Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

APPUNTI DI
MECCANICA COMPUTAZIONALE DELLE STRUTTURE
UNIPG 2015/2016
niels.saavedra@gmail.com

CONTENUTO
CONTENUTO .............................................................................................................................................................................. 1
1

RICHIAMO DI ALTRI METODI .................................................................................................................................... 3

1.1 ELASTICIT....................................................................................................................................................................... 3
1.2 METODO DELLE FORZE ..................................................................................................................................................... 3
1.3 METODO DEGLI SPOSTAMENTI .......................................................................................................................................... 3
1.3.1
Metodo diretto ........................................................................................................................................................ 4

IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI ..................................................................................................................... 5

2.1 GENERALIT SUL METODO ............................................................................................................................................... 5
2.2 IL PROCESSO DI DISCRETIZZAZIONE .................................................................................................................................. 5
2.3 PROPRIET DEI SINGOLI ELEMENTI ................................................................................................................................... 5
2.3.1
Matrice di trasposizione ......................................................................................................................................... 5
2.4 ASSEMBLAGGIO ................................................................................................................................................................ 5
2.4.1
Matrice topologica ................................................................................................................................................. 5
2.4.2
Esempi .................................................................................................................................................................... 6
2.5 SOLUZIONE DEL SISTEMA .................................................................................................................................................. 7
2.5.1
Inversione della matrice ......................................................................................................................................... 7
2.5.2
Eliminazione di Gauss ............................................................................................................................................ 7
2.6 FUNZIONE DI FORMA ......................................................................................................................................................... 7
2.6.1
Matrice delle funzione di forma.............................................................................................................................. 7
2.6.2
Esempi .................................................................................................................................................................... 8
2.6.3
Criteri di convergenza ............................................................................................................................................ 9
2.6.4
Esempi .................................................................................................................................................................... 9
2.6.5
Coordinate intrinseche ......................................................................................................................................... 10
2.6.6
Polinomi di Lagrange ........................................................................................................................................... 11
2.7 ALCUNE CLASSIFICAZIONI .............................................................................................................................................. 12
2.7.1
Famiglia Lagrangiana.......................................................................................................................................... 12
2.7.2
Famiglia Serendipity ............................................................................................................................................ 13
2.7.3
Confronti fra le due famiglie ................................................................................................................................ 13
2.7.4
Elementi isoparametrici ....................................................................................................................................... 14
2.8 STATO DI TENSIONE ........................................................................................................................................................ 14
2.8.1
Biella .................................................................................................................................................................... 14
2.8.2
Trave..................................................................................................................................................................... 14
2.8.3
Elemento triangolare ............................................................................................................................................ 15
2.9 MATRICE DI RIGIDEZZA .................................................................................................................................................. 15
2.9.1
Esempi .................................................................................................................................................................. 17
2.10
PASSAGGIO DI COORDINATE ....................................................................................................................................... 17
2.10.1
Polinomi di Legendre ...................................................................................................................................... 17
1/29

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2.10.2
2.10.3
2.10.4
3

Integrazione con Quadratura di Gauss ........................................................................................................... 17

Calcolo della matrice di rigidezza ................................................................................................................... 18
Interpolazione di tensione................................................................................................................................ 19

DINAMICA CON ELEMENTI FINITI ......................................................................................................................... 20

3.1 EQUAZIONE DI EQUILIBRIO DINAMICO ............................................................................................................................ 20
3.1.1
Esempi .................................................................................................................................................................. 20
3.2 EQUAZIONE MATRICIALE DI EQUILIBRIO DINAMICO ........................................................................................................ 20
3.2.1
Matrice delle masse .............................................................................................................................................. 20
3.2.2
Matrice di smorzamento ....................................................................................................................................... 22
3.3 METODI DI INTEGRAZIONE .............................................................................................................................................. 22
3.3.1
Metodo delle differenze centrali ........................................................................................................................... 22
3.3.2
Metodo di Houbolt................................................................................................................................................ 24
3.3.3
Metodo di Wilson theta ......................................................................................................................................... 25
3.3.4
Metodo di Newmark ............................................................................................................................................. 25
3.4 SOVRAPPOSIZIONE MODALE............................................................................................................................................ 25

ESERCITAZIONE..................................................................................................................................................................... 26
PRONTUARIO .......................................................................................................................................................................... 27
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................................................................ 28
ALLEGATI ................................................................................................................................................................................. 28
ELEMENTO QUADRILATERO WITH MAXIMA ............................................................................................................................. 28

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1 RICHIAMO DI ALTRI METODI

1.1 ELASTICIT
Trave
Alcune definizioni:

dM
V
dx

dV
w
dx

dy

dx

La linea elastica per la trave di Eulero-Bernoulli viene definita come:

EI

d2y
M
dx

Con tutto quanto si possono utilizzare le seguenti equazioni differenziali:

dy
dx

M EI

d2y

V EI

dx 2

d3y
dx3

w EI

d4y
dx 4

Cio:

w EI y IV

V EI y

M EI y

Oppure lavorare con un approccio integrale

V wdx

M V dx

M
dx
EI

y dx

Dove le condizione di contorno di solito vengono applicate ai appoggi della strutture, con y e pari a
zero nei gradi di libert vincolati, ad esempio: 0 , y 0 per lincastro.

