Tema 4

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
PROGRAMACIN DE ROBOTS
Tema 4
Manipuladores industriales:
cinemtica y dinmica
Tema 4.- Manipuladores Industriales: cinemtica y dinmica

1.- Introduccin
2.- Descripcin de eslabones
3.- Descripcin de la conexin entre eslabones
3.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg

3.2.- Asociacin de frames
3.3.- Ejemplos
4.- Cinemtica de manipuladores
4.1.- Ejemplos
5.- Cinemtica inversa

6.- Jacobianos, velocidades, fuerzas estticas, singularidades

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
4.1.- Ejemplos

1.- Introduccin
Cinemtica: estudio del movimiento del robot sin considerar las

fuerzas que lo producen. Bsicamente, trata con posiciones,
velocidades, aceleraciones, y en general, derivadas sucesivas de
la posicin respecto al tiempo (o a cualquier otro parmetro).
Es decir, nos centraremos en las propiedades geomtricas y
basadas en el tiempo del brazo manipulador. Primero
empezaremos con la posicin y orientacin de los eslabones en
situaciones estticas. Despus veremos qu ocurre cuando se
ven involucradas la velocidad y la aceleracin.
No restringido slo a robots manipuladores, tambin veremos
modelos cinemticos en robots mviles.
Basado en Introduction to Robotics, de J. Craig (captulos 3-6)

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
3.4.- Aplicacin MRPT
4.1.- Ejemplos

Podemos pensar en un brazo manipulador como en un conjunto

de cuerpos (eslabones, elementos, links) conectados por
articulaciones (joints) formando una cadena.
Articulacin
(prismtica/rotacional)
Eslabn
http://www.intelitek.com
Los eslabones se numeran comenzando por la base inmvil del

brazo, que ser el eslabn 0. El primer eslabn mvil es el
eslabn 1, y as sucesivamente, hasta llegar al extremo libre del
brazo, que es el eslabn n.
Cualquier eslabn de un manipulador tpico tiene muchos
atributos que el diseador mecnico del mismo tiene que
considerar: tipo de material, dureza, rigidez, forma, peso,
inercia...
Para nuestro propsito, que es obtener las ecuaciones
cinemticas del mecanismo, un eslabn se considera como un
cuerpo rgido que define la relacin entre los ejes de dos
articulaciones consecutivas de un manipulador.
Los ejes de las articulaciones se definen por lneas en el espacio.

El eje de la articulacin i se define por una lnea en el espacio, o
vector de direccin, sobre el que el eje i rota relativo al eje i-1.
Introduction to Robotics
Craig
Los ejes de las articulaciones se definen por lneas en el espacio.

El eje de la articulacin i se define por una lnea en el espacio o
vector de direccin, sobre el que el eje i rota relativo al eje i-1.
Craig
Por cada dos ejes en el espacio tridimensional existe una medida

de distancia entre ambos: la longitud del eslabn ai-1 (link length).
Esta distancia se mide a lo largo de una lnea mutuamente
perpendicular a ambos. Esta perpendicular siempre existe y es
nica (salvo cuando los dos ejes son paralelos, en cuyo caso
existen mltiples).
Craig
Adems, existe otro parmetro: el giro del eslabn i-1 (link twist).
Si imaginamos un plano cuya normal es la lnea mutuamente
perpendicular anterior, podemos proyectar los ejes i-1 e i sobre el
mismo, y medir el ngulo entre ambos.
Craig

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
4.1.- Ejemplos

Al igual que el diseo de los eslabones era un problema

complicado para el diseador mecnico del robot, el diseo de
sus articulaciones presenta tambin cuestiones importantes a
tener en cuenta: lubricacin, engranajes...
Sin embargo, para el estudio de la cinemtica, slo tenemos que
preocuparnos de dos parmetros ms, que especificarn
completamente cmo las articulaciones se conectan.

