I51E-ES-03 Trajexia HardwRefManual

Cat. No.
I51E-ES-03
Sistema Motion Control Trajexia
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE

TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02
Sistema Motion Control Trajexia

Cat. No.
I51E-ES-03
Distribuidor autorizado:
Nota:
A pesar de nuestro afn de perfeccionamiento, Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiarias y filiales no garantizan ni se hacen responsables de la precisin y exhaustividad de la
informacin incluida en este catlogo. La informacin sobre los productos contenida en este catlogo se ofrece "tal cual", sin garanta de ningn tipo, ya sean explcitas o implcitas,
incluyendo sin limitacin las garantas implcitas de comerciabilidad, idoneidad para un fin determinado o no infraccin. En las jurisdicciones donde no sea vlida la exclusin de garantas
implcitas, se considerar que la exclusin se sustituir por otra vlida y que ms se aproxime al intento y propsito de la exclusin original. Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiarias
y filiales se reservan el derecho de realizar cualquier modificacin en los productos, las especificaciones y los datos a su entera discrecin y en cualquier momento sin previo aviso.
El material contenido en este catlogo puede quedar desfasado y tanto Omron Europe BV como sus empresas subsidiarias y filiales no se comprometen a actualizar dicho material.
Cat. No. I51E-ES-03
Nota
/i
Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos

adecuados, por un operador cualificado, y slo para el fin descrito en este
manual.
Las convenciones que aparecen a continuacin se utilizan para indicar
y clasificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste atencin
siempre a la informacin que aparece en ellas. Su incumplimiento podra
conllevar lesiones fsicas o daos materiales.
Definicin de informacin preventiva

PELIGRO
Indica una situacin de peligro inmediato que, de no evitarse,
puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
ADVERTENCIA
Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse,
puede ocasionar la muerte o lesiones graves.
Precaucin
Indica una situacin potencialmente peligrosa que, de no evitarse,
puede ocasionar lesiones fsicas o daos materiales menores
o moderados.
Marcas comerciales y copyrights
Revisin 3.0
PROFIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International.

MECHATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation.
DeviceNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.
CIP es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.
Trajexia es una marca registrada de OMRON.
Motion Perfect es una marca registrada de Trio Motion Technology Ltd.
OMRON, 2007
Reservados todos los derechos. Se prohbe la reproduccin, almacenamiento en sistemas
de recuperacin o transmisin total o parcial, por cualquier forma o medio (mecnico,
electrnico, fotocopiado, grabacin u otros) sin la previa autorizacin por escrito de OMRON.
No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la informacin contenida
en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una poltica de constante
mejora de sus productos de alta calidad, la informacin contenida en el presente manual
est sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparacin de este manual se han
adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable
de ningn error u omisin. Tampoco se hace responsable de los posibles daos resultantes
del uso de la informacin contenida en esta publicacin.
Acerca de este manual
Nombre
Cat. No.
Contenido
En este manual se describen la instalacin y la operacin del sistema

Motion Control Trajexia.
Antes de intentar instalar o utilizar las unidades Motion Control Trajexia,
se recomienda leer detenidamente el presente manual, as como toda
la documentacin afn relacionada en la tabla, con el objeto de familiarizarse
perfectamente con la informacin facilitada. Asegrese de leer las
precauciones presentadas en la siguiente seccin.
Manual de interfaz
de Sigma-III con
MECHATROLINK
SIEP S800000 11
Se describen la instalacin y la operacin

de los servodrivers Sigma-III con interfaz
MECHATROLINK
Variador V7
TOEP C71060605 02-OY

de los variadores V7
Variador F7Z
TOE S616-55 1-OY

de los variadores F7Z
/i
Variador G7
TOE S616-60

de los variadores G7
Interfaz
MECHATROLINK
SI-T para G7 y F7
SIBP-C730600-08

de las interfaces MECHATROLINK para
los variadores G7 y F7
Interfaz
MECHATROLINK
ST-T/V7 para V7
SIBP-C730600-03

de las interfaces MECHATROLINK para
los variadores V7
Mdulos de E/S
MECHATROLINK
SIE C887-5

de los mdulos de entrada y salida
MECHATROLINK y el repetidor
MECHATROLINK-II
Revisin 3.0
Nombre
Cat. No.
Contenido
Sistema Motion
Control Trajexia
GUA RPIDA
DE REFERENCIA
I50E
Se describe cmo familiarizarse

rpidamente con Trajexia en una
configuracin de prueba para mover
un solo eje con MECHATROLINK-II.
MANUAL DE
REFERENCIA
DE HARDWARE
del sistema Motion
Control Trajexia
I51E
Se describen la instalacin y las

especificaciones de hardware de
las unidades Trajexia y se explica
la filosofa del sistema Trajexia.
Sistema Motion
Control Trajexia
MANUAL DE
PROGRAMACIN
I52E
Manual
del servodriver
Sigma-II
SIEP S800000 15
Manual
del servodriver
de la serie JUNMA
TOEP-C71080603 01-OY Se describen la instalacin y la operacin

de los servodrivers JUNMA.
Manual
de JUSP-NS115
SIEP C71080001
Se describen los comandos BASIC

que se utilizan para la programacin
de Trajexia, se explican los protocolos
de comunicaciones y el software
Trajexia, se ofrecen ejemplos prcticos
e informacin para la deteccin
y correccin de errores.
de los servodrivers Sigma-II.

del mdulo de aplicacin de
MECHATROLINK-II.
W342
Comandos
de comunicaciones
de SYSMAC
series CS/CJ
Se describen el protocolo
de comunicaciones FINS
y los comandos FINS
ADVERTENCIA
Asegrese de leer y comprender la informacin incluida
en este manual; en caso contrario, pueden producirse daos
personales o incluso la muerte, daos en el producto o fallos
del mismo. Antes de iniciar cualquiera de los procedimientos
y las operaciones indicadas, lea cada seccin en su totalidad
y asegrese de comprender toda la informacin incluida
en ella y en las secciones relacionadas.
Funciones compatibles por versiones de unidad

Durante el desarrollo de Trajexia, se ha incorporado nuevas funciones
a la unidad controladora despus de su lanzamiento al mercado.
Estas funciones estn implementadas en el firmware y FPGA de la unidad
controladora.
En la tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientes
en relacin con la versin de firmware y FPGA de TJ1-MC__.
/i
Funcionalidad
Versin de firmware
de TJ1-MC__
Versin de FPGA
de TJ1-MC__
Compatibilidad completa
con TJ1-FL02
V1.6509
21 y superior
Compatibilidad con comandos

BASIC FINS_COMMS
V1.6509
Todas las versiones
Compatibilidad con TJ1-DRT
V1.6509
Todas las versiones
Compatibilidad con TJ1-MC04

y TJ1-ML04
V1.6607
21 y superior
Compruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MC__

Conecte TJ1-MC__ al software Trajexia Tools. Consulte el manual
de programacin.
Abra la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos:
Escriba PRINT VERSION en la ventana de terminal. El parmetro de versin
devuelve el nmero de versin de firmware actual del controlador Motion.
Escriba PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal.
El parmetro de versin devuelve el nmero de versin de FPGA actual
de TJ1-MC__.
Revisin 3.0
Contenidos
Advertencias y precauciones de seguridad............................................................................................................................................... 8

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Filosofa del sistema................................................................................................................................................................................... 14

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Perfil de usuario................................................................................................................................................................................................................................8
Precauciones generales ...................................................................................................................................................................................................................8
Precauciones de seguridad ..............................................................................................................................................................................................................8
Precauciones del entorno de servicio...............................................................................................................................................................................................9
Precauciones de uso ......................................................................................................................................................................................................................10
Precauciones de montaje de la unidad...........................................................................................................................................................................................13
Conformidad con las Directivas CE ................................................................................................................................................................................................13
1.7.1
Conceptos ........................................................................................................................................................................................................................13
1.7.2
Compatibilidad con las Directivas CE...............................................................................................................................................................................13
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................................................14
Conceptos de Motion Control .........................................................................................................................................................................................................16
2.2.1
Control PTP ......................................................................................................................................................................................................................17
2.2.2
Control CP ........................................................................................................................................................................................................................20
2.2.3
Control EG........................................................................................................................................................................................................................22
2.2.4
Otras operaciones ............................................................................................................................................................................................................25
Principios de servosistema .............................................................................................................................................................................................................27
Arquitectura del sistema Trajexia ...................................................................................................................................................................................................30
Tiempo de ciclo...............................................................................................................................................................................................................................31
Control del programa y multitarea ..................................................................................................................................................................................................37
Secuencia de movimiento y ejes ....................................................................................................................................................................................................40
2.7.1
Generador de perfil...........................................................................................................................................................................................................41
2.7.2
Lazo de posicin...............................................................................................................................................................................................................41
2.7.3
Secuencia de eje ..............................................................................................................................................................................................................41
2.7.4
Tipo de eje........................................................................................................................................................................................................................41
Bferes de movimiento ..................................................................................................................................................................................................................48
Sistema mecnico ..........................................................................................................................................................................................................................50
Referencia de hardware ............................................................................................................................................................................. 51

3.1
3.2
Revisin 3.0
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................................................51
3.1.1
Aspectos destacados de Trajexia.....................................................................................................................................................................................52
3.1.2
Trajexia Tools ...................................................................................................................................................................................................................53
3.1.3
Este manual......................................................................................................................................................................................................................53
Todas las unidades ........................................................................................................................................................................................................................54
3.2.1
Instalacin del sistema ....................................................................................................................................................................................................54
3.2.2
Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades .......................................................................................................................61
3.2.3
Dimensiones de las unidades...........................................................................................................................................................................................62
3.2.4
Cableado de los conectores Weidmller ..........................................................................................................................................................................64
Contenidos
3.3
3.4
3.5
3.6
Fuente de alimentacin ..................................................................................................................................................................................................................66

3.3.1
Introduccin ......................................................................................................................................................................................................................66
3.3.2
Conexiones de fuente de alimentacin ............................................................................................................................................................................66
3.3.3
Especificaciones de la fuente de alimentacin.................................................................................................................................................................67
3.3.4
Contenido de la caja de la fuente de alimentacin...........................................................................................................................................................67
TJ1-MC__ .......................................................................................................................................................................................................................................68
3.4.1
Introduccin ......................................................................................................................................................................................................................68
3.4.2
Display de LEDs ...............................................................................................................................................................................................................69
3.4.3
Conexiones de la TJ1-MC__ ............................................................................................................................................................................................70
3.4.4
Batera ..............................................................................................................................................................................................................................76
3.4.5
Especificaciones de TJ1-MC__ ........................................................................................................................................................................................77
3.4.6
TJ1-TER ...........................................................................................................................................................................................................................78
3.4.7
Contenido de la caja de TJ1-MC__ ..................................................................................................................................................................................78
TJ1-ML__........................................................................................................................................................................................................................................79
3.5.1
Introduccin ......................................................................................................................................................................................................................79
3.5.2
Descripcin de LED..........................................................................................................................................................................................................80
3.5.3
Conexin de TJ1-ML__ ....................................................................................................................................................................................................80
3.5.4
Especificaciones de TJ1-ML__.........................................................................................................................................................................................84
3.5.5
Contenido de la caja de TJ1-ML__...................................................................................................................................................................................85
3.5.6
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Sigma-II.....................................................................................................................................................85
3.5.7
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie Junma .......................................................................................................................................................92
3.5.8
Variador V7 MECHATROLINK-II .....................................................................................................................................................................................98
3.5.9
Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II........................................................................................................................................................................102
3.5.10 Esclavos de E/S digitales MECHATROLINK-II .............................................................................................................................................................107
3.5.11 Mdulo de entradas analgicas de 4 canales MECHATROLINK-II ...............................................................................................................................117
3.5.12 Mdulo de salidas analgicas de 2 canales MECHATROLINK-II ..................................................................................................................................123
3.5.13 Repetidor MECHATROLINK-II .......................................................................................................................................................................................128
TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................................................131
3.6.1
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................................131
3.6.2
Descripcin de LEDs ......................................................................................................................................................................................................131
3.6.3
Selectores de nmero de nodo ......................................................................................................................................................................................132
3.6.4
Conexiones de TJ1-PRT ................................................................................................................................................................................................132
3.6.5
Especificaciones de TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................133
3.6.6
Contenido de la caja de TJ1-PRT ..................................................................................................................................................................................133
Revisin 3.0
Contenidos
3.7
3.8
TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................................................134
3.7.1
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................................134
3.7.2
Descripcin de LEDs .....................................................................................................................................................................................................134
3.7.3
Selectores de nmero de nodo ......................................................................................................................................................................................135
3.7.4
Conexiones de TJ1-DRT ................................................................................................................................................................................................136
3.7.5
Especificaciones de TJ1-DRT ........................................................................................................................................................................................137
3.7.6
Contenido de la caja de TJ1-DRT ..................................................................................................................................................................................137
TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................................................138
3.8.1
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................................138
3.8.2
Descripcin de LED........................................................................................................................................................................................................139
3.8.3
Conexiones de TJ1-FL02 ...............................................................................................................................................................................................140
3.8.4
Especificaciones de TJ1-FL02 .......................................................................................................................................................................................146
3.8.5
Encoder incremental.......................................................................................................................................................................................................147
3.8.6
Encoder absoluto............................................................................................................................................................................................................149
3.8.7
Motor paso a paso..........................................................................................................................................................................................................153
3.8.8
Registro ..........................................................................................................................................................................................................................153
3.8.9
Interruptor de posicin de hardware...............................................................................................................................................................................154
3.8.10 Contenido de la caja de TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................154
Diferencias entre Sigma-II y Junma ........................................................................................................................................................ 162
Revisin 3.0
Advertencias y precauciones de seguridad
1
1.1

Perfil de usuario
Este manual est dirigido al personal con conocimientos de sistemas

elctricos (ingenieros elctricos o equivalentes) que estn encargados
del diseo, instalacin y gestin de los sistemas e instalaciones
de automatizacin industrial.
1.2
Precauciones generales
El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones

de rendimiento descritas en este manual.
Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto
en alguna situacin no contemplada en este manual o de emplearlo en
sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviacin,
vehculos, equipos de seguridad, plantas petroqumicas y otros sistemas,
mquinas o equipos que puedan tener una repercusin grave en vidas
o propiedades en caso de uso incorrecto.
1.3
Precauciones de seguridad
ADVERTENCIA
No intente desmontar la unidad ni toque ninguna de las piezas
internas mientras est conectada la alimentacin.
Esto podra provocar una descarga elctrica.
ADVERTENCIA
No toque ningn terminal o bloque de terminales mientras
est conectada la alimentacin.
En caso contrario podran producirse descargas elctricas.
Revisin 3.0
ADVERTENCIA
Bajo ninguna circunstancia cortocircuite los terminales positivo
y negativo de las bateras, ni cargue, desarme, deforme, aplique
presin ni queme las bateras.
Las bateras pueden explotar, quemarse o derramar lquido.
ADVERTENCIA
El usuario debe tomar medidas de proteccin a prueba
de fallos para garantizar la seguridad en caso de que no
se reciban seales o que stas sean incorrectas o anmalas
debido a cortes momentneos de corriente u otras causas.
En caso de no hacerlo pueden producirse graves accidentes.
ADVERTENCIA
El usuario deber instalar por su cuenta circuitos de parada
de emergencia, de bloqueo y de limitacin, as como otras
medidas de seguridad similares, en circuitos externos
(es decir, no en el controlador Motion Trajexia).
ADVERTENCIA
Cuando la salida de 24 Vc.c. (fuente de alimentacin de E/S
de TJ1) est sobrecargada o cortocircuitada, puede producirse
una cada de tensin que provoque la desconexin de las salidas.
Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema
medidas de prevencin externas que garanticen la seguridad.
ADVERTENCIA
Las salidas de TJ1 se desconectarn debido a la sobrecarga
de los transistores de salida (proteccin). Para evitar dichos
problemas, deben incorporarse al sistema medidas de prevencin
externas que garanticen la seguridad.
ADVERTENCIA
TJ1 desconectar WDOG cuando su funcin de autodiagnstico
detecte un error. Para evitar dichos problemas, deben
incorporarse al sistema medidas de prevencin externas
que garanticen la seguridad.
8
ADVERTENCIA
Con el objeto de garantizar la seguridad del sistema en caso
de producirse una anomala como consecuencia de un
funcionamiento incorrecto de TJ1 o de cualquier otro factor
externo que afecte a ste, incorpore a los circuitos externos,
es decir no al controlador Motion Trajexia (denominado TJ1),
medidas de seguridad.
ADVERTENCIA
No intente desarmar, reparar o modificar ninguna unidad.
Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos,
descargas elctricas e incluso incendios.
Precaucin
Compruebe las condiciones de seguridad de la unidad
de destino antes de transferir un programa a otra unidad
o de editar la memoria.
La realizacin de cualquiera de estos procesos sin confirmar
las condiciones de seguridad puede provocar lesiones.
Precaucin
No se realizar una copia de seguridad de los programas
de usuario escritos para la unidad Motion Control en la memoria
flash de TJ1 (funcin de memoria flash).
Revisin 3.0
Precaucin
Preste especial atencin a la polaridad (+/) al cablear la fuente
de alimentacin de c.c. Una conexin errnea puede provocar
un funcionamiento incorrecto del sistema.
Precaucin
Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente de
alimentacin de c.a. al par de apriete especificado en este manual.
Los tornillos flojos pueden provocar incendios o un funcionamiento
incorrecto.
1.4
Precauciones del entorno de servicio

Precaucin
No utilice la unidad en ninguno de los siguientes lugares.
Esto podra provocar un funcionamiento incorrecto, descargas
elctricas o incendios.
- Lugares expuestos a la luz directa del sol.
- Lugares expuestos a temperaturas o grados de humedad
fuera de los rangos determinados en las especificaciones.
- Lugares expuestos a condensacin como resultado
de cambios drsticos de temperatura.
- Lugares expuestos a gases corrosivos o inflamables.
- Lugares con altas cantidades de polvo (especialmente
polvo de hierro) o sal.
- Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos
qumicos.
- Lugares sometidos a golpes o vibraciones.
Precaucin
En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares,
adopte las suficientes medidas de seguridad.
Unas medidas inadecuadas o insuficientes pueden provocar
un funcionamiento incorrecto.
- Lugares expuestos a electricidad esttica u otras formas de ruido.
- Lugares expuestos a fuertes campos electromagnticos.
- Lugares expuestos a una posible radioactividad.
- Lugares cercanos a fuentes de alimentacin.
9
Precaucin
El entorno de servicio del sistema TJ1 puede tener un efecto
muy importante en la vida til y en la fiabilidad del sistema.
Los entornos de funcionamiento inadecuados pueden provocar
un funcionamiento incorrecto, averas y otros problemas
imprevistos en el sistema TJ1.
Asegrese de que el entorno de funcionamiento cumple
las condiciones especificadas, tanto durante la instalacin
como durante toda la vida del sistema.
1.5
Precauciones de uso
ADVERTENCIA
No arranque el sistema hasta que haya comprobado
que los ejes estn presentes y son del tipo correcto.
Los nmeros de los ejes flexibles cambiarn si se producen
errores de la red MECHATROLINK-II durante el arranque
o si cambia la configuracin de dicha red.
Precaucin
Adopte las medidas apropiadas para garantizar que se suministra
la alimentacin con la tensin y frecuencia nominal especificada.
Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentacin
elctrica sea inestable.
Una alimentacin inapropiada puede provocar un funcionamiento
incorrecto.
Precaucin
Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad
frente a cortocircuitos en cableados externos.
En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad
para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio.
Precaucin
No aplique a las unidades de entrada una tensin superior
a la tensin nominal de entrada.
Un exceso de tensin puede provocar un incendio.
ADVERTENCIA
Asegrese de que el programa del usuario puede ejecutarse
correctamente antes de ejecutarlo en la unidad.
De lo contrario puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Precaucin
No aplique tensin ni conecte cargas a las unidades de salida
que superen la capacidad de conmutacin mxima.
Los excesos de tensin o de carga pueden provocar incendios.
Precaucin
Utilice siempre la tensin de alimentacin indicada
en este manual.
Una tensin incorrecta puede provocar un funcionamiento
incorrecto o un incendio.
Precaucin
Durante la realizacin de pruebas de tensin no disruptiva,
desconecte el terminal de puesta a tierra funcional.
De lo contrario, puede producirse un incendio.
Revisin 3.0
10
Precaucin
Al instalar las unidades, conctelas siempre a una toma de tierra
de clase 3 (hasta 100 o menos).
El no conectar a una toma de tierra de clase 3 puede provocar
descargas elctricas.
Precaucin
Una vez concluido el cableado, retire la etiqueta de proteccin
al polvo para permitir una adecuada disipacin trmica.
Dejar la etiqueta de proteccin al polvo pegada puede provocar
Precaucin
Desconecte siempre la alimentacin del sistema antes
de proceder a realizar cualquiera de las siguientes tareas.
De lo contrario, puede producirse un funcionamiento incorrecto
o descargas elctricas.
- Montaje o desmontaje de las unidades expansoras,
CPUs u otras unidades.
- Ensamblado de las unidades.
- Configuracin de los interruptores DIP o de los interruptores
rotativos.
- Conexin de cables o cableado.
- Conexin o desconexin de los conectores.
Precaucin
Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte
cables trenzados pelados directamente a los terminales.
La conexin de cables trenzados desnudos puede provocar
un incendio.
Precaucin
Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal
y del conector de cable estn apretados al par especificado
en este manual.
El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento
incorrecto.
Revisin 3.0
Precaucin
Durante el cableado, deje pegada la etiqueta de proteccin
al polvo a la unidad.
Si se quita la etiqueta de proteccin al polvo puede provocar
Precaucin
Antes de conectar la alimentacin elctrica, vuelva a comprobar
el cableado.
Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.
Precaucin
Realice un cableado correcto.
Un cableado incorrecto puede provocar un incendio.
Precaucin
Monte la unidad slo despus de haber comprobado
exhaustivamente el bloque de terminales.
Precaucin
Asegrese de que los bloques de terminales, los cables
de expansin y dems elementos con dispositivos de bloqueo
estn situados adecuadamente.
De lo contrario, podra producirse un funcionamiento incorrecto.
11
Precaucin
Confirme que no se producir ningn efecto negativo adverso
en el sistema antes de cambiar el modo de operacin del sistema.
En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento
imprevisto.
Precaucin
Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido
a la nueva CPU el contenido de la memoria de VR y tabla
necesaria para el funcionamiento.
En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento
imprevisto.
Precaucin
Cuando sustituya alguna pieza, asegrese de comprobar
que los valores nominales de la nueva pieza sea la correcta.
De lo contrario podra producirse un funcionamiento incorrecto
o un incendio.
Precaucin
No tire de los cables ni los doble ms all de sus lmites naturales.
Los cables podran romperse.
Precaucin
Antes de tocar el sistema, toque antes un objeto metlico
conectado a tierra para descargarse de la electricidad esttica
que pudiera haber acumulado.
De lo contrario, se podra producir un funcionamiento incorrecto
o daos.
Revisin 3.0
Precaucin
Los cables UTP no estn apantallados. En los entornos expuestos
a ruidos, utilice un sistema cable de par trenzado apantallado
(STP) y concentradores adecuados para un entorno FA.
No instale cables de par trenzado con lneas de alta tensin.
No instale cables de par trenzado cerca de dispositivos que
generen ruido.
No instale cables de par trenzado en lugares que estn expuestos
a altos niveles de humedad.
No instale cables de par trenzado en lugares que estn expuestos
a polvo y suciedad excesivos o a vapores de grasa u otros
contaminantes.
Precaucin
Utilice cables de conexin dedicados, segn lo especificado
en los manuales de operacin, para conectar las unidades.
El uso de cables RS-232C estndar para ordenador puede
provocar fallos en los dispositivos externos o la unidad
de Motion Control.
Precaucin
Las salidas pueden permanecer conectadas debido
a un funcionamiento incorrecto de las salidas transistor
incorporadas u otros circuitos internos.
Para evitar dichos problemas, deben incorporarse al sistema
medidas de prevencin externas que garanticen la seguridad.
Precaucin
TJ1 comenzar a funcionar en modo RUN cuando se conecte
la alimentacin y si un programa BASIC est configurado
en modo de ejecucin automtica.
12
1.6
Precauciones de montaje de la unidad
Directivas de Baja Tensin
Precaucin
Instale la unidad correctamente.
Una instalacin incorrecta de la unidad puede provocar
1.7.2
Precaucin
Asegrese de montar la TJ1-TER incluida con la
TJ1-MC__ en la unidad instalada ms a la derecha.
A menos que la TJ1-TER se monte correctamente,
la TJ1 no funcionar de forma adecuada.
1.7
Conformidad con las Directivas CE
1.7.1
Conceptos
Debe asegurarse siempre de que los dispositivos que funcionen

con tensiones entre 50 y 1.000 Vc.a., y entre 75 y 1.500 Vc.c., cumplen
los estndares de seguridad necesarios.
Compatibilidad con las Directivas CE
Los controladores Motion Trajexia cumplen las Directivas CE.

