Control de corriente

Una tcnica de control para motores elctricos que es muy usada en la consiste
en colocar un lazo interno de corriente. En su forma ms sencilla este lazo
consiste en un controlador proporcional de corriente. Esto significa que la seal de
control se calcula como:
ui = K( i i )
donde K es una constante positiva que representa la ganancia del controlador

proporcional de corriente mientras que i representa la consigna de corriente

que debe ser obtenida como la salida de otro controlador (lazo externo) que se
encarga de controlar la variable deseada, es decir, la velocidad o la posicin. El
voltaje aplicado en las terminales de armadura del motor de CD est dado como:
u =

A p K ( i i )

Aplicando la transformada de Laplace a se encuentra:

U ( s )= A p K ( I ( s )I ( s ))
donde

I ( s )

es la transformada de Laplace de

i . A partir de esta ecuacin se

obtiene el diagrama de bloques de la figura 9.2(a). Se pueden hacer las

simplificaciones mostradas en las figuras 9.2 (b) y 9.2(c). A partir de la figura
9.2(c), se puede escribir:
( s )=G1 ( s ) I ( s ) +G2 ( s ) T p ( s )

donde:

Si la ganancia K se selecciona suficientemente grande entonces se puede

considerar que:
2

n km ke
sL+ R
0,
0
K Ap
K Ap
Para aproximar como:
G1 ( s ) =
G2 ( s ) =

n km
2

s J +sb
1
s J +bs
2

Se obtiene:
( s )=

1
[n k m I ( s ) T p ( s ) ]
s J + bs
2

lo cual se representa usando un diagrama de bloques en la figura 9.2(d). Ntese

que el objetivo del control de corriente mostrado en (9.15) es hacer despreciable la
dinmica elctrica del motor de manera que el modelo del motor ahora slo est
representado por la parte mecnica del mismo. Esto puede apreciarse claramente
si se comparan (9.22) y (9.12). Estas dos expresiones indican que ahora puede
considerarse que es la corriente la que se utiliza como variable de control y no el
voltaje. Es claro que el voltaje sigue siendo la variable que se manipula
directamente, sin embargo, para propsitos de anlisis y diseo del sistema de
control se puede suponer que es la corriente la que se manipula directamente a
travs de la consigna de corriente i. El propsito del control de corriente es
conseguir que el valor actual de la corriente i siga de cerca a la consigna i para
lo cual es muy conveniente usar un valor grande de la ganancia K. Ntese que la
expresin en (9.22) se puede reescribir como se muestra a continuacin:

 ( s )=

1
1

[k I ( s ) T ( s ) ]
J p
s (s+a)

nk
b
a= , k= m
J
J
Finalmente, dado que la velocidad y la posicin se relacionan a travs
d
de = dt
, entonces usando la transformada de Laplace con condiciones
iniciales cero se tiene que

( s )=s (s) . Por tanto, la expresin en (9.23) se

puede reescribir como:

( s )=s ( s ) =

1
1

[k I ( s ) T ( s )]
s+ a
J p