1.2 METODO DELLE FORZE

Equazione di congruenza.
N

i i 0 ij j
j 1

1.3 METODO DEGLI SPOSTAMENTI

Equazione di equilibrio.
Chiamato anche metodo dellequilibrio.
Sistemi: principale, equivalente.
N

Ri Ri 0 Rij j
j 1

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1.3.1

Metodo diretto
F1 ' K11 ' K12 ' u1 '


F2 ' K 21 ' K 22 ' u2 '

Kij ' la forza agenti sul grado di libert i-esimo dovuta allo spostamento unitario nel grado di libert jesimo quando tutti gli altri spostamenti sono zero.
1.3.1.1 Biella
- Biella: K '

AE 1 1
L 1 1

- Biella nello spazio

1.3.1.2 Trave
AE
L
- Trave: K '

12 EJ
L3

- Trave nello spazio: occorre considerare il taglio.

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2 IL METODO DEGLI ELEMENTI FINITI

2.1 GENERALIT SUL METODO
Procedura:
1.
2.
3.
4.

Discretizzazione
Propriet dei singoli elementi
Assemblaggio
Soluzione

2.2 IL PROCESSO DI DISCRETIZZAZIONE

Un sistema (solido, piano o lineare) continuo diventa discreto.
Matrici di rigidezza degli elementi monodimensionali biella e trave nel sistema di riferimento locale.

2.3 PROPRIET DEI SINGOLI ELEMENTI

2.3.1

Matrice di trasposizione

Trasformazione di assi: sistemi di riferimento: locale (SRL) e globale (SRG). Invarianza del lavoro.
una matrice ortogonale: L

L I

Formule con la matrice di trasposizione: K L

K ' L

F ' LF

u ' Lu

Si utilizza lapostrofo per matrice o vettore nel SRL.

2.4 ASSEMBLAGGIO
Lassemblaggio del sistema matriciale per tutta la struttura pu essere effettuato con il metodo di
sovrapposizione o con lutilizzo della matrice topologica. Si definisce la matrice di rigidezza di tutta la
struttura come K s , il vettore di forze Fs e il vettore di spostamenti come us .
2.4.1

Matrice topologica

Permette collegare i GDL1 di ogni elemento con la sua corrispondente posizione nellinsieme di GDL di
tutta la struttura. Le sue dimensione sono:

Numero di colonne = (numero di GDL in tutta la struttura)

Numero di righe = (numero delementi) (numero di GDL che ha ogni elemento)

Formule con la matrice topologica:

u Aus

F AFs

Ks AT K A

Dove u e F sono i vettore degli spostamenti e delle forze di tutta la struttura, aggruppati per ogni
elemento nel SRG. Per gli spostamenti:

u u
elem.1

elem.2

Dimostrazione

GDL: grado di liberta

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uelem.n

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Con la condizione di: F K u , e la conoscenza di u Aus e F AFs si pu trovare

una formula per calcolare K s . Il lavoro virtuale effettuato per spostamenti virtuali applicati sulla struttura

pari a: us

Fs , il quale deve essere uguale al lavoro virtuale effettuato per spostamenti virtuali

applicati a tutti gli elemento pari a: u

us

T 1

us

us

F , quindi:

Fs u F Aus F us AT F

T 1

Fs us

us

AT F

Fs AT F AT K u AT K Aus

2.4.2

I Fs I AT F
Fs AT K Aus

Ks AT K A

Esempi

Negi seguenti esempi si vede come determinare la matrice topologica.

2.4.2.1 Biella 1
u1 u2 u3 u4 u5 u6
1
0

0
A
0

0
0

u Aus

u1
1
u
0
2

u3
0

0
u4

0
u3

u4
0

0
u5

u
6 81 0

K s 66 AT68 K 88 A86
ur Kr 1 Fr

0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0

0 0 1 0 0
0 1 0 0 0

0 0 1 0 0
0 0 0 1 0

0 0 0 0 1

nodo.2
y

elem.2
x

nodo.3
y

0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 u1
0 1 0 0 0 u2

0 0 1 0 0 u3

0 1 0 0 0 u4

0 0 1 0 0 u5

0 0 0 1 0 u6 61

0 0 0 0 1 86

K e1
; K
0

u L 1 2 2
3

u4 EA 1
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nodo.1
y

elem.1
x

nodo.2
y

0

K e2

Kr

L P
1 0


1 P AE P

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Calcolati gli spostamenti sconosciuti, si possono calcolare le forze sconosciute della struttura nel SRG, e
poi gli spostamenti e forze nel SRL con lutilizzo della matrice topologica e le matrice di trasformazione.
2.4.2.2 Biella 2
Queste esempio uguale allesempio precedente per si scambiano i nodi 2 e 3, e quindi i suoi GDL.
u1 u2 u3 u4 u5 u6
1
0

