Análisis Cinemático Por Método de Los Planos PDF

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA AUTOMOTRIZ
NOMBRE: Fausto Ojeda L

CDIGO: 1414
CONSULTA DE MECANISMOS
1.1 LA CINEMTICA DE LOS MECANISMOS
El anlisis cinemtico de los mecanismos, es decir, el estudio del movimiento de los eslabones sin tener en
cuenta las fuerzas que condicionan el movimiento, comprende bsicamente la solucin de los tres problemas
siguientes:
a) determinacin de los desplazamientos de los eslabones y las trayectorias descritas por los puntos del
eslabn,
b) determinacin de las velocidades de ciertos puntos de los eslabones y las velocidades angulares de los
eslabones,
c) determinacin de las aceleraciones de ciertos puntos de los eslabones y las aceleraciones angulares de los
eslabones.
Si el mecanismo posee un grado de libertad, entonces los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los
eslabones estn en funcin de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones del eslabn escogido como
primario. Si el mecanismo posee varios grados de libertad, entonces los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones de los eslabones estn en funcin de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los
eslabones escogidos como primarios. En este caso el nmero de eslabones primarios debe ser igual al nmero
de grados de libertad del mecanismo o lo que es lo mismo, igual al nmero de coordenadas generalizadas del
mecanismo.
Miremos en qu forma pueden ser expresadas las leyes de movimiento de los eslabones primarios. Estas leyes
de movimiento se denominan funciones de desplazamiento, velocidades o aceleraciones.
La funcin de desplazamiento puede ser dada, por ejemplo, en forma analtica como la correspondiente
funcin que relaciona el desplazamiento del eslabn primario con el tiempo.
Si el eslabn primario forma un junta giratoria con el bastidor (Fig. 4.1a), se expresa la funcin M = f(t),
donde M es el ngulo de giro del eslabn primario con respecto a un sistema fijo de coordenadas xOy, unido al
bastidor y t es el tiempo. Si el eslabn primario forma una junta de desplazamiento con el bastidor (Fig. 4.1b),
se expresa la funcin s = f(t), donde s es el desplazamiento de un punto cualquiera A que pertenece al eslabn
primario con respecto a un sistema fijo de coordenadas xOy, unido al bastidor y t es el tiempo.
Eslabn
primario
Eslabn
primario
x
O
Bastidor
O
s
Fig. 4.1a
x
Bastidor
Fig. 4.1b
Las funciones M = f(t) y s = f(t), tambin pueden estar dadas grficamente en forma de curvas (Fig. 4.2),
donde en el eje de las ordenadas se consignan los ngulos de giro M (Fig. 4.2a) o los desplazamientos s (Fig.
4.2b) representados a escala ( PM, Ps ) y por el eje de las abscisas se consigna el tiempo en su correspondiente
escala Pt.
(t)
s (t)
i
b
t
a
Fig 4.2.a
Fig 4.2.b
1.2 DETERMINACIN DE LA POSICIN DE LOS ESLABONES DE LOS

GRUPOS CONSTRUCCIN DE LA TRAYECTORIA DESCRITA POR PUNTOS DE
LOS ESLABONES DE LOS MECANISMOS
Para resolver la tarea de la determinacin de las posiciones de un mecanismo (plano de posicin) es necesario
contar con el esquema cinemtico del mecanismo y la funcin de desplazamiento del eslabn primario para
los mecanismos con un grado de libertad, o las funciones de desplazamiento para los mecanismos con varios
grados de libertad.
Para la determinacin de las posiciones del mecanismo se construye el esquema cinemtico, el cual se
construye a una escala escogida con anterioridad. Representaremos, de manera arbitraria, al coeficiente de
escala como Pl, que corresponde al nmero de metros del mecanismo natural, que corresponden a un
milmetro en el esquema, es decir 1 mm o Pl. De esta manera, si se necesita determinar la verdadera longitud
de un segmento representado en el esquema, es necesario medir el segmento en milmetros y el resultado de la
medicin multiplicarlo por el coeficiente de escala Pl, el resultado se obtendr en metros.
Estudiemos el mtodo grfico de construccin del plano de posicin en el ejemplo de un mecanismo de seis
eslabones de segunda clase que se muestra en la Fig. 4.3.
El mecanismo consta del eslabn primario 2, el cual gira alrededor del eje fijo A. El ngulo de giro M2 es la
coordenada generalizada del mecanismo. El eslabn 3 entra en los pares giratorios B1 y C1 con el eslabn 2 y
el eslabn 4, el cual gira alrededor del eje fijo D. El eslabn 5 entra en los pares giratorios E1 y F1 con el
eslabn 4 y con el deslizador 6, el cual se desliza a lo largo del eje B1a del eslabn 3.
El orden de construccin del plano de posiciones es el siguiente.
Marcamos en el dibujo (Fig. 4.3) los ejes fijos A y D. Con un radio igual a la longitud del eslabn AB
trazamos la circunferencia b, la cual es el lugar geomtrico de los puntos B. Sobre esta circunferencia
marcamos las posiciones B1, B2, B3 ... del punto B, para las cuales se requiere determinar la posiciones de
todos los eslabones del mecanismo. En la Fig. 4.2 las construcciones necesarias estn hechas para la posicin
de la manivela AB determinada por el punto B1. Para determinar la posicin del punto D trazamos la
circunferencia c, que representa el lugar geomtrico de los puntos C, y desde el punto B1 con un radio igual a
B1C1 trazamos la circunferencia d, la cual es el lugar geomtrico de los puntos C. El punto C1 de interseccin
de las circunferencias c y d determina la posicin del punto C1. Despus de haber trazado la recta C1D del
eslabn 4 es fcil determinar la posicin del punto E. Por consiguiente, para el segundo grupo con dos
miembros de arrastre (EF) ya son conocidas las posiciones de los pares cinemticos de los extremos, es decir,
la pocin de E y la directriz C1a.
ANLISIS CINEMTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS POR MEDIO DEL MTODO GRFICO
d
y
B8
B7
B1
3 e
E1
4'
B6
5'
F1
a
e
C1
sF
6'
F1'
B2
1
B5
4'
3'
C1'
d
B3
B4
Fig. 4.3
Queda por determinar la posicin de F1, lo que puede ser logrado si desde el punto E trazamos la
circunferencia e. Entonces la interseccin de la circunferencia e con la recta B1a determina la posicin del
punto F1.
De hecho la tarea de construccin de los planos de posicin de los eslabones de un mecanismo de II clase se
resume en la determinacin en serie de las posiciones de los eslabones de los grupos con dos miembros de
arrastre, en los cuales son conocidas las posiciones de los elementos de los pares de los extremos.
De manera general, el orden de construccin del plano de posiciones de un grupo de II clase es como sigue.
Dado el grupo de II clase con tres pares giratorios B, C y D (grupo del primer tipo), mostrado en la Fig. 4.4.
C'
Fig. 4.4
Como se vio anteriormente la posicin de los puntos B y D es conocida, ya que los eslabones 2 y 3 con sus
elementos extremos B y D entran en pares cinemticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base y por
consiguiente la tarea se resume en determinar la posicin del punto C. Separamos la junta en el punto C y
observamos el movimiento posible de este punto. Como B ocupa una posicin completamente determinada,
entonces C, encontrndose a una distancia constante BC del punto B, se puede desplazar nicamente por la
circunferencia O - O de radio BC. De la misma manera, como consecuencia de la condicin de distancia
constante DC, el punto C se puede desplazar alrededor del punto D solamente por la circunferencia K - K de
radio DC. De esta manera el lugar geomtrico de las posibles posiciones del punto C son los arcos de
circunferencia O - O y K - K. Los puntos de interseccin de estas circunferencias representan las verdaderas
posiciones del punto C. En el caso ms general dos circunferencias se intersecan en dos puntos dando como
resultado los puntos C y C Debido a que los puntos del mecanismo en movimiento se desplazan por
trayectorias continuas, es posible elegir el punto correcto haciendo uso de esta propiedad. Si las
circunferencias O - O y K - K no se intersecan, esto nos indica que con las dimensiones de los eslabones dadas
el grupo no puede ser adherido en la posicin dada al mecanismo base, y en el caso de que en otras posiciones
esa adherencia s sea posible esto nos indica que el mecanismo no puede ocupar la posicin estudiada.
La construccin de los planos de posicin de los grupos de II clase con pares de deslizamiento se resuelve de
manera anloga, usando el mtodo de los lugares geomtricos O - O y K - K.
Para hallar las posiciones de los mecanismos planos de III clase es tambin posible hacer uso del mtodo de
los lugares geomtricos. A diferencia de los mecanismos de II clase en los mecanismos de III clase los
lugares geomtricos pueden ser no slo circunferencias sino rectas o curvas de rdenes superiores.
Sea, por ejemplo, dado el grupo con tres miembros de arrastre mostrado en la figura 4.5.a
F'
7
F
C
4
F''
5
2
B
Fig. 4.5.a
Fig. 4.5.b
La posicin de los puntos B, E, y G estn dadas, ya que el grupo con sus elementos B, E, y G entra en pares
cinemticos con los eslabones 1, 5 y 7 del mecanismo base. Se pide determinar la posicin de los dems
puntos. Como hicimos con los grupos de II clase separamos una de las juntas del tringulo rgido 3, por
ejemplo la junta F. Entonces los sistemas de eslabones BCDE y GF adquieren cada uno un grado de libertad
y ambos sistemas se convierten en mecanismos independientes si hacemos que los eslabones 1, 5 y 7 se
conserven inmviles. Entonces el sistema BCDE (Fig. 4.5) se convierte en un mecanismo de II clase mientras
que el sistema GF en un mecanismo de I clase, ambos con un grado de libertad. Construimos la trayectoria O O del punto F, perteneciente al acoplador CD del mecanismo de cuatro barras BCDE, la cual se denomina
curva de acoplador. Despus construimos la trayectoria K - K del punto F del eslabn GF (circunferencia de
radio GF). De ese modo el lugar geomtrico de las posibles posiciones del punto F son la curva O - O y la
circunferencia K - K. Los puntos de interseccin F y F de estos dos lugares geomtricos son las posibles
posiciones del punto F. Puesto que las curvas de acoplador pueden ser curvas de grado superior, en el caso
general podemos obtener varios puntos de interseccin de esta curva con la circunferencia. Para determinar
cul es el punto verdadero se hace necesario utilizar la propiedad de continuidad de la trayectoria del punto F
durante el movimiento del grupo. Despus de determinar la verdadera posicin del punto F se puede construir
la posicin de los dems eslabones del mecanismo. Por medio del mtodo de separacin de juntas es posible
determinar la posicin de los puntos de cualquier mecanismo de III clase.
Si han sido halladas las posiciones de los eslabones del mecanismo para una cantidad suficientemente
representativa de posiciones del eslabn primario, es posible construir la trayectoria descrita por diferentes
puntos del mecanismo. Supongamos que se pida construir la trayectoria del punto E del mecanismo de cuatro
barras (Fig. 4.6).
10
9
11
12
2
9
B
9
10
8
11
10
C
6 2
10 7
8
11
10
12
11
1 12
6
12
11
12
7
10
7
6
1
5
4
2
11
12 2
3
7
6
5
4
Fig. 4.6
Dividimos la trayectoria del punto B en 12 partes iguales y encontramos las posiciones correspondientes
del punto C. Uniendo en cada posicin los puntos B y C encontramos en el eslabn BC la posicin del
punto E. Trazando una curva suave las posiciones sucesivas del punto E obtenemos la trayectoria del punto E.
Adems de la trayectoria del punto E en el dibujo se muestran las trayectorias de otros puntos del
acoplador BC.
Como se dijo anteriormente la trayectoria de los puntos pertenecientes al acoplador se denominan curvas
de acoplador. Las curvas de acoplador se usan para reproducir el movimiento de los rganos de
trabajo de distintas mquinas y mecanismos. Por ejemplo, en el mecanismo de la mquina para voltear
el heno con el objeto de orearlo (Fig. 4.7), en la mquina de amasar (Fig. 4.8), etc.
Las curvas de acoplador del mecanismo de cuatro barras de forma general (Fig. 4.6) son curvas
algebraicas de sexto orden. Las curvas de acoplador de los mecanismos de biela - deslizador son curvas de
cuarto grado.
BIBLIOGRAFA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA
5
C
3
B
1
A
E
Fig. 4.7
2 B
A
3
C
4
D
Fig. 4.8
Ejemplo: Se pide construir el plano de posicin del mecanismo de un motor de combustin interna (Fig. 4.9 a), para la
posicin en la cual el eslabn primario AB forma un ngulo M1 = 45 con el eje Ax. Las medidas del mecanismo
son: LAB = 50 mm, LBC = LDE = 200 mm, LBD = 40 mm, LCD = 180 mm, D = 60, G = 60.
Solucin:
1) Estructura del mecanismo
Nmero de eslabones del mecanismo k = 6,
Nmero de eslabones mviles n = k -1 = 5,
Nmero de pares cinemticos de V clase pV = 7
Nmero de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1
El mecanismo se compone de un mecanismo primario y dos grupos de Assur de II clase, compuestos por los eslabones 4,5
y 2,3. La frmula de construccin del mecanismo puede ser escrita as: I(1) o II(2,3) o II(4,5).
4.6
3
4
,
*

