6 Curso Transmisiones Maquinara Pesada

TRANSMISIONES DE MAQUINARIA PESADA

A._ EL EMBRAGUE

Categora de embragues
Embrague Hidrulico.

Categora de embragues
Embrague mecnico

Plato presor del embrague

El disco de embrague
Sistema de un disco (1).

Sistema de dos discos(2).

COJINETE DEL EMBRAGUE.

B.- CAJA DE CAMBIOS.
Consta de las siguientes

partes.
Carter del embrague.

Reductora.
Caja de cambios bsica.
Mecanismos de alcance.

DISPOSITIVOS DE SINCRONIZACION.

C.- LA TOMA DE FUERZA.

D.- ARBOL DE TRANSMISION.

Componentes del rbol de transmisin.
TRANSMISIONES DE MAQUINARIA
PESADA

E.- PUENTE TRASERO.

FUNCION DEL DIFERENCIAL.

1.1 Historia de la transmisin
Las primeras mquinas especializadas estaban equipadas con sistemas de

transmisin puramente mecnicos en cuanto al diseo. Mientras la transmisin
aumentaba de tamao y complejidad, sus componentes bsicos se mantenan
iguales. La potencia del motor se transmita a la lnea de mando a travs de un
embrague mecnico y de una serie de engranajes. El movimiento del engranaje
y el funcionamiento del embrague eran controlados por una combinacin de
palancas, ejes, y /o cables.

2.1. Convertidor de par
El convertidor de par conecta al motor con la transmisin. Su objetivo es transmitir la
fuerza hidrulicamente de la volante del motor a la transmisin. El convertidor utiliza
aceite para generar la fuerza entre el motor y la transmisin. Cuando una mquina est
trabajando contra una carga, el convertidor puede multiplicar la fuerza del motor hacia
la transmisin. Los componentes principales del convertidor son:
Impelente.
Turbina.
Estator.
Eje de salida.

2.2. Servotransmisin
Para ayudar a satisfacer la

creciente y continua demanda
de mayor productividad y
eficiencia, el concepto de
diseo de la transmisin
introdujo otra era. La servo
transmisin conserv las
ventajas del sistema mecnico,
pero le agreg una
caracterstica que pronto se
convertira en un estndar en la
industria: embragues y
controles accionados
hidrulicamente.
La ventaja principal de toda servotransmisin es la respuesta ms

rpida al cambiar de un engranaje a otro, as como tambin el cambio
de velocidades cuando la aplicacin lo requiere. La servotransmisin
puede cambiarse con cargas sin prdida de productividad.

Componentes bsicos de la servotransmisin planetaria
Los componentes bsicos de la servotransmisin planetaria son:
- Los embragues activados hidrulicamente: Estos permiten la seleccin de
las velocidades, y el sentido de marcha, ya sea hacia adelante o hacia atrs.
- El grupo planetario: Contiene los engranajes planetarios, que dependen del
embrague activado para suministrar velocidad y sentido de marcha.
- Control electrnico de la transmisin: son entradas y salidas que
controlan el funcionamiento de la transmisin.
Porta satlites detenido: Se obtiene una rotacin

inversa entre el solar y la corona.
Engranaje solar detenido: El porta satlites gira a

una velocidad ms lenta que la corona pero en el
mismo sentido.
Corona detenida: El porta satlites gira a una

velocidad ms lenta que el solar pero en el mismo
sentido.
Neutral: Ningn elemento del juego de engranajes

esta detenido por lo que giraran en vaco y no se
transmitir ninguna potencia.

Componentes bsicos de la
servotransmisin de
contraejes
Los componentes bsicos de la
servotransmisin del tipo de
contraeje son:
1- Ejes del embrague: los
cuales proporcionan el
montaje a los engranajes y a
los conjuntos de embrague.

2- Engranajes de transmisin
constante: estos proporcionan la
velocidad y el sentido de marcha
que varan mediante el acople o
desacople del embrague.
3- Embrague del sentido de
marcha y de velocidad: los
cuales consisten en platos de
presin y discos de friccin que
forman el conjunto de embrague,
que se emplean para acoplar los
diversos cambios que
proporcionan la velocidad y el
sentido de marcha.

