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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ESTRUTURAS

AREF KALILO LIMA KZAM

ANLISE DA INSTABILIDADE ESTRUTURAL GLOBAL E LOCAL PELO


MEF POSICIONAL COM DETERMINAO DE PONTOS CRTICOS NA
TRAJETRIA DE EQUILBRIO

SO CARLOS
2015

AREF KALILO LIMA KZAM

ANLISE DA INSTABILIDADE ESTRUTURAL GLOBAL E LOCAL PELO


MEF POSICIONAL COM DETERMINAO DE PONTOS CRTICOS NA
TRAJETRIA DE EQUILBRIO

Tese apresentada ao Departamento de Estruturas


da Escola de Engenharia de So Carlos da
Universidade de So Paulo, como parte dos
requisitos necessrios obteno do ttulo de
Doutor em Cincias do programa de Engenharia
Civil (Estruturas).

Orientador: Prof. Dr. Humberto Breves Coda

SO CARLOS
2015

DICATRIA

Dedico este trabalho minha amada filha Ceclia


e ao meu eterno sobrinho Davi (in memoriam).

AGRADECIMENTOS

Agradeo,
Deus Pai e Filho e a Nossa Senhora de Nazar por conduzir meu caminho.
Aos meus pais, Neuza e Cristinaldo, a minha tia Bia e aos meus irmos thila e Aline
que sempre acreditaram nos meus objetivos me incentivado em todos os momentos.
A minha companheira Tayn pelo carinho e compreenso e por ter me proporcionado a
emoo de compartilhar todos os dias o dom da vida com a chegada da nossa amada Ceclia.
Ao professor Coda pelos ensinamentos, dedicao e amizade durante a orientao deste
trabalho. Ao professor Venturini (in memorian) pelas inmeras conversas prazerosas e
inesquecveis.
Aos funcionrios do Departamento de Estruturas (SET), que disponibilizaram todos os
recursos fsicos e humanos durante a minha estada nessa instituio.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES) pelo auxlio
financeiro durante o perodo da pesquisa.
Aos amigos do Departamento de Engenharia de Estruturas que estiveram sempre
disposio, contribuindo com valiosas ideias e compartilhando conhecimentos. Em especial aos
amigos Fabio, Rafael, Dorival, Jesus e Maria do Socorro.
Aos professores e funcionrios do Instituto Latino Americano de Tecnologia,
Infraestrutura e Territrio (ILATIT) e aos alunos do curso de Engenharia Civil de Infraestrutura
da Universidade Federal da Integrao Latino Americana (UNILA) pelo apoio.

O senhor faz clculos? Se no faz clculos, suas


previses nada valem: se as obtm pelo clculo,
duvido muito delas. preciso desconfiar sete
vezes do clculo, e cem vezes do calculista."

Provrbio indiano dito pelo rei El-Harit na anedota contada pelo poeta Iezid Abul-Hamid em O
Homem que Calculava de Malba Tahan.

RESUMO

KZAM, A. K. L. Anlise da instabilidade estrutural global e local pelo MEF posicional


com determinao de pontos crticos na trajetria de equilbrio. 2015. 236 f. Tese de
Doutorado Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, 2015.
Nesta tese, apresenta-se o mtodo dos elementos finitos posicional descrito em um referencial
Lagrangiano total dedicado anlise de instabilidade de estruturas tridimensionais. Trs tipos
de elementos finitos so implementados e testados, a saber: os elementos de barra simples,
casca e barra geral. A anlise de instabilidade para o elemento de barra simples efetuada
determinando-se os pontos crticos ao longo da trajetria de equilbrio em grandes
deslocamentos. Para se determinar essas trajetrias so utilizados os algoritmos de NewtonRaphson e arc-length. Este tipo de anlise particularmente importante na definio de
estruturas multi-estveis de uso crescente na indstria mecnica e aeroespacial. Para o estudo
da instabilidade empregando-se os elementos finitos de casca e barra geral realizam-se as
anlises para pequenos nveis de carga e deslocamentos por meio do clculo dos autovalores e
autovetores da matriz de rigidez da estrutura. Avaliam-se tambm as trajetrias de equilbrio
em grandes deslocamentos considerando-se pequenas imperfeies na geometria dos elementos
estruturais. Quando os elementos de casca so utilizados na modelagem de perfis estruturais
esbeltos surgem naturalmente modos de falha locais associados mudana de forma da seo
transversal. Com a finalidade de inserir essas mobilidades no elemento de barra geral propemse uma metodologia que considera os aprimoramentos na cinemtica da barra. Esses
aprimoramentos so tratados como parmetros nodais generalizados e esto associadas a
intensidade da mudana de forma de seo transversal, incluindo os modos de empenamento.
Descreve-se originalmente uma metodologia de decomposio da matriz Hessiana usada para
o clculo dos valores e vetores prprios em pequenos deslocamentos. Essa metodologia possui
importncia adicional pois utilizada na preparao e avaliao do parmetro de carga em
cinemticas alternativas da formulao posicional. Utiliza-se o algoritmo de Lanczos na
determinao das cargas e modos de falha realizando-se chamadas a biblioteca ARPACK. Os
algoritmos so testados em exemplos modelados com os elementos finitos propostos. Prximo
aos pontos crticos realiza-se a separao da matriz Hessiana procurando-se possveis modos
de colapso da estrutura. Alm dos modos de falha globais possvel se identificar os modos de
falha locais e distorcionais. O equilbrio do sistema mecnico garantido pelo princpio da
estacionariedade da energia potencial total. Nas anlises com os elementos de casca e barra

geral, a soluo do sistema no-linear obtida empregando-se o mtodo incremental iterativo


de Newton-Raphson. Os aprimoramentos sugeridos nesta pesquisa so acoplados ao cdigo
computacional utilizado pelo grupo de mecnica computacional do departamento de engenharia
de estruturas, onde diversas funcionalidades esto disponveis, como anlise dinmica e nolinearidade material. Exemplos selecionados so apresentados ao longo da tese para demonstrar
a eficincia dos elementos propostos e a aplicabilidade da tcnica. Por fim, so realizadas
comparaes com estratgia de soluo j consagradas, como por exemplo: o mtodo das faixas
finitas e a teoria generalizadas de vigas. Os resultados obtidos justificam as contribuies
originais da presente pesquisa destacando-se a contribuio da formulao posicional ao estudo
da instabilidade das estruturas.
Palavras-chave: Mtodo dos elementos finitos. Anlise no linear geomtrica. Instabilidade
estrutural.

ABSTRACT

KZAM, A. K. L. Global and local structural instability analysis by positional MEF with
identification of critical points in the equilibrium path. 2015. 236 f. Doctoral Thesis So
Carlos School of Engineering, University of So Paulo, So Carlos, 2015.
This thesis presents the positional finite element method in a total Lagrangian framework
dedicated to instability analysis of the three-dimensional structures. Three types of finite
elements are implemented and tested, namely: truss, shells and frames. The instability analysis
for truss element is computed using equilibrium path in large displacements. The critical points
are computed using Newton-Raphson and arc-length algorithm. This analysis is particularly
important in the definition of multi-stable and large displacements structures widely used in
mechanical and aerospace industry. For shell and frame geometrically non-linear finite
elements, the instability phenomenon is studied from the eigenvalues and eigenvectors analysis
for small levels of loads and displacements. It is also evaluate the equilibrium trajectories for
large displacements, considering small imperfections in the geometry of the structure. When
using the shell elements to model the frames structures local failure modes associated with
changing of the cross section shape arise. In order to consider the mobility in frame element
new improvements are propose in the kinematic. These improvements are treated as generalized
nodal parameters and are associated with the intensity of the cross-sectional change, including
warping. The originally methodology of decomposition of the Hessian matrix are described and
used for calculating eigenvalues and eigenvectors of the stiffness matrix. This methodology has
additional importance because it is used in the preparation and evaluation of load parameter in
kinematic alternatives of the positional formulation. The Lanczos algorithm is used to
determining the loads and failure modes, through calls to ARPACK library for calculating
eigenvalues and eigenvectors. The algorithms are tested on the examples modeled by proposed
finite elements. Near the critical point takes place the separation of the Hessian matrix for
possible identification of the failure modes. In addition to global failure methods, local and
distortion failure are captured by this methodology. The balance of the mechanical system is
guaranteed by the stationarity of the total potential energy principle. In the analysis using shells
and frames elements the solution of the nonlinear system is calculated using the iterative
incremental Newton-Raphson method. The improvements suggested in this research are
coupled to the computer code used by computational mechanics group of the structures
engineering department, where several features are available like dynamic and plasticity

analysis. Selected examples are presented throughout the thesis to demonstrate the efficiency
of the proposed elements and applicability of the technique. Finally, comparisons are carried
out with already established solving strategy such as the finite strip methods and the generalized
beam theory. The results justified the original contributions of this research to study of unstable
structures.
Keywords: Finite element method. Nonlinear geometric analysis. Structural instability.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Colapso da ponte Tacoma, 1941. Fonte: American Association of Physics Teachers
(2000). ...................................................................................................................................... 30
Figura 2: Colapso da cobertura do Hatford Coliseum, 1978. Fonte: Connecticut Historical
Society (2014). ......................................................................................................................... 31
Figura 3: Mudana de configurao de um slido deformvel ................................................ 53
Figura 4: Partio do intervalo para o elemento finito unidimensional ................................... 67
Figura 5: Partio do intervalo para o elemento finito bidimensional triangular ..................... 71
Figura 6: Partio do intervalo para o elemento finito bidimensional quadrilateral ................ 74
Figura 7: Trajetrias de equilbrio da estrutura ........................................................................ 95
Figura 8: Instabilidade do equilbrio ........................................................................................ 96
Figura 9: Elemento unidimensional curvilneo ...................................................................... 106
Figura 10: Elemento finito de barra simples .......................................................................... 113
Figura 11: Trelia de Von Mises na configurao inicial e deslocada ................................... 116
Figura 12: Instabilidade por snap-through.............................................................................. 118
Figura 13: Trajetria de equilbrio com controle de deslocamento ........................................ 119
Figura 14: Trelia de Von com dois graus de liberdade. ........................................................ 121
Figura 15: Trajetria de equilbrio da trelia com dois graus de liberdade ............................ 123
Figura 16: Domo com 24 elementos de barra simples ........................................................... 124
Figura 17: Trajetria de equilbrio do ponto de aplicao do carregamento .......................... 125
Figura 18: Arco treliado bidimensional ................................................................................ 126
Figura 19: Trajetria de equilbrio do arco treliado .............................................................. 127
Figura 20: Geometria e propriedades dos materiais do domo de Schwedler ......................... 128
Figura 21: Trajetria de equilbrio para o domo de Schwedler .............................................. 129
Figura 22: Carregamento considerado para a anlise dos autovalores do domo .................... 132
Figura 23: Trajetria de equilbrio fundamental e bifurcadas para o elemento de trelia.
(CRISFIELD, 1997) ............................................................................................................... 133
Figura 24: Autovetores dos cinco primeiros parmetros de bifurcao ................................. 134
Figura 25: Trajetrias fundamental e bifurcadas obtidas com o elemento de trelia posicional
................................................................................................................................................ 135
Figura 26: Trajetria fundamental do domo com o mtodo do arc-length ............................. 135
Figura 27: Trajetria bifurcada 1. ........................................................................................... 136
Figura 28: Trajetria bifurcada 2 ............................................................................................ 136
Figura 29: Trajetria bifurcada 3 ............................................................................................ 137
Figura 30: Trajetria bifurcada 4 ............................................................................................ 137

Figura 31: Trajetria bifurcada 5 ........................................................................................... 138


Figura 32: Mapeamento do elemento finito de casca no linear geomtrico ......................... 142
Figura 33: Mapeamento ao longo da espessura do elemento................................................. 143
Figura 34: Chapa simplesmente apoiada sob compresso uniforme ..................................... 149
Figura 35: Modos de instabilidade local de chapa ................................................................. 150
Figura 36: Carga crtica e modos de instabilidade do flange ................................................. 152
Figura 37: Modos de flambagem a flexo da coluna larga .................................................... 153
Figura 38: Trajetria de equilbrio da coluna larga................................................................ 153
Figura 39: Deslocamentos no passo de carga final para a coluna larga ................................. 154
Figura 40: Perfil C sob compresso uniforme ....................................................................... 155
Figura 41: Corte AB. Imperfeies na seo transversal no meio do vo ............................. 155
Figura 42: Carga e modos de instabilidade para o caso 1. Fonte: (GARCEA, 2001)............ 156
Figura 43: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional, caso 1 ................. 156
Figura 44: Trajetria de equilbrio para o caso 1. Resultado da presente pesquisa e de
(GARCEA, 2001)................................................................................................................... 157
Figura 45: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 1
................................................................................................................................................ 157
Figura 46: Carga e modos de instabilidade para o caso 2. Fonte: (GARCEA, 2001)............ 158
Figura 47: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional. Caso 2 ................ 158
Figura 48: Trajetria de equilbrio para o caso 2. Resultado da presente pesquisa e de
(GARCEA, 2001)................................................................................................................... 159
Figura 49: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 2
................................................................................................................................................ 159
Figura 50: Carga e modos de instabilidade para o caso 3. Fonte: (GARCEA, 2001)............ 159
Figura 51: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional. Caso 2 ................ 160
Figura 52: Trajetria de equilbrio para o caso 3. Resultado da presente pesquisa e de
(GARCEA, 2001)................................................................................................................... 160
Figura 53: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 3
................................................................................................................................................ 161
Figura 54: Mapeamento em posies e vetores generalizados .............................................. 164
Figura 55: Elemento de barra geral na configurao inicial e atual....................................... 166
Figura 56: Aprimoramentos na cinemticos da seo transversal ......................................... 170
Figura 57: Coluna ideal, flambagem de Euler ....................................................................... 171
Figura 58: Curva de instabilidade para a viga coluna da Figura 57 ....................................... 174
Figura 59: Anlise de convergncia dos autovalores ............................................................. 176
Figura 60: Autovetores referentes aos cinco primeiros modos de instabilidade.................... 176
Figura 61: Trajetria de equilbrio ps-crtica, com imperfeies geomtricas .................... 177

Figura 62: Cargas crticas e modos de flambagem para esbeltez varivel. (PSOTN e
RAVINGER, 2002) ................................................................................................................ 179
Figura 63: Autovalores e autovetores obtidos com o elemento de barra geral rotulado ........ 180
Figura 64: Autovalores e autovetores obtidos para a inercia EI=0,08 ................................... 181
Figura 65: Trajetria fundamental e bifurca da Trelia de Mises .......................................... 182
Figura 66: Flambagem lateral da viga engastada com seo retangular delgada ................... 183
Figura 67: Trajetria de deslocamentos da extremidade livre ................................................ 184
Figura 68: Modelo de barra geral usado na anlise de instabilidade lateral ........................... 186
Figura 69: Modelo de casca usado na anlise de instabilidade lateral ................................... 186
Figura 70: Anlise paramtrica para vigas em balano. (FRUCHTENGARTEN, 2005) ...... 189
Figura 71: Anlise paramtrica para vigas em balano. Fator de ajuste do momento crtico 190
Figura 72: Mobilidades no plano da seo ............................................................................. 193
Figura 73: Modelo da coluna com o elemento de barra geral ................................................ 203
Figura 74: Mobilidades no plano da seo transversal ........................................................... 204
Figura 75: Mobilidades fora do plano da seo transversal ................................................... 205
Figura 76: Curva de flambagem e diagrama de participao modal do GBTUL ................... 206
Figura 77: Modos crticos gerados pelo GBTUL em funo do comprimento da coluna...... 206
Figura 78: Curva de flambagem e diagrama e participao modal CUFSM.......................... 207
Figura 79: Modos crticos gerados pelo CUFSM em funo do comprimento da coluna ..... 207
Figura 80: Curvas de flambagem para o primeiro modo ........................................................ 208
Figura 81: Modos crticos gerados pelo elemento finito de casca posicional em funo do
comprimento da coluna .......................................................................................................... 210
Figura 82: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - GBTUL .................. 211
Figura 83: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - CUFSM .................. 211
Figura 84: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - Barra Geral ............. 212
Figura 85: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - Casca ...................... 212
Figura 86: Vetores generalizados na configurao inicial...................................................... 233

LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Parmetros de carregamento correspondentes aos pontos crticos ......................... 133


Tabela 2: Pontos crticos para a chapa simplesmente apoiada ............................................... 150
Tabela 3: Pontos crticos para o flange simplesmente apoiada .............................................. 152
Tabela 4: Cargas de bifurcao da coluna larga ..................................................................... 152
Tabela 5: Cargas de bifurcao para a coluna com cinco metros ........................................... 175
Tabela 6: Parmetros de carregamento para a rigidez a flexo EI=0,04 ................................ 180
Tabela 7: Parmetros de carregamento para a rigidez a flexo EI=0,08 ................................ 181
Tabela 8: Momentos de flambagem lateral ............................................................................ 184
Tabela 9: Momento crtico para vigas engastadas com carga na extremidade livre .............. 190
Tabela 10: Carregamentos do primeiro modo de flambagem ................................................ 208
Tabela 11: Tabela com os vinte primeiros autovalores obtidos com o elemento de barra geral
aprimorado .............................................................................................................................. 214
Tabela 12: Tabela com os vinte primeiros autovalores obtidos com o elemento de casca .... 215

LISTA DE QUADROS

Quadro 1: Sub-rotina de gerao das funes de forma do elemento unidimensional de ordem


qualquer .................................................................................................................................... 69
Quadro 2: Sub-rotina de gerao das funes de forma do elemento bidimensional triangular
de ordem qualquer .................................................................................................................... 71
Quadro 3: Sub-rotina das funes de forma do elemento bidimensional quadrilateral de ordem
qualquer .................................................................................................................................... 74
Quadro 4: Pontos e pesos da quadratura de Gauss-Legendre................................................... 77
Quadro 5: Pontos e pesos da integrao de Hammer ............................................................... 78

LISTA DE SMBOLOS

Pcr

Carga Crtica de Euler

E
I
L

Mdulo de Rigidez Longitudinal


Momento de Inrcia
Comprimento da Coluna
Deslocamento Transversal ao Eixo da Coluna

. , .

Operador Primeira e Segunda Derivada


Base Ortonormal

ei
ij

Tensor de Kronecker

ijk

Tensor de Levi-Civita

Ponto Material
Espao Euclidiano
Domnio Inicial e Atual

0 , 1
X,

X ij e

Y ,

Yij

Vetor Posio Inicial e Atual

t0 , t

Instante Inicial e Atual

Transformao
Mudana de Configurao Inicial e Atual

f 0 , f1

. .

Operador Funo Composta

.
T
.

Operador Matriz Inversa

. : .
. .

Operador Contrao Tensorial

Operador Matriz Transposta

Operador Produto Tensorial

A
0
ij

1
ij

A, A e A, A
0

J
C , Cmn

E , Ek
I
S , S mn

ue
Ue

Gradiente da Transformao
Gradiente da Mudana de Configurao Inicial e Atual
Jacobiano da Transformao
Tensor de Cauchy-Green
Tensor de Green-Lagrange
Tensor Identidade de Segunda Ordem
Tensor de Piola-Kirchhoff Segunda Espcie
Tensor de Tenso de Cauchy
Tensor Identidade de Quarta Ordem
Tensor de Quarta Ordem de Rigidez Elstica
Mdulo de Rigidez Transversal
Coeficiente de Poisson
Energia Especfica de Deformao
Energia Potencial das Deformaes

Energia Potencial das Foras Externas


Energia Potencial Total
Volume Inicial e Final

Fext

Vetor de Foras Externas

Fint , Fijint

Vetor de Foras Internas

Lagrangiana do Sistema
Vetor de Coordenadas Generalizadas
Coordenadas do Espao Adimensional

V0 , V1

1 , 2 e 3
i , j e k
i , j e k

Coordenadas dos Pontos de Integrao


Pesos da Integrao

Matriz Hessiana

Razo da Progresso Aritmtica


Pontos da Partio do Intervalo
Grau da Aproximao
Coordenadas da Partio

n
i , i
aij

Coeficientes do Polinmio

k , k

Polinmio Interpolador

tol

Tolerncia Numrica
Correo da Posio no Passo

Yi

Yi

Correo do Parmetro de Carregamento no Passo


Incremento da Posio no Passo

Incremento do Parmetro de Carregamento no Passo


Fator de escala
Ponderador
Nmero de Iteraes

KT , K G
i , ij

Matriz de Rigidez Tangente e Geomtrica

i , i , i , i

Funes de Forma

xij , yij

Grau de Liberdade das Posies

i1 , i2
ai

Coordenadas Auxiliares da Seo Transversal

vi1 , vi2

Componentes Iniciais dos Vetores Generalizados

g i1 , g i2

Componentes Atuais dos Vetores Generalizados

i
i

Modo de Empenamento

im

Autovalor e Autovetor

Intensidade das Deformaes Transversais

Mobilidades da Seo Transversal

SUMRIO

Introduo ............................................................................................................. 29

1.1

Apresentao do Tema ..................................................................................... 29

1.2

Justificativa e Inovao .................................................................................... 32

1.3

Objetivos Geral................................................................................................. 33

1.4

Objetivos Especficos e Metodologia ............................................................... 33

1.5

Organizao da Tese ........................................................................................ 34

Reviso Bibliogrfica ............................................................................................ 37

2.1

Apresentao do Captulo ................................................................................ 37

2.2

Instabilidade Estrutural Aspectos Analticos ................................................ 37

2.3

Instabilidade Estrutural Aspectos Numricos ............................................... 42

2.4

Formulao Posicional: Estado da arte no Departamento de Estruturas .......... 45

2.5

Fechamento ...................................................................................................... 49

Fundamentos da Anlise No Linear Geomtrica ............................................. 51

3.1

Apresentao do Captulo ................................................................................ 51

3.2

Formulao No Linear Geomtrica dos Slidos Deformveis .................... 51

3.2.1

Cinemtica dos Slidos Deformveis .......................................................... 52

3.2.2

Configurao de Referncia ........................................................................ 53

3.2.3

Configurao Atual ...................................................................................... 53

3.2.4

Transformao dos Slidos Deformveis .................................................... 54

3.2.5

Descrio Lagrangiana do Movimento........................................................ 54

3.2.6

Gradiente da Transformao........................................................................ 55

3.2.7

Tensor dos Estiramentos Direita de Cauchy-Green .................................. 55

3.2.8

Tensor das Deformaes de Green-Lagrange.............................................. 56

3.2.9

Lei Constitutiva de Saint Venant-Kirchhoff ................................................ 56

3.2.10

Tensor de Tenso de Piola-Kirchhoff Segunda Espcie.............................. 57

3.3

Princpios Fundamentais da Mecnica dos Slidos ......................................... 57

3.3.1

Princpio da Conservao da Energia Mecnica ......................................... 58

3.3.2

Princpio da Mnima Ao ........................................................................... 58

3.4

Mtodo dos Elementos Finitos Posicional ....................................................... 60

3.4.1

Energia Potencial das Deformaes ............................................................ 60

3.4.2

Clculo do Vetor de Foras Internas ........................................................... 61

3.4.3

Clculo da Matriz Hessiana ......................................................................... 62

3.5

Fechamento ...................................................................................................... 63

Mtodos Numricos para Anlise No Linear de Estruturas ............................. 65

4.1

Apresentao do Captulo ................................................................................. 65

4.2

Interpolao Polinomial: Funes de Forma de Ordem Qualquer ................... 65

4.2.1

Funes de Forma Unidimensionais ............................................................ 66

4.2.2

Funes de Forma Bidimensionais Triangulares ......................................... 70

4.2.3

Funes de Forma Bidimensionais Quadrilaterais ....................................... 73

4.3

Integrao Numrica ......................................................................................... 76

4.3.1

Quadratura de Gauss-Legendre .................................................................... 77

4.3.2

Quadratura de Hammer ................................................................................ 78

4.4

Mtodo de Newton-Raphson ............................................................................ 80

4.5

Mtodo do Arc-Length ...................................................................................... 82

4.6

Autovalores e Autovetores: Mtodo de Lanczos .............................................. 86

4.7

Fechamento ....................................................................................................... 89

Fundamentos da Estabilidade Estrutural ............................................................... 91

5.1

Apresentao do Captulo ................................................................................. 91

5.2

Instabilidade Estrutural: Definies.................................................................. 91

5.3

Teoria Geral da Estabilidade Elstica ............................................................... 95

5.4

Anlise Linear de Estabilidade ......................................................................... 99

5.4.1

Decomposio da Matriz Hessiana dos Elementos Finitos Posicional ...... 101

5.4.2

Modos de Instabilidade .............................................................................. 102

5.5
6

Fechamento ..................................................................................................... 104


Elemento Finito de Barra Simples ....................................................................... 105

6.1

Apresentao do Captulo ............................................................................... 105

6.2

Elemento Finito Curvilneo ............................................................................ 105

6.3

Elemento Finito de Barra Reta........................................................................ 113

6.4

Exemplos ........................................................................................................ 116

6.4.1

Trelia de Von Mises ................................................................................. 116

6.4.2

Trelia de Von Mises com mola acoplada. ................................................ 120

6.4.3

Domo Tridimensional Hexagonal .............................................................. 124

6.4.4

Arco Treliado de Crisfield ........................................................................ 126

6.4.5

Domo de Schwedler ................................................................................... 128

6.5
6.5.1
6.6
7

Anlise Linear de Instabilidade do Elemento de Barra Rgida ....................... 130


Anlise de Autovalor do Domo Hexagonal ............................................... 132
Fechamento ..................................................................................................... 138
Elemento Finito de Casca .................................................................................... 141

7.1

Apresentao do Captulo .............................................................................. 141

7.2

Elemento de Casca No Linear Geomtrico .................................................. 141

7.3

Gradiente da Transformao .......................................................................... 144

7.3.1

Gradiente na Configurao Inicial ............................................................. 145

7.3.2

Gradiente na Configurao Atual .............................................................. 145

7.4

Exemplos ........................................................................................................ 147

7.4.1

Flambagem de Chapas, Flanges e Colunas Delgadas ................................ 147

7.4.2

Instabilidade Estrutural do Perfil C ........................................................... 154

7.5
8

Fechamento .................................................................................................... 161


Elemento Finito de Barra Geral ......................................................................... 163

8.1

Apresentao do Captulo .............................................................................. 163

8.2

Mapeamento em Posies e Vetores Generalizados ...................................... 163

8.3

Funo Mudana de Configurao ................................................................. 165

8.4

Aprimoramentos na Cinemtica da Seo Transversal .................................. 167

8.4.1

Aprimoramento nas Deformaes transversais ......................................... 167

8.4.2

Aprimoramento Devido ao Modo de Empenamento ................................. 168

8.5

Primeira Srie de Exemplos: Elemento Finito de Barra Geral ....................... 170

8.5.1

Carga Crtica de Euler ............................................................................... 171

8.5.2

Flambagem da Trelia de Von Mises com Elemento de Barra Geral ....... 178

8.5.3

Instabilidade Lateral de Vigas Esbeltas ..................................................... 182

8.6

Aprimoramentos nas Mobilidades da Seo Transversal............................... 192

8.6.1

Aprimoramentos no Plano da Seo Transversal ...................................... 192

8.6.2

Mobilidades Transversais como Parmetros Nodais ................................. 194

8.6.3

Aprimoramentos Fora do Plano da Seo Transversal .............................. 198

8.7

Gradiente da Transformao .......................................................................... 199

8.7.1

Gradiente na Configurao Inicial ............................................................. 199

8.7.2

Gradiente na Configurao Atual .............................................................. 199

8.8

Segunda Srie de Exemplos: Barra Geral com Aprimoramentos .................. 202

8.9

Perfil C com Aprimoramento ......................................................................... 203

8.10

Fechamento .................................................................................................... 216

Concluses .......................................................................................................... 217

REFERNCIAS ........................................................................................................... 223


APNDICE A: Base de Vetores da Seo Transversal ............................................... 233

Captulo 1 - Introduo

1
1.1

Introduo
Apresentao do Tema
Na prtica tradicional de projeto a capacidade portante das estruturas limitada aos

valores de carregamentos crticos. De acordo com (BAANT e CEDOLIN, 2010), distinguemse dois critrios bsico no projeto de estruturas, nomeadamente: critrio de resistncia e critrio
de estabilidade. No primeiro, o carregamento crtico ocorre quando a resistncia ltima do
material atingida ou quando se inicia a formao de mecanismos plsticos localizados. No
segundo, a carga crtica definida antes mesmo do material romper ou plastificar, provocada
por nveis no tolerveis de deslocamentos, devido a perda de estabilidade estrutural.
No entanto, uma variedade de sistemas mecnicos apresenta nveis excessivos de
deslocamentos e/ou deformaes, sem a ocorrncia de ruptura, plastificao ou perda de
estabilidade. Estas estruturas trabalham com nveis de carregamentos alm dos valores crticos.
De acordo com (BIGONI, 2015), estruturas com essas caractersticas so amplamente
empregadas na indstria de alta tecnologia como a aeroespacial, off-shore, eletrnica e de nanocomponentes.
Frente a considerao de nveis elevados de deslocamentos, o analista estrutural dever
estar ciente que modelos mais sofisticados precisam ser considerados nas anlises e o
desenvolvimento de ferramentas de clculo mais realistas tornam-se indispensveis, como por
exemplo, a considerao da no-linearidade geomtrica.
Na anlise no-linear geomtrica o equilbrio da estrutura avaliado na configurao
deslocada, tambm denominada configurao atual, independentemente do nvel de
deslocamentos serem grandes ou pequenos. Nesse caso as relaes cinemticas, as quais
exprimem a dependncia entre as deformaes e os deslocamentos so consideradas exatas, ou
seja, so conceitualmente mais consistentes.
Em razo da generalidade introduzida pela formulao no-linear geomtrica possvel
se identificar os nveis de carregamento crtico que definem o estado transitrio das
configuraes de estveis para instveis. A considerao de um comportamento
geometricamente no-linear permite se descrever completamente o histrico de configuraes
de equilbrio, a partir da relao carga deslocamento, tradicionalmente denominada, trajetria
de equilbrio.
29

Captulo 1 - Introduo

Com esse arcabouo terico o analista estar apto em estabelecer as condies


necessrias para o bom desempenho das estruturas e identificar os principais fatores que levam
perda de estabilidade do sistema.
De acordo com (BAANT e CEDOLIN, 2010), as principais causas associadas ao
fenmeno de instabilidade tm suas origens na natureza das solicitaes ou devido as
imperfeies originria dos processos de fabricao, transporte e montagem das estruturas.
Em (MILNE, RITCHIE e KARIHALOO, 2003) so descritos alguns dos acidentes
estruturais mais famosos da histria mostrando, que de alguma forma, o fenmeno de
instabilidade uma das principais causas que levam as estruturas ao colapso.
Dentre os acidentes descritos pelos autores, o mais famoso, talvez seja, o desastre
ocorrido na ponte Tacoma Narrow, Figura 1.
Em 1940, a ponte construda sobre o estreito de Tacoma, nos Estados Unidos, veio ao
colapso devido ao fenmeno de instabilidade aerodinmica. Rajadas de vento de baixa
intensidade produziram vibraes excessivas que amplificaram os deslocamentos do tabuleiro,
provocando modos de falhas torcionais que levaram a estrutura a runa.

Figura 1: Colapso da ponte Tacoma, 1941. Fonte: American Association of Physics Teachers (2000).

Num contexto mais geral, o fenmeno de instabilidade remete a uma abordagem


dinmica da resposta estrutural. Para que um sistema mecnico seja dito estvel, pequenas
perturbaes na condio de equilbrio devem conduzir a oscilaes em torno da configurao
equilibrada da estrutura. Caso contrrio, se a resposta estrutural for conduzida a oscilaes
sempre crescente, o equilbrio torna-se instvel, como no caso da ponte de Tacoma.

30

Captulo 1 - Introduo

Essa definio geral se deve a (LYAPUNOV, 1892). Porm, no contexto esttico de


resposta estrutural uma configurao de equilbrio dita estvel se uma pequena perturbao
no sistema conduzir a uma configurao de equilbrio, to prxima da inicial, quanto menor a
intensidade da perturbao. Caso contrrio, diz-se que o equilbrio do sistema instvel.
Portanto, em regime esttico, ou quase-esttico, deve-se prever o ponto de instabilidade
controlando-se o nvel de carregamento verificando-se sempre o limite de resistncia do
material ou a deslocabilidade da estrutura.
Caso essas condies no sejam atendidas podero ocorrer consequncias desastrosas
como a citada por (MILNE, RITCHIE e KARIHALOO, 2003). Nesse trabalho os autores
ilustram o acidente de grandes propores ocorrido em Connecticut, no centro cvico Hatford
Coliseum, em 1978.
A arena entrou em colapso aps a flambagem prematura das barras que compunham os
banzos inferiores das trelias (THORNTON e LEW , 1983) apud (MILNE, RITCHIE e
KARIHALOO, 2003).

Figura 2: Colapso da cobertura do Hatford Coliseum, 1978. Fonte: Connecticut Historical Society (2014).

Nesse caso, as barras atingiram o modo de falha antes que a capacidade resistente do
material fosse alcanada, provocando deformaes transversais excessivas, no fenmeno muito
conhecido e estudado, denominado flambagem estrutural.
Com esses exemplos ilustrativos possvel constatar que o fenmeno de instabilidade
estrutural um campo de anlise amplo e compreende o estudo dos mais variados domnios,
como por exemplo: a instabilidade de estruturas elsticas e inelsticas; com resposta esttica e
dinmica; de comportamento linear ou no-linear. Alm desses domnios, (BAANT, 2000)
31

Captulo 1 - Introduo

inclui a instabilidade estrutural como a principal causa dos processos de danificao e


faturamento das estruturas.
Embora os problemas de cada um desses domnios paream desconectados, a existncia
de uma caracterstica comum entre as respostas destes processos tem apontado para o fenmeno
de instabilidade e uma avaliao rigorosa desse comportamento tema de uma srie de estudos,
como exposto por (BAANT, 2003).
De acordo com (LACARBONARA, 2013), na ltima dcada, foram produzidos
centenas de trabalhos tcnicos com a finalidade de desenvolver modelos capazes de reproduzir
com significativa preciso o fenmeno de instabilidade estrutural. Dentre as tcnicas, o autor
destaca o desenvolvimento de ferramentas numrico-computacionais, como o mtodo dos
elementos finitos.
Dentre os modelos encontrados na literatura, (GENOESE, GENOESE, et al., 2014)
aponta os modelos de barras tridimensionais, denominados, solid-like elements e os elementos
de casca no-linear. Os autores destacam que esses elementos figuram entre os principais tipos
de elementos finitos utilizados na anlise de instabilidade de estruturas, devido sua grande
eficincia.
Nesta tese, apresenta-se o fenmeno de instabilidade estrutural, a luz da formulao nolinear geomtrica com o objetivo de promover o desenvolvimento do mtodo dos elementos
finitos posicional (CODA, 2009). Apresentam-se os desenvolvimentos de trs formulaes
Lagrangianas totais com destaque para os aprimoramentos na cinemtica do elemento finito de
barra geral.
1.2

Justificativa e Inovao
De posse do exposto, este trabalho tem como justificativa, adequar os elementos finitos

posicional de barra simples, casca e barra geral no-linear geomtricos, ao contexto da


instabilidade linear e no linear das estruturas.
No mbito da anlise linear de instabilidade, justifica-se a inovao na metodologia de
decomposio da matriz Hessiana para o clculo e anlise dos valores e vetores prprios a partir
do algoritmo de Lanczos.

32

Captulo 1 - Introduo

Dado o carter no-linear geomtrico, inerente formulao, as anlises no contexto da


instabilidade no-linear so automaticamente satisfeitas, bastando se levar em considerao as
leis relacionadas a imperfeio geomtrica.
Justifica-se tambm o uso do elemento de barra geral aprimorado, pois com essa
formulao pretende-se detectar as mudanas de forma da seo transversal devido aos modos
de instabilidade local. Esse aprimoramento consiste numa inovao no contexto da cinemtica
Lagrangiana total.
Alguns avanos neste sentido j foram realizados por diversos pesquisadores, dos quais
destacam-se os grupos de pesquisas envolvidos com o estudo da teoria generalizada de vigas
(GBT) (SILVESTRE, 2005), com a implementao do mtodo das faixas finitas (FSM) (LI,
2011) e com a teoria assinttica de Koiter (KASP) (ZAGARI, 2009).
Sendo assim, de interesse que novas ferramentas sejam desenvolvidas com a
possibilidade de conferir ao analista mais preciso na elaborao de projetos, justificando o
assunto da presente pesquisa e o carter inovador da formulao.
1.3

Objetivos Geral
O objetivo geral desta pesquisa consiste em se empregar a formulao Lagrangiana total

do mtodo dos elementos finitos posicional no estudo do fenmeno de instabilidade das


estruturas. Para isso, empregam-se os elementos de barra simples, casca e barra geral nas
anlises lineares e no-lineares de instabilidade.
Para tornar a abordagem mais didtica e definir a metodologia da pesquisa, o objetivo
geral da tese divido nos seguintes objetivos especficos.
1.4

Objetivos Especficos e Metodologia


Realizar o levantamento bibliogrfico das pesquisas relacionadas a anlise de

instabilidade com bases em diferentes metodologias terico-computacionais.


Desenvolver a formulao posicional para os elementos finitos de barra simples com a
finalidade de se determinar os pontos crticos na trajetria de equilbrio usando as estratgias
de soluo do tipo path-following.

33

Captulo 1 - Introduo

Empregar a biblioteca ARPACK, onde so chamadas as rotinas de autovalores e


autovetores para o clculo das cargas e modos de flambagem com o uso do mtodo de Lanczos.
Empregar o algoritmo de Lanczos prximo a carga limite a fim de determinar o
parmetro de carga o qual a matriz Hessiana torna-se singular.
Desenvolver a formulao posicional do elemento de casca no-linear geomtrico e
aplicar a metodologia de decomposio da matriz, com a finalidade de se proceder a anlise
linear de instabilidade a partir da determinao dos autovalores e autovetores.
Realizar as anlises em grandes deslocamentos com o elemento de casca e comprovar a
aplicabilidade do mtodo no regime ps-crtico.
Desenvolver a formulao posicional do elemento finito de barra geral introduzindo-se
novas mobilidades nas deformaes da seo transversal.
Acoplar as funcionalidades desenvolvidas nesta tese ao cdigo de anlise estrutural
desenvolvido pelo grupo de mecnica computacional do departamento de engenharia de
estruturas, onde diversas funcionalidades esto disponveis.
Empregar as formulaes propostas na resoluo de uma srie de exemplos de modo a
comprovar a aplicabilidade da formulao posicional aplicada aos problemas de instabilidade
linear e no-linear.
1.5

Organizao da Tese
Alm deste captulo, onde so apresentadas as consideraes gerais sobre a pesquisa,

constam mais oito captulos descritos resumidamente a seguir:


Capitulo 2: Apresenta-se uma breve reviso bibliogrfica relacionadas aos trabalhos que
mais influenciaram e contriburam para a compreenso e o desenvolvimento desta pesquisa.
Destaca-se no captulo duas linhas fundamentais de pesquisa, quais so: os aspectos puramente
tericos relacionados a evoluo analtica do assunto e os mtodos computacionais aplicados
na anlise da instabilidade das estruturas via ferramentas numricas avanadas. Apresenta-se
tambm o estado da arte acerca dos trabalhos com a formulao posicional desenvolvidos no
departamento de estruturas.

34

Captulo 1 - Introduo

Captulo 3: Apresentam-se os fundamentos da anlise no-linear geomtrica e os


princpios da mecnica dos slidos deformveis utilizados no desenvolvimento da formulao
geral do mtodo dos elementos finitos posicional.
Captulo 4: Apresentam-se os mtodos numricos empregados nas anlises, tais como:
a metodologia de gerao das funes interpoladoras de ordem qualquer, as tcnicas de
quadraturas usada nas integraes numricas, os procedimentos de soluo do sistema no
linear e o algoritmo utilizado no clculo dos autovalores e autovetores.
Captulo 5: Apresentam-se as definies e os fundamentos utilizados no
desenvolvimento da teoria geral da instabilidade elsticas. Apresenta-se a metodologia de
decomposio da matriz Hessiana utilizada na teoria linear de instabilidade do mtodo dos
elementos finitos posicional.
Captulo 6: Apresenta-se a formulao do elemento finito de barra simples utilizado na
anlise de instabilidade de trelias tridimensionais. Determinam-se os pontos crticos na
trajetria de equilbrio utilizando-se algoritmos do tipo path-following, como o mtodo do arclength. Comparam-se os resultados com as respostas obtidas com os algoritmos de NewtonRaphson com controle de fora e controle de deslocamentos. Apresenta-se tambm as
aplicaes da metodologia de decomposio da matriz Hessiana empregando-se o algoritmo de
Lanczos na identificao dos pontos crticos.
Captulo 7: Apresenta-se a formulao posicional do elemento finito de casca no linear
geomtrico no referencial Lagrangiano total e lei constitutiva tridimensional completa.
Apresentam-se exemplos empregando-se a estratgia de decomposio da matriz Hessiana para
o clculo de cargas e modos de flambagem. Avaliam-se tambm as trajetrias de equilbrio em
grandes deslocamentos introduzindo-se defeitos nas peas.
Captulo 8: Apresenta-se o mapeamento tridimensional do elemento finito posicional de
barra geral no-linear geomtrico e seus aprimoramentos. Apresenta-se a formulao utilizada
na considerao dos enriquecimentos na cinemtica da seo transversal, introduzindo-se
mobilidades no plano e fora do plano da seo. Exemplos selecionados so apresentados a fim
de comparar as solues obtidas com o elemento de barra geral e o elemento de casca.