Eslabones intermedios de la cadena

Los eslabones vecinos tienen una articulacin comn entre ambos.
Uno de los parmetros de interconexin se refiere a la distancia, a lo
largo de este eje comn, de un eslabn con el siguiente. Este
parmetro se llama desplazamiento del eslabn (link offset); el offset
en el eje i se denota como di.
se mide entre los cortes de ai-1
y ai con el eje i!!
Craig


Los eslabones vecinos tienen una articulacin comn entre ambos.
Uno de los parmetros de interconexin se refiere a la distancia, a lo
largo de este eje comn, de un eslabn con el siguiente. Este
parmetro se llama desplazamiento del eslabn (link offset); el offset
en el eje i se denota como di.
di es variable si la articulacin
es prismtica!!
Craig


El otro parmetro describe la cantidad de rotacin sobre este eje
comn entre un eslabn y su vecino: es el ngulo de articulacin i
(joint angle). Se mide entre una extensin de ai-1 y ai, sobre el eje i.
Craig


El otro parmetro describe la cantidad de rotacin sobre este eje
comn entre un eslabn y su vecino: es el ngulo de articulacin i
(joint angle). Se mide entre una extensin de ai-1 y ai, sobre el eje i.
i es variable si la articulacin
es rotacional!!
Craig

Primer y ltimo eslabn de la cadena

La longitud del eslabn ai, y el giro del eslabn i dependen de los
ejes i e i+1. Por tanto, los parmetros desde a1 hasta an-1, y desde 1
hasta n-1 se calculan como se ha explicado.
En los extremos de la cadena, por convencin se asigna 0 a estas
cantidades. Es decir, a0=an=0.0, y 0=n=0.0.
El desplazamiento del eslabn di, y el ngulo de la articulacin i, se
calculan desde las articulaciones 2 a la n-1 segn se ha explicado.
Si la articulacin 1 es de revolucin, la posicin cero para 1
puede escogerse arbitrariamente, y d1=0.0 ser nuestra
convencin.
Si la articulacin 1 es prismtica, la posicin cero de d1 puede
escogerse arbitrariamente, y 1=0.0 ser nuestra convencin.
Ocurre lo mismo con la articulacin n.

Cualquier robot puede describirse cinemticamente obteniendo

estos cuatro parmetros para cada eslabn.
Dos de estos parmetros describen al propio eslabn, y los otros
dos describen la conexin con el eslabn vecino.
Si la articulacin es de rotacin, i se denomina variable de
articulacin (joint variable), y las otras tres cantidades son
parmetros del eslabn (link parameters) fijos.
Para rotaciones prismticas, di es la variable de articulacin, y las
otras tres cantidades, los parmetros del eslabn fijos.
Estos cuatro parmetros se conocen como parmetros de
Denavit-Hartenberg
Existen otros mtodos de descripcin de manipuladores
Para un robot con seis articulaciones rotacionales, cuntas
variables de articulacin y cuntos parmetros de eslabn
tendramos?

Cualquier robot puede describirse cinemticamente obteniendo

estos cuatro parmetros para cada eslabn.
Dos de estos parmetros describen al propio eslabn, y los otros
dos describen la conexin con el eslabn vecino.
Si la articulacin es de rotacin, i se denomina variable de
articulacin (joint variable), y las otras tres cantidades son
parmetros del eslabn (link parameters) fijos.
Para rotaciones prismticas, di es la variable de articulacin, y las
otras tres cantidades, los parmetros del eslabn fijos.
Estos cuatro parmetros se conocen como parmetros de
Denavit-Hartenberg
Existen otros mtodos de descripcin de manipuladores
Para un robot con seis articulaciones rotacionales, cuntas
variables de articulacin y cuntos parmetros de eslabn
tendramos?
6 variables, 18 parmetros fijos!!

En este tema, acabamos de describir los links y las relaciones

entre ellos con cuatro parmetros.
En el tema anterior, vimos cmo describir puntos interesantes del
manipulador mediante frames, que nos daban su posicin y
orientacin, as como diversas operaciones.
Para describir la localizacin de un eslabn relativa a sus
vecinos, definiremos un frame asociado a cada eslabn. Los
frames de los eslabones se nombran segn el nmero del
eslabn al que se refieren: el frame {i} est asociado rgidamente
al eslabn i.