2.3. Engranajes de transferencia
Algunas mquinas CAT tienen
trenes de engranajes de
transferencia. Estos se
utilizan para cambiar la
direccin del flujo de potencia,
bajar el eje entre el motor y la
transmisin o entre la
transmisin y el mando final.
2.4. Ejes
En las mquinas de ruedas los ejes proporcionan los frenos de servicio, un

equilibrio de potencia a las ruedas durante los giros y la reduccin final del
engranaje y el incremento de par para el tren de mando.
Los componentes principales del eje son:
a- Grupo del diferencial/conjunto de la corona.
b- El grupo de freno.
c- El grupo de mando final de engranajes planetarios.
d- El grupo de eje

Grupo Diferencial/Conjunto de la Corona, componentes:
Pin de ataque o de entrada.
Corona.
Engranajes satlites.
Cruceta.
El conjunto de caja del diferencial.
Engranajes laterales o de salida.

Grupo de Freno : Es por lo general, un freno de disco
enfriado por aceite. Se pueden encontrar tres tipos de
frenos de ellos en las mquinas de ruedas. En el "freno de
eje interior" (utilizado en las retroexcavadoras cargadoras
de ruedas pequeas), el disco de freno esta empalmado en
estras al eje del engranaje solar y contenido en el eje.
En el "freno de semieje", el disco del freno est empalmado

en estras a una maza en el semieje largo y ubicado entre la
caja del eje y la punta de eje (utilizado en compactadores de
rellenos y cargadores grandes). En el freno de velocidad de
las ruedas (utilizado en los camiones fuera de carretera), el
disco de freno est empalmado en estras a la parte
fundidas de las ruedas y gira a la velocidad de las ruedas.

Grupo Planetario
El grupo planetario proporciona una ltima reduccin de velocidad e
incremento de torsin en el tren de mando. El grupo planetario consiste
en un portador, engranajes satlites, engranaje de corona, engranaje de
corona, engranaje solar, ejes y cojinetes.

Grupo del Eje
El grupo del eje esta compuesto por la caja del eje, los semiejes y los
cojinetes. Las funciones de la caja y de los cojinetes son proporcionar
la estructura para resistir el peso de la mquina. Los semiejes
transmiten potencia desde el diferencial hacia las ruedas.
Componentes sistema direccin hidrulico
Sistema de direccin con diferencial
SISTEMAS DE TREN DE MANDO INFERIOR.

Propsito del sistema del tren de mando inferior.
El propsito del sistema de tren

demando inferior en las
maquinas de cadenas es
transferir la potencia de la
transmisin a las cadenas, dirigir
y detener la mquina, y
proporcionar una reduccin final
al engranaje e incremento de par
en el tren de mando. Las
mquinas de cadenas estn
equipadas con dos tipos de
sistemas de tren de mando
inferior: el sistema de "embrague
de direccin" y el sistema de
"direccin con diferencial"

Transferir potencia a partir de la
transmisin.
La potencia se transfiere desde
el eje de salida de la transmisin
hasta los engranajes de
transferencia. El juego de la
corona recibe potencia del pin
diferencial que esta conectado a
90 y la transmite a travs de los
semiejes a los embragues de
direccin y a los frenos.

Dirigir la mquina.
La mquina de cadenas es
dirigida haciendo que una
cadena gire ms rpido que
la otra. En el sistema de
embrague de direccin, un
embrague de direccin
interrumpe el flujo de
potencia a una de las
cadenas.
En el sistema de direccin con
diferencial, el diferencial de
direccin utiliza la entrada
de potencia de un motor
hidrulico para aumentar la
velocidad de una cadena e
igualmente reducir la
velocidad de la otra cadena.

Detener la mquina.
El tren de mando inferior incluye los frenos de servicio para reducir la
velocidad o detener la mquina. En el sistema de embrague de
direccin, los frenos son parte del conjunto del embrague de
direccin y tambin ayudan a hacer girar la mquina. En el sistema de
direccin con diferencial, los frenos forman parte del grupo diferencial
de direccin en lado izquierdo del tractor y el grupo planetario en el
lado derecho del tractor. Los frenos no ayudan a girar el tractor con
sistema de direccin con diferencial.

Reduccin final del engranaje e incremento de par.
Los mandos finales proporcionan la ultima reduccin de velocidad e
incremento del par en el tren de mando. Los mandos finales pueden
ser engranajes principales o juegos de engranajes planetarios.

