SISTEMAS

AUTOMTICOS
- SISTEMAS DE
CONTROL -

Contenido
Contenido

CONTENIDO

Concepto de automatismo. Estructura de un sistema automtico. Entrada, proceso y salida.

Descripcin de sistemas automticos sencillos.
Problemas que resuelven los sistemas automticos y como stos mejoran la calidad de vida.
Sistemas de bucle abierto y de bucle cerrado. Ejemplos.
Elementos que componen un sistema de control: comparadores, reguladores, transductores y
actuadores.
Asociacin entre el sistema automtico y la representacin en esquema de bloques.
Seleccin del tipo de sensor a utilizar para solucionar cada problema de deteccin.
Autonoma para solucionar los problemas que vayan saliendo con rigor en los planteamientos.
Bsqueda de las caractersticas de algunos sensores comerciales. Experimentacin con alguno de
estos sensores.
Transmitancia y realimentacin. Esquemas de bloques. Resolucin de ejercicios de simplificacin de
bloques de transmitancia.
Estabilidad y respuesta de un sistema de control. La seal de error. Anlisis de la estabilidad de un
sistema de control.
Representacin grfica de la entrada y la salida de un sistema de control estable e inestable,
diferenciando e interpretando las diferentes curvas resultantes.
Control analgico de sistemas. Controladores proporcionales, integrales y derivativos. El controlador
PID.
Montaje y experimentacin de sencillos circuitos de control.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

2
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas Automticos
Automticos de
de
Control
Control

SISTEMA DE CONTROL es conjunto de elementos

ligados
dinmicamente
que
actan
coordinadamente para conseguir gobernar un
proceso mediante la manipulacin directa o
indirecta de las variables que intervienen en
ste.
SISTEMA DE
CONTROL

AUTOMTICO

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Obtengo una respuesta sobre el

comportamiento del propio sistema

consigo que una mquina o proceso realice

sus funciones con la mnima intervencin
humana

ELEMENTOS

CONTROLADORES

3
TRANSDUCTORES

Tecnologas
Tecnologas de
de Control
Control

TECNOLOGAS DE CONTROL
son todos los
procedimientos
y
sistemas
que
permiten
automatizar mquinas, aparatos y procesos de
fabricacin

MECANICA
ELECTRICA
ELECTRONICA
INFORMATICA
CONTROL

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

4
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Variables
Variables
(I)
(I)

VARIABLE o SEAL de un sistema de control es

cualquier magnitud fsica variable que pueda ser
utilizada para transmitir informacin de forma
continua. Normalmente son elctricas.

VARIABLES

Internas o de
proceso
de Entrada

Segn su
naturaleza

CONTENIDO

Analgicas

Magnitudes fsicas

Digitales

Sistemas Binarios

Hbridas

Microprocesadores

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

No dependen del proceso

Influyen en el comportamiento
dinmico del proceso

CONTROLADORES

5
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Variables
Variables
(II)
(II)
de estado
Internas

Indican la situacin del proceso a partir de la

mediante transductor se obtiene la informacin

de salida
Indican la evolucin del proceso. Permiten medir

VARIABLES
de control
de Entrada

Se pueden modificar para actuar sobre el

proceso

perturbaciones
Son imprevistos y no se pueden modificar

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

6
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Ejemplos
Ejemplos
EJERCICIO

En un sistema formado por un circuito de accionamiento de un cilindro

neumtico identifique las siguientes variables este cilindro mueve la el
accionamiento de una vlvula de compuerta. En una planta donde pasa
pulpa de papel reciclado.
Presin de sistema neumtico 180 psi
Temperatura ambiental 27C

De estado:
De salida:
De control:
Perturbaciones:

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

7
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Ejemplos
Ejemplos
EJERCICIO

En un sistema formado por un depsito de agua con un aporte de agua

q1 sin control y otro aporte controlado q4 mediante electrovlvula x4. La
extraccin de agua q2 se realiza mediante una bomba que funciona
mientras hay agua en el depsito o manualmente q3 mediante la vlvula
x3.
De estado:

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

De salida:.
De control
Perturbaciones:

CONTROLADORES

9
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Tipos
Tipos
(I)
(I)
SISTEMAS DE
CONTROL
LAZO CERRADO

LAZO ABIERTO

Es ms complejo pero ejerce mayor

Es el ms sencillo
Una vez activado, ejecutan un

proceso durante un tiempo prefijado

independientemente del resultado
obtenido.
El dispositivo controlador no
supervisa el resultado de la salida del
proceso.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

control
Una vez activado el proceso, se
analiza la salida de ste y si no
cumple una consigna programada el
dispositivo controlador modifica
las entradas y mantiene el proceso
activo hasta que la salida cumpla la
consigna.