Para garantizar que la mquina o el dispositivo en el que se utiliza
un sistema cumple las directivas CE, el sistema debe estar instalado
del siguiente modo:
1. El sistema debe instalarse dentro de un panel de control.
2. Las fuentes de alimentacin de c.c. utilizadas para comunicaciones
y las E/S deben protegerse con un aislamiento reforzado o doble.
Los conceptos de las directivas sobre CEM y baja tensin son los siguientes:
Directivas sobre CEM
Revisin 3.0
Los dispositivos OMRON compatibles con las Directivas CE tambin son

compatibles con los estndares sobre Compatibilidad Electromagntica
(CEM) afines, lo que permite integrarlos con mayor facilidad en otros
dispositivos o mquinas. Se ha comprobado la conformidad con
los estndares sobre EMC de los productos reales. No obstante,
es responsabilidad del cliente comprobar que los productos cumplen
los estndares en los sistemas que utilice.
El cumplimiento de las disposiciones relativas a la CEM de los dispositivos
OMRON compatibles con las Directivas CE puede variar en funcin
de la configuracin, el cableado y dems condiciones del equipo o panel
de control en el que se instalen los dispositivos OMRON. Por lo tanto, ser
responsabilidad del cliente realizar la comprobacin final que confirme que
los dispositivos y el equipo industrial son compatibles con los estndares
sobre CEM.
13
Filosofa del sistema
2.1
Introduccin
La filosofa del sistema se centra en la relacin entre:

Arquitectura del sistema
Tiempo de ciclo
Control del programa y multitarea
Secuencia de movimiento y ejes
Bferes de movimiento
Es necesario entender de forma clara la relacin entre estos
conceptos para obtener los mejores resultados para el sistema
Trajexia.
2.1.1
Glosario
Secuencia de movimiento
La secuencia de movimiento es la encargada de controlar
la posicin de los ejes.
Perodo de servo
Define la frecuencia a la que se ejecuta la secuencia
de movimiento. El perodo de servo se debe ajustar segn
la configuracin de los ejes fsicos. Los ajustes disponibles
son 0,5 ms, 1 ms 2 ms.
Tiempo de ciclo
Se trata del tiempo necesario para ejecutar un ciclo completo
de operaciones en la TJ1-MC__. El tiempo de ciclo se divide
en cuatro perodos de igual duracin denominados tareas
de CPU. El tiempo de ciclo es de 1 ms si SERVO_PERIOD
es 0,5 ms 1 ms y de 2 ms si SERVO_PERIOD es 2 ms.
fig. 1
LAZO DE CONTROL DE EJE
TJ1-MC16
Bfer y
generador
generador
de perfil
Bfer de programa
TIPO DE EJE
Lazo
de posicin
TJ1-ML16
ENC
Todos los
dems
servodrivers
PROGRAMAS BASIC
Proceso 1
Servodriver.
Proceso 2
Proceso 3
Lazo de posicin
Lazo
de de
velocidad
Lazo
velocidad
Proceso 14
Comunicaciones
MOTOR
Lazo
Lazo
de par
de par
TJ1-FL02
E/S MC
ENC
Servodriver.
Ethernet
FINS
Ethernet
TJ1-PRT
Lazo de velocidad
Lazo de par
MOTOR
Profibus
A travs de
INTEGRADA TJ1-ML16
Revisin 3.0
14
Tareas de CPU
Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Tarea de CPU
Operacin
Primera tarea de CPU Secuencia de movimiento

Proceso de prioridad baja
Segunda tarea de CPU Proceso de prioridad alta
Tercera tarea de CPU
(slo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Actualizacin de LED
Proceso de prioridad alta
Cuarta tarea de CPU
Comunicaciones externas
Programa
Un programa es un elemento de cdigo BASIC.
Proceso
Es un programa en ejecucin con una determinada prioridad
asignada. Los procesos 0 a 12 son de prioridad baja y los
procesos 13 y 14 son de prioridad alta. En primer lugar,
la prioridad de proceso (alta o baja) y despus el nmero
de proceso (de mayor a menor) definirn la tarea de CPU
a la que se asignar el proceso.
Revisin 3.0
15
2.2
Conceptos de Motion Control
La TJ1-MC__ ofrece estos tipos de operaciones de control

de posicionamiento:
1. Control punto a punto (PTP)
2. Control de trayectoria continua (CP)
3. Control de reductora electrnica (EG)
En esta seccin se presentan algunos de los comandos
y parmetros que se utilizan en la programacin en BASIC
de la aplicacin de Motion Control.
Sistema de coordenadas
Las operaciones de posicionamiento realizadas por la TJ1-MC__
se basan en un sistema de coordenadas de eje. La TJ1-MC__
convierte los datos de posicin del servodriver conectado o del
encoder conectado a un sistema de coordenadas absolutas interno.
La unidad de ingeniera que especifica las distancias de recorrido se
puede definir libremente para cada eje por separado. La conversin
se lleva a cabo mediante el uso del factor de conversin de unidad,
que se define mediante el parmetro de eje UNITS. El punto de
origen del sistema de coordenadas se puede determinar mediante
el comando DEFPOS. Este comando redefine la posicin actual
en cero o en cualquier otro valor.
Un movimiento se define en trminos absolutos o relativos.
Un movimiento absoluto lleva el eje (A) a una posicin predefinida
especfica con respecto al punto de origen. Un movimiento relativo
lleva el eje desde la posicin actual a otra que est definida
de forma relativa a esta posicin actual. En la figura se muestra
un ejemplo de movimientos lineales relativos (comando MOVE)
y absolutos (comando MOVEABS).
fig. 2
MOVEABS(30)
MOVE(60)
MOVEABS(50)
MOVE(50)
MOVE(30)
Revisin 3.0
50
100
16
2.2.1
Control PTP
En el posicionamiento punto a punto, cada eje se mueve de forma

independiente al otro eje. La TJ1-MC__ admite las siguientes
operaciones:
Movimiento relativo
Movimiento absoluto
Avance continuo
Retroceso continuo
Movimientos relativos y absolutos

Para mover un solo eje, se utiliza el comando MOVE para un
movimiento relativo o el comando MOVEABS para un movimiento
absoluto. Cada eje tiene sus propias caractersticas de movimiento,
que estn definidas por los parmetros de eje.
Supongamos que se ejecuta un programa de control para mover
desde el origen hasta el eje n 0 (A), coordenada 100, y el eje n 1 (B),
coordenada 50. Si el parmetro de velocidad se configura de modo
que sea igual para ambos ejes y las velocidades de aceleracin
y deceleracin se han definido lo suficientemente altas, los
movimientos de los ejes 0 y 1 sern los que se muestran en la figura.
Al arrancar, tanto el eje 0 como el 1 se mueven a la coordenada
50 durante el mismo tiempo. En este punto, el eje 1 se para
y el eje 0 sigue movindose hasta la coordenada 100.
fig. 3
MOVEABS(100) AXIS(0)
MOVEABS(50) AXIS(1)
50
50
100
El movimiento de un eje concreto se determina por los parmetros

de eje. Algunos parmetros relevantes son:
/i
Revisin 3.0
Parmetro
Descripcin
UNITS
Factor de conversin de unidad
ACCEL
Velocidad de aceleracin de un eje en unidades/s2
DECEL
Velocidad de deceleracin de un eje en unidades/s2
SPEED
Velocidad solicitada de un eje en unidades/s2
17
Definicin de movimientos
El perfil de velocidad de esta figura muestra una operacin MOVE
simple. El eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad. El parmetro
UNITS para este eje se ha definido, por ejemplo, como metros.
La velocidad mxima requerida se ha definido en 10 m/s. Para
alcanzar esta velocidad en un segundo y tambin para decelerar
a la velocidad cero de nuevo en un segundo, la velocidad tanto
de aceleracin como de deceleracin se ha configurado en 10 m/s2.
La distancia total recorrida es la suma de distancias recorridas
durante los segmentos de aceleracin, velocidad constante
y deceleracin. Si suponemos que la distancia recorrida por
el comando MOVE es 40 m, en la figura se ofrece el perfil
de velocidad.
Los dos perfiles de velocidad de estas figuras muestran el mismo
movimiento con un tiempo de aceleracin correspondiente
a un tiempo de deceleracin de 2 segundos. De nuevo,
el eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad.
fig. 4
B
ACCEL=10
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
10
fig. 5
B
ACCEL=5
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
10
fig. 6
B
ACCEL=10
DECEL=5
SPEED=10
MOVE(40)
10
Revisin 3.0
18
Clculos de movimiento
Las ecuaciones siguientes se utilizan para calcular el tiempo
total del movimiento de los ejes.
La distancia recorrida para el comando MOVE es D.
La velocidad solicitada es V.
La velocidad de aceleracin es a.
La velocidad de deceleracin es d.
/i
Tiempo de aceleracin
Distancia de aceleracin
Tiempo de deceleracin
Distancia de deceleracin
Distancia de velocidad constante
Tiempo total
Movimientos continuos
Revisin 3.0
Los comandos FORWARD y REVERSE se pueden utilizar

para iniciar un movimiento continuo con velocidad constante
en un determinado eje. El comando FORWARD mueve el eje en
direccin positiva y el comando REVERSE en direccin negativa.
Para estos comandos, tambin se aplican los parmetros de eje
ACCEL y SPEED para especificar la velocidad de aceleracin
y la velocidad solicitada.
19
Ambos movimientos se pueden cancelar utilizando el comando

CANCEL o RAPIDSTOP. El comando CANCEL cancela
el movimiento de un eje y RAPIDSTOP cancela los movimientos
en todos los ejes. La velocidad de deceleracin se establece
mediante DECEL.
2.2.2
Control CP
El control de trayectoria continua permite controlar una trayectoria

especificada entre la posicin inicial y final de un movimiento para
uno o varios ejes. La TJ1-MC__ admite las siguientes operaciones:
Interpolacin lineal
Interpolacin circular
Control CAM.
Revisin 3.0
20
Interpolacin lineal
En determinadas aplicaciones se puede necesitar que un conjunto
de motores efecten una operacin de movimiento desde una
posicin a otra en lnea recta. Los movimientos interpolados
lineales se pueden realizar entre varios ejes. Los comandos
MOVE y MOVEABS tambin se utilizan para la interpolacin lineal.
En este caso, los comandos tendrn varios argumentos para
especificar el movimiento relativo o absoluto de cada eje.
Considere el movimiento de tres ejes en un plano tridimensional
en la figura. Corresponde al comando MOVE(50,50,50).
En el diagrama se indica el perfil de velocidad del movimiento
a lo largo de la trayectoria. Los tres parmetros SPEED,
ACCEL y DECEL que determinan el movimiento multieje
se toman de los parmetros correspondientes del eje base.
El comando MOVE calcula los distintos componentes
de la solicitud de velocidad por eje.
A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 7
1
3
B
Revisin 3.0
21
Interpolacin circular
Se puede necesitar que una herramienta vaya desde el punto
inicial hasta el final por un arco de un crculo. En este caso,
el movimiento de dos ejes est relacionado con un movimiento
interpolado circular utilizando el comando MOVECIRC.
Considere el diagrama de la figura. Corresponde al comando
MOVECIRC(-100,0,-50,0,0). Se especifican el punto central
y el punto final deseado de la trayectoria relativa al punto inicial
y la direccin del movimiento. El comando MOVECIRC calcula
el radio y el ngulo de rotacin. Al igual que el comando MOVE
de movimiento interpolado lineal, las variables ACCEL, DECEL
y SPEED asociadas al eje base determinan el perfil de velocidad
a lo largo del movimiento circular.
fig. 8
50
-50
50
Control CAM
Adems, de los perfiles de movimiento estndar, la TJ1-MC__
tambin proporciona una forma de definir un perfil de posicin
para que se mueva el eje. El comando CAM mueve un eje segn
los valores de posicin almacenados en la matriz de tablas
de la TJ1-MC__. La velocidad del recorrido mediante el perfil
se determina por los parmetros del eje.
La figura corresponde al comando CAM(0,99,100,20).
A es el eje de tiempo y B es el eje de posicin.
fig. 9
2.2.3
Control EG
Revisin 3.0
El control de reductora electrnica permite crear un enlace

de engranaje directo o un movimiento enlazado entre dos ejes.
La unidad MC admite las siguientes operaciones:
Engranaje electrnico
CAM enlazada
Movimiento enlazado
Adicin de ejes
22
Engranaje electrnico
La TJ1-MC__ puede tener un enlace de engranaje desde
un eje a otro como si hubiera un engranaje fsico que los
conectara. Esta operacin se puede realizar mediante
el comando CONNECT en el programa. En el comando
se especifican la relacin y el eje que se enlazar.
En la figura, A es el eje maestro y B es el eje de CONNECT.
fig. 10
B
2:1
1:1
/i
Ejes
0
Relacin
Comando CONNECT
1:1
CONNECT(1,0) AXIS(1)
2:1
1:2
CONNECT(0.5,0) AXIS(1)
1:2
Revisin 3.0
23
Control CAM enlazado

Adems de la herramienta de perfiles CAM estndar, la TJ1-MC__
tambin proporciona una herramienta para enlazar el perfil CAM
a otro eje. El comando para crear el enlace se denomina CAMBOX.
La velocidad de recorrido mediante el perfil no se determina
por los parmetros del eje sino por la posicin del eje enlazado.
Esta operacin es similar a la conexin de dos ejes mediante
una leva.
En la figura, A es el eje maestro en la posicin (0)
y B es el eje de CAMBOX en la posicin (1).
fig. 11
Movimiento enlazado
El comando MOVELINK proporciona una forma de enlazar
un movimiento especificado a un eje maestro. El movimiento
se divide en velocidades de aceleracin, de deceleracin
y constante y se especifican en distancias de enlace maestro.
Esto puede resultar muy til para sincronizar dos ejes durante
un perodo fijo.
Las etiquetas de la figura son:
A. Eje de tiempo.
B. Eje de velocidad.
C. Eje maestro (1).
D. Sincronizados.
E. MOVELINK eje (0).
fig. 12
D
E
A
Revisin 3.0
24
Adicin de ejes
Resulta muy til poder incorporar todos los movimientos
de un eje en otro. Por ejemplo, una aplicacin posible sera
el cambio del offset entre dos ejes enlazados por un engranaje
electrnico. La TJ1-MC__ proporciona esta posibilidad mediante
el uso del comando ADDAX. Los movimientos del eje enlazado
constarn de todos los movimientos del eje real adems
de los movimientos adicionales del eje maestro.
En la figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 13
BASE(0)
ADDAX(2)
FORWARD
MOVE(100) AXIS(2)
MOVE(-60) AXIS(2)
A
2.2.4
Otras operaciones
Cancelacin de movimientos
Revisin 3.0
En la operacin normal, o en caso de emergencia, puede

ser necesario cancelar el movimiento actual desde los bferes.
Cuando se indican los comandos CANCEL o RAPIDSTOP, el eje
seleccionado o todos los ejes cancelarn su movimiento actual.
25
Bsqueda de origen
La realimentacin del encoder para controlar la posicin del motor
es incremental. Esto significa que todo el movimiento se debe
definir con respecto a un punto de origen. El comando DATUM
se utiliza para configurar un procedimiento por el que la TJ1-MC__
recorre una secuencia y busca el origen segn las entradas
digitales y el marcador Z de la seal del encoder.
Registro de impresin
La TJ1-MC__ puede capturar la posicin de un eje en un registro
cuando se produce un evento. El evento se denomina entrada
de registro de impresin. En el flanco ascendente o descendente
de una seal de entrada, que es el marcador Z o una entrada,
la TJ1-MC__ captura la posicin de un eje en hardware.
Posteriormente, esta posicin se puede utilizar para corregir
el error posible entre la posicin real y la deseada. El registro
de impresin se configura mediante el comando REGIST.
La posicin se captura en hardware y, por lo tanto, no hay
sobrecarga de software ni rutinas de servicio de interrupcin,
con lo que se elimina la necesidad de tratar los problemas
de temporizacin asociados.
Combinacin de movimientos
Si el parmetro de eje MERGE se ajusta en 1, un movimiento
siempre va seguido de un movimiento posterior sin pararse.
La figura muestra las transiciones de dos movimientos
con MERGE con los valores 0 y 1.
En la figura, A es el eje de tiempo y B es el eje de velocidad.
fig. 14
B
MERGE=0
Operacin jog
Revisin 3.0
Con la operacin jog, los ejes se mueven a una velocidad

de avance o retroceso continua mediante el accionamiento
manual de las entradas digitales. Tambin se pueden seleccionar
diferentes velocidades mediante entrada. Consulte los parmetros
de eje FWD_JOG, REV_JOG y FAST_JOG.
B
MERGE=1
26
2.3
Principios de servosistema
El servosistema que utiliza la TJ1-MC__ y su operacin interna

se describen brevemente en esta seccin.
2.3.1
Sistema de lazo semicerrado
El servosistema de la TJ1-MC__ utiliza un sistema de lazo

semicerrado o cerrado deducido. Este sistema detecta los
movimientos de mquina reales mediante la rotacin del motor
en relacin con un valor de consigna. Calcula el error entre
el valor de consigna y el movimiento real, y reduce el error
mediante realimentacin.
2.3.2
Operacin interna de la TJ1-MC__
Revisin 3.0
Los sistemas de lazo cerrado deducido constituyen

la corriente principal en los servosistemas modernos
aplicados a los dispositivos de posicionamiento para
aplicaciones industriales. En la figura se muestra el principio
bsico del servosistema tal como se utiliza en la TJ1-MC__.
1. La TJ1-MC__ lleva a cabo un control de posicin real.
La entrada principal del controlador es el error de seguimiento,
que es la diferencia calculada entre la posicin solicitada
y la posicin medida real.
2. El controlador de posicin calcula la salida de referencia
de velocidad requerida que se determina mediante el error de
seguimiento y posiblemente la posicin solicitada y la posicin
medida. El servodriver proporciona la referencia de velocidad.
3. El servodriver controla la velocidad de rotacin del servomotor
correspondiente a la referencia de velocidad. La velocidad
de rotacin es proporcional a la referencia de velocidad.
4. El encoder rotativo genera los impulsos de realimentacin
tanto para la realimentacin de velocidad dentro del lazo
de velocidad del servodriver como para la realimentacin
de posicin dentro del lazo de posicin de TJ1-MC__.
fig. 15
B
2
3
G
I
27

A. TJ1-MC__.
B. Servosistema.
C. Posicin solicitada.
D. Control de posicin.
E. Referencia de velocidad.
F. Control de velocidad.
G. Motor.
H. Encoder.
I. Velocidad medida.
J. Posicin medida.
2.3.3
Algoritmo de Motion Control
Revisin 3.0
El servosistema controla el motor mediante el ajuste continuo

de la referencia de velocidad del servodriver. La referencia
de velocidad se calcula mediante el algoritmo de Motion Control
de la TJ1-MC__, que se explica en esta seccin.
El algoritmo de Motion Control utiliza la posicin solicitada (A),
la posicin medida (D) y el error de seguimiento (D) para determinar
la referencia de velocidad. El error de seguimiento es la diferencia
entre la posicin solicitada y la medida. La posicin solicitada, la
posicin medida y el error de seguimiento se representan mediante
los parmetros de de eje MPOS, DPOS y FE. Se han implementado
cinco valores de ganancia para que el usuario pueda configurar
la operacin de control correcta para cada aplicacin.
C es la seal de salida.
Ganancia proporcional
La ganancia proporcional Kp crea una salida Op
que es proporcional al error de seguimiento E.
Op = Kp E
Todos los sistemas prcticos utilizan ganancia proporcional.
Para la mayora, es suficiente con usar slo este parmetro
de ganancia. El parmetro de eje de ganancia proporcional
se denomina P_GAIN.
fig. 16
KVff
KP
KI
KD
KOv
28
Revisin 3.0
Ganancia integral
La ganancia integral Ki crea una salida Oi que es proporcional
a la suma de los errores de seguimiento que se han producido
durante la operacin del sistema.
Oi = Ki E
La ganancia integral puede provocar sobreimpulso (overshoot) y,
por tanto, normalmente slo se utiliza en sistemas que funcionen
a una velocidad constante o con aceleraciones lentas.
El parmetro de eje de ganancia integral se denomina I_GAIN.
Ganancia derivada
La ganancia derivada Kd produce una salida Od que
es proporcional al cambio en el error de seguimiento
E y acelera hasta respuesta en los cambios de error
mientras mantiene la misma estabilidad relativa.
Od = Kd E
La ganancia derivada puede crear una respuesta ms suave.
Los valores altos pueden provocar oscilacin. El parmetro
de eje de ganancia derivada se denomina D_GAIN.
Ganancia de velocidad de salida
La ganancia de velocidad de salida Kov produce una salida
Oov que es proporcional al cambio en la posicin medida
Pm y aumenta la amortiguacin del sistema.
Oov = Kov Pm
La ganancia de velocidad de salida puede resultar til para
suavizar movimientos, pero generar elevados errores de
seguimiento. El parmetro de eje de ganancia de velocidad
de salida se denomina OV_GAIN.
Ganancia de realimentacin positiva de velocidad
La ganancia de realimentacin positiva de velocidad Kvff produce
una salida Ovff que es proporcional al cambio en la posicin
solicitada Pd y minimiza el error de seguimiento a alta velocidad.
Ovff = Kvff Pd
El parmetro se puede ajustar para minimizar el error
de seguimiento a una velocidad de mquina constante
despus de haber ajustado otras ganancias. El parmetro
de eje de ganancia de realimentacin positiva de velocidad
se denomina VFF_GAIN.
29
En la tabla se indican los ajustes predeterminados junto con los perfiles

resultantes. Para los ajustes de ganancia se permiten valores fraccionarios.
2.4.2
Ganancia de velocidad de salida 0,0
La secuencia de movimiento controla la posicin de los 16 ejes

con las acciones siguientes:
Lectura del bfer de movimiento
Lectura de la posicin medida actual (MPOS)
Clculo de la siguiente posicin solicitada (DPOS)
Ejecucin del lazo de posicin
Envo del eje de referencia
Tratamiento de errores
Ganancia de realimentacin
positiva de velocidad
2.4.3
/i
Ganancia
Valor predeterminado
Ganancia proporcional
0,1
Ganancia integral
0,0
Ganancia derivada
0,0
2.4
0,0
Arquitectura del sistema Trajexia
La arquitectura del sistema de Trajexia depende de estos conceptos:

Control de programa
Comunicaciones
Perifricos
Estos conceptos dependen del valor seleccionado en el parmetro
SERVO_PERIOD. La relacin entre el valor de SERVO_PERIOD
y los diferentes conceptos de la arquitectura del sistema se describe
a continuacin.
2.4.1
Control de programa
Revisin 3.0
Con los programas el sistema funciona de un modo definido. Los programas

se escriben en un lenguaje similar a BASIC y controlan la aplicacin
de los ejes y los mdulos. Se pueden ejecutar 14 programas en paralelo.
Los programas se pueden configurar para ejecutarse al conectar
la alimentacin del sistema, se pueden iniciar y parar desde otros
programas y se pueden ejecutar desde Trajexia Tools.
Los programas ejecutan comandos para mover los ejes, controlan las
entradas y salidas y establecen comunicacin mediante comandos BASIC.
Los bferes de movimiento son el enlace entre los comandos BASIC

y el lazo de control del eje. Cuando se ejecuta un comando Motion Control
de BASIC, el comando se almacena en un uno de los bferes. Durante
la siguiente secuencia de movimiento, el generador ejecuta el movimiento
segn la informacin del bfer.
Cuando el movimiento finaliza, el comando Motion Control se quita del bfer.
2.4.4
Comunicaciones
Todas las comunicaciones se llevan a cabo en la cuarta tarea de CPU.

Para configurar las comunicaciones se utiliza un conjunto de comandos
de comunicaciones BASIC. Cuando el Trajexia es un esclavo de
comunicaciones (como sucede en las comunicaciones PROFIBUS),
slo es necesario configurar las comunicaciones en una tarea inicial.
Los valores se intercambian desde las variables globales configuradas
de una forma transparente. Cuando el Trajexia es un maestro
de comunicaciones, los comandos de comunicaciones BASIC
se utilizan para escribir y leer.
2.4.5
Perifricos
Todas las entradas y salidas se utilizan con el conjunto de parmetros

(IN, OP, AIN, AOUT). Las entradas y salidas se detectan automticamente
y se asignan en Trajexia. Los variadores se consideran dispositivos
perifricos y tienen un conjunto de comandos BASIC para controlarlos.
Con una unidad TJ1-ML__ se pueden conectar varios mdulos de entrada
y salida de MECHATROLINK-II.
30
2.5
Tiempo de ciclo
Todos los procesos del sistema Trajexia se basan en el tiempo

de ciclo. El tiempo de ciclo se divide en cuatro tareas de CPU:
Intervalos de tiempo de 250s para un valor
de SERVO_PERIOD de 0,5 y 1,0 ms
Intervalos de tiempo de 500s para un valor
de SERVO_PERIOD de 2,0 ms
Los procesos que se pueden llevar a cabo en cada intervalo de
tiempo dependen del valor de SERVO_PERIOD que est definido.
Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Tarea de CPU
Operacin
Primera tarea de CPU
Proceso de prioridad baja
Segunda tarea de CPU
Tercera tarea de CPU
Secuencia de movimiento1
(slo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Actualizacin de LED.
Cuarta tarea de CPU
Comunicaciones externas
fig. 17
250 s
1
Tiempo de ciclo = 1 ms
fig. 18
500 s
1
Tiempo de ciclo = 2 ms
Nota
La ejecucin de la secuencia de movimiento depende
el ajuste del parmetro SERVO_PERIOD.
2.5.1
Perodo de servo
Revisin 3.0
El parmetro SERVO_PERIOD se puede configurar en 0,5,

1 2 ms. Los procesos que se llevan a cabo en el tiempo
de ciclo dependen del ajuste del parmetro SERVO_PERIOD.
El parmetro SERVO_PERIOD es un parmetro de Trajexia
que se debe definir segn la configuracin del sistema.
El ajuste de fbrica es 1 ms (SERVO_PERIOD=1000).
El cambio slo se establece despus de reiniciar la TJ1-MC__.
31
Nota
Slo el servodriver Sigma-III admite el ciclo
de transmisin de 0,5 ms.
Ejemplo 1
El parmetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 0,5 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 0,5 ms.
fig. 19
Tarea de CPU 1
Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3
1 ms
Actualizacin de LED
Tarea de CPU 4
Comunicaciones
Ejemplo 2
El parmetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 1 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 1 ms. Como
la secuencia de movimiento no se ejecuta durante la tarea
de CPU 3, hay ms tiempo para la ejecucin del programa.
Los programas de prioridad alta se ejecutan ms rpidos.
fig. 20
Tarea de CPU 1
Tarea de CPU 2
Tarea de CPU 3
Actualizacin de LED
Tarea de CPU 4
Comunicaciones
1 ms
Revisin 3.0
32
Ejemplo 3
El parmetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 2 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 2,0 ms.
fig. 21
Reglas de perodo de servo

El nmero de ejes y dispositivos MECHATROLINK-II
en el sistema Trajexia determina el valor del parmetro
del sistema SERVO_PERIOD.
Las unidades TJ1-MC__ admiten 3 tipos de dispositivos
MECHATROLINK-II:
Servodrivers.
La TJ1-MC__ considera los servodrivers como ejes.
Variadores de frecuencia.
La TJ1-MC__ no considera los variadores de frecuencia
como ejes.
Unidades de E/S y acopladores de bus de seccin.
La TJ1-MC__ no considera las unidades de E/S
(analgicas y digitales, contador e impulso)
y los acopladores de bus de seccin como ejes.
Tarea de CPU 1
Tarea de CPU 2
Tarea de CPU 3
Actualizacin de LED
Tarea de CPU 4
Comunicaciones
2 ms
Debe atenerse a las reglas ms restrictivas al establecer

el parmetro SERVO_PERIOD. Un valor incorrecto del parmetro
SERVO_PERIOD da como resultado una deteccin incorrecta
de los dispositivos MECHATROLINK-II.
Las reglas ms restrictivas se indican en las tablas siguientes. Para
cada unidad en la tabla se especifica el nmero mximo de dispositivos
que puede controlar en el ajuste SERVO_PERIOD indicado.
/i
SERVO_PERIOD TJ1-MC16
TJ1-MC04
TJ1-ML16
TJ1-ML04
0,5 ms
8 ejes
5 ejes
4 dispositivos
4 dispositivos
4 dispositivos que
no sean ejes
4 dispositivos que
no sean ejes
16 ejes
5 ejes
8 dispositivos
4 dispositivos
8 dispositivos que
no sean ejes
8 dispositivos que
no sean ejes
1,0 ms
Revisin 3.0
33

SERVO_PERIOD TJ1-MC16
TJ1-MC04
TJ1-ML16
TJ1-ML04
2,0 ms
16 ejes
5 ejes
16 dispositivos
4 dispositivos
8 dispositivos que
no sean ejes
8 dispositivos que
no sean ejes
Ejemplos de configuracin
Ejemplo 1
1 unidad TJ1-MC__
1 unidad TJ1-ML__
3 servodrivers Sigma-II
SERVO_PERIOD = 1 ms
fig. 22
Servodrive
TJ1-MC__ admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms con 3 ejes.

