Control en Razn, FeedForward,

Selector y Override

Ing. Armando Sarco Montiel

asarco@tecsup.edu.pe

Control de razn
En muchos procesos industriales se mezclan dos o ms ingredientes
para la obtencin de un producto final
En este diagrama se muestran
un mezclador en el cual dos
ingredientes son mezclado

Para obtener un producto

de buena calidad, la
cantidad de cada
ingrediente debe ser
precisa

Control de razn
El flujo de un
ingrediente no es
controlado

El flujo no controlado es
medido y es usado como
referencia para el flujo del
segundo ingrediente
llamado flujo controlado

Control de razn
Aplicaciones:
1. Mezclado de dos o ms ingredientes. Un ingrediente es seteado como la
referencia principal y los dems ingredientes son relacionados al anterior
2. Control aire-combustible para un proceso de combustin. El flujo de
combustible es controlado por un controlador de temperatura o presin. La
medida del flujo de combustible es luego usada para determinar el set point
de un controlador de flujo de aire.
3. Control de flujo de un producto en funcin a la velocidad de alimentacin,
como una forma de control de posicin.
4. Fabricacin de la cerveza (mezcla proporcional de cerveza concentrada y
agua)
5. Fabricacin de yogurt saborizados

Control de razn
Flujo no controlado

FT
PVA

FY

SPB

FT

PVB

FC
Mezcla de flujos

Flujo controlado

razn =

Flujo controlado
Flujo no controlado

Para calcular el set point de la

razn debemos conocer los
flujos
controlado
y
no
controlado deseados

Control de razn
r
SPA
FT

PVA

FC

Producto A

FY
SPA
FC

PVB

FT

Producto B
r = PVB / PVA

Control de razn
r
PVA

FT

FY

SPB

PVB

FC

FT

Flujo no controlado

Producto A

Producto B
r = PVB / PVA

Objetivo: Mantener la
proporcin (r) de B y A en
la mezcla a pesar de
perturbaciones o cambios
en el flujo de A

Control de razn
r2
PVA

FY

SPC

FC

PVC

FT

r1
FT
Flujo no controlado

Producto A

PVA

FY

Flujo controlado

Producto C
SPB

FC

PVB

FT
Flujo controlado

Producto B

Control de razn
r
FY

SPA

SPA
FT

PVA

FC

FC

Producto A

PVB

FT

Producto B
r = PVB / PVA

Control de razn
Diagrama de bloques

FA

rFA
+-

controlador

Proceso de
flujo B

FB

Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en

proporcin al flujo medido FA

Control de razn

CONTROL DE NEUTRALIZACIN DE CIDO

PVA

FY

SPB

r
FC
FT

FT

PVB

ACIDO

BASE
pHC

pHT

SP
PRODUCTO
El flujo de base cambia de acuerdo al cambio del flujo de cido
La salida del controlador pHC es la relacin de los flujos de base y cido
El producto de PVA y la salida de pHC es el set point del flujo de base

Control de razn
CONTROL DE RAZN AIRE-COMBUSTIBLE
1.

La razn aire-combustible es
automticamente ajustada por
la salida del controlador de
oxgeno

O2C

P PV

INTERCAMBIADOR
DE CALOR

O2T

P OUT

F medio controlado

P LOAD

FC

TC

S SP

FT

FT
F

Para una determinada

cantidad de combustible se
requiere una cantidad
adecuada de aire

FC

TT

P aire
S LOAD

P LOAD

FY
1

F combustible

razn

S PV

El resultado es introducido
como set point del controlador
de flujo de aire

T out

F aire

3.

El flujo de combustible es
medido y multiplicado por la
razn aire-combustible

2.

Control de razn
Caldera de vapor

SPP
Vapor

PT

SPL

PC

LT

LC

Agua

FT

Humos

FC

Aire
Gas
FY

FT

FC

Control de razn
Caldera de vapor

Vapor
SPP
PT

SPL

LC

PC

Humos

LT

Agua

FT

FC

O2

AC

Aire
Gas
FY

AT

LL
FT

FC

SPC
>

HL <

Control de razn
SPT

Reactante B

TC
FC

FT

Reactante A

TT
FC

TC

FT

TT

Tr

Refrigerante
LT

Refrig.

FC

Reactor
qumico

SPA

AT

AC

FT

SPC
LC

SPL

FY

Producto

Si hay cambios
fuertes de
concentracin en A
o B no medibles

Control de razn
SPT

Reactante B
TC
FC

FT

Reactante A

TT
FC

TC

FT

TT

Tr

Refrigerante
LT

Refrig.

