Cargua W.*; Ninazunta J.**; Rubio O.***; Zurita P.

****
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Control Por Sntesis Directa Para Sistemas Elctricos No Lineales

Cargua W.*; Ninazunta J.**; Rubio O.***; Zurita P.****

Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Quito, Ecuador

e-mail: walter.cargua@epn.edu.ec
** Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Quito, Ecuador
e-mail: jorge.ninazunta@epn.edu.ec
*** Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Quito, Ecuador
e-mail: oscar.rubio.ec@gmail.com
**** Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Quito, Ecuador
e-mail: paul_zurita.m@hotmail.com

Resumen: Este artculo describe la utilizacin del modelo descrito en el artculo On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems escrito por Rojas R., Camacho O., Cceres R., Castellano A. El control se va a
realizar mediante el control por sntesis directa, basado en un convertidor inversor de potencia Buck-Boost.
Palabras clave: Mtodo de Sntesis Directa, Control no Lineal, Convertidor de Potencia.
Abstract: This article describes the use of the model described in the article "On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems by R. Rojas , Camacho O. , R. Caceres , Castilian A. The control will be done by
controlling by direct synthesis based on an inverter power converter Buck - Boost. Each of these converters
generate a unipolar sinusoidal signal, and the differential load connection eliminates the DC component in the
output voltage
Keywords: Direct Synthesis Method, Nonlinear Control, Power Converter.

1. INTRODUCCION

Mtodo de Sntesis Directa

En principio, un controlador feedback puede disearse
usando un modelo del proceso y especificando una respuesta
determinada para el bucle cerrado. Como vimos la respuesta
de bucle cerrado para cambios en el set point est dada por:

Observemos adems que nunca podramos obtener un

controlador perfecto", esto es, que la salida Y reproduzca en
forma perfecta el cambio en R con lo cual = 1, y el
denominador se anulara. No obstante se puede asumir
determinado modelo G* y determinada relacin que
deseamos obtener (Y/R) .

( )
1

= (
)
1 ( )

=
1 +
Llamando = y asumiendo que el
elemento de medida tiene una dinmica despreciable, esto es,
=

=
1 +

Puede considerarse por ejemplo:

=
Y entonces:

=
1 +

Por lo tanto la funcin del controlador estara dada por:

=

1
)
(
1

que tiende a 1 cuando tiende a infinito. Por ejemplo, si la

funcin del proceso es:

En general, la funcin de transferencia del proceso G no es

conocida y la relacin tampoco, porque depende del
controlador que elijamos.
Walter Cargua, Jorge Ninazunta, scar Rubio, Pal Zurita, (Grupo 5). Escuela
Politcnica Nacional (EPN), Quito - Ecuador

() =

(1 + 1)(2 + 1)

entonces el controlador sera:

() =

[ 2 + (1 + 2 ) + 1]
1 2

1
Sntesis de Plantas y Procesos Industriales, 2016

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= 1 + 2
1 2
=
1 + 2

En este caso, el trmino en 2 implica que el controlador va a

responder con la derivada segunda por lo que va a ser en
extremo sensible a las perturbaciones; por lo tanto no sera
una buena alternativa.
Como vimos en el razonamiento anterior el controlador est
basado en la idea de un acomodamiento inmediato frente a
variaciones del set point. En tal sentido, as diseados, los
controladores anteriores no son muy realistas. Ms real es
considerar por ejemplo una respuesta de este estilo:

1
( ) =
+ 1

Si el proceso presenta un delay o tiempo muerto conviene

tomar:

( ) =
+ 1
Debe tomarse c para que la variable controlada pueda
responder a los cambios de set point. Tomando c = para
simplificar, el controlador queda:

Entonces:

1
( ) =
=
1 + + 1

Expresin que es difcil de manejar. Pero podemos aproximar

Y por lo tanto el controlador se diseara as:

=

1
1

+ 1
1

y entonces:

Ntese que el trmino 1/cs proporciona un tipo de control

integral, con lo cual se elimina el offset. Tambin cabe notar
que estamos agregando un parmetro ms (c).
Por ejemplo si tenemos un proceso de orden uno:

( )

Si el modelo de proceso es de primer orden con tiempo

muerto.

() =
s + 1

() =

( + 1)

el controlador queda con formato PI, siendo:

El controlador se diseara as:
() =

s + 1

1
=
(1 + )


s

Que lo podemos expresar como un controlador PI:

= K (1 +

Donde: K =

1
)
1 s

1 =
Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto:

() =

(1 + 1)(2 + 1)

1=

el controlador queda como PID, siendo:

Si por ejemplo el proceso es de orden dos:

() =

(1 + 1)(2 + 1)

(1 + 2 )
1
1 2
(1 +
+
)
(1 + 2 ) 1 + 2

Que tiene la forma de un controlador PID

1
= K (1 +
+ )
1
Donde:
=

1 (1 + 2 )

1 (1 + 2 )
+

= 1 + 2
1 2
=
1 + 2

El controlador sera:
() =

2. MODELO DEL SISTEMA

Convertidor Inversor Buck-Boost
El sistema en estudio para el presente proyecto es un Inversor
tipo Buck-Boost, el cual es un sistema SISO. El conversor
DC-AC tipo buck-boost es un inversor que opera en los
cuatro cuadrantes, y es capaz de generar una seal sinusoidal
de una amplitud menor o igual a la magnitud de la fuente DC.