TJ1-MC__ admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms con 3 dispositivos.
Sigma-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms. ste es el factor limitador.
Todas las direcciones Mechatrolink

estn numeradas 4x (hasta 16 por unidad)
Direccin
Mechatrolink
43
Direccin
Mechatrolink
44
Direccin
Mechatrolink
45
Terminacin
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Revisin 3.0
34
Ejemplo 2
1 unidad TJ1-MC16
2 unidades TJ1-ML16
SERVO_PERIOD = 1 ms
fig. 23
Servodriver
TJ1-MC16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 16 ejes.

TJ1-ML16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 8 dispositivos.
Sigma-II admite SERVO_PERIOD = 1 ms.
Direccin Direccin Direccin Direccin Direccin Direccin Direccin Direccin

41
42
43
44
45
46
47
48
Terminador
Eje 0
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 7

49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
Terminador
Eje 8
Eje 9
Eje 10
Eje 11
Eje 12
Eje 13
Eje 14
Eje 15
Revisin 3.0
35
Ejemplo 3
1 unidad TJ1-MC16
1 unidad TJ1-ML16
1 variador F7Z con interfaz SI-T
3 unidades de E/S MECHATROLINK-II
SERVO_PERIOD = 2,0 ms

ste es el factor limitador.
SI-T admite 1 ms.
Las unidades de E/S MECHATROLINK-II admiten 1 ms.
fig. 24
Direccin
21
Direccin Direccin Direccin

61
62
63

41
42
43
44
45
46
47
48
0
31 32
95 96
159 160
Asignaciones de memoria de E/S
Revisin 3.0
36
Ejemplo 4
1 unidad TJ1-MC16
1 unidad TJ1-ML16
2 unidades TJ1-FL02
1 unidad TJ1-PRT
(no influye en el parmetro SERVO_PERIOD)
SERVO_PERIOD = 1 ms
TJ1-MC16 admite SERVO_PERIOD = 1 ms con 9 ejes

(5 servoejes MECHATROLINK-II y ejes 4 TJ1-FL02)
TJ1-FL02 admite SERVO_PERIOD = 0,5 ms (2 ejes cada mdulo)
fig. 25
Eje 7
Eje 0
Eje 1
Direccin Direccin Direccin Direccin Direccin

43
44
45
46
47
Eje 2
2.6
Eje 8
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Control del programa y multitarea
El sistema Trajexia dispone de control de programa, procesos

y multitarea.
2.6.1
Control de programa
El sistema Trajexia puede controlar 14 procesos escritos como

programas BASIC. Cuando el programa est configurado para
ejecutarse, se ejecuta.
Los procesos de 1 a 12 son de prioridad baja y 13 y 14 son
de prioridad alta.
Revisin 3.0
37
2.6.2
Procesos
El proceso de prioridad baja 0 est reservado para la ventana

de terminal de Trajexia Tools. Esta ventana de terminal se utiliza
para escribir comandos BASIC directos en la TJ1-MC__
independientemente de otros programas. Estos comandos
se ejecutan despus de pulsar Intro.
2.6.3
Multitarea
Cada tiempo de ciclo se divide en cuatro secciones denominadas

tareas de CPU. Los procesos se ejecutan en las tres primeras
tareas de CPU segn la prioridad del proceso.
La secuencia de movimiento y los procesos de prioridad baja (A)
se ejecutan en el perodo de tarea de prioridad baja (LT).
Los procesos de prioridad alta (B) se ejecutan en los perodos
de tarea de prioridad alta (HT).
Las comunicaciones externas que no estn relacionadas
con la red Motion Control se actualizan en el perodo
de comunicaciones (COMS) en la cuarta tarea de CPU.
Trajexia puede controlar hasta 14 programas simultneamente.
A diferencia de los procesos de prioridad baja, un proceso
de prioridad alta siempre est disponible para su ejecucin
durante dos de las cuatro tareas de CPU. Las tareas de prioridad
alta se ejecutan ms rpidas que las de prioridad baja porque
disponen de ms tiempo para su ejecucin. Todas las tareas
de prioridad baja deben compartir un perodo de tiempo y la
tarea de prioridad alta tiene dos periodos de tiempo propios.
fig. 26
LT
HT N 1
HT N 2
COMS.
Tiempo de ciclo
fig. 27
LT
HT N 1
HT N 2
COMS.
Tiempo de ciclo
Revisin 3.0
38
2.6.4
Ejemplo de multitarea
En el ejemplo 1 hay dos procesos de prioridad alta, 13 y 14.

Los dos perodos HT estn reservados para estos procesos,
uno para los procesos 13 y otros para los procesos 14.
Los procesos de prioridad baja 3, 2, 1 y 0 se ejecutan en el
perodo LT, un proceso por tiempo de ciclo establecido en 1 ms.
En el ejemplo central, slo hay un proceso de prioridad alta, 14.
Ambos perodos HT estn reservados para este proceso.
Los procesos de prioridad baja 3, 2, 1 y 0 se ejecutan
en el perodo LT, un proceso por tiempo de ciclo.
En el ejemplo inferior, no hay procesos de prioridad alta.
Por lo tanto, los perodos HT se pueden utilizar para los procesos
de prioridad baja. El perodo LT tambin se puede utilizar para
los procesos de prioridad baja.
fig. 28
1 ms
14
13
COMS.
COMS.
COMS.
1 ms
COMS.
0 (c/l)
1 ms
13
14
COMS.
0 (c/l) 14
COMS.
0 (c/l)
14
14
COMS.
0 (c/l)
COMS.
COMS.
1 ms
1 ms
13
1 ms
1 ms
14
1 ms
COMS.
1 ms
14
13
14
1 ms
1 ms
1 ms
COMS.
0 (c/l)
COMS.
Revisin 3.0
39
2.7
Secuencia de movimiento y ejes
La secuencia de movimiento es la parte de la TJ1-MC__

que controla los ejes. La forma real en que acta la secuencia
de movimiento depende del tipo de eje. Con el parmetro ATYPE
se puede establecer y leer el tipo de eje. Al iniciarse, el sistema
Trajexia detecta automticamente la configuracin de los ejes.
El valor predeterminado del parmetroATYPE para los ejes
MECHATROLINK-II es 41 (velocidad MECHATROLINK).
El valor predeterminado del parmetroATYPE para los ejes
TJ1-FL02 es 44 (servoeje con un encoder incremental).
Todos los ejes no asignados se definen como ejes virtuales.
El valor del parmetro ATYPE es 0.
Cada eje tiene la estructura general mostrada en fig. 29.
fig. 29
Bloque
Servodriver
PARMETRO DE EJE
OFF
Lazo de posicin
+
Generador
de perfil
ON
Posicin
solicitada
Posicin
medida
Errordede
Error
seguimiento
Lazo de
velocidad
Lazo
de par
Comando
de velocidad
La secuencia de movimiento que se ejecutar al comienzo

de cada perodo de servo contendr los siguientes elementos:
1. Transferencia de movimientos de los bferes de proceso
BASIC a los bferes de movimiento (consulte la seccin 2.8).
2. Lectura de las entradas digitales.
3. Carga de los movimientos. (Ver nota).
4. Clculo del perfil de velocidad. (Ver nota).
5. Clculo de las posiciones de eje. (Ver nota).
6. Ejecucin del servo de posicin para el eje 0, tambin
se incluyen las comunicaciones de servodriver. (Ver nota).
7. Actualizacin de salidas.
Nota
Cada uno de estos elementos se realizar por turno
para cada eje antes de avanzar al elemento siguiente.
Revisin 3.0
40
2.7.1
Generador de perfil
El generador de perfil es el algoritmo que calcula la posicin

solicitada para cada eje. El clculo se efecta cada secuencia
de movimiento.
El perfil se genera segn las instrucciones de Motion Control
de los programas BASIC.
2.7.2
Lazo de posicin
fig. 30
Programa BASIC
.........
.........
MOVE(1000)
.........
.........
Generador de perfil
Posicin solicitada
El lazo de posicin es el algoritmo que garantiza que hay una

desviacin mnima entre la posicin medida (MPOS) y la posicin
solicitada (DPOS) del mismo eje.
2.7.3
Secuencia de eje
Si se establece SERVO=OFF para un eje, se omiten

los comandos de Motion Control para dicho eje.
Si el error de seguimiento (FE) de un eje supera el valor
de parmetroFELIMIT, se produce la siguiente accin:
- WDOG se configura en OFF y se paran todos los ejes.
- SERVO para el eje que provoca el error se pone en OFF.
- El movimiento actual se cancela y se quita del bfer.
2.7.4
Tipo de eje
/i
ATYPE Se aplica a
Nombre
Descripcin
Eje virtual
Eje interno sin salida fsica.

Es el nico ajuste vlido para los
ejes no asignados. Es decir, lo que
no son servos MECHATROLINK-II
o ejes flexibles.
Todos los ejes
Revisin 3.0
41

ATYPE Se aplica a
40
Nombre
Posicin de
Servodrivers
MECHATROLINK-II MECHATROLINK-II
conectados
a una TJ1-ML__.
Descripcin
Lazo de posicin en el servodriver.
TJ1-MC__ enva la referencia de
posicin al servodriver mediante
MECHATROLINK-II.
41
Lazo de posicin en el Trajexia.

Velocidad de
MECHATROLINK-II TJ1-MC__ enva la referencia de
velocidad al servodriver mediante
(predeterminada)
MECHATROLINK-II.
42
Par de
Lazo de posicin en el Trajexia.
MECHATROLINK-II TJ1-MC__ enva la referencia
de par al servodriver mediante
MECHATROLINK-II.
43
Driver externo
conectado
a una TJ1-FL02
Salida de motor
paso a paso
Salidas de impulsos y direccin.

El lazo de posicin est en el driver.
TJ1-FL02 enva impulsos
y no recibe realimentacin.
Revisin 3.0
44
Encoder de servoeje Servo analgico. El lazo de posicin

(predeterminado)
est en la TJ1-MC__. La TJ1-FL02
enva referencia de velocidad
y recibe posicin de un encoder
incremental.
45
Salida de encoder
46
Tamagawa absoluto Igual que el servoeje, pero se recibe

realimentacin de un encoder
absoluto Tamagawa.
47
EnDat absoluto
Igual que el servoeje, pero se recibe

absoluto EnDat.
48
SSI absoluto
Igual que el servoeje, pero se recibe

absoluto SSI.
Igual que el motor paso a paso,

pero las salidas de diferencial
de fase emulan un encoder
incremental.
42
Eje virtual ATYPE=0

Puede dividir un perfil complejo en uno o varios movimientos
simples, cada uno asignado a un eje virtual. Estos movimientos
se pueden aadir entre s con el comando BASIC ADDAX y,
a continuacin, asignarse a un eje real.
fig. 31
Generador de perfil
POSICIN
POSICIN
=
MEDIDA
SOLICITADA
Posicin de MECHATROLINK-II ATYPE=40

Con SERVO = ON, el lazo de posicin se cierra en el servodriver.
Los ajustes de ganancia en la TJ1-MC__ no tienen efecto.
La referencia de posicin se enva al servodriver.
fig. 32
TJ1-MC16
Nota
Aunque se actualizan MPOS y FE, el valor real
es el valor del servodriver. El error de seguimiento
real se puede monitorizar mediante el parmetro
DRIVE_MONITOR si se define DRIVE_CONTROL = 2.
Nota
La posicin de MECHATROLINK-II ATYPE = 40
es el ajuste recomendado para obtener un mayor
rendimiento del servomotor.
SERVO
OFF
Generador
de perfil
TJ1-ML16 SERVO
NOP
Comando
de posicin
de ML-II
SERVO
El lazo de posicin
de Trajexia est
desactivado.
(Las ganancias
Posicin
no se utilizan.) solicitada
Posicin
medida
OFF
Lazo de posicin
Lazo de velocidad
Lazo de par
Lazo de posicin
+
Error
Errordede
seguimiento
seguimiento
Comando
de velocidad
Revisin 3.0
43
Velocidad de MECHATROLINK-II ATYPE=41

Con SERVO = ON, el lazo de velocidad se cierra en la TJ1-MC__.
La referencia de velocidad se enva al servodriver.
Con SERVO = OFF, la referencia de velocidad se enva mediante
el comando S_REF. 0x40000000 significa la velocidad mxima
del servomotor.
fig. 33
TJ1-MC16
TJ1-ML16 SERVO
S_REF
SERVO
SERVO
OFF
Lazo de posicin
OFF
Generador
de perfil
Comando
de velocidad
de ML-II
Errordede
Error
seguimiento
seguimiento
Posicin
solicitada
Comando
de velocidad
Lazo de velocidad
Lazo de par
Posicin
medida
SERVO
SERVO_AXIS (n) = ON/OFF
Par de MECHATROLINK-II ATYPE=42

Con SERVO = ON, el lazo de par se cierra en la TJ1-MC__.
La referencia de par del servodriver depende del parmetro
FE y la ganancia.
Con SERVO = OFF, la referencia de par se enva directamente
mediante el comando T_REF. 0x40000000 es el par mximo
del servomotor.
Nota
Para monitorizar el par del servo en DRIVE_MONITOR,
defina DRIVE_CONTROL=11.
fig. 34
TJ1-MC16
TJ1-ML16 SERVO
T_REF
SERVO
OFF
Generador
de perfil
Lazo de posicin
OFF
Posicin
solicitada
Error
Errordede
seguimiento
Comando
Comando
de
depar
par
SERVO
Comando
de par
de ML-II
Lazo de par
Posicin
medida
Revisin 3.0
44
Salida de motor paso a paso ATYPE=43

Se genera el perfil de posicin y la salida del sistema es un tren
de pulsos y una seal de direccin. Esto resulta til para controlar
un motor mediante pulsos o como una referencia de posicin para
otro controlador de Motion.
Servoeje ATYPE=44
Con SERVO = ON se trata de un eje con una salida de referencia
de velocidad analgica y entrada de realimentacin de encoder
incremental. El lazo de posicin se cierra en la TJ1-MC__,
que enva la referencia de velocidad resultante al eje.
fig. 35
TJ1-MC16
TJ1-FL02
Variador
Generador de perfil
_ 10V
+
Posicin
+
M
_
Posicin
solicitada
Comando
de velocidad
Error de
seguimiento
Posicin
medida
E
Seal del encoder
Con SERVO = OFF, se lee la posicin del encoder incremental

externo. La salida analgica slo se puede configurar con
comandos BASIC y puede tener un propsito general.
fig. 36
TJ1-FL02
TJ1-MC16
Posicin
medida
Revisin 3.0
45
Salida de encoder ATYPE=45

Se genera el perfil de posicin y la salida del sistema son pulsos
de encoder incrementales. Esto resulta til para controlar un motor
mediante pulsos o como una referencia de posicin para otro
controlador de Motion.
fig. 37
Generador de perfil
EJE 1
ATYPE = 45
Posicin
medida
TJ1-FL02
Tamagawa absoluto ATYPE=46

de velocidad analgica y realimentacin de encoder Tamagawa
absoluto. El lazo de posicin se cierra en la TJ1-MC__
y la referencia de velocidad resultante se enva al eje.
Con SERVO = OFF, se lee la posicin del Tamagawa absoluto
externo. La salida analgica slo se puede configurar con
comandos BASIC y puede tener un propsito general.
EnDat absoluto ATYPE=47

de velocidad analgica y realimentacin de EnDat absoluto. El lazo
de posicin se cierra en la TJ1-MC__ y la referencia de velocidad
resultante se enva al eje.
Con SERVO = OFF, se lee la posicin del EnDat absoluto externo.
La salida analgica slo se puede configurar con comandos BASIC
y puede tener un propsito general.
SSI absoluto ATYPE=48
Revisin 3.0

de velocidad analgica y realimentacin de SSI absoluto. El lazo
de posicin se cierra en la TJ1-MC__ y la referencia de velocidad
resultante se enva al eje.
46
Con SERVO = OFF, se lee la posicin del SSI absoluto externo.

La salida analgica slo se puede configurar con comandos
BASIC y puede tener un propsito general.
Resumen de tipos de eje y modos de control

En la tabla siguiente se enumeran los tipos de eje y sus modos
recomendados para control de velocidad, control de posicin
y control de par.
/i
ATYPE SERVO Modo
Comentario
40
Posicin
(MECHATROLINK-II)
El lazo de posicin se cierra en el servodriver.

No se permite ningn nuevo comando de Motion
Control.
40
Posicin
(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de posicin

con ejes MECHATROLINK-II.
41
Velocidad
(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de velocidad

con ejes MECHATROLINK-II. Configure la velocidad
con S_REF.
41
Posicin
(MECHATROLINK-II)
El lazo de posicin se cierra en el Trajexia.

Esto ofrece un rendimiento inferior que cerrar
el lazo de posicin en el servodriver.
42
Par
(MECHATROLINK-II)
Modo recomendado para control de par con ejes

MECHATROLINK-II. Configure el par con T_REF.
42
Posicin mediante par

(MECHATROLINK-II)
El lazo de posicin se cierra en el Trajexia. La salida

del lazo de posicin se enva como la referencia
de par al servodriver.
44, 46,
47, 48
Velocidad
(Eje flexible)
Modo recomendado para control de velocidad

con eje flexible.
44, 46,
47, 48
Posicin
(Eje flexible)
El lazo de posicin se cierra en el Trajexia.

Modo recomendado para control de posicin
con eje flexible.
Revisin 3.0
47
2.8
El bfer de movimiento es un almacn temporal de la instruccin

de Motion desde el programa BASIC al generador de perfil.
El programa BASIC contina mientras la instruccin espera
en el bfer.
Hay tres tipos de bfer:
MTYPE. El movimiento actual que se est ejecutando.
MTYPE se relaciona con el eje y no con el proceso.
NTYPE. El nuevo movimiento que espera ejecutarse.
NTYPE se relaciona con el eje y no con el proceso.
Bfer de programa. El tercer movimiento en bfer
no se puede monitorizar. El bfer de proceso
se relaciona con el proceso y no con el eje.
Es posible comprobar si el bfer de proceso est
lleno comprobando el parmetro de proceso PMOVE.
Cuando se ejecuta una instruccin de Motion Control

en el programa BASIC, la instruccin se carga en el bfer
de proceso y se distribuye al bfer de eje correspondiente
en la siguiente secuencia de movimiento.
Si se ejecuta una cuarta instruccin de movimiento y los tres
bferes estn llenos, el programa BASIC detiene la ejecucin
hasta que un bfer de proceso est libre para utilizarse.
fig. 38
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
CONNECT(1,1)
BFER DE EJE
(uno por eje)
NTYPE
COMANDO DE MOTION CONTROL

que espera ejecutarse
MTYPE
COMANDO DE MOTION CONTROL

que se est ejecutando actualmente
BFER DE PROCESO
.......
POSICIN
SOLICITADA
Generador
de perfil
fig. 39
Proceso 1
Bfer de proceso
Proceso 2
Bfer de proceso
Proceso 3
Bfer de proceso
Eje 1
Proceso 4
Bfer de proceso
Eje 2
Proceso 5
Bfer de proceso
Proceso 6
Bfer de proceso
Proceso 7
Bfer de proceso
Proceso 14
Bfer de programa
Eje 0
Eje 3
ESPERA
EJECUCIN
NTYPE
MTYPE
NTYPE
MTYPE
NTYPE
MTYPE
NTYPE
MTYPE
Eje 15
Cada proceso tiene su propio

bfer de proceso
NTYPE
MTYPE
Cada eje tiene 2 bferes propios:

NTYPE y MTYPE
Revisin 3.0
48
Ejemplo de instrucciones en bfer:
fig. 40
EJEMPLO:
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
BFER
--------------------------------NTYPE IDLE
--------------------------------MTYPE MOVE(-500)
----
1.- Todos los bferes estn

vacos y se carga un movimiento.
Se empieza a ejecutar el movimiento.
MOVE -500
BFER
-----------------------------------NTYPE MOVE(1000)
--------------------------------MTYPE MOVE(-500)
2.- Se carga un segundo movimiento

mientras el primero no ha finalizado.
El nuevo movimiento espera en
el segundo bfer.
MOVE -500
BFER
DATUM(3)
--------------------------------NTYPE MOVE(1000)
--------------------------------MTYPE MOVE(-500)
3.- En el bfer de proceso se puede

almacenar un tercer movimiento.
Si el programa BASIC llega
a MOVE(200), esperar.
MOVE -500
BFER
MOVE(200)
--------------------------------NTYPE DATUM(3)
--------------------------------MTYPE MOVE(1000)
4.- El primer movimiento ha finalizado.

El bfer se mueve una posicin.
Se empieza a ejecutar el siguiente
movimiento.
MOVE -500
MOVE 1000
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
BFER
-------------------------------------NTYPE MOVE(200)
--------------------------------MTYPE DATUM(3)
DATUM (3)
5.- Como los movimientos enviados

han finalizado, el bfer se vaca
MOVE -500
MOVE 1000
PROGRAMA BASIC
.......
MOVE(-500)
.......
MOVE(1000)
.......
DATUM(3)
.......
MOVE(200)
.......
BFER
-------------------------------------NTYPE IDLE
--------------------------------MTYPE MOVE(200)
DATUM (3) MOVE 200

MOVE -500
MOVE 1000
6.- Si no se ejecutan nuevos

movimientos, finalmente el bfer
se vaciar y el generador de perfil
quedar inactivo.
Revisin 3.0
49
2.9
Sistema mecnico
2.9.1
Relacin de inercia
La relacin de inercia es un criterio de estabilidad. Cuanto mayor

sea la inercia de la carga en relacin con la inercia del motor,
menores ganancias se podrn definir en el sistema antes
de alcanzar la oscilacin y menor ser el rendimiento que
se pude obtener.
Con una relacin de 1:30 para servodrivers pequeos
y una relacin de 1:5 para servodrivers grandes se puede
lograr la dinmica mxima de la combinacin de motor-driver.
2.9.2
Rigidez
Si una mquina es ms rgida y menos elstica, se pueden

establecer ganancias mayores sin vibraciones y se puede
alcanzar una dinmica mayor y un error de seguimiento menor.
2.9.3
Frecuencia de resonancia
Un sistema mecnico tiene al menos una frecuencia de resonancia.

