Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

PROGRAMACIN DE ROBOTS

Manipuladores industriales:
conceptos bsicos

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Manipuladores industriales: conceptos bsicos

1.- Evolucin y estado del arte
2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas
3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.1.- Descripcin de posicin y orientacin

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores
3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades
3.4.- Dinmica
3.5.- Generacin de trayectorias

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Manipuladores industriales: conceptos bsicos

1.- Evolucin y estado del arte
2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas
3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.1.- Descripcin de posicin y orientacin

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores
3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades
3.4.- Dinmica
3.5.- Generacin de trayectorias

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1.- Evolucin y estado del arte

Todos tenemos una idea de qu es un robot manipulador

Robot que se asemeja a un brazo humano
Esttico
Base con un movimiento restringido
Elementos bsicos:
Controlador o cerebro
Motores
Efector final
Sensores

Kuka KR30
http://www.used-robots.com/used-kukarobots.php?robot=kr+30

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1.- Evolucin y estado del arte

Todos tenemos una idea de qu es un robot manipulador

Uso bsicamente industrial
Tareas: movimiento de material, herramienta
Efector final diferente

Pinza
Punta soldadora
Pistola de pintura
Lija
Ventosa...

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1801
Telar con tarjetas perforadas
de Joseph Jacquard
(inspiracin para la calculadora
de Babbage: orgenes de la
computacin)

Wikipedia

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1938
W. Pollard y H. Roselund:
primera mquina de
pintado
automtico programable
(para una compaa industrial:
DeVilbiss)

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1951
R. Goertz: construye el primer
brazo mecnico,
para labores de manipulacin
de material nuclear
(con un sistema de
teleoperacin mecnica
maestro/esclavo)

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1954
G. Devol y J. Engelberger:
construyen el primer
brazo manipulador
programable
(acuan el trmino Universal
Automation)

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1956
G. Devol y J. Engelberger:
Fundan la primera compaa
de robots
industriales: UNIMATION INC.,
y llaman a sus robots
UNIMATE

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1962
Se comercializa el primer
UNIMATE
y se emplea en la General
Motors

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1963
Primer brazo manipulador
controlado por ordenador
(para rehabilitacin)

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1969
The Stanford Arm:
-Controlado por computador.
-Capaz de ensamblar la bomba de
agua del Ford T.
-Con sensores de contacto y
pticos.

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1973
The Tomorrow Tool [T3]:
-Controlado por mini-computador.
-Robot comercialmente disponible
para la industria.
-El Standford Research Institute
crea el primer lenguaje de
programacin
de robots manipuladores: WAVE

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1978
Programmable Universal
Assembly Machine [PUMA]:
-Ampliamente difundido en muchos
laboratorios de investigacin.
-Usa lenguajes de programacin
sucesores de WAVE: AL, VAL, VAL
II,

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

1980-1990
Sistemas multirrobot:
-Permiten realizar tareas difciles o
imposibles con un slo brazo.
-La complejidad es mucho mayor
debido a las interacciones.

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1.- Evolucin y estado del arte

Evolucin de la Robtica Industrial (s. XIX-XXI):

Nuevos enfoques: Baxter
Rodney Brooks
Mayor versatilidad

Baxter
www.rethinkrobotics.com

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Manipuladores industriales: conceptos bsicos

1.- Evolucin y estado del arte
2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas
3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.1.- Descripcin de posicin y orientacin

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores
3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades
3.4.- Dinmica
3.5.- Generacin de trayectorias

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Caractersticas que hay que tener

en cuenta a la hora de adquirir un
brazo manipulador
N de ejes o articulaciones
Efector final
Espacio o volumen de trabajo
Mximo alcance (horizontal o HR,
vertical): importante a la hora de
disear la zona de trabajo por
cuestiones de eficiencia y
seguridad
Zonas de no accesibilidad: dem
Payload: carga que puede soportar
Peso del propio robot
Exactitud
Repetitibilidad: margen de error al
repetir movimientos (en mm.)
Comunicaciones (buses de campo)

HP20D/HP20RD/HP20D-6
Motoman Robotics

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Fabricantes conocidos

Kuka Robotics: www.kuka.com

Fanuc Robotics: www.fanucrobotics.com
ABB Robots: www.abb.com/robotics
Motoman Robotics: www.motoman.com
Stubli: www.staubli.com/