Caractersticas y ventajas.
Sistema de embrague de direccin.
El sistema de embrague de direccin en los tractores de cadenas con
rueda motriz elevada tiene ciertas caractersticas :
Mandos finales de diseo modular = reduce el tiempo de desmontaje.
Diseo de rueda motriz elevada

= asla los mandos finales del
impacto del tren de rodamiento y
de las cargas inducidas por la
hoja, lo que brinda mayor vida
til.
Frenos y embragues de direccin
son de discos mltiples enfriados
por aceite = proporciona una alta
capacidad de acarreo de carga y
larga vida til. No requieren
ajuste y estn aislados de los
contaminantes.
Mecanismo del embrague de direccin

Sistema de embrague de
direccin.
El sistema de embrague de
direccin se encuentra en los
tractores de cadenas y en los
pequeos cargadores de
cadenas.
Sistema de direccin con
diferencial.
El sistema de direccin con
diferencial esta disponible en
algunos tractores de cadenas
y en los tractores Challenger
estndar para la agricultura.

Componentes del embrague de direccin.
Los embragues de direccin transfieren potencia desde las coronas hasta
los mandos finales y hacen girar la maquina. Los embragues de
direccin se conectan hidrulicamente y sus principales componentes
son los platos del embrague, los discos del embrague, el pistn del
embrague, la caja del embrague, la maza de entrada y la maza de
salida.

Discos.
Los discos del embrague giran con la maza de entrada y
son empujados contra los platos del embrague para
transmitir potencia a la caja del embrague. Los discos
estn empalmados en estras a la maza de entrada y
tpicamente son enfriados por aceite.

Platos.
Los platos del embrague
estn empalmados en
estras a la caja del
embrague y la hacen
girar cuando el pistn
empuja los discos del
embrague contra los
platos.
Entonces la potencia se
transmite a la maza
de salida a travs de
la caja del embrague.

Pistn.
El pistn empuja los discos y
los platos conjuntamente
para conectar la maza de
entrada a la caja del
embrague. Para mover el
pistn se utiliza aceite
hidrulico. Cuando
disminuye la presin del
aceite, la presin del
resorte retrae el pistn y
la maza de entrada se
desconecta de la caja del
embrague.

Caja.
La caja del embrague esta

empalmada en estras a la
maza de salida y la hace
girar cuando los discos y
embragues se conectan.
Los platos estn
empalmados en estras a los
dientes interiores de la caja
del embrague y los discos
estn empalmados en
estras a la maza de
entrada.

Maza de entrada.
La maza de entrada transfiere potencia desde el semieje interior
hasta la caja del embrague. La maza de entrada esta empalmada
en estras al semieje interior y a los discos de embrague.

Maza de salida.
La maza de salida transfiere potencia desde la caja del embrague
hasta el semieje exterior. La maza de salida esta empalmada en
estras a la caja del embrague y el semieje exterior.

Componentes de los frenos.
Los frenos son

tpicamente de discos
mltiples y enfriados por
aceite, se aplican mediante
la accin de un resorte y
se liberan hidrulicamente.
Los frenos disminuyen la
velocidad o detienen la
maquina y ayudan en el
giro.
Los principales
componentes de los
frenos de servicio son el
resorte (s) tipo arandela
(Belleville), los platos de
los frenos, los discos de
los frenos, el pistn de los
frenos y la caja de los
frenos.

Resortes tipo arandela
(Belleville).
Los resortes tipo
arandela (Belleville)
empujan el pistn para
conectar los frenos.
Un mdulo de frenos
est equipado con uno
o dos resortes tipo
arandela (Belleville), en
dependencia con el
modelo del tractor.
Para liberar los frenos
se utiliza presin
hidrulica.

Platos.
Los platos de los
frenos estn
empalmados en estras
a la caja de los frenos,
la cual est fija.
Cuando el pistn
empuja los discos de
los frenos contra los
platos, la caja del
embrague reduce la
velocidad o se detiene
y entonces mantiene
inmviles la maza de
salida y el semieje
exterior.

Discos.
Los discos de los
frenos estn
empalmados en estras
a la caja del embrague
y giran con esta.
Cuando el pistn
empuja los discos de
los frenos contra los
platos, la caja del
embrague reduce la
velocidad o se detiene
y entonces mantiene
inmviles la maza de
salida y el semieje
exterior.