A
Fig. 4.9 a
2) El eslabn primario fue determinado en las condiciones del problema y es AB.
3) Marcamos en el dibujo la posicin de los pares cinemticos inmviles: El apoyo giratorio A y las directrices de los
dos apoyos deslizantes Ay y Az. (Fig. 4.9 b).
Escogemos la longitud del segmento AB, la cual representa en el dibujo la longitud del eslabn primario, arbitrariamente
igual a 25 mm. Entonces el coeficiente de escala del esquema es:
PL
LAB
AB
0, 050
25
0, 002
m
.
mm
Dibujamos la posicin del eslabn primario bajo un ngulo M1 = 45 con el eje Ax.
4) Calculamos la longitud de los segmentos BC, BD, CD, DE:
BC
LBC
PL
0, 200
0, 002
100 mm ,
CD
LCD
PL
0,180
0, 002
90 mm ,
BD
DE
LBD
PL
LDE
PL
0, 040
0, 002
0, 200
0, 002
20 mm
100 mm
Construimos la posicin del grupo compuesto de los eslabones 2,3. Desde el punto B trazamos una circunferencia de
radio BC hasta la interseccin con la lnea Ay, de esta manera encontramos la posicin del punto C. Con esto queda
construida la posicin del grupo compuesto por los eslabones 2,3.
Sobre el lado BC construimos el tringulo BDC. Para esto trazamos una circunferencia de radio CD con centro en C y una
segunda circunferencia de radio BD con centro en B. La interseccin de estas dos nos mostrar la posicin de D.
La posicin del grupo compuesto por los eslabones 4,5 se construye de manera anloga teniendo conocidas la posicin de
B y la directriz Az.
El plano de posicin completo puede apreciarse en la siguiente hoja.
4.7
LECCIN N 5
DETERMINACIN DE LAS VELOCIDADES DE LOS GRUPOS DE II CLASE
POR EL MTODO DE LOS PLANOS
5.1 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 1
La determinacin de las velocidades de los grupos de II clase puede realizarse por el mtodo de los planos de
velocidades. Ya que los mecanismos de II clase estn formados por la unin en serie de grupos, entonces es
posible describir el mtodo de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera anloga a la
construccin de los planos de posicin deben ser conocidas las velocidades de los elementos de los eslabones
que entran en los pares cinemticos con los cuales el grupo se une al mecanismo base. Se busca, entonces
determinar las velocidades de determinados puntos del grupo y las velocidades angulares de los eslabones.
Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual est formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemticos (Fig. 5.1)
pv
C
2
B
2
F
vB
vD
3
b
e
f
Fig. 5.1 a
Fig. 5.1 b
De manera anloga al problema de las posiciones del grupo aqu son conocidos los vectores de las velocidades
de los puntos B y D de los elementos extremos del grupo, con los cuales los eslabones 2 y 3 entran en pares
cinemticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base ( velocidades vB y vD ). Se pide determinar el
vector vC de la velocidad del punto C.
El desplazamiento total complejo del punto C puede ser siempre descompuesto en un movimiento de
traslacin con la velocidad del punto B o del punto D y en una rotacin relativa alrededor del punto B o del
punto D, correspondientemente. Entonces las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tendrn
la siguiente forma:
vC = vB + vCB ,
vC = vD + vCD ,
(5.1)
donde vC , vB y vD son los vectores de las velocidades absolutas de los puntos C, B y D
correspondientemente. vCB y vCD son los vectores de las velocidades relativas del punto C con respecto a los
puntos B y D.
De las ecuaciones (5.1) obtenemos
vB + vCB = vD + vCD
(5.2)
En las ecuaciones (5.1) son conocidas la magnitud y la direccin de los vectores vB y vD . De los vectores
vCB y vCD slo se conoce su direccin. El vector vCB de la velocidad relativa de C con respecto al punto B
est dirigido perpendicularmente a BC, y el vector vCD de la velocidad relativa de C con respecto al punto D
est dirigido perpendicularmente a DC.
5.1
LECCIN No 5. DETERMINACIN DE VELOCIDADES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS
De esta manera en la ecuacin (5.2) son desconocidas solamente las magnitudes de los vectores de las
velocidades vCB y vCD , las cuales pueden ser determinadas mediante la construccin del plano de
velocidades (Fig. 5.1 b).
Escogemos en calidad de polo del plano de velocidades un punto cualquiera p, trazamos partiendo de ste los
segmentos pb y pd, los cuales representan las velocidades vB y vD de los puntos B y D en cualquier escala
arbitrariamente escogida v de manera que 1 mm v m/s. Para escoger el factor de escala v la nica regla a
seguir es la comodidad de clculos y construcciones en el dibujo.
Para obtener las magnitudes verdaderas de las velocidades de los puntos B y D tomamos las longitudes de los
segmentos pb y pd medidas en milmetros y las multiplicamos por el factor de escala v escogido, el cual
muestra cuantas unidades de velocidad corresponden a 1 mm del segmento correspondiente. Obtenemos la
respuesta en m/s.
vB = v pb,
vD = v pd.
Despus de trazar los segmentos pb y pd, trazamos a travs del punto b y d rectas con las direcciones de los
vectores de las velocidades relativas vCB y vCD , perpendiculares a BC y DC. El punto c de interseccin de
estas dos rectas determina el final del vector vC de la velocidad absoluta del punto C del grupo. La velocidad
vC de acuerdo a las ecuaciones (5.1) est representado por el segmento pc, el cual une el punto p con el punto
hallado c. La magnitud de esta velocidad ser igual a
vC = v pc.
Los segmentos bc y dc representan las velocidades relativas vCB y vCD en la misma escala, es decir
vCB = v bc,
vCD = v dc.
Las flechas de los vectores en el plano de velocidades deben ser puestas de tal manera que satisfagan las
ecuaciones (5.1)
Los tringulos pbc y pdc se llaman planos de velocidades de los eslabones 2 y 3, y la figura pbcdp se llama
plano de velocidades del grupo BCD. El punto p del plano se llama polo del plano de velocidades.
Por medio del plano de velocidades es posible determinar las velocidades angulares 2 y 3 de los eslabones
2 y 3. Las magnitudes de estas velocidades se determinan con las igualdades
2 =
vCB
,
l2
3 =
vCD
,
l3
(5.3)
donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.

Si el plano de posicin del grupo BCD est construida con un factor de escala l y reemplazamos en las
ecuaciones (5.3) las magnitudes de las velocidades vCB y vCD, expresadas a travs del factor de escala v como
los segmentos correspondientes del plano de velocidades y las longitudes de los eslabones BC y DC,
expresadas a travs del factor de escala l, obtenemos:
2 =
v bc
,
L BC
5.2
3 =
v dc
.
L DC
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
La razn
v
posee unidades de s-1.
L
Las direcciones de las velocidades angulares 2 y 3 pueden ser determinadas de la siguiente manera.
Aplicando mentalmente los vectores vCB y vCD en el punto C, vemos que el giro del eslabn 2 ocurre en
direccin de las manecillas del reloj y que el giro del eslabn 3 en la direccin contraria. Fig. 5.1.
Para determinar la velocidad de cualquier punto E situado en el eje del eslabn BC podemos escribir la
siguiente ecuacin vectorial
vE = vB + vEB ,
(5.4)
Atendiendo esta ecuacin desde el punto b del plano de velocidades trazamos la direccin del vector vEB de
la velocidad relativa del punto E alrededor del punto B. Ya que las velocidades relativas de todos los puntos
situados sobre el eje BC del eslabn 2 son perpendiculares al eje BC , es evidente que la direccin del vector
de la velocidad vEB coincide en direccin con la direccin del vector de la velocidad vCB , es decir, el
segmento be, del plano de velocidades, que determina la velocidad vEB , coincide en direccin con el
segmento bc . El tamao del segmento que determina a vEB se halla a partir de las siguientes expresiones
Tenemos
vCB = 2 LBC
(5.5)
y
vEB = 2 LBE .
(5.6)
Dividiendo miembro a miembro (5.6) y (5.5) obtenemos
vEB lBE
=
.
vCB lBC
(5.7)
De la ecuacin (5.7) se puede deducir que las velocidades relativas de los puntos E y C con respecto al punto
B son directamente proporcionales a las distancias de estos puntos al punto B. Sustituyendo las velocidades
por sus segmentos correspondientes del plano de velocidades
v be lBE
=
,
v bc lBC
de donde
be = bc
lBE
.
lBC
(5.8)
Es decir, para determinar la longitud del segmento del plano de velocidades que refleja la velocidad relativa
vEB , es necesario dividir el segmento bc, el cual representa en el plano la velocidad relativa vBC , en la misma
proporcin en la cual el punto E divide al eslabn 2 en el esquema cinemtico del grupo. (Fig. 5.1).
Despus de determinar el segmento resultante be en el plano de velocidades y unirlo con el polo del plano p,
obtenemos el segmento pe. El cual representa, en la escala v la velocidad vE del desplazamiento total del
punto E. Es decir,
vE = v pe.
5.3
Para determinar la velocidad de un punto cualquiera F del eslabn 3 planteamos las siguientes ecuaciones
vectoriales
vF = vD + v FD ,
vF = vC + vFC ,
(5.9)
de las ecuaciones (5.9) obtenemos