El eje Z del frame {i}, denominado Zi, coincide con el eje i.
El origen del frame {i} se localiza donde la perpendicular ai intersecciona con el
eje i.
Xi apunta a lo largo de ai, en la direccin de la articulacin i a la i+1.
Craig


eje i.
Craig


eje i.
Craig


eje i.
Craig

Primer y ltimo eslabn de la cadena

Asociamos un frame a la base del robot, o eslabn 0, llamado frame {0}. Este
frame no se mueve, y para el anlisis de la cinemtica de un brazo
manipulador, se considera como el frame de referencia: podemos describir la
posicin de todos los otros frames de los eslabones en funcin de ste.
Como el frame {0} es arbitrario, elegimos Z0 a lo largo del eje 1, de forma que
el frame {0} coincida con el frame {1} cuando la variable de articulacin 1 es
cero. Segn esta convencin, siempre tendremos a0=0.0 y 0=0.0. Adems
Si la articulacin 1 es de revolucin, d1=0.0
Si la articulacin 1 es prismtica, 1=0.0
Si la articulacin n es de revolucin, la direccin de XN se elige para que se
alinee con XN-1 cuando n=0.0, y el origen de {N} se elige para que dn=0.0
Si la articulacin n es prismtica, la direccin de XN se elige para que N=0.0,
y el origen del frame {N} se escoge en la interseccin de XN-1 y el eje n cuando
dn=0.0.

Resumen: parmetros de los eslabones en trminos de los

frames de los eslabones
ai
Distancia de Zi a Zi+1 medida a lo largo de Xi
ngulo entre Zi y Zi+1 medido sobre Xi
di
Distancia de Xi-1 a Xi medida sobre Zi
ngulo entre Xi-1 y Xi medido sobre Zi
Solemos escoger ai > 0, ya que es una distancia; el resto de

parmetros tienen signo.
No es una asignacin nica: por ejemplo, hay dos posibles
direcciones para alinear el eje Zi.

Resumen: procedimiento para asociar frames de eslabones

1
Identificar los ejes de las articulaciones. Para los pasos 2 a 5, considerar pares
de estos ejes (i e i+1)
Identificar la perpendicular comn entre ellos, o el punto de interseccin. En el

punto de interseccin, o en el punto en el que la perpendicular comn corta al
eje i-simo, asignar el origen del frame del eslabn
Asignar el eje Zi apuntando hacia el eje i
Asignar el eje Xi apuntando hacia la perpendicular comn.Si los ejes

intersectan, asignar Xi a la normal al plano que contiene ambos ejes.
Asignar el eje Yi para completar un sistema de coordenadas de mano derecha
Asignar {0} para que case con {1} cuando la primera variable de revolucin es
0. Para {N}, elegir una localizacin inicial y XN libre, pero que anule el mayor
nmero posible de parmetros.

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 1
La figura muestra un robot planar (se mueve en un plano) con tres
eslabones. Las tres articulaciones son de rotacin, por lo que este
tipo de brazos se puede denominar RRR o 3R. Asignar frames a los
eslabones, y calcular los parmetros de Denavit-Hartenberg.
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 1
Frame {0}: Est fijado a la base. Lo alineamos
con el frame {1} cuando la primera variable
articular 1 es cero. Z0 se alinea con el eje 1.
En este brazo, todos los ejes articulares estn
orientados perpendicularmente al plano del
brazo. Como el brazo est en un plano con
todos los ejes Z paralelos, no hay
desplazamientos de los eslabones: todos los
di son cero.
Como
todas
las
articulaciones
son
rotacionales, cuando estn a 0, todos los
ejes X se alinean.
Como los ejes articulares son todos paralelos,
y todos los ejes Z salen de la transparencia,
todos los i son cero.
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 1
Frame {0}: Est fijado a la base. Lo alineamos
con el frame {1} cuando la primera variable
articular 1 es cero. Z0 se alinea con el eje 1.
En este brazo, todos los ejes articulares estn
orientados perpendicularmente al plano del
brazo. Como el brazo est en un plano con
todos los ejes Z paralelos, no hay
desplazamientos de los eslabones: todos los
di son cero.
ESTE CASO ES MUY SENCILLO,

