UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

Proyecto Sistemas de Control. Canaleta

de Posicionamiento
Diego Alexander Martnez2104512
Andrs Eduardo Suarez 2090483
Mnica Liliana Barrera 2093252
Bucaramanga, Colombia
Proyecto sistemas de control
Ral Francisco Valdivieso.27 de julio de 2015

I.

INTRODUCCIN

El objetivo de este proyecto es utilizar los conocimientos adquiridos en la materia de control para poder realizar un control
ptimo sobre un sistema de canaleta basado en el control de posicin de la pelota sobre este mismo.
La seal de control puede ser derivada por la realimentacin .Para obtener un optimo rendimiento o funcionamiento del
datos para obtener las graficas con respecto al tiempo del se debe realizar el diseo de un controlador para el sistema.
II.

DESARROLLO

Para obtener un modelo matemtico de la planta se tomaron datos de las medidas de tensin de entrada de
potencimetro y la tensin de salida del sensor; A la hora de obtener un seal senoidal no necesariamente
peridica se tuvo que hacer un esfuerzo a la hora de manipular el potencimetro.

Figura 1. Montaje Circuital.

Para la generacin de la seal de salida nuestro proceso parte de la creacin de una seal de tipo triangular de periodo
variable, esto con el fin de llegar al comparador con un cierto nivel de DC y poder generar un periodo til cambiante en
base a los parmetros antes mencionados.
Para la construccin de este mismo se utilizaron amplificadores TL082, adems los valores de resistencias y capacitancias
se obtuvieron a partir de los requerimiento de frecuencia que estipulan un correcto funcionamiento de la modulacin como
entrada al 555.Pasado este aspecto nuestro sistema llega al integrado 555 que es el que nos permite generar una onda
cuadrada mas limpia que nos permita un mejor anlisis del sistema con respecto a una menor cantidad de saltos en la
seal producida.

Figura 2. Circuito Integrado 555 y su respectivo montaje.

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Adems debido a la presencia excesiva de ruido que no permita el correcto funcionamiento del sistema de decidi anexar
un opto-acoplador, pues este en s mismo de cierto modo asla la seal con la cual estamos alimentando para poder trabajar
con un nivel de tensin ms constante que no permita variacin errticas a nuestro servo-motor.

Figura 3. Opto-acoplador con su respectiva carga (motor).

Figura 4. Seal de Entrada del Sistema.

De tal modo se procesa la seal que se encuentra al final del sistema, es decir, la que arroja la modulacin PWM que es
nuestra variacin de movimiento, referente al periodo til que controlado directamente con el movimiento del
potencimetro ubicado en el integrado 555.

Figura 5. Seal de Salida del Sistema.

Esta procura entre tanto el cambio de posicin en un sentido u otro de modo tal que la cantidad de variacin resistiva sea un
incremento en el movimiento perpendicular a nuestra base para la canaleta.
Para el procesamiento de datos a travs de Matlab debemos utilizar ondas para las seale4s con una menor cantidad de
perturbaciones, es decir se deben corregir los picos o saltos abruptos en los datos de manera que el programa permita

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interpretar la forma de onda y generar la datacin matemtica para poder optimizar el comportamiento mediante un sistema
PID.

Figura 6. Eleccin del tipo de seal de acuerdo al sistema.

Con ello podemos deducir los polos y los ceros del sistema para sacar nuestra respectiva ecuacin de transferencia y poder
observar un correctivo de tipo derivo-interactivo.

Figura 7. Seales para el clculo de Polos y Ceros del sistema.

Dichos polos y ceros implican un cierto comportamiento bajo ciertas condiciones, ello quiere decir que agregar polo o
ceros, por ejemplo mediante el proceso de diseo de un sistema PID, implica en todo caso un mejor comportamiento, esto
en si quiere decir, un error menor en cuanto al valor propuesto mediante la variacin fsica y adems una velocidad de
respuesta ms alta, eso por lo tanto da una respuesta predictiva y ms cercana a los requerimientos de posicin estipulados.

Figura 8. Cantidad de Polos y Ceros del sistema.