35

Captulo 1 - Introduo

Captulo 9: Apresentam-se as concluses da pesquisa, analisando-se as contribuies de


cada formulao apresentada na anlise do fenmeno de instabilidade. Apresentam-se tambm
as consideraes para trabalhos futuros seguindo a mesma linha de pesquisa desta tese.
Ao final, encontram-se a lista de referncias e um apndice que trata da gerao dos
vetores generalizados utilizados na formulao do elemento de barra geral tridimensional.

36

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

2
2.1

Reviso Bibliogrfica
Apresentao do Captulo
Neste captulo examinam-se os aspectos analticos e computacionais das linhas de

pesquisas relacionadas ao fenmeno de instabilidade estrutural. Inicialmente faz-se um breve


apanhado histrico mostrando-se a evoluo dos conceitos e dos principais mtodos tericos de
anlise. Posteriormente abordam-se os aspectos computacionais dos mtodos numricos,
amplamente utilizados na anlise de problemas prticos de instabilidade das estruturas.
Finalmente, apresenta-se o estado da arte com relao ao mtodo dos elementos finitos
posicional no Departamento de Estruturas da Escola de Engenharia de So Carlos, tendo em
vista justificar a presente pesquisa no contexto da anlise de instabilidade com o emprego da
formulao posicional.
2.2

Instabilidade Estrutural Aspectos Analticos


A primeira abordagem cientfica a tratar da instabilidade de sistemas mecnicos est

escrita nos princpios matemticos de filosofia natural, de Newton. Porm, (ELISHAKOFF,


2005), destaca que somente com os trabalhos de Leonhard Euler (1707-1783) e Warner Koiter
(1914-1997) foi estabelecido, o que atualmente se considera, os paradigmas clssico e moderno
da teoria da instabilidade estrutural.
A abordagem clssica, ainda utilizada no dimensionamento de colunas esbeltas, foi
investigada por (EULER, 1744) apud (TIMOSHENKO e GERE, 1961) com base no clculo
variacional e no conceito de raio de curvatura, originalmente investigo por Jacob Bernoulli.
Euler determinou a carga crtica de flambagem de colunas esbeltas simplesmente apoiadas, sob
a ao de foras compressivas. Em notao atual, a carga crtica obtida por Euler escrita como:

Pcr

2 EI
L2

(2.1)

Para (TIMOSHENKO, 1953) merece destaque tambm as investigaes experimentais


de Musschenbroek, cujas concluses tambm apontavam para a proporcionalidade inversa entre
a carga de flambagem e o quadrado do comprimento da coluna.
Em (TIMOSHENKO, 1953) h tambm meno aos estudos realizados por Lagrange,
que foi quem introduziu a abordagem energtica, a partir do conceito escalar da funo
37

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

Lagrangiana do sistema mecnico. Lagrange aplicou o mtodo variacional no estudo dos


critrios de equilbrio e estabilidade de sistemas com um nmero finito de graus de liberdade.
As contribuies de Lagrange incluem tambm a determinao das cargas de bifurcao para
diferentes modos de flambagem.
A partir da teoria geral da flexo proposta por Navier, a carga crtica de flambagem pode
ser determinada empregando-se a equao diferencial de equilbrio. Sob a hiptese de pequenas
deflexes e material elstico linear, Navier estabeleceu a proporcionalidade do carregamento
em relao a rigidez a flexo.
A partir da soluo da equao diferencial (2.2), se passou a determinar analiticamente
o valor da carga crtica de colunas esbeltas.
w ''

P
w0
EI

(2.2)

Um aperfeioamento na cinemtica de Navier considera a utilizao da expresso


completa da curvatura eliminando a hiptese de pequenas deflexes.
Ao admitir essas consideraes a equao diferencial toma a forma:
w ''

P
2 32
w 1 w ' 0

EI

(2.3)

A soluo da equao (2.3) foi realizada com sucesso nos trabalhos de (KIRCHHOFF,
1859) apud (BAANT, 2003) e (KRMN, DUNN e TSIEN, 1940), onde so considerados
os casos para grandes deflexes, empregando-se integrais elpticas.
Porm, ainda havia uma incompatibilidade da teoria quando se aplicavam a colunas
robustas. Barras no esbeltas possuem baixa rigidez ao cisalhamento produzindo deformaes
que diminuem substancialmente o valor da carga crtica. A constatao dessa relao s veio a
ser esclarecida com o trabalho de (ENGESSER, 1889) apud (BAANT, 2003) e posteriormente
resolvidas em (TIMOSHENKO, 1921), o qual props uma extenso cinemtica da teoria de
flexo, em que os efeitos das distores e rotao da seo transversal so considerados.
Embora grande parte dos trabalhos sobre a instabilidade estrutural tenham se originado
como base na teoria de Euler, esta, fora intensamente criticada por seus contemporneos devido
a no reprodutibilidade dos experimentos com os materiais disponveis na poca (madeira e
38

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

rocha). (TODHUNTER, 1893) informa sobre a no relevncia prtica da teoria para os


projetistas e construtores da poca, pois os elementos estruturais utilizados eram providos de
grandes dimenses. O autor afirma que nenhuma aplicao prtica dessa teoria pode ser
verificada por mais de um sculo.
De acordo com (ELISHAKOFF, 2000) a teoria de Euler permaneceu abandonada at
meados da revoluo industrial, perodo em que o aumento significativo por estruturas de ao,
especialmente em aplicaes na indstria da construo civil e ferroviria, fez com que as
teorias da instabilidade de estruturas delgadas fossem constatadas na prtica.
Mas o fenmeno de instabilidade no se limita a anlise de colunas sob compresso,
como destaca (BAANT, 2003). O campo terico se estende a outras reas do conhecimento
como pode ser constatado em inmeros trabalhos publicados no final do sculo XIX e incio do
sculo XX, perodo em que a fundamentao terica se consolidou. Dentre os trabalhos desse
perodo merece destaque o estudo realizados por (POICAR, 1885) sobre o movimento de
rotao de fluidos onde, pela primeira vez, foi utilizado o conceito de ponto de bifurcao.
(POICAR, 1885) empregou o conceito para designar o ponto onde ocorre a interseco
de dois ramos na trajetria de equilbrio devido a um mesmo nvel de solicitao. Poicar
estabeleceu que a mudana na natureza do equilbrio determina a existncia de pontos de
bifurcao emergindo de uma trajetria fundamental estvel.
(BRYAN, 1888) mostrou pela primeira vez na teoria geral da estabilidade elstica que
o equilbrio de um sistema governado por um mnimo valor na energia potencial total, sendo
necessrio, reter e analisar apenas os termos lineares da expresso da energia. Matematicamente
a teoria de Bryan era incompleta, pois no apresentava formalmente os conceitos de estabilidade
ou instabilidade do equilbrio. Somente (LYAPUNOV, 1892) deu excepcional profundidade e
preciso as definies, aplicando-as na anlise de sistemas dinmicos. Com esse trabalho
Lyapunov obteve seu doutoramento e uma srie de novos trabalhos introduziram substanciais
contribuies para a compreenso do fenmeno (SMIRNOV, 1992).
O embasamento terico da publicao de Lyapunov permitiu que diversas contribuies
pudessem se fundamentar nos teoremas gerais enunciados em sua tese, dentre as quais destacase o trabalho de (SOUTHWELL, 1913). Nesse trabalho, o autor investiga as consequncias do
equilbrio aps a ao de uma perturbao finita no deslocamento ou na velocidade crtica do
39

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

sistema mecnico, introduzindo o conceito de equilbrio neutro ou indiferente. As concluses


do autor so a base da teoria do equilbrio adjacente.
Na dcada de 1930 uma abordagem de carter estritamente matemtico ganhava
notoriedade. No trabalho de (ANDRONOV e PONTRYAGIN, 1937) apud (KUZNETSOV,
2004) aparece, pela primeira vez, a noo de instabilidade de variedades topolgicas em
sistemas dinmicos. Essa abordagem foi o cerne do que viria a ser a teoria da catstrofe
introduzida por (THOM, 1972) apud (STEWART, 1981). A teoria da catstrofe de Thom estuda
os aspectos qualitativos de uma equao diferencial, que levam ao aparecimento repentino de
uma soluo sbita aps se variar suavemente as condies de um determinado parmetro.
Em (STEWART, 1981) h uma vasta reviso das principais aplicaes da teoria da
catstrofe, com destaque para os exemplos de instabilidade de sistemas mecnicos. O autor
tambm destaca a habilidade da engenharia em tratar o fenmeno, sem recorrer explicitamente
ao formalismo da teoria e afirma, que os desenvolvimentos da teoria geral da instabilidade
levam s mesmas concluses da teoria de Thom. Dentre os trabalhos com essas caractersticas,
o autor destaca as publicaes de (THOMPSON e HUNT, 1973) e (SEWELL, 1976).
Apesar de todo o rigor introduzido nas definies e teoremas, as pesquisas citadas at o
momento, fundamentam-se na determinao e caracterizao dos pontos crticos e na ao que
promove a sbita mudana de comportamento do sistema. Em meados do sculo XX, havia o
interesse em se elucidar alguns resultados inesperados em experimentos realizados com cascas
esfricas e cilndricas.
A primeira investigao sistemtica a respeito desse assunto est descrita em
(KRMN e TSIEN, 1941). Neste artigo os autores demostram que em estruturas de cascas
finas, a falha ocorre a um nvel de carga crtica bem menor que o previsto analiticamente pela
teoria clssica. Os autores justificam o fato devido a presena de imperfeies geomtricas que
amplificam o efeito da no-linearidade (BAANT, 2000).
A aplicao de um critrio consistente para descrever o comportamento ps-crtico
dessas estruturas foi descrita com sucesso em (KOITER, 1967) apud (ELISHAKOFF, 2000).
Publicada em lngua inglesa, vinte e sete anos aps sua verso original ter sido publicada em
holands, Koiter desenvolve nesse trabalho a teoria geral da instabilidade descrevendo o

40

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

comportamento assinttico da energia num caminho de equilbrio ps-crtico, a partir de uma


lei de sensibilidade as imperfeies (BAANT e CEDOLIN, 2010).
Koiter introduziu a ideia de espao multidimensional cujas coordenadas so os
carregamentos e as amplitudes dos deslocamentos, so os modos de flambagem da estrutura.
Ele mostrou como os diferentes tipos de caminhos de equilbrio podem ser obtidos a partir da
expresso de energia potencial, no limitando a anlise aos termos de primeira e segunda, mas
expandindo a srie at as derivadas de ordem superior.
A contribuio mais relevante do trabalho de Koiter consiste nas concluses obtidas
com o mtodo assinttico. Os resultados da teoria apontam a natureza do equilbrio pos-crtico
a partir do que ocorre no ponto de bifurcao, ou seja, se nesse ponto o sistema exibe uma
configurao estvel ento em sua vizinhana a posio de equilbrio s poder existir para
carregamentos superiores que o crtico e estas posies tambm so estveis. Caso contrrio,
se no ponto de bifurcao se caracterizar um estado instvel de equilbrio, o equilbrio nas
imediaes desse ponto s existir para cargas menores que a crtica e o tipo de equilbrio ser
instvel tambm.
Outra importante concluso do trabalho de Koiter se refere a influncia das imperfeies
com relao a capacidade de carga das estruturas. Nesse trabalho o autor estabelece que, se a
posio de equilbrio de uma estrutura sem imperfeies, no ponto de bifurcao instvel,
ento, a carga crtica das estruturas imperfeitas menor do que a da estrutura perfeita em
decorrncia dessas imperfeies.
Como comentado em (PASCOTE, 1993), as aplicaes da teoria de Koiter so utilizadas
com sucesso na investigao da instabilidade de casos particulares de sistemas estruturais
contnuos, formados por cascas cilndricas, esfricas, placas e elementos lineares de parede fina,
e destaca, as contribuies do trabalho de (THOMPSON, 1963) no desenvolvimento da teoria
instabilidade elstica de sistemas discretos. (ELISHAKOFF, 2000) reafirma a relevncia da
teoria assinttica de Koiter na determinao do caminho ps-crtico de sistemas discretos e
enfatiza a relevncia desse trabalho como um paradigma moderno para a compreenso geral da
teoria da instabilidade elstica.
Nesta seo, cabe destacar as contribuies de (THOMPSON, 1963), (BUDIASKY e
HUTCHINSON, 1964) e (SEWELL, 1969) teoria geral da instabilidade elstica. Esses
41

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

trabalhos, aplicados ao estudo do fenmeno em sistemas discretos, fundamentam a abordagem


moderna dos mtodos numricos, assunto tratado na prxima seo.
2.3

Instabilidade Estrutural Aspectos Numricos


Os mtodos numricos de previso e determinao de cargas crticas so de grande

interesse para a engenharia. a partir das previses numricas que um determinado projeto est
fadado ao sucesso ou ao fracasso. Quando os resultados dessas previses levam inevitavelmente
a uma situao de fracasso, cabe ao analista propor solues que viabilizem o empreendimento,
conferindo-lhe segurana.
Uma das tcnicas numricas bastante difundida e empregada na anlise de instabilidade,
sem dvida o mtodo dos elementos finitos. A versatilidade do mtodo permite que inmeras
funcionalidades possam ser incorporadas em anlise dessa natureza (BAANT e CEDOLIN,
2010). Os autores destacam a simplicidade em se formular o problema de instabilidade
empregando o mtodo dos elementos finitos tanto em anlises lineares como no-lineares.
Dentre as estratgias usadas com o mtodo dos elementos finitos (RIKS, 2004) destaca
as atuais formulaes no-lineares, com base em algoritmos capazes de traar todo o caminho
de equilbrio da estrutura identificando os pontos crticos ao longo de suas trajetria (RISK,
1972). O autor destaca tambm o crescimento no nmero de trabalhos cientficos com base nas
tcnicas assintticas provenientes da teoria de Kioter. A esse respeito de notrio destaque os
trabalhos de (CASCIARO, SALERNO e LANZO, 1992), (GARCEA, MADEO e CASCIARO,
2012) e inmeras contribuies empregando o elemento finito corrotacional na anlise
assinttica, oriundos do grupo de pesquisas do Dipartimento di Strutture dell'Universit della
Calabria.
No contexto das anlises de instabilidade das estruturas com perfis de parede delgada
destacam-se as estratgias mais difundidas na literatura, comumente associadas a teoria
generalizada de vigas (Generalized Beam Theory - GBT) (SILVESTRE, CAMOTIM e SILVA,
2011), o mtodo das faixas finitas (Finite Strip Metod - FSM) (SCHAFER e DNY, 2006).
A GBT originalmente desenvolvida por (SCHARDT, 1994) uma teoria de barras
gerais com base na hiptese clssica de Vlasov capaz de descrever as deformaes da seo
transversal de membros prismticos submetidos flexo e a toro. Qualquer deformao do
elemento estrutural pode ser descrita como uma combinao linear de modos de instabilidade
42

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

isolados. O mtodo tambm capaz de fornecer a contribuio de cada modo para a


configurao final ajudando a compreender o comportamento da estrutura (NEDELCU, 2010).
Atualmente modificaes na formulao GBT contriburam com uma variedade de
melhoramentos na formulao, tais como, a considerao de sees abertas ramificadas
(DINIS, CAMOTIM e SILVESTRE, 2006), sees arbitrrias (GONALVES, DINIS e
CAMOTIM, 2009) e sees abertas variveis (NEDELCU, 2010). Aprimoramentos como a
anlise com carregamento vibratrio em membros no homogneos de parede fina
(SILVESTRE e CAMOTIM, 2006 a), anlise do comportamento ps-crtico, com base na
anlise no linear geomtrica (SILVESTRE e CAMOTIM, 2006 b) fazem parte desses avanos.
Recentemente, devido ao extenso desenvolvimento realizado pela equipe de pesquisa liderada
por Silvestre e Camotim no Instituto Superior Tcnico da Universidade de Lisboa, foi criado o
(GBTUL, 1.0), um programa computacional que permite realizar anlise linear de instabilidade
utilizando a GBT.
O GBTUL um programa com base na associao entre a teoria generalizada de vigas
e o mtodo dos elementos fintos (DINIS, CAMOTIM e SILVESTRE, 2006). Nesse programa,
barras simplesmente apoiadas so tratadas de maneira analtica, enquanto que barras com outros
tipos de vinculaes so avaliadas via mtodo dos elementos finitos. O programa exibe como
resultado os valores dos carregamentos crticos e as formas de instabilidade correspondentes a
uma anlise linearizada.
Outro mtodo especializado na decomposio modal e bastante difundido na literatura
o mtodo das faixas finitas, originalmente desenvolvido por (DNY e SCHAFER, 2006 a)
e (DNY e SCHAFER, 2006 b). O mtodo convencional, tambm chamado semi-analtico
da FSM fornece uma ampla abordagem utilizada na anlise da instabilidade de estruturas
elsticas com perfis de parede fina. Basicamente o FSM uma variao do FEM, onde,
substituem-se os elementos da seo transversal por uma srie de faixas longitudinais descritas
por funes de forma que representam os campos de deslocamento nas direes transversais
(LI e SCHAFER, 2010 a).
Uma variao do FSM chamada de Mtodo das Faixas Finitas Confinado (cFSM
constrained Finite Strip Method) criado por (DNY e SCHAFER, 2008) utiliza as hipteses
da GBT com a finalidade de aprimorar o FSM clssico. No cFSM as funes de forma utilizadas
na descrio das faixas na direo transversal so as mesmas utilizadas no FEM com os
43

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

elementos clssicos de vigas, enquanto que as funes de forma na direo longitudinal


empregam relaes trigonomtricas (SCHAFER e DNY, 2006).
O cFSM est implementado em um cdigo computacional desenvolvido por Schafer
juntamente com o grupo de pesquisa da Universidade Johns Hopkins, chamado (CUFSM, 4.05).
O CUFSM um programa com base no mtodo das faixas finitas capaz de determinar os
carregamentos crticos no regime elstico, assim como as formas de instabilidade dos perfis
estruturais esbeltos. Nesse programa ainda existem algumas limitaes, como por exemplo: s
possvel se realizar as anlises de instabilidade de barras prismticas isoladas sem restrio
ao empenamento (LI e SCHAFER, 2010 b). Devido a base do programa ser o mtodo das faixas
finitas, existem ainda outras restries na para as anlises. A formulao somente admite que
as sees extremas das barras possam ser divididas em elementos. O mtodo das faixas finitas
confinadas supre essa deficincia sendo permitida a criao de ns intermedirios ao longo do
eixo longitudinal da barra. A verso mais recente do CUFSM j admite esses aprimoramentos
na anlise.
Uma alternativa para a anlise de instabilidade de estruturas de parede fina a
modelagem direta com elementos finitos de casca (DNY, 2012).
Elementos como os de barra geral proposto por (CODA, 2009), (CODA e PACCOLA,
2010) e (CODA e PACCOLA, 2011) e de casca no linear geomtrico (CODA e PACCOLA,
2008) e (CODA e PACCOLA, 2009) so altamente eficientes para a anlise dessas estruturas.
Os aprimoramentos introduzidos pelos autores nesses tipos de elementos tornam o uso do FEM
um mtodo bastante atrativo. Dentre as generalidades dessa formulao destacam-se a
considerao do cisalhamento na energia de deformao, a generalidade na geometria das
sees transversais, o modo de empenamento introduzido com base na teoria da toro livre, a
medida varivel de deformao na espessura da seo, alm da anlise dinmica, nolinearidade fsica e geomtrica e carregamentos no conservativos so consideradas.
O presente trabalho estuda o elemento finito de barra geral e tem como objetivo agregar
a cinemtica do elemento a considerao das mudanas de forma, no plano e fora do plano da
seo transversal. Alm dos aprimoramentos no elemento de barra geral, a utilizao dos
elementos finitos de barra simples nas anlises em grandes deslocamentos de trelias, a partir
de estratgias do tipo path-following mostram-se promissoras.

44

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

To promissora quanto, consiste a proposta original de decomposio da matriz hessiana


utilizada na formulao linear de instabilidade com os elementos finitos posicional.
Nos captulos seguintes apresenta-se a formulao desses elementos, e a contribuio
da presente pesquisa ao atual de estgio de desenvolvimento do fenmeno de instabilidade via
mtodos computacionais
2.4

Formulao Posicional: Estado da arte no Departamento de Estruturas


O programa de ps-graduao do Departamento de Estruturas (SET) originou-se aps a

departamentalizao das secretarias da Universidade de So Paulo na dcada de 1970. Desde


ento, exercem diversas atividades, nas quais incluem a formao strictu sensu nos nveis de
mestrado e doutorado das grandes reas da engenharia de estruturas, sendo uma delas a de
mtodos numricos.
Na rea de mtodos numricos destacam-se os trabalhos do Grupo de Mecnica
Computacional (GMEC) envolvidos com a formulao e aprimoramentos do elemento finito
posicional. A formulao posicional consiste no emprego das coordenadas nodais (posies)
para descrever os elementos finitos. Atualmente as publicaes nesse assunto so importantes
referncias no cenrio cientfico nacional e internacional.
Cabe ressaltar que desde 2007 o programa de ps-graduao em Engenharia de
Estruturas do SET avaliado com o conceito mximo pela Coordenao de Aperfeioamento
de Pessoal de Nvel Superior (CAPES).
No SET a utilizao dos elementos finitos posicional se iniciou a partir da publicao
da tese de doutoramento de (GRECO, 2004), sob orientao do Professor Humberto Breves
Coda, idealizador da metodologia. Nesta tese, o autor trata da formulao posicional e dos
algoritmos numricos aplicados a anlise no-linear geomtricas de estruturas reticuladas,
considerando o contato e o impacto em anteparos rgidos. Ainda nesse trabalho o autor aborda
as formulaes esttica e dinmica empregando os algoritmos numricos de Newton-Rapshon
e Newmark. Com base nessa metodologia diversas pesquisas foram desenvolvidas no SET
demostrando a aplicabilidade da tcnica.
A seguir descrevem-se as contribuies dos pesquisadores que passaram pelo programa
de ps-graduao do Departamento de Estruturas e que trabalharam com a formulao do
45

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

elemento finito posicional em diversas aplicaes. Essas pesquisas do subsdio para que a
proposta da presente tese venha a contemplar um tpico crucial do estudo da mecnica dos
materiais e dos mtodos numricos, que o fenmeno de instabilidade estrutural.
No trabalho de (MARQUES, 2006) apresentada a continuidade do estudo de contato
e impacto empregando o elemento finito bidimensional de chapa, aplicado a anlise no-linear
geomtrica com base no elemento finito posicional bidimensional. O autor utiliza o integrador
temporal de Newmark modificado, com a intenso de proferir estabilidade ao algoritmo.
(SANCHES, 2006) realiza o acoplamento das descries Euleriana e Lagrangiana para
a anlise da iterao fluido-estrutura com o emprego de elementos finitos bidimensionais.
(SANCHES, 2011) amplia a capacidade do cdigo computacional fluidodinmico, inserindo a
soluo numrica da equao de Navier-Stokes para escoamento compressveis, por meio da
descrio Lagrangiana-Euleriana arbitrria e a iterao fluido-casca. O autor destaca a eficcia
e robustez da formulao posicional para a anlise de problemas dinmicos, sobretudo, da
iterao fluido estrutura.
(SANTOS, 2008) apresenta o aprimoramento do elemento finito de barra tridimensional
introduzindo o modo de empenamento de barras atravs da soluo numrica do problema da
toro livre de Saint-Venant. A autora verifica que os problemas de toro e flexo-toro
apresentam boas solues com o emprego da descrio em posies e destaca a originalidade
do clculo do centro de cisalhamento a partir do mtodo dos elementos finitos.
O elemento de barra tridimensional estudado por (SANTOS, 2008) emprega novos
parmetros nodais chamados vetores generalizados. Esses vetores quando utilizados na
descrio cinemtica do elemento, confere flexibilidade ao cisalhamento para as barra
tridimensionais, semelhante a cinemtica da viga de Timoshenko.
Na presente tese emprega-se a estrutura desse elemento de barra tridimensional e se
propem novos aprimoramentos para o elemento, tendo em vista considerar as deformaes no
plano e fora do plano das sees transversais. A descrio detalhada desses aprimoramentos
ser contemplada no captulo 8.
(MACIEL, 2008) apresenta a formulao posicional para a anlises de prticos
bidimensionais esttico e dinmico, assim como as consideraes acerca do contato em
anteparo rgido de slidos tridimensionais modelados com elementos tetradricos de
46

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

aproximao cbica. Utiliza tambm o elemento de casca com base em posies para modelar
estruturas esbeltas constata a necessidade de se aprimorar esses elementos para captar as
especificidades, como por exemplo: as cargas crticas, de estruturas de parede fina.
(PASCON, 2008) implementa os modelos constitutivos hiperelsticos no lineares para
o elemento de casca no linear geomtrico no referencial. (PASCON, 2012) utiliza a mesma
metodologia para implementar os modelos constitutivos com gradao funcional em regime de
grandes deslocamentos e elevadas deformaes em slidos tridimensionais. O autor emprega
os elementos finitos hexadricos e tetradrico com qualquer ordem de aproximao num
referencial Lagrangiano total e destaca que somente com a paralelizao dos algoritmos foi
possvel se perceber ganhos significativos na resposta estrutural dos modelos elastoplstico,
pois com isso, pode recorrer a malhas mais refinadas durante as anlises.
(MINSKI, 2008) retoma o problema de contato e impacto em anteparos rgidos
utilizando a formulao posicional com a introduo das consideraes acerca do atrito. O autor
utiliza as tcnicas dos multiplicadores de Lagrange e das penalidades, concluindo sobre a
equivalncia de ambas para a representao do contato. No sentido de apresentar uma
formulao termodinamicamente consistente sobre o impacto, (CARRAZEDO, 2009) realiza
anlises empregando o potencial de energia livre de Helmotz e as leis da termodinmica na
avaliao do impacto de estruturas com comportamento termoelstico e termoplstico. Para
efetuar as anlises o autor utiliza o elemento finito posicional bidimensional.
(SILVA, 2010) emprega o acoplamento da formulao de prticos bidimensionais
posicional ao mtodo dos elementos de contorno, para proceder a anlise da iterao soloestrutura. (SILVA, 2014) propem a utilizao da formulao material, considerando todas as
partes componentes de edifcios altos, incluindo as ligaes entre o ncleo, as lajes, o solo e as
fundaes. O autor modela as lajes via elemento de casca e acopla a matriz de rigidez desses
elementos ao de barra tridimensional usados na descrio de vigas e pilares. Em suas
concluses, o autor relata a boa adequao do acoplamento para captar os efeitos da interao
ncleo-pavimento, e do empenamento do ncleo na rigidez global do edifcio.
(RIGOBELLO, 2011) emprega o elemento de barra geral no estudo de estruturas
aporticadas de ao quando expostas a ao trmica decorrentes de incndios. O autor realiza
anlises trmicas transientes considerando o critrio tridimensional de plasticidade com a
finalidade de determinar os campos de temperatura nas sees transversais dos elementos sob
47

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

ao do fogo. O autor destaca a boa representatividade do elemento finito posicional devido a


natureza no linear geomtrica da formulao e relata o carter mais realista dos resultados para
estruturas em situao de incndio.
Empregando o elemento de prtico e trelia no plano, (REIS, 2012) apresenta um
aprimoramento capaz de considerar as ligaes semirrgidas elastoplsticas nas barras.
(CARDOSO, 2013) utiliza o elemento de trelia no linear geomtrico para mostrar a eficcia
em simular o comportamento de cabos isolados de pontes estaiadas.
(SANCHEZ, 2013) aplica o elemento posicional de barra bidimensional para obter a
resposta esttica e dinmica de estruturas offshore em contato com o leito do mar. O autor
modela os deslocamentos severos no topo do raisers a partir de trs tcnicas: a reduo
progressiva da rigidez da estrutura, a penalizao dos deslocamentos nodais e a reduo
progressiva da massa e do amortecimento. O fundo do leito do mar modelado com um modelo
de molas distribudas para o solo. A solicitaes decorrentes da flutuao, correntes martimas,
e peso prprio so inseridas no modelo. O autor destaca a adequao dos resultados quando
comparados com as referncias presentes na literatura.
(SAMPAIO, 2014) apresenta o acoplamento entre os elementos finitos curvilneos
tridimensional (fibra) e o elemento de casca (matriz) para simular o comportamento estrutural
de materiais compsitos. A autora desenvolve uma formulao de casca laminada anisotrpicas
com no linearidade geomtrica que conserva o nmero de graus de liberdade do sistema. A
autora destaca tambm que esta alternativa se mostra bastante promissora tendo em vista a no
necessidade de se utilizar tcnicas de homogeneizao para representar as propriedades
elsticas do meio, sobretudo se tratando de uma distribuio aleatria de fibras.
Recentemente, (NOGUEIRA, 2015) apresenta um aprimoramento no elemento finito de
barra bidimensional, com a finalidade de considerar diferentes camadas ao longo da espessura
do elemento de acordo com a teoria de Layerwise. Com essa formulao o autor prope a
modelagem de compsitos laminados considerando a continuidade das tenses na interface
entre as lminas. Outra aplicao recente apresentada por (MOURA, 2015), que considera o
acoplamento multifsico na simulao de materiais compsitos particulados. A autora avalia a
influncia de propriedades como: geometria, tamanho, frao volumtrica e propriedades
mecnicas das partculas, no comportamento estrutural dos meios heterogneos. Em abas

48

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica

aplicaes verificado a boa representatividade do elemento posicional na descrio de


materiais compsitos.
O presente levantamento das pesquisas desenvolvidas com o elemento finito posicional
no Departamento de estruturas tem como objetivo mostrar a abrangncia da metodologia.
possvel constatar a evoluo das aplicaes em um intervalo de tempo, relativamente curto.
Porm, verifica-se que existe ainda uma lacuna quanto ao estudo especfico do fenmeno de
instabilidade modeladas com essa formulao.
Nesta tese o fenmeno de instabilidade estrutural abordado luz do mtodo dos
elementos finitos posicional. A vantagem de se empregar a metodologia consiste em se utilizar
uma formulao geometricamente exata onde a descrio da instabilidade a partir da trajetria
de equilbrio em grandes deslocamentos intrnseca ao mtodo. Destaca-se ainda a
originalidade da proposta, no s com relao aos trabalhos desenvolvidos no Departamento de
Estruturas, como tambm com relao as principais fontes de referncia sobre o tema.
2.5

Fechamento
Neste captulo foram apresentadas as principais referncias bibliogrficas consultadas

durante a pesquisa. O objetivo em expor essas referncias foi apresentar uma sntese dos
desenvolvimentos analticos e numricos do fenmeno de instabilidade estrutural. Foram
apresentados tambm todos os trabalhos desenvolvidos no departamento de estruturas que
utilizaram a formulao posicional para se justificar a necessidade de se realizar um estudo
sobre a aplicabilidade do mtodo na anlise de problemas relacionados a instabilidade
estrutural.

49

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

3
3.1

Fundamentos da Anlise No Linear Geomtrica


Apresentao do Captulo
Na engenharia estrutural recorrer-se a hiptese de linearidade geomtrica quando se

admite proporcionalidade entre causa e efeito, como no caso das anlises em nveis de pequenos
ou moderados deslocamentos. Ao se adotar a hiptese de linearidade geomtrica o analista
dever estar ciente de algumas limitaes do modelo, sobretudo em problemas envolvendo
instabilidade estrutural. Problemas envolvendo a anlise de instabilidade imprescindvel que
se tome em mos teorias geometricamente no-lineares, cuja fundamentao sustenta-se na
mecnica dos slidos deformveis.
Neste captulo apresentam-se a formulao no linear geomtrica dos slidos
deformveis empregada na gerao dos elementos finitos posicional utilizados nesta tese. A
partir do princpio da conservao da energia mecnica deduz-se o princpio da
estacionariedade da energia potencial.
3.2

Formulao No Linear Geomtrica dos Slidos Deformveis


O objetivo da anlise no linear geomtrica dos slidos deformveis consiste em avaliar

o equilbrio do slido na sua configurao atual, ou seja, depois de ocorridos deslocamentos e


deformaes devido a ao de carregamentos externos. Nesse tipo de formulao admite-se a
situao de pequenas deformaes e grandes deslocamentos, de modo que as configuraes
inicial e atual sejam tratadas de maneira completamente distintas.
Na mecnica do contnuo duas representaes so comumente utilizadas para descrever
o movimento das partculas, a saber: a descrio Lagrangiana (tambm chamada Material) e a
descrio Euleriana (ou Espacial) (HOLZAPFEL, 2000).
De acordo com (OGDEN, 1997), na descrio Lagrangiana o referencial do movimento
acompanha o deslocamento das partculas no espao. (COIMBRA, 1978), afirma que a
descrio Lagrangiana a mais adequada para quantificar as deformaes que ocorrem nos
slidos deformveis. Na descrio Euleriana, o referencial imutvel e o interesse est em se
saber o que ocorre em um ponto fixo do espao em cada intervalo do movimento. (COIMBRA,
1978) comenta tambm que este tipo de descrio adequada para representar fluidos em
movimento.
51

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

Para familiarizao com os conceitos de mecnica clssica de interesse consultar


(SYMON, 1960) e (BUTKOV, 1973). Nesta seo so apresentados apenas os conceitos
essncias a formulao do elemento finito.
3.2.1

Cinemtica dos Slidos Deformveis


A cinemtica dos slidos deformveis trata da descrio do movimento de um corpo

sem levar em considerao suas causas. A principal hiptese adotada no estudo da cinemtica
consiste em se admitir a ideia de meio contnuo. Nesse meio o slido tratado como um
conjunto contnuo de pontos materiais cujas grandezas: posio, velocidade e acelerao so
expressas por meio de funes contnuas.
Definir uma funo contnua para descrever as grandezas dos pontos materiais consiste
em associar a cada instante do movimento, o lugar geomtrico dos pontos do slido descritos
por meio de suas coordenadas geomtricas, em relao a um referencial do espao, neste caso,
o espao Euclidiano tridimensional.
O espao euclidiano tridimensional dever formar uma base ortonormal dextrogira, tal
que as relaes, ei e j ij e ei e j ek ijk sejam vlidas (BUTKOV, 1973). Sendo, ei as
componentes cartesianas da base ortonormal, ij , o smbolo de Kroneker, e ijk , o smbolo
cclico de Levi-Civita.
De posse dessas propriedades e da hiptese do contnuo, considere-se um corpo

imerso no espao Euclidiano tridimensional, como ilustrado na Figura 3.


A partir dessa representao definem-se os seguintes conceitos.

52

com

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

Figura 3: Mudana de configurao de um slido deformvel

3.2.2 Configurao de Referncia


A configurao de referncia definida supondo-se conhecida a posio de qualquer
ponto material P , em um determinado instante t0 , no espao de coordenadas Euclidiano. A
posio desses pontos representada pelo vetor X .
No instante t0 , os pontos materiais ocupam a regio 0 . A essa regio d-se o nome
de configurao de referncia.
3.2.3 Configurao Atual
Decorrido um determinado tempo t , a regio ocupada pelo slido passa a ocupar a
configurao 1 , denominada configurao atual, ou configurao deformada, cujas posies
dos pontos materiais so definidas pelo vetor Y .
A partir dessas definies possvel quantificar o movimento do slido utilizando o
conceito de mapeamento cinemtico e funo mudana de configurao, apresentados a seguir.

53

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

3.2.4

Transformao dos Slidos Deformveis


Todo slido deformvel sujeito a aes mecnicas, muda de forma ou configurao

(OGDEN, 1997). Na Figura 3, o campo vetorial F a transformao ou funo mudana de


configurao, definida com base na relao entre o mapeamento do slido na configurao de
referncia f 0 e a configurao atual f1 , por meio da composio:

F f1

(3.1)

A transformao F geralmente desconhecida, porm essa funo pode ser calculada


a partir dos mapeamentos nas configuraes de referncia e deformada, como descrito na
equao (3.1). O mapeamento fica unicamente determinado calculando-se a configurao
deformada 1 , a partir das configuraes de referncia 0 e configurao auxiliar

, ambas

conhecidas.
Na passagem da formulao analtica para o mtodo dos elementos finitos, a
configurao auxiliar

ser tomada como o espao de coordenadas adimensionais que

caracteriza o tipo de elemento finito empregado na discretizao do problema. Nos captulos


seguintes, o espao de configurao auxiliar definido para cada tipo de elemento finito
proposto.
A fim de descrever onde se processam os eventos na mecnica dos slidos deformveis,
necessrio se definir o tipo de descrio empregada para caracterizar o movimento. Nesse
trabalho adota-se a descrio Lagrangiana total.
3.2.5

Descrio Lagrangiana do Movimento


Quando a configurao de referncia a prpria configurao inicial, o movimento

descrito por suas coordenadas materiais e a regio 0 representa a configurao indeformada


do slido. Como visto, nesse contexto, diz-se que o movimento se processa segundo a descrio
Lagrangiana. Quando t0 0 , a transformao F representa a descrio Lagrangiana total, caso

t0 t , diz-se que F representa a descrio Lagrangiana atualizada do movimento.

54

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

3.2.6 Gradiente da Transformao


O gradiente da transformao A fornece as informaes acerca da variao da funo
F , em relao s coordenadas materiais. O gradiente da transformao um tensor de segunda

ordem e representa a maneira como f 0 se transforma em f1 , aps a deformao. O gradiente


da transformao calculado como:
A A1 A0

Sendo A0

(3.2)

f 0
f
e A1 1 os gradientes da transformao na configurao inicial e
X
X

atual, respectivamente.
Da Equao (3.2) possvel se estabelecer uma condio fundamental da mecnica do
contnuo, a condio local de impenetrabilidade. Essa condio estabelece que para o material
no penetrar em si mesmo e no se aniquilar, o jacobiano da transformao, J det A , dever
ser positivo em qualquer ponto material de 1 .
Com a definio do gradiente da funo mudana de configurao possvel se definir
uma srie de medidas de deformaes. Neste trabalho emprega-se a medida de deformao de
Green-Lagrange em funo do tensor dos estiramentos de uma fibra.
3.2.7 Tensor dos Estiramentos Direita de Cauchy-Green
O tensor dos estiramentos quadrticos ou tensor a direita de Cauchy-Green comum a
uma famlia de medidas de deformao e representa o estiramento quadrtico de uma fibra do
slido na configurao atual. O tensor dos estiramentos obtido como:

C At A

(3.3)

O tensor dos estiramentos de Cauchy-Green, alm de ser uma medida positiva definida
simtrico e representa a medida Lagrangiana do alongamento de uma fibra do slido.De posse
dessa medida possvel estabelecer vria medidas de deformao.

55

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

3.2.8

Tensor das Deformaes de Green-Lagrange


Na maioria dos problemas da mecnica dos slidos deformveis, sob no linearidade

geomtrica, o tensor das deformaes de Green-Lagrange satisfaz as aplicaes da engenharia


estrutural. O tensor de deformao de Green-Lagrange a medida no linear mais simples
extrada do tensor de Cauchy-Green (CRISFIELD, 1991), calculada como:
E

1
C I
2

(3.4)

Sendo I o tensor identidade de segunda ordem.


A deformao de Green-Lagrange uma medida de deformao vlida quando o slido
experimenta uma mudana de configurao que envolva grandes deslocamentos e pequenas
deformaes. Alm disso, E uma medida objetiva, ou seja, ela invariante em relao ao
sistema de coordenadas e em relao aos movimentos de corpo rgido.
Para se descrever o comportamento do material adotado necessita-se da medida de
tenso energeticamente conjugada a deformao de Green-Lagrange, porm, essa medida no
admite uma interpretao fsica em termos de fora de superfcie. Dessa forma, apresenta-se a
seguir a lei constitutiva utilizada nesse trabalho para em seguida decrever a medida de tenso
energeticamente conjugada.
3.2.9

Lei Constitutiva de Saint Venant-Kirchhoff


O estudo de leis constitutivas no lineares extremamente amplo, como destaca

(PASCON, 2012). Neste trabalho dar-se nfase ao comportamento no linear geomtrico das
estruturas. Portanto, considera-se neste trabalho um modelo constitutivo para materiais
elsticos lineares tridimensionais e isotrpicos, na qual a energia especfica de deformao
funo da deformao de Green-Lagrange, calculada como:
ue

Sendo

: E

(3.5)

o tensor de quarta ordem denominado mdulo de rigidez elstica, definido a

partir da seguinte relao:

56

1
E
2

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

Sendo

2G
I I G
1 2

, o tensor identidade de quarta ordem, G

(3.6)

E
o mdulo de rigidez
2 1

transversal, E o mdulo de rigidez longitudinal e o coeficiente de Poisson.


3.2.10 Tensor de Tenso de Piola-Kirchhoff Segunda Espcie
Em situaes gerais recorre-se ao conceito de conjugado energtico das deformaes
para se descrever o comportamento exato do material a partir de sua lei constitutiva. A tenso
energeticamente conjugada ao tensor das deformaes de Green-Lagrange o tensor das
tenses de Piola-Kirchhoff segunda espcie.
ue
S
E

(3.7)

O tensor S no admite uma interpretao fsica em termos de fora de superfcie,


porm, ele bastante utilizado na mecnica computacional e na formulao da lei constitutiva
de slidos deformveis.
Matematicamente o tensor de Piola-Kirchhoff segunda espcie se relaciona com a
medida de tenso de Cauchy , tambm designada como medida de tenso verdadeira, por
meio da seguinte equao:
S J A1At

(3.8)

Sendo J o jacobiano da transformao.


3.3

Princpios Fundamentais da Mecnica dos Slidos


A seguir, apresentam-se dois princpios essenciais da mecnica ao equacionamento do

equilbrio dos slidos deformveis, so eles: o princpio da conservao da energia mecnica e


o princpio de mnima ao.

