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MATLAB
26 de enero de 2004
2
Capı́tulo 1
1.1 Caracterı́sticas
Matlab es un paquete de software orientado hacia el cálculo numérico cientı́fico e in-
genieril. Integra cálculo numérico, computación de matrices y gráficos en un entorno de
trabajo cómodo para el usuario. Su nombre significa Laboratorio de Matrices y fue escrito
inicialmente en base a los ya existentes paquetes de cálculo matricial LINPACK y EIS-
PACK. Posteriormente se han añadido librerı́as, denominadas Toolboxes, especializadas
en diferentes áreas cientı́ficas. De entre ellas podemos destacar
• Simulink Toolbox
por su particular interés para nuestra área de conocimiento. La última de la lista, Symbolic
Math Toolbox, está basada en el programa de cálculo simbólico Maple y utiliza una sintaxis
diferente.
Matlab ha evolucionado y crecido con las aportaciones de muchos usuarios. En entor-
nos universitarios se ha convertido, junto con Mathematica y Maple, en una herramienta
instructora básica para cursos de matemáticas aplicadas ası́ como para cursos avanzados
en otras áreas. En entornos industriales se utiliza para investigar y resolver problemas
prácticos y cálculos de ingenierı́a. Son aplicaciones tı́picas el cálculo numérico, la realiza-
ción de algoritmos, la resolución de problemas con formulación matricial, la estadı́stica,
la optimización, etc. Es de destacar la aplicación en el estudio, simulación y diseño de los
sistemas dinámicos y de control.
3
4 CAPÍTULO 1. LOS PRIMEROS PASOS EN MATLAB
1.2 Funcionamiento
Matlab es un programa intérprete de comandos. Esto quiere decir que es capaz de procesar
de modo secuencial una serie de comandos previamente definidos, obteniendo de forma
inmediata los resultados. Los comandos pueden estar ya definidos en el propio Matlab y
pueden también ser definidos por el usuario. Para que Matlab pueda realizar este proceso
el usuario ha de escribir la lista de comandos en la ventana de comandos, si su número es
reducido, o en un fichero con extensión .m, constituyendo entonces un programa.
El método que debe seguirse para procesar los datos es muy simple:
2. Tras la orden de ejecución enter (o escribir el nombre del fichero), Matlab procesa
la información.
3. Matlab Escribe los resultados en la ventana de comandos y los gráficos (si los hu-
biere) en otras ventanas gráficas.
1.3 Sintaxis
Para escribir las expresiones es preciso respetar ciertas reglas sintácticas propias de Mat-
lab. Algunas se parecen bastante a las de otros lenguajes de programación por lo que no
resultan extrañas.
1.3.2 Operadores
Hay operadores para números (reales o complejos) y para matrices.
Para números: + - * / ^
√
Números complejos: Está definida la unidad imaginaria, −1, que se denota indistinta-
mente por los sı́mbolos i y j
Para matrices: + - * / \ ^
Los operadores para números se colocan entre dos números y dan como resultado otro
número. Por ejemplo 2 + 3 o a + b, si a y b han sido asignadas previamente a números.
Los operadores para matrices se colocan entre dos matrices y dan como resultado otra
matriz.
Los operadores de relación son para números reales, se colocan entre dos números y
dan como resultado 1, que significa cierto, o 0, que significa falso. El significado de todos
ellos resulta obvio, si bien conviene aclarar que el operador == significa igual, en el sentido
de condición (por ejemplo a==b puede ser cierto o falso), y es diferente del operador = que
sirve para asignar un valor a una variable (por ejemplo a=3) significa dar a la variable
a el valor de 3. El operador ~= significa distinto, también en el sentido de condición.
Los operadores de condición se utilizan, sobre todo, en las estructuras de programación
if-then-else, for, y while.
Para delimitar las matrices se utilizan los corchetes “[ ]”. Para separar elementos
consecutivos, el espacio en blanco (barra espaciadora) o la coma , y para pasar de fila,
la tecla enter o el punto y coma ; .
La traspuesta conjugada de una matriz de números complejos A se representa por A’.
Otros operadores, para usos varios, son
Trigonométricas: sin, cos, tan, asin, acos, atan, sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh.
Lógicas: any, all, find, exist, isnan, finite, isempty, isstr, strcomp.
Otras: abs, angle, sqrt, real, imag, conj, round, fix, floor, ceil, sign, rem, exp, log, log10.
Números complejos
La forma de operar con números complejos es igual que para los reales.
>> M=abs(c1)
M =
2.2361
>> alpha=angle(c1)
alpha =
1.1071
>> alpha_grados=alpha*180/pi
alpha_grados =
63.4349
>> M*cos(alpha)
ans =
1
>> M*sin(alpha)
ans =
2
>> a = [1 2 3 4 6 4 3 4 5]
a =
1 2 3 4 6 4 3 4 5
>> b = a + 2
b =
3 4 5 6 8 6 5 6 7
>> c = a + b
c =
4 6 8 10 14 10 8 10 12
>> d = a .* b
c =
3 8 15 24 48 24 15 24 35
Citaremos por último la función residue que sirve para hallar los residuos de una
función racional en los polos de la misma (o coeficientes de su expansión en fracciones
simples), bajo el supuesto de que los polos sean simples. Además, dicha función calcula
también los polos y el término directo.