vD + vFD = vC + v FC .
Los vectores vD y vC de las velocidades de los punto D y C son conocidos en magnitud y direccin, pero de
los vectores vFD y vFC se conoce solamente sus direcciones. El vector vFD es perpendicular al segmento FD
y el vector vFC es perpendicular a FC. Desde el punto d del plano de velocidades trazamos una recta
perpendicular a FD y a travs del punto c trazamos otra recta perpendicular a FC, el punto de interseccin f
de las dos direcciones trazadas determina el final del vector vF de la velocidad total del punto F. El segmento
del plano que representa a vF se obtiene uniendo el polo del plano p con el punto f. Para obtener el valor
numrico de la magnitud
vF = v pf.
Observando con detenimiento los tringulos cfd del plano de velocidades y el tringulo CFD del eslabn 3 se
puede ver que los segmentos cf, fd, y dc son perpendiculares a los segmentos CF, FD y DC
correspondientemente es decir
cf CF;
fd FD;
dc DC;
De manera que el tringulo cfd del plano de velocidades, el cual representa las velocidades relativas vFC , vFD
y vCD es semejante al tringulo CFD en el esquema, girado en 90. Esta propiedad de semejanza de figuras de
las velocidades relativas en el plano de velocidades con respecto a la figura del eslabn en el esquema del
mecanismo, permite determinar las velocidades de cualquier punto de este eslabn sin partir de las ecuaciones,
si no de manera grfica, construyendo figuras semejantes. Para comprobar la correccin de las figuras
semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el esquema y en el
plano de velocidades. As, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del eslabn en sentido
horario es C, D y F, en el plano de velocidades este orden debe conservarse es decir c, d y f.
Los vectores de las velocidades totales (absolutas) de los puntos de los eslabones tienen su inicio en el polo p
del plan de velocidades, y los vectores de las velocidades relativas unen entre si los finales de los vectores de
las velocidades totales.
5.2 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, TIPO 2
Miremos cmo se construyen los planos de velocidades cuando el grupo contiene pares de desplazamiento,
por ejemplo un grupo de II clase del segundo tipo (Fig. 5.2) posee un par de desplazamiento D y dos pares
giratorios en serie B y C.
El eslabn 2 entra en un par giratorio (B) con el eslabn 1 perteneciente al mecanismo base, y el eslabn 3
entra en un par de desplazamiento (D) con eslabn 4 del mecanismo base. Son conocidos: el vector de la
velocidad vB del punto B y los vectores de las velocidades de todos los puntos pertenecientes al eslabn 4. Por
consiguiente es conocida la velocidad angular 4 de este eslabn.
5.4
f4
2
vB
pv
C,C4
vC4
X
F,F4
K1
4
K3
4
D
c
c4
Fig. 5.2 a
Fig. 5.2 b
El eslabn 3 se desliza a lo largo del eje x - x, directriz perteneciente al eslabn 4. Representemos el eslabn 4
en forma de una superficie S, coincidente, en la posicin dada, con el punto C en el punto C4. El vector de la
velocidad vC4 del punto C4 perteneciente al eslabn 4 es conocido. Entonces para determinar vC (vector de la
velocidad del punto C) es necesario resolver simultneamente las siguientes ecuaciones vectoriales:
vC = vB + vCB ,
vC = vC4 + vCC4 ,
(5.10)
De donde
vB + vCB = vC4 + vCC4 ,
(5.11)
En las ecuaciones (5.10) y (5.11) vCC4 es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al eslabn
4 y vCB es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al punto B.
En la ecuacin (5.11) los vectores vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, son conocidos en
magnitud y direccin. De los vectores de las velocidades relativas vCB y vCC4 se conoce slo su direccin.
Las magnitudes de las velocidades vCB , vCC4 y vC son determinadas construyendo el plano de velocidades.
Con este fin escogemos (Fig.5.2 b) cualquier punto p como polo del plano de velocidades y trazamos desde
ste los vectores conocidos vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, en forma de los segmentos pb
y pc4, los cuales representan, en la escala escogida v estas velocidades. Luego, a travs del punto b trazamos
una recta en la direccin del vector de la velocidad vCB , perpendicular a BC (Fig.5.2 a), y a travs del punto
C4 trazamos una recta en la direccin del vector vCC4 de la velocidad relativa, paralela al eje x - x del par de
desplazamiento D. El punto de interseccin de estas dos direcciones nos muestra el final del vector vC de la
velocidad del punto C. La magnitud de la velocidad vC se determina por la frmula
vC = v pc.
Las velocidades de otros puntos del eslabn se determinan de la misma manera que en el caso anterior. La
velocidad angular 2 del eslabn 2 se puede hallar de manera anloga al caso visto anteriormente. La
velocidad angular del eslabn 3, el cual entra en un par de deslizamiento con el eslabn 4, posee la misma
velocidad angular 4 que el eslabn 4, es decir
3 = 4
Para determinar la velocidad de cualquier otro punto F del eslabn 3 (Fig. 5.2 a) planteamos la siguiente
ecuacin vectorial
vF = vF4 + vFF4 ,
(5.12)
5.5
El vector vF4 de la velocidad del punto F4 perteneciente al plano S, es decir, al eslabn 4 nos es conocida. La
velocidad vFF4 es igual a vCC4 , ya que el eslabn 3 se traslada de manera rectilnea con respecto al eslabn 4 y
por consiguiente las velocidades relativas de todos los puntos del eslabn 3 con respecto al eslabn 4 son
iguales entre si, por esto la ecuacin (5.12) se puede escribir de la siguiente manera
vF = vF4 + vCC4 ,
(5.13)
Segn la ecuacin (5.13) desde el punto f4 (Fig. 5.2 b) trazamos el segmento f4 f, igual y paralelo a c4 c. El
segmento resultante pf representa en la escala v la velocidad absoluta del punto F, es decir
vF = v pf.
Ejemplo: Construir el plano de velocidades del mecanismo de una mquina limadora (Fig. 5.3). Encontrar la velocidad
del eslabn 5. Dados: 1 = 300 , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m, H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular
de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.
F
5
x
x
E
H
1
D
B3
A 1
6
3
C
6
Fig. 5.3
Solucin:
1) Anlisis estructural del mecanismo
Nmero de eslabones k = 6
Nmero de eslabones mviles n = 5
Nmero de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1.
El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabn conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del
segundo tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La frmula constructiva del mecanismo se
puede escribir as: I1 II2,3 II4,5 .
2) Construimos el plano de posicin del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el
coeficiente de escala del esquema ser
l =
lAB 0, 05
m
=
= 0, 002
AB
25
mm
La longitud de los dems segmentos del esquema ser entonces:
5.6
AC =
h=
lAC
0,12
=
= 60mm
l
0, 002
CD =
H
0,10
=
= 50mm
l 0, 002
DE =
lCD
0, 2
=
= 100mm
l
0, 002
lDE
0, 08
=
= 40mm
0, 002
l
Con las medidas obtenidas construimos el plano de posicin del mecanismo (ver Fig. 6.9)
3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I1.
La magnitud de la velocidad vB del punto B es
vB = 1 lAB = 10 0, 05 = 0,5
m
s
Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la direccin de giro del eslabn AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en escala de manivela.
El coeficiente de escala del plano de velocidades ser entonces
v =
vB 1 ( AB ) l
ms -1
=
= 1 l = 10 0, 002 = 0, 02
mm
pb
pb
4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que ste esta unido directamente al eslabn
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:
vB3 = vB + vB3B
vB3 = vC + vB3C
donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabn 3, el cual est bajo el punto B;
vB es la velocidad del punto B, de magnitud y direccin ya conocidas;

vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la lnea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabn 3,
su magnitud es vB3C = 3 lB3C (por el momento es desconocida), y est dirigida perpendicular a BC
Construimos la solucin de la primera ecuacin vectorial, mostrada arriba. A travs del punto b trazamos la direccin de
la velocidad vB3 B , una lnea paralela a CB3. Pasamos a construir la solucin de la segunda ecuacin vectorial mostrada
arriba. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo situamos en
el polo p y desde el punto p trazamos la direccin de la velocidad vB3C : una lnea perpendicular a CB. La interseccin de
esta lnea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad vB3 en el punto p3. El punto d,
final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza segn la siguiente relacin:
cd
CD
=
,
cb3 CB3
cd = cb3
CD
100
= 16, 7
= 41, 4mm
40,33
CB3
5.7
Nota: Esta operacin puede ser realizada tambin haciendo un escalamiento referenciado del eslabn con ayuda del CAD.
(Ver prctica No.3)
Pasamos a la construccin del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos segn las siguientes
ecuaciones:
vE = vD + vED
vE = vE6 + vEE6
vE es la velocidad del punto E;

vD es la velocidad del punto D (este vector ya est representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabn 4 gira
su magnitud es vED = 4 lDE (por el momento desconocida), y est dirigida perpendicular a la lnea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabn 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que
el eslabn 6 es inmvil)
vEE6 es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , est dirigida paralela a la lnea x-x
5
x
6
E
4
D
1
A
b
2
B
b3
B3
d
3
C
6
Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades

La construccin se resume a trazar a travs de d (de acuerdo a la primera ecuacin) una lnea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a travs del punto p (de acuerdo a la segunda ecuacin) una lnea paralela xx. El punto e, de interseccin de estas lneas, es el final del vector de la velocidad vE del punto E. Situamos en el polo
los puntos c, e6, a y damos por terminada la construccin del plano de velocidades del mecanismo.
5.8
LECCIN Nq 6
DETERMINACIN DE LAS ACELERACIONES DE LOS GRUPOS DE II CLASE
POR EL MTODO DE LOS PLANOS
6.1 ACELERACIONES PARA GRUPOS DE II CLASE, PRIMER TIPO
La determinacin de las aceleraciones de los grupos de II clase puede realizarse por el mtodo de los planos
de aceleraciones. Ya que los mecanismos de II clase estn formados por la unin en serie de grupos, entonces
es posible describir el mtodo de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera anloga
a la construccin de los planos de posicin y velocidades deben ser conocidas las aceleraciones de los
elementos de los eslabones que entran en los pares cinemticos con los cuales el grupo se une al
mecanismo base. Se busca, entonces determinar las aceleraciones de determinados puntos del grupo y las
aceleraciones angulares de los eslabones.
Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual est formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemticos (Fig. 6.1).
C
2
aB
D
F
4
aD
Fig. 6.1
Para determinar las aceleraciones de los grupos de II clase del primer tipo deben ser conocidos los vectores
aB y aD de las aceleraciones totales de los puntos B y D. Adems se suponen ya construidos los planos de
posicin y velocidades del grupo, y por consiguiente se cuenta con que son conocidas las velocidades de
todos los eslabones del grupo. Para determinar la aceleracin aC del punto C, como se hizo para la
determinacin de la velocidad vC del punto C, estudiaremos el movimiento de dicho punto como un
movimiento complejo: compuesto de un movimiento de traslacin con las velocidades y aceleraciones de los
puntos B y D; y de un movimiento giratorio relativo alrededor de estos mismos puntos. Entonces las
ecuaciones vectoriales para la aceleracin aC del punto C tendrn la siguiente forma:
aC
n
t
aB aCB
aCB
,
aC
n
t
aD aCD
aCD
,
(6.1)
n
n
t
t
donde aCB
y aCD
son los vectores de las aceleraciones normales relativas y aCB
, aCD
son los vectores de las
aceleraciones tangenciales relativas del punto C con respecto a los puntos B y D. Resolviendo este sistema de
ecuaciones obtenemos
n
t
aB aCB
aCB
n
t
aD aCD
aCD
.
(6.2)
En la ecuacin (6.2) son conocidas la magnitud y la direccin de los vectores aB y aD de los puntos B y D.
n
n
Los vectores de las aceleraciones normales relativas aCB
y aCD
pueden ser determinados. Las magnitudes de
estas aceleraciones son
n
aCB
2
vCB
l2
Z22 l2 ,
n
aCD
2
vCD
l3
Z32 l3
(6.3a)
Las velocidades vCB , vCD y las velocidades angulares Z2 y Z3 pueden ser determinadas con ayuda del plano
de velocidades ya construido, las longitudes l2 y l3 de los eslabones 2 y 3 se determinan por el plano de
posiciones. Sustituyendo en las expresiones anteriores las longitudes del plano de velocidades en la escala Pv
y del plano de posiciones en la escala Pl, obtenemos
n
aCB
P v2 bc
Pl BC
P a bn2 ,
n
aCD
P v2 bd
Pl BD
P a dn2 ,
(6.3b)
donde los segmentos bc y dc deben ser tomados del plano de velocidades, y Pa es el factor de escala del
plano de aceleraciones donde 1mm o Pa m/s2.
Como en el caso de las velocidades, para escoger el factor de escala Pa la regla a seguir es la comodidad en
los clculos y en las construcciones grficas. De manera que si se necesita determinar la magnitud real de una
de las aceleraciones, de debe multiplicar la longitud del segmento correspondiente tomada del plano de
aceleraciones (en milmetros) y multiplicarla por el factor de escala Pa. El resultado se obtiene en [m/s2].
n
est dirigido del punto C hacia el punto B paralelo a BC, el vector de la
El vector de la aceleracin aCB
n
aceleracin aCD
est dirigido del punto C hacia el punto D paralelo a CD. De manera que las aceleraciones
n
n
n
n
angulares aCB
y aCD
son conocidas en magnitud y direccin. aCB
y aCD
t
t
Los vectores aCB
y aCD
son conocidos slo en direccin. El primero est dirigido perpendicular a la
direccin BC y el segundo perpendicular a la direccin CD. De esta manera en la ecuacin (6.2) restan
t
t
solamente por conocer las magnitudes de los vectores de las aceleraciones aCB
y aCD
, las cuales pueden ser
determinadas por medio de la siguiente construccin grfica.
b
C
2
aB
n2
3
D
n3
1
4
aD
c
Fig. 6.2
Escogemos en calidad de polo del plano de aceleraciones el punto S, y trazamos partiendo de ste los
segmentos Sb y Sd los cuales representan, en escala Pa las aceleraciones de los puntos B y D. Acto seguido
n
n
calculamos con ayuda de las ecuaciones (6.3ab), las magnitudes de los las aceleraciones aCB
y aCD
y
trazamos, partiendo de los puntos b y d los segmentos bn2 y dn3, los cuales representan en escala Pa estas
aceleraciones. Desde los puntos encontrados n2 y n3 trazamos rectas con la direccin de los vectores de las
6.2
LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS
t
t
aceleraciones tangenciales aCB
y aCD
perpendiculares a BC y CD respectivamente. El punto de interseccin
de estas rectas nos muestra el final del vector aC de la aceleracin total del punto C. Es decir
aC = Pa Sc.
Las figuras Sbn2c y Sdn3c as construidas se llaman planos de aceleraciones de los eslabones 2 y 3, toda la
figura Sbn2c n3dS se llama plano de aceleraciones del grupo BCD. El punto S se llama polo del plano de
aceleraciones.
Uniendo los puntos b y d del plano con el punto c (Fig. 6.3), obtenemos los vectores de las aceleraciones
totales relativas aCB y aCD . Tenemos
aCB = Pa bc,
aCD = Pa dc.
Las magnitudes de las aceleraciones angulares D2 y D3 de los eslabones BC y CD sern iguales a