CONTROLADORES

10
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Abierto
Abierto
Las variables de control se ajustan segn el comportamiento previsible del sistema.
No hay relacin entre las entradas y la respuesta del sistema.
Una vez activado, ejecutan un proceso durante un tiempo prefijado independientemente del

resultado obtenido.
El dispositivo controlador no supervisa el resultado de la salida del proceso.
INCONVENIENTES
Una perturbacin puede desestabilizar el sistema que evoluciona a respuesta indeseada
Necesidad de conocimiento riguroso del proceso
Controlador complicado y caro

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

11
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Abierto:
Abierto: Ejemplo
Ejemplo
___EJERCICIO___

En un sistema formado por un depsito de agua

con un aporte de agua q1 sin control y otro
aporte controlado q4 mediante electrovlvula x4.
La extraccin de agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay agua en el
depsito o manualmente q3 mediante la vlvula
x3.

q1

Es necesario conocer perfectamente las variables de

estado: el nivel inicial del depsito h y el caudal extrado
por la extraccin q2, y establecer la previsin sobre la
entrada q1.

Las variables de control a ajustar son la entrada q4 y la

extraccin q3 con las vlvulas correspondientes para no
alcanzar el nivel mximo permisible ho.

Si ocurre alguna perturbacin como por ejemplo una

aportacin de agua de la entrada q1 no constante, el
sistema no reaccionar y pudiendo sobrepasar h o o incluso
vaciarse.
12

DEPSITO
q2
q3

q4

CONTROLADOR

ho
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Cerrado
Cerrado
Hay una relacin entre las variables de entrada y la respuesta del sistema
Se define una variable de referencia (Respuesta deseada) que indica cual debe ser la

respuesta terica que debe conseguir el proceso.

La respuesta del sistema es la que realmente se produce (salida)
Un elemento comparador testea la diferencia entre la variable de referencia y la respuesta real
del sistema y emite una seal hacia el elemento controlador (error) para que modifique las
entradas cuando la diferencia salga del margen de tolerancia establecido.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

13
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Cerrado:
Cerrado: Ejemplo
Ejemplo
___EJERCICIO___
En un sistema formado por un depsito de agua con
un aporte de agua q1 sin control y otro aporte
controlado q4 mediante electrovlvula x4. La
extraccin de agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay agua en el
depsito o manualmente q3 mediante la vlvula x3.

Se trata de disear un sistema de control en lazo cerrado que corrija la

perturbacin provocada por variaciones en la entrada q1.

La variables de referencia ser el el nivel mximo permisible ho y la variable de

salida ser el nivel del depsito real h.
Dos detectores de nivel mandarn informacin a las vlvulas X3 (cuando se active
el detector superior) y X4 (cuando lo haga el inferior) para vaciar y llenar el
depsito, respectivamente.

ho

q1

COMPARADOR

h
CONTROLADOR

q3

error

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

q2

ELEMENTOS

q4

DEPSITO

CONTROLADORES

14
TRANSDUCTORES

Funcin
Funcin de
de transferencia
transferencia

FUNCIN DE TRANSFERENCIA o TRANSMITANCIA de un

sistema de control es la expresin matemtica que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada.

x(t)

y(t)

g(t)

y(t)
g(t)
x(t)

y(t) g(t) x(t)

Representa el modelo matemtico que sigue el comportamiento del sistema

independientemente de cmo est construido ste.
Se representa en funcin de la variable o parmetro del cual depende el proceso;
normalmente el tiempo, temperatura, presin,

g(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

y(t) u(t)

x(t) i(t)

ELEMENTOS

g(t) R

CONTROLADORES

15
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (I)
(I)

Un sistema de control se representa mediante sencillos diagramas

de flujo en los que las variables son flechas cuya direccin indica el
sentido de circulacin de la seal,
y los diferentes elementos
mediante figuras geomtricas (rectngulos, crculos,). Son los
DIAGRAMAS DE BLOQUES.
x(t)

x(t)

variables

g(t)

y(t)= g(t)x(t)

bloques

bifurcadores

comparadores

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

16
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (II)
(II)

x(t)

x(t)

g1(t)

g(t)

g2(t)

g3(t)

y(t)

y(t)

Bloques en serie

y(t)= g(t)x(t)
g(t)= g1(t)g2(t)g3(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

17
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (III)
(III)
y1(t)

g1(t)

x(t)

y(t)

g2(t)
y2(t)

x(t)

g(t)

y(t)

Bloques en paralelo

y(t)= g(t)x(t)
g(t)= g1(t) g2(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

18
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (IV)
(IV)
x(t)

COMPARADOR

y(t)

g(t)

e(t)

Sistemas realimentados

x1(t)

h(t)

g(t) es la funcin de transferencia del proceso sin realimentar

h(t) es la funcin de transferencia del bucle de realimentacin

Realimentacin negativa

CONTENIDO

y(t)=g(t)e(t)

