ) = X i ((t)) pour tout i = 1, . . . ; n,
o
X=
n
X
i=1
Xi
xi
101
soit,
d (xi )
(t) = X i ((t))
dt
= X i 1 ((x1 )(t), . . . , (xn )(t)) ,
quon crit tout simplement
dxi
== X i ((x1 )(t), . . . , (xn )(t)) ,
dt
ceci montre que est solution du systme dquations direntielles suivant
dx1
dt = X 1 (x1 , . . . , xn )
...
dxn
n (x , . . . , x ) .
=
X
1
n
dt
Puisque X est de classe C , le thorme dexistence et dunicit des solutions dune quation direntielle, arme que pour tout x M, pour toute
carte (U, x1 , . . . , xn ) en x, il existe > 0, un voisinage ouvert V de x et une
application direntiable
: ], [ V U
telle que pour tout x V et pour tout i = 1, . . . , n, on ait :
(0, x) = x
et
d (xi ( (t, x)))

= X i ( (t, x))
dt
Soient s, t ] , [ tels que |s + t| < et x V, on a :
d (s+t (x))
d (u (x))
|t=0 =
|u=s = X(s,x) .
dt
du
Lunicit de la solution donne

s+t = s t .
De mme on a :
1. 0 = idM ,
2. (t )1 = t .
102
Soit X un champ de vecteurs direntiable sur M . Pour tout x M, on

dsigne par J(x) le plus grand intervalle ouvert de R sur lequel est dfini la
courbe intgrale ux satisfaisant ux (0) = x.
Posons
[
D(X) =
(J(x) {x}) .
xM
Lapplication
: D(X) M
dfinie par :
(t, x) = ux (t)
o ux : J(x) M est la courbe intgrale maximale de X de condition
initiale x. Lapplication est appele flot global de X et D(X) est appel
domaine de dfinition de ce champ de vecteurs.
Dfinition 3.4 Un champ de vecteurs X est dit complet sil est engendr par un groupe un paramtre de diomorphismes de E, cest--dire
lapplication est dfinie sur R M.
Proposition 3.6 Si M est une varit direntiable compacte, alors tout
champ de vecteurs sur M est complet.
Dmonstration. Soit X X(M ). Puisque M est compacte, il existe un
recouvrement ouvert fini (Ui )1ip de M, un rel > 0 et des applications
i :] , [Ui M (i = 1, . . . , p)
de classe C satisfaisant aux proprits suivantes :
1.
d (it (x))
|t=0 =
dt
Xx pour tous i(i = 1, . . . , p) et x Ui ,
2. is+t = is it pour tous |s| , |t| < avec |s + t| < ,

3. i0 = idUi , (it )1 = it pour tous i(i = 1, . . . , p) et |t| < .
Ces relations nous permettent de dfinir une famille (t )|t|< de diomorphismes de M telle que
i(i = 1, . . . , p),
|t| < ,
t|Ui = it .
103
La famille (t )|t|< satisfait aux proprits ci-dessus.

Soit t un nombre rel quelconque. Pour tout entier naturel m tel que
| mt |< , on pose
t = t . . . t = t
m
(3.2)
Le diomorphisme t est dfini pour tout t R. Il reste montrer que la

dfinition (3.2) est indpendante de lentier m. Considrons tout dabord un
entier m0 = km avec k 1. On a
t
t
=k 0
m
m
et, donc,
m
m
km
m0
= k t 0
= t0
= t0
.
t
m
Pour
m0
t
m0
quelconque satisfaisant |
|< , on a
mm0
m0
m
= t0
= t
,
t0
m
mm
m
m
donc t
ne dpend pas de lentier naturel m tel que | mt |< , par suite
m
la famille (t )tR dfinit un groupe un paramtre de diomorphismes
de M engendrant le champ de vecteurs X, ce champ de vecteurs est donc
complet.
Intgrales premires
Soient M une varit direntiable de dimension n et X un champ de

vecteurs de sur M.
On appelle intgrale premire du champ de vecteurs X, toute application
direntiable f : M R telle que
X(f ) = 0.
Les proprits suivantes sont quivalentes :
1. f est une intgrale premire de X,
2. f est constante sur les courbes intgrales de X.
En eet, soit t 7 (t) une courbe intgrale de X dfinie sur un intervalle
ouvert I. On a :
df ((t))
= f 0 ((t))( 0 (t)) = f 0 ((t))(X((t))) = X(f )((t)),
dt
ce qui montre que (1) et (2) sont quivalentes.
104
Proposition 3.7 Soit X X(M ). On a :

1. Pour tout x M tel que Xx 6= 0. il existe un ouvert U de M contenant
x et n1 intgrales premires f1 , . . . , fn1 de X indpendantes en tout
point de U.
2. Pour toutes intgrales premires f1 , . . . , fn1 de X, indpendantes en
tout point de U, et pour toute application : Rn1 R de classe
C 1 , la fonction (f1 , . . . , fn1 ) est une intgrale premire de X. et
inversement toute intgrale premire scrit sous la forme
(f1 , . . . , fn1 ).
Dmonstration. Le problme tant local,
onpeut supposer dans la dn
monstration que M = R et que X (0) = x 1
= e1 , o (x1 , . . . , xn ) est
0
n
le systme de coordonnes cartsiennes de R . Soit
(t, x1 , . . . , xn ) = 1 (t, x1 , . . . , xn ), . . . , n (t, x1 , . . . , xn )
le flot local de X au point x. On peut toujours supposer que t : (x1 , . . . , xn ) 7

(t, x1 , . . . , xn ) est dfinie sur la varit direntiable M. Soit lapplication
direntiable dfinie sur M par :
(x1 , . . . , xn ) = (x1 , 0, . . . , xn ) = 1 (x1 , 0, . . . , xn ), . . . , n (x1 , 0, . . . , xn )

Puisque X(0) = e1 , la matrice jacobienne
i
(0)
xj
est la matrice identit. Lapplication possde une application inverse

dfinie sur un voisinage ouvert U de 0 note
= ( 1 , . . . , n )
dfinissant ainsi, un systme de coordonnes locales
yi = i (x1 , . . . , xn ) .
On a donc
((t, x1 , . . . , xn )) = ( (t, (y1 , . . . , yn ))
= ((t, (y1 , 0, y2 . . . , yn )))
= (((t + y1 , 0, y2, . . . , yn ))
= ((t + y1 , y2, . . . , yn ))
= (t + y1 , y2, . . . , yn )
105
Ainsi, dans ce systme de coordonnes locales, les courbes intgrales de X

sont les courbes :
t 7 (t + y1 , y2 , . . . , yn ) ,
et par consquent le champ de vecteurs concide avec la drivation par rapport y 1 en chaque point de U :
X(x) =
pour tout x U.
y1 x
Posons
f1 = y2 , . . . , fi = yi+1 , . . . , fn1 = yn .
On a donc
X(fi ) =
fi
yi+1
=
= i+1
= 0,
1
y1
y1
par suite f1 , . . . , fi , . . . , fn1 sont des intgrales premires de X qui sont

indpendantes, car y1 , . . . , yn est un systme de coordonnes locales sur M.
Soit une intgrale premire de X. On a alors
X() =
= 0,
y1
donc est indpendante de y1 , par suite ne dpend que de y2 = f1 , . . . , yn =

fn1 .
Nous avons dmontr en particulier le rsultat suivant :
Thorme 3.2 (de redressement dun champ de vecteurs). Soient
X un champ
de vecteurssur M et u M tel que Xu 6= 0. Alors il existe
une carte U, x1 , . . . , xn autour de x tel que
X|U =
3.4.7
.
x1
Drive de Lie dun champ de vecteurs
Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C k (k 1).

Considrons un champ de vecteurs X sur M et un flot local (t )|t|< de X
dfini sur un voisinage ouvert U dun point x M et soit Y X (M ) un
champ de vecteurs sur M.
Pour tout |t| < , on a
Yt = d t (x) Yt (x) Yx Tx M
t
106
d t (x) Yt (x) Yx
d
Yt
t
= lim
=
Tx M.
(LX Y )x = lim
d t (x) Yt (x)
t
t0 t
t0
t
dt
t=0
Lapplication
x 7 (LX Y )x
permet de dfinir un champ de vecteurs sur M, appel drive de Lie de Y
par rapport X. On les proprits suivantes :
Proposition 3.8 Pour tous X, Y, Z X (M ) et f F (M ) , on a :
1. LX (Y + Z) = LX Y + LX Z,
2. LX (f Y ) = f LX (Y ) + X (f ) Y
Dmonstration. Montrons la seconde assertion.
Soient x M et (t )|t|< un flot local de X dfini sur un voisinage ouvert
U de x M . On a :
d
dt (t (x)) f (t (x)) Yt (x) t=0
(LX (fY ))x = dt
d
f (t (x)) dt (t (x)) Yt (x) t=0
= dt
d
= dt
(f (t (x)))t=0 dt (t (x)) Yt (x) t=0
d
+ (f (t (x)))t=0 dt
dt (t (x)) Yt (x) t=0
d
= dfx dt
(t (x))t=0 Yx + f (x) (LX Y )x
= dfx (Xx ) Yx + f (x) (LX Y )x = Xx (f ) Yx + f (x) (LX Y )x ,
do LX (fY ) = f LX (Y ) + X (f ) Y.
Dans les notations ci-dessus, on appelle drive de Lie de la fonction f
suivant le champ de vecteurs X, quon note LX f la fonction :
x 7 (LX f ) (x) =
d
d
((t )x f )t=0 =
(f (t (x)))t=0 .
dt
dt
Les calculs qui prcdent montrent que

LX f = X (f ) .
Plaons nous sur le domaine U dun systme de coordonnes locales
(x1 , . . . , xn ) . On a
f
L f=
,
xi
xi

et crivons :
X=
n
X
Xi
i=1
La relation t = (t )
et Y =
Yi
.
xi
xi
i=1
donne
X it
j
107
xj
(t (x))
jt
(x) = ik ,
xk
et, donc,
!
X d it
X i
j0
d jt
0
(t (x))
(x) +
(x)
(x)
dt xj
xj
dt xk
t=0 xk
j
= 0,
t=0
soit,
!
X d it
X d j
j
t
(t (x))
k +
ij
(x)
dt xj
dt
x
k
t=0
j
par suite,
d
dt
= 0,
t=0
it
d it
(t (x))
=
(x)
.
xk
dt xk
t=0
t=0
Calculons maintenant LX x
. On a :
i
dt (t (x))
donc,
LX x
i
xi
t (x)
X jt
j
(t (x))
xi
xj
t (x)
j

P
t
j
1
= lim
xi
dt (t (x)) xi
= lim t xi (t (x)) i
xj (x)
0
0
t (x)
x
j
j
j

t
j
P
P
d
t
= lim 1t xt
(t (x)) x0i (x)
xj (x) =
dt
xi (t (x))
xj x
i
t
j 0
j
t=0

P d jt
P d j
P X j
= dt
(x)
=
(x)
=
,
t
xi
xj
xi dt
xj
xi xj
1
t
t=0
On dduit donc,
LX Y
P
P
LX Y i x
= Y i LX x
+ X Y i x
i
i
i
i PP
i
P P j Yi i
X j
i
=
Y xi xj +
X xj xi
i j
i j
P
j
i X j
X i Y
=
xi Y xi
xj = [X, Y ] ,
P
i,j
t=0
108
par consquent,
LX Y = LY X = [X, Y ] .
3.4.8
Image dun champ de vecteurs par un morphisme
Soient M1 et M2 deux varits direntiables et f : M1 M2 un morphisme de varits direntiables de M1 dans M2 .

tant donn un champ de vecteurs X (T M1 ) , on sait que pour tout
x M1 , on a :
fx Xx = dfx (Xx ) Tf (x) M2 ,
Posons nous la question suivante : peut on dfinir un champ de vecteurs
f X sur M2 , ou plutt sur limage N = f (M1 ) de M2 par :
(f X)y = dfx (Xx ) , si y = f (x)?
videmment, la rponse nest pas toujours positive, cependant, si pour tout
y M2 et pour tous x, x0 M1 tels que y = f (x) = f (x0 ) , on a
dfx0 (Xx0 ) = dfx (Xx ) ,
alors, on peut dfinir un champ de vecteurs f X sur M2 par :
(f X)y = dfx (Xx ) , pour tout y M2 et x M1 vrifiant y = f (x) .
Le champ de vecteurs f X est dit projetable par f.
Deux champs de vecteurs X (T M1 ) et Y (T M2 ) sont dits
f relis, ou compatibles pour f, si :
Y = f X,
en particulier, X est projetable par f.
Supposons que f est un diomorphisme de M1 sur M2 , alors tout champ
de vecteurs X (T M1 ) est projetable par f, et videmment, les champs
e
de vecteurs X et f X sont compatibles pour f.X.
Proposition 3.9 Soeint M une varit direntiable de dimension n, N

une sous varit direntielle de M de dimension p et i : N M linjection
canonique. Alors pour tout X X (M ) tangent la sous varit N, il existe
e X (N ) tel que
un champs de vacteurs X
e = X i.
i X
109
Dmonstration. Linjection canoniquei est une immersion, donc pour tout

eu Tu N tel que
u N, il existe un unique vecteur X
fu = Xu .
diu X
fu est direntiable.
Il reste vrifier que lapplication
u 7 X
1
Soient donc u N, x , . . . , xp , y 1 , . . . , y np un systme de coordonnes
locales de u dfini sur un ouvert U de u tel que U N soit dfini par les
quations y 1 = c1 , . . . , y np = cn1 (constantes).
Par rapport ce systme de coordonnes locales, le champ de vacteurs
X scrit :
X=
p
X
i=1
n
X

X i x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y np
+
Y i x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y np
i
x
y i
i=p+1
avec les X i x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y np et Y j x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y np sont diffrentiables sur U, donc

e=
X
p
X
i=1
e i x1 , . . . , xp
X
xi
e i x1 , . . . , xp = X i x1 , . . . , xp , c1 , . . . , cnp , est direntiable sur

avec X
U N.
Considrons maintenant deux champs de vecteurs X et X 0 sur M1 et
Y = f X, Y 0 = f X 0 . Par dfinition on a :
(f X) (g) f = X (g f )
quel que soit g C (M2 , R) . De mme on a :
[Y, Y 0 ] (g) f
= Y (Y 0 (g)) f Y 0 (Y (g)) f
= X (Y 0 (g) f ) X 0 (Y (g) f )
= X (X 0 (g f )) X 0 (X (g f )) = [X, X 0 ] (g f ) ,
donc pour tout x M1 , on a :
f X, f X 0 f (x) (g) = X, X 0 x (g f ) = dfx X, X 0 x (g) = f X, X 0 f (x) (g) ,
comme x et g sont quelconques, on dduit la relation :
f X, f X 0 = f X, X 0 .
110
Soient M une varit direntiable et f Dif f (M ) un diomorphisme

de M. Un champ de vecteurs X sur M est dit invariant par f si f X = X,
cest dire, pour tout x M, on a :
(f X)f (x) = dfx Xx = Xf (x) .
Soient (t )tR un groupe un paramtre et X le champ de vecteurs
engendr par (t )tR . La relation
[(t ) X]
t (x)
= dt (x) Xx = Xt (x)
montre que le champ de vecteurs X est invariant par la famille (t )tR .

Soit f un diomorphisme de M laissant invariant X. Alors pour tout
x M, alors
dfx Xx = (f X)f (x) = Xf (x) , quel que soit x U,
et, donc,
dfx
dt (x)
dt
t=0
dt (f (x))
dt
t=0
Lunicit de la courbe intgrale de f X, ayant pour condition initiale f (x)

pour t = 0, implique que lon a :
f t = t f,
ainsi, f commute avec t .
Rciproquement, on suppose que f et t commutent, alors on a :
d (t (x))
d (f (t (x)))
d (t (f (x)))
=
= dfx
= dfx Xx ,
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0
soit,
Xf (x) = (f X)f (x) ,
on a donc montr que pour quun champ de vecteurs X soit invariant par f,
il est ncessaire et susant que f commute avec le groupe un paramtre
du champ de vecteurs X.
Soient X et Y deux champs de vecteurs sur une varit direntiable M,
et soient (t )t et ( t )t les flots locaux associs. alors on a :
t Y Y
= LX Y = [X, Y ] = 0.
t s = s t = t Y = Y = lim
t0
t
111
Rciproquement, on suppose que pour tout x M, on a :

(LX Y )x = [X, Y ]x = 0.
Posons
Zt = dt (t (x)) Yt (x) =
On a :

t Y x .
Zt+s = dts t+s (x) Yt+s (x) = d t s t+s (x) Yt+s (x)
= dt (t (x)) ds s+t (x) Yt (s (x)) ,
et, donc,
Zt+s Zt
s
s0
lim
dt (t (x)) ds s+t (x) Yt (s (x)) dt (t (x)) Yt (x)

(ds (s+t (x))Yt (s (x)) )Yt (x)
= lim dt (t (x))
s
1
s0 s
= lim
s0
= dt (t (x)) (LX Y )t (x) = 0,
do
dZt
= 0,
dt
par consquent, lapplication t 7 Zt , dun intervalle ouvert I de R cont
tenant 0 valeurs dans Tx M, satisfait dZ
dt = 0, donc Z est constante, ce
qui montre que Zt = Z0 quel que soit t I, par consquent on a :
dt (t (x)) Yt (x) = Yx ,
ce qui prouve que lon a :
t Y = Y,
le champ de vecteurs Y est donc invariant par le diomorphisme t , on a

donc montr la :
Proposition 3.10 Les proprits suivantes sont quivalentes :
1. Le crochet de Lie [X, Y ] est identiquement nul.
2. Le champ de vecteurs Y est invariant par le flot du champ de vecteurs
X au voisinage de chaque point de M.
3. Au voisinage de chaque point de M, les flots des champs de vecteurs
X et Y commutent.
112
Chapitre 4
Formes direntielles
4.1
Lespace fibr p (T M)
Soient (M, A) une varit direntiable de dimension n et de classe C .