>> B = [1 2 3 4];
>> A = [1 2 3 4 5 6 7];
>> [r,p,k] = residue(B,A);
>> syms a b p x
>> a = x^3+3*x^2-2*x+7;
>> b = x^2+x+3;
>> p = a * b
p =
(x^3+3*x^2-2*x+7)*(x^2+x+3)
>> expand(p)
ans =
x^5+4*x^4+4*x^3+14*x^2+x+21
>> syms x a b c
>> f = a*x^2 + b*x + c;
>> g = subs(f,x,-1)
entonces sale
g =
a - b + c
>> syms x a b c k
>> f = a*x^2 + b*x + c;
>> g = subs(f,[a,b,c],[1,2,k])
y obtendremos
g =
x^2+2*x+k
Numerador y denominador
x2 + 1 x
h= + ,
2x − 1 x − 1
>> x=sym(’x’)
>> h = (x^2+1)/(2x-1) + x/(x-1);
>> [n,d] = numden(h)
n =
x^3+x^2-1
d =
(2*x-1)*(x-1)
Conversión de polinomios
>> syms x
>> p = [1 2 3 4 5]
>> px = poly2sym(p,x)
px = x^4+2*x^3+3*x^2+4*x+5
>> sym2poly(px)
ans =
1 2 3 4 5
1.7 Gráficos
Matlab tiene una buena colección de comandos para obtener representaciones gráficas a
partir de datos numéricos y también algunos para expresiones simbólicas.
1.7. GRÁFICOS 13
1.7.1 Gráficos en 2D
En las aplicaciones interesa a veces conocer el valor numérico de una función y = f (x)
para uno o varios valores de la variable. En Matlab, dada una función y = f (x), definida
en un intervalo [a, b], es posible representarla por un par (x,y) de vectores de números,
tales que el vector x contiene un conjunto finito de valores de x y el vector y contiene el
conjunto de valores imágenes de x por la función y, calculados por el propio Matlab. Una
vez representada de este modo la función, se puede representar gráficamente.
Por ejemplo, dada la función y = 10(1 − e−x/3 sin(10x)), definida en el intervalo [0, 10],
una posible representación en Matlab, seguida de su representación gráfica, serı́a
>> x=[0:0.1:10];
>> y=10*(1-exp(-x/3).*sin(10*x));
>> plot(x,y),title(’Gráfica de una función’)
Gráfica de una función
20
18
16
14
12
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.7.2 Gráficos en 3D
Las funciones de dos variables, de la forma f (x, y) se pueden representar gráficamente
con Matlab en 3D. Para ello es preciso crear un dominio de puntos en forma de malla
rectangular en el plano (x, y), dentro del cual se desea representar la función. Esto se
hace con la orden meshgrid (antes meshdom) de Matlab. Veámoslo con un ejemplo. Sea
la función z : R2 → R, p
z = 1 − x2 − y 2 ,
cuyo dominio es el cı́rculo x2 + y 2 < 1, y supongamos que queremos calcular los valores
de z en una región rectangular del plano (x, y) definida por los puntos (-1.25,-1.25) y
(1.25,1.25), y representarla gráficamente. Para ello escribiremos:
14 CAPÍTULO 1. LOS PRIMEROS PASOS EN MATLAB
0.8
0.6
0.4
0.2
0
15
14
10 12
10
8
5 6
4
2
0 0
1.8 Ficheros-m
Matlab está dotado de un mecanismo que le permite interpretar ficheros de texto, con
la condición de que su nombre termine por .m. Se utilizan principalmente para crear
funciones (en el sentido matemático), programas y funciones (órdenes) de Matlab.
1.8.1 Funciones-función
Mediante ficheros-m podemos crear funciones en el sentido matemático:
f : x → f (x)
function y=f1(x)
y=1 ./ ((x-0.3).^2+0.01) + 1 ./((x-0.9).^2+0.04)-6;
>> x=[-1:0.1:2];
>> y=f1(x);
>> plot(x,y);
Función y=f1(x)
100
80
60
40
20
−20
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
1
f=
1 1
+
x y
utilizada en Optica. Para ello creamos el fichero lente.m con la definición de la función.