t
aCB
,
l2
D2
t
aCD
.
l3
D3
(6.4)
Sustituyendo en las igualdades (6.4) los segmentos correspondientes, tomados del plano de aceleraciones y
del plano de posiciones obtenemos
D2
La razn
P a n2 c
,
Pl BC
D3
P a n3c
Pl CD
Pa
posee unidades de s-2.
Pl
Las direcciones de las aceleraciones angulares D2 y D3 pueden ser determinadas de la siguiente manera.
t
t
Aplicando mentalmente los vectores aCB
y aCD
en el punto C, vemos que la direccin de D2 coincide con la
direccin de giro de las manecillas del reloj, y que la direccin de H3 es contraria a la de las manecillas del
reloj.
b
C
2
aB
n2
F
1
n3
4
f
aD
c
Fig. 6.3
Para determinar la aceleracin de cualquier punto E, situado en el eje del eslabn BC (Fig. 6.3), podemos
plantear la siguiente ecuacin
aE aB aEB ,
(6.5)
6.3
Del curso bsico de mecnica sabemos que cuando un cuerpo realiza un movimiento rotatorio plano alrededor
de un punto determinado Q (Fig. 6.4) las aceleraciones de todos los puntos del cuerpo son proporcionales al
radio-vector que une cada punto con el centro de giro.
A
B
=*
=)
=+
Fig. 6.4
La direccin de los vectores de las aceleraciones forma con estos radios-vectores un ngulo constante T, el
cual puede se determinado a partir de la siguiente ecuacin
tan T
D
Z2
Donde D es la aceleracin angular del cuerpo y Z es la velocidad angular del mismo.

Ya que el movimiento relativo del eslabn 2 alrededor del punto B es un movimiento giratorio, entonces las
aceleraciones relativas de todos los puntos del eslabn 2 formarn con los radios-vectores partientes del punto
B un ngulo constante T, que satisface la siguiente igualdad
tan T
D BC
2
ZBC
(6.6)
Por consiguiente la direccin del vector aEB deber coincidir en el plano de aceleraciones con la direccin del
vector aCB , es decir coincide con la direccin del segmento bc (Fig. 6.3). La magnitud del segmento be, el
cual representa en el plano de aceleraciones a la aceleracin aEB se determina de la condicin de
proporcionalidad de las aceleraciones con respecto a los radios-vectores, es decir
aEB
aCB
lEB
.
lCB
(6.7)
Sustituyendo en la proporcin (6.7) los correspondientes segmentos tomados del plano de aceleraciones,
obtenemos
P a be lBE
,
P a bc lBC
de donde
l
be bc BE
.(6.8)
lBC
6.4
De la frmula (6.8) se deduce que para determinar el segmento del plano de aceleraciones que representa la
aceleracin relativa aEB es necesario dividir el segmento que representa a la aceleracin relativa aCB en la
misma relacin en la que el punto E divide al eslabn 2 en el plano de posiciones. Despus de trazar el
segmento obtenido be en el plano y unir el punto e con el polo S, obtenemos el segmento Se, que representa
la aceleracin total del punto E en la escala Pa. Es decir
aE = Pa Se.
Para determinar la aceleracin de un punto cualquiera F unido rgidamente al eslabn 3 (Fig. 6.3), se pude
hacer uso de la regla de semejanza descrita. Para esto construimos sobre el segmento cd del plano de
aceleraciones el tringulo cdf semejante al tringulo CDF. El tringulo as construido estar girado con
respecto a su semejante del plano de posiciones, en el ngulo T (Frmula 6.6). Para comprobar la correccin
de las figuras semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el
esquema y en el plano de aceleraciones. As, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del
eslabn en sentido horario es C, D y F, en el plano de aceleraciones este orden debe conservarse es decir c, d
y f.
De manera igual que en el problema de las velocidades los vectores de las aceleraciones totales de todos los
puntos de los eslabones tienen su comienzo en el punto S polo del plano de aceleraciones. Los vectores de
las aceleraciones relativas unen entre si los finales de los vectores de las aceleraciones totales.
6.1. ACELERACIONES PARA GRUPOS DE II CLASE, SEGUNDO TIPO.
Para determinar las aceleraciones de un grupo de II clase del segundo tipo actuamos de manera anloga a
como lo hicimos en el problema de las velocidades, es decir presuponemos que son conocidas la aceleracin
aB del punto B (Fig. 6.5) y las aceleraciones de todos los puntos del eslabn 4. Por consiguiente es conocida
su aceleracin angular D4.
B
1
2
aB
C,C4
aC4
3
X
F,F4
K1
4
K3
4
Fig. 6.5
Al eslabn 4 fijamos el plano S y encontramos en este plano el punto C4 coincidente en esta posicin con el
punto C perteneciente al eslabn 3. Son conocidos los vectores aB y aC4 de las aceleraciones de los puntos B
y C4.
La aceleracin del punto C se determina a partir de las ecuaciones
aC
n
t
aB aCB
aCB
,
aC
C
r
aC4 aCC
aCC
,
4
4
(6.9)
r
La aceleracin relativa aCC
es la aceleracin del punto C con respecto al plano S perteneciente al eslabn 4.
4
Como el eje de la directriz x - x junto con el plano S realiza un movimiento complejo de giro y
6.5
r
desplazamiento, adems de la aceleracin relativa aCC
, en la segunda ecuacin debe tenerse en cuenta la
4
C
. Resolviendo simultneamente las ecuaciones (6.9) obtenemos
aceleracin de Coriolis aCC
4
n
t
aB aCB
aCB
C
r
,
aC4 aCC
aCC
4
4
(6.10)
En la ecuacin (6.10) los vectores de las aceleraciones aB y aC4 son conocidos. La magnitud de la
n
se determina por la frmula
aceleracin aCB
n
aCB
2
vCB
l2
Pv2 bc
Z22 l2
Pl BC
P a bn ,
donde bc y BC son segmentos tomados del plano de velocidades y del plano de posiciones. Pl, Pv y Pa son los
n
factores de escala de longitudes, velocidades y aceleracin respectivamente. El vector aCB
est orientado
paralelo a BC del punto C al punto B.
C
es igual a
La magnitud de la aceleracin de Coriolis aCC
4
C
aCC
4
2 Z4 vCC4
2 Z4 P v c4 c ,
(6.11)
donde el segmento cc4 debe ser tomado del plano de velocidades (Fig. 5.2b). La direccin del vector de la
aceleracin de Coriolis puede ser determinado usando mtodos generales de lgebra vectorial. Tenemos
C
aCC
4
2 Z 4 u vCC4 ,
(6.12)
C
De la igualdad (6.12) se deduce que el vector aCC
est en el plano de movimiento del mecanismo, y para
4
determinar su direccin es suficiente girar el vector vCC4 (velocidad del punto C con respecto al plano S) en
C
90 en la direccin de giro determinada por el vector Z 4 . Por lo tanto el vector aCC
es perpendicular al eje
4
x - x de la directriz, y la su magnitud se determina por la frmula (6.11), sustituyendo en esta frmula la

velocidad angular Z4 y la longitud del segmento cc4 tomada del plano de velocidades, la cual representa a
vCC4 en la escala Pv.
t
r
De los vectores aCB
y aCC
que entran en la ecuacin (6.10) solamente se conoce su direccin. El primero
4
t
r
aCB
es perpendicular a BC y el segundo aCC
es paralelo al eje x - x de la directriz del par de deslizamiento.
4
t
r
De manera que en la ecuacin (6.10) slo se desconocen las magnitudes de las aceleraciones aCB
y aCC
.
4
Para determinar estas direcciones construimos el plano de aceleraciones (Fig. 6.6)

Para ello escogemos un punto cualquiera S como polo del plano de aceleraciones y partiendo de el trazamos
las aceleraciones ya conocidas de los puntos B y C4 en forma de los segmentos Sb y Sc4, los cuales
n
representan en la escala escogida Pa, las aceleraciones aB y aC4 . Luego se determinan las aceleraciones aCB
C
y aCC
, y las consignamos en la escala Pa en forma de los segmentos bn y c4k. Desde los puntos n y k
4
t
r
r
trazamos dos rectas con la direccin de la aceleraciones aCB
y aCC
. La aceleracin aCC
es paralela a x - x y
4
4
6.6
t
la aceleracin aCB
perpendicular a BC. El punto c de interseccin de estas dos direcciones nos muestra el
final del vector aC de la aceleracin total del punto C.
1
2
aB
C,C4
aC4
3
X
k'
F,F4
K1
4
f4
c4
K3
Fig. 6.6
La magnitud de la aceleracin total aC del punto C es
aC = Pa Sc.
La magnitud de la aceleracin angular D2 del eslabn 2
D2
t
aCB
l2
P a nc
.
Pl BC
La direccin de esta aceleracin se determina de la misma manera que en el grupo anteriormente estudiado.
La aceleracin angular D3 del eslabn 3 es igual a D3 = D4, ya que el eslabn 3 entra con el eslabn 4 en un
par de desplazamiento.
La aceleracin de cualquier punto en la lnea BC del eslabn 2 se determina con construcciones anlogas a las
que se realizaron en la solucin del grupo del primer tipo, es decir utilizando el principio de semejanza de las
figuras en el plano de aceleraciones y en el plano de posicin del mecanismo.
La aceleracin de un punto cualquiera perteneciente al eslabn 3, se puede determinar con la ecuacin
aF
C
r
a F4 aFF
aFF
.
4
4
(6.13)
La aceleracin a F4 del punto F4, perteneciente al plano S, es conocida, ya que las aceleraciones de todos los
C
puntos del eslabn 4 son dadas. La magnitud de la aceleracin aFF
es igual a
4
C
aFF
4
ya que vFF4
r
vCC4 la aceleracin aFF
4
2 Z 4 vFF4
2 Z 4 vCC4
C
,
aCC
4
r
aCC
, ya que el movimiento del eslabn 3 con respecto al eslabn 4
4
es rectilneo. Entonces la ecuacin (6.13) se puede escribir as:

aF
C
r
a F4 aCC
aCC
,
4
4
(6.14)
Los vectores de la parte derecha de la ecuacin (6.14) son conocidos; por consiguiente el vector a F se
determina como la suma geomtrica de estos vectores. Para determinar este vector desde el punto f4 (Fig. 6.6)
6.7
trazamos el segmento f4k, igual y paralelo al segmento c4k. Luego desde el punto k trazamos el segmento kf
igual y paralelo al segmento kc. El segmento resultanteSf representa en escala Pa la aceleracin total del punto
F, es decir,
aF = Pa Sf.
6.2. ALGUNAS CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA CONSTRUCCIN DE LOS
PLANOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.
Los planos de velocidades y aceleraciones se construyen despus de resolver el problema de las posiciones
(construccin del plano de posicin), la construccin de los planos se realiza para cada grupo estructural de
los cuales est conformado el mecanismo. Inicialmente se construye el plan de velocidades (aceleraciones)
del grupo que est unido con los elementos de sus pares cinemticos extremos al eslabn primario y al
bastidor, luego se construyen los planos de velocidad (aceleraciones) del segundo y resto de grupos, tomados
en el mismo orden en el cual stos se unen cuando conforman el mecanismo. Este orden est explcito en la
frmula estructural del mecanismo.
lAB m
En la Fig. 6.7a se muestra el eslabn primario AB (grupo de I clase) dibujado a escala Pl
.
AB mm
LB
=Bn
1
Fig. 6.7 a
Fig. 6.7 b
Fig. 6.7 c
El eslabn AB gira a velocidad angular constante Z1. La magnitud de la velocidad del punto B es
vB Z1 AB Pl , y su aceleracin normal (igual a la aceleracin total) aBn Z12 AB Pl . En el plano de
velocidades la velocidad del punto B se representa con el segmento pb (Fig. 6.7 b), y la aceleracin normal de
este punto se representa con el segmento Sb (Fig.6.7 c). Los factores de escala de los planos de velocidades y
aceleraciones sern correspondientemente
Pv
Z1 AB Pl ms -1
,
mm
pb
Pa
Z12 AB Pl ms -2
,
mm
Sb
Los planos de velocidad y aceleraciones en los cuales los segmentos pb y Sb (los cuales representan la
velocidad y la aceleracin del punto B del eslabn conductor o primario), se toman arbitrariamente iguales en
longitud al segmento AB (el cual representa en el plano de posiciones la longitud lAB del mismo), se
denominan planos construidos en la escala de la manivela. Las escalas de estos planos se calculan as:
Pv
Z1Pl
ms-1
mm
Pa
Z12 Pl
ms -2
mm
6.8
Cuando la longitud de los eslabones de un mecanismo son comparables con la longitud del eslabn inicial (no
lo superan en longitud ms de 6...8 veces), se aconseja construir los planos de velocidad y aceleraciones en la
escala de la manivela, ya que esto simplifica los clculos
Los problemas de construccin de planos de posicin, velocidades y aceleraciones se deben resolver en el

siguiente orden.
1) Se realiza el anlisis estructural del mecanismo
Clculo de la movilidad, identificacin de grupos por clase, determinacin de la clase del mecanismo. Se plantea la
frmula estructural del mismo.
2) Se escoge el eslabn primario (si sto no est determinado en las condiciones del problema)
Debe tenerse en cuenta que la seleccin del eslabn primario afecta la clasificacin del mecanismo.
3) Se escoge el factor de escala para la construccin del plano de posicin y se marcan en el dibujo las
posiciones de los elementos inmviles de los pares cinemticos del mecanismo. Con la coordenada
generalizada dada se construye la posicin del eslabn primario.
4) Se construyen los planos de posicin de cada grupo de Assur en el orden de formacin del mecanismo.
5) Se construye el plano de velocidad del eslabn primario en la escala escogida, o se calcula dicha escala si
se toma la decisin de construir el plano en la escala de la manivela.
6) Se construyen los planos de velocidades de cada grupo de Assur en el orden de formacin del mecanismo.
7) Se construye el plano de aceleraciones del mecanismo.
Ejemplo: Construir el plano de velocidades y de aceleraciones del mecanismo de una mquina limadora (Fig. 6.8).
Encontrar la velocidad y la aceleracin del eslabn 5. Dados: M1 = 300q , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m,
H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular de la manivela AB constante e igual a Z1 = 10 s-1.
F
5
x
6
x
4
H
1
D
B3
A 1
6
3
C
6
Fig. 6.8
Solucin:
1) Anlisis estructural del mecanismo
Nmero de eslabones k = 6
Nmero de eslabones mviles n = 5
Nmero de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1.
6.9
El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabn conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del
segundo tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La frmula constructiva del mecanismo se
puede escribir as: I1 o II2,3 o II4,5 .
2) Construimos el plano de posicin del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el
coeficiente de escala del esquema ser
lAB
AB
Pl
0, 05
25
0, 002
m
mm
La longitud de los dems segmentos del esquema ser entonces:
AC
lAC
Pl
H
Pl
0,12
0, 002
0,10
0, 002
CD
60mm
DE
50mm
lCD
Pl
0, 2
0, 002
lDE
Pl
100mm
0, 08
0, 002
40mm
Con las medidas obtenidas construimos el plano de posicin del mecanismo (ver Fig. 6.9)
3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I1.
La magnitud de la velocidad vB del punto B es
vB
Z1 lAB
10 0, 05
0,5
m
s
Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la direccin de giro del eslabn AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en escala de manivela.
El coeficiente de escala del plano de velocidades ser entonces
Pv
vB
pb
Z1 AB Pl
pb
Z1 Pl
10 0, 002
0, 02
ms-1
mm
4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que ste esta unido directamente al eslabn
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:
vB3
vB vB3B
vB3
vC vB3C
donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabn 3, el cual est bajo el punto B;
vB es la velocidad del punto B, de magnitud y direccin ya conocidas;

vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la lnea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabn 3,
su magnitud es vB3C
Z3 lB3C (por el momento es desconocida), y est dirigida perpendicular a BC
Construimos la solucin de la primera ecuacin vectorial, mostrada arriba. A travs del punto b trazamos la direccin de
la velocidad vB3 B , una lnea paralela a CB3. Pasamos a construir la solucin de la segunda ecuacin vectorial mostrada
arriba. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo situamos en
6.10
el polo p y desde el punto p trazamos la direccin de la velocidad vB3C : una lnea perpendicular a CB. La interseccin de
esta lnea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad vB3 en el punto p3. El punto d,
final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza segn la siguiente relacin:
cd
cb3
cd
cb3
CD
CB3
CD
,
CB3
16, 7
100
40,33
41, 4mm
Nota: Esta operacin puede ser realizada tambin haciendo un escalamiento referenciado del eslabn con ayuda del
CAD. (Ver prctica No.3)
Pasamos a la construccin del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos segn las siguientes
ecuaciones:
vE
vD vED
vE
vE6 vEE6
donde
vE es la velocidad del punto E;
vD es la velocidad del punto D (este vector ya est representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabn 4 gira
su magnitud es vED Z4 lDE (por el momento desconocida), y est dirigida perpendicular a la lnea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabn 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que
el eslabn 6 es inmvil)
vEE6 es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , est dirigida paralela a la lnea x-x
La construccin se resume a trazar a travs de d (de acuerdo a la primera ecuacin) una lnea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a travs del punto p (de acuerdo a la segunda ecuacin) una lnea paralela xx. El punto e, de interseccin de estas lneas, es el final del vector de la velocidad vE del punto E. Situamos en el polo los
puntos c, e6, a y damos por terminada la construccin del plano de velocidades del mecanismo.
La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a
vE
pe Pv
44,55 0, 02
0,89ms -1
5) Construimos el plano de aceleraciones. Comenzamos con el grupo I1.

La magnitud de la aceleracin normal (es la misma total) del punto B es:
aBn
Z12 lAB
102 0, 05
5 ms -2
y est dirigida del punto B al punto A paralela a AB .

Escogemos un segmento Sb = AB = 25 mm, el cual representar en el plano de aceleraciones a la aceleracin aB . Ya que
Sb = AB significa que construiremos el plano de aceleraciones en la escala de la manivela.
El factor de escala del plano de aceleraciones es:
Pa
aB
Sb
Z12 ( AB )Pl
Sb
Z12 Pl
6.11
102 0, 002
0, 2
ms -2
.
mm
El segmento as escogido Sb lo trazamos partiendo del polo S.

6) Construimos el plan de aceleraciones del grupo 2,3. La construccin la realizaremos segn las siguientes dos
ecuaciones vectoriales
aB3
aB aBC3B aBr 3B ,
aB3
aC aBn 3C aBt 3C ,
donde
aB3 es la aceleracin del punto B3 el cual pertenece al eslabn 3 y coincide con el punto B del eslabn 1;
aBC3B es la aceleracin de Coriolis del movimiento del punto B3 con relacin al eslabn 2, su magnitud es
aBC3B
(ya que Z2 = Z3 y Z3
vB3C
lBC
2 Z 2 vBB3
vB3C
vBB3
lBC
) y tiene la direccin del vector de la velocidad relativa vBB3 girada en 90 en la direccin
de la velocidad angular Z2 del eslabn que realiza el movimiento de traslacin (movimiento del eslabn 2);
aBr 3B es la aceleracin relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a CB;
aC es la aceleracin total del punto C (es igual a cero);
aBn 3C es la aceleracin normal del punto B3 del giro del eslabn 3 con respecto al punto C, su magnitud es igual a
vB2 3C
aBn 3C
lB3C
y est dirigida paralela a la lnea CB3 del punto B3 al punto C;
aBt 3C es la aceleracin tangencial del punto B3 del mismo movimiento del eslabn 3, su magnitud es
aBt 3C
D3lB3C
y por el momento nos es desconocida, esta dirigida perpendicular a CB3 .

Construimos la solucin de la ecuacin vectorial mostrada arriba, al segmento Sb le agregamos el segmento bk que
representa el vector de la aceleracin de Coriolis. La longitud la hallamos por la formula
bk
aBC3B
2vB3C vB3B
Pa
lB3C P a
2 b3c bb3 P v2
B3C Pl Pa
2 16, 7 18, 6
40,33
15, 4 mm
los segmentos b3c =16,7 mm y bb3 = 18,6 mm fueron tomados del plano de velocidades, y el segmento B3C = 40,33 mm
del plano de posicin.
A travs del punto k trazamos la direccin de la aceleracin aBr 3B , una lnea paralela a CB.
Pasamos a resolver la segunda ecuacin vectorial. Marcamos el punto c en el mismo punto S, ya que aC = 0, desde el
punto S trazamos el segmento SnB3C , el cual representa la aceleracin normal aBn 3C , su longitud es
S nB3C
vB2 3C
lB3C P a
( pb3 ) 2 P v2
( B3C )Pl P a
6.12
16, 7 2
40,33
6,92 mm
Luego a travs del punto SnB3C trazamos la direccin del vector de la aceleracin aBt 3C , una lnea perpendicular a CB
hasta la interseccin con la lnea trazada antes a travs del punto k (paralela a CB). El punto de interseccin b3 nos
muestra el final del vector de la aceleracin aB3 .
El final del vector de la aceleracin de la junta D (punto d) lo encontramos por la regla de semejanza a partir de la
relacin
Sd
Sb3
CD
CB3
34, 7
100
40,33
86, 04 mm
Nota: Esta operacin puede ser realizada tambin haciendo un escalamiento referenciado del eslabn con ayuda del
CAD.
7) Pasamos a la construccin del plano de aceleraciones del grupo 4,5 segn las siguientes ecuaciones
8)
aE
n
t
aD aED
aED
,
aE
C
r
.
aE6 aEE
aEE
6
6
donde
aE es la aceleracin del punto E;
aD es la aceleracin del punto D (se determina con el segmento Sd hallado antes);

