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Introduo
ISBN: 978-85-8001-069-5
838
(a)
(b)
Figura 2: Controle angular do aeroflio: (a) LMF 1 ativado e (b)
LMF 2 ativado.
No modelo proposto (veja Fig. 2), deseja-se estabelecer uma forma para o perfil aerodinmico a partir da
determinao de um ngulo () entre as sees do
aeroflio. Este ngulo atingido pelo efeito de memria de forma da liga (LMF 1 ou LMF 2) atravs da
passagem de uma corrente eltrica. A funo da
corrente eltrica alterar a temperatura dos atuadores
atravs do efeito Joule, modificando a forma da liga.
As diferentes sees foram projetadas para encaixarse umas s outras por meio de pinos. Tal perfil foi
usinado em uma placa de acrlico de 15 mm de espessura, utilizando o centro de usinagem ROMI Discovery 560, disponvel no laboratrio de usinagem da
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira. Para facilitar a usinagem da pea, dois furos foram inseridos
em cada seo, que por sua vez foram aproveitados
para o posicionamento das longarinas do perfil de
aeroflio.
Neste trabalho, duas articulaes (P3 e P4) foram
travadas para a realizao dos ensaios experimentais.
Apenas a articulao central (P3) foi acionada pelos
fios de LMF. A posio de cada fio de LMF foi escolhida de tal forma que a furao no estivesse muito
prxima das bordas e nem muito prximas a linha de
arqueamento do perfil, maximizando tambm o comprimento do fio.
O prottipo de aeroflio proposto e construdo por
Faria (2010) apresentado na figura abaixo.
Potencimetro de preciso
P1
P4
P2
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P3
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Para medir o ngulo , um potencimetro de preciso (modelo TRIMPOT 3386-F) foi utilizado como
sensor do aeroflio e posicionado entre as partes P2 e
P3, (veja Fig. 3). A Figura 4 ilustra o esquema de
montagem do sensor (a) e o circuito eltrico equivalente (b).
Potencimetro
SADA DO DRIVER
DE CORRENTE
Chapas
de ao
1N4001
Vo
5V
P3
P2
REL (6V)
50k
50%
(a)
SADA DA
DSPACE
(b)
(1)
3 Bancada Experimental
A bancada experimental, construda em laboratrio, pode ser vista na Fig. 5 e consiste num prottipo de aeroflio acionado por um par de ligas de memria de forma.
Fonte de
Tenso
Circuito de
Chaveamento
1N4001
LMF 2
BC548B
Amplificador
de Corrente
Prottipo de
Aeroflio
A bancada, mostrada na Fig. 5, compe-se basicamente de uma fonte de tenso contnua para a alimentao do potencimetro de preciso que detecta a
variao do ngulo entre as partes P3 e P4. Este
ngulo atingido pelo efeito de memria de forma da
liga atravs da passagem de uma corrente eltrica
gerada por um amplificador de corrente fabricado
pela LORD (modelo RD-3002-1) cuja entrada uma
tenso eltrica a ser aplicada pelo controlador nebuloso. Tal controlador implementado em ambiente
dSpace (modelo DS1103) que faz o interfaceamento
entre a LMF e o amplificador de corrente num tempo
de amostragem de 1 ms.
O ambiente dSpace uma interface inteiramente
integrada ao Matlab Simulink que reune ferramentas
de projeto e anlise de sistemas de controle com um
software de implementao em tempo real.
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LMF 1
40k
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ve a superao de 5 etapas bem definidas, quais sejam: a) definio das variveis de entrada e sada; b)
caracterizao do intervalo de valores das variveis
de entrada e sada; c) definio do conjunto de funes de pertinncia; d) definio da base de regras e
e) definio do mecanismo de inferncia nebulosa.
Para o problema em questo, as etapas de construo
do controlador nebuloso so descritas a seguir.
no estar ao alcance do conhecimento para uma determinada aplicao (Driankov et al., 1996). No
entanto, existem sistemas nebulosos cujos parmetros das funes de pertinncias podem ser completamente definidos por especialistas. Nestes casos, a
escolha de funes triangulares mais comum, pois a
idia de se definir regies de pertinncias total, mdia e nula mais intuitiva do que a especificao do
valor mdio e de disperso, conceitos estes ligados s
funes gaussianas.
!
!"
NG
NM
NB
Z
PB
PM
PG
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
E1
V1
V2
V3
V3
Z
Z
Z
E2
V3
V3
V4
V4
Z
Z
Z
E3
V3
V4
V4
V5
Z
Z
Z
E4
V4
V5
V5
V6
Z
Z
Z
E5
V5
V5
V6
V6
Z
Z
Z
E6
V5
V5
V6
V6
Z
Z
Z
!
!"
NG
NM
NB
Z
PB
PM
PG
E6
Z
Z
Z
V6
V6
V5
V5
E5
Z
Z
Z
V6
V5
V5
V5
E4
Z
Z
Z
V5
V5
V4
V4
E3
Z
Z
Z
V5
V4
V4
V3
E2
Z
Z
Z
V4
V4
V3
V3
E1
Z
Z
Z
V3
V3
V2
V1
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
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vmax
Ref erncia
0.1
<0
DAC
ADC
LMF
SENSOR
10
b
DAC
ngulo (graus)
RT I Data
CHAVEAMENTO
-2
-4
(a)
-6
RTI Data
du/dt
0.1
Ref erncia
LMF1
Switch
DAC
ADC
LMF
SENSOR
10
-8
0
20
40
<0
DAC
1
CHAVEAMENTO
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Erro (graus)
(b)
100
120
-2
-4
-6
-8
0
Controle Nebuloso
Controle On-off
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
10
5
Variao do erro (graus/s)
80
LMF2
60
Tempo (s)
0
-5
-10
-15
-20
-25
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
842
Controle Nebuloso
Controle On-off
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
6 Concluses
0.5
0
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
Chaveamento (Volts)
10
20
40
60
Tempo (s)
80
100
120
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