Si el sistema mecnico se excita hasta la frecuencia de resonancia,
comienza a oscilar. Para los sistemas Motion Control, lo mejor es
tener los sistemas mecnicos con una frecuencia de resonancia
muy alta, es decir, inercia baja y rigidez alta.
La frecuencia de resonancia del sistema mecnico es el lmite
de los ajustes de ganancia.
Revisin 3.0
50
Referencia de hardware
3.1
Introduccin
Trajexia es la plataforma Motion Control de OMRON que ofrece

el rendimiento y la facilidad de uso de un sistema Motion Control
dedicado.
fig. 1
PLC serie CJ
HMI serie NS
Trajexia es un sistema modular independiente que permite

la mxima flexibilidad y escalabilidad. En el corazn de Trajexia
se encuentra el coordinador de Motion Control multitarea TJ1.
Reforzado con un DSP de 32 bits, puede realizar tareas de Motion
Control como levas electrnicas, engranaje electrnico, control
de registro e interpolacin, todo ello con simples comandos
Motion Control.
Trajexia ofrece un control perfecto de hasta 16 ejes mediante
un bus de Motion Control MECHATROLINK-II, o un control
analgico o de impulsos tradicional, con posicionamiento
independiente, control de par y velocidad para cada eje.
Y adems su potente juego de instrucciones de Motion Control
hace que la programacin se realice de forma intuitiva y sencilla.
CX-one
Trajexia Tools
Maestro
PROFIBUS-DP
Maestro
DEVICENET
Ethernet
E/S digital
HostLink
MECHATROLINK-II
Puede seleccionar de entre una amplia gama de los mejores

servosistemas rotativos, lineales y de accionamiento directo
y variadores. El sistema es escalable desde 2 hasta 16 ejes
y 8 variadores y mdulos de E/S.
Revisin 3.0
51
3.1.1
Aspectos destacados de Trajexia
Los aspectos destacados del sistema Trajexia son los siguientes:
Conectividad directa mediante Ethernet

El conector integrado Ethernet de Trajexia proporciona conectividad
directa y rpida a PCs, PLCs, HMIs y otros dispositivos, a la vez que
ofrece acceso completo a los drivers mediante un bus de Motion Control
MECHATROLINK-II. Permite mensajes explcitos a travs de Ethernet
y mediante MECHATROLINK-II con el fin de proporcionar transparencia
completa hasta el nivel de actuador, lo que posibilita el acceso remoto.
Proteccin de los conocimientos

El mtodo de cifrado de Trajexia garantiza la completa proteccin
y confidencialidad de sus valiosos conocimientos.
Puerto serie y E/S locales

Un conector serie proporciona conectividad directa con cualquier
PLC de OMRON, HMIs o cualquier otro dispositivo de campo. Con las
16 entradas y 8 salidas completamente configurables de las E/S incluidas
en el controlador puede adaptar Trajexia a su diseo de mquina.
Drivers y variadores
Hay disponible una amplia variedad de servos rotativos, lineales
y directos as como variadores para ajustarse a sus necesidades
de tamao compacto, rendimiento y fiabilidad. Los variadores
conectados a MECHATROLINK-II estn controlados con el mismo
tiempo de ciclo de actualizacin que los servodrivers.
E/S remotas
Las E/S del bus Motion Control MECHATROLINK-II proporcionan
expansin del sistema a la vez que mantienen los dispositivos
en un solo bus Motion Control.
PROFIBUS-DP
El esclavo PROFIBUS-DP permite la conectividad de red PROFIBUS
en la mquina.
DeviceNet
El esclavo DeviceNet permite la conectividad de red DeviceNet
en la mquina.
Maestro MECHATROLINK-II
El maestro MECHATROLINK-II realiza el control de un mximo de
16 servos, variadores o E/S, a la vez que permite una transparencia
completa en todo el sistema. MECHATROLINK-II ofrece la velocidad
de comunicacin y la precisin temporal esenciales para garantizar
un perfecto control de los movimientos de los servos. El tiempo de ciclo
de Motion Control se puede seleccionar entre 0,5 ms, 1 ms 2 ms.
TJ1-FL02 (unidad de eje flexible)
Revisin 3.0
La TJ1-FL02 permite el control completo de dos actuadores mediante

una salida analgica o tren de impulsos. El mdulo admite los principales
protocolos de encoder absolutos, con lo que se puede conectar un encoder
externo al sistema.
52
3.1.2
Trajexia Tools
One software
fig. 2
La herramienta de programacin intuitiva y sencilla de Trajexia,

basada en el conjunto de instrucciones Motion BASIC, incluye
comandos dedicados para enlazar ejes, levas electrnicas,
reductoras electrnicas, etc. La multitarea proporciona flexibilidad
en el diseo de aplicaciones. Los comandos Motion Control
se almacenan en bfer, por lo que los programas BASIC se
ejecutan mientras se ejecutan los movimientos de Motion Control.
One connection
Desde la conexin Ethernet se puede acceder por completo a los
parmetros y las funciones de los drivers en MECHATROLINK-II.
One minute
Trajexia Tools incluye herramientas de depuracin avanzadas,
incluidas las funciones de seguimiento y osciloscopio, para
garantizar una operacin eficiente y un tiempo de inactividad
mnimo.
Los servos, los variadores y las E/S conectados al bus
Motion Control MECHATROLINK-II se identifican y configuran
automticamente, lo que permite configurar el sistema en pocos
minutos.
3.1.3
Este manual
Revisin 3.0
Este manual de referencia de hardware ofrece informacin

dedicada a:
La descripcin, las conexiones y el uso de las unidades
Trajexia
La descripcin, las conexiones y el uso de los esclavos
MECHATROLINK-II
Una filosofa detallada del diseo de sistema para obtener
los mejores resultados de Trajexia
53
3.2
Todas las unidades
3.2.1
Instalacin del sistema
Un sistema Trajexia consta de estas unidades:

Fuente de alimentacin.
TJ1-MC__ (unidad de Motion Control). Puede ser una de las
siguientes:
- TJ1-MC16. Admite 16 ejes reales o virtuales y 16 ejes
en total.
- TJ1-MC04. Admite 5 ejes reales y hasta 16 ejes virtuales,
con un total de 16 ejes.
Hasta 7 unidades expansoras.
TJ1-TER (unidad de terminacin).
fig. 3
Las unidades expansoras (nmeros de unidad 06)

se pueden disponer en cualquier orden. La TJ1-MC__
detecta automticamente todas las unidades.
Un sistema Trajexia con una TJ1-MC16 puede incluir:
De 0 a 4 unidades TJ1-ML__ (unidad maestra
MECHATROLINK-II).
De 0 a 7 unidades TJ1-FL02.
0 1 unidades TJ1-PRT (unidad esclava PROFIBUS-DP)
o TJ1-DRT (unidad esclava DeviceNet)1.
Nmero
de unidad:
-1
Un sistema Trajexia con una TJ1-MC04 puede incluir:

De 0 a 4 unidades TJ1-ML__.
De 0 a 3 unidades TJ1-FL02.
0 1 unidades TJ1-PRT o TJ1-DRT
Revisin 3.0
1. Trajexia no admite una unidad TJ1-PRT y otra TJ1-DRT

en el mismo sistema.
54
La figura muestra un ejemplo de una configuracin simple.

A. Fuente de alimentacin
B. TJ1-MC__.
C. TJ1-ML__.
D. Servodriver Sigma-II.
E. Unidad de interfaz NS115 MECHATROLINK-II.
F. Servomotor Sigma-II.
G. TJ1-TER.
fig. 4
MC
16
OMRON
MOT
ION CON
TROLLE
0
1
2
3
4
5
6
7
ML16
RUN
CN3
8F
CN1
TER
M
ON/OF
F
CN1
WIR
E
2/4
CN2
Revisin 3.0
55
1. Extraiga todas las unidades del embalaje. Asegrese

de que todas las unidades estn completas.
2. No quite las etiquetas de proteccin de las unidades.
3. Para desconectar la TJ1-MC__ y la TJ1-TER, empuje las
presillas (A) de la parte superior e inferior de la TJ1-TER
hacia la parte frontal.
4. Desconecte la TJ1-TER de la TJ1-MC__.
fig. 5
MC
16
OMRO
MOTIO N
N CON
TROLLE
0
1
2
3
4
5
6
7
CN3
CN1
TERM
ON/OF
F
WIR
E
2/4
CN2
5. Empuje las presillas (A) de la parte superior e inferior

de todas las unidades hacia la parte frontal.
fig. 6
MC1
OMRO
MOTIO N
N CO
NTRO
LLER
0
1
2
3
4
5
6
7
CN3
CN1
TERM
ON/O
FF
WIRE
2/4
CN2
Revisin 3.0
56
6. Conecte la TJ1-MC__ (C) a la fuente de alimentacin (B).
fig. 7
MC1
OMRO
MOTIO N
N CO
NTRO
LLER
0
1
2
3
4
5
6
7
CN3
CN1
TERM
ON/O
FF
WIRE
2/4
CN2
7. Empuje las presillas (A) de la parte superior e inferior hacia

la parte trasera.
fig. 8
MC
16
OMRO
MOTIO N
N CO
NTROLL
ER
0
1
2
3
4
5
6
7
CN3
CN1
TERM
ON/OF
F
WIRE
2/4
CN2
Revisin 3.0
57
8. Repita los dos pasos anteriores para todas las dems

unidades.
9. Asegrese de que la ltima unidad sea la TJ1-TER.
fig. 9
MC
16
OMRO
MOTIO N
N CON
TROLLE
R
0
1
2
3
4
5
6
7
ML16
RUN
CN3
8F
CN1
TER
M
ON/OF
F
WIR
E
2/4
CN1
CN2
10. Baje todas las presillas (D) de todas las unidades.

11. Instale el sistema Trajexia en el carril DIN en posicin vertical
para disponer de una refrigeracin adecuada. El carril DIN
recomendado es del tipo PFP-100N2, PFP-100N o PFP-50N.
12. Suba todas las presillas (D) de todas las unidades.
13. Despus de terminar el cableado de las unidades,
quite las etiquetas de proteccin de las unidades.
fig. 10
MC
16
OMRON
MOT
ION CON
TROLLE
R
0
1
2
3
4
5
6
7
ML16
RUN
CN3
8F
CN1
TER
M
ON/OF
F
CN1
WIR
E
2/4
CN2
Revisin 3.0
58
fig. 11
CN2
WIRE
2/4
TERM
ON/OFF
CN1
CN3
CN1
MOTION CONTROLLER
OMRON
0
1
2
3
4
5
6
7
14. No instale las unidades Trajexia en ninguna de estas

posiciones:
Boca abajo.
Con la parte frontal hacia delante.
Con la parte inferior hacia delante.
Verticalmente.
8F
RUN
ML16
8F
WIRE
2/4
CN3
MOTION CONTROLLER
OMRON
MC16
0
1
2
3
4
5
6
7
CN1
TERM
ON/OFF
CN2
ML16
RUN
CN1
MC16
Revisin 3.0
59
15. Al disear un armario para las unidades, asegrese de que

permite al menos 20 mm de espacio alrededor de las unidades
para proporcionar suficiente flujo de aire. Se aconseja dejar
al menos 100 mm de espacio alrededor de las unidades.
fig. 12
Canaleta
Unidad
20 mm mn.
Carril DIN
20 mm mn.
Canaleta
Revisin 3.0
60
3.2.2
Condiciones ambientales y de almacenamiento

para todas las unidades
/i
Elemento
Especificacin
Temperatura ambiente
de operacin
0 a 55C
Humedad ambiente de operacin 10 a 90% de HR (sin condensacin)

Temperatura ambiente
de almacenamiento
20 a 70C (sin incluir la batera)
Humedad ambiente
de almacenamiento
90% mx. (sin condensacin)
Atmsfera
Sin gases corrosivos
Resistencia a vibraciones
10 a 57 Hz: (0,075 mm de amplitud):

57 a 100 Hz: Aceleracin: 9,8 m/s2, en las
direcciones X, Y y Z durante 80 minutos
Resistencia a golpes
147 m/s2, 3 veces en cada una de las

direcciones X, Y y Z
Resistencia de aislamiento
20 M
Rigidez dielctrica
500 Vc.a.
Grado de proteccin
IP20
Normas internacionales
CE, EN 61131-2, cULus, Lloyds

(Homologacin pendiente de cULus
para TJ1-MC04 y TJ1-ML04)
Compatible con RoHS
Revisin 3.0
61
3.2.3
Dimensiones de las unidades
Las dimensiones de las unidades del sistema Trajexia

son las siguientes:
Controlador de Motion Trajexia

fig. 13
90
94
Todas las medidas se especifican en milmetros.
70,3
65
62
71
Revisin 3.0
62
Unidades Trajexia
90
fig. 14
94
70,3
31
39,9
Revisin 3.0
63
Sistema Trajexia
fig. 15
65
90
94
PA202
45
31
29,7
90
fig. 16
94
El fondo de instalacin del sistema Trajexia es de 90 mm

como mximo, segn los mdulos que estn montados.
Calcule suficiente fondo para el armario de control.
62
70,30
81,60 a 89,0 mm
3.2.4
Cableado de los conectores Weidmller
Revisin 3.0
Las unidades TJ1-MC__ y TJ1-FL02 tienen conectores

Weidmller. Las unidades incluyen contraconectores Weidmller.
Para cablear los contraconectores Weidmller, realice estos pasos:
64
1. Pele los cables.

2. Para facilitar la insercin de los cables, returzalos.
3. Si es necesario, doble hacia dentro las punteras planas
(superiores) o las punteras con virola (inferiores).
4. Inserte el destornillador en el orificio interior (cuadrado).
Empuje firmemente.
5. Introduzca el cable en el orificio exterior (circular).
6. Retire el destornillador.
7. Asegrese de que no quedan hilos sueltos.
fig. 17
Especificaciones de cableado
/i
Elemento
Especificacin
Tipos de cable
0,141,0 mm2
Rgidos, trenzados o trenzados con puntera:
Crimpar punteras segn DIN46228/1
Crimpar punteras con virola de plstico segn

DIN46228/4
Con la herramienta recomendada Weidmller PZ6
Herramienta
de insercin
Destornillador de 2,5 mm de punta plana
Tipos de puntera
recomendados
Weidmller
AEH H0,14/12
AEH H0,25/12
AEH H0,34/12
Longitud de pelado
7 mm sin punteras (tolerancia: +1 mm, 0 mm)

10 mm con punteras (tolerancia: +1 mm, 0 mm)
Tamao del conductor

/i
Revisin 3.0
Elemento
Especificacin
Rango de fijacin
0,081,0 mm2
Cables sin puntera
0,51,0 mm2
Cables con puntera
AEH H0,14/12, 0,13 mm2

AEH H0,25/12, 0,25 mm2
AEH H0,34/12, 0,34 mm2
65
3.3
Fuente de alimentacin
3.3.1
Introduccin
La fuente de alimentacin suministra alimentacin a las dems

unidades del sistema Trajexia. Puede utilizar tres tipos distintos
de fuentes de alimentacin con el sistema Trajexia:
CJ1W-PA202
CJ1W-PA205R
CJ1W-PD025.
3.3.2
Conexiones de fuente de alimentacin
Cada fuente de alimentacin tiene seis terminales:
fig. 18
/i
Elemento
CJ1W-PA202
CJ1W-PA205R
CJ1W-PD025
Entrada
de 110240 Vc.a.
Entrada
de 110240 Vc.a.
Entrada
de 24 Vc.c.
Entrada
de 110240 Vc.a.
Entrada
de 110240 Vc.a.
Entrada
de 0 V
Tierra de lnea
Tierra de lnea1
Tierra de lnea
Tierra
Tierra2
Tierra
N/C
Contacto rel de Wdog3
N/C
N/C
Contacto rel de Wdog
N/C
Revisin 3.0
1. El terminal de tierra de lnea (C) es un terminal neutro de filtro

de ruidos. Si el ruido supone una fuente importante de errores
o las descargas elctricas suponen un problema, conecte
el terminal de tierra de lnea al terminal de tierra (D) y conecte
ambos a tierra con una resistencia inferior a 100 ohmios.
2. Para evitar descargas elctricas, conecte el terminal de tierra
(D) con una resistencia inferior a 100 ohmios con un cable
de calibre 14 o un rea de seccin mnima de 2 mm2.
3. Los terminales E y F de la CJ1W-PA205R son contactos rel
que se cierran cuando est activado Wdog. Consulte los
comandos BASIC en el manual de programacin.
XXXXX
POWER
A
L1
AC100
-240V
INPUT
L2/N
B
C
D
NC
NC
E
F
66
Cada fuente de alimentacin tiene un LED verde (G). Este LED

se enciende al conectar la fuente de alimentacin a la alimentacin.
Precaucin
Apriete los tornillos del bloque de terminales de la fuente
de alimentacin al par de apriete de 1,2 Nm. Los tornillos
flojos pueden provocar cortocircuitos, un funcionamiento
incorrecto o un incendio.
3.3.3
3.3.4
Contenido de la caja de la fuente de alimentacin
Hoja de seguridad.
Fuente de alimentacin.
Etiqueta de proteccin colocada en la superficie superior de la unidad.
Especificaciones de la fuente de alimentacin
/i
Fuente
De
Alimentacin
Tensin
de entrada
Consumo mximo
Potencia
de salida
Grupo de 5 V
Grupo de 24 V
CJ1W-PA202
110240 Vc.a.
2,8 A
0,4 A
14 W
CJ1W-PA205R
110240 Vc.a.
5,0 A
0,8 A
25 W
CJ1W-PD025
24 Vc.c.
5,0 A
0,8 A
25 W
Precaucin
La cantidad de corriente y potencia que se puede suministrar
al sistema est limitada por la capacidad de la fuente de
alimentacin del mismo. Consulte esta tabla al disear el sistema
de modo que el consumo total de las unidades del sistema
no supere la corriente mxima de cada grupo de tensin.
El consumo total no debe superar el mximo de la fuente
de alimentacin.
Revisin 3.0
67
3.4
TJ1-MC__
3.4.1
Introduccin
La TJ1-MC__ es el corazn del sistema Trajexia. Puede programar

la TJ1-MC__ con el lenguaje de programacin BASIC para
controlar las unidades expansoras y los servomotores conectados
a las unidades expansoras. Consulte el manual de programacin.
Existen dos versiones de TJ1-MC__: La TJ1-MC04 admite 4 ejes.
La TJ1-MC16 admite 16 ejes.
La TJ1-MC__ tiene estos componentes visibles:
fig. 19
/i
Componente
Descripcin
Display de LEDs
LEDs de E/S 07
Batera
Conector Ethernet
Interruptor TERM ON/OFF
Interruptor WIRE 2/4
Conector serie
Conector de E/S de 28 pines
A
B
C
D
E
F
G
H
Revisin 3.0
68
3.4.2
Display de LEDs
El display de LEDs muestra la siguiente informacin:

/i
fig. 20
Informacin
Cundo
Direccin IP
y mscara
de subred
Se muestra 3 veces al conectar el sistema Trajexia

a la alimentacin.
Direccin IP
Se muestra 4 veces al conectar un cable Ethernet

al conector Ethernet de la TJ1-MC__ y a un PC.
RUN
Cuando la TJ1-MC__ acciona un servodriver.
OFF
Cuando la TJ1-MC__ no acciona un servodriver.
ERR + cdigo
Cuando se produce un error en el sistema Trajexia.

El cdigo es el cdigo de error. Consulte el captulo
de deteccin y correccin de errores en el manual
de programacin.
Revisin 3.0
69
3.4.3
Conexiones de la TJ1-MC__
La TJ1-MC__ incluye estos conectores:

Un conector Ethernet para la conexin
a un PC o una red Ethernet (D)
Un conector serie (G).
Un conector de E/S de 28 pines (H).
Se incluyen los componentes para el conector serie y el conector
de 28 pines.
fig. 21
A
B
C
Conector Ethernet
El conector Ethernet se utiliza para conectar la TJ1-MC__
a un PC o una red Ethernet. El conector Ethernet es la nica
conexin que se puede utilizar para programar el sistema.
Utilice un cable cruzado o de conexin Ethernet para efectuar
esta conexin. Si conecta el PC directamente al TJ1-MC__
y no mediante un concentrador u otro dispositivo de red,
el PC debe contar con una direccin IP fija.
La TJ1-MC__ detecta automticamente cundo se conecta
un cable al conector Ethernet.
D
E
F
G
H
Precauciones de instalacin bsicas

Asegrese de que el sistema Ethernet es compatible
con el estndar IEEE 802.3.
No instale el sistema Ethernet cerca de una fuente de ruido.
Precauciones ambientales
Revisin 3.0
Los cables UTP no estn apantallados. En los entornos expuestos

a ruidos, utilice un sistema cable de par trenzado apantallado
(STP) y concentradores adecuados para un entorno FA.
Instale los cables de par trenzado alejados de lneas de alta
tensin y de dispositivos que generen ruido.
Instale los cables de par trenzado en lugares que no estn
expuestos a altos niveles de humedad y excesivo polvo
y contaminantes.
70
Conector serie
El conector serie permite tres estndares de comunicaciones:
RS232.
RS422.
RS485.
fig. 22
/i
Pin
Comunicaciones
Conexin
RS422/RS485
/Tx
RS232
Tx
RS232
Rx
N/C
N/C
N/C
N/C
RS422/RS485
/Rx
RS422/RS485
Tx
RS422/RS485
Rx
RS232
0V
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Interruptor TERM ON/OFF

Activa y desactiva la terminacin de la conexin serie RS422/485.
El ajuste del interruptor TERM ON/OFF depende del estndar
de comunicaciones de la conexin serie y de la posicin
de la TJ1-MC__ en la red:
/i
Estndar de
comunicaciones
Posicin
de la TJ1-MC__
Ajuste del interruptor

TERM ON/OFF
RS422 RS485
Primera o ltima
Izquierda (activado)
RS422 RS485
Ni la primera ni la ltima
Derecha (desactivado)
Revisin 3.0
71
Interruptor WIRE 2/4

El interruptor WIRE 2/4 establece el estndar de comunicaciones
para la conexin serie RS422/485. Para utilizar uno de los
estndares de comunicaciones, realice estos pasos:
/i
Estndar de
comunicaciones
Cmo seleccionarlo
RS422
Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la derecha
RS485
Establezca el interruptor WIRE 2/4 a la izquierda
fig. 23
A
B
C
D
Nota
En el modo RS485, el par de transmisin est conectado
al par de recepcin.
E
F
G
H
Revisin 3.0
72
Conector de E/S de 28 pines

El conector de 28 pines es una denominacin de conector
Weidmuller:
B2L 3.5/28 LH.
/i
fig. 24
Pin
Conexin
Pin
Conexin
Comn de entrada 0 V
Comn de entrada 0 V
Entrada 0
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
Entrada 4
Entrada 5
Entrada 6
10
Entrada 7
11
Entrada 8
12
Entrada 9
13
Entrada 10
14
Entrada 11
15
Entrada 12
16
Entrada 13
17
Entrada 14
18
Entrada 15
19
Salida 8
20
Salida 9
21
Salida 10
22
Salida 11
23
Salida 12
24
Salida 13
25
Salida 14
26
Salida 15
27
Comn de salida 0 V
28
Entrada de alimentacin
de 24 V para las salidas.
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
Revisin 3.0
73
LEDs 07
Los LEDs de E/S reflejan la actividad de las entradas y las salidas.
Puede utilizar el comando DISPLAY=n de BASIC para configurar
los LEDs.
En la tabla siguiente se indica la configuracin de los LEDs 07
y el comando DISPLAY=n donde n va de 0 a 7.
/i
Etiqueta
de LED
n=0
n=1
n=2
n=3
n=4
n=5
n=6
n=7
IN 0
IN 8
IN 16
IN 24
OUT 0 OUT 8
OUT 16 OUT 24
IN 1
IN 9
IN 17
IN 25
OUT 1 OUT 9
OUT 17 OUT 25
IN 2
IN 10
IN 18
IN 26
OUT 2 OUT 10 OUT 18 OUT 26
IN 3
IN 11
IN 19
IN 27
OUT 3 OUT 11
IN 4
IN 12
IN 20
IN 28
IN 5
IN 13
IN 21
IN 29
IN 6
IN 14
IN 22
IN 30
IN 7
IN 15
IN 23
IN 31
OUT 19 OUT 27
Por ejemplo, si utiliza el comando DISPLAY=1, el LED 5 refleja

la actividad de la entrada en 13 (pin 16) del conector de E/S
de 28 pines.
Revisin 3.0
74
Entradas digitales
En la tabla e ilustracin siguientes se detallan las especificaciones
de las entradas digitales (entrada 0 a entrada 15) para las E/S:
fig. 25
/i
Elemento
Especificacin
Tipo
PNP/NPN
Tensin mxima
24 Vc.c. +10%
Corriente de entrada
5 mA a 24 Vc.c.
Tensin en ON
14,4 Vc.c.
Tensin en OFF
5,0 Vc.c. mx.
TJ 1-MC 16
Entrada 3
Fuente de
alimentacin
externa de 24 V
Entrada 0 V 1
Comn de 0 V para circuitos de entrada
Los tiempos dependen del perodo de servo de MC16 e incluyen

los retardos fsicos en el circuito de entrada.
Los tiempos de respuesta mximos de 1.250 s (para perodos
de servo de 0,5 ms 1 ms) 2.500 s (para un perodo de servo
de 2 ms) se logran entre un cambio en la tensin de entrada
y un cambio correspondiente en el parmetro IN.
Salidas digitales
de las salidas digitales (O8 a O15):
fig. 26
/i
Tipo
PNP
Tensin mxima
24 Vc.c. +10%
Capacidad de corriente
100 mA cada salida (800 mA para un grupo de 8)
Tensin mx.
24 Vc.c. +10%
Proteccin
Sobretensin, sobretemperatura y fusible de 2 A

en Comn
TJ 1-MC 16
Fusible 2 A
28 Alimentacin de salida 24 V
19 O8
Circuito
equivalente
27 Salida 0 V
Carga
Especificacin
Circuitos internos (aislados

galvnicamente del sistema)
Elemento
Fuente de
alimentacin
externa
24 V
A otros circuitos de salida
Revisin 3.0
Los tiempos dependen del perodo de servo de MC16 e incluyen

los retardos fsicos en el circuito de salida.
75
Los tiempos de respuesta mximos de 250 s de activacin

y 350 s de desactivacin (para perodos de servo de 0,5 ms
1 ms) 500 s de activacin y 600 s de desactivacin
(para un perodo de servo de 2 ms) se logran entre un cambio
en la tensin de entrada y un cambio correspondiente
en el circuito de salida digital.
3.4.4
Batera
La batera de reserva proporciona alimentacin a la RAM,

donde se almacenan los programas y las variables globales,
y el reloj de tiempo real cuando se desconecta la alimentacin.
Debe cambiarla cada cinco aos. La referencia de la batera
auxiliar es CJ1W-BAT01.
Para sustituir la batera la alimentacin no debe estar
desconectada ms de cinco minutos para garantizar
que no se pierde la memoria de reserva. Si la TJ1-MC__
no ha estado conectada, encienda la unidad durante cinco
minutos como mnimo antes de sustituir la batera, de no
hacerlo as, el condensador que proporciona alimentacin
de reserva a la memoria no se carga por completo
y la memoria de reserva se puede perder antes
de que se inserte la nueva batera.
fig. 27
A
B
C
D
E
F
G
H
Revisin 3.0
76
3.4.5
Especificaciones de TJ1-MC__
Elemento
TJ1-MC04
/i
Elemento
Especificacin
Especificacin
TJ1-MC04
TJ1-MC16
5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por una fuente

de alimentacin)
Consumo total
3,3 W
Consumo
650 mA a 5 Vc.c.
Peso aproximado
230 g
Nmero de ejes
5 (hasta 4 ejes en
MECHATROLINK-II)
16
Nmero de variadores y E/S
Hasta 8 en
MECHATROLINK-II
Hasta 8 en
MECHATROLINK-II
Nmero de unidades TJ1-ML__
Hasta 4
Hasta 4
Reloj de tiempo real
Perodo de servo
0,5 ms, 1 ms 2 ms
Lenguaje de programacin
TJ1-MC16
Conectores de comunicaciones
1 conexin Ethernet
2 conexiones serie
Actualizacin de firmware
Mediante el software Trajexia Tools
Caractersticas elctricas
del conector Ethernet
Conforme con IEEE 802.3 (100BaseT)
Conector Ethernet
RJ45
Conector serie 1 y 2
/i
Revisin 3.0
Elemento
Especificacin
Conector
Conector SUB-D9
Velocidad de transmisin
1200, 2400, 4800, 9600, 19200 y 38400 bps
Formato de transmisin, longitud

de bit de datos
7 u 8 bits
Lenguaje Motion Control tipo BASIC
Multitarea
Hasta 14 tareas
Formato de transmisin, bit de parada
1 2 bits
E/S digital
16 entradas digitales y 8 salidas digitales,

que se pueden configurar libremente
Formato de transmisin, bit de paridad
Par/Impar/Ninguno
Modo de transmisin
Unidades de medida
Definibles por el usuario
RS232C: Punto a punto (1:1)