0
A
0

0
0

u Aus

u1
1
u
0
2

u5
0

0
u6

0
u5

u6
0

0
u3

u
4 81 0

0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 0 0 1 0

0 0 0 0 1
0 0 0 1 0

0 0 0 0 1
0 1 0 0 0

0 0 1 0 0

nodo.1
y

elem.1
x

nodo.3
y

nodo.3
y

elem.2
x

nodo.2
y

0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
u1
u
0 0 0 1 0
2

0 0 0 0 1
u3
86
0 0 0 1 0
u4

u5
0 0 0 0 1

0 1 0 0 0
u6 61

0 0 1 0 0

2.5 SOLUZIONE DEL SISTEMA

La matrice di rigidezza, vettori di forze e spostamenti di tutta la struttura sono:

Fs K s us

F K
: r rr
Fv Kvr

K rv ur

Kvv uv

ur

Fv

ur : spostamenti sconosciuti (GDL non vincolati)

uv : spostamenti conosciuti (GDL vincolati)

2.5.1

Inversione della matrice

2.5.2

Eliminazione di Gauss

2.6 FUNZIONE DI FORMA

Si definisce come la funzione di ogni nodo con cui ogni punto allinterno dellelemento si deforma. Esiste
una funzione di forma per ogni nodo dellelemento finito.
2.6.1

Matrice delle funzione di forma

Viene definita come la matrice rettangolare che lega il vettore di funzioni di spostamenti col vettore di
spostamenti nodali:
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f N u
Le sue dimensione sono:

2.6.2

Numero di righe: (numero di GDL che ha ogni nodo)

Numero di colonne: (numero di nodi che ha ogni elemento) (numero di GDL che ha ogni nodo)
Esempi

2.6.2.1 Biella
Si analizza una biella nel piano sotto leffetto di soltanto tensione assiale.

u1
Il vettore degli spostamenti nei nodi si definisce come: u ;
u2

u21

Per una biella soggetta soltanto ai carichi assiali, si sa che la deformazione assiale lineare. Si assume per
tanto un andamento lineare per il vettore delle funzioni di spostamenti dellelemento:

f u x A B x
Sostituendo i valori degli spostamenti nodali nella funzione precedente si ottiene un sistema di equazioni:

u1 A B (0)
A u1
(u u )
x
x

u x u 1 2 1 x 1 u1 u2

L
L
L
u2 A B ( L)
B (u2 u1) / L
x
E con lultima espressione si pu determinare la matrice di funzione di forma: N 1
L

x
L

2.6.2.2 Trave

Il vettore degli spostamenti nei nodi si definisce come: u u1 u2 u3 u4 u5 u6 ;

T

u61

Per una trave soggetta ai carichi distribuiti rettangolari, si sa che la linea elastica corrisponde ad un
polinomio di terzo grado. Si assume per tanto, un comportamento lineare per le deformazione assiale e un
comportamento polinomiale di terzo grado per le deformazione trasversale. Il vettore delle funzioni di
spostamenti sar:

u ( x)
u ( x) A B x
;
2
3
v( x)

v( x) a1 a2 x a3 x a4 x

Sostituendo i valori degli spostamenti nodali nella funzione precedente si pu ottenere la matrice delle
funzioni di forma.
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2.6.2.3 Elemento triangolare piano

Ha tre nodi chiamati i, j, e k.

Il vettore degli spostamenti nei nodi si definisce come: u ui

T

vi

uj

vj

uk

vk

u61

u ( x, y ) a1 a2 x a3 y
u ( x, y )
Con la funzione di spostamenti: f
;
v( x, y)
v( x, y) a4 a5 x a6 y
0
Funzioni di forma: N
0

2.6.3

0 0
0

Criteri di convergenza

Permettono sapere se la formulazione del problema adeguata. Si devono sodisfare i seguenti criteri nella
scelta delle funzioni di spostamenti per garantire la convergenza del metodo:
1. Comportamento del singolo elemento: adeguatezza degli elementi
i.

moti rigidi dellelemento isolato: f ( x, y) costante g ( x, y)

Per verificare il moto rigido si pu assumere uno spostamento noto u assegnato su tutti i
nodi dellelemento in qualsiasi direzione, sia lasse x per esempio: u( x u , y 0) . Con
questa condizione, il risultato della funzione di spostamento, calcolata tramite la funzione di
forma, sar una espressione che non dipende della coordinata in x.

ii.