NO SIEMPRE ES AS :)!!
Como
todas
las
articulaciones
son
rotacionales, cuando estn a 0, todos los
ejes X se alinean.
Como los ejes articulares son todos paralelos,
y todos los ejes Z salen de la transparencia,
todos los i son cero.
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 2
Este robot tiene tres grados de libertad: dos rotacionales y uno
prismtico; podemos definirlo como RPR. Es una configuracin
cilndrica. Asignar los frames a los eslabones, y hallar los parmetros
de Denavit-Hartenberg
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 2
Los frames {0} y {1} coinciden exactamente
ya que el robot est dibujado con 1=0.
Los frames de los eslabones no se estn
usando para describir toda la cinemtica
hasta la mano, por lo que no necesitan estar
asociados hasta la parte ms baja del robot.
Basta con que el frame {0} est asociado a
una parte no mvil del eslabn {0}, y que el
frame {N}, el final, est asociado a algn
punto del ltimo eslabn.
Las
articulaciones
rotacionales
rotan
alrededor de los ejes Z, y las prismticas
deslizan sobre los ejes Z.
En este robot, 2 es cero y d2 es una variable.
Los ejes 1 y 2 intersectan, luego a1 es 0. El
ngulo 1 debe ser 90 para poder rotar Z1 y
que se alinee con Z2, sobre X1.
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 3
El robot de la figura es un 3R, con los ejes articulares 1 y 2 que
intersectan, y ejes 2 y 3 paralelos. Demostrar que la asignacin de
frames, y por tanto los parmetros Denavit-Hartenberg, no es nica:
mostrar varias posibles asignaciones de los frames {1} y {2}
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejemplo 3
Craig

3.3.- Ejemplos
Ejercicio propuesto
Asignar los frames a los eslabones, y hallar los parmetros de
Denavit-Hartenberg del robot Scorbot ER-V usado en las prcticas de
la asignatura. Las medidas del robot pueden dejarse indicadas, o
medirlas en cualquier sesin de laboratorio.

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
4.1.- Ejemplos

Objetivo: obtener la forma general de la transformacin entre

frames vecinos, para poder obtener as la posicin y orientacin
del eslabn n relativo al eslabn 0.
Primer paso: transformadas entre eslabones contiguos
Determinaremos la transformada que define al frame {i} respecto al
frame {i-1}
En general, la transformada:
depender de los cuatro parmetros del eslabn;
ser funcin de una nica variable, y los otros tres estarn fijos por el
diseo mecnico;
ser sencilla y se podr escribir por inspeccin.
Este procedimiento significa que estamos dividendo el problema de

la cinemtica en n subproblemas
Segundo paso: concatenacin de las transformadas entre

eslabones
Obtencin de las transformadas de cada eslabn

Comenzamos definiendo tres frames para cada eslabn: {P},
{Q}, {R} (en el dibujo slo aparecen los ejes X y Z por claridad )
{R}
{P}
{Q}
Craig

{R} difiere del frame {i-1} slo por una rotacin de i-1
{Q} difiere de {R} por una traslacin ai-1
{P} difiere de {Q} por una rotacin i
{i} difiere de {P} por una traslacin di.
{R}
{P}
{Q}
Craig

Si queremos escribir la transformada que relaciona los vectores
definidos en {i} con su descripcin en {i-1}, podemos decir que:
i 1
P =i 1R T QRT QP T PiT i P
i1
O que
P =i1iT i P , donde
i 1
i
T =i 1R T QRT QP T PiT
{R}
{P}
{Q}
Craig

La ltima expresin puede escribirse como
i1
i
T =R X i1 D X a i1 R Z i D Z d i
Y por tanto:
c i
s i
0
ai1
i1
s i c i1 c i c i1 s i1 s i1 d i
iT =
s i s i1 c i s i1 c i1 c i1 d i
0
0
0
1

Ejemplo: calcular las transformadas de cada eslabn para el robot
con estos datos:
Craig

Ejemplo: calcular las transformadas de cada eslabn para el robot
con estos datos:
[
[
c 1 s 1 0 0
0
s 1 c 1 0 0
1T =
0
0 1 0
0
0 0 1
1
2
1 0 0
0
0
0
1
d
2
T=
0 1 0
0
0 0
0 1
c 3 s 3 0 0
2
s 3 c 3 0 0
3T =
0
0 1 l2
0
0 0
1
Ejemplo 1: PUMA 560

El PUMA 560 es un robot con seis grados de libertad y todas las
articulaciones rotacionales (es un mecanismo 6R, por tanto).
http://www.robotics.tuberlin.de/menue/facilities/#230168
Ejemplo 1: PUMA 560