RS422/485: Punto a multipunto (1:N)
Memoria disponible para

programas de usuario
500 kB
Protocolo de transmisin
Capacidad de almacenamiento
de datos
Hasta 2 MB de almacenamiento de datos en memoria

flash
Protocolo de maestro Host Link

Protocolo de esclavo Host Link
ASCII de propsito general
Aislamiento galvnico
Slo conector RS422/485
Almacenamiento de datos
de programa en la TJ1-MC__
Buffers de comunicaciones
254 bytes
Control de flujo
Ninguno
Almacenamiento de datos
de programa en el PC
El software Trajexia Tools gestiona las copias

de seguridad en el disco duro del PC
Terminador
S, seleccionado mediante interruptor
Longitud mxima de cable
Copia de seguridad de RAM y memoria flash

Batera de reserva
PORT1: RS232C, no aislado

PORT2: RS485/RS422A, aislado
RS232C: 15 m
RS422/485: 100 m
77
3.4.6
TJ1-TER
La TJ1-TER garantiza que el bus de datos interno del sistema

Trajexia funciona correctamente. Un sistema Trajexia siempre
debe contener una TJ1-TER como la ltima unidad.
3.4.7
fig. 28
Contenido de la caja de TJ1-MC__
Hoja de seguridad.
TJ1-MC__ (batera incluida).
Etiqueta de proteccin colocada en la superficie superior
de la TJ1-MC__.
TJ1-TER, conectada a la TJ1-MC__.
Piezas para un conector serie.
Piezas para un conector de E/S.
Dos presillas metlicas para carril DIN para que el sistema
Trajexia no se caiga del carril.
Presilla blanca, para sustituir la amarilla de la fuente
de alimentacin.
Revisin 3.0
78
3.5
TJ1-ML__
3.5.1
Introduccin
La TJ1-ML__ controla los dispositivos MECHATROLINK-II de

un modo cclico y determinista. Los esclavos MECHATROLINK-II
pueden ser:
Servodrivers.
Variadores.
E/S.
fig. 29
ML16
RUN
8F
La TJ1-ML__ tiene estos componentes visibles:

/i
Componente
Descripcin
Indicadores LED
Conector de bus CN1 MECHATROLINK-II
CN1
La TJ1-ML__ y sus dispositivos componen una red serie.

La primera unidad de la red es la TJ1-ML__.
Una unidad TJ1-ML16 puede controlar 16 dispositivos.
Una unidad TJ1-ML04 puede controlar 4 dispositivos.
Revisin 3.0
79
3.5.2
Descripcin de LED
/i
Etiqueta
Estado
Descripcin
Run
apagado
Fallo de la prueba de inicio. La unidad no funciona.

Funcionamiento detenido. Error grave.
encendido
Prueba de inicio correcta. Operacin normal
apagado
Operacin normal
encendido
Fallo en el bus MECHATROLINK-II
BF
3.5.3
Reservado
Conexin de TJ1-ML__
El conector de bus MECHATROLINK-II (A) encaja

en un conector MECHATROLINK-II. Utilice este conector
para conectar la TJ1-ML__ a una red MECHATROLINK-II.
fig. 30
ML16
RUN
8F
La red MECHATROLINK-II siempre debe estar cerrada

por la terminacin de MECHATROLINK-II.
CN1
Revisin 3.0
80
Conexiones de ejemplo
Ejemplo 1
1 unidad TJ1-MC__
1 unidad TJ1-ML__
1 terminacin de MECHATROLINK-II
fig. 31
Servodriver
Todas las direcciones Mechatrolink

estn numeradas 4x (hasta 16 por unidad)
Direccin
43
Direccin
44
Direccin
45
Terminador
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Revisin 3.0
81
Ejemplo 2
1 unidad TJ1-MC16
2 unidades TJ1-ML16
2 terminaciones de MECHATROLINK-II
fig. 32
Servodriver

41
42
43
44
45
46
47
48
Terminador
Eje 0
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 7

49
4A
4B
4C
4D
4E
4F
50
Terminador
Eje 8
Eje 9
Eje 10
Eje 11
Eje 12
Eje 13
Eje 14
Eje 15
Revisin 3.0
82
Las unidades MECHATROLINK-II pueden controlar distintas

combinaciones de ejes, variadores y unidades de E/S.
Ejemplo 3
1 unidad TJ1-MC__
1 unidad TJ1-ML16
1 servodriver Sigma-II
1 variador
3 unidades E/S
1 terminacin de MECHATROLINK-II
fig. 33
VARIADORES
Todas las direcciones de variador
estn numeradas 2x
(rango vlido de 20 a 2F)
Direccin
41
UNIDADES DE E/S
Las direcciones de E/S estn numeradas 6x
(rango vlido de 60 a 6F)
Direccin de E/S seleccionada en interruptores DIP
Direccin
21
Direccin
61
Direccin
62
Direccin
63
Terminador
Asignaciones de memoria de E/S

0
31 32
95 96
159 160
223 224
Eje 0
Revisin 3.0
83
3.5.4
Especificaciones de TJ1-ML__
/i
Elemento
Especificacin
TJ1-ML04
TJ1-ML16
Nombre
Observaciones
Modelo
Cables
MECHATROLINK-II
0,5 metros
JEPMC-W6003-A5
5 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
1 metros
JEPMC-W6003-01
Consumo total
1,0 W
3 metros
JEPMC-W6003-03
Consumo
200 mA a 5 Vc.c.
5 metros
JEPMC-W6003-05
Peso aproximado
75 g
10 metros
JEPMC-W6003-10
Nmero de dispositivos controlados
20 metros
JEPMC-W6003-20
Dispositivos controlados
30 metros
JEPMC-W6003-30
Terminacin
MECHATROLINK-II
Resistencia de terminacin
JEPMC-W6022
Unidad de interfaz
MECHATROLINK-II
Para servodrivers serie Sigma-II

(firmware versin 39 o posterior)
JUSP-NS115
16
Servodrivers Sigma-II, Junma-ML y Sigma-III
E/S
Variadores de frecuencia V7, F7 y G7
Conforme con el estndar MECHATROLINK-II
Conexin de comunicaciones
1 conector maestro MECHATROLINK-II
Velocidad de transmisin
10 Mbps
Servodrivers de la serie Junma
SJDE-__ANA-OY
Perodo de servo
0,5 ms, 1 ms 2 ms
SI-T/V7
Distancia de transmisin sin repetidor
Hasta 50 m
Para variador Varispeed V7

(consulte los detalles de las versiones
admitidas del variador a la oficina
de ventas de OMRON).
Para variador Varispeed F7, V7
(consulte los detalles de las versiones
admitidas del variador a la oficina
de ventas de OMRON).
SI-T
Dispositivos relacionados con TJ1-ML__

/i
Revisin 3.0
Nombre
Observaciones
Modelo
Mdulos de E/S
distribuidas
Entrada digital de 64 puntos y salida

digital de 64 puntos (24 Vc.c., NPN)
JEPMC-IO2310
Entrada digital de 64 puntos y salida

digital de 64 puntos (24 Vc.c., PNP)
JEPMC-IO2330
Entrada analgica: 10 V a +10 V,

4 canales
JEPMC-AN2900
Salida analgica: 10 V a +10 V,

2 canales
JEPMC-AN2910
84
3.5.5
Contenido de la caja de TJ1-ML__
Caja de unidad de interfaz MECHATROLINK-II:

Hoja de seguridad.
TJ1-ML__.
Etiqueta de proteccin colocada en la superficie superior
de la unidad.
3.5.6
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie

Sigma-II
Un servodriver MECHATROLINK-II est diseado para

realizar control de posicin en Trajexia. En cada ciclo de
MECHATROLINK-II, la TJ1-MC__ recibe la realimentacin
de posicin del servodriver mediante la TJ1-ML__. La TJ1-MC__
enva la posicin de destino, velocidad o par al receptor, segn
el tipo de eje.
Las otras funciones del servodriver estn disponibles
pero se actualizar con una frecuencia menor.
La TJ1-MC__ considera un servodriver como un eje.
Cuando conecta un servo al Trajexia, el parmetro no cambia
automticamente por lo que, segn la aplicacin, es posible
que tenga que cambiar los valores.
fig. 34
Para conectar un servodriver Sigma-II a un sistema Trajexia,

se debe conectar una interfaz JUSP-NS115 MECHATROLINK-II
a su DPRAM.
Para obtener detalles de las conexiones de Sigma-II, consulte
el manual.
Revisin 3.0
85
Indicadores LED en NS115

/i
fig. 35
LED
Color
Descripcin
Alarma
Rojo
Iluminado: se ha producido una alarma

Apagado: no hay ninguna alarma activa
Listo
Verde
Iluminado: comunicaciones activas

Apagado: ninguna comunicacin en curso
A
B
C
Ajustes de direccin (SW1 y SW2)
Los interruptores DIP (B) del NS115 configuran los ajustes

de comunicacin.
fig. 36
Interruptor
DIP
Funcin
Ajuste
Descripcin
Velocidad
de transmisin
ON
10 Mbps
Longitud
de datos
ON
Transmisin de datos de 32 bytes
Rango
de direcciones
OFF
Direcciones 40-4F
ON
Direcciones 50-5F
OFF
Siempre debe estar en OFF.

No se utiliza en ON.
Mantenimiento
(reservado)
1 2 3 4
/i
ON
OFF
Revisin 3.0
86
Ajuste el selector de direccin (A, fig. 35) del NS115 en n

(donde n va de 0 a F) para asignar la siguiente direccin al NS115:
fig. 37
/i
Nmero de
interruptor
rotativo
Interruptor
DIP 3
Direccin
de estacin
Eje en controlador Motion
OFF
41
OFF
42
OFF
43
OFF
44
OFF
45
OFF
46
OFF
47
OFF
48
OFF
49
OFF
4A
OFF
4B
10
OFF
4C
11
OFF
4D
12
OFF
4E
13
OFF
4F
14
ON
50
15
No utilice las direcciones 40 y 51-5F. Utilice slo las

direcciones 4150.
Revisin 3.0
87
Conectores MECHATROLINK (CN1A y CN1B)

Realice la conexin a la red MECHATROLINK-II tal como se indica
en la figura mediante un cable MECHATROLINK-II adecuado.
Ambos conectores estn en paralelo, por lo que puede conectar
ambos cables a los dos conectores. Conecte una resistencia
de terminacin MECHATROLINK-II en uno de los conectores
si el servodriver es el ltimo dispositivo de la red.
fig. 38
Conector de encoder completamente cerrado CN4

CN4 se utiliza para conectar un encoder completamente cerrado,
es decir, la posicin se controla segn un encoder externo y el lazo
de velocidad y par segn el encoder de motor. Se utiliza al instalar
el motor en mquinas donde se tiene que realizar la medicin
directamente en la carga porque:
Hay deslizamiento u holgura en la transmisin mecnica.
La precisin requerida es muy alta.
El encoder admitido es line driver y la disposicin de pines
se muestra en la figura.
En la tabla siguiente se muestra la disposicin de terminales
del conector CN4 y sus especificaciones.
Revisin 3.0
88
/i
fig. 39
PG0V
Masa
PG0V
Masa
PG0V
Masa
10
11
12
13
14
FC
Entrada + de fase C
15
/FC
Entrada de fase C
16
FA
Entrada + de fase A
17
/FA
Entrada de fase A
18
FB
Entrada + de fase B
19
/FB
Entrada de fase B
20
NS115
CN4
1,2,3
16
17
18
19
14
15
PG0V
FA
/FA
FB
/FB
FC
/FC
GND
A
/A
B
/B
Z
/Z
PG externo
Fuente de
alimentacin externa
Nota.
Asegrese de que se utiliza cable apantallado y de que
la pantalla est conectada a la carcasa del conector.
Revisin 3.0
Parmetros de servo relevantes que estn relacionados

con el uso de Trajexia:
89
Resolucin de relacin de engranaje del encoder:

Estos dos parmetros definen las unidades del sistema en
combinacin con UNITS.
Pn202: numerador de relacin de engranaje. El valor
predeterminado es 4, configrelo en 1 para obtener
la resolucin mxima del encoder.
Pn203: denominador de relacin de engranaje.
Valor predeterminado = 1.
Encoder absoluto
Pn205 = nmero de lmite de multigiro. Valor predeterminado

65535. Configrelo en un valor adecuado en combinacin
con la relacin de engranaje del encoder y UNITS.
Encoder completamente cerrado
Pn002.3: 0=desactivado, 1=uso sin Z, 2=uso con Z,

3=uso sin rotacin inversa Z, 4=uso con rotacin inversa Z.
Pn206: nmero de impulsos de encoder completamente
cerrado por revolucin. Valor predeterminado 16384
Revisin 3.0
90
Uso de las entradas digitales de servodriver con Trajexia
Pn511: asignacin de las entradas de registro.

Pn81E: asignacin de las entradas normales.
Para poder leer todas las entradas de servodriver desde Trajexia,

se recomienda la siguiente configuracin:
/i
Ajuste de
parmetro
Pn81E=4321
Pn511=654X
Entrada en Sigma-II
Bit en Trajexia
CN1-40
DRIVE_INPUTS bit 12
CN1-41
DRIVE_INPUTS bit 13
CN1-42
DRIVE_INPUTS bit 14
CN1-43
DRIVE_INPUTS bit 15
CN1-44
DRIVE_INPUTS bit 06
CN1-45
DRIVE_INPUTS bit 07
CN1-46
DRIVE_INPUTS bit 08
Para el resto de los parmetros y conexiones, consulte el manual

de Sigma-II.
Revisin 3.0
91
3.5.7
Servodrivers MECHATROLINK-II de la serie

Junma
Tambin puede conectar un servodriver Junma a un sistema

Trajexia.
fig. 40
/i
A
B
Conectores de bus MECHATROLINK-II
CN1
Conector de seal de E/S
CN2
Conector de entrada del encoder
SW1
Interruptor rotativo para ajuste de direccin

de MECHATROLINK-II
SW2
Interruptores DI para el ajuste de las

comunicaciones de MECHATROLINK-II
B CDE
CN6A y CN6B
3456
CN6
I H G
CN1
RDY
Indicador de estado del servo
ALM
Indicador de alarma
COM
Indicador de estado de comunicaciones

de MECHATROLINK-II
CNA
Conector de fuente de alimentacin
CNB
Conector de servomotor
ON
E
F
A/B
C
D
3 4 56
BCDE
COM ALM RDY
FIL
F0 12
Interruptor rotativo para ajuste de filtro

de referencia
F012
Descripcin
FIL
7 8 9A
Terminal/LED
7 8 9A
Etiqueta
CN2
PWR
L1
L2
V
W
CNA
CNB
Indicadores LED
/i
Revisin 3.0
LED
Descripcin
COM
Iluminado: comunicaciones de MECHATROLINK-II en curso

Apagado: sin comunicaciones MECHATROLINK-II
ALM
Iluminado: se ha producido una alarma

Apagado: no hay ninguna alarma
RDY
Iluminado: la alimentacin est conectada, en standby

para el establecimiento de comunicaciones
Parpadeando: estado Servo ON
92
Ajuste de comunicaciones (SW2)

Los 4 interruptores DIP configuran los ajustes de comunicaciones.
fig. 41
/i
Interruptor
DIP
Funcin
Ajuste
Descripcin
Reservado
ON
Siempre se debe configurar en ON.

OFF no se utiliza.
Longitud
de datos
ON
32 bytes
Rango
de direcciones
OFF
Direcciones 40-4F
ON
Direcciones 50-5F
Ajuste de filtro
OFF
Ajustar el filtro con el interruptor

rotativo FIL
ON
Configurar el filtro con Pn00A
1 2 3 4
Revisin 3.0
93
Ajustes de direccin (SW1)

Ajuste el selector de direccin del servodriver Junma en n
(donde n va de 0 a F) para asignarle la siguiente direccin
de estacin:
fig. 42
/i
Nmero de
interruptor
rotativo
Interruptor
DIP 3
Direccin
de estacin
Eje en controlador Motion
OFF
41
OFF
42
OFF
43
OFF
44
OFF
45
OFF
46
OFF
47
OFF
48
OFF
49
OFF
4A
OFF
4B
10
OFF
4C
11
OFF
4D
12
OFF
4E
13
OFF
4F
14
ON
50
15
No utilice las direcciones 40 y 51-5F. Utilice slo las direcciones

4150.
Revisin 3.0
94
Conector de seal de E/S CN1

En la tabla siguiente se muestra la disposicin de pines
del conector de seal de E/S (CN1).
fig. 43
/i
Pin
E/S
Cdigo
Nombre de seal
Entrada
/EXT1
Enclavamiento externo
Entrada
/DEC
Deceleracin de retorno al inicio
Entrada
N_OT
Prohibicin de marcha inversa
Entrada
P_OT
Prohibicin de marcha directa
Entrada
+24VIN
Fuente de alimentacin de entrada

externa
Entrada
E-STP
Parada de emergencia
Salida
SG-COM
Tierra de seal de salida
N/C
N/C
10
N/C
11
N/C
12
Salida
ALM
Alarma de servo
13
Salida
/BK
Freno
FG
14
N/C
Carcasa
8 9 10 11 12 13 14
1 2 3 4 5 6 7
Conectores MECHATROLINK-II (CN6A y CN6B)

Conecte el servodriver Junma a la red MECHATROLINK-II
con los conectores CN6A y CN6B. Utilice uno de los conectores
MECHATROLINK-II para realizar la conexin al dispositivo
MECHATROLINK-II anterior o al TJ1-ML__. Utilice el otro
conector MECHATROLINK-II para realizar la conexin al
dispositivo MECHATROLINK-II siguiente o para conectar
a una terminacin MECHATROLINK-II.
Revisin 3.0
95
Conector de entrada del encoder CN2

del conector del servodriver Junma.
fig. 44
/i
Pin
Seal
PG5V
PG0V (GND)
Fase A (+)
Fase A (-)
Fase B (+)
9 7 5 3 1
Fase B (-)
Fase/Z
Fase U
Fase V
10
Fase W
Carcasa
10 8 6 4 2
Conector de la fuente de alimentacin CNA

del conector de fuente de alimentacin CNA.
fig. 45
/i
Terminal de fuente de alimentacin
L2
Terminal de fuente de alimentacin
Terminal de conexin de unidad regenerativa
Terminal de conexin de unidad regenerativa
1
N
A
L1
2
3
Nombre
Seal
Pin
Revisin 3.0
96
Conector de servomotor CNB

del conector de servomotor CNB.
fig. 46
/i
Fase V
Fase W
N/C
Fase U
2
3
Nombre
Seal
Pin
Revisin 3.0
97
3.5.8
Variador V7 MECHATROLINK-II
Hay un variador V7 con una interfaz MECHATROLINK-II diseado

para realizar el control de velocidad y par (si el variador admite
esta funcin) de un motor de induccin de c.a. No se admite
el control de posicin mediante MECHATROLINK-II.
fig. 47
A
La TJ1-MC__ no considera un variador como un eje.

En la ilustracin se muestra el aspecto externo de la unidad SI-T/V7.
A. LED
B. Conector modular (CN10)
C. Conector opcional (CN1)
D. Conector de comunicaciones (CN2)
E. Interruptor DIP
F. Interruptor rotativo
G. Terminal de tierra
H. Conector de comunicaciones (CN2)
H
Revisin 3.0
98
Indicadores LED
Los indicadores LED muestran el estado de las comunicaciones
de MECHATROLINK-II y la unidad SI-T/V7.
A. Run
B. TX
C. RX
D. ERR
fig. 48
/i
Nombre
RUN
ERR
TX
Revisin 3.0
RX
Display
Explicacin
Color
Estado
Verde
Iluminado
Operacin normal
Apagado
Comunicaciones de CPU paradas, reset

de hardware, error de comprobacin de
RAM, error de comprobacin de DRAM,
error de ajuste de direccin de estacin
o error de cdigo de modelo de variador
Rojo
Iluminado
Error de tiempo de espera de watchdog,

error de comunicaciones o reset de hardware
Rojo
Parpadeando Error de comprobacin de ROM (una vez)*,

error de comprobacin de RAM (dos veces)*,
error de comprobacin de DRAM (tres
veces)*, error de autodiagnstico ASIC
de comunicaciones (cuatro veces)*,
error de comprobacin de RAM de ASIC
(cinco veces)*, error de ajuste de direccin
de estacin (seis veces)*, error de cdigo
de modelo de variador (siete veces)*
*: indica el nmero de parpadeos
Apagado
No hay errores de comunicaciones

ni de autodiagnstico
Verde
Iluminado
Se estn enviando datos
Apagado
Se ha detenido el envo de datos,

reset de hardware
Verde
Iluminado
Bsqueda de portadora de recepcin
Apagado
No se ha encontrado portadora
de recepcin, reset de hardware
99
Interruptor DIP
En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP
de la unidad SI-T/V7.
/i
fig. 49
Nombre
Etiqueta
Estado
Funcin
Velocidad
de transmisin
S1-1
ON
10 Mbps (MECHATROLINK-II)
Longitud
de datos
S1-2
ON

(MECHATROLINK-II)
Direccin
de estacin
S1-3
Mantenimiento
S1-4
OFF
Configurar el dcimo dgito del nmero

de estacin en 2. No es vlido si el
nmero mximo de unidades, incluida
la S2, del interruptor rotativo es 20.
ON

la S2, del interruptor rotativo es 3F.
OFF
Normalmente desactivo1
ON
No se utiliza
OFF
1. Para mantenimiento. Deje siempre este interruptor en OFF.
Revisin 3.0
100
Interruptor rotativo
En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo
fig. 50
Configuracin
de fbrica
S2
0aF
Configurar el primer dgito del nmero

de estacin. No es vlido si el nmero
mximo de unidades, incluida la S1-3,
es 20 3F.
S1-3
S2
Nmero
de estacin
S1-3
S2
Nmero
de estacin
OFF
Fallo
ON
30
OFF
21
ON
31
OFF
22
ON
32
OFF
23
ON
33
OFF
24
ON
34
OFF
25
ON
35
OFF
26
ON
36
OFF
27
ON
37
OFF
28
ON
38
OFF
29
ON
39
OFF
2A
ON
3A
OFF
2B
ON
3B
OFF
2C
ON
3C
OFF
2D
ON
3D
OFF
2E
ON
3E
OFF
2F
ON
Fallo
/i
Revisin 3.0
F 0 1
B CDE
A
Funcin
3 4 5 6
Estado
Etiqueta
7 8 9
/i
101
Para usar el variador V7 con la interfaz MECHATROLINK-II

es necesario efectuar los siguientes ajustes en el variador:
N3=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II
N4=9 Referencia mediante MECHATROLINK-II
Consulte el manual para obtener detalles del variador V7.
3.5.9
Variadores F7 y G7 MECHATROLINK-II
En la ilustracin se muestra la instalacin de la tarjeta SI-T.

A. Tarjeta SI-T
B. Terminal de control
C. 3CN: conector D opcional
D. CN opcional (para fijar la opcin C o D)
E. 2CN: conector C opcional
F. 4CN: conector A opcional
fig. 51
A
F
E
D
C
B
Revisin 3.0
102
En la ilustracin se muestra el aspecto externo de la tarjeta SI-T.

