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CINEMTICA E DINMICA
DE MECANISMOS
Aula 01
Lista de Exerccios
7, 0
Bibliografia Bsica:
NORTON, R. L.: Cinemtica e dinmica dos mecanismos, Porto Alegre:
McGraw-Hill, 2010.
BEER, F. P.; JOHNSTON, E. R.: Mecnica vetorial para Engenheiros Dinmica, vol. 2. 7 ed., Porto Alegre: Bookman,2006.
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G.: Mecnica para engenharia Dinmica
6 ed, LTC, Rio de Janeiro, 2013.
Bibliografia Complementar:
FLORES, P.; CLARO, J.C.P.: Cinemtica dos Mecanismos, So Paulo:
Almedina, 2007.
SHAMES, Irving H. Dinmica: Mecnica para Engenharia, 1 ed Porto
Alegre: Bookman, 2013
E. W. NELSON; CHARLES L.; W. G. MCLEAN; MERLE C. POTTER.:
Engenharia Mecnica: Dinmica, 1 ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.
GILAT, Amos. MATLAB Com aplicao em engenharia, 1 ed. Editora:
Bookman, 2012.
CHAPMAN, Stephen J.: Programao em Matlab para Engenheiros, 2
ed. Editora: Cengage Learning, 2011.
Contedo Programtico
1. Introduo, Classificao dos Mecanismos e Tipos
de Mecanismos;
2. Elementos Gerais da Anlise Cinemtica de
Mecanismos;
3. Clculo de Velocidades em Mecanismos Planos;
4. Clculo de Aceleraes em Mecanismos Planos;
5. Anlise Dinmica de Mecanismos;
Contedo Programtico
Elementos Gerais da Anlise Cinemtica de
Mecanismos:
Contedo Programtico
Clculo de Velocidades em Mecanismos Planos:
Contedo Programtico
Clculo de Aceleraes em Mecanismos Planos;
Acelerao de uma partcula e de um corpo rgido;
Acelerao Angular e Linear;
Expresso da Acelerao Relativa entre dois pontos;
Mecanismos conectados por pinos
Peculiaridades do Clculo da acelerao em Mecanismos
com movimento giratrio
Clculo da acelerao em mecanismos com conexes
deslizantes;
Acelerao de Coriolis
Sumrio
Introduo da Disciplina
Classificao dos Mecanismos
Tipos de Mecanismos
Mecanismos
Inicialmente:
Cinemtica de mecanismos
Posteriormente:
Anlise dinmica das foras e torques
Movimentos Espaciais
Mecanismo
Um
conjunto
de
elementos
rgidos
interligados, chamados de barras, mveis
uns em relao aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexes,
denominadas de pares cinemticos, cujo
propsito a transmisso de movimentos e
foras.
TRANSFORMAO
TRANSFORMAO de Movimentos
TRANSFORMAO de Movimentos
Translao em Translao
TRANSFORMAO de Movimentos
TRANSFORMAO de Movimentos
Rotao em Rotao
TRANSFORMAO de Movimentos
TRANSFORMAO de Movimentos
Rotao em Translao
Mecanismo
Um
conjunto
de
elementos
rgidos
interligados, chamados de barras, mveis
uns em relao aos outros, unidos entre si
mediante diferentes tipos de conexes,
denominadas de pares cinemticos, cujo
propsito a transmisso de movimentos e
foras.
Pares Cinemticos
Pares Cinemticos
Cada uma das ligaes entre duas barras
adjacentes chamada de conexo.
A cada uma das conexes (entre duas barras)
dado o nome de PAR CINEMTICO
PAR CINEMTICO formado pelos elementos
cinemticos.
Pares Cinemticos
Elemento Cinemtico
Elemento Cinemtico
Conexo
Pares Cinemticos
Divididos em:
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)
Pares Cinemticos
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)
Menores perdas por Atrito Suportam cargas Elevadas Desgastam-se Uniformemente Pequena Dissipao de Calor -
Pares Cinemticos
Superiores (Contato Linear ou Pontual)
Inferiores (Contato Superficial)
Menores perdas por Atrito - Superiores
Suportam cargas Elevadas - Inferiores
Desgastam-se Uniformemente - Inferiores
Pequena Dissipao de Calor - Superiores
Rotativo
Cilndrico
Prismtico
Esfrico
Helicoidal
Plano
Exemplos de Mecanismos
Plataforma de
elevao
P-carregadeira
Exemplos de Mecanismos
Exemplos de Mecanismos
Exemplos de Mecanismos
Exemplos de Mecanismos
Amassador de latas
Prensa
Exemplos de Mecanismos
Mquina de academia
Cadeias Cinemticas
Coleo de barras ligadas entre si atravs de seus
elementos cinemticos
Aberta;
Fechada
Quantidade
total
de
movimentos
independentes que o mecanismo pode realizar
Quantidade de parmetros necessrias para
definir
completamente
a
posio
do
mecanismo
Critrio de Grbler
Todos os Pares Cinemticos: rotativos;
Possuir uma barra fixa como base;
Determinar o numero GDL (n, j)
n -> Numero de Barras/Elos
j -> Pares Cinemticos
Exemplos
y
y
Exemplos
+ 1 barra
+ 1 par cinemtico
y
3 GDL
4 GDL
y
q1
q0
y0
x0
q0
y0
x
x0
Exemplos
+ 1 barra
+ 1 par cinemtico
y
3 GDL
4 GDL
y
q1
q0
y0
x0
f 3n 2 j
q0
y0
x
x0
f 3n 2 j
f 3 n 1 2 j
Exemplos
Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y
y
y
f 3 n 1 2 j
Exemplos
f 3 n 1 2 j
Exemplos
Determinar o numero de GDL das cadeias
abaixo:
y
f 3 n 1 2 j
51
Relembrando
3 GDL
y
5 GDL
q0
y0
q1
x0
y
q0
y0
4 GDL
x0
q1
Meia Junta
- Unio de rotao
- Unio de deslizamento
q0
y0
x0
53
Modificao de Kutzbach
5 GDL
D
f 3 n 1 2 j1 j2
q1
q0
y0
x0
Meia Junta
- Unio de rotao
- Unio de deslizamento
54
Exemplo
f 3 n 1 2 j1 j2
55
Exemplo
f 3 6 1 2.7 1
f 0
f 3 n 1 2 j1 j2
56
Exemplo
f 3 n 1 2 j1 j2
f 3 6 1 2.7 1
f 3 7 1 2.7 1
f 0
f 3