A partir de la asignacin de frames de la figura, obtener los
parmetros de Denavit-Hartenberg,
y las matrices transformadas de
0
5
T
T
cada articulacin (de la 1 a la 6 )
Frames {4},{5},{6}: mismo origen de coordenadas,

y ejes articulares mutuamente ortogonales
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

0
5
T
T
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

Auxiliar: identidades trigonmetricas
Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

Craig
Ejemplo 1: PUMA 560

Craig

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
4.1.- Ejemplos

Cinemtica inversa: dada la posicin y orientacin de la

herramienta relativa a la base, cmo calculamos el conjunto de
variables articulares que llevarn a ese resultado? Es decir, dada
0
N T, hay que obtener de a
1
n
Es un problema no lineal.
Se simplifica un tanto cuando tenemos valores de los i sencillos (0
o 90)
No es segura la existencia de soluciones
En muchas situaciones reales, un manipulador no puede alcanzar todas
las posiciones y orientaciones en el espacio. Pensemos en el robot
planar de ejemplos anteriores: no puede llegar a posiciones con
coordenadas Z no nulas.

0
1
n
Pueden existir mltiples soluciones. Cul se escoge? Normalmente,
la ms cercana (hay que definir cerca) siempre que no haya
obstculos.
Craig

0
1
n
En general, cuantos ms parmetros de los eslabones sean no
nulos, ms formas habr de alcanzar un objetivo.
Craig

0
1
n
Mtodos para resolver la cinemtica inversa. Al tratarse de
ecuaciones no lineales, no hay un algoritmo concreto.
Un manipulador se considera resoluble si las variables articulares
pueden ser determinadas mediante un algoritmo que permita determinar
todos los conjuntos de variables articulares asociados a una posicin y
orientacin concretas Necesitamos un mtodo que las calcule todas
Mtodos posibles:
Soluciones de forma cerrada: mtodo basado en expresiones
analticas o en la solucin de un polinomio de grado igual o menor
que cuatro, tal que clculos no iterativos basten para alcanzar una
solucin. Hay dos mtodos: algebraico y geomtrico.
Soluciones numricas, suelen ser ms lentas.
Condicin suficiente para que un manipulador con seis
articulaciones de revolucin tenga solucin de forma cerrada: tres
ejes de articulaciones vecinas intersecten en un punto.
Ejemplo de resolucin de cinemtica inversa con mtodo

algebraico: robot planar 3R
Craig

En primer lugar, calculamos el modelo cinemtico directo
0
1
1
2
[
[
[
c 1 s 1 0 0
T = s 1 c 1 0 0
0 0 1
0
0 0
0 1
c 2 s 2 0 l 1
T = s 2 c 2 0 0
0
0 1 0
0
0 0
1
2
3
c 3 s 3 0 l 2
T = s 3 c 3 0 0
0
0 1 0
0
0 0
1
]
]
]
B
W
c 123 s 123 0
T = T = s 123 c 123 0
0
0
0
0
0
3
l 1 c 1+ l 2 c12
l 1 s1 + l 2 s 12
1
0
0
1

En primer lugar, calculamos el modelo cinemtico
%Robot3R
symst1t2t3l1l2
c1=cos(t1)
s1=sin(t1)
c2=cos(t2)
s2=sin(t2)
c3=cos(t3)
s3=sin(t3)
T01=[c1s100;s1c100;0010;0001]
T12=[c2s20l1;s2c200;0010;0001]
T23=[c3s30l2;s3c300;0010;0001]
T03=T01*T12*T23
pretty(T03)

Como en este caso trabajamos con un robot planar, podemos
especificar el punto objetivo con tres nmeros: x, y, , donde x e y
representan la posicin de la mueca, y es la orientacin del tercer
eslabn en el plano respecto a +X.
c s 0 x
B
s c 0 y
WT =
0 0 1
0
0 0
0 1
Y ahora igualamos ambas expresiones
][
c 123 s 123 0 l 1 c 1 l 2 c12

c s 0 x
B
s123 c 123 0 l 1 s 1l 2 s 12 = s c 0 y
WT =
0
0
1
0
0 0
1 0
0
0
0
1
0 0
0 1