Escribimos
function z=lente(x,y)
z = 1 ./ (1 ./ x + 1 ./ y);
>> x=[-1:0.05:1];
>> y=x;
>> [xx,yy]=meshdom(x,y);
z=lente(xx,yy);
atgz=atan(z);
mesh(atgz,[60 60])
title(’Función lente. f= 1/(1/x + 1/y)’)
Función de dos variables
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
0
10
20
0
30 10
20
40 30
40
50 50
1.8.2 Programación
Para evitar teclear repetidamente las mismas funciones, Matlab permite crear un fichero
con una lista de comandos que luego, al ser llamado, interpreta secuencialmente. Dispone,
como otros lenguajes de programación, de las estructuras if-then-else, while y for. El
archivo en el que se escriben las órdenes de Matlab (programa) ha de tener la extensión
.m y se puede escribir con cualquier editor de texto.
Para ejecutar el programa, simplemente ponemos su nombre
>> nombre-fichero
el mismo nombre que hayamos puesto antes (pero sin .m). En un fichero-m podemos colo-
car simplemente una lista de instrucciones de Matlab con lo que al llamarlo se ejecutarán
secuencialmente.
Matlab tiene un lenguaje de programación propio, de tipo intérprete. Es decir, es
capaz de interpretar una lista de instrucciones contenidas en un fichero-m. Igual que
1.8. FICHEROS-M 17
Estructura if-then-else
La sintaxis de la estructura if-then-else es
if condición1
orden1a
orden2a
...
...
elseif condición2
orden1b
orden2b
...
...
else
orden n
end
en donde orden1*, orden2*, . . . , son órdenes y condición1, condición2, . . . , estamentos
condicionales o booleanos de Matlab. Puede observarse que no se pone la palabra then.
Veamos un ejemplo.
if i==j
A(i,j) = 2;
elseif abs(i-j) == 1
A(i,j) = -1;
else
A(i,j) = 0;
end
Estructura for
La sintaxis de la estructura for es
for variable=expression
orden1a
orden2a
...
...
end
en donde orden1*, orden2*, . . . , son órdenes de Matlab. Por ejemplo,
A = zeros(3,4)
for i=[1:4]
for j=[1:4]
A(i,j) = i+j;
18 CAPÍTULO 1. LOS PRIMEROS PASOS EN MATLAB
end
end
Estructura while
La sintaxis de la estructura while es
while condición
orden1a
orden2a
...
...
end
n = 0; eps=1;
while 1+eps > 1
eps = eps/2;
n = n+1;
end
Capı́tulo 2
Simulink
2.1 Inicio
Un diagrama de bloques es un modelo gráfico que representa el modelo matemático de
un determinado sistema dinámico. Simulink es una librerı́a (toolbox ) de Matlab que
permite representar el diagrama de bloques de un sistema y a continuación proceder a su
simulación.
El programa se inicia escribiendo simulink en la pantalla de comandos de Matlab o
también pulsando con el ratón en el icono coloreado de Simulink que aparece en la ventana
de comandos de Matlab. Con ello se abre una ventana titulada Simulink Library Browser
que contiene la librerı́a Simulink y otras que son, digamos, complementarias. Al pulsar
sobre el signo + que precede a su nombre, aparece una nueva lista y entonces en la
pantalla veremos:
− Simulink
— Countinous
— Discrete
— Math Operations
— Signal Routing
— Sinks
— Sources
..
.
+ Stateflow
..
.
Los elementos de la lista de Simulink son los esenciales para construir diagramas de
bloques. El resto son librerı́as adicionales especializadas áreas especı́ficas de control, en
formas avanzadas de simulación, etc.
19
20 CAPÍTULO 2. SIMULINK
H(s)
en donde
s+1 2s + 1
K = 5, G(s) = 2
, H(s) =
s +4 s+1
y suponiendo que la entrada es una función de tipo escalón unitario, queremos realizar la
simulación del mismo con Simulink.
La construcción del modelo es muy sencilla. En primer lugar hemos de abrir una
ventana para hacer el dibujo. Esto se hace picando con el ratón en primer el icono de la
izquierda (hoja en blanco) de la ventana de Simulink o también seleccionando con el ratón
File → New → Model, en la misma. A continuación iremos colocando en esta ventana
los bloques del diagrama, para lo cual hemos de buscarlos en las librerı́as de Simulink.
Veamos dónde se encuentran en este caso.
Para los bloques G(s) y H(s), funciones de transferencia, utilizaremos el elemento
Transfer Fcn que se encuentra en la librerı́a Continuous de Simulink. Una vez encon-
trado el bloque, lo arrastramos con el ratón a la ventana de dibujo. Como necesitamos dos
elementos, repetiremos la misma acción de nuevo. También es posible efectuar una copia
del elemento, sin salir de la pantalla de dibujo, sin más que arrastrar dicho elemento man-
teniendo pulsado el botón derecho del ratón. Una vez que hemos colocado los dos bloques,
procederemos a ponerles sus datos. Para introducir los datos de G(s) repicaremos con el
ratón en uno de los iconos Transfer Fcn. Veremos entonces que se abre una ventana,
y en ella pondremos, en formato numérico, los datos correspondientes a los polinomios
numerador y denominador de G(s), es decir los vectores [1, 1] y [1, 0, 4] correspondientes,
respectivamente, a dichos polinomios. Del mismo modo, lo que haremos para poner los
datos de H(s) es repicar en su icono e introducir los vectores [2, 1] y [1, 1] en la ventana
que se abra.