Pistn.
El pistn empuja los
discos y los platos
conjuntamente para
reducir la velocidad o
detener la caja del
embrague.
Los resortes tipo
arandela (Belleville)
se utilizan para
empujar el pistn
contra los discos y los
platos.
El pistn se retrae por
accin de la presin
hidrulica.

Caja de los frenos.
La caja de los frenos est

empernada a la caja de la
punta del eje y se mantiene
fija. La misma contiene los
discos, los platos y los
pistones.
Cuando se conectan los
frenos, la caja del
embrague se traba a la caja
de los frenos para reducir
la velocidad o detener el
tractor.

Componentes del sistema de direccin con diferencial
Motor y bomba de direccin.
En el sistema de direccin con diferencial, el
motor de la direccin controla la direccin de
giro de la mquina y la bomba proporciona el
flujo de aceite necesario para que funcione el
motor de la direccin.

Motor de la direccin.
El motor de la direccin es un motor de eje angulado y de
desplazamiento fijo, que controla la direccin de giro de la mquina.
Este motor funciona por accin de la presin de aceite proveniente de
la bomba de desplazamiento con pistn. Un cambio en la direccin del
flujo de aceite a travs del motor no cambiar la cantidad de par de
salida proveniente del eje del motor.

Bomba de direccin.
Hay dos tipos de bomba de direccin. Una es de

desplazamiento variable sobre un pistn axial central; la
otra, es una bomba hidrosttica.
Ambas bombas estn fijadas a la bomba de mando de
la transmisin, la cual usa potencia proveniente del
motor para hacer girar el eje de entrada.
La bomba proporciona el flujo de aceite necesario para
que funcione el motor de la direccin.
Bomba de direccin.

Componentes del juego de engranajes planetarios de la direccin
En el sistema de direccin con diferencial hay tres juegos de engranajes
planetarios. A menudo se les llama "planetario de direccin", "planetario de
mando" y "planetario compensador". Hay dos entradas de potencia al juego de
engranajes planetarios. Una de ellas es el pin y la corona, que son
impulsados por el eje de salida de la transmisin a travs de los engranajes de
transferencia. La segunda es un pin que es impulsado por el motor de la
direccin. Los tres juegos de engranajes planetarios estn interconectados
mediante un eje comn que conecta los tres engranajes solares.

Componentes de los frenos.
Los frenos son de discos mltiples, enfriados por aceite, se aplican mediante la
accin de resortes y se desconectan hidrulicamente. los frenos forman parte de
dos mdulos diferentes del tractor. Uno de los mdulos es el grupo diferencial
de direccin, instalado en el lado izquierdo del tractor, y el otro, es el grupo
planetario, instalado en el lado derecho del tractor. Los frenos se utilizan para
detener el tractor y no ayudan en el giro. Los principales componentes de los
frenos son la maza, los pistones, el retenedor, los resortes de arandela
(Belleville), las cajas, los discos y los platos.

Juego de la corona de direccin.
El juego de la corona de direccin recibe potencia del

motor de la direccin para hacer girar el vehculo. El
mismo consta de un pin diferencial y una corona.
Pin diferencial.
El pin diferencial esta empalmado en estras al motor
de la direccin por uno de los extremos. El otro extremo
se intercepta con la corona, unida al diferencial de
direccin, en un ngulo de 90.
El pin diferencial hace girar la corona, la cual enva
potencia a travs del diferencial de direccin.

Corona.
El pin diferencial hace girar la corona, la cual esta unida
a la caja del diferencial de direccin. La corona transmite
potencia a travs del diferencial de direccin.

Juego de la corona de transmisin.
El juego de la corona recibe potencia a partir del engranaje

de transferencia, que esta conectado a 90 y la transmite al
diferencial. El juego de la corona de la transmisin consta
del pin diferencial cnico y de la corona cnica.

Engranajes planetarios del
mando final.
Los engranajes planetarios
proporcionan la ltima
reduccin de velocidad e
incremento de par en el tren
de mando. Los principales
componentes son el
engranaje solar, la corona y
un juego de engranajes
planetarios. Los engranajes
del mando final planetario
transmiten potencia desde el
diferencial de direccin para
impulsar las cadenas.
Mandos finales del engranaje principal.