modi di deformazione costanti: u , v costante

2. Conformit: assemblaggio degli elementi congruente. rispettata quando le funzioni degli

spostamenti nei contorni dipendono solo degli spostamenti di due nodi di estremit.
i.

linearit? REV

ii.

stessa funzione nei contorni

Fig. 2.1 Esempio di due elementi che non soddisfano la conformit

Per garantire la conformit si pu seguire la seguenti procedura per determinare le funzione di

forma: Ad esempio, per elementi con 2 nodi al contorno, la funzione di forma del nodo i-esimo deve
essere proporzionale al prodotto delle equazione dei latti dellelemento che no contengono il nodo
i-esimo.
3. Isotropia geometrica: la isotropia dellelemento non deve cambiare in qualsiasi sistema di
riferimento. Simmetria.
2.6.4

Esempi

2.6.4.1 Elemento rettangolare

Vedere lallegato: Elemento quadrilatero con Maxima.

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2.6.4.2 Elemento trapezoidale

Vedere lallegato: Elemento quadrilatero con Maxima.
2.6.5

Coordinate intrinseche

Per garantire alcuni criteri di convergenza si utilizza un sistema di coordinate che:

1 1
1 1
Ad esempio, per un elemento rettangolare con larghezza L ed altezza H, la trasformazione di coordinate dal
sistema (x, y) ad un altro sistema ( , ) si effettua come:

0 ; x L / 2
0 a b ( L / 2)
a 1
a b x ;


1 ; x L
1 a b ( L)
b 2 / L
Che facendo la stessa procedura per lasse y, si trovano le espressione:

2 / L x 1 ; 2 / H y 1
Gli elementi in coordinate intrinseche soddisfano le seguenti condizioni:

Qualunque rettangolo ricondotto a un quadrato di lato 2

Qualunque triangolo assume area unitaria

Esempi delle coordinate dalcuni elementi:

cartesiane

intrinseche

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2.6.6

Polinomi di Lagrange

Si considera la funzione interpolanti pi semplice. Si definisce una espressione formale come:

k
j
j k k

N j Pj r

Dove r il numero di punti noti necessari per definire il polinomio di Lagrange, k e j sono gli indici dei
punti. Il polinomio stesso ha un grado pari a r-1.
Per ottenere un polinomio completo, cio con tutti i coefficienti, si pu aggiungere un coefficiente di
proporzionalit e sommare r polinomi in questa forma:
r

N j j Pj r a1 a2 a3 2
j 1

ar r 1

Il polinomio di Lagrange per elementi bidimensionali si definisce come:

N j , Phr Pk s

2.6.6.1 Esempi
Si definiscono le funzione di forma per elementi lineare tramite luso dei polinomi di Lagrange. Nella
pratica si utilizzano elementi con pi di due nodi per lanalisi dei cavi di ponti e antenne di
telecomunicazione.
2.6.6.1.1 Elemento lineare con 2 nodi
Con la conoscenza di 2 punti in coordinate intrinseche:
1 1 ; 2 1

Si calcolano le sue funzione di forma tramite luso dei polinomi di Lagrange:

1 1
j 1 ; k 2 P12 2

2
2 1 1 (1)

(1) 1
j 2 ; k 1 P22 1

2
1 2 (1) (1)

2.6.6.1.2 Elemento lineare con 3 nodi

Con la conoscenza di 3 punti in coordinate intrinseche:
1 1 ; 2 0 ; 3 1

Si calcolano le sue funzione di forma tramite luso dei polinomi di Lagrange:

3 0 (1)
1
j 1 ; k 2,3 P13 2

2 2
2 1 3 1 0 (1) (1) (1)

3
2
j 2 ; k 1,3 P23 1
1

1 2 3 2

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2
j 3 ; k 1, 2 P23 1

1
1 3 2 3 2

I diagramma delle funzione di forme per i tre nodi sono, da sinistra a destra: P13 , P23 e P33 :

2.7 ALCUNE CLASSIFICAZIONI

Per lanalisi degli elementi rettangolari, utilizzando le coordinate intrinseche e la definizione di funzioni di
forma tramite i polinomi di Lagrange, si presentano a continuazione alcuni esempi:
2.7.1

Famiglia Lagrangiana

Sono elementi rettangolari piani con nodi allinterno. Ad esempio, per un rettangolo con 5 nodi in una
direzione e 4 nellaltra:

N9 , P45 P24

Rispetto ai suoi criteri di convergenza:

Per definizione, r ed s non possono essere minori di 2, per tanto la funzione contiene sempre il
polinomio completo di primo grado, rappresentativo dei moti rigidi e dei modi a deformazione
costante.
Lelemento conforme per che le funzioni di forma relative ai nodi interni si sono nulle ovunque
sul contorno.
La isotropia geometrica, simmetria, assicurata da una maglia quadrata ( r s ).