Realimentacin positiva

y(t)
g(t)

x(t)
l g(t)h(t)

y(t)
g(t)

x(t)
l g(t)h(t)

y(t)=g(t)x(t)
x1(t)=h(t)y(t)

A veces se compara directamente con la salida sin actuar sobre ella. Entonces h(t)=1.
SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

19
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (I)
(I)
Transposicin de un punto de bifurcacin

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

20
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (II)
(II)
Transposicin de un punto de suma

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

21
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (III)
(III)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

22
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (IV)
(IV)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

23
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (V)
(V)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

24
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VI)
(VI)
___EJERCICIO (PAU UIB set 2010) ___

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de

transferencia H que relaciona la salida Xout con la entrada Xin
x1(t)

x1(t)= xin(t)[ 1+ P1]

H = P3 - P2 (1+ P1)

xout(t)= xin(t)P3 x1(t) P2

xout(t)= xin(t)P3 - xin(t) [ 1+ P1] P2
xout(t)= xin(t)[P3 P2 P1 P2 ]

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

25
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VII)
(VII)
___EJERCICIO (PAU UIB jun 2012)___

CONTENIDO

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de

transferencia H que relaciona la salida Xout con la entrada Xin

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

26
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VII)
(VII)
___EJERCICIO (PAU UIB set 2011)___

CONTENIDO

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de

transferencia H que relaciona la salida Xout con la entrada Xin

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

27
TRANSDUCTORES

Seales
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante una
seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos
manipulan seales elctricas.

28

Seal analgica (n infinito de valores) y que

tiene una variacin continua en el tiempo.
Seal digital (n finito de valores) y que tiene
una variacin discreta de valores en el tiempo.

29

Ventajas de utilizar seales elctricas

Resulta muy sencillo procesarlas mediante
circuitos electrnicos, que son tanto econmicos
como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas
distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente
reproducidas.

30

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de
control
control (III)
(III)
Control en lazo abierto
y(t)

x(t)
CONTROLADOR

PROCESO

ACTUADOR

Control en lazo cerrado

x(t)

COMPARADOR

y(t)
CONTROLADOR

ACTUADOR

PROCESO

e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

31
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de
control
control (II)
(II)

Controlador: A partir de la informacin proporcionada por los

dispositivos de entrada (sensores) establece como debe
reaccionar el actuador mediante rdenes. Muchas veces se
necesita de acondicionadores de seal para adaptar las
seales de los sensores a las entradas de los controladores.

Actuadores o accionadores: A partir de las rdenes del

controlador actan sobre el proceso para modificar su
comportamiento. Pueden ser motores, calefactores,).
Muchas veces se necesita de preactuadores para conectar los
controladores a los actuadores: rels, contactores, vlvulas
distribuidoras, variadores de tensin,

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

32
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de
control
control (I)
(I)

Dispositivos de entrada
controlador al proceso:

de

rdenes

desde

Binarios: Dan rdenes del tipo si/no,

verdadero/falso, activado/desactivado Los
principales son pulsadores, interruptores y
conmutadores.
Alfanumricos: Permiten introducir nmeros y/o
letras. Los principales son teclados y
preselectores digitales.

Dispositivos de entrada de informacin del

proceso al controlador: Son sensores y toman
datos de las variables implicadas en el proceso (de
estado y salidas) y se las envan a la unidad e
control. Hay sensores de temperatura, presin,
posicin, humedad,

Dispositivos de salida de informacin desde el

proceso : Son indicadores para los operarios.

CONTENIDO

Binarios: pilotos, sirenas, timbres,

Alfanumricos: displays de 7 segmentos,
impresoras, pantallas crt, lcd, tft,
Analgicos: indicadores de aguja,

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

33
TRANSDUCTORES

Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en contacto directo con la
magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la magnitud fsica y se la proporciona al
transductor.
Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o dispositivo que tiene la
misin de traducir o adaptar un tipo de energa en otro ms adecuado para el sistema, es decir
convierte una magnitud fsica, no interpretable por el sistema, en otra variable interpretable por
dicho sistema.
El transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra normalmente de tipo elctrico.
El transductor suele incluir al sensor.
Captador: es un dispositivo encargado de recoger o captar un tipo de informacin en el
sistema para realimentarla. Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se coloca en
el lazo de realimentacin de un sistema cerrado para recoger informacin de la salida (no
suele ser de tipo elctrico) y adaptarla para poder se comparada con la seal de referencia.
Suele incluir al sensor.
En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de diversos autores, captador y sensor
suelen ser la misma cosa.
Transmisor: se entiende por transmisor la circuitera que transforma la seal que sale del
sensor, transductor o captador y la convierte en una seal normalizada.

34