El mando final del engranaje principal proporciona la
ultima reduccin de velocidad y aumento de par en el
tren de mando. El mismo consta de un pin diferencial
y un engranaje principal.
MECANISMOS HIDRAULICOS DE TRANSMISION

DE POTENCIA
Caractersticas
- Transmiten potencia desde el motor a la
transmisin.
- Utilizan energa de un fluido en movimiento para
transmitir potencia.

DE POTENCIA
1. Acoplamiento Hidrulico
- Consta de los siguientes elementos:
1- Bomba o Impelente.- Fijado a la
volante del motor. Es el miembro
impulsor. Gira impulsado por la
volante y empuja el aceite.
2- Turbina: Miembro impulsado. Es
movida por el aceite proveniente
de la bomba y transmite la potencia
necesaria para mover la mquina.
Ambos estn hechos de Aluminio por
lo que sufre dilatacin ante
grandes temperaturas.

DE POTENCIA
2. Convertidor de Par.
- Tambin consta de un impelente y
una turbina, cuyas paletas son
curvas para acelerar el flujo del
aceite en el caso de la turbina y
para dirigir el flujo hacia el
impelente en el caso de la turbina.
- Consta adems de un Estator que
es un elemento esttico que
redirige el flujo de regreso al
impelente en la direccin de giro.
Esto incrementa la cantidad de
par transferido desde el impelente
a la turbina y hace que el par se
multiplique

DE POTENCIA
Caractersticas y Ventajas
- Multiplicacin de Par = Incrementa la salida de par

cuando trabaja contra una carga.
- Automtico = Permite el cambio sobre la marcha.
- Amortigua los choques = Vida til mas prolongada a las

piezas del tren de fuerza.

DE POTENCIA
2.1. Tipos de Convertidores
a) De Embrague Unidireccional
- Permite que el estator gire libremente
cuando no es necesaria la
multiplicacin de par, haciendo que el
convertidor funcione como un
acoplamiento hidrulico.
- Tiene los siguientes elementos
adicionales: Una leva, rodillos, resortes
y una maza.
Modo Cerrado.- Bajo carga, el aceite
empuja los labes del estator en
sentido horario, por lo que los rodillos
se traban y fijan al estator. En este
caso el estator enva el aceite de
regreso al impelente y multiplica el par.

DE POTENCIA
Modo Abierto.Cuando la velocidad del impelente
y la turbina se incrementan, el
aceite golpea la parte posterior
de los labes del estator,
haciendo que este gire en
sentido antihorario. Esto hace
que el estator pueda girar
libremente sin enviar el aceite de
regreso al impelente. En este
caso el convertidor funciona
simplemente con un acople.

DE POTENCIA
b) De Capacidad Variable
- Permite que el operador

pueda limitar el incremento de
fuerza en el convertidor de par
para reducir el deslizamiento
de las ruedas y desviar parte
de la potencia del motor hacia
el sistema hidrulico.
- Puede funcionar a
capacidades diferentes. Un
cambio en la capacidad del
impelente trae como resultado
un cambio de par de salida.

DE POTENCIA
c) De Embrague de Impelente (Impeller
Clutch)
-
Hace posible la variacin de par de salida

del convertidor sobre una gama extensa.
Incluye una vlvula de solenoide de
embrague y un paquete de embrague de
discos mltiples.
La vlvula de solenoide del embrague del
impelente, controlada por el mdulo de
control de la transmisin (ECM), se activa
a travs del pedal de freno izquierdo.
El embrague se activa hidrulicamente.
Acopla al impelente con la caja del
convertidor.
Cuando el ECM incrementa la corriente,
se reduce la presin del embrague del
impelente.
Cuando la corriente est en cero, la
presin est al mximo y funciona como
un convertidor convencional.

DE POTENCIA
d) De embrague de traba (Lock-Up
Clutch)
- Proporciona conexin directa entre la
transmisin y el motor.
- Se engancha automticamente cada
vez que las condiciones de
funcionamiento exigen transmisin
mecnica, dando mayor eficiencia al
tren de mando.
- Est situado dentro de la caja del
convertidor.
- Engancha la turbina a la caja del
convertidor haciendo que el impelente
y la turbina giren a la misma velocidad
que el motor.
- El flujo de aceite hacia el embrague es
controlado por la vlvula solenoide del
embrague que es activada por el
ECM.