aD
n
aED
86, 04 0, 2 17, 2 ms 2 ;
S dP a
2
vED
es la aceleracin normal del punto E cuando el eslabn 4 gira con respecto a D (est dirigida paralela a la
lED
lnea ED desde el punto E al punto D);

t
aED
D 4lED es la aceleracin tangencial del mismo punto E del movimiento de 4 con respecto a D (est dirigida
perpendicular a la lnea ED) ;

aE6 es la aceleracin del punto E6 el cual pertenece al eslabn 6 (bastidor) y coincide con el punto E (es igual a cero) ;
C
aEE
es la aceleracin de Coriolis del punto E del movimiento de ste con relacin al bastidor (punto E6), (es igual a
6
cero);
r
aEE
es la aceleracin relativa del punto E con relacin al bastidor (punto E6), (est dirigida paralela a x - x)
6
En concordancia con la primera ecuacin vectorial desde el punto d trazamos el segmento dnED, el cual representa la
n
aceleracin normal aED
. Su longitud es igual a
d n ED
2
vED
lED P a
(ed ) 2 P v2
( ED)Pl P a
13,842
40
t
Luego a travs del punto nED trazamos la direccin de la aceleracin aED
4,8 mm .
lnea perpendicular a DE y pasamos a las
construcciones correspondientes a la segunda ecuacin vectorial mostrada arriba. En el punto S consignamos los puntos e6
C
y k, ya que las magnitudes de las aceleraciones aE6 y aEE
son iguales a cero. Desde el punto S trazamos la direccin
6
r
de la aceleracin aEE
(lnea paralela a x - x) hasta la interseccin con la lnea antes trazada desde el punto nED. El punto
6
de interseccin e es el final del vector de la aceleracin del punto E, es decir la aceleracin aE . Situamos en el polo del
plano el punto a y con esto finalizamos la construccin del plano de aceleraciones del mecanismo.
La aceleracin buscada del soporte (punto E) ser igual
aE
(S e)P a
84, 25 0, 2 16,85 ms 2
6.13
x
6
E
4
D
b3
1
2
B
k
b
B3
d
b3
e
n3
C
6
6.3. PRCTICA DE LABORATORIO. POLGONO DE ACELERACIONES.

CONTINUACIN DEL NUMERAL 5.3.
Hallar la aceleracin absoluta del punto E y la aceleracin angular del eslabn CD (eslabn 3), del
mecanismo de cuatro barras tratado en la primera parte de la prctica.
Construccin del plano de aceleraciones del grupo I1
Observaciones:
La magnitud de la aceleracin aB del punto B es
aB
l AB Z12
0, 030 202
12 m2
s
Segmento que representa a aB o Sb = 30 mm (construimos el plano de aceleraciones en la escala de la

manivela).
El coeficiente de escala del plano de aceleraciones
-2
aB 12
Pa
0, 4 ms
mm
Sb 30
Construccin del plano de aceleraciones del grupo II2,3
Observaciones:
6.14
Las ecuaciones vectoriales para la aceleracin aC son:

aC
n
t
aB aCB
aCB
aC
n
t
aD aCD
aCD
n
La magnitud de aCB
es:
n
aCB
2
vCB
lBC
2
ZCB
lBC
bc Pv
41,3 0, 02 2
lBC
0, 06
11, 4
m
s2
1, 7
m
s2
n
es:
La magnitud de aCD
n
aCD
pc Pv
vC2
lCD
2
ZCD
lCD
15,9 0, 02 2
lCD
0, 06
n
en el plano de aceleraciones es
El segmento bn2 que representa a aCB
bn2
n
aCB
Pa
11, 4
0, 4
28, 47 mm
n
en el plano de aceleraciones es
El segmento dn3 que representa a aCD
dn3
n
aCD
Pa
1, 7
0, 4
4, 2 mm
Recomendaciones:
Para la construccin del plano de aceleraciones usar la capa (LAYER) ACELERACIN.
Para los atributos de los vectores use el bloque FLECHACEL.
Medir el segmento Se y calcular la aceleracin del punto E

La magnitud de aE es
aE = Se Pa = 68,95 0,4 = 27,6 m/s2
La magnitud de D 3
D3
t
aCD
lCD
n3c P a
lCD
90,95 0, 4
0, 06
x Consignar estos dos resultados en el dibujo.

x Agregar textos. Situar correctamente el dibujo en las mrgenes.
x Grabar e imprimir.
6.15
606,3 s 2
b
e
2
B
1
1
D
4
at
CD
ncd
atCB
ncb
6.4. EJERCICIOS.
1. Determinar las velocidades y aceleraciones angulares de todos los eslabones y la velocidad y aceleracin del punto C
para la posicin mostrada del mecanismo de cuatro barras. Datos: velocidad angular de la manivela AB constante e
igual a Z1 = 20 s-1, lAB = lBC = lCD = 400 mm, los segmentos AB y BC estn en una misma lnea, el ngulo
BCD = 90.
2. Encontrar la velocidad y la aceleracin del punto D del eslabn 2 y las velocidades y aceleraciones angulares de todos
los eslabones para la posicin mostrada del mecanismo de biela deslizador. Datos: velocidad angular de la manivela
AB constante e igual a Z1 = 20 s-1, lAB = 100 mm, lBC = 200 mm, lCD = 100 mm, CAB = CDB = 90.
1
2
B
D
1
2
B
A
C
1
4
1
4
Fig. P.1
C
Fig. P.2
3. Determinar la velocidad y la aceleracin del eslabn 3 para la posicin dada del mecanismo de obtener el seno,
mostrar tambin cmo se mueve en esta posicin el eslabn 3 (con aceleracin o desaceleracin). Datos: velocidad
angular de la manivela AB constante e igual a Z1 = 20 s-1, lAB = 100 mm, M1 = 45.
6.16
LECCIN N 7
DETERMINACIN DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE LOS
GRUPOS DE III CLASE POR EL MTODO DE LOS PLANOS
7.1 LAS VELOCIDADES
La determinacin de las velocidades y aceleraciones de los grupos de III clase puede ser realizada por el
llamado mtodo de los puntos especiales de Assur.
Dado el grupo de III clase con tres miembros de arrastre (Fig. 7.1), y dadas las velocidades y aceleraciones de
los puntos B, C y D de los elementos extremos con los cuales los miembros de arrastre 4, 5 y 6 entran en
pares cinemticos giratorios con los eslabones 1, 2 y 3 del mecanismo base. Se pide determinar las
velocidades y las aceleraciones de los eslabones del grupo.
S3
S2
S1
E
6
vD
vB
1
5
aB
aD
C
vC
aC
Fig. 7.1
Extendemos los ejes de los eslabones 4 y 5 hasta que se intersequen en el punto S1, el cual tomamos como
perteneciente al eslabn 7.
Entonces desde el punto p trazamos los segmentos pb, pc y pd (Fig. 7.2 b) los cuales representan, en la escala
escogida, a las velocidades dadas de los puntos B, C y D. La velocidad vS1 del punto S1 perteneciente al
eslabn 7, est determinado por el siguiente sistema de ecuaciones vectoriales
vS1 = v E + vS1E = v B + vEB + vS1E ,

vS1 = vF + vS1F = vC + vFC + vS1F .
(7.1)
LECCIN No 7. DETERMINACIN DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL GRUPO DE III CLASE
En las ecuaciones (7.1) los dos ltimos vectores de cada ecuacin estn dirigidos sobre una misma lnea, ya
que ambos vectores son perpendiculares a S1B a S1C es decir, el vector vS1B = vEB + vS1E y es perpendicular
a S1B, y el vector vS1C = vFC + vS1F es perpendicular a S1C.
Es decir el sistema (7.1) puede ser escrito
vS1 = vB + vS1B
vS1 = vC + vS1C
Utilizando estas ecuaciones trazamos a travs del punto b del plano de velocidades una recta con la direccin
de la velocidad vS1B , perpendicular a S1B y desde el punto c, una recta con la direccin del vector de la
velocidad vS1C , perpendicular a S1C. El punto s1 de interseccin de estas dos rectas en el plano de velocidades
(Fig. 7.2b), representa el final del vector de la velocidad vS1 del punto S1. La magnitud de la velocidad de este
punto es igual
vS1 = v ( ps1 ) .
Luego unimos con una recta el punto S1 con el punto G y planteamos las siguientes ecuaciones para
determinar la velocidad del punto G
vG = vS1 + vGS1 ,
vG = vD + vGD .
(7.2)
Utilizando las ecuaciones (7.2), trazamos a travs de los puntos s1 y d del plano de velocidades, dos rectas, las
cuales tienen las direcciones de las velocidades vS1G y vGD , correspondientemente perpendiculares a GS1 y
GD. El punto g de interseccin de estas dos rectas muestra el final del vector de la velocidad vG del punto G.
La magnitud de la velocidad vG ser
vG = v ( pg ) .
Conociendo las velocidades de los puntos S1 y G, Las velocidades de los puntos E y F pueden ser halladas
construyendo una figura semejante a S1GFES1 sobre el plano de velocidades o planteando las siguientes
ecuaciones
vE = vG + vEG ,
vE = vB + vEB .
vF = vG + vFG ,
vF = vC + vFC .
La construccin de estas velocidades se muestra en el Fig. 7.2.

p
s1
Fig. 7.2
El punto S1 de interseccin de los ejes de dos miembros de arrastre se denomina punto especial. Un punto
especial puede ser hallado mediante la interseccin de dos miembros de arrastre cualesquiera (Fig. 7.1). De
7.2
manera que en un grupo con tres miembros de arrastre pueden identificarse tres puntos especiales S1, S2, S3 y
usando cualquiera de ellos se puede construir el plano de velocidades. La eleccin de uno de ellos est
determinada solamente por la comodidad en las construcciones grficas.
Hay que tener en cuenta que los puntos S1, S2 y S3 pertenecen al eslabn en forma de tringulo rgido EGF y
no a los miembros de arrastre, en la interseccin de los ejes de los cuales ellos se encuentran.
7.2. LAS ACELERACIONES.
La solucin del problema de las aceleraciones de los grupos de III clase con tres miembros de arrastre, se halla
de manera anloga al de las velocidades. As como lo hicimos para las velocidades utilizamos el punto
especial S1 perteneciente al eslabn 7 (Fig. 7.1 y 7.2a). En calidad de punto especial pudo haber sido escogido
cualquiera de los tres puntos especiales.
Escogemos en la superficie del dibujo un punto arbitrario (Fig. 7.2b), en calidad de polo del plano de
aceleraciones y trazamos partiendo de all los segmentos b, c y d ; los cuales representan, en escala
escogida a las aceleraciones aB , aC y aD de los puntos B, C y D. La aceleracin aS1 del punto especial S1 se
determina a partir de las ecuaciones
n
t
aS1 = aB + aEB
+ aSn1E + aEB
+ aSt1E = aB + aSn1B + aSt1B
(7.3)
aS1 =
n
aC + aFC
+ aSn1F
t
+ aFC
+ aSt1F
aC + aSn1C
+ aSt1C
En las ecuaciones (7.3) las sumas de las aceleraciones normales y tangenciales se muestran como los vectores
resultantes aSn1B , aSn1C , aSt1C y aSt1B , ya que las direcciones de sus componentes coinciden.
Las magnitudes de las aceleraciones relativas normales se determinan de la manera comn a partir de las
ecuaciones
vS2 E
vS2 F
v2
v2
n
n
aFC
= FC ,
aSn1E = 1 ,
aSn1F = 1 .
aEB
= EB ,
lCF
lBE
lES1
lFS1
Las direcciones de estos vectores tambin se determinan por los mismos mtodos ya conocidos. Ya que los
miembros de cada una de las sumas de las aceleraciones tangenciales coinciden en direccin, no es necesario
determinar las componentes de cada una de estas sumas. Para hallarlas es suficiente trazar las lneas de accin
de los vectores de las aceleraciones tangenciales a travs de los finales de las resultantes de los vectores de las
aceleraciones normales aSn1B , aSn1C . La direccin de estos vectores est determinada como perpendicular a los
vectores de las aceleraciones normales. Con esta finalidad desde los puntos b y c del plano de aceleraciones
trazamos los segmentos bn2 y cn1, los cuales representan (en escala a) las aceleraciones aSn1B y aSn1C .
Luego, a travs de los puntos n2 y n1 trazamos rectas en la direccin de loas aceleraciones aSt1C y aSt1B , las
cuales son perpendiculares a S1B y S1C respectivamente. El punto s1, de interseccin de estas dos rectas
muestra el final del vector aS1 de la aceleracin total del punto S1, la magnitud del cual se determina
aS1 = a ( s1)
La aceleracin del punto G se encuentra con ayuda de la ecuacin
n
t
aG = aS1 + aGS
+ aGS
,
1
1
n
t
aG = aD + aGD
+ aGD
7.3
Desde los puntos d y s1 del plano de aceleraciones trazamos los segmentos dn4 y s1n3, los cuales representan
n
n
en la escala a las aceleraciones aGD
y aGS
, luego desde n3 y n4 trazamos rectas en la direccin de las
1
t
t
aceleraciones tangenciales aGS
y aGD
perpendiculares a GS1 y GD. El punto g, de interseccin de estas rectas
1
muestra el final del vector aG de la aceleracin total del punto G. Conociendo la aceleracin aG es fcil
determinar la aceleracin de los otros puntos del grupo, construyendo una figura semejante a S1GFES1 sobre
el plano de aceleraciones ; o planteando las ecuaciones correspondientes. Por ejemplo, la aceleracin del
punto E se determina a partir de las ecuaciones
n
t
aE = aG + aEG
+ aEG
,
n
t
aE = aB + aEB
+ aEB
Las construcciones correspondientes se muestran en la Fig. 7.3.
f
n7
ns1f
ns1e
n4
n6
s1
n5
Fig 7.3
Ejemplo 7.1
Encontrar la velocidad vC y la aceleracin aC del punto C para el mecanismo de Roberts.