57

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

3.3.1

Princpio da Conservao da Energia Mecnica


O princpio da conservao da energia mecnica estabelece que em um sistema fsico

fechado, no caso, o slido, sob a ao apenas de foras conservativas, a energia mecnica total
do sistema permanece constante.
Esse enunciado expressa a energia mecnica como a soma da energia cintica e energia
potencial total do sistema. Como neste trabalho adota-se o regime quase esttico de aplicao
do carregamento, a energia mecnica do sistema calculada apenas a partir da contribuio da
energia potencial total, expressa pela soma das parcelas da energia potencial das deformaes
armazenadas no slido e da energia potencial das aes externas, representadas pela equao:

Ue P

(3.9)

A energia potencial das deformaes em termos das quantidades Lagrangianas


calculada sobre o volume inicial, da seguinte maneira:

Ue

u dV
e

(3.10)

A energia potencial das foras externas calculada a partir do trabalho realizado pela
resultante das foras na configurao atual, dado por:

P Fext Y

(3.11)

O sinal de subtrao indica que as aes externas so responsveis por diminuir a


capacidade do slido elstico armazenar energia potencial de deformao a medida que se
aumenta a intensidade do carregamento. De fato, essa condio pode ser mentalmente
visualizada com o modelo de uma mola sob foras compressivas.
3.3.2

Princpio da Mnima Ao
O princpio da mnima ao estabelece que a evoluo do sistema da configurao 0

para a configurao 1 tal que a ao um mnimo (SYMON, 1960).


Dos fundamentos da mecnica clssica, a ao ser um mnimo, se e somente se:

58

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

0
q

(3.12)

A equao (3.12) denominada equao de Euler-Lagrange independente do tempo. A


equao de Euler-Lagrange a base da formulao Lagrangiana e ela informa como o sistema
evolui da configurao de referncia para a configurao atual. A quantidade q chamada de
vetor de coordenadas generalizadas.
Para se utilizar a equao (3.12) preciso se conhecer a Lagrangiana

do sistema. A

Lagrangiana uma quantidade escalar dada pela diferena entre a energia cintica e a energia
potencial total. Como a energia cintica em regime esttico de carregamento desprezada, a
Lagrangiana a prpria energia potencial e a equao (3.12) indica que a energia potencial do
slido estacionria em relao as coordenadas generalizadas do sistema.
Substituindo a energia potencial total obtida na equao (3.12), obtm-se:

U e P 0
q
q

(3.13)

Apresentado dessa maneira, o princpio da mnima ao tambm denominado,


princpio da estacionariedade da energia potencial total.
interessante destacar que a equao (3.13) representa o resultado da segunda lei de
Newton para um sistema de foras conservativo em equilbrio esttico.
Substituindo (3.11) em (3.13) e admitindo que as coordenadas generalizadas esto
definidas no espao euclidiano, ver Figura 3, tem-se que o vetor de coordenadas generalizadas
so as posies das partculas na descrio Lagrangiana, resultando:

U e
Fext 0
Y

(3.14)

O resultado da equao (3.14) representa um corolrio da lei da ao e reao, ou seja,


para o sistema se manter equilibrado, o conjugado energtico das posies deve representar as
foras internas que surgem no slido.
Porm, o equilbrio s satisfeito se o resultado obtido em (3.14) for garantido. Para
isso, necessrio se resolver a seguinte equao:
59

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

Fi ext

U e
Yi Fi int
Y

(3.15)

Como se observa na equao (3.15), a energia potencial das deformaes uma funo
no-linear das posies. Portanto, necessrio se recorrer a estratgias de soluo de sistemas
no-lineares para se alcanar o equilbrio das estruturas.
No prximo captulo, so apresentados os principais mtodos de soluo de sistemas
no-lineares empregados nesta pesquisa.
Na sequncia apresenta-se o procedimento geral da formulao no linear geomtrica
do mtodo dos elementos finitos. Generaliza-se a montagem do vetor de foras internas e da
matriz de rigidez das estruturas.
3.4

Mtodo dos Elementos Finitos Posicional


Quando o mtodo dos elementos finitos utilizado na soluo de problemas da

mecnica dos slidos sob regime no-linear geomtrico, trs formulaes podem ser
consideradas para descrever o movimento. Pode-se empregar a descrio Lagrangiana total, a
formulao Lagrangiana atualizada e a descrio co-rotacional (BELYTSCHKO e GLAUM,
1979).
Neste trabalho, emprega-se o referencial Lagrangiano total para formular o elemento de
barra simples (ou barra rgida), o elemento de casca e o elemento de barra geral (ou barra
flexvel). Cada elemento apresentado em captulos independentes, porm todo o
desenvolvimento tem como base a determinao da energia potencial total escrita em termos
das posies do elemento (elemento finito posicional), como apresentado por (CODA e
GRECO, 2004).
A fim de uniformizar a nomenclarura, nexte texto, os parmetros nodais so chamados
de graus de liberdade generalizados (GDOF, acrnimo de Generalized Degree Of Freedom), j
que as medidas nodais se diferenciam de grandezas clssicas de deslocamentos e rotaes.
3.4.1

Energia Potencial das Deformaes


No mtodo dos elementos finitos o slido deformvel representado por entes

matemticos discretos com as mesmas propriedades fsicas do meio contnuo.


60

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

A energia potencial das deformaes computada considerando-se a contribuio de


cada elemento na energia do sistema, obtida a partir da equao:
Ue

u dV
e

(3.16)

Com o auxlio das coordenadas do espao adimensional

, Figura 3, possvel se

processar as integraes numricas de maneira imediata. Portanto, conveniente se realizar


uma mudana de coordenada resultando no seguinte clculo da energia potencial:
U e ue 1 , 2 , 3 J 0 1 , 2 , 3 d1d 2 d3

(3.17)

1 2 3

Sendo J 0 1 , 2 , 3 o jacobiano da transformao na configurao inicial.


Neste trabalho empregam-se as tcnicas de quadratura numrica para se realizar essas
integraes. Logo, a forma discreta da equao (3.17) numericamente calculada como:
U e ue i , j , k J 0 i , j , k i jk
i

(3.18)

Sendo i , j e k os ndices que representam a soma sobre todos os pontos de integrao

e pesos .
No prximo captulo faz-se uma explanao sobre os critrios de integrao empregados
para obter a energia potencial de deformao do slido.
Para construir a formulao do mtodo dos elementos finitos necessrio inserir as
aproximaes usadas no mapeamento do elemento e calcular sua contribuio na energia
potencial das deformaes. Esse procedimento inicia-se com o clculo do vetor de foras
internas e da matriz Hessiana dos elementos, assim, apresenta-se o procedimento geral para o
clculo dessas quantidades.
3.4.2 Clculo do Vetor de Foras Internas
Para se calcular o vetor de foras internas primeiramente necessrio se proceder as
derivadas da energia especfica de deformao:

61

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

ue ue E C Y

(3.19)

A equao (3.19) uma funo composta em relao as posies, cuja derivada obtida
fazendo-se:

ue
u Ek Cmn
e
Y Ek Cmn Y

(3.20)

Empregando-se o conceito de conjugado energtico, obtm-se:

ue 1
C
1
Sk km n Smn mn
Y 2
2
Y
Sendo, Smn

(3.21)

ue
, o conjugado das deformaes de Green-Lagrange, denominado
Emn

tensor das tenses de Piola-Kirchhoff segunda espcie.


A derivada do alongamento direita de Cauchy-Green, em funo dos gradientes da
transformao obtida fazendo-se:

A1pq
Cmn
0 t
Amp
Y
Y

1
1
Aqk
0 1
0 t
1 t
Aqk Akn Amp Apq

0 1
Akn

(3.22)

De posse dessas equaes, para qualquer elemento finito, o vetor de foras internas
obtido procedendo-se as integraes numricas:

Fint

3.4.3

U e
u
e i , j , k J 0 i , j , k i jk
Y
i
j
k Y

(3.23)

Clculo da Matriz Hessiana


Tendo em vista a no linearidade da funo energia especfica de deformao

necessrio se recorrer a tcnicas de linearizao da equao de equilbrio por meio de um


processo iterativo. Esses mtodos so abordados com mais detalhes no prximo captulo. Mas,
para que se complete a descrio da metodologia usada na formulao do mtodo dos elementos
finitos, adianta-se que a tcnica de linearizao resulta na obteno da segunda variao da
energia especfica de deformao.
62

Captulo 3 - Fundamentos da Anlise No-Linear Geomtrica

A matriz Hessiana do elemento uma forma quadrtica positivo-definida, determinada


a partir da segunda variao da energia de deformao em relao as posies ou coordenadas
generalizadas, resultando:

2ue

Y Y Y

1
C pq Cmn 1
C 1
2Cmn
Smn
Smn mn Dmnpq
Y 4
Y Y 2
Y Y
2

(3.24)

Sendo, Dmnpq o tensor de quarta ordem denominado mdulo de rigidez elstica.


Os termos no nulos da segunda derivada do tensor de Cauchy-Green resultam:

A1pq
2Cmn
0 t
Amp
Y
Y Y

1
Aqk

0 1
A1pq
0 t
Akn Amp

1
Aqk

0 1
Akn (3.25)

Os termos que compem a matriz Hessiana so calculados procedendo-se as seguintes


integraes numricas:
H

2U e
2ue

i , j , k J 0 i , j , k i jk
Y Y
i
j
k Y Y

(3.26)

Aps a obteno das expresses gerais para o clculo do vetor de fora interna e da
matriz Hessiana, a soluo da equao de equilbrio ser realizada a partir das tcnicas de
soluo numrica de sistemas no-lineares. No prximo captulo essas expresses so
retomadas fazendo-se a conexo entre a formulao do mtodo dos elementos finitos e as
tcnicas da anlise numrica.
3.5

Fechamento

Nesse captulo foram abordados os conceitos e expresses fundamentais da mecnica dos


slidos deformveis. Esse aparato terico fundamental para mostrar a transio entre os
princpios gerais da mecnica e o desenvolvimento dos mtodos numricos com base na
formulao posicional a partir do critrio de conservao da energia. Pretende-se com esse
captulo esclarecer os fundamentos empregados na gerao dos elementos de barra simples,
barra geral e de casca no linear geomtrico que sero apresentados posteriormente.

63

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

4
4.1

Mtodos Numricos para Anlise No Linear de Estruturas


Apresentao do Captulo
Neste captulo apresentam-se os mtodos necessrios para se proceder as anlises

numricas deste trabalho. Inicialmente apresenta-se o procedimento empregado na obteno


das funes interpoladoras de ordem qualquer. Em seguida descrevem-se as quadraturas
utilizadas nas integraes numricas para determinao dos termos do vetor de foras internas
e da matriz Hessiana. Apresentam-se tambm os procedimentos de soluo do sistema no
linear via mtodo de Newton-Raphson e arc-length. Por fim, descreve-se o algoritmo de
Lanczos utilizado no clculo dos autovalores e autovetores de matrizes esparsas.
4.2

Interpolao Polinomial: Funes de Forma de Ordem Qualquer


A primeira deciso do analista estrutural ao desenvolver um cdigo computacional

consiste na escolha do tipo de elemento utilizado na anlise. O elemento escolhido dever


satisfazer as condies mecnicas do problema, como por exemplo, representar
satisfatoriamente os campos de deslocamentos, deformaes e tenses.
Tomando-se como exemplo o caso de uma barra de trelia espacial, a escolha do
elemento unidimensional com aproximao linear ir atender adequadamente as necessidades
do problema mecnico, uma vez que a ao predominante um esforo normal constante na
barra. No entanto, se o modelo consiste em representar a ao do momento fletor em um
problema de prtico espacial, a melhor representao para o campo dos deslocamentos obtida
a partir de polinmios quadrticos.
Essa discusso importante para elucidar que a escolha do tipo de elemento no um
procedimento aleatrio e exige do analista um real entendimento do problema.
Rotinas mais sofisticadas permitem que se utilizem diferentes elementos em uma mesma
anlise, ou que se represente o mesmo problema empregando-se diferentes elementos, cada qual
para efetuar uma anlise especfica.
Com a finalidade de proporcionar um leque de opes para implementao de mtodos
de anlise estrutural, o presente captulo trata da metodologia de gerao dos elementos uni e
bidimensionais com aproximao polinomial com qualquer ordem de aproximao.
65

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

De acordo com o teorema de Weierstrass (PISKOUNOV, 2000), qualquer funo


contnua sobre um intervalo fechado pode ser representada por um polinmio, a menos de um
erro, to pequeno, quanto maior a ordem do polinmio.
Partindo-se desse teorema, convm descrever as variveis de um domnio fsico
complexo conhecendo-se apenas suas propriedades e geometria em pontos especficos desse
domnio, para em seguida, se realizar interpolaes e extrapolaes polinomiais e se obter as
informaes da geometria e grandezas fsicas em qualquer ponto desse domnio.
Essa a ideia principal do mtodo dos elementos finitos, representar o domnio fsico
empregando-se entes matemticos discretos onde as propriedades fsicas e geomtricas so
determinadas a partir de valores nodais e funes interpoladoras.
Permitir a utilizao de aproximaes polinomiais de qualquer ordem em uma anlise,
proporciona maior flexibilidade durante a deciso e escolha do tipo de interpolao. Com essas
ferramentas possvel, inclusive, se avaliar a convergncia da soluo utilizando
enriquecimentos no grau de aproximao das variveis.
No entanto, (CHEN, HE e ZHANG, 2013) informa que no mtodo dos elementos finitos
interpolaes de ordem elevada podem apresentar erros significativos devido ao mal
condicionamento numrico da funo polinomial. Esse fenmeno provoca oscilaes nas
extremidades do intervalo devido ao fenmeno conhecido como efeito Runge.
A seguir, apresentam-se as rotinas de clculo das funes de forma adotadas na
descrio de elementos finitos unidimensionais (retos e curvos) e bidimensionais (triangulares
e retangulares). O procedimento utiliza a partio da unidade em conjunto com o clculo da
matriz dos coeficientes de Vandermonde.
4.2.1

Funes de Forma Unidimensionais


Neste trabalho, as funes de forma unidimensionais so aplicadas na descrio da

cinemtica do eixo de referncia dos elementos de barra rgida e de barra geral, descritos em
detalhes futuramente em captulos especficos.
As coordenadas geradoras desses elementos so tomadas no espao adimensional,
coincidente com a base utilizado na quadratura de Gauss-Legendre. Neste caso, o conjunto de
66

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

pontos no intervalo de -1 +1, igualmente espaados e dependentes do grau utilizado na


aproximao.
A partio do intervalo pode ser calculada a partir da seguinte progresso aritmtica,
(pontos igualmente espaados):

p 1 k 1 r
Sendo p 1, 2,

(4.1)

, n 1 , os pontos da partio; n o grau da aproximao; 1 1 o

limite inferior do intervalo e r 2 n a razo da progresso. Na Figura 4 apresenta-se a partio


do intervalo adimensional adotada na gerao das funes de forma linear, quadrtica e cbica.

Figura 4: Partio do intervalo para o elemento finito unidimensional

Os polinmios interpoladores so calculados por meio da equao geral:


n 1

k akj j 1 , com k 1, 2, , p

(4.2)

j 1

Sendo akj os coeficientes dos polinmios.


Substituindo os valores p na equao (4.2) e utilizando a propriedade da partio da
unidade, onde i p 1 para i p e i p 0 para i p , possvel escrever:

i p ai1 p0 ai 2 1p

ai n1 pn ip

(4.3)

Expandindo (4.3), resulta no seguinte sistema de equaes:


a11

a21

a p1

a12
a22
ap2

a1 n 1 1

a2 n 1 1

n
a p n 1 1

2
2n

1 1 0
p 0 1

pn 0 0

0
0

(4.4)

67

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Em representao matricial, MV I , sendo V a matriz com as potncias das


coordenadas adimensionais, denominada matriz de Vandermonde; I a matriz identidade.
Dessa forma, os coeficientes dos polinmios so obtidos fazendo-se M V 1 .
Com os coeficientes do polinmio determinam-se as expresses das funes de forma,
a partir da equao (4.2)
Com a finalidade de ilustrar a gerao dos polinmios interpoladores apresenta-se o
procedimento para o clculo do polinmio unidimensional quadrtico.
Passo 1: Clculo dos pontos na base adimensional.
Para n 2 , k 1, 2,3 . A razo da progresso r 2 n 1 . Logo, os pontos no espao
adimensional so

1 1 , 2 0 e 3 1.

Passo 2: Clculo da matriz de Vandermonde

Vik

i 1
k ,

1 1 1 1 1 1

com i k 1, 2,3 . Assim, V 1 2 3 1 0 1 .


12 22 32 1 0 1

Passo 3: Clculo da matriz dos coeficientes


1
A matriz dos coeficiente obtida fazendo-se M ij Vij .

a11 a12 a13 0 1 2 1 2


0
1 .
Portanto, M a21 a22 a23 1
a31 a32 a33 0 1 2 1 2
Passo 4: Clculo das funes de forma

1
1 a11 a12 a13 2 1
2
2
2 a21 a22 a23 1 2
1
3 a31 a32 a33 2 1
2
Passo 5: Clculo das derivadas das funes de forma
68

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

1
1 0 a11 2a12
2
2 0 a21 2a22 2
1
3 0 a31 2a32
2
A seguir, disponibiliza-se a rotina de gerao automtica das funes de forma e suas
derivadas de primeira ordem.
Os parmetros de entrada da rotina so: o grau de aproximao e a coordenada
adimensional. Os parmetros de sada so os valores da funo de forma e sua primeira
derivada, avaliadas no ponto de coordenada adimensional.
Quadro 1: Sub-rotina de gerao das funes de forma do elemento unidimensional de ordem qualquer
Subroutine Line_Shape_Function(degree,ksi1,phi,dphi_dksi1)
Implicit None
Integer(4),Intent(In)::degree
Real(8),Intent(In)::ksi1
Real(8),Intent(Out)::phi(degree+1)
Real(8),Intent(Out)::dphi_dksi1(degree+1)
!Variables
Integer(4)::i,node,row,col,dim
Real(8)::matrix(degree+1,degree+1)
Real(8)::coef(degree+1,degree+1)
Real(8)::dcoef_dksi1(degree+1,degree+1)
Real(8)::adm1(degree+1)
dim=degree+1
!Admensional coordinates
adm1=0.d0
node=0
Do i=1,(degree+1)
node=node+1
adm1(node)=-1.d0+(i-1)*(2.d0/(1.d0*degree))
End do
!Matrix of the coeficients
matrix=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,dim
col=col+1
matrix(row,col)=(adm1(row)**(i-1))
End do
End do
coef=0.d0
Call Gauss_Jordan(dim,matrix)
coef=matrix
!1st derivative of the coeficients regarding ksi1
dcoef_dksi1=0.d0

69

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Do row=1,dim
col=0
Do i=1,degree+1
col=col+1
dcoef_dksi1(col,row)=coef(col,row)*(1.d0*i-1.d0)
End do
End do
!Shape function
phi=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
col=col+1
phi(row)=phi(row)+coef(col,row)*(ksi1**(i-1))
End do
End do
!1st derivatives of the shape functions regarding ksi1
dphi_dksi1=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
col=col+1
If((i-2)>=0)then
dphi_dksi1(row)=dphi_dksi1(row)+dcoef_dksi1(col,row)*(ksi1**(i-2))
End if
End do
End do
Return
End Subroutine Line_Shape_Function

Na prxima seo apresentam-se as funes de forma bidimensionais usadas na


interpolao da seo transversal do elemento de barra geral e na superfcie de referncia do
elemento de casca.
4.2.2

Funes de Forma Bidimensionais Triangulares


De maneira semelhante ao procedimento descrito para o elemento unidimensional, a

metodologia de gerao das funes de forma do elemento triangular, se diferencia apenas


quanto a forma do polinmio interpolador e a partio do intervalo adimensional.
Os limites inferiores do domnio so, 1 0 e 1 0 , enquanto os limites superiores
so p 1 e p 1, sendo p n 1 n 2 2 o nmero de ns que define o elemento.
O polinmio interpolador completo calculado como:

k ,

70

j n 1 i 1

kj

i j

j 1 , com k 1, 2,

(4.5)

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Na Figura 5 ilustram-se as parties do domnio triangular empregando-se as


aproximaes lineares, quadrticas e cbicas.

Figura 5: Partio do intervalo para o elemento finito bidimensional triangular

No Quadro 2 disponibiliza-se o cdigo computacional empregado na gerao das


funes de forma e as primeiras derivadas do elemento finito triangular de ordem qualquer.
Quadro 2: Sub-rotina de gerao das funes de forma do elemento bidimensional triangular de ordem qualquer
Subroutine Triangle_Shape_Function(degree,ksi1,ksi2,phi,dphi_dksi1,dphi_dksi2)
Implicit None
Integer(4),Intent(In)::degree
Real(8),Intent(In)::ksi1,ksi2
Real(8),Intent(Out)::phi(((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8),Intent(Out)::dphi_dksi1(((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8),Intent(Out)::dphi_dksi2(((degree+1)*(degree+2))/2)
!Variables
Integer(4)::i,j,node,row,col,dim
Real(8)::matrix(((degree+1)*(degree+2))/2,((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8)::coef(((degree+1)*(degree+2))/2,((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8)::dcoef_dksi1(((degree+1)*(degree+2))/2,((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8)::dcoef_dksi2(((degree+1)*(degree+2))/2,((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8)::adm1(((degree+1)*(degree+2))/2)
Real(8)::adm2(((degree+1)*(degree+2))/2)
dim=((degree+1)*(degree+2))/2
!Admensional coordinates
adm1=0.d0
adm2=0.d0
node=0
Do j=1,(degree+1)
Do i=1,(degree+1)-(j-1)
node=node+1
adm1(node)=0.d0+(i-1)*(1.d0/(1.d0*degree))
adm2(node)=0.d0+(j-1)*(1.d0/(1.d0*degree))
End Do
End Do
!Matrix of the coeficients
matrix=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1
Do j=1,i

71

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

col=col+1
matrix(row,col)=(adm1(row)**(i-j))*(adm2(row)**(j-1))
End Do
End Do
End Do
coef=0.d0
Call Gauss_Jordan(dim,matrix)
coef=matrix
!1st derivative of the coeficients regarding ksi1
dcoef_dksi1=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1
Do j=1,i
col=col+1
dcoef_dksi1(col,row)=coef(col,row)*(1.d0*i-1.d0*j)
End do
End do
End do
!1st derivative of the coeficients regarding ksi2
dcoef_dksi2=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1
Do j=1,i
col=col+1
dcoef_dksi2(col,row)=coef(col,row)*(1.d0*j-1.d0)
End Do
End Do
End Do
!Shape functions
phi=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1
Do j=1,i
col=col+1
phi(row)=phi(row)+&
coef(col,row)*(ksi1**(i-j))*(ksi2**(j-1))
End Do
End Do
End Do
!1st derivatives of the shape functions regarding ksi1
dphi_dksi1=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1
Do j=1,i
col=col+1
If((i-j-1)>=0)Then
dphi_dksi1(row)=dphi_dksi1(row)+&
dcoef_dksi1(col,row)*(ksi1**(i-j-1))*(ksi2**(j-1))
End If
End Do
End Do
End Do
!1st derivatives of the shape functions regarding ksi2
dphi_dksi2=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=degree+1,1,-1

72

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Do j=1,i
col=col+1
If((j-2)>=0)Then
dphi_dksi2(row)=dphi_dksi2(row)+&
dcoef_dksi2(col,row)*(ksi1**(i-j))*(ksi2**(j-2))
End If
End Do
End Do
End Do
Return
End Subroutine Triangle_Shape_Function

4.2.3 Funes de Forma Bidimensionais Quadrilaterais


A partio do elemento quadrilateral segue a mesma metodologia definida para o
elemento unidimensional. Porm, a progresso aritmtica definida em ambos os eixos
adimensionais. As coordenadas adimensionais so obtidas calculando-se o produto cartesiano

i j , cujo resultado gera p n 12 pontos no plano.


Sendo i conjunto de pontos gerado pela partio do eixo , obtido empregando-se a
progresso aritmtica:

i 1 i 1 r

(4.6)

Para o eixo , o conjunto de pontos calculado da mesma forma:

j 1 j 1 r
Sendo i j 1, 2,

(4.7)

, n 1 , os ndices que definem os conjuntos de pontos da partio

e n o grau da aproximao.
Os valores dos limites do intervalo so definidos de acordo a regra de quadrataura
utilizada na integrao numrica. Para o elemento quadrilateral adota-se a quadratura de GaussLegendre, cujos valores dos limites inferiores dos eixos adimensionais so: 1 1 e 1 1 .
A razo da progresso calculada da mesma maneira, obtida como: r 2 n .
Na Figura 4 apresentam-se as parties do intervalo adimensional usadas na gerao das
funes de forma linear, quadrtica e cbica do elemento quadrilateral de ordem qualquer.

73

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Figura 6: Partio do intervalo para o elemento finito bidimensional quadrilateral

O polinmio interpolador completo calculado como:


n 1 n 1

k , akj i 1 j 1

(4.8)

j 1 i 1

No Quadro 3 fornecida a sub-rotina para a gerao das funes de forma e suas


primeiras derivadas.
Quadro 3: Sub-rotina das funes de forma do elemento bidimensional quadrilateral de ordem qualquer
Subroutine Rectangle_Shape_Function(degree,ksi1,ksi2,phi,dphi_dksi1,dphi_dksi2)
Implicit none
!Input and Output Variables
Integer(4),Intent(In)::degree
Real(8),Intent(In)::ksi1,ksi2
Real(8),Intent(Out)::phi((degree+1)*(degree+1))
Real(8),Intent(Out)::dphi_dksi1((degree+1)*(degree+1))
Real(8),Intent(Out)::dphi_dksi2((degree+1)*(degree+1))
!Variables
Integer(4)::i,j,node,row,col,dim
Real(8)::matrix((degree+1)*(degree+1),(degree+1)*(degree+1))
Real(8)::coef((degree+1)*(degree+1),(degree+1)*(degree+1))
Real(8)::dcoef_dksi1((degree+1)*(degree+1),(degree+1)*(degree+1))
Real(8)::dcoef_dksi2((degree+1)*(degree+1),(degree+1)*(degree+1))
Real(8)::adm1((degree+1)*(degree+1))
Real(8)::adm2((degree+1)*(degree+1))
dim=(degree+1)*(degree+1)
!Admensional coordinates
adm1=0.d0
adm2=0.d0
node=0
Do j=1,(degree+1)
Do i=1,(degree+1)
node=node+1
adm1(node)=-1.d0+(i-1)*(2.d0/(1.d0*degree))
adm2(node)=-1.d0+(j-1)*(2.d0/(1.d0*degree))
End Do
End Do
!Matrix of the coeficients

74

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

matrix=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
matrix(row,col)=(adm1(row)**(j-1))*(adm2(row)**(i-1))
End Do
End Do
End Do
coef=0.d0
Call Gauss_Jordan(dim,matrix)
coef=matrix
!1st derivative of the coeficients regarding ksi1
dcoef_dksi1=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
dcoef_dksi1(col,row)=coef(col,row)*(1.d0*j-1.d0)
End Do
End Do
End Do
!1st derivative of the coeficients regarding ksi2
dcoef_dksi2=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
dcoef_dksi2(col,row)=coef(col,row)*(1.d0*i-1.d0)
End Do
End Do
End Do
!Shape functions
phi=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
phi(row)=phi(row)+&
coef(col,row)*(ksi1**(j-1))*(ksi2**(i-1))
End Do
End Do
End Do
!1st derivatives of the shape functions regarding ksi1
dphi_dksi1=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
If((j-2)>=0)Then
dphi_dksi1(row)=dphi_dksi1(row)+&
dcoef_dksi1(col,row)*(ksi1**(j-2))*(ksi2**(i-1))
End If
End Do
End Do
End Do

75

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

!1st derivatives of the shape functions regarding ksi2


dphi_dksi2=0.d0
Do row=1,dim
col=0
Do i=1,(degree+1)
Do j=1,(degree+1)
col=col+1
If((i-2)>=0)Then
dphi_dksi2(row)=dphi_dksi2(row)+&
dcoef_dksi2(col,row)*(ksi1**(j-1))*(ksi2**(i-2))
End If
End Do
End Do
End Do
Return
End Subroutine Rectangle_Shape_Function

4.3

Integrao Numrica
Quando se utilizam elementos finitos isoparamtricos com qualquer ordem de

aproximao, a geometria do elemento definida pelas mesmas funes interpoladoras que


descrevem as grandezas fsicas (REDDY, 2005). Realizar as integraes analticas do vetor de
foras internas e da matriz Hessiana para os elementos com qualquer ordem de aproximao se
torna impraticvel, devendo-se recorre a procedimentos numricos de integrao, como as
regras de quadratura.
Como comentado no captulo anterior, as regras de integrao adotadas neste trabalho
dependem do tipo de elemento empregado na anlise, em razo exclusivamente da coincidncia
entre o domnio adimensional das funes de forma e o intervalo de gerao das quadraturas.
Neste trabalho, as integraes com base na quadratura de Gauss-Legendre so efetuadas
nas seguintes situaes: a) sobre o eixo de referncia dos elementos unidimensionais de barra
simples e barra geral; b) sobre a seo transversal do elemento de barra geral empregando-se
elementos quadrilaterais; c) sobre a superfcie de referncia do elemento de casca quadrilateral
e d) ao longo da espessura dos elementos de casca independentemente do tipo de elemento.
A quadratura de Hammer empregada quando se utilizar funes de forma com
domnios triangulares nos seguintes casos: a) a seo transversal do elemento de barra geral
discretizada com elementos triangulares ou b) sobre a superfcie de referncia dos elementos
de casca triangulares.
De maneira geral, as tcnicas de quadratura numrica consistem em se determinar o
valor aproximado da integral de f x fazendo-se:
76

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

w x f x dx
a

A x f x
i 1

(4.9)

Sendo, Ai w x i x dx , com w x a funo ponderadora e i x os polinmios


a

interpoladores.
Os mtodos de quadratura utilizam as razes de polinmios ortogonais para efetuar a
interpolao polinomial e calcular i x . Os polinmios ortogonais so classificados de acordo
com a definio da funo ponderadora e do nome as tcnicas de quadraturas Gaussianas. Por
exemplo: se w x 1 com a 1 e b 1 , tem-se os polinmios ortogonais de Legendre, logo
a quadratura utilizada a de Gauss-Legendre. Para w x 1 1 x 2 com a 1 e b 1 , se
definem os polinmios de Tchebyshev, se w x e x

em

e b , se tem os

polinmios de Hermite. No presente trabalho empregam-se apenas as razes dos polinmios de


Legendre e Hammer.
4.3.1 Quadratura de Gauss-Legendre
Na quadratura de Gauss-Legendre as integraes apresentam valores exatos ao se
integrar os polinmios de ordem g 2n 1 . Sendo g o grau do polinmio e n o nmero de
pontos de integrao.
A partir dessa expresso possvel constatar o seguinte: se os integrandos so
polinmios lineares, basta um ponto de integrao para calcular a integral exatamente. Caso o
polinmio seja quadrtico so necessrios n 3 2 , ou seja, dois pontos de Gauss para se efetuar
a integral exatamente, e assim por diante.
Tendo em vista essa propriedade, basta definir um nmero finto de pontos para se
proceder satisfatoriamente as integraes das funes, sem se recorrer a esquemas de integrao
reduzida. No Quadro 4 fornecida a sub-rotina utilizada para obteno dos pontos e pesos da
quadratura de Gauss-Legendre.
Quadro 4: Pontos e pesos da quadratura de Gauss-Legendre
Subroutine Gauss_Legendre_Quadrature(N,Ksi1,W)
Implicit None

77

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Integer(4),Intent(In)::N
Real(8),Dimension(N),Intent(Inout)::Ksi1,W
Select Case(N)
Case(1)
Ksi1=(/ 0.000000000000000/)
W=(/ 2.000000000000000/)
Case(2)
Ksi1=(/-0.577350269189626, 0.577350269189626/)
W=(/ 1.000000000000000, 1.000000000000000/)
Case(3)
Ksi1=(/-0.774596669241483, 0.000000000000000,&
0.774596669241483/)
W=(/ 0.555555555555553, 0.888888888888889,&
0.555555555555553/)
Case(4)
Ksi1=(/-0.861136311594053,-0.339981043584856,&
0.339981043584856, 0.861136311594053/)
W=(/ 0.347854845137454, 0.652145154862546,&
0.652145154862546, 0.347854845137454/)
Case(5)
Ksi1=(/-0.906179845938664,-0.538469310105683,&
0.000000000000000, 0.538469310105683,&
0.906179845938664/)
W=(/ 0.236926885056189, 0.478628670499366,&
0.568888888888889, 0.478628670499366,&
0.236926885056189/)
Case(6)
Ksi1=(/-0.932469514203152,-0.661209386466265,&
-0.238619186083197, 0.238619186083197,&
0.661209386466265, 0.932469514203152/)
W=(/ 0.171324492379170, 0.360761573048139,&
0.467913934572691, 0.467913934572691,&
0.360761573048139, 0.171324492379170/)
Case Default
Write(*,*)'Invalid Number of Points.'
End Select
End Subroutine Gauss_Legendre_Quadrature

Ao se empregar elementos bidimensionais quadrilaterais a quadratura de GaussLegendre efetuada em cada uma das variveis, independentemente. Com isso, basta se
proceder o produto cartesiano entre os conjuntos de pontos, um a um, sobre os eixos
adimensionais. A rotina apresentada no Quadro 4 pode ser utilizada tambm para se obter os
pontos e pesos usados na integrao do elemento quadrilateral.
4.3.2

Quadratura de Hammer
O procedimento para obteno dos pontos e pesos da quadratura de Hammer

semelhante ao apresentado na seo anterior. A diferena que o procedimento se aplica a


domnios bidimensionais triangulares. No Quadro 5 esto dispostos os valores dos pontos e
pesos utilizados na integrao de domnios triangulares.
Quadro 5: Pontos e pesos da integrao de Hammer
Subroutine Hammer_Quadrature(N,Ksi1,Ksi2,Ksi3,W)
Implicit None
Integer(4),Intent(In)::N

78

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Real(8),Dimension(N),Intent(Inout):: Ksi1,Ksi2,Ksi3,W
Select Case(N)
Case(1)
Ksi1=(/ 0.333333333333333/)
Ksi2=(/ 0.333333333333333/)
Ksi3=(/ 0.333333333333333/)
W=(/ 0.500000000000000/)
Case(3)
Ksi1=(/ 0.666666666666667, 0.166666666666667, 0.166666666666667/)
Ksi2=(/ 0.166666666666667, 0.666666666666667, 0.166666666666667/)
Ksi3=(/ 0.166666666666667, 0.166666666666667, 0.666666666666667/)
W=(/ 0.166666666666667, 0.166666666666667, 0.166666666666667/)
Case(4)
Ksi1=(/ 0.333333333333333, 0.600000000000000, 0.200000000000000,&
0.200000000000000/)
Ksi2=(/ 0.333333333333333, 0.200000000000000, 0.600000000000000,&
0.200000000000000/)
Ksi3=(/ 0.333333333333333, 0.200000000000000, 0.200000000000000,&
0.600000000000000/)
W=(/-0.281250000000000, 0.260416666666667, 0.260416666666667,&
0.260416666666667/)
Case(6)
Ksi1=(/ 0.816847572980459, 0.091576213509771, 0.091576213509771,&
0.108103018168070, 0.445948490915965, 0.445948490915965/)
Ksi2=(/ 0.091576213509771, 0.816847572980459, 0.091576213509771,&
0.445948490915965, 0.108103018168070, 0.445948490915965/)
Ksi3=(/ 0.091576213509771, 0.091576213509771, 0.816847572980459,&
0.445948490915965, 0.445948490915965, 0.108103018168070/)
W=(/ 0.054975871827661, 0.054975871827661, 0.054975871827661,&
0.111690794839005, 0.111690794839005, 0.111690794839005/)
Case(7)
Ksi1=(/ 0.333333333333333, 0.797426985353087, 0.101286507323456,&
0.101286507323456, 0.059715871789770, 0.470142064105115,&
0.470142064105115/)
Ksi2=(/ 0.333333333333333, 0.101286507323456, 0.797426985353087,&
0.101286507323456, 0.470142064105115, 0.059715871789770,&
0.470142064105115/)
Ksi3=(/ 0.333333333333333, 0.101286507323456, 0.101286507323456,&
0.797426985353087, 0.470142064105115, 0.470142064105115,&
0.059715871789770/)
W=(/ 0.112500000000000, 0.062969590272414, 0.062969590272414,&
0.062969590272414, 0.066197076394253, 0.066197076394253,&
0.066197076394253/)
Case(12)
Ksi1=(/ 0.501426509658179, 0.249286745170910, 0.249286745170910,&
0.873821971016996, 0.063089014491502, 0.063089014491502,&
0.053145049844816, 0.310352451033785, 0.636502499121399,&
0.310352451033785, 0.636502499121399, 0.053145049844816/)
Ksi2=(/ 0.249286745170910, 0.249286745170910, 0.501426509658179,&
0.063089014491502, 0.063089014491502, 0.873821971016996,&
0.310352451033785, 0.636502499121399, 0.053145049844816,&
0.053145049844816, 0.310352451033785, 0.636502499121399/)
Ksi3=(/ 0.249286745170910, 0.501426509658179, 0.249286745170910,&
0.063089014491502, 0.873821971016996, 0.063089014491502,&
0.636502499121399, 0.053145049844816, 0.310352451033785,&
0.636502499121399, 0.053145049844816, 0.310352451033785/)
W=(/ 0.058393137863189, 0.058393137863189, 0.058393137863189,&
0.025422453185103, 0.025422453185103, 0.025422453185103,&
0.041425537809187, 0.041425537809187, 0.041425537809187,&
0.041425537809187, 0.041425537809187, 0.041425537809187/)
Case Default
Write(*,*)'Invalid Number of Points.'
End Select
End Subroutine Hammer_Quadrature

79

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

No que segue, apresentam-se as tcnicas numricas de soluo dos sistemas de equaes


no-lineares resultante do mtodo dos elementos finitos posicional.
4.4

Mtodo de Newton-Raphson
De acordo com (FRANCO, 2006) o mtodo de Newton-Raphson uma das tcnicas

mais populares empregadas na anlise numrica. A metodologia consiste em se determinar as


razes de equaes ou sistema de equaes no-lineares, a partir de um processo iterativo com
base nas etapas de previso linear e correo no linear, seguida de um teste de parada. O
procedimento iterativo tem a finalidade de buscar uma soluo to prxima da soluo real, a
menos de uma tolerncia pr-fixada.
Na anlise de problemas estruturais com no-linearidade geomtrica, o critrio de
parada aquele em que o slido atinge a configurao de equilbrio. Como visto no captulo
anterior, o equilbrio estabelecido a partir do princpio da estacionariedade da energia
potencial total, resultando numa equao com a seguinte forma:
Fi int Y j Fi ext 0

int
Sendo, Fi Y j

(4.10)

U e Y j , o vetor de foras internas e , um fator de


Yi

carregamento que define o nvel de fora aplicado na estrutura.


k 1
Na fase de previso atribuda uma soluo tentativa Y j para um determinado passo

de carga

. Caso o equilbrio no seja satisfeito, define-se o vetor de foras residuais ou vetor

desbalanceamento, expresso por:


Fi int Yjk 1 1Fi ext gi Y jk 1 ,

(4.11)

Uma vez atendida a equao de equilbrio (4.10) para o passo de carregamento

incrementa-se a fora externa fazendo-se:

Fi ext 1Fi ext Fi ext

(4.12)

Ou de forma equivalente, trabalha-se apenas com os incrementos no parmetro de


carregamento, escrito da seguinte maneira:
80

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

(4.13)

Aplicando-se o novo incremento de fora, o vetor de coordenadas generalizadas no


passo de carga atualizado definido da seguinte maneira:

Yjk Yjk 1 Yjk

(4.14)

k
Sendo Y j , o incremento adicionado as coordenadas generalizadas e a nova varivel do

problema.
Devido a natureza no-linear do vetor de foras interna, o vetor desbalanceamento
tambm ser uma quantidade no-linear dos parmetros nodais de coordenadas generalizadas.
Para se resolver a equao no-linear pelo mtodo de Newton-Raphson, emprega-se
uma estratgia de linearizao do resduo a partir da expanso em srie de Taylor da equao
(4.11). Assim, possvel se analisar o que ocorre com o equilbrio do sistema nas vizinhanas
da soluo tentativa. Expandindo-se o vetor desbalanceamento em torno dessas coordenadas e
desprezando-se os termos de ordem superiores, a linearizao do resduo produz como resposta
a equao:

gi Y jk ,

g Y
i

k 1
j

Yg Y
i

k
j

k
j

(4.15)

k
A varivel Y j representa correo que dever ser adicionada as coordenadas

tentativas a fim de se obter a configurao de equilbrio. Aps a linearizao admite-se que a


nova soluo anule o resduo.
A nova condio de equilbrio satisfeita fazendo-se:

gi Y jk 1 ,

Yg Y
i

k
j

k
j

(4.16)

O gradiente do resduo avaliado na soluo tentativa a chamado de matriz de rigidez


tangente e matematicamente equivalente a matriz Hessiana da estrutura.
O vetor correo ser obtido fazendo-se:
81

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Yjk Hij1 Yjk ,

g Y
i

k 1
j

(4.17)

A nova configurao de equilbrio encontrada atualizando-se soluo tentativa


expressa na equao (4.14) e o processo iterativo continua at que o vetor desbalanceamento
seja to pequeno quanto uma tolerncia pr-fixada.
Neste trabalho, a tolerncia tomada como a medida da distncia relativa entre as
solues tentativa consecutivas, ou seja, um vetor correo, cuja referncia a posio
indeformada. Essa norma dada por:
Y jk tol Y j0

(4.18)

Numa anlise, meramente iterativa, o nvel de fora mantido constante e 1. Essa


condio significa que o carregamento aplicado de uma s vez e caracteriza os procedimentos
de soluo denominados quase-Newton. Porm, dividindo-se o carregamento em passos
cumulativos possvel se iniciar o processo iterativo prximo ao resultado desejado, reduzindose assim o nmero de iteraes em cada passo de carregamento. Nessa situao tem-se o
chamado processo incremental-iterativo.
Uma crtica em relao ao mtodo incremental-iterativo com o controle de carga ou
deslocamento (entenda-se coordenadas generalizadas), consiste na dificuldade do processo em
transpor os pontos crticos comumente encontrados na anlise de instabilidade estrutural.
necessrio se recorre a procedimentos capazes de tratar o incremento de carga ou de posies
de forma paramtrica. Na prxima seo, o parmetro de carregamento no mais constante e
sim uma restrio caracterizada por uma equao no espao de configuraes.
4.5

Mtodo do Arc-Length
Como comentado anteriormente, na anlise de instabilidade uma caracterstica

importante, e que dita a eficincia do mtodo de soluo, consiste na capacidade do algoritmo


em ultrapassar os pontos crticos na trajetria de equilbrio da estrutura.
Os algoritmos de Newton-Raphson no possuem a capacidade contornar esses pontos,
haja visto o parmetro de carga ser mantido constante durante a fase corretora do ciclo de
iteraes. Essa caracterstica leva a um mal condicionamento na matriz de rigidez tangente que
acaba por se tornar singular nesses pontos (CRISFIELD, 1997).
82

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Para se determinar completamente a trajetria de equilbrio necessrio se introduzir


um parmetro de carga varivel, simultaneamente ao incremento das coordenadas. Em (RISK,
1972) so apresentados alguns tratamentos adicionais ao mtodo de Newton-Raphson com a
finalidade de introduzir equaes de restries e eliminar o mal condicionamento da matriz de
rigidez tangente.
O objetivo do processo de soluo com o mtodo do comprimento de arco (arc-length)
consiste em encontrar uma soluo tentativa para determinado nvel de fora, desconhecido e
sujeito a uma equao de restrio do tipo:
L2 Y j Y j 2 2 Fi ext Fi ext

(4.19)

Sendo L a norma da restrio, obtida de maneira incremental a partir de um valor


tentativa para . O valor de um ponderador utilizado para homogeneizar as dimenses
do parmetro de carregamento no espao de configuraes.
O mtodo do comprimento de arco resolvido de maneira semelhante ao mtodo de
Newton-Rapson, porm devendo-se atender a equao de restrio num processo com n 1
equaes. O sistema de equaes resultante fica expresso como:

g Y j , Fi int Y j Fi ext

2
2
ext
ext
2
Y j Y j Fi Fi L 0

(4.20)

Sendo i 1, n o nmero de graus de liberdade do sistema.