DE POTENCIA
3. Divisor de Par
-Es un convertidor de par con engranajes
planetarios integrados en su parte
frontal.
- Esto permite una divisin variable del par

del motor entre el juego de engranajes
planetario y el convertidor.
-Las salidas del juego de engranajes y del
convertidor estn conectadas al eje de
salida del divisor de par.
- El convertidor proporciona multiplicacin
de par para las cargas pesadas mientras
que el juego de engranajes planetario
proporciona cerca del 30% de
transmisin mecnica en situaciones de
carga ligera.

DE POTENCIA
Caractersticas y Ventajas.
- Multiplicacin de par = Incrementa el par de salida

cuando trabaja contra una carga.
- Amortigua los golpes = Vida til ms prolongada para

las piezas del tren de fuerza.
- Transmisin mecnica = Eficiencia incrementada para

carga ligera.
MECANISMOS HIDRAULICOS DE
TRANSMISION DE POTENCIA
Luis Fernando Vsquez Ramos
SISTEMA HYDRULICO DE LA TRANSMISIN

(1) Priority valve
(2) Wire harness for the electronic control module
(3) Torque converter inlet relief valve
(4) Oil filter for brakes and for transmission controls
(5) Modulating valves and the main relief valve (transmission)
(6) Brake control valve
(7D) Steering differential and brake on the left side of the machine
(7E) Planetary gears and brake on the right side of the machine
(8) Passage for the lubrication of the transmission and the bevel gear
(9) Oil cooler
(10) Torque converter outlet relief valve
(11) Torque converter
(12) Power train oil pump
(13) Pump drive
(14) Passages to the steering differential, planetary gears and brake lubrication
(15) Oil filter for the torque converter
(16) Check valve
(A) Transmission and controls section
(B) Torque converter and lubrication section
(C) Transmission and torque converter scavenge section
El sistema hidrulico de la transmisin utiliza la bomba (12). La bomba consiste en tres
secciones. La bomba del aceite (12) se monta junto a la bomba hidrulica de implemento.
Los ejes de las dos bombas son conectados por ranuras. La bomba es conducida del
motor por los engranajes en la cubierta de la rueda volante. La caja del engranaje cnico
es el colector de aceite para la transmisin.
Vlvula de prioridad:
La vlvula de prioridad se cerciora de que la presin del aceite est primero disponible
para el control de la transmisin. Como la prioridad siguiente, la vlvula de prioridad
provee el aceite para frenar.
La vlvula de prioridad tambin provee el aceite para estas aplicaciones: suministro para
el convertidor de par, la lubricacin para los frenos y la lubricacin para la transmisin.
La vlvula de prioridad tiene dos modos de operacin: modo normal y modo de la
prioridad.
El mdulo de control electrnico controla la corriente al solenoide.
No se enva ninguna corriente a la vlvula de prioridad bajo condiciones de funcionamiento
especficas para mantener la presin adecuada a los controles de la transmisin y a los
controles del freno. La vlvula de prioridad est en la alta presin en este modo.
No se aplica ninguna corriente a la vlvula de prioridad durante las condiciones siguientes:
Velocidad del motor que es menos de 1300 RPM
Temperatura de aceite del tren de potencia a menos que 40C (104F)
Durante la ejecucin de uno cambio de marcha
Durante la calibracin de la transmisin

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Sistema de un disco (1).

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Consta de las siguientes

Carter del embrague.

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Las primeras mquinas especializadas estaban equipadas con sistemas de

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Para ayudar a satisfacer la

TRANSMISIONES DE MAQUINARIA PESADA

La ventaja principal de toda servotransmisin es la respuesta ms

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Porta satlites detenido: Se obtiene una rotacin

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Engranaje solar detenido: El porta satlites gira a

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Corona detenida: El porta satlites gira a una

TRANSMISIONES DE MAQUINARIA PESADA

Neutral: Ningn elemento del juego de engranajes

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En las mquinas de ruedas los ejes proporcionan los frenos de servicio, un

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En el "freno de semieje", el disco del freno est empalmado

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Componentes sistema direccin hidrulico

Sistema de direccin con diferencial

SISTEMAS DE TREN DE MANDO INFERIOR.

El propsito del sistema de tren

SISTEMAS DE TREN DE MANDO INFERIOR.

SISTEMAS DE TREN DE MANDO INFERIOR.

SISTEMAS DE TREN DE MANDO INFERIOR.