Para el bloque con función de transferencia K constante se podrı́a usar también el
bloque Transfer Fcn si bien parece más apropiado el bloque Gain que se encuentra en
la librerı́a Math Operations de Simulink. Elegido éste, lo arrastraremos con el ratón a
la pantalla del dibujo y, tras un repique en el mismo, pondremos un 5 como valor de la
ganancia.
El bloque adecuado para poner el punto de suma es Sum y se encuentra en la librerı́a
Math Operations. La ventana que se abre al repicar en él permite poner dos o más
signos + o − y cambiar la orientación de las flechas de entrada y salida según que la barra
vertical esté en la posición izquierda, derecha, o entre los signos + y −.
Para realizar la simulación hemos de poner como entrada una función de tipo es-
calón. Esto lo hacemos escogiendo el bloque Step de la librerı́a Sources de Simulink. Lo
2.2. CREACIÓN Y SIMULACIÓN DE UN MODELO 21
s+1
5
s2+4
Step Sum Gain Transfer Fcn Scope
2s+1
s+1
Transfer Fcn
A veces puede ser conveniente invertir la orientación de algún bloque para mejorar el
aspecto de su conexión. Esto ocurre en este caso con el bloque H(s) en el que las flechas
van hacia atrás. El cambio orientación de un bloque se realiza picando en el mismo
con el botón derecho del ratón y a continuación, con el botón izquierdo, en Format →
Flip block. De modo similar son también posibles otras operaciones, como por ejemplo
ocultar el nombre de un bloque.
Los bloques pueden tener otras opciones que no describimos aquı́ pero que el usuario
puede ver con facilidad con la ayuda de Matlab, accesible mediante el botón derecho del
ratón para cada bloque.
Una vez que el modelo ha sido completado, podemos proceder a la simulación. En la
ventana del dibujo de Simulink, seleccionamos con el ratón en Simulation → Simulation
parameters. Esto nos permitirá escoger los instantes de tiempo inicial y final, el algoritmo
y su paso, fijo o variable, ası́ como algunos otros parámetros relacionados con la simulación.
Aparte los tiempos, que pueden variar mucho según la simulación de que se trate, los
otros valores que Matlab pone por defecto suelen resultar adecuados muchas veces. Como
resultado de la simulación aparecerá en el bloque Scope la gráfica de la respuesta temporal.
Respuesta temporal
0.7
0.6
0.5
0.4
y(t)
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
22 CAPÍTULO 2. SIMULINK
2.3 Stateflow
Stateflow es una librerı́a (toolbox ) de Matlab que permite modelar sistemas de eventos
discretos dentro de Simulink, utilizando cartas de estado (statecharts). Las cartas de
estado fueron introducidas por David Harel (Harel, 1987) y son una generalización de las
máquinas de estados.
La librerı́a de Stateflow posee un único elemento o bloque, denominado Chart, que
sirve para representar un sistema de eventos discretos. El bloque Chart se puede conectar
con otros bloques de Simulink, de tiempo continuo o discreto, para formar modelos de
sistemas hı́bridos que pueden ser muy útiles en la investigación del comportamiento de
tales sistemas mediante simulación.
Una carta de estados (statechart) es un gráfico formado por elementos gráficos sobre
los que van escritos ciertos elementos de texto escritos en un lenguaje especial. Entre
ellos, hay unos elementos de texto especiales que son los datos y los eventos. La carta
es como la hoja de papel en la que se representan los elementos. Cada carta representa
un sistema de eventos discretos y constituye un bloque de Simulink que puede conectarse
con otras cartas o con otros bloques de Simulink.
• Estados
• Transiciones
• Uniones
• Datos
• Eventos
Estados
Los estados tienen forma de rectángulo con los bordes redondeados y representan estados
(a veces llamados modos o fases) del sistema de eventos discretos. No debemos confundir
estos estados con los estados del clásico modelo de estado de un sistema de control. Los
estados aquı́ considerados representan los modos o formas de evolución del sistema al
reaccionar frente a los eventos.
Junto a la esquina superior izquierda, cada rectángulo lleva un texto con un nombre
que identifica al estado. Tras el nombre del estado y el separador opcional “/”, pueden
aparecer otros textos indicando las acciones que llevará a cabo el sistema cuando esté en
ese estado. La sintaxis de Stateflow permite especificar el instante en que se iniciará la
acción y la duración de esta:
during: la acción se inicia al entrar en este estado y permanece activa durante el tiempo
que dura el estado.
on event e : La acción se inicia si, estando en este estado, se produce el evento e.
Posibles acciones son cambiar el valore de una salida o efectuar una llamada a una función
de Matlab.