Datos: lAB = 20 mm, lBC = lCE = lCD = lDG = lEF = 50 mm, lDE = 24 mm, H = 10 mm, H1 = 25 mm, H2 = 50 mm,
velocidad angular del eslabn AB constante e igual a 1 = 5 s-1, 1 = 240.
DESARROLLO
1. Anlisis estructural
n = 5; pV = 7
W = 3 n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1
I1 III2,3,4,5
7.4
1
1
1
6
H1
H
2
6
3
H2
E
5
F
6
Fig. 7.4
2. Plano de posiciones
AB = 20 mm
0, 020
m
l =
= 0,001 mm
20
3. Plano de velocidades
Grupo I1
vB = 1 lAB = 5 0, 020 = 0,1 ms
pb = 40 mm
v =
-1
vB 0,1
=
= 0, 0025 ms
mm
pb 40
Grupo III2,3,4,5
1) vS3 = vB + vCB + vS3C = vC + vS3C BC
vS3 = vF + vEF + vS3F = vE + vS3E EF

2) vD = vS3 + vDS3 DS3
vD = vDG GD
Observacin: La velocidad de C se halla construyendo una figura semejante a S3EDCS3 (plano de posiciones), en el
plano de velocidades, basndose en los puntos s3 y d hallados.
vC = pc v = 34,83 0, 0025 = 0, 0871 ms = 87,1 mm

s
4. Plano de aceleraciones
7.5
Grupo I1
n
aBA
= 12 lAB = 52 0, 020 = 0,5 m2
s
b = 40 mm
a =
-2
aB 0,5
=
= 0, 0125 ms
mm
b 40
Grupo III2,3,4,5
n
t
1) aS3 = aB + aCB
+ aCB
+ aSn3C + aSt 3C
n
t
aS3 = aF + aEF
+ aEF
+ aSn3E + aSt 3E
Reagrupando
n
t
aS3 = aB + aCB
+ aSn3C + aCB
+ aSt 3C
BC
|| BC
n
t
aS3 = aF + aEF
+ aSn3E + aEF
+ aSt 3E
EF
|| EF
2
vCB
(cb v ) 2 (37, 45 0, 0025) 2
an
0,1753
=
=
= 0,1753 m2 bn1 = CB =
= 14,03 mm
s
a
lCB
lCB
0, 0125
0, 050
n
=
aCB
vS23C
aSn3C =
n
=
aEF
lS3C
aSn C 0, 0114
( s3c v )2 (4, 71 0, 0025) 2
=
= 0,0114 m2 n1n2 = 3 =
= 0,912 mm
s
a
0, 0125
S3C l
12,12 0, 001
2
( pe v ) 2 (15, 64 0, 0025) 2
vEF
an
0, 0306
=
=
= 0, 0306 m2 n31 = EF =
= 2, 45 mm
s
a 0, 0125
lEF
lEF
0, 050
aSn3E =
vS23E
lS3E
aSn E
( s3 e v )2 (17, 64 0, 0025) 2
0, 043
=
= 0, 043 m2 n3 n4 = 3 =
= 3, 44 mm
s
a
0, 0125
S3 E l
44,97 0, 001
bn2 = bn1 + n1n2 = 14,03 + 0,91 = 14,94 mm
n4 = n3 - n3n4 = 2,45 - 3,44 = 0,99 mm

n
t
+ aDS
2) aD = aS3 + aDS
3
3
|| DS3
aD = aDG
n
=
aDS
3
2
vDS
3
lDS3
DS
n
aDS
(ds3 v )2 (19,896 0, 0025)2
0, 0483
3
=
= 0, 0483 m2 s3 n5 =
=
= 3,86 mm
s
a
0,0125
51, 21 0, 001
DS 3 l
7.6
n
=
aDG
2
vDG
(dg v )2 (18, 26 0, 0025)2
an
0, 0417
=
=
= 0, 0417 m2 gn6 = DG =
= 3,34 mm
s
a
lDG
DG l
0, 0125
50 0, 001
Observacin: La aceleracin de C se halla construyendo una figura semejante a S3EDCS3 (plano de posiciones), en el
plano de aceleraciones basndose en los puntos s3 y d hallados
.
aC = c v = 41,5 0, 0125 = 0,519 m2 = 519 mm
2
s
6
A
d
1
Plano de posiciones
B
6
s3
Plano de
velocidades
n2
4
2
s3
n1
n5
b
3
e
E
F
5
S3
Plano de
aceleraciones
n6
n
n3 4
Fig 7.5
EJERCICIOS
7.1 Determinar las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 5 para el mecanismo
triturador mostrado en la Fig. 7.6. Si la velocidad angular del eslabn 1 es 1 = 5 rad/s en sentido antihorario,
las dimensiones de los eslabones son:
LAB = 180 mm, LBC = 260 mm, LGK = 620 mm, LEA = 685 mm, h1 = 568 mm, h2 = 644 mm, h3 = 164 mm,
h4 = 105 mm, h5 = 655 mm, h6 = 60 mm.
R: 2 = 6,732 rad/s antihorario, 3 = 4 = 1,39 rad/s horario, 5 = 2,436 rad/s horario, 2 = 102,89 rad/s2
antihorario, 3 = 4 =31,157 rad/s2 horario, 5 = 53,34 rad/s2 antihorario
7.7
LECCIN N 8
DIAGRAMAS CINEMTICOS
8.1 CONSTRUCCIN DE DIAGRAMAS CINEMTICOS
Cuando se estudia un mecanismo desde el punto de vista cinemtico puede ser necesario realizar este estudio
para el ciclo completo de movimiento del mecanismo dado. Para esto el anlisis analtico o grfico de las
posiciones, velocidades y aceleraciones se ejecuta para una serie de posiciones del mecanismo lo
suficientemente cercanas entre s. Los resultados obtenidos de estas magnitudes fsicas pueden ser
presentadas en forma de tabla o con estos resultados se pueden construir grficos, llamados diagramas
cinemticos.
Dependiendo del carcter del movimiento de los eslabones o de determinados puntos estudiados pueden ser
construidos distintos diagramas cinemticos. En la prctica, cada diagrama cinemtico por lo general es la
representacin grfica del cambio de uno de los parmetros cinemticos del eslabn: desplazamientos,
velocidades o aceleraciones de un punto del eslabn del mecanismo en funcin del tiempo o del
desplazamiento del eslabn primario del mecanismo, es decir en funcin de la coordenada generalizada.
B
3
A
1
x
1
Fig. 8.1
Por ejemplo, si tenemos un mecanismo de manivela - deslizador (Fig. 8.1), para los desplazamientos sC,
velocidades vC y aceleraciones aC, del punto C, el cual se desplaza linealmente, lo ms cmodo es construir
los diagramas cinemticos de la variacin de estos parmetros en relacin al tiempo t en relacin a la
coordenada generalizada 2. Es decir, construir la representacin grfica de las siguientes expresiones
sC = f s (t ) ,
vC = f v (t ) ,
aC = f a (t )
sC = f s (2 ) ,
vC = f v (2 ) ,
aC = f a (2 )
si el ngulo 2 fue tomado como coordenada generalizada.

Si lo que estamos estudiando son los desplazamientos angulares 3, las velocidades angulares 3, y las
aceleraciones angulares 3 de la biela (Fig. 8.1), entonces se pueden construir los grficos de las siguientes
relaciones.
3 = f (t ) ,
3 = f (t )
3 = f (t ) ,
3 = f (2 ) ,
3 = f (2 ) ,
3 = f (2 )
En calidad de ejemplo miremos la construccin de los diagramas cinemticos sC = f s (t ) , vC = f v (t ) ,