Reactor
qumico
AT

FC

FT

FY

AC

SPC
SPL

LC

Producto

Control de razn
PPV
PSP

O2C

O2T

POUT

alimentacin

Razn
SSP

FC

SOUT

SPV

Aire

FT

Combustibl
e

FY

PLOA
D

SLOA
D

Producto

FT

Control de razn
combustible
PVCOMBUSTIBLE

PSP

Controlador
oxigeno

POUT
Razn

SSP

+
SPV

PPV

Transmisor
oxigeno

Transmisor
Flujo combustible
Controlador
Flujo aire
Transmisor
Flujo aire

SOUT

Proceso
aire

Intercambiador
de calor

Proceso
combustin

Control Prealimentado
Es un medio para corregir el efecto de las
perturbaciones
Permite compensar el efecto de las
perturbaciones antes que se produzca el
error en la variable controlada
Este sistema esta afectado por la exactitud
de las medidas, los clculos efectuados y
las perturbaciones no medidas

Control Realimentado
Vamos a analizar el intercambiador de calor

TT
PV

TC

SP

OUT

10

Control Realimentado
Qu sucede si ocurre una
perturbacin en la temperatura de
alimentacin?

SP

PV

TT
PV

TC

SP

La
temperatura
del
producto
PV
puede
alcanzar
valores
no
permitidos por el proceso

OUT

No usamos control en cascada porque la

temperatura de alimentacin no esta relacionada
con la vlvula de control

Control Feedback-Feedforward
TT
FF

TT
TC
+
OUT

OUTfb

TY
+

OUTff

11

Diagrama de bloques para el

control feedforward-feedback
Dm

Gff(s)
Controlador
feedforward
Controlador
feedback
SP

Gc(s)

+
+

OUT

B(s)

A(s)

Perturbacin

PV

Proceso

H(s)
Transmisor de temperatura del producto

Control Feedback-Feedforward
COMPARANDO DOS ESTRATEGIAS DE CONTROL
LAZO SIMPLE

FEEDFORWARD-FEEDBACK

SP

SP

PV
PV

Con el control feedforward-feedback se obtiene

un mejor funcionamiento

12

Control selector y override

Control selector: Se presenta en procesos donde
un controlador puede tener diferentes variables
de proceso. El sistema debe seleccionar entre la
ms alta o la ms baja, y utilizarla como medida
de control
Control override: Se presenta en procesos donde
varios controladores actan sobre la misma
variable manipulada. El sistema debe seleccionar
la seal ms alta o ms baja entre las diferentes
salidas de los controladores y enviarla a la
variable manipulada

Control selector
El selector es un dispositivo de hardware o software que permite pasar la
ms baja o la ms alta de las seales que estn en su entrada, hacia su
salida
PV1
PV2

PV3

PV1

>

PV

PV2

<

PV

PV3

La ms alta de varias temperaturas de un proceso podran ser seleccionada

automticamente para convertirse en la temperatura a ser controlada

13

Control override
El selector selecciona entre la ms
alta y la ms baja de las salidas de
los dos controladores
La variable de proceso es la
variable a controlar durante la
operacin normal

TT2

Lmite de
temperatura en
el tubo

TC2

SPT2
Temperatura
de salida

En condiciones normales TC1

dominar a TC2

TT1

<

TC1

SPT1

Selector de
mnima seal

Combustible

Control override
Antisaturacin (Anti reset windup)
El controlador no seleccionado tendr un error permanente
entre variable de proceso y set point por lo que su salida
ser inferior o superior a la seleccionada dependiendo si el
selector es de mxima o mnima respectivamente. Si los
controladores slo disponen de accin proporcional, tendr
un valor fijo proporcional al error. Si adems disponen de
accin integral, la salida no seleccionada llegar a
saturarse con el tiempo debido a la integracin del error.
Para evitar la saturacin los sistemas de control tienen
limitadores de accin integral

14

Control selector
Reactor Tubular
Reactivos

TT

TT

Se selecciona la
mayor de las
temperaturas en cada
instante

TT

HS
TC

SP

Refrigerante

Control override
Las demandas variables
de cada usuario obligan
a fijar SP continuamente
en el valor mas alto
previsible

FT

FC

FT

FC

Usuarios

SP
PC

PT
FT

SC

Motor

ST

FC

Aire

Compresor

15

Control override
La presin se ajusta
automticamente para
que la vlvula mas
abierta lo est al 90%
90%

VPC

FT

FC

FT

FC

FT

FC

VPC: valve position control

HS

SP
PC
SC

ST

PT

Aire
Compresor

Motor

Control override
Esta lnea debe
ser mantenida a
una presin
mayor a la
minima presin

SPP
SPT

16

Control selector
SP

AC

HS

Catalizador
Reactante

AT

AT

Reactor

Ante un fallo (lectura a cero) en un analizador se mantiene la seal del

otro al controlador. En un fallo de lectura a 100% el controlador (AC)
parara la planta

Control override
SPL

LT

LC

SPL

SPF

FT
Requisitos :
SPL nivel mnimo a
mantener

FC

LS
u

Flujo constante.