S1
S2
Un estado puede contener otros estados, o subestados, dentro de sı́. Entonces dicho
estado se llama estado padre, o superestado, y los subestados se llaman estados hijos. Hay
dos posibles formas de descomposición de un estado (padre) en subestados (hijos). Un
estado (padre) tiene descomposición AND si los estados hijos se activan simultáneamente
al activarse el estado padre y entonces los estados hijos se marcan con lı́nea discontinua.
Un estado (padre) tiene descomposición OR (exclusiva) si únicamente puede estar activo
uno de los estados hijos al activarse el estado padre y entonces los estados hijos se marcan
con lı́nea continua.
Transiciones
Las transiciones tienen forma de flecha y representan las transiciones o saltos entre estados,
asociados a eventos, que se producen en el sistema de eventos discretos. Cada transición
representa un evento e del sistema y se dibuja como una flecha que va desde el borde de
un estado S1 hasta el borde de otro estado S2 . Si el sistema está en el estado S1 y se
produce el evento e, entonces el sistema pasa al estado S2 . El disparo de una transición
puede implicar la ejecución de una o más acciones.
Una transición especial es la llamada transición por defecto (default-transition), que
sirve para señalar el estado inicial del sistema es decir, el primer estado en el que entrará el
sistema al iniciar su evolución, y también el estado hijo inicial dentro de un estado padre.
Se reconoce por su forma ya que en el extremo opuesto a la flecha lleva un pequeño cı́rculo
negro.
Cada transición puede tener un texto escrito junto a ella que indica el evento que ha de
producirse para que se dispare la transición ası́ como las acciones que entonces el sistema
emprenderá. Este texto se divide en tres partes, todas ellas opcionales:
e (en donde e es el nombre de un evento): la transición se dispara al producirse el evento
e en el sistema. Si no hay nombre de evento entonces la transición se disparará ante
cualquier evento del sistema.
24 CAPÍTULO 2. SIMULINK
{a} (en donde a es una acción): al producirse transición el sistema lleva a cabo la acción
a.
Si la transición no lleva ningún texto, entonces se disparará automáticamente, siempre y
cuando se produzca un evento cualquiera en el sistema.
Uniones
Las uniones tienen forma de pequeño cı́rculo. Hay dos tipos de uniones: uniones conectivas
(connective junctions) y uniones de historia history junctions.
Las uniones conectivas son puntos de bifurcación de la carta de estados y representan
puntos de decisión del sistema de eventos discretos. Permiten conectar una transición de
entrada con varias transiciones de salida. Su empleo puede a veces simplificar la carta de
estados y hacer que el código generado sea más eficiente.
e1
e2 P
H
e3 C1 C2
Al entrar en una unión conectiva, el sistema, a través de una condición, selecciona una
de las transiciones de salida para su evolución.
Las uniones de tipo historia se utilizan en estados que han sido divididos por una
descomposición OR. Si en el estado padre se pone el sı́mbolo
H entonces cada vez que
se active el estado padre, el primer estado que se activará será el estado hijo que estuvo
activo por última vez.
• Salida de Simulink
• Local
• Constante
• Temporal
• Workspace
Los datos declarados como entrada o salida de Simulink generan automáticamente una
entrada o una salida en el bloque Chart creado por Stateflow en Simulink. Los de los
tipos local, constante y temporal pueden definirse para toda la carta o dentro de un
estado individual. Los datos temporales son sólo válidos mientras el estado padre se está
ejecutando y son reinicializados cada vez que éste se activa. El tipo workspace es una
construcción especial que permite utilizar el entorno de trabajo (workspace) de Matlab
para compartir datos a través de toda la simulación. Los datos por defecto, se almacenan
en memoria en formato double de C pero se puede cambiar a otros formatos. Cada dato
tiene asociado un valor inicial y un intervalo de posibles valores.
Eventos
Estos elementos representan los eventos del sistema. Pueden ser de los tipos:
• Entrada de Simulink
• Salida de Simulink
• Local
Para los eventos que son entradas o salidas de Simulink, Stateflow crea automáticamente
un único puerto de entrada–salida de eventos en el bloque Chart de Simulink, de forma
que todos los eventos entran o salen, formando un vector de eventos, por el mismo puerto.
Cada evento lleva asociado un ı́ndice que refiere la posición del evento en el vector. La
forma de producir un evento en Simulink para que entre en el bloque Chart es a través
de cambio brusco (flanco) de alguna señal. Al declarar el evento en Stateflow, se puede
elegir entre:
• Flanco de subida
• Flanco de bajada
• Flanco indiferente
un estado y arrastrándolo hasta otro estado. Se etiquetan los estados y las transiciones
indicando las acciones que van a ocurrir durante la ejecución y bajo que condiciones se
harán las transiciones. Finalmente se añade el historial, uniones, y estados en paralelo
para detallar las operaciones del modelo.