Nesse trabalho adota-se o mtodo do comprimento de arco para se traar a trajetria de
equilbrio do elemento de trelia no-linear geomtrico. Admite-se a restrio hiperesfrica
proposta por (CRISFIELD, 1981), no qual o valor de 1 .
A soluo do sistema de equaes (4.20) ir gerar um novo ponto na trajetria de
equilbrio e definir a origem e o raio do arco para o k-simo incremento, caracterizando a etapa
chamada de previso. Essa soluo obtida fazendo-se:

Y jk Y jk 1 Y jk
k
k 1
k

(4.21)

83

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

At este ponto, o processo de soluo puramente incremental e pode ser combinado


com iteraes dentro de cada incremento corrigindo-se o par Y jk , k . A prxima etapa
consiste em determinar uma nova estimativa que anule o resduo e atenda a equao de
restrio.
Em correspondncia ao novo par de solues tentativas, h um desbalanceamento na
equao de equilbrio que pode ser determinado de maneira semelhante ao processo de
linearizao adotada no mtodo de Newton-Raphson. Porm, a expanso em srie dever
atender a equao do resduo, sujeita a restrio hiperesfrica. Essa condio obtida
admitindo-se continuidade da funo resduo e suas primeiras derivadas em relao ao
parmetro de carregamento e coordenadas.
Desenvolvendo-se o resduo em srie de Taylor em torno da soluo tentativa, dada por

Yjm1 Yjm Yjm Yjm , e sujeito a restrio m1 m m m , o sistema de equao


(4.20) resulta:

m 1
m 1
gi Y jm Y jm , m m
gi Y j ,
g
g

i
Y jm Y jm Y jm i m m m 0

Y j

2
m
m
m
m
m
m
Fi ext Fi ext L2 0
Y j Y j Y j Y j

(4.22)

Sendo Y jm , m as variaes adicionadas aos incrementos na etapa de correo.


Do sistema (4.22) resultam as seguintes condies:

gi Y jm Y jm , m m H ij Y jm Y jm Y jm m Fi ext 0

m
m
m
m
m
m
Fi ext Fi ext
Y j Y j Y j Y j

2
Y jm Y jm m Fi ext Fi ext

(4.23)

m
Com um pouco de lgebra possvel isolar Y j e encontrar o valor de m resolvendo-

se o sistema (4.23) que resulta na equao do segundo grau:


a1 m a2 m a3 0
2

84

(4.24)

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Sendo:

a1 YjmYjm Fi ext Fi ext ,


a2 2YjmYjm 2Yjm Yjm 2 m Fjext Fjext ,
a3 Yjm Yjm 2Yjm Yjm .
O valor Y jm H ij1 Y jm Y jm Fi ext denominado incremento de retorno e surge
naturalmente na expresso para ajustar a intensidade do carregamento de modo a satisfazer a
condio de restrio da hiperesfera. O valor Yjm Hij1 Yjm Yjm gi Yjm Yjm , m m
o incremento da componente residual do mtodo de Newton-Raphson.
De posse das razes da equao (4.24) necessrio se definir qual delas a mais
adequada para descrever a trajetria de equilbrio. De acordo com (CRISFIELD, 1997) existem
vrias propostas de verificao, sendo este um tema ainda em discusso.
A soluo considerada neste trabalho aquela que evita com que o processo de soluo
retorne pela trajetria de equilbrio iniciando um descarregamento indesejado da estrutura.
Consegue-se essa condio fazendo com que os incrementos consecutivos nas coordenadas
generalizadas sejam sempre positivos para uma das razes.
Essa condio expressa como:

Yjm1Yjm 0

(4.25)

Caso as duas razes satisfaam a condio, opta-se pela soluo que mais se aproxime
da resposta linear dada por m a3 a2 .
Para se concluir o processo necessrio se estimar os valores dos incrementos na etapa
de previso. Uma maneira simples de se obter esses valores por meio de uma extrapolao
nos incrementos do parmetro de carga e coordenadas generalizadas.
Essa extrapolao feita empregando-se uma relao linear do tipo:

85

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Y jm1 Y jm
m1 m

(4.26)

Sendo um fator de escala utilizado para se estimar a magnitude da hiperesfera. O


valor desse fator obtido de acordo com a expresso apresentada por (NETO e FENG, 1999),
calculada como:
im

im1

Lm1

(4.27)

Sendo Lm1 o raio do arco no passo anterior, im o nmero de iteraes mximas


desejadas no passo atual e im 1 o nmero de iteraes do passo anterior. Essa condio acaba
por fornecer raios pequenos em situaes de forte no-linearidade e raios grandes para respostas
aproximadamente lineares.
A crtica que se faz ao procedimento consiste no fato da grandeza ser introduzida
para se corrigir a restrio do raio do arco que no possui significado geomtrico bem definido.
Uma interpretao admissvel para esse procedimento consiste em expressar o parmetro de
carregamento como um multiplicador de Lagrange, de variao contnua em relao a um
hiperplano com origem na soluo tentativa. Fora essa interpretao a norma da hiperesfera no
pode ser considerado como uma medida de comprimento, como comumente referenciada na
literatura por comprimento do arco.
Para finalizar o captulo na prxima seo apresentam-se os fundamentos do algoritmo
de Lanczos para a anlise de autovalores e autovetores. Destaque dado para as bibliotecas
numricas, altamente eficientes, disponibilizadas por vrios grupos de analistas numricos.
4.6

Autovalores e Autovetores: Mtodo de Lanczos


A determinao dos autovalores e autovetores um problema comum em vrias reas

das cincias. Na engenharia, uma srie de aplicaes, como por exemplo: o clculo dos modos
de vibrao e a determinao das cargas crticas das estruturas, podem ser resolvidas
simplesmente a partir do clculo dos autovalores e autovetores.

86

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

O conhecimento dessas quantidades para a anlise e dimensionamento estrutural de


fundamental importncia, pois com esses valores o analista definir os nveis de carregamentos
para o qual nenhuma situao de estados limite ser atingida.
Em razo da importncia desse campo, uma srie de pesquisas so realizadas com a
finalidade de desenvolver algoritmos cada vez mais eficientes e robustos para o clculo dos
valores e vetores prprios. Uma dessas vertentes dedica-se aos aprimoramentos do mtodo de
(LANCZOS, 1950) apud (CULLUM e WILLOUGHBY, 1985).
O mtodo de Lanczos consiste na determinao de valores e vetores prprios de matrizes
simtricas esparsas, a partir de uma base de vetores ortogonais e uma submatriz tridiagonal. De
acordo com (PARLETT e OMID, 1989), devido a instabilidade numrica originalmente
verificada nesse procedimento, o mtodo foi completamente ignorado pelos analistas numricos
por um longo perodo, sendo utilizado somente para se determinar formas tridiagonais de
matrizes simtricas.
Porm, um pequeno grupo de engenheiros verificou que esse mtodo poderia ser
aplicado satisfatoriamente ao clculo de um nmero restrito de autovalores, em particular, os
menores autovalores.
(PAIGE, 1976) apud (PARLETT e OMID, 1989) explica como os erros de aritmtica
de ponto flutuante perturbam o algoritmo, durante o processo de ortogonalizao dos
autovetores. O autor propem um processo denominado de reortogonalizao para garantir que
a cada iterao os autovetores semantenham ortogonais e com isso, se elimine os resqucio
decorrente de aproximaes numrica. Com esse procedimento, o mtodo de Lanczos tornouse uma poderosa ferramenta em aplicaes de cunho cientfico e tecnolgico.
Em (GOLUBA e VAN DER VORST, 2000) apresentada uma reviso histrica dos
principais mtodos de clculo de autovalores e autovetores de matrizes simtricas. Os autores
referenciam tambm as principais bibliotecas disponibilizadas por algumas das melhores
equipes de analistas numricos e destaca as seguintes pginas da internet para acesso ao
contedo dessas bibliotecas:
a) http://www.hsl.rl.ac.uk/catalogue/;
b) http://www.caam.rice.edu/software/ARPACK/;
c) http://www.netlib.org/lapack/;
87

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

d) http://slepc.upv.es/ e
e) http://www.ecs.umass.edu/~polizzi/feast/index.htm.
Neste trabalho foram utilizadas as rotinas da biblioteca ARPACK, disponveis para
FORTRAN e C++, nas verses sequencial e paralela.
A biblioteca ARPACK uma coleo de rotinas baseada no algoritmo de Arnoldi,
chamado Implicitly Restarted Arnoldi Method (IRAM) empregado para tratar de problemas de
autovalores e autovetores de matrizes esparsas de grande escala. Quando a matriz, alm de
esparsa, se reduz a uma forma simtrica, como caso dos elementos finitos tratados neste
trabalho, a biblioteca se reduz a uma variao do algoritmo de Lanczos, chamado Implicitly
Restarted Lanczos Method (IRLM)
Nesta seo, apresenta-se sucintamente a metodologia utilizada pelo algoritmo de
Lanczos, o qual ser utilizado nas anlises lineares de instabilidade.
O mtodo de Lanczos, como originalmente formulado, aplicado a resoluo do
problema de autovalor expresso pela equao geral:

A I

(4.28)

Sendo A uma matriz real simtrica de dimenso n n , I a matriz identidade com a


mesma dimenso que A . As quantidades e representam os autovalores e autovetores da
matriz.
Essencialmente, o mtodo consiste em determinar uma matriz Q capaz de transformar
a A em a uma forma tridiagonal T a partir da seguinte projeo de Q sobre A :

T Qt AQ

(4.29)

As componentes da matriz Q so tomadas de maneira a formar uma base de vetores


ortogonais.
A determinao direta dos autovalores e autovetores da forma tridiagonal,
consequentemente da prpria matriz A , produzem os erros de arredondamento comentados
anteriormente.
88

Captulo 4 - Mtodos Numricos para Anlise No-Linear de Estruturas

Uma maneira de contornar o problema consiste em se proceder um nmero de passos


tomando-se a matriz de um passo j , como uma submatriz do passo j 1 . A cada novo passo
resolve-se um problema de autovalor e autovetor de dimenses reduzidas.
O algoritmo constitudo de duas etapas fundamentais: Na primeira etapa define-se a
base de vetores ortogonais construindo-se uma coluna da matriz de transformao Q , ao
mesmo tempo que se incrementa a matriz de transformao T em uma linha e uma coluna.
Em cada passo resolve-se o problema de autovalores e autovetores na sua forma
reduzida, expressa pela equao:

I j 0

(4.30)

Sendo, e , o autovalor e o autovetor correspondente ao passo j .


Na segunda etapa determinam-se os autovetores da matriz A a partir de uma
combinao linear com a base de vetores ortogonais, por meio da relao:

(4.31)

Os algoritmos iterativos para o clculo dos autovalores podem ser encontrados em


vrios artigos de referncia. Neste trabalho forma consultadas as obras de (SAAD, 1992),
(SORENSEN, 1995) e (BAZN, 2003) que fornecem os algoritmos de soluo.
4.7

Fechamento
Neste captulo foram apresentados os principais mtodos numricos utilizados durante

o desenvolvimento e coleta dos resultados da presente pesquisa. A intenso ao se idealizar o


captulo informar ao leitor sobre as principais ferramentas numricas necessrias para se
atingir o objetivo da pesquisa. Ao longo do captulo so indicadas as principais referncias
bibliogrficas onde possvel se consultar com mais profundidade cada tpico de anlise
numrica apresentado.

89

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

5
5.1

Fundamentos da Estabilidade Estrutural


Apresentao do Captulo
Neste captulo so apresentadas as principais definies utilizada na teoria geral da

instabilidade estrutural. Em seguida demonstra-se a metodologia de anlise linear de


instabilidade empregando-se a decomposio da matriz Hessiana do elemento finito posicional
no-linear geomtrico. A partir dessa estratgia possvel se identificar pontos crticos na
trajetria de equilbrio por meio da anlise linearizada de instabilidade.
5.2

Instabilidade Estrutural: Definies


Define-se perda de estabilidade ou instabilidade estrutural como a transio entre

configuraes de equilbrio devido a ao de uma perturbao no sistema. As configuraes de


equilbrio podem ser do tipo estveis ou instveis. Se uma configurao de equilbrio deixa de
ser estvel, diz-se que o limite de instabilidade foi alcanado e o ponto que encerra a sucesso
de configuraes denominado ponto crtico, assim vale se aconfigurao deixa de ser instvel
e passa a ser estvel.
O equilbrio estvel, quando pequenas perturbaes no sistema produzem
configuraes equilibradas, to prximas das configuraes anteriores, quanto menor a
intensidade das perturbaes, caso contrrio diz-se que o equilbrio instvel.
Para se descrever a estabilidade ou instabilidade do sistema recorre-se a noo de
configurao de equilbrio ou trajetria de equilbrio.
As anlises com o intuito de descrever a trajetria de equilbrio da estrutura,
identificando seus possveis pontos crticos, so denominadas de anlise do tipo path-following.
Essas estratgias so amplamente estudadas na literatura, como por exemplo os algoritimos de
continuao do arc-length, (CRISFIELD, 1981). Anlises desse tipo so de grande importncia
em problemas com forte no-linearidade geomtrica.
O termo flambagem, ainda empregado nos textos da mecnica dos slidos, est
associada a uma condio idealizada. Nesse caso, a estrutura isenta de qualquer imperfeio
e o ponto crtico, denominado ponto de bifurcao caracteriza o tipo de instabilidade do sistema.

91

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

Aproveita-se a oportunidade para esclarecer que neste texto emprega-se a denominao


instabilidade para se referir a perda de estabilidade no sentido mais amplo da terminologia.
Limita-se a utilizao do termo flambagem, apenas ao se tratar do problema clssico de
bifurcao do equilbrio, ou flambagem de Euler.
Como mencionado, a instabilidade da uma estrutura caracterizada pela transio entre
configuraes de equilbrio estvel e instvel. Essa classificao est associada a espcie dos
problemas e que podem ser classificados como:
a) Problemas de primeira espcie: tambm chamados de problemas de autovalor, ou
instabilidade bifurcacional, tratam da instabilidade de estruturas isenta de
imperfeies fsicas ou geomtricas. Na iminncia de se atingir a carga crtica,
qualquer solicitao provocar a instabilidade da estrutura. Como exemplo, cita-se
o problema da flambagem de Euler.
b) Problemas de segunda espcie: tratam da instabilidade de estruturas reais com
imperfeies fsica ou geomtrica, ou de estruturas ideais com carregamento
excntrico. A trajetria de equilbrio varia gradualmente at o ponto em que os
deslocamentos aumentam consideravelmente aps um pequeno acrscimo na carga.
c) Problemas de terceira espcie: tambm classificados como problemas de ponto
limite, ocorre devido a presena de um ponto que encerra uma sucesso de
configuraes de equilbrio sem o aparecimento de pontos de bifurcao, ou seja,
no ocorre o aparecimento de mais de uma trajetria no caminho de equilbrio. Aps
esse ponto, a natureza das configuraes altera-se de estveis para instveis.
Atingido o ponto limite a mudana de equilbrio ocorre de forma abrupta,
caracterizando-se o fenmeno de snap-trhought.
A anlise tambm pode ser definida de acordo com as hipteses cinemticas
consideradas. De acordo com (RACHID e MORI, 2006) possvel classifica-las como:
a) Anlise de primeira ordem: o equilbrio da estrutura determinado na configurao
indeslocada, considerando-se a hiptese de pequenos deslocamentos.
b) Anlise de segunda ordem: o clculo do equilbrio determinado na configurao
deslocada, porm, ainda sob a condio de pequenos deslocamentos.

92

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

c) Anlise de terceira ordem: o equilbrio da estrutura considerado na configurao


deslocada. No se admite simplificaes cinemticas introduzidas pela hiptese de
pequenos deslocamentos.
Em (REIS e CAMOTIM, 2001), os autores argumentam que numa anlise em terceira
ordem, a instabilidade do sistema estrutural depende da complexidade introduzida pela no
linearidade. Nesses casos, o traado da trajetria de equilbrio se reduz a um nmero limitado
de problemas elementares e solues mais gerais devem ser tratadas a luz das anlises
aproximadas, como pelo mtodo de Galerkin, Rayleigh-Ritz ou o mtodo dos elementos finitos.
As hipteses introduzidas nas equaes de equilbrio diferenciam os tipos de
instabilidade e podem conduzir a relaes cinemtica. De acordo com (REIS e CAMOTIM,
2001) definem-se dois tipos de anlises, quais so:
a) Anlise Linear de Instabilidade: consiste na determinao das cargas crticas e dos
modos associados a perda de estabilidade em decorrncia de um ponto de bifurcao
na trajetria de equilbrio. Nesse tipo de anlise o interesse prioritrio se
determinar o fator pelo qual deve-se combinar o carregamento externo de modo a se
obter a magnitude da carga crtica, a partir de um problema geral de valores e vetores
prprios. Os modos representam as configuraes que a estrutura assume quando
atingidas essas cargas, porm, os modos no representam os valores reais dos
deslocamentos, pois fornecem apenas os dados qualitativos da maneira como se
processam as deformaes.
b) Anlise No Linear de Instabilidade: ao contrrio do que ocorre na anlise linear de
estabilidade, os valores dos modos representam os deslocamentos que ocorrem na
estrutura e as anlises so levadas alm do ponto de bifurcao. Na anlise no linear
de instabilidade considera-se tambm a influncia das imperfeies.
Neste trabalho a no linearidade geomtrica intrnseca a formulao dos elementos
finitos, pois a cinemtica dos modelos considera o equilbrio da estrutura na configurao
deslocada. Devido essa generalidade possvel se analisar a trajetria de equilbrio inclusive
em grandes deslocamentos e rotaes.
O que se pretende nesse captulo utilizar os conceitos e terminologias para se
apresentar uma metodologia que considera a formulao no linear geomtrica em uma anlise
93

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

linear de estabilidade, ou seja, determinar os valores dos carregamento e modos crticos de


estruturas considerando-se as relaes cinemticas exatas.
Para isso mais algumas definies so imprescindveis, como por exemplo a
caracterizao dos pontos crticos.
Acompanhar a trajetria de equilbrio no-linear das estruturas uma maneira eficiente
de identificar a ocorrncia de pontos crticos. Variando-se o parmetro de carregamento
possvel quantificar o nvel de solicitao capaz de produzir um estado crtico.
Os pontos crticos quando ocorrem nessa trajetria limitam a natureza do equilbrio, e
de acordo com suas caractersticas so classificados em pontos de bifurcao ou pontos limite.
Esses pontos identificam tipos de instabilidade, denominados respectivamente: instabilidade
bifurcacional ou instabilidade de primeira espcie (ou simplesmente flambagem) e a
instabilidade por ponto limite ou instabilidade de segunda espcie.
No ponto de bifurcao as configuraes de equilbrio estveis deixam de ser nicas.
Para alm do ponto de bifurcao as possveis configuraes de equilbrio passam a ser de
natureza estvel ou instvel e a esse ponto associa-se um valor denominado, carga crtica.
A instabilidade por ponto limite ocorre devido a presena de um ponto que encerra uma
sucesso de configuraes de equilbrio sem o aparecimento de pontos de bifurcao. Para alm
desse ponto, a natureza das configuraes altera-se de estveis para instveis.
Na Figura 7 ilustram-se pontos crticos na trajetria fundamental de equilbrio,
caracterizando-se tambm a estabilidade das trajetrias ps-crticas.

94

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

Figura 7: Trajetrias de equilbrio da estrutura

A proposta de se realizar uma anlise linear de instabilidade empregando-se a


formulao Lagrangiana total do elemento finito posicional uma metodologia indita e precisa
que algumas consideraes sejam feitas antes do clculo dos valores e vetores prprios da
estrutura.
A fim de se chegar na formulao comentada, apresentam-se nas prximas sees os
fundamentos que permitem que anlises nesse sentido sejam realizadas.
5.3

Teoria Geral da Estabilidade Elstica


De acordo com (LYAPUNOV, 1892), a conceituao geral do fenmeno de

instabilidade requer a considerao dinmica das foras conservativas. Porm, se as aes


atuam a partir de pequenos incrementos de carga, possvel determinar a resposta estrutural em
regime quase-esttico sem perda de generalidade. Os autores (SIMITSES e HODGES, 2006)
informam que o fenmeno de instabilidade pode ser formulado a partir de diferentes
abordagens, empregando-se as equaes de equilbrio (abordagem vetorial), ou atravs do
critrio da energia potencial estacionria (formulao escalar).
Neste texto, estuda-se o problema de instabilidade considerando-se o regime quaseesttico de resposta estrutural, formulado a partir de critrios energticos.

95

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

O critrio energtico fundamenta-se no teorema de Lagrange-Dirichlet (BAANT e


CEDOLIN, 2010) e estabelece uma condio geral de estabilidade para o sistema mecnico,
cuja interpretao a seguinte:
Sendo a energia potencial total uma funo contnua de suas coordenadas generalizadas,
com um mnimo relativo em alguma posio de equilbrio, ento essa posio dita de
equilbrio estvel.
O enunciado do teorema um corolrio do princpio da estacionariedade da energia
potencial total apresentado no captulo anterior, e estabelece quais configurao de equilbrio
levam a um aumento da energia do sistema. A partir desse enunciado possvel unificar as
condies de equilbrio e estabilidade em um nico critrio.
Para ilustrar essa condio, recorre-se a anlise de um sistema mecnico elementar,
representado por uma esfera sujeita a ao gravitacional e restrita a vnculos de natureza
puramente cinemtica, como mostrado na Figura 8.

Figura 8: Instabilidade do equilbrio

De maneira intuitiva nota-se que o equilbrio do sistema dito estvel, caso a esfera
consiga regressas sua posio inicial aps cessada a perturbao. Essa condio satisfeita
pelo vnculo com superfcie cncava, Figura 8 (a). O equilbrio neutro ou indiferente, se a
esfera alcanar uma nova configurao de equilbrio, mnimo local, em uma posio diferente
da inicial, como na Figura 8 (b). Intuitivamente, a condio de equilbrio instvel aquela em
que a esfera no consegue retornar nenhuma configurao de equilbrio, mesmo cessada a
perturbao. Essa situao pode ser verificada com o vnculo de superfcie convexa na Figura
8 (c).
96

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

A energia potencial total pode ser avaliadas da seguinte maneira:

a Py x mgx 2

(5.1)

b Py x 0

(5.2)

c Py x mgx 2

(5.3)

Sendo

a massa da esfera e g a acelerao da gravidade.

O sinal negativo na equao (5.3) indica que a esfera, ao se afastar da posio de


referncia, no sentido negativo do eixo

y , aumenta seu potencial gravitacional,

consequentemente, a capacidade da fora peso realizar trabalho maior.


As primeiras derivadas da energia em relao posio da esfera resultam:

d a
dx
db
dx
d c
dx

2mgx 0 x 0

(5.4)

0, x

(5.5)

2mgx 0 x 0

(5.6)

Verifica-se que x 0 um ponto crtico, sendo um mximo ou mnimo local, a


depender do sinal da segunda variao da energia. Logo, analisando-se o sinal da segunda
derivada, tem-se:

d 2 a
dx 2
d 2 b
dx 2
d 2 c
dx 2

2mg 0, x

(5.7)

0, x

(5.8)

2mg 0, x

(5.9)
97

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

Conclui-se que o equilbrio do sistema mecnico estvel quando representa uma


condio de mnimo local, caso (a). O equilbrio neutro ou indiferente quando a esfera
permanece no trecho horizontal, caso (b). No caso (c) o equilbrio instvel e a posio da
esfera representa um ponto de mximo local na expresso da energia potencial.
Nesta anlise o sistema adotado possui apenas um grau de liberdade. A generalizao
desses conceitos a sistemas estruturais com mltiplos grau de liberdade constitui o principal
objetivo da anlise geral de estabilidade elstica
Recorrendo-se a condio de equilbrio da formulao posicional do mtodo dos
elementos finitos, mostrou-se que a segunda variao da energia potencial uma forma
quadrtica das coordenadas generalizadas, denominada matriz Hessiana. A condio de
estabilidade desse sistema obtida fazendo-se:

det H I 0

(5.10)

Caso a condio seja verificada diz-se que o equilbrio estvel, caso contrrio, o
equilbrio instvel. Porm, se a forma quadrtica nula, fica caracterizada uma condio de
equilbrio crtico e nada se pode afirmar acerca da estabilidade do equilbrio, sendo necessrio
avaliar o sinal dos termos de ordem superior da energia potencial total.
A avaliao dos termos de ordem superior a principal metodologia empregada por
(KOITER, 1967) e se baseia fundamentalmente na anlise do incremento de energia potencial
total do sistema quando este experimenta uma perturbao em sua condio de equilbrio. Essa
anlise configura o que (BAANT e CEDOLIN, 2010) classificam como teoria no-linear de
instabilidade ou anlise ps-crtica, como apresentado por (REIS e CAMOTIM, 2001).
O critrio apresentado na equao (5.10) uma ferramenta prtica para se avaliar a
estabilidade do equilbrio de sistemas estruturais. Porm, em sistemas com uma quantidade
muito grande de graus de liberdade torna-se dispendiosa essa verificao.
Para contornar esse problema interessante calcular o determinante da matriz hessiana
como o produto dos seus autovalores buscando-se a equivalncia:

det H I 1.2 .3

98

(5.11)

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

Sendo n a ordem da matriz Hessiana e i , os autovalores. fcil mostrar que essa


condio corresponde a diagonalizao da matriz e decorre da propriedade de ortogonalidade
dos autovetores.
A soluo de um problema de instabilidade de estruturas sujeitas a grandes
deslocamentos necessita que a positividade da matriz Hessiana seja verificada a cada
incremento de carga, o que deve ser executado, no pelo sinal do determinante da matriz, mas
sim pelo sinal do menor autovalor.
Cada autovalor expresso na equao (5.11) pode ser interpretado como a rigidez que
deve ser retirada, segundo um determinado grau de liberdade, para que a estrutura experimente
uma situao de equilbrio crtico. A ocorrncia de autovalores negativos equivale a
necessidade de se acrescentar molas desacopladas segundo os graus de liberdade, para que a
estrutura retorne a condio de equilbrio crtico. Dessas expresses pode-se ainda concluir que
o nmero de autovalores negativos indica a quantidade de pontos crticos ultrapassados na
trajetria de equilbrio e que o nmero de autovalores igual a ordem do sistema, a menos da
multiplicidade desses valores.
No que segue apresenta-se a formulao geral da anlise linear de instabilidade
(problema de autovalor e autovetor) aplicada a linearizao da matriz Hessiana do elemento
finito posicional.
5.4

Anlise Linear de Estabilidade


Para sistemas estruturais com carregamento conservativo verifica-se que a matriz

Hessiana uma forma quadrtica positivo-definida. Considerando-se ainda a hiptese de


comportamento elstico-linear do material, a Hessiana torna-se simtrica.
A anlise linear de estabilidade consiste na determinao do parmetro de carga para o
qual a estrutura ou elemento estrutural perde estabilidade devido a ocorrncia de pontos de
bifurcao na trajetria de equilbrio. O clculo desse parmetro obtido, de maneira geral, a
partir de um problema generalizado de autovalores, dado por:

KT K G 0

(5.12)

99

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

Sendo K T , a matriz de rigidez tangente numa configurao de equilbrio estvel.


Quando esta configurao tomada em relao ao estado inicial da estrutura descarregada sem
imperfeies na geometria e no material, diz-se que a condio de instabilidade denominada
de anlise de Euler, (MEIRELLES e PIMENTA, 1995) e a matriz de rigidez tangente
semelhante a matriz de rigidez linear K L .
A matriz K G , a matriz de rigidez geomtrica obtida assumindo-se a condio de
pequenos deslocamentos proporcionais ao carregamento.
A condio limite de estabilidade corresponde a determinao do menor fator de carga

capaz de produzir deslocamentos indeterminados na estrutura. Essa condio equivalente


ao clculo do menor autovalor de (5.12). Os valores correspondem as configuraes
deslocadas da estrutura calculadas por meio dos autovetores do problema.
Esse procedimento limita o campo de aplicao e reduz a teoria da instabilidade a
estrutura sob a hipteses de pequenos deslocamentos. Isso ocorre porque na teoria em grandes
deslocamentos, um novo termo associado a rigidez geomtrica surge na anlise. Nessas
condies o valor da carga crtica produzir resultados maiores que o esperado e um
procedimento de correo dever ser utilizado. Nesse caso a metodologia est fora do escopo
da anlise de Euler, tratando-se de uma anlise incremental-iterativa, no-linear de
instabilidade.
Para a condio de pequenas cargas e pequenos deslocamentos, a carga crtica obtida
por meio da combinao:

Fcri i Fext
Sendo Fcri , o vetor com as cargas crticas correspondente a cada autovalor

(5.13)

i . O vetor

Fext o carregamento de referncia, sendo a prpria carga que atua na estrutura.


Como destacado, a originalidade deste trabalho consiste em se utilizar adequadamente
a metodologia de linearizao em conjunto com o elemento finito posicional no-linear
geomtrico. Na prxima seo apresenta-se a metodologia de decomposio da matriz Hessiana
utilizada para se realizar satisfatoriamente esse processo.
100

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

5.4.1 Decomposio da Matriz Hessiana dos Elementos Finitos Posicional


O procedimento que permite que a matriz Hessiana seja decompostas nas parcelas de
rigidez linear e geomtrica advm do clculo da segunda derivada da energia especfica de
deformao.
Reescrevendo-se essa equao, observam-se as seguintes propriedades:
C pq Cmn 1
2ue
2Cmn
1
Dmnpq
Smn
Y Y 4
Y Y 2
Y Y

(5.14)

Sob a hiptese de pequenos carregamentos, a primeira parcela da equao (5.14) se


aproxima da matriz de rigidez linear, enquanto a segunda parcela se aproxima da matriz de
rigidez geomtrica.
Essa observao crucial para se adequar a formulao do elemento finito posicional
nas anlises envolvendo a instabilidade linear de instabilidade.
Observa-se na equao (5.14) o tensor de tenses S mn que surge em decorrncia da ao
do carregamento sobre a estrutura. Desse modo, o tensor de Piola-Kirchhoff proporcional a
carga Smn PSmn . Ao substituir esse resultado na equao (5.14) resulta:
hmnpq

C pq Cmn 1
2Cmn
1
L
G
Dmnpq
PSmn
hmnpq
Phmn
pq
4
Y Y 2
Y Y

(5.15)

L
G
Ao se integrar as parcelas hmnpq e hmnpq no volume inicial total, da a formulao

Lagrangiana total, e substituindo-se o carregamento equivalente pelo parmetro de carga,


observa-se formas equivalentes a matriz linear e geomtrica da anlise clssica do problema de
autovalores. Sendo assim, a metodologia de decomposio da matriz Hessiana sob o regime de
pequenas cargas e pequenos deslocamentos pode ser enquadrado nos moldes da anlise geral
de autovalores e autovetores.
Levando-se em conta que o equilbrio da estrutura garantido aps se realizar um
nmero suficiente de iteraes, o clculo da carga crtica determinado de acordo com o
problema:

101

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

L
mnpq

H mGnpq pq 0

(5.16)

Na equao (5.16) o valor de o autovalor ao qual se deve multiplicar o


carregamento para que a estrutura encontre seus modos crticos. O menor desses valores
determina a carga crtica da estrutura.
O procedimento geral e no se restringe a um tipo especfico de elemento finito. Neste
trabalho, essa metodologia utilizada na anlise de instabilidade dos elementos de barra
simples, casca e barra geral.
Como so empregados elementos com diferentes caractersticas, a natureza do
fenmeno depender do tipo de elemento usado na anlise. Em problemas modelados com o
elemento de barra simples s possvel se determinar a perda de equilbrio global da estrutura.
Para problemas modelados com o elemento de barra geral, a perda de estabilidade global da
estrutura pode ser ocasionada devido a instabilidade de um de seus componentes. O
aprimoramento da seo transversal devido a introduo das mobilidades no plano e fora do
plano, proporcionar que flexibilidade suficiente a seo para que possa ocorre instabilidade
local de chapa, se ativada durante a anlise.
Na maioria dos textos sobre estabilidade estrutural comum a utilizao do termo, modo
de instabilidade. Essa denominao no deve ser confundida com os resultados da anlise de
vibrao em dinmica das estruturas. Deve-se deixar claro que qualquer referncia aos modos
de instabilidade no se est associando as formas de instabilidade dos modos de vibrao na
anlise de frequncias, e sim a determinao de um problema de valores e vetores prprios
semelhantes ao da dinmica das estruturas. A configurao deformada da estrutura ou dos
elementos estruturais resultante desse tipo de anlise referida na literatura especializada como
modo de instabilidade.
5.4.2

Modos de Instabilidade
Embora o fenmeno de instabilidade ocorra com a interao entre diferentes modos

possvel caracteriza-lo adequadamente para se avaliar a eficincia da estrutura, propondo-se


medidas a fim de evita-los.

102

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

A forma como se manifestam os modos de instabilidade dependem de fatores como:


vinculao, geometria da seo e comprimento da pea. De maneira geral, classifica-se a
instabilidade como de natureza global quando ocorre a perda de estabilidade da estrutura.
Em elementos estruturais de chapa delgada, as formas globais esto associadas aos
chamados modos de flexo, modos de toro e modos de flexotoro.
Os modos globais se caracterizam por no apresentarem deformaes significativas da
seo transversal, deformando-se quase que exclusivamente devido a movimentos de corpo
rgido da estrutura.
Comum a instabilidade global, pode-se caracterizar a instabilidade global de um
elemento estrutural como sendo as deformaes devido instabilidade que ocorrem sobretudo
no eixo longitudinal da pea que compem a estrutura. As deformaes da seo transversal,
nesse caso, podem ser consideradas desprezveis.
Por sua vez, as formas de instabilidade local esto associadas as deformaes locais e
distorcionais das chapas. Nesse caso, a seo transversal se deforma sem apresentar
deslocamentos significativos no eixo da barra (GONALVES, DINIS e CAMOTIM, 2009) e
as chapas podem apresentar deformaes tanto no plano como fora do plano da seo
transversal.
Nos exemplos apresentados nos prximos captulos, mostram-se como os elementos de
barra simples manifestam, sobretudo os modos de instabilidade global da estrutura. Essa
caracterstica decorre do fato de se restringir a rigidez a flexo para essas barras. Nos elementos
de barra geral constatam-se os modos de instabilidade no elemento estrutural sendo de natureza
global ou mesmo local, devido aos aprimoramentos introduzidos na cinemtica da seo
transversal do elemento.
Da mesma forma que o elemento de barra geral, os elementos de casca manifestam os
modos globais no elemento, porm, com maior relevncia as deformaes locais das placas e
nos flanges devido ao efeito de membrana.
Tendo essas definies e toda a metodologia necessria para se proceder a anlise linear
de estabilidade a partir dos elementos finitos no linear geomtricos. Nos prximos captulos

103

Captulo 5 - Fundamentos da Estabilidade Estrutural

descrevem-se com detalhes a formulao Lagrangiana total usada no desenvolvimento e


aprimoramento dos elementos finitos posicional.
5.5

Fechamento
Neste capitulo foram apresentados os conceitos chaves utilizados na teoria geral de

instabilidade elstica para se propor uma metodologia capaz de identificar os pontos crticos da
trajetria de equilbrio para os elementos finitos posicional, no-linear geomtricos que ainda
sero desenvolvidos e validados nesta tese.

104

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

6
6.1

Elemento Finito de Barra Simples


Apresentao do Captulo
Neste captulo apresenta-se a formulao dos elementos de barra simples a partir do

elemento curvilneo tridimensional. A originalidade da formulao consiste em se adotar


aproximaes de ordem qualquer e uma lei constitutiva elstico linear empregando-se as
medidas de deformaes de Hill e seus respectivos conjugados energticos (OGDEN, 1997).
Na sequncia, particulariza-se a geometria a fim de se desenvolver o elemento de trelia no
linear geomtrico com lei material de Saint-Venant-Kirchhoff.
O sistema de equaes no linear resolvido empregando-se as estratgias de soluo
com base nos algoritmos de previso e correo dos mtodos de Newton-Raphson e
comprimento de arco - Arc-Length (CRISFIELD, 1981). Empregando-se esses algoritmos
avaliam-se a natureza do equilbrio a partir de estratgias do tipo path-following. Apresentamse exemplos com a finalidade de demonstrar as potencialidades de cada abordagem.
A outra metodologia, originalmente apresentada neste trabalho, consiste na
decomposio da matriz Hessiana e controle dos autovalores. Esse processo utilizado para se
identificar dos pontos de bifurcao por meio de uma anlise linear de estabilidade
empregando-se o algoritmo de Lanczos. Mostra-se que a metodologia equivale a
decomposio da matriz de rigidez linear e geomtrica.
Ao final do captulo apresentam-se exemplos com o objetivo de validar a metodologia
proposta.
6.2

Elemento Finito Curvilneo


Considere-se o elemento finito curvilneo sujeito a uma transformao F no espao

tridimensional. Representa-se por A o gradiente dessa transformao.


Na Figura 9 ilustram-se as transformaes do elemento finito da configurao inicial,

fi 0 para a configurao atual, fi1 .

105

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Figura 9: Elemento unidimensional curvilneo

Qualquer ponto material P sobre esse elemento pode ser determinado a partir das
transformaes:
a) Na configurao inicial:

fi 0 X i P j xij

(6.1)

b) Na configurao atual:

fi1 Yi P j yij
Sendo, xij e yij as coordenadas cartesianas i 1, 2,3 , dos ns j 1,

(6.2)
, m . As funes

j relacionam as coordenadas adimensionais do espao de coordenadas auxiliar s


coordenadas do espao fsico de configuraes.
Ao se utilizar uma formulao com base nas posies nodais do elemento evita-se o
emprego de matrizes de rotao para escreve as grandezas fsicas no sistema de referncia
global.
Na Figura 9 identifica-se tambm um conjunto de coordenadas curvilneas 0 de
comprimento infinitesimal ds 0 na configurao inicial e 1 , ds1 , na configurao atual.
106

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

O comprimento do elemento curvilneo calculado com o auxlio do conjunto de


coordenadas adimensionais, tal que:
a) Na configurao inicial, o comprimento do elemento calculado como:
L0

ds

J d
0

(6.3)

b) Na configurao atual, o comprimento do elemento calculado como:


1

L1 ds J 1 d

(6.4)

Sendo, J 0 e J 1 o Jacobiano das transformaes nas configuraes inicial e


atual, respectivamente.
Cabe salientar que o valor numrico do Jacobiano equivalente ao comprimento do
vetor tangente avaliados nos ns do elemento, por sua vez, semelhante a norma do gradiente da
transformao. Dessa forma, o Jacobiano pode ser apresentado da seguinte maneira:
a) Na configurao inicial:

J 0 T 0 Ai0

f f f

(6.5)

f f f

(6.6)

0 2
1,

0 2
2,

0 2
3,

b) Na configurao atual:

J 1 T 1 Ai1

0
Sendo, fi ,

xij Ai0

1 2
1,

1
e fi ,

1 2
2,

1 2
3,

yij Ai1

as componentes do vetor

gradiente da transformao na configurao inicial e atual, respectivamente.