Y obtenemos cuatro ecuaciones no lineales que deben resolverse
para 1, 2, y 3
c = c123
s = s 123
x =l 1 c1 l 2 c 12
y =l 1 s 1l 2 s 12
Tomamos las dos ltimas, las elevamos al cuadrado y las sumamos:

x y = l 1 l 2 c1 2 l 1 l 2 c 2
sabiendo que:
c 12 = c 1 c 2 s 1 s 2
s 12 = c1 s 2 s 1 c 2

Resolviendo para c2 obtenemos
c2 =
x y l 1 l 2
2 l1 l 2
Para que exista una solucin, el lado derecho de la ecuacin debe

estar entre -1 y 1. Fsicamente, si esta condicin no se cumple, el
punto objetivo est muy lejos para que el manipulador lo pueda
alcanzar.
Suponiendo que la solucin est en el espacio de trabajo del robot,
podemos escribir una solucin para s2 como
s 2= 1 c 2
Finalmente, calculamos 2 como Atan2: 2=Atan2(s2,c2)

Atan2(y,x) calcula tan-1(y/x) pero usa los signos de x e y para determinar el cuadrante
en el que cae el ngulo resultante.

Resolviendo para c2 obtenemos
c2 =
x y l 1 l 2
2 l1 l 2
Para que exista una solucin, el lado derecho de la ecuacin debe

estar entre -1 y 1. Fsicamente, si esta condicin no se cumple, el
punto objetivo est muy lejos para que el manipulador lo pueda
alcanzar.
Suponiendo que la solucin est en el espacio de trabajo del robot,
podemos escribir una solucin para s2 como
s 2= 1 c 2
La eleccin de signo corresponde a dos posibles soluciones: codo arriba/codo abajo
Finalmente, calculamos 2 como Atan2: 2=Atan2(s2,c2)

Atan2(y,x) calcula tan-1(y/x) pero usa los signos de x e y para determinar el cuadrante
en el que cae el ngulo resultante.

Ahora podemos hallar 1. Partimos de las ecuaciones
x =l 1 c1 l 2 c 12
y =l 1 s 1l 2 s 12
Y las reescribimos como

x= k 1 c1 k 2 s 1
y= k 1 s 1 k 2 c 1
donde
k 1 =l 1l 2 c 2
k 2= l 2 s 2

Hacemos un cambio de variables:
r = k 1 k 2
= Atan2 k 2 , k 1
Y entonces
k 1 =rcos
k 2= rsin
Volvemos a reescribir las ecuaciones

x
= cos cos 1 sin sin 1
r
y
=cos sin 1 sin cos 1
r
x
r
y
sin 1 =
r
cos 1 =

Usando la arcotangente de dos argumentos
1= Atan2
Y entonces
y x
, = Atan2 y , x
r r
1= Atan2 y , x Atan2 k 2, k 1
Finalmente, de las ecuaciones iniciales, podemos despejar 3, ya que

conocemos 1 y 2

1.- Introduccin

3.3.- Ejemplos
4.1.- Ejemplos

7.- Dinmica de manipuladores
Vamos ms all de los problemas de posicionamiento esttico:
Nociones de velocidad lineal y angular de un cuerpo rgido

Movimiento de un manipulador
Fuerzas que actan en un cuerpo rgido
Fuerzas estticas en manipuladores
El estudio tanto de las velocidades como de las fuerzas estticas

nos lleva a una matriz llamada el Jacobiano del manipulador
La velocidad de un vector de posicin puede considerarse como

la velocidad lineal del punto en el espacio representado por el
vector de posicin
Derivada de un vector
Como cualquier otro vector, un vector de velocidad puede describirse

en trminos de cualquier frame, y este frame se indica con un
superndice.
Un vector velocidad se asocia con un punto en el espacio, pero el
valor numrico que describe la velocidad de ese punto depende de
dos frames: el de diferenciacin, y el de representacin. Si ambos
coinciden, no hay necesidad de repetir los superndices.
B B
( VQ)=BVQ
La velocidad de un vector de posicin puede considerarse como

la velocidad lineal del punto en el espacio representado por el
vector de posicin
Siempre podemos eliminar el superndice exterior incluyendo
explcitamente la matriz de rotacin que hace el cambio de frame
A
A B
( VQ)=B R BVQ
A menudo consideraremos la velocidad del origen de un frame
relativo a algn frame de referencia universal, y lo denotaremos as
vC=UVCORG
Velocidad lineal y de rotacin

