DIPLOMADO EN INSTRUMENTACIN

Y CONTROL AVANZADO DE
PROCESOS INDUSTRIALES

MATERIA: MEDIDA DE VARIABLES DE

PROCESO Y NIVELES DE INCERTIDUMBRE

INTEGRANTE:
MARY CRUZ SANTIESTEVEZ MAMANI

Cochabamba - Bolivia
Abril - 2016

LAZOS DE CONTROL PID

Un lazo de control PID est diseado para eliminar la necesidad de supervisin
contina de una operacin por parte de los operadores. El algoritmo del control PID
consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el
Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Los lazos PID fueron inventados para simplificar las labores de los operadores y ejercer
un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,

crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

Otros

Limitaciones de un control PID

Los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, pero
pueden ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos,
pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser
reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID
con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia)

puede ser accionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo
final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control prealimentado) puede
proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser
usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el
setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve
afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile,
aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms
confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn
que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema,
haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy
grande.
Mtodos de sintonizacin de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo
derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera
etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin
esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de
controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:

Mtodos en Lazo Cerrado: La informacin de las caractersticas del lazo se

obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un
consolador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: La caractersticas estticas y dinmicas de la planta

(Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo
en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por
ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta
y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas
(oscilacin con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia ltima
y se nota Kcu y el perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo u. Los valores
recomendados de sintonizacin son:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

Kcu/2

PI
PID

Kcu/2.2
Kcu/1.7

u/1.2
u/2

0
u/8

Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado.

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la
Ganancia ltima Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms relajados que el de
Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los
valores recomendados de sintonizacin son:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

PI

Kcu/3.2

u/0.45

PID

Kcu/2.2

u/0.45

u/6.3

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.

Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,

introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre
el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o
controlada (Curva de Respuesta).

Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin simplificada

de la planta a controlar como una capacidad de primer orden ms un tiempo muerto:
K Ls
G ( s )=GV ( s ) G P ( s ) GT ( s ) = e
s+1
El ajuste del controlador se hace segn:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

1
K L

PI

0.9
K L

L
0.3

PID

1.2
K L

L
0.5

L
2

( )
( )

( )

Esto es vlido para relaciones L/ menores que 1.

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon.
Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia para los parmetros
tiene en cuenta el grado de autorregulacin de la planta, mensurado por la relacin R:
CONTROLADOR

Kc

1
1
1+ R
KR
3

PI

1
1
0.9+ R
KR
12

PD

1 5 1
+ R
KR 4 6

TI

TD

30+3 R
9+ 20 R

]
L

6+ 2 R
22+3 R

PID

1 4 1
+ R
KR 3 4

32+6 R
13+8 R

] [
L

4R
11+ 2 R

http://www.academia.edu/9814191/Ingenieria-de-Control-Moderna-Ogata-5ed