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V out - Sistema Lazo Abierto; Delta=0.5
250

200

150

100

Voltaje [V]

50

-50

-100

-150

-200

-250
0.28

0.281

0.282

0.283

0.284

0.285

0.286

0.287

0.288

0.289

tiempo en [seg]

Figura 3. Simulacin del sistema en lazo abierto

Figura 1. Convertidor Inversor Buck-Boost.

3. IMPLEMENTACIN EN SIMULINK
A continuacin se presenta el diagrama de bloques del
sistema en estudio. Este bloque se obtiene a partir de las
ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento
del inversor.

DELTA=0.5 - Sistema Lazo Abierto

1.5

Relacin de trabajo

La conversin DC a AC se la obtiene usando dos conversores

DC-DC tipo buck-boost que modulan la salida de forma
sinusoidal de acuerdo al esquema elctrico presentado a
continuacin. Cada uno de estos conversores generan una
seal sinusoidal unipolar, y la conexin diferencial de la
carga elimina la componente DC en el voltaje de salida.

0.5

-0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

tiempo en [seg]

Para este trabajo, se toma como referencia el diagrama de

bloques mostrado en el trabajo On Sliding Mode Control
For Nonlinear Electrical Systems, de Rubn Rojas, Oscar
Camacho y otros.

Figura 4. Simulacin del sistema en lazo abierto

Se observa que la salida del sistema es un voltaje de forma

senoidal, con una frecuencia de 60 Hz y un valor pico de
aproximadamente 250 V. A continuacin se presenta los
resultados de la simulacin del sistema cuando se tiene un
cambio repentino en la carga (de 60 Ohm a 300 Ohm).
Carga R
350

300

Ohmios [Ohm]

250

200

150

100

El sistema se presenta en lazo abierto, y se tiene que en este

diagrama de bloques se tiene que la seal de control viene
dada por la relacin de trabajo (delta). Se realiza el anlisis
del sistema para delta = 0.5.
4. RESULTADOS
A continuacin se muestran los resultados obtenidos en
Matlab:

50

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

tiempo en [seg]
Figura 5. Simulacin cambio de carga

3
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L1=L2

1 mH

200

C1=C2

10 uF

100

60

Vs

100 Vdc

V out - Sistema Lazo Abierto; Delta=0.5

Voltaje [V]

300

-100

Coeficientes de Q(s) para Vo=200Vdc (D=0,707)

-200

-300
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.35

60

-6,67

-5,29

60

3,51

5,86

tiempo en [seg]

Figura 6. Simulacin, Voltaje de Salida, Vout

En las figuras anteriores se observa que cuando se da el

cambio repentino en el valor de la carga (t=0.3 seg), la
magnitud del voltaje de salida aumenta hasta un valor pico de
aproximadamente 300 V.

58,58

2,57

A continuacin se observa la respuesta del modelo en funcin

de transferencia Q(s) y los polos del sistema:

5. CONTROLADOR
El objetivo de control para el sistema mantener al sistema
estable y limitar la amplitud mxima del voltaje de salida
sinusoidal a una frecuencia de 60 Hz.

Respuesta: Modelo Q(s)=Vo(s)/d(s) - 4to Orden

1800

1600

1400

1200

1000

Diseo del controlador

800

600

Se empieza asumiendo que el conversor opera en conduccin

continua durante todo el periodo T de la seal PWM, y con
una frecuencia suficientemente alta.

400

200

0
0

3 3 + 2 2 + 1 + 0
4

+ 3

+ 2

+ + 0
1

donde:
=
3 = 2 ( + )
2 = ((1 ) )
1 = (2 + (1 )2 )
0 = (1 )( (1 ) )
4 = ()2
3 = 22
2 = (1 2 + 22 )
1 = (1 2 + 22 )
0 = (1 )2 2
Los parmetros se obtienen de On Sliding Mode Control For
Nonlinear Electrical Systems, de Rubn Rojas, Oscar
Camacho y otros.