Podemos expandir el caso en el que los orgenes de los frames no
son coincidentes, aadiendo la velocidad lineal del origen segn
hemos visto. Esta es la expresin general para la velocidad de un
vector fijo en el frame {B} visto desde el frame {A}:
A
VQ=AVBORG+B R BVQ+AB x B R
Movimiento de los eslabones del robot

Al considerar el movimiento de los eslabones del robot siempre
usaremos el frame {0} como el de referencia. Por tanto, vi es la
velocidad lineal del origen del eslabn del frame {i}, y i es la
velocidad angular del frame del eslabn {i}
En cualquier instante, cada eslabn de un robot en movimiento tiene
una velocidad lineal y angular.
Craig
Movimiento de los eslabones del robot

Al considerar el movimiento de los eslabones del robot siempre
usaremos el frame {0} como el de referencia. Por tanto, vi es la
velocidad lineal del origen del eslabn del frame {i}, y i es la
velocidad angular del frame del eslabn {i}
En cualquier instante, cada eslabn de un robot en movimiento tiene
una velocidad lineal y angular.
Craig
Propagacin de la velocidad entre eslabones

Vamos a considerar ahora el problema del clculo de las velocidades
lineales y angulares de los eslabones de un robot.
Un manipulador es una cadena de cuerpos, cada uno capaz de un
movimiento relativo a sus vecinos. Gracias a esta estructura,
podemos calcular las velocidades de cada eslabn, en orden,
comenzando desde la base: la velocidad del eslabn i+1 ser la del
eslabn i, ms las nuevas componentes aadidas por el eslabn i+1.
Recordemos que la velocidad lineal est asociado a un punto, y la
velocidad angular est asociada a un cuerpo. Por tanto, el trmino
velocidad de un eslabn quiere decir la velocidad lineal del origen
del frame del eslabn, y la velocidad rotacional del eslabn.

Pensemos en cada eslabn del robot como un cuerpo rgido con
vectores de velocidad lineal y angular describiendo su movimiento.
Expresaremos estas velocidades respecto al frame del propio
eslabn.
Craig

Para el caso de que la articulacin i+1 sea rotacional, tenemos que:

Para el caso de que la articulacin i+1 sea prismtica, tenemos que:

Aplicando estas ecuaciones sucesivamente de eslabn a eslabn,
podemos calcular NN y NvN, que son las velocidades rotacionales y
lineales del ltimo link.
Si las velocidades se desean en trminos
del sistema de referencia
0
NR
de la base, pueden rotarse usando
Ejemplo
Tenemos un manipulador planar 2R segn se muestra en la figura.
Calcula la velocidad del extremo del brazo. Dar la respuesta en dos
formas: en trminos del frame {3}, y en trminos del frame {0}
Craig
Ejemplo
Vamos a calcular la velocidad del origen de cada frame empezando
por el frame {0}, que tiene velocidad 0.
Nos harn falta las transformadas de los eslabones:
Ejemplo
Vamos a calcular la velocidad del origen de cada frame empezando
por el frame {0}, que tiene velocidad 0.
Nos harn falta las transformadas de los eslabones:
Ejemplo
i
i
Y ahora se calculan las velocidades i y vi, segn las expresiones
anteriores
Ejemplo
i
i
anteriores
Ejemplo
i
i
anteriores
Solucin!!
Ejemplo
i
i
anteriores
Matemticamente, un jacobiano es una forma multidimensional

de la derivada, es decir, una matriz de derivadas.
En el mbito que estamos estudiando, el jacobiano del
manipulador es una matriz que relaciona las velocidades
articulares con las velocidades cartesianas:
0
V=0J()'
V es un vector de velocidades cartesianas

Espacio cartesiano: aqul en el que se representan la posicin y
orientacin de un cuerpo.
es un vector de velocidades articulares