Se pueden utilizar sub-cartas (una carta dentro de otra carta) para dotar de jerarquı́a
al diseño. Se permite crear transiciones entre objetos que residen en diferentes sub-cartas
al mismo nivel o a diferentes niveles en la carta superior. Las sub-cartas permiten reducir
una carta complicada a un conjunto de diagramas organizados jerárquicamente. Con ello
se consigue que la carta sea más fácil de entender y de mantener sin cambiar para nada
su semántica.
Los pasos a seguir para una aplicación completa son:
• Ejecutar la simulación
• Generar el código
Observaciones
• Si la simulación va a ser larga se puede adoptar un tiempo de simulación “infinito”
poniendo el parámetro de simulación Stop time = inf.
2.4.1 Ejemplo
Un sistema de seguridad muy antiguo del ferrocarril son las barreras que se colocan
en los cruces entre la vı́a férrea y las carreteras o caminos. Como todos sabemos, el
funcionamiento de una de estas barreras como la de la figura 2.3 es muy sencillo: se abre
y se cierra para evitar que los coches choquen con los trenes.
El problema que se plantea es diseñar un sistema de control automático que sea capaz
de cerrar la barrera cuando se aproxime un tren y de cerrarla cuando el tren haya pasado.
Supondremos en principio que la vı́a férrea es de un sólo sentido.
2.4. CREACIÓN DE UN MODELO CON STATEFLOW–SIMULINK 27
Tren 1 Barrera 2
Fuera Abrir
1
0 s1/e1 s2/e2 e1 e2
Sw1
Dentro Cerrar
1
0
Sw2 Chart
Ejercicios de Cálculo
f : C→C
z 7→ f (z)
Las funciones de variable compleja f (z) no se pueden representar en 3D. Caben dos
alternativas. La primera consiste en restringir el dominio de la función a una lı́nea en el
plano z, obteniendo otra lı́nea en el plano f (z). En el siguiente ejemplo, la lı́nea es el eje
imaginario. (transformación conforme),
>> z=[-100:.1:100]*j;
>> f=1./(1+z);
>> plot(f);
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
29
30 CAPÍTULO 3. EJERCICIOS DE CÁLCULO
>> xz1=fzero(’f1’,0)
>> xz0=fzero(’f1’,1)
>> I=quad(’f1’,0,1)
>> I=quad8(’f1’,0,1)
El resultado es el mismo.
3.1.1 Derivadas
El comando diff() de Matlab permite calcular derivadas, totales y parciales, de una
expresión algebraica, función de una o varias variables y parámetros, respecto de una de
ellas (o de ellos). Supongamos que nos dan una expresión f (x), por ejemplo el polinomio
f (x) = a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0
df (x)
y deseamos hallar sus derivadas respecto de x. Podemos hallar dx
de dos formas:
3.1. DERIVACIÓN E INTEGRACIÓN 31
>> syms a0 a1 a2 a3 x
>> f=a3*x^3+a2*x^2+a1*x+a0
f =
a3*x^3+a2*x^2+a1*x+a0
>> fx=diff(f)
fx =
3*a3*x^2+2*a2*x+a ,
ya que Matlab asume por defecto que la variable independiente es x, o bien especificando
la variable respecto a la que queremos derivar,
>> fx=diff(f,x)
fx =
3*a3*x^2+2*a2*x+a1 .
d2 f (x)
La derivada segunda, dx2
, la obtenemos poniendo
>> f2x=diff(f,x,2)
f2x =
6*a3*x+2*a2
y, del mismo modo, las derivadas sucesivas:
>> f3x=diff(f,x,3)
f3x =
6*a3
>> f4x=diff(f,x,4)
f4x =
0
Ahora bien, si lo que queremos es derivar respecto a un parámetro, supongamos que a2 ,
escribiremos
>> fa3=diff(f,a3)
fa3 =
x^3
La operación de derivación, como otras, se puede extender a vectores y matrices. Si
pedimos la derivada de una matriz A respecto de una variable x, Matlab calcula otra
matriz cuyos elementos son las derivadas de los de la matriz A respecto de x.
>> syms x y
>> A=[1, x*y; x^2+y^2,x/y]
A =
[ 1, x*y]
[ x^2+y^2, x/y]
>> diff(A,y)
ans =
[ 0, x]
[2*y, -x/y^2] .
3.1.2 Integrales
El comando int() de Matlab permite resolver integrales,R tanto indefinidas como definidas.
x
Sea la función f (x) = ln(x) . Para hallar la integral f (x)dx, indefinida, basta con poner
>> syms a b x
>> f=log(x)/x
f =
log(x)/x
>> int(f)
ans =
1/2*log(x)^2 .