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Aunque un robot manipulador sea similar a un brazo humano, puede

construirse de varias formas. Esa construccin depende de:
El tipo de articulaciones que se utilice
Cmo se combinen dichas articulaciones

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Existen dos tipos de movimientos:

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

A partir de ah, hay varios tipos de articulaciones (linkages/joints)

Prismtica

Cilndrica

Planar

Rotacin

Esfrica

Universal

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Grados de libertad (Degree of Freedom/DoF):

Definicin matemtica: el mnimo nmero de variables independientes
que describen el estado de un sistema
Punto: mximo 3DoFs
Objeto: mximo de 6 DoFs

Definicin en Ingeniera: el mnimo conjunto de valores independientes

de los actuadores que permiten cambiar la situacin de un cuerpo.
Normalmente, coinciden con el nmero de articulaciones del brazo
manipulado. Si ms de 6DoFs, robot redundante, puede llegar a sitios ms
complicados.

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Ejemplos:

CORA (8 DoFs)

RoboKit (3 DoFs)

T3 (6 DoFs)

Manipulacin / Handling

Pintura / Spray

Cortadura / Cutting

Pulido / Deburring

Paletizacin / Palletizing

Soldadura / Welding

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Efector final o herramienta (End effector/Tool):

Muy diversas para distintas tareas, normalmente intercambiables

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Espacio o volumen de trabajo (Workspace/Work Volume/Work Envelope/

Operating Range):
Lugares del espacio de trabajo alcanzables por el extremo del brazo
manipulador
Singularidades: puntos que requeriran una velocidad infinita de las
articulaciones para ser alcanzados. Normalmente coinciden con los
lmites del espacio de trabajo.

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Las articulaciones se combinan de varias maneras, en lo que se llama la

configuracin del robot
Configuracin: forma fsica que se le da al brazo robot
Tipos de configuraciones
Clsicas

Cartesiana
Cilndrica
Polar o esfrica
Angular o brazo articulado

No clsicas
SCARA
Cadena cerrada
Cartesiana tipo prtico

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin cartesiana
Tres grados de libertad X,Y,Z :)
Fcil de controlar debido al movimiento
lineal :)
Modelo cinemtico fcil de construir :)
Operaciones Pick and Place :)
Volumen de trabajo amplio (L3) :)
reas inaccesibles (base) :(

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin cilndrica
Tres grados de libertad X,Y,ngulo :)
Modelo cinemtico fcil de construir :)
Mquinas situadas radialmente respecto al
robot :)
Puede levantar grandes pesos :)
Volumen de trabajo amplio (9L3) :)
reas inaccesibles (cercanas de la base)
:(

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin polar o esfrica

Tres grados de libertad
X,rotacin,elevacin :)
Gran facilidad para coger objetos del
suelo :)
Cubre un gran volumen desde el
soporte central (27L3) :)
Cinemtica compleja :(

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin angular o brazo articulado

Tres grados de libertad angulares :)
Mayor facilidad de construccin :)
Acceso a espacios cerrados :)
Gran volumen de trabajo :)
Cinemtica compleja :(
Difcil de controlar para seguir trayectorias
rectilneas :(
Pierde rigidez en los puntos de mximo
alcance :(

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin angular o brazo articulado

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin SCARA
Selective Compliance Automatic Robotic Arm
Dos articulaciones rotacionales y una traslacional :)
Volumen de trabajo irregular :)
Accesibilidad buena, permite salvar obstculos :)

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Cadena cerrada o Robot paralelo

Los robots que hemos visto hasta ahora son cadenas cinemticas abiertas,
formadas por elementos rgidos unidos por articulaciones
Un robot paralelo o cadena cerrada es un conjunto de cadenas cinemticas
unidas a la base y al efector final
Ventajas: mayor precisin y mayor payload
Desventaja: espacio de trabajo reducido (colisiones)

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2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas

Configuracin cartesiana tipo prtico

Se aade un soporte para proporcionar rigidez

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Manipuladores industriales: conceptos bsicos

1.- Evolucin y estado del arte
2.- Tipos de articulaciones y configuraciones clsicas
3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.1.- Descripcin de posicin y orientacin