Espacio de articulaciones: valores posibles de las variables
articulares.
El superndice, si el sistema de referencia es obvio o poco

relevante para el problema, se omite.
En el caso general de un robot de seis articulaciones, el

jacobiano es una matriz 6x6, ' es un vector 6x1, y 0V es un
vector 6x1 (tres filas para las velocidades lineales, tres filas para
las velocidades angulares)
El nmero de filas coincide con el nmero de grados de libertad
en el espacio cartesiano.
El nmero de columnas coincide con el nmero de articulaciones.
Por tanto, en el caso de robots redundantes, el jacobiano no es
cuadrado, y tiene ms columnas que filas.
Para el caso del robot planar 2R visto anteriormente, podemos

escribir un jacobiano 2x2 que relacione las velocidades
articulares con la velocidad del efector final:
J =
l1 s 2 0
l 1 c 2 l 2 l 2
J =
l 1 s 1l 2 s 12
l 1 c1 l 2 c 12
l 2 s 12
l 2 c 12
Tambin podra escribirse un jacobiano 3x2 que incluyera la

velocidad angular del efector final.
l1 s 2 0
J = l 1 c 2 l 2 l 2
1
1
3
Puesto que ya tenemos una relacin entre las velocidades

articulares y las cartesianas, podramos preguntarnos si la matriz
es invertible, es decir, si es no singular. Si es invertible,
tendramos que:
' = J-1()V
Esta relacin es importante: supongamos que queremos que la
pinza del robot se mueva a cierta velocidad en el espacio
cartesiano. Con la relacin anterior, podramos calcular qu
velocidades articulares aplicar. La cuestin importante es saber si
el jacobiano es invertible, y en caso de que no, cundo no.
La mayora de los manipuladores tienen valores de donde el
Jacobiano es no invertible, es decir, singular. Esas localizaciones
se denominan singularidades.
Todos los manipuladores tienen singularidades en los lmites de

su espacio de trabajo, y la mayora tienen lugares de singularidad
dentro de su espacio de trabajo. En lneas generales (se podra
profundizar ms), hay dos tipos de singularidades:
Singularidades del lmite del espacio de trabajo: aquellas que ocurren
cuando el manipulador est completamente extendido o
completamente plegado sobre s mismo, de forma que el efector final
est prximo a los lmites del espacio de trabajo.
Singularidades del interior del espacio de trabajo: aquellas que
ocurren lejos de los lmites del espacio de trabajo, generalmente
causadas por el alineamiento de dos o mas articulaciones.
Cuando un manipulador est en una singularidad, no puede

moverse en alguna direccin, independientemente de las
velocidades articulares alcanzadas, que tienden a infinito.
Ejemplo: para el robot planar 2R de los ejemplos anteriores,

hallar sus singularidades, y clasificarlas.
Ejemplo: para el robot planar 2R de los ejemplos anteriores,

hallar sus singularidades, y clasificarlas.
Una singularidad existe cuando el jacobiano no es invertible, es decir,
es singular, y por tanto su determinante es nulo.
Haciendo los clculos correspondientes, llegamos a la conclusin de
que l1l2s2=0, es decir, las singularidades aparecen cuando 2 es 0 o
180.
Fsicamente, eso supone que el brazo est completamente estirado (0),
o completamente plegado sobre s mismo (180).
En ambos casos, el robot slo se mueve a lo largo de un eje.
Se trata de una singularidad del lmite del espacio de trabajo.
Se habra alcanzado el mismo resultado independientemente del frame
en el que estuviera representado el jacobiano.
Ejemplo: el robot planar 2R de los ejemplos anteriores mueve el

efector final a lo largo del eje X con una velocidad de 1m/s.
Demostrar que las velocidades articulares tienden a infinito
cuando nos acercamos a la singularidad 2=0.

Se calcula el inverso del jacobiano.
Se multiplica por el vector de velocidades dado.
El resultado es que para 2=0, ambas velocidades articulares
tienden a infinito.

Cdigo Matlab para trabajar con el ejemplo completo
symsl1l2c1s1s2c2c12s12;
%Jacobianorespectoalframe{3}ydeterminante
J_3=[l1*s20;(l1*c2)l2l2];
det(J)
%Jacobianorespectoalframe{0}einversa
J_0=[(l1*s1)(l2*s12)l2*s12;(l1*c1)+(l2*c12)
l2*c12];
inv_J_0=inv(J_0)
pretty(inv_J_0);

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