Rb
y para obtener la expresión de una integral definida, tal como a
f (x)dx, pondremos
>> int(f,a,b)
ans =
1/2*log(b)^2-1/2*log(a)^2
>> syms u v
>> int(sin(u*v)*cos(u*v),v)
ans =
1/2*sin(u*v)^2/u
f (t) − mg sin(β) − ma = 0
f (t) − mg sin(β) − ml β̈ = 0
f (t) mlβ̈ + mg sin(β) − f (t) = 0
function x_prima=péndulo(t,x)
l=1; m=1; g=9.8; % Constantes del péndulo
if t<1 % Fuerza exterior (pulso único de 1 s)
f=1;
else f=0;
end
x_prima=zeros(2,1); % Ecuaciones de estado
x_prima=[x(2) f-m*g*sin(x(1))/(m*l)];
(2*cos(2^(1/2)*t)+sin(2^(1/2)*t)*2^(1/2))/exp(t)
1.5
0.5
−0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
f (t)
m
0 x(t) b
Si, por ejemplo, f (t) es la función escalón unitario, f (t) = u(t), F (s) = 1/s, queda
1
X(s) =
ms3 + bs2 + ks
y(t)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
t
Esto mismo se puede hacer de modo aún más sencillo utilizando la función step
(escalón) o la función lsim del ToolBox Signals and Systems de Matlab.
G1 =
1/(s^2+s+1)
>> Y = symmul(G1,1/s);
>> y = ilaplace(Y);
>> ezplot(y, [0,15]), axis([0, 15, 0, 1.25]), title(’y(t)’)
Con esto, deberı́a aparecer en la pantalla una gráfica igual que la de antes.
38 CAPÍTULO 3. EJERCICIOS DE CÁLCULO
Capı́tulo 4
39
40 CAPÍTULO 4. EJERCICIOS DE ALGEBRA LINEAL
Z =VI
Z1
+
i1
v Z4
- Z2
i3 Z6
i2
Z5
Z3
v = (z1 + z2 + z4 )i1 − z2 i2 − z4 i3
0 = −z4 i1 − z5 i2 + (z4 + z5 + z6 )i3 (4.1)
0 = −z2 i1 + (z2 + z5 + z3 )i2 − z5 i3
o, en forma matricial,
v z1 + z 2 + z 4 −z2 −z4 i1
0 = −z4 −z5
z 4 + z 5 + z 6 , i2
0 −z2 z2 + z 5 + z 3 −z5 i3
es decir
V =ZI
en donde V, I ∈ C3 y Z ∈ C3×3 . La solución del problema consiste en hallar i1 , i2 y i3 .
Resolución numérica
La solución numérica consiste en despejar el vector I de intensidades, una vez que se
han dado valores numéricos (complejos) a las impedancias z1 , . . . , z6 y al voltaje v. Al
4.1. SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES 41
I = Z −1 V
Para hacer estos cálculos con Matlab, escribiremos en un fichero-m los valores dados
al voltaje y a las impedancias. Por ejemplo, podrı́amos poner lo siguiente.
% Ejemplo de circuito
% Datos:
Vef=220; f=50; w=2*pi*f;
R1=1; L1=0.1; C1=100e-6; z1=R1+j*L1*w+1/(i*C1*w)
R2=1; L2=0.03; C2=220e-6; z1=R2+j*L2*w+1/(i*C2*w)
R3=0.25; L3=0.2; C3=100e-6; z1=R3+j*L3*w+1/(i*C3*w)
R4=5; L4=0.1; C4=100e-6; z1=R4+j*L4*w+1/(i*C4*w)
R5=20; L5=0.01; C5=100e-6; z1=R5+j*L5*w+1/(i*C5*w)
R6=25; L6=0.33; C6=100e-6; z1=R6+j*L6*w+1/(i*C6*w)
V = [Vef 0 0]’
Z = [ z_1+z_2+z_4 - z_2 - z_4
-z_4 - z_5 z_4+z_5+z_6
-z_2 z_2+z_5+z_3 - z_5 ];
I = inv(Z)*V
Si el fichero en el que hemos escrito los datos tiene por nombre circuito.m, al ejecutarlo
mediante la orden
>> circuito
obtendremos el valor del vector de intensidades,
I =
17.9962 +10.1363i
2.1462 - 3.5405i
-0.4702 - 1.3816i
en amperios. Finalmente, podemos hallar el valor eficaz y el ángulo de fase de las mismas.
>> Ief = abs(I)
Ief =
20.6545
4.1402
1.4594
>> fase = angle(I)
Ief =
0.5130
-1.0258
-1.8988
Este problema se puede también resolver simbólicamente de dos formas. La primera,
resolviendo el sistema de ecuaciones (4.1), en forma simbólica, mediante el comando solve
y la segunda, por inversión de la matriz Z de impedancias en forma simbólica.