A. LED
B. Interruptor rotativo
C. Interruptor DIP
D. Conector de comunicaciones
E. N de cdigo
F. Tipo
fig. 52
A
B
C
F
E
Revisin 3.0
103
Indicadores LED
Los indicadores LED muestran el estado de las comunicaciones
de MECHATROLINK-II y la tarjeta SI-T.
/i
Nombre
RUN
ERR
TX
RX
Display
Explicacin
Revisin 3.0
Color
Estado
Verde
Iluminado
Operacin normal
Apagado
Comunicaciones de CPU paradas, reset

de hardware, error de comprobacin de RAM,
error de comprobacin de DRAM, error de ajuste
de direccin de estacin o error de cdigo
de modelo de variador
Rojo
Iluminado
Error de tiempo de espera de watchdog, error

de comunicaciones, error de diagnstico o reset
de hardware
Rojo
Parpadeando
Error de comprobacin de ROM (una vez)*, error

de comprobacin de RAM (dos veces)*, error de
comprobacin de DRAM (tres veces)*, error de
autodiagnstico ASIC de comunicaciones (cuatro
veces)*, error de comprobacin de RAM de ASIC
(cinco veces)*, error de ajuste de direccin de
estacin (seis veces)*, error de cdigo de modelo
de variador (siete veces)*
*: indica el nmero de parpadeos
Apagado
No hay errores de comunicaciones

ni de autodiagnstico
Verde
Iluminado
Se estn enviando datos
Apagado
Se ha detenido el envo de datos,

reset de hardware
Verde
Iluminado
Bsqueda de portadora de recepcin
Apagado
No se ha encontrado portadora de recepcin,

reset de hardware
104
Interruptor DIP
En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor DIP de
la unidad SI-T/V7.
fig. 53
/i
Nombre
Etiqueta
Estado
Funcin
Velocidad
de transmisin
S1-1
ON
10 Mbps (MECHATROLINK-II)
Longitud
de datos
S1-2
ON

(MECHATROLINK-II)
Direccin
de estacin
S1-3
OFF

la S2, del interruptor rotativo es 20.
Mantenimiento
S1-4
ON

la S2, del interruptor rotativo es 3F.
OFF
Normalmente desactivo1
ON
No se utiliza
OFF
1. Para mantenimiento. Deje siempre este interruptor en OFF.
Revisin 3.0
105
Interruptor rotativo
En la siguiente tabla se muestran los ajustes de interruptor rotativo
fig. 54
Configuracin
de fbrica
S2
0aF
Configurar el primer dgito del nmero

de estacin X0H-XFH. No es vlido
si el nmero mximo de unidades,
incluida la S1-3, es 20 3F.
Ajuste de interruptor y nmero de estacin:

/i
Revisin 3.0
S1-3
S2
Nmero
de estacin
S1-3
S2
Nmero
de estacin
OFF
Fallo
ON
30
OFF
21
ON
31
OFF
22
ON
32
OFF
23
ON
33
OFF
24
ON
34
OFF
25
ON
35
OFF
26
ON
36
OFF
27
ON
37
OFF
28
ON
38
OFF
29
ON
39
OFF
2A
ON
3A
OFF
2B
ON
3B
OFF
2C
ON
3C
OFF
2D
ON
3D
OFF
2E
ON
3E
OFF
2F
ON
Fallo
F 0 1
B CDE
A
Funcin
3 4 5 6
Estado
Etiqueta
7 8 9
/i
106
Para usar el variador F7 o G7 con la interfaz MECHATROLINK-II

es necesario efectuar los siguientes ajustes en el variador:
B1-01=3 Secuencia mediante MECHATROLINK-II
B1-02=3 Referencia mediante MECHATROLINK-II
Consulte el manual correspondiente para obtener detalles del
variador F7 o G7.
3.5.10 Esclavos de E/S digitales MECHATROLINK-II

Un dispositivo de E/S permite la integracin de entradas y salidas
digitales y analgicas remotas en el sistema. El sistema Trajexia
las detecta y asigna automticamente.
Mdulo de E/S digitales: JEPMC IO2310/IO2330
Revisin 3.0
Es una unidad esclava MECHATROLINK-II de 64 canales de

entradas digitales y 64 canales de salidas digitales. El sistema
Trajexia asigna las entradas y salidas digitales automticamente
segn el nmero de unidad y Trajexia las puede leer y configurar
desde IN(32) y OP(32).
Las entradas y salidas de Trajexia se asignan automticamente
a partir de IN(32) y OP(32), segn el nmero de nodo de
MECHATROLINK-II. Si existen varias unidades IO2310,
la unidad con el nmero de nodo ms bajo corresponde
a IN(32) hasta IN(95) y OP(32) hasta OP(95), el siguiente
nmero menor a IN(156) hasta IN(219) y OP(156) hasta OP(219).
El valor se actualiza cada perodo de servo.
A. Conector de seal de entrada 1
B. Conector de seal de salida 1
C. Conector de seal de entrada 2
D. Conector de seal de salida 2
E. Terminales de fuente de alimentacin
F. Interruptor de indicador de E/S
G. Interruptor de nmero de estacin
H. Interruptor DIP para ajustar
I. Conector MECHATROLINK-II
J. Indicadores de E/S
fig. 55
J
I
H
A
B
C
D
G
F
E
107
Descripcin de conectores
Indicadores de E/S y estado:
fig. 56
/i
R Active F
Nombre
de indicador
Color
Significado cuando est iluminado
de indicador
Amarillo
No se utiliza, siempre iluminado
2 10 18 26
ACTIVE
Amarillo
Envo de datos a travs de MECHATROLINK-II
3 11 19 27
Rojo
Fusible fundido
1 a 32
Amarillo
Monitores de seal de entrada y de salida.

El significado de estos indicadores depende
el ajuste del interruptor de indicador de E/S.
9 17 25
4 12 20 28
5 13 21 29
6 14 22 30
7 15 23 31
8 16 24 32
Interruptor de indicador:
Selecciona cul de los 32 puntos de E/S se monitoriza mediante
los indicadores de E/S.
IN1: seales de entrada 1 a 32
IN2: seales de entrada 33 a 64
OUT1: seales de salida 1 a 32
OUT2: seales de salida 33 a 64
Conector MECHATROLINK-II:
Se conecta mediante un cable MECHATROLINK-II.
Conector de seal de E/S:

La unidad de E/S con seales de E/S externas se conecta
mediante el cable de E/S.
Nmero de puntos de E/S: 64 entradas y 64 salidas
fig. 57
IN2
SW2 IN1
OUT2
OUT1
fig. 58
fig. 59
IN 1
A1
OUT 1
B1 A1
IN 2
B1 A1
OUT 2
B1 A1
B1
Revisin 3.0
108
Disposicin de E/S digitales

La disposicin de pines de los conectores de E/S es la misma
para los mdulos IO2310 e IO2330. La siguiente tabla muestra
la disposicin de pines del conector IN1.
/i
N
Nombre
de seal
A1
(NC)
A2
+24V_2
A3
Observaciones
Nombre
de seal
B1
(NC)
Alimentacin 2
de 24 V
B2
+24V_2
Alimentacin 2
de 24 V
IN32
Entrada 32
B3
IN31
Entrada 31
A4
IN30
Entrada 30
B4
IN29
Entrada 29
A5
IN28
Entrada 28
B5
IN27
Entrada 27
A6
IN26
Entrada 26
B6
IN25
Entrada 25
A7
IN24
Entrada 24
B7
IN23
Entrada 23
A8
IN22
Entrada 22
B8
IN21
Entrada 21
A9
IN20
Entrada 20
B9
IN19
Entrada 19
A10
IN18
Entrada 18
B10
IN17
Entrada 17
A11
IN16
Entrada 16
B11
IN15
Entrada 15
A12
IN14
Entrada 14
B12
IN13
Entrada 13
A13
IN12
Entrada 12
B13
IN11
Entrada 11
A14
IN10
Entrada 10
B14
IN09
Entrada 9
A15
IN08
Entrada 8
B15
IN07
Entrada 7
A16
IN06
Entrada 6
B16
IN05
Entrada 5
A17
IN04
Entrada 4
B17
IN03
Entrada 3
A18
IN02
Entrada 2
B18
IN01
Entrada 1
A19
(NC)
B19
(NC)
A20
+24V_1
B20
+24V_1
Revisin 3.0
Alimentacin 1
de 24 V
Observaciones
Alimentacin 1
de 24 V
Nota: La seal +24V_1 se utiliza para IN01 hasta IN16; +24V_2

se utiliza de IN17 hasta IN32.
109
La siguiente tabla muestra la disposicin de pines del conector IN2.

/i
N
Nombre
de seal
A1
(NC)
A2
+24V_4
A3
Observaciones
Nombre
de seal
B1
(NC)
Alimentacin 4
de 24 V
B2
+24V_4
Alimentacin 4
de 24 V
IN64
Entrada 64
B3
IN63
Entrada 63
A4
IN62
Entrada 62
B4
IN61
Entrada 61
A5
IN60
Entrada 60
B5
IN59
Entrada 59
A6
IN58
Entrada 58
B6
IN57
Entrada 57
A7
IN56
Entrada 56
B7
IN55
Entrada 55
A8
IN54
Entrada 54
B8
IN53
Entrada 53
A9
IN52
Entrada 52
B9
IN51
Entrada 51
A10
IN50
Entrada 50
B10
IN49
Entrada 49
A11
IN48
Entrada 48
B11
IN47
Entrada 47
A12
IN46
Entrada 46
B12
IN45
Entrada 45
A13
IN44
Entrada 44
B13
IN43
Entrada 43
A14
IN42
Entrada 42
B14
IN41
Entrada 41
A15
IN40
Entrada 40
B15
IN39
Entrada 39
A16
IN38
Entrada 38
B16
IN37
Entrada 37
A17
IN36
Entrada 36
B17
IN35
Entrada 35
A18
IN34
Entrada 34
B18
IN33
Entrada 33
A19
(NC)
B19
(NC)
A20
+24V_3
B20
+24V_3
Alimentacin 3
de 24 V
Observaciones
Alimentacin 3
de 24 V
Revisin 3.0
Nota: La seal +24V_3 se utiliza para IN33 hasta IN48;

+24V_4 se utiliza de IN49 hasta IN64.
La siguiente tabla muestra la disposicin de pines
del conector OUT1.
110
i
Nombre
de seal
Observaciones
Nombre
de seal
Observaciones
A1
024V_6
Comn de tierra 6
B1
024V_6
Comn de tierra 6
A2
+24V_6
Alimentacin 6
de 24 V
B2
+24V_6
Alimentacin 6
de 24 V
A3
OUT32
Salida 32
B3
OUT31
Salida 31
A4
OUT30
Salida 30
B4
OUT29
Salida 29
A5
OUT28
Salida 28
B5
OUT27
Salida 27
A6
OUT26
Salida 26
B6
OUT25
Salida 25
A7
OUT24
Salida 24
B7
OUT23
Salida 23
A8
OUT22
Salida 22
B8
OUT21
Salida 21
A9
OUT20
Salida 20
B9
OUT19
Salida 19
A10
OUT18
Salida 18
B10
OUT17
Salida 17
A11
OUT16
Salida 16
B11
OUT15
Salida 15
A12
OUT14
Salida 14
B12
OUT13
Salida 13
A13
OUT12
Salida 12
B13
OUT11
Salida 11
A14
OUT10
Salida 10
B14
OUT09
Salida 9
A15
OUT08
Salida 8
B15
OUT07
Salida 7
A16
OUT06
Salida 6
B16
OUT05
Salida 5
A17
OUT04
Salida 4
B17
OUT03
Salida 3
A18
OUT02
Salida 2
B18
OUT01
Salida 1
A19
024V_5
Comn de tierra 5
B19
024V_5
Comn de tierra 5
A20
+24V_5
Alimentacin 5
de 24 V
B20
+24V_5
Alimentacin 5
de 24 V
Revisin 3.0
Nota: Las seales +24V_5 y 024V_5 se utilizan para OUT01

hasta OUT16.
Las seales +24V_5 y 024V_6 se utilizan para OUT17
hasta OUT32.
111
La siguiente tabla muestra la disposicin de pines del conector OUT2.

/i
N
Nombre
de seal
Observaciones
Nombre
de seal
Observaciones
A1
024V_8
Comn de tierra 8
B1
024V_8
Comn de tierra 8
A2
+24V_8
Alimentacin 8
de 24 V
B2
+24V_8
Alimentacin 8
de 24 V
A3
OUT64
Salida 64
B3
OUT63
Salida 63
A4
OUT62
Salida 62
B4
OUT61
Salida 61
A5
OUT60
Salida 60
B5
OUT59
Salida 59
A6
OUT58
Salida 58
B6
OUT57
Salida 57
A7
OUT56
Salida 56
B7
OUT55
Salida 55
A8
OUT54
Salida 54
B8
OUT53
Salida 53
A9
OUT52
Salida 52
B9
OUT51
Salida 51
A10
OUT50
Salida 50
B10
OUT49
Salida 49
A11
OUT48
Salida 48
B11
OUT47
Salida 47
A12
OUT46
Salida 46
B12
OUT45
Salida 45
A13
OUT44
Salida 44
B13
OUT43
Salida 43
A14
OUT42
Salida 42
B14
OUT41
Salida 41
A15
OUT40
Salida 40
B15
OUT39
Salida 39
A16
OUT38
Salida 38
B16
OUT37
Salida 37
A17
OUT36
Salida 36
B17
OUT35
Salida 35
A18
OUT34
Salida 34
B18
OUT33
Salida 33
A19
024V_7
Comn de tierra 7
B19
024V_7
Comn de tierra 7
A20
+24V_7
Alimentacin 7
de 24 V
B20
+24V_7
Alimentacin 7
de 24 V
Revisin 3.0
Nota: Las seales +24V_7 y 024V_7 se utilizan para OUT33

hasta OUT48.
Las seales +24V_8 y 024V_8 se utilizan para OUT49
hasta OUT64.
112
Cable de E/S:
La tabla siguiente muestra los modelos de cable de E/S estndar.
El cable estndar se utiliza para los mdulos IO2310 e IO2330.
fig. 60
/i
Cable de E/S
JEPMC-W5410-05
0,5
JEPMC-W5410-10
JEPMC-W5410-30
/i
Display
(n de interruptor)
Nombre
Estado
Funcin
Reservada por el sistema
Asegrese de
ponerlo en OFF
Ajuste de direccin
superior de
MECHATROLINK-II
ON
7xh
OFF
6xh
Ajuste de byte de E/S
ON
Modo de 32 bytes
Configuracin
de velocidad
de transmisin
ON
10 Mbps
BCD
F012
Ajustes de interruptor DIP:

El interruptor DIP ajusta los parmetros de comunicaciones.
fig. 61
E
Nmero de estacin y ajustes de interruptor DIP

El interruptor de nmero de estacin establece el nmero
de estacin del mdulo en el sistema MECHATROLINK-II.
El rango es de 0 a F.
Utilice un nmero de estacin nico para cada unidad
si hay conectadas una o varias unidades.
7 8 9A
Longitud (m)
Modelo
345
Nombre
fig. 62
_
3
2
1
OFF ON
Revisin 3.0
113
Los datos de los parntesis indican las direcciones

de MECHATROLINK-II.
/i
Direccin
de
estacin
Interruptor
DIP 3
Interruptor
de nmero
de estacin
Direccin
de
estacin
Interruptor
DIP 3
Interruptor
de nmero
de estacin
1(61h)
OFF
16(70h)
ON
2(62h)
OFF
17(71h)
ON
3(63h)
OFF
18(72h)
ON
4(64h)
OFF
19(73h)
ON
5(65h)
OFF
20(74h)
ON
6(66h)
OFF
21(75h)
ON
7(67h)
OFF
22(76h)
ON
8(68h)
OFF
23(77h)
ON
9(69h)
OFF
24(78h)
ON
10(6Ah)
OFF
25(79h)
ON
11(6Bh)
OFF
26(7Ah)
ON
12(6Ch)
OFF
27(7Bh)
ON
13(6Dh)
OFF
28(7Ch)
ON
14(6Eh)
OFF
29(7Dh)
ON
15(6Fh)
OFF
No se
utiliza
ON
E, F
Revisin 3.0
114
El terminal de cableado externo suministra 24 Vc.c. al mdulo de E/S.
fig. 63
/i
Nombre
de terminal
Funcin
24 V c.c.
+24 Vc.c.
0 Vc.c.
0 Vc.c.
FG
Terminal de puesta a tierra

de proteccin
24 Vc.c.
0 Vc.c.
Especificacin
Circuito de entrada:
A continuacin se muestran las especificaciones del circuito
de entrada. El circuito de entrada se utiliza para los mdulos
IO2310 e IO2330.
fig. 64
+5 V
/i
680
Revisin 3.0
Elemento
Especificaciones
N de puntos de entrada
64 puntos (32 puntos x 2)
Tipo de entrada
NPN o PNP
Mtodo de aislamiento
Fotoacoplador
Tensin de entrada
24 Vc.c. (20,4 a 28,8 Vc.c.)
5 mA/punto
Tensin/corriente en ON
9 V mn./1,6 mA mn.
Tensin/corriente en OFF
7 V mx./1,3 mA mx.
Tiempo en ON/tiempo en OFF
Tiempo en ON: 2 ms, tiempo en OFF: 3 ms
Puntos de salida por comn
16 puntos por comn

(1 a 16, 17 a 32, 33 a 48, 49 a 64)
0,01 F
4,7 k
Circuito de entrada
115
Circuito de salida:
A continuacin se muestran las especificaciones del circuito de salida.
fig. 65
+24 V
/i
Elemento
Especificaciones
Modular
IO2310
N de puntos de salida
64 puntos (32 puntos x 2)
Tipo de salida
Transistor, colector
abierto o NPN
+24 V
IO2330
OUT
10 k
Transistor, colector
abierto o PNP
Mtodo de aislamiento
Fotoacoplador
Tensin de salida
24 Vc.c. (20,4 a 28,8 Vc.c.)
Corriente de salida
50 mA/punto
Corriente de fuga
cuando est en OFF
0,1 mA mx.
Tiempo en ON/
tiempo en OFF
Tiempo en ON: 2 ms mx.; tiempo en OFF:

4 ms mx.
Puntos de salida
por comn
16 puntos por comn

(1 a 16, 17 a 32, 33 a 48, 49 a 64)
Fusibles
Un fusible para cada punto comn para prevenir

el fuego provocado por el cortocircuito de salida
Deteccin de errores
Deteccin de fusible fundido
O24V
O24V
Circuito de salida IO2310
+24 V
+24 V
Especificaciones generales:
15 k
OUT
O24V
O24V
Circuito de salida IO2330
/i
Revisin 3.0
Elemento
Especificaciones
Nombre
Mdulo de E/S de 64 puntos
Descripcin de modelo
IO2310/IO2330
Nmero de modelo
JEPMC-IO2310/JEPMC-IO2330
externa
24 Vc.c. (20,4 a 28, 8 Vc.c.)
Corriente nominal
0,5 A
Corriente de irrupcin
1A
Dimensiones (mm)
120 x 130 x 105 (ancho x alto x fondo)
116
3.5.11 Mdulo de entradas analgicas de 4 canales

MECHATROLINK-II
Es un esclavo MECHATROLINK-II de entradas analgicas de
4 canales. El sistema Trajexia asigna las entradas analgicas
automticamente segn el nmero de unidad y Trajexia las puede
leer desde AIN(0).
Las E/S se asignan automticamente en AIN(x) segn el nmero
de nodo de MECHATROLINK-II. En el caso de que existan varias
unidades AN2900, la que tenga el nmero de nodo ms bajo
corresponde a AIN(0) hasta AIN(3) y el siguiente ms bajo
a AIN(4) hasta AIN(7).
El valor se actualiza cada perodo de servo.
A. Indicadores LED
B. Descripcin de mdulo (AN2900)
C. Taladros de montaje de mdulo (para tornillos M4)
para montaje posterior
D. Taladros de montaje de mdulo (para tornillos M4)
para montaje inferior
E. Tapa de terminales
F. Terminal desmontable
G. Terminales de conectores externos (M3, cabeza Phillips)
H. Etiqueta de seal
I. Tornillos de montaje del bloque de terminales (dos tornillos M3.5)
J. Conector MECHATROLINK-II
K. Tapa frontal
L. Interruptor DIP
fig. 66
A
L
K
B
J
C
D
I
Revisin 3.0
117
Indicadores LED:
fig. 67
o parpadeando
RDY
Verde
Iluminado
El mdulo est funcionando

con normalidad
Parpadeando
El cable de transmisin est

desconectado o el mdulo
espera comunicacin con
el maestro
TX
Verde
Iluminado
Enviando datos
RX
Verde
Iluminado
Recibiendo datos
ERR
Rojo
Iluminado
Se ha producido un error
de comunicaciones
FLT
Rojo
Iluminado
Error de ajuste de offset/

ganancia
Parpadeando
Error de autodiagnstico
Iluminado
Cada LED indica que

la entrada est fuera de
rango para dicho canal.
Las entradas fuera de rango
son las siguientes:
+10,02 V < Seal
de entrada de canal
Seal de entrada
de canal < 10,02 V
CH1 a CH4
Verde
Revisin 3.0
Funciones de interruptor DIP:

El interruptor DIP consta de ocho pines. Los pines estn
numerados de 1 a 8, tal como se muestra en la ilustracin.
Cada pin se activa cuando se mueve a la posicin superior.
La siguiente tabla muestra la funcin de cada interruptor.
Los interruptores distintos del pin 7 estn efectivos cuando
se cambia cada interruptor.
RDY TX RX ERR FLT
CH1 CH2 Ch3 Ch4
fig. 68
ON
Color
de indicador
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Nombre
de indicador
SW
/i
/i
118
N de pin
Ajuste
Funcin
1a5
ON
Definir la direccin de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener

detalles, consulte la tabla siguiente.
OFF
6
ON
Transmisin de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II).
ON
El filtro de software (el promedio es 5 veces) est configurado

en activado.
OFF
El filtro de software est configurado en desactivado.
ON
Establece la velocidad de transmisin a 10 Mbps.
Ajustes de direccin de esclavo:

La direccin de esclavo se configura con los pines 1 a 5 en
el interruptor DIP de la parte frontal del mdulo de E/S distribuidas.
Consulte la siguiente tabla y configure las direcciones de esclavo
segn sea necesario.
/i
N de pin
Direccin de esclavo
Revisin 3.0
No se utiliza
10
11
12
119
N de pin
Direccin de esclavo
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
No se utiliza
Revisin 3.0
120
Especificacin
A continuacin se muestran las especificaciones de rendimiento
del mdulo de entradas analgicas (10 V, 4 canales).
/i
Elemento
Especificaciones
Nombre
Mdulo de entradas analgicas

(10 V a +10 V, 4 canales)
AN2900
Nmero de modelo
JEPMC-AN2900
Rango de seal de entrada
10 a 10 V
Entradas especiales
Ninguno
Nmero de canales de entrada
4 canales, aislados como un grupo
Impedancia de entrada
1 M min.
Sobrecarga mxima permitida
20 a 20 V
Resolucin digital
16 bits
Formato de datos
Binario (complemento de 2): de 32.000 a 32.000
Error
0,5% F.S. (a 25C)

1,0% F.S. (a 0 hasta 60C)
Tiempo de retardo de entrada
4 ms mx.
Intervalo de muestreo
Los datos de entrada se actualizan cada ciclo

de comunicaciones
Caractersticas de filtro de entrada
Filtro de software
Nmero de canales asignados
5 canales/mdulo
Funciones de mantenimiento/
autodiagnstico
Temporizador de watchdog
Conexiones externas
Bloque de terminales extrables con 23 terminales

de tornillos M3
Revisin 3.0
121
/i
fig. 69
Elemento
Aislamiento
de circuito
de entrada
Especificaciones
Mtodo
de aislamiento
Fotoacoplador
(No hay aislamiento entre los canales
de entrada.)
Rigidez
dielctrica
1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los

terminales de entrada y los circuitos internos
Resistencia
de aislamiento
100 M mn. a 500 Vc.c. entre los terminales

de entrada y los circuitos internos
(a temperatura y humedad ambiente)
externa
Fuente de alimentacin externa principal:

24 Vc.c. (20,4 a 26,4 Vc.c.), 120 mA mx.
Condiciones de curva carga/

temperatura
La temperatura de servicio ambiente mxima

est limitada con algunas direcciones
de montaje.
Valor de calentamiento
mximo
2,88 W
Multiplexador
Fuente de senal diferencial
Pantalla 1
10 a 10 V
Fuente de senal diferencial
Visualizacin
de estado
Fotoacoplador
Pantalla 2
10 a 10 V
Convertidor
A/D
Fuente de senal en un extremo
Circuitos
internos
Pantalla 3
10 a 10 V
Fuente de senal en un extremo
10 a 10 V
Intercambio en funcionamiento Bloque de terminales: no permitido

Conector de comunicaciones: Permitido
Peso
Aprox. 300 g
Dimensiones (mm)
Convertidor
de c.c./c.c.
de aislamiento
Pantalla 4
D V(analgica)
24 Vc.c.
La ilustracin muestra la configuracin de circuito para el mdulo

de entradas analgicas.
Revisin 3.0
122
3.5.12 Mdulo de salidas analgicas de 2 canales