Admite-se que o comportamento mecnico do material seja linear elstico, cuja lei
material adotada tenha a seguinte forma geral:

(6.7)
107

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Sendo,

as medidas de deformaes de Hill para o caso unidimensional; , as

tenses energeticamente conjugadas as deformaes de Hill.

a constante de

proporcionalidade ou mdulo de rigidez elstica tangente.


De acordo com (HOLZAPFEL, 2000) as medidas de deformao de Hill
unidimensionais so calculadas da seguinte maneira:

1 p
1 , p 0
p p

ln , p 0

Sendo,

(6.8)

L1
o estiramento linear de Cauchy-Green.
L0

Como apresentado anteriormente, o objetivo da formulao em posies consiste em


escrever os graus de liberdade do elemento em termos das coordenadas generalizadas dos ns.
Com a finalidade de se aplicar o princpio da estacionariedade da energia potencial,
primeiramente determina-se a energia especfica de deformao do elemento. No caso de
elementos com rigidez axial, a energia especfica de deformao dada pela equao:
p

ue d
0

1
2

p2

(6.9)

Sendo, p as medidas de deformaes de Hill, cujos casos particulares mais comuns


so: p 2 , para a medida de deformao de Almansi; p 1 para a deformao hiperblica
ou de Reiner; p 0 para a medida de deformao natural, logartmica ou deformao de
Henky; p 1 para a medida de deformao linear, de Biot ou de engenharia e p 2 para a
medida de deformao quadrtica ou de Green-Lagrange.
Devido a proporcionalidade entre as medidas de tenso e deformao possvel se
determinar as respectivas medidas de tenso, energeticamente conjugadas. Destaca-se neste
trabalho a tenso nominal ou de engenharia associada a deformao de Biot e a teso de PiolaKirchhoff segunda espcie conjugada da deformao de Green-Lagrange.

108

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Cabe destacar que para na hiptese de pequenas deformaes, ou seja, 1 1% , a


tenso de engenharia se confunde com a tenso verdadeira, tambm denominada tenso de
Cauchy e o erro ao se empregar qualquer medida de deformao com p 2 da ordem de
0,5%. (OGDEN, 1997).
A energia especfica pode ser escrita de forma equivalente ao caso geral do captulo 3,
a pertir da funo composta:

ue ue p yk
Sendo, p e

(6.10)

as variveis relacionadas a deformao e ao estiramento

unidimensionais, respectivamente. O smbolo representa a composio de funes,


indicando a dependncia entre as variveis.
A partir da energia especfica possvel determinar a equao material da energia
potencial das deformaes, calculada como:

U e ue dV
V

1
p2 AL0
2

(6.11)

O equilbrio do sistema estabelecido a partir do princpio da estacionariedade da


energia potencial total, sendo o vetor de foras internas calculado a partir do gradiente da
energia de deformao.
O vetor de foras internas dado por:

Fkint

U e 1

yk 2

AL0

p2
yk

(6.12)

Para se efetuar as derivadas das deformaes em relao aos parmetros nodais


emprega-se a regra da derivada da funo composta, tal como:

p L1

p p L1 y
yk
k

(6.13)

109

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Sendo,

p 1 , p ; 1 10 .
p2 2 p ;

L L

Substituindo esses valores na equao (6.13), encontra-se a equao simplificada para


o clculo do vetor de foras internas:

Fkint

A p p 1

L1
yk

(6.14)

Da equao (6.4) o gradiente do comprimento atual dado por:

L1
J 1

d .
yk
yk
1

Reescrevendo-se o Jacobiano a partir do produto interno:


1

J 1 j , yij r , yir 2

(6.15)

A derivada resulta:
1
J 1
J 1 j , ykj ,
yk

(6.16)

1
Nota-se que j , ykj Ak o gradiente da transformao, logo:

1
L1
J 1 Ak1 , d
yk 1

(6.17)

Finalmente, o vetor de fora interna calculado a partir da equao:

int
k

A p

p 1

J
1

Ak1 , d

(6.18)

A soluo numrica do equilbrio tem como base a linearizao da funo


desbalanceamento, como visto no captulo 4. Esse procedimento requer a avaliao do gradiente
do resduo, calculado a partir da segunda variao da energia potencial total. Esse resultado
equivalente ao Laplaciano da energia de deformao ou matriz Hessiana do sistema. Nos
clculos a seguir, apresentam-se os desenvolvimentos para determinao dessa quantidade.
110

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

A Hessiana do sistema dada por:

H mnk

2U e
F int
k
ymn yk
ymn

(6.19)

Substituindo a equao (6.14) em (6.19), obtm-se:


H mnk

ymn

p 1 L

yk

(6.20)

Aplicando-se derivada do produto, resulta:

H mnk

1
1
1

p 1 L
p 1 L
p 1 L
A
p y p y y p y y

y
mn
k
mn
k
mn
k

(6.21)

Cujas parcelas so calculadas da seguinte maneira:


1
p L1

p 1 1 L
p L1 y L0 y
ymn
mn
mn

(6.22)

1
1

p 1
p 1 L
p 2 1 L
L1 y p 1 L0 y
ymn
mn
mn

(6.23)

O clculo da segunda variao do comprimento atual um pouco mais extenso. A seguir


descreve-se o procedimento para a obteno desse resultado.
1

1
2 L1

J 1 Ak1 , d

Considere-se o Laplaciano:
ymn yk
ymn
1

Aplicando-se a regra do produto possvel se escrever a derivada como:

1
1
1

2 L1

J 1 Ak1 J 1

Ak1

ymn yk
ymn
ymn

Realizando as derivadas, obtm-se:

Sendo:

1
1
2 J

J 1 J 1

ymn
ymn

1
J 1
J 1 Am1 n, .
ymn

111

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Cujo resultado dado por:

A derivada do gradiente fica:

Resultando:

Ak1
ymn

1
3

J 1 J 1 Am1 n, .
ymn

Ak1
j, ykj j, km jn .

ymn
ymn

n, km
1

O gradiente do comprimento atual, fica:

1
L1
J 1 Am1 n, d
ymn 1

Logo, a segunda derivada calculada da seguinte maneira:


1

3
2 L1
J 1 Am1 n , Ak1
ymn yk
1
1

J
1

d
(6.24)

n, km , d

Com os resultados encontrados nas equaes (6.22), (6.23) e (6.24), substitui-se na


equao (6.21) para se obter a Hessiana do sistema, calculada como:

H mnk

2 p 1 1 L1 L1

0
L yk ymn

1
1

1 L L .
A p 1 p p 2 0

L ymn yk

2 L1
p p 1

ymn yk

(6.25)

Com esse procedimento permite-se calcular o vetor de foras internas e a matriz


Hessiana dos elementos unidimensionais curvilneos empregando-se polinmios de Lagrange
de qualquer ordem e relao constitutiva elstica linear com as medidas de deformao de Hill.
A aplicao dos elementos curvilneos com qualquer ordem de aproximao de grande
interesse em diversas reas da mecnica dos materiais, como na anlise de materiais compsitos
considerando-se o acoplamento matriz-fibra (CODA , PACCOLA e SAMPAIO, 2013) e
(SAMPAIO, PACCOLA e CODA, 2015). Nesses trabalhos o xito da formulao foi possvel
112

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

graas ao acoplamento entre os elementos curvilneos (fibras) e as coordenadas do meio


(matriz). Outra aplicao possvel para esses elementos consiste em utiliza-lo em estruturas
flexveis como cabos, empregando-se molas nodais fictcias aos ns intermedirios afim de se
evitar a singularidades na matriz Hessiana. Nessa aplicao possvel se encontrar a s equilbrio
penalizando-se a rigidez dessas molas. Por fim, outra aplicao desse elemento, consiste na
penalizao da energia do meio contnuo, empregando-o como um elemento de trinca. Esses
assuntos no esto contemplados no presente texto, mas sugere-se como propostas a utilizao
do elemento curvilneo nas aplicaes citadas anteriormente.
Com a finalidade de utilizar esse elemento na anlise estrutural de estruturas de barra
rgida, particulariza-se a geometria do elemento considerando-se apenas dois ns em cada barra.
Com essa aproximao possvel realizar as anlises de trelias bi e tridimensionais.
Na prxima seo apresentam-se o vetor de foras internas e a matriz Hessiana
considerando-se essa simplificao no grau de aproximao e na geometria do elemento.
6.3

Elemento Finito de Barra Reta


Considere-se o elemento retilneo a seguir:

Figura 10: Elemento finito de barra simples

A Figura 10 ilustra as posies nodais do elemento finito no espao de coordenadas


tridimensional nas configuraes inicial 0 e atual 1 .
Os clculos apresentados anteriormente so simplificados considerando-se p 2 para
as deformaes de Green-Lagrange e elemento finito com dois ns. Esses parmetros so parte
dos dados de entrada do cdigo e podem ser modificados pelo analista.
113

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Ao se adotar a medida de deformao de Green-Lagrange acaba-se por se utilizar a


medida quadrtica da deformao. Caso se deseje utilizar a medida de deformao no linear
de engenharia basta considerar p 1 e assim por diante. Com esta formulao qualquer medida
de deformao pode ser ativadas na anlise, basta fazer p .
O vetor de foras internas calculado com a equao (6.14), fazendo-se 2 E , para

L1
as deformaes de Green-Lagrange e 0 para o estiramento de Cauchy-Green, sendo,
L

L x
0 2

11

x12 x21 x22 x31 x32 e L1 y11 y12 y21 y22 y31 y32 .
2

Por simplicidade, emprega-se a varivel auxiliar L1 , tal que:


2

L1

1
1 1

1 2 1 2

yk
yk
2
yk
2 L1 yk

(6.26)

Escrevendo-se o vetor de foras internas em termos dessa varivel, tem-se:

Fkint

Sendo,
tridimensional e

1 AE
.
2 L0 yk

(6.27)

2 1 yk 2 yk1 , k 1, 2,3 , as coordenadas nodais do espao


yk
1, 2 , o nmero de ns do elemento.

A matriz Hessiana obtida com a equao (6.25) considerando-se tambm,

2 E ;

L1 L1 1 1

0;
2 1 yk 2 yk1 .
1
e
yk
L yk 2 L yk
A matriz Hessiana dada por:

H mnk

114

2
A 1 1 1
2
0 0
E
.
L 4 L ymn yk 2 yk ymn

(6.28)

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Sendo,

n
2 1 ym 2 ym1 ;
ymn

2
n
2 1 1 km ;
yk ymn

m 1, 2,3 ,

as

coordenadas nodais do espao tridimensional e n 1, 2 , o nmero de ns do elemento.


De posse das equaes (6.27) e (6.28) possvel constatar que o vetor de foras internas
e a matriz Hessiana ficam completamente definidas conhecendo-se os termos em destaque:
a) Vetor de foras internas:
AE
y11 y12
L0
AE
F21int
y21 y22
L0
AE
F31int
y31 y32
L0
F12int F11int
F11int

(6.29)

F22int F21int
F32int F31int

b) Matriz Hessiana:

H mnk

H 1111
H
1121
H
1131
H1111
H1121

H1131

H 1121
H 2121
H 2131
H1121
H 2121
H 2131

H 1131
H 2131
H 3131
H1131
H 2131
H 3131

H1111
H1121
H1131
H1111
H1121
H1131

H1121
H 2121
H 2131
H1121
H 2121
H 2131

H1131
H 2131
H 33

H1131
H 2131

H 3131

(6.30)

Os termos da matriz so calculados como:


2

A y11 y12
A y11 y12 y21 y22
H1111 0

. H1121 0

0
L L
L L0 L0

A y11 y12 y31 y32


A y21 y22
H1131 0
. H 2121 0

E
0
0
0
L L
L L
L

115

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

A y21 y22 y31 y32


A y31 y32
H 2131 0
H

E
.

3131
L L0 L0
L0 L0

6.4

Exemplos
Nesta seo apresentam-se os exemplos com a finalidade de se verificar as

potencialidades do elemento posicional de barra rgida no linear geomtrico. Especial ateno


dada aos problemas de instabilidade global de estruturas reticuladas. Apesar de elementar,
estes exemplos so fundamentais para se explorar as principais caractersticas do fenmeno de
instabilidade estrutural
6.4.1

Trelia de Von Mises


O primeiro exemplo a ser estudado consiste na trelia de Von Mises. De acordo com

(KWASNIEWSKI, 2009), essa estrutura apresenta comportamento no linear na presena de


tenses compressivas e est sujeita, essencialmente, a instabilidade por ponto limite. Porm,
(PSOTN e RAVINGER, 2002) apresentam solues que levam a instabilidade por bifurcao
do equilbrio. Inicia-se a validao dos resultados estudando-se a trelia de Von Mises devido
a riqueza e simplicidade da estrutura.
Na Figura 11, ilustra-se a trelia de Von Mises nas configuraes inicial e deslocada.

Figura 11: Trelia de Von Mises na configurao inicial e deslocada

No que segue, apresenta-se a soluo analtica desse problema a partir do princpio da


estacionariedade da energia potencial total levando-se em conta as seguintes hipteses:
a) Consideram-se as barras deformando-se axialmente. As barras so impedidas de
fletir, permanecendo reta durante todo processo de carregamento;
116

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

b) Admite-se tambm que o sentido da fora externa independe da configurao da


estrutura, ou seja, atue apenas carregamentos conservativos;
c) Supem-se que as barras tenham o mesmo comprimento e sejam constitudas de
material elstico linear.
Sob essas hipteses, a energia potencial da estrutura calculada como:

Considerando-se

1
2

2
2
AL0 1 2 Pv

(6.31)

1 2 , as deformaes axiais das barras, calculadas a partir da

medida de deformao de Green-Lagrange, tem-se:

2L

0 2

L1 2 L0 2

(6.32)

Na configurao deslocada o comprimento da barra calculado como:

L L cos L sen
1 2

(6.33)

Do princpio da estacionariedade da energia potencial total, a condio de equilbrio


crtico determinada fazendo-se ,v 0 , logo:
,v

AL0

2 P 0
v

(6.34)

Realizando-se as simplificaes necessrias, a trajetria de equilbrio da estrutura uma


funo no linear da carga em relao ao deslocamento vertical, dada pela equao:

A 3
2 0
0 2
v

3
v
L
sen

2
v
L

sen 20
0
3

(6.35)

A estabilidade da trajetria de equilbrio fundamental avaliada a partir do sinal da


segunda variao da energia em relao ao deslocamento vertical, calculado como:

,vv

2
A 2
0
0 2

3
v

6
vL
sen

2
L
sen 20

0
3
2

v
L

(6.36)
117

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Na condio crtica ,vv 0 , no sistema de coordenadas adimensional fornece as


seguintes razes da equao (6.36): v1 1 1

3 sen0 e v2 1 1

3 sen0 . Esses valores

correspondem aos deslocamentos mnimo e mximo, respectivamente, ou seja, v1 e v2 so os


pontos limites da trajetria fundamental. Ao se atingir os nveis de carregamento
correspondentes a esses deslocamentos, a estrutura ir buscar uma posio de equilbrio estvel,
invertendo a inclinao das barras de forma abrupta, assim caracterizado a instabilidade por
snap-trhough.
Para se avaliar numericamente os resultados encontrados com a soluo analtica
apresenta-se a seguir as simulaes com o programa da barra simples, mostrando-se a
capacidade do elemento finito de trelia posicional em proceder a anlise de instabilidade.
Nessa anlise, os dados do problema so considerados, por questes puramente didtica,
como: EA 1, b 10 e . No grfico da Figura 12 ilustram-se as trajetrias de equilbrio
com as respostas analtica e numrica.
Trajetria de Equilbrio
1.5

P x 10-3

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.5

-1

-1.5

v
Soluo Analtica

Soluo Numrica

Figura 12: Instabilidade por snap-through

Inicialmente, a soluo apresentada na Figura 12, est apresentada somente a resposta


com base no mtodo de Newton-Raphson considerando-se o controle de foras.
Fica clara a descontinuidade da soluo numrica ao se atingir o ponto crtico da
trajetria fundamental, caracterstica da instabilidade por snap-through. O carregamento
118

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

associado a esse ponto denominado carga limite e representa a fora mxima que a estrutura
suporta em regime estvel de equilbrio esttico. Aps o ponto limite, a configurao de
equilbrio alcanada com a inverso da inclinao da barra. Essa a mudana na configurao
ocorre de maneira dinmica e abrupta.
O ngulo de inclinao da barra na situao limite dado por lim 5,78 ,
correspondente ao deslocamento v 0,75 . O parmetro de carga correspondente a esse
deslocamento P 1,02 .
Para que estrutura ocupe posies bem definidas no trecho instvel necessrio que o
algoritmo de soluo seja capaz de controlar os deslocamentos do n onde o carregamento
aplicado. Inserindo essa metodologia no algoritmo de Newton-Raphson obtm-se a resposta
com controle de deslocamento. No grfico da Figura 13 apresenta-se a soluo numrica
observando-se a capacidade do algoritmo em traar toda a trajetria de equilbrio.
Trajetria de Equilbrio - Controle de Deslocamento
1.5

P x 10-3

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.5

-1

-1.5

Soluo Analtica

Henky

Biot

Green

Figura 13: Trajetria de equilbrio com controle de deslocamento

Nesse mesmo grfico esto plotados os resultados dos deslocamentos considerando-se


trs medidas distintas de deformao. Com essa resposta comprova-se que as medidas de
deformao da famlia de Hill, praticamente se confundem para a hiptese de pequenas
deformaes.

119

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Dando continuidade as anlises, na sequncia, apresentam-se mais dois exemplos com


o objetivo de se demonstrar a necessidade de se aprimorar o algoritmo de soluo, sobretudo,
devido a possibilidade de ocorrncia do fenmeno de snap-back. A motivao de se apresentar
esses exemplos consiste em se proceder uma a anlise no-linear com base nas estratgias do
tipo path-following.
6.4.2

Trelia de Von Mises com mola acoplada.


Outra situao interessante consiste na anlise do fenmeno de instabilidade devido

quando do aparecimento dos chamados turnings-points na trajetria de equilbrio. Estes pontos


so caracterizados por uma tangente vertical ao caminho dos deslocamentos e afetam, de
maneira geral, a performance dos algoritmos de soluo no-linear. Mudana de configurao
devido os turnings-points denomina-se instabilidade por snap-back.
Como visto no exemplo anterior, os mtodos com controle de fora so capazes de
detectar os pontos limite na trajetria de deslocamento, mas, em geral, no so capazes de ir
alm desses pontos. Ao se proceder o controle dos deslocamentos verifica-se que para a
instabilidade por snap-through, a resposta no trecho instvel bem determinada. Entretanto,
em as estruturas que manifestam instabilidade por snap-back necessrio se utilizar algoritmos
capazes de detectar os pontos com inverso no sentido dos deslocamentos.
Neste exemplo, apresenta-se a trelia de Von Mises com dois graus de liberdade e uma
mola acoplada. O objetivo deste exemplo consiste em comparar as estratgias de soluo com
o mtodo de Newton-Raphson e o mtodo do arc-length.
Antes de se apresentar a soluo numrica do programa de trelia no linear geomtrico
faz-se um breve estudo da soluo analtica, obtida aplicando-se o critrio energtico de
estacionariedade da energia potencial total para a trelia da Figura 14.

120

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Figura 14: Trelia de Von com dois graus de liberdade.

Escrevendo a energia potencial das deformaes, em funo da energia de deformao


das barras e da mola, possvel se chegar a expresso:

U e 2Ubarra U mola

(6.37)

Sendo, U e , a energia potencial de deformao elstica do sistema barra-mola.


A energia armazenada em cada barra calculada com o auxlio da deformao de GreenLagrange, como:

U barra

1
2

1 1 2
0
0 2
AL
L L
0 2

2
L

(6.38)

Sendo, L1 h v2 2 b2 , o comprimento da barra na configurao deslocada, com


2

h L0 sen 0 e b L0 cos 0 .
A energia armazenada na mola expressa como:
U mola

1
2
k v1 v2
2

(6.39)

A energia potencial total do sistema, levando-se em considerao o trabalho realizado


pela fora externa, calculado em funo da configurao inicial (formulao Lagrangiana
total), expressa pela equao:

121

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

2
1 A
1
2
2
0

2
v
L
sen

k v1 v2 Pv1

2
2
0
3
2
4 L0

(6.40)

Aplicando-se o princpio da estacionariedade da energia potencial total, a primeira


variao da energia em relao aos graus de liberdade, deve ser nula, resultando no equilbrio
do sistema:

,v1 v k v1 v2 P 0
1

A
2
,v2

v2 2v2 L0sen0 v2 L0sen0 k v1 v2 0

v2 L0

(6.41)

Resolvendo-se o sistema (6.41), tem-se:

A
2
v 2v2 L0sen0 v2 L0sen0
2

0 3

(6.42)

A instabilidade por snap-back ocorre na componente v1 do deslocamento. Fisicamente


possvel concluir que esse tipo de instabilidade ocorre quando a mola tracionada novamente
comprimida aps a inverso na inclinao das barras, ou seja, aps snap-through do pice da
trelia.
Da equao (6.41) possvel escrever v2 v1 P k , que ao ser substitudo na equao
(6.42) fornece a expresso da trajetria de equilbrio para o ponto de aplicao do carregamento,
resultando:
2

A
P
P
P

P
v1 2 v1 L0sen0 v1 L0sen0

3
k

L0 k k

(6.43)

A equao (6.43) uma expresso no linear do carregamento, cuja soluo pode ser
obtida, por exemplo, pelo mtodo de Newton-Rapshon.
Empregando-se o mtodo dos elementos finitos para solucionar o problema. Utilizamse os algoritimos de Newton-Raphson e Arc-Length para se observar as principais diferenas
entre as estratgias de soluo. Os dados empregados na anlise so: rigidez da barra: EA 1 ,
122

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

rigidez da mola, k

EA
0, 02 . Altura da estrutura, h 5 e ngulo de inclinao inicial das
L

barras, 0 3 .
Na Figura 15 ilustra-se o grfico da trajetria de deslocamento do ponto de aplicao da
carga. Apresentam-se os resultados do mtodo de Newton-Raphson com controle de fora e
com controle de deslocamento. Esses resultados so comparados com a trajetria completa
obtida com o mtodo do Arc-Length.
Com o controle de fora a estrutura alcana um nvel de carregamento mximo no qual
se torna incapaz de resistir a qualquer incremento de carga, at que ocorra uma mudana
repentina na configurao de equilbrio da estrutura (snap-through). Esse comportamento se
caracteriza pela singularidade na matriz de rigidez tangente da estrutura.
Com o controle do passo de deslocamento, a tangente vertical no define um ponto
singular, porm, de grande interesse conhecer esse ponto, pois sua ocorrncia afeta, sobretudo,
o condicionamento dos mtodos de soluo.
No grfico da Figura 15, notam-se as descontinuidades do algoritmo de NewtonRaphson.
Trajetria de Equilbrio
0.1
0.08
2

0.06
1
0.04

0.02
0
0

10

11

12

13

14

15

-0.02
-0.04
3

-0.06
-0.08
-0.1

v
Comprimento de Arco

Newton-Raphson - Fora

Newton-Raphson - Deslocamento

Figura 15: Trajetria de equilbrio da trelia com dois graus de liberdade

123

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Utilizando-se o controle do carregamento, isto , adicionando valores controlados para


um carregamento crescente, verifica-se a transio da posio 1 para a posio 2, a partir de
uma variao brusca no deslocamento do ponto de aplicao do carregamento. Realizando-se
o controle do deslocamento, ou seja, adicionando incrementos no deslocamento, observa-se que
a transio ocorre de 1 para 3 com a carga sendo reduzida subitamente para um mesmo nvel
de deslocamento. Nessa situao ocorre um alvio na tenso da mola.
A seguir apresenta-se uma srie de exemplos analisados exclusivamente com as
ferramentas numricas desenvolvidas nesta pesquisa. A intenso comprovar a aplicabilidade
da formulao do elemento finito posicional empregando-se o mtodo do arc-length na
determinao do traado de equilbrio estruturas multiestveis cuja interpretao completa do
fenmeno de instabilidade complexa.
6.4.3

Domo Tridimensional Hexagonal


O exemplo a seguir consiste na estrutura proposta por (HANGAI e KAWAMATA,

1972), cuja geometria a de um domo tridimensional formado por pontos de um hexgono.


Na Figura 16 ilustram-se a geometria e a disposio das 24 barra que compem o
sistema estrutural. As propriedades geomtricas das barras e os dados do material utilizados na
simulao tambm constam nessa ilustrao.

Figura 16: Domo com 24 elementos de barra simples

Na Figura 17 ilustra-se a aplicabilidade do mtodo arc-length em reproduzir


completamente a trajetria de equilbrio da estrutura.

124

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetria de Deslocamento
25000

20000
15000
10000

5000
0
0

10

12

14

16

18

20

-5000
-10000
-15000

-20000

v
Comprimento de Arco

Newton-Raphson - Deslocamento

Figura 17: Trajetria de equilbrio do ponto de aplicao do carregamento

Esto presentes no grfico as respostas obtidas com o mtodo de Newton-Raphson com


controle de deslocamento e o mtodo do arc-length.
Verifica-se que as solues so coincidentes apenas nos trechos de deslocamento
crescente. Quando ocorre a inverso do sentido do deslocamento, caracterizado pela ocorrncia
de uma tangente vertical trajetria de equilbrio, o mtodo de Newton-Raphson mostra-se
ineficiente em acompanhar o traado da curva de equilbrio.
Como comentado no captulo anterior, os turning-points no so considerados pontos
crticos, pois no produzem singularidades na matriz de rigidez, porm conduzem a
instabilidade por snap-back e sua determinao imprescindvel para a avaliao da natureza
do equilbrio.
Uma maneira simples de se verificar os nveis de carga que produzem a instabilidade
consiste em se determinar a inclinao do vetor tangente trajetria de equilbrio numa etapa
de ps-processamento. Essa metodologia no consiste em um procedimento para clculo de
pontos crticos, porm e um eficiente recurso quando se tem a trajetria de equilbrio bem
determinada, como no mtodo do arc-lenght.
De maneira geral possvel se identificar os pontos limites na trajetria procedendo-se
um controle dos autovalores da matriz Hessiana a partir da nulidade do determinante prximo
ao ponto limite. Essa uma estratgia de anlise dita de instabilidade no-linear.
125

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

A seguir, em uma seo especfica, ilustra-se o procedimento de decomposio da


matriz Hessiana para o clculo dos autovalores e autovetores do elemento de barra rgida. Aps
a apresentao da metodologia retoma-se o exemplo com a finalidade de se identificar a
precedncia do ponto de bifurcao em relao ao ponto limites que surge na trajetria.
No prximo exemplo apresenta-se uma estrutura cuja trajetria de equilbrio bastante
complexa com mltiplos pontos de instabilidade. Sem a considerao de mtodos mais
consistente de soluo torna-se impossvel se reproduzir a trajetria de equilbrio completa
dessa estrutura.
6.4.4

Arco Treliado de Crisfield


Nesse exemplo, extrado de (CRISFIELD, 1997), analisa-se a trajetria de equilbrio de

um arco treliado bidimensional modelado com 101 elementos de barras simples. A geometria
da estrutura e as propriedades fsicas das barras esto ilustradas na Figura 18.
Considere-se a seguinte estrutura:

Figura 18: Arco treliado bidimensional

O resultado da anlise empregando-se a estratgia do tipo path-following est ilustrada


no grfico da Figura 19.

126

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetria de Equilbrio
1

0.8
0.6
0.4

P (106)

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

-1
0

10

15

20

25

30

35

Arc-Length

Newton-Raphson - Deslocamento

Newton-Raphson - Fora

Figura 19: Trajetria de equilbrio do arco treliado

Nota-se que as informaes quanto a ocorrncia de instabilidade por snap-through e


snap-back so perdidas ao se adotar o algoritmo de Newton-Raphson com controle de
deslocamento e de fora. Verifica-se tambm que o mtodo do comprimento de arco delineou
todo o traado do equilbrio, ultrapassando os pontos crticos nessa trajetria.
Verifica-se no grfico que o primeiro ponto limite, ponto 1, surge prematuramente.
Nesse caso a energia armazenada nas barras liberada de forma abrupta caracterizando o
fenmeno de snap-trhough. Nesse ponto a trajetria de equilbrio se torna paralela ao eixo dos
deslocamentos.
Do ponto de vista de projeto, a identificao do nvel de carregamento nessa situao
de fundamental importncia para se ter um controle dos deslocamentos da estrutura. Porm,
aps esse ponto a estrutura no esgota sua capacidade autoportante e o dimensionamento nesse
nvel de carga conservador. Verifica-se que com o mtodo de Newton-Raphson com controle
de fora possvel se ter apenas uma avaliao desse ponto crtico.
No entanto, ao se ultrapassar o ponto limite impondo-se um controle dos deslocamentos
da estrutura, surge no ponto 2, o primeiro turning-point. Para se prosseguir a anlise
necessrio se adotar a metodologia de soluo pelo arc-length de maneira a se captar a inverso
no sentido dos deslocamentos.

127

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Nota-se que ao longo da trajetria, diferentes nveis de carregamento conduzem as


situaes de instabilidade por snap-trhough e snap-back provando-se a capacidade do elemento
de telia proceder avaliaes satisfatrias de estruturas multi-estveis, desde que se opte por
um algoritmo de soluo adequado. A seguir apresenta-se a soluo do domo de Schwedler.
6.4.5

Domo de Schwedler
O domo de Schwedler consiste em uma estrutura treliada com um nmero mnimo de

diagonais solicitadas apenas por esforo normal de trao (KURRER, 2008). Neste trabalho a
estrutura modelada com 264 barra de trelia, cujas dimenses e propriedades do material esto
ilustradas na Figura 20.

1,01

Figura 20: Geometria e propriedades dos materiais do domo de Schwedler

Na Figura 21 apresenta-se a trajetria de equilbrio obtida empregando-se os mtodos


de Newton-Rapshon com controle de fora e controle de deslocamento e o mtodo do arclength.

128

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetria de Equilbrio
0.5
0.4
0.3
0.2

P (106)

0.1
0

-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Arc-Length

Newton-Raphson - Deslocamento

Newton-Raphson - Fora

Figura 21: Trajetria de equilbrio para o domo de Schwedler

Observa-se novamente que no mtodo de Newton-Raphson com controle de fora


possvel se determinar os valores do carregamento associado ao ponto limite. Ao passo que se
avana na trajetria mantendo-se o nvel de fora controlado, possvel se identificar dois
pontos limites, ponto 1 e ponto 2 de instabilidade por snap-trhough, porm no se consegue
determinar outros pontos de instabilidade por snap-back.
Controlando-se o deslocamento foi possvel ultrapassar os pontos crticos mostrando-se
os ramos da curva de equilbrio instvel. Porm, no possvel identificar a mudana de sentido
na trajetria de equilbrio, mesmo com o mtodo de Newton-Raphson com controle dos
deslocamentos.
Verifica-se que em todos os exemplos os resultados obtidos so tpicos de trelias
geometricamente abatidas. No entanto, para trelias no abatidas, a instabilidade por ponto de
bifurcao pode preceder a instabilidade por ponto limite. Numa anlise mais completa tornase necessrio avaliar a condio de instabilidade por ponto de bifurcao dessas estruturas. Um
Exemplo desse tipo avaliados na prxima seo e tambm no captulo 8, utilizando-se a
anlise de autovalores e autovetores para o elemento de barra geral, onde ocorre a flambagem
da barra.
Como se admitiu por hiptese, as barras de trelia so rgidas e impedidas de fletir.
Nesse caso, a instabilidade por ponto de bifurcao s tem sentido resolvendo-se o problema
129

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

de autovalor com a finalidade de se obter a carga crtica global da estrutura devido a um


movimento de corpo rgido.
Para se determinar os autovalores e autovetores para o elemento de trelia necessrio
se aplicar a tcnica de decomposio da matriz Hessiana apresentada no captulo 5. Na prxima
seo apresenta-se a metodologia demonstrando-se as equaes que governa a anlise.
6.5

Anlise Linear de Instabilidade do Elemento de Barra Rgida


Nesta seo apresenta-se a metodologia de decomposio da matriz Hessiana para o

elemento de trelia, empregando-se a soluo geral do problema de autovalor.


Decompem-se a matriz de rigidez tangente nas parcelas linear e geomtrica. Na
formulao no linear do mtodo dos elementos finitos posicional, essa equivalncia vlida
para problemas em pequenos deslocamentos.
Aplica-se a decomposio da matriz Hessiana para o elemento reto com deformao de
Green-Lagrange. No entanto, a formulao geral e vlida tambm para o elemento curvilneo
com qualquer medida de deformao.
A equao (6.28), retomada convenientemente neste ponto, reescrevendo-a da
seguinte forma:
H mnk

Sendo, S

1 1

4 L0

1 1
2

SA
ymn yk
2 L0
ymn yk

(6.44)

E a tenso de Piola-Kirchhoff de segunda espcie.

Esse tensor representa o esforo axial da barra devido a ao do carregamento externo.


Para o caso de carregamentos com pequena intensidade, a hiptese de pequenas deformaes
satisfeita e o segundo termo da equao (6.44) se aproxima da parcela geomtrica.
Empregando-se a transformao S

H mnk

130

1 1

4 L0

S
E
a equao (6.44) pode ser escrita como:

P
P

1 1
2

PSA
ymn yk
2 L0
ymn yk

(6.45)

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

A condio de instabilidade para um sistema com mltiplos graus de liberdade


determinada por meio da nulidade do determinante da matriz de rigidez tangente. A inverso
no sinal da segunda derivada da energia representa a mudana de concavidade da funo e a
determinao do ponto de inflexo recai no clculo das razes do polinmio caracterstico da
matriz, ou seja, na obteno de seus valores e vetores prprios.
De posse desse argumento procura-se a soluo no trivial do seguinte sistema:

H

L
Sendo, H mnk
0
4 L
1

L
mnk

G
H mnk
mk 0


ymn yk

e H mnk

(6.46)

1 1
2
PSA
2 L0
ymn yk

as parcelas da

matriz Hessiana equivalentes aos termos linear e geomtrico em pequenos deslocamentos.


A nova varivel usada para representar os autovalores incgnitos do problema e
mk

os autovetores correspondentes.
O menor valor de que satisfaz a equao (6.46) a carga crtica linear de

instabilidade (REIS e CAMOTIM, 2001).


A soluo de (6.46) obtida pr-multiplicando o sistema pela matriz de rigidez
geomtrica, resultando:

H
G
Sendo, H mnk H mnk

mnk

I mnk mk 0

L
e
H mnk

(6.47)

I mnk a matriz identidade de ordem mn k .

Nota-se que a metodologia em tudo semelhante a formulao geral apresentada no


captulo anterior. A soluo desse sistema obtida utilizando-se o algoritmo de Lanczos por
meio da biblioteca ARPACK.
Com a finalidade de se demonstrar a metodologia, retoma-se o problema do domo em
forma de estrela ilustrado na Figura 16 e calcula-se o parmetro de carga para o qual ocorre um
ponto crtico de instabilidade global antes do ponto limite.

131

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

6.5.1

Anlise de Autovalor do Domo Hexagonal


Diferentemente das condies de contorno utilizadas no exemplo da Figura 16. Para esta

anlise aplicam-se os carregamentos P 0,5 no n central e P em cada n inscrito


no crculo de raio 25 , conforme proposto por (CRISFIELD, 1997). Na Figura 22 ilustra-se o
arranjo final da estrutura, considerando-se os ns da base fixos.

Figura 22: Carregamento considerado para a anlise dos autovalores do domo

Em (CRISFIELD, 1997) so apresentadas as estratgias com base na anlise assinttica


para a obteno dos pontos e das trajetrias bifurcada da estrutura. Toma-se esse trabalho como
referncia para se realizarem as comparaes necessrias mostrando-se que, diferentemente dos
algoritmos propostos pelo autor, possvel se calcular adequadamente os pontos limites e oos
pontos de bifurcao, assim como suas respectivas trajetrias de equilbrio considerando-se
apenas a formulao Lagrangiana proposta para o elemento de barra simples, a metodologia de
decomposio da matriz Hessiana e o mtodo do arc-lenght.
Por comodidade, na Figura 23 so reproduzidos os resultados apresentados por
(CRISFIELD, 1997) para simples conferncia das solues obtidas nesta pesquisa.

132

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Figura 23: Trajetria de equilbrio fundamental e bifurcadas para o elemento de trelia. (CRISFIELD, 1997)

A soluo obtida a partir da anlise de linear de instabilidade do elemento de trelia


posicional produziu os seguintes autovalores: 1 8, 26 , 2 9,97 e 3 15,38 . Esse pontos
representam os pontos de bifurcao do equilbrio, sendo que os parmetros 2 e 3 , resultaram
com multiplicidade dois. De fato, pode-se interpretar esses dados observando-se a Figura 23 de
onde verificam-se duas trajetrias de equilbrio emergindo do segundo o do terceiro ponto de
bifurcao. Para alm desses pontos obteve-se o parmetro limite a partir da anlise de
autovalores da prpria matriz Hessiana, resultando: lim 18,35 , para det H 0, 23 104 .
Na tabela comparam-se os resultados de (CRISFIELD, 1997), com os autovalores
encontrados na presente pesquisa:
Tabela 1: Parmetros de carregamento correspondentes aos pontos crticos

Pt. Bifurcao 1 Pt. Bifurcao 2 Pt. Bifurcao 3


(CRISFIELD 1997)
8,68
10,26
15,67
Trelia Posicional
8,26
9,97
15,38

Pt. Limite
18,40
18,35

Verifica-se a boa adequao dos parmetros de carregamento, em relao aos valores


apresentados no trabalho de referncia.
A cada autovalor est associado um autovetor cuja configurao representa um modo
de bifurcao, na Figura 24ilustram-se as configuraes deformadas do domo para os cinco
primeiros pontos de bifurcao, antes do ponto limite. Verifica-se a multiplicidade de dois

133

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

autovalores, produzindo diferentes configuraes. Na Figura 24 ilustram-se a perda de


estabilidade global da estrutura e seus respectivos pontos de bifurcao.

Figura 24: Autovetores dos cinco primeiros parmetros de bifurcao

Para uma anlise das trajetrias bifurcadas, esse autovetores foram tomados como a
configurao inicial da estrutura. A partir dessa considerao procedeu-se uma anlise nolinear com o mtodo do arc-length do domo com imperfeio geomtrica inicial. Os resultados
dessa anlise produziram as trajetrias bifurcadas ilustradas na Figura 24.
A menos da trajetria 3, todas as demais trajetrias coincidem com as curvas
apresentadas por (CRISFIELD, 1997).
Justifica-se o desvio devido a sensibilidade da anlise com relao aos parmetros de
imperfeies iniciais. Procedimentos onde as consideraes dos termos de ordem superior na
parcela da energia potencial podem suprir essas diferenas nos resultados.

134

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetrisa de Equilbrio
20

15
Traj. Fundamental
Traj. Bifurcada 1

10

Traj. Bifurcada 2

Traj. Bifurcada 3
Traj. Bifurcada 4
Traj. Bifurcada 5

Pt. Bifurcao 1
Pt. Bifurcao 2
Pt. Bifurcao 3

Pt. Limite

-5
-1

Figura 25: Trajetrias fundamental e bifurcadas obtidas com o elemento de trelia posicional

Os parmetros de imperfeies iniciais foram introduzidos tomando-se as respostas


obtidas com os autovetores. Ou seja, produziram-se configuraes imperfeitas de pequena
amplitude a partir das configuraes geradas pelos autovetores. Essas configuraes foram
inseridas na anlise no-linear do problema original para se produzir as trajetrias bifurcadas.
Na teoria linear de instabilidade imprescindvel que se conhea com maior exatido a
trajetria fundamental da estrutura. Na Figura 27 ilustra-se a trajetria fundamental e o primeiro
ponto limite obtido com a anlise de autovalor.
Trajetria de Equilbrio Fundamental
30

20

10

-10

-20

-30
0

10

11

12

13

14

15

16

17

18

Figura 26: Trajetria fundamental do domo com o mtodo do arc-length

135

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

A seguir ilustram-se as trajetrias bifurcadas obtidas considerando-se as imperfeies


geomtricas iniciais correspondentes ao autovetores.
Trajetria Bifurcada 1 = 8,26
30

20

10

-10

-20

-30
-1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

13

14

15

16

17

18

z
Traj. Bifurcada 1

Traj. Fundamental

Figura 27: Trajetria bifurcada 1.