On dnote par p (T M ) , la runion de tous les espaces p (Tx M ) des
p-formes extrieures sur Tx M, en ses divers points :
[
p (Tx M ) .
p (T M ) =
xM
Lensemble p (T M ) sidentifie lensemble des couples (x, x ) tels que x

M et x p (Tx M ) = p (Tx M ) , cest dire x : Tx M . . .Tx M R
est une forme plinaire alterne sur Tx M.
On dsigne par : p (T M ) M la projection canonique :
(x, x ) = x.
Pour toute carte (U, ) A, on pose
et, soit
e = 1 (U ) = {(x, x ) p (T M ) | (x, x ) = x U }
U
dfinie par :
e (U )
e:U
(Rn ) ,
e (x, x ) = (x) , 1 x ( x ) ,
ici
1
x (x ) = x d 1 (x) . . .d 1 (x) = x [d (x)]1 . . .[d (x)]1

113
114
CHAPITRE 4. FORMES DIFFRENTIELLES
est dfinie par :
x ( x ) ei1 , . . . , eip = x [d (x)]1 (ei1 ) , . . . , [d (x)]1 eip ,
donc si, par rapport au systme de coordonnes locales = (x1 , . . . , xn ) , la

pforme x scrit
X
x =
ai1 ...ip (x) dxi1 (x) . . . dxip (x) ,
1i1 <...<ip n
alors,
x (x ) ei1 , . . . , eip = x
,,...,
xi1
xip
= ai1 ...ip ,
on peut donc voir

e comme tant
dfinie par :
e x,
e (U ) RCn ,
e:U
1i1 <...<ip n
ai1 ...ip (x) dxi1 (x) . . . dxip (x) = (x) , ai1 ...ip (x) 1i1 <...<ip n ,
e,
est un atlas de
Il nest pas dicile de voir que la famille U
e
(U,)A
V
classe C confrant p (T M ) une structure de varit direntiable de
dimension n + Cnp .
4.2
Formes direntielles de degr p
Soient (M, A) une varit direntiable de classe C , de dimension n et p

un entier naturel ou gal n . On appelle forme direntielle de degr p
sur M, (ou pforme direntielle) toute application direntiable
: M p (T M ) ,
x 7 (x) = x
telle que
= idM ,
tant la projection canonique : p (T M ) M, (x, x ) 7 x. Ainsi,

pour tout x M, x est une pforme extrieure su Tx M .
4.2. FORMES DIFFRENTIELLES DE DEGR P
115
Aussitt, on voit quune fonction direntiable f : M R est une

forme direntielle de degr 0 sur M et toute forme direntielle de degr
p > n = dim M est nulle.
On dnote par p (M ) , ou (p (T M )) lensemble des pformes diffrentielles sur M. Muni des oprations :
( + ) (x) = (x) + (x)
(f) (x)
= f (x)(x),
p (M ) est un F (M, R) module, o F (M, R) est lanneau des applications direntiables f : M R, et on voit clairement que p (M ) est
un Respace vectoriel.
toute carte (U, = (x1 , . . . , xn )) est associ n formes de Pfa sur U
dx1 , . . . , dxn ,
tels que, pour tout point x de U, lles pformes extrieures
dxi1 . . . dxip (x) := dxi1 (x) . . . dxip (x) ,

V
V
avec 1 i1 < . . . < ip n, forment une base de p (Tx M ) = p (Tx U ) et
toute pforme direntielle sur louvert U scrit sous la forme :et toute
pforme direntielle sur louvert U scrit sous la forme :
X
ai1 ...ip dxi1 . . . dxip
=
1i1 <...<ip n
avec ai1 ...ip F (U ) . Il est donc clair que p (U ) est un F (U ) module libre
de rang Cnp .
V
Pour toute pforme direntielle p (M ) , on associe une forme
plinaire extrieure sur X (M ) , note aussi
e,
dfinie par
e : X (M ) . . . X (M ) F (M )
e X 1 , . . . , X p (x) = x Xx1 , . . . , Xxp ,
pour tous X 1 , . . . , X p X (M ) et x M. Et de toute vidence, elle vrifie

les relations suivantes
e X 1 , . . . , X i , . . . , X p +e
X 1, . . . , Y i, . . . , X p ,
1.
e X 1, . . . , X i + Y i, . . . , X p =
2.
e X 1 , . . . , fX i , . . . , X p = f
e X 1, . . . , X i, . . . , X p
116
pour tous X 1 , . . . , X i , Y i , . . . , X p X (M ) et f F (M ) .
Ainsi
e est une F (M ) forme multilinaire sur le F (M ) module produit
X (M ) . . . X (M ) .
Thorme 4.1 Dans les hypothses et notations

ci dessus, la corresponV
dance, qui une pforme direntielle p (M ) , fait associer la forme
F (M ) multilinaire
e est un isomorphisme.
Dmonstration.
Dans ce qui suit, on identifie et
e.
Le produit extrieur dune pforme direntielle par une q-forme diffrentielle est la (p + q)-forme direntielle dfinie par :
( )(x) = (x) (x)
pour tout x M. Notons que ce produit vrifie en particulier :
f ( ) = f = f .
V
V
On
a
une
application
(,
)
,
de
(M
)
p
q (M ) valeurs dans
V
p+q (M ) , munissant
^
(M ) =
n
^
M
.
(M )
dune structure dalgbre associative, Ici
4.3
p=0
0 (M )
= F (M ) .
Image rciproque dune forme extrieure
Soient M1 et M2 deux varits direntiables de dimension n et m respectivement, et

f : M1 M2
une application direntiable.
Limage rciproque dune pforme sur M2 par f est la p-forme f
sur M1 dfinie par :
(f )x (h1 , . . . , hp ) = f (x) (dfx (h1 ) , . . . , dfx (hp )) .
Soit
=
1i1 <...<ip m
i1 ip dyi1 dyip ,
4.4. PRODUIT INTRIEUR
117
o, i1 ip : M2 R sont des fonctions dfinies sur M2 , lexpression locale

de la pforme direntielle par rapport un systme de coordonnes
(y1 , . . . , ym ) dfini sur un ouvert V de M2 , alors
X
X
f
f
f
ip
i1
i2
dxj1 dxjp .
(f )(x) =
i1 ip (y(x))
xj1 xj2
xjp
1j1 <...<jp n
1i1 <...<ip m
On en dduit les proprits suivantes :
V
1. f ( + ) = f + f .pour tous , p (N ) ,
V
V
2. f ( ) = f f .pour tous p (N ) et q (N ) .
Lapplication f :
galement f ,
p (N )
p (M )
stend une application, note
^
(N )
(M )
V
V
qui est un morphisme dalgbres de (N ) dans (M ). Et, si
f :
M1 M2 M3
deux morphismes de varits direntielles de M1 dans M2 et de M2 dans

M3 , alors les applications
^
(M1 )
sont lies par :
(M2 )
(M3 ) et
(gf )
(M1 )
(M3 )
(g f ) = f g .
Il en rsulte aussitt que si f est un diomorphisme dune varit direntiable M, alors f est un isomorphisme et lon a :
(f )1 = f 1 .
4.4
Produit intrieur
Soit une pforme direntielle sur une varit direntiable M de dimension n, et X un champ de vecteurs sur M, on appelle produit intrieur de
X par , la (p 1) forme direntielle, note i (X) ou Xc, dfinie par :
(i (X) )x = i (Xx ) x , quel que soit x M,
118
ainsi,
(i (X) )x Xx1 , . . . , Xxp1 = i (Xx ) x Xx1 , . . . , Xxp1 = x Xx, Xx1 , . . . , Xxp1 ,
pour tous x M et Xx1 , . . . , Xxp1 T

V
Vx M.
Lapplication 7 i (X) de p (M ) p1 (M ) stend une
application, note galement i (x),
^
^
i (X) :
(M )
(M )
1. i (X + Y ) = i (X) + i (Y ) pour tous X, Y X (M ) ,

2. i (fX) = f i (X) pour tous X X (M ) et f F (M ) ,
3. et si f : M N un morphisme de varits direntiables alors
i (X) f = f i (f X) ,
quel que soit .
4.5
Direntiation extrieure
Soit f : M R est une application direntiable, la direntielle df est

une forme direntielle de degr 1 sur M, et dans un systme de coordonnes
locales (x1 , . . . , xn ) dfini sur un ouvert U, df scrit :
d|U f (x) =
n
X
f
(x)dxi .
xi
i=1
Soit une pforme direntielle et

X
|U =
i1 ip dxi1 dxip .
1i1 <...<ip m
lexpression locale de dans V

un systme V
de coordonnes (x1 , . . . , xn ). En
dfinissant lapplications d|U : p (U ) p+1 (U ) par :
dU =
1i1 <...<ip m
on obtient le rsultat suivant :
di1 ip dxi1 dxip ,
4.5. DIFFRENTIATION EXTRIEURE
119
Thorme 4.2 Il existe une unique famille dapplications

^
^
d:
(M )
(M )
p
p+1
1. Si f F (M ) , df est la direntielle usuelle de f,

2. d( + ) = d + d pour tous , p (M )
3. d() = d +(1)p d pour tous
4. d d = 0,
p (M )
et
(M ) ,
5. d(f ) = f d.
6. si une pforme direntielle dexpression locales
X
i1 ip dxi1 dxip .
U =
1i1 <...<ip m
dans un systme de coordonnes (x1 , . . . , xn ) sur un ouvert U de M, alors

X
di1 ip dxi1 dxip ,
(d)U = dU =
1i1 <...<ip m
d est appele direntielle extrieure de

Soit f : M N un morphisme de varits direntiables alors
d f = f d,
autrement dit, le diagramme suivant est

V
f
p (M )
d
V
f
p+1 (M )
commutatif :
V
p (N )
d
V
p+1 (N ) .
Considre comme forme pF (M ) multilinaire alterne sur le F (M ) module,

X (M ) , la direntielle d dune pforme direntielle est donne par :
d (X1 , , Xp+1 ) =
p
X
(1)
i=1
X
i<j
i1
i+j
(1)
+
Xi X1 , . . . , Xi , . . . , Xp+1
[Xi , Xj ] , X1 , . . . , Xi , . . . , , Xj , . . . , Xp+1
o les termes Xi sont omis.

Dmonstration. Faire la dmonstration
120
4.6
Lemme de Poincar
Soit M une varit direntiable de dimension n.

Dfinition 4.1 Une forme direntielle sur M est dite ferme si d = 0.
Dfinition 4.2 Une forme direntielle sur M de degr p est dite exacte,
sil existe une forme direntielle sur M de degr p 1 telle que :
= d.
La (p 1)forme est appele primitive de la pforme sur M.
Proposition 4.1 Une forme direntielle exacte est ferme.
Cela rsulte de la relation d d = 0, la rciproque de cette proposition
est fausse.
Dfinition 4.3 Une pforme direntielle sur M est dite localement exacte, si pour tout a M, il existe un ouvert
U de M contenant a et une
V
(p 1) forme direntielle sur U ( p1 (U)) telle que
U = d.
Exemples 4.1
par :
1. Soit la 1forme direntielle dfinie sur M = R2

= xdx + exp(x)dy.
cette forme nest pas exacte. En eet si cette fonction admettait une
primitive f, alors
f
f
et exp(x) =
,
x=
x
y
et par consquent on a daprs le lemme de Schwarz :
2f
2f
=
,
xy
yx
par suite exp(x) = 0, ce qui est absurde, donc nest pas exacte.
2. La forme direntielle dfinie sur M = R2 {(0, 0)} par :
=
xdy ydx
x2 + y2
est ferme, localement exacte, mais elle nest pas exacte.
4.6. LEMME DE POINCAR
121
Pour tout i = 0, 1, on considre les injections canoniques ji : Rn

R Rn , dfinies par :
ji (x) = (i, x) .
Lemme 4.1 Il existe une application linaire
^
^
k:
(R Rn )
(Rn ) ,

V
V
n)
n
(R
R
1. k
p+1
p (R ) ,
2. dk + kd = j1 j0 .
Dmonstration. On munit lespace R Rn dun systme de coordonnes

cartsiennes (t, x1 , . . . , xn ) . On dfinit lapplication k comme suit :
V
1. kf = 0, si f 0 (R Rn ) , cest dire, si f est une application diffrentiable de R Rn dans R,
2. k = 0 si = a (t, x1 , . . . , xn ) dxi1 . . . dxip o a : R Rn R,
est une application direntiable,
R
1
3. k = 0 b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . .dxip1 si = b (t, x1 , . . . , xn ) dt
dxi1 . . . dxip1 o b : R Rn R, est une application direntiable.
Par dfinition mme de lapplication k on a :
^
^
(R Rn )
(Rn ) .
k
p+1
Il reste montrer la relation
dk + kd = j1 j0 .
Si f : R Rn R, est une application direntiable, on a :
dkf = 0,
et
kdf =
df
dt = f (1) f (0) = (j1 j0 ) (f ).
dt
122
Pour = a (t, x1 , . . . , xn ) dxi1 . . . dxip o a : R Rn R, est une

application direntiable, on a :
dk = 0,
et
kd =
a
(t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip = (j1 j0 ) .
t
Pour = b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip1 avec b : R Rn R, est

une application direntiable, on a :
j1 = j0 = 0.
Par dfinition a :
k =
b (t, x1 , . . . , xn ) dt dxi1 . . . dxip1 ,
donc,
dk =
n Z
X
i=1
b
(t, x1 , . . . , xn ) dt dxi dxi1 . . . dxip1 .
xi
et
kd =
n Z
X
i=1
b
(t, x1 , . . . , xn ) dt dxi dxi1 . . . dxip1
xi
do
dk + kd = (j1 j0 ) ,
et le lemme est dmontr.
Proposition 4.2 (Lemme de Poincar). Une forme direntielle ferme de degr p (p 1) sur Rn est exacte.
Dmonstration. Soit une forme direntielle ferme de degr p (p 1)
sur Rn . Considrons lapplication h : R Rn Rn , dfinie par :
h (t, x1 , . . . , xn ) = (tx1 , . . . , txn ) .
4.7. DRIVE DE LIE DUNE P FORME
123
On a h j1 est lapplication identique, et h j0 est lapplication constante

x 7 0, et donc,
= (j1 j0 ) h
= dk (h ) + kdh
= dk (h ) ,
ce qui montre que la forme direntielle est exacte.
La relation d d = d2 = 0 montre que lespace vectoriel des formes
exactes sur M est contenu dans lespace vectoriel des formes fermes, et on
peut donc former lespace quotient
V
V
ker d : p (M ) p+1 (M )
V
pour p 1,
H p (M ) =
V
Im d : p1 (M ) p (M )
V
V
et H 0 (M ) = ker (d : F (M ) = 0 (M ) 1 (M )) . Notons que H 0 (M )
sidentifie Rc o c est le nombre de composantes connexes de M.
H p (M ) est appel pme groupe de cohomologie de de Rham
Il rsulte du thorme de Poincar que
H p (Rn ) = (0) pour tout p 1.
4.7
Drive de Lie dune pforme
Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n. Considrons un champ

)|t|< de X dfini sur un voisinage
de vecteurs X sur M et un flot local (tV
ouvert U dun point x M et soit p (M ) une pforme direntielle
sur M .
Pour tout |t| < , on pose
^p
(t ) t (x) x
d
=
(Tx M ) .
(LX )x = lim
(t ) t (x) t=0
t0
t
dt
Lapplication
x 7 (LX )x
permet de dfinir une forme direntielle degr p, appele drive de Lie de
par rapport X.
Pour toute pforme direntielle on a la :
Proposition 4.3 LX = i (X) d + di (X)
Dmonstration
124
Proposition 4.4 La drive de Lie commute avec loprateur d de la diffrentiation extrieure :

LX d = dLX .
V
Proposition 4.5 Pour tous X, Y X (M ) , p (M ) et f F (M ) on a
:
1. LX+Y = LX + LY
2. Lf X = fLX + df i (X) .
Proposition 4.6 Pour tous X, Y X (M ) on a :
1. [LX ; i (Y )] = i ([X, Y ]) ,
2. [LX ; LY ] = L[X,Y ] ,
Proposition 4.7 Pour toute application direntiable f duneuen varit
M valeurs dans une varit N, et pour
V tous X X (M ) et Y X (N )
f relis, cest dire, Y = f X, et p (N ), alors :
f LX = LX f
4.8
Intgrale dune forme direntielle
4.8.1
Varit orientable
Soit (M, A) une varit direntiable de dimension n.

On dit que M est orientable si elle possde une nforme n direntielle
sans singularits.
V
Toute forme direntielle n (M ) sans singularits scrit :
= f n , avec f F (M ) telle que f (x) 6= 0 pour tout x M.
nous disons que et n dfinissent la mme orientation (resp. des orientations contraires) si f (x) > 0 (resp. f (x) < 0) pour tout x M.
Une varit orientable sera dite oriente si on a fix une orientation n .
Une autre orientation = f n sera dite positive (resp. rtrograde ou
ngative) si f (x) > 0 (resp. f (x) < 0) quel que soit x M.
Proposition 4.8 Les assertions suivantes sont quivalentes :
1. M est orientable,
4.8.
INTGRALE DUNE FORME DIFFRENTIELLE
125
2. M possde un atlas dont la jacobien des changements de cartes sont

strictement positifs :
J 1 (x) = det d 1 (x) > 0

quel que soit x M.
4.8.2
Intgrale dune n-forme direntielle.
Rappelons tout dabord quelques proprits prliminaires des intgrales des

formes direntielles.
Soit U un ouvert de Rn . On appelle chemin direntiable dans U, une
application de classe C de [0, 1] valeurs dans U.
Un chemin direntiable dans U, sera dit ferm (ou lacet) si :
(0) = (1) .
:
Soit : [0, 1] U un chemin direntiable dans U. Limage rciproque
par le chemin de la 1forme , sidentifie la fonction dfinie sur [0, 1]

par :
f (t) = ((t)) 0 (t).
La fonction f est continue sur [0, 1] , et on peut dfinir lintgrale
Z 1
f (t)dt.
0
On appelle intgrale de la 1forme sur le chemin , lintgrale sur

[0, 1] de la fonction reprsentant :
Z 1
Z
=
((t)) 0 (t).dt
4.8.3
Intgrale dune n-forme direntielle.
Soit U ouvert de Rn .
Un chemin direntiable dans U est une application : [0, 1] U de
classe C .
Le chemin est dit ferm (ou que cest un lacet) si :
(0) = (1) .
126
Soit : [0, 1] U un chemin direntiable dans U et

Limage rciproque :
1 (U ) .
sidentifie la fonction dfinie sur [0, 1] par :

f (t) = ((t)) 0 (t).
f est continue sur [0, 1] , on peut donc dfinir lintgrale
Z 1
f (t)dt.
0
On appelle intgrale de sur le chemin , lintgrale :

Z
Z 1
=
((t)) 0 (t).dt
Soit M une
V v. lisse paracompacte de dim. n oriente par
Soit n (M ) support compact. Rappelons
n (M ).
supp () = {x M | (x) 6= 0}
Dabord on suppose quil (U, = (x1 , . . . , xn )) , avec : U M

V Rn , t.q.
supp() U.
On a (supp()) est compact. 1 scrit :

1
= a ( 1 , . . . , n ) d 1 . . . d n .
( 1 , . . . , n ) tant le S.C. cartsiennes de Rn .