MECHATROLINK-II
Es un esclavo MECHATROLINK-II de salidas analgicas
de 2 canales. El sistema Trajexia asigna las salidas analgicas
automticamente segn el nmero de unidad y Trajexia las puede
leer desde AOUT(0).
Las E/S se asignan automticamente en AOUT(x) segn
el nmero de nodo de MECHATROLINK-II. En el caso
de que existan varias unidades AN2910, la que tenga el nmero
de nodo ms bajo corresponde a AOUT(0) hasta AOUT(1)
y el siguiente a AOUT(3) hasta AOUT(4).
El valor se actualiza cada SERVO_PERIOD.
A. Indicadores LED
B. Descripcin de mdulo (AN2910)
C. Taladros de montaje de mdulo (para tornillos M4)
para montaje posterior
D. Taladros de montaje de mdulo (para tornillos M4)
para montaje inferior
E. Tapa de terminales
F. Terminal desmontable
G. Terminales de conectores externos (M3, cabeza Phillips)
H. Etiqueta de seal
I. Tornillos de montaje del bloque de terminales (dos tornillos M3.5)
J. Conector MECHATROLINK-II
K. Tapa frontal
L. Interruptor DIP
fig. 70
L
K
B
J
C
D
I
Revisin 3.0
123
Indicadores LED:
fig. 71
o parpadeando
RDY
Verde
Iluminado
El mdulo est funcionando

con normalidad
Parpadeando
El cable de transmisin est

desconectado o el mdulo
espera comunicacin con
el maestro
TX
Verde
Iluminado
Enviando datos
RX
Verde
Iluminado
Recibiendo datos
ERR
Rojo
Iluminado
Se ha producido un error
de comunicaciones
FLT
Rojo
Iluminado
Error de ajuste de offset/

ganancia
Parpadeando
Error de autodiagnstico
Funciones de interruptor DIP:

El interruptor DIP consta de ocho pines. Los pines estn
numerados de 1 a 8, tal como se muestra en el siguiente diagrama.
Cada pin se activa cuando se mueve a la posicin superior.
El ajuste de cada pin es efectivo tan pronto como se cambia
el interruptor DIP.
La siguiente tabla muestra las funciones que corresponden
a los ajustes de cada pin.
RDY TX RX ERR FLT
fig. 72
ON
Color
de indicador
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Nombre
de indicador
SW
/i
/i
Revisin 3.0
124
N de pin
Ajuste
Funcin
1a5
ON
Definir la direccin de esclavo de los pines 1 a 5. Para obtener

detalles, consulte la tabla siguiente.
OFF
6
ON
Transmisin de datos de 32 bytes (MECHATROLINK-II).
ON
La salida cuando se paran las comunicaciones se define

en datos inmediatamente antes de parada.
OFF
La salida cuando se detienen las comunicaciones

se define en 0.
ON
Establece la velocidad de transmisin a 10 Mbps.
Ajustes de direccin de esclavo:

La direccin de esclavo se configura con los pines 1 a 5 en el
interruptor DIP de la parte frontal del mdulo de E/S distribuidas.
Consulte la siguiente tabla y configure las direcciones de esclavo
segn sea necesario.
/i
N de pin
Direccin de esclavo
Revisin 3.0
No se utiliza
10
11
125
N de pin
Direccin de esclavo
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
No se utiliza
Revisin 3.0
126
Especificacin
A continuacin se muestran las especificaciones de rendimiento
del mdulo de salidas analgicas (10 V, 2 canales).
La ilustracin muestra la configuracin de circuito para el mdulo
de entradas analgicas.
fig. 73
Elemento
Especificaciones
Nombre
Mdulo de salidas analgicas

(10 V a +10 V, 2 canales)
AN2910
Nmero de modelo
JEPMC-AN2910
Rango de seal de entrada
10 a 10 V
Nmero de canales de salida
2 canales
Corriente de carga mxima

permitida
5 mA (2 k)
+5 V
+12 V
Circuitos internos
/i
Desde
CPU
Visualizacin
de estado
Fotoacoplador
Convertidor
D/A
Amplificador
de aislamiento
Carga
7
9
8
12 V
0 V (analgico)
Convertidor
de c.c./c.c.
de aislamiento
15
17
16 bits
Formato de datos
Binario (complemento de 2):

de 32.000 a 32.000
Error
0,2% F.S. (a 25C)

0,5% F.S. (a 0 hasta 60C)
Tiempo de retardo de salida
1 ms
CH1-
Pantalla 1
Carga
+12 V
12 V
0 V (analgico)
Resolucin digital
CH1+
16
+5 V
Convertidor
de c.c./c.c.
de aislamiento
22
23
CH2+
CH2-
Pantalla 2
0V
24 Vc.c.
24 Vc.c.
0V
Nmero de canales asignados 2 canales/mdulo

Funciones de mantenimiento/
autodiagnstico
Temporizador de watchdog
Estado de salida cuando

se para el maestro
Modo seleccionado con el interruptor

DIP (SW7):
SW7 OFF: borrar salidas (salida 0 V)
SW7 ON: retener estado de salida anterior
Conexiones externas
Bloque de terminales extrables con terminales

de tornillos M3
Revisin 3.0
127
Elemento
Aislamiento
de circuito
de salida
Especificaciones
Mtodo
de aislamiento
Fotoacoplador
(No hay aislamiento entre los canales.)
Rigidez
dielctrica
1.500 Vc.a. durante 1 minuto entre los

terminales de salida y los circuitos internos
Resistencia
de aislamiento
100 M mn. a 500 Vc.c. entre los

terminales de entrada y los circuitos internos
(a temperatura y humedad ambiente)
externa
Fuente de alimentacin externa principal:

24 Vc.c. (20,4 a 26,4 Vc.c.), 120 mA mx.
Condiciones de curva carga/

temperatura
La temperatura de servicio ambiente mxima

est limitada con algunas direcciones
de montaje.
Valor de calentamiento
mximo
2,88 W
Intercambio
en funcionamiento
Bloque de terminales: no permitido

Conector de comunicaciones: permitido
Peso
Aprox. 300 g
Dimensiones (mm)
3.5.13 Repetidor MECHATROLINK-II

JEPMC-REP2000 es un repetidor MECHATROLINK-II. Ampla
la gama y el nmero mximo de dispositivos MECHATROLINK-II
en la red MECHATROLINK-II.
Revisin 3.0
128
/i
fig. 74
Terminal/LED Etiqueta
Descripcin
TX1
Indicador de comunicaciones CN1
TX2
Indicador de comunicaciones CN2
POWER
Indicador de alimentacin
SW
Interruptor DIP
CN1 y CN2
Conectores MECHATROLINK-II
CN3
Conector de la fuente de alimentacin
B
A
F
E
D
Indicadores LED
/i
LED
Descripcin
POWER
Iluminado: alimentacin conectada

Apagado: sin alimentacin
TX1
Iluminado: comunicaciones mediante CN1

Apagado: sin comunicaciones mediante CN1
TX2
Iluminado: comunicaciones mediante CN2

Apagado: sin comunicaciones mediante CN2
Conectores MECHATROLINK-II
Utilice un conector MECHATROLINK-II (CN1 o CN2) para
conectar el repetidor en la red del maestro, es decir, la parte
de la red que tiene la TJ1-ML__. Utilice el otro conector para
conectar el repetidor a la extensin de red.
Ambos conectores tienen una terminacin incorporada.
Conector de la fuente de alimentacin

Conecte una fuente de alimentacin de 24 Vc.c. externa
al conector de la fuente de alimentacin (CN3).
Revisin 3.0
129
En la tabla siguiente se indica la disposicin de pines del conector

de fuente de alimentacin.
fig. 75
/i
Pin
Seal
Descripcin
FG
Tierra de bastidor
0V
Entrada de 0 Vc.c.
+24 V
Entrada de 24 Vc.c.
3
2
1
Ajustes de interruptor DIP (SW)

El interruptor DIP tendr uso en el futuro. Ponga en OFF todos
los pines.
Configuracin del sistema

El nmero mximo de dispositivos MECHATROLINK-II que puede
conectar en la red MECHATROLINK-II con un repetidor se define
mediante la longitud del cable MECHATROLINK-II.
fig. 76
/i
Parte de red
MECHATROLINK-II
Longitud del cable
Nmero mximo de
dispositivos MECHATROLINK-II1
Lado del
maestro (B)
Mx. 30 m
16
Mx. 50 m
15
Extensin (C)
Mx. 30 m
16
Mx. 50 m
15
TJ1-ML16
REP2000
CN1 CN2
15
B
16
C
1. El propio repetidor se incluye en el nmero mximo

de dispositivos MECHATROLINK-II.
Revisin 3.0
El nmero total de dispositivos MECHATROLINK-II

se configura mediante la TJ1-ML__:
La TJ1-ML04 puede tener hasta 4 dispositivos
MECHATROLINK-II.
La TJ1-ML16 puede tener hasta 16 dispositivos
MECHATROLINK-II.
Termine el ltimo dispositivo MECHATROLINK-II
con una terminacin MECHATROLINK-II (A).
130
3.6
TJ1-PRT
3.6.1
Introduccin
La TJ1-PRT es una interfaz entre el sistema Trajexia

y una red PROFIBUS.
La TJ1-PRT tiene estos componentes visibles.
fig. 77
H
B
/i
LEDs
ByC
Selectores de nmero de nodo
Conector PROFIBUS
23
901
Descripcin
456
Componente
78
901
456
23
78
C
D
3.6.2
Descripcin de LEDs
/i
Etiqueta
Estado
Descripcin
Run
OFF

ON
OFF
Operacin normal
Parpadeando
Error de inicio
ON
Error grave en el programa

Se ha producido un error al escribir o leer el registro
de errores
OFF
Operacin normal
Parpadeando
Tamao de E/S no configurado
ON
Error detectado en las comunicaciones con el controlador
ERC
ERH
Revisin 3.0
131
Etiqueta
Estado
Descripcin
COM
OFF
No hay comunicacin de intercambio de datos PROFIBUS
ON
El intercambio de datos de E/S en PROFIBUS-DP

est activo
BF
3.6.3
OFF
No hay errores de comunicacin de bus PROFIBUS
Parpadeando
Los valores de parmetro enviados por la unidad maestra

PROFIBUS no son vlidos. No es posible el intercambio
de datos de E/S.
ON
La unidad no ha detectado comunicaciones PROFIBUS
Puede utilizar los selectores de nmero de nodo para asignar

un nmero de nodo a la TJ1-PRT. Este nmero de nodo identifica
a la TJ1-PRT en la red PROFIBUS.
El selector de nmero de nodo superior establece las decenas
del nmero de nodo. El selector de nmero de nodo inferior
establece las unidades del nmero de nodo. Ambos selectores
van de 0 a 9. Para definir un selector para n, gire la flecha para
que seale la etiqueta n. Consulte el captulo Protocolos
de comunicaciones en el manual de programacin.
3.6.4
Conexiones de TJ1-PRT
fig. 78
/i
Revisin 3.0
Pin
Seal
Descripcin
Pantalla
Conectada a la carcasa metlica
N/D
N/D
Lnea B
Seal de datos
RTS
Seal de control de direccin para repetidores
DGND
0 voltios de datos
VP
Salida de alimentacin para la terminacin, 5 V, 10 mA
N/D
N/D
Lnea A
Seal de datos
N/D
N/D
9
8
7
6
5
4
3
2
1
132
3.6.5
Especificaciones de TJ1-PRT
/i
Elemento
Especificacin
Consumo
0,8 W
Consumo
150 mA a 5 Vc.c.
Peso aproximado
100 g
Caractersticas
elctricas
Conforme con la norma PROFIBUS-DP EN50170

(DP-V0)
Conector
de comunicaciones
1 conector de esclavo PROFIBUS-DP
Velocidad
de transmisin
9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1.500, 3.000,

6.000 y 12.000 Kbps
Nmeros de nodo
0 a 99
Tamao de E/S
De 0 a 120 canales (16 bits), configurables,

para ambas direcciones
3.6.6
Contenido de la caja de TJ1-PRT
Caja de TJ1-PRT:
Hoja de seguridad.
TJ1-PRT.
Revisin 3.0
133
3.7
TJ1-DRT
3.7.1
Introduccin
La TJ1-DRT es una interfaz entre el sistema Trajexia y una red

DeviceNet.
fig. 79
/i
Componente
Descripcin
LEDs
ByC
Conector DeviceNet
A
901
456
23
78
901
456
23
78
3.7.2
Descripcin de LEDs
V-
/i
Etiqueta
Estado
Descripcin
Run
OFF

CAN L
DRAIN
ERC
ERH
NOK
Revisin 3.0
ON
OFF
Operacin normal
Parpadeando
Error de inicio
ON
Error grave en el programa

Se ha producido un error al escribir
o leer el registro de errores
OFF
Operacin normal
Parpadeando
Tamao de E/S no configurado
ON
Error detectado en las comunicaciones

con el controlador
OFF
Velocidad de transmisin no detectada

o comprobacin de duplicidad de direccin
de nodo no completada.
Parpadeando
Esclavo no asignado a un maestro DeviceNet.
ON
El esclavo est en lnea y asignado a un maestro

DeviceNet.
CAN H
V+
134
Etiqueta
Estado
Descripcin
NF
OFF
No se ha detectado ningn error de red.
Parpadeando
Tiempo de espera de conexin detectado para

la conexin de E/S con el maestro DeviceNet.
ON
Se ha detectado otro dispositivo con el mismo

nmero de nodo o se ha detectado un error
de red grave.
3.7.3
Puede utilizar los selectores de nmero de nodo para asignar

un nmero de nodo a la TJ1-DRT. Este nmero de nodo identifica
a la TJ1-DRT en la red DeviceNet.
El selector de nmero de nodo superior establece las decenas del
nmero de nodo. El selector de nmero de nodo inferior establece
las unidades del nmero de nodo. Ambos selectores van de 0 a 9.
Para definir un selector para n, gire la flecha para que seale la
etiqueta n. Consulte el captulo Protocolos de comunicaciones
en el manual de programacin.
Los nmeros de nodo DeviceNet van de 0 a 63. Si selecciona un
nmero de nodo con los selectores de nmero de nodo que supere
este rango, seleccionar el nmero de nodo definido por software.
Los nodos que activan los ajustes de software son de 64 a 99.
Revisin 3.0
135
3.7.4
Conexiones de TJ1-DRT
/i
fig. 80
Pin
Seal
Descripcin
V-
Entrada de alimentacin, tensin negativa
CAN L
Lnea de comunicaciones, baja
DRAIN
Pantalla
CAN H
Lnea de comunicaciones, alta
V+
Entrada de alimentacin, tensin positiva
1
2
3
4
5
Revisin 3.0
136
3.7.5
Especificaciones de TJ1-DRT
/i
Elemento
Especificacin
Consumo
120 mA a 5 Vc.c.
de la red
24 Vc.c.
Consumo de red
15 mA a 24 Vc.c.
Disipacin
de alimentacin
0,6 W
Peso aproximado
100 g
Caractersticas
elctricas
Cumple el estndar DeviceNet de CIP edicin 1.
Conector
de comunicaciones
1 conector esclavo DeviceNet
Velocidad
de transmisin
125, 250 y 500 Kbps, deteccin automtica
Nmeros de nodo
0 a 63
Tamao de E/S
De 0 a 32 canales (16 bits), configurables,

para ambas direcciones
3.7.6
Contenido de la caja de TJ1-DRT
Caja de TJ1-DRT:
Hoja de seguridad.
TJ1-DRT.
Conector DeviceNet.
Revisin 3.0
137
3.8
TJ1-FL02
3.8.1
Introduccin
ADVERTENCIA
No arranque el sistema hasta que haya comprobado
que los ejes estn presentes y son del tipo correcto.
Los nmeros de los ejes flexibles cambiarn si se
producen errores de la red MECHATROLINK-II durante
el arranque o si cambia la configuracin de dicha red.
La TJ1-FL02 es una unidad de control analgica.
Controla un mximo de dos ejes, A y B, en estos modos:
Referencia de velocidad analgica ms realimentacin
de encoder.
Entrada de encoder incremental o absoluto.
Salida de impulsos.
Al iniciarse, la TJ1-MC__ asigna la TJ1-FL02 a los primeros
2 ejes libres en secuencia. Cuando hay varias unidades
TJ1-FL02 conectadas, se les asigna la secuencia de unidad 06.
No cambiarn los ejes MECHATROLINK que estn asignados
(utilizando los interruptores del driver). La TJ1-MC__ asigna
el siguiente eje libre.
La TJ1-FL02 tiene estos componentes visibles:
fig. 81
FL02
A
B
C
/i
Componente
Descripcin
LEDs
Conector de 15 pines
Revisin 3.0
138
3.8.2
Descripcin de LED
La funcin de los LEDs se define mediante el parmetro AXIS_DISPLAY.

Para obtener ms informacin sobre AXIS_PARAMETER consulte
el manual de programacin.
/i
Eje
Etiqueta
Estado
Parmetro AXIS_DISPLAY
0
Todos
run
ON
La TJ1-MC__ reconoce la TJ1-FL02
A EN
ON
Eje activado
parpadeando
Error de eje
OFF
Eje desactivado
A0
ON
REG 0
AUX
OUT 0
Encoder A
A1
ON
REG 1
Encoder Z
OUT 1
Encoder B
B EN
ON
Eje activado
parpadeando
Error de eje
OFF
Eje desactivado
B0
ON
REG 0
AUX
OUT 0
Encoder A
B1
ON
REG 1
Encoder Z
OUT 1
Encoder B
Revisin 3.0
139
3.8.3
Conexiones de TJ1-FL02
Las seales del conector de 15 pines dependen del tipo de interfaz

seleccionado:
/i
Pin
fig. 82
Eje
Entrada
de encoder
Salida
de encoder
SSI/
Salida
EnDat
de motor
paso a paso
A+
A+
Paso+
Reloj+
A-
A-
Paso-
Reloj-
B+
B+
Dir+
Tamagawa
5
10
B-
B-
Dir-
GND
GND
GND
GND
GND
Z+
Activar+
Datos+
SD+
Z-
Activar-
Datos-
SD-
Z+
Activar+
Activar+
Datos+
SD+
Z-
Activar-
Activar-
Datos-
SD-
Salida
de +5 V
No se utiliza
No se utiliza
No se
utiliza
No se
utiliza
10
11
A+
A+
Paso+
Reloj+
12
A-
A-
Paso-
Reloj-
13
B+
B+
Dir+
14
B-
B-
Dir-
GND
GND
GND
15
GND
15
14
13
12
11
4
9
3
8
2
7
1
6
GND
Revisin 3.0
140
/i
fig. 83
Pin
Eje
Seal
Pin
Eje
Seal
Descripcin
Vout
Vout
Salida analgica
0V
0V
Referencia de 0 V
para Vout
Wdog-
Wdog+
Activar contactos de rel
5
7
Reg 0
Reg 0
Entradas de registro
de 24 V
Reg 1
10
Reg 1
Entradas de registro
de 24 V
11
AUX
12
AUX
Entradas auxiliares
de 24 V
13
OUT 0
14
OUT 0
Salidas de interruptor
de posicin
(HW_PSWITCH)
15
OUT 1
16
OUT 1
Salidas auxiliares OUT1
Comn
de 0 V
de E/S
18
E/S +24 V
de 24 V para las salidas.
17
1
3
5
7
9
11
13
15
17
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Revisin 3.0
141
Entradas digitales
de entrada digital:
fig. 84
/i
Elemento
Especificacin
Tipo
PNP
Tensin mxima
24 Vc.c. +10%
8 mA a 24 Vc.c.
Tensin en ON
18,5 Vc.c. mn.
Tensin en OFF
5,0 Vc.c. mx.
Tiempo de respuesta de entrada (registro):

sin filtro de ruido: 0,5s mximo.
con filtro de ruido 3,5s mximo.
TJ 1-FL02
Reg A0 7
Fuente de
alimentacin
externa de 24 V
E/S 0 V 17
Comn de 0 V para circuitos de entrada
Nota
En el caso de un registro incorrecto debido a flancos
lentos o ruido, se puede activar un filtro de ruido digital
con el comando REGIST. Consulte los comandos BASIC
en el manual de programacin.
Nota
Se permite un mximo de 4 entradas simultneamente.
Revisin 3.0
142
Salidas digitales
de salida digital:
fig. 85
Especificacin
Tipo
PNP
Tensin mxima
24 Vc.c. +10%
Capacidad
de corriente
100 mA cada salida (400 mA para un grupo de 4)
Tensin mx.
24 Vc.c. +10%
Proteccin
Sobretensin, sobretemperatura y fusible de 2 A

en Comn
TJ 1-FL02
Fusible 2 A
18 Alimentacin de salida 24 V
Fuente de
alimentacin
externa
24 V
13 Salida 0
Circuito
equivalente
17
E/S 0 V
Carga
Elemento
Circuitos internos (aislados

galvnicamente del sistema)
/i
A otros circuitos de salida
Tiempo de respuesta de salida (interruptor de posicin):

140 s mximo
Salidas analgicas
de salida analgica:
fig. 86
/i
TJ1-FL02
Elemento
Especificacin
Tensin de salida
10 a +10 V
Resolucin
16 bits
Impedancia de salida
100
Impedancia
de la carga
10 k mn
+15 V
1 Vout 0
-15 V
Aislado 0 V
0V
Revisin 3.0
143
Rel de Wdog
En la tabla e ilustracin siguientes se detalla el rel de Wdog:
fig. 87
/i
Elemento
Especificacin
Tipo
Rel de estado slido
Capacidad
de corriente
50 mA
Resistencia en ON
25 mx.
Tensin mxima
24 Vc.c. +10%
TJ1-FL02
5 WDOG+
WDOG-
Interfaz del encoder

En la tabla e ilustracin siguientes se detalla la interfaz
del encoder:
fig. 88
/i
TJ1-FL02
Elemento
Especificacin
Tipo
Encoder incremental de fase diferencial
Nivel de seal
Normas EIA RS-422A (line driver)
Impedancia de entrada
48 k mn.
Impedancia
de la carga
220 min.
Terminacin
Ninguno
A0+ /
STEP0+ /
...
A0- /
STEP0- /
...
B0+ /
DIR0+ /
...
B0- /
DIR0- /
...
Z0+ /
ENA0+ /
...
Z0- /
ENA0- /
...
+5 V
0V
1
2
3
4
6
7
10
5,15
+5 V
0V
Revisin 3.0
144
Ejemplo de conexin
En el ejemplo se muestran las conexiones de la TJ1-FL02
a un variador F7 para el control de posicin.
El encoder del motor debe estar conectado a la interfaz
de encoder (PG-X2) en el variador (conector TA1). La seal
del encoder se reenva en el conector TA2 de (PG-X2).
Realice las conexiones para el conector de 18 pines en la TJ1-FL02
a la placa de terminales en el variador F7 del siguiente modo:
fig. 89
/i
TJ1-FL02
nmero de pin
Variador F7
TA1
Seal
Descripcin
A1
Vout
Salida analgica
c.a.
0V
Referencia de 0 V para Vout
S1
Wdog-
SP
Wdog+
ENC
MOTOR
Realimentacin de encoger
El cable de los pines 1 y 3 debe ser de par trenzado apantallado.