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores
3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades
3.4.- Dinmica
3.5.- Generacin de trayectorias

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.1.- Descripcin de posicin y orientacin

En Robtica, y especialmente en Robtica Industrial, es fundamental
localizar los objetos analizados: eslabones, elementos o links del robot,
piezas, objetos del entorno...
Un cuerpo en el espacio queda descrito por su posicin y orientacin
respecto a un sistema de coordenadas o frame asociado a dicho objeto.
Esos sistemas de coordenadas de los objetos pueden referenciarse respecto
a un sistema de coordenadas global.
El estudio de la posicin y la orientacin, por tanto, consistir en realizar
transformaciones matemticas entre sistemas de referencias, para obtener
la posicin y la orientacin del objeto deseado respecto del sistema de
referencia global.

Introduction to Robotics
Craig

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores

Cinemtica: estudia el movimiento de un cuerpo sin considerar las fuerzas
que lo causan. En concreto, se estudian la posicin, velocidad, aceleracin...
es decir, las derivadas de la posicin (con respecto al tiempo u otras
variables).
Hemos visto que los brazos manipuladores consisten en eslabones rgidos
(links) unidos por articulaciones (joints). Los movimientos asociados a
articulaciones de revolucin se llaman ngulos (angles), y los asociados a
articulaciones prismticas se denominan desplazamientos (offsets).
Habitualmente, cuando se estudian brazos manipuladores, se describe el
sistema de referencia del efector final respecto al sistema de referencia de la
base, asociado a la base esttica del manipulador.

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.2.- Cinemtica directa e inversa de manipuladores

La cinemtica directa obtiene la posicin y
orientacin del efector final respecto al sistema
base, a partir de los ngulos de cada articulacin.
Puede verse como cambiar la descripcin del
manipulador de un espacio angular a un espacio
cartesiano (tres nmeros para posicin, tres
nmeros para orientacin)
La cinemtica inversa obtiene, dada la descripcin
del sistema del efector final respecto al sistema
base, los ngulos de cada articulacin necesarios
para alcanzarla.
Solucin complicada o sin solucin cerrada.
Soluciones mltiples.

Introduction to Robotics
Craig

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades

No slo hay que estudiar la posicin esttica del manipulador: las
velocidades tambin son importantes.
Jacobiano del manipulador:
Definicin genrica: un jacobiano es una matriz de derivadas parciales de primer
orden de una funcin.
Para nuestro caso: es un mapeado de las velocidades en el espacio de
articulaciones a las velocidades en el espacio cartesiano.
Este mapeado cambia conforme vara la configuracin del robot.
Singularidad: puntos en los que el mapeado no es invertible.

Tambin puede ser interesante analizar las fuerzas, ya que a veces el robot
no tiene que desplazarse, sino que aplicar una fuerza esttica en un punto
de contacto concreto. Qu pares o torques hay que aplicar en cada
articulacin para lograrlo? Aqu tambin se usara el Jacobiano.

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.3.- Velocidades, fuerzas estticas, singularidades

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Craig

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.4.- Dinmica
La dinmica estudia las fuerzas necesarias para causar un movimiento
Qu implica el movimiento de un brazo manipulador? Partimos del reposo,
se alcanza una velocidad en el efector final, y finalmente se detiene.
Eso supone que en cada articulacin hay que aplicar un torque o par. Su
clculo depende de varios factores:

Caractersticas del camino (ms o menos curvado)

Masa de los eslabones
Payload
Fricciones (importante en robots mviles)

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3.- Aspectos implicados en el estudio de manipuladores clsicos

3.5.- Generacin de trayectorias

Diferencia camino/trayectoria
Una forma de mover un manipulador de un
punto a otro de forma controlada es hacer que
cada articulacin siga una funcin de tiempo.
Cmo calcular esas funciones de tiempo es el
problema de la generacin de trayectorias.
Esas funciones de tiempo tienen que ser
suaves (smooth) o seguibles por el robot, en
el sentido de que no deben forzar los motores
ni causar colisiones entre las articulaciones o
movimientos imposibles.
Un camino no slo se define por el inicio y el
final, sino que puede contener tambin puntos
intermedios (via points o way points)

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