Per r 3 i nodi interni non si connettono con gli elementi adiacenti e si presentano deformazioni allinterno
dellelemento molto localizzati. Elementi di ordine elevato presentano un certo numero di gradi di libert
poco efficaci. Il numero di nodi pari a m r 2 , il grado del polinomio r 1.
2.7.1.1 L4
Ha 4 nodi, r 1 . una maglia di 22 nodi, presenta 4 nodi ai vertici. Polinomio completo di ordine 1.
Polinomio approssimante bilineare.
L4 : a1 a2 a3 a4

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2.7.1.2 L9
Ha 4 nodi, r 2 . una maglia di 33 nodi, presenta 8 nodi al contorno e 1 nodo allinterno. Polinomio
completo di ordine 2. Polinomio approssimante biquadratico.
2.7.1.3 L16
Ha 4 nodi, r 2 . una maglia di 44 nodi, presenta 12 nodi al contorno e 4 nodo allinterno. Polinomio
completo di ordine 4. Polinomio approssimante bicubico.
2.7.2

Famiglia Serendipity

Insieme di elementi rettangolari piani che permette ridurre linconveniente dei termini aggiuntivi della
famiglia Lagrangiana. I nodi vanno se possibile, posizionati esclusivamente sul contorno dellelemento.

La funzione di forma unespressione proporzionale al prodotto delle equazioni di rette passanti per i nodi
rimanenti, assicurando la conformit.
2.7.2.1 S4
uguale a L4.
2.7.2.2 S8
2.7.2.3 S12
2.7.2.4 S17
Si deve aggiungere un nodo addizionale al centro dellelemento per completare il polinomio e conservare
la simmetria nelle due direzione.
2.7.3

Confronti fra le due famiglie

La differenzia sono principalmente i nodi interni e il numero di componenti dei polinomi.

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2.7.4

Elementi isoparametrici

Il termine isoparametrico indica che la trasformazione geometrica e il modelo di spostamento sono

controllati con lo stesso numero di parametri. il numero di nodi in cui sono note le funzioni spostamento e
geometria sono uguali; il tipo di elemento pi diffuso in quanto semplice ed efficiente.
possibile formulare elementi iperparametrici, in cui la trasformazione geometrica di grado pi elevato
che il modello di spostamento. Si utilizzano ad esempio per ottenere uno stato di sforzo costante.
Elementi ipoparametrici o sub-parametrici vincolano la geometria pi di quanto concesso dalle funzioni di
forma. In questo caso il numero di nodi in cui nota la geometria inferiore rispetto a quello che descrive
la funzione incognita: una soluzione di questo genere pu essere adottata nel caso in cui la forma
dell'elemento sia geometricamente semplice ma si desideri descrivere uno stato di deformazione e sforzo
pi complesso.

2.8 STATO DI TENSIONE

Invece di usare il tensore delle deformazione della meccanica del continuo, si utilizza un vettore di
deformazione soltanto con quelli componenti di deformazione che sono distinte. Il vettore delle
deformazione allinterno del elemento si pu scrivere in funzione di spostamenti nodali:

Bu
Dove la matrice B si determina in base le equazioni di congruenza (tra spostamenti e deformazioni) e i
suoi termini contengono le derivate delle funzioni di forma. Tramite le equazioni di legame (tra
deformazioni e tensioni), il vettore di deformazione viene collegato col vettore di tensione con la
espressione:

D
2.8.1

Biella

B 1/ L

1/ L

D E

Lanalisi della temperatura si considera come: 0 T .

2.8.2

Trave

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2v
x 2

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2.8.3

Elemento triangolare

u
x

xx

yy

v
y

B 1/ L

xx

yy

xy

xy

1/ L

1
0

D 1 0

1
0 0

u v

y x

xx

yy

xy

2.8.3.1 Problema piano di tensione

Si chiama cos per che si considera esistente la tensione sul piano xy, mentre che la deformazione xy 0 .

xx
yy

xy

1
0

D 1 0

1
0
0

xx

yy

zz

2.8.3.2 Problema piano di deformazione

Si chiama cos per che si considera esistente la deformazione sul piano xy, mentre che la tensione xy 0
.

xx

yy

zz

D
1

1
1
0

1 2
2 1
0

xx
yy

xy

2.9 MATRICE DI RIGIDEZZA

Finora abbiamo utilizzato la matrice di rigidezza come una proporzionalit fra spostamenti e forze. Il suo
calcolo pu essere effettuato applicando lapproccio diretto con la definizione di ogni elemento della
matrice secondo la sua definizione di forza risultante dallapplicazione di uno spostamento unitario con gli
altri gradi di libert nulli.
A continuazione si presenta una dimostrazione pi rigorosa e adeguata per il calcolo della matrice di
rigidezza per qualsiasi elemento finito. Ricordiamo delle sezione precedente:

f N u

Bu

Si comincia applicando un campo di spostamenti virtuali (*), con cui si calcolano il lavoro esterno Le ed
il lavoro interno Li nel caso pi semplice, cio senza forze di volume applicati sullelemento, senza
deformazioni iniziali e senza tensione residuale:
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Le u