Los cables de los pines 5 y 6 son dos cables trenzados.
Realice las conexiones para el conector de 15 pines en la TJ1-FL02
a la placa opcional PG-X2 en el variador F7 del siguiente modo:
/i
TJ1-FL02
nmero de pin
Variador F7
TA2
Seal
Descripcin
A+
Entrada de monitorizacin
de impulsos de fase A+
A-
de impulsos de fase A-
B+
de impulsos de fase B+
B-
de impulsos de fase B-
GND
Tierra de circuito de controlador

aislado
Revisin 3.0
Nota
Los cables son de par trenzado (A+, A- y B+, B-)
y apantallados con la pantalla conectada a la carcasa
del conector de 15 pines de la TJ1-FL02.
145
3.8.4
Especificaciones de TJ1-FL02
/i
Revisin 3.0
Elemento
Especificacin
5 Vc.c. y 24 Vc.c. (suministrados por la TJ1-MC__)
Consumo total
3,35 W
Consumo
190 mA a 5 Vc.c. y 100 mA a 24 Vc.c.
Peso aproximado
110 g
Alimentacin de salida
5 Vc.c., 150 mA mximo
Nmero de ejes
Mtodo de control
Realimentacin de posicin/
velocidad de encoder
Incremental y absoluto
Estndares de encoder absoluto

compatibles
Mxima frecuencia de entrada

de encoder
6 MHz
Mxima frecuencia de salida

de encoder/impulsos
2 MHz
Longitud mxima de cable:
SSI 200 kHz, 100 m

EnDat 1 MHz, 40 m
Tamagawa, 50 m
Entrada de encoder, 100 m
Salida de encoder/motor paso a paso, 100 m
E/S auxiliares
Dos entradas de registro rpidas por eje

Dos entradas definibles
Dos salidas de interruptor de posicin de hardware
Una salida de activacin
Dos salidas definibles
Nota
La fuente de alimentacin de 5 Vc.c. slo se puede utilizar cuando
ambos ejes estn en modo SERVO_AXIS (ATYPE=44).
Interfaz del encoder

Salidas analgicas
Interfaz digital
Entrada analgica de +/10 V en lazo cerrado

Salida de tren de impulsos en lazo abierto
SSI 200 kHz

EnDat 1 MHz
Tamagawa
146
3.8.5
Encoder incremental
Un encoder incremental tiene esta definicin de fase:

Una fase de avance A para rotacin directa.
Una fase de avance B para rotacin inversa.
Con la monitorizacin de la fase relativa de las 2 seales, puede
detectar fcilmente la direccin de rotacin. Si la seal A va antes
que la seal B, el movimiento es en el sentido de las agujas del
reloj y el contador se incrementa. Si el canal B va antes que el
canal A, el movimiento es en el sentido contrario a las agujas
del reloj y el contador disminuye.
La mayora de los encoders rotativos tambin proporcionan un
marcador Z adicional. Este marcador Z es un pulso de referencia
en cada revolucin. Con estas 3 seales, puede determinar
la direccin, la velocidad y la posicin relativa.
Entrada de encoder
La relacin de pulso de la TJ1-MC__ es 1: cada flanco de encoder
(es decir, un flanco de impulso para la fase A o B) es igual a un
contaje interno.
La figura muestra la fase A (A), la fase B (B) y el nmero de
contajes (C) para la rotacin directa o en el sentido de las agujas
del reloj (D) y rotacin inversa o en el sentido contrario a las agujas
del reloj (E).
Las seales A, B y Z aparecen fsicamente como A+ y A-, B+ y B-,
y Z+ y Z-. Aparecen como seales diferenciales en entradas de
cables de par trenzado. De este modo se garantiza que se rechaza
el ruido de modo comn.
Al utilizar un encoder de otros fabricantes, compruebe
detenidamente la especificacin del encoder en cuanto al avance
de fase. Si la definicin de fase es distinta de la definicin de fase
del equipo de OMRON estndar, invierta la fase B realizando
el cableado entre la TJ1-MC__ y el encoder.
fig. 90
A
B
0
1 2
5 6
6 5 4
2 1
Revisin 3.0
La TJ1-FL02 no incorpora una terminacin. En el caso de

largas distancias o de comunicaciones con interferencias,
agregue una terminacin externa a la TJ1-FL02.
147
En la tabla y figura siguientes se ofrece un ejemplo de cmo

conectar el encoder E6B2-CWZ1Z de OMRON a la TJ1-FL02.
fig. 91
TJ1-FL02
/i
Encoder
A+
AB+
BZ+
Z0 V (COM)
5 Vc.c.
TJ1-FL02
Seal
Color de cable
Pin
Seal
A+
Negro
A+
A-
Negro/rojo
A-
B+
Blanco
B+
B-
Blanco/rojo
B-
Z+
Naranja
Z+
Z-
Naranja/rojo
Z-
0 V (COM)
Azul
GND
5 Vc.c.
Marrn
10
+5 V
1
2
3
4
6
7
5
10
Salida de encoder
La TJ1-FL02 puede generar impulso de tipo encoder. Para cada
contaje interno (C), TJ1-FL02 produce un flanco de encoder para
la fase A (A) o la fase B (B).
fig. 92
A
B
C
0
Revisin 3.0
148
3.8.6
Encoder absoluto
SSI
SSI (Synchronous Serial Interface) es un sistema digital para
transferir datos en formato serie. SSI es la interfaz serie de ms
difusin entre los sensores y controladores absolutos. SSI utiliza
un tren de impulsos desde el controlador hasta el reloj para enviar
datos desde el sensor.
La interfaz SSI de la TJ1-FL02 acepta valores absolutos de un
encoder si los datos estn en formato de cdigo Gray o en formato
binario y si la resolucin es 24 bits o menos. El nmero de bits y,
por lo tanto, el nmero de impulsos de reloj enviados al encoder
en cada trama, se puede programar. Este nmero se define
con el comando BASIC ENCODER_BITS = n.
Cuando haya inicializado la TJ1-FL02 con el comando
ENCODER_BITS, la TJ1-FL02 enva continuamente impulsos
de reloj al encoder. Los impulsos de reloj se envan en tramas
de n+2 impulsos, donde n es el contaje de bits seleccionado.
La tasa del reloj est fija a 200 kHz. El intervalo de reloj entre
tramas es de 32 s. La longitud de cable mxima resultante
entre el controlador y el sensor es de 200 m.
A. Diagrama de temporizacin.
B. Secuencia de reloj.
C. Reloj.
D. Datos.
E. MSB (bit ms significativo).
F. LSB (bit menos significativo).
G. Trama de reloj.
fig. 93
C
A
E
32 s
Revisin 3.0
Cuando los datos se ajustan al reloj en la TJ1-MC__, se interpreta

el valor de posicin. Con este valor de posicin, produce un valor
para MPOS y un error de posicin que se utiliza para cerrar el lazo
de control.
149
Las conexiones para SSI son:

/i
Seal del encoder
Eje A
Eje B
DATA+
DATA-
CLOCK+
11
CLOCK-
12
GND
5/15
5/15

conectar el encoder Stegmann ATM 60-A a la TJ1-FL02.
fig. 94
TJ1-FL02
/i
Encoder
TJ1-FL02
Pin
Seal
Color de cable
Pin
Seal
DATA+
Blanco
DATA+
10
DATA-
Marrn
DATA-
CLOCK+
Amarillo
CLOCK+
11
CLOCK-
Lila
CLOCK-
GND
Azul
Us
Rojo
Ver nota al pie
GND
1
2
10
3
11
1
6
7
1
2
5
8
24 V
0V
Fuente de alimentacin de 24 Vc.c.
1. Utilice una fuente de alimentacin externa
EnDat
Revisin 3.0
Puede configurar la TJ1-FL02 para interactuar directamente con

los encoders absolutos EnDat. Los encoders absolutos EnDat
responden en una interfaz serie RS485 de reloj y datos a 1 MHz
150
dedicada cuando el controlador solicita su posicin. Cuando el

encoder se configura en el modo relevante, el eje transmite una
solicitud de informacin al encoder en un ciclo fijo de 250 s.
Las conexiones para EnDat son:
/i
Seal del encoder
Eje A
Eje B
DATA
/DATA
CLOCK
11
/CLOCK
12
GND
5/15
5/15

conectar el encoder Heidenhain ROC 425 2048 5XS08-C4
a la TJ1-FL02.
/i
Encoder
TJ1-FL02
Pin
Seal
Color de cable
Pin
Seal
DATA
Gris
DATA
/DATA
Rosa
/DATA
CLOCK
Violeta
CLOCK
/CLOCK
Amarillo
/CLOCK
GND
Blanco/verde
0V
Blanco
Up
Azul
Ver nota al pie
GND
1
fig. 95
TJ1-FL02
3
4
7
6
5
6
7
1
2
5
2
1
5V
0V
Revisin 3.0
151
Tamagawa
La TJ1-FL02 puede interactuar directamente con los encoders
absolutos Tamagawa SmartAbs. Los encoders Tamagawa
responden en una interfaz serie RS485 a 2,5 MHz dedicada
cuando el controlador solicita su posicin. Cuando el encoder
se configura en el modo relevante, el eje transmite una solicitud
de informacin al encoder en un ciclo fijo de 250 s. Los datos
devueltos estn disponibles en BASIC y los puede utilizar para
accionar un servomotor.
En la figura, A est en el lado del encoder y B es el lado de recepcin.
Las conexiones para Tamagawa son:
fig. 96
/i
Seal del encoder
Eje A
Eje B
SD
/SD
GND
5/15
TJ1-FL02
5V
AMD485
5/15
1 k
220 k
1 k

conectar el encoder Tamagawa TS5667N420 a la TJ1-FL02.
DE
fig. 97
TJ1-FL02
/i
Encoder
TJ1-FL02
Revisin 3.0
Seal
Color de cable
Pin
Seal
SD
Azul
SD
/SD
Azul/negro
/SD
GND
Negro
GND
Vc.c.
Rojo
Ver nota al pie1

SD
/SD
GND
6
7
5
VCC
5V
0V
152
3.8.7
Motor paso a paso
La TJ1-FL02 puede generar pulsos para accionar un drive de

motor paso a paso externo. Puede utilizar drivers de un solo paso,
medio paso o micropaso con esta interfaz. Seales aplicables:
Activacin
Paso
Direccin.
fig. 98
ACTIVACIN
PASO
DIRECCIN
WDOG=ON MOVE(4)
3.8.8
MOVE(-4)
Registro
Revisin 3.0
La TJ1-FL02 puede capturar la posicin de un eje en un registro

cuando se produce un evento. El evento se denomina entrada
de registro de impresin. En el flanco ascendente o descendente
de una seal de entrada (marcador Z o una entrada), la TJ1-FL02
captura la posicin de un eje en hardware. Puede utilizar esta
posicin para corregir posibles errores entre la posicin real
y la deseada. El registro de impresin se configura con el
comando REGIST.
La posicin se captura en hardware y, por lo tanto, no hay
sobrecarga de software. De este modo se elimina la necesita
de tratar con problemas de temporizacin.
Como las entradas de registro son muy rpidas, son susceptibles
de ruidos en combinacin con flancos ascendentes y descendentes
lentos. Para afrontar este problema, puede utilizar un filtro de ruido
digital. El uso del filtro de ruido aumenta el tiempo de respuesta
de 0,5 s a 3,5 s.
Consulte el comando REGIST en el manual de programacin
de Trajexia para obtener ms informacin sobre el uso
de entradas de registro.
153
3.8.9
Interruptor de posicin de hardware
La TJ1-FL02 tiene dos salidas que puede utilizar como interruptores

de posicin de hardware. Estas salidas se activan cuando se alcanza
la posicin medida del eje predefinido. Se desconectan cuando se alcanzan
otra posicin medida.
Las salidas slo se accionan mediante hardware. Esto significa
que los tiempos de respuesta no tienen retrasos de hardware.
Consulte el comando HW_PSWITCH en el manual de programacin
de Trajexia para obtener ms informacin sobre el uso de interruptores
de posicin.
3.8.10 Contenido de la caja de TJ1-FL02
Hoja de seguridad.
TJ1-FL02.
Componentes para un conector de 15 pines.
Componentes para un conector de 18 pines.
Revisin 3.0
154
ndice
A
Absoluto
EnDat ........................................................................................................................................................................................................... 46
SSI ................................................................................................................................................................................................................ 46
Tamagawa .................................................................................................................................................................................................... 46
Ajuste de direccin
JEPMC IO2310/IO2330 .............................................................................................................................................................................. 113
JEPMC-AN2900 ......................................................................................................................................................................................... 118
JEPMC-AN2910 ......................................................................................................................................................................................... 124
JUSP-NS115 ................................................................................................................................................................................................ 86
Tarjeta SI-T ................................................................................................................................................................................................ 105
Variador V7 ................................................................................................................................................................................................ 100
Algoritmo de lazo de posicin ............................................................................................................................................................................ 41
Almacenamiento ................................................................................................................................................................................................ 61
Ambiente ............................................................................................................................................................................................................ 61
Arquitectura ....................................................................................................................................................................................................... 30
Arquitectura del sistema .................................................................................................................................................................................... 30
Aspectos destacados ......................................................................................................................................................................................... 52
B
Batera ...............................................................................................................................................................................................................
Bfer de proceso ...............................................................................................................................................................................................
Bfer de programa .............................................................................................................................................................................................
Bferes ...................................................................................................................................................................................................... 30,
Bferes de movimiento .............................................................................................................................................................................. 30,
76
48
48
48
48
Revisin 3.0
Carril DIN ........................................................................................................................................................................................................... 58

Comunicaciones ................................................................................................................................................................................................ 30
Conexin
Fuente de alimentacin ................................................................................................................................................................................ 66
JEPMC IO2310/IO2330 .............................................................................................................................................................................. 108
TJ1-DRT ..................................................................................................................................................................................................... 136
TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................................... 140
155
ndice
TJ1-MC__ ..................................................................................................................................................................................................... 70
TJ1-ML__ ..................................................................................................................................................................................................... 80
TJ1-PRT ..................................................................................................................................................................................................... 132
Control de par .................................................................................................................................................................................................... 44
Control de posicin ............................................................................................................................................................................................ 43
Control de programa .......................................................................................................................................................................................... 30
Control de velocidad .......................................................................................................................................................................................... 44
Controlador de Motion ....................................................................................................................................................................................... 68
D
Definicin
Perodo de servo .......................................................................................................................................................................................... 14
Proceso ........................................................................................................................................................................................................ 15
Programa ...................................................................................................................................................................................................... 15
Secuencia de movimiento ............................................................................................................................................................................ 14
Tarea de CPU .............................................................................................................................................................................................. 15
Tiempo de ciclo ............................................................................................................................................................................................ 14
Descripcin de bferes de movimiento .............................................................................................................................................................. 30
Descripcin de LED
JEPMC IO2310/IO2330 .............................................................................................................................................................................. 108
JEPMC-AM2900 ......................................................................................................................................................................................... 118
JEPMC-AN2910 ......................................................................................................................................................................................... 124
JUSP-NS115 ................................................................................................................................................................................................ 86
Tarjeta SI-T para Variador F7 y G7 ............................................................................................................................................................ 104
TJ1-DRT ..................................................................................................................................................................................................... 134
TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................................... 139
TJ1-MC__ ..................................................................................................................................................................................................... 74
TJ1-ML__ ..................................................................................................................................................................................................... 80
TJ1-PRT ..................................................................................................................................................................................................... 131
Variador V7 de tarjeta SI-T ........................................................................................................................................................................... 99
Descripcin general ........................................................................................................................................................................................... 54
Dimensiones ...................................................................................................................................................................................................... 62
Revisin 3.0
156
ndice
Directiva
Baja tensin ..................................................................................................................................................................................................
CE ................................................................................................................................................................................................................
CEM .............................................................................................................................................................................................................
Directivas CE .....................................................................................................................................................................................................
Display de LEDs TJ1-MC__ ..............................................................................................................................................................................
13
13
13
13
69
E
Eje flexible
Salida de encoder ........................................................................................................................................................................................ 46
Salida de motor paso a paso ........................................................................................................................................................................ 45
Servoeje ....................................................................................................................................................................................................... 45
Eje virtual ........................................................................................................................................................................................................... 43
Ejemplo
Bferes de movimiento ................................................................................................................................................................................. 49
Configuracin ............................................................................................................................................................................................... 34
Multitarea ...................................................................................................................................................................................................... 39
Perodo de servo .......................................................................................................................................................................................... 32
Ejemplo de conexin
TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................................... 145
TJ1-ML__ ...................................................................................................................................................................................... 81, 82, 83
Ejemplo de multitarea ........................................................................................................................................................................................ 39
Ejemplos de configuracin ................................................................................................................................................................................. 34
Encoder
Absoluto ..................................................................................................................................................................................................... 149
EnDat ......................................................................................................................................................................................................... 150
Incremental ................................................................................................................................................................................................. 147
SSI .............................................................................................................................................................................................................. 149
Tamagawa .................................................................................................................................................................................................. 152
EnDat ................................................................................................................................................................................................................. 46
Esclavo de E/S MECHATROLINK-II ................................................................................................................................................................ 107
Revisin 3.0
157
ndice
Especificacin
Fuente de alimentacin ................................................................................................................................................................................ 67
General ......................................................................................................................................................................................................... 61
JEPMC IO2310/IO2330 .............................................................................................................................................................................. 115
JEPMC-AN2900 ......................................................................................................................................................................................... 121
JEPMC-AN2910 ......................................................................................................................................................................................... 127
TJ1-DRT ..................................................................................................................................................................................................... 137
TJ1-FL02 .................................................................................................................................................................................................... 146
TJ1-MC__ ..................................................................................................................................................................................................... 77
TJ1-ML__ ..................................................................................................................................................................................................... 84
TJ1-PRT ..................................................................................................................................................................................................... 133
Explicacin
Bferes de movimiento ................................................................................................................................................................................. 48
Comunicaciones ........................................................................................................................................................................................... 30
Control de programa .................................................................................................................................................................................... 30
Multitarea ...................................................................................................................................................................................................... 38
Perifricos .................................................................................................................................................................................................... 30
Perodo de servo .......................................................................................................................................................................................... 31
Secuencia de movimiento .................................................................................................................................................................... 30, 40
Tiempo de ciclo ............................................................................................................................................................................................ 31
F
Frecuencia de resonancia ................................................................................................................................................................................. 50
Fuente de alimentacin ..................................................................................................................................................................................... 66
G
Generador de perfil ............................................................................................................................................................................................ 41
I
Instalacin .......................................................................................................................................................................................................... 54
Interruptor de posicin de hardware ................................................................................................................................................................ 154
J
Revisin 3.0
JEPMC IO2310/IO2330 ................................................................................................................................................................................... 107
158
ndice
M
MECHATROLINK-II
Cables .......................................................................................................................................................................................................... 84
Control de par ............................................................................................................................................................................................... 44
Control de posicin ....................................................................................................................................................................................... 43
Control de velocidad ..................................................................................................................................................................................... 44
E/S digital ................................................................................................................................................................................................... 107
Mdulo de entradas analgicas JEPMC-AN2900 ...................................................................................................................................... 117
Mdulo de salidas analgicas JEPMC-AN2910 ......................................................................................................................................... 123
Resistencia de terminacin .......................................................................................................................................................................... 84
Servodrivers ................................................................................................................................................................................................. 85
Unidad maestra TJ1-ML__ ........................................................................................................................................................................... 79
Variador F7, G7 .......................................................................................................................................................................................... 102
Variador V7 .................................................................................................................................................................................................. 98
Motion Control ................................................................................................................................................................................................... 16
Punto a punto ............................................................................................................................................................................................... 17
Reductora electrnica .................................................................................................................................................................................. 22
Trayectoria continua ..................................................................................................................................................................................... 20
Motor paso a paso ........................................................................................................................................................................................... 153
MTYPE .............................................................................................................................................................................................................. 48
N
NTYPE ............................................................................................................................................................................................................... 48
P
Parmetros de servo para JUSP-NS115 ........................................................................................................................................................... 89
Perfil complejo ................................................................................................................................................................................................... 43
Perifricos .......................................................................................................................................................................................................... 30
Perodo de servo ............................................................................................................................................................................................... 14
Ejemplos ....................................................................................................................................................................................................... 32
Reglas .......................................................................................................................................................................................................... 33
Precaucin, seguridad ......................................................................................................................................................................................... 8
Revisin 3.0
159
ndice
Prioridad
Control de programa ....................................................................................................................................................................................
Prioridad del control de programa .....................................................................................................................................................................
Proceso ..............................................................................................................................................................................................................
Proceso 0 ...........................................................................................................................................................................................................
Programa BASIC ...............................................................................................................................................................................................
Puerto de E/S de TJ1-MC__ ..............................................................................................................................................................................
Puerto Ethernet ..................................................................................................................................................................................................
Puertos serie ......................................................................................................................................................................................................
37
37
15
38
15
73
70
71
R
Referencia de posicin .............................................................................................................................................................................. 45, 46
Registro ........................................................................................................................................................................................................... 153
Relacin de inercia ............................................................................................................................................................................................ 50
Repetidor ......................................................................................................................................................................................................... 128
Rigidez ............................................................................................................................................................................................................... 50
Revisin 3.0
Secuencia de eje ............................................................................................................................................................................................... 41

Secuencia de movimiento .......................................................................................................................................................................... 14, 30
Seguridad
Aplicacin ..................................................................................................................................................................................................... 10
entorno de servicio ......................................................................................................................................................................................... 9
montaje de la unidad .................................................................................................................................................................................... 13
Servodriver
Junma ........................................................................................................................................................................................................... 92
Sigma-II ........................................................................................................................................................................................................ 85
Servosistema ..................................................................................................................................................................................................... 27
Algoritmo de Motion Control ......................................................................................................................................................................... 28
Lazo semicerrado ......................................................................................................................................................................................... 27
Operacin de TJ1-MC__ .............................................................................................................................................................................. 27
Software de programacin ................................................................................................................................................................................. 53
SSI ..................................................................................................................................................................................................................... 46
160
ndice
T
Tamagawa ......................................................................................................................................................................................................... 46
Tarea de CPU .................................................................................................................................................................................................... 15
Tiempo de ciclo .......................................................................................................................................................................................... 14, 31
Tipo de eje ......................................................................................................................................................................................................... 41
Tipos de bfer .................................................................................................................................................................................................... 48
TJ1-DRT .......................................................................................................................................................................................................... 134
TJ1-FL02 ......................................................................................................................................................................................................... 138
TJ1-MC__ .......................................................................................................................................................................................................... 68
TJ1-ML__ ........................................................................................................................................................................................................... 79
TJ1-PRT .......................................................................................................................................................................................................... 131
Trajexia Tools .................................................................................................................................................................................................... 53
U
Unidad de eje flexible ...................................................................................................................................................................................... 138
Unidad de esclavo DeviceNet .......................................................................................................................................................................... 134
Unidad de terminacin ....................................................................................................................................................................................... 78
Unidad esclava PROFIBUS-DP ....................................................................................................................................................................... 131
V
Variador F7 ...................................................................................................................................................................................................... 102
Variador G7 ..................................................................................................................................................................................................... 102
Variador V7 ........................................................................................................................................................................................................ 98
Velocidad de referencia ..................................................................................................................................................................................... 45
EnDat ........................................................................................................................................................................................................... 46
SSI ................................................................................................................................................................................................................ 46
Tamagawa .................................................................................................................................................................................................... 46
Revisin 3.0
161
Diferencias entre Sigma-II y Junma
Diferencias entre Sigma-II y Junma
Revisin 3.0
A continuacin se indican las diferencias entre los servodrivers y motores

Sigma-II y Junma.
1. Motor
El servodriver Sigma-II puede controlar una gran variedad
de servomotores. Se incluyen motores rotativos, DD y lineales
con diferentes encoders, tasas IP, inercias y otras caractersticas
elctricas y mecnicas.
La serie Junma slo puede controlar motores Junma con un encoder
incremental de 13 bits. Estos motores tienen una tasa IP baja
e inercia media.
2. Rango de potencia y tensin
La potencia de salida de los servodrivers y motores Sigma-II
va de 30 W a 15 kW. Las tensiones de entrada de los servodrivers
y motores Sigma-II son 200 V (monofsica) y 400 V (trifsica).
La potencia de salida de los servodrivers y motores Junma
va de 100 W a 800 W. La tensin de entrada de los servodrivers
y motores Junma es de 200 V (monofsica).
3. Circuito de alimentacin
Sigma-II siempre tiene un chopper de frenado. La mayora de los
modelos tambin tienen una resistencia de frenado. Las tensiones
para los circuitos de alimentacin y de control estn separadas.
Junma no tiene un chopper o resistencia de frenado. Se utiliza
la misma tensin para los circuitos de alimentacin y de control.
4. Algoritmo de Motion Control
Sigma-II tiene un algoritmo de control PID tradicional, que en la
mayora de los casos necesita ajustes y la optimizacin de los
parmetros. En ocasiones el ajuste y la optimizacin pueden ser
lentos, pero la ventaja es una cobertura completa de una amplia
variedad de aplicaciones en cuanto a las caractersticas mecnicas
del sistema, como la relacin de inercia, rigidez, etc.
Junma admite un nuevo e innovador algoritmos de control de
autoajuste, que no requiere que el usuario efecte ajustes ni
optimizaciones. La ventaja de este algoritmo es que la puesta
en marcha del sistema es muy rpida y sencilla. El inconveniente
es que se cubre una gama limitada de aplicaciones. Esto se aplica
en concreto a la relacin de inercia. Los servodrivers y motores

Junma no sirven en aplicaciones donde la relacin de inercia
es mayor que 1:10 aproximadamente.
5. Modos de control
Sigma-II puede funcionar en los modos de control: modo de posicin
(ATYPE=40), modo de velocidad (ATYPE=41) y modo de par
(fuerza) (ATYPE=42).
Junma slo puede funcionar en modo de posicin (ATYPE=40).
Si se intenta ajustar un eje asignado a un servodriver y motor
Junma en otro modo de control se produce una alarma en el driver.
6. E/S
Sigma-II tiene 7 entradas digitales y 4 salidas digitales.
La funcionalidad de estas E/S es muy flexible y se puede configurar
con parmetros del driver. Es posible efectuar el control analgico
(con la TJ1-FL02). Tambin hay una salida de encoder y se puede
realizar una configuracin de encoder completamente cerrado.
Junma tiene 4 entradas digitales y 2 salidas digitales. No son flexibles,
pero tiene una funcionalidad fija. No es posible la configuracin de
encoder completamente cerrado.
7. Interfaz y ajustes de operario
El servodriver Sigma-II tiene una interfaz de operario completa. Consta
de un display de 4 dgitos y de 4 botones. La interfaz se puede utilizar
para monitorizar y cambiar parmetros, llevar a cabo el ajuste, etc.
Los parmetros tambin se pueden cambiar con el software CX-Drive
o enviando comandos MECHATROLINK-II desde Trajexia.
El servodriver Junma tiene una interfaz de operario limitada. Consta
de un display de 1 dgito que muestra el estado y las alarmas del
driver. La monitorizacin y el cambio de los parmetros slo son
posibles mediante un panel de operador independiente, el software
CX-Drive o el envo de comandos MECHATROLINK-II desde Trajexia.
Para obtener informacin ms detallada de las diferencias entre los
servodrivers y motores Sigma-II y Junma, consulte sus manuales respectivos.
162
Historial de revisiones
Historial de revisiones
El cdigo de revisin manual se muestra como sufijo del nmero de catlogo en la portada del manual.
/i
Cdigo de revisin
Fecha
Contenido revisado
01
Agosto de 2006
Original
02
Octubre de 2006
Actualizacin de DeviceNet
03
Mayo de 2007
Actualizacin con TJ1-MC04, TJ1-ML04, los servodrivers de la serie JUNMA y el repetidor MECHATROLINK-II.
Actualizacin con conceptos de Motion Control, principios de servosistemas e informacin de encoder detallada.
Revisin 3.0
163

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Se describen la instalacin y la operacin

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Se describen la instalacin y la operacin

Se describen la instalacin y la operacin

Se describe cmo familiarizarse

Se describen la instalacin y las

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Se describen los comandos BASIC

Se describen la instalacin y la operacin

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Funciones compatibles por versiones de unidad

Compatibilidad con comandos

Todas las versiones

Compatibilidad con TJ1-DRT

Todas las versiones

Compatibilidad con TJ1-MC04

Compruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MC__

MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE

Advertencias y precauciones de seguridad............................................................................................................................................... 8

Filosofa del sistema................................................................................................................................................................................... 14

Referencia de hardware ............................................................................................................................................................................. 51

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Fuente de alimentacin ..................................................................................................................................................................................................................66

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Diferencias entre Sigma-II y Junma ........................................................................................................................................................ 162

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Advertencias y precauciones de seguridad

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El usuario debe utilizar el producto con arreglo a las especificaciones

Advertencias y precauciones de seguridad

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Precauciones del entorno de servicio

Advertencias y precauciones de seguridad

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Advertencias y precauciones de seguridad

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Advertencias y precauciones de seguridad

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Advertencias y precauciones de seguridad

Precauciones de montaje de la unidad

Directivas de Baja Tensin

Conformidad con las Directivas CE

Debe asegurarse siempre de que los dispositivos que funcionen

Compatibilidad con las Directivas CE