Trajetria Bifurcada 2 = 9,97


30

20

10

-10

-20

-30
-1

10

11

12

z
Traj. Bifurcada 2

Traj. Fundamental

Figura 28: Trajetria bifurcada 2

136

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetria Bifurcada 3 = 9,97


30

20

10

-10

-20

-30
-1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

13

14

15

16

17

18

z
Traj. Bifurcada 3

Traj. Fundamental

Figura 29: Trajetria bifurcada 3

Trajetria Bifurcada 4 = 15,38


30

20

10

-10

-20

-30
-1

10

11

12

z
Traj. Bifurcada 4

Traj. Fundamental

Figura 30: Trajetria bifurcada 4

137

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Trajetria Bifurcada 5 = 15,38


30

20

10

-10

-20

-30
-1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

z
Traj. Bifurcada 5

Traj. Fundamental

Figura 31: Trajetria bifurcada 5

Apesar de extremamente complexas, as trajetrias bifurcadas no se desviam


completamente da trajetria fundamental. Esse comportamento explicado pelo fato da
estrutura buscar uma configurao simtrica de equilbrio durante a perda de estabilidade. O
ponto de bifurcao em estruturas constitudas por barras rgidas, pode ser entendido como
aquele no qual a estrutura perde essa simetria.
Verificando-se com mais detalhe as trajetrias bifurcadas possvel constatar a
ocorrncia de mltiplos pontos de bifurcao ao longo da trajetria fundamental. Esse fato
comprova a hiptese de que a metodologia eficaz ao se tratar de problemas multiestveis.
6.6

Fechamento
Neste captulo foram apresentadas as formulaes dos elementos curvilneos com

qualquer ordem de aproximao e medida de deformao obtida a partir das deformaes de


Hill. A formulao do elemento curvilneo foi adaptada para se obter o elemento de barra reta.
Esses elementos foram utilizados no estudo da instabilidade de trelias espaciais via estratgias
do tipo path-following. Verificou-se que para se traar o caminho completo do equilbrio
necessrio se recorrer a procedimentos mais robustos de soluo como o mtodo do arc-length.
Uma srie de exemplos com trajetrias complexas foram solucionadas satisfatoriamente com
essa metodologia.

138

Captulo 6 - Elemento Finito de Barra Simples

Por fim, aplicou-se a metodologia de decomposio da matriz Hessiana para o elemento


de barra reta com lei constitutiva de Saint-Venant-Kirchhoff, com a finalidade de se identificar
os pontos de instabilidade global do equilbrio.

139

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

7
7.1

Elemento Finito de Casca


Apresentao do Captulo
Neste captulo apresenta-se a formulao posicional do elemento finito de casca no

linear geomtrico. Adota-se o referencial Lagrangiano total e a lei constitutiva tridimensional


completa para se descrever uma cinemtica aprimorada e livre de travamento. Emprega-se a
estratgia de decomposio da matriz Hessiana para se proceder a anlise de linear de
instabilidade, a fim de avaliar as cargas e modos crticos de estruturas compostas por chapas
delgadas. Avaliam-se tambm as trajetrias de equilbrio em grandes deslocamentos
introduzindo-se defeitos nas peas. Exemplos selecionados comprovam a aplicabilidade da
metodologia e a eficincia do modelo para simulao de estruturas com mltiplos modos de
instabilidade.
7.2

Elemento de Casca No Linear Geomtrico


O elemento finito de casca no linear geomtrico proposto por (CODA e PACCOLA,

2007) possui como parmetros nodais as componentes das posies, dos vetores generalizados
e o aprimoramento das deformaes ao longo da espessura da casca. O mapeamento dos
elementos de casca realizado em relao as coordenadas nodais da superfcie mdia, ou
superfcie de referncia. Na Figura 32 ilustra-se o elemento finito de casca triangular no linear
geomtrico.

141

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 32: Mapeamento do elemento finito de casca no linear geomtrico

Qualquer ponto sobre a superfcie mdia do elemento pode ser determinada, na


configurao inicial, a partir da interpolao:

fi 0 X i P j 1 , 2 xij

(7.1)

Sendo, j as funes de forma bidimensionais expressas em termos das coordenadas

1 , 2

do espao auxiliar

. Neste trabalho possvel se adotar o espao adimensional

triangular de Hammer ou o espao quadrilateral de Gauss. Os valores de xi definem as


coordenadas nodais do elemento no espao fsico.
Na configurao atual, para se localizar o ponto P sobre a superfcie mdia necessrio
se empregar as coordenadas atualizadas yij do elemento aps mudana a mudana de
configurao, tal que:

fi1 Yi P j 1 , 2 yij

142

(7.2)

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Por se tratar de um elemento tridimensional, ainda necessrio mapear os pontos fora


da superfcie mdia do elemento, porm, dentro da espessura da casca. Esses pontos so
identificados a partir do vetor generalizado, conforme ilustrado na Figura 33.

Figura 33: Mapeamento ao longo da espessura do elemento

Apenas por simplicidade, admite-se que, na configurao inicial, o vetor generalizado


ortogonal a superfcie de referncia e de intensidade unitria. Na configurao atual permite-se
que o vetor possa assumir qualquer valor, tratando-o como uma varivel do problema. A
contribuio do vetor obtida aps a determinao do equilbrio da casca.
Essa generalidade permite que o vetor tenha mobilidade para se movimentar segundo as
deformaes provocadas pelas tenses cisalhantes, semelhante ao que ocorre na hiptese
cinemtica de Reissner-Mindlin para placas e cascas sob flexo.
Na configurao inicial as posies dos pontos materiais so mapeadas a partir da
funo:

X i P j 1 , 2 xij Vi
Sendo o vetor Vi

(7.3)

h0
3 j 1 , 2 vij unitrio e ortogonal a superfcie mdia.
2

143

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Nessa formulao, considera-se o elemento com espessura inicial h0 constante. Os


valores de vij so as componentes normalizadas do vetor.
Para contornar o problema decorrente do travamento volumtrico, (CODA e
PACCOLA, 2007) inserem na cinemtica da casca o aprimoramento referente a variao linear
das deformaes transversais ao longo da espessura. Essa quantidade altera apenas a
intensidade do vetor generalizado na configurao deformada de modo que o mapeamento total
passa a ser calculado como:

Yi P j 1 , 2 yij Gi
Sendo, Gi

(7.4)

h0
3 1 , 2 a 32 j 1 , 2 gij o vetor generalizado atual com
2

componentes g ij . O valor de a representa o novo grau de liberdade das deformaes.


Nota-se que a coordenada adimensional 3 inserida nas transformaes com o objetivo
de se realizar o mapeamento ao longo da espessura do elemento.
O elemento finito com os aprimoramentos apresenta sete graus de liberdade, assim
identificados:
q j y1 j , y2 j , y3 j , g1 j , g 2 j , g3 j , a j

(7.5)

Sendo, q j o vetor de coordenadas generalizadas, yij as componentes de posio e g ij


as componentes do vetor generalizado, nas direo i do ns j . O valor de a j representa a
intensidade das deformaes transversais na espessura do elemento, tomados na configurao
deformada. De posse dos mapeamentos possvel determinar os gradientes desses valores.
7.3

Gradiente da Transformao
Da mesma maneira como realizado para o elemento de barra geral, apresentam-se as

componentes do gradiente da transformao nas configuraes inicial e atual.

144

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

7.3.1 Gradiente na Configurao Inicial


Escrevendo-se a forma completa da cinemtica na configurao inicial, tem-se:
fi 0 j 1 , 2 xij

h0
3 j 1 , 2 vij
2

O gradiente nessa configurao calculado como: Ai0

(7.6)

fi 0
fi ,0

Cujas componentes so:


h0
3 j ,1 1 , 2 vij
2
h
f i ,20 j ,2 1 , 2 xij 0 3 j ,2 1 , 2 vij
2
h
f i ,03 0 j 1 , 2 vij
2
f i ,10 j ,1 1 , 2 xij

(7.7)

7.3.2 Gradiente na Configurao Atual


Na configurao atual o mapeamento determinado fazendo-se:
fi1 j 1 , 2 yij

h0
3 1 , 2 a 32 j 1 , 2 gij
2

(7.8)

Para se realizar o clculo do gradiente de maneira mais didtica divide-se a equao


(7.8) em duas parcelas:

fi1 Bi Ci

(7.9)

Bi j 1 , 2 yij

(7.10)

Sendo:

Ci

h0
3 1 , 2 a 32 j 1 , 2 gij
2

(7.11)

145

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

O gradiente da transformao atual obtido fazendo-se:

Ai1

Bi Ci .

Aplicando-se o operador derivada parcial nas duas parcelas, obtm-se:


Para a parcela Bi , :

Bi1,1 j ,1 1 , 2 yij
Bi1,2 j ,2 1 , 2 yij

(7.12)

Bi1,3 0
Para a parcela Ci ,m :
2
h0 3 1 , 2 a 3 j ,1 1 , 2 gij

Ci ,1
2 ,1 1 , 2 a 32 j 1 , 2 gij

2
h0 3 1 , 2 a 3 j ,2 1 , 2 gij

Ci ,2
2 ,2 1 , 2 a 32 j 1 , 2 gij

h
Ci ,3 0 1 2 1 , 2 a 3 j 1 , 2 gij
2

(7.13)

Todos os parmetros seguem o sistema de referncia global evitando-se com isso o uso
de esquemas de rotaes finitas. Em contrapartida, o clculo das deformaes realizado
seguindo-se as direes principais do tensor de Cauchy-Green, de modo a preservar a isotropia
do material, da mesma forma como apresentado por (CODA e PACCOLA, 2007).
Com a cinemtica do elemento de casca, o clculo dos valores e vetores prprios a partir
da decomposio da matriz Hessiana so obtidos da maneira geral como apresentado no
captulo 5. A metodologia descrita na seo 5.4 geral e aplicvel tanto ao elemento de casca
quanto ao elemento de barra geral, optou-se por deixar o detalhamento da metodologia de
decomposio da matriz, apenas no captulo 5, para no correr o risco da demonstrao se tornar
repetitiva para ambos os elementos (casca e barra geral).
Posto isso, na prxima seo apresentam-se exemplos que comprovam a aplicabilidade
do elemento de casca posicional no estudo da instabilidade de estruturas esbelta. Pretende-se
com esses exemplos validar a metodologia de decomposio da matriz Hessiana e utilizar a
146

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

teoria linear de instabilidade no clculo das cargas de bifurcao, a partir da determinao dos
valores prprios.
Nos exemplos avaliam-se tambm a influncia das imperfeies geomtricas no
comportamento ps-crtico em grandes deslocamentos empregando-se a estratgia do tipo pathfollowing. Na prxima seo apresentam-se os exemplos de referncia do captulo
7.4

Exemplos
No primeiro exemplo demonstram-se a eficcia do elemento de cassca posicional em se

determinar as cargas de bifurcao e os modos locais de uma chapa simplesmente apoiada sob
compresso uniforme. Estuda-se o problema de instabilidade ps-crtica em grandes
deslocamentos introduzindo-se uma imperfeio geomtrica transversal ao plano da chapa.
Ainda neste exemplo, liberam-se gradativamente as bordas descarregadas para que seja
verificada a transio dos modos locais para os modos globais. So analisados os elementos de
chapa, flange e colunas delgadas.
No segundo exemplo apresentam-se os resultados do clculo dos autovalores e
autovetores de um perfil estrutural de parede fina empregando-se o elemento de casca
posicional. Adota-se na anlise um perfil do tipo C, que ser utilizado como referncia para o
modelo de barra geral. Neste exemplo estuda-se tambm a influncia das imperfeies iniciais
devido a ao de carregamentos combinados. Em conjunto se faz uma avaliao da trajetria
ps-crtica da estrutura sob a influncia das imperfeies na geometria. O exemplo inspirado
no trabalho de (GARCEA, 2001) no qual utilizou dois tipos de elementos de casca com base na
teoria assinttica de Koiter.
7.4.1 Flambagem de Chapas, Flanges e Colunas Delgadas
De acordo com (REIS e CAMOTIM, 2001) a geometria bidimensional da chapa
proporciona um acrscimo na capacidade resistente devido ao efeito de membrana. Esse
acrscimo promove a redistribuio das tenses s partes mais enrijecidas permitindo que a
mesma continue suportando o carregamento, mesmo aps a ocorrncia de instabilidade local.
Esse fenmeno evidente em chapas delgadas.
As chapas esbeltas submetidas a tenses compressivas perdem estabilidade com valores
de carga abaixo do limite de resistncia, porm essa condio no implica em esgotamento da
147

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

capacidade resistente e a redistribuio das tenses devido ao efeito de membrana pode ser
considerada uma reserva de resistncia ps-crtica.
Em (TIMOSHENKO e GERE, 1961) demonstrada a expresso da energia potencial
total para uma chapa simplesmente apoiada e submetida a um carregamento unidirecional
aplicado na superfcie mdia.
O valor da energia potencial total obtida por:
2

m 2 n 2 2b 2 2
4 ab

D Amn 2 2
P m Amn
8
a
b
8
a
m 1 n 1
m 1 n 1

(7.14)

Na configurao de equilbrio a energia potencial total estcionria e o valor da carga


crtica calculado por meio de um problema geral de autovalor.
A carga crtica em pequenos deslocamentos para materiais isotrpicos e elsticolineares calculada como:

2 a 2 m2 n 2
Pmn D 2 2 2
m a b
Sendo, D

Et 3
a rigidez a flexo; a , b e
12 1 2

(7.15)

t , a largura, o comprimento e a

espessura da chapa, respectivamente.


Na equao (7.15) o carregamento uma funo das dimenses, das propriedades do
material e do nmero de semi-ondas no plano da chapa. O valor da carga crtica ser aquele no
qual as semi-ondas so obtidas para o estado menos energtico de deformao. Essa situao
ocorre para n 1 , ou seja, uma nica semi-onda na direo transversal da chapa (REIS e
CAMOTIM, 2001).
Tendo isso em conta, a equao (7.15) pode ser escrita da seguinte forma:

Pm k

148

2
D 2
a mb
, sendo k

.
b2
mb a

(7.16)

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

De acordo com a equao (7.16) o resultado da carga crtica depende de dois fatores, a
carga crtica de Euler para uma faixa de largura unitria de comprimento a e da instabilidade
de chapa, determinada pelo parmetro k .
possvel verificar para placas longas, a 4b , simplesmente apoiadas que o padro de
instabilidade consiste em semi-ondas quadradas iguais a largura da chapa.
Para chapas com diferentes condies de vnculos e carregamentos necessrio se obter
uma nova soluo analtica, ou se proceder uma anlise via mtodo dos elementos finitos. No
que segue, emprega-se o elemento de casca no-linear geomtrico posicional, a fim de se
verificar a adequao dos resultados em relao a soluo analtica.
A carga crtica obtida empregando-se o algoritmo de Lanczos para o clculo dos
autovalores. Ilustram-se qualitativamente as configuraes geradas pelos autovetores para
mostrar a concordncia com os modos de instabilidade previstos na soluo analtica.
Considere-se inicialmente uma placa delgada sob compresso uniforme, com os bordos
simplesmente apoiados conforme a Figura 34.
Considerou-se na anlise uma malha com 320 elementos quadrilaterais de aproximao
quadrtica, totalizando 9646 graus de liberdade com o elemento finito posicional de casca.

Figura 34: Chapa simplesmente apoiada sob compresso uniforme

Considerou-se na anlise uma malha com 320 elementos quadrilaterais de aproximao


quadrtica, totalizando 9646 graus de liberdade com o elemento finito posicional de casca.
149

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Na Tabela 2 apresentam-se os resultados dos seis primeiros pontos crticos:


Tabela 2: Pontos crticos para a chapa simplesmente apoiada

Modo
1
2
3
4
5
6

Analtico (kN) Numrico (kN) Erro relativo (%)


657.97363
656.59286
0.2099
680.08885
678.62658
0.2150
691.28354
689.95826
0.1917
735.31910
733.76254
0.2117
814.34517
812.68684
0.2036
845.13057
843.81661
0.1555

Os autovetores correspondentes as cargas de flambagem podem ser visualizados na


Figura 35.

Figura 35: Modos de instabilidade local de chapa

De posse dessas configuraes verificasse que os autovalores gerados na anlise


correspondem aos modos de instabilidade locais ou modos de chapa. Verifica-se tambm que
o modo correspondente a carga crtica aquela em que as semi-ondas so quadradas e de
comprimentos iguais a largura da chapa. Nesse exemplo o modo crtico apresenta cinco semiondas na direo longitudinal, como era de se esperar.
150

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

A medida que os lados da chapa vo sendo liberados verifica-se a transio entre os


modos locais para os modos globais conforme a teoria de flambagem de placas.
Liberando-se o apoio de uma das bordas descarregadas, obtm-se a configurao dos
chamados flanges, comumente associados as partes enrijecidas dos perfis estruturais (DE
SOUZA, 2012). Apesar dos flanges estarem rigidamente ligados as outras partes do perfil,
ocorre uma transferncia de esforos entre as peas que faz com que o flange perca estabilidade
local de maneira forada.
A soluo geral para o problema de instabilidade de flange apresentada em
(TIMOSHENKO e KRIEGER, 1959). A carga crtica calculada pela equao (7.16), porm,
com o valor de k obtido considerando-se uma borda simplesmente apoiada. Esse valor foi
derivado por (HUBOLT e STOWEL, 1950) e para placas longas e vale:

1
k 2
6

m b
6 1

a

(7.17)

Na Figura 36 esto apresentadas as seis primeiras cargas crticas para o flange.

151

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 36: Carga crtica e modos de instabilidade do flange

Na Tabela 3 apresentam-se os valores obtidos analtica e numericamente.


Tabela 3: Pontos crticos para o flange simplesmente apoiada

Modo
1
2
3
4
5
6

Analtico (kN) Numrico (kN) Erro relativo (%)


106.57974
105.00878
1.47397
126.31895
121.65422
3.69281
159.21763
151.38587
4.91890
205.27578
194.92271
5.04349
264.49341
252.29425
4.61227
336.87051
323.33666
4.01752

Liberando-se os dois bordos descarregados tem-se a estrutura denominada de coluna


larga, traduo livre de (wide column).
Nesse caso a placa pode ser considerada como uma coluna em que a rigidez a flexo
deixa de ser EI e passa a ser calculada pelo produto Db , tal que a carga crtica pode ser
calculada fazendo-se:

Pm

m2 2 Db
a2

(7.18)

Admitindo-se um coeficiente de Poisson nulo, ento D Et 3 12 comprovando que o


clculo da carga de bifurcao pode ser determinado diretamente com a equao de Euler,
fazendo-se a inercia da chapa igual a I bt 3 12 .
Na Tabela 4 comparam-se os seis primeiros autovalores obtidos com a biblioteca
numrica ARPACK e os calculados com a equao (7.18).
Tabela 4: Cargas de bifurcao da coluna larga

Modo
1
2
3
4
5
6

Analtico (kN) Numrico (kN) Erro relativo (%)


6.5797
6.5796
0.0021
26.3189
26.3178
0.0044
59.2176
59.2122
0.0092
105.2758
105.2600
0.0150
164.4934
236.8705

164.4580
236.8070

0.0215
0.0268

Na Figura 37 ilustram-se as configuraes deformadas (autovetores) e os parmetros de


carga correspondentes (autovalores) para os modos de flexo da coluna.
152

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 37: Modos de flambagem a flexo da coluna larga

A trajetria no-linear em grandes deslocamentos traada considerando-se uma


imperfeio inicial gerada por um carregamento perpendicular ao plano da placa e de
intensidade 0, 01 . As trajetrias de equilbrio dos deslocamentos em x do ponto 1 e em y para
o ponto 2 esto representadas no grfico da Figura 38.
Trajetria de equilbrio
45.0
40.0

Carregamento (kN)

35.0
30.0
25.0
20.0
15.0

10.0
5.0
0.0
-120

-100

-80

-60

-40

-20

20
40
60
Deslocamento (cm)
Dx - 1

80

100

120

140

160

180

200

Dy - 2

Figura 38: Trajetria de equilbrio da coluna larga

153

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

No grfico da Figura 38 so plotadas as solues obtidas com o mtodo de NewtonRaphson, com controle de fora. Utilizaram-se 100 iteraes com passo de carga de 0, 4kN e
tolerncia de 108 para a norma dos deslocamentos.
possvel notar que no ponto de carga crtica 1 6,5796 kN , ambas as curvas
apresentam um deslocamento excessivo comprovando a condio de flambagem por flexo,
cujas configuraes deslocadas no passo final esto ilustradas na Figura 39.

Figura 39: Deslocamentos no passo de carga final para a coluna larga

Nesse exemplo buscou-se mostrar a influncia das condies de contorno na transio


entre os modos de instabilidade local e global. Essa caracterstica de grande relevncia para o
estudo da instabilidade de perfis estruturais de parede fina, uma vez que essas peas so
formadas pela composio de chapas delgadas.
No prximo exemplo a metodologia utilizada determinam-se as cargas crticas dos
perfis estruturais de parede fina empregando-se a mesma metodologia para o clculo das cargas
crticas com o elemento de casca posicional.
7.4.2

Instabilidade Estrutural do Perfil C


Trata-se de um perfil C submetido a compresso uniforme, simplesmente apoiado. No

artigo de referncia so propostos trs tipos de combinaes de carregamentos para simular


imperfeies geomtricas e verificar a influncia dessas imperfeies no comportamento pr e
ps-crtico da estrutura.
Na Figura 40 ilustra-se as caractersticas do modelo.

154

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 40: Perfil C sob compresso uniforme

As imperfeies so introduzidas no modelo por meio de uma combinao do


carregamento de compresso, com os carregamentos atuando nos flanges do perfil segundo as
condies estabelecidas na Figura 41.

Figura 41: Corte AB. Imperfeies na seo transversal no meio do vo

A seguir apresentam-se as anlises para esses casos de carregamentos.


No caso 1 trata-se das imperfeies relativas a flexo. So calculados os autovalores e
autovetores do elemento de casca posicional empregando-se a metodologia de decomposio
da matriz Hessiana com o algoritmo de Lanczos. Comparam-se os resultados obtidos com a
biblioteca ARPACK com a soluo apresentada em (GARCEA, 2001) e (GARCEA, MADEO
e CASCIARO, 2012). Nos artigos os autores apresentam duas formulaes para os elementos
de casca segundo a teoria de Koiter e compara os resultados com os valores das simulaes
realizadas no software NASTRAN.
Esses resultados so reproduzidos na Figura 42, apenas para verificao e comparao,
sendo todos os direitos dos resultados atribudos a (GARCEA, 2001).
Na Figura 42 ilustram-se os resultados de (GARCEA, 2001) para o caso 1.
155

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 42: Carga e modos de instabilidade para o caso 1. Fonte: (GARCEA, 2001)

Na Figura 43 ilustram-se os resultados da anlise de autovalor e autovetor realizadas


com o elemento de casca posicional.

Figura 43: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional, caso 1

Verifica-se que a resposta obtida com a biblioteca ARPACK esto em concordncia


com os resultados apresentados por (GARCEA, 2001).
Nos grficos da figura abaixo apresentam-se os resultados da anlise ps-crtica em
grandes deslocamentos considerando-se a imperfeio inicial indicada no caso 1. Ilustra-se a
trajetria de equilbrio longitudinal do ponto C obtida com o controle de fora do mtodo de
Newton-Raphson e os resultados de (GARCEA, 2001) para comparao.
156

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Trajetria de Equilbrio
1000

1.39; 900.00

900

(GARCEA, 2001)

Parmetro de Carga -

800
700

600
500
400
300
200
100
0

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

Deslocamento Dx - Ponto C

Figura 44: Trajetria de equilbrio para o caso 1. Resultado da presente pesquisa e de (GARCEA, 2001).

Para se chegara a soluo dividiu-se os passos de carregamento em duas etapas. Adotouse esse tipo de estratgia para se chegar o mais prximo possvel dos valores representativos do
ponto limite, ou seja, os resultados em que matriz Hessiana da estrutura se torna singular. O
valor encontrado para o ponto limite corresponde a

lim 900,00 .

Os valores do parmetro limite de (GARCEA, 2001) esto representados na Figura 45.

Figura 45: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 1

No caso 2 as imperfeies tendem a produzir os modos de instabilidade local de chapa.


Os flanges comprimidos so submetidos a um carregamento proporcional fazendo com que
ocorra flexo nesses componentes.
Assim como no caso 1, comparam-se as cargas crticas obtidas por (GARCEA, 2001) e
a presente pesquisa. A seguir, apresentam-se esses resultados.

157

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Figura 46: Carga e modos de instabilidade para o caso 2. Fonte: (GARCEA, 2001)

Figura 47: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional. Caso 2

Nota-se que os autovetores da Figura 47 so simtricos em relao aos apresentados na


Figura 46. Essa condio no implica em erros nas respostas, pois o autovetor indica apenas a
direo da flambagem e independe do sinal encontrado para o autovetor em questo.
Com a anlise ps-crtica empregando-se o controle de foras do mtodo de NewtonRaphson, o valor do parmetro de carregamento limite apresentado no grfico da Figura 48.
Esse valore corresponde ao parmetro limite

158

lim 1228,28 .

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Trajetria de Equilbrio
1400
0.70; 1228.28
1200

Parmetro de Carga -

(GARCEA, 2001)
1000

800

600

400

200

0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

3.00

Deslocamento Dx - Ponto C

Figura 48: Trajetria de equilbrio para o caso 2. Resultado da presente pesquisa e de (GARCEA, 2001)

Os resultados obtidos por (GARCEA, 2001) so apresentados na Figura 49:

Figura 49: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 2

Finalmente, analisando-se o caso 3, em que o carregamento dos flanges induz


imperfeies torcionais no perfil. Os resultados apresentados no artigo de referncia so
resumidos na Figura 50.

Figura 50: Carga e modos de instabilidade para o caso 3. Fonte: (GARCEA, 2001)

159

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Os valores crticos obtidos na presente pesquisa esto ilustrados na Figura 51.

Figura 51: Autovalores e autovetores com elemento de casca posicional. Caso 2

Verifica-se a concordncia da formulao posicional, inclusive se comparado os


resultados com a simulao no programa NASTRAN, como mostrado nos resultados de
(GARCEA, 2001).
Na anlise em grandes deslocamentos o parmetro de carga

lim 1132,32 ,

cuja

trajetria de equilbrio e o ponto limite esto ilustrados no grfico da Figura 52.


Trajetria de Equilbrio
1400

0.26; 1132.32

Parmetro de Carga -

1200

(GARCEA, 2001)

1000

800

600

400

200

0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

3.00

Deslocamento Dx - Ponto C

Figura 52: Trajetria de equilbrio para o caso 3. Resultado da presente pesquisa e de (GARCEA, 2001)

160

Captulo 7 - Elemento Finito de Casca

Os valores do artigo de referncia podem ser verificados na Figura 53.

Figura 53: Parmetro de carga limite dos elementos propostos por (GARCEA, 2001). Caso 3

Nesse ltimo caso o elemento de casca posicional apresentou trajetria mais rgida do
que as respostas apresentadas no artigo de referncia, porm, com o valor do parmetro de
carregamento limite, adequadamente prximo.
Observa-se claramente a boa adequao dos resultados da anlise de autovalores e
autovetores com o elemento de casca posicional. Apesar de se notar pequenas diferenas em
relao as respostas do trabalho de referncia, justificveis pelo fato do autor empregar um
elemento finito com cinemtica completamente diferentes da apresentada neste trabalho, fica
evidente a aplicabilidade do elemento de casca posicional em simular problemas de
instabilidade linear e no regime ps-critico.
7.5

Fechamento
Neste captulo foi apresentada a formulao cinemtica do elemento de casca posicional

no-linear geomtrico. Utilizou-se esse elemento para se realizar anlises lineares de


instabilidade de estruturas compostas por chapas tridimensionais. Empregou-se o clculo dos
autovalores e autovetores a partir da metodologia de decomposio da matriz Hessiana para a
determinao dos pontos de bifurcao. Adotou-se o controle do determinante da prpria matriz
Hessiana no linear para se realizar uma anlise no linear de instabilidade verificando-se o
exato parmetro de carga limite, para o qual a matriz torna-se singular. Foram realizadas
tambm a nas anlises ps-crticas em grandes deslocamentos comparando-se os resultados
com solues analticas e exemplos extrados da literatura tcnica especializada.
Pode-se concluir, dentro das expectativas das anlises propostas, que os resultados obtidos com
o elemento de casca posicional atende adequadamente as necessidades do estudo da
instabilidade de estruturas tridimensionais.

161

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

8
8.1

Elemento Finito de Barra Geral


Apresentao do Captulo
Neste captulo apresenta-se o mapeamento tridimensional do elemento finito posicional

de barra geral no linear geomtrico e seus aprimoramentos. Propem-se um enriquecimento


cinemtico capaz de considerar as mobilidades no plano e fora do plano da seo transversal,
de modo a captar a perda de estabilidade local de perfis estruturais de parede fina.
Realiza-se as anlises linear de instabilidade empregando-se a metodologia de
decomposio da matriz Hessiana e o clculo dos autovalores e autovetores. Anlises pscrticas em grandes deslocamentos tambm so efetuadas considerando-se o caminho de
equilbrio das estruturas com imperfeies geomtricas.
Exemplos so propostos afim de se comparar os resultados gerados com a teoria linear
de instabilidade e o comportamento ps-crticas em grandes deslocamentos.
8.2

Mapeamento em Posies e Vetores Generalizados


O mapeamento em posies e vetores generalizados uma forma alternativa de

descrever os pontos materiais dos slidos tridimensionais. Neste trabalho, os graus de liberdade
em posies e vetores generalizados so utilizados com o objetivo de descrever a cinemtica de
slidos tridimensional de estruturas e elementos estruturais de barras prismticas.
Ao se empregar essa representao, nenhuma restrio feita ao sistema de coordenadas
utilizados na descrio do contnuo. Por essa razo, o mapeamento dito invariante
transformao de coordenadas e por isso uma medida objetiva da posio e dos vetores
generalizados (CODA e GRECO, 2004). Com essas consideraes elimina-se a necessidade de
se utilizar esquemas de deslocamentos e rotaes finitas como na proposta do elemento finito
co-rotacional introduzido por (BELYTSCHKO e HSIEH, 1973).
De posse dessa propriedade possvel definir um conjunto de coordenadas
generalizadas no espao de configurao, com um nmero finito de graus de liberdade
(SYMON, 1960). Aqui, o espao de configuraes possui o mesmo significado que a
transformao (ou funo mudana de configurao) da mecnica dos slidos deformveis.

163

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

No trabalho de (CODA, 2009) o elemento finito tridimensional representado por


pontos materiais do meio contnuo mapeados sobre uma linha de referncia e uma seo
transversal correspondente. A Figura 54 ilustra o mapeamento geomtrico do ponto P para o
caso particular em que a linha de referncia representada por um elemento finito
unidimensional reto com aproximao quadrtica e seo transversal com oito elementos finitos
triangulares de aproximao linear.

Figura 54: Mapeamento em posies e vetores generalizados

Empregando-se o mapeamento em posio e vetores generalizados qualquer ponto


material do slido pode ser determinado com a equao:
X i P j 1 xij k 2 , 3 k1 j 1 vij1 k 2 , 3 k2 j 1 vij2

(8.1)

Com esse tipo de cinemtica possvel considerar a seo transversal com qualquer
geometria, alm de ser possvel empregar a relao constitutiva tridimensional completa.
O primeiro termo da representa o mapeamento da linha de referncia atravs da funo
de forma j 1 , sendo

1
2
a coordenada do espao adimensional. Os vetores vij e vij formam

a base do espao bidimensional empregado na descrio da seo transversal.

164

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

A geometria da seo representada por meio das coordenadas auxiliares

k1 e k2 ,

conhecidas e invariantes durante a deformao, caracterstica da formulao Lagrangiana. As


funes de forma bidimensionais k 2 , 3 so usadas para descrever as coordenadas materiais
da seo, sendo

2 e 3

as coordenadas adimensionais auxiliares.

Neste trabalho possvel que a linha de referncia e a seo transversal sejam


aproximadas com elementos finitos de ordem qualquer. No apndice A apresenta-se a
metodologia utilizada na gerao das funes de forma de ordem qualquer.
Esta forma de descrever o contnuo resulta em nove graus de liberdade para cada n da
linha de referncia, sendo trs componentes para as posies da linha de referncia, trs
componentes para cada um dos vetores base que definem a seo trasversal, resultando no
seguinte conjunto de graus de liberdade generalizados:
qi x1 , x2 , x3 , v11 , v12 , v31 , v12 , v22 , v32

(8.2)

Portanto, existem seis graus de liberdade adicionais em relao formulao clssica.


Essas mobilidades proporcionam ao elemento maior flexibilidade cinemtica permitindo que a
seo transversal se deforme sob a ao das tenses cisalhantes (CODA e PACCOLA, 2010).
Neste ponto possvel notar que os graus de liberdade diferem das grandezas fsicas
clssicas, como deslocamentos e rotaes, sendo grandezas mais gerais e dependentes da
posio dos pontos materiais.
importante destacar que para a configurao indeformada assume-se, por
simplicidade, que os vetores generalizados sejam unitrios e ortogonais a linha de referncia,
alm de ortogonais entre seus pares. Porm, essa considerao no imposta na configurao
deformada, pois tais vetores so incgnitos ao problema, como ser apresentado na prxima
seo. No apndice B descrita a metodologia de obteno dos vetores generalizados,
justificando a condio de ortonormalidade assumida na configurao inicial.
8.3

Funo Mudana de Configurao


Como mencionado na seo anterior nenhuma restrio feita aos vetores na

configurao deformada. Nessa configurao, os vetores no so unitrios nem ortogonais em


165

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

relao linha de referncia e entre seus pares, da a denominao vetores generalizados. Esses
vetores podem assumir qualquer configurao, o que equivale a tratar a barra por meio da
hiptese cinemtica de Timoshenko, no qual as tenses de cisalhamento deformam a seo
transversal durante a flexo. A Figura 55 ilustra a verso tridimensional do mapeamento do
elemento de barra geral equivalente.
A Figura 55 mostra um elemento quadrtico na linha de referncia e linear na seo
transversal. de interesse salientar que os elementos so de aproximao qualquer, sendo o
analista responsvel por determinar a ordem de aproximao desejada para os elementos. Na
Figura 55 so ilustrados tambm os elementos finitos que descrevem a linha de referncia e a
seo transversal nas configuraes inicial e deformada.
Ainda com relao a Figura 55, as quantidades F e A representam o mapeamento da
transformao e seu gradiente, respectivamente. As quantidades f

e f

representam o

mapeamento da transformao na configurao inicial e atual, respectivamente. Anlogo para


A0 e A1 que representam os gradientes dessas transformaes.

Os ndices sobrescritos representam a configurao inicial . e atual . .


0

Figura 55: Elemento de barra geral na configurao inicial e atual

166

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

As posies e vetores generalizados passam a ser as novas incgnitas do problema,


determinados aps o equilbrio da estrutura:
Na configura corrente o mapeamento dos pontos do contnuo dado ela equao:
Yi P j 1 yij k 2 , 3 k1 j 1 gij1 k 2 , 3 k2 j 1 gij2

8.4

(8.3)

Aprimoramentos na Cinemtica da Seo Transversal


Para (BISCHOFF e RAMM, 2000) o travamento volumtrico produzido pelas tenses

de cisalhamento que ocorrem no elemento quando se adotam uma relao constitutiva


tridimensional completa e cinemtica flexvel ao cisalhamento, como na cinemtica de barra
geral de Timoshenko. Tendo em vista a metodologia em coordenadas generalizadas utilizadas
nesse trabalho o mapeamento dos pontos do contnuo se deformam de maneira equivalente a
cinemtica de Timoshenko, portanto, susceptvel ao efeito de travamento volumtrico.
Para (CODA, 2009) o travamento volumtrico ocorre devido influncia do coeficiente
de Poisson na relao constitutiva tridimensional devido a diferena entre as aproximaes
adotadas para as deformaes normais e de cisalhamento da seo. Para corrigir esse problema
o autor prope uma variao quadrtica dos deslocamentos dos ns da seo.
A fim de elucidar a proposta de aprimoramento, no prximo item, apresenta-se a
metodologia desenvolvida por (CODA, 2009).
8.4.1 Aprimoramento nas Deformaes transversais
importante ressaltar que esse aprimoramento no muda as dimenses da seo
transversal, apenas permite que as deformaes transversais variem linearmente a partir da linha
de referncia em direo as extremidades da seo. Esse aprimoramento implica movimentao
quadrtica dos pontos e garante um comportamento de meio contnuo para a seo transversal.
A flexibilidade cinemtica das deformaes transversais expressas modificando-se a
equao (8.3), inserindo-se a variao quadrtica das deformaes. A nova funo passa a ser
escrita como:

167

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Yi P j 1 yij
k 2 , 3 k1 j 1 gij1
k 2 , 3 k2 j 1 gij2

, a g
, a g
1

1
k

2
k

1
ij

2
ij

(8.4)

Sendo, a e a os parmetros nodais capazes de medir a intensidade com que variam


as deformaes transversais da seo. Vale a pena frisar a generalidade do novo parmetro, o
que justifica adotar a denominao graus de liberdade generalizados.
Com a inteno de flexibilizar a seo da barra para deformaes fora do plano (CODA
e PACCOLA, 2010) propem o aprimoramento relativo ao modo de empenamento, o qual est
descrito na prxima seo.
8.4.2

Aprimoramento Devido ao Modo de Empenamento


Barras com sees abertas de parede fina e sees monossimetricas com o centro de

toro no coincidente com o centroide sofrem toro quando submetidos a carregamentos


transversais. Na teoria clssica de Euler assim como a hiptese de Timoshenko para barras
gerais no so suficientes para prever o efeito de empenamento induzido pela toro.
Devido s restries das deformaes fora do plano da seo, a cinemtica da equao
(8.4) no totalmente destituda do fenmeno de travamento, principalmente se esta induz o
empenamento na seo. Para corrigir essa deficincia, (CODA e PACCOLA, 2010) introduzem
uma nova mobilidade no elemento de barra geral, capaz de detectar a intensidade do
empenamento.
O modo de empenamento obtido a partir da teoria da toro livre, ou toro de SaintVenant, calculada para um giro unitrio na seo transversal. Apesar da rotao ser limitada a
um valor unitrio, isso no implica em simplificaes na cinemtica do elemento, pois o modo
de empenamento deve ser entendido um novo grau de liberdade generalizado.
O empenamento da seo transversal w obtido interpolando-se os deslocamentos
longitudinais devido o giro unitrio de toro, medido em cada n da seo transversal:
168

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

w 2 , 3 k 2 , 3 wk
Sendo,

wk o vetor que contm os deslocamentos dos ns da seo. As direes dos

ni so calculadas a partir do produto vetorial:

deslocamentos fora do plano, segundo a direo

2
pqi
ni 1 a 1 g1ap b 1 gbq

Com

(8.5)

(8.6)

pqi o smbolo permutador de Levi-Civita.

O empenamento ao longo do eixo de referncia do elemento de barra geral


determinado inserindo-se o novo parmetro nodal j .
Wi 1 , 2 , 3 k 2 , 3 wk j 1 j ni 1

(8.7)

Esse parmetro quantifica a intensidade do deslocamento de um ponto material qualquer


fora do plano da seo e capaz de considerar a influncia da no linearidade geomtrica sobre
o empenamento unitrio.
A cinemtica do elemento de barra geral com a considerao do empenamento obtida
adicionando a contribuio das deformaes da seo transversal na cinemtica do elemento de
barra resultando:

Yi P j 1 yij
k 2 , 3 k1 j 1 gij1
k 2 , 3 k2 j 1 gij2

, a g
, a g
2

1
k

2
k

1
ij

2
ij

(8.8)

k 2 , 3 wk j 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi


A equao (8.8) representa um mapeamento vetorial objetivo do espao adimensional
de coordenadas, para a configurao atual do corpo, incluindo as taxas de deformaes
transversais e o empenamento da seo. Essa cinemtica resulta em doze graus de liberdade
para cada n do elemento, sendo trs translaes, seis componentes de vetores generalizados,
169

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

dois graus de liberdade com a intensidade da taxa de deformao transversal da seo e um


parmetro com a intensidade do empenamento. O vetor de coordenadas generalizadas fica:
qi x1 , x2 , x3 , v11 , v12 , v31 , v12 , v22 , v32 , a1 , a1 ,

(8.9)

Nas Figura 56 (a) e (b) ilustram-se os aprimoramentos das deformaes lineares


transversais no plano da seo. Na Figura 56 (c) mostra-se a contribuio conjunta dessas
deformaes e na Figura 56 (d) ilustra-se as deformaes fora do plano da seo devido o modo
de empenamento.

Figura 56: Aprimoramentos na cinemticos da seo transversal

Antes de se apresentar a proposta de enriquecimento cinemtico demonstra-se a


aplicabilidade e eficincia da formulao posicional em conjunto com a metodologia de
decomposio da matriz Hessiana, para o clculo das cargas crticas empregando-se a anlise
de autovalores e autovetores.
No exemplo a seguir iniciam-se as anlises estudando-se o problema clssico da
flambagem de Euler. Demonstra-se a concordncia entre a soluo analtica e o clculo dos
autovalores na obteno da carga crtica. Apresenta-se tambm a anlise da estrutura com
imperfeies geomtricas iniciais mostrando-se o traado da trajetria de equilbrio ps-crtica
em grandes deslocamentos.
8.5

Primeira Srie de Exemplos: Elemento Finito de Barra Geral


Nessa seo apresentam-se exemplos selecionados com a finalidade de se comprovar a

aplicabilidade da formulao do elemento de barra geral no estudo da instabilidade estrutural.

170

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Estudam-se duas sries de exemplos. Nesta seo so avaliados trs exemplos empregando-se
a cinemtica do elemento de barra geral formulado proposto.
No primeiro exemplo estuda-se o problema clssico da flambagem de Euler, com a
finalidade de validar a soluo gerada pela anlise de autovalor e autovetor do elemento de
barra geral. Apresenta-se tambm a soluo no-linear em grandes deslocamentos
considerando-se as imperfeies geomtricas da estrutura.
No segundo exemplo, estuda-se o problema da trelia de Von Mises apresentada no
captulo 6. Retoma-se esse exemplo com a finalidade de se verificar o fenmeno de
instabilidade global, devido a flambagem das barras da estrutura.
Finalizando-se a primeira srie de exemplos so apresentados os resultados do estudo
de instabilidade lateral de perfis estruturais de parede fina.
8.5.1 Carga Crtica de Euler
Neste exemplo considera-se o clculo da carga crtica de Euler para uma coluna
simplesmente apoiada e compresso centrada, conforme ilustrado na Figura 57. Adota-se a
hiptese clssica da teoria de flexo onde admite-se que as sees transversais no empenam
nem distorcem, permanecendo planas e ortogonais ao eixo da barra.