Li

dV

Dove F sono le forze applicati ai nodi dellelemento, e il prodotto ripresenta il lavoro virtuale
2

interno per unit di volume , il principio di valoro virtuale diventa:

F V dV
T

F V Bu D dV
T

F V u BT D Bu dV

F V BT D B dV u

F K u
E cos si definisce la matrice di rigidezza:

K V BT D B dV
Con la considerazione delle forze di volume applicati sullelemento P (ad esempio il peso proprio), le
deformazioni iniziali 0 (ad esempio leffetto della temperatura) e le tensioni residuale 0 (ad
esempio considerando la plasticit), il principio di lavoro virtuale diventa:

F V f P dV V dV
T

F V N u P dV V Bu D D 0 0 dV
T

F V u N T P dV V u BT D B u D 0 0 dV
T

F V N T P dV V BT D Bu D 0 0 dV
F V N T P dV V BT D B dV u V BT D 0 dV V B T 0 dV
F V BT D B dV u V N T P dV V BT D 0 dV V B T 0 dV

F K u fv di tr
Dove fv N

iniziale e tr B

P dV

sono le forze di volume, di B

0 dV

D 0 dV

sono le deformazioni

sono le tensioni residuale.

Questo si pu capire con una relazione delle sue dimensione: L F u ( A) u V , essendo

16/29

{ } adimensionale.

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

2.9.1

Esempi

2.9.1.1 Biella
Con la conoscenza previa di:

B 1/ L

1/ L

D E

Si pu calcolare la matrice di rigidezza come:

K V BT D B dV L BT D B A dx
L
1/ L
A E 1
A E 1 1
K

1/
L
1/
L
A

dx

1
1
dx

L
L

2 1 1
L2 1
L
1/ L

A E 1 1
L 1 1

E le deformazioni iniziali per causa della temperatura possono essere calcolati come:
di B

D 0 dV L BT D 0 A dx

1/ L
1
1
A E
A E
di
E T A dx
T dx
T L

L 1/ L
L
L

1 L
1

1
di A E T
1

2.10 PASSAGGIO DI COORDINATE

Si vede il passaggio di coordinate dalle cartesiane x, y alle intrinseche , .
2.10.1 Polinomi di Legendre

Formalmente: Ln 2n n !

2 1
n
d
dn

2n 1
n 1
Come funzione ricorsiva: Ln
Ln1
Ln2 , dove: L0 1 , L1
n
n

2.10.2 Integrazione con Quadratura di Gauss

un metodo di integrazione numerica. Formalmente si scrive come:
1

f d wg f g
g 1

Dove wg sono i pesi e si calcolano soltanto una volta:

1

wg

Pg d

17/29

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

Pg il polinomio interpolanti tra i zeri dei polinomi di Legendre.

G

Peso

Ascissa

w1 2

1 0

w1 1 ; w2 1

1 1/ 3 ; 2 1/ 3

w1 5 / 9 ; w2 8 / 9 ; w3 5 / 9

1 3 / 5 ; 2 0 ; 3 3 / 5

Diventa esatta quando il grado del polinomio ad integrare uguale o minore a: 2G 1 , dove G il numero
di punti di integrazione di Gauss.
Lintegrale di Gauss in due dimensione pari a:
1 1

1 1

G H

f , d d wg wh f g ,h
g 1 h1

2.10.2.1 Esempio

f a1 a2 a3 2 a4 3
1

f d w1 f 1 w2 f 2 1 f

2
1/ 3 1 f 1/ 3 2a1 a3
3

2.10.3 Calcolo della matrice di rigidezza

2.10.3.1 Derivate parziale
Con la conoscenza delle coordinate dei nodi e le derivate delle funzioni di forma:
x j , y j

N j N j
,

E come stato definito prima, per elementi isoparametrici:

x , N j , x j

y , N j , y j

Si valutano le derivate nel sistema di coordinate intrinseche come:

N j , N j

N j , N j

18/29

x N j y

y
x N j y

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

2.10.3.2 Integrazione e Jacobiano

ab

K B x, y

D B x, y t dx dy
T

00

1 1

J , B , D B ,

t d d

1 1

G H

K wg wh J g ,h B g ,h D B g ,h
T

g 1 h1

2.10.4 Interpolazione di tensione

Dovuto a che la soluzione esatta della integrale per calcolare la matrice di rigidezza utilizzando lintegrale
con quadratura di Gauss si trova solo nei punti di integrazione, necessario di interpolare i valori di tensione
ai nodi secondo valori ottenuti allinterno dellelemento.