Par dfinition, lintgrale de sur M, est lintgrale multiple
usuelle,
Z
Z
1
n
M
R
Z
=
a ( 1 , . . . , n ) d 1 . . . d n
V
Z
=
ad.
V
Cette intgrale existe car a ( 1 , . . . , n ) est continue sur M et est support

compact.
4.8.
INTGRALE DUNE FORME DIFFRENTIELLE
127
Avant de montrer que cette dfinition est intrinsque, nous rappelons la

formule de changement variable pour les intgrales multiples. Soient donc
U un ouvert de Rn et : U V un diomorphisme. Si f L1 (V, d)
alors f L1 (U, d) et lon a :
Z
Z
fd =
f |J ()| d.
V =(U )
Montrons maintenant que la dfinition ci dessus est intrinsque. Soit

donc : U 0 M V 0 Rn une autre carte M telle que supp() U 0
avec
J ( 1 ) > 0.
On a donc Les formules classiques de changements de variables pour les
intgrales multiples donnent :
Z
Rn
=
=
=
ZR
n
ZR
n
ZR
ZR
=
=
ZR
ZV
1
1
a d 1 . . . d n
a 1 1 d 1 . . . d n
a 1 J 1 d 1 . . . d n
a 1 J 1 d 1 . . . d n
a d 1 . . . d n
Rn
ce qui montre que cette dfinition est intrinsque.

Soit maintenant (fi )i une partition de lunit. et (U, )une carte telle
que supp() U. . Pour chaque i I, la nforme fi est continue et est
support compact, les fi sont presque nulles. On a donc,
!
X
X
=
fi =
(fi ) ,
iI
ainsi,
iI
!
X
XZ
fi =
iI
iI
(fi ) .
128
Dans le cas gnral, supp() nest pas ncessairement contenu dans le

domaine U dune carte , et soit (fi )iI une partition de lunit subordonne
latlas A dfinissant la structure de varit de M , cest dire, pour tout
i I, supp(fi ) est contenu dans le domaine U dune carte de cet atlas.
Comme les fi sont presque nulles, on peut dfinir
Z X !
Z
XZ
=
fi =
(fi ) .
M
iI
iI
Soit donc (gi )iJ une autre partition de lunit subordonne latlas A.
Par dfinition, on a :
X
fi gj ,
fi =
jI
par suite,
= fi =
fi gj
jI
et donc,
fi =
par suite
fi =
XZ
iI
do
jI
XZ
iI
De mme on a :
fi gj ,
XZ
fi gj .
XZ
fi gj .
i,jI
gi =
XZ
iI
XZ
i,jI
gi =
XZ
iI
fi ,
ce qui dfinit dune manire intrinsque lintgrale dune nforme direntielle sur la varit M .
Chapitre 5
Distributions. Notion de
feuilletage
Soit M une varit direntiable de dimension n.
Dfinition 5.1 Une distribution de dimension p sur M (ou champ de pdirections)
est la donne en chaque point x de M dun sous espace vectoriel D (x)
de dimension p de Tp M, autrement dit, un lment de la grassmannienne
Gp (Tx M ) .
Exemples 5.1
1. tant donn un champ de vecteurs X X (M ) sans
singularit. Ce Champ dfinit videmment une distribution de dimension 1 sur M. Notons quon ne peut pas toujours associer une distribution de dimension 1 un champ de vecteurs sans singularits, par
exemple sur M = R2 {(0, 0)} , associons chaque point M (x, y), la
bissectrice des demi-droites [OX) et [OM )
2. Les distributions D (x) = {x} {0Tx M } et D (x) = Tx M de dimension
0 et n respectivement sont dites triviales.
3. Soit : M B une submersion de M sur une varit B de dimension m. Pour chaque point x de M on pose
D (x) = ker d x
dfinit une distribution de dimension n m.
Dfinition 5.2 Une distribution D de dimension p sera dite de classe C k
avec k N {+} , si tout point x0 M admet un voisinage ouvert U et
129
130
CHAPITRE 5. DISTRIBUTIONS. NOTION DE FEUILLETAGE
des champs de vecteurs X1 , . . . , Xp X (U ) de classe C k tels que pour tout

x U on ait :
D (x) = V ect (X1 (x), . . . , Xp (x))
Par abus de langague, on dira que les vecteurs X1 , . . . , Xp forment une
base locale de la distribution D.
On dira aussi quun champ de vecteurs X appartient la distribution
D, et on crit X D, si pour tout x M, X(x) D(x).
Dfinition 5.3 Une carte (U, = (x1 , . . . , xn )) de M sera dite adapte
la distribution D si
D (x) = V ect
,...,
x1 x
xp x
pour tout point x de U.
Dfinition 5.4 Une varit intgrale de D est une sous varit connexe de
M de dimension p vrifiant :
Tx N = D(x)
pour tout x N.
Exemple 5.1 Considrons une submersion : M B dune varit M
de dimesion n = p + q sur une varit B de dimension q. Le thorme du
rang constant montre que pour tout point x0 de M, il existe une carte (U, )
en x0 et une carte (V, ) en f (x0 ) telles que lexpression locale 1
de dans les cartes (U, ) et (V, ) se rduit :
(x, y) 7 y
de (U ) Rp Rq sur (V ) Rq .
Notons = x1 , . . . , xp ; y 1 , . . . , y q et = z 1 , . . . , z q .
Pour chaque b B, la fibre 1 (b) au dessus de b est une sous-varit
de M de dimension p telle que
1 (b) U
est dfinie par les quations
y 1 = z 1 (b) , . . . , y q = z q (b) .
131
En eet, pour chaque u 1 (b) U, on a dune part (u) = (x, y)
Rp Rq , et dautre part :
y = 1 (x, y) = (b) ,
on dduit que (u) = (x, (b)) , par suite,
1 (b) U = (U ) (Rp { (b)}) .
Il en rsulte donc que les fibres de la submersion sont des sous varits de
M de dimension
p dont les quations
par rapport au systme de coordonnes
locales x1 , . . . , xp ; y 1 , . . . , y q sont
dy1 = 0, . . . , dy q = 0.
Pour chaque u M, on pose

D (u) = ker d u .
On a donc une distribution de dimension p sur M. Comme est constante
sur la sous-varit 1 ( (u)) , on voit que
D (u) = ker d u = Tu 1 ( (u)) .
Localement,
par
rapport au systme de coordonnes locales x1 , . . . , xp ; y1 , . . . , y q
1
et z , . . . , z q on a :
d u
donc
xi
xi
j u
= d z 1 (u) (ei ) = 0 (1 i p)
j
z
=
D (x) = V ect
,...,
,
x1 x
xp x
par consquent, x1 , . . . , xp ; y1 , . . . , y q est un systme de coordonnes locales

adaptes la distribution D.
Dfinition 5.5 Une distribution D sur M sera dite intgrable si tout point
de M appartient une carte adapte cette distribution.
132
Soit donc D une distribution de dimension p de classe C k avec k 1

suppose
de coordonneslocales
deux systmes
intgrable. Considrons
U, = x1 , . . . , xp ; y 1 , . . . , y q et U 0 , 0 = x01 , . . . , x0p , y01 , . . . , y 0q adaptes

la distribution D.
La relation
x0j
y0l
=
+
D
xi
xi x0j
xi y 0l
y 0l
= 0, autrement dit les fonctions y 0l ne dpendent que de
xi
y1, . . . , yq :
y 0l = y 0l y 1 , . . . , y q ,
montre que
par suite les changement de coordonnes 0 1 scrivent :

0 1 (x, y) = (f (x, y) , g (y)) .
(5.1)
pour tous (x, y) (U ) Rp Rq .

Ainsi, la varit M est munie dun atlas dont les changement de cartes
vrifient la relation 5.1. Cet atlas est dit feuillet de codimension q et toute
carte de cet atlas sera dite feuillete.
Dfinition 5.6 Un feuilletage de dimension p (ou de codimension q) et de
classe C k avec k 1, est un atlas maximal feuillet de codimension q de
classe C k , cest dire, les changement de cartes sont du type 5.1.
Rciproquement, un feuilletage de codimension q dtermine une distribution intgrable de codimension q et de classe C k avec k 1, cette distribution
est dfinie en chaque point x de M par :
,,...,
,
D (x) = V ect
x1 x
xp x
o x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q est une carte feuillete en x. Les

cartes de ce
feuilletage sont des cartes adaptes la distribution D et y 1 , . . . , y q sont
appels coordonnes transverses.
Dfinition 5.7 Une varit direntiable munie dun feuilletage F sera dite
feuillete.
Dfinition 5.8 On entend par feuilletage modle de dimension p, le feuilletage de dimension p de classe C de Rn dfini par la submersion :
(x, y) 7 y, de Rn sur Rq avec n = p + q.
133
Les sous-espaces anes
Rp {a} = {(x, a) | x Rp } , a Rq ,
sont appels feuilles du feuilletage modle de dimension p de Rn .
Dfinition 5.9 Un diomorphisme local : U U 0 de Rn est appel
automorphisme du feuilletage modle de dimension p si les composantes
p+1 , . . . ; p+q ne dpendent que de y 1 , . . . , y q , autremant dit si :
p+1
p+q
=
.
.
.
=
= 0,
xi
xi
soit,
(x, y) = 1 (x, y), . . . ; p (x, y), p+1 (y), . . . ; p+q (y)
pour tout (x, y) U Rp Rq .
Pour tout (x0 , y0 ) U , on appelle plaque passant par (x0 , y0 ) dans U, la

composante connexe dans U de F(x0 ,y0 ) U, F(x0 ,y0 ) = {(x0 + x, y0 ) | x R}
tant la feuille feuilletage modle (de dimension p de Rn ) passant par (x0 , y0 ) .
Ainsi, un automorphisme du feuilletage modle de dimension p transforme les plaques de U en des plaques de U 0 .
Soient maintenant F un feuilletage de dimension p de classe C k avec
k 1 sur une varit direntiable M de dimension n et
: U M V Rn
une carte feuillete de F. et soit u U. On appelle plaque de U passant par
u, limage rciproque par de la plaques de V passant
par (u).
1
p
1
q
Dans une carte feuillete x , . . . , x , y , . . . , y de F dfinie sur U, la
plaque de U passant par u la composante connexe de la sous-varit de U de
dimension passant par le point u dfinie par les quations dy 1 = 0, . . . , dy q =
0.
On voit donc que si
: U M V Rn
est une carte feuillete de F alors
avec
= 1 , 2
1 = x1 , . . . , xp et 2 = y 1 , . . . , y q .
134
Et si c est uneplaque dans

U dfinie par les quations dy1 = 0, . . . , dy q = 0,
est une carte de M, ces cartes forment un atlas

alors c, 1 = x1 , . . . , xp
de M qui confre M une structure de varit direntiable de dimension
p.
Les composantes connexes de M munie de sa structure de varit de
dimension p dfinie par le feuilletageF, sont appeles feuilles de ce ce feuilletage.
On voit donc quune feuille de F passant par un point u0 de M est une
sous-varit intgrale connexe maximale de la distribution D associe au
feuilletage F, cest--dire, la runion de toutes les varits intgrales connexes
de D passant par le point x0 .
Les feuilles de F forment une partition de M en sous varits connexes
maximales de dimension p.
Dfinition 5.10 Une distribution D sur M sera dite involutive si pour tous
champs de vecteurs X, Y D, le crochet de Lie [X, Y ] D.
Thorme 5.1 (de Frobnius). Soit D une distribution direntiable de
dimension p. Alors les proprits suivantes sont quivalentes
1. D intgrable,
2. D involutive.
Dmonstration. Supposons que D soit intgrable. Soient donc X, Y
D. Montrons que que le crochet de Lie [X, Y ] D. Dsignons par N une
sous varit direntielle de dimension p de M et i : N M linjection
canonique. Par hypothse on a
Xu , Yu D (u) = Tu N pour tout u N,
e et Ye X (N ) tels que :
donc il existe deux champs de vecteurs X
et comme on a
e = X i et i Ye = Y i,
i X
h
i
e i Ye
[X, Y ]u = i X,
i(u)
h
i
e Ye
= i X,
i(u)
par suite [X, Y ] D, et donc D est involutive.
Tu N = D (u) ,
135
Rciproquement, on suppose que D est involutive. Montrons que chaque
point de M admet un systme de coordonnes locales adaptes la distribution D. Soit donc u M, il existe un ouvert U1 de M contenant u et p
champs de vecteurs X1 , . . . , Xp X (U1 ) tels que :
D (v) = V ect (X1 (v) , . . . , Xp (v)) pour tout v U.
Le thorme de redressement dun champ
montre quil existe
de vecteurs
un systme de coordonnes locales = u1 , . . . , un dfini sur un voisinage
ouvert U2 de u contenu dans U1 tel que (u) = 0 et
X1|U2 =
.
u1
On peut supposer que U1 = U2 .

Pour p = 1, le thorme est dmontr. Supposons que la proprt ainsi
dfinie est satisfaite jusqu lordre p 1.
Soit N la sous varit de U de dimension n 1 dfinie par lquation
u1 = 0 :
N = x U | u1 (x) = 0 .
Posons
Les relations
Y1 = X1
Y2 = X2 X2 u1 X1
...
Yp = Xp Xp u1 X1 .

Yi u1 = 0, pour i = 2, . . . , p
montrent quen chaque point u de N, les vecteurs Y2 (u) , . . . , Yp (u) sont

tangents la sous-varit N au point u :
Y2 (u) , . . . , Yp (u) Tu N.
Il en rsulte quil existe p 1 champs de vecteurs Ye2 , . . . , Yep X (N ) tels
que :
i Ye2 = Y2 i, . . . , i Yep = Yp i,
ou encore
Les relations
Ye2 = Y2|N , . . . , Yep = Yp|N .
h
i
Yel , Yem = [Yl , Ym ]|N X (N )
136
e de dimension p 1.
montrent que Ye2 , . . . , Yep engendrent une distribution D
Comme X1 , . . . , Xp et Y1 , . . . , Yp engendrent le mme sous espace, on dduit
que D est involutive, par suite
i
h
Yel , Yem = [Yl , Ym ]
|N
p
X
k=1
k
Clm
Yk|N =
p
X
k=2
k e
Clm
Yk
1 = 0); ce qui monte que D

e est involutive, donc
est tangent N (donc Clm
2
n
il existe un systme de coordones locales z , . . . , z dfini sur un voisinage
ouvert V de u dans N tel que
e
,
,,...,
D (v) = V ect
z2 v
zp v
pour tout v V.
Les fonctions x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q donnes par
x1 = u1
2
x = z 2 u2 , . . . , un
. .2.
p
p
x =z u
, . . . , un
y 1 = z p+1 u2 , . . . , un
.. .
q
y = z p+q u2 , . . . , un
dfinissent un systme de coordonnes locales dans un voisinage ouvert W

de u dans M.
On a
Y1 =
x1
et

Pp

k Y yj
x1 Y2 y j = u1 , Y2 y j = k=2 C12
k
(5.2)
j
.. .j Pp
j

k
= u1 , Yp y = k=2 C1p Yk y .
x1 Yp y
On voit donc que pour chaque j = 1, . . . , q = n p, les courbes

x1 7 Y1 y j x1 , . . . , xp , y 1 , . . . , y q , . . . , Yp y j x1 , . . . , xp , y1 , . . . , y q
sont des solutions du systme linaire homogne de p 1 quations(5.2). Et

on sait quon a une solution unique ds quon a fix une condition initiale.
Or pour x1 = 0, on a :

j
=0
Yi y j = Yei y|N
5.1.
VARITS RIEMANNIENNES
137
donc ces solutions sont nulles sur un voisinage ouvert U de u, par suite
Yi =
p
X
j=1
aji
xj
sur U, on conclut donc que la distribution D est engendre par les drivations
,..., p
x1
x
sur louvert U et par consquent D est intgrable.
5.1
Varits riemanniennes
5.1.1
Dfinitions
Varit riemannienne de classe C k (k 1) : Cest un (M, g) dans

lequel
1. M est une V.D. de classe C k
2. g est un champ de tenseurs 2fois covariant de classe C k1 sur M t.q.
x M, gx est une forme bilinaire symtrique dfinie positive sur
Tx M.
X, Y X (M ) , la fonction relle g (X, Y ) : x 7 gx (Xx , Yx ) est di.
de classe C k1 . g est appel tenseur mtrique.
Localement:
Soit un SCL U, = x1 , . . . , xn
Pose
gij = g
On a
Soit,
,
xi xj
i
j
g (X, Y ) = g X
= gij X i Y j .
,Y
xi
xj
ds2 = gij dxi dxj
Exemple 5.2 Soit lespace euclidien Rn , muni du produit scalaire euclidien

n
X
ui vi .
u = ui ei , v = v j ej = ij ui v j =
i=1
138
Sur la VD M = Rn on dfinit
gx ((x, u) , (x, v)) = hu, vi
(x, u) , (x, v) Tx Rn .
Une isomtrie dune VR (M, g) sur une VR (N, h) est un dio de M
sur N t.q.
f h = g
Isom (M, g) groupe
Sous-varits riemanniennes :
(M, g) VR
N sous varit de M
N est munie canoniquement dune structure de VR g0 dfinie par la
restriction N de g.
(N, g0 ) est dite sous varit riemannienne de (M, g) .
Soit N une sous varit de Rn . Alors la mtrique canonique de Rn induit
une structure de sous varit sur N donne par :
i h, i
h, i tant le produit scalaire euclidien et i : N M linjection canonique.
Produit de deux varits riemanniennes
(M, g) et (N, h) deux VR
T(x,y) M N = Tx M Ty N
g h ((XM , XN ) , (YM , YN )) = g (XM , YM ) + h (XN , YN )
5.1.2
Distance godsique
(M, g) une VR
: [a, b] R M, un chemin de classe C 1 par moceaux.
Longueur de
Z bq
g(t) ( 0 (t) , 0 (t))dt
L() =
a
Z b
Z br
dxj (t)
dxi
(t)
dt =
=
gij ( (t))
ds
dt
dt
a
a
avec (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .
5.1.
C1
VARITS RIEMANNIENNES
139
Pour tous x, y M, on note par F (x, y) lensemble des chemins de classe

par moceaux : [a, b] M, joignant x et y, i.e. (a) = x et (b) = x.
Distance godsique
d (x, y) =
inf
F(x,y)
L () .
Proposition 5.1 La distance godsique dtermine sur M une structure

despace mtrique compatible avec sa topologie.
Dm. En exercice
La recherche des chemins de classe C 2 et de longueur minima
1joignat n
deux points donnes nous ramne dterminer les chemins (t) = x (t) , . . . , x (t)
qui vrifient les quations dEuler-Lagrange
d
dt
o
L=
L
x0 i
L
= 0 (i = 1, . . . , n)
xi
q
gij (x1 (t) , . . . , xn (t)) x0i (t) x0j (t)
(Calcul des variations). Les courbes obtenues ne dpendent pas des coordonnes locales. Ces courbes sont appeles godsiques de (M, g) . Nous
admettons le rsultat suivant :
Proposition 5.2 x0 M, U O (x0 , M ) t.q. x, y U on ait :
1. une godsique unique contenue dans U joignant x et y.
2. La longueur de cette godsique est gale d (x, y) .
Le voisinage U est dit convexe.
Proposition 5.3 Si M est connexe et complte pour la distance godsique,
alors deux points quelconques x, y M peduvent tre joigns par une godsique
aux moins.
N.B. Lexemple de la sphre, montre quune godsique ne ralise pas
ncessairement le minimum de la longueur.
140
5.2
Drivation covariante
Soit M une V.D.