17

Control override
LS

SPP
Aire
SC

PC

FC

PT

FT

SPF

ST

Compresor

Motor

Requisitos: Flujo se mantiene constante como sea posible,

sin que se sobrepase una presin mxima SPP en la lnea a
pesar de las demandas variables

Control override
Proteccin de una bomba
OUT2

SP2

PC2

SP1

OUT1

PC1

LS

mnimo

Selector de
mnima seal

MV
PT2

Aspiracin

PT1

Impulsin

SP2 est fijado por debajo de la presin normal de operacin

PC1 mantiene la presin en el punto de consigna deseado
En condiciones normales el selector selecciona OUT1
Si aumenta el flujo demasiado, la presin de aspiracin disminuye

18

Control override
Proteccin de la bomba ante presin baja
a la entrada o subida de temperatura

Pmin

PT

TT

PC

TC

FT
Tmax

SPF

FC
LS

LS

Control override
Control de caudal de GLP
El GLP se mantiene en fase GAS a presin atmosfrica y temperatura ambiente
Para mantenerlo en fase liquida debe estar sometido a una presin por encima de la
presin de vapor del butano, propano y etano contenidos en la mezcla
En condiciones normales OUT1 es mayor a OUT2, el selector selecciona OUT1
OUT2
Selector de
mxima seal

SP2

FC
FT

SP1

PC

OUT1

HS

PT

19

Control override
Mantener la temperatura T
sin que se sobrepase una
temperatura mxima SPT
en los humos del horno

SPT
TT

TC

T
TT
TC
LS

FC
FT

Gas

Control override
TT2
SPV

TC2

PLOAD

SSP
Temperatura del producto

SOUT

TT1
PPV

<

POUT

TC1

PSP

Selector de
mnima seal
Reset feedback
Combustible

20

Control override
Transmisor
temperatura

PPV
PSP

Controlador
primario

POUT

Selector
SSP

Controlador
secundario

SPV

SOUT

Proceso de
Temperatura
del producto

actuador
Proceso de
Temperatura
De tubera

Transmisor
temperatura

Control de rango partido

u

VA

VB

0 - 50%

0-100%

Closed

50-100%

Full Open

0-100%
SP

La salida del controlador es

conmutada a dos vlvulas
de control

PC

VB

PY

VB solo abre para

dispersar altas
presiones

VA

PT
VA es usada para
control normal de
presin

El objetivo es controlar la presin

21

Control de rango partido

LINEA DE VAPOR
CALDERA

TURBO
GENERADOR
u

v1

PY
v1

v2

v2

PC

SP

PT

u
LINEA DE VAPOR

V1

V2

0 - 50%

0-100%

Closed

50-100%

Full Open

0-100%

Control de rango partido

Neutralizador
Reactivos
v1
Grueso
Fino

v2

AY

v1

v2

u
AC

SP

AT
Descarga

22

Control de rango partido

v1
v2

v1

v2
SP

FC

FY

v1

u
FT

v2

Control de rango partido

PY

u
SP

v1

PC

v2
v1

PT

v2
Reactor
gaseoso

v2

v1

23

Control de rango partido para la

temperatura de la camisa
SP

TY

TC

PV

v1

AGUA FRIA

TT

ESPIRAL
ENFRIADOR

VAPOR

ESPIRAL
CALENTADOR

v2

CONDENSADO

v2

v1

0 Error>0 50 Error<0 100

Error=0

Control de rango partido

SP
TT

Reactor

TC
u
TT

TC

TY

v1
Agua

v2

v1

v1
v2

v2
Refrigerante

24

Control de rango partido

Se
desea
mantener
controlada la presin de
una lnea de vapor
producto de la salida de
varias calderas

CALDERA

VAPOR

CALDERA

PT
CALDERA
PY

PC

SP

Se manipulan los flujos de

salida de cada una de las
calderas simultneamente
para lograr la presin
deseada

Control de rango partido

25