Fig. 11.37 BATHE [1]

19/29

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

3 DINAMICA CON ELEMENTI FINITI

3.1 EQUAZIONE DI EQUILIBRIO DINAMICO
mu cu k u f t
Matrice delle masse per l'elemento biella.
Matrice di smorzamento.
3.1.1

Esempi

3.1.1.1 Biella soluzione chiusa

Si trova la soluzione dinamica in forma chiusa per una biella. Esempio del libro di Bathe [1].

3.2 EQUAZIONE MATRICIALE DI EQUILIBRIO DINAMICO

M u C u K u F t
Esempio della soluzione dinamica chiusa di un elemento biella, libro Przemieniecki [2] 10.6:

E 2u x 2u x

0
x 2 t 2

3.2.1

Matrice delle masse

Per una dimostrazione utilizzando le matrici di funzioni di forma, ricordiamo delle sezione precedente:

f N u

f N u

20/29

Bu

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

Si comincia applicando un campo di spostamenti virtuali (*), con cui si calcolano il lavoro esterno Le ed
il lavoro interno Li nel caso pi semplice, cio senza forze di volume applicati sullelemento, senza
deformazioni iniziali e senza tensione residuale:

Le u

F V f

f dV

Dove F sono le forze applicati ai nodi dellelemento,

Li

dV

f m f f V f

ripresenta il

f gli spostamenti, f le accelerazione, e

lavoro effettuato per linerzia dellelemento con

la densit

di massa; il prodotto ripresenta il lavoro virtuale interno per unit di volume3. Il principio di valoro
virtuale diventa:

F V f

f dV V

dV

F V N u N u dV V Bu D dV

F V u N T N u dV V u BT D Bu dV

F V N T N dV u V BT D B dV u

F M u K u
E cos si definisce la matrice delle masse pari a:

M V N T N dV
Il termino mij ripresenta la forza del i-esimo grado di liber dovuta allapplicazione di una accelerazione
unitaria sul j-esimo grado di libert. Esistono due approcci per considerare la distribuzione della massa
sugli elementi strutturali:
3.2.1.1 Approccio consistent
Questa forma di calcolare la matrice delle masse, utilizzando lintegrale delle matrici, si chiama approccio
consistente ed quello che di solito utilizzano i programmi, ad esempio il SAP2000. Ad esempio:

0.3 m 0.2 m

0.2m 0.3 m

3.2.1.2 Approccio lumped

In questo caso si lavora con una matrice diagonale, distribuendo le masse ad ogni nodo dellelemento senza
nessun collegamento far i loro. Ad esempio:

Questo si pu capire con una relazione delle sue dimensione: L F u ( A) u V , essendo

21/29

{ } adimensionale.

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

M 01

0
m2

3.2.1.3 Assemblaggio
Si deve applicare la matrice di trasposizione alla matrice delle masse per calcolare la massa del elemento
finito nel sistema di riferimento globale:

M LT M ' L
Per lassemblaggio finale si utilizza la matrice topologica:

M s AT M A
3.2.1.4 Esempio
Matrice delle masse per l'elemento biella.
3.2.2

Matrice di smorzamento

3.3 METODI DI INTEGRAZIONE

Un metodo condizionalmente stabili se occorre soddisfare una condizione per t .
Metodi dintegrazione diretta
Consiste in una integrazione nel dominio del tempo.
1. Soluzione su un insieme finito di istanti temporali ti i t i [0, T ]
a. Si sceglie una durazione finita: T
b. Si assumono tutti i passi uguali: t
2. Si assume landamento di u e u nellintervallo t
Alcuni metodi dintegrazione diretta:
3.3.1

Metodo delle differenze centrali

Tn
Scegliere: t tCR
, dove Tn il periodo pi piccolo del sistema e quindi queste metodo

condizionalmente stabile.
t

t t

U t t U 2U

2t
2t

t t

U 2t U t t U
2t 2

d tU

dt

REV

t
t
t
t
Sostituendo nellequazione di equilibrio dinamico: M U C U K U F , si ottiene:

M t tU t R
Dove:
22/29

t t

U M 1 t R

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

M
C
M 2
2t
t
t

C t t
M

M
R t F 2 2 K tU 2
U
2t
t

Condizioni di contorno:
Sono noti: 0U , 0U , 0U

t 0
U
Dalla differenza fra t U t U , con t 0 , si ottiene: 0t U t U 0 U t 0U
2
2

Procedura:
1 passo: t U

2 passo: 2t U

3 passo: 3t U

2t

U
U

e cos via...
Un'altra classificazione:
metodi di integrazione esplicita: si basano in tempo t, non c [K] REV
procedura di avvio particolare
Il metodo delle differenze centrale ha un doppio vantaggio:
1. REV
2. [M] diagonale, e per tanto torna un sistema disaccoppiato:

mii
t 2

t t

Ui t Ri

t t

Ui

t 2 t
Ri
mii

Algoritmo in Matlab:
Sia: ux xU , vx xU ,

ax xU ; dove: x i t t , x j t , x k t t

t 2
Noto ui u0 , si calcola: u j u0 t v0
a per la prima iterazione; e dopo: uk M 1 R .
2 0

ui = u0;
uj = u0 - dt*v0 + (dt^2/2)*a0;
for n = 1:N-1
Meq = M/dt^2;
Req = F + (2*M./dt^2 - K)*uj - (M./dt^2)*ui;
uk = Meq\Req
ui = uj;
uj = uk;
end