aC = f a (t ) del movimiento del punto C del mecanismo de manivela - deslizador ABC, cuando la manivela
gira con velocidad angular constante 2 (Fig. 8.2a). Con este fin, con ayuda de los mtodos expuestos en las
lecciones N 4, 5, 6 y 7 encontramos los desplazamientos de los puntos B y C. Tomamos como origen para
los desplazamientos de C la posicin extrema izquierda del deslizador. Trazamos los ejes de coordenadas
(Fig. 8.2b) y sobre el eje de las abscisas trazamos el segmento l mm, el cual representa en la escala l el
tiempo T invertido en una revolucin completa de la manivela, es decir
T=
60
= t l
n
(8.1)
donde n es la rapidez de giro de la manivela en r.p.m. De la igualdad (8.1) se obtiene el valor del factor de
escala de tiempos. Tenemos
60
.
(8.2)
t =
nl
LECCIN No 8. DIAGRAMAS CINEMTICOS
10
11
B
12
8
2
12
11
10
7
2
1 2
C
5 9
8 7
6
5
sc
vc
ac
sC(t)
vC(t)
aC(t)
1
10
11
12
t, 2
l mm
1mm l m ;
1mm v m/s ;
1mm a m/s2 ;
1mm t s ;
1mm s m ;
1mm rad.
Fig. 8.2
Al segmento l lo dividimos en 12 partes iguales que corresponden a los puntos 1, 2, 3, ... consignamos las
distancias recorridas por el punto C (Fig. 8.2a) desde la posicin extrema izquierda C1 del deslizador. As, en
el punto 2 (Fig. 8.2b) trazamos en direccin paralela al eje de las ordenadas, el segmento C1C2, en el punto 3
el segmento C1C3, etc. Si tomamos los segmentos C1C2, C1C3, ... directamente del plano de posiciones (Fig.
8.2a), entonces la escala del diagrama sC = f s (t ) por el eje de las ordenadas, ser igual a l , es decir la
misma escala que en el plano de posiciones. Desde la posicin C7, cuando el punto C ocupa la posicin
extrema derecha (Fig. 8.2a), las distancias C7C8, C7C9, se restan de la ordenada C1C7, consignada en la
posicin C7. De esta manera, la curva sC = f s (t ) en la posicin cuando la manivela 2 vuelva a su posicin
inicial, tendr una ordenada igual a cero. La curva as construida es la curva de las distancias del punto C
desde el punto extremo izquierdo del deslizador. Si se necesita construir la curva de recorridos del punto C ,
entonces desde la posicin C7 , cuando el punto C ocupa la posicin extrema derecha (Fig. 8.2a), las
distancias C7C8, C7C9, se deben sumar al segmento ya consignado C1C7, En la Fig. 8.2b esta parte de la
curva de recorridos se muestra en lnea de trazos.
Ya que la manivela gira con velocidad angular constante 2, se puede considerar que en el eje de las abscisas
est consignado no slo el tiempo t, sino tambin el ngulo de giro 2 del eslabn 2, es decir, los diagramas
sC = f s (t ) , vC = f v (t ) y aC = f a (t ) sern al mismo tiempo los diagramas sC = f s (2 ) , vC = f v (2 ) y
aC = f a (2 ) . El factor de escala sobre el eje de las abscisas en estos diagramas ser
2
,
l
donde el segmento l debe ser tomado del dibujo en milmetros.
=
Para la construccin de los diagramas vC = f v (t ) y aC = f a (t ) , los segmentos que representan en los planos
de velocidades y aceleraciones a la velocidad vC y a la aceleracin aC se trazan en las ordenadas a travs de
los puntos 1, 2, 3, ... (Fig. 8.2b) teniendo en cuenta el signo de vC y aC . Si los segmentos se toman
rectamente de los planos de velocidades y aceleraciones, entonces las escalas de las curvas vC = f v (t ) y
aC = f a (t ) , sern iguales a las escalas v y a de los planos de velocidades y aceleraciones. Si se tiene en
cuenta la condicin antes nombrada estos ltimos diagramas tambin sern los diagramas de vC = f v (2 ) y
aC = f a (2 ) .
En algunos casos resulta cmodo construir los diagramas vC = f v ( sC ) y aC = f a ( sC ) sobre el plano de
posicin del mecanismo Fig. 8.3.
8.2
vC(sC)
10
11
B
12
aC(sC)
7
1
12
11
10
6
8
6
5
vC(sC)
1mm l m;
1mm v m/s;
1mm a m/s2.
Fig. 8.3
Para hacer esto tomamos como origen de coordenadas el punto C1 y en la ordenadas, trazadas a travs de los
puntos C1, C2, C3, ... , consignamos los segmentos tomados de los planos de velocidades y aceleraciones, los
cuales representan las velocidades vC y las aceleraciones aC del punto C. La curva aC = f a ( sC ) para la
carrera del deslizador de izquierda a derecha y de derecha a izquierda coincide, si no se toma en cuenta el
signo de la aceleracin aC . Si se consideran como positivas las aceleraciones en las cuales su direccin
coincide con la direccin de las velocidades correspondientes, y negativas en las cuales su direccin es
contraria a las de las velocidades correspondientes, entonces la curva aC = f a ( sC ) se debe construir como se
muestra en la Fig. 8.3 con lnea de trazos.
En el ejemplo visto el punto observado se mova de manera rectilnea. Para los puntos que posean
movimiento curvilneo es ms cmodo construir diagramas cinemticos que muestren no slo las magnitudes
absolutas de las velocidades y las aceleraciones, sino tambin la direccin de los vectores de las velocidades
y las aceleraciones totales. Para esto dibujamos los vectores de las velocidades y las aceleraciones tomados
de los planos de velocidades y aceleraciones, partiendo desde polos comunes p y en su direccin
verdadera. Si luego de sto unimos el final de todos los vectores con una curva suave, la curva as obtenida
se denominar hodgrafo de velocidad o correspondientemente hodgrafo de aceleracin.
En las figuras 8.4b y 8.4c se muestran los hodgrafos de velocidades y de aceleraciones del punto E de la
biela del mecanismo de manivela - deslizador ABC (Fig. 8.4 a).
E7
E8
E6
E1
E5
E2
E4
E3
D
5
1
4
1mm l m
Fig. 8.4a
e5
e3
e4
e6
e4
e7
e3
e8
e5
e1
e6
e2
e1
e2
1mm v m/s
e7
1mm a m/s2
Fig. 8.4b
Fig. 8.4c
Ejemplo:
8.3
e8
Construir los diagramas cinemticos sC = f s (1 ) , vC = f v (1 ) y aC = f a (1 ) del movimiento del punto C para el

mecanismo de manivela - deslizador mostrado. Datos lAB = 60 mm, lBC = 180 mm. Velocidad angular de la manivela AB
constante e igual a 1 = 100 s-1.
1
B
2
C
4
Fig. 8.5
Desarrollo
1. Anlisis estructural
n = 3; pV = 4
W = 3 n - 2 pV = 3 3 - 2 4 = 1
I1 II2,3
2. Plano de posiciones
AB = 30 mm
l =
lAB 0, 060
m
=
= 0, 002 mm
30
AB
Construidas las posiciones del mecanismo para 12 posiciones equidistantes de la manivela AB se toman los datos de las
distancias recorridas por C desde la posicin extrema izquierda C1 del deslizador. Los datos C1 Ci para cada posicin se
consignan en una tabla y en el grfico. Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin se
encuentra la curva de relacin sC = f s (1 ) .
s = l
l = 120 mm
t =
60
60
=
= 5, 24 104
n l 954,93 120
s
mm
Ya que la manivela gira con velocidad angular constante 1, se puede considerar que en el eje de las abscisas est
consignado no slo el tiempo t, sino tambin el ngulo de giro 1 del eslabn 1.
2 2
rad
=
= 0, 0524 mm
l
120
3. Planos de velocidades
Grupo I1
vB = 1 lAB = 100 0, 060 = 6 ms

pb = 30 mm
v =
vB
-1
6
=
= 0, 2 ms
mm
pb 30
Grupo II2,3
vC = vB + vCB CB
vC = vC4 + vCC4
// x-x
Basndose en las ecuaciones anteriores se construyen los planos de velocidades para las 12 posiciones equidistantes de la
manivela AB. Los segmentos pc, correspondientes a la velocidad vC del punto C se trasladan directamente al diagrama
cinemtico en el punto correspondiente de las ordenadas para cada posicin. En este caso la escala de velocidades en el
diagrama cinemtico y en los planos de velocidades sern iguales.
Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin de la manivela se encuentra la curva de
relacin vC = f v (1 )
4. Planos de aceleraciones
8.4
Grupo I1
aBn = 12 lAB = 1002 0, 06 = 600 m2

s
b = 30 mm
a =
-2
aB 600
=
= 20 ms
mm
b 30
Grupo II2,3
n
aC = aB + aCB
+ aCt B
// CB CB
C
r
// x-x
aC = aC4 + aCC
+ aCC
4
4
Basndose en las ecuaciones anteriores se construyen los planos de aceleraciones para las 12 posiciones equidistantes de
la manivela AB. Los segmentos c, correspondientes a la aceleracin aC del punto C se trasladan directamente al
diagrama cinemtico en el punto correspondiente de las ordenadas para cada posicin. En este caso la escala de
aceleraciones en el diagrama cinemtico y en los planos de aceleraciones sern iguales.
Uniendo con una curva suave los puntos correspondientes a cada posicin de la manivela se encuentra la curva de
relacin aC = f a (1 ) .
Tabla 8.1
pos. fi1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
C1Ci(mm) SC1Ci(m)
0
2,7604
11,1684
24,8528
41,1684
54,722
59,7751
54,722
41,1684
24,8528
11,1684
2,7604
0
pb
0
0,00552
0,02234
0,04971
0,08234
0,10944
0,11955
0,10944
0,08234
0,04971
0,02234
0,00552
0
0
10,61
21,46
30
30,5
19,39
0
19,39
30,5
30
21,46
10,61
0
vC (m/s)
0
2,1217
4,2916
6
6,1007
3,8783
0
3,8783
6,1007
6
4,2916
2,1217
0
pi-c
aC (m/s2)
20,019
20,693
19,985
10,607
10,015
31,269
40
31,269
10,015
10,607
19,985
20,693
20,019
400,384
413,85
399,698
212,132
200,302
625,38
800
625,38
200,302
212,132
399,698
413,85
400,384
En la Fig 8.6 se muestra el diagrama cinemtico del deslizador en funcin de la posicin angular de la manivela.
s C [m]
0,15
s C (2)
v C [m] 0,10
a C [m] 8
600
400
a C (2)
v C (2)
0,05
200
0
0
30
-200
-400
60
90
120
150
180
-4
-600
-800
-8
Fig 8.6 Diagrama cinemtico
_______________________
8.5
210 240
270
300
330
360
2 []
BIBLIOGRAFA
Artobolevski I.I. Teora de mecanismos y mquinas. Mosc. Nauka 1988
Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975
Norton R.L. Diseo de Maquinaria. Mxico D.F. McGraw-Hill 1995
8.6

Análisis Cinemático Por Método de Los Planos PDF

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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

NOMBRE: Fausto Ojeda L

1.2 DETERMINACIN DE LA POSICIN DE LOS ESLABONES DE LOS

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA MECNICA DE MAQUINARA

LECCIN No 5. DETERMINACIN DE VELOCIDADES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

LECCIN No 5. DETERMINACIN DE VELOCIDADES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

de las ecuaciones (5.9) obtenemos

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LECCIN No 5. DETERMINACIN DE VELOCIDADES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

La longitud de los dems segmentos del esquema ser entonces:

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vB es la velocidad del punto B, de magnitud y direccin ya conocidas;

LECCIN No 5. DETERMINACIN DE VELOCIDADES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

vE es la velocidad del punto E;

Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades

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LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Las magnitudes de las aceleraciones angulares D2 y D3 de los eslabones BC y CD sern iguales a

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Donde D es la aceleracin angular del cuerpo y Z es la velocidad angular del mismo.

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

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x - x de la directriz, y la su magnitud se determina por la frmula (6.11), sustituyendo en esta frmula la

Para determinar estas direcciones construimos el plano de aceleraciones (Fig. 6.6)

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

La magnitud de la aceleracin angular D2 del eslabn 2

es rectilneo. Entonces la ecuacin (6.13) se puede escribir as:

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LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Los problemas de construccin de planos de posicin, velocidades y aceleraciones se deben resolver en el

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La longitud de los dems segmentos del esquema ser entonces:

vB es la velocidad del punto B, de magnitud y direccin ya conocidas;

Z3 lB3C (por el momento es desconocida), y est dirigida perpendicular a BC

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

5) Construimos el plano de aceleraciones. Comenzamos con el grupo I1.

y est dirigida del punto B al punto A paralela a AB .

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El segmento as escogido Sb lo trazamos partiendo del polo S.

) y tiene la direccin del vector de la velocidad relativa vBB3 girada en 90 en la direccin

y est dirigida paralela a la lnea CB3 del punto B3 al punto C;

y por el momento nos es desconocida, esta dirigida perpendicular a CB3 .

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

aD es la aceleracin del punto D (se determina con el segmento Sd hallado antes);

lnea ED desde el punto E al punto D);

perpendicular a la lnea ED) ;

lnea perpendicular a DE y pasamos a las

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6.3. PRCTICA DE LABORATORIO. POLGONO DE ACELERACIONES.

Segmento que representa a aB o Sb = 30 mm (construimos el plano de aceleraciones en la escala de la

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Las ecuaciones vectoriales para la aceleracin aC son:

Medir el segmento Se y calcular la aceleracin del punto E

x Consignar estos dos resultados en el dibujo.

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vS1 = v E + vS1E = v B + vEB + vS1E ,

LECCIN No 7. DETERMINACIN DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL GRUPO DE III CLASE

La construccin de estas velocidades se muestra en el Fig. 7.2.

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LECCIN No 7. DETERMINACIN DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES DEL GRUPO DE III CLASE

Las construcciones correspondientes se muestran en la Fig. 7.3.