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Figura 8.1 Model Output.

(, , + . . + , )/
(6,147S^5+0,0007279S^4 +0,001449S^3 +3,059e^-8 S^2 +5,243e^-8S)
Funcion de transferencia.
Con esta ecuacin podemos proceder a mejorar los parmetros de nuestro sistema, entonces por tanto podemos graficar el
comportamiento con respecto al tiempo de la seal de salida observando el amortiguamiento y la frecuencia de dicha seal
obtenida.

Figura 9. Respuesta amortiguada del sistema completo.

Por lo tanto para el modelo matemtico propuesto por los parmetros hallados a travs de Matlab tenemos que nuestro
sistema de correccin es llamado PID. Esto a grandes rasgos la manera en que reducimos el error esperado a la salida al
mismo tiempo que aumentamos la velocidad de respuesta e nuestro sistema.

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Figura 10. Diagrama PID ofrecido por Simulink.

Entonces se analiza parte por parte nuestro sistema para poder comprender los cambios realizados a travs de el lazo cerrado
que estamos generando.

Figura 11. Sistema en Lazo abierto.

Tenemos como primer punto que nuestro sistema en lazo abierto no es estable, esto significa, que debido a que no existe
punto de control, donde nuestra salida realimente o genere una cantidad de error que nos permita calcular la cantidad de
tensin necesaria para alcanzar el punto de equilibrio, la entrada simplemente aumentara en la medida que apliquemos
manualmente dicha tensin de entrada. Entonces la solucin se encuentra en cerrar el lazo, esto conlleva, a formular
mediante simulink, un sistema PID.

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Figura 12. Sistema en Lazo cerrado.

El sistema en lazo cerrado por tanto se vuelve estable, esto concluyendo que la salida del sistema tiende a un valor
determinado, es decir, hasta un valor de establecimiento la curva vara pero al llegar a dicho la variacin es despreciable o
igual a cero.

Figura 13. Respuesta en lazo cerrado con PID incorporado.

Entonces cada parte del PID ayuda a la respuesta optimizada del circuito. El sistema integrativo ayuda a corregir el error en
estado estacionario, es decir, cuando el tiempo de espera es muy grande. La parte derivativa corrige el tiempo de respuesta
circuital, es entonces necesario tener cuidado con la ganancia de esta etapa pues un al clculo puede hacer tender el valor de
salida a infinito y causar el efecto contrario. La ganancia proporcional tambin es de vital importancia, pues de acuerdo al
lugar geomtrico de las races planteado por el mismo sistema en uso, es posible volver el sistema inestable solo con una
variacin de ganancia de tipo lineal.

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Finalmente se adjunta la caracterizacin del sensor y su respectiva grfica.

Caracterizacin
del sensor
1,533
1,382
1,305
1,25
1,191
1,172
1,134
1,115
1,114
1,096
1,096
1,096

Figura 14. Tensin de salida del sensor.

III.

CONCLUSIONES

El error implcito que muestra el sistema es debido a que la construccin de la planta implica que los valores
obtenidos en tensin de salida no son ideales, esto producto de todos y cada uno de los dispositivos que hacen parte
del sistema circuital.

De acuerdo con la respuesta al escaln de la planta podemos hallar parmetros que nos permiten modelar el
sistema de acuerdo a la manera en que este responde a los estmulos externos (velocidad de respuesta, error
absoluto) y obtener nuestra funcin de transferencia, con la cual en la segunda etapa de constitucin de todo el
sistema de control, mejoraremos a travs de las etapas derivativas e integrativas.

La seal del sensor de posicin puede variar dependiendo del material o dimetro de la pelota.

Para la entrega final debemos corregir o mejorar el sistema de lectura de posicin disminuyendo el ruido sin
importar el material de la pelota.

IV.

BIBLIOGRAFIA

Brand, O. A.-H. (2010). Desarrollo de un sistema ball and beam para implementar estrategias de control mediante
labview. Bucaramanga.
Cisneros, M. A. Division de Electronica y computacion . Guadalajara,Mexico .