5
-3

x 10

Root Locus

x 10

Imaginary Axis (seconds-1)

()

Figura 7. Respuesta del Modelo Q(s)

0 ()

tiempo en [seg]

De esta manera, a partir del modelo en diagrama de bloques

se obtiene el modelo en estado estable en funcin de
transferencia Q(s).
() =

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-2

Real Axis (seconds -1)

10

12
4

x 10

Figura 8. Polos del sistema

El modelo se aproximar utilizando una funcin de

transferencia de segundo orden, tomando los valores de los
polos dominantes de Q(s) y la ganancia de estado estable K.
Teniendo los siguientes valores:

Parmetros de diseo del

convertidor
0,5
D

Resultados
eps

Sntesis de Plantas y Procesos Industriales, 2016

0,295

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wn

3033

1370

Respuesta Deseada en Lazo Cerrado

0.9

La ecuacin del modelo aproximado es la siguiente:

0.8
0.7

2
() = 2
+ 2 + 2

0.6
0.5
0.4

El modelo M(s) aproximado utilizando los parmetros

anteriormente definido es:

0.3
0.2
0.1

1,26 1010
= 2
s + 1789s + 9,199 106

0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009

0.01

tiempo en [seg]

Por tanto, se observa la respuesta del modelo Q(s) y el

modelo aproximado M(s).

Figura 10. Respuesta deseada en Lazo Cerrado

Utilizando q(s) y M(s) se obtiene la funcin de transferencia

del controlador para el sistema:

Respuestas Modelo 2ndo Orden

2000
Respuesta 4to Orden
Respuesta Aproximada

() =

1500

s2

1
+ 1789 s + 9,199 106

RESPUESTA EN LAZO CERRADO DEL SISTEMA

1000

A continuacin se muestra el diagrama de bloques del

sistema en lazo cerrado.

500

-500

6
-3

tiempo en [seg]

x 10

Figura 9. Respuesta del Modelo

6. SNTESIS DIRECTA
Para esto se utilizar la funcin de transferencia M del
modelo aproximado. La curva de respuesta deseada en lazo
cerrado (q(s)) ser la siguiente:

Figura 11. Diagrama de Bloques del sistema en lazo cerrado

V out - Sistema Lazo Cerrado; Referencia: Delta=0.5
250

200

2
1
)
+1

150

100

50

Voltaje [V]

() = (
donde:

-50

= 0,001

-100

-150

entonces:

-200

1
() =
1 106 s 2 + 0,002 s + 1

-250
0.28

0.281

0.282

0.283

0.284

0.285

0.286

0.287

0.288

0.289

tiempo en [seg]

Figura 12. Voltaje de Salida

Al igual que en el caso anterior, el voltaje de salida es una

seal sinusoidal de 60 Hz con amplitud mxima de
aproximadamente 250V. A continuacin se analiza la
respuesta cuando existe un cambio de referencia.

5
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Carga R
350

300

Ohmios [Ohm]

250

200

150

100

50

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

tiempo en [seg]

Para la respuesta en lazo cerrado con cambio de referencia,

podemos observar que posee una relacin de trabajo variable
y que el controlador para mantener estable el sistema limita el
voltaje de salida a comparacin que en un sistema en lazo
abierto con una relacin de trabajo de 0.5, Lo cual nos deja
de conclusin que los criterios y mtodos usados para el
diseo del controlador son correctos, teniendo en cuenta que
no existen grandes variaciones de voltaje, haciendo al sistema
ms estable.

V out - Sistema Lazo Cerrado; Referencia: Delta=0.5

300

REFERENCIAS
200

[1] Dinmica

Voltaje [V]

100

[2]

-100

y
Control
de
Procesos
:
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/15_DISENO_DE_CONT
ROLADORES.pdf
Diseo de Sistemas de Control por Computador, Universidad de
Oviedo: http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/T8.pdf

-200

[3]

-300
0.27

0.28

0.29

0.3

0.31

0.32

0.33

0.34

0.35

tiempo en [seg]

R. Rojas, O Camacho, R Cceres, E. Castellano (2004, Jul.). On

Sliding Mode Control For Nonlinear Electrical Systems.

DELTA=0.5 - Sistema Lazo Cerrado

0.55
Delta
Referencia Delta

Relacin de trabajo

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

tiempo en [seg]

Figura 14. Respuesta del Sistema en Lazo Cerrado

En este caso se tiene que la relacin de trabajo no es

constante en un valor, sino viene dado por la salida del
controlador implementado, como se puede observar en las
figuras anteriores. Adicionalmente, cuando existe una cambio
en la carga se tiene que el voltaje de salida aumenta
ligeramente a comparacin con el sistema en lazo abierto (se
mantiene en aproximadamente 250 V). Esto muestra la
accin del controlador para mantener al sistema estable y
limitar el valor del voltaje de salida.
7. CONCLUSIONES
Para la seleccin de un controlador para un proceso, se debe
tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Que el bucle cerrado sea estable
Que los efectos de las perturbaciones se minimicen
Que se obtengan respuestas rpidas y suaves frente a
cambios en el set point
Que se elimine el offset
Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a
cambios en las condiciones de proceso o debido a
errores
Etc.

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