42 CAPÍTULO 4. EJERCICIOS DE ALGEBRA LINEAL
Z t
At
x(t) = e x(0) + eA(t−τ ) B U (τ ) dτ (4.3)
0
y(t) = Cx(t) + Du(t)
>> x0 = [0 0]’
Para hallar la solución numérica hemos de definir un vector t cuyos elementos son los
valores del tiempo en los que queremos a calcular la solución. Por ejemplo,
>> u = ones(size(t));
que en este caso es un vector del mismo tamaño que t y cuyos elementos son todos igual
a uno. Para obtener la solución, ponemos
>> y = lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
y Matlab nos calcula x(t) e y(t) para los valores de t antes definidos. Para representar
gráficamente y(t), ponemos
4.1. SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES 43
y(t)
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
General
help help facility
demo run demonstrations
who list variables in memory
what list M-files on disk
size row and column dimensions
length vector length
clear clear workspace
computer type of computer
ˆC local abort
exit exit MATLAB
quit same as exit
Special Characters
= assignment statement
[ used to form vectors and matrices
] see [
( arithmetic expression precedence
) see (
. decimal point
... continue statement to next line
, separate subscripts and function arguments
; end rows, suppress printing
% comments
: subscripting, vector generation
! execute operating system command
Special Values
ans answer when expression not assigned
eps floating point precision
pi π
√
i, j −1
inf ∞
NaN Not-a-Number
clock wall clock
date date
flops floating point operation count
nargin number of function input arguments
nargout number of function output arguments
Disk Files
chdir change current directory
delete delete file
diary diary of the session
dir directory of files on disk
load load variables from file
save save variables to file
type list function or file
what show M-files on disk
fprintf write to a file
pack compact memory via save
46 CAPÍTULO 4. EJERCICIOS DE ALGEBRA LINEAL
Special Matrices
compan companion
diag diagonal
eye identity
gallery esoteric
hadamard Hadamard
hankel Hankel
hilb Hilbert
invhilb inverse Hilbert
linspace linearly spaced vectors
logspace logarithmically spaced vectors
magic magic square
meshdom domain for mesh points
ones constant
pascal Pascal
rand random elements
toeplitz Toeplitz
vander Vandermonde
zeros zero
Matrix Manipulation
rot90 rotation
fliplr flip matrix left-to-right
flipud flip matrix up-to-down
diag diagonal matrices
tril lower triangular part
triu upper triangular part
reshape reshape
.’ transpose
: convert matrix to single column; A(:)
Control Flow
if conditionally execute statements
elseif used with if
else used with if
end terminate if, for, while
for repeat statements a number of times
while do while
break break out of for and while loops
return return from functions
pause pause until key pressed
Command Window
clc clear command screen
home move cursor home
format set output display format
disp display matrix or text
fprintf print formatted number
echo enable command echoing
Graph Paper
plot linear X-Y plot
loglog loglog X-Y plot
semilogx semi-log X-Y plot
semilogy semi-log X-Y plot
polar polar plot
mesh 3-dimensional mesh surface
contour contour plot
meshdom domain for mesh plots
bar bar charts
stairs stairstep graph
errorbar add error bars
Graph Annotation
title plot title
xlabel x-axis label
ylabel y-axis label
grid draw grid lines
text arbitrarily position text
gtext mouse-positioned text
ginput graphics input
Trigonometric Functions
sin sine
cos cosine
tan tangent
asin arcsine
acos arccosine
atan arctangent
atan2 four quadrant arctangent
sinh hyperbolic sine
cosh hyperbolic cosine
tanh hyperbolic tangent
asinh hyperbolic arcsine
acosh hyperbolic arccosine
atanh hyperbolic arctangent
Special Functions
bessel bessel function
gamma gamma function
rat rational approximation
erf error function
inverf inverse error function
ellipk complete elliptic integral of first kind
ellipj Jacobian elliptic integral
50 CAPÍTULO 4. EJERCICIOS DE ALGEBRA LINEAL
Matrix Conditioning
cond condition number in 2-norm
norm 1-norm,2-norm,F-norm,∞-norm
rank rank
rcond condition estimate (reciprocal)
Polynomials
poly characteristic polynomial
roots polynomial roots—companion matrix method
roots1 polynomial roots—Laguerre’s method
polyval polynomial evaluation
polyvalm matrix polynomial evaluation
conv multiplication
deconv division
residue partial-fraction expansion
polyfit polynomial curve fitting
Signal Processing
abs complex magnitude
angle phase angle
conv convolution
corrcoef correlation coefficients
cov covariance
deconv deconvolution
fft radix-2 fast Fourier transform
fft2 two-dimensional FFT
ifft inverse fast Fourier transform
ifft2 inverse 2-D FFT
fftshift FFT rearrangement
Numerical Integration
quad numerical function integration
quad8 numerical function integration
52 CAPÍTULO 4. EJERCICIOS DE ALGEBRA LINEAL
Interpolation
spline cubic spline
table1 1-D table look-up
table2 2-D table look-up
Bibliografı́a
Harel, D. (1987). Statecharts: a visual formalism for complex systems. Science of Com-
pueter Programing 8, 231–274.
53