LINEALIZACIN DE UN MODELO MATEMTICO NO LINEAL

Para poder realizar el diseo de un sistema de control es necesario

conocer las limitantes y posibles soluciones a las que se desea llegar.
Por lo que primero es indispensable conocer y comprender nuestro
proceso en cuestin, es por ello que son necesarias herramientas que
nos permitan entender lo que estamos haciendo.
Una de estas herramientas es el modelado matemtico ya que su
principal funcin es el de predecir el impacto de distintos diseos
posibles sin comprometer al sistema real. Es decir, mediante ecuaciones
matemticas podemos visualizar el comportamiento de un sistema
sujeto a condiciones iniciales, entradas de control y perturbaciones.
Mismas que podran ser manipuladas para analizar sus respuestas,
salidas.
Un modelo matemtico nos permite:
Realizar simulaciones de situaciones hipotticas
Llevar acabo ensayos en estados considerados peligrosos en el
sistema real
Como base para sintetizar controladores
Algunos ejemplos son:
Diagrama de bloques: Para la comparacin de distintos tipos de
sistemas.
Funcin de transferencia: Describen las propiedades entradasalida del sistema, en forma algebraica y en el dominio de
Laplace.
LINEALIZACIN
Descripcin de un sistema por modelos lineales. Esta Linealizacin se
lleva acabo alrededor del punto de equilibrio del sistema de control, o
en algunos casos alrededor de una trayectoria. Cuando nuestro sistema
es no lineal esta Linealizacin es en distintos puntos de equilibrio, lo
que muchas veces nos da como resultado distintos modelos
linealizados. Esto nos permite obtener un modelo simple pero funcional
para nuestro diseo de control.

Un sistema es no lineal si no cumple con el principio de superposicin,

es decir, si nuestro sistema es sometido a dos entradas nuestra salida
no puede ser la suma de las respuestas de cada una de estas entradas.

EJEMPLO
Levitador magntico. La figura muestra el esquema de un sistema de
suspensin magntica, en el que una bola de material ferromagntico
de masa m se levita mediante un electroimn controlado por fuente
de corriente.

El movimiento de la bola se puede aproximar por la ecuacin diferencial

no lineal.
y (t )g+

L0 a

2 m ( a+ y ( t ) )

[ i ( t ) ] =0 (1)

Donde:
g es la aceleracin de la gravedad
y (t ) es la posicin de la bola
i ( t ) es la corriente de excitacin del electroimn.
Los parmetros

L0

son constantes positivas.

Deseamos obtener un modelo incremental linealizado alrededor de un

punto de equilibrio definido por la corriente i ( t )=i
Solucin:
Punto de equilibrio. En el punto de equilibrio inducido por la corriente
constante i ( t )=i , necesariamente y (t )=cte , es decir, y (t) = 0 =
y (t ) . As, de (1) obtenemos:
a+ y

2m

L0 a
0=

L0 a
ia
2 mg

Ecuaciones
x 1 y , x 2 y ,

de

estado

NL. Definiendo las variables de estado

y la entrada u i, obtenemos de (1) las ecuaciones de

estado en la forma (1).

[ ]

x1 (t)
=
g
x2 (t)

x 2 (t)
L0 a

2 m ( a+ x 1 ( t ) )

[u (t )]

][
=

f 1 (x 2 (t))
(2)
f 2 ( x 1 ( t ) , u(t ))

Jacobianos y modelo linealizado

[ ][

f 1
f
x1
=
x f 2
x1

f2
0
x2
2
= L0 a u
f2
3
m ( a+ x 1 )
x2

g
g
,
=
0 x x1

g
=[ 1 0 ]
x2

[ ][ ]

f1
0
f
g
u
L
=
=
,
=0
0 au
u f 2
u
2
m ( a+ x 1 )
u

Con los valores numricos

i 2 A ,

obtenemos

L0=0.01 H ,

y 0.05963 .

a=0.05 m, m=0.01 kg , g=9.81

Con

x 1= y

m
s2

u=ien ,

obtenemos el modelo incremental lineal.

x=

] [

0
1 x + 0
u
194.327 0
9.81

y ( t )=[ 1 0 ] x

MTODO DE SOLUCIN
Consideramos la linealizacin del modelo general en ecuaciones de
estado:
x ( t )=f x ( t ) , u ( t )
y (t)=g (x ( t ) ,u ( t ))

(I)

Alrededor de un punto de equilibrio, o punto de operacin.

Que est definido por un triplo de valores constantes

x, u, y

que

satisfacen (I), es decir que:

x, u
0=f
x, u
y g
Si las funciones f y g son suficientemente regulares, las ecuaciones (I)
pueden aproximarse por:
x,u

x,u u ( t )
f
x, u x ( t ) +
u
x ( t ) f

x, u

x,u u ( t )( II )
g
x, u x ( t ) +
u
y ( t ) g

Donde

x (t) x( t)x y u (t) u (t)u

Como

x,u= y
x, u=0= xy g
f

linealizado.
x (t)=A x+ B u
y=C x + D u( III )

, de (II) obtenemos el sistema (incremental)

Si las variables

x R n ,u R m , y R p , entonces A, B, C, D son matrices,

(las matrices Jacobianas de f y g evaluadas en el punto de operacin),

es decir:
x, u R
f
A
x

nxn

x, u Rnxm
f
B
u

x, u R
g
C
x

pxn

x, u R pxm
g
Si las variables x, u, e y son escalares (o sea, R),
D
u

entonces A, B, C y D son tambin escalares y representan las

pendientes de las superficies f y g en el punto de operacin.

CONCLUSINES
Un modelo matemtico es un conjunto de ecuaciones que nos permiten
describir el funcionamiento de un sistema, esta es una herramienta muy
utilizada en sistema de control. Como por ejemplo, Diagrama de
Bloques y Funcin de Transferencial.
Es muy til cuando se desea ver la respuesta del sistema con respecto a
diferentes, condiciones iniciales, entradas o perturbaciones sobre l.
Un modelo no lineal es aquel en el que sus ecuaciones son no lineales
en las variables del sistema.
Al realizar una Linealizacin sobre un modelo matemtico no lineal,
podemos obtener un modelo lineal equivalente, con un rango de
operacin limitado. Es decir, un modelo ms sencillo y fcil de manejar.

REFERENCIAS
http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C03.p
df
https://books.google.com.mx
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna.
3.10. Linealizacin de modelos matemticos no lineales.