Esempio: Metodo delle differenze centrali. Basato sul libro di BATHI: Finite Element Procedures,
9.2.1. Considerando un sistema dinamico semplice senza smorzamento con equazione e condizione
iniziale:

23/29

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

2 0 U1 6 2 U1 0
0 1 2 4 U 10 ;

U1
2

0
U ,
0

0
U
0

Calcolo dei periodi:

K = [6 -2; -2 4]
M = [2 0; 0 1]
[V,D]=eig(K,M);
w=sqrt(diag(D))
T=2*pi./w
T =
4.4429
2.8099

E quindi il tempo critico della struttura : tCR Tn / 2.8[s] / 0.8913[s] .

Calcolo della accelerazione iniziale secondo lequazione di equilibrio dinamico:

2 0 0
6 2 0 0
0 1 U 2 4 0 10

2 0 0 0
U

0 1 10 10

Risultati applicando lo script sviluppato in Matlab:

per t Tn /10 0.28[s] :

per t tCR 0.8913[s] :

per t 10 Tn 28[s] :

3.3.2

Metodo di Houbolt

Velocit ed accelerazione calcolate con espansione di differenze finite secondo J. C. Houbolt:

t t

t t

1
11 t tU 18 tU 9 t tU 2 t 2tU
6t
1
t

2 t tU 5 tU 4 t tU t2tU

Esempio: Lo stesso utilizzato pero il metodo delle differenze finite. Si utilizzano i tre primi risultati di
spostamento del metodo delle differenze finite per i primi tre iterazione del metodo di Houbolt.
Algoritmo in Matlab:
24/29

Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

uh = [0, 0]';
ui = [0.0000, 0.3920]';
uj = [0.0307, 1.4500]';
for n = 1:N-2
Meq = 2*M/dt^2 + K;
Req = F + (5*M./dt^2)*uj - (4*M./dt^2)*ui + (M./dt^2)*uh;
uk = Meq\Req
uh = ui;
ui = uj;
uj = uk;
end

Risultati applicando lo script sviluppato in Matlab:

per t Tn /10 0.28[s] :

per t tCR 0.8913[s] :

per t 10 Tn 28[s] :

3.3.3

Metodo di Wilson theta

3.3.4

Metodo di Newmark

Rigorosamente implicito ma diventa esplicito per analisi lineare.

3.4 SOVRAPPOSIZIONE MODALE

Confronti con la sovrapposizione modale.
Stabilit e accuratezza dei metodi di integrazione nel dominio del tempo.

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Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

ESERCITAZIONE
2016-05-10: Metodo di Newmark. Modellazione di un telaio 2D sotto forzante sinoidale.

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Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

PRONTUARIO
f : vettore delle funzioni di spostamenti: f [u( x, y)
u : vettore degli spostamenti nodali: u [u1

u2

]T

v( x, y)
]T

[ N ] : matrice delle funzioni di forma

f N u

: vettore delle caratteristiche della deformazione: x u / x

, y v / y ,

[ B] : matrice con le derivate delle funzioni di forma, dipende delle equazione di congruenza

Bu

: vettore delle caratteristiche della sollecitazione

D
[ D] : matrice di legame. Contiene le costanti elastiche del materiale.

K ' BT D B dV
V

K ' : matrice di rigidezza dogni elemento nel sistema di riferimento locale.

K L

K ' L

K : insieme in diagonale delle matrice di rigidezza dogni elemento nel sistema di riferimento globale.

K s AT K A

K s : matrice di rigidezza di tutta la struttura nel sistema di riferimento globale.

Matlab
CDC: Tabella con le caratteristiche delle sollecitazione ( Fx , Fy , M ) per ogni elemento.

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Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

BIBLIOGRAFIA
[1] K. J. BATHE, Finite element procedures in engineering analysis, 1982.
[2] J. S. PRZEMIENIECKI, Theory of matrix structural analysis, 1968.
[3] L. C. DELL' ACQUA, Scienza delle costruzione Vol. 2, 3.

ALLEGATI
ELEMENTO QUADRILATERO WITH MAXIMA
Analisi dellelemento finito quadrilatero (rettangolare e trapezoidale) col programma open source Maxima.

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Appunti di Meccanica Computazionale delle Strutture

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