Une connexion ane sur la varit M est une application
T M X (M ) T M
(Xx , Y ) Tx M X (M ) 7 OXx Y Tx M
de satisfaisant :
1. O est Rbilinaire,
2. OXx f Y = Xx (f ) Yx + f (x)OXx Y, f F (M ) ,
3. X, Y X (M ) , lapplication
OX Y : x 7 OXx Y
est un champ de vecteurs.
Il en rsulte que lon a :
Of X Y = f OX Y
OXx Y est appele drivation covariante du champ de vecteur Y dans la
direction du vecteur tangent Xx .
Exemple 5.3 M = Rn . Pour tout x0 M, on pose
Yx0 +tXx0 Yx0
t0
t
OXx0 Y = dYx0 Xx0 = lim

et dans ces conditions on a :
OX Y OY X = dY (X) dX (Y )
= [X, Y ]
Une connexion sur une VD M sera dite symtrique si

OX Y OY X = [X, Y ]
Soit x1 , . . . , xn un S.C.L. dfini sur un ouvert U .
5.2. DRIVATION COVARIANTE

Ecrivons
141
= kij k .
O
j
x
x
xi
Les kij sont des fonctions direntiables sur U appeles symboles de Christoffel et dterminent entirement la connexion, en eet, pour tous
X = Xi
on a :
OX Y = X
avec
, Y = Y j j X (U ) ,
xi
x
Y k
+ kij Y j
xi
= X i Y ,ki k
k
x
x
Y k
+ kij Y j .
xi
Pour la connexion ordinaire sur Rn les symboles de Christoel sont nulles,
et pour pour une connexion symtrique on a
Y ,ki =
kij = kji .
Proposition 5.4 Toute varit paracompacte possde une connexion.
Proposition 5.5 OXx Y de dpend que Y ( (t)) o (t) est une courbe diffrentiable dfinie sur un intervalle assez petit ], [ t.q.
(0) = x et 0 (0) = Xx .
Dfinition 5.11 Soit : [a, b] M un chemin de classe C k . On appelle
champ de vecteurs le long de la courbe un chemin V : [a, b] T M
relevant i.e.
(V (t)) = c (t) , t [a, b] .
Exemple 5.4
d
dt
(t) est un champ de vecteurs le long de la courbe .
Proposition 5.6 Soient (M, ) une VD munie dune connexion ane, :

[a, b] M un chemin de classe C k dans M et V un champ de vecteurs
le long de . Alors on peut dfinir un champ de vecteurs de classe C k1 le
long de , not DV
dt appel drive covariante de V satisfaisant :
1.
DV
dt
2.
est Rlinaire,
D(f V )
dt
df
dt V
+ f DV
dt
142
3. Pour tout Y X (M ) et V (t) = Y ( (t)) on a :

DV
= d Y.
dt
dt
Dfinition 5.12 Un champ de vecteurs V le long de est dit parallle
pour la connexion si DV
dt 0. Un chemin : [a, b] M est appel une
godsique si son champ tangent est parallle.
5.2.1
Courbure. Torsion dune connexion
Torsion
d
ef
T (X, Y ) = OX Y OY X [X, Y ]
Courbure
d
ef
R (X, Y ) Z = OX OY Z OY OX Z O[X,Y ] Z,
soit,
d
ef
R (X, Y ) = OX OY OY OX O[X,Y ]
5.2.2
Transport parallle
Proposition 5.7 tant donn un chemin : [0, b] M, b > 0 ou +

de classe C k (k 1) et un vecteur V0 T(0) M. Il existe un champ de vecteur
unique V le long de parallle tel que V (0) = V0 . V (t) est appel transport
parallle de V0 le long de .
5.3
5.3.1
Espaces vectoriels symplectiques

tude des 2formes extrieures
E un e.v. de dim. finie n sur K (K corps commutatif),

A () = {x E | i(x) = 0} ,
D
ef
rg = codim (A ()) .
Soit B = {e1 , . . . , en } base de E. Par df.
A = M [, B] = ( (ei , ej ))1i,jn
On a donc,
(x, y) = t XAY
o X = M [x, B] et Y = M [y, B].
2 (E) .
143
Discriminant de par rapport B :

disB () = det A.
Soit B0 une autre base de E, on a
(x, y) = t X 0 A0 Y 0
o X 0 = M [x, B0 ] et Y 0 = M [y, B0 ].
Soit P = M [id, B0 , B] = matrice de passage de B B0 . Les relations
X = P X 0 et Y = P Y 0 donnent
A0 = t P AP,
et donc,
disB0 () = (det P )2 disB () .
On a une application linaire : E E dfinie par :
(x) = i (x) ,
Dfinition
non dgnre si injective.
Consquence
non dgnre = rg = dim E.
5.3.2
Orthogonalit symplectique
x, y E
x y si (x, y) = 0.
L, M deux sev de E
L M si x y (x, y) L M.
A = {x E | (x, y) = 0 , y A}.
L et M de E sont supplmentaires orthogonaux si
E = L M et L = M .
A, B E , on a les ppts suivantes :
1. A B = B A ,
144
2. A A
Et pour deux sous espaces vectoriels quelconques H, K de E, on a :
1. (H K) = H + K ,
2. (H + K) = H K . .
Proposition. Suppose non dgnre. Alors
1. E = {0}.
2. H sev de E on a :
(a) H = H ,
(b) dim H = dim E dim H.
Dm.
1. rsulte de E = ker .
2. (a) On a H H .
Soit h0 H .
On a lquivalence
h0 H (h0 ) = 0. Ann (H) .
Soit Ann (H) . Il existe x E t.q. = i (x) .
Or
Ann (H) = (y) = i(x)(y) = (x, y) = 0, y H,
par suite x H , et, donc,
(h0 ) = (x, h0 ) = 0.
donc (h0 ) = 0 Ann (H) , par suite h0 H, ce qui montre H = H
2. (b) Rappelons que
dim (AnnH) = dim E dim H,
donc il sut de montrer que
dim (AnnH) = dim H ,
or lisomorphisme : x 7 i (x) de E sur E , transforme H sur Ann (H)
:
H = Ann (H) ,
do dim H = dim (AnnH) = dim E dim H.
5.4
145
Classification des 2formes extrieures
E un e.v. dim. n sur K (corps commutatif)

u1 , v1 E : (u1 , v1 ) = 6= 0.
Pose e1 = 1 u1 et e01 = v1 , on a donc
e1 , e01 = 1
2 E,
non nulle.
H1 = V ect (e1 , e01 ) . B1 = (e1 , e01 ), H1 = |H1 H1 . On a

S = M (H1 , B1 ) =
0
1
1 0
Dsignons par H2 = H1 . On a :
E = H1 H2 .
x H1 H2 scrit :
x = e1 + 0 e01
avec de plus
par suite = 0 = 0.
Soit x E. Pose
(x, e1 ) = x, e01 = 0,
y = x + (x, e1 ) e01 x, e01 e1 .
On vrifie aisment que
(y, e1 ) = 0 et y, e01 = 0,
= y H1 = H2 , et, donc x H1 + H2 , = E = H1 H2 .
Si H2 = |H2 H2 est nulle, on arrte le processus qui consiste :
1. des vecteurs indpendants e1 et e01 : (e1 , e01 ) = 1,
2. si dim E > 2, lespace E est somme directe
E = H1 K,
avec H1 = V ect (e1 , e01 ) et est nulle sur le sous espace K qui est ici
H2 .
146

Si est non nulle sur H2 = e2 , e02 H2 : (e2 , e02 ) = 1, et donc,
0
1
0
= S.
M V ect(e2 ,e0 ) , B2 = e2 , e2 =
2
1 0
Un raisonnement par rcurrence sur la dimension de E, permet de montrer

quil existe 2p vecteurs indpendants
e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p
tels que :
(e1 , e01 ) = . . . = (ep , e0p ) = 1,
et lespace E scrit :
E = H1 H2 . . . Hp K
avec Hi = V ect (ei , e0i ) . et est nulle sur K lorsque dim E > 2p..
Compltons le systme e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p en une base
B = e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , ep , e0p , w2p+1 , . . . , wn

de E, et la matrice de par rapport cette base scrit :
S1
..
S
p
M (, B) =
..
.
0
(5.3)
avec
S1 = . . . = Sp = S =
0
0
1
1 0
Dsignons 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n la base duale de B,cest dire

i (e ) = i , i e0 = 0 et i (w ) = 0
j
j
j
j
i
0i
0i
0
0i
(ej ) = 0, ej = j et (wj ) = 0
i (ej ) = 0, i e0 = 0 et i (wj ) = ij .
j
Thorme. Les proprits suivantes sont quivalentes :
147
1. 1 , 1 , . . . p .0p indpendantes :
0
= 1 1 + . . . + p 0p .
2. est de rang 2p : rg = 2p.
Corollaire. Soit A M (n, K) antisymtrique dordre 2p. Alors P
M (n, K) dordre n inversible : t P AP est 5.3.
Corollaire. Les ppts suiv. sont quiv.
1. est non dgnre,
2. rg = dim E = 2p ( est de rang maximum).
V
Dfinition. 1 ,2 2 E seront dites quiv. (1 2 ) , si u
GL (E) : 1 = u 2 .
V
Il est clair que est une relation dquivalence sur 2 E.
Soient B0 une base quelconque de E, A (resp. B (resp. U )) la matrice
de 1 (resp. 2 (resp. u)) dans cette base.
On a donc,
1 (x, y) = t XAY et 2 (x, y) = t X BY
x, y E, la relation 1 = u 2 donne
A = t U BU.
On a donc montr la :
V
Proposition. 1 ,2 2 E, dim E = n, 1 2 A = t U BU o U
est une matrice inversible dordre
V n.
Proposition. Soit 2 E de rang 2p dim E = n, alors elle est
quivalentes la forme extrieure
0
0 = 1 1 + . . . + p 0p .
o ( 1 , 1 , . . . , p , 0p , 2p+1 , . . . , n ) est une base fixe de lespace dual E ,

et dans ces conditions, il existe une matrice Q dordre n inversible telle que
:
S1
..
Sp
t
QM (, B) Q =
.
.
.
0
148
avec
S1 = . . . = Sp = S =
0
1
1 0
Soit A = M (, B) , si A est de rang maximum 2n, le dterminant de la

matrice Q est appel Pfaen de A et est not P f (A) :
P f (A) = det Q.
Par convention, le Pfaen de A est nul, si le rang de la 2forme extrieure
est infrieure strictement la dimension de E : P f (A) = 0.
On dduit le :
V
Corollaire. Deux 2formes extrieures 1 ,2 2 E, E de dim. finie
sont quivalentes si et seulement si, elles ont le mme rang :
rg1 = rg2
5.4.1
Dfinitions
E un Ke.v. de caractristique 6= 2..

Forme symplectique. Espace vectoriel symplectique
V
d
ef
2 (E) est symplectique sur E est non dgnre
(E, ) est dit e.v. vectoriel symplectique
Et donc, dim E paire 2n et rg () = 2n
Base symplectique de E.
Cest une base B = {e1 , e01 , e2 , e02 , . . . , en , e0n }de E t.q.
S 0
0
0
1
.. . .
M (, B) = .
. . . . avec S = 1 0 .
0 ... S
o
n
0
Soit 1 , 1 , . . . , n , 0n la base duale de B, on a :
0
= 1 1 + . . . + n 0n
Proposition. Soit E un e.v. de dim. finie et

suiv. sont quiv. :
1. rg = 2p,
2. p 6= 0 et p+1 = 0
2 (E).
Les ppts
149
Dm. Pour = 1 1 + . . . + p 0p =
0
p = p! 1 1 . . . p 0p .
Exemples
1. quelconque (non nce. non dgnre).
Soit E =
E
A() ,
Pose
(x + A () , y + A ()) = (x, y) ,
x, y E.
non dgnre. Consquence est symplectique sur E.

2. Soient (E1 , 1 ) et (E2 , 2 ) deux e.v. symplectiques,
p1 : E1 E2 E1 et p2 : E1 E2 E2
les proj. can.. Considre
2 (E1
E2 ) dfinie par :
= p1 1 + p2 2 .
= p1 1 + p2 2 est une structure symplectique sur E1 E2 .
5.4.2
Sous espaces dun espace vectoriel symplectique
Soient (E, ) un e.v. symplectique et H un s.e.v. de E.

Dsignons par H la restriction de au sous espace H. videmment on
a:
A (H ) = {x H | i (x) H = 0} = H H ,
consquence,
rg(H ) = dim H dim H H ,
comme est non dgnre, alors A (H ) = H H puisque H = H, or

dim H = dim E dim H, on dduit :
rg(H ) rg(H ) = 2 dim H dim E.
Dfinitions
1. H est un sev symplectique (ou non isotrope) si, (H, H ) est un e.v.
symplectique.
150
2. H est isotrope si H H 6= (0) .

3. H est totalement isotrope si H H .
4. H est cosotrope si H H .
5. H est lagrangien si H totalement isotrope maximal.
On dduit la
Proposition. On a :
1. H s.e. symplectique H H = (0) H est non dgnre
E = H H .
2. H s.e. isotrope H est dgnre.
3. H s.e. totalement isotrope H est nulle.
Dfinition. dim E paire 2n. On appelle polarisation relle un (, L) :
symplectique et L s.e. lagrangien.
Proposition. L s.e.v. de E. les ppts suiv. sont quivalentes :
1. L est lagrangien,
2. L = L .
Dm. Si L L , alors a E L : (a, y) = 0 y L. Soit
= L Ka . On a L L0 . Soit z = x + a L0 , avec x L et K .
On a
L0
(z, z 0 ) = (x + a, x0 + 0 a) = (x, x0 ) + (x, a) + 0 (a, x0 ) = 0

z 0 = x0 + 0 a L0 . et donc, z L0 . Do L0 L0 , Absurde
(L totalement isotrope maximal). Donc 1 = 2. Limplication 2 = 1
est immdiate.
Il rsulte aussitt de lgalit dim L = dim E dim L, le
Corollaire. Soit L s.e.t.i. Alors L lagrangien dim L = n = 12 dim E.
On sait que lisomorphisme b : x 7 i (x) , de E sur

E
, transforme
b
b
L sur Ann (L) , et si L est lagrangien, alors (L) = L = Ann (L) ,

et on particulier dim (Ann (L)) = n = 12 dim E
Proposition.
(, L) une polarisation relle sur E. Alors toute base
1 , . . . , n de lannulateur Ann (L) de L, peut tre complte en une base
1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n de E telle que :
= 1 01 + . . . + n 0n .
151
Dm. Soient 1 , . . . , n base de Ann (L) , que lon complte en une base
1 , . . . , n , 1 , . . . , n de E , {u1 , . . . , un , v1 , . . . , vn } la base de E dont la
base duale est 1 , . . . , n , 1 , . . . , n .
Il est clair que L | 1 = 0, . . . , n = 0, et on a L = V ect (v1 , . . . , vn ) .
scrit :
=
1i<jn
aij i j +
1i,jn
bij i j +
1i<jn
cij i j ,
L lagrangien = (vi , vj ) = 0, = les cij = 0, donc scrit
n
X
i=1
P
n
n
n
X
X
i
aij j +
bij j .
j>i
i=1
j .
b
ij
i=1
La famille 1 , . . . , n , 01 , . . . , 0n est une base de E dans laquelle la

2-forme scrit
n
X
=
i 0i ,
Posons 0i =
j
j>i aij +
Pn
i=1
C.Q.F.D.
5.4.3
Endomorphisme adjoint
E un e.v. de dim. 2n muni dune structure symplectique . .

Soit u End (E) .
t E , !t0 E : (t u b )(t) = b (t0 ), la correspondance t 7 t0
permet de dfinir une application de uT : E E : t.x E, on ait :
(t, u(x)) = (uT (t), x).
On dduit que u, v End(E) on a :
1. (t, u(x)) = (uT (t), x) t, x E ,
2. uT linaire,
3. (u + v)T = uT + v T , (u)T = uT ,
4. (u v)T = v T uT , uT T = u ,
(idE )T = idE ,
5. si u GL(E) alors uT GL(E) et lon a (uT )1 = (u1 )T .
uT appel endomorphisme adjoint de u .
152
5.5
Les groupes Sp (E, ) et Sp (1, n : E)
E un e.v. de dim. 2n sur K, muni dune structure symplectique .

On sait quil une base e1 , e01 , . . . , en , e0n de E : par rapport sa base
duale e1 , e01 , . . . , en , e0n , scrit :
= e1 e01 + . . . + en e0n ,
u End (E) symplectique u = ,
et donc,
u n = (u )n = n .
On dduit :
u e1 u e01 . . . u en u e0n = e1 e01 . . . en e0n ,
Consquence
det u = 1,
en particulier u inversible. on a donc montr la :
Proposition. u conserve = u est inversible, de plus :
uT = u1 .
Dm. On a :
(x, y) = (u(x), u(y)) = uT (u(x)) , y , x, y E
donc uT u = idE , par suite uT = u1 .

u GL (E) est symplectique x, y E, (u(x), u(y)) = (x, y).
Sp(E, ) = {u GL (E) | u = }
est un sous groupe de GL (E) , appel groupe symplectique de (E, ) ).
Ordonnons la base symplectique comme suit :
Bs = e1 , e2 , . . . , en , e01 , e02 , . . . e0n ,
et dans ces notations on a :
M (, Bs ) = J =
0
In
In 0
Pa suite, si U = M (u, Bs ) , alors

t
U JU = J.
153
Notons par Sp (n, K) le groupe des matrices symplectiques de E par .rapport

Bs . Ainsi, une matrice carre
A C
,
B D
avec A, B, C, D M (n n.K) , est dans le groupe Sp (n, K)
1. t AD t BC = In ,
2. t AB et t CD symtriques.
Soit maintenant (, L) une polarisation relle sur E. Bs = ( e1 , . . . en , e01 , . . . , e0n )
base de E : si e1 , . . . , en , e01 , . . . , e0n , est sa base duale, alors :
(a) L = V ect (e1 , . . . en ) .
(b) = e1 e01 + . . . + en e0n .
Un automorphisme u de E conserve (, L) si :
1. u = ,
2. u (L) = L.
Les automorphismes de E qui conservent (, L) forment un sous groupe
de Sp (E, ) , not Sp (1, n; E) et appel groupe 1symplectique.
Sp (1, n; K) = {M (u, Bs ) | u p (1, n; E)}
Ainsi, sont les matrices du type :
A C
Sp (1, n; K) = {
M (2n, K)
0 D
:
C D symtrique, t AD = In },
Ainsi, le groupe Sp (1, n; K) est form des matrices du type :
A C
M (2n, K)
Sp (1, n; K) = {
0 t A1
: t C t A1 symtrique}.
Proposition. Les automorphismes symplectiques (resp.1-symplectiques)

transforment les s.e.t.i. (resp. s.e.l. ) en s.e.t.i. (resp. s.e.l.).
154

Dm. Soient Sp(E, ) et L un s.e.t.i.. On a
((x), (y)) = (x, y) = 0 , x, y E
= (L) est t.i..

Suppose L lagrangien. Or dim (L) = n =
1
2
dim E, donc (L) lagrangien.
Proposition. L un s.e.l., M0 un s.e.t.i. de E supplmentaire L .

Alors M s.e.l. de E , supplmentaire L et contenant M0 .
Dm. Soit M un lment maximal de lensemble des sous-espaces totament isotropes de E transverses L contenant M0 . Alors M est un
sous-espace lagrangien.
5.6
5.6.1
VARITS SYMPLECTIQUES
Structures symplectiques
Varit symplectique : (M, ) dans lequel M v.d. dim M = 2n,

(M
):
2
1. ferme : d = 0,
2. non dgnre : (X X (M )) (i (X) = 0 = X = 0) .
Ainsi,
1. : X (M )
1 (M ) ,
X 7 i (X) est un isomorphisme de F (M ) module.
2. (Tx M, x ) est un e.v. symplectique

3. M orientable (orient par : n )
5.6.2
Exemples
1. Structure symplectique standard sur R2n

= dx1 dy1 + + dxn dy n
1
x , . . . , xn , y 1 , . . . , y n S.C. cartsiennes de R2n .

2. Varits de dimension 2 (surface) : M orientable = M symplectique.
3. Produit de varits symplectiques :
(M1 , 1 ) et (M2 , 2 ) deux v.s.
5.6. VARITS SYMPLECTIQUES
155
p1 : M1 M2 M1 et p2 : M1 M2 M2 les projections can. Alors

= p1 1 p2 2
Notatiom
1 2
est une s.s. sur M1 M2 .
5.6.3
Forme de Liouville sur un fibr cotangent T B
B une v.d. de dim. n, T B son fibr cotangent.

: T B B, u = (z, z ) 7 z
la proj. can.
V
On dfinit 1 (M ) par :
u (Xu ) = z d (u) (Xu ) ,
u = (z, z ) T B et Xu Tu (T B) , est appele forme de Liouville

du fibr cotangent T B.
1
n
,
.
.
.
,
x
un S.C.L.
Rappelons
que
si
U,
=
x
1
U = (U ) , dfini par :
: (z, z ) 7 x1 (z) , . . . , xn (z) , p1 (z) , . . . , pn (z) ,

P
avec z =
pi dxi et z U, est un S.C.L. sur U . Localement sur U, tout
X X (U ) scrit :
X
X
bi i
X=
ai i +
x
p
et donc,
d (u) (Xu ) =
par suite,
ai
xi
X
X
i
u (Xu ) = z d (u) (Xu ) = z
a
=
ai pi
xi
par consquent,
=
Pose
= d =
pi dxi
dpi dxi .
On voit donc que est une structure symplectique sur T B, appele structure symplectique canonique.
156
5.6.4
Sous varits dune varit symplectique
Soient (M, ) une v.s. et N une s.v.s. de M.

1. N est une s.v. symplectique (ou non isotrope) de M si, x N, Tx N
est un s.e.v. symplectique de (Tx M, x )
2. N est isotrope six N, Tx N est un s.e.v. isotrope de (Tx M, x ) .
3. N est totalement isotrope si x N, Tx N est un s.e.v. totalement
isotrope de (Tx M, x ) .
4. N est cosotrope si x N, Tx N est un s.e.v. cosotrope de (Tx M, x ) .
5. N est lagrangienne si x N, Tx N est un s.e.v. lagrangien (Tx M, x ).
6. Un feuilletage F de M est dit lagrangien, si toute feuille de F est une
sous varit lagrangienne de M.
Dfinition. dim M paire 2n. On appelle polarisation relle un (, F) :
symplectique et F est un feuilletage lagrangien.
Exemple.
On considre T B muni de la structure symplectique canonique = d,
tant la forme de Liouville de T B. Alors le feuilletage F dfini par la
submersion est lagrangien. par suite le couple (, F ) est une polarisation
relle.
5.6.5
Systmes hamiltoniens
Soient (M, ) une v.s.

Un champ de vecteurs X sur M est appel automorphisme .
Soit X X (M ). Les ppts suivantes sont quivqlentes :
1. Au voisinage de chaque point, le flot local t de X est un symplectomorphisme de louvert o il est dfini sur son image,
2. LX = 0, (driv de Lie suivant X)
3. i (X) ferme.
Dm.
La relation LX = i (X) d + di (X) = di (X) montre que (2) et (3)
sont quivalentes.
Montrons (1) = (2)
157
Suppose que le flot local t de X est un symplectomorphisme, donc

t =
par consquent,
d (t )
t
=
(0) = 0.
t0
t
dt
LX = lim
Rciproquement, si
(LX ) =
d (t )
(0) = 0,
dt
alors
d (t )
(t) = t (LX ) = 0,
dt
par suite (t )x constante . do
(t )x = (0 )x = x
par suite,
t =
ce qui montre que t est un symplectomorphisme t.
Dfinition. X X (M ) est appel systme localement hamiltonien sil
vrifie lune des ppts quivalentes de la propo. prcdente. On dit aussi
que X est un automorphisme infinitsimal pour .
On dit que X est un champ hamiltonien si la forme de Pfa i (X) est
exacte, i.e. si H : M R direntiable t.q.
i (X) = dH
H est appele application hamiltonienne
o hamiltonien.
V
La dualit : X (M ) 1 (M ) , X 7 i (X) , permet dassocier
toute application direntiable H : M R, un unique champ hamiltonien
XH , dit associ H, t.q.
i (XH ) = dH.
Expression locale dans T B muni de le forme symplectique canonique
= d.
Plaons nous dans un S.C. U , x1 , . . . , xn , p1 , . . . pn de T B.

Soit H : T B R, un hamiltonien et XH le champ hamiltonien associ
:
i (XH ) = dH.
158
Par rapport ce S.C. et dH scrivent :

= d =
et
dH =
X H
dpi dxi
H
dx +
dpi
i
x
pi
i
Lquation direntielle des courbes intgrales de XH scrit :

d
= XH ( (t)) ,
dt
donc, dans ces coordonnes on a :
(
dxi
dt
dpi
dt
= H
pi
H
= x
i.
Ces quations sont appeles quations de Hamilton.
5.6.6
Crochet de Poisson
Proposition. Soient H , K deux hamiltonien et XH , XK les champs

hamiltoniens associs. Le crochet [XH , YK ] est un Champ hamiltonien.
Plus prcisment lapplication
{H, K} = (XH , XK )
satisfait [XH , XK ] = X{H,K} . De plus (C (M ), { , }) est une algbre de Lie
de dimension infinie.
Dm.
i([XH , XK ]) = [LXH , i(XK )]
= d((XH , XK )) = d{H, K}.
Il est clair que {H, K} = {K, H}.
Pour lidentit de Jacobi on a :
0
= d (XH , XK , XL )
= XH ( (XK , XL )) XK ( (XH , XL ))
+XL ( (XH , XH )) ([XH , YL ], XK )
+ ([XH , YK ], XL ) ([XL , YK ], XH ) ,
159
or,
XH ( (XK , XL )) = XH ({K, L}) = d {K, L} (XH )
= i X{K,L} (XH ) = XH , X{K,L}

= {H, {K, L}}
et,
([XH , YL ], XK ) = X{H,L} .XK = {K, {H, L}} ,
do
0 = d (XH , XK , XL )
= {H, {K, L}} {K, {H, L}} + {L, {H, K}}
{K, {H, L}} + {L, {H, K}} {H, {L, K}}
= 2 ({H, {K, L}} + {K, {L, H}} + {L, {H, K}}) ,

ce qui montre lidentit de Jacobi.
{H, {K, L}} + {K, {L, H}} + {L, {H, K}} = 0.
Expression locale du crochet de
Poisson
dans les coordonnes
canoniques de T B. Dans un S.C. U , xi , pj de T B la forme scrit
X
=
dpi dxi
et donc, H, K C (T B) , on a :
{H, K} = (XH , XK ) =
5.6.7
X H K
H K
i
i
pi x
x pi
Varits de Poisson
M v.d.
df : Cest (C (M ) , {.}) : (H, K) 7 {H.K} . C (M )C (M )
C (M ) , app. Rbilinaire vrifiant :
1. {H.K} = {K.H},
2. Jacobi : {H, {K, L}} + {K, {L, H}} + {L, K {H, K}} = 0.
Leibniz :
{H, KL} = {H.K} L + K {H, L} .
{HK, L} = {H.L} K + H {K, L} .
Exemple
160
1. (M, ) v.s. Pour

{H, K} = (XH , XK ) .
On a donc,
{H, K} = (i (XH ) ) (XK ) = (i (XK ) ) (XH )
= XK (H) = XH (K) .
par suite,
{H, KL} = XH (KL) = XH (K) L + KXH (L) ,
= {H.K} L + K {H, L}
{HK, L} = XL (HK) = XL (H) K HXL (K)
= {H.L} K + H {K, L}
Do Leibniz, par suite (C (M ) , {.}) dfinit une str. de Poisson sur

M.
2. (G, [, ]) alg. de lie de dim. finie. G e. dual de G.
En partant de la direntielle de Gteaux, ou direntielle faible, de
H : G R en un point x G est lapplication dHx : G R telle que
pour tout u G on a :
H (x + tu) H (u)
,
t0
t
hu, dHx i = lim
bien entendu dHx G G et h, i dnote la mise en dualit (produit

scalaire naturel) G G R.
1. Pour H, K C (G , R) , x G , on a :
dHx , dKx G G
Pose
{H, K} (x) = hx, [dHx , dKx ]i .
Lapp. {, } est bil. anti-symtrique, et vrifie Leibniz
d (HK)x = H (x) dKx + K (x) dHx ,
vrifions Jacobi.
161
Dabord, on a :
adX : G G, adX Y = [X, Y ] , X, Y G
et:
adX : G G ,
hadX x, Y i = hx, adX Y i
= hx, [Y, X]i , X, Y G, x G .
On dduit
d {H, K} (x) (y)
pose
= hy, [dH
,
dK
]i
+
x,
d
H
(y)
,
dK
x
y
x
x
+ x, dHx , d2 Kx (y)
= hy, [dHx , dKy ]i + addKx x, d2 Hx (y)

addHx x,d2 Kx (y) = hy, [dHx , dKy ]i
+ y, d2 Hx addKx x
y, d2 Kx addHx x ,
X = dHx , Y = dKx et Z = dLx ,

on a donc,
d {H, K} (x) = [X, Y ] + d2 Hx (adY x) d2 Kx (adX x) ,
on dduit
{{H, K} , L} (x)
et comme,
= hx, [d {H, K}x , dLx ]i

= hx, [[X, Y ], Z]i
+ x, d2 Hx addKx x , dLx
x, d2 Kx (adX x) , dLx
{{H, K} , L} (x) + {{K, L} , H} (x)

+ {{L, H} , K} (x)
= hx, [[X, Y ] , Z]i + hx, [[Y, Z] , X]i
+ hx, [[Z, X] , Y ]i
2
2
+ x, d Hx (adY x) , Z x, d Kx (adX x) , Z
2

x, d Kx (adZ x) , X x, d2 Hx (adY x) , X

2
x, d Lx (adX x) , Y x, d2 Hx (adZ x) , Y
162

et

2
x, d Hx (adY x) , Z x, d2 Hx (adZ x) , Y

= adZ x, d2 Hx (adY x) adY , d2 Hx (adZ x)
= d2 Hx (adY x, adZ x) d2 Hx (adZ x, adY x) = 0,

consquence
{{H, K} , L} + {{K, L} , H} + {{L, H} , K} = 0
Ainsi, G possde une structure naturelle de varit de Poisson, appele
structure de Poisson de Kirillov de G .
Un 2cocycle symplectique de G est une forme bilinaire : G G

G:
(a) (X, Y ) = (Y, X)
(b) ([X, Y ] , Z) + ([Y, Z] , X) + ([Z, X] , Y ) = 0

Pour (H, K) C (G ) et x G pose
{H, K}() (x) = hx, [dHx , dKy ]i (dHx , dKy ) .
Exercice : {H, K}() structure de Poisson, appele structure de Lie
Poisson associe au cocycle .
Soit M une v. de Poisson.
H, lapplication
K 7 {H, K} , C (M ) C (M )
est une drivation (Leibniz), donc XH X (M ) t.q.
XH (K) = {H, K} = XK (H) .
XH est appel champ hamiltonien associ H. La relation de Jacobi peut
scrire :
{{H, K} , L} = {H, {K, L}} {K, {H, L}} ,
soit
X{H,K} (L) = XH (XK (L)) XK (XH (L))
do
X{H,K} = [XH , XK ] .
163
Proposition. (M, ) une v.s., N une sous varit de M et i : N M

linjection canonique t.q. la forme induite N = i soit de rang constant.
Alors la distribution
x 7 A (N (x)) = Tx N (Tx N )
est compltement intgrable sur N.
Dm. On a :
A (N ) = T N (T N ) sous-fibr de T N
et soient X, Y (A (N )) = T N (T N ) . On a :
i ([X, Y ]) N
=[LX , iY ] N
= LX iY N iY LX N
= iY (iX dN + diX N ) = 0,
par suite, [X, Y ] (A (N )) , donc cette distribution est involutive, et

par consquent, elle est compltement intgrable daprs le thorme de
Frobnius.
Proposition. Les hypothses et notations tant celles de la proposition
prcdente. On suppose de plus quil existe
: N B, submersion surjective
telle que les fibres soient les sous varits intgrales de la distribution
x 7 A (N (x)) .
Alors il existe une forme symplectique B sur B telle que :
N = B = i .
Dm. Si B existe alors x B, X, Y Tx B
B (x) X, Y = N (x) (X, Y )
pour tous x 1 (x) , X, Y Tx N t.q. d x (X) = X et d x (Y ) = Y .

Donc si B existe, alors elle est unique.
Montrons lexistence de B . Il sut de montrer que
N (x) (X, Y )
164

ne dpend pas de x dans 1 (x) , ni de X (d x )1 X et Y (d x )1 Y .

0
Si X, X (d x )1 X et Y (d x )1 Y , alors
0
X X ker d x = A (N (x)) ,
par suite,
soit,
0
N (x) X X , Y = 0,
0
N (x) (X, Y ) = N (x) X , Y .

Le mme raisonnement montre que si Y, Y 0 (d x )1 Y , alors
donc,
0
0
N (x) X , Y = N (x) X , Y 0 ,
0
N (x) (X, Y ) = N (x) X , Y 0 .
Soit x, x0 1 (x), puisque 1 (x) est connexe, alors il existe un ouvert

U de N contenant x et x0 , Z X (U ) t.q. Z appartenant la distribution
x 7 A (N (x)) et x, x0 soient dans la mme courbe intgrale Z. Notons
par t (x) le flot local de Z.
s t.q. s (x) = x0 .
Soient X, Y Tx N, vrifiant
d x (X) = X et d x (Y ) = Y .
Posons
X 0 = d (s )x (X) et Y 0 = d (s )x (Y )
Comme Z est une section de la distribution x 7 A (N (x)) , chaque
courbe intgrale de ce champ est compltement contenue dans une feuille du
feuilletage associ cette distribution, donc
s = ,
par suite
et

d x0 X 0 = d x0 (d (s )x (X)) = d x (X) = X

d x0 Y 0 = d x0 (d (s )x (Y )) = d x (Y ) = Y
165
or

N x0 X 0 , Y 0 = N (s (x)) (d (s )x (X) , d (s )x (Y ))
= (s N ) (x) (X, Y ) ,
et comme
d
( N ) = t (LZ N ) = 0
dt t
car
LZ N = i (Z) dN + di (Z) N
puisque dN = 0 et Z ker d = A (N ) . On a donc,
t N = N ,
par suite
N x0 X 0 , Y 0 = N (x) (X, Y ) ,
Ce qui montre lexistence et lunicit de B .

Lespace
Tx B
Tx N
identif ication
ker d x = Tx N (Tx N ) = A (N )
La dfinition de B et de la construction de la structure desp. vect.. symplectique quotient tudi dans la partie linaire montre que B est de rang
constant = dim B.
Enfin,
dB = d B = dN = 0
ce qui montre dB = 0 car tant une submersion, injective.
Proposition. Les hypothses et notations tamt celles de la proposition
prcdente. Soit H : M R direntiable t.q.
x N, XH (x) Tx N
b : B R unique t.q.
H
b
H|N = H
De plus, XH et XHe sont relis :
XH = XHe .
Dm. Puisque x N, XH (x) Tx N, alors

o
dH (x) (Tx N ) ,
166
donc dH (x) = 0 sur
Tx N (Tx N ) = ker d x = Tx 1 ( (x)) ,
donc H est constante sur les fibres de la submersion , par suite il existe
b : B R direntiable t.q.
H

b = H
b .
H|N = H
On a donc
on dduit
b .
b = dH
B = N et d H|N = d H
i d x XH|N B = i XH|N N = d H|N

b = i X e B
= dH
H
+
tant une submersion, injective et B non dgnre donc
5.6.8
x N, d x (XH (x)) = XHe ( (x)) .
Proprits des varits de Poisson
Soit M une varit de Poisson .

{, } le crochet de Poisson
Pour H C (M ) , on pose
XH = {H, .} .
La relation de Jacobi donne
{{F, G} , H} = {F, {G, H}} {G, {F, H}}
par suite,
X{F,G} = [XF , XG ] .
La relation
{H, K} = XH (K) = hdK, XH i
= XK (H) = hdH, XK i
167
montre que pour chaque x M, la valeur de {H, K} (x) ne dpend que

des valeurs en x de dH (x) et de dK (x) , cette dpendance est bilinaire
antisymtrique, donc il existe une application bilinaire antisymtrique
Px : Tx M Tx M R
t.q.
{H, K} (x) = Px (dH (x) , dK (x)) .

Par rapport un systme de coordonnes locales xi dfini dans un voisinage de x on a
i j
x , x (x) = Px dxi , dxj = Pxij .
Une varit de Poisson peut tre dfinie par un bivecteur P tel que lespace
C (M ) muni du crochet
{H, K} = P (dH, dK)
est une algbre de Lie.
On peut associer P un morphisme de fibrs vectoriels
P : T M T M,
ou encore une application linaire antisymtrique
^
P :
(M ) X (M )
1
tel que
h, P ()i = P (, ) = h, P ()i .
Ainsi
XH = {H, .} = P (dH, .) = P (dH) .
(M, P ) V. de Poisson
x M,
Espace caractristique en x
Cx = P (Tx M )
Champ de caractristique
C = P (T M )
Morphisme de varit de Poisson
(M1 , P1 ) et (M2 , P2 ) deux V. de Poisson
: M1 M2 morphisme de V.D.
168

est un morphisme de varit de Poisson si
{ H, K}1 = {H, K}2
soit,
dx P1 (x) = P2 ( (x)) .
5.6.9
Quotient dune varit symplectique ou de Poisson
E E.V., dim E < ,

E espace dual.
P : E E R forme bilinaire.
P lapplication linaire
P : E E
dfinie par
h, P ()i = P (, ) = h, P ()i .
Soit C = P (E ) = Im P et
C : C C R
dfinie par
C (u, v) = P (, )
o u = P () et v = P () .
Proposition. (C, C ) est un e.v symplectique et F sev de E,
P (Ann (F )) = (F C)
Dm. C est bien dfinie. Soient , , 0 , 0 E t.q.

u = P () = P 0 et v = P () = P 0
alors
P (, ) = P () ()

= P 0 () = 0

= P 0 0 = P 0 , 0 ,
donc C est bien dfinie. C antisymtrique.

Soit u C t.q. i (u) C = 0. Pose u = P () . On a
P () () = 0 E
169
donc hu, i = 0 E , par suite u = 0. Et donc C est non dgnre.

(C, C ) E.V. symplectique.
Soient Ann (F ) et v F C. On a
C (P () , v) = h, vi = 0,
par suite P () (F C) , soit,
P (Ann (F )) (F C)
Rciproquement, soit u = P () (F C) , on a donc
C (P () , v) = h, vi = 0, v F C
par suite,
Ann (F C) = Ann (F ) + Ann (C) .
Or
Ann (C) = Ann (P (E )) = ker P
donc
= 1 + 2 avec 1 Ann (F ) , 2 ker P ;
par consquent,
u = P (1 ) P (Ann (F )) ,
ce qui montre que
(F C) P (Ann (F )) ,
do
(F C) = P (Ann (F )) .
C.Q.F.D
e la surj. can. t : E
e E , la
e = E , : E E
Proposition. Soit E
F
transpose de , t est injective et lon a :

t
e = Ann (F ) .
E
On dfinit une forme bilinaire antisymtrique,
dfinie par :
e R
e E
Pe : E
Pe (, ) = P
e
() ,t () , , E.
170
Alors

e = P t 1 F C (F C)
ker P
Dm. ker = F et surj. = t est injective et Imt = AnnF (cf

cours MP2).
Soient , E . On a :
E
D
e () = t (), P t ()
Pe (, ) =
, P

,
= , P t ()
do
e = P t
P
par suite
e P t () = 0
ker P
P t () F,
or, t () Ann (F ) , donc
P t () P (Ann (F )) = (F C) ,
dune part, et dautre part on a toujours
P t () C,
ce qui montre que

e = P t 1 (F C) (F C) .
ker P
Corollaire. On a :
e E
e ,
1. (F C) = P
e = dim C dim (F C) dim (F C) (F C) .

2. rang P
Dm. On a :
e
P
= P t

e = Ann (F )
Im t = t E
171
e E
e = (F C) , et
Bien entendu P
ker |(F C) = F (F C) ,
et comme (F C) C on a
ker |(F C) = (F C) (F C)
et donc
soit
e = dim (F C) dim (F C) (F C) ,
rang P
e = dim C dim (F C) dim (F C) (F C) .

rang P
Cas particulier. Si (E, ) est un e.v.s. alors C = E et C = , et donc,
rang Pe = dim E dim F dim F F .
Fonctions basiques
Soit (M, F) V. feuillete, f C (M ) est dite basique pour F si, Y
T (F), Y (f ) 0, ceci est quivaut f est cste sur chaque feuille de F.
On note par B(M, F) = {fonctions basiques pour F}
B(M, F) sous-anneau de C (M ) et C (M ) est un B(M, F)module.
Un X X (M ) est dit feuillet (ou un automorphisme infinitsimal) pour
F, si au voisinage de chaque point de M, le flot local (t )|t|< associ X
laisse invariant le feuilletage.
L(M, F) {champs de vecteurs feuillets pour F}.
Proposition. (M, P ) V. de Poisson et : M B une submersion
surjective . On a lquivalence :
1. H, K C (B) , b B, {H , K }|1 (b) est constante,
2. Il existe une structure de Poisson sur B pour laquelle est un morphisme de varits de Poisson..
Les proprits ci dessus sont satisfaites lorsque les 1 (b) , b B sont
connexes et quau voisinage de chaque point de M, ker d est localement
engendre par des systmes hamiltoniens.
Dm.
Lapplication
H 7 H de C (B) dans B M, F()
172
est un isomorphisme dE.V.

Si la ppt 2 est satisfaite alors
{H , K }M = {H, K}B ,
ce qui montre lassertion 1.
Rciproquement si b B, {H , K }|1 (b) est constante, on dfinit
{H, K}B (b) = {H , K }M (x)
pour tout x 1 (b) . Il est clair que {H, K}B est une structure de Poisson
pour laquelle est un morphisme de V. de Poisson. Do 1 implique 2.
Supposons que les fibres 1 (b) , b B, sont connexes, et quau voisinage
de chaque point de M, ker d est localement engendre par des systmes
hamiltoniens. cest dire que pour tout x0 M, U0 O (x0 ) , (Hi )iI , Hi
C (U0 ) t.q. x U,
ker d x = V ect {XHi (x) | i I} .
Soit donc H, K C (B) . Pour tout i I on a :
i (XHi ) d {H , K } = {Hi , {H , K }}
= {{Hi , K } , H } + {K , {Hi , K }}
= {i (XHi ) d (K ) , H } + {K , i (XHi ) d (H )}
= 0
car H, K sont constantes sur les fibres de , par suite, les {H , K }

sont localement constantes sur les fibres qui sont connexes, donc les {H , K }
sont localement constantes sur les fibres, ce qui montre que lassertionassertionassetion
1 est satisfaite.
Remarque.
Dans les hypothses et notations de la proposition prcdente, on a :
rang Pe = rangP dim (ker d x C (x))
dim (ker d x C (x)) (ker d x C (x)) .
Proposition (P. Libermann). Soit (M, ) une V.S. muni dun sous fibr
intgrable de T M. On dnote par F le feuilletage dfini par le sous fibr E.
Les proprits suivantes sont quivalentes :
1. H, K B(M, F), le crochet de Poisson {H, K} B(M, F),
173
2. E est un sous fibr intgrable de T M.

Lorsque ces conditions sont satisfaites, les sous fibrs intgrables E et
E sont dits symlectiquement complets.
Lorsque le feuilletage est simple, i.e. dfini par une submersion :
M B, alors F est symplectiquement complet si et seulement si, il existe
sur B une structure de Poisson telle que soit un morphisme de varits de
Poisson. Dans ces condutions, la structure de Poisson sur B pour laquelle
est un morphisme de Poisson est unique
Dm.
174
Chapitre 6
Espaces fibrs
6.1
Espace fibr localement trivial
Un fibr localement trivial de base M et de fibre F est un quadruplet

(P, M, , F ) o P , M et F sont des espaces topologiques, est une application continue surjective de P dans M , appele projection, satisfaisant
la prorit suivante: pour tout point x de M , il existe un voisinage U de
x et un homomorphisme : 1 (U ) U F tel que p = , o p
dsigne la projection canonique de U F dans U .
On dit que:
P est lespace total du fibr,
M est la base,
Fb = 1 (x) est la fibre au-dessus de x M
Le couple (U, ) est appel carte du fibr. Si (U, ) et (V, ) sont deux
cartes telles que U V 6= , on peut crire
1 (b, f ) = (b, g (b) (f ))
(6.1)
o g est une application de U V dans le groupe des homomorphismes

de F .
On dduit que chaque fibre est isomorphe F .
Remarque 6.1 Lespace total P hrite des proprits topologiques (sparation, connexit, compacit) communes M et F .
6.2
Fibr vectoriel
Dfinition 6.1 Un fibr vectoriel est la donne dun fibr localement trivial
(P, M, , F ) de fibre un espace vectoriel rel de dimension finie et dune
175
176
CHAPITRE 6. ESPACES FIBRS
famille (maximale) A = (Ui , i ) de cartes satisfaisant la proprit suivante:

les Ui forment un recouvrement ouvert de la base M et
i 1
j (x, f ) = (x, gij (x) f )
(6.2)
Definition 1 pour tous x Ui Vj et f F o gij est une application de

Ui Vj dans Gl (F ).
6.3
Fibr direntiel
On se place dans le cadre de la gomtrie direntielle et on remplace espace

topologique par varit, continuit par direntiabilit, ...
Dfinition 6.2 Un fibr (direntiel) P de base M et de fibre F est un
quintuplet (P, M, , F, A) o P , M , et F sont des varits, est une application direntiable
surjective de P dans M , appele projection, et A est
1
une collection Ui = (Ui ) , i , appele atlas du fibr, satisfaisant certaines proprits. Les Ui forment un recouvrement ouvert de la base M , les
i , appeles trivialisations locales, sont des diomorphismes (globaux) de
Ui = 1 (Ui ) dans Ui F tel que p i = , o p dsigne la projection
canonique de Ui F dans Ui . Enfin, et cest le point essentiel, F est munie
dune certaine structure algbrique et les changements de carte i 1
j sont
des isomorphismes de cette structure algbrique.
Les changements de cartes sont appels fonctions de transition du fibr.
Si F est un espace discret, on obtient le cas intressant de la structure
dite de revtement. Si F est un espace vectoriel, on obtient la structure de
fibr vectoriel. Si F est un groupe de Lie, on obtient la structure de fibr
principal. Ce dernier fera lobjet des paragraphes suivants.
6.4
Espaces fibrs principaux
Dfinition 6.3 Un fibr (direntiel) principal P de base M et de fibre G

est un quintuplet (P, M, , G, A) o P et M sont des varits, G est un
groupe de Lie, est une application direntiable
surjective de P dans M ,
appele projection, et A est une collection Ui = 1 (Ui ) , i , appele atlas

du fibr, satisfaisant certaines proprits. Les Ui forment un recouvrement
ouvert de la base M , les i , appeles trivialisations locales, sont des diomorphismes (globaux) de Ui = 1 (Ui ) dans Ui G tel que p i = , o p
6.4. ESPACES FIBRS PRINCIPAUX
177
dsigne la projection canonique de Ui F dans Ui . Enfin, les changements

de cartes i 1
j sont des isomorphismes de G de la forme
i 1
j (x, g) = (x, gij (x) g)
(6.3)
.
Aux changements de carte i 1
j sont donc associes des fonctions de
transition gij de Ui Uj dans G qui agissent par multiplication gauche sur
la fibre.
Posons
(6.4)
1
i (u) = (x, gi )
(x, gi ) = i 1
j (x, gj ) = (x, gij (x) gj )
donc gi = gij (x) gj pour tout x Ui Vj
On peut alors dfinir une action droite de G sur M , u 7 ug, (on la
notera R ultrieurement) par les formules (u 1 (x)):
i (ug) = (x, gi g)
1
1
x,
g
(x,
g
g)
=
(x)
g
g
= 1
ug = 1
j
i
j
j
ij
i (x, gi g)
Cette action droite est donc intrinsque (elle ne dpend pas

trivialisation locale utilise), elle est libre (le stabilisateur de tout
se rduit lidentit) et transitive (il nexiste quune seule orbite)
lments v de la fibre Gu = 1 ( (u)) passant par v scrivent de
unique sous la forme v = ug, g G (ses orbites sont les fibres)
(6.5)
de la
point
et les
faon
Exemple 6.1 :Le fibr des repres linaires:

Lexemple suivant est fondamental; il est lorigine de toute la thorie
des espaces fibrs. Il fournit de plus un bon support notre intuition
gomtrique surtout quand on sintresse des espaces fibrs principaux. On
considre:
Un lment quelconque u P comme tant un repre en x M .
Le groupe G comme tant un groupe de transformations de repres.
Une section locale comme tant un repre mobile dans louvert U .
Les fonctions de transition gij comme dcrivant les changements de
repres.
178
Soit M une varit direntiable de dimension n. Un repre u en x M

est la donne de n vecteurs indpendants de Tx M (autrement dit la donne
dun isomorphisme despaces vectoriels u : IRn Tx M ) .
Notons Gx lensemble de tous les repres en x et posons P = Gx .
xM
Soit lapplication qui tout repre centr en x associe lorigine x elle

mme.
Soit (Ui , i ) une carte de latlas dfinissant M . On dfinit i : 1 (Ui )
Ui GL (n) par:
(6.6)
i (u) = (u) , d (i )(u) u
Posons

j (u) = (u) , d j (u) u = (x, g)
1
(x,
g)
=
x,
d
(
)
u
=
x,
d
i 1
i (u)
i
j
j
(x, gij (x) g)

o
j (u)
gij (x) = d i 1
j
j (u)
(6.7)

d j (u) u =
(6.8)
dsignent les fonctions de transition.

Ainsi P est un fibr principal sur M de groupe structural GL (n) appel
fibr des repres linaires (frame bundle en anglais) sur M et not L (M )
ou F M .
6.4.1
Homomorphisme de fibrs principaux
Un homomorphisme
( respectivement
isomorphisme) de fibrs principaux
0
0
0
(P, M, ) et P , M , , de fibres ventuellement distinctes, est la donne
dun couple (H, h) dapplications direntiables (respectivement de dio0
0
0
morphismes) H : P P et h : M M tel que H = h
Notons quun tel morphisme est compatible avec les projections, donc
envoie des fibres en fibres.
6.4.2
Fibr trivialisable
Dfinition 6.4 Un fibr principal (P, M, , G) est dit trivialisable sil est
isomorphe un fibr trivial.
Choisissons une famille de sections locales i : Ui P . Un tel choix
nous permet de dfinir des trivialisations locales:
1
i (u) = (x, gi (u))
179
(6.9)
o x = (u) et gi (u) est lunique lment de G tel que u = i (x) gi (u).

les sections locales i et j sonr relis dans leurs domaines de dfinition
par la relation
(6.10)
j (x) = i (x) gij (x)
les fonctions gi et gj sont relies par la relation
gi (u) = gij ( (u)) gj (u)
(6.11)
Thorme 6.1 Un fibr principal est trivialisable si et seulement il admet

une section globale.
6.4.3
Espace vertical et connexion
Soit (P, M, , G) un fibr principal de base M . Soit G lalgbre de Lie de

G. En tout point u de P , la fibre Gu = 1 ( (u)) passant par u est une
sous-varit de P isomorphe G. Lespace Tu P tangent P en u admet
un sous-espace canonique vertical ( laide de lidentification naturelle qui
fait que lespace tangent une sous-varit est un sous-espace de lespace
tangent gnral).
Notons Vu P lespace vertical (par abus dcriture on crira parfois Vu )
Pour tout A G, les courbes uetA habitent dans la fibre Gu , leurs
vecteurs tangents sont donc des lments de Vu .
Posons
d
A (u) =
|t=0 uetA
(6.12)
dt
La correspondance u 7 A (u) dfinit un champ de vecteurs dit champ
fondamental et lon montre (voir Helgason) que Vu est engendr par les
vecteurs fondamentaux.
Par contre, il nexiste pas de manire canonique de choisir, pour chaque
u, un supplmentaire Hu de Vu dans Tu P . Une connexion est une faon de
faire un tel choix.
Notion de connexion
Intuitivement, un vecteur de lespace tangent Tu P est un dplacement infintsimal dun repre; ceci peut sanalyser laide de deux mouvements
dirents (supplmentaires): on peut faire tourner le repre sans bouger
lorigine (des dplacements verticaux du point u qui correspondent des
180
mouvement de u dans sa fibre) mais on peut galement dplacer lorigine du

repre (des dplacements horizontaux) (et on peut faire les deux). Lespace
vertical est donc canoniquement dfini par des dplacements infinitsimaux
du repre u qui nentrainent aucun dplacement de lorigine x: on fait
tourner le repre grce un lment du groupe GL (n).
On souhaite galement disposer dun moyen dassujetir le dplacement
dun repre choisi lorsquon fait bouger lorigine dans la base.
Autrement dit nous souhaitons disposer dune mthode nous permettant
dassocier tout chemin allant dun point x un point y dans la base
et tout repre au point x un certain chemin dans lespace de repres
(transporter son repre avec soi)
Choisir une telle mthode ne se fait pas canoniquement et revient
choisir ce quon appelle connexion dans le fibr des repres linaires.
Dfinition 6.5 Une connexion sur un fibr principal (P, M, , G) est la
donne sur P dun champ de sous-espaces vectoriels H : u
7 Hu Tu P
satifaisant les proprits suivantes:
Definition 2
Vu Hu
1. Hu est supplmentaire Vu dans lespace tangent: Tu P =
2. Hu est invariant par laction du groupe: Hug = Rg Hu pour tous u P

et g G
3. Lapplication u 7 Hu est direntiable
Les vecteurs de Hu sont dits horizontaux.
La condition 2 signifie que tout champ de vecteurs tangent X Tu P
scrit de manire unique:
X = i Xi + X H
(6.13)
o les Xi forment une base de G et X H Hu

Thorme 6.2 Soit H une connexion sur le fibr principal : P M .
Theorem 3 Il existe une 1-forme sur P valeurs dans lalgbre de Lie
G ( G T P )telle que:
1. (A (u)) = A pour tout A G
2. Rg = adg1 pour tout g G
181
est dite la 1-forme de connexion associe la connexion H.

Proof. On prend (A (u)) = A et ker u = Hu
Rappelons daprs la dfinition de la reprsentation ad que pour tout
A G on a
etadg A = getA g 1
En drivant cette relation en t on trouve:
Rg A = adg1 A
(6.14)
(6.15)
donc
(Rg A ) =
do

= adg1 A = adg1 (A )
adg1 A
(6.16)
Rg = adg1
(6.17)
Rg ug (X) = ug (Rg X) = adg1 u (X)
(6.18)
ce qui scrit encore:
pour tout X Tu P
Si lon dfinit Hu P comme tant le noyau de en u, on retrouvera la
dfinition de connexion.
Cette dfinition a lavantage de ne visiblement pas dpendre dun atlas
particulier de P , elle est donc intrinsque (on peut dailleurs donner une
expresion locale de au moyen des fonctions de tansition et des sections
locales.)
Tout fibr principal possde une connexion: Si (i ) est une partition de
lunit subordonne
au
ouvert de la base M , alors la forme de
recouvrement
(
tant
la forme de Maurer Cartan de G) est
Pfa = (i ) 1
i
i
une forme de connexion sur P .

De plus, si 0 et 1 sont des 1-formes de connexion sur un fibr prinicpal,
il en est de mme que t 1 + (1 t) 0 .
Expression locale dune forme de connexion
Le fait que tout fibr principal soit localement trivial va nous permettre de
dfinir la connexion non pas comme une 1-forme sur P valeurs dans G
mais comme une forme sur la base M valeurs dans G.
182
Soient (Ui , i ) un atlas du fibr P et gij : Ui Uj G ses fonctions de

transition.
Soient i une section locale dfinie sur louvert Ui et une 1-forme de
connexion sur P .
On dfinit sur Ui la 1-forme valeurs dans G: Ai = i . Une telle forme
sappelle le potentiel vecteurs associ la connexion par la section i .
Notons gi la trivialisation locale associ i :
u = i (b) gi (u) et i (u) = (b, gi (u))
(6.19)
Proposition 4 Etant donns une collection (Ui , i , Ai ) forme douverts Ui

recouvrant la base, de sections locales i : Ui M (telles que i = 1Ui )
et de 1-formes Ai sur Ui valeurs dans G, il existe une unique forme de
connexion sur P qui scrit dans louvert 1 (Ui ) sous la forme:
i = adg1 Ai + Lg1 dgi
i
(6.20)
o gi1 (u) = (gi (u))1

1. Proof. On dmontre ceci:
2. i est une forme de connexion sur 1 (Ui )
3. Rg i = adg1 j
4. i i = Ai
5. les i coincident sur les intersections de cartes.
On aura besoin du lemme suivant:
Lemme 6.1 Dans les conditions de la proposition prcdante, les Ai sont
lies par la relation:
Lemma 5
Aj = adg1 Ai + Lgij dgij
ij
(6.21)
o les gij sont les fonctions de transition da latlas des trivialisations

locales associes aux sections locles i
Dans toute la suite (P, M, , G) est un fibr principal muni dune 1-forme
de connexion .
183
Thorme 6.3 Soient une courbe trace sur la base M et u0 un point de

la fibre au-dessus de (0).
Theorem 6 Il existe une unique courbe sur P telle que:
1. (0) = u0
2. =
3. les vecteurs tangents appartiennent lespace horizontal Hu P associ la connexion
La courbe est dite relvement horizontal de

Thorme 6.4 Pour tout vecteur Tx M , il existe un unique vecteur
Hu P (u 1 (x)) tel que =
Theorem 7 Le vecteur horizontal est dit relvement horizontal de

Drive covariante:
Dfinition 6.6 Soient r (P ) V une forme direntielle extrieure
de degr r sur P valeurs dans un espace V et X1 , X2 , ..., Xr+1 des vecteurs
de Tu P .
Definition 8 La drive covariante de est la r + 1-forme extrieure sur
P valeurs dans V dfinie par:
H
(6.22)
(X1 , X2 , ..., Xr+1 ) = d X1H , X2H , ..., Xr+1
Dfinition 6.7 La 2-forme de courbure est la drive covariante de la 1forme de connexion:

(6.23)
= 2 (P ) G
La courbure se transforme sous multiplication droite par action adjointe:
(6.24)
Rg = adh1
Thorme 6.5 Soient X, Y Tu P . On a les quations de Cartan:

(X, Y ) = d (X, Y ) + [ (X) , (Y )]
(6.25)
Ce qui scrit encore:

= d +
(6.26)
184
6.5
6.5.1
Varits complexes et presque complexes

Varits complexes
Dfinition 6.8 Soient V un espace vectoriel rel, et V c lensembledes lments de la forme u + iv, o u et v sont des lments de V et i = 1.
V c est un espace vectoriel sur C, qui sera appel le complexifi de V.
Ainsi nous avons :
V c = V R C.
Proposition 6.1 Toute R-base {e1 , . . . , em } de V,est aussi une C-base de
son complexifi V c .
La dimension donc complexe de V c est gal la dimension relle de V,
dimC V c = dimR V = m.
Dfinition 6.9 Une structure complexe sur un espace vectoriel rel V est
un endomorphisme J de V tel que J 2 = idV .
Proposition 6.2 Soit J une structure complexe sur un espace vectoriel
rel de dimension 2n. Alors il existe n vecteurs linairement indpendants
{X1 , . . . , Xn } de V tels que les vecteurs {X1 , . . . , Xn , JX1 , . . . , JXn } forme
une base de V.
Corollaire 6.1 Si {e1 , . . . , em } est une C-base de V c , alors {e1 , . . . , em , ie1 , . . . , iem }
est une R-base de V c .
La dimension donc relle de V c est gal deux fois la dimension complexe
de V c ,
dimR V c = 2 dimC V c = 2m.
Dfinition 6.10 Soit M un espace topologique de dimension 2n. On appelle
carte locale complexe de M , ou systme de coordonnes locales complexes,
un homomorphisme
: U
Cn
z 7 z 1 , z 2 , . . . z n
dun voisinage ouvert U de M sur un ouvert de Cn . U est dit le domaine

de la carte, les n complexes (z ) sont dits les coordonnes complexes de z
dans la carte considre.
6.5. VARITS COMPLEXES ET PRESQUE COMPLEXES
185
Dfinition 6.11
La varit M est dite analytique complexe, sil existe un
ensemble A = (U , )I de cartes complexes, ou atlas, satisfaisant aux
conditions suivantes :
S
U ,
1. M =
I
2. si , I tel que U U 6= , 1
sont holomorphes.
Le nombre n est appel la dimension complexe de M,
n = dimC M.
Exemples 6.1
1. Lespace des nombres complexes Cn .
Cn muni de la topologie usuelle et de latlas form par la carte unique

{Cn , id} est une varit complexe de dimension n.
2. Les espaces vectoriels complexes.
Soient V un espace vectoriel complexe de dimension n , et (e1 , . . . en )
une base de V .
Posons :
:
V
z 1 e1
+ ...
+ z n en

Cn
1
7
z , . . . , zn
V muni de latlas form par la carte unique {V, } est une varit
complexe de dimension n.
3. La sphre S 2 .
Soient
et
S 2 = (x1 , x2 , x3 ) R3 | x21 + x22 + x23 = 1 .

: U = S 2 \ (1, 0, 0) C {0}
1 +ix2
(x1 , x2 , x3 ) 7 x1x
3
: V = S 2 \ (1, 0, 0) C {0}
1 ix2
(x1 , x2 , x3 ) 7 x1+x
3
Les changements de cartes sont donns par :
1 : C {0} C {0}
1
z 7
z
S 2 muni de latlas A = {(U, ) , (V, )}est une varit complexe de
dimension 2.
186
4. Lespace projectif complexe P n (C).
P n (C) est lespace quotient de Cn+1 {0} par la relation dquivalence,

z z 0 , si et seulement si C {0} tel que z 0 = z.
Soit
:
n
U
C
z1 z+1
z0
zn
(z 0 , . . . , z n ) 7
z , . . . , z , z , . . . , z
U = {(z 0 , . . . , z n ) P n (C) | z 6= 0, = 0, . . . , n. } .
Lapplication rciproque 1
de est donne par : Z = (Z1 , . . . , Zn )
Cn ,
1
(z1 , . . . , zn ) = Z 1 , . . . , Z 1 , 1, Z +1 , . . . , Z n .
Les changements de cartes sont donns par :
1
: (U U )
(z1 , . . . , zn ) 7
(U U )
e
Z1 1
Z1
Zn
Z
,
.
.
.
,
,
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
Z
Z
Z
Z
Z
o le signe f signifie que le terme correspondant est omis.

n
o
P n (C) muni de latlas A = (U , )0n est une varit complexe
de dimension n.
Si (z ) est un systme de coordonnes locales complexes, posons :
1
z = x + ix , ( = + n) .
2
k
Les 2n nombres rels x sont dits les coordonnes locales relles associes
aux coordonnes complexes (z ). Il en rsulte que toute structure analytique
complexe dfinie sur M induit sur cette varit une structure analytique
relle et, a fortiori, une structure direntiable de classe C .
Soient Tx M lespace vectoriel tangent en x M et Tx M c son complexifi.
La donne dune structure analytique complexe sur M dfinit en chaque
point x de la varit une structure complexe sur lespace tangent.
Soit Jx : Tx M Tx M lendomorphisme donn par :
=
, Jx
=
.
Jx
x x
y x
y x
x x
187
Lendomorphisme Rlinaire Jx de Tx M se prolonge en un endomorphisme

Clinaire not encore Jx de Tx M c tel que Jx2 = idTx M c et Jx (u + iv) =
Jx (u) + iJx (v) pour tout u, v Tx M. Ainsi nous avons
Jx
=i
, Jx
= i
.
z x
z x
z x
z x
Dautre part Jx : Tx M c Tx M c possde deux valeurs propres i et i.
Soient Tx M (1,0) et Tx M (0,1) les sous espaces propres associs aux valeurs
propres i et i respectivement. On a
Tx M (1,0) = {X Tx M c | Jx X = iX}
et
Tx M (1,0) = {X Tx M c | Jx X = iX} .
Ainsi lespace tangent complexifi Tx M c de Tx M se dcompose en la

somme directe
Tx M c = Tx M (1,0) Tx M (0,1) .
Bases de Tx M adaptes une structure complexe de Tx M
(1,0) , le systme des vecteurs complexes conjugus
Soit (
) une base de Tx M
( ) dfinit une base de Tx M (0,1) . Il est clair donc que le systme des 2n
) forme une base de T M c . Une telle base sera dite une base
vecteurs (
,
Tx M c adapte la structure complexe dfinie sur Tx M .
k
Relativement la base adapte (
, ) , les composantes du tenseur Jj

sont de la forme :

i
0
k
Jj =
0 i
c
Etant donne une base adapte (
, ) de Tx M , considrons les 2n
vecteurs rels (e , e ) dfinis par :
1
1
e
= ( + ) et e = (i i ) .
2
2
c
Les vecteurs (
e
, e ) dfinissent ainsi une base de Tx M , donc une base de
Tx M .
e
Les composantes du tenseur Jjk par rapport la base relle (
, e ) sont
donnes par :
0
In
In 0
o In est la matrice identit n n.
188
Formes vectorielles complexes

Soit M une varit direntiable, Tx M lespace vectoriel tangent M au
point x et Tx M c son complexifi. Soit dautre part, V un espace vectoriel
complexe.
Soit x une forme extrieure relle en x valeurs dans V ; elle scrit
2m
X
ej jx , {ej } tant une base de V sur R et les jx des formes
: x =
j=1
extrieures valeurs relles. Soit maintenant x lextension de x Tx M c

et {eA }1Am une base de V sur C comme x V C (Tx M c ) on a x =
A
c
eA A
x o les x sont des formes extrieures complexes sur Tx M . Alors,
x considr comme restriction Tx M de x peut scrire x = eA A
x
A
o les A
x , restriction Tx M des x , sont des formes extrieures sur Tx M
A
valeurs complexes. Nous identifierons dsormais x et x (resp. A
x et x )
de sorte que une forme extrieure valeurs vectorielles complexes dans V
au point x crite
x = eA A
x
o les A
x sont des formes extrieures sur Tx M valeurs complexes, peut
tre interprte soit comme application linaire relle de Tx M dans V soit
comme application linaire complexe de Tx M c dans V.
En fin, si est une forme direntielle extrieure sur M valeurs dans
V, on lcrira encore
= eA A
o les A sont des formes direntielles extrieures valeurs complexe.
Connexions linaires complexes
Considrons au point x de M lespace vectoriel tangent Tx M et son complexifi Tx M c .

Les repres de Tx M c aux dirents points x dfinissent un espace fibr
C (M ) , principal de groupe structural GL (n, C) . Ainsi C (M ) (M, GL (n, C))
est appel lespace fibr principal des repres linaires complexes.
Dfinition 6.12 On appelle connexion linaire complexe, une connexion
sur lespace fibr principal des repres linaires complexes C (M ) de groupe
structural le groupe GL (n, C) .
Une connexion linaire complexe peut tre aussi dfinie par la donne
dune 1forme valeurs dans lalgbre de Lie du groupe linaire complexe,
189
une telle forme peut tre reprsente en x au moyen dune matrice dordre n
dont les lments sont des formes linaires en x valeurs complexes. toute
connexion linaire complexe de forme , correspond une connexion linaire
complexe, dite sa complexe conjugue dont la forme dsigne par .
On sait dj que toute base de Tx M est une base sur C de Tx M c , donc
L (M ) C (M ) . Il en rsulte que toute connexion linaire sur L (M ) dfinit
une connexion linaire sur C (M ) avec laquelle elle peut tre identifie et
qui concide avec sa complexe conjugue. A une telle connexion sur C (M )
on donne le nom de connexion linaire relle. La thorie des connexions
linaires relles dveloppes dans le chapitre prcdant stend trivialement
aux connexions linaires complexes. En particulier, tant donne une connexion linaire relle, on peut lenvisager sur C (M ) cest--dire la rapporter
des repres complexes; on pourra ainsi obtenir les tenseurs de courbure
et torsion, la direntielle absolue dun champ de tenseurs, rapports des
repres complexes.
6.5.2
Varits presque complexes
Dfinition 6.13 Une structure presque complexe sur une varit direntiable relle M de dimension 2n est un champ de tenseurs J qui chaque
point x de M associe un endomorphisme Jx de lespace Tx M tel que Jx2 =
idTx M .
Dfinition 6.14 Une varit direntiable relle munie dune structure presque
complexe est appele varit presque complexe.
Exemples 6.2
1. Soit M = R2n .
Soit loprateur J0 dfini par :
J0
, J0
=
=
xi
yi
yi
xi
o (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ) est les coordonnes cartsiennes de R2n .
2n
R , J0 est une varit presque complexe. J0 est appel la structure
presque complexe canonique de R2n .
2. Soit M = S 2 = (x1 , x2 , x3 ) R3 | x21 + x22 + x23 = 1 .

Lespace vectoriel tangent en x S 2 est donn par :
Tx S 2 = R3 | hx, i = 0 ,
190

h, i tant le produit scalaire euclidien.
Soit Jx la transformation linaire de Tx S 2 dfinie par :

Jx () = x Tx S 2 ,
o dsigne le produit vectoriel sur R3 .
Alors Jx x S2 dfinit une structure presque complexe J sur S 2 et

le couple S 2 , J est une varit presque complexe.
Torsion dune structure presque complexe
Dfinition 6.15 Une structure presque complexe J sur M est dite intgrable sil existe un voisinage ouvert U de systme de coordonnes (x1 , . . . , xn )
tel que :
,J
=
=
J
xi
yi
yi
xi
Dfinition 6.16 La torsion dune structure presque complexe J ou tenseur
de Nijenhuis, est le tenseur N de type (1, 2) dfini par :
N (X, Y ) = 2 ([JX, JY ] J[JX, Y ] J[X, JY ] [X, Y ]) X, Y X (M )
Thorme 6.6 une structure presque complexe J est intgrable si et seulement si le tenseur de Nijenhuis est nul.
Connexions presque complexe
Soit (M, J) une varit presque complexe. Soit J0 la structure presque
complexe canonique de R2n . On dfinit lespace de repres suivant :
E c = u : Tx M R2n isomorphismes R linaires tels que u J0 = J u .

E c (M, GL (n, C)) est un espace fibr principal, dit lespace fibr principal
des repres linaires complexes.
Dfinition 6.17 Sur la varit presque complexe (M, J), on appelle connexion presque complexe une connexion sur lespace fibr principal E c de
groupe structural le groupe GL (n, C) .
Thorme 6.7 Toute connexion linaire relle sur une varit presque complexe (M, J) induit sur cette varit une connexion presque complexe. Pour
que la connexion linaire soit naturellement associe la connexion presque
complexe quelle induit, il faut et il sut que la drive covariante du tenseur
presque complexe J dans la connexion linaire soit nulle,J = 0.
6.6.
GOMTRIE DES GSTRUCTURES
191
Proposition 6.3 Toute varit presque complexe (M, J) possde une connexion presque complexe telle que sa torsion T est donne par : N = 8T, o
N est le tenseur de Nijenhuis de J.
6.6
Gomtrie des Gstructures
6.6.1
Espaces de repres. Gstructures.
Soient M une varit direntiable relle ou complexe, L (M ) lespace fibr

principal des repres linaires rels de M, et C (M ) lespace fibr principal
des repres linaires complexes de M.
Dfinition 6.18 On appelle espace de repres rels (resp. espace de repres
complexes) sur la varit direntiable M, tout sous-espace fibr principal
direntiable de lespace L (M ) des repres linaires rels (resp. C (M ) des
repres linaires complexes) de M.
Dfinition 6.19 On appelle Gstructure (resp. Gstructure complexe)
sur M , la structure E (M, G) dtermine par la donne dun espace de
repres rels E (resp. espace de repres complexes) sur M, de groupe structural G.
G est donc un sous-groupe de Lie de GL (n, R) (resp. GL (n, C)). E
est dite de classe C k si E est un sous-espace fibr principal de L (M ) (resp.
C (M )) de classe C k .
Les repres de E sont appels les repres distingus ou adapts la
Gstructure. Le co-repre dual dun repre distingu est un co-repre distingu.
Exemples 6.3
1. Soit G = {idRn } . Une Gstructure est un paralllisme,
cest--dire la donne de n champs de vecteurs linairement indpendants en tout point.
2. Soit G = GL+ (n, R) , groupe des matrices de dterminant strictement
positif. Une Gstructure est une orientation.
3. Soit G = SL (n, R) , groupe des matrices de dterminant 1. Une
Gstructure quivaut la donne dune forme volume, cest--dire
dune nforme non nulle en chaque point.
192
4. Soit G = O (n, R) , groupe des matrices orthogonales. Une Gstructure

sur
M estune structure riemannienne, dfinie par un tenseur g
S 2 T M appel mtrique riemannienne, qui dtermine un produit
scalaire sur lespace tangent en chaque point de M.
5. Soit M une varit direntiable de dimension 2n, x M, Tx M est
lespace vectoriel tangent et Tx M c son complexifi. Soit T1 un champ
de sous-espaces vectoriels complexe de Tx M c de dimension n et T2
est le complexe conjugu de T1 (do T1 et T2 sont supplmentaires et
dimension de T2 = n).
c
Les bases adaptes (
, ) de Tx M , formes dune base ( ) de T1
et de la base complexe conjugue ( ) de T constituent un espace de
repres complexes E b C (M ) ayant pour groupe structural le groupe

Lbn (C) des matrices
A 0
| A GL (n, C) , A est le complexe conjugu de A,
0 A
groupe isomorphe GL (n, C) .
Une Lbn (C) structure E b M, Lbn (C) est une structure presque complexe.
6. Les bases relles adaptes la structure presque complexe, sont les
bases de Tx M dduites des prcdentes par :
1
i
e
= ( + ) et e = ( )
2
2
elles constituent un espace de repres rels E a L (M ) dont le groupe
structural Lan (C) est la reprsentation relle de GL (n, C) dans GL (2n, R),
cest--dire le groupe des matrices
B C
o B, C matrices relles tel que B+iC = A GL (n, C) .
C B
Une Lan (C) structure E a (M, Lan (C)) est une structure presque complexe.
6.6.2
Gstructures dfinies par un tenseur
Proposition 6.4 Soient P (M, G) un espace fibr principal, V un espace

vectoriel de dimension finie muni dune action gauche de G dfinie par la
6.6.
193
reprsentation linaire : G GL (n, R) . Soit un tenseur sur P valeurs

dans V dont limage est contenue dans lorbite Gy0 dun point y0 V. Alors,
pour tout y (P ) , 1 (y) est un Hy sous-fibr principal de P, o Hy est
le sous-groupe disotropie de G en y.
La proposition ci-dessus donne une mthode importante de construction
de sous-fibrs principaux partir de certains tenseurs. Elle rpond une
question souleve par D.Bernard dans [?].
Soit maintenant V un espace vectoriel de dimension finie, muni dune
reprsentation linaire du groupe GL (n, R). Considrons sur L (M ) un
tenseur valeurs dans V, et supposons que limage (L (M )) soit contenue dans une seule orbite, que lon appelleras S, de GL (n, R) dans V. Si
lon choisit arbitrairement un point y0 S et si lon pose
H = {g GL (n, R) | g.y0 = y0 } ,
H est un sous-groupe de Lie ferm de GL (n, R) et, daprs la proposition prcdente, E = 1 (y0 ) est une Hstructure sur M, qui sera dite
Hstructure dfinie par le tenseur .
Le lecteur pourra reconnatre un certain nombre de structures de ce type
parmi les exemples prcdents. Souvent, lespace vectoriel V est lespace
Tkl (M ) , de sorte que le tenseur peut tre regard comme un tenseur de
type (k, l) .
Notons enfin que dans la construction prcdente la linarit de laction
de GL (n, R) sur V ne joue aucun rle. On pourra donc prendre pour V une
varit munie dune action gauche de GL (n, R), tant simplement un
tenseur sur L (M ) valeurs dans V.
6.6.3
Gstructures quivalentes
Dfinition 6.20 Soit une Gstructure (relle ou complexe) E (M, G) . Une

G0 structure E 0 (M 0 , G0 ) est dite quivalente E sil existe l GL (n, R)
(resp. GL (n, C)) tel que E 0 = El.
Dfinition 6.21 E complexe est dite quivalente au rel si elle admet une
structure quivalente relle. Si E est relle (resp. complexe), une structure
E 0 quivalente E est encore une Gstructure relle (resp. complexe) si et
seulement si l appartient au normalisateur N (G) (resp. N c (G)) de G dans
GL (n, R) (resp. GL (n, C)), on dit alors que E 0 est une Gstructure relle
(resp. complexe) associe E.
194
Exemple 6.2 La Lbn (C) structure E b M, Lbn (C) et la Lan (C) structure
E a (M, Lan (C)) dfinies par une structure presque complexe (exemple?) sont
b
quivalentes, car si u = (
, ) E est une base adapte complexe et si
0
a
u = (e , e ) E la base relle correspondante, on a :
1
In
In
u0 = ul o l =
2 iIn iIn
do E a = E b l et Lan (C) = l1 Lbn (C) l. E a tant relle, E b est quivalente
au rel.
Dans la suite on appelle Cstructure lensemble des G0 structures quivalentes une Gstructure donne (G, G0 C) .
Le problme de la dtermination de toutes les Gstructures possibles
sur M est rsolu lorsque G donn est ferm dans GL (n, R), elles correspondent biunivoquement aux sections direntiables de lespace homogne E/G.
Cependant, le problme de la dtermination de toutes les Cstructures est
encore pos.
Soit un reprsentant G C, une Cstructure donne admet ds que
N (G) 6= G plusieurs reprsentants qui sont des Gstructures, et ces structures sont associes. Soit F le faisceau des germes de sections direntiables
de E/G que lon peut appeler faisceau des germes de Gstructures. Lespace
quotient F/N est encore un faisceau, et si q : F F/N la projection canonique, alors deux sections de F dfinissent deux Gstructures associes, si et
seulement si elles ont la mme image par q.
Il y a donc un correspondance biunivoque entre les Cstructures sur M
et les sections du faisceau F/N qui ont un relvement dans F. On peut
donc appeler F/N faisceau des Cstructures sur M. La mme analyse est
videmment valable dans le cas complexe.
Dfinition 6.22 Une Gstructure E (M, G) sur M est dite intgrable si
au voisinage de chaque point x de M, il existe un voisinage ouvert U de
systme de coordonnes locales x1 , . . . , xn tel que la section du fibr L (M )
au-dessus de U dfinie par le champ de repres naturels x 1 , . . . , xn est

valeurs dans E.
1
n
Le systme de coordonnes
1locales nx
, . .. ,1x surn U sera dite adapt
la Gstructure E (M, G). si x , . . . , x et y , . . . , y sont deux systmes
de coordonnes locales adapts
les voisinages U et V respectivement,
i sur
y
appartient G en chaque point de
alors la matrice Jacobienne xj
1i,jn
U V.
6.6.
195
Proposition 6.5 Soit E (M, G) une G structure dfinie par un tenseur t

de type (k, l) . E est intgrable si, et seulement
au voisinage de
si, il existe
chaque point de M des coordonnes locales x1 , . . . , xn dans lesquelles le
tenseur t a des coecients constants :
X
j1
jl
k
cij11...i
... i ,
t=
...jl dx . . . dx
i
1
x
x k
1i1 ,...,ik ,j1 ,...,jl n
k
avec cij11...i
...jl R.
Soit x1 , . . . , xn un systme de coordonnes locales sur un ouvert U

de M. Lidentification naturelle, en tout point x M, de Tx M avec Rn
dtermine une section standard S = x 1 , . . . , xn du fibr L (M ) .
chaque sous groupe de Lie G de GL (n, R) correspond une G structure
ES (M, G) cest lunique G structure sur M qui admet S comme section
globale. On lappelle G structure standard sur M.
Une G structure E (M, G) sur M est donc intgrable si elle est localement quivalente la G structure standard ES (M, G) .
Le problme dintgrabilit pour les G structures consiste caractriser
les Gstructures intgrables, cest donc un cas particulier du problme
dquivalence.
6.6.4
Connexions adaptes une Gstructure
Dfinition 6.23 Soit E (M, G) une G structure sur M. Une connexion

linaire sur M est dite adapte E si, en tant que connexion sur L (M ) ,
elle est adapte au sous-fibr E, on dsignera encore par la restriction
E de la connexion.
Dans le cas des structures dfinies par un tenseur, il est facile de caractriser les connexions adaptes :
Proposition 6.6 Si la G structure E (M, G) est dfinie par un tenseur t
de type (k, l) sur M, une connexion linaire est adapte E si, et seulement si, la direntielle absolue de t dans cette connexion est nulle, Dt = 0.
Proposition 6.7 Soient et 0 deux connexions adaptes une G structure E (M, G) , alors u = 0 est une 1forme tensorielle sur E valeurs
dans G et de type adjoint.
Remarques 6.1
1. La 1forme dune connexion adaptes une G
structure E (M, G) prend ses valeurs dans lalgbre de Lie G de G.
196
2. La G structure E (M, G) est intgrable si elle admet une connexion

adapte courbure et torsion nulles.
Drive covariante
Dfinition 6.24 Soient H (M, G) un espace de repres rels (resp. complexe) et une qforme tensorielle (q = 0, . . . , n) sur H valeurs dans
lespace vectoriel V (rel si H est rel, complexe si H est complexe), on
appelle drive covariante de le tenseur sur H dfini par :
= tDt.
Lopration de drivation covariante est propre aux espaces de repres,
la dirence de la direnciation absolue qui sopre sur toute espace fibr
principal direntiable.
t tant un tenseur de type R (g)q g 1 valeurs dans V K q (Km ) , Dt
est une 1forme de mme type et est un tenseur de type R (g)q g 1
g 1 valeurs dans V K q Km K Km .
Lorsque est un tenseur , comme t = , alors = tD , on retrouve,
donc, la notion habituelle de drive covariante. Quand q > 0, au contraire,
tD est un tenseur valeurs dans V q+1 Km et de type R (g) q+1 g 1
qui na donc aucune raison de concider avec .
Proposition 6.8 Sur un espace de repres, le tenseur associ la direntielle absolue dune qforme est gal lantisymtris de la drive covariante de dans une connexion torsion nulle; il en dire par un terme
bilinaire par rapport la torsion et au tenseur associ lorsque la torsion
nest pas nulle, suivant la formule :
q
X
(tD)A
i0 i1 ...iq
6.6.5
l=0
(1)l ()A
=
i .i0 ...ie ...iq
l
k<l
k,l=0,1,...,q
2 (1)(k+l) Sipk il (t)A

.
pi0 ...ie ...ie ...iq
k
Tenseur de structure dune Gstructure
Soit une connexion sur la G structure E (M, G) , sa forme de torsion

et : E 2 Rn Rn le tenseur de torsion.
Soit lapplication
: 2 Rn Rn 2 Rn Rn /A (Rn G)
6.6.
197
o
A : Rn G 2 Rn Rn
S
7
A (S)
: Rn Rn
Rn
(u, v)
7 A (S) (u, v) = S (u) v S (v) u
est loprateur dantisymtrisation, cet oprateur respecte les actions naturelles du groupe G sur les espaces Rn G et 2 Rn Rn , de sorte que G
agit sur lespace 2 Rn Rn /A (Rn G) .
Dfinition 6.25 Le tenseur = sur E valeurs dans 2 Rn
Rn /A (Rn G) est un invariant de la G structure E (M, G) , appel tenseur
de Chern-Bernard de E, ou encore tenseur de structure de E.
Proposition 6.9 Soit E (M, G) une G structure sur M, si le tenseur de
structure de E est nul, alors il existe sur E une connexion sans torsion.
Proposition 6.10 le tenseur de structure dune G structure intgrable est
nul.
Remarque 6.2 La rciproque, bien que fausse en gnral, est vraie pour
quelques types importants de structures.
Soit E (M, G) la G structure dfinie par le tenseur presque complexe
J, E est intgrable si et seulement si le tenseur de structure de E est nul.
198
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Cours de Gomtrie Diffrentielle

Table des Matires

1 lments du calcul tensoriel

2 Espaces vectoriels symplectiques

TABLE DES MATIRES

Classification des 2formes extrieures . . . . . . . . .

TABLE DES MATIRES

Varit orientable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5 Distributions. Notion de feuilletage

6.5.2 Varits presque complexes . . . . . . .

muni de la mtrique ds2 = y2 dx2 + dy 2 . Ici, les godsiques sont

(b) les demi-cercles centrs sur laxe Ox.

lments du calcul tensoriel

Soit E un espace vectoriel sur K.

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

dlments de F, indexe par I, il existe une application linaire unique de

de plus lapplication (i )iI 7 , de KI dans E , o est lunique forme

est un isomorphisme de KI sur E . Ici KI est lespace vectoriel de toutes les

de E dans K(I) , o i (x) iI est la famille de scalaires presque tous nuls

Soient E un espace vectoriel de dimension finie n sur K et (ei )1in est

Soit E un espace vectoriel sur K et E son espace dual.

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

cette forme linaire est nulle, et par consquent

Soit maintenantP V ect ei | i I J . Il existe des scalaires (i )iIJ

donc Ann {ej | j J} , on a donc

Ann {ej | j J} = V ect ei | i I J .

On dduit, que si E est un espace vectoriel sur K de dimension finie, alors

quel que soit E , est un homomorphisme injectif de Kespaces vectoriels.

Exercice 1.1 Montrer que E est un isomorphisme si et seulement si E

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Soient E et F deux espaces vectoriels sur K. toute application linaire

cest--dire, pour tous x E et F , on a :

Exemple 1.1 Soient F un sous espace vectoriel de E, i : x 7 x de F

Proposition 1.3 Soient E et F deux espaces vectoriels sur K et u LK (E, F ).

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

1. Imt u = Ann (ker u) ,

Produits tensoriels despaces vectoriels

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

Combinaisons linaires formelles

Soient K un corps commutatif et X un ensemble. Rappelons que K(X) est

Soit f : X G une application de X dans un espace vectoriel G sur K. Il

Gnralement, on identifie llment x de la base de lespace vectoriel

Dfinition 1.2 Les lments de K(X) sont appels combinaisons linaires

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

Proprit fondamentale des produits tensoriels

Soient E et F deux espaces vectoriels sur un corps commutatif K. On

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL

donc les classes dquivalence de ces lments sont nulles, soit

par consquent lapplication p : (x, y) 7 x y, de E F dans E F est

donc la classe u de u modulo N scrit :

et la proposition est dmontre.

Dmonstration. Il existe une application linaire unique fe : C (E, F )

fe(x, y) = fe (x,y) = f (x, y).

Supposons que f est bilinaire. Pour tous x, x0 E, y F et , 0 K on a

fe x + 0 x0 , y (x, y) 0 (x0 , y) = fex + 0 x0 , y fe(x, y) 0 fe(x0 , y)

1.2. PRODUITS TENSORIELS DESPACES VECTORIELS

quels que soient x E, y, y 0 F et , 0 K, par consquent on a :

Il rsulte quil existe une application linaire unique1

ce qui est absurde, par consquent a1 = . . . = ar = 0.

Ici on utilise le rsultat suivant : tant donn trois espaces vectoriels E, F et G, et

CHAPITRE 1. LMENTS DU CALCUL TENSORIEL