Figura 57: Coluna ideal, flambagem de Euler

Em (TIMOSHENKO e GERE, 1961) apresentada a equao diferencial em termos


dos deslocamentos transversais, reproduzida aqui como:

EIv " x Pv x 0

(8.10)

Em (ALFUTOV, 2000) demonstrado que a equao (8.10) o resultado da


linearizao de um problema de teoria de terceira ordem, cuja soluo recai no clculo de
valores e vetores prprios. O autor comenta que possvel demonstrar que problemas de
instabilidade de estruturas ideais sempre se recai em anlises de autofunes.

171

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Como nesse exemplo pretende-se apresentar o clculo da carga crtica a partir da soluo
dos autovalores, restringe-se a equao da curvatura a teoria de segunda ordem, cujos resultados
so perfeitamente admissveis para uma anlise linear de estabilidade. Caso fosse utilizada a
teoria de terceira ordem a equao diferencial s teria soluo empregando-se funes elpticas,
o que tornaria o exemplo bastante dispendioso.
Para uma estrutura com rigidez constante flexo, a equao (8.10) pode ser
representada em termos de uma equao diferencial com coeficiente constante, expressa da
seguinte forma:

v " x k 2v x 0
Sendo

(8.11)

k 2 P EI .

A soluo geral dessa equao determinada fazendo-se:

v x C1senkx C2 cos kx

(8.12)

Cujas condies de contorno homogneas v 0 0 e v L 0 satisfazem a equao


(8.11). interessante mencionar que a constante k s ser um autovalor do problema se pelo
menos uma das constantes

Ci for no nula. Essa condio equivale a determinar uma soluo

no trivial do sistema:
C1.0 C2 .1 0

C1senkL C2 cos kL 0

(8.13)

O sistema homogneo apresenta uma soluo diferente da trivial se e somente se o


determinante de seus coeficientes for nulo. Essa condio resulta:

0
1
senkL 0
senkL cos kL

(8.14)

A equao caracterstica (8.14) possui infinitas razes inteiras e so calculadas a partir


da equao trigonomtrica, fazendo-se:

172

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

n
, com n 1, 2,3
L

(8.15)

Substituindo-se o valore de k na equao (8.15), obtm-se os valores das foras


correspondentes aos modos de flambagem da coluna, comumente denominada de equao de
Euler, exepressa da seguinte forma:

Pn

n2 2 EI
L2

(8.16)

De (8.16) possvel afirmar que qualquer valor de

Pn determina um ponto de bifurcao

do equilbrio. O menor valor, correspondente a n 1 , chamado de carga crtica de bifurcao,


ou simplesmente carga crtica de Euler. Os autovetores do problema so obtidos utilizando-se
a equao da elstica, expressa como:

n
v x C1sen
L

(8.17)

Em resumo, cada soluo um autovalor da equao diferencial (8.11). de interesse


conhecer o menor dentre esses valores, pois fornecer a carga crtica de flambagem. A essa
carga associa-se um autovetor que representa o modo crtico da linha elstica.
Analisando-se a equao (8.17) verifica-se que a constante

C1 indeterminada, o que

justifica o argumento apresentado no captulo 5 que discorre acerca do resultado qualitativo dos
modos de instabilidade. A elstica da estrutura s ser bem definida se a constante de
amplificao do modo for conhecida.
A soluo analtica apresentada representa o problema de autovalor e vlida apenas
para o clculo da carga crtica de flambagem de estruturas elsticas ideais.
Na sequncia, apresentam-se os resultados da simulao numrica com o algoritmo de
Lanczos para o clculo dos autovalores e autovetores do elemento finito de barra geral.
Para se estudar a estrutura, considere-se os seguintes dados que sero utilizados na
determinao das solues analtica e numrica. Portanto, seja uma coluna com seo retangular

15 30cm , mdulo de elasticidade E 2476,8 kN cm e coeficiente de Poisson nulo.


2

173

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Como comentado anteriormente, em projetos estruturais de interesse prtico se


conhecer apenas o primeiro ponto de bifurcao, pois este representa a carga crtica da estrutura.
Porm, com a finalidade de validar o programa computacional apresentam-se tambm as seis
primeiras cargas de bifurcao e os modos de instabilidade associados.
De acordo com (REIS e CAMOTIM, 2001) a curva de instabilidade um dado
primordial para se identificar a participao dos modos de flambagem no clculo da carga
crtica, em especial das estruturas com seo aberta e de parede fina. Neste exemplo, porm,
convm introduzir a curva de instabilidade a fim de se analisar a influncia da esbeltez da pea
no resultado da carga crtica. Ilustra-se tambm o grfico de convergncia dos autovalores em
funo do nmero de elementos adotados na simulao do problema.
No grfico da Figura 58 ilustra-se a variao da carga crtica para incrementos de 50cm
no comprimento da coluna. Apresentam-se as respostas obtidas com a soluo analtica, dada
pela equao de Euler, e os valores calculados com a simulao da coluna por meio dos
elementos de barra geral.
Curva de Instabilidade
3.5E+05
3.0E+05

Carga crtica (kN)

2.5E+05
2.0E+05
1.5E+05
1.0E+05
5.0E+04

0.0E+00
50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Comprimento da viga-coluna (cm)


Analtico

Numrico

Figura 58: Curva de instabilidade para a viga coluna da Figura 57

Foram utilizados dez elementos com aproximao cbica para o eixo da seo
transversal e nove elementos triangulares com aproximao cbica para se modelar a seo
transversal da pea. Aplicou-se um carregamento compressivo unitrio, de modo a se obter
diretamente o valor da crtica de flambagem.
174

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Analisando-se o grfico da Figura 58 verifica-se a proporcionalidade inversa entre o


valor da carga crtica e o comprimento do elemento estrutural mostrando-se que a medida que
a esbeltez da pea aumenta, o valor da carga crtica diminui.
Na Tabela 5, comparam-se os cinco primeiros autovalores calculados com a equao de
Euler e os resultados obtidos com a biblioteca ARPACK que utiliza o algoritmo de Lanczos.
Ilustram-se apenas os valores para a pea com comprimento L 500cm .
Tabela 5: Cargas de bifurcao para a coluna com cinco metros

Modo
1
2
3
4
5

Analtico (kN) Numrico (kN) Erro relativo (%)


3300.08
3300.08
0.00002
13200.32
13200.35
0.00027
29700.72
29701.12
0.00135
52801.28
52803.52
0.00424
82502.00
82510.49
0.01029

Nota-se que o menor erro relativo est associado ao valor da carga crtica. A maior
preciso na determinao desse resultado relevante sob o ponto de vista de projeto, uma vez
que a carga crtica um dado fundamental para o dimensionamento.
Na sequncia apresenta-se um grfico de convergncia dos cinco primeiros autovalores
da barra de comprimento L 500cm . Nessa anlise, fixa-se a malha da seo transversal e
varia-se a malha do eixo longitudinal da coluna. Considera-se tambm nessa anlise os
elementos com aproximao cbica.
No grfico da Figura 59, o eixo vertical representa os valores normalizados da carga de
bifurcao. possvel constatar que o refinamento da malha no influencia na preciso do
primeiro autovalor. De fato, para os pontos de bifurcao de ordem mais elevadas, o algoritmo
de Lanczos necessita de um nmero de iteraes maior para convergir. Essa uma
consequncia do algoritmo, porm no afetam a aplicabilidade do mtodo.

175

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Anlise de Convergncia
1.005
1

Carga Crtica Normalizada

0.995

0.99
0.985
0.98
0.975
0.97
0.965

0.96
0.955
0.95

10

12

Nmero de Elementos
Modo1

Modo 2

Modo3

Modo 4

Modo 5

Figura 59: Anlise de convergncia dos autovalores

Na Figura 60 ilustram-se os autovetores relativos aos quatro modos de flambagem do


eixo longitudinal da barra.
kN

kN

kN

kN

kN

Figura 60: Autovetores referentes aos cinco primeiros modos de instabilidade

176

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Para finalizar o exemplo, consideram-se as imperfeies iniciais na barra. possvel


realizar essa anlise levando-se em conta duas situaes: a primeira consiste em se inserir a
imperfeio nas coordenadas geomtricas da barra, desviando sua configurao retilnea a partir
dos deslocamentos dos ns da malha. A outra, consiste em se aplicar uma perturbao
provocada por um carregamento transversal ao eixo da barra, de pequena intensidade e
proporcional ao carregamento de compresso. A seguir consideram-se as duas situaes.
Primeiramente se insere uma imperfeio do tipo senoidal s coordenadas dos ns ao
longo do eixo da barra, conforme a equao:

x
y x 0 sen
L
Sendo

(8.18)

a amplitude da imperfeio.

Na segunda situao, aplica-se um fator de escala 0, 01P , transversal ao eixo da


barra, localizado no meio do vo. Admite a geometria da barra idealmente reta.
No grfico da Figura 61 apresentam-se as respostas ps-crticas em grandes
deslocamentos para as duas situaes. Ilustra-se tambm a trajetria para duas amplitudes de
imperfeies, com valores de

igual a 0,05 e 0,01.


Trajetria de Equilbrio

1.6

1.4
1.2

P/Pcr

1
0.8
0.6
0.4
0.2

0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

v/L
0 = 0.05

0 = 0.01

= 0.01P

Figura 61: Trajetria de equilbrio ps-crtica, com imperfeies geomtricas

177

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Nota-se no grfico da Figura 61 a equivalncia entre a imperfeio gerada a partir da lei


de variao aplicada nas coordenadas com amplitude

0 0,01 e a aplicao do carregamento

combinado, 0,1P . Em ambas as situaes, as trajetrias praticamente coincidem.


Alm disso, possvel verificar no ponto de carga uma mudana repentina nos valores
dos deslocamentos transversais, caracterstico do comportamento das estruturas com bifurcao
simtrica estvel. Para valores de fora alm do ponto de bifurcao, surgem deslocamentos
transversais acentuados indicando que a coluna perdeu estabilidade.
Considerando-se a amplitude

0 0,05

, a curva resultante mais suave prxima ao

ponto crtico, porm, ainda possvel verificar a tendncia a bifurcao simtrica. Constata-se
que prximo ao ponto de bifurcao ocorrem grandes deslocamentos transversais semelhantes
aos obtidos com os dois tipos de imperfeies analisadas anteriormente.
A seguir apresentam-se o exemplo do domo com a inteno de se aplicar a
decomposio da matriz Hessiana no clculo da flambagem dos elementos da estrutura.
8.5.2

Flambagem da Trelia de Von Mises com Elemento de Barra Geral


Nesta seo, retoma-se o exemplo da trelia de Von Mises apresentado no captulo 6

com a finalidade de se avaliar a carga crtica de flambagem com a rotina de autovalor e


autovetor do elemento de barra geral. A metodologia de apresentao do exemplo segue a
proposta apresentada no trabalho de (PSOTN e RAVINGER, 2002), a qual ser tomado como
referncia.
Os resultados a seguir demonstram que o fenmeno de instabilidade de estruturas
lineares modeladas com o elemento de barra geral est condicionado as caractersticas
geomtricas do modelo e o do parmetro de esbeltez das barras.
A instabilidade por ponto de bifurcao considerada admitindo-se as barras conectadas
por rotulas perfeitas de maneira que as barras sejam solicitadas por um esforo normal
perfeitamente centrado. Nessa situao idealizada, admite-se ainda que as barras sejam isentas
de qualquer imperfeio material ou geomtrica.
Para efeito de comparao, na Figura 62 so reproduzidos os resultados divulgados em
(PSOTN e RAVINGER, 2002), para os quatro primeiros autovalores da estrutura.
178

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 62: Cargas crticas e modos de flambagem para esbeltez varivel. (PSOTN e RAVINGER, 2002)

Os resultados apresentados no artigo indicam a dependncia do parmetro de carga em


funo da rigidez a flexo das barras.
Devido a necessidade de se variar a rigidez a flexo do elemento para se adequar o
modelo ao exemplo apresentado por (PSOTN e RAVINGER, 2002), dispem-se as barras de
maneira que a flexo ocorra em torno do eixo principal de inrcia, convenientemente orientado
conforme o artigo de referncia. possvel se estabelecer estas condies manipulando-se
criteriosamente os key points utilizados no mapeamento da seo transversal ao longo da linha
de referncia. Detalhes da construo dos vetores generalizados com o auxlio dos key points
esto descritos no nico apndice desta tese.
De posse dessa condio, as dimenses da seo transversal, adotada retangular, deve
satisfazer ao seguinte sistema de equaes:
A bh 1

bh3
I

0, 04 ou 0, 08 para o segundo exemplo

12

(8.19)

179

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Sendo b e h , as dimenses da seo. Com essa condio possvel se reproduzir os


dados do exemplo, desde que os eixos principais gerados com os vetores generalizados
satisfaam adequadamente a orientao da seo transversal, como comentado anteriormente.
Os autovalores e autovetores obtidos com a soluo do elemento de barra geral para
rigidez a flexo EI 0, 04 encontram-se ilustrados na Figura 63.

Figura 63: Autovalores e autovetores obtidos com o elemento de barra geral rotulado

So utilizadas trs dicretizaes para o estudo de convergncia. Utilizam-se as malhas


com um, cinco e dez elementos cbicos ao longo do eixo longitudinal da barra. Na seo
transversal mantem-se a discretizao fixa com trinta e dois elementos triangulares de
aproximao quadrtica. Na Tabela 6 so apresentados os resultados dos autovalores obtidos
nesse estudo.
Tabela 6: Parmetros de carregamento para a rigidez a flexo EI=0,04

Modo
1
2
3
4

1 Elem.
6.662E-04
2.760E-03
5.399E-03
8.276E-03

EI = 0,04
5 Elem.
6.649E-04
2.660E-03
5.399E-03
5.985E-03

10 Elem.
6.649E-04
2.659E-03
5.399E-03
5.984E-03

Referncia
6.650E-04
2.679E-03
5.236E-03
6.182E-03

Variando-se a rigidez a flexo da estrutura, estudou-se os resultados dos autovalores e


autovetores calculados para EI 0, 08 , cujos resultados esto ilustrados na Tabela 7.

180

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Tabela 7: Parmetros de carregamento para a rigidez a flexo EI=0,08

Modo
1
2
3
4

1 Elem.
1.332E-03
5.399E-03
5.435E-03
1.455E-02

EI = 0,08
5 Elem.
1.330E-03
5.319E-03
5.399E-03
1.197E-02

10 Elem.
1.330E-03
5.319E-03
5.399E-03
1.197E-02

Referncia
1.330E-03
5.236E-03
5.358E-03
1.236E-02

Os autovetores correspondentes esto ilustrados na Figura 64.

Figura 64: Autovalores e autovetores obtidos para a inercia EI=0,08

A discretizao com apenas um elemento cbico suficiente para reproduzir


satisfatoriamente os resultados apresentados no artigo de referncia. O aumento do nmero de
elementos no eixo de referncia flexibiliza a estrutura compensando o ganho de rigidez com a
inrcia da seo. Essa afirmao se baseia na observao do modo relativo a rotao de barra
rgida ilustrado por (PSOTN e RAVINGER, 2002). No artigo de referncia esse autovetor se
manifesta no segundo modo de flambagem. Na presente pesquisa esse modo s foi reproduzido
quando se utilizou um nmero limitado de elementos para descrever o eixo de referncia.
Quando se aumenta rigidez EI para valores acima de 0,08, nota-se que o autovetor relativo ao
giro de barra rgida surge no primeiro modo, caracterizando a precedncia do ponto limite em
relao ao ponto de bifurcao. Esses resultados ilustram a influncia da esbeltez da barra na
instabilidade da estrutura.

181

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Para a anlise em grandes deslocamentos, assume-se o primeiro autovetor como a


imperfeio geomtrica da estrutura. Na Figura 65 ilustram-se as trajetrias fundamental e
bifurcada com o elemento de barra geral para EI 0, 04 .
Trajetrias de Equilbrio
1.5

Parmetro de Carga x 10-3

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Deslocamento v
Traj. Fundamental

Pt. Bifurcao

Traj. Bifurcada e = 0,1

Traj. Bifurcada e = 0,01

Figura 65: Trajetria fundamental e bifurca da Trelia de Mises

As imperfeies consideradas referem-se a amplitude atribuda ao modo de flambagem.


A metodologia para determinao desses valores consiste em normalizar o autovetor
correspondente ao primeiro modo e em seguida atribuir um fator de escala com a magnitude da
imperfeio. Utilizou-se o algoritmo de Newton-Raphson com o controle dos deslocamentos
para se determinar as trajetrias completas verificando-se a boa adequao do algoritmo.
8.5.3

Instabilidade Lateral de Vigas Esbeltas


Neste exemplo, estuda-se em primeira instncia, a instabilidade lateral de vigas com

seo transversal retangular delgada. Posteriormente estuda-se o problema aplicado ao perfil


estrutural de uma viga com seo I. Toma-se como referncia a soluo analtica apresentada
em (TIMOSHENKO e GERE, 1961).
Considere-se uma viga engastada sujeita a um carregamento aplicado no centro de
gravidade da extremidade livre. Nessas condies a viga pode flambar lateralmente devido ao
momento de toro induzido no eixo da viga. Quando atingido o momento crtico ocorre a
instabilidade devido uma combinao dos esforos de flexo e torso (BAANT e CEDOLIN,
2010).
182

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

O momento crtico para vigas com seo retangular delgada calculado pela equao:
M cr

2
L

EI y C

(8.20)

Sendo, I y o momento de segunda ordem em relao ao eixo de menor inrcia;

C GIt

a rigidez a toro e as razes da equao de Bessel J 1 4 x .


Considera-se uma viga de comprimento L 300cm , cujas dimenses da seo
transversal so: altura h 15cm e largura b 1cm . As propriedades mecnicas do material so:
mdulo de elasticidade longitudinal,

E 2,1x104 kN cm2 e coeficiente de Poisson, 0,3 .

Para a seo em questo, o valor do momento de inrcia a toro vale: It 4,79115cm .


4

Na Figura 66 ilustra-se o modelo com dez elementos cbicos sobre o eixo de referncia
e vinte elementos triangulares, com aproximao quadrtica na seo transversal.

Figura 66: Flambagem lateral da viga engastada com seo retangular delgada

Evidentemente os momentos de flambagem maiores que o valor crtico s possui


significado fsico se a viga estudada for contida lateralmente. Mas, com a inteno de testar o
algoritmo de soluo, apresentam-se as seis primeiras cargas de flambagem obtidas
analiticamente empregando-se as razes da equao de Bessel com preciso at a quita casa

183

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

decimal. Em conjunto apresentam-se os resultados numricos com o elemento finito posicional


de barra geral no-linear geomtrico.
Na Tabela 8 constam os valores obtidos nas anlises.
Tabela 8: Momentos de flambagem lateral

Mcr (Analtico) [kNcm] Mcr (Numrico) [kNcm] Erro Relativo (%)

2.00629
5.12306
8.25795
11.39646
14.53629
17.67675

426.29
1088.54
1754.64
2421.51
3088.66
3755.94

426.33
1089.36
1758.19
2430.92
3108.24
3791.14

0.00875
0.07522
0.20220
0.38875
0.63404
0.93714

Realiza-se tambm uma anlise em grande deslocamento considerando-se uma


imperfeio inicial produzida pelo carregamento transversal aplicado no meio do vo.
As trajetrias de deslocamento nas direes dos eixos cartesianos podem ser conferidas
na Figura 67, onde se verifica uma mudana de comportamento da elstica no valor exato do
momento crtico obtido com a equao (8.20)
Trajetria de Deslocamento
1500

1250

Momento (kN.cm)

1000

750

500

250

0
-200

-150

-100

-50

50

100

150

200

Deslocamento (cm)
Dx

Dy

Dz

Mcr

Figura 67: Trajetria de deslocamentos da extremidade livre

Verifica-se tambm os deslocamentos que se desenvolvem fora do plano da viga


caracterizando, no trecho ps-crtico, a flexo lateralmente devido o momento de toro sobre
o eixo longitudinal da pea.
184

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Por outro lado, a flambagem lateral em vigas com perfil simtrico do tipo I ocorre devido
a instabilidade do flange comprimido e o efeito estabilizador do flange tracionado provocando
rotaes da seo transversal acompanhada pelo empenamento da seo.
Perfis estruturais do tipo I so amplamente utilizados em projetos de estruturas de ao,
sejam fabricados por laminao ou soldagem de chapas (PFEIL e PFEIL, 2009).
A determinao do momento de flambagem lateral para vigas I apresentada por
(TIMOSHENKO e GERE, 1961), obtida com base na soluo aproximada em termos de uma
srie infinita.
Para a viga com engaste perfeito e carregamento aplicado no centroide da extremidade
livre, a equao do momento crtico calculada pela equao:

M cr

EI y C
L

(8.21)

Sendo 2 1 C1 L2C , um valor adimensional, aplicvel quando a relao

L2C C1 cresce. A constante C1 ECw , a rigidez ao empenamento da seo.


A seguir, avalia-se a instabilidade lateral de uma viga com seo simtrica I com os
elementos de barra geral e de casca.
Na Figura 68 indicam-se as dimenses do modelo considerado na anlise com o
elemento de barra geral.

185

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 68: Modelo de barra geral usado na anlise de instabilidade lateral


Na Figura 69 ilustra-se o modelo de casca utilizado na anlise de flambagem lateral da
viga engastada.

Figura 69: Modelo de casca usado na anlise de instabilidade lateral


4
Os valores das propriedades geomtricas da seo transversal so: I y 141,93cm ,

It 5, 22cm4 e Cw 12988,09cm6 . O momento crtico calculado com a equao (8.21)


resulta:

186

M cr 8851,29kNcm .

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

As solues da anlise de autovalores com os elementos de barra geral e casca produzem


os respectivos momentos crticos:

M cr 8592,13kNcm e M cr 7890,17 kNcm .

Do ponto de vista mecnico as solues obtidas com os elementos finitos posicional so


mais flexveis do que a soluo analtica, o que totalmente compreensvel pelo fato de ambos
considerarem a influncia das tenses de cisalhamento na formulao cinemtica e liberarem
empenamento da seo para o elemento de barra. Verifica-se ainda que o elemento de casca
mais flexvel que o de barra. Esse fato tambm se justifica devido a cinemtica do elemento de
casca ser livre de travamento volumtrico decorrente do efeito produzido pelo coeficiente de
Poisson.
Do ponto de vista do projeto estrutural, para se obter os resultados do problema de
flambagem lateral necessrio se determinar um fator de ajuste ao momento crtico padro.
Esse valor definido como sendo o momento elstico de flambagem lateral com toro de uma
viga com seo transversal bissimtrica, isenta de qualquer tipo de imperfeio sujeita a um
momento fletor constante ao longo de seu comprimento. De acordo com (DE SOUZA, 2012)
necessrio ainda que a viga seja considerada apoiada sobre um vnculo de garfo, de maneira a
impedir os deslocamentos laterais e as rotaes no apoio e liberar o empenamento.
O valor do momento crtico padro sob todas essas condies deduzido em
(TIMOSHENKO e GERE, 1961), a partir do sistema de equaes de equilbrio e vale:

M
*
cr

EI y GI t

2
L2

EI y ECw

(8.22)

Com a expresso do momento crtico padro possvel se determinar o valor do


momento crtico para uma srie de condies de contorno, inclusive para a viga engastada com
carregamento pontual na extremidade livre.
O valore do momento crtico, pode ser ento obtido como uma combinao do momento
crtico padro, a partir da equao:

M cr Cb M cr*
Sendo

(8.23)

Cb um fator de ajuste.
187

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Para (DE SOUZA, 2012) esse coeficiente encarado como um parmetro de


uniformizao do momento e tem o mesmo papel que o coeficiente de flambagem para as barras
sob compresso.
De acordo com (FRUCHTENGARTEN, 2005) um grande nmero de pesquisadores
trabalham com vista a desenvolver expresses cada vez mais realista para estimar o valor de

Cb . A Norma Brasileira NBR 8800 de 2008 estabelece um valor para o fator de ajuste com base
nas recomendaes da norma americana, calculado como:

Cb

Sendo

12,5M mx
3,0
2,5M mx 3M A 4M B 3M C

(8.24)

Cb 1,0 para a viga em balano. Os valores de M mx , M A , M B e M C da

equao (8.24) referem-se respectivamente ao momento mximo, a um quarto, a metade e a


trs quartos entre os extremo restringido, obtidos do diagrama de momento fletor para as demais
condies de contorno e carregamento.
Para se aplicar a equao (8.23) ao exemplo de flambagem lateral do perfil I, realiza-se
uma anlise paramtrica para se determinar o valor do fator de reduo empregando-se os
elementos de barra geral e casca no-linear.
A anlise segue a metodologia proposta por (SALVADORI, 1955) apud
(FRUCHTENGARTEN, 2005), o qual utiliza o programa PEFSYS para realizar as anlises. O
elemento de barra usado pelo PEFSYS consta de sete parmetros nodais, a saber: trs
translaes, trs rotaes e um modo de empenamento. Os resultados obtidos pelo autor so
reproduzidos na Figura 70 para que comparaes possam ser realizadas.

188

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 70: Anlise paramtrica para vigas em balano. (FRUCHTENGARTEN, 2005)

O parmetro calculado como:

GI t 2
L
ECw

(8.25)

Nas anlises a seguir, mantem-se as dimenses do perfil constante e varia-se o


comprimento da viga, portanto, o valor do parmetro passa a ser expresso como:

1,544368 104 L2 .
Para que as solues deduzidas analiticamente em (TIMOSHENKO e GERE, 1961)
possam ser avaliadas, o fator de ajuste deve ser expresso por meio da seguinte equao:
Cb

2
1

(8.26)

No grfico da figura esto expressos os resultados obtidos com o elemento de barra geral
e de casca no-linear geomtrico. Apresentam-se tambm os resultados empregando-se as
equaes (8.21) e (8.22) propostas por (TIMOSHENKO e GERE, 1961).

189

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Fator de Ajuste
3
2.8
2.6
2.4

2.2
2

Cb

1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8

0.6
0.4
0.2
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

NBR8800:2008

Timoshenko

Casca

Barra Geral

Figura 71: Anlise paramtrica para vigas em balano. Fator de ajuste do momento crtico

Com os resultados da Figura 71 possvel concluir primeiramente que o valor proposto


pela norma NBR 8800:2008 bastante conservador para o caso da viga engastada. Quanto aos
resultados obtidos com os elemento posicional no-linear geomtrico verifica-se por conta do
travamento ocorrido no elemento de barra geral os resultados se mostram a favor da segurana,
enquanto que os valores obtidos para o elemento de casca praticamente coincidem com os
resultados das equaes analticas. Para vigas de comprimento L 300cm a diferena entre a
soluo apresentada por (TIMOSHENKO e GERE, 1961) no passa de 1% dos resultados
obtidos com o elemento de casca. Os resultados do momento crtico obtidos para uma faixa
usual de comprimento da viga esto ilustrados na Tabela 9.
Tabela 9: Momento crtico para vigas engastadas com carga na extremidade livre

L (cm)
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500

190

Mcr (kN.cm)
Mcr Casca
Mcr Barra
7890.17
8592.13
5448.90
5933.67
4058.32
4419.37
3201.83
3486.69
2632.33
2866.52
2229.98
2428.38
1932.08
2103.97
1703.28
1854.81
1512.08
1646.61
1366.31
1487.86
1245.96
1356.81
1144.97
1246.84
1059.05
1153.27

Mcr Timoshenko
8851.30
5570.73
4039.44
3160.88
2593.29
2197.20
1905.42
1681.69
1504.78
1361.41
1242.90
1143.32
1058.48

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Nota-se que os valores obtidos por (FRUCHTENGARTEN, 2005) tambm se mostram


a favor da segurana, cuja tendncia do fator

Cb 1,4 para valores de

80 , que

compreende as vigas da ordem de L 800cm .


Verifica-se que esta tendncia permanece no grfico da Figura 71, porem chega-se a
parmetros da ordem de

Cb 1,34 , para o elemento de casca e Cb 1,46 , para o elemento de

barra geral.
Apesar da estimativa com o elemento de casca ser menos conservadora do que a
observada no artigo de referncia, ainda superior aos valores das frmulas disponveis na
literatura, que chegam a

Cb 1,28 quando .

Para que se verifiquem fatores dessa magnitude necessrio, alm da considerao da


variao do comprimento a valores completamente fora da realidade de projeto, preciso que
se realize uma anlise paramtrica variando-se tambm as dimenses do perfil. Esse tipo de
anlise leva a uma estimativa mais rigorosa do fator de ajuste.
De maneira geral, os resultados para o momento crtico de vigas engastadas com seo
I simtricas e carregamento aplicado no centro de toro, mostraram-se satisfatrios.
Recomendando-se o elemento de casca para se proceder as anlises do fenmeno de
instabilidade lateral com toro.
Das anlises anteriores possvel constatar que ao se empregar a cinemtica do
elemento finito de barra geral na modelagem de perfis de parede fina, verifica-se a ocorrncia
de um certo tipo de travamento, justificvel pela falta de mobilidade que a seo transversal
tem em se deformar conforme os modos locais de chapa.
De acordo com (BABUKA e SURI, 1992 a) distinguem-se trs principais tipos de
travamento no mtodo dos elementos finitos, o travamento volumtrico, o travamento devido
ao cisalhamento e o travamento de membrana.
Diferentes tcnicas para contornar o fenmeno de travamento so citadas em
(MUKHERJEE e PRATHAP, 2001) dentre as quais destaca-se as tcnicas com base nos
aprimoramentos das deformaes, e que ser utilizada neste trabalho.

191

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

No que segue, apresenta-se a metodologia considerada na introduo dos


aprimoramentos da cinemtica do elemento finito de barra geral. So inseridas novas
mobilidades na da seo transversal com a finalidade de se captar os efeitos da instabilidade
local e distorcional no plano e forra do plano, caracterstica dos perfis esbeltos.
8.6

Aprimoramentos nas Mobilidades da Seo Transversal


O elemento de barra geral ainda no est preparado para modelar problemas onde as

tenses de compresso induzam a instabilidade local da seo. Esse efeito pode ser tratado
como um tipo de travamento, pois existe uma lacuna de mobilidades na cinemtica da barra,
incapaz de quantificar a influncia das deformaes da seo transversal na instabilidade da
estrutura. Inserir essas mobilidades no elemento e estudar a instabilidade local de perfis esbeltos
o objeto de estudo da presente pesquisa. O carter inovador desse estudo consiste em se
aprimorar a cinemtica do elemento finito posicional de barra geral.
No que segue, apresenta-se a metodologia proposta capaz de avaliar a mudana de forma
das sees transversais durante a deformao longitudinal da barra. A formulao baseia-se na
introduo de novas mobilidades geradas no plano e fora do plano da seo transversal.
As mobilidades no plano da seo so inseridas a partir de uma nova parcela na
cinemtica do elemento, enquanto as mobilidades fora do plano da seo so introduzidas na
parcela do modo de empenamento.
As configuraes deformadas da seo so obtidas analisando-as com o elemento de
casca no linear geomtrico, que ser detalhado no prximo captulo. Aps se proceder uma a
anlise linear de instabilidade obtm-se os autovetores com o espectro de mobilidades da seo.
8.6.1

Aprimoramentos no Plano da Seo Transversal


Apresenta-se primeiramente a proposta de enriquecimento cinemtico de uma

mobilidade especfica no plano da seo transversal. Em seguida, adota-se a mesma estratgia,


para generalizar o procedimento e considerar um nmero qualquer de graus de liberdade
associados as diferentes mobilidades no-lineares. Por fim, apresentam-se a contribuio das
mobilidades fora do plano da seo, na parcela cinemtica do empenamento.

192

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Considera-se o caso elementar de uma barra geral com seo transversal do tipo canal
ou C. Admite-se a barra sob flexo pura, portanto, considera-se o carregamento sobre o centro
de cisalhamento do perfil, na direo perpendicular ao eixo de maior inrcia.
Na seo transversal haver uma regio comprimida capaz de provocar instabilidade
local. Se o perfil possui geometria idealmente reta ocorrer um ponto de bifurcao, caso
contrrio, a seo ir se deformar conforme as configuraes ilustradas na Figura 72.

Figura 72: Mobilidades no plano da seo

As configuraes 1 e 3 representam as deformadas do perfil aps perda de estabilidade.


A configurao 2 representa o perfil em sua posio indeformada.
Para que essa caracterstica seja inserida no elemento introduz-se um enriquecimento
cinemtico relativo a mobilidade no-linear, capaz de detectar as deformaes da seo
transversal.
O mapeamento dado em (8.8) passa a ter os seguintes termos adicionais:

193

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Yi P j 1 yij
k 2 , 3 k1 j 1 gij1
k 2 , 3 k2 j 1 gij2
k 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1
2

(8.27)

k 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gij2
2

k 2 , 3 wk j 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi


k 2 , 3 u1k j 1 gi1j k 2 , 3 uk2 j 1 gij2
1

Sendo uk e uk as componentes do deslocamento da seo. Ao se flexibilizar a seo


com esses deslocamentos, a mudana de forma no plano da seo poder ser ativada durante a
deformao da estrutura.
O espectro dos deslocamentos gerado pelas mobilidades transversais obtido a partir
das configuraes ilustradas na Figura 72, a partir de uma interpolao ou extrapolao
polinomial. A seguir descreve-se a interpretao do parmetro nodal correspondente a
mobilidade da seo.
8.6.2

Mobilidades Transversais como Parmetros Nodais


A interpolao ou extrapolao do modo transversal obtido procedendo-se o

mapeamento das configuraes deformadas com o auxlio do espao de coordenadas de Gauss,


atravs da funo interpoladora .
A fim de esclarecer essa correspondncia, considere-se as configuraes 1, 2 e 3 do
espao fsico atravs do mapeamento dado por meio da funo interpoladora . Essa funo
associa o espao de coordenadas adimensionais ao espao fsico correspondente a cada uma das
configuraes deformadas. Por exemplo: a configurao deformada 1 est associada a
coordenada 1, a configurao indeformada 2, a coordenada 0 e a configurao
deformada 3 a coordenada 1.
As funes de forma so geradas a partir dos polinmios de Lagrange de ordem
qualquer. Neste exemplo, adota-se o polinmio quadrtico pois, cada configurao pode ser

194

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

associada a uma coordenada do espao adimensional, sendo a configurao indeformada, ou a


configurao de referncia, sempre correspondente ao ponto mdio do intervalo adimensional.
A mudana de forma no linear obtida a partir da interpolao das configuraes
representadas na Figura 72.
Adotando-se o sistema de referncia com origem no centro de cisalhamento. Qualquer
configurao intermediria ser calculada a partir das equaes:
Na direo de 1 :

e1k 1 11k 2 21k 3 31k

(8.28)

Na direo de 2 :

ek2 1 12k 2 22k 3 32k

(8.29)

De maneira geral escreve-se:

ekn nk
O ndice
subscrito

(8.30)

representa as componentes das coordenadas fsicas da seo transversal e o

indica a configurao da seo. O ndice k representa o n usado na discretizao

da seo transversal.
As componentes dos deslocamentos so calculadas sempre em relao a configurao
indeformada da seo, com 0 . Assim, a deformao de qualquer n da seo obtida
fazendo-se:

ukn ekn 2nk nk 2 0 2nk

(8.31)

De posse das equaes (8.28) e (8.29) o deslocamento obtido a partir do


desenvolvimento:

ukn 1 1nk 2 2nk 3 3nk 2 0 2nk

(8.32)

Ou ainda, devido a propriedade da partio da unidade, tem-se:


195

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

ukn 1 1nk 2 1 2nk 3 3nk

(8.33)

Usando uma notao mais compacta, faz-se:

ukn nk

(8.34)

Sendo, 1 1 , 2 2 1 e 3 3 as funes de forma


associadas mudana de configurao da seo, em relao configurao de referncia.
O parmetro

representa a mobilidade no-linear no plano da seo transversal.

Qualquer seo ao longo da linha de referncia experimentar a influncia dessa mobilidade.


Para que essa caracterstica seja inserida ao elemento, a mudana de forma das sees em todos
os pontos da linha de referncia dever ser calculada com a interpolao:

j 1 j
Sendo

(8.35)

j a nova varivel, energeticamente conjugada a fora capaz de produzir a

mudana de forma da seo transversal. Esse valor do novo parmetro nodal associado a
mobilidade da seo.
n

Inserindo-se a equao (8.34) em (8.35) obtm-se o campo de deslocamento, uk , em


funo da intensidade do parmetro nodal j , dado por:
ukn j 1 j nk

(8.36)

Substituindo as componentes dos deslocamentos (8.36) na equao (8.27), obtm-se o


mapeamento geral com as mobilidades no plano da seo transversal.

196

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Yi P j 1 yij
k 2 , 3 k1 j 1 gij1
k 2 , 3 k2 j 1 gij2
k 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1
2

k 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gij2
k 2 , 3 wk j 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi
2

k 2 , 3 j 1 j 1k

k 2 , 3 j 1 j 2k

1 gij1

1 gij2

(8.37)

Como comentado anteriormente, a introduo desse grau de liberdade considera apenas


a mudana de forma da seo devido a uma mobilidade no-linear, porm, a seo pode se
deformar segundo diversas mobilidades. de interesse, generalizar a formulao a fim de
considerar um nmero qualquer de formas com que a seo deformar.
A mudana de forma ocorre de forma mais ou menos suave, de acordo com a existncia
de defeitos na seo transversal, porm, nada impede que ao longo da trajetria de equilbrio se
encontrem pontos de bifurcao.
Ao se considerar um nmero qualquer de formas no lineares, com qualquer grau de
aproximao, alerta-se para o uso especfico de polinmios de grau par, tendo em vista que
conveniente se associar a configurao indeformada coordenada mdia do espao
adimensional de coordenadas, ou seja, a coordenada com valor nulo.
Para a generalizao do procedimento obedece-se a mesma estrutura e metodologia
apresentada no incio da seo.
O mapeamento geral considerando um nmero qualquer de mobilidades obtido
fazendo-se:

Yi Yi Wi M i

(8.38)

Sendo,

197

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Yi P j 1 yij
k 2 , 3 k1 j 1 gij1
k 2 , 3 k2 j 1 gij2

(8.39)

k 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1
2

k 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gi2j
2

E,

M i k 2 , 3 j 1 tj 1kt j 1 gij1

k 2 , 3 j 1 tj 2kt j 1 gij2

8.6.3

(8.40)

Aprimoramentos Fora do Plano da Seo Transversal


Com a mesma ideia usada na generalizao do nmero de mobilidades no plano da

seo, introduz-se as mobilidades fora do plano, equao (8.40). Esses parmetros so


adicionados a parcela do empenamento da seo, chamada de Wi .
2
pqi
Wi kr 2 , 3 wkr j 1 j a 1 g1ap b 1 gbq

Como o ndice

(8.41)

t e r so ndices mudos, cabe salientar que a sua ocorrncia no

condiciona o nmero de modos transversais coplanares ser igual ao nmero de modos no


coplanares. Alm disso, a primeira mobilidade, devido ao empenamento, continua sendo igual
a mobilidade unitria calculada a partir do problema da toro livre de Saint-Venant, enquanto
as demais, so obtidas da mesma maneira, porm, pr-processadas a partir da anlise dos
vetores prprios do elemento de casca no linear geomtrico.
De posse da cinemtica do elemento de barra geral necessrio se determinar o
gradiente da transformao para se contabilizar a variao da funo devido as deformaes
que ocorrem no slido. A seguir demonstram-se os clculos do gradiente nas configuraes
inicial e atual.

198

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

8.7

Gradiente da Transformao
Nesta seo apresentam-se os desenvolvimentos utilizados no clculo do gradiente da

funo mudana de configurao inicial e atual, tal como implementadas no cdigo


computacional desenvolvido.
8.7.1 Gradiente na Configurao Inicial
Reescrevendo a cinemtica do elemento de barra geral na configurao inicial, tem-se:
fi 0 j 1 xij k 2 , 3 k1 j 1 vij1 k 2 , 3 k2 j 1 vij2

(8.42)

O gradiente na configurao inicial dado por:

Ai0

fi 0
fi ,0

(8.43)

Cujas componentes so:


fi ,10 j ,1 1 xij k 2 , 3 k1 j ,1 1 vij1 k 2 , 3 k2 j ,1 1 vij2
fi ,20 k ,2 2 , 3 k1 j 1 vij1 k ,2 2 , 3 k2 j 1 vij2

(8.44)

fi ,30 k ,3 2 , 3 k1 j 1 vijj k ,3 2 , 3 k2 j 1 vij2

8.7.2 Gradiente na Configurao Atual


Com a finalidade de tornar mais didtica a obteno do gradiente na configurao atual,
reescreve-se o gradiente como a soma das seguintes parcelas:

fi1 Bi1 Ci1 Di1 M i1 Wi1

(8.45)

Bi1 j 1 yij

(8.46)

Ci1 k 2 , 3 k1 j 1 gij1 k 2 , 3 k2 j 1 gij2

(8.47)

Sendo:

199

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Di1 k 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1
2

k 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gij2
2

M i1 k 2 , 3 j 1 tj 1kt j 1 gij1

(8.48)

k 2 , 3 j 1 tj 2kt j 1 gi2j

(8.49)

E finalmente,
2
pqi
Wi1 kr 2 , 3 wkr j 1 j a 1 g1ap b 1 gbq

(8.50)

Portanto, na configurao atual o gradiente da transformao dado por:


1
Aim

Bi1 Ci1 Di1 M i1 Wi1 Bi1,m Ci1,m Di1,m M i1,m Wi1,m

(8.51)

A seguir, calcula-se o gradiente de cada parcela:


1
Parcela Bi ,m :

Bi,11 j ,1 1 yij
1
Bi,2
0

(8.52)

1
Bi,3
0

1
Parcela Ci ,m :

Ci1,1 k 2 , 3 k1 j ,1 1 gij1 k 2 , 3 k2 j ,1 1 gij2


1
Ci,2
k ,2 2 , 3 k1 j 1 gij1 k ,2 2 , 3 k2 j 1 gij2
Ci,13 k ,3 2 , 3 k1 j 1 gij1 k ,3 2 , 3 k2 j 1 gij2
1
Parcela Di ,m :

200

(8.53)

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

1
Di,1
k 2 , 3 k1
2

,1

1 a1 j 1 gij1

k 2 , 3 k1 1 a1 j ,1 1 gij1
2

k 2 , 3 k2
2

,1

1 a 2 j 1 gij2

k 2 , 3 k2 1 a 2 j ,1 1 gij2
1
Di,2
2k 2 , 3 k1 k ,2 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1
2

(8.54)

2k 2 , 3 k2 k ,2 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gij2
1
Di,3
2k 2 , 3 k1 k ,3 2 , 3 k1 1 a1 j 1 gij1

2k 2 , 3 k2 k ,3 2 , 3 k2 1 a 2 j 1 gi2j
1
Antes de determinar o gradiente de M i necessrio calcular a derivada de

j 1 tj em relao a

1 .

A derivada da funo composta fica:

,1

, j ,1 1 tj

(8.55)

1
A componente M i ,1 ento obtida da seguinte maneira:

1
M i,1
k 2 , 3 ,1 j 1 tj 1kt j 1 gij1

k 2 , 3 j 1 tj 1kt j ,1 1 gij1

t
2
t
k 2 , 3 ,1 j 1 j k j 1 gij2

k 2 , 3 j 1 tj 2kt j ,1 1 gi2j

(8.56)

Substituindo (8.55) em (8.56) possvel encontrar o valor do gradiente de M i .


1
Parcela M i , m :

201

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

1
M i,1
k 2 , 3

j ,1 1 tj 1kt j 1 gij1

k 2 , 3 j 1 tj 1kt j ,1 1 gij1

t 2t
k 2 , 3 , j ,1 1 j k j 1 gij2

k 2 , 3 j 1 tj 2kt j ,1 1 gij2

M i,12 k ,2 2 , 3 j 1 tj 1kt j 1 gi1j

k ,2 2 , 3 j 1 tj 2kt j 1 gij2

1
M i,3
k ,3 2 , 3 j 1 tj 1kt j 1 gij1

t
2
t
k ,3 2 , 3 j 1 j k j 1 gij2

(8.57)

1
Parcela Wi ,m :

2
pqi
Wi,11 kr 2 , 3 wkr j ,1 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq

kr 2 , 3 wkr j 1 j a ,1 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi


2
kr 2 , 3 wkr j 1 j a 1 g 1ap b ,1 1 gbq
pqi

(8.58)

Wi,21 kr,2 2 , 3 wkr j 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi


Wi,13 kr,3 2 , 3 wkr j 1 j a 1 g 1ap b 1 gbq2 pqi
A introduo destes parmetros ao cdigo computacional desenvolvido pelo o grupo de
mecnica computacional do departamento de estruturas da EESC-USP contempla os objetivos
precpuos desta pesquisa.
No que segue apresenta-se a segunda srie de exemplos, agora inserindo-se os
aprimoramentos nas mobilidades da seo transversal.
8.8

Segunda Srie de Exemplos: Barra Geral com Aprimoramentos


Nesta segunda srie de exemplos apresentam-se os resultados da anlise linear de

instabilidade considerando-se os aprimoramentos na seo transversal do elemento finito de


barra geral.
No primeiro exemplo estuda-se a instabilidade de uma viga com seo transversal aberta
de parede fina. Introduz-se as mobilidades na seo e verificam-se as da carga crtica a partir
202

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

da anlise de autovalores e autovetores com o elemento aprimorado. No segundo exemplo,


realizam-se as mesmas anlises, porm aplicada a um prtico tridimesnional.
Os resultados so comparados com o programa de casca posicional, com o GBTUL e
CUFSM e com trabalhos j consagrados na literatura.
8.9

Perfil C com Aprimoramento


Neste exemplo determinam-se as cargas crticas de flambagem do perfil C 75 25

empregando-se o elemento finito de barra geral com aprimoramentos. Emprega-se a mesma


estrutura utilizada nas anlises apresentadas no captulo 7, porm, adota-se o modelo sem as
imperfeies geomtricas sugeridas por (GARCEA, 2001) e (GARCEA, MADEO e
CASCIARO, 2012).
A primeira anlise refere-se a determinao das cargas e modos de instabilidade obtidos
com a soluo do problema de autovalores e autovetores do elemento de barra geral com
aprimoramentos. Analisa-se uma coluna sob compresso uniforme e sem restrio ao
empenamento. Na Figura 73 ilustra-se o modelo empregado na anlise.

Figura 73: Modelo da coluna com o elemento de barra geral

So adotadas como referncia as solues obtidas com o elemento de casca posicional


e com os programas CUFSM e GBTUL usados na determinao das cargas de flambagem.
Para se atingir o objetivo do exemplo necessrio seguir a seguinte metodologia:
modelar a seo transversal com o elemento finito de casca posicional e submete-lo a uma
203

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

distribuio de tenso de modo a se realizar uma anlise dos autovalores e autovetores da seo.
As configuraes deformadas (autovetores) so ento consideradas as novas mobilidades da
seo. Com esses valores definem-se as mobilidades usadas na anlise com o elemento de barra
geral aprimorado.
Neste se insere dezoito mobilidades, nove no plano e nove fora do plano da seo
transversal. Cabe mencionar que os autovetores utilizados so normalizados, de modo a se
associar valores unitrios a essas mobilidades.
Na Figura 74 apresentam-se as nove mobilidades no plano da seo transversal.

Figura 74: Mobilidades no plano da seo transversal

Na Figura 75 so agrupadas as outras nove mobilidades fora do plano da seo, as quais


sero introduzidas na parcela do modo de empenamento.

204

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 75: Mobilidades fora do plano da seo transversal

Verifica-se que a anlise linear de instabilidade realizada a priori til para se


determinar os principais modos de flambagem da seo. possvel se distinguir na Figura 74 e
na Figura 75, a ocorrncia dos modos globais, distorcionais e locais.
Outra observao importante a considerao das configuraes simtricas de cada
mobilidade. Essa condio necessria para se completar o espectro de mobilidades usados na
interpolao dos graus de liberdade dos aprimoramentos, conforme a formulao apresentada
anteriormente. Lembrando-se que para as interpolaes de grau par o valor mdio da
coordenada adimensional est associado a configurao indeformada da seo. Neste exemplo
emprega-se a interpolao quadrtica para as mobilidades.
Inicia-se a discusso dos resultados apresentando-se as respostas obtidas com os
programas GBTUL e CUFSM.
Apresentam-se as curvas relativas ao primeiro modo de flambagem. Destacam-se nesses
grficos onze pontos, os quais so tomados como referncia para a simulao do problema
utilizando os elementos de barra geral e casca posicional.
No que segue, apresentam-se as respostas obtidas com os programas.
A curva de flambagem, o diagrama de participao modal e as configuraes dos modos
obtidos com o GBTUL esto ilustrados na Figura 76 e Figura 77, respectivamente.

205

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 76: Curva de flambagem e diagrama de participao modal do GBTUL

Figura 77: Modos crticos gerados pelo GBTUL em funo do comprimento da coluna

A ttulo de informao, os programas foram executados considerando-se a participao


dos dezoito modos de flambagem. Em ambas as respostas possvel se visualizar a
predominncia dos modos locais de chapa seguida do modo global de flexo.
As respostas obtidas com o CUFSM podem ser visualizadas na Figura 78 e Figura 79.

206

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

4000

3500

load factor

3000

2500

2000

1500

1000

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

length

4000
global
distortional
local
other

3500

load factor

3000

2500

2000

4000

3500

load factor

3000

1500

2500

2000

1500

1000

4000

100

1000

200

300

3500

400

500

700

800

100

200

300

400

900

500

600

700

length

1000

800

900

1000

1100

1100

length

3000
load factor

600

2500

2000

1500

Figura 78: Curva de flambagem e diagrama e participao modal CUFSM


1000

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

length

50

01

Figura 79: Modos crticos gerados pelo CUFSM em funo do comprimento da coluna

Comparando-se as respostas produzidas pelos programas, observa-se a concordncia


dos valores das cargas e modos crticos para os pontos destacados nos grficos.

207

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Para os onze pontos foram realizadas tambm a simulao e determinao dos


autovalores e autovetores empregando-se os elementos de barra geral aprimorado e o elemento
de casca no-linear geomtrico.
Para simular a estrutura utilizando o elemento de barra geral foram considerados dez
elementos com aproximao cbica sobre o eixo de referncia e trinta e seis elementos
triangulares com aproximao cbica na seo transversal. Para a simulao com o elemento
de casca adotou-se uma malha varivel, porm com elementos de tamanho fixos, medindo cinco
unidades de comprimento. Na simulao com o elemento de casca foram utilizados elementos
quadrilaterais com aproximao quadrtica, devido a boa resposta estrutural em relao aos
elementos com aproximao linear e o menor tempo de processamento em relao a elementos
com aproximaes de ordem mais elevadas.
Na Tabela 10 rene-se os valores obtidos com os programas de barra, de casca, GBTUL
e CUFSM. No grfico da Figura 80 ilustram-se as curvas de flambagem correspondentes.
Tabela 10: Carregamentos do primeiro modo de flambagem
Elem / L
BARRA
CASCA
GBTUL
CUFSM

100
3441.85
3065.30
3213.86
3202.50

200
3523.31
3105.27
3213.94
3202.50

300
3391.51
3049.95
3141.14
3202.50

400
3411.33
3044.66
3127.86
3113.01

Cargas Crticas
500
600
3490.81
3597.02
3049.76
3056.37
3131.26
3140.05
3112.73
3116.86

700
3663.91
3058.59
3146.87
3109.69

800
2771.43
2401.25
2431.54
2410.61

900
2294.87
1910.89
1930.30
1918.06

1000
1924.97
1554.62
1567.63
1560.27

1100
1552.53
1288.49
1297.54
1293.04

Curva de Flambagem - Modo 1 (Crtico)


4000

3500

Pcr

3000

2500

2000

1500

1000

100

200

300

400

500

600

700

800

L
BARRA

CASCA

GBTUL

CUFSM

Figura 80: Curvas de flambagem para o primeiro modo

208

900

1000

1100

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Verifica-se no grfico da Figura 80 que o elemento de casca, dada a sua cinemtica livre
de travamento, apresenta uma resposta mais flexvel se comparada as solues das demais
formulaes. De acordo com (SILVESTRE, 2005) a ocorrncia simultnea, ou quase
simultnea de mais de um modo de flambagem, conduz a valores iguais ou muito prximos do
parmetro de carga devido o efeito de interao modal.
O ganho de flexibilidade com o elemento de casca permitiu se captar com maior preciso
os pontos de interao modal.
Pelo contrrio, a resposta estrutural obtida com o elemento de barra geral, apresentou
uma resposta mais rgida que das demais formulaes. Essa caracterstica se deve ao travamento
ocorrido no elemento finito.
Um grande nmero de conceitos tem sido desenvolvido para definir, explicar e
quantificar o fenmeno de travamento. Para (BABUKA e SURI, 1992 b) no h teoria ou
formulao matemtica capaz de eliminar definitivamente o travamento do mtodo dos
elementos finitos, porm, algumas estratgias so empregadas com vista a suavizar esses
problemas. Nesse trabalho a introduo das mobilidades na seo transversal tem como
finalidade flexibilizar a cinemtica do elemento, conferindo-lhe novas mobilidades. Caso estas
mobilidades no sejam consideradas na anlise s ocorrero modos de corpo rgido.
Porm, apesar de mais rgido, o elemento finito de barra geral com aprimoramentos
capaz de indicar a participao modal ativando as mobilidades da seo durante a anlise. De
fato, como os graus de liberdade adicionais so os conjugados energticos das deformaes da
seo, as respostas desses valores, quando a estrutura atinge o equilbrio, indicam a intensidade
dos modos ativados aps a anlise.
Na Figura 81 ilustram-se os modos crticos obtidos com o elemento de casca posicional
para as onze colunas analisadas.

209

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Figura 81: Modos crticos gerados pelo elemento finito de casca posicional em funo do comprimento da coluna

Analisando-se os resultados apresentados na Figura 77, Figura 79 e Figura 81 possvel


se verificar uma diferena nos modos crticos nos pontos 2 ( L 200 ) e 7 ( L 700 ),
encontrados com o GBTUL e o CUFSM, em relao aos autovetores do elemento de casca
posicional. Esse resultado se justifica, novamente, em razo da flexibilidade do elemento de
casca posicional. Devido a interao modal latente nesses pontos, o elemento de casca
posicional conseguiu distinguir com mais eficincia o carregamento crtico correspondente.
Logo, com o elemento de casca, nota-se que h a participao dos modos locais e globais
simultaneamente, o que no pode ser captado com maior preciso pelos programas GBTUL e
CUFSM.
Os resultados a seguir ilustram as curvas dos cinco primeiros modos de flambagem
obtidas com os programas GBTUL e CUFSM e com os elementos de barra geral e de casca.

210

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Curvas de Flambagem - GBTUL


10000
9000
8000
7000

Pcr

6000
5000
4000
3000
2000
1000

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1000
1567.63
1980.48
3211.36
3237.90
3294.78

1100
1297.54
1728.72
3245.00
3268.35
3272.11

L
Modo 1
Modo / L
1
2
3
4
5

100
3213.86
3727.09
5606.05
5965.15
7167.70

200
3213.94
3218.60
3732.05
4557.95
5270.61

300
3141.14
3214.29
3355.97
3751.24
4021.24

Modo 2
400
3127.86
3215.13
3231.11
3460.70
3688.09

Modo 3

Pcr - GBTUL
500
600
3131.26 3140.05
3183.33 3165.72
3216.71 3219.07
3331.63 3264.34
3543.06 3464.42

Modo 4
700
3146.87
3149.25
3156.19
3221.53
3354.94

Modo 5
800
2431.54
2795.28
3147.75
3218.41
3257.11

900
1930.30
2320.44
3180.18
3246.26
3270.58

Figura 82: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - GBTUL

Curvas de Flambagem - CUFSM


10000
9000
8000
7000

Pcr

6000
5000
4000
3000
2000
1000

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1000
1560.27
1979.98
3112.73
3120.33
3136.91

1100
1293.04
1729.08
3114.53
3115.51
3138.73

L
Modo 1
Modo / L
1
2
3
4
5

100
3202.50
3716.28
5590.69
5926.44
7115.46

200
3202.50
3207.62
3716.28
4527.45
5229.71

300
3128.77
3202.50
3337.30
3716.28
4001.12

Modo 2
400
3113.01
3202.50
3207.62
3418.17
3671.71

Modo 3

Pcr - CUFSM
500
600
3112.73 3116.86
3153.40 3128.77
3202.50 3202.50
3280.02 3207.62
3471.36 3337.30

Modo 4
700
3109.69
3117.56
3122.13
3166.88
3202.50

Modo 5
800
2410.61
2789.80
3113.01
3127.43
3143.00

900
1918.06
2318.27
3111.93
3128.77
3132.39

Figura 83: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - CUFSM

211

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Curvas de Flambagem - Barra Geral


10000

9000
8000

7000

Pcr

6000
5000
4000
3000
2000
1000
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1000
1924.97
2392.12
3960.19
4016.56
4023.28

1100
1552.53
1941.05
3944.18
3951.66
4020.41

L
Modo 1
Modo / L
1
2
3
4
5

100
3441.85
4334.55
6793.69
7055.39
8224.41

200
3523.31
3827.19
4562.77
5538.71
6348.73

300
3391.51
3867.82
4253.28
4668.79
5510.27

Modo 2
400
3411.33
3661.79
3960.65
4515.35
5024.41

Modo 3

Pcr - Barra Geral


500
600
3490.81 3597.02
3661.58 3745.25
3766.01 3754.43
4277.43 3921.80
4690.28 4054.02

Modo 4
700
3663.91
3606.77
3704.53
4056.00
4049.21

Modo 5
800
2771.43
3297.18
3727.62
3921.97
4137.22

900
2294.87
2830.45
3822.67
3833.80
3949.03

Figura 84: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - Barra Geral

Curvas de Flambagem - Casca


10000

9000
8000

7000

Pcr

6000
5000
4000
3000
2000
1000
0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1000
1554.62
1969.61
3058.06
3061.30
3098.62

1100
1288.49
1719.33
3059.26
3059.79
3097.66

L
Modo 1
Modo / L
1
2
3
4
5

100
3065.30
3523.37
5306.53
5770.50
6875.33

200
3105.27
3112.14
3606.51
4388.68
5195.75

300
3049.95
3121.78
3267.67
3625.99
3953.61

Modo 2
400
3044.66
3108.20
3172.89
3347.17
3623.47

Modo 3

Pcr - Casca
500
600
3049.76 3056.37
3080.99 3065.30
3157.34 3154.75
3219.76 3154.99
3409.81 3283.48

Modo 4
700
3058.59
3061.63
3097.10
3120.52
3153.22

Modo 5
800
2401.25
2777.59
3056.63
3063.99
3104.05

900
1910.89
2307.11
3056.90
3063.23
3098.61

Figura 85: Grfico e tabela com os valores das cargas de flambagem - Casca

212

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Para livre conferncia e comparaes das respostas empregando os elementos finitos


posicional no-linear geomtrico, apresentam-se, na Tabela 11 e na Tabela 12, os valores dos
vinte carregamentos de flambagem em funo do comprimento da coluna.
Com este exemplo e possvel concluir que o elemento de casca posicional no linear
geomtrico muito eficaz para se resolver problemas lineares de instabilidade, inclusive
quando ocorre forte interao modal. Alm disso, quando comparado com o elemento de barra
com aprimoramentos, o elemento de casca mostrou-se mais eficiente pois o nmero de
operaes necessrias para se obter uma resposta bem reduzido. Esse fato se deve ao menor
nmero de interpolaes e integraes numricas necessrias na resoluo do problema.

213

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Tabela 11: Tabela com os vinte primeiros autovalores obtidos com o elemento de barra geral aprimorado

Modo / L
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

100
3441.85
4334.55
6793.69
7055.39
8224.41
9325.25
8531.77
9813.47
9709.92
11494.48
13560.69
15848.61
13973.79
18808.21
17864.63
15439.53
17767.11
20745.24
22559.01
23697.47

200
3523.31
3827.19
4562.77
5538.71
6348.73
7442.16
6736.18
7662.16
7959.32
8614.90
8282.56
8280.23
9009.49
9692.39
10381.37
9185.33
10633.88
10420.97
9652.44
11473.00

300
3391.51
3867.82
4253.28
4668.79
5510.27
4888.22
5892.85
6355.31
7058.00
6613.35
8028.27
8016.04
8778.82
7316.51
8308.40
9702.48
9922.40
8703.45
9143.84
8566.74

Autovalores - barra geral com aprimoramentos


400
500
600
700
3411.33
3490.81
3597.02
3663.91
3661.79
3661.58
3745.25
3606.77
3960.65
3766.01
3754.43
3704.53
4515.35
4277.43
3921.80
4056.00
5024.41
4690.28
4054.02
4049.21
4875.51
4048.65
4117.79
4223.76
4841.44
4244.77
3918.53
4274.49
5029.81
4723.25
4135.72
4101.11
5546.80
5255.86
4707.79
4740.39
6457.10
5607.86
4571.46
4802.49
7154.13
5860.73
4814.60
4652.24
7000.91
6703.43
5786.27
4914.63
7711.28
7609.89
5387.42
5156.78
7469.51
7537.65
5109.43
5414.89
7780.73
7376.66
5887.47
5538.45
8119.13
7170.65
6679.01
6176.05
8533.27
6737.96
6723.77
5631.76
8718.37
7567.70
7143.08
5471.54
8209.87
7187.58
7665.42
7037.96
9326.91
8274.44
7521.34
7474.52

800
2771.43
3297.18
3727.62
3921.97
4137.22
4173.91
4260.76
4279.84
4301.65
4131.62
4788.54
4388.92
4878.30
4272.14
5049.94
5460.54
5863.04
5075.78
5349.94
6394.28

900
2294.87
2830.45
3822.67
3833.80
3949.03
3869.61
4104.99
4376.90
4360.89
4462.09
4641.85
4637.36
4282.82
4555.41
4712.37
5433.47
5243.30
5239.57
5770.31
5767.57

1000
1924.97
2392.12
3960.19
4016.56
4023.28
4319.32
4034.93
4155.11
4047.09
4317.42
4342.58
4459.93
5177.36
4844.93
4427.26
5186.48
5298.70
5357.27
5673.84
5904.61

1100
1552.53
1941.05
3944.18
3951.66
4020.41
4197.38
3900.48
3966.34
4307.97
3641.67
4397.66
4022.59
3811.38
4098.62
5120.69
4935.92
4567.73
4324.60
5145.38
5340.83

214

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

Tabela 12: Tabela com os vinte primeiros autovalores obtidos com o elemento de casca

Modo / L
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

100
3065.30
3523.37
5306.53
5770.50
6875.33
7164.32
7603.89
7618.80
7970.05
9705.01
9942.15
11432.63
12419.88
13110.06
13267.96
13341.08
14289.24
15658.26
16194.68
17186.11

200
3105.27
3112.14
3606.51
4388.68
5195.75
5418.58
5802.32
5899.56
6321.07
6665.73
6945.78
7029.13
7199.54
7635.24
7672.15
8021.79
8136.56
8353.76
8691.25
9745.88

Autovalores - casca posicional no-linear geomtrico


800
700
600
500
400
300
2401.25
3058.59
3056.37
3049.76
3044.66
3049.95
2777.59
3061.63
3065.30
3080.99
3108.20
3121.78
3056.63
3097.10
3154.75
3157.34
3172.89
3267.67
3063.99
3120.52
3154.99
3219.76
3347.17
3625.99
3104.05
3153.22
3283.48
3409.81
3623.47
3953.61
3145.11
3210.56
3398.06
3479.37
3642.53
4128.96
3172.74
3322.35
3456.22
3651.98
4008.11
4741.25
3249.09
3362.64
3654.55
3936.65
4436.95
5456.95
3325.39
3461.04
3892.03
4266.93
4927.93
5777.43
3367.22
3480.84
3959.60
4336.81
5195.53
5812.40
3505.36
3659.20
4112.73
4636.66
5476.54
6112.16
3626.93
3754.93
4159.06
5043.71
5759.47
6201.65
3665.63
3861.48
4452.93
5487.93
5816.28
6271.49
3836.40
4083.24
4507.19
5597.04
5919.31
6590.73
4028.78
4327.85
4774.76
5759.99
6023.66
6935.17
4182.07
4540.76
5121.87
5810.29
6080.29
6966.31
4238.31
4593.55
5196.43
5836.56
6337.28
7184.38
4460.90
4876.38
5495.68
5967.87
6433.46
7211.37
4700.21
5179.56
5764.59
5975.58
6738.57
7217.24
4954.32
5741.28
5786.27
6072.60
6742.82
7485.44

900
1910.89
2307.11
3056.90
3063.23
3098.61
3125.36
3163.36
3198.14
3289.71
3300.62
3399.25
3518.97
3551.38
3663.63
3818.79
3959.71
3989.76
4168.14
4362.16
4568.09

1000
1554.62
1969.61
3058.06
3061.30
3098.62
3108.57
3161.38
3163.01
3235.29
3281.31
3324.39
3421.93
3488.94
3538.29
3665.89
3799.38
3819.94
3953.96
4114.57
4284.29

1100
1288.49
1719.33
3059.26
3059.79
3097.66
3100.29
3138.78
3159.86
3196.83
3257.86
3278.02
3348.61
3443.82
3444.80
3551.42
3665.37
3712.12
3792.58
3927.77
4070.61

215

Captulo 8 - Elemento Finito de Barra Geral

8.10 Fechamento
Neste captulo foram apresentadas as formulaes dos elementos de barra geral, com
destaque para os aprimoramentos da na seo transversal. Buscou-se com esses
aprimoramentos flexibilizar o elemento a cinemtica do elemento, com o objetivo de se
identificar os modos de instabilidade local e distorcional especficos das barras com perfis
esbeltos de parede fina. Com os exemplos discutido ao longo do captulo fica evidente a
dificuldade da formulao em se determinar os valores dos parmetros crticos de instabilidade
com o elemento de barra aprimorado. A estratgia de decomposio da matriz hessiana em
pequenos deslocamentos mostra-se eficiente para se proceder as anlises lineares de
instabilidade com o algoritmo de Lanczos e clculo dos autovalores e autovetores.

216

Captulo 9 - Concluses

Concluses
Nesta pesquisa abordou-se o fenmeno de instabilidade estrutural a luz da formulao

no-linear geomtrica do mtodo dos elementos finitos posicional. Foram desenvolvidos os


elementos tridimensionais de barra simples, casca e barra geral.
A proposta original de decomposio da matriz Hessiana permitiu que se realizassem
adequadamente as anlises linearizadas de instabilidade nas condies de pequenos
deslocamentos e ao longo da trajetria de equilbrio em grandes deslocamentos. Os clculos
dos autovalores e autovetores foram obtidos a partir de chamadas biblioteca numrica
ARPACK de onde so gerenciadas as rotinas de clculo dos valores e vetores prprios de
matrizes esparsas com o algoritmo de Lanczos.
A tese foi organizada em duas etapas claramente identificveis. Nos primeiros captulos
foram apresentados os fundamentos tericos e as ferramentas numricas necessrias para o
desenvolvimento de uma proposta original do estudo da instabilidade estrutural. Essa proposta
se baseou na descrio Lagrangiana da mecnica dos slidos deformveis, de onde foram
construdas as formulaes cinemticas com a considerao de no-linearidade geomtrica. O
estudo da condio de equilbrio dessas estruturas forma determinadas a partir de princpios
gerais da mecnica, como o princpio da estacionariedade da energia potencial total.
Nos captulos subsequentes foram apresentados os desenvolvimentos dos elementos
finitos, com destaque para os aprimoramentos introduzidos nas relaes cinemticas.
Demonstrou-se a adequao das formulaes alternativas para o estudo e previso do fenmeno
de instabilidade. nfase foi dada ao emprego de parmetros nodais em posies, ou de maneira
mais abrangente, a utilizao de graus de liberdade descritos em coordenadas generalizadas.
Tomando-se em mos o conceito de variveis energeticamente conjugadas pode-se prever a
participao dos graus de liberdade na determinao do equilbrio.
Comprovaram-se as propostas por meio de exemplos onde foram verificadas as
caractersticas do comportamento mecnico e numrico das estruturas e dos elementos finitos,
respectivamente. Esses exemplos foram selecionados com o propsito de se explorar com
bastante profundidade vrias nuances do fenmeno de instabilidade, como por exemplo, a
ocorrncia de mltiplos pontos de instabilidade nas trajetrias de equilbrio.

217

Captulo 9 - Concluses

A discusso dos resultados se iniciou avaliando-se os exemplos de estruturas modeladas


com os elementos de barra simples (trelias). Constatou-se que para descrever e identificar os
pontos crticos na trajetria de equilbrio era necessrio se adotar algoritmos de continuao
como os mtodos com base no controle do arco, arc-length. Porm, no se descartou a utilizao
prtica do algoritmo de Newton-Raphson com controle de fora ou de posio na identificao
das cargas crticas que ocorrem na estrutura, principalmente se essas estratgias trabalham em
paralelo com os algoritmos de avaliao de autovalores. Prximo ao ponto de descontinuidade
a matriz de rigidez do elemento torna-se singular, ocorredo um salto na configurao de
equilbrio, para uma condio afastada da configurao adjacente, para o mesmo nvel de
carregamento. O mtodo de Newton-Raphson em conjunto com o algoritmo de Lanczos pode
determinar com precisao significativa os valores das cargas limites da estrutura.
No entanto, verificou-se que prximo a mudana na direo dos deslocamento, nos
pontos onde a trajetria apresenta a componente tangencia paralela ao eixos dos carregamentos,
os mtodos de Newton-Raphson falham, devendo-se inevitavelmente se recorrer s estratgias
de continuao. Ainda neste captulo fez-se uma crtica ao fato do mtodo do arc-length no
representar, de fato, quantidades fsicas identificveis, sendo que este tipo de anlise
desapercebido em grande parte da literatura tcnica ao se referir uma medida de comprimento
de arco. Nestas concluses destaca-se novamente o fato dessa medida ser simplesmente uma
quantidade matemtica abstrata, pois a norma estabelecida pertencer ao espao de
configuraes de fora e deslocamento.
Mostrou-se que a aplicao da metodologia de decomposio da matriz Hessiana para
o elemento de trelia reproduz perfeitamente os pontos crticos na trajetria de equilbrio.
Destacou-se que estes pontos caracterizam perda de estabilidade global, no capturando
instabilidade local, para o qual os elementos de barra geral foram aplicados. A interpretao
dos resultados das trajetrias bifurcadas com o auxlio do mtodo do arc-length apontam para
uma condio de perda de simetria da estrutura.
Aplicando-se os autovetores das configuraes indeslocada como os defeitos iniciais da
estrutura (assimetrias impostas) foi possvel se analisar as trajetrias de equilbrio que emergem
dos postos de bifurcao. Verificou-se que por mais complexas que as trajetrias ps-crticas
se apresentem, h sempre uma tendncia da estrutura em retornar a trajetria fundamental
retomando a configurao de simetria durante as deformaes.
218

Captulo 9 - Concluses

Em seguida mostrou-se a excelente reprodutibilidade do problema de instabilidade


estrutural utilizando-se a formulao do elemento de casca no-linear geomtrico.
O clculo dos autovalores e autovetores a partir da decomposio da matriz Hessiana
desses elementos mostrou-se uma ferramenta alternativa eficiente para se modelar estruturas
constitudas de perfis abertos de chapa fina. Foram apresentadas tambm, as respostas pscrticas no regime de grandes deslocamentos, a partir da introduo de pequenas imperfeies
geomtricas iniciais.
Com o elemento de casca foi possvel demonstrar a diferena entre os modos de falhas
que identificam os tipos de instabilidade, como por exemplo: a instabilidade dos flanges, com
predominncia dos modos distorcionais, os modos de flambagem de chapa, tambm
denominados de modos locais e a instabilidade global das peas.
A partir do emprego das rotinas de funes de forma de qualquer ordem de aproximao,
foi possvel se realizar um estudo sobre a influncia do grau do polinmio interpolador em
relao a resposta estrutural. Na maioria dos exemplos foram escolhidos os elementos
quadrilaterais com aproximao quadrtica devido a boa preciso e um menor tempo de
processamento se comparado aos elementos com aproximao polinomial de ordem mais
elevada.
O elemento de casca em conjunto com a rotina de autovalor e autovetor possibilitou que
fossem obtidas as mobilidades da seo em correspondncia aos modos de flambagem. Essa
possibilidade foi de grande relevncia para se construir a proposta de aprimoramentos nas
deformaes da seo transversal do elemento de barra geral.
Da formulao do elemento de barra geral, destacam-se a introduo dos vetores
generalizados na definio da base ortogonal dos eixos principais da seo transversal. Devido
a generalidade dessa descrio possvel se trabalhar com modelos de barras capazes de levar
em conta grandes deslocamentos e rotaes. Com essa cinemtica possvel se flexibilizar o
elemento de modo que as deformaes decorrentes das tenses de cisalhamento, presentes na
cinemtica das vigas de Timoshenko e o modo de empenamento da teoria da toro livre de
Saint-Venant, possam ser introduzidos sem a necessidade de parmetros indiretos como os
propostos na formulao corrotacional.

219

Captulo 9 - Concluses

Numa primeira etapa de anlise de resultados verificou-se que a aplicao da proposta


de decomposio da Matriz Hessiana para o elemento de barra geral permitiu se obter resultados
extremamente precisos para os parmetros de carregamento relativos as cargas crticas das
estruturas. Mostrou-se que para um nmero pequeno de elementos utilizados na discretizao
foi possvel se chegar nas respostas obtidas com as formulaes analticas para um grande
nmero de parmetros de carga crtica.
Avaliou-se tambm as respostas dos problemas de instabilidade global devido a
flambagem dos componentes. Nesse exemplo considerou-se a estrutura modelada com o
elemento de barra geral e se verificou a influncia dos parmetros de esbeltez da seo na
flambagem do elemento estrutural. Considerando-se outro exemplo no qual foram estudadas as
caractersticas do fenmeno de instabilidade lateral com toro foi possvel constatar que o
elemento apresentou resultados bem prximos dos valores analticos propostos na literatura,
com isso foi possvel concluir que os elementos de barra geral conseguem reproduzir diversos
problemas de instabilidade estrutural presentes em estruturas de uso corrente na prtica de
projeto.
Porm, verificou-se que para perfis estruturais com seo aberta de parede fina ocorre
uma espcie de travamento ao se modelar a estrutura com o elemento de barra geral. Para tentar
corrigir esse problema foram propostos novos aprimoramentos com a finalidade de flexibilizar
a estrutura de maneira que os efeitos da instabilidade local e distorcional pudessem ser levados
em considerao durante a deformao. Introduzindo-se as mobilidades geradas com o
elemento de casca, como comentado anteriormente, viu-se que so obtidos ganhos na
flexibilidade, mas no o suficiente, como esperado. Alm disso, verificou-se ainda um aumento
significativo no tempo de processamentos dos elementos com os aprimoramentos na seo
transversal, em especial quando so utilizados vrios modos de instabilidade dentro na
cinemtica. Esse custo computacional ocorre devido as inmeras integraes numricas
experimentadas pelos elementos que compem a seo transversal.
Comparando-se esses resultados com os resultados gerados com a estrutura modelada
com o elemento de casca no linear geomtrico, verificou-se que o elemento de casca o mais
eficiente, pois o tempo de processamento dos modelos, com relao aos de barra aprimorado,
bem menor, e mais eficaz pois foi capaz de captar os modos de instabilidade locais e
distorcionais, com maior preciso inclusive, do que os programas especficos para esse fim e
que esto disponveis na literatura tcnica.
220

Captulo 9 - Concluses

Com base nessas concluses recomenda-se a utilizao do elemento de casca no-linear


geomtrico para a modelagem de estruturas com perfis esbeltos de parede fina.
Como proposta para futuras pesquisas recomenda-se otimizar o processo de gerao das
barras com parede fina, a partir dos elementos de casca, criando-se tambm dispositivos de
ligao facilitando a aplicao dos elementos de casca na modelagem de estruturas de barra
geral. A vantagem de se utilizar o elemento de casca no-linear geomtrico que nenhum tipo
de restrio ser considerado nas condies de contorno do problema, o que ainda uma das
limitaes na formulao do mtodo das faixas finitas.
Outra proposta, agora com relao aos aspectos gerais da formulao, consiste em se
introduzir os termos de ordem superior nas expresses da energia potencial total, de modo a se
automatizar o estudo das trajetrias de bifurcao com o emprego dos mtodos assintticos da
teoria de Koiter. Com o emprego dessa formulao ser possvel, dentre outras funcionalidades,
automatizar as leis de imperfeies iniciais.
Empregando-se a metodologia de decomposio da matriz Hessiana propem-se
realizar um estudo de instabilidade linear de estruturas constitudas de com vrios materiais,
inclusive a considerao de materiais compsitos.
Com a introduo dessas funcionalidades no cdigo do grupo de mecnica
computacional, recomenda-se avaliar a considerao de no-linearidade fsica, com os modelos
de plasticidade, e sua influncia nos parmetros de carga crtica da estrutura. Dessa mesma
forma recomenda-se incluir o comportamento temporal e se avaliar o feito dos carregamentos
dinmicos no parmetro de carregamento devido as vibraes e amortecimento.
Com esses estudos ser possvel se ter uma resposta mais realistas do comportamento
das estruturas sujeitas aos diversos tipos fenmenos que conduzem a instabilidade estrutural.

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232

Apndice A: Base de Vetores da Seo Transversal

APNDICE A: Base de Vetores da Seo Transversal


No captulo 8, sobre a cinemtica do elemento de barra geral determinou-se os vetores
generalizados considerando-os unitrios e ortogonais a linha de referncia na configurao
indeformada da estrutura. Na configurao deformada, mostrou-se que tal imposio no
necessariamente utilizada e a seo transversal se deforma segundo a cinemtica de
Timoshenko.
Neste apndice apresenta-se a metodologia de obteno dos vetores generalizados para
o mapeamento da configurao indeformada, uma vez que aps a deformao, esses vetores
so as incgnitas a se determinar aps a resoluo do sistema de equaes no-linear.
Considera-se como diretriz para a demonstrao, os vetores ilustrados na Figura 86:

Figura 86: Vetores generalizados na configurao inicial.

Na Figura 86 apresentam-se todos os entes algbricos e geomtricos utilizados no


clculo dos vetores base. Considera-se, por questo de generalidade, uma linha de referncia
curva e uma seo transversal qualquer parametrizada no espao tridimensional.
A primeira assero refere-se ao sentido de orientao dos eixos do sistema de
coordenadas. Considera-se o sentido dextrogiro, tal que a base desse sistema atende a equao:

233

Apndice A: Base de Vetores da Seo Transversal

ei e j ek ijk

(A.1)

Sendo: ei , as componentes cartesianas dos vetores unitrios (base ortonormal) e, ijk , o


smbolo de Levi-Civita, definido como:

ijk

1, se i, j, k 1, 2,3 ou 3,1, 2 ou 2,3,1

1, se i, j, k 1,3, 2 ou 3, 2,1 ou 2,3,1


0, se i j ou j k ou i k

(A.2)

Com isso garante-se tambm a orientao da seo transversal.


Uma curva paramtrica no espao bidimensional possui vetores tangentes e normais
pertencentes ao mesmo plano. No entanto, curvas parametrizadas no espao tridimensional, o
plano com os vetores normais e tangentes, em geral, no fixo e varia de ponto a ponto ao
longo da curva. A esse plano dar-se o nome de plano osculador.
Para construir a curva paramtrica nesse espao (linha de referncia) necessrio se
obter as orientaes do plano osculador em relao aos pontos da curva. Isso se faz definindose pontos auxiliares denominados de key points. Na Figura 86 o ponto k o key point associado
ao ponto P da linha de referncia e que pertence a um elemento finito. O vetor PK definido
como ortogonal ao vetor tangente T no ponto P e ambos so paralelos ao plano osculador.
Alm do plano osculador destacam-se dois outros planos, o plano normal e o plano
retificante. Essas novas definies necessitam da obteno de um terceiro vetor, denominado
vetor binormal. Na Figura 86 o vetor binormal representado pelo vetor V 2 . Assim, PK , T
e V 2 formam o denominado triedro de Frenet-Serret utilizado para caracterizar qualquer curva
paramtrica no espao tridimensional, independente do sistema de coordenadas adotado, vila
(2010).
Voltando-se as definies, o plano paralelo ao vetor normal PK e ao vetor binormal
V 2 denomina-se plano normal. O plano paralelo ao vetor tangente T e ao vetor binormal V 2

denomina-se plano retificante. A seguir descreve-se o mtodo de clculo dos vetores e dos
planos que formam o triedro.

234

Apndice A: Base de Vetores da Seo Transversal

O mapeamento da linha de referncia efetuado pela combinao linear entre as funes


de forma unidimensionais e os valores nodais das posies dos elementos finitos.
As componentes do vetor posio so calculadas como:

X i j 1 xij

(A.3)

Sendo:

xij , as coordenada nodais dos elementos finitos, com i 1, 2, 3 e

j 1 , as funes de forma unidimensionais com j 1, 2 p 1, sendo p o grau da


aproximao utilizada para representar a linha de referncia.
Uma vez mapeada a linha de referncia, o vetor tangente calculado procedendo-se a
derivada da Equao (A.3) em relao ao parmetro 1 . As componentes do vetor so expressas
pela equao:
dX i d j 1

xij
d1
d1

(A.4)

Na forma vetorial o vetor tangente T representado por:

dX
dX1
dX
e1 2 e2 3 e3
d1
d1
d1

(A.5)

O plano osculador ser completamente caracterizado calculando-se o vetor normal. Esse


vetor ser obtido com as informaes a cerca das coordenadas do key point. As componentes
do vetor normal PK so determinadas fazendo-se:

xiPK xiK xiP

(A.6)

Na representao vetorial, o vetor normal PK fica representado como:


PK x1K x1P e1 x2K x2P e2 x3K x3P e3

(A.7)

235

Apndice A: Base de Vetores da Seo Transversal

De posse dos vetores tangentes e normais possvel se determinar o vetor binormal V 2


procedendo-se o produto vetorial:
V 2 T PK

(A.8)

As componentes do vetor binormal V 2 formam uma das bases usadas para representar
a seo transversal. As outras componentes da base da seo transversal so obtidas
procedendo-se ao produto vetorial:
V 1 V 2 T

(A.9)

Essa definio decorre da orientao assumida para o as sees transversais no sistema


de coordenadas cartesianas.
Tem-se que os vetores V 1 e V 2 obtidos desta forma so mutuamente ortogonais e
ortogonais a linha de referncia. A normalizao deles dada por:

vi

Vi

, i 1, 2

Vi

(A.10)

Com essa metodologia possvel calcular a trade de vetores, a curva no espao


tridimensional e a base vetorial para